Algebra funkcije prenosa

Funkcija prenosa

Blok dijagram

U(s)

G(s)

Y(s)

Y(s) = G(s)U(s)

y(t) = L-1{G(s)U(s)}

Strukturni blok dijagram

grafiki nain predstavljanja matematikog modela SAU

H2
U(s)

G1

G2

Y(s)

G3

G4

+
H1
H3

Blokovi
Grane

Diskriminatori (sabirai)
vorovi

Algebra funkcije prenosa

Isti odnos ulaz-izlaz pre i posle transformacije!

U(s)

G1

G2

...

Gn

Y(s)

PRAVILO

U(s)

G1G2...Gn

Y(s)

G1
G2

U(s)

Y(s)

U(s)

...

...

G1G2...Gn

Gn
U(s)

Y(s)
U(s)

Y(s)
G
1 GH

Y(s)

U1(s)

G1

G2

U1(s)

G1

G2

U1(s)

G1

G2

Y(s)
U2(s)

Y(s)

U1(s) G1
H

U2(s)

U2(s)

G1G2

U1(s)

G1G2

Y(s)

G2H

U1(s) +

U2(s)

Y(s)

H
G1

Y(s)
U2(s)

Y(s)

G2H

U2(s)

U(s)

G1

G2
H

U(s)

G1

G2
H

U(s)

G1

G2
H

Y1(s)

U(s)

G1H

Y2(s)

Y1(s) U(s)

Y1(s)

G1G2

H
G2

Y2(s)

Y1(s)

G2 Y1(s)
H
Y2(s)

U(s)

G1G2

Y2(s)

G1H

Y2(s)

Y1(s)
Y2(s)

U(s)

Y(s)

G(s)
Ws(s) =
1GH(s)

U(s)

funkcija spregnutog prenosa

(funkcija prenosa zatvorenog kola)

Y(s)

funkcija povratnog prenosa

(funkcija prenosa otvorenog kola)
W(s) = GH(s)

jedinina povratna sprega

H(s)=1

G(s)
Ws(s) =
1G(s)

W(s) = G(s)

G(s)
Ws(s) =
1GH(s)

Imenilac funkcije spregnutog prenosa

sistema se naziva KARAKTERISTINI
POLINOM SISTEMA

Primer

Primenom algebre funkcije prenosa odrediti funkciju prenosa

sistema sa slike.

H2
U(s)

G1

G2

Y(s)

G3

G4

+
H1
H3

U(s)

G1

H2
G4

G2

G3

G4

Y(s)

+
H1
H3

U(s)

G1

H2
G4

G3G4
1 G3G4H1

G2

H3

Y(s)

U(s) +

G1
-

G2G3G4
1 G3G4H1 G2G3H2

Y(s)

H3

U(s)

G1G2G3G 4
1 G3G 4H1 G2G3H2 G1G2G3G 4H3

Y(s)

Matlab reenje upotreba matrice veza

6
U(s)

1
G1

- 2

2
G2

G6
6

G3

5
G7

4 Y(s)
G4

+
7

G5
5

% opis blokova
n1=1; d1=2;
n2=10; d2=[1 2];
n3=3.4; d3=2;
n4=2; d4=[1 1 2];
n5=[1 1]; d5=[1 2 7];
n6=1; d6=[1 2.5];
n7=1; d7=12;
nblocks=7;
blkbuild

Veze=[ 1 -7 0
2 1 -6
3 2 5
4 3 0
5 4 0
6 3 0
7 4 0];
ulazi=1;
izlazi=4;
[a,b,c,d]=connect(a,b,c,d,veze,ulazi,izlazi)

Matlab reenje postepeno formiranje modela

G6
U(s)

G1

G2

Y(s)

G3

G4

+
G5
G7

G6
-

U(s) +

G1

Y(s)

G2 +

G3

G4

+
G5
G7

G4
G4

[p,q]=series(n5,d5,n4,d4);
[p,q]=feedback(n3,d3,p,q,+1);
[p,q]=series(n2,d2,p,q);
[p,q]=feedback(p,q,n6,d6);
[p,q]=series(n1,d1,p,q);
[p1,q1]=series(n7,d7,n4,d4);
[p,q]=feedback(p,q,p1,q1);
[p,q]=series(p,q,n4,d4)

Matlab reenja poreenje

>> [pa,qa]=ss2tf(a,b,c,d)
pa =
0
-0.0000
-0.0000
qa =
1.0000
7.5000
46.5000
>> [pb,qb]=minreal(p,q)
4 pole-zero(s) cancelled
pb =
0
0
0
qb =
1.0000
7.5000
46.5000

17.0000

76.5000

204.0000

297.5000

124.5167

293.1750

289.7000

315.7917

17.0000

76.5000

204.0000

297.5000

124.5167

293.1750

289.7000

315.7917