Vous êtes sur la page 1sur 15

1

Blok Diyagramlar:

Karmak sistemler, birok alt sistemin birbirine uygun ekilde balanmasndan oluur. Blok
diyagramlar, her bir alt sistem arasndaki karlkl balanty gstermek iin kullanlr. Blok
diyagramlarnda her bir alt sistemin fonksiyonu ve sinyallerin ak grafiksel olarak gsterilir.
rnein, aadaki ekilde bir oda stma sisteminin basitletirilmi bir blok diyagram
grlmektedir. Burada istenen oda scakl sistemin girii olarak tanmlanr. Gerek oda scakl
ise sistemin k olarak tanmlanr ve termostat iindeki bir sensr ile llr. Termostat iindeki
basit bir elektronik devre, istenen oda scakl ile gerek (llen) oda scakln karlatrr ve
karlatrc olarak tanmlanr. Eer oda scakl istenen deerin altnda ise, bir hata sinyali
oluur ve oluan hata gerilimi gaz vanasn aarak ocan (eyleyici - actuator) olarak almasn
salar. Kapnn veya pencerenin almas s kaybna neden olacaktr. Oluan s kayb bozucu giri
olarak adlandrlr. Oda scaklnn llerek istenen deerle karlatrlmas ilemine geribesleme
denir. Burada hata gerilimi ocan almasn salar, hata gerilimi sfra yaklatnda ise ocak
kapanr.



ekil 1. Bir oda stma sisteminin basitletirilmi blok diyagram gsterimi.

1. Kontrol Sistemlerindeki Blok Diyagramlarnn Temel Elemanlar:

Blok diyagramlarn temel elemanlar aada sralanmtr.

- Giri (referans) sinyali
- k sinyali (denetlenen deiken)
- Bozucu giri sinyali
- Geribesleme dngleri
- Karlatrc (fark alc)
- Bloklar (alt sistemlerin transfer fonksiyonlar)
Alt sistemler :
- Giri sensr
- k sensr
- Eyleyici (src eleman - actuator)
- Denetleyici (controller)
- Denetlenen Sistem (k kontrol edilen sistem)








ekil 2. Geribeslemeli kontrol sisteminin blok diyagram gsterimi.

Termostat
stenen
Oda
Scakl
Hata
Gerilimi
Gaz Vanas Ocak Oda
Is Kayb
Geri besleme
Gerek
Oda
Scakl
2
2. Blok Diyagramlarn Temel Elemanlar:

Blok diyagramlar, bir sistemin yapsn ve i balantlarn basite ifade eder ve transfer
fonksiyonlar ile birlikte, sistemdeki neden-sonu ilikisini aklamak iin kullanlr. Bir blok
diyagram, ilevsel bloklar, oklar, toplama noktalar ve ayrlma noktalarndan oluur. Aadaki
ekilde, bir blok diyagramnn elemanlar gsterilmitir.



ekil 3. Blok diyagram elemanlar.

a) Blok: Sistemin giri-k deikenleri arasndaki ilikiyi gsterir. Kontrol sistemlerindeki
blok diyagram gsteriminde blok iine genellikle sistem, denetleyici, eyleyici veya sensrn
s-domeni transfer fonksiyonu veya zaman domeni denklemleri yazlr.


) (s G
) (t u ) (t y
) (s U
) (t g
) (s Y

ekil 4. Blok diyagramlarndaki blok eleman (transfer fonksiyonu).

b) Oklar: Kontrol sistemlerindeki bloklar ile dier elemanlar birbirine balayan ve sinyallerin
ak ynn gsteren elemanlardr. Oklar, blok diyagram iindeki sinyalleri temsil eder ve
sinyaller sadece oklar ynnde akar.

c) Toplama Noktalar (Fark Alc - Karlatrc): Toplama noktasna gelen sinyallerin
iaretine gre toplama veya karma ilemi yapar. Toplama veya karma yaplan sinyallerin
ayn boyutlara ve ayn birimlere sahip olmas gerekir.

d) Ayrlma Noktalar: Oklar ile temsil edilen sinyallerin kollara ayrld, ve bir bloun k
sinyalinin ayn anda dier bloklara veya toplama noktalarna gittii noktalardr.

