L53

Tabla de integrales
FORMAS ELEMENTALES
1. S u d v =uv - v du
S
2. / u " d u =n+l 1
10. Ss e c u t anudu =s ecu+C
un+l +c si n +-1 11. J c s c u c ot udu =- cs cu+C
3. / d " = l n l u , + C U
4. S e" du = e" +C
5. / a " d u = a" + C
6. J s e nudu = - cosu +C
7. J c os udu =s e nu+C
8. / s e c 2 u d u =t a n u +C
9. / c s c 2 u d u =- cot u+C
FORMAS TRIGONOMTRICAS
1 1
2 4
19. Jsen' udu ="u - -sen2u +C
u). / c o s 2 u d u = - u+- s en2u+C
1 1
2 4
21. / t a n 2 u d u =t a n u - u +C
12. / t a n u d u =l n l s e c u l f C
13. J c o t u d u =1nIsenuI + C
14. Ss e c udu =l nI s e c u+t anu) +C
15. / c s c udu=l nl c s c u- c ot uI +C
du U
a
=sen" - + c
23. Ss en' udu =--(2+sen2u)cosu 1 +C
25. St an' udu = - t an2u+l nI cos ul +C 1
3
24. / cos3 u du = -(2 +cos2 u ) senu + C
1
3
2
1
E - - pnt2 sa - I n I "en * a I I P
28. ~ c s c ' u d u = - - c s c u c o t u + - l n l c s c u - c o t u l + C 1 1
2 2
29. Js enau sen bu du =- - -
s eda - b)u
sen(a +b)u
2(a - b)
2(a +b)
+ C sia2 #b2
(Contina en la contraportada)
"" . - .._lu_'. - " ..."
- ."__. - " . .. .
I " " . ~_ . .
ECUACIONES
DIFERENCIALES
u
ECUACIONES
DIFERENCIALES / /
Segunda edicin
C. Henrybdwards
David E. Penney
The University of Georgia
TRADUCCI ~N:
Victor Hugo Ibarra Mercado
Lic. en Fsica y Matemticas
Coordinador Matemticas Aplicadas
Actuara - U. Anhuac
ESFM- I PN
scar Alfred0 Palmas Velasco
Doctor en Ciencias (Matemticas)
Departamento de Matemticas
Facultad de Ciencias, UNAM
REVISIN TCNICA:
M. en C. Juan Carlos del Valle Sotelo
I TESM- CEM
MXICO ARGENTINA BRASIL COLOMBIA COSTA RICA CHILE
ESPAA GUATEMALA PER PUERTO RICO VENEZUELA
Datos de catalogacin bibliogrifica
Edwards, C. Henry, et al.
Ecuaciones diferenciales, 2a. ed.
Pearson Educacin, Mxico, 2001
ISBN 968-444-438-9
Formato: 20 X 25.5 cmPginas 808
Versin en espaol de la obra titulada Differential Equations and Boundary Value Problems, Second Edition de C. Henry
Edwards y David E. Penney, publicada originalmente en ingls por Prentice Hall, Upper Saddle River, New Jersey, E.U.A.
Esta edicin en espaol es la nica autorizada.
Original English language title by
Prentice Hall
Copyright 02000
All rights reserved
ISBN 0-13-079770-7
Edicin en espaol:
Editor: Guillermo Trujano Mendoza
Supervisor de Traduccin: Felipe de J . Castro Prez
Supervisor de Produccin: Alejandro A. Gmez Ruiz
Edicin en ingls:
Acquisitions Editor: George Lobell
Director of Marketing: Melody Marcus I .. .8
Art Director: Maureen Eide
Cover Designer: Joe Sengotta
Interior Design and Layout: Meryl Poweski
e-mail: guillermo.tn?jano@pearsoned.com
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3 ? :
SEGUNDA EDI CI ~N. 2001
i. A'
D.R. 0 2001 por Pearson Educacin de Mxico, S.A. de C.V.
Calle 4 Nm. 25-2do. piso
Fracc. Industrial Alce Blanco
53370 Naucalpan de Jurez, Edo. de Mxico
Cmara Nacional de la Industria Editorial Mexicana Reg. Nm. 103 l .
Reservados todos los derechos. Ni la totalidad ni parte de esta publicacin pueden reproducirse, registrarse o transmitirse,
por un sistema de recuperacin de informacin, en ninguna forma ni por ningn medio, sea electrnico, mecnico, fotoqu-
mico, magntico o electroptico, por fotocopia, grabacin o cualquier otro, sin permiso previo por escrito del editor.
El prstamo, alquiler o cualquier otra forma de cesin de uso de este ejemplar requerir tambin la autorizacin del editor
o de sus representantes. i i,<<,r ,~, \ P
--
ISBN 968-444-438-9
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.". /4, 3 J /
Impreso en Mxico. Printed in Mexico.
1234. 567890- X X - O 403020100
CONTENIDO
Proyectos de cmputo x
Prefacio xi
CAPTULO 1 ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN 1
1.1 Ecuaciones diferenciales y modelos matemticos 1
1.2 Integrales como soluciones generales y particulares 1 O
1.3 Campos direccionales y curvas solucin 18
1.4 Ecuaciones separables y aplicaciones 30
1.5 Ecuaciones lineales de primer orden 44
1.6 Mtodos de sustitucin y ecuaciones exactas 58
CAPTULO 2 MODELOS MATEMTICOS Y MTODOS NUMRICOS 75
2.1 Modelos de poblacin 75
2.2 Soluciones de equilibrio y estabilidad 88
2.3 Modelos de aceleracin-velocidad 94
2.4 Aproximaciones numricas: mtodo de Euler 105
2.5 Un estudio ms completo del mtodo de Euler 1 16
2.6 El mtodo de Runge-Kutta 128
CAPTULO 3 ECUACIONES LINEALES DE ORDEN SUPERIOR 140
3.1 Introduccin: ecuaciones lineales de segundo orden 140
3.2 Soluciones de ecuaciones lineales generales 155
3.3 Ecuaciones homogneas con coeficientes constantes 168
3.4 Vibraciones mecnicas 180
3.5 Ecuaciones no homogneas y el mtodo
3.6 Vibraciones (oscilaciones) forzadas y resonancia 207
de coeficientes indeterminados 191
viii Contenido
3.7 Circuitos elctricos 220
3.8 Problemas con valores en la frontera y valores propios 228
CAPTULO 4 I NTRODUCCI ~N A SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES 242
4.1 Sistemas de primer orden y aplicaciones 242
4.2 El mtodo de eliminacin 256
4.3 Mtodos numricos para sistemas 267
CAPTULO 5 SISTEMAS LINEALES DE ECUACIONES DIFERENCIALES 284
5.1 Matrices y sistemas lineales 284
5.2 El mtodo de los valores propios para sistemas homogneos 304
5.3 Sistemas de segundo orden y aplicaciones mecnicas 320
5.4 Soluciones con valores propios multiples 334
5. 5 Exponencial de una matriz y sistemas lineales 352
5.6 Sistemas lineales no homogneos 366
CAPTULO 6 SISTEMAS Y FENMENOS NO LINEALES 375
6.1 La estabilidad y el plano fase 375
6.2 Sistemas lineales y casi lineales 388
6.3 Modelos ecolgicos: depredadores y competidores 403
6.4 Sistemas mecnicos no lineales 416
6.5 Caos en sistemas dinmicos 432
CAPTULO 7 MTODOS CON TRANSFORMADA DE LAPLACE 445
7.1 Transformadas de Laplace y transformadas inversas 445
7.2 Transformacin de problemas con valores iniciales 457
7.3 Traslacin y fracciones parciales 469
7.4 Derivadas, integrales y productos de transformadas 479
7.5 Funciones de entrada continuas y continuas por partes 488
7.6 Impulsos y funciones delta 501
Contenido x
CAPTULO 8 MTODOS CON SERIES DE POTENCIAS 512
8.1 Introduccin y repaso de las series de potencias 51 2
8.2 Soluciones en series cerca de puntos ordinarios 526
8.3 Puntos singulares regulares 539
8.4 Mtodo de Frobenius: los casos excepcionales 556
8.5 Ecuacin de Bessel 572
8.6 Aplicaciones de las funciones de Bessel 582
CAPTULO 9 MTODOS CON SERIES DE FOURIER 591
9.1 Funciones peridicas y series trigonomtricas 591
9.2 Series de Fourier y convergencia: el caso general 600
9.3 Series de senos y cosenos de Fourier 609
9.4 Aplicaciones de las series de Fourier 623
9.5 Conduccin de calor y separacin de variables 629
9.6 Cuerdas vibrantes y la ecuacin de onda unidimensional 645
9.7 Temperatura estacionaria y ecuacin de Laplace 659
CAPTULO 10 PROBLEMAS DE VALORES PROPIOS Y VALORES EN LA FRONTERA 671
10.1 Problemas de Sturm-Liouville y desarrollos con funciones propias 671
10.2 Aplicaciones de las series con funciones propias 684
10.3 Soluciones peridicas estacionarias y frecuencias naturales 697
10.4 Problemas en coordenadas cilndricas 707
10.5 Fenmenos en dimensiones superiores 723
Referencias para estudios posteriores 743
Apndice: Existencia y unicidad de soluciones 745
Respuestas a problemas seleccionados 761
ndice / I
.... I" ... ~I_.." ."""_.""" . . _.
PROYECTOS DE COMPUTO
Los proyectos que aqu se listan corresponden a las secciones indicadas en el texto. El Manual de Proyectos de
Cmputo que acompaa a la versin en ingls de este texto incluye versiones en Maple, Mathernatica y
MATLAB para estos proyectos.
1.3 Campos de direcciones
1.4 La ecuacin logstica
1.5 Fluctuaciones de las temperaturas en el interior
1.6 Soluciones con lgebra computacional
2.1 Modelo logistico de datos de poblacin
2.4 Implementacin del mtodo de Euler
2.5 Implementacin del mtodo de Euler mejorado
2.6 Implementacin del mtodo de Runge-Kutta
3.1 Graficacin de familias solucin de segundo orden
3.2 Graficacin de familias de soluciones de tercer orden
3.3 Solucin aproximada de ecuaciones lineales
3.5 Automatizacin de la variacin de parmetros
3.6 Vibraciones forzadas
4.1 Gravitacin y leyes del movimiento planetario de Kepler
4.2 Solucin de sistemas con lgebra computacional
4.3 Cometas y un vehculo espacial
5.1 Solucin automtica de sistemas lineales
5.2 Clculo automtico de valores y vectores propios
5.3 Vibraciones inducidas por terremotos a edificios de varios pisos
5.4 Valores propios defectuosos y vectores propios generalizados
5.5 Solucin automtica del mtodo de exponenciales de matrices
5.6 Variacin de parmetros automatizada
6.1 Retratos fase y ecuaciones de primer orden
6.2 Retratos fase de sistemas casi lineales
6.3 Su propia reserva para la conservacin de la vida salvaje
Proyectos de cmputo X
6.4 Las ecuaciones de Rayleigh y van der Pol
7.1 Transformadas, transformadas inversas y el lgebra por computadora
7.2 Transformadas de problemas con valores iniciales
7.3 Anlisis del amortiguamiento y la resonancia
7.5 Funciones de ingeniera
8.2 Clculo automtico de coeficientes de una serie
8.3 Automatizacin del mtodo de series de Frobenius
8.4 El caso excepcional va reduccin de orden
8.6 Ecuaciones de Ricatti y funciones de Bessel modificadas
9.2 Clculo algebraic0 por computadora de los coeficientes de Fourier
9.3 Series de Fourier de funciones suaves por partes
9.5 Anlisis de varillas calentadas
9.6 Anlisis de cuerdas vibrantes
10.1 Desarrollos numricos en trminos de funciones propias
10.2 Estudio numrico del flujo de calor
10.3 Vigas vibrantes y trampolines
10.4 Funciones de Bessel y cilindros con calor
PREFACIO
E
n las dcadas de 1950 al 2000 muchos cursos introductorios de ecuaciones dife-
renciales para estudiantes de ciencias e ingeniera han enfatizado la solucin for-
mal de tipos estndares de ecuaciones diferenciales utilizando una (aparente) bolsa de
sorpresas de tcnicas de solucin sistemtica. Con frecuencia, los estudiantes en tales
cursos concentran su aprendizaje en relacionar mtodos donde se memorizan ecua-
ciones. La evolucin del presente texto est basada en la experiencia de enseanza
de un nuevo curso con mayor nfasis en ideas conceptuales y en el uso de proyectos de
laboratorio para involucrar a los estudiantes en experiencias de resolucin de proble-
mas ms intensas y continuas.
La disponibilidad de aplicaciones tcnicas de cmputo tales como Maple,
Mathematica y MATLAB est reformando la funcin y aplicaciones de las ecuacio-
nes diferenciales en la ciencia e ingeniera, y le han dado forma a nuestro enfoque
en este texto. Nuevas tecnologas motivan un desplazamiento de mtodos manua-
les tradicionales a mtodos cualitativos y con base en computadoras que:
Haga accesible un rango ms amplio de aplicaciones ms realistas;
Permita el uso tanto de clculo numrico como de visualizacin grfica para
desarrollar mejor comprensin conceptual; y
Aliente investigaciones empricas que incluyan pensamiento y anlisis ms pro-
fundo que el de los problemas de libros de texto estndares.
Caractersticas principales
Las caractersticas siguientes de este texto tienen la intencin de apoyar un
curso contemporneo de ecuaciones diferenciales que aumente las principales
habilidades tradicionales con perspectivas conceptuales que los estudiantes ne-
cesitarn para el uso eficaz de ecuaciones diferenciales en su trabajo y estudio
subsecuentes:
En todo el texto, hemos reducido la cobertura de temas que rara vez se uti-
lizan y agregado nuevos temas, para una mayor nfasis en las tcnicas prin-
cipales as como en aspectos cualitativos de los temas asociados con campos
de direcciones, curvas solucin, imgenes del plano fase y sistemas dinmi-
cos. Para este fin combinamos mtodos de solucin simblica, grfica y nu-
mrica siempre que parezca ventajoso. En las figuras, ejemplos, problemas y
proyectos en todo el texto debe ser evidente un nuevo y fresco sabor compu-
tacional. En esta edicin, alrededor dd 20% de los ejemplos en el texto son
nuevos.
Prefacio xiii
La organizacin del libro da una mayor importancia a los sistemas lineales
de ecuaciones diferenciales, que se estudian en los captulos 4 y 5 (junto con
el lgebra lineal necesaria), seguida por un tratamiento sustancial en el cap-
tulo 6 de sistemas y fenmenos no lineales (incluyendo caos en sistemas di-
nmicos).
Este libro inicia con el anlisis y estudio de la modelacin matemtica de fe-
nmenos del mundo real. El hecho de que las ecuaciones diferenciales tengan
diversas e importantes aplicaciones es suficientemente obvio existen keas
completas del tema a consecuencia de sus aplicaciones. Los estudiantes apren-
den a travs de modelacin matemtica e investigacin emprica para equili-
brar las preguntas de qu ecuacin plantear, cmo resolverla y si una solucin
dar informacin til.
Aunque estamos de acuerdo en la utilidad de las aplicaciones del mundo real,
tambin pensamos que el primer curso en ecuaciones diferenciales debe ser
una ventana al mundo de las matemticas. Aunque no es factible ni deseable
incluir demostraciones de los teoremas fundamentales de existencia y unicidad
durante el desarrollo de un curso elemental, los estudiantes necesitan ver los
enunciados precisos y claros de estos teoremas para entender su papel en la
materia. Incluimos demostraciones apropiadas de la existencia y unicidad en
el apndice y en ocasiones nos referimos a ellas en el texto.
Aunque nuestro enfoque refleja un amplio uso de los nuevos mtodos con
computadora para la solucin de ecuaciones diferenciales, continuamos consi-
derando que es importante que los estudiantes aprendan ciertos mtodos ana-
lticos elementales de solucin (como en el captulo l y 3) . Una razn es que
con frecuencia el uso efectivo y confiable de mtodos numricos requieren de
un anlisis preliminar utilizando tcnicas elementales estndares; la construc-
cin de modelos numricos realistas con frecuencia tiene como base el estudio
de un modelo analtico ms sencillo. Por lo tanto continuaremos resaltando el
dominio de las tcnicas de solucin tradicionales (en especial a travs de la in-
clusin de extensos conjuntos de problemas).
Caractersticas computacionales
Las caractersticas siguientes resaltan aspectos de la tecnologa de cmputo que dis-
tingue mucho nuestra exposicin.
Ms de 300 grficas generadas por computadora casi la mitad de ellas nue-
vas para esta edicin y la mayora construidas utilizando MAPLE- muestran
a los estudiantes ilustraciones vvidas de campos de direcciones, curvas solu-
cin e imgenes de planos fase que traen a la vida a soluciones simblicas de
ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, la grfica de la portada muestra una
funcin propia de la ecuacin de onda tridimensional que ilustra ondas en un
planeta esfrico y se construy utilizando las funciones asociadas de Legendre
(vase la seccin 10.5).
Casi 45 proyectos de cmputo l a mitad de ellos nuevos o revisados de ma-
nera sustancial para esta edicin- siguen las secciones clave a lo largo del
texto. Estas secciones de proyectos con tecnologa neutral ilustran el uso de
sistemas de lgebra computacional como Maple, Mathematica y MATLAB, y
buscan activamente atraer al estudiante en la aplicacin de nueva tecnologa.
Un nfasis numrico nuevo que es asequible por la pronta introduccin de tc-
nicas numricas de solucin en el captulo 2 (sobre modelos matemticos y
mtodos numricos). Ah y en el captulo 4, en donde se estudian tcnicas nu-
mricas para sistemas, se alcanza un concreto y tangible gusto por la inclusin
de algoritmos numricos presentados de forma paralela en un rango que va
desde calculadoras grficas hasta MATLAB.
Una perspectiva conceptual formulada por medio de la disponibilidad de recur-
sos computacionales, que permiten una cobertura ms concisa y moderna de cier-
tos temas manuales tradicionales (como ecuaciones exactas y variacin de
parmetros) en los captulos 1, 3 y 5.
Caractersticas de modelacin
Tomamos la modelacin matemtica como una meta y motivacin constante para
el estudio de las ecuaciones diferenciales. Para mostrar el rango de aplicaciones en
este texto, considere las preguntas siguientes:
Qu explica el tiempo de retraso observado entre las oscilaciones de las tem-
peraturas diarias en el interior y exterior? (Seccin 1.5)
Qu hace la diferencia entre el da del juicio y la extincin en la poblacin de
lagartos? (Seccin 2.1)
Cul es la diferencia de reacciones de un monociclo y un auto de dos ejes a
saltos en la carretera? (Secciones 3.7 y 5.3)
Cmo puede predecir el instante del paso por el perihelio de un cometa recin
observado? (Seccin 4.3)
Por qu un terremoto puede demoler un edificio y dejar intacto otro junto al
primero? (Seccin 5.3)
Qu determina si dos especies vivirn juntas de manera armnica, o si la
competencia tendr como resultado la extincin de una especie y la supervi-
vencia de la otra? (Seccin 6.3)
Por qu y cundo la no linealidad conduce al caos en sistemas biolgicos y
mecnicos? (Seccin 6.5)
Por qu las astas son huecas en lugar de ser slidas? (Seccin 8.6)
Qu explica la diferencia en los sonidos de una guitarra, un xilfono y un
tambor? (Secciones 9.6, 10.2 y 10.4)
Organizacin y contenido
Hemos reformado el enfoque usual y la secuencia de temas para adecuarlos a una
nueva tecnologa y nuevas perspectivas. Por ejemplo.
Despus de un resumen de ecuaciones de primer orden en el captulo 1 (con la
cobertura de ciertos mtodos simblicos tradicionales un poco racionalizado), el
captulo 2 ofrece una pronta introduccin a la modelacin matemtica, estabili-
dad y propiedades cualitativas de las ecuaciones diferenciales y mtodos num-
Prefacio xv
ricos -una combinacin de temas que por lo regular estn dispersos en un cur-
so introductorio.
Los captulos 4 y 5 proporcionan un tratamiento flexible de sistemas lineales.
Motivados por las tendencias actuales en la educacin de ciencia e ingeniera
y la prctica. El captulo 4 ofrece una introduccin intuitiva a sistemas de pri-
mer orden, modelos y tcnicas de aproximacin numrica. El captulo 5 inicia
con un tratamiento autocontenido del lgebra lineal que es necesaria, y luego
presenta el enfoque de los valores propios para sistemas lineales. Incluye un
nmero poco comn de aplicaciones (que van desde vagones de ferrocarril
hasta terremotos) de todos los casos del mtodo de los valores propios. Ahora
la seccin 5.5 incluye un tratamiento ms extenso de exponenciales de matri-
ces y en esta edicin se agreg la nueva seccin 5.6 sobre sistemas lineales no
homogneos.
Los mtodos de la transformada de Laplace (captulo 7) y los mtodos de se-
ries de potencias (captulo 8) siguen al material sobre sistemas lineales y no li-
neales pero puede cubrirse en cualquier punto anterior (despus del captulo 3)
que el instructor prefiera.
Los captulos 9 y 10 tratan las aplicaciones de las series de Fourier, separacin de
variables y la teoria de Sturm-Liouville para ecuaciones diferenciales parciales y
problemas con valor en la frontera. Despus de la introduccin de las series de
Fourier, se estudian las tres ecuaciones clsicas -la ecuacin de onda, la ecua-
cin de calor y la ecuacin de Laplace- en las ltimas tres secciones del captu-
lo 9. Los mtodos de Sturm-Liouville del captulo 10 se desarrollan lo suficiente
para incluir algunas aplicaciones ms significativas y realistas.
Este libro incluye suficiente material distribuido de manera apropiada para di-
ferentes cursos que vm'an en longitud desde un trimestre hasta dos semestres. La
versin ms breve, Differential Equations: Computing and Modeling, termina con
el captulo 7 sobre mtodos de transformada de Laplace (y por tanto omite el ma-
terial sobre mtodos de series de potencias, series de Fourier, separacin de varia-
bles y ecuaciones diferenciales parciales).
Problemas y proyectos
Tal vez ningn otro curso de matemticas (superior a los de clculo) depende tanto
de los conjuntos de ejercicios y problemas para promover un aprendizaje adecuado
por parte del estudiante. Ms de 200 de los casi 1900 problemas del texto son nue-
vos para esta edicin. Cada seccin contiene ms problemas de clculo (del estilo
"resuelva las ecuaciones siguientes") que las que por lo comn utilizar cualquier
clase, ms un nmero amplio de problemas aplicados y conceptuales.
La seccin de respuestas incluye las soluciones a la mayor parte de los proble-
mas con nmero impar y para algunos de los de nmero par. El Manual de Solucio-
nes que acompaa a la edicin en ingls de este libro proporciona soluciones
desarrolladas para ms de la cuarta parte de los problemas del libro; la mayora de es-
tas soluciones son para los problemas con nmero par. Se proporciona una breve su-
gerencia o indicacin para otra cuarta parte, y la respuesta sola para la mayor parte de
los problemas restantes en el texto que no incluyen respuestas en sus enunciados.
Las 44 secciones de proyectos en el texto contienen muchos material de pro-
blemas adicionales y ampliados diseados para atraer a los estudiantes a la explo-
racin y aplicacin de tecnologa computacional. Estos proyectos se amplan de
manera considerable en el Manual de Proyectos de Cmputo que acompaa a la
edicin en ingls de este texto y lo complementa con investigaciones adicionales y,
algunas veces, ms desafiantes. Cada seccin de proyecto en este manual tiene sub-
secciones paralelas Using Maple, Using Mathematica y Using MATLAB que detallan
los mtodos y tcnicas aplicables de cada sistema y proporcionar a los estudiantes
usuarios una oportunidad de comparar los mritos y estilos de diferentes sistemas
computacionales. Los estudiantes pueden bajar los guiones de los proyectos y las
hojas de clculo del sitio Web de apoyo www. pr enhal l . cor n/ edwar ds.
Agradecimientos
En la preparacin de esta revisin estamos muy agradecidos de los consejos y asis-
tencia de los muy capaces revisores siguientes:
George Dorner,
Caroline N. Haddad,
William Rainey Harper College
State University of New York
at Geneseo
Da-Veig Ho,
Robert R. J ensen,
Georgia Institute of Technology
Loyola University Chicago
David A. Singer,
Ram P. Srivastav,
Case Western Reserve University
State University of New York
at Stony Brook
Kenneth B. Stolarsky,
University of Illinois at
Urbana-Champaign
Tambin agradecemos a Bayani DeLeon por su eficiente supervisin del proceso de
produccin del libro y a Patricia M. Daly, nuestra correctora, por su cuidadosa y di-
ligente atencin al manuscrito. Nuestro especial agradecimiento a nuestro editor,
George Lobell, por su nimo y consejos concernientes a esta revisin y a Dennis
Kletzing por su atractivo diseo y composicin del libro. Una vez ms, somos in-
capaces de expresar de forma adecuada nuestra deuda a Alice F. Edwards y Carol
W. Penney por su ayuda, estmulo, apoyo y paciencia continuos.
C. H. E. D. E. P.
hedwar ds@mat h. uga. edu dpenney@r nat h. uga. edu
Athens, Georgia, U.S.A. Athens, Georgia, U.S.A.
\ \ \ \ -
\\\..-
\ - / /
CAPTULO 1
n .
Ecuaciones
diferenciales
1 . 1
de primer orden
A
1.1 ECUACIONES DIFERENCIALES Y MODELOS MATEMTICOS
L
as leyes del universo estn escritas en el lenguaje de las matemticas. El lge-
bra es suficiente para resolver muchos problemas estticos, pero los fenmenos
naturales ms interesantes implican cambios y se describen slo por medio de ecua-
ciones que relacionen las cantidades que cambian.
Puesto que la derivada &/dl =f' ( t ) de la funcinfes la razn a la cual la can-
tidad x =f ( t ) est cambiando con respecto a la variable independiente t, es natural
que las ecuaciones que incluyan derivadas se usen con frecuencia para describir el
universo cambiante. Una ecuacin que relaciona una funcin desconocida y una o
ms de sus derivadas se llama ecuacin diferencial.
EJEMPLO 1 La ecuacin diferencial
dx
dt
- = x * + t 2
incluye tanto a la funcin desconocida x(t) como a su primer derivada x'(t) =&/dt.
La ecuacin diferencial
d2Y dY
" 3 3 - ++y =o
dx2 dx
incluye la funcin desconocida y de la variable independiente x y las primeras dos
derivadas y y y" de y. m
El estudio de las ecuaciones diferenciales tiene tres objetivos principales:
1. Descubrir la ecuacin diferencial que describa una situacin fsica especi-
2. Determinar -ya sea de manera exacta o aproximada- la solucin apropiada
ficada.
de esa ecuacin.
2 Captulo 1 Ecuaciones diferenciales de primer orden
3. Interpretar la solucin que se encuentre.
En lgebra, por lo regular buscamos los nLirneras desconocidos que satisfagan
una ecuacin tal como x3 +7x2 - 1 l x +41 =O. En contraste, al resolver una ecua-
cin diferencial, nos enfrentamos a determinarfunciones desconocidas y =y(x) pa-
ra las cuales una identidad como y ' ( ~ ) =2xy(x) "esto es, la ecuacin diferencial
dY
- =2xy
d x
se cumpla en algn intervalo de nmeros reales. Por lo comn, si es posible, nece-
sitaremos determinar todas las soluciones de la ecuacin diferencial.
EJEMPLO 2 Si C es una constante y
y ( x) =c&,
entonces
- dY =c @r e x 2 ) =(2x1 (Cex2) =2xy
dx
As, toda funcin y(x) de la forma en la ecuacin ( 1) satisface "y por tanto es una
solucin dela ecuacin diferencial
dY
- =2xy
d x
para toda x. En particular, la ecuacin ( 1) define una familia infinita de soluciones
diferentes de esta ecuacin diferencial, una para cada eleccin de la constante arbi-
traria C. Por medio del mtodo de separacin de variables (seccin 1.4) puede de-
mostrarse que toda solucin de la ecuacin diferencial en ( 2) es de la forma de la
ecuacin (1). N
Ecuaciones diferenciales y modelos matemticos
Los tres ejemplos siguientes ilustran el proceso de traducir leyes y principios cien-
tficos en ecuaciones diferenciales. En cada uno de estos ejemplos la variable inde-
pendiente es el tiempo t, pero veremos numerosos ejemplos en los que alguna
cantidad diferente del tiempo es la variable independiente.
EJEMPLO 3
n
FIGURA 1.1.1 La ley de en-
friamiento de Newton, ecuacin
(3), describe el enfriamiento de
una roca caliente en agua.
La ley de enfriamiento de Newton puede ser establecida en la forma siguiente: La
tasa de cambio de la temperatura T(t) de un cuerpo con respecto al tiempo t es pro-
porcional a la diferencia entre T y la temperatura A del medio ambiente (figura
l . l . 1). Esto es,
dT
- dt =-k(T - A) ,
donde k es una constante positiva. Observe que si T >A, entonces dT/ dt <O, de
modo que la temperatura es una funcin decreciente de t y el cuerpo se est enfrian-
do. Pero, si T <A, entonces dT/ dt >O, y por tanto Test aumentando.
As, la ley fsica se traduce a una ecuacin diferencial. Si damos valores a k y A,
debemos ser capaces de determinar una frmula explcita para T(t), y entonces "con
la ayuda de esta frmula- podremos predecir la temperatura futura del cuerpo. N
EJEMPLO 4
EJEMPLO 5
FIGURA 1.1.2 La ley de dre-
nado de Torricelli, ecuacin (4),
describe el desage de un
tanque con agua.
La ley de Torricelli indica que la tasa de cambio con respecto al tiempo del volu-
men V del agua en un tanque que se vaca (figura 1.1.2) es proporcional a la raz
cuadrada de la profundidad y del agua en el tanque:
dV
dt
- =-k&,
donde k es una constante. Si el tanque es un cilindro con lados verticales y rea de
su seccin transversal A, entonces V =Ay, de modo que dV/ dt =A ( dy/ dt ) . En
este caso, la ecuacin (4) toma la forma
donde h =k/ A es una constante. m
La tasa de cambio con respecto al tiempo de una poblacin P( t ) con tasas de nata-
lidad y mortalidad constantes es, en muchos casos sencillos, proporcional al tama-
o de la poblacin. Esto es,
A D
U 1
- =k P,
dt
donde k es la constante de proporcionalidad. m
Analicemos con mayor detalle el ejemplo 5. Primero observe que cada fun-
cin de la forma
~ ( t ) =Cek' (7)
es una solucin de la ecuacin diferencial
d P
- =kP
dt
en (6). Verificamos esta afirmacin como sigue:
P' ( t ) =Ckek' =k (Cek') =k P( t )
para todos los nmeros reales t. Puesto que cada funcin de la forma dada en (7)
sustituida en la ecuacin (6) produce una identidad, todas esas funciones son solu-
ciones de la ecuacin (6).
Por lo tanto, aun si el valor de la constante k es conocido, la ecuacin diferen-
cial dP/ dt =kP tiene un nmero infinito de soluciones diferentes de la forma P( t ) =
Cekf, uno para cada eleccin de la constante "arbitraria" C. Esto es comn de las
ecuaciones diferenciales. Tambin es afortunado, ya que puede permitirnos utilizar
informacin adicional para seleccionar de entre todas estas soluciones una particu-
lar que se adecue a la situacin bajo estudio.
EJEMPLO 6 Suponga que P( t ) =Cekf es la poblacin de una colonia de bacteria en el tiempo t ,
que la poblacin en el instante t =O (horas, h) fue 1000, y que la poblacin se du-
plica despus de 1 h. Esta informacin adicional acerca de P( t ) conduce a las
ecuaciones siguientes
1000 =P( O) = Ceo = C,
2000 =~ ( 1 ) =Cek.
Se sigue que C =1000 y que ek =2, de modo que k =In 2 =0.693147. Con este
valor de k la ecuacin diferencial en ( 6) es
d P
- =(ln2)P =(0.693147)P.
dt
La sustitucin de k =In 2 y C =1000 en la ecuacin ( 7) da la solucin particular
que satisface las condiciones dadas. Podemos utilizar la solucin particular para
y media (cuando t =lS), el nmero de bacterias en la poblacin es
C=12 C = 6 C = 3 predecir la poblacin de la colonia de bacterias. Por ejemplo, despus de una hora
P( 1. 5) =1000. 23'2 =: 2828. m
La condicin P(0) =1000 en el ejemplo 6 se conoce como condicin inicial
ya que con frecuencia escribimos ecuaciones diferenciales para las que t =O es el
"tiempo inicial". La figura l. 1.3 muestra varias grfkas diferentes de la forma P(t ) =
Cekf con k =In 2. Las grficas del infinito nmero de soluciones de dPldt =kP de
hecho llenan por completo el plano bidimensional, y ningn par de ellas se inter-
P(0). Puesto que exactamente una solucin pasa por cada uno de tales puntos, en
FIGURA 1.1.3 Grficas de este caso vemos que una condicin inicial P( 0) =Po determina una solucin nica
P(t ) =Cekt con k =In 2. que concuerda con los datos dados.
C"12 C=- 6 C=-3 sectan. Adems, la seleccin de un punto en el eje P conduce a la determinacin de
1
Modelos matemticos
Nuestro breve estudio de crecimiento de poblacin en los ejemplos 5 y 6 ilustra el
proceso crucial de la modelacin maternritica (figura l. 1.4), que incluye lo siguiente:
1. Formulacin de un problema del mundo real en trminos matemticos; esto
2. Anlisis o solucin del problema matemtico resultante.
3. Interpretacin de los resultados matemticos en el contexto original de la si-
tuacin del mundo real; por ejemplo, responder la pregunta originalmente
planteada.
es, la construccin de un modelo matemtico.
FIGURA 1.1.4 El proceso
de la modelacin matemtica.
1 . I Ecuaciones diferenciales y modelos matemticos 5
En el ejemplo de la poblacin, el problema del mundo real es el de determi-
nar la poblacin en un momento futuro. Un modelo matemtico consiste en una
lista de variables ( P y t ) que describe la situacin dada, junto con una o ms ecua-
ciones que relacione estas variables (dP/ dt =kP, P(0) =Po) que son conocidas o
se supone son vlidas. El anlisis matemtico consiste en la solucin de estas ecua-
ciones (aqu, para P como una funcin de t). Por ltimo, aplicamos estos resultados
matemticos para intentar responder la pregunta original del mundo real.
Sin embargo, es muy probable que ninguna solucin de la ecuacin diferen-
cial cumpla toda la informacin conocida. En tal caso debemos sospechar que la
ecuacin diferencial podra no describir de manera adecuada al mundo real. Por
ejemplo, las soluciones de la ecuacin (6) son de la forma P(t ) =Cekf, donde C es
una constante positiva, pero ninguna eleccin de las constantes k y C describe con
precisin P(t) el crecimiento real de la poblacin humana del mundo en los siglos
pasados. Por lo tanto, debemos escribir una, tal vez, ms complicada ecuacin di-
ferencial, una que tome en cuenta los efectos de la presin de la poblacin sobre la
tasa de natalidad, la disminucin de las reservas alimenticias y otros factores. Esto
no debe considerarse como un error del modelo en el ejemplo 5, sino como una idea
que debe considerar factores adicionales para estudiar el crecimiento de poblacio-
nes. En realidad, la ecuacin ( 6) es muy precisa bajo ciertas condiciones -por
ejemplo, el crecimiento de una poblacin de bacterias bajo condiciones de alimen-
to y espacio ilimitados.
Pero en nuestro ejemplo de poblacin ignoramos los efectos de factores tales
como variablidad en tasas de natalidad y mortalidad. Esto hizo muy sencillo el an-
lisis matemtico, aunque tal vez no realista. Un modelo matemtico satisfactorio es-
t sujeto a dos requisitos contradictorios. Debe ser suficientemente detallado para
representar la situacin del mundo real con relativa exactitud, y aun as debe ser lo
suficientemente sencillo para hacer prctico el anlisis matemtico. Si el modelo es
demasiado detallado que represente por completo la situacin fsica, entonces el
anlisis matemtico puede ser demasiado difcil de llevar a cabo. Si el modelo es
demasiado simple, los resultados pueden ser tan imprecisos que sean intiles. Por
lo tanto, hay un compromiso ineludible entre lo que es fsicamente realista y lo que
es matemticamente posible. Por consiguiente, el paso ms crucial y delicado en el
proceso es la construccin de un modelo que salve adecuadamente esta brecha en-
tre el realismo y la factibilidad. Se deben encontrar caminos para simplificar el mo-
delo matemticamente sin sacrificar las caractersticas esenciales de la situacin del
mundo real.
Los modelos matemticos se examinan en toda esta obra. El resto de esta sec-
cin introductoria se dedica a ejemplos sencillos y para uniformar la terminologa
utilizada en el estudio de las ecuaciones diferenciales y sus soluciones.
Ejemplos y terminologa
EJEMPLO 7 Si C es una constante y y(x) =1/(C - x), entonces
dY 1
"
-
2
dx (C - x) * =y
si x #C. As
1
c - x
Y(X) =-
define una solucin de la ecuacin dlferencial
=y dY 2
d x
(9)
para cualquier intervalo de nmeros reales que no contenga al punto x =C. En rea-
lidad, la ecuacin (8) define una familia uniparamtrica de soluciones de dy/& =y,
una para cada valor de la constante arbitraria o parmetro C. Con C =1 obtene-
mos la solucin particular
1
- 3 - 2 - 1 o 1 2 3 4 5
Y( X) =-
X 1 - x
FIGURA 1.1.5 Lasolucin que satisface la condicin inicial y(0) =1. Como se indica en la figura 1.1.5, esta
de y =y2 definida por y(x) = solucin es continua en el intervalo (-00, l), pero tiene una asntota vertical en
1/ ( 1 -x). x = 1. w
EJEMPLO 8 Verifique que la funcin y(x) =2x1/ - x/ ~ In x satisface la ecuacin diferencial
para toda x >O.
Solucin Primero calculamos las derivadas
Luego, la sustitucin en la ecuacin (10) da
si x es positiva, de modo que la ecuacin diferencial se satisface para toda x >O.
El hecho de que podamos escribir una ecuacin diferencial no es suficiente
para garantizar que tenga una solucin. Por ejemplo, es claro que la ecuacin dife-
rencial
dT
dt
- =-k(T - A) ,
no tiene solucin (con valores reales) ya que la suma de nmeros no negativos no
puede ser negativa. Para una variacin sobre este tema, observe que la ecuacin
obviamente slo tiene la solucin (con valores reales) y(x) O. En nuestros ejem-
plos anteriores cualquier ecuacin diferencial que tuviese una solucin, en realidad
tiene un nmero infinito de ellas.
El orden de una ecuacin diferencial es el orden de la derivada ms alta que
aparezca en ella. La ecuacin diferencial del ejemplo 8 es de segundo orden, y las
de los ejemplos 2 al 7 son ecuaciones de primer orden, y
1 .I Ecuaciones diferenciales y modelos matemticos 7
es una ecuacin de cuarto orden. La forma ms general de una ecuacin diferencial
de orden n con variable independiente x y funcin desconocida o variable indepen-
diente y =y( x) es
F ( x, y, y' , y", . .. , y'"') =O. ( 13)
donde F es una funcin especfica con valores reales de n +2 variables.
Hasta ahora, el uso que le hemos dado a la palabra solucibn es un poco infor-
mal. Para ser precisos, decimos que la funcin u =u(x) es una solucin de la ecua-
cin diferencial en (1 3) en el intervalo I siempre y cuando las derivadas u', u '{. . .,
u(") existan en I y
F ( X , u, U', U" , ... , u' ")) =O
para toda x en I. Cuando es importante la brevedad, decimos que u =u(x) satisfa-
ce la ecuacin diferencial en (1 3) sobre I.
EJEMPLO 9 Si A y B son constantes y
y (x) =A cos 3x +B sen 3x,
entonces dos derivaciones sucesivas producen
y'(x) =- 3A sen 3x +3B cos 3x,
y"( x) =- 9A cos 3x - 9 B sen 3x =- 9y( x)
para toda x. En consecuencia, la ecuacin (14) define lo que es natural llamar una
familia biparamtrica de soluciones de la ecuacin diferencial de segundo orden
y" +9 y =O (15)
en toda la recta real.
Aunque las ecuaciones diferenciales en (1 1) y ( 12) son excepciones a la regla
general, veremos que una ecuacin diferencial de orden n por lo general tiene una
familia de soluciones con n parmetros -una familia que incluye n constantes ar-
bitrarias o parmetros.
En las dos ecuaciones, (1 1 ) y ( 12) , la aparicin de y' como una funcin defi-
nida de manera implcita provoca complicaciones. Por esta razn, en general supon-
dremos que cualquier ecuacin diferencial bajo consideracin puede resolverse de
manera explcita para la derivada de mayor orden que aparezca; esto es, que la
ecuacin puede escribirse en la llamadaforma normal
donde G es una funcin con valores reales de n +1 variables. Adems, siempre
buscaremos slo soluciones con valores reales a menos que se advierta al lector lo
contrario.
Todas las ecuaciones diferenciales que hemos mencionado hasta ahora son
ecuaciones diferenciales ordinarias, queriendo decir que la funcin desconocida
(variable dependiente) depende solamente de una sola variable independiente. Si la
variable dependiente es una funcin de dos o ms variables independientes, enton-
EJEMPLO 10
Solucin
ces probablemente las derivadas parciales estn incluidas; si es as, la ecuacin se
llama ecuacin diferencial parcial. Por ejemplo, la temperatura u =u(x, t ) en el
punto x y en el tiempo t de una varilla larga y uniforme satisface (en condiciones
simples y apropiadas) la ecuacin diferencial parcial
au a2u
- =k - ,
at ax2
donde k es una constante (conocida como la dzfisividad trmica de la varilla). En los
captulos 1 al 8 slo nos interesaremos por ecuaciones diferenciales ordinarius y
haremos referencia a ellas simplemente como ecuaciones diferenciales.
En este captulo nos concentraremos en ecuaciones diferenciales de primer
orden de la forma
Tambin daremos ejemplos de la ampla variedad de aplicaciones de tales ecuacio-
nes. Un modelo matemtico comn de una situacin aplicada ser un problema
con condiciones iniciales, que consiste en una ecuacin diferencial de la forma en
(17) junto con una condicin inicial y(xo) =yo. Observe que llamamos a y( xq) =yo
una condicin inicial sea o no x. =O. Resolver el problema con condicin inicial
significa determinar una funcin diferenciable y =y(x) que satisface ambas condi-
ciones de la ecuacin (1 8) en algn intervalo que contenga xo.
Dada la solucin y(x) =1/(C - x) de la ecuacin diferencial dy/dx =y2 estudiada
en el ejemplo 7, resuelva el problema con condicin inicial
2
-
dx
=y , y(1) =2.
Slo necesitamos determinar el valor de C de modo que la solucin y(x) =1/(C - x)
satisfaga la condicin inicial y( 1) =2. La sustitucin de los valores x =1 y y =2
en la solucin dada produce
1
2 =y(1) =-
c - 1
as 2C - 2 =1, y de aqu C =;. Con este valor de C obtenemos la solucin de-
seada
m
1 L
La pregunta principal de mayor inters para nosotros es esta: si nos diesen una
ecuacin diferencial sabiendo que tiene una solucin que satisface una condicin
inicial dada, cmo determinamos o calculamos esa solucin? Y una vez encontra-
da, qu podemos hacer con ella? Veremos que unas cuantas tcnicas relativamen-
te sencillas -separacin de variables (seccin 1.4), solucin de ecuaciones lineales
(seccin 1 S ) , mtodos elementales de sustitucin (seccin 1.6)- son suficientes
para permitirnos resolver una diversidad de ecuaciones de primer orden que tienen
aplicaciones impresionantes.
1.1 Problemas
En los problemas del 1 al 12, verifique por medio de sus- En los problemas del 27 al 3 1, se describe una funcin y =
titucin que cada funcin dada es una solucin de la ecuacin g(x) por medio de alguna propiedad geomtrica de su grfica.
diferencial dada. En todos estos problemas, los apstrofos de- Escriba una ecuacin diferencial de la forma dy/& =f(x, y) que
notan derivadas con respecto a x.
tenga a la funcin g como su solucin (O como una de SUS soh-
1. yr =3x2; y =x +7
3 ciones).
2. y' +2y =O; y =3e-2x 27. La pendiente de la grfica de g en el punto (x, y) es la su-
3. y" +4y =O; y1 =cos 2x, y2 =sen 2x ma de x y y.
4. y" =9y; y1 =e3", y2 =e-3x
5. y' =y +2 P ; y =ex -e-'
6. y" +4y' +4y =O; y1 =e-Zx, y2 =xe-2x
7. y"-2y'+2y=O;yl=excosx,y2=exsenx +k ( k es una constante) en donde se intersectan.
8. y" +y =3 COS 2x, y1 =COS x -COS 2 ~ , y2 =sen X - COS~X 31. La recta tangente a la grfica de g en (x, y) pasa por el pun-
28. La recta tangente a la grfica de g en el punto (x, y) inter-
secta al eje x en el punto (x/2, O).
29. Cada recta normal a la grfica de g pasa por el punto (O, 1).
30. La grfica de g es normal a toda curva de la forma y =x*
1
1 +x2
9. y/ +2xy2 =o; y =-
to (-3 x).
1
En los problemas del 32 al 36, escriba - e n la forma de las
10. x2y" +xy' - y =I nx; y1 =x - I nx, y2 =- - lnx ecuaciones (3) a (6) de esta seccin- una ecuacin diferencial
X
1 In x
que sea un modelo matemtico de la situacin que se describe.
11. x2yII +5xy' +4y =o; y1 =-, y2 =-
12. x2y" - xy' +2y =O; y1 =x cos(lnx), y2 =x sen (lnx) P es proporcional a la raz cuadrada de P.
X2 X2 32. La tasa de cambio con respecto al tiempo de una poblacin
33. La tasa de cambio con respecto al tiempo de la velocidad u
En los problemas del 13 al 16, sustituya y =erx en la de un bote de motor es proporcional al cuadrado de u.
ecuacin diferencial dada para determinar todos los valores de 34. L~ de un Lamborghini es proporc~on~ a
la constante r para los cuales y =erx es una solucin de la la diferencia 250 km/ h y la velocidad del automvil.
ecuacin.
35. En una ciudad que tiene una poblacin fija de P personas,
13. 3v' =2v 14. 4 ~" =v la tasa de cambio con respecto al tiempo del nmero de
15. y'' +y/ - 2y =o 16. 3y" +3y' - 4y =O
personas N que han odo cierto rumor es proporcional al
nmero de personas que an no lo han escuchado.
En 10s problemas del 17 al 26, primero verifique que y(x)
36. En una ciudad con una poblacin fija de P personas, la ta-
satisface la ecuacin diferencial dada. Luego determine un va- sa de cambio con respecto al tiempo del nmero N de per-
lor de la constante C de modo que y(x) satisfaga la condicin sonas que han contrado cierta enfermedad contagiosa es
inicial dada. proporcional al producto del nmero de quienes estn en-
17. y' +y =O; y(x) =CeJ , y(0) =2
18. y' =2y; y(x) =Ce2', y(O) =3 En los problemas del 37 al 42, por inspeccin determine
19. y' =y +1; y(x) =CeX - 1, y(0) =5
al menos una solucin de la ecuacin diferencial dada. Esto es,
utilice su conocimiento acerca de derivadas para hacer una con-
20. y' =x - y; y ( ~) =Ce-" +x - 1, y(0) =I O
jetura. Despus pruebe su hiptesis.
21. y' +3x2y =O; y(x) =ce-x3, y(0) =7
22. eYy' =1; y(x) =In(x +C), y(0) =O 37. y" =o
fermas y el nmero de las que no lo estn.
38. y1=y
dY
39. xy' +y =3x2 40. (y')2 +y2 =1
23. X- +3y =2~' ; Y (X) =$X' +CxP3, y(2) =I
24. xy' - 3y =x3; y( x) =x3(C +lnx), y(1) =17
25. y' =3x2(y2 +1); y(x) =tan(x3 +C) , y@) =1
43. En el ejemplo 7 vimos que y(x) =1/(C - x) define una fa-
milia uniparamtrica de soluciones de la ecuacin diferen-
26. y' +y tanx =cosx; y(x) =(x +C) cosx, y(n) =O cia1 dy/& =y2. (a) Determine un valor de C de modo que
dx 41. y' +y =ex 42. y" +y =O
44.
=4
100
80
60
40
20
h O
- 20
- 40
- 60
- 80
- 100
X
X
FIGURA 1.1.6 Grficas de FIGURA 1.1.7 La grfica de
las soluciones de la ecuacin y =C,8 para varios valores de C.
dy/ dx =y*.
y(10) =10. (b) Existe algn valor deC tal que y(0) =O?
No obstante, puede por inspeccin determinar una solucin
de dy/& =y2 tal que y(0) =O? (c) L a figura l. 1.6 muestra
grficas tpicas de soluciones de la forma y(x) =1/(C - x).
Parece que las curvas solucin cubren todo el plano xy?
Puede concluir que, dado cualquier punto (u, b) en el plano,
la ecuacin diferencial dy/& =y2 tiene exactamente una
solucin y(x) que satisface la condicin y(a) =b?
(a) Demuestre que y( x) =Cx4 define una familia unipara-
mtrica de las soluciones derivables de la ecuacin diferen-
cial xy =4y (figura l . 1.7). (b) Demuestre que
define una solucin derivable de xy =4y para toda x, pe-
ro no es de la forma y(x) =Cx4. (c) Dados cualesquiera dos
nmeros reales a y b, explique por qu - en contraste con
la situacin en la parte (c) del problema 43- existe un n-
mero infinito de soluciones derivables de xy =4y que to-
das satisfacen la condicin y ( ~ ) =b.
1.2 INTEGRALES COMO SOLUCIONES GENERALES Y PARTICULARES
La ecuacin diferencial de primer orden dyl dx =f(x, y ) toma una forma particu-
larmente sencilla si la funcinfes independiente de la variable dependiente y:
dY
- d x =f ( x ) .
En este caso especial nos basta con integrar ambos miembros de la ecuacin (1) pa-
ra obtener
y =y( x) = f ( x ) d x +C.
sta es una solucin general de la ecuacin (l), en el sentido de que incluye una
constante arbitraria C y que para cada valor elegido para C constituye una solucin
de la ecuacin diferencial (1). Si G(x) es una antiderivada particular def es de-
cir, si G(x) =.f(x)- entonces
S (2)
Las grficas de cualesquiera dos soluciones, tales como y,(x) =G(x) +C, y
y2(x) =G(x) +C2 en el mismo intervalo I son paralelas en el sentido ilustrado
1.2 Integrales como soluciones generales y particulares 11
4
3
2
1
-1
-2
-3
- 4
- 4 - 3 -2 -1 o 1 2 3 4
X
FIGURA 1.2.1 Grficas de
y =x2 +C para diferentes
valores de C.
4
2
- 0
-2
- 4
-6 -
- 6 - 4 -2 O 2 4 6
X
FIGURA 1.2.2 Grficas de
y =sen x +C para diferentes
valores de C.
por medio de las figuras 1.2.1 y 1.2.2. Ah vemos que geomtricamente la constan-
te C es la distancia vertical entre las dos curvas y(x) =G(x) y y(x) =G(x) +C.
Para satisfacer una condicin inicial y(xo) =yo, slo necesitamos sustituir
x =x . y y =yo en la ecuacin (3) para obtener yo =G(xo) +C; de modo que
C =yo - G(xo). Con este valor de C, obtenemos la solucin particular de (1)
que satisface el problema con condicin inicial
Veremos que sta es la rutina tpica para la solucin de ecuaciones diferencia-
les de primer orden. Por lo comn, primero determinamos una solucidn general que
incluya una constante arbitraria C. Despus, intentamos obtener, mediante una
apropiada eleccin de C, una solucidn particular que satisfaga la condicin inicial
dada y(xo) =yo.
Nota: Como se utiliz el trmino en el pmafo anterior, una solucin gene-
ral de una ecuacin diferencial de primer orden, es simplemente una familia de solu-
ciones con un parmetro. Una pregunta natural es si una solucin general dada,
contiene todas las soluciones particulares de la ecuacin diferencial. Cuando se sabe
que esto es cierto, le llamamos la solucin general de la ecuacin diferencial. Por
ejemplo, debido a que cualesquiera dos antiderivadas de la misma funcinf(x) pue-
den diferir solamente por una constante, se deduce que cada una de las soluciones de
la ecuacin (1) es de la forma de (2). As, la ecuacin (2) sirve para definir la solu-
cin general de (1). M
EJEMPLO 1 Resuelva el problema con condicin inicial
dY
- =2x +3, y(1) =2.
d x
Solucin La integracin de ambos miembros de la ecuacin diferencial como en la ecuacin
(2) inmediatamente produce la solucin general
y=y( x) = ( 2 x +3 ) d x =x 2 +3 x +C.
S
La figura 1.2.3 muestra la grfica y =x* +3x +C para varios valores de C. La so-
lucin particular que buscamos corresponde a la curva que pasa por el punto ( 1 , 2 ) ,
y por tanto que satisfaga la condicin inicial
y(1) =(1)* +3 * (1) +c =2.
Se deduce que C =-2, de modo que la solucin particular deseada es
-10 I I
I
- 6 -4 -2 O 2 4 y ( x ) =x2 +3x - 2. m
X
FIGURA 1.2.3 Curvas
solucin para la ecuacin
diferencial del ejemplo 1.
La observacin de que la ecuaci6n especial de primer orden d y / d x =f ( x ) es
fcilmente soluble (con tal de que pueda determinarse una antiderivada den se ex-
tiende a las ecuaciones diferenciales de segundo orden de la forma especial
en la que la funcin g en el miembro derecho no contiene la variable dependiente y
ni a su derivada dyl dx. Simplemente integramos para obtener
dx =1 y ( x) dx =1 g ( x ) d x =G(x) +cl,
en donde G es una antiderivada de g y C, es una constante arbitraria. Luego, una
segunda integracin conduce a
en la que C2 es una segunda constante arbitraria. En efecto, la ecuacin diferencial
de segundo orden (4) es una de las que pueden resolverse integrando sucesivamen-
te las ecuaciones diferenciales de primer orden
d u dY
- dx =g ( x ) y - d x =u( x ) .
Velocidad y aceleracin
La integracin directa es suficiente para permitimos resolver varios problemas re-
lativos al movimiento de una partcula (o masa puntual) en trminos de las fuerzas
que actan sobre ella. En movimiento de una partcula a lo largo de una lnea recta
(el eje x) se describe mediante su funcin de posicin
la cual da la coordenada x en el tiempo t. La velocidad de la partcula se define
como
dx
u( t ) =f ( t ) ; esto es, u =--.
d t
(6)
Su aceleracin a(t) es a(t) =u'(t) =f ( t ) ; en notacin de Leibniz,
du d2x
dt dt 2'
a=-=-
La segunda ley del movimiento de Newton implica que si una fuerza F(t ) ac-
ta sobre una partcula y es dirigida a lo largo de su lnea de movimiento, entonces
ma(t) =F(t); es decir, F =ma, (8)
donde m es la masa de la partcula. Si la fuerza F es conocida, entonces la ecuacin
f ( t ) =F( t ) / m puede integrarse dos veces para obtener la funcin de posicin x(t)
en trminos de dos constantes de integracin. Con frecuencia, estas dos constantes
arbitrarias son determinadas por la posicin inicial x. =x(0) y la velocidad inicial
u. =u(0) de la partcula.
Por ejemplo, suponga que la fuerza F; y por lo tanto la aceleracin a =F/ m
son constantes. Entonces comenzamos con la ecuacin
du
dt
-
=a (a es una constante) (9)
e integramos ambos lados para obtener
Sabemos que u =u. cuando u =O y la sustitucin de esta informacin en la ecua-
cin anterior conduce al hecho que C, =uo. As que
dx
u =u( t ) =- =at +U @
dt
Una segunda integracin da
x( t ) =s u ( t ) d t =/(at +uO) dt =$at 2 +uOt +Cz,
y la sustitucin t =O, x =x. da C2 =xo. Por lo tanto
As que con la ecuacin (10) podemos determinar la velocidad y con la ecua-
cin (1 1) la posicin de la partcula en cualquier instante t en trminos de la acele-
racin constante a, su velocidad inicial u. y su posicin inicial no.
EJEMPLO 2 Un vehculo lunar est cayendo libremente hacia la superficie de la Luna a una ve-
locidad de 1000 millas por hora (mi/h). Cuando se encienden los cohetes retropro-
pulsores, producen una desaceleracin de 20,000 millas por hora en cada hora
(mi/h2) (se supone que la aceleracin gravitacional producida por la Luna est in-
cluida en la desaceleracin dada). A qu altura sobre la superficie lunar deben ser
activados los retropropulsores para asegurar un descenso suave ( u =O en el instan-
te del impacto)?
xo =-10000 (&) +1000 ($) =25
2
(mi). Por lo que los retropropulsores deben ser activados cuando el vehculo lunar
se encuentre a 25 mi sobre la superficie, a la que llegar 3 min despus.
Unidades fsicas
El trabajo numrico requiere de unidades para la medicin de cantidades fsicas ta-
les como las distancia y el tiempo. Algunas veces utilizamos unidades ad hoc -tal
como distancia en millas o kilmetros y tiempo en horas- en situaciones especia-
les (como en el vehculo lunar del ejemplo 2). Sin embargo, con mayor frecuencia
son utilizados los sistemas de unidades pie-libra-segundo (fps, por sus siglas en in-
gls) y metro-kilogramo-segundo ( mk s ) que se resumen en la tabla siguiente. De
hecho, las unidades fps slo son de uso comn en Estados Unidos (y en unos cuan-
tos pases ms) mientras que las unidades mks constituyen el sistema estndar in-
ternacional para las unidades cientficas.
Fuerza
libra (lb) newton (N)
Masa
slug kilogramo (kg)
Distancia
pie (ft) metro (m)
Tiempo segundo (S) segundo (S)
R
32 ft/s2 9.8 m/s2
La ltima lnea de esta tabla proporciona los valores de la aceleracin debida
a la gravedad g en la superficie de la Tierra. Aunque estos valores aproximados se-
rn suficientes para la mayora de los ejemplos y problemas, valores ms precisos
son 9.7805 m/s2 y 32.088 pies/s2 (al nivel del mar en el ecuador).
Ambos sistemas son compatibles con la segunda ley de Newton F =ma. Por
tanto, 1 N es (por definicin) la fuerza requerida para impartir una aceleracin de
1 m/s2 a una masa de 1 kg. De forma anloga, 1 slug es (por definicin) la masa que
experimenta una aceleracin de 1 pie/s2 bajo una fuerza de 1 lb. (Utilizaremos las
unidades m k s en todos los problemas que requieran unidades de masa, y as rara-
mente necesitaremos slugs para medir la masa.)
Las pulgadas y los centmetros (as como las millas y los kilmetros) tambin
son utilizados para describir distancias. Para conversiones entre las unidades fps y
m k s ayuda recordar que
1 pulg =2.54 cm (exactamente) y 1 lb =4.448 N.
Por ejemplo,
1 pie =12 pulg x 2.54 - =30.48 cm
cm
PUk
y se sigue que
1 mi =5280 pies x 30.48- =160934.4 cm =1.609 km.
As un lmite de velocidad en Estados Unidos de 50 mi/h significa que -en trmi-
nos internacionales- la velocidad legal es alrededor de 50 X 1.609 =80.45 km/h.
cm
Ple
Movimiento vertical con aceleracin gravitacional
El peso W de un cuerpo es la fuerza ejercida por la gravedad sobre el cuerpo. La
sustitucin de a =g y F =W en la segunda ley de Newton F =ma da
W = mg (14)
para el peso W de la masa m en la superficie de la Tierra (donde g =32 pies/s2 =
9.8 m/s2). Por ejemplo, una masa de m =20 kg tiene un peso de W =(20 kg)
(9.8 m/s2) =196 N. De forma anloga, una masa m que pesa 100 lb tiene un peso
en el sistema mk s
W =(100 lb)(4.448 N/lb) =444.8 N,
de modo que su masa es
W 444.8 N
g 9.8 m/s2
m = - - =
z 45.4 kg.
Para estudiar el movimiento vertical es natural seleccionar al eje y como el
sistema de coordenadas para la posicin, con frecuencia haciendo corresponder a
y =O con "el nivel del suelo". Si elegimos la direccin ascendente como la direc-
cin positiva, entonces el efecto de la gravedad sobre un cuerpo que se mueve ver-
ticalmente es disminuir su altura y tambin decrecer su velocidad u =dyldt. En
consecuencia, si ignoramos la resistencia del aire, entonces la aceleracin a =
du/dt del cuerpo, est dada por
d u
"
dt
- - g.
(15)
Esta ecuacin de la aceleracin proporciona un punto de inicio en muchos proble-
mas que incluyen al movimiento vertical. Integraciones sucesivas (como en las
ecuaciones (10) y (1 1)) producen las frmulas para la velocidad y la altura
u( t ) = -gt +u0 (16)
Y y ( t ) = -;gt2 4- uot +yo. (17)
Aqu, yo denota la altura inicial ( t =O) del cuerpo y u. su velocidad inicial.
EJEMPLO 3 (a) Supngase que una pelota es arrojada directamente hacia arriba desde el suelo
(yo =O) con una velocidad inicial de vo =96 pies/s (de modo que utilizamos
g =32 pies/$ en unidades del sistema fps). Entonces, alcanza su mxima altura
cuando su velocidad es cero,
~ ( t ) =-32t +96 =O,
cuando t =3 s. Por lo tanto, la mxima altura que alcanza la pelota es
y ( 3 ) =- .32. 32 +96. 3 +O =144 (pies)
(con ayuda de la ecuacin (17)).
(b) Si una flecha se dispara directamente hacia arriba desde el piso con una veloci-
dad inicial vo =49 m/s (de modo que usamos g =9.8 m/s2 en unidades m k s ) , en-
tonces regresa al piso cuando
~ ( t ) =-$ (9.8)t2 +49t =(4.9)t(-t +10) =O,
y por tanto, despus de 10 S de estar en el aire. m
Problema de un nadador
En la figura 1.2.5 se muestra un ro, que fluye en direccin norte, con un ancho
w =2a. Las lneas x =&a representan las riberas del ro, y el eje y su centro. Su-
ponga que la velocidad vR con la cual el agua fluye aumenta a medida que se apro-
xima al centro del ro, y ms an, est dada en trminos de la distancia x, medida
desde el centro, por
I I
FIGURA 1.2.5 El problema
de un nadador (ejemplo 4).
Puede utilizar la ecuacin (1 8) para comprobar que el agua fluye ms rpido en el
centro, en donde uR =u@ en tanto que vR =O en cada ribera del ro.
Suponga que un nadador parte del punto (--a, O) en la ribera occidental y
nada hacia el este (con respecto el agua) con una velocidad constante us Como se
indica en la figura 1.2.5, su vector velocidad (con respecto al suelo) tiene una com-
ponente horizontal vs y una componente vertical vK Por lo tanto, el ngulo de di-
reccin a del nadador est dado por
tana =-
V R
VS
Como tan a =dy/dx, al sustituir utilizando (1 8) tenemos la ecuacin diferencial
para la trayectoria del nadador y =y(x) cuando 61atraviesa el ro.
EJEMPLO 4 Supngase que el ro tiene 1 mi de ancho y que la velocidad de la corriente a la mi-
tad del ro es u. =9 mi/h. Si la velocidad del nadador es us =3 mi/h, entonces la
ecuacin (19) toma la forma
-
dx
dy =3(1 - 4x2).
La integracin produce
y =Y ( X ) = (3 - 1 2 ~~) dx =3~- 4x3 +C
S
para la trayectoria del nadador. La condicin inicial y (-;) =O da C =1, de mo-
do que
y(x) =3x - 4x3 +1.
Entonces
y (1) = 3 (i) - 4 (i) +1 =2,
3
2
de modo que el nadador es desplazado 2 mi comente abajo mientras nada 1 mi a
travs del no.
1.2 Problemas
En los problemas del 1 al 10, determine una funcin y = a(t), posicin inicial x. =x(0) y la velocidad inicial u. =u(O),
f ( x ) que satisfaga la ecuacin diferencial dada y la condicin dadas.
inicial que se indica.
1. - =2x +1; y ( 0) =3
dY
dx
dY
2. - =(x - 2)*; y ( 2) =1
dx
3. - =f i ; y(4) =o
dY
dx
6. - = ~ d m ; y(-4) =O
dY
dx
d y 10
7. -=-
dx x2+ 1
; Y( 0) =o
8. - dY =cos2x; y(0) =1
dx
11. ~ ( t ) =50, uo 10, XO, =20
12. ~ ( t ) =-20, uo =-15, xo =5
13. ~ ( t ) =3t , uo =5, xo =O
14. a( t ) =2t +1, uo =-7, =4
15. ~ ( t ) =4(t +3)', uo =-1, xo =1
16. ~ ( t ) - u0 =-1,xo =1
1
m'
(t +113
1
17. a( t ) =___ , u0 =o, x0 =o
18. a( t ) =50 sen 5t , u0 =-10, x0 =8
19. Cul es la mxima altura que alcanza la flecha de la parte
(b) del ejemplo 3?
20. Una pelota se deja caer desde la parte superior de un edificio
de 400 pies de altura. Cunto tarda en llegar al suelo? Con
qu velocidad pega con el suelo la pelota?
21. Los frenos de un automvil son aplicados cuando ste se
mueve a 100 km/h y proporcionan una desaceleracin
constante de 10 m por segundo cada segundo (m/s2). Cun-
to avanzar el automvil antes de detenerse?
22. Un proyectil es disparado directamente hacia arriba con
En 10s problemas del 11 al 18, determine la funcin de una velocidad inicial de 100 m/s, desde lo alto de un edifi-
posicin x( t ) de una partcula en movimiento con la aceleracin cio de 20 m de altura y cae al suelo en la base del edificio.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
Determine (a) la mxima altura por encima del piso; (b)
cuando pasa por la parte ms alta del edificio; (c) su tiem-
po total en el aire.
Una pelota se lanza directamente hacia arriba desde la par-
te superior de un edificio alto. La velocidad inicial de la
pelota es 10 m/s. Golpea el piso con una velocidad de
60 m/s. Cul es l a altura del edificio?
Una pelota de bisbol es lanzada directamente hacia abajo
con una velocidad de 40 pies/s desde la parte ms alta del
monumento a Washington (555 pies de altura). Cunto
tarda en llegar al suelo?, y icon qu velocidad golpea el
suelo la pelota?
Un automvil a diesel aumenta gradualmente su velocidad
de modo que para los primeros 10 S su aceleracin est
dada por
du
- =(0.12)t2 +(0.6)t (pie/s2).
dx
Si el automvil inicia desde el reposo (xo =O, u. =O), de-
termine la distancia que ha recorrido al final de los prime-
ros 10 s y su velocidad en ese instante.
Un automvil que va a 60 mi/h (88 pies/s) patina 176 pies
despus de que se aplican repentinamente los frenos. Bajo
la suposicin de que el sistema de frenado proporciona de-
saceleracin constante, cul es esa desaceleracin? iDu-
rante cunto tiempo continuar el derrape?
Las marcas de un derrape hechas por un automvil indican
que sus frenos se aplicaron completamente durante una dis-
tancia de 75 m antes de que se detuviera. Se sabe que, ba-
jo estas condiciones, el automvil en cuestin tiene una
desaceleracin de 20 m/s2. Cul era la velocidad a la que
iba el automvil - e n km/h- en el momento que se em-
pezaron a aplicar los frenos?
Suponga que cuando los frenos son aplicados un automvil
patina 15 m si va a 50 km/h. Suponga que el automvil tie-
ne la misma constante de desaceleracin, jcunto pati nd
si va a 100 km/h cuando son aplicados los frenos?
se deja caer desde lo alto de un edificio de 200 pies de al-
tura en Gzyx, jcunto tardar en llegar al piso? Con qu
velocidad pegar con el piso?
30. Una persona puede arrojar una pelota directamente hacia
arriba desde la superficie de la Tierra a una altura mxima
de 144 pies. ;Esta persona, a qu altura podra lanzar una
pelota en el planeta Gzyx del problema 29?
31. Se deja caer una piedra desde el reposo desde una altura
inicial h por encima de la superficie de la Tierra. Demues-
tre que la velocidad con la que golpea el piso es u =m.
32. Si una mujer tiene suficiente resorte en sus piernas para
saltar verticalmente una altura de 2.25 pies sobre la Tierra,
a qu altura podra saltar en la Luna, en donde la acelera-
cin gravitacional en la superficie es (aproximadamente)
5.3 pies/s2?
33. A medioda un automvil arranca desde el reposo en el
punto A y prosigue con aceleracin constante a lo largo de
un camino recto hacia el punto B. Si el automvil llega a B
a las 1250 P.M. con una velocidad de 60 mi/h, cul es la
distancia de A a B?
34. Al mediodia un automvil arranca desde el reposo en el
punto A y prosigue con aceleracin constante a lo largo de
un camino recto hacia el punto C, que se encuentra a 35 mi.
Si el automvil acelerado de manera uniforme llega a
C con una velocidad de 60 mi/h, Laqu hora llega al pun-
to C?
35. Si a =0.5 mi y u. =9 mi/h como en el ejemplo 4, cul
debe ser la velocidad del nadador us para que slo se des-
ve 1 mi corriente abajo cuando I cruce el ro?
36. Suponga que a =0.5 mi, u. =9 mi/h y us =3 mi/h co-
mo en el ejemplo 4, pero que la velocidad del no est dada
por medio de la funcin de cuarto grado
en lugar de la funcin cuadrtica de la ecuacin (18). Aho-
29. En el planeta Gzyx, una pelota que se deja caer desde una ra determine la distancia ro abajo que el nadador es des-
altura de 20 pies golpea con el suelo en 2 s. Si una pelota plazado cuando I cruza el ro.
1.3 CAMPOS DIRECCIONALES Y CURVAS SOLUCIN
En el caso de una ecuacin general de primer orden de la forma
no podemos integrar simplemente miembro a miembro como en l a seccin 1.2, ya
que ahora el segundo miembro incluye a la funcin desconocida y(x). Antes de per-
der mucho tiempo tratando de resolver una ecuacin diferencial, es preferible in-
vestigar si la solucin en efecto existe. Quiz tambin queramos saber si hay slo
una solucin de la ecuacin que satisfaga una condicin inicial "es decir, si las so-
luciones son zinicas. Por ejemplo, puede verificar con facilidad (por sustitucin di-
recta) que un problema con condicin inicial tan sencillo como
dY
- =2 4 7 , y( 0) =o
dx
tiene las dos soluciones diferentes yl(x) =x2 y y2(x) =O.
Las cuestiones relativas a existencia y unidad tambin afectan al proceso de
la modelacin matemtica. Supngase que estamos estudiando un sistema fsico
cuyo comportamiento est determinado por completo por ciertas condiciones ni-
ciales, pero que nuestro modelo matemtico propuesto incluye una ecuacin dife-
rencial que no tiene solucin nica. Esto hace surgir la pregunta inmediata de si el
modelo matemtico representa de manera adecuada al sistema fsico.
Campo de direcciones
Para investigar el posible comportamiento de las soluciones de una ecuacin diferen-
cial de la forma dy/& =f ( x, y) debemos pensar en una forma muy geomtrica: en
diversos puntos (x, y) del plano coordenado bidimensional, el valor de f(x, y) deter-
mina una pendiente m =y'@) =f ( x, y). Una solucin de esta ecuacin diferencial es
una funcin diferenciable cuya grfka tenga la pendiente y'(x) en cada punto (x, y)
por la que la grfka pase. En algunas ocasiones la grfka de una solucin de una
ecuacin diferencial se denomina curva solucin de la ecuacin. Desde este punto de
vista geomtrico, una curva solucin de una ecuacin diferencial es entonces una cur-
va en el plano cuya recta tangente en cada punto (x, y) tiene pendiente m =f(x, y).
Esta idea de una curva solucin sugiere el siguiente mtodo grfico para cons-
truir soluciones aproximadas de la ecuacin diferencial dy/& =f ( x, y). Por cada
uno de los puntos (x, y), de una coleccin representativa, dibujamos un segmento
corto de recta que tenga la pendiente m =f ( x, y). El conjunto de todos estos seg-
mentos de rectas se llama campo de direcciones (o campo de pendientes) para la
ecuacin dy/& =f(x, y). Podemos intentar dibujar una curva solucin que traza su
camino a travs del campo de pendientes en tal forma que la curva sea tangente pa-
ra cada uno de los segmentos cortos de rectas que intersecte.
EJEMPLO 1 Las figuras 1.3.1(a)-(d) muestran los campos de direcciones y las curvas solucin
para la ecuacin diferencial
dY
dx
- =k y
con los valores k =2, 0.5, - 1 y -3 para el parmetro k de la ecuacin (3). Obser-
ve que el campo de direcciones produce una importante informacin cualitativa
acerca del conjunto de todas las soluciones de la ecuacin diferencial. Por ejemplo,
las figuras 1.3.l(a) y (b) sugieren que cada una de las soluciones y(x) tienden a 2-
cuando x + +m si k >O, mientras que las figuras 1.3.1(c) y (d) sugieren que ca-
da y( ~) "+O cuando x + +- si k <O. Adems, aunque el signo de k determina la
direccidn de aumento o disminucin de y(x>, su valor absoluto ( k I parece que deter-
mina la tasa de cambio de y( x) . Todo esto es aparente de los campos de direcciones
como los de la figura 1.3.1 aun sin conocer que la solucin general de la ecuacin
(3) est dada de manera explcita por y(x) =Ceh. m
X
FIGURA 1.3.1(a) Campo de
direcciones y curvas solucin
paray' =2y.
4
3
2
1
r, o
-1
-2
- 3
- 4
-
4 - 3 - 2 - 1 o 1 2 3 4
X
FIGURA 1.3.1(c) Campo de
para y' =-y.
Isoclinas
r
FIGURA 1.3.1(b) Campo de
para y ' =(0.5)~.
X
FIGURA 1.3.1(d) Campo de
para y' =-34'.
Es fcil instruir a una computadora para que dibuje un campo de direcciones para
una ecuacin diferencial dada dy/ dx =f(x, y ) , y programas para realizarlo son f-
cilmente disponibles. Existe tambin un mtodo manual ms antiguo, que an es
til en ocasiones: una isoclina de la ecuacin diferencial dy/dx =f (x, y ) es una cur-
va de la forma
f (x, y) =c ( c es una constante) (4)
en la cual la pendiente y '(x) es constante. Si estas isoclinas son curvas sencillas y co-
nocidas, primero trazamos varias de ellas, luego dibujamos segmentos cortos de rec-
ta con la misma pendiente c en puntos representativos de cada isoclinaf(x, y ) =c.
Por ejemplo, f ( x, y ) =-y para la ecuacin dy/ dx =- y de la figura 1.3.l(c),
de modo que las isoclinas son lneas rectas horizontales de la forma y ="c. Varias de
estas isoclinas, cada una adornada con segmentos cortos de rectas de pendiente m =
-c, se muestran en la figura 1.3.2. Observe que el campo de direcciones resultan-
te es consistente con el campo ms detallado que se muestra en la figura 1.3.1(c).
EJEMPLO 2 La isoclina tpica de la ecuacin diferencial
dY 2 2
- =x +y
dx
3
tiene la ecuacin x2 +y2 =c >O, y por tanto es un crculo con centro en el origen
2 con radio r =A. Varios de estos crculos se presentan en la figura 1.3.3, cada uno
marcado con sus lneas de direccin con pendiente m =?, junto con algunas cur-
vas solucin tpicas de la ecuacin diferencial en (5). Sucede que la ecuacin
l
dY - =x2+y 2
-1 dx
-2
es muy difcil de resolver de manera explcita; su solucin general incluye las fun-
-3 -
ciones de Bessel de la seccin 8.5. Pero aun sin un conocimiento explcito de las
X soluciones, de la figura 1.3.3 parece que en cada curva solucin, y(x) + +m cuan-
FIGURA 1.3.3 Isoclinas,
campo de direcciones y curvas
solucin para y' =x2 +y2.
do x aumenta. Esta observacin es correcta e ilustra la informacin cualitativa acer-
ca de las soluciones de una ecuacin diferencial, que con frecuencia es revelada por
medio de un campo de direcciones que se construye con facilidad. W
EJEMPLO 3 Las isoclinas de la ecuacin diferencial
dY
- =sen(x - y)
dx
son de la forma
sen(x - y) =c;
esto es, x - y =sen" c, y por lo tanto, y =x - sen-lc. Por consiguiente, las isocli-
nas de la ecuacin ( 6) son todas ellas lneas rectas de pendiente 1 en el plano xy. En
la figura 1.3.4 se muestran el campo de pendientes y algunas curvas solucin tpicas.
La mayor parte de las curvas solucin que vemos en esta figura parecen exhibir el
comportamiento oscilatorio sugerido por la presencia de la funcin seno en la ecua-
cin (6). Pero hay una curva solucin que parece ser una lnea recta! Esta obser-
vacin nos sugiere inspeccionar ms de cerca la ecuacin (6). Cuando lo hacemos,
encontramos la solucin particular
-5-4-3-2-1 O 1 2 3 4 5
Ir
y =x - -
2
X
FIGURA 1.3.4 Campo de
direcciones y soluci~n para la cual y '(x) =1 y x - y =z/2, de modo que tambin sen(x - y) =1. Puede
para y' =sen(x - y ) del observar en la figura 1.3.4 alguna indicacin de una curva solucin de lnea recta
ejemplo 3. para la ecuacin (6)? w
EJEMPLO 4 Considere la ecuacin diferencial
y +x "O.
2 2dy
dx
Si escribimos esta ecuacin en la forma
dY Y2
"
- "
dx x2'
22 CaDtulo 1 Ecuaciones diferenciales de primer orden
:::q
....
-4
- 4 -3 -2 -1 o 1 2 3 4
direcciones para y2 +x2y =O
y la grfica de una solucin de
esta ecuacin.
6
4
2
A 0
-2
-4
-6
-6 -4 -2 O 2 4 6
x
FIGURA 1.3.6 Curvas
solucin para y2 +x2y =O.
vemos que las isoclinas son de la forma - y2/ x2 =c -esto es, y =lac- y de esta
manera son lneas rectas que pasan por el origen. En la figura 1.3.5 mostramos un
campo de direcciones y una curva solucin tpica para esta ecuacin. En realidad,
ya que dy/ dx =-(y/~)~, vemos que cada solucin diferenciable debe ser decre-
ciente excepto en los ejes coordenados (en los que x o y son cero). Mucha informa-
cin adicional cualitativa puede obtenerse a partir del campo de direcciones de la
ecuacin (7).
En la seccin 1.4 resolveremos ecuaciones como sta conocidas como ecua-
ciones diferenciales separables- separando las variables. Aqu est cmo: primero
volvemos a escribir la ecuacin (8) en la forma separada
d y dx
- -
-
y2 x2
Despus integramos cada lado,
para obtener
1 1
- =
+C.
Y
X
Finalmente, despejamos a y para obtener
y =y( x) =~
CX - 1
X
La figura 1.3.6 muestra varias curvas solucin calculadas con diferentes valores de
C. Cada curva solucin de la forma dada en la ecuacin (9) con C #O, tiene asn-
totas x =1/C y y =1/C (como las que se muestran en la figura 1.3.5). En efecto,
cada una de estas curvas solucin consiste en dos ramas de una hiprbola rectangu-
lar, una rama de las cuales pasa por el origen. Cuando C =O obtenemos la solucin
diferente y = x . Adems, el proceso de solucin que se muestra aqu excluye la
funcin y(x) =O, que (por medio de sustitucin en la ecuacin (7)) tambin es otra
solucin. m
Las caractersticas notables de la ecuacin diferencial (7) y de sus soluciones
son: primero, que hay un nmero in$nito de soluciones diferentes que satisfacen la
condicin inicial y( 0) =O. Pero se sigue de la ecuacin ( 7) que y(0) =O, de modo
que si b #O, entonces no hay solucin que satisfaga la condicin inicial y(0) =b.
Por ltimo, si a #O y b es arbitraria, existe exactamente una solucin con y(a) =b. To-
das estas observaciones son evidente de l a inspeccin de la figura 1.3.6.
Existencia y unicidad de las soluciones
El ejemplo 4 muestra que un problema con condicin inicial puede no tener solu-
cin, una nica solucin (esto es, una y slo una) o muchas soluciones -incluso
un nmero infinito de ellas. El teorema siguiente proporciona condiciones suficien-
tes para asegurar la existencia y unicidad de soluciones, de modo que no puede ocu-
rrir algn caso extremo (cero soluciones o soluciones no nicas). Los mtodos para
demostrar los teoremas de existencia y unicidad se estudian en el apndice.
Suponga que una funcin con valores reales f (x, y) es continua en algn rectngu-
lo, en el plano x y , que contiene al punto (a, b) en su interior. Entonces el problema
con condicin inicial
tiene al menos una solucin definida en algn intervalo J que contiene al punto a.
Si adems, la derivada parcial df/dy es continua en ese rectngulo, entonces la so-
lucin es nica en algn (tal vez ms pequeo) intervalo abierto Jo que contiene al
punto x =a.
Nota 1: En el caso de la ecuacin diferencial dy/& =-y del ejemplo 1,
tanto la funcinf(x, y ) =-y como la derivada parcial df l d y =- 1 son funciones
continuas en todas partes, de modo que el teorema 1 implica la existencia de una
solucin nica para cualquier informacin inicial (a, b). Aunque el teorema asegu-
ra la existencia slo en algn intervalo abierto que contenga a x =a, cada solucin
y(x) = realmente est definida para toda x.
Nota 2: En el caso de la ecuacin diferencial dyldx =2fi en la ecua-
cin (2), la funcin f ( x , y) =2fi es continua siempre que y >O, pero la derivada
parcial df l d y =1 / f i es discontinua cuando y =O, y por tanto en el punto (O, O).
Esto es por lo que es posible que ah existan dos soluciones diferentes y, (x) =x2 y
y2(x) E O, cada una de las cuales satisface la condicin inicial y(0) =O.
