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MARCO TEÓRICO
Características:
Características:
2. INTEGRACIÓN DE CIRCUITOS
3. NIVELES DE TENSIÓN
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0V – 0,4 ➩ valor de nivel de tensión bajo VL garantizado por el fabricante para una salida
(VOL).
2,4V – 5V ➩ valor de nivel de tensión alto VH garantizado para una salida (VOH).
0V – 0,8 ➩ rango de valores aceptado para una entrada de nivel bajo VL (0 lógico VIL).
2V – 5V ➩ rango de valores aceptado para una entrada de nivel alto VH (1 lógico VIH).
Es el margen de tensión que se tiene entre los niveles de tensión de entrada y salida de una
puerta lógica, considerando un funcionamiento correcto.
Definido matemáticamente:
El margen de ruido es el mínimo de NMH y NML, y para que una tecnología digital
funcione, siempre ha de ser positivo.
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5. NIVELES DE CORRIENTE
Son los valores de corriente de entrada y de salida que garantiza el fabricante de una
determinada tecnología digital. Se definen 4 niveles de corriente (para las entradas y para
las salidas) ya sea teniendo un 0 ó un 1.
El fabricante, para cada tecnología digital, indica los valores mínimos, típicos y máximos.
IOH min > IIH max y IOL min > IIL max
6. FAN-OUT
Debido a la energía máxima que una compuerta puede absorber o consumir se impone un
límite en el número máximo de salidas que puede tener una puerta lógica. Es lo que se
conoce como “FAN-OUT” (Ver figura 1). Para TTL el valor típico es 10 y para CMOS.
I = I1 + I2 + …. + IN
I I
Fan - Out = min OL min , OH min
I IL max I IH max
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Figura 1. Fan-Out.
Se puede modelar un inversor real como un inversor ideal en serie con un bloque de retardo
de propagación.
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Normalmente la potencia esta limitada a un valor máximo para evitar la destrucción del
dispositivo.
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Aplicaciones típicas:
Ejemplo:
MATERIAL Y EQUIPO
- 1 Compuerta 74LS04
- 1 Compuerta 74LS08
- 1 Compuerta 74LS32
- 1 Compuerta 74LS00
- 1 Compuerta 74LS02
- 1 Fuente de alimentación
- 1 Multímetro
- 1 Punta lógica
DESARROLLO
1. Buscar información sobre las compuertas lógicas comerciales que se indican en la tabla
1 y llenar los campos faltantes.
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TTL CMOS
Voltaje de alimentación
VOH
VOL
VIH
VIL
IOH
IOL
IIH
IIL
Margen de ruido
Fan-Out
Retardo
Not 74LS04
And 74LS08
Or 74LS32
Nand 74LS00
Nor 74LS02
Notas:
1. La manera correcta de conectar una carga a una compuerta TTL es como es muestra en
la figura 1.
2. Las entradas de las compuertas TTL que no se conectaron son consideradas por lo
general como unos lógicos, aunque pueden variar en cualquier momento y producir errores.
Es altamente recomendable conectarlas a VCC o Tierra según sea necesario.
3. Las entradas de las compuertas CMOS deben conectarse obligatoriamente ya sea a VCC o
a Tierra, de lo contrario el dispositivo se puede dañar. Esta tecnología es altamente sensible
a cargas estáticas.
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PRÁCTICA 2. DETECTOR DE NIVEL
OBJETIVOS
MARCO TEÓRICO
1. SENSORES
Este tipo de dispositivos a menudo son llamados fotodetectores. En este caso, la energía
luminosa que entra al cristal de semiconductor excita a los electrones a niveles más altos de
energía, dejando huecos atrás. Posteriormente estos electrones y huecos se alejan unos de
otros, conformando una corriente eléctrica.
• Fotoemisores, que emiten electrones cuando existe energía radiante que incide sobre
material sensible a dicha radiación. Dentro de esta categoría encontramos:
Fototransitores
Fotoresistores
Fotodiodo
Fotoceldas
1.1.1. El Fototransistor
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El fototransistor es un dispositivo electrónico que genera energía eléctrica a partir de
energía luminosa. Funciona de manera muy semejante a un transistor común, con la
diferencia de que la corriente de base se obtiene por la incidencia de luz sobre una región
de base amplia y expuesta.
