Haute Ecole dIngnierie et de Gestion Du Canton du Vaud

Systmes lectromcaniques

__________ Chapitre 2

CONVERSION LECTROMCANIQUE

CD\SEM\Cours\Chap2

M. Correvon

T A B L E

D E S

M A T I E R E S
PAGE

2.

CONVERSION ELECTROMCANIQUE ................................................................................................................1 2.1 INTRODUCTION ...........................................................................................................................................................1 2.1.1 Gnralits ............................................................................................................................................ 1 2.1.2 Proprits gnrales de la conversion lectromcanique....................................................................... 1 2.1.3 Caractristiques de la conversion lectromcanique ............................................................................. 1 2.1.4 Systme lectromcanique .................................................................................................................... 1 2.2 TENTATIVE DU CALCUL DE LA FORCE PRODUITE PAR UN LECTROAIMANT.............................................................3 2.3 FORME INTERMDIAIRE DNERGIE ...........................................................................................................................6 2.3.1 Conversion lectromcanique ............................................................................................................... 6 2.4 EXPRESSION DE LA CONSERVATION DNERGEIE ......................................................................................................6 2.4.1 Dfinition des variables......................................................................................................................... 6 2.4.2 Dfinition de lnergie magntique Wm ................................................................................................ 7 2.4.3 Dfinition de la conergie WC ............................................................................................................. 10 2.4.4 Cas des circuits linaires (non saturs)................................................................................................ 12 2.4.5 Tensions induites pour des circuits linaires ....................................................................................... 15 2.5 FORCES (COUPLES) GNRS POUR DIVERSES TOPOLOGIES DE CIRCUITS...............................................................16 2.5.1 Effet rluctant...................................................................................................................................... 17 2.5.2 Interaction entre deux sources de potentiel magntique...................................................................... 19 2.5.3 Force rluctante et force lie linteraction entre deux sources de force magntomotrice................. 20

Bibliographie

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 1

2. CONVERSION ELECTROMCANIQUE 2.1 INTRODUCTION

2.1.1 Gnralits Le but de ce chapitre est de donner les justifications essentielles pour comprendre le principe de la transformation de lnergie lectrique en nergie mcanique. En effet lnergie lectrique est une forme secondaire dnergie qui ne prsente que fort peu dutilisation directe. En revanche, elle est une forme intermdiaire trs intressante par sa facilit de transport, sa souplesse et ses possibilits de conversion. Parmi toutes les possibilits de transformation, la forme lectromcanique joue un rle particulirement important. Il faut savoir que 95% de la production dnergie lectrique rsulte dune conversion mcanique lectrique. La conversion lectromcanique joue un rle important dans les domaines aussi varis que la traction lectrique (transports publics, voitures lectriques et hybrides), les machines outils utiliss aussi bien pour les machines demballages, la production alimentaire, la microlectronique, ,ou encore la domotique. 2.1.2 Proprits gnrales de la conversion lectromcanique La conversion lectromcanique telle quelle sera vue dans ce cours, prsente les caractres communs suivants : recherche dun rendement nergtique lev, systmes rversibles, cest--dire capables de convertir aussi bien lnergie lectrique en nergie mcanique que le contraire, la fiabilit et la dure de vie. 2.1.3 Caractristiques de la conversion lectromcanique Ltude de la conversion lectromcanique est base sur le principe de conservation de lnergie. Celui-ci fait appel une forme intermdiaire dnergie, il sagit de lnergie lectromagntique ou de sa forme homologue, la conergie magntique. La force ou le couple lectromcanique rsulte de trois formes possibles dinteractions : linteraction entre deux courants, linteraction entre un courant et un circuit ferromagntique, linteraction entre un aimant et un courant ou un circuit ferromagntique. 2.1.4 Systme lectromcanique

2.1.4.1 Dfinition du systme Un systme lectromcanique est caractris par k circuits lectriques reprs par lindice n (n =1, ,k). On peut associer ceux-ci autant de courants ik, de tension uk et de flux totaliss k. Ces diverses grandeurs sont relies par la relation gnrale
un = Rnin + n t
2.1

