Instituto Tecnolgico de la Laguna

Maestra en Ciencias de la Ingeniera Elctrica

Mecatrnica y control
1er Semestre
Control avanzado
Catedrtico: Dr. Jos Luis Meza Medina
Marco Antonio Rodrguez Gmez
Simulacin esquema de estructura variable
Tarea 8

20/5/2014
Simulacin esquema de estructura variable
Marco Antonio Rodrguez Gmez
mantrod91@gmail.com

I. INTRODUCCIN
El control cuando existen
perturbaciones o cambios en la
composicin de la planta a controlar es
un tema hacia que muchos esfuerzos de
los investigadores se han enfocado ya
que en aplicaciones reales, stas son
prcticamente inevitables. Ms an
cuando las perturbaciones no estn
acopladas precisamente a la seal de
control si no que son totalmente
inesperadas.
Una estrategia de control que ha
resultado ser muy conveniente para lidiar
con perturbaciones acopladas o cambios
en los parmetros del sistema son los
modos deslizantes. Ellos son capaces de
rechazar exactamente dichas
perturbaciones, llevando a las
trayectorias de un sistema a una
superficie deslizante, en tiempo finito.
La desventaja es que los modos
deslizantes son bastante sensibles a las
perturbaciones no acopladas y,
normalmente se necesita una medida del
estado completo para su
implementacin. [1]
II. DESARROLLO
Se simula el esquema de estructura
variable aplicado a un motor de C.D.
Primero se toma el modelo
simplificado lineal del motor de C. D. que
est dado por la siguiente ecuacin:

La estructura ms simple para
controlar posicin angular de motores de
corriente directa es la siguiente:

Donde

son ganancias de
posicin y velocidad respectivamente.
Utilizando un esquema de control de
estructura variable se representa con el
siguiente diagrama a bloques de la
Figura 1.

Figura 1. Diagrama a bloques esquema de estructura variable en MATLAB
Primero se procede a escribir la
ecuacin que describe el error de
posicin as como su primera y segunda
derivada.



Donde q es la posicin de salida, la
ecuacin del error del sistema es la
siguiente:

La estructura del sistema cambia
cuando el punto representativo en el
plano del error (,) cruza la lnea de
conmutacin dada por:

son las ganancias de

conmutacin y por simplicidad en el
trabajo presentado tienen las siguientes
caractersticas.

Donde , acta como
lnea de conmutacin.
Consecuentemente las combinaciones
de la lnea de conmutacin de los ejes
y dividen el plano de error en 6
regiones diferentes.
De acuerdo con la lgica planteada
para

se presentan los siguientes

casos y se ejemplifican en la Figura 2. Y
la Figura 3. [2]
Regin I:
Regin II:
Regin III:
Regin IV:
Regin V:
Regin VI:

Figura 2. Regiones de plano de fase

Figura 3. Trayectorias de fase
III. SIMULACIONES
Espiral estable
Hiprbola
Espiral estable
Hiprbola
I
II
IV
III
V
VI

Espiral inestable
Espiral inestable


Figura 4. Respuesta a escaln unitario
PD
a1 a2 T Color
4 0.3 0.195
5 0.3 0.195
6 0.3 0.195
8 0.3 0.195
10 0.3 0.195
Tabla 2. Parmetros de la Figura 4.

Figura 5. Respuesta a escaln unitario
PD1


a1 a2 T Color
4 0.3 0.195
5 0.3 0.195
6 0.3 0.195
8 0.3 0.195
10 0.3 0.195
Tabla 3. Parmetros de la Figura 5.

Figura 6. Respuesta escaln unitario
esquema de estructura variable
a1 a2 T Color
20 2 0.195
30 2 0.195
40 2 0.195
50 2 0.195
Tabla 4. Parmetros de la Figura 6.

Figura 7. Respuesta escaln unitario
esquema de estructura variable
a1 a2 T Color
20 2 0.2
20 2 0.3
20 2 0.4
20 2 0.5
Tabla 4. Parmetros de la Figura 7.

Figura 8. Seal de control

Figura 9. Plano de fase del error
IV. CONCLUSIN
En este documento se comprueba lo
propuesto por el Dr. Jos Luis Meza
Medina [2]. Se muestra que si se disea
un controlador PD en regulacin para un
motor de corriente directa, puede ser
superado en caractersticas de robustez
por un esquema de estructura variable
en este caso un controlador en modos
deslizantes. Sera interesante investigar
acerca de tener la ventaja combinada de
un sistema en modo deslizante con otro
controlador robuzto.
V. REFERENCIAS
[1] Andrea Aparicio Martnez, Control
por modos deslizantes por
retroalimentacin de salida con grado
relativo dos., Facultad de ingeniera
UNAM, 2013.
[2] Jos Luis Meza Medina, Esquema de
estructura variable aplicado a un motor
de C.D.