3. Geribeslemeli Kontrol Sisteminin Blok Diyagramnn ndirgenmesi:



ekil 5. Geribeslemeli kontrol sisteminin temel blok diyagram.
G(s)
R(s)
H(s)

B(s)
Y(s) U(s)
+
_
y(t) u(t)
b(t)
r(t)
Blok veya
transfer
fonksiyonu +

R Y Y R
Y
Toplama
Noktas
Ayrlma
Noktas
3
fonksiyonu transfer evrim G(s)H(s)
fonksiyonu transfer yolu e geribeslem H(s)
fonksiyonu transfer evrim kapal
R(s)
Y(s)
M(s)
fonksiyonu transfer yol ileri veya fonksiyonu transfer evrim ak
U(s)
Y(s)
G(s)
iareti hata C(s) R(s) E(s) e(t),
iareti kontrol etkiyen sisteme U(s) u(t),
iareti e geribeslem B(s) b(t),
deiken) edilen (kontrol iareti k Y(s) y(t),
(komut) giri referans
=
=
= =
= =
= =
=
=
=
= R(s) r(t),



ekil 5ten aadaki iki eitlii yazabiliriz.

) ( ) ( ) ( s U s G s Y =
) ( ) ( ) ( s Y s H s B =

Sisteme etkiyen kontrol sinyalini ekilden

) ( ) ( ) ( s B s R s U =

olarak yazabiliriz. Bu denklemi ve ) ( ) ( ) ( s Y s H s B = denklemini ) ( ) ( ) ( s U s G s Y = denkleminde
yerine yazdmzda

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s Y s H s G s R s G s Y =

Bu denklemden ) ( / ) ( s R s Y kapal dng transfer fonksiyonunu hesapladmzda aadaki ifade
elde edilir.

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s Y
s M
+
= =

4. Bozucu Girie Sahip Olan Kapal Dng Sistemlerin Blok Diyagramlarnn ndirgenmesi:

Baz sistemler referans giriin yannda bozucu girie de maruz kalabilirler. Bu durumda
sistemler bozucu giri ile birlikte birden fazla girie maruz kalrlar. Byle sistemlere dorusal
sistemlerin toplamsallk (sperpozisyon) ilkesi uygulanarak her bir giriin etkisi ayr ayr
incelenebilir. Burada sisteme bir kez sadece referans giri uygulanyormu gibi ve bir kez de sadece
bozucu giri uygulanyormu gibi her durum iin ksmi transfer fonksiyonlar elde edilir. Sonra bu
ksmi transfer fonksiyonlarnn toplamndan sistemin toplam transfer fonksiyonunu, yani her iki
giriin ayn anda etki etmesiyle oluan toplam sistemin toplam cevap fonksiyonunu elde edebiliriz.
Aadaki ekilde byle bir bozucu girie sahip olan sistemlerin temel blok diyagramlar verilmitir.


4


a)



b)

ekil 6. Bozucu girie sahip sistemlerin temel blok diyagramlar.

nce ekil 6(a)da verilen blok diyagram ele alalm. nce ) (s R girii uyguland durumda, yani
bozucu girii 0 ) ( = s D kabul ederek sistemin ) ( / ) ( s R s Y
R
transfer fonksiyonu

) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
2 1
2 1
s H s G s G
s G s G
s R
s Y
R
+
=

olarak elde edilir. Sonra ) (s D girii uyguland durumda, yani bozucu girii 0 ) ( = s R kabul
edildiinde blok diyagram aadaki gibi olur.



ekil 7. ekil 6(a) iin sistemin bozucu giriten ka kadar olan blok diyagram.

ndirgeme yapldnda sistemin ) ( / ) ( s D s Y
D
transfer fonksiyonunu

) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) (
2 1
2
s H s G s G
s G
s D
s Y
D
+
=

olarak elde edilir. Sistem hem ) (s R giriinin hem de ) (s D giriinin etkisinde olduu iin, sistemin
toplam cevap fonksiyonu bu girilerin ayr ayr uygulanmasyla elde edilen cevaplarn toplam
olarak aadaki gibi yazlabilir.