Un tel systme, soit un moteur, un relais, un dispositif de mesure, est gomtriquement dformable. Il possde j degrs de liberts, caractriss par j coordonnes gnralises xm (m=1,j). Il peut sagir dun angle ou dun dplacement linaire.
CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 2

2.1.4.2 Dpendance des flux totaliss et des courants Le flux totalis est li aux courants par la relation :

n = Lnpip = Nn N pnpip
p =1 p =1

2.2

avec
np =

dA

2.3

Les grandeurs l et A peuvent tre des constantes du systme ou des fonctions des paramtres xm. Il en rsulte la dpendance paramtrique suivante du flux totalis :

n = n(i1...ik, x1...xk )
Rciproquement, on peut crire pour les courants : in = in(1... k, x1...xk ) 2.1.4.3 Forces gnralises lies au systme

2.4

2.5

Le systme dcrit est le sige de forces gnralises dorigine lectromagntique. Celles-ci peuvent tre des forces (Fm dans la direction xm) ou des couples (Tm relatif langle m). Par analogie avec les proprits des flux totaliss, on postulera que les forces dorigine lectromagntique sont des fonctions des courants et des coordonnes :

Fm = Fm(i1...ik, x1...x j) ou encore

Fm = Fm ( 1... k , x1... x j )

2.6

2.7

CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 3

2.2

TENTATIVE DU CALCUL DE LA FORCE PRODUITE PAR UN LECTROAIMANT

Soit un lectroaimant constitu dun circuit magntique dformable et dune bobine de n spires comme illustr la Figure 2-1.
+i -i F e

x
Figure 2-1 : Electroaimant

Lorsquun courant circule dans la bobine un flux magntique circule dans la pice mobile provoquant une force susceptible de centrer la partie mobile dans lentrefer afin de minimiser la rluctance du circuit magntique. En admettant une permabilit relative du fer infinie (rfer=, Hfer=0), on peut calculer selon le thorme dAmpre :

H dl = H
S

+ H

= H = ni

2.8

Le champ dinduction magntique dans lentrefer vaut donc

B = 0H = 0

ni

2.9

Flux +i
A
/2

/2

n spires -i

x
0

Figure 2-2 : Schma lectromagntique quivalent

Lpaisseur du circuit magntique tant e et la longueur de pntration de la partie mobile x, il est possible dcrire, en faisant lhypothse quil ny a pas de flux de fuite (tout le flux passe par les entrefers /2) :
CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 4

= = fer = exB = ex0

ni

2.10

En supposant une variation x de position de la partie mobile dans lentrefer, ceci en un temps t , on peut calculer dune part la variation du flux
= = fer = e0 ni

2.11

et dautre part la tension induite de mouvement provoque par la vitesse de dplacement

ui = fer t =n fer t = e 0 n 2i x t
2.12

Flux +i
A
/2

/2

n spires -i

x
0

Figure 2-3 : Systme lectromcanique rluctance variable

Le courant circulant dans la bobine est suppos constant, on peut donc dterminer, en faisant lhypothse que la rsistance de la bobine est nulle, lnergie lectrique que la source doit apporter durant le dplacement
t + t

Wel =

uiidt =uiit = e0
t

( ni ) 2

B x = e x 1 2 3 0
ni = B

2.13

Le travail fourni par la source est converti dune part en nergie magntique et dautre part en nergie mcanique. Laugmentation de lnergie magntique dans lentrefer est dfinie comme
Wm =
B

H dB V =
0 0

dB e x =

2 1 B e x 2 0

2.14

En observant les relations 2.13 et 2.14, on voit que laugmentation de lnergie magntique correspond la moiti de lnergie lectrique apporte par la source. En utilisant le principe de la conservation de lnergie, on peut affirmer que lnergie restante est de lnergie mcanique puisque le systme ne comporte aucune perte. En effet on peut calculer la variation de lnergie mcanique par la relation
CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE
2

Page 5

Wmec = Fx = Wel Wm = WC =

1 B e x 2 0

2.15

A partir de la relation gnrale Wmec = F x liant lnergie mcanique la force et au dplacement, on peut crire :

F =

2 Wmec WC 1 B 1 ( ni ) = e = 0 e = 2 0 2 x x 2

2.16

WC est dfinie comme la conergie, dont il sera abondamment question dans ce chapitre. On a donc dmontr de manire intuitive quun lectro-aimant est capable de produire de lnergie mcanique.

CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 6

2.3 2.3.1

FORME INTERMDIAIRE DNERGIE Conversion lectromcanique

Dans une transformation dnergie lectrique en nergie mcanique, il apparat galement une conversion dnergie lectrique ou mcanique en nergie thermique par effet joule. Cette dernire prsente un caractre irrversible. Le bilan nergtique faisant intervenir les formes lectrique, mcanique et thermique nest gnralement pas quilibr, en particulier en rgime transitoire. Il faut donc tenir compte dune quatrime forme dnergie associe la conversion lectromcanique. Il sagit de lnergie magntique. La Figure 2-4 illustre le principe de conversion lectromcanique et son inverse.
W mec
W el

W p

W th

W fer+hys W mag
W mag W fer+hys

W th W el
Conversion Energie lectrique - mcanique

W p W mec
Conversion Energie mcanique - lectrique

Figure 2-4 : Bilan de la conversion dnergie lectromcanique

2.4 2.4.1

EXPRESSION DE LA CONSERVATION DNERGEIE Dfinition des variables

Le but de ce paragraphe est dobtenir les relations lmentaires liant le couple ou la force lectromagntique aux grandeurs caractristiques dun actuateur soumis des sollicitations lectriques externes. Pour tre assez gnral, nous admettons que lactuateur comporte k enroulements dont chacun est connect une source de tension uk fournissant un courant ik. Pour allger lcriture, les calculs sont faits de manire matricielle. La dfinition des divers vecteurs et matrices est la suivante
u1 u = ... u k
i1 i = ... i k

Vecteurs des tensions aux bornes des k enroulements

2.17

Vecteurs des courants dans les k enroulements Matrice diagonale des rsistances des k enroulements

R1 0 0 R = 0 ... 0 0 0 R k
CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 7

L11 L L = 21 ... L k1
1 = ... k

L12 ... L1k ... .. ... ... ... Lk 1k ... Lkk 1 Lkk

Matrice symtrique des inductances des k enroulements et des mutuelles

Vecteurs des flux totaliss des k enroulements

2.4.2

Dfinition de lnergie magntique Wm

2.4.2.1 Relations gnrales

Les k quations des tensions uk appliques aux bornes des k enroulements peuvent scrire sous forme matricielle
u = Ri + t
2.18

En multipliant la relation 2.18 par le vecteur transpos du courant iT , on obtient

T T i u = i R i + iT { 1 4 2 4 3 t3 1 4 2 4 Pel PJ
Pmec + Pmag

2.19

Le terme du membre de gauche reprsente la puissance lectrique totale Pel fournie la machine par les sources de puissance lectrique. Cette puissance se rpartit en :
W ou variation de lnergie magntique t m emmagasine dans la machine, puissance Joule dissipe dans les conducteurs PJ = iT R i , puissance magntique Pmag = puissance mcanique Pmec fournie lextrieur, au moyen du travail des forces et des couples.

Pour un actuateur rotatif, on parle de couple lectromagntique Tem

Pmec = Tem t
2.20

o reprsente la position angulaire. Pour un actuateur linaire, on parle de force lectromagntique Fem
Pmec = Fem x t
2.21

o x reprsente la position linaire. De ce qui prcde, on en dduit immdiatement que pour un actuateur rotatif :
Pmec = Wmec = Tem = i T Wm t t t t
2.22

ou sous forme diffrentielle (variation de lnergie)

Wmec = Tem = i T Wm
CD\SEM\Cours\Chap2

2.23

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 8

2.4.2.2 Systme aux repos

Au repos, cest--dire sans dformation du circuit magntique, on peut crire que =0 ou x=0 et par consquent Wmec = 0 . Dans ce cas la relation 2.23 devient
Wm = i
T

2.24

On peut illustrer lnergie magntique partir de la caractristique B=f(H) du circuit magntique. Cette caractristique galement peut tre dcrite par la fonction =f(i). De manire gnrale (caractristique magntique non linaire) on peut crire pour lnergie magntique emmagasine dans le circuit magntique
Wm = iT =
0

i
n =1 0 n

k n

2.25

La Figure 2-5 illustre le cas dun systme une seule source lectromagntique (un seul enroulement k=1).

[Wb]

Wm

[A]

Figure 2-5 : Dfinition de lnergie magntique

2.4.2.3 Forme locale de lnergie magntique

A partir de la relation 2.24, on a lexpression daccroissement de lnergie magntique associ un circuit lectrique :
Wm = i = Ni =
2.26

Le potentiel magntique (force magntomotrice : ) et le flux dinduction magntique sont dfinis par les relations gnrales suivantes

AB = H dl
A

2.27

= B dA
S

2.28

Fort de ces trois relations (2.26, 2.27, 2.28), on peut crire

Wm = H B dA dl = HBdV
V V

2.29

CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 9

La Figure 2-6 prcise lorientation des divers vecteurs

dA

B dl H

Figure 2-6 : Forme locale de lnergie magntique

2.4.2.4 Dfinition de lnergie magntique spcifique 2.4.2.4.1 Milieu magntique non linaire

La relation 2.29 permet de dfinir lnergie magntique spcifique, ou nergie magntique par unit de volume ainsi que son accroissement
wm = HdB
2.30 2.31

wm = HdB
0

2.4.2.4.2 Milieu magntique linaire

Pour un milieu permabilit constante, les relations se simplifient comme suit :

dB = dH
wm = HdH =

2.32

1 dH 2 2
2

2.33 2.34

1 1B 1 2 wm = H = = BH 2 2 2

2.4.2.5 Systme en mouvement (dformation) flux constants

Un dplacement infinitsimal peut tre effectu de multiples manires. On admet ici que le dplacement seffectue flux = cte constant dans les bobinages (cest--dire en gnral courants variables). Dans ce cas, on a alors = 0 et par consquent la relation 2.23 devient :
Tem = iT Wm 1 2 3
0

2.35

Le couple lectromagntique prend donc la forme suivante

Tem = Wm
2.36

k = cte

CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 10

Pour un circuit magntique un seul enroulement, on peut illustrer la relation existant entre la dformation du circuit magntique (par exemple un mouvement de rotation dun angle ) et la variation de lnergie magntique pour un flux totalis constant

[Wb]

+ W m1

[Wb]

+ Wm2

i+ i i

[A]

i+ i

[A]

Wm avant le dplacement

[Wb]

Wm aprs le dplacement
+
W mec

i+ i

[A]

Figure 2-7 : Modification de lnergie magntique pour un dplacement angulaire de

2.4.3

Dfinition de la conergie WC

2.4.3.1 Systme en mouvement (dformation) courants constants

Au paragraphe 2.4.2.5 on a ralis un dplacement flux constant = 0 . On peut galement imaginer un dplacement o les courants sont maintenus constants (cest--dire que les flux varient). Dans ce cas i T = 0 , on peut crire
i = i i 1 2 3
T T T =0

2.37

la relation 2.23 devient

Wmec = Tem = i T Wm

i = cte
T

2.38

do
Tem =
T i Wm

i T = cte

2.39

On appelle conergie la quantit

CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 11

WC = iT Wm

2.40

La Figure 2-8 illustre la relation existant entre nergie magntique et conergie pour un systme une seule source lectromagntique (un seul enroulement k=1).

[Wb]

Wm

WC

[A]

Figure 2-8 : Relation entre nergie magntisante et conergie

Finalement on a donc
Tem = WC
2.41

i T = cte

Les expressions 2.36 et 2.41 sont, bien sr, relatives au mme couple Tem. Lemploi de lune ou lautre des expressions ne prjuge en rien de la manire dont sont effectivement aliments les enroulements dans lactuateur en fonctionnement. Les efforts sur une structure lectromagntique dans un tat donn ( un moment dtermin) sont fonctions uniquement de la position des matriaux magntiques, de celle des conducteurs et de la valeur des courants, quelle que soit la manire dont ceux-ci ont t crs. Alimenter flux constants ou courants constants les enroulements est ici une opration fictive, qui signifie seulement que lon est en mesure dvaluer les variations Wm ou WC associes dans respectivement lune ou lautre des deux hypothses. De la relation 2.40, on peut crire
WC = ( i Wm ) = ( i ) Wm
T T

= i T + i T i T = i T = T i 1 2 3
au repos : Wm

2.42

Il est noter la symtrie entre Wm = iT et WC = T i . Par analogie avec la Figure 2-7, la Figure 2-9 illustre, pour un circuit magntique un seul enroulement, la relation existant entre la dformation du circuit magntique (par exemple un mouvement de rotation dun angle ) et la variation de la conergie et de lnergie magntique pour un courant i constant. En travaillant courant constant, on voit que lnergie lectrique fournie Welec = i est suprieure la variation de lnergie mcanique Wmec . La partie supplmentaire de cette nergie lectrique est transforme en nergie magntique stocke dans le circuit magntique. Une quantification de ce phnomne est donne dans le paragraphe suivant.
CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 12

[Wb]

+
W C1

[Wb]

+
W C2

i
[Wb]

[A]

[A]

WC avant le dplacement

WC aprs le dplacement

W elec > W mec +

W mec

[A]

Figure 2-9 : Modification de la conergie et de lnergie magntique pour un dplacement angulaire) de

2.4.4

Cas des circuits linaires (non saturs)

2.4.4.1 Relation entre nergie magntique et conergie Pour un systme non satur, les relations entre les flux et les courants sont linaires

= Li

2.43

o L est une matrice carre symtrique, les termes diagonaux sont les inductances propres de chaque enroulement, les autres termes (non diagonaux) sont les inductances mutuelles entre bobinages (voir relation 2.17) On peut donc crire pour lnergie magntisante
Wm = iT = iT L i
2.44

et pour la conergie
WC = T i = (L i ) i = i T LT i
T

2.45

Sachant que la matrice des inductances L est une matrice diagonale symtrique (LT=L)
WC = Wm = iT L i
CD\SEM\Cours\Chap2

2.46

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 13

Il est possible dillustrer lgalit entre les accroissements de lnergie magntique et de la conergie en se rfrant un circuit magntique un seul enroulement.

[Wb]

W m +

W C

i i i+ i

[A]

Figure 2-10 : Accroissement de lnergie magntique et de la conergie

2.4.4.2 Relation entre nergie magntique, mcanique et conergie La Figure 2-11 montre que la surface du triangle correspondant laccroissement de la conergie et par consquent laccroissement de lnergie mcanique vaut la moiti de la surface du rectangle reprsentant lnergie lectrique fournit au systme. Dans ce cas, laccroissement de lnergie magntique est donc identique celui de la conergie au signe prs.
+
i
W me c = W C = 1
2

[Wb]

W elec =2 W me c =i

[Wb]

W mec = W m = 1

2 W mec = i

i [A]

i+ i i

[A]

Figure 2-11 : Energie lectrique, magntique, conergie et nergie mcanique

Selon la dfinition de la conergie, on peut crire WC =

k 1 T 1 k k 1 k 2 + Lnmimin i L i = in Lnmim = Lnnin 2 2 n =1 m =1 n<m 2 n =0

1 k k k 1 k = in nm = nnin + nmin 2 n =1 m 2 n =0 n<m =1 2 3 1 n

CD\SEM\Cours\Chap2

2.47

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 14

Cette expression est classique, mais elle ne sapplique strictement, comme nous venons de le voir, qu des systmes utilisant des matriaux caractristiques magntiques linaires. Lnergie ayant t exprime dans la relation 2.47 partir des courants, il est ais de calculer le couple partir de lexpression 2.41.
Tem = WC
k

=
i = cte

1 T L i i = 2

1 k Lnm 1 k Lnn 2 k Lnm im = in + imin = in 2 n =1 m =1 2 n =1 n < m 1 k k k 1 k = in nm = nn in + nm in 2 n =1 m 2 n =1 4 =1 2 n < m 4 3 1 n

