Metodologa de Diseo de Sistemas Robticos

Comienzo una serie de posts donde pretendo explicar una metodologa de diseo de robots fruto de 1 ao de trabajo y que creo que servir de ayuda a muchos ingenieros que trabajan en el campo de la robtica. En este primer post, pretendo hacer un breve resumen del procedimiento de diseo de modo que queden perfectamente identificadas las principales etapas. Tambin incluyo una serie de esquemas donde aparecen todos los pasos necesarios para llegar a hacer un diseo completo de un robot. Poco a poco se describirn aquellas etapas representadas en los esquemas que sean ms interesantes. Si te interesa el tema y quieres aprender ms acerca del mtodo puedes acceder a ms informacin en: https://sites.google.com/a/goumh.umh.es/hidma/home O tambin puedes ponerte en contacto conmigo va e-mail: jaime.martinez.verdu@gmail.com Saludos!

Introduccin Para el estudio y definicin de cada subsistema contenido en el robot, se debe establecer una serie de tareas de diseo paralelamente (advirtiendo as, interacciones y limitaciones), a diferencia del diseo por disciplinas o secuencial, donde las tareas o acciones que deben efectuarse se llevan a cabo de forma secuencial. La principal caracterstica de la metodologa presentada en este post es que cada disciplina involucrada (diseo, cinemtica, dinmica,) se ejecutan al mismo tiempo (ver Ilustracin 1). Aunque en este texto se presenten secuencialmente pueden ejecutarse en paralelo.

Ilustracin 1. Planteamiento de diseo concurrente (arriba) y secuencial (abajo) En el diseo concurrente, a medida que el diseo avanza, se van definiendo los diferentes parmetros y se va ajustando el sistema a las restricciones fsicas obteniendo, por tanto, una reduccin del rango de modificacin de estos parmetros a medida que se resuelven restricciones e interacciones. El diseo concurrente se aplica no slo en la etapa del diseo conceptual, sino que ste se extiende al anlisis y evaluacin abarcando todo el ciclo de vida del producto. El propsito final de cualquier diseador de sistemas robticos, en general, es que dicho sistema satisfaga las necesidades del cliente y de la aplicacin para su posterior comercializacin. Algunos aspectos que el responsable o equipo de diseo del

producto mecatrnico deben tomar bajo consideracin para el desarrollo de prototipos de robots, son el coste y el tiempo, la confiabilidad (razn de fallas, tolerancias,), la facilidad de mantenimiento, el diagnstico y la reparacin, Diseo de un Robot Como un Todo El objetivo principal de este post es presentar de forma general una metodologa de diseo, identificando los procedimientos y planteando una serie de reglas y criterios claves para realizar con xito el diseo de un sistema robtico que satisfaga la aplicacin sometida a estudio. En resumen, la metodologa para el diseo de sistemas robticos est formada por un total de cuatro grandes etapas:

Definicin del problema: Diseo conceptual Desarrollo de la solucin I: Anlisis cinemtico Desarrollo de la solucin II: Anlisis dinmico Validacin de la solucin: Diseo mecnico Avanzado

A continuacin, en la Ilustracin 2 se muestra cmo quedarn distribuidos las etapas que conforman la metodologa y cmo son las relaciones que mantienen stos entre s:

Ilustracin 2. Esquema representativo de los pasos que integran la metodologa Yendo an ms lejos, es posible diferenciar dos formas de hacer el diseo ya que puede hacerse uso de teora convencional (la que ensean en asignaturas de robtica de la universidad) o bien hacer uso de herramientas informticas de diseo mecnico avanzado (la novedad que incorpora la metodologa propuesta). Veamos con un poco ms de detalle ambas alternativas. Diseo empleando Teora Convencional A continuacin, se muestran los pasos para el diseo de un sistema robtico empelando teora convencional:

Ilustracin 3. Etapas de Definicin del Problema y Desarrollo de la Solucin I

Ilustracin 4. Etapas de Desarrollo de la Solucin II y Validacin de la Solucin Como puede observarse, este diagrama representa los pasos necesarios para disear un robot empleando la teora clsica para el diseo de un sistema robtico puesto que se emplean conocimientos tericos para la resolucin de las cuestiones cinemtica y dinmica. Diseo empleando HI-DMA Adems de este algoritmo, en la presente metodologa se han introducido ideas acerca de disear un sistema robtico empleando nicamente software de diseo (de dos modos distintos, bien mediante la utilizacin de herramientas informticas para resolver el problema o bien mediante el estudio de las tareas que va a ejecutar el robot y disear ste en base a dichas tareas). El siguiente diagrama representa este mtodo de diseo.

Ilustracin 5. Etapas del diseo empleando herramientas informticas I

Ilustracin 6. Etapas del diseo empleando herramientas informticas II En la actualidad, gracias al avance de la tecnologa, se dispone de software que de modo rpido y sencillo puede modelar y simular complejos sistemas mecnicos. Este software ser denominado globalmente como Herramienta Informtica de Diseo Mecnico Avanzado, HI-DMA. En prximos posts sern analizadas de forma resumida las diferentes aplicaciones dividiendo stas en cuatro familias diferenciadas:

Diseo Asistido por Computador, CAD Computer Aided Design Ingeniera Asistida por Computador, CAE Engineering Aided Design Diseo e Ingeniera Asistida por Computador, CAX Computer Aided Design and Engineering Realidad Virtual Asistida por Computador, CAVR Virtual Reality Aided Design

Estas aplicaciones informticas, posteriormente desarrolladas en profundidad, estarn englobadas dentro del concepto de HI-DMA y sern de gran utilidad para:

Crear un modelo representativo del diseo conceptual y la informacin relativa a ste (bocetos, modelos 3D, planos,) Validar y evaluar el desarrollo de la solucin en forma analtica obtenida durante la segunda etapa Generar una solucin sin necesidad de utilizar los conceptos aplicados en la segunda etapa; mediante simulacin podr obtenerse un solucin numrica al problema