Nota 3: En el ejemplo 4 analizamos la ecuacin diferencial y2 +x2y ' =O y
encontramos que no haba solucin que pasase por (O, 1). Si tomamos f(x, y) =
- t~/ x) ~, vemos que el teorema 1 no puede garantizar la existencia de una solucin que
pase por (O, 1) ya quefno es continua ah. (Observe queftampoco es continua en (O,
O), pero algunas soluciones s pasan por este punto. De esta manera la continuidad de
fes una condicin suficiente, pero no necesaria, para la existencia de soluciones.)
Nota 4: Por ltimo, en el ejemplo 7 de la seccin 1. 1 examinamos la ecua-
cin diferencial, especialmente sencilla, dy/& =y2. Aqu tenemosf(x, y) =y2 y
$/ay =2y. Ambas funciones son continuas en todas partes del plano xy, y en par-
ticular en el rectngulo -2 <x <2, O <y <2. Puesto que el punto (O, 1) est en
el interior de este rectngulo, el teorema 1 garantiza una solucin nica "necesa-
riamente una funcin continua- del problema con condicin inicial
en algn intervalo abierto que contiene a x. =O. Esta es la solucin
que fue estudiada en el ejemplo 7. Pero, 1/( 1 - x) es discontinua en x =1, as que
no tenemos existencia de una solucin en el intervalo -2 <x <2. Esto significa
que el intervalo J del teorema 1 no puede ser tan amplio como el rectngulo. As,
aunque las hiptesis del teorema se satisfacen para toda x en un intervalo I (y toda
y en un intervalo apropiado), la solucin puede, como en el ejemplo 7, existir slo
en un intervalo ms pequeo J. De manera anloga, el intervalo J, de la unicidad
podra ser an ms pequeo que J. m
EJEMPLO 5 Considere la ecuacin diferencial de primer orden
dY
x- =2y.
dx
Al aplicar el teorema 1 con f ( x , y ) =2y/ x, vemos que la ecuacin (1 1) tiene una
nica solucin cerca de cualquier punto en donde x #O. En realidad, con facilidad
vemos que
satisface la ecuacin (1 1) para cualquier valor de la constante C y para todos los va-
lores de x.
Con estas observaciones preliminares en mente, consideremos el problema
dY
x- =2y , y(-1) =1. (13)
dx
La condicin inicial y( - 1) =1 implica que C =1 en la ecuacin (12), de modo
que en algn intervalo abierto que contenga a x =- 1 tenemos una solucin nica
y(x) =x2 que pasa por el origen (O, O). Pero a la derecha del origen podemos ele-
gir cualquier valor que queramos para C en la ecuacin (12). Esto es, para cualquier
C fija, una solucin para el problema con condicin inicial de la ecuacin (13) es-
t dada por
As este problema con condicin inicial tiene un nmero infinito de soluciones di-
ferentes, a pesar del hecho que (de acuerdo con el teorema 1) existe una nica so-
lucin en algn intervalo abierto que contiene al punto x =- l . La figura l .3.7
muestra tres de estas soluciones diferentes para la ecuacin ( 1 3) . m
El punto es que el teorema garantiza la unicidad cerca del punto (a, b), pero la
curva solucin puede ramificarse en otro sitio y la unicidad se perder. De forma an-
loga, el teorema 1 garantiza la existencia de una solucin cerca del punto (a, b), pero
la ecuacin diferencial podra no tener solucin para algunos otros valores de x.
FIGURA 1.3.7 Tres
soluciones del problema con
condicin inicial de la
ecuacin (13).
1.3 Problemas
En los problemas del 1 al 10, hemos proporcionado el dy
campo de direcciones de la ecuacin diferencial indicada, junto 3'
con una o ms curvas solucin. De la misma forma, bosqueje
curvas solucin que pasen por los puntos adicionales marcado
del campo de direcciones y dibuje sus curvas solucin en un se-
gundo color. Otro mtodo: utilice papel para dibujar.)
=y - sen
en cada campo de direcciones. (Un mtodo: saque una fotocopia
-
dx
d y =-y - senx
-2 \ \ \ \ x \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
u
\ \ \ X " \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
\ \ \ * \ \ \ Y \ \ \ \ \ * \ \ \ Y \ \
\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
- 3
- 3 -2 -1 o 1 2 3
X
FIGURA 1.3.10
dY
4. - =
dx
X - Y
. 3 " " " '
- 3 -2 -1 o 1 2 3
X
FIGURA 1.3.8
X
FIGURA 1.3.11
2. z=x+y
dY
dY
5. - =
dx
y - x + l
3
2
1
-1
-2
- 3
-
/ /,---.\\ \ \ \ \ \ \ \ i \
8 - 2 - 1 o 1 2 3
/ Y " - . \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
FIGURA 1.3.9
X
FIGURA 1.3.12
6. - -
dY
dx
- x - y + l
-3 -2 -1 o 1 2 3
X
FIGURA 1.3.13
7. - =senx +seny
dY
dx
X
FIGURA 1.3.14
dY
8. - = x 2 - y
dx
X
FIGURA 1.3.15
dY
9. - =x2 -
Y - 2
dx
3 1
I / " \ \ \ I \ \ \ I I \ I \ \ \ ' L / I
n
FIGURA 1.3.16
IO. - =-x2 +sen y
dY
dx
FIGURA 1.3.17
En los problemas del 11 al 20, identifique las isoclinas de
la ecuacin diferencial dada. Haga un bosquejo que muestre va-
rias de estas isoclinas, cada una marcada con segmentos de rec-
ta cortos que tenga la pendiente apropiada.
11. - =x - 1
dY
dY
dY Y
dY
dY
dx
13. - =y 2
dx
15. - =-
dx x
17. - =XY
dx
19. - =y- x2
dx
12. - = x + y
14. - =15/L
dY
dY
dY
dY
dY
dx
dx
16. - =x2 - y*
dx
18. - =x - y2
dx
20. - =ye-"
dx
En los problemas del 21 al 30, determine si el teorema 1
garantiza o no la existencia de una solucin del problema con
condicin inicial dado. Si se garantiza la existencia, determine
si el teorema 1 garantiza o no la unicidad de esa solucin.
21. - =2x2y2; y(1) =-1
dY
dx
dY
22. - =xl ny. 7 Y(1) =1
dx
dY
23. - = y@) =1
dx
dY
dx
dY
24. - =f i ; y( 0) =O
25. - = y ( 2 ) =2
dx
26. - = y ( 2) 1
dY
dx
27. y - = X - 1; y( 0) =1
dY
dx
dY
28. y- = X - 1; ~ ( 1 ) =O
dx
29. - =ln(1 +y* ) ; y( 0) =O
dY
dx
dY
30. - =x 2 - 2
dx
y ; y( 0) =1
Los siguiente seis problemas ilustran el hecho de que si
las hiptesis del teorema 1 no se cumplen en un punto (a, b),
entonces en ese punto puede haber cero soluciones, un nmero
finito de soluciones, o un nmero infinito de soluciones que pa-
SUl
31.
32.
por el punto (u, b).
Demuestre que en el intervalo [O, 74 ambas funciones
yl ( x) 5 1 y y2(x) =cos x satisfacen el problema con condi-
cin inicial
dY
- +- 2 =o, y( 0) =1.
dx
Por qu este hecho no contradice al teorema l ? Explique
su respuesta cuidadosamente.
Determine por inspeccin dos soluciones diferentes del pro-
blema con condicin inicial
- =3y2'3, y ( 0) =o.
dY
dx
LPor qu la existencia de soluciones diferentes no contradi-
ce al teorema l ?
33. Utilice la figura 1.3.18 como una sugerencia para mostrar
que el problema con condicin inicial
-
dx
d y =3y2'3, y(-l ) =-1
tiene un nmero infinito de soluciones. Por qu esto no
contradice al teorema l ?
[ I
y = ( x - a ) 3
FIGURA 1.3.18 Una sugerencia
para el problema 33.
34. Verifique que si k es una constante, entonces y =kx, satis-
face la ecuacin diferencial xy' =y. De aqu concluya que
el problema con condicin inicial
tiene un nmero infinito de soluciones en cualquier inter-
valo abierto que contenga a x =O.
35. Utilice isoclinas para construir un campo de direcciones
para la ecuacin diferencial xy ' =y. Explique por qu este
campo de direcciones sugiere que el problema con condi-
cin inicial
tiene: (a) una solucin nica si a #O, (b) no tiene solucin si
a =O y b #O, (c) un nmero infinito de soluciones si a =
b =O. Estos resultados son consistentes con el teorema l?
36. Considere la ecuacin diferencial dy Jdx =4 x f i para
y 2 O. Aplique el teorema 1 para determinar aquellos pun-
tos (a, b) tales que una solucin de la ecuacin diferencial
debe existir en un intervalo abierto J que contenga a a. Des-
pus, determine aquellos puntos (a, b) tales que exista una
nica solucin en un intervalo abierto J, que contenga a a.
Luego, determine cuntas soluciones pasan por (O, O). (Su-
gerencia: Observe que y, ( x) =O es una solucin, al igual
que y, (x) =(x2 +o2 si x2 +c 2 O.)
1.3 Proyecto de cmputo: campos de direcciones
Varios paquetes especializados en ecuaciones diferenciales estn disponibles como
freeware (de distribucin gratuita) o shareware. Los enlaces para bajar los sitios en
donde ofrecen tales paquetes son proporcionados en la pgina Web www.pren-
hall. com/edwards que apoya este texto. Tales sistemas automatizan la construc-
cin de campos de direcciones y curvas solucin, como lo hacen algunas
calculadoras grficas (vase la figura 1.3.19).
direcciones y curvas soluciones
para y =sen(x - y) generadas
por medio de una calculadora
grfica TI-89/92+.
Los sistemas de lgebra computacional y ambientes de cmputo tcnico tales
como Maple, Muthematica y MATLAB proporciona grandes recursos para el estu-
dio de ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, el comando Maple
with(DEtoo1s):
DEplot(diff(y(x),x)=sen(x-y(x)), y(x), x=-5..5, y=-5..5);
y el comando Muthematica
<< Graphics\PlotField.m
PlotVectorField[{l, Sen[x-y]}, {x, -5, 5}, {y, -5, S}]
producen los campos de direcciones semejantes al que se muestra en la figura 1.3.4.
Esa figura fue generada por medio del programa en MATLAB dfield (John Pol-
king y David Arnold (segunda edicin), Ordinary Differential Equations Using
MATLAB, Prentice Hall, 1999) que est disponible de forma gratuita para uso edu-
cativo. Cuando una ecuacin diferencial es introducida en el men setup (de confi-
guracin) de dfield (figura 1.3.20), usted puede (dando varios clic con el ratn)
trazar tanto el campo de direcciones como la curva solucin (o curvas) que pasen
por cualquier punto (o puntos) que desee.
Utilice una calculadora grfica o un programa disponible en las investigacio-
nes siguientes. Para practicar, podra generar los campos de direcciones y algunas
curvas solucin de los problemas 1 al 10 de esta seccin.
I NVESTI GACI ~ N A: Trace un campo de direccin y curvas solucin tpicas pa-
ra la ecuacin diferencial dy/dx =sen@ - y) del ejemplo 3, pero con una ventana
mayor que l a de la figura 1.3.4. Por ejemplo, con - 10 S x 5 10, - 10 S y S 10,
varias curvas solucin que son lneas rectas deben ser visibles.
(a) Sustituya y =ax +b en la ecuacin diferencial para determinar cules deben
ser los coeficientes u y b para obtener una solucin.
FIGURA 1.3.20 Programa df i el d en MATLAB configurado para construir campo
de direcciones y curvas solucin para y ' =sen(x - y).
(b) Un sistema de lgebra computacional da la solucin general
Puede determinar un valor de la constante arbitraria C que produzca la solu-
cin lineal y =x - ( 5- / 2) correspondiente a la condicin inicial y(v/2) =O?
I NVESTI GACI ~ N B: Para su ecuacin diferencial personal, sea n el dgito rns
peque& en su nmero de identificacin estudiantil, pero que sea mayor a 1 y con-
sidere la ecuacin diferencial
d y 1
- =- cos(x - ny) .
dx n
(a) Primero investigue (como en la parte (a) de la investigacin A) la posibilidad
de soluciones que sean lneas rectas.
(b) Luego genere un campo de direcciones para esta ecuacin diferencial, con la
ventana de visualizacin seleccionada de modo que pueda representar algunas
de estas rectas, adems de un nmero suficiente de curvas solucin para que us-
ted pueda formular una conjetura acerca de lo que sucede a y(x) cuando y -+
+m. Establezca su inferencia tan claramente como le sea posible. Dada la con-
dicin inicial y(0) =yo, trate de predecir (tal vez en trminos de yo) cmo se
comporta y(x) cuando x + +m.
(c) Un sistema de lgebra computacional proporciona la solucin general
y(x) =1 n [ x +2 tan" (A)]
Puede hacer una conexin entre esta solucin simblica y sus curvas solu-
cin (las rectas o las dems) generadas de manera grfica?
1.4 ECUACIONES SEPARABLES Y APLICACIONES
La ecuacin diferencial de primer orden
se denomina separable a condicin de que H(x, y ) pueda escribirse como el pro-
ducto de una funcin de x y una funcin de y:
donde $((y) =l/f(y). En este caso las variables x y y pueden separarse -aislarse en
miembros opuestos de una ecuacin- escribiendo de manera informal la ecuacin
que entendemos ser una notacin concisa para la ecuacin diferencial
Es fcil resolver este tipo especial de ecuacin diferencial simplemente integrando
ambos miembros con respecto a x:
o de forma equivalente,
Todo lo que se necesita es que puedan determinarse las antiderivadas
F ( y ) =1 . f ( y ) d y Y (3x1 =S g( x) dx
Para ver que las ecuaciones (2) y ( 3) son equivalentes, observe l a siguiente conse-
cuencia de la regla de l a cadena:
D,[F(y(x))l =F ( y ( x) ) y ( x) =f (y)- =g( x) =D,[G(x)l,
dY
dx
que a su vez es equivalente a
ya que dos funciones tienen la misma derivada en un intervalo si y slo si ellas slo
difieren por una constante en ese intervalo.
EJEMPLO 1
Solucin
X
para y' =-6xy del ejemplo 1.
EJEMPLO 2
228i P 7 1.4 Ecuaciones separables y aplicaciones 31
Resuelva el problema con condicin inicial
dY
"
d x
- - 6xy, y( 0) =7 .
De manera informal, dividimos ambos miembros de la ecuacin diferencial entre y
y multiplicamos cada lado por du para obtener
dY
- =- 6 ~ d x .
Y
De aqu que
1 4 =! ( - 6x) dx;
In =-3x2 +C.
De la condicin inicial y(0) =7 , vemos que y( x) es positiva cerca de x =O, de es-
ta manera podemos quitar los smbolos de valor absoluto:
l ny =-3x +C,
2
y por lo tanto
donde A =ec. La condicin y( 0) =7 produce A =7 , de este modo la solucin de-
seada es
y ( x ) =7e"3*2.
Esta es la curva solucin superior que se muestra en la figura 1.4.1.
Nota: En cambio, suponga que la condicin inicial en el ejemplo 1 haya si-
do y( 0) =-4. Entonces se seguira que y( x) es negativa cerca de x =O. Por consi-
guiente reemplazm'amos / y I con -y en la ecuacin integrada In( y I =- 3x2 +C para
obtener
M- y ) =-3x2 +C.
Entonces la condicin inicial produce C =In 4, asIn( - y) =- 3x2 +In4, y por tanto
y ( x ) =- 4 e - 3 ~ ~ .
Esta es la curva solucin inferior en la figura 1.4. l.
Resuelva la ecuacin diferencial
d y 4 - 2~
d x 3 9 - 5'
"
--
Solucin
- 5 _ _ _ "" """""
- 4 - 2 O 2 4 6
I I I l l
x
para y' =(4 - 2x)/(3y2 - 5)
del ejemplo 2.
Cuando separamos las variables e integramos ambos miembros, obtenemos
y3 - 5y =4x - x2 +c. (6)
Esta ecuacin no se puede resolver fcilmente para y como una funcin explci-
ta de x. m
Como lo ilustra el ejemplo 2, puede o no ser posible o prctico resolver la
ecuacin (4) de manera explcita para y en trminos de x. Si no es posible, enton-
ces llamamos a (4) una solucidn implcita de la ecuacin diferencial en (2). As la
ecuacin (6) da una solucin implcita de la ecuacin diferencial en (5). Aunque no
es conveniente resolver la ecuacin (6) explcitamente en trminos de x, vemos que
cada curva solucin est en una curva de nivel (o de contorno) donde la funcin
Hi x, y) =x' - 4x +y 3 - 5 y
es constante. La figura 1.4.2 muestra varias de estas curvas de nivel.
EJEMPLO 3 Para resolver el problema con condicin inicial
dy 4 -2x
dx 3y2 - 5'
- y i l ) =3,
sustituimos x =1 y y =3 en la ecuacin (6) y obtenemos C =9. Por tanto la so-
lucin particular deseada y( ~) est definida de manera implcita por medio de la
ecuacin
y 3 - 5y =4x - x= +9. (8)
La curva solucin correspondiente y =y(x) est en la curva de contorno superior
cin diferenciable no puede tener una recta tangente vertical en punto alguno, de la
figura parece que esta solucin particular est definida en el intervalo (-2, 6) pero
no en el intervalo (-3, 7). H
Nota 1: Cuando se sustituye en la ecuacin (8) un valor especfico de x, po-
- demos intentar resolver numricamente para y . Por ejemplo, x =4 da la ecuacin
15
10
- - en la figura 1.4.2 -la que pasa por el punto (1, 3). Yaque la grfica de una solu-
-
5 -
-
-
f ( y ) =y3 - 5y - 9 =o.
I' La figura 1.4.3 muestra la grfica def. Con una calculadora grfica podemos resol-
FIGURA 1.4.3 Grfica de ver para la nica raz real y =2.8552. Esto da el valor y(4) =2.8552 de la solucin
f l y) =y3 - 5y - 9. particular en el ejemplo 3.
Nota 2: Si la condicin inicial en (7) se reemplaza con la condicin inicial
y( 1) =O, entonces la solucin particular resultante de la ecuacin diferencial en (5)
est en la "mitad" inferior de la curva de contorno ovalada de la figura 1.4.2. Pare-
ce que esta solucin particular que pasa por (1, O) est definida en el intervalo (O, 4)
pero no en el intervalo (- 1, 5). Por otra parte, con la condicin inicial y( 1) =-2
obtenemos la curva de contorno inferior de la figura 1.4.2. Esta solucin particular
esta definida para toda x. As la condicin inicial puede determinar si una solucin
particular est definida en toda la recta real o slo en intervalos acotados. H
. , x / , , , ,
- 3 - 2 -1 o 1 2 3
paray' =-x/y.
EJEMPLO 4
Soluciones implcitas y soluciones singulares
En general, la ecuacin K(x, y ) =O se denomina solucin implcita de una ecua-
cin diferencial si es satisfecha (en algn intervalo) por alguna solucin y =y( x)
de la ecuacin diferencial. Pero observe que una solucin particular y =y( x) de
K(x, y ) =O puede o no satisfacer una condicin inicial dada. Por ejemplo, la dife-
renciacin de x2 +y2 =4 produce
dY
x f y - = o ,
d x
de modo que x2 +y2 =4 es una solucin implcita de la ecuacin diferencial x +
y y ' =O. Pero slo la primera de las dos soluciones explcitas
y ( x ) = + J 4 - x 2 y y ( x ) = -4-7
satisface la condicin inicial y ( 0) =2 (figura 1.4.4).
El argumento que precede al ejemplo 1 muestra que toda solucin particular
de la ecuacin (2) satisface la ecuacin (4) para alguna eleccin de C; esto es por
lo que es apropiado llamar a (4) solucin general de la ecuacin (2).
Advertencia: Sin embargo, suponga que empezamos con la ecuacin di-
ferencial
y dividimos entre h( y) para obtener la ecuacin separable
Si yo es una raz de la ecuacin h(y) =O "es decir, si h(yo) =O- entonces clara-
mente la funcin constante y( x) =yo es una solucin de la ecuacin (9), pero no pue-
de estar contenida en la solucin general de la ecuacin (10). De esta forma
soluciones de una ecuacin diferencial pueden perderse al dividir por un factor que
se anule. (En realidad, se pueden "ganar" soluciones falsas cuando se multiplica por
un factor que se anula. Este fenmeno es similar a la introduccin de races extra-
as en la resolucin de ecuaciones algebraicas.)
En la seccin 1.5 veremos que cada solucin particular de una ecuacin dife-
rencial lineal de primer orden est contenida en su solucin general. En contraste, es
comn para una ecuacin diferencial no lineal de primer orden tener tanto una solu-
cin general que incluya una constante arbitraria y una o varias soluciones particu-
lares que no puedan obtenerse por medio de la seleccin de un valor para C. Estas
soluciones excepcionales con frecuencia se denominan soluciones singulares. En el
ejemplo 4 de la seccin 1.3 encontramos que la solucin y(x) O era una solucin
singular de la ecuacin y2 +x2y' =O; esta solucin no puede obtenerse de la solu-
cin general y(x) =x /(Cx - 1) mediante ninguna seleccin de la constante C.
Determine todas las soluciones de la ecuacin diferencial
4
3
2
1
A 0
-1
-2
- 3
-4
Solucin
-2 -1 o 1 2
X
para y' =6x( y - l)2/3.
La separacin de variables da
1
dy =1 2x dx;
y(x) =1 +(x2 +C)3
Los valores positivos de la constante arbitraria C proporcionan las curvas solucin
que estn por encima de la recta y =1, en la figura 1.4.5, mientras que los valores
negativos producen aquellas que atraviesan por debajo de esa recta. El valor C =0
conduce a la solucin y(x) =1 +x6, pero ningzin valor de C proporciona la solu-
cin singular y(x) E 1, que se perdi cuando las variables fueron separadas. Obser-
ve que las dos soluciones diferentes y(x) 1 y y(x) =1 +(x2 - 1)3 satisfacen la
condicin inicial y( I ) =1. En realidad, la curva solucin singular completa y =1
consiste de los puntos en donde la solucin no es nica y donde la funcinf(x, y) =
6xb - 1)2/3 no es diferenciable. m
Crecimiento y decaimiento naturales
La ecuacin diferencial
dY
- = ky ( k una constante)
dx
(11)
sirve como un modelo matemtico para una amplia variedad de fenmenos natura-
les "cualquiera que implique una cantidad cuya tasa de cambio con respecto al
tiempo sea proporcional a su tamao actual. A continuacin estn algunos ejemplos.
CRECIMIENTO POBLACI ONAL: Suponga que P(t) es el nmero de individuos
en una poblacin (humanos, insectos o bacteria) que tienen tasas de natalidad y
mortalidad constante /3 y 6 (en nacimientos o muertes por individuo por unidad de
tiempo). Entonces, durante un breve intervalo de tiempo At, ocurren pP(t)At naci-
mientos y GP(t)At muertes, aproximadamente, de modo que el cambio en P(t) est
dado en forma aproximada por
A P F= (@ - s ) P( t ) At ,
y por consiguiente
d P A P
dt At +O A t
- =lm - =kP,
donde k =p - 6.
INTERS COMPUESTO: SeaA(t) la cantidad de dlares en una cuenta de ahorros
en el instante t (en aos), y suponga que el inters es compuesto continuamente a una
tasa de inters anual r. (Observe que 10% de inters anual significa que r =0.10.) In-
ters compuesto continuamente significa que durante un pequeo intervalo de tiempo
At, el monto del inters sumado a la cuenta es aproximadamente AA =rA(t)At, de
manera que
dA , A A
- =llm __ =r A. (13)
dt 6r+0 A t
DESCOMPOSI CI ~N ( o DES I NTEGRACI ~ N) RADI ACTI VA: Considere una
muestra de un material que contiene N(t) tomos de cierto istopo radiactivo en el
instante t. Se ha observado que una fraccin constante de aquellos tomos radiacti-
vos se descompone de manera espontnea (en tomos de otros elementos o en otros
istopos del mismo elemento) durante cada unidad de tiempo. En consecuencia, la
muestra se comporta exactamente como una poblacin con tasa de mortalidad cons-
tante y sin nacimientos. Para escribir un modelo para N( t ) , utilizamos la ecuacin
(12) con N en lugar de P, con k >O en lugar de S, y con p =O. As obtenemos la
ecuacin diferencial
dN
dt
-
=- kN.
El valor de k depende del istopo radiactivo particular.
La clave del mtodo de fechado por medio de carbono radiactivo es que una
proporcin constante de tomos de carbono en cualquier criatura viviente est for-
mada por el istopo radiactivo CI4 del carbono. Esta proporcin permanece constan-
te ya que la fraccin de C14 en la atmsfera permanece casi constante, y la materia
viva est tomando carbono continuamente del aire o est consumiendo otras mate-
rias vivientes que contienen la misma razn constante de tomos de C14 a los to-
mos de carbono ordinario CI2. Esta misma proporcin permanece toda la vida, ya
que los procesos orgnicos parecen no hacer distincin entre los dos istopos.
La razn de C14 al carbono normal permanece constante en la atmsfera pues
aunque C14 es radiactivo y se descompone lentamente, la cantidad se repone de ma-
nera continua mediante la conversin de N14 (nitrgeno ordinario) a C14 por el
bombardeo de los rayos csmicos en la atmsfera superior. Durante la larga histo-
ria del planeta, este proceso de desintegracin y reposicin se ha convertido en un
estado casi estable.
Por supuesto, cuando un organismo vivo muere, su metabolismo de carbono
cesa y el proceso de descomposicin radiactiva empieza a reducir su contenido de
C14. No hay reemplazo para este C14, y en consecuencia la razn de C14 al carbo-
no normal empieza a disminuir. Midiendo esta razn, puede estimarse la cantidad
de tiempo transcurrido desde la muerte del organismo. Para tales propsitos es ne-
cesario medir la constante de desintegracin k. Para el C14, se sabe que k =
0.0001216 si t es medida en aos.
(La cuestin no es tan sencilla como la hemos hecho parecer. La aplicacin
del fechado mediante carbono radiactivo debe tomarse con extremo cuidado evi-
tando la contaminacin de la muestra con materia orgnica o incluso con el aire
fresco ordinario. Adems, los niveles de rayos csmicos no han sido constantes, de
modo que la razn de C14 en la atmsfera ha variado en los siglos pasados. Median-
te el uso de los mtodos independientes de fechado de muestras, los investigadores
en esta rea han compilado tablas de factores de correccin para aumentar la preci-
sin de este proceso.)
ELI MI NACI ~ N DE MEDI CAMENTO: En muchos casos la cantidad A(t ) de
cierto medicamento en la corriente sangunea, medida por el exceso sobre el nivel
natural de la misma, disminuir a una tasa proporcional a la cantidad excedente ac-
tual. Esto es,
d A
dt
- =- dA,
donde il >O. El parmetro 1 se denomina constante de eliminacin del medica-
mento.
La ecuacin del crecimiento natural
El prototipo de ecuacin diferencial dx/dt =kx con x(t) >O y k una constante (ya sea
positiva o negativa) se resuelve con facilidad separando las variables e integrando:
lnx =kt +C.
Luego, despejamos x:
Yaque C es una constante, tambin lo es A =ec. Tambin es claro que A =x(0) =
xo, de esta manera la solucin particular de la ecuacin (1 1) con la condicin inicial
x(0) =x. es sencillamente
x ( t ) =xOekr. (16)
Debido a la presencia de la funcin exponencial natural en su solucin, la
