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Institut Superieur Des Etudes Technologiques De Kebilli

TP :Régulation

ANALYSE DES SYSTÈMES LINÉAIRES CONTINUS


Utilisation de Matlab

TP : 1
Cet exercice est extrait du livre d’exercices «Applications du Formalisme d’Etat à la
Commande des Systèmes Continus» par D. Jaume, S. Thelliez et M. Vergé, Edition
EYROLLES.

La modélisation simplifiée en vue de l’asservissement en position d’un actionneur élec-


tromécanique et de sa charge a conduit au schéma de la Figure 1.

Fig. 1 – Un actionneur électromécanique

L’ensemble chariot de masse M, ressort de raideur k, coefficient de frottement visqueux


f modélise la partie mécanique.

L’ensemble résistance R, inductance L, force contre-électromotrice introduite par l’en-


dy
roulement e(t) = α , force appliquée à la charge fc (t) = β i(t), caractérise la partie
dt
électrique.

Les variables u, i, y dénotent respectivement la tension à l’entrée, le courant dans l’en-


roulement et la position de la charge à partir d’un état d’équilibre.

On adopte les valeurs numériques suivantes :

1
M = 30 kg , k = 15 N/m , f = 15 N.s/m , R = 10 Ω
L = 10 H , α = 0, 2 V.s/m , β = 6 N/A

A partir des équations électriques et mécaniques du système :

di dy
u−Ri−L −α =0
dt dt

d2 y dy
M 2 = −f −ky+βi
dt dt

on peut obtenir sa fonction de transfert :

Y ∗ (p) β

= 3 2
U (p) L M p + (R M + L f ) p + (R f + L k + α β) p + R k

1ère partie :

Dans un premier temps, on néglige le frottement visqueux (f = 0).

1.1) Introduire la fonction de transfert dans MATLAB.

1.2) Calculer le gain statique du système.

1.3) Quels sont les pôles du système ?


Afficher les pôles et les zéros du système dans le plan complexe.

1.4) Tracer la réponse y(t) lorsqu’on envoie une impulsion de tension au système ini-
tialement au repos (conditions initiales nulles).

1.5) Tracer la réponse y(t) lorsqu’on applique un échelon de tension u = 100 V au


système initialement au repos.

1.6) Comment pouvait-on prévoir la valeur de régime permanent ?

1.7) Quel est le type de régime transitoire en présence ?

2
1.8) Quel est approximativement le temps de réponse de ce système ?

2ème partie :

On améliore le modèle en prenant en compte le frottement visqueux (f 6= 0).

2.1) Introduire la fonction de transfert dans MATLAB.

2.2) Calculer le gain statique du système.

2.3) Quels sont les pôles du système ?


Afficher les pôles et les zéros du système dans le plan complexe.

2.4) Tracer la réponse y(t) lorsqu’on envoie une impulsion de tension au système ini-
tialement au repos.

2.5) Tracer la réponse y(t) lorsqu’on applique un échelon de tension u = 100 V au


système initialement au repos.

2.6) Comment pouvait-on prévoir la valeur de régime permanent ?

2.7) Quel est le type de régime transitoire en présence ?

2.8) Quel est approximativement le temps de réponse de ce système ?

TP : 2
On considère le système de fonction de transfert :

1+aτ p
T (p) =
1+τ p

Lorsque a > 1, ce type de système est appelé un système à avance de phase.

1) Introduire la fonction de transfert dans MATLAB correspondant à a = 10 et


τ = 0, 006.

2) Tracer le diagramme de Bode du système et expliquer l’appelation «avance de


phase».

3
3) Tracer le diagramme de Bode pour a = 10 et τ = 0, 06.
Comparer au résultat de la question 2).

4) Tracer le diagramme de Bode pour a = 5 et τ = 0, 06.


Comparer aux résultats des questions 2) et 3).

TP : 3
Cet exercice est extrait du livre «Systèmes asservis : commande et régulation» par M. Ze-
lazny, F. Giri et T. Bennani, Edition EYROLLES.

On considère le schéma de la Figure 2 qui représente un système de régulation de niveau.

Q0
R
i
Θ NΘ
u K Ku V n1
n2
Cm

Q1

Q2

Fig. 2 – Une régulation de niveau

La tension u amplifiée excite un moteur à Courant Continu de résistance R, d’inductance


négligeable et de constantes K1 et K2 , i.e. V = K1 θ̇ et Cm = K2 i.
n1
Le moteur modifie l’ouverture d’une vanne à travers un réducteur de rapport N = .
n2

L’ouverture de la vanne permet de régler le débit Q1 du liquide et par là même le niveau
h dans la cuve de section A.

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On note J1 et J2 les moments d’inertie du rotor et de la charge dont on néglige le
frottement.

On admet que le débit Q1 est proportionnel à la position angulaire N θ en aval du


réducteur (Q1 = K3 N θ).

On admet que le débit Q2 à la sortie est proportionnel à la hauteur (Q2 = K4 h).

On s’intéresse au système d’entrée u et de sortie h.

Pour les applications numériques, on prendra les valeurs suivantes (unités S.I.) :

R = 100, K1 = 0.7, K2 = 100, K3 = 100, K4 = 0.5,


K = 50, J1 = 0.1, J2 = 90, A = 5, N = 0.01

En écrivant les équations qui régissent le fonctionnement du système :



 K u=Ri+V 

  dh

 
 A = Q1 − Q2

 

 V = K1 θ̇  dt
Moteur Vanne + Bac Q1 = K3 N θ

 




(J1 + N 2 J2 ) θ̈ = Cm 



 

 Q2 = K4 h
C m = K2 i

et en posant :
K1 K2 K K2
a=− b=
R(J1 + N 2 J2 ) R(J1 + N 2 J2 )

K3 N K4
c= d=−
A A

on trouve la fonction de transfert du système d’entrée u et de sortie h :

H ∗ (p) cb
=
U ∗ (p) p(p − a)(p − d)

1) Introduire la fonction de transfert dans MATLAB.

2) Quels sont les pôles de cette fonction de transfert ?

5
3) Tracer la réponse h(t) lorsqu’on applique un échelon de tension de 1 V au système
à partir d’un état d’équilibre.
Commentaire.

4) Tracer la réponse h(t) lorsqu’on envoie une impulsion de tension au système à


partir d’un état d’équilibre.
Commentaire.