1 INGENIERIA DE CONTROL UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA UNI-PERU 2014 Mtodo de calificacin
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04 Prcticas Calificadas 01 Examen Parcial 01 Examen Final Examen Sustitutorio Mtodo de calificacin
3 Bibliografa
INGENIERIA DE CONTROL MODERNA. Katsuhiko Ogata. Prentice Hall.
SISTEMAS AUTOMATICOS DE CONTROL. Benjamin C. Kuo. CECSA.
SISTEMAS DE CONTROL MODERNO. R. Dorf. Addison Wesley.
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4 Relevancia de los sistemas de control
El control automtico juega un papel muy importante en el avance de la ingeniera y la ciencia. El control automtico es una disciplina de la ingeniera elctrica relativamente joven. Se ha venido usando desde la segunda guerra mundial con gran xito. En la gran mayora de las industrias, el control automtico viene a satisfacer las necesidades que se presentan para poder operar de manera satisfactoria. Mtodo de calificacin
Aplicaciones Modernas Vehculos Espaciales
En los vuelos espaciales, los sistemas de control son de gran utilidad: Sirven para que el vehiculo siga fielmente la trayectoria (hiperblica) deseada de vuelo, la velocidad de escape necesaria para vencer la fuerza de gravedad, y a la vez, contrarrestar el efecto del viento sobre el vehiculo espacial. 5 Mtodo de calificacin
Aplicaciones Modernas Satlites
En los satlites que orbitan la tierra, los sistemas de control son muy tiles: Sirven para cuando el satlite gire de una posicin a otra, los paneles solares, los cuales son flexibles, no oscilen, y de esta forma los paneles solares no se estresen y as evitar una futura fisura en el satlite. 6 Mtodo de calificacin
Aplicaciones Modernas Misiles
Los misiles son pioneros en la aplicacin del control automtico: El control automtico se usa para controlar la trayectoria predefinida a seguir, al igual que la velocidad para, a la vez como contrarrestar las rfagas de viento y de esta forma poder dar en el blanco propuesto. 7 Mtodo de calificacin
Aplicaciones Modernas Robots
En el rea de la robtica, el control juega un papel central: Por ejemplo en la foto se presenta un robot caminador diseado por Honda, en donde el control automtico balancea al robot para que este guarde el equilibrio y no se caiga. 8 Mtodo de calificacin
Aplicaciones Modernas Ingeniera Biomdica
En el rea de la Biomdica, el control juega un papel muy importante: Por ejemplo, la administracin de insulina en los enfermos de diabetes se est realizando de forma automatizada. 9 Mtodo de calificacin
Aplicaciones Industriales Maquinas de Control Numrico
Las maquinas de control numrico sirven en la manufactura de piezas de diseo muy particular o nico, usando materiales como acrlico, cobre, entre otros: Estas maquinas usan el control automtico para posicionar correctamente las distintas herramientas que se requieran en la manufactura de una pieza. 10 Mtodo de calificacin
Aplicaciones Industriales Ahorro de energa
Los motores elctricos en la industria son los principales consumidores de energa en donde el control automtico juega de nuevo un papel importante: El control automtico puede minimizar de manera optima los consumos de energa de los motores elctricos, adems de mantener sus velocidades constante sin importar las variaciones de la cargas que estn soportando. 11 Mtodo de calificacin
Aplicaciones Industriales Cuartos limpios
Los cuartos limpios son usados en la manufactura de nano-tecnologa, medicamentos, laboratorios de animales, etc.: El control automtico regula varios parmetros que hacen de estos cuartos que sean limpios, tales como la temperatura, humedad, partculas suspendidas, luminosidad, etc. 12 Mtodo de calificacin
Aplicaciones Industriales Industria automotriz
En la industria automotriz, el control automtico est jugando un papel muy importante que marca los avances de la tecnologa automotriz: El control automtico se usa en la inyeccin electrnica de combustibles, frenos abs, bolsas de aire, control de velocidad de crucero, entre otros. 13 14 ACCIONES BASICAS DE CONTROL 15 Control manual 16 17 PID Industriales. Ejemplos: 18 Control automtico Mtodo de calificacin
19 Variables controlables:
Posicin, velocidad, temperatura, humedad, luminosidad, flujo, presin, voltaje, corriente, etc.
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20 CONCEPTOS BASICOS Sistema.- Es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un objetivo especfico. Por lo que podemos encontrar sistemas mecnicos, elctricos, biolgicos, qumicos, econmicos, etc.
Sistema de control en lazo abierto.- Son en los que la salida no afecta la accin de control. Por ejemplo, la lavadora es un sistema en lazo abierto ya que opera sobre una base de tiempo, y la salida, es decir la limpieza de la ropa no afecta a esta. Mtodo de calificacin
21 Sistema de control en lazo cerrado.- Son en los que se mantiene una constante medicin de la seal de salida, la cual es comparada con una seal deseada o de referencia. La diferencia existente entre ambas seales se le conoce como error, el cual es minimizado mediante un controlador.
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22 Sistema de control en lazo cerrado 23 Mtodo de calificacin
24 Criterios a tomar en cuenta: Rechazo de perturbaciones. Errores en estado estable. Respuesta transitoria. Sensitividad al cambio de parmetros de la planta.
