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D 2( 1) ( X ( S ) X ( 1) ) 2 (Y ( S ) Y ( 1) ) 2 ( Z ( S ) Z ( 1) ) 2 D 2( 2 ) ( X ( S ) X ( 2 ) ) 2 (Y ( S ) Y ( 2 ) ) 2 ( Z ( S ) Z ( 2 ) ) 2 D 2( 3 ) ( X ( S ) X ( 3 ) ) 2 (Y ( S ) Y ( 3 ) ) 2 ( Z ( S ) Z ( 3 ) ) 2
Histrico
D(i)
Sputinik 1 out/1957
3 2
Histrico
Histrico
Resumo
Incio
da corrida espacial a partir de 1957 (Sputnik) Sistema TRANSIT operacional nas dcadas de 60 a 80 Sistema NAVSTAR-GPS iniciado na dcada de 70 Atualmente o GPS encontra-se plenamente operacional
Outros Sistemas
VLBI
GLONASS
System
Outros Sistemas
Outros Sistemas
Preciso da ordem de 3 cm
Lua
Terra
Outros Sistemas
ANTENA V.L.B.I
Outros Sistemas
Sistema
Outros Sistemas
Preciso
Sistema GPS
Global
24 hs Lat/Lon/Alt/Tempo de condies
Proporciona
Independente
meteorolgicas
Sistema GPS
levantamento relativos em geodsia ( < cm) posicionamento = 100 m ( cdigo C/A 95% com S.A.) velocidade = 0,1 m/s 1 microsegundo
Sistema GPS
Segmentos do Sistema
Segmento
Espacial
Segmento
de Controle
Segmento
Usurio
Sistema GPS
Segmento Espacial
Constelao
final de 24 satlites
rbitas circulares Seis planos orbitais Espaamento entre planos = 30 graus Inclinao de ~ 55 graus Cada plano contendo 4 sats Perodo de 12 horas (siderais)
Sistema GPS
Segmento Espacial
rbitas
20.183 Km em relao superfcie da Terra Uma revoluo a cada 12 horas ( ocorre repetio da constelao) Garantia de no mnimo 4 satlites acima do horizonte
Sistema GPS
Segmento Espacial
Custo
Lanados
Sistema GPS
Sistema GPS
SEGMENTO USURIO
O
segmento usurio composto pela comunidade de usurios do sistema, sejam civis ou militares, em terra, gua ou ar. Incluem-se os fabricantes de equipamentos, entidades governamentais e cientficas no ligadas diretamente gerncia do sistema
Sistema GPS
SEGMENTO USURIO
As
informaes para os usurios civis relativas ao sistema so disseminadas pelo US Coast Guard Atravs do Navigation Information Service -NIS (Anteriormente denominado GPS Information Center GPSIC)
Sistema GPS
Segmento de Controle
5
Recebem todos os sinais emitidos pelos satlites do sistema Coletam dados meteorolgicos Transmitem dados para a estao central de controle - Master Control Station Monitorados pelo DoD - Falcon Air Base Force -Space Operations Squadron
Sistema GPS
Segmento de Controle
1
Sistema GPS
Observables
Portadoras L1 e L2
So
Observables
ondas PURAS, senoidais Geradas a partir de osciladores altamente estveis, os chamados relgios os satlites A frequncia fundamental gerada em tais osciladores f0 = 10,23 MHz
Portadoras L1 e L2
A
Observables
frequncia L1 obtida por f0 * 154 = 1.575,42 MHz ( 19,05 cm ) A Frequncia L2 obtida por f0 * 120 = 1.227,60 MHz ( 24,45 cm ) As frequncias portadoras servem para transportar a mensagem e os cdigos
Observables
Frequncia de 10,23 MHz ( ~ 30 m ) Sequncia de 266 dias no repetida 7 dias para cada satlite Modulado em ambas as portadoras (L1 e L2) O cdigo P foi recodificado para Y, atravs de sua multiplicao pelo cdigo W +1
-1
29,31m
Observables
+1
-1
293,1m
Observables
Supondo os relgios do satlite e do receptor sincronizados, o tempo de trnsito Tt * c (velocidade de propagao) = D Cdigo vindo do satlite
Rplica do Cdigo
Tt
Observables
Propriedade de autocorrelao
Observables
Pseudo-distncias
No existe sincronismo entre os relgios do receptor e do satlite (bias) A determinao da distncia com tal erro de sincronismo da origem s chamadas pseudodistncias Podem ser calculadas em tempo real Distncia = velocidade * tempo
Observables
Pseudo-distncias
Preciso
Observables
posio do satlite conhecida a partir das efemrides (mensagem) O receptor pode medir o tempo de trnsito do sinal gerado pelo satlite A medio do tempo de trnsito contm erros devido falta de sincronismo entre os relgios
Observables
eliminao do erro do relgio do receptor so necessrios no mnimo 4 satlites observados simultaneamente O receptor pode estar em movimento ou estacionrio
Dilution of Precision
Quantificao
Boa geometria
Sat 1 Sat 2
Boa
M geometria
Sat 1
questes de segurana militar, duas restries bsicas so impostas aos usurios civis: A.S. - Anti Spoofing S.A. - Selective Availability
transformando-o em um novo cdigo Y. Este restrito aos usurios civis Foi implementada em 1994 aps o sistema ter sido declarado operacional Implica em perda de preciso para o posicionamento absoluto e na deteriorao do sinal L2 obtido por tcnicas de correlao
mensagem transmitida
Duas tcnicas: Epsilon e Delta
Epsilon
Degadao de parmentros orbitais Delta : Degradao de um dos coeficientes de correo do relgio do satlite Implicaes:
Tcnicas de Levantamento
No
GPS vrias tcnicas de levantamento podem ser utilizadas, condicionadas pela finalidade e tipo de equipamento disponvel Uma diviso simplificada separa as tcnicas entre ESTTICAS e DINMICAS* * Ainda no apropriada, utiliza-se esta denominao na
literatura com relao s tcnicas no estticas
Tcnicas de Levantamento
ESTTICOS
Cinemtico (Stop & Go) Pseudo - Cinemticos Rpido Esttico DGPS (RTCM) Cinemtico em tempo real
em posicionamentos de baixa preciso, reconhecimentos determinaes expeditas e navegao Utiliza-se de um nico equipamento Processa normalmente o cdigo C/A Preciso da ordem de 100 a 150 m sob S/A Receptores de baixo custo (~ US$ 650)
Esttico Absoluto
Sat 3 Sat 1 Sat 2 Sat 4
Sat 5
utilizao do cdigo
Aplicao em Navegao e Engenharia Impe-se a condio que os erros so iguais em ambas as estaes (nem sempre verdadeiro) As observaes so as pseudo-distncias derivadas de um dos cdigos (Y ou C/A) Precises da ordem de 3 a 15 m (1 sigma) 0 a 500 Km Equipamento entre US$ 2.500 e 14.000
Aplicao em Geodsia, Geodinmica e Engenharia Em aplicaes como geodinmica, solues em rede so recomendades, junto com a estimao de parmentros orbitais Tempo de ocupao entre 30 min e vrias horas Para maiores precises necessita de duas frequncias De maior utilizao nos anos iniciais do GPS
Esttico Relativo
Receptor B Receptor A
Levantamentos Dinmicos
Os
levantamentos dinmicos em geral baseiam-se na utilizao de uma estao fixa (Referncia) e no deslocamento contnuo de um ou mais equipamentos mveis (Rover), com obteno em tempo real ou ps-processada das coordenadas Possibilitam aquisio mais rpida de coordenadas e esto em expanso
portadora
Utilizado* em Geodsia, Topografia e Cadastro Equipamento desloca-se sem perder a sintonia de, no mnimo, 4 ( 5 satlites o recomendado) Resoluo das ambiguidades antes do levantamento Permanncia de alguns minutos( ~ 2 a 3) PDOP < 7 (recomendvel < 5).Precises de ~ 2 ppm Equipamentos entre 10.000 & 15.000 US$
na fase da portadora
Utilizado em Geodsia Topografia e Cadastro Equipamento ocupa cada estao por ~ 5 minutos e repete a ocupao no mnimo 1 hora aps a ocupao precedente. Durante o trajeto o receptor pode ser desligado No necessria a resoluo prvia das ambiguidades Preciso da mesma ordem do Stop & Go (2 ppm)
Aplicao em Geodsia, Topografia e Cadastro Tempo de rastreio entre 5 e 20+ minutos, dependendo da quantidade de satlites > 5 recomendado Os equipamentos devem ser especficos Durante a permanncia no podem perder o sinal Equipamento pode ser desligado durante o deslocamentos
Aplica-se em Navegao, Cadastro Rural e Engenharia Pode ser utilizada para posicionamento ou navegao em tempo real e ps processado
de soluo de ambiguidades
Reinicializao em movimento (OTF) Reinicializao esttica Custo por equipamento ~US$ 35.000,
Levantamentos Dinmicos
correes
Orbital
Nominal
Ionosfera ~ 2 a 50 m Troposfera ~ 2 a 30 m