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Institut Superieur Des Etudes Technologiques De Kebilli

TP :Régulation

` ´

ANALYSE DES SYST EMES LIN EAIRES CONTINUS

TP : 1

Utilisation de Matlab

Cet exercice est extrait du livre d’exercices «Applications du Formalisme d’Etat a` la Commande des Syst`emes Continus» par D. Jaume, S. Thelliez et M. Verg´e, Edition EYROLLES.

La mod´elisation simplifi´ee en vue de l’asservissement en position d’un actionneur ´elec- trom´ecanique et de sa charge a conduit au sch´ema de la Figure 1.

et de sa charge a conduit au sch´ema de la Figure 1. Fig. 1 – Un

Fig. 1 – Un actionneur ´electrom´ecanique

L’ensemble chariot de masse M, ressort de raideur k, coefficient de frottement visqueux f mod´elise la partie m´ecanique.

L’ensemble r´esistance R, inductance L, force contre-´electromotrice introduite par l’en-

roulement e(t) = α dy dt , force appliqu´ee `a la charge f c (t) = β i(t), caract´erise la partie ´electrique.

Les variables u, i, y d´enotent respectivement la tension `a l’entr´ee, le courant dans l’en- roulement et la position de la charge a` partir d’un ´etat d’´equilibre.

On adopte les valeurs num´eriques suivantes :

1

M

= 30 kg

,

k = 15 N/m

,

f = 15 N.s/m

,

R = 10 Ω

L = 10 H

= 0, 2 V.s/m

,

β = 6 N/A

A partir des ´equations ´electriques et m´ecaniques du syst`eme :

u R i L

di

dt α dy

dt

= 0

M

d 2 y dt

2

= f dy dt k y

+ β i

on peut obtenir sa fonction de transfert :

Y

(p)

U

(p)

=

β

LMp 3 + (R M + L f) p 2 + (R f + L k + α β) p + R k

1`ere partie :

Dans un premier temps, on n´eglige le frottement visqueux (f = 0).

1.1) Introduire la fonction de transfert dans MATLAB.

1.2) Calculer le gain statique du syst`eme.

1.3) Quels sont les pˆoles du syst`eme ? Afficher les pˆoles et les z´eros du syst`eme dans le plan complexe.

1.4) Tracer la r´eponse y(t) lorsqu’on envoie une impulsion de tension au syst`eme ini- tialement au repos (conditions initiales nulles).

1.5) Tracer la r´eponse y(t) lorsqu’on applique un ´echelon de tension u = 100 V syst`eme initialement au repos.

au

1.6) Comment pouvait-on pr´evoir la valeur de r´egime permanent ?

1.7) Quel est le type de r´egime transitoire en pr´esence ?

2

1.8) Quel est approximativement le temps de r´eponse de ce syst`eme ?

2`eme partie :

On am´eliore le mod`ele en prenant en compte le frottement visqueux (f

= 0).

2.1) Introduire la fonction de transfert dans MATLAB.

2.2) Calculer le gain statique du syst`eme.

2.3) Quels sont les pˆoles du syst`eme ? Afficher les pˆoles et les z´eros du syst`eme dans le plan complexe.

2.4) Tracer la r´eponse y(t) lorsqu’on envoie une impulsion de tension au syst`eme ini- tialement au repos.

2.5) Tracer la r´eponse y(t) lorsqu’on applique un ´echelon de tension u = 100 V syst`eme initialement au repos.

au

2.6) Comment pouvait-on pr´evoir la valeur de r´egime permanent ?

2.7) Quel est le type de r´egime transitoire en pr´esence ?

2.8) Quel est approximativement le temps de r´eponse de ce syst`eme ?

TP : 2

On consid`ere le syst`eme de fonction de transfert :

T(p) = 1 1 + + aτp τ p

Lorsque a > 1, ce type de syst`eme est appel´e un syst`eme `a avance de phase.

1) Introduire la fonction de transfert dans MATLAB correspondant `a a = 10 et

τ = 0, 006.

2) Tracer le diagramme de Bode du syst`eme et expliquer l’appelation «avance de phase».

3

3) Tracer le diagramme de Bode pour a = 10 et τ = 0, 06. Comparer au r´esultat de la question 2).

4) Tracer le diagramme de Bode pour a = 5 et τ = 0, 06. Comparer aux r´esultats des questions 2) et 3).

TP : 3

Cet exercice est extrait du livre «Syst`emes asservis : commande et r´egulation» par M. Ze- lazny, F. Giri et T. Bennani, Edition EYROLLES.

On consid`ere le sch´ema de la Figure 2 qui repr´esente un syst`eme de r´egulation de niveau.

u

Q0

R i N n1 K Ku V n2 Cm Q1 h Q2
R
i
N
n1
K
Ku
V
n2
Cm
Q1
h
Q2

Fig. 2 – Une r´egulation de niveau

La tension u amplifi´ee excite un moteur a` Courant Continu de r´esistance R, d’inductance

˙

n´egligeable et de constantes K 1 et K 2 , i.e. V = K 1 θ et C m = K 2 i.

Le moteur modifie l’ouverture d’une vanne a` travers un r´educteur de rapport N = n 1 .

n 2

L’ouverture de la vanne permet de r´egler le d´ebit Q 1 du liquide et par l`a mˆeme le niveau h dans la cuve de section A.

4

On note J 1 et J 2 les moments d’inertie du rotor et de la charge dont on n´eglige le frottement.

On admet que le d´ebit Q 1 est proportionnel `a la position angulaire N θ en aval du r´educteur (Q 1 = K 3 N θ).

On admet que le d´ebit Q 2 `a la sortie est proportionnel a` la hauteur (Q 2 = K 4 h).

On s’int´eresse au syst`eme d’entr´ee u et de sortie h.

Pour les applications num´eriques, on prendra les valeurs suivantes (unit´es S.I.) :

R

= 100,

K 1 = 0.7,

K 2 = 100,

K 3 = 100,

K 4 = 0.5,

K

= 50,

J 1 = 0.1,

J 2 = 90,

A = 5,

N = 0.01

En ´ecrivant les ´equations qui r´egissent le fonctionnement du syst`eme :

Moteur

et en posant :

K

u = R i + V

˙

V

= K 1 θ

¨

(J 1 + N 2 J 2 ) θ = C m

C m = K 2 i

a

=

K 1 K 2 R(J 1 + N 2 J 2 )

c

= K 3 N

 

A

Vanne + Bac

A dh

dt

= Q 1 Q 2

Q 1 = K 3 N θ

Q 2 = K 4 h

b

d

=

K K 2 R(J 1 + N 2 J 2 )

= K 4

A

on trouve la fonction de transfert du syst`eme d’entr´ee u et de sortie h :

H

U (p) = p(p a)(p d)

(p)

c b

1) Introduire la fonction de transfert dans MATLAB.

2) Quels sont les pˆoles de cette fonction de transfert ?

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3) Tracer la r´eponse h(t) lorsqu’on applique un ´echelon de tension de 1 V au syst`eme `a partir d’un ´etat d’´equilibre. Commentaire.

4) Tracer la r´eponse h(t) lorsqu’on envoie une impulsion de tension au syst`eme `a partir d’un ´etat d’´equilibre. Commentaire.

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