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MODLISATION ET SIMULATION DUNE MACHINE ASYNCHRONE CAGE LAIDE DU LOGICIEL MATLAB/SIMULINK

Mamadou Lamine Doumbia Ingnieur de Recherche 6579 Rue BRIAND Montral (Qubec) CANADA, H4E 3L4 Abdoulaye Traor Directeur adjoint cole Nationale dIngnieurs B.P. 242 Bamako MALI

Mots cls : Machine lectrique, Moteur lectrique, Modlisation, Simulation, Matlab, Simulink. Thme scientifique : Sciences de lingnieur (Gnie lectrique)

RSUM
En ingnierie, la simulation est un moyen efficace et conomique, couramment utilis pour faire des tudes prliminaires et/ou comparatives, tant au stade du dveloppement (conception), qu'au cours du fonctionnement normal des systmes. Actuellement, plusieurs outils de simulation, parmi lesquels MATLAB/SIMULINKTM, sont utiliss dans lindustrie et dans les milieux universitaires. Dans ce travail, nous prsenterons le principe de modlisation et de simulation dune machine lectrique : le moteur asynchrone cage dcureuil. Ce dernier, grce aux nombreux avantages quil procure par rapport aux autres types de moteurs lectriques, sest impos comme le moteur de premier choix dans les mcanismes industriels. Le travail comprendra les sections suivantes : - lintroduction, o nous prsenterons limportance des machines lectriques dans lconomie moderne ainsi que les outils de simulation couramment dans le domaine du gnie lectrique, - le dveloppement du modle du moteur asynchrone cage qui permettra dtablir le modle mathmatique du moteur tudi, - la prsentation sommaire de MATLAB/SIMULINKTM en tant que logiciel de modlisation et de simulation en ingnierie, - la ralisation du modle de simulation du moteur asynchrone cage dans lenvironnement MATLAB/SIMULINKTM, - la prsentation des rsultats obtenus suite la simulation du moteur asynchrone cage, - la conclusion, o sera rsum le travail effectu. - la rfrence bibliographique.

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1.

Introduction

Le moteur asynchrone ou moteur dinduction est actuellement le moteur lectrique dont lusage est le plus rpandu dans lindustrie. Son principal avantage rside dans labsence de contacts lectriques glissants, ce qui conduit une structure simple et robuste facile construire. Le domaine de puissance va de quelques watts plusieurs mgawatts. Reli directement au rseau industriel tension et frquence constantes, il tourne vitesse variable peu diffrente de la vitesse synchrone; cest lui qui est utilis pour la ralisation de la quasitotalit des entranements vitesse constante. Le moteur asynchrone permet aussi la ralisation dentranements vitesse variable et la place quil prend dans ce domaine ne cesse de crotre. Dans les pays industrialiss, plus de 60% de lnergie lectrique consomme est transforme en nergie mcanique par des entranements utilisant les moteurs lectriques. La simulation est un moyen efficace et conomique, utilis pour faire des tudes prliminaires et/ou comparatives, tant au stade du dveloppement (conception), qu'au cours du fonctionnement normal des systmes. Plusieurs outils (spcialiss ou non) de simulation sont utiliss dans le domaine de llectronique de puissance ou de la commande des machines lectriques : ATOSEC5, EMTP, SPICE, SIMNON, MATLAB, SIMULINK, etc. La difficult de simulation du moteur asynchrone provient de sa structure fortement non-linaire. Le modle contient plusieurs blocs non linaires.

2.

Modlisation du moteur asynchrone cage

Les quations gnrales (1) dcrivant le fonctionnement des moteurs courant alternatif dans un rfrentiel d-q se retrouvent dans la littrature technique consacre aux machines lectriques.
uds = Rs ids + dy ds - w ay qs dt

uqs = Rs iqs +

dy qs dt

+ w ay ds

(1)

dy dr - (w a - w r )y qr udr = Rr idr + dt

uqr = Rr iqr +

dy qr dt

+ (w a - w r )y dr

En rcrivant les quations prcdentes dans un rfrentiel stationnaire d-q ( w a = 0 ), on obtient le modle de la partie lectrique du moteur asynchrone :