Al exponer el fototransistor a la luz, los fotones entran en contacto con la base del mismo,
generando huecos y con ello una corriente de base que hace que el transistor entre en la
región activa, y se presente una corriente de colector a emisor. Es decir, los fotones en este
caso, reemplazan la corriente de base que normalmente se aplica eléctricamente. Es por
este motivo que a menudo la terminal correspondiente a la base está ausente del transistor.
La característica más sobresaliente de un fototransistor es que permite detectar luz y
amplificar mediante el uso de un sólo dispositivo.
Figura 1. El fototransistor.
Son aquellos dispositivos electrónicos que convierten una señal calorífica en una señal
eléctrica. Existen diferentes tipos de sensores térmicos como:
• Termopar. Está constituido por dos alambres metálicos diferentes que, unidos,
desarrollan una diferencia de voltaje entre sus extremos libres que es aproximadamente
proporcional a la diferencia de temperaturas entre estas puntas y la unión.
• Sensores semiconductores. Los hay del tipo de diodo o CI. Este tipo de dispositivos
varían su voltaje con respecto a la temperatura, la ventaja de los CIs es que su salida es
lineal en un intervalo muy amplio.
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1.2.1. Sensor LM35
Los sensores LM35 son sensores de temperatura de precisión en circuito integrado (CI)
cuya salida es linealmente proporcional a la temperatura en grados Celsius. Este tipo de
sensores entregan 10 mV/°C y su conexión solo consiste en polarizar el dispositivo tal y
como se ve en la figura 2.
2. COMPARADORES
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Si la señal se introduce por la entrada no inversora el comparador es no inversor y su
comportamiento es el de la figura 5.
MATERIAL Y EQUIPO
- Compuertas TTL
- 1 Amplificador operacional LM324
- 2 Fototransistores
- 2 LM35
- 1 Fuente de alimentación
- 1 Multímetro
- 1 Punta lógica
DESARROLLO
Problema
En una planta química existen cuatro tanques que contienen líquidos que están siendo
calentados. Se usan sensores de nivel de líquido para detectar cuándo en los tanques A y B
el nivel sube por encima de un nivel máximo prefijado, sensores de temperatura en los
tanques C y D que detectan cuándo la temperatura en esos tanques esta por arriba de un
límite. Supóngase que las salidas de los sensores de nivel líquido A y B están bajas cuando
el nivel es satisfactorio y altas cuando llegan al nivel máximo. Las salidas de los sensores C
y D son bajas cuando la temperatura es satisfactoria y altas en caso contrario.
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Sugerencia: Utilice como base el diagrama de bloques que se ilustra en la figura 6. Tome
en cuenta que en el diagrama se consideran salidas altas de los sensores para las señales
ópticas y de temperatura evitando el uso de inversores en la lógica de compuertas.
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PRÁCTICA 3. Reducción e implementación de funciones utilizando mapas de karnaugh
OBJETIVOS
MARCO TEÓRICO
El método que a continuación se describe sirve para reducir funciones lógicas de monomios
de cuatro variables. Para facilitar su comprensión se utilizará un ejemplo resuelto paso a
paso.
ABCD S
0000 0
0001 0
0010 0
0011 0
0100 0
0101 1
0110 1
0111 1
1000 0
1001 1
1010 1
1011 1
1100 0
1101 1
1110 1
1111 1
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2. Después se vacían los datos en una tabla de cuatro por cuatro ubicando cada “uno” o
“cero” en la coordenada que le corresponde por nombre y valor de la entrada (i.e.
entrada A con valor 00, etc.)
AB
CD 00 01 11 10
00 0 0 0 0
01 0 1 1 1
11 0 1 1 1
10 0 1 1 1
3. Agrupe los unos de la tabla en paquetes que sean potencias de dos. Para saber si se
agrupo correctamente realice el siguiente cálculo 2n; n = Entradas en el mapa – número
de entradas que forman la función, el resultado debe ser igual al número de unos que
agrupo.
AB
CD 00 01 11 10
00 0 0 0 0
01 0 1 1 1
11 0 1 1 1
10 0 1 1 1
4. Obtenga la función parcial de cada grupo considerando solamente las entradas que no
cambian de cada agrupación. Las entradas que corresponden tanto a filas como a
columnas se consideran como tal si tienen el valor de uno, y como negadas si tienen el
valor de cero.
2. Desplegadores de 7 segmentos
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Usualmente funcionan con 5V y una corriente de 12mA, las características exactas así
como la asignación de terminales se puede revisar en los manuales.
Con un solo desplegador se pueden formar los números decimales del “0” al “9” (se
utilizan decodificadores BCD-7 segmentos) o los números hexadecimales del “0” al “F”
(utilizando decodificadores hexadecimal-7 segmentos).
Entradas Salidas
Hex D C B A g f E d c b a
0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1
1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0
2 0 0 1 0 1 0 1 1 0 1 1
3 0 0 1 1 1 0 0 1 1 1 1
4 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0
5 0 1 0 1 1 1 0 1 1 0 1
6 0 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1
7 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1
8 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1
9 1 0 0 1 1 1 0 0 1 1 1
A 1 0 1 0 1 1 1 0 1 1 1
B 1 0 1 1 1 1 1 1 1 0 0
C 1 1 0 0 0 1 1 1 0 0 1
D 1 1 0 1 0 1 1 1 1 1 0
E 1 1 1 0 1 1 1 1 0 0 1
F 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1
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Como se puede observar en la tabla 1 solo se envía a uno el segmento que se desea
iluminar, de esta forma para desplegar un 8 se iluminan todos los segmentos, la palabra
hexadecimal que se genera para la salida es FF o 7F. Ambas palabras tienen el mismo
efecto cuando “a” es el bit menos significativo.
La razón es la siguiente:
MATERIAL Y EQUIPO
- Compuertas TTL
- 1 Dip Switch
- 1 Desplegador de 7 segmentos
- Resisitencias
- 1 Fuente de alimentación
- 1 Multímetro
- 1 Punta lógica
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DESARROLLO
1. Obtenga los siete mapas de karnaugh correspondientes a cada segmento para realizar un
decodificador BCD a 7 Segmentos a partir de la tabla 1.
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PRÁCTICA 4. Grabación y lectura de una memoria RAM 6116
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MARCO TEÓRICO
El bus de direcciones sirve como apuntador de la tabla y el de datos es para leer o escribir
el contenido de los campos, por ejemplo:
4
3 21
2 12
1 12 Dirección
0 13
En está tabla el bus de direcciones contiene el número 1, y el dato de esa dirección es 12,
que pude ser leído por el bus de datos. Si por ejemplo desea escribir un 8 en la dirección 4,
se pone este número en el bus de direcciones y un 8 en el bus de datos.
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El bus de datos es bidireccional (I/0), es decir, por el salen y entran los datos, pero no
simultáneamente. En el momento en que entran los datos a la memoria se le llamará
operación de escritura y al momento en que salen operación de lectura.
Los diagramas de tiempos muestran el orden en que se deben introducir las señales
(address, CS, WE o OE) para escribir o leer adecuadamente una localidad de memoria. La
siguiente tabla muestra la combinación de estas señales para ambas operaciones.
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MATERIAL Y EQUIPO
DESARROLLO
Construya un circuito para escribir y leer datos en una memoria RAM 6116. Para facilitar
la construcción de dicho circuito primero lea la siguiente explicación.
El buffer 74LS245 también sirve para incrementar la corriente, si desea conectar una carga
a la memoria se debe pasar primero por un buffer.
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Grabación de la memoria RAM
Nota:
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PRÁCTICA 5. Calculadora con GAL
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MARCO TEÓRICO
Los GALs (Generic Array Logic) son arreglos de compuertas basados en celdas
reconfigurables con tecnología E2 CMOS (Eléctricamente borrable). Este arreglo permite
implementar funciones booleanas mediante programación. Por ejemplo, en la siguiente
figura se ilustra la implementación de la función X=/AB+AB+/A/B.