2.48

Selon les relations 2.41 et 2.47 on a pour lnergie magntisante

Wm = i T
T 1 T 1 1 i Li = L L L1 { 2 2 = Li T

1 = T L1 2

( )

2.49

1 = T L1 2

La dfinition du couple produit flux constant permet dcrire, pour un circuit magntique sans saturation on a = L i (relation 2.43),

Wm Tem =
k

= cte

1 T L1 1 i = T = 2 2
2.50

k k k in 1 = 1 nn nm in = nm 2 n =1 m 2 n =1 =1 n<m 2 3 1 n

Les inductances propres et mutuelles peuvent tre exprimes laide des rluctances ou des permances
2 n Lnn = N n

Lnm = N n N m nm

2.51

Les forces magntomotrices (solnation) produit par chaque bobinage sont dfinies comme Fk = Nkik Et finalement la relation 2.48 devient Tem =
k nm 1 k nn 2 ( ) N i N nin N mim + n n 2 n =1 n<m

2.52

k 1 k 2 = nn (Fn ) + nm Fn Fm 2 n =1 n<m

2.53

Le premier terme du second membre reprsente le couple rluctant. Ce couple est indpendant du sens du courant. Le second terme correspond au couple par linteraction entre
CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 15

deux sources de forces magntomotrices indpendantes. On peut citer comme exemple linteraction entre les aimants du rotor et le courant dune machine synchrone aimants permanents. Pour des mouvements linaires, le couple devient une force et langle devient une grandeur linique x. 2.4.5 Tensions induites pour des circuits linaires Il existe dans les actuateurs une deuxime caractristique importante lie aux tensions induites.

n = Lnnin + Lnmim
mn

2.54

uni =

n ( Lnnin ) k ( Lnmim ) = + t t t mn

k Lnn i i L in + Lnn n + nm im + Lnm m t t m n t t k L i i L in + Lnn n + nm im + Lnm m = nn t t m n t t k nn 2 i i N n in + Lnn n + nm N n N mim + Lnm m = t t m n t t k k i i nn 2 N n in + nm N n N mim = Lnn n + Lnm m + t n m t m n

2.55

= Lnn = Lnn

k k in i nn + nm + Lnm m + t n m t m n k k in i + Lnm m + nm t n m t m =1

La relation 2.55 montre quil existe deux types de tensions induites. La premire correspond aux variations de courant dans les inductances
uni[L] = Lnn
k i in + Lnm m t t m n

2.56

La seconde correspond aux tensions induites lies un mouvement.

uni [ mvt ] =
k nm = nn + nm m =1 m n k

k k nm nn 2 = N n in + N n N mim = nm N n N mim m n m =1

2.57

Les relations 2.53 et 2.57 vont permettre de mettre en vidence une caractristique extrmement importante des actuateurs. Nous nous rfrerons donc souvent ces deux relations pour donner une lgitimit nos observations.

CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 16

2.5

FORCES (COUPLES) GNRS POUR DIVERSES TOPOLOGIES DE CIRCUITS Un certain nombre dexemples pratiques illustrs dans cette section, sont mis en relation avec les dveloppements thoriques prcdents. Le but est de parvenir une matrise intuitive suffisante pour pouvoir comprendre les phnomnes dont les actuateurs sont le sige. Il faut toutefois se rappeler que, dans ce domaine, le calcul analytique ne peut se faire quavec certaines hypothses trs restrictives. En effet un matriau magntique nest jamais vraiment linaire et ses caractristiques ne sont que partiellement connues.

CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 17

2.5.1

Effet rluctant

2.5.1.1 Bobine Dent

Dans cet exemple, on place deux barreaux magntiques lun en face de lautre. Un des barreaux est entour de N spires dans lesquelles circule un courant. Au dpart les barreaux sont dcals, il y a un degr de libert dans le sens transversal uniquement
Degr de libert Axe x

F em (x)

F em (x)

Ni < 0

>0 x

=0 x quilibre stable Ni < 0

Ni < 0

<0 x

F em (x)

F em (x)

Ni > 0

>0 x

Ni > 0

=0 x quilibre stable

Ni > 0

<0 x

Fem =

1 2 ( Ni ) 2 x

Figure 2-12 : Effet rluctant Bobine Dent

k nm 1 k nn 2 ( ) + N i N nin N mim on a ici que le premier n n 2 n =1 x x n<m terme du second membre qui subsiste. En effet, il ny a quune source de force magntomotrice reprsente par Ni. On est donc en face dune force rluctance dont le sens ne dpend que de la variation de la permance. En position dquilibre, le circuit prsente une rluctance minimale, donc une permance maximale. A cette valeur maximum la drive de la permance par rapport laxe x est nulle. Les moteurs rluctances variables sont conus pour travailler selon ce principe. Nanmoins tout moteur dont le circuit magntique est discontinu (par exemple discontinuits dues aux encoches) prsente un couple rluctant dont leffet se traduit par une ondulation de couple ou de force.

De la relation gnrale Fem =

CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 18

2.5.1.2 Aimant Dent Dans cet exemple, on place deux barreaux magntiques lun en face de lautre. Un des barreaux contient un aimant en son extrmit. Au dpart les barreaux sont dcals, il y a un degr de libert dans le sens transversal uniquement
Degr de libert Axe x

Fem (x)

Fem (x)

N S

N S

N S

a > 0 ,

>0 x

=0 x quilibre stable

a > 0

a > 0 ,

<0 x

F em (x)

F em (x)

S N

S N

S N

a < 0

>0 x

a < 0

=0 x quilibre stable

a < 0

<0 x

Fem =

1 2 2 x a

Figure 2-13 : Effet rluctant Aimant Dent

De la relation gnrale Fem =

k nm 1 k nn 2 ( ) + N i N nin N mim on a ici que le premier n n 2 n =1 x x n<m

terme du second membre qui subsiste avec Ni = a . En effet, il ny a quune source de force magntomotrice reprsente par laimant. On est donc en face dune force rluctance dont le sens ne dpend que de la variation de la permance. En position dquilibre, le circuit prsente une rluctance minimale, donc une permance maximale. A cette valeur maximum la drive par rapport laxe x est nulle. Les moteurs rluctants polariss sont conus pour travailler selon ce principe. Nanmoins tout moteur dont le circuit magntique est discontinu (par exemple discontinuits dues aux encoches) prsente un couple rluctant dont leffet se traduit par une ondulation de couple ou de force.

CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 19

2.5.2

Interaction entre deux sources de potentiel magntique

2.5.2.1 Bobine Aimant Dans cet exemple, on place une bobine et un aimant lun en face de lautre. Au dpart les axes magntiques de la bobine et de laimant sont dcals, il y a un degr de libert dans le sens transversal uniquement
Degr de libert Axe x

N S

F em (x)

N S

F em (x)

N S

a > 0, Ni > 0

ab >0 x

a > 0, Ni > 0

ab =0 x quilibre stable

a > 0, Ni > 0

ab <0 x

F em (x)

N S

F em (x)

N S

F em (x)

N S

F em (x)

a > 0, Ni < 0

ab >0 x

a > 0, Ni < 0

ab =0 x quilibre instable Fem = ab Ni x a

a > 0, Ni < 0

ab <0 x

Figure 2-14 : Interaction entre deux sources de force magntomotrice

k 1 k nn 2 ( N nin ) + nm N nin N mim on a ici que le second 2 n =1 x x n<m terme du second membre qui subsiste. Les sources de force magntomotrice sont laimant ( a ) et la bobine ( Ni ).En effet, il ny a deux sources de forces magntomotrices reprsentes par laimant et la bobine. On est donc en face dune force lectromotrice dont le sens ne dpend que de la variation de la permance et du sens du courant dans la bobine. En position dquilibre, le circuit prsente une rluctance minimale, donc une permance maximale. Les permances propres chaque source de force magntomotrice sont constantes (la permabilit de laimant est gale celle de lair). Par contre la permance ab lie au couplage entre les deux sources varie en fonction de x. Toutefois, selon les sens du courant dans la bobine, la position dquilibre peut tre stable ou instable. Si une variation infinitsimale de la position stable engendre une force qui a tend rompre lquilibre, on peut que lon a faire une position dquilibre instable.