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uds = Rs ids +

dy ds dt

uqs = Rs iqs +
0 = Rr idr +

dy qs dt

(2)

dy dr + w ry qr dt

0 = Rr iqr +

dy qr dt

- w ry dr

Le rotor du moteur asynchrone cage tant ferm sur lui mme (court-circuit), on prend udr et uqr gales zro. Les flux coupls statoriques et rotoriques sont obtenus partir des inductances propres et mutuelles : y ds = Ls ids + Lsr idr
y qs = Ls iqs + Lsr iqr

y dr = Lr idr + Lsr ids


y qr = Lr iqr + Lsr iqs

(3)

Lquation du couple lectromagntique du moteur est :


Cem =

3 3 p y ds iqs -y qs ids = pLsr ( iqs idr - ids iqr ) 2 2

(4)

Lquation du mouvement, reliant les parties lectrique et mcanique scrit comme suit :
J d Wm = Cem - Cr dt

(5)

Les tensions biphases dans lquation (2) sont obtenues comme suit :
uds = 2 1 1 uas - ubs - ucs 3 2 2

2 3 3 uqs = u ucs bs 3 2 2

(6)

Les quations de transformation inverse des courants statoriques sont :

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2 ids 3 2 1 ibs = - ids + 3 2 2 1 ics = - ids 3 2 ias =

3 iqs 2 3 iqs 2

(7)

3.

Outils de simulation MATLAB/SIMULINK

3.1. Matlab Un systme interactif et convivial de calcul numrique et de visualisation graphique, destin aux ingnieurs et scientifiques. Il possde un langage de programmation la fois puissant et simple dutilisation. Il permet dexprimer les problmes et solutions dune faon aise, contrairement dautres langages de programmation. Il intgre des fonctions danalyse numrique, de calcul matriciel, de traitement de signal, de visualisation graphique 2D et 3D, etc. Il peut tre utilis de faon interactive ou en mode programmation. En mode interactif, lutilisateur la possibilit de raliser rapidement des calculs sophistiqus et den prsenter les rsultats sous forme numrique ou graphique. En mode programmation, il est possible dcrire des scripts (programmes) comme avec dautres langages. Lutilisateur peut aussi crer ses propres fonctions pouvant tre appeles de faon interactive ou par des scripts. Ces fonctions fournissent MATLAB un atout ingalable : son extensibilit. Ainsi, lenvironnement MATLAB peut facilement tendu. Dans MATLAB, llment de base est la matrice. Lutilisateur ne soccupe pas des allocations de mmoire ou de redimensionnement comme dans les langages classiques. Les problmes numriques peuvent tre rsolus en un temps record, qui ne reprsente quune infime du temps passer avec dautres langages comme le Basic, C, C++ ou le Fortran. MATLAB sest impos dans les milieux universitaire et industriel comme un outil puissant de modlisation, de simulation et de visualisation de problmes numriques. Dans le monde universitaire, MATLAB est utilis pour lenseignement de lalgbre linaire, le traitement du signal, lautomatique, etc., ainsi que dans la recherche scientifique. Dans le domaine industriel, il est utilis pour la rsolution et la simulation de problmes dingnierie et de prototypage. MATLAB est une abrviation de MATrix LABoratory. crit lorigine, en Fortran, par Cleve Moler, MATLAB tait destin faciliter laccs au logiciel matriciel dvelopp dans les projets LINPACK et EISPACK. La version actuelle est crite en C. Sa disponibilit est assure sur plusieurs plates-formes : Sun, Bull, HP, IBM, Compatibles PC, Macintosh, et plusieurs machines parallles. MATLAB est confort par une multitude de botes outils (toolboxes) spcifiques des domaines varis. Un autre atout de MATLAB, est sa portabilit; la mme portion de code peut tre utilise sur diffrentes plates-formes sans la moindre modification. 3.2. Simulink
TM

SIMULINK

est un programme pour la simulation des systmes dynamiques linaires


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et non linaires; une extension de MATLAB , dans laquelle la dfinition des modles se fait par schmas blocs (diagramme structurel). Le diagramme structurel permet la reprsentation graphique dun systme dquations linaires et non linaires. Il met en vidence la structure du systme et permet de visualiser les interactions entre les diffrentes grandeurs internes et externes. On distingue alors particulirement bien les contres-ractions, les couplages rciproques, les non-linarits, etc. Les lments qui composent le diagramme structurel reprsentent des oprations mathmatiques, savoir addition, soustraction, multiplication avec un coefficient, intgration et diffrentiation, ainsi que la multiplication et la division de deux variables et la fonction non linaire dune variable. SIMULINK possde une interface graphique pour visualiser les rsultats sous forme de graphiques ou de valeurs numriques en cours de simulation. Les paramtres rgissant le fonctionnement des systmes peuvent tre modifis en ligne, cest dire en cours de simulation, et lon peut observer leur effet immdiatement. SIMULINK est bti autour dune bibliothque de blocs (librairies) classs par catgories. Les principales librairies sont montres dans le tableau1. Tableau 1 Librairie Sources Sinks Continuous Discrete Math Functions & Tables Nonlinear Signals & Systems
Contenu Diffrents types de signaux dentre Appareils virtuels de visualisation Systmes et oprateurs continus Blocs reprsentant les systmes discrets Oprateurs mathmatiques Fonctions et tables de valeurs Systmes et oprateurs non linaires Blocs de connexion et sous-systmes

TM

Figure 1 Librairie SIMULINK

4.

Dveloppement du modle SIMULINK du moteur asynchrone

La figure 2 reprsente le modle SIMULINK du moteur asynchrone dcrit par les quations (2) (7). Chaque bloc de la figure est issu dune quation. Ainsi, le bloc

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Transformation abc----> dq est ralis partir de lquation (6). Le contenu du bloc est reprsent la figure 3.

Figure 2 Modle SIMULINK dun moteur asynchrone cage

Figure 3 Bloc de transformation triphase-biphas

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5.

Rsultats de la simulation

La figure 4 montre les rsultats de la simulation du processus de dmarrage vide du moteur asynchrone suivi de lapplication dune charge de 30 Nm linstant 0.3 s. Les figures 4.a, 4b, 4c, 4d, reprsentent respectivement les courbes de la vitesse, la couple lectromagntique, du courant statorique et de la tension statorique.

a) Vitesse

b) Couple lectromagntique

c) Courant statorique

d) Tension statorique

Figure 4 Rsultats de la simulation du processus de dmarrage du moteur asynchrone

6.

Conclusion

Ce travail prsente la modlisation et la simulation dun moteur asynchrone cage par le logiciel MATLAB/SIMULINK. Ce type de moteur sest impos dans lindustrie grce sa robustesse et sa simplicit de construction; par contre sa simulation est difficile, car le modle est fortement non linaire. Actuellement, la disponibilit de puissants outils informatiques de calcul permet de surmonter cette difficult. Le processus de dmarrage du moteur, suivi de lapplication dune charge entrane a t modlis et simul. Les rsultats obtenus dmontrent la justesse du modle dvelopp. Dautres rgimes de fonctionnement du moteur peuvent tre facilement tudis.

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7.

Bibliographie

[1] V. Rajagopalan, Computer-Aided Analysis of Power Electronic Systems, Marcel Dekker, Inc, 1987. [2 H. Bulher, lectronique de rglage et de commande, Presses polytechniques et universitaires romandes, vol. XVI Trait dlectricit, 1990. [3] M. Gheorghe, Application Simulink pour ltude par simulation des systmes dentranement de machines lectriques, Mmoire de matrise, Ecole Polytechnique de Montral, 1995. [4] M. L. Doumbia, G. Roy, V. Rajagopalan, An Integrated Solution for Simulating Electrical Drive Systems with Matlab/Simulink, International Symposium on Industrial Electronics, 1997. [5] M. L. Doumbia, G. Roy, V. Rajagopalan, V. Missurenko, Comparative Study of MultiMass Models of Electrical Drives With Asynchronous Motors, Revue canadienne de Gnie lectrique et de Gnie informatique, 1998. [6] M. L. Doumbia, Outil daide la conception des systmes dentranement de machines lectriques : Exemple dapplication, International Symposium on Industrial Electronics, Thse de Doctorat, cole Polytechnique de Montral, 2000. [7] SIMULINK User's Guide, The MathWorks, Inc., 1996.

Annexe
Donnes du moteur

Puissance nominale : Frquence nominale : Tension ligne-ligne : Nombre de ples : Rsistance du stator : Rsistance du rotor : Inductance statorique : Inductance rotorique : Inductance mutuelle: Moment dinertie du rotor : Coefficient de frottement :

Pn = 2.2 kW

f n = 60 Hz
Vll = 208 V rs = 0.6 W

P=4

rr' = 0.4 W Ls = 61 mH L'r = 61 mH Lsr = 59 mH J = 0.0175 kgm2 B = 0.00187 Nm / rad / s

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