UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE CENTRO DE TECNOLOGIA CURSO DE ENGENHARIA MECNICA DINMICA MEC 1508

ESCADA BOMBEIRO

NATAL/RN 2014.1

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COMPONENTES: ICARO BRUNO COSTA JALES MAT. 2011009035 IVANALDO CORTEZ SILVA JNIOR MAT. 2011008851 OCTVIO AUGUSTO GOMES DE LEIROS MAT 2011007068

NATAL/RN 2014.1

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Escolhemos modelar uma escada de bombeiros e assim descobrir quais as equaes descrevem a posio, velocidade e acelerao em um determinado intervalo de tempo de um ponto que se encontra na extremidade mvel desta escada. Decidimos manter o comprimento da escada constante no intuito de facilitar os clculos e consideramos as rotaes da mesma em torno dos eixos y e z, sendo nomeados os ngulos dessas rotaes alfa ( ) e teta () respectivamente.

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Adotamos o mtodo geomtrico em conjunto com o matricial para encontrarmos os vetores posio que compem o objeto representado no espao, pois acreditamos que desse modo se tornaria menos complicado o processo matemtico para aquisio das equaes supracitadas.

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EQUAO DA POSIO:

cos sin sin cos cos

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EQUAO DA VELOCIDADE:

cos cos sin sin cos cos cos + sin sin

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EQUAO DA ACELERAO:
sin sin + 2 cos sin + sin cos + cos cos sin cos 2 cos sin cos 2 sin sin cos + 2 cos cos + sin sin + cos sin sin sin 2 cos cos

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ALGORITMO EM LINGUAGEM C:
J de posse das equaes utilizamos o compilador CodeBloks para desenvolvermos o algoritmo em linguagem C que calcula, a partir da entrada dos valores de comprimento da escada, tempo final e passo de tempo, os ngulos de rotao, os quais so funes seno e cosseno do tempo. O mesmo algoritmo faz as substituies dos valores obtidos dos ngulos de rotao nas equaes e assim retorna os valores de posio, velocidade e acelerao nas coordenadas cartesianas do espao em seus respectivos instantes de tempo. Estes dados so armazenados em arquivos com extenso .dat que so utilizados na gerao de grficos por meio do software GnuPlot.

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GRFICO DA POSIO NO EIXO X EM FUNO DO TEMPO:

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GRFICO DA POSIO NO EIXO Y EM FUNO DO TEMPO:

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GRFICO DA POSIO NO EIXO Z EM FUNO DO TEMPO:

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GRFICO DA VELOCIDADE NO EIXO X EM FUNO DO TEMPO:

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GRFICO DA VELOCIDADE NO EIXO Y EM FUNO DO TEMPO:

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GRFICO DA VELOCIDADE NO EIXO Z EM FUNO DO TEMPO:

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GRFICO DA ACELERAO NO EIXO X EM FUNO DO TEMPO:

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GRFICO DA ACELERAO NO EIXO Y EM FUNO DO TEMPO:

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GRFICO DA ACELERAO NO EIXO Z EM FUNO DO TEMPO: