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Identification des procds industriels

1 Introduction
La fonction de transfert relle dun procd industriel est pratiquement impossible
dterminer. Il est alors ncessaire dutiliser un modle qui soit le plus reprsentatif
possible de ce procd. Identifier un procd, cest rechercher partir
denregistrements, les paramtres qui caractrisent son modle.
Parmi les nombreuses mthodes didentification existantes, nous utilisons des
mthodes simples applicables sans matriel spcial et sans connaissances thoriques
particulires.
On utilise des mthodes didentification qui permettent de trouver un modle de
comportement traduisant le plus fidlement le procd autour dun point de
fonctionnement.
La connaissance des paramtres caractristiques dun procd peut-tre utile en
particulier dans les domaines suivants:
Rglage des actions dans les boucles de rgulation ;
Choix des modes de rgulation,
Modlisation des procds pour des correcteurs numriques, afin
de raliser des rgulations par modle interne de rfrence ( stage
PR3)
2 Mthode didentification en boucle ouverte
2.1 Mode opratoire :
Stabiliser la mesure M(t) au point de fonctionnement choisi ou aux conditions
moyennes. Le systme pouvant prsenter des non-linarits (voir courbes dessais
statiques), il est important danalyser au point de fonctionnement futur.
Chapitre 7
69
Rgulateur en manuel boucle ouverte.
Faire un chelon U laide de la commande manuelle sur le signal de vanne. Cet
chelon doit tre suffisamment grand afin dobtenir une rponse sur
lenregistrement de la mesure exploitable et suffisamment faible afin de ne pas
dpasser les limites de linarit du procd.
Exploitation graphique de lenregistrement du signal de mesure M(t).
2.2 Procds naturellement stable : Types de rponses :
2.2.1 Procd dominante du premier ordre avec retard :
La fonction de transfert :
Echelon sur la commande de la vanne Rponse de la mesure
A partir des constructions fournies, on calcule :
Le gain statique : Gs = M/ U ;
Le retard : = t1 - t0 ;
La constante de temps : = t2 - t1.
2.1.2 Procd du nime ordre avec retard :
La figure suivante montre la construction graphique raliser, cette construction est
base sur la mthode mise au point par V.BROIDA : recherche des temps t1 et t2
correspondants 28%et 40%de la variation M.
p
e Gs
p HR
p
. 1
.
) (

70
Allure gnrale du signal de mesure
Le problme d'identification consistera donc dterminer les paramtres suivants
: Constante du temps (sec.) , : Temps de retard pur (sec.)
Afin de dterminer des valeurs de ces paramtres, Broda fait correspondre la rponse
indicielle identifier et la fonction de transfert du 1
er
ordre affecte d'un retard en
deux points t1 et t2 d'ordonnes correspondant 28% et 40% de la valeur finale de la
sortie du systme.
) 1 .( ) (

t
e M t M
Il suit de cette hypothse, les systmes d'quation suivants :
28 . 0 1
1

t
e

72 . 0 28 . 0 1
1

t
e

72 . 0 .
1

e e
t
40 . 0 1
2

t
e

6 . 0 4 . 0 1
2

t
e

6 . 0 .
2

e e
t
Do
) . 1 (
.
) . 1 ).....( . 2 1 )( . 1 1 (
.
) (
p
e Gs
p n p p
e Gs
p HR
p p

