37. Considere el diagrama de la figura 2.16. Un robot est configurado a 1 metro de la mesa.

El
tablero es de 1 metro de altura y 1 metro cuadrado. A marco

se fija al borde de la mesa

como se muestra. Un cubo de medicin de 20 cm de lado se coloca en el centro de la mesa con

marco establecido en el centro del cubo como se muestra. Una cmara se encuentra
justo por encima de la centro del bloque de 2m por encima de la superficie de la mesa con

marco adjunta como se muestra. Encuentra las transformaciones homogneas

referentes a cada uno de estas tramas al

bastidor base. Encontrars la transformacin

homognea relacionando al

marco al

marco de la cmara.

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38. En el problema 37, suponga que despus se calibra la cmara, sta se gira 90 sobre z3. Vuelva
a calcular las coordenadas transformaciones anteriores.

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39. Si el bloque sobre la mesa se gira 90 sobre Z
2
y movido de manera que su centro tiene
coordenadas (0, 0.8, 0.1) T relativas a la o1x1y1z1 marco, calcular la transformacin homognea
que relaciona la trama de bloques a la cmara marco; la trama de bloques de la estructura de
base.

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41. En general, la multiplicacin de matrices de transformacin homogneos no es conmutativa.
Considere la matriz producto.

Determinar qu pares de las cuatro matrices en el trayecto a mano derecha. Explique por qu
estas parejas viajan. Buscar todas las permutaciones de estos cuatro matrices que producen la
misma matriz de transformacin homognea, H.