De la relation gnrale Fem =

CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 20

2.5.3

Force rluctante et force lie linteraction entre deux sources de force magntomotrice

2.5.3.1 Bobine, encoche et Aimant Dans cet exemple, on place une bobine et un aimant lun en face de lautre. La bobine est loge dans des encoches. La permance lie laimant a est donc variable selon x. La permabilit de relative de laimant tant gale celle de lair, la permance lie la bobine est constante. Dans ce cas la force lectromagntique rsultante est compose dune force rluctante et dune force lie linteraction entre les deux sources de forces magntomotrices.
Degr de libert Axe x

N S

N S

a > 0, Ni = 0
avec ab[max]

a =0 x quilibre stable

a > 0, Ni = 0
avec ab[min]

a =0 x quilibre instable

N S

F em (x)

N S

F em (x)

N S

a > 0, Ni > 0

a >0 x

a > 0, Ni > 0

ab =0 x quilibre stable

a > 0, Ni > 0

a <0 x

Fem =

1 a 2 ab + Ni 2 x a x a

Figure 2-15 : Interaction compose

De la relation gnrale Fem =

k nm 1 k nn 2 ( ) + N i N nin N mim on a ici le premier n n 2 n =1 x x n<m terme du second membre qui reprsente la force rluctante due aux encoches qui provoque une discontinuit du circuit magntique vu par laimant, le second terme reprsentant linteraction entre les deux sources de force magntomotrice : Bobine aimant. Cette caractristique est celle rencontre dans les moteurs rluctants polariss (moteurs pas--pas) ou certains moteurs aimants permanents sans collecteur.

CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 21

2.5.3.2 Force lectromagntique Dans le cas particulier tudi ici, on peut crire pour la force lectromagntique
Fem =
1 aa 2 ab + Ni 2 x a x a 1 aa 2 2 x a
2.58

Cette force peut tre dcompose en une force rluctante

Frel =
2.59

et une force proportionnelle au courant circulant dans le bobinage

Fi = ab a N i = K(x) i x24 1 4 3
K(x)

2.60

2.5.3.3 Tension induite de mouvement La relation 2.57 dfinit la tension induite de mouvement qui dans le cas particulier prend la forme suivante
ubi = bb 2 ab Ni+ a N v = ab a N v = K(x)v x x x24 1 4 24 3 1 4 3
K(x)

2.61

vide (i = 0) = 0

K(x) est un coefficient de proportionnalit dans la distribution spatiale est identique pour la force produite par le courant circulant dans la bobine et pour la tension induite gnre par la vitesse de dplacement relative entre la bobine (non alimente) et laimant. Cette observation est de premire importance.

CD\SEM\Cours\Chap2

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

Page 22

Bibliographie
[1] TRAITE D ELECTRICITE

ELECTROMECANIQUE
Volume IX Auteur : Prof. Marcel Jufer ISBN 2-88074-285-4 [2] TRAITE D ELECTRICITE

ELECTROMAGNETISME
Volume III Auteur : Prof. Fred Gardiol ISBN 2-604-00005-9 [3] MAGNA PHYSICS PUBLICATIONS OXFORD SCIENCE PUBLICATION DESIGN OF BRUSHLESS PERMANENT MAGNET MOTORS Auteurs : J.R. Hendershot Jr and Tje Miller ISBN 1-881855-03-1 OXFORD UNIVERSITY PRESS STEPPING MOTORS AND THEIR MICROPROCESSOR CONTROLS Auteurs : Takashi Kenjo and Akira Sugawara ISBN 0-19-859385-6 ECOLE POLYTECHNIQUE FEDERALE DE LAUSANNE ENTRAINEMENTS ELECTRIQUES II Auteur : Dr Nicolas Wavre

[4]

[5]

CD\SEM\Cours\Chap2