Para generar el código del GAL se utilizan programas como ABEL, Foundation, Palasm,
entre otros. En este caso se utilizará Palasm, para lo cual siga los siguientes pasos:
TITLE EJEMPLO.PDS
PATTERN A
REVISION 1.0
AUTHOR YO
COMPANY ITESM
DATE 31/04/2002
CHIP DECODER PAL16V8
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PIN 2 A COMBINATORIAL ; INPUT
PIN 3 B COMBINATORIAL ; INPUT
PIN 10 GND ; INPUT
PIN 12 SA1 COMBINATORIAL ; OUTPUT
PIN 13 SA3 COMBINATORIAL ; OUTPUT
PIN 20 VCC ; INPUT
SA1 = /A
SA3 = /B
Una vez terminado el programa guardarlo como archivo de texto utilizando la extensión
pds.
Para compilar el programa se utiliza el paquete Palasm, al abrirlo primero hay que cargar
el archivo como se muestra
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Entonces aparece una ventana en donde escribimos el nombre del archivo con extensión
pds, si no lo encuentra cambie primero el directorio hacia la ubicación del archivo, para
aceptar teclee F10 en todos los casos. Una vez cargado se podrá leer en el recuadro inferior
derecho el nombre del archivo y el GAL que utilizará.
Este proceso generará un archivo con el mismo nombre que el de su diseño pero con
extensión jed. Este archivo es el que se tiene que cargar en el GAL, para ello se utiliza el
programa SP3. Al abrirlo primero se tiene que cargar el archivo jed que ha sido creado
como se ilustra:
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Ya que ha sido cargado hay que seleccionar el tipo de GAL, para ello escogemos la opción
Select by Device
Hecho lo anterior es momento de programar el GAL, para ello se selecciona Funtion Select
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entonces aparece una ventana sobre la cual se presiona Run para así concluir con la
programación del GAL.
MATERIAL Y EQUIPO
- 2 Gal 16V8
- 2 Dip Switch
- 2 Desplegadores de 7 segmentos
- 2 Decodificadores BCD - 7 segmentos 74LS48
- 4 Buffers 74LS245
- Resisitencias
- 1 Fuente de alimentación
- 1 Multímetro
- 1 Punta lógica
DESARROLLO
La práctica consiste en construir una calculadora que realice las siguientes operaciones con
enteros: suma, resta, multiplicación y división.
2. Implemente todas las operaciones utilizando dos GALs (uno para multiplicación y
suma, el otro para resta y división).
3. Conecte los dos GALs a los decodificadores utilizando buffers para evitar corto circuito
como se ilustra en la figura 2.
Como ejemplo se muestra cómo obtener la tabla de verdad para la multiplicación de dos
números de 2 bits.
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A1 A0 B1 B0 M3 M2 M1 M0
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 1 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 1
0 1 1 0 0 0 1 0
0 1 1 1 0 0 1 1
1 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 1 0 0 1 0
1 0 1 0 0 1 0 0
1 0 1 1 0 1 1 0
1 1 0 0 0 0 0 0
1 1 0 1 0 0 1 1
1 1 1 0 0 1 1 0
1 1 1 1 1 0 0 1
Tabla 1. Tabla de verdad de la multiplicación.
La operación de suma será para dos números de tres bits. La operación de resta es para dos
números de tres bits y un signo (solo signo en el resultado), y la operación de división para
dos números de tres bits indicando solamente como resultado un número entero (ej. 5/2=2).
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Contadores
Los contadores son dispositivos electrónicos que tienen su base en los divisores de
frecuencia. Para ilustrar su funcionamiento se dibujará el diagrama de tiempos de un divisor
de frecuencia, ver figura 1 .
Se puede observar que la señal de entrada (CLK) se divide por dos en QA y por cuatro en
QB. Sin embrago, el efecto que nos interesa es que cuando QB vale cero, QA vale cero y
CLK vale cero eso es el numero binario QB, QA, CLK = 000, cuando CLK cambia de cero
a uno entonces se tiene 001, y así sucesivamente hasta tener 111. Este es un contador de
tres bits y puede contar del cero al siete cíclicamente.
El contador que se utilizará en está práctica es el 74LS190. Este contador permite contar
desde 0 hasta 9 (la salida esta en las terminales QA-QD), tiene una señal de reloj en donde
se introduce la señal del evento que se esta contando (CLK), dos señales de salida que
indican cuando se a concluido el conteo (RCO, MAX/MIN), cinco entradas para asignar un
número al inicio del conteo (LOAD, A-D), un habilitador (CTEN) y una terminal para
escoger entre conteo hacia arriba y conteo hacia abajo (D/U). Para conocer la asignación de
las terminales y características eléctricas del 74LS190 revise el manual TTL Data Book. En
la figura 2 se muestra la asignación de terminales.
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Temporizadores
Los temporizadores son dispositivos que permiten controlar el tiempo que dura un evento.
En esta práctica se utilizará un circuito integrado electrónico con matricula LM555. Este
dispositivo analógico funciona básicamente con un par de comparadores (amplificadores
operacionales), transistores y Flip-Flops.
El temporizador LM355 tiene diferentes aplicaciones según sea el modo de operación con
el que se trabaje, a nosotros nos interesa el modo de oscilador monoestable. En este modo
el circuito se dispara por cierto tiempo después de que ha recibido un pulso de inicio. La
duración del pulso de salida esta determinada por un capacitor y una resistencia mediante la
siguiente fórmula (Se obtiene el período):
T = 1.1 RAC
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MATERIAL Y EQUIPO
- Un temporizador LM555
- Un contador 74LS190
- 2 Motores de CD
- 2 Bandas transportadoras
- Un GAL
- Un decodificador de BCD a 7 segmentos
- Un desplegador de 7 segmentos
DESARROLLO
La banda 1 y la banda 2 son perpendiculares, tanto las piezas como las cajas se colocan con
la mano al inicio de la banda. El sensor queda libre a elección del estudiante, el proceso
debe ser creativo, no es necesario que trabaje realmente sobre la pieza pero tampoco puede
ser que se encienda un led.
1. El sistema inicia apagado, sin piezas en la banda 1 ni caja en la banda 2, las dos bandas,
el proceso y el temporizador están apagados.
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4. Cuado el sensor 1 detecta la pieza se manda el pulso de inicio para el temporizador y
comienza el proceso (la banda uno sigue caminado), Un segundo temporizador con
tiempo mayor que T1 da tiempo para que la pieza acabe de recorrer la banda y caiga en
la caja.
5. La novena pieza debe ser procesada y caer en la caja, después se detendrá la banda 1 y
comienza a moverse la bada 2, se resetea el contador y se espera una nueva caja en la
banda 2 para iniciar el ciclo nuevamente.
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MARCO TEÓRICO
Los PLCs son dispositivos electrónicos que permiten almacenar una secuencia de ordenes y
ejecutarlas de forma cíclica para realizar una tarea.
Aunque se podría pensar que es el equivalente a una computadora, existen diferencias entre
ambos. El PLC está diseñado para trabajar en ambientes industriales, ejecutar su programa
de forma indefinida y es menos propenso a fallos que una computadora convencional.
Además, su programación está mas orientada al ámbito industrial, incluso existen lenguajes
que "simulan" el comportamiento del equipo con el de un sistema de relevadores.
Tipos de PLCs
Existen dos tipos de PLCs, los modulares y los compactos. Los modulares como su nombre
lo indica están compuestos por módulos: modulo de entrada, salida, CPU, comunicaciones,
fuente de alimentación, etc. Los compactos son PLC que no pueden crecer mas en
hardware, aunque son bastante útiles en aplicaciones sencillas. La figura 1 muestran
algunos componentes de un PLC modular S7-224.
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El ciclo de la CPU
La CPU S7-200 se ha previsto para que ejecute cíclicamente una serie de tareas, incluyendo
el programa de usuario. Dicha ejecución se denomina ciclo del PLC. Durante el ciclo que
se muestra en la figura 2, la CPU ejecuta la mayoría de las tareas siguientes (o todas ellas):
Al principio de cada ciclo se leen los valores actuales de las entradas digitales y se escriben
en la imagen del proceso de las entradas. La CPU reserva un espacio de la imagen del
proceso de las entradas en incrementos de ocho bits (un byte). Si la CPU o el módulo de
ampliación no proveen una entrada física para cada bit del byte reservado, no será posible
asignar dichos bits a los módulos siguientes en la cadena de E/S o utilizarlos en el programa
de usuario. Al comienzo de cada ciclo, la CPU pone a 0 estos bits no utilizados en la
imagen del proceso. No obstante, si la CPU asiste varios módulos de ampliación y no se
está utilizando su capacidad de E/S (porque no se han instalado los módulos de
ampliación), los bits de entradas de ampliación no utilizados se pueden usar como marcas
internas adicionales.
Ejecutar el programa
Durante esta fase del ciclo, la CPU ejecuta el programa desde la primera operación hasta la
última. El control directo de las entradas y salidas permite acceder directamente a las
mismas mientras se ejecuta el programa o una rutina de interrupción.
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Además, la CPU procesa los mensajes que haya recibido por el puerto de comunicación.
Al final de cada ciclo, la CPU escribe los valores de la imagen del proceso de las salidas en
las salidas digitales. La CPU reserva una espacio de la imagen del proceso de las salidas en
incrementos de ocho bits (un byte). Si la CPU o el módulo de ampliación no proveen una
salida física para cada bit del byte reservado, no será posible asignar dichos bits a los
módulos siguientes en la cadena de E/S.
MATERIAL Y EQUIPO
DESARROLLO
Utilice el programa Step 7 para programar el PLC como se vio en clase. La conexión del
PLC se realiza como se lustra en la figura 3.
La forma de programar el PLC ha sido vista en clase, sin embargo para obtener información
detallada recurra al manual del PLC disponible en Course Documents de BlackBoard.
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Esta práctica es equivalente a la practica número seis, solo que el problema se resuelve
utilizando las operaciones lógicas del PLC para implementar las funciones boolenanas
obtenidas para el GAL.
En la figura 4 se muestra el diagrama del proceso. Note que el funcionamiento del mismo
es exactamente igual al de la práctica 6. lo que cambia es el dispositivo electrónico con el
cual se resuelve el problema.
1. El sistema inicia apagado, sin piezas en la banda 1 ni caja en la banda 2, las dos bandas,
el proceso y el temporizador están apagados.
5. La novena pieza debe ser procesada y caer en la caja, después se detendrá la banda 1 y
comienza a moverse la bada 2, se resetea el contador y se espera una nueva caja en la
banda 2 para iniciar el ciclo nuevamente.
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OBJETIVOS
MARCO TEÓRICO
Un proceso secuencial es aquel que evoluciona en forma de pasos, es decir, cumple con las
etapas del proceso dependiendo de la variación de las variables externas. Por ejemplo, el
proceso de una banda transportadora que se detiene al pasar una pieza seria como sigue:
Para poder implementar el control de este proceso en un PLC es necesario modelar dicho
proceso primero. Una herramienta muy útil es llamada diagramas de estados y se resume en
lo siguiente:
Una transición es un evento que indica cuando se puede pasar de un estado a otro.
Gráficamente se representa con un arco que une dos estados, o un solo estado. Las
transiciones se escriben la flecha del arco.
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Relevadores de control secuencial
La operación Transición del relé de control secuencial identifica el bit SCR que se debe
habilitar (el siguiente bit S a activar). Cuando la corriente fluye hasta la bobina o hasta el
cuadro FUP, el bit S direccionado se activa y el bit S de la operación LSCR (que habilitó
este segmento SCR) se desactiva.
La operación Fin del relé de control secuencial indica el fin de un segmento SCR.
Para mayor información recurra al manual del PLC ubicado en Course Documents de
BlackBoard.
MATERIAL Y EQUIPO
DESARROLLO
Igual que en la práctica ocho los temporizadores y los contadores se programan en el PLC,
pero difieren en lo que se espera del sistema. Anteriormente era muy difícil detener la
banda transportadora cuando entraba una pieza a un proceso, ahora es muy sencillo porque
la transición puede o no depender de la posición de cada pieza.
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En la figura 2 se muestra el diagrama del proceso. Note que el funcionamiento del mismo
es casi igual al de la práctica 8 excepción hecha de algunos cambios que a continuación se
explican. Observe que también se ha agregado un sensor más en la banda uno.
1. El sistema inicia apagado, sin piezas en la banda 1 ni caja en la banda 2, las dos bandas,
el proceso y el temporizador están apagados.
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Objetivo
Marco Teórico
El primer paso para trabajar con un sistema neumático consiste en preparar el aire
comprimido, por lo general este sale del compresor con impurezas (grasa, agua, polvo...)
que deben ser removidas al entrar al sistema. Para realizar esta tarea se utiliza una unidad
de mantenimiento (conocida como FRL – Filtro, Regulador, Lubricador – ). El filtro se
encarga de remover las impurezas del aire. El regulador, como su nombre lo indica, regula
la presión del aire (La presión de trabajo es normalmente de 60 a 100 PSI). Y el lubricador
se encarga de dosificar aceite en el aire para los cilindros y evitar desgaste. Cada uno de los
tres componentes del FRL tiene un símbolo particular, pero por lo general se unifican en el
símbolo de la unidad de mantenimiento que se muestra a continuación.
Actuadores lineales.
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Los cilindros de simple efecto son los más sencillos y funcionan básicamente de la
siguiente manera: En el caso del “a-“ el aire entra por el puerto de la tapa ocasionando que
este se extienda, cuando se retira el aire, el resorte interior de la cabeza hace que se retraiga.
El cilindro de doble efecto se extiende cuando entra aire por la tapa y sale por la cabeza y,
se retrae cuando entra por la cabeza y sale por la tapa.
Aparte de los actuadores lineales también los hay rotatorios, como los que utilizan para
apretar y aflojar las tuercas los mecánicos, pero estos no serán estudiados en este curso.
Válvulas
Las válvulas son las encargadas de mover los cilindros, las válvulas se pueden ver como
llaves que se abren o cierran para permitir el flujo de aire hacia los cilindros. La
representación de una válvula es mediante recuadros alineados horizontalmente y se
nombran de acuerdo a sus posiciones y sus vías. A continuación se ilustra la simbología de
una válvula y la forma de llamarla.
Esta válvula tiene dos posiciones, la de la derecha siempre se llama la posición normal y
dependiendo de la dirección del flujo de aire en sus vías es que se obtiene el nombre
completo de la misma. También tiene tres vías (solo se cuentan las de la posición normal) y
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dos accionamientos, que son los que permiten alternar entre posiciones. Finalmente, esta
válvula se llama 3/2 (tres vías, dos posiciones) y se lee tres dos.
Las vías de la posición normal son las únicas que se enumeran y, se hace indicando con el
número uno a la entrada de presión, los números dos y cuatro son salidas hacia los
actuadores y las tres y cinco son escapes.
Válvula 2/2
La válvula más simple es la 2/2 NC, su símbolo se muestra abajo a la izquierda. Observe
que hay dos tapones en la posición normal y un conducto de la vía uno a la dos en la
posición complementaria. Por los tanto, como no hay flujo de aire en la posición normal, el
nombre completo de esta válvula es 2/2 NC. (normalmente cerrada). Todas las válvulas
tienen una complementaria y la de la 2/2 NC es la 2/2 NO (normalmente abierta), su
símbolo es el mismo con las posiciones mutuamente intercambiadas.
Cuando la válvula esta en su posición normal no hay flujo de aire, cuando se esta en la
complementaria (equivale a que la válvula se mueva a la derecha) hay flujo y el circuito
que se tenga alimentado a la vía dos funcionará. Simbologicamente es así, pero realmente
ocurre moviendo un vástago de izquierda a derecha y de derecha a izquierda tapando y
destapando las vías con unas gomas. La siguiente figura ilustra el proceso.
Válvula 3/2
La válvula que se muestra a la izquierda en la siguiente figura es una 3/2 NC (tres vías, dos
posiciones y como tiene un tapón en la entrada de presión esta cerrada). A su derecha esta
la 3/2 NO.
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Válvula 4/2
Se muestra la 4/2 12 y su complementaria la 4/2 14, ahora se nombran de acuerdo a las vía
conectada con la uno (por donde entra y sale el aire en su posición normal).
Esta válvula se utiliza en cilindros de doble efecto, pero no es la más común pues resulta
más complicada su manufactura.
Válvula 5/2
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Válvula 5/3
Accionamientos
Son los encargados de realizar ese movimiento de izquierda a derecha y viceversa en las
válvulas, pueden ser desde un simple botón hasta un solenoide. Se dibujan a los costados
de la válvula y si están activos la válvula estará en la posición de dicho accionamiento. Por
ejemplo, en la siguiente figura se tiene una válvula 2/2 con un muelle para la posición
normal y un botón para la posición complementaria. El efecto del muelle es que la válvula
siempre esta cerrada a menos que se presione el botón que es cuando se abre.
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Material
Desarrollo
Durante la práctica utilice los pulsadores verde y negro y el botón de emergencia para
alimentar / inhibir todo el circuito.
Regule el caudal para que se extienda a la misma velocidad a la que se retrae y compruebe
la ley de Pascal disminuyendo la presión en el sitema.
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3. Construir y simular un circuito que extienda y retraiga alternadamente los tres cilindros
utilizando un par de botones y sensores (diseño abierto al estudiante).
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Objetivo
Marco Teórico
Compuertas lógicas
And Or
Memorias
Grafcet
Método Francés cuyas siglas significan (Graphe de Comands Etape / Transition, gráfico de
mando etapa / transición), sirve para modelar procesos secuenciales. Esta compuesto de
etapas, transiciones y acciones, las primeras se dibujan como recuadros que contienen el
número de etapa, por lo general la primera etapa se dibuja con un doble recuadro. Las
transiciones se dibujan entre etapas como una línea vertical partida por un segmento de
recta horizontal, al lado derecho de cada transición se escriben el identificador de dicha
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transición. Las acciones se escriben en un recuadro dibujado a la derecha de cada etapa y
conectado a la misma mediante una línea, se utiliza un recuadro por cada acción.
La siguiente figura muestra el Grafcet de un proceso que consiste en colocar una foco en
una base con una ranura y un resorte en la parte inferior (derecha):
La acción de la etapa uno (etapa inicial con doble recuadro) es bajar el foco, se continua
esta acción hasta que se ha tocado el fondo, entonces se pasa a la etapa dos (y se deja de
hacer todo lo que se estuviera haciendo en la uno). La etapa dos consiste en girar el foco
para que quede acomodado en la hendidura y no se salga, al tocar con la pared derecha de
dicha hendidura se pasa a la etapa tres. La etapa tres no tiene ninguna acción, pero como es
una etapa diferente se ha dejado de meter presión hacia abajo y de girar hacia la derecha el
resorte ocasiona que la patilla del foco toque con la parte superior de la ranura, esto es la
transición que indica que se ha terminado el proceso. Por lo general se cierra el ciclo
colocando un enlace entre la transición tres y la uno cuando se requieren procesos
repetitivos, pero este no es el caso.
Secuenciadores
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Físicamente los secuenciadores se componen del módulo de cabeza, los módulos de etapa,
el módulo de desviación y el módulo de cola. El módulo de cabeza es en donde se alimenta
al secuenciador, tiene un par de señales A y B que marcan el fin y principio del ciclo, estas
señales se deben unir con sus correspondientes A y B del módulo de cola. El módulo de
desviación no es necesario en la mayoría de las aplicaciones. Para el correcto
funcionamiento de los secuenciadores estos no deben presentar fugas y tener una presión
suficientemente alta (aprox. 80 psi). La siguiente figura muestra el diagrama físico de los
secuenciadores.
Temporizadores
Su función es la de contar un cierto tiempo después de haber recibido una señal de entrada
y entonces generar una señal de salida para indicar que el tiempo ha transcurrido. Al recibir
la señal de entrada comienza a llenarse de aire una cámara interna, el tiempo se ajusta
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regulando el caudal de aire que entra, cuando la cámara se llena dispara la salida. El
símbolo de un temporizador se ilustra a continuación.
Material
Desarrollo
Durante la práctica utilice los pulsadores verde y negro, las llaves de dos y tres posiciones y
el botón de emergencia para alimentar / inhibir todo el circuito.
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extiende, al llegar al final de la carrera se retrae automáticamente, cuando este
completamente retraído se extiende y retrae automáticamente el cilindro “B”,
finalmente se mantiene en espera de un nuevo ciclo (encendiendo un indicador visual).
3. Construir y simular un circuito que extienda y retraiga los tres cilindros de manera
similar a la del circuito dos, el ciclo comienza (o se reanuda) ya sea con la salida del
temporizador “o” utilizando un botón (diseño abierto al estudiante).
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