Diagrama de Bode

Prof. Ricardo Vieira Gonalves

UFSJ
24/01/2014
Diagramas de Bode Atraso de Primeira Ordem Atraso de Segunda Ordem Tempo morto Avano de Primeira Ordem
Diagramas de Bode
Os diagramas de Bode so representaes grcas comuns de funes RA (RM) e .
Um diagrama de Bode consiste em dois grcos:
log RA (ou log RM) versus log
versus log
Frequentemente o termo 20logRA, denominado decibis, representado gracamente
no lugar de logRA.
Diagrama de Bode 2
Diagramas de Bode Atraso de Primeira Ordem Atraso de Segunda Ordem Tempo morto Avano de Primeira Ordem
Atraso de Primeira Ordem
Para um atraso de primeira ordem, temos:
RM =
1

2
+ 1
= tan
1
()
Diagrama de Bode 3
Diagramas de Bode Atraso de Primeira Ordem Atraso de Segunda Ordem Tempo morto Avano de Primeira Ordem
Atraso de Primeira Ordem
O diagrama de Bode para este sistema mostrado a seguir:
Figura 1. Diagrama de Bode para atraso de primeira ordem.
Diagrama de Bode 4
Diagramas de Bode Atraso de Primeira Ordem Atraso de Segunda Ordem Tempo morto Avano de Primeira Ordem
Atraso de Primeira Ordem
Em resumo, as caractersticas importantes do diagrama de Bode de um atraso de
primeira ordem so:
Grco de RA (RM). A assntota de baixa frequncia tem uma inclinao de 0,
enquanto a assntota de alta frequncia tem uma inclinao de -1. A frequncia
angular, onde estas duas assntotas se encontram, ocorre em
1

.
Grco de ngulo de fase. Em baixas frequncias, o ngulo de fase
aproxima-se de 0
o
, ao passo que em altas frequncias ele aproxima-se de -90
o
.
Na frequncia angular, o ngulo de fase de -45
o
.
Diagrama de Bode 5
Diagramas de Bode Atraso de Primeira Ordem Atraso de Segunda Ordem Tempo morto Avano de Primeira Ordem
Atraso de Segunda Ordem
Para um atraso de segunda ordem, temos:
RM =
1

(1
2

2
)
2
+ (2)
2
= tan
1
(
2
1
2

2
)
Diagrama de Bode 6
Diagramas de Bode Atraso de Primeira Ordem Atraso de Segunda Ordem Tempo morto Avano de Primeira Ordem
Atraso de Segunda Ordem
O diagrama de Bode para este sistema mostrado a seguir:
Figura 2. Diagrama de Bode para atraso de segunda ordem.
Diagrama de Bode 7
Diagramas de Bode Atraso de Primeira Ordem Atraso de Segunda Ordem Tempo morto Avano de Primeira Ordem
Atraso de Segunda Ordem
Em resumo, as caractersticas importantes do diagrama de Bode de um atraso de se-
gunda ordem so:
Grco de RA (RM). A inclinao da assntota de baixa frequncia 0, e a da
assntota de alta frequncia de -2. A frequncia angular,
c
ocorre em
1

. A
transio do RA de baixa para alta frequncia depende do valor de
Grco de ngulo de fase. Em baixas frequncias, o ngulo de fase
aproxima-se de 0
o
, enquanto em altas frequncias ele se aproxima de -180
o
. Na
frequncia angular, o ngulo de fase de -90
o
.
Diagrama de Bode 8
Diagramas de Bode Atraso de Primeira Ordem Atraso de Segunda Ordem Tempo morto Avano de Primeira Ordem
Tempo morto
As expresses de RA e para um tempo morto puro so:
RA = RM = 1
e
= t
0
medida que a frequncia au-
menta, o ngulo de fase se torna
mais negativo. Quanto maior o
valor do tempo morto, mais rapi-
damente o ngulo de fase diminui
(se torna crescentemente nega-
tivo) sem limites.
Diagrama de Bode 9
Diagramas de Bode Atraso de Primeira Ordem Atraso de Segunda Ordem Tempo morto Avano de Primeira Ordem
Avano de Primeira Ordem
As expresses de RA e para um avano de primeira ordem so:
RM =

1 +
2

2
e
= tan
1
()
A assntota de baixa frequncia
tem uma inclinao de 0, e a
assntota de alta frequncia tem
um inclinao de +1. Em baixas
frequncias o ngulo de fase
aproxima-se de 0
o
, enquanto em
altas frequncias ele se aproxima
de +90
o
. Na frequncia angular, o
ngulo de fase de +45
o
. Deste
modo, um avano de primeira or-
dem fornece um "avano de fase".
Diagrama de Bode 10