Etapas requeridas: Seleccin de sensores para retroalimentar seales. Seleccin de actuadores para manipular la planta. Determinar el modelo de la planta, sensores y actuadores. Desarrollar el controlador en base al modelo obtenido y los criterios de control. Realizar simulaciones. Mtodo de calificacin
25 Variable de referencia.- Es lo que se desea ver reflejado en la salida o en la variable controlada. Variable de error.- Es la desviacin de la salida o variable controlada con respecto a la variable de referencia. Variable de control.- Es la cantidad o condicin modificada por el controlador. Variable controlada.- Cantidad o condicin que se mide y controla. Perturbacin.- Es una seal que puede ser interna o externa y tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Mtodo de calificacin
26 Sistema de control de posicin en lazo cerrado de un Robot de una sola articulacin Objetivos: Hacer que la salida del sistema (posicin theta) sea lo ms cercana posible a la referencia deseada, esto es, hacer el error lo mas pequeo posible. Claves: 1) Como describir el sistema a ser controlado 2) Como disear el controlador 27
PROBLEMA
Una pinza de robot, que se muestra en la Fig. se controla de tal forma que se cierra un angulo utilizando un sistema de control de motor de cc controlado por campo. a) Dibuje el diagrama de bloques del sistema incluyendo Td. b) Determine la funcin de transferencia (s) / d(s). c) Determine la funcin de transferencia (s) / Td(s). (Td es la perturbacin en la carga).
28 Datos: Potencimetros: Kp Ganancia del amplificador diferencial : 1 Ganancia del amplificador de potencia : K Motor cc : Rf, Lf, Km, bm, Jm. Carga: b, J. Mtodo de calificacin
29 En el ejemplo anterior, la variable controlada es el ngulo o la posicin del brazo. En este caso en particular, cuando la variable controlada es la posicin fsica de un objeto, al controlador se le conoce como Servo-Controlador y al dispositivo corrector final de posicin se le conoce como Regulador. Mtodo de calificacin
30 Sistemas de control
Sistemas de control lineal.- Estos sistemas cumplen con el principio de superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de x funciones de entradas diferentes es la suma de las x respuestas individuales. Sistemas de control no lineal.- Son los sistemas en los que no aplica el principio de superposicin. Sistemas de control discreto.- Son aquellos en los que se desean implementar en un medio digital, para lo cual se necesita una descripcin discreta de la planta.
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31 Tcnicas de control
Control ptimo.- La ley de control se desarrolla en base a la minimizacin de criterios. Por ejemplo se pueden usar criterios de energa, error, etc. Control adaptivo.- Cuando se desconocen parmetros de la planta, la ley de control se construye en base a esta incertidumbre, cumpliendo con los objetivos del control y adems entregando una estimacin de los parmetros desconocidos. Control inteligente.- Incluye tcnicas como Redes Neuronales, Lgica Difusa, Algoritmos Genticos, etc, o una combinacin de estas. SITEMAS DE CONTROL EJEMPLOS SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO DE UN SISTEMA TERMICO SISTEMA DE CONTROL DE POSICION Y DIAGRAMA DE BLOQUES 40 41 42 SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA DE UN AMBIENTE Y DIAGRAMA DE BLOQUES 43 44 REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL 1.- DEBE SER ESTABLE
2.- LAS RESPUESTAS DEBEN SER RAZONABLEMENTE RAPIDAS Y RAZONABLEMENTE AMORTIGUADAS
3.- LOS ERRORES (SI LOS HAY) SE DEBEN REDUCIR A UN MINIMO TOLERABLE CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS El objetivo del control automtico de procesos es mantener en determinado valor de operacin las variables del proceso tales como: temperaturas, presiones, flujos y compuestos. Los procesos son de naturaleza dinmica, en ellos siempre ocurren cambios y si no se emprenden las acciones pertinentes, las variables importantes del proceso, es decir, aquellas que se relacionan con la seguridad, la calidad del producto y los ndices de produccin, no cumplirn con las condiciones de diseo. En este proceso existen muchas variables que pueden cambiar, lo cual ocasiona que la temperatura de salida se desve del valor deseado si esto llega a suceder, se deben emprender algunas acciones para corregir la desviacin; esto es, el objetivo es controlar la temperatura de salida del proceso para mantenerla en el valor que se desea. se presentan los cuatro componentes bsicos de todo sistema de control, stos son: 1. Sensor, que tambin se conoce como elemento primario. 2. Transmisor, el cual se conoce como elemento secundario. 3. Controlador, que es el cerebro del sistema de control. 4. Elemento final de control, frecuentemente se trata de una vlvula de control aunque no siempre. Otros elementos finales de control comnmente utilizados son las bombas de velocidad variable, los transportadores y los motores elctricos. La importancia de estos componentes estriba en que realizan las tres operaciones basicas que deben estar presentes en todo sistema de control; ,estas operaciones son: 1. Medicin (M): la medicin de la variable que se controla se hace generalmente mediante la combinacin de sensor y transmisor. 2. Decisin (D): con base en la medicin, el controlador decide que hacer para mantener la variable en el valor que se desea. 3. Accin (A): como resultado de la decisin del controlador se debe efectuar una accin en el sistema, generalmente sta es realizada por el elemento final de control. En el intercambiador de calor que se muestra en la figura 1-2, las posibles perturbaciones son la temperatura de entrada en el proceso, T(t), el flujo del proceso, q(t), la calidad de la energa del vapor, las condiciones ambientales, la composjcin del fluido que se procesa, la contaminacin, etc. El objetivo del sistema de control automtico de proceso es utilizar la variable manipulada para mantener a la variable controlada en el punto de control a pesar de las perturbaciones. CONTROL REGULADOR Y SERVOCONTROL En algunos procesos la variable controlada se desva, del punto de control a causa de las perturbaciones. El trmino control regulador se utiliza para referirse a los sistemas diseados para compensar las perturbaciones. A veces la perturbacin ms importante es el punto de control mismo, esto es, el punto de control puede cambiar en funcin del tiempo (lo cual es tpico de los procesos por lote), y en consecuencia, la variable controlada debe ajustarse al punto de control; el trmino servocontrol se refiere a los sistemas de control que han sido diseados con tal propsito.