71
2 . 1
6 . 0
72 . 0
.
.
2
1

e e
e e
t
t

2 . 1
) 2 1 (
2
1

t t
t
t
e
e
e
) 1 2 .( 5 . 5
) 2 . 1 ln(
) 1 2 (
t t
t t

De mme
28 . 0 1
1

t
e

72 . 0 28 . 0 1
1

t
e

72 . 0 .
1

e e
t

) 2 1 ( 5 . 5
1 1
72 . 0 72 . 0
t t
t t
e
e
e

) 2 1 ( 5 . 5
1
328 . 0
) 2 1 ( 5 . 5
1
) 72 . 0 ln(
t t
t
t t
t

Donc
2 . 8 . 1 1 . 8 . 2 t t
2.1.3 Calcul des paramtres du modle :
- Constante de temps = 5,5 (t
2
t
1
)
- Temps mort = 2,8 t
1
1,8 t
2
- Gain statique
M
Gs = ____
U
2.1.4 Exemple :
La rponse en boucle ouverte dun systme stable est donne par la figure suivante :
1 ) 1 2 .( 8 . 1 1 ) 1 2 .( 5 . 5 . 328 . 0 t t t t t t 2 . 8 . 1 1 . 8 . 2 t t
72
En rgime permanent :
U= 20 %; M= 26 % do Gs = 26/20 = 1.3
A 28%de M ( 7.28 %) correspond t1 = 50 s
A 40%de M ( 10.4 %) correspond t2 = 56 s
Les calculs de et donnent alors :
= 5.5(t2-t1) = 5.5.6 = 33 s
= 2.8.t1 1.8.t2 = 39.2 s
La fonction de transfert du procd est :
2.3 Procds naturellement instables:
Quelle que soit la mthode employe, les paramtres du modle du procd
identifier sont ceux dun intgrateur pur avec retard : k et .
La fonction de transfert de ce modle est la suivante :
- Le temps mort du modle est dtermin graphiquement

) . 33 1 (
. 3 . 1
) (
2 . 39
p
e
p HR
p
p
e k
p n p p p
e k
p HR
p p

.
) . 1 ).....( . 2 1 )( . 1 1 .(
.
) (
73
M%
- Coefficient dintgration du procd : k = ------------
U%.t
Remarque :
- Cette mthode didentification en boucle ouverte doit tre utilise avec
prcautions, compte-tenu du caractre instable du procd.
- Pour restabiliser le procd, passer le rgulateur en automatique et en
proportionnelle seule, avec un gain assurant la stabilit.
3 Mthode didentification en boucle ferme
3.1 Procds naturellement stables
3.1.1 Schma fonctionnel :
3.1.2 Modle recherch :
On approximera le procd une fonction de transfert du premier ordre avec retard.
Cest une identification paramtrique car on choisit priori un modle et on cherche
par cette mthode, les paramtres de la fonction de transfert du modle.
3.1.3 Mode opratoire :
La mthode didentification en boucle ferme ncessite deux essais :
- Premier essai : Recherche du gain statique Gs
) . 1 (
.
) . 1 ).....( . 2 1 )( . 1 1 (
.
) (
p
e Gs
p n p p
e Gs
p HR
p p

74
- Deuxime essai : Recherche des paramtres dynamiques et .
- Premier essai : Recherche du gain statique Gs
Se placer au point de fonctionnement et stabiliser la mesure. Egaler la
consigne la mesure (C = M)
Le rgulateur en automatique et en action proportionnelle seule
Faire un chelon sur la consigne C
Relever la variation de mesure Met lcart x (x = C M)
Calculer le gain statique Gs.
Gs =
M
x. GR
Deuxime essai : Recherche des paramtres dynamiques et
Au point de fonctionnement
Rgulateur en automatique et en action proportionnelle seule.
Augmenter progressivement le gain du rgulateur en faisant de petits chelons
sur la consigne jusqu lobtention du pompage rgulier de la mesure.
GR trop petit ou GR trop grand ou GR correct
BP% trop grand BP% trop petite BP% correcte
75
Relever la valeur du gain critique du rgulateur (GRc) qui occasionne le
pompage et la priode des oscillations (Tosc) de la mesure M
(r)
[ou du signal de
commande la vanne U
(t)
].
Calculer Les paramtres dynamiques du modle et
- Gain de boucle critique GBc
Gs GRc GBc .
- Constante de temps du modle
1
. 2
2
GBc
Tosc

- Temps mort ou retard du modle

)
) 1 ( arctan
1 .(
. 2
2

GBc g Tosc
Si arc tg est exprim en radiants
)
180
) 1 ( arctan
1 .(
. 2
2

GBc g Tosc

Si arc tg est exprim en degrs

Si GBc >>1, on peut appliquer
4
Tosc

3.2 Procds naturellement instables :
3.2.1 Schma fonctionnel :
76
3.2.2 Modle recherch :
On approximera le procd une fonction de transfert intgrateur pur avec retard.
Mode opratoire :
Se placer au point de fonctionnement
Le rgulateur en automatique et en action proportionnelle seule
Augmenter progressivement le gain du rgulateur en faisant de petits
chelons sur la consigne jusqu lobtention du pompage rgulier de la
mesure.
Relever la valeur du gain critique du rgulateur (GRc) qui occasionne le
pompage et la priode des oscillations (Tosc) de la mesure M(t). [ou du
signal de commande de la vanne u(t)].
Calculer les paramtres k et du modle
- Coefficient dintgration k :
GRc Tosc
k
.
. 2

- Temps mort ou retard du modle :

4
Tosc

p
e k
p n p p p
e k
p HR
p p

.
) . 1 ).....( . 2 1 )( . 1 1 .(
.
) (