) (
1
s G
) (s D
) (s H
) (s Y

) (
2
s G

+

) (
1
s G
) (s R
) (s H
) (s Y
+

) (
2
s G
) (s E
) (s D

+

) (
1
s G
) (s R
) (s H
) (s Y
+

) (
2
s G
) (s E
) (s D
5
) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
2 1
2
2 1
2 1
s D
s H s G s G
s G
s R
s H s G s G
s G s G
s Y
s D
s D
s Y
s R
s R
s Y
s Y s Y s Y
D R
D R
+

+
=
= =


ekil 6(b)de verilen blok diyagram ele aldmzda benzer bir sonu elde ederiz. nce ) (s R girii
uyguland durumda, yani bozucu girii 0 ) ( = s D kabul ederek sistemin ) ( / ) ( s R s Y
R
transfer
fonksiyonu

) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
2 1
2 1
s H s G s G
s G s G
s R
s Y
R
+
=

Sonra ) (s D girii uyguland durumda, yani bozucu girii 0 ) ( = s R kabul edildiinde blok
diyagram aadaki gibi olur.



ekil 8. ekil 6(b) iin sistemin bozucu giriten ka kadar olan blok diyagram.

olarak elde edilir. Sonra ) (s D girii uyguland durumda, yani bozucu girii 0 ) ( = s R kabul
ederek sistemin ) ( / ) ( s D s Y
D
transfer fonksiyonunu

) ( ) ( ) ( 1
1
) (
) (
2 1
s H s G s G s D
s Y
D
+
=

olarak elde edilir. Sistem hem ) (s R giriinin hem de ) (s D giriinin etkisinde olduu iin, sistemin
toplam cevap fonksiyonu bu girilerin ayr ayr uygulanmasyla elde edilen cevaplarn toplam
olarak aadaki gibi yazlabilir.

) (
) ( ) ( ) ( 1
1
) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) ( ) (
2 1 2 1
2 1
s D
s H s G s G
s R
s H s G s G
s G s G
s Y
s D
s D
s Y
s R
s R
s Y
s Y s Y s Y
D R
D R
+

+
=
= =



5. Blok Diyagram ndirgeme Kurallar:

Sistemlerin blok diyagramlar eleman saysna bal olarak karmak bir yapda olabilir.
Karmak blok diyagramlarnda sistemin giri-k ilikisi (transfer fonksiyonu) dorudan
grlemez. Karmak dngler ieren blok diyagramlar adm adm indirgenerek tm sisteme ait
transfer fonksiyonu tek blok iinde olacak ekilde tm sisteme ait giri-k ilikisi elde edilir.
Blok diyagramlarnn indirgenmesinde ncelikle toplama ve ayrlma noktalar uygun ekilde
dzenlenerek sistem i ie gemi dngler haline dntrlr. Sonra en iteki dngden
balayarak iten da doru indirgeme yaplr. ndirgeme ilemi sonucunda tm sistemin blok
) (
1
s G
) (s D
) (s H
) (s Y

) (
2
s G
6
diyagram tek bir bloa indirgenir ve tm sisteme ait transfer fonksiyonu bu blok iine yazlr. Blok
diyagram indirgeme kurallarndan nemli olanlar aada zetlenmitir. Bu kurallardan 1. , 2. ve 4.
numaral kurallar indirgeme yapmak iin kullanlr, dierleri dzenleme yapmak iin kullanlr.
nk uygulamalarda bazen indirgeme yaplabilmesi iin ncelikle dzenleme yaplmakta, daha
sonra indirgeme yaplmaktadr.

Blok diyagram indirgeme kurallar:

LEMN
TANIMI
DENKLEM BLOK DYAGRAM NDRGENM BLOK DYAGRAM
1.
Seri bal
bloklarn
indirgenmesi
R G G Y ) (
2 1
=

2.
Paralel bal
bloklarn
indirgenmesi
R G R G Y
2 1
=



3.
leribesleme
yolu
zerinden bir
bloun
kaldrlmas
R G R G Y
2 1
=


4.
Geribesleme
dngsnn
indirgenmesi
) ( HC R G Y =



5.
Geribesleme
yolu
zerinden bir
bloun
kaldrlmas
) ( HC R G Y =


6.
Toplama
noktalarnn
yeniden
dzenlenmesi
Y X W Z =

7.
Toplama
noktasn bir
bloun nne
kaydrmak
Y GX Z =


X
G
Z
+

Y
G
1

X
G
Z
+

Y
W Z
+
Y
+

X
W Z
+
X
+

Y
GH
R
H
1

Y
+

G
R
H
Y
+

GH
G
1

Y R
G
R
H
Y
+

2
1
G
G

R
2
G
Y
+

1
G
R
2
G
Y
+

2 1
G G
Y R
1
G
R
2
G
Y
2 1
G G
Y R
1
G
R
2
G
Y
+

7
8.
Toplama
noktasn bir
bloun
arkasna
kaydrmak
) ( Y X G Z =


9.
Ayrlma
noktasn bir
bloun nne
kaydrmak
GX Y =


10.
Ayrlma
noktasn bir
bloun
arkasna
kaydrmak
GX Y =




rnek 1: Aada blok diyagram indirgeyerek sistemin transfer fonksiyonunu bulunuz.



zm:



Burada ncelikle iteki toplama noktas nndeki
1
G blounun nne kaydrlrsa blok diyagram
aadaki gibi olur.

1
G
2
G
3
G
2
H
1
H
R Y
+

+
+

+
X
G
Y
G
1

X
X
G
Y
X
X
G
Y
Y
X
G
Y
G
Y
Z
+

G
X
G
Y
X Z
Y
+

G
1
G
2
G
3
G
2
H
1
H
R Y
+

+
+

+
8



Daha sonra geribesleme dngleri iten da doru aadaki gibi indirgenir.











rnek 2: Aada blok diyagram indirgeyerek sistemin transfer fonksiyonunu bulunuz.








2 3 2 1 2 1
3 2 1
1 H G G H G G
G G G
+

R Y
+

1 2 1
2 1
1 H G G
G G


3
G
1
2
G
H

R Y
+

+
1
G
2
G
3
G
1
2
G
H

1
H
R Y
+

+
+

+
+

1
G
2
G
3
G
2
H
1
H
R Y
+

4
G
+

+
+
2 3 2 1 2 1
3 2 1
1 H G G H G G
G G G
+

R Y
9
zm:



2
G blounun sandaki ayrlma noktas
2
G blounun nne kaydrlrsa blok diyagram aadaki
gibi olur.



Burada
2
G ve
3
G seri bal olup
4
G de bunlara paralel olduu iin blok diyagram aadaki gibi
olur.


Sonra ( )
4 3 2
G G G + blounun nndeki ayrlma noktas ( )
4 3 2
G G G + blounun arkasna
kaydrldnda blok diyagram aadaki gibi olur.





+

1
G
4 3 2
G G G +
2
H
1
H
R Y
+

2
G
+

4 3 2
1
G G G +

+

1
G
4 3 2
G G G +
2
H
1
H
R Y
+

2
G
+

1
G
2
G
3
G
2
H
1
H
R Y
+

4
G
2
G
+

+
+
+

1
G
2
G
3
G
2
H
1
H
R Y
+

4
G
+

+
+
10
g
i
1
i
1
v
1 C
i
2 C
i
2
i
1
C
2
C
1
R
2
R
2
v
Daha sonra geribesleme dngleri iten da doru aadaki gibi indirgenir.










rnek 3: Yandaki elektrik devresinin girii
) (t i
g
akm kayna, k ) (
2
t v gerilimidir.
a) Devrenin dinamik denklemlerini yazarak
blok diyagramn oluturunuz.
b) Devrenin blok diyagramn indirgeyerek
) (
) (
2
s I
s V
g
transfer fonksiyonunu bulunuz.

zm: a) Kirchhoffun akmlar yasasndan devredeki dmlerden aadaki iki eitlik yazlabilir:

) ( ) ( ) (
1 1 1
1
1 1 1 1
s sV C s I s I
dt
dv
C i i i i i
g g C g
= = + = (1)
) ( ) ( ) (
2 2 2 1
2
2 2 1 2 2 1
s sV C s I s I
dt
dv
C i i i i i
C
= = + = (2)

1
i ve
2
i akmlar gerilimler cinsinden aadaki gibi yazlabilir:

1
2 1
1
1
2 1
1
) ( ) (
) (
R
s V s V
s I
R
v v
i

=

= (3)
2
2
2
2
2
2
) (
) (
R
s V
s I
R
v
i = = (4)





( )
1 2 1 2 4 2 3 2
4 3 2 1
1 H G G H G H G G
G G G G
+ + +
+

R Y
+

1
G
2 4 2 3 2
4 3 2
1 H G H G G
G G G
+ +
+

R Y
+

4 3 2
1 2
G G G
H G
+

R Y
( )
4 1 3 2 1 1 2 1 2 4 2 3 2
4 3 2 1
1 G G G G G H G G H G H G G
G G G G
+ + + + +
+

11
Elde edilen s-domenindeki denklemlerden blok diyagramn paralar aadaki gibi oluturulabilir:

(1) numaral denklemden: (2) numaral denklemden:

(3) numaral denklemden: (4) numaral denklemden:



Dinamik denklemlerden elde edilen blok diyagramlar birletirildiinde devrenin blok diyagram
aadaki gibi elde edilir.



b) ndirgeme yapabilmek iin, ortadaki toplama noktasnn (fark alcnn)
s C
1
1
blounun nne
kaydrlmasyla ve sonra giriteki fark alcyla yer deitirilmesiyle aadaki blok ema elde edilir.



s C
1
1

) (s I
g

+


) (
1
s V
s C
2
1

) (
2
s I
+


1
1
R

) (
1
s I
2
1
R

+


) (
2
s V
s C
1
1

) (s I
g

+


) (
1
s V
s C
2
1

) (
2
s I
+


1
1
R

) (
1
s I
2
1
R

+


) (
2
s V
2
1
R

) (
2
s V ) (
2
s I
s C
2
1

) (
1
s I
) (
2
s I
+


) (
2
s V
1
1
R

) (
1
s V
) (
2
s V
+


) (
1
s I
s C
1
1

) (s I
g

) (
1
s I
+


) (
1
s V
12


leribesleme yolu zerindeki 2 i geribesleme dngs indirgendiinde aadaki blok diyagram
elde edilir:



En dtaki geribesleme dngs de indirgendiinde giri-k arasndaki iliki aadaki gibi elde
edilir:




rnek 4: Yandaki doru akm motorunun girii
) (t e
g
gerilim kayna, k ) (t

u motorun
milinin asal konumudur.

a) Sistemin dinamik denklemlerini yazarak
blok diyagramn oluturunuz.
b) Sistemin blok diyagramn indirgeyerek
) (
) (
s E
s
g

u
transfer fonksiyonunu bulunuz.
c) Sistemin blok diyagramn indirgeyerek
toplam cevap fonksiyonunu bulunuz.

zm: a) Sisteme ait dinamik denklemleri

Kirchhoff yasasndan : ) (
) (
) ( ) ( t e
dt
t di
L t i R t e
b
g
g g g g
+ + =
Newton yasasndan :
dt
t d
B
dt
t d
J t T t M

L
) ( ) (
) ( ) (
2
2
u u
+ =

olarak yazabiliriz.
s C
1
1

) (s I
g

+


s C
1

s C
2
1

) (
2
s I
+


1
1
R

) (
1
s I
2
1
R

+

) (
2
s V
1 ) (
1 2 2 2 1 1
2
2 2 1 1
2
+ + + + s C R C R C R s C R C R
R

) (s I
g

) (
2
s V
1
1
1 1
+ s C R

) (s I
g

s C
1

1
2 2
2
+ s C R
R

+

) (
2
s V
13
Burada
dt
t d
K t e

b b
) (
) (
u
= : Zt elektro-motor-kuvvet gerilimi,
) ( ) ( t i K t M
g m
= : Motorun rettii dndrme momenti,
) (t T
L
: Bozucu yk torkudur.

Bu denklemlerin Laplace dnmleri alndnda aadaki denklemler elde edilir.

) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s I s L R s E s E s sI L s I R s E s E
g g g b g g g g g b g
+ = + = (1)
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
s B Js s s T s M s Bs s Js s T s M
L L
u u u + = + = (2)
) ( ) ( s s K t E
b b
u = (3)
) ( ) ( s I K s M
g m
= (4)

Elde edilen s-domenindeki denklemlerden blok diyagramn paralar aadaki gibi oluturulabilir:

(1) numaral denklemden: (2) numaral denklemden:


(3) numaral denklemden: (4) numaral denklemden:


Dinamik denklemlerden elde edilen blok diyagramlar birletirildiinde sistemin blok diyagram
aadaki gibi elde edilir.




b) 0 ) ( = s T
L
iin aadaki blok ema elde edilir.


g g
R s L +
1

) (s E
g

) (s E
b

+


) (s I
g

m
K
) (s M
( ) B Js s +
1

) (s

u
s K
b

) (s T
L

+
g g
R s L +
1

) (s E
g

) (s E
b

+


) (s I
g

m
K
) (s M
( ) B Js s +
1

) (s

u
s K
b

m
K
) (s I
g

) (s M
) (
1
B Js s +

) (s M
) (s

u
) (s T
L

+
s K
b

) (s

u ) (s E
b

g g
R s L +
1

) (s E
g

) (s E
b

+


) (s I
g

14

indirgeme yapldnda aadaki blok ema elde edilir.



c) 0 ) ( = s E
g
iin aadaki blok ema elde edilir.






Sistemin toplam cevap fonksiyonu aadaki gibi yazlabilir.

) (
) )( (
) (
) )( (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
s T
s K K B Js R s L s
R s L
s E
s K K B Js R s L s
K
s
s T
s T
s
s E
s E
s
s
L
b m g g
g g
g
b m g g
m

L
L

g
g

+ + +
+

+ + +
=
+ =
u
u u
u















s K K B Js R s L s
R s L
b m g g
g g
+ + +
+

) )( (

) (s T
L
) (s

u
g g
R s L +
1

) (s T
L


m
K
( ) B Js s +
1

) (s

u
s K
b

) )( ( B Js R s L s
K
g g
m
+ +

) (s E
g

) (s E
b

+


) (s

u
s K
b

s K K B Js R s L s
K
b m g g
m
+ + + ) )( (

) (s E
g
) (s

u
15
6. Kazan Formlnn Blok Diyagramlarna Uygulanmas


ekil 9. a) Bir kontrol sistemine ait Blok Diyagram , b) Edeer aret Ak Diyagram


Kazan Forml uygulanrsa
A
+
=
4 1 3 2 1
) (
) ( G G G G G
s R
s Y


burada
4 1 2 4 3 2 1 3 3 2 1 2 1
1 G G H G G G G H G G H G G + + + + + = A

Benzer ekilde
A
+ + +
=
2 4 2 3 2 1 2 1
1
) (
) ( H G H G G H G G
s R
s E


ve
2 4 2 3 2 1 2 1
4 1 3 2 1
1 ) (
) (
H G H G G H G G
G G G G G
s E
s Y
+ + +
+
= yazlabilir.

Son denklem giri olmayan dme gre yazlm kazan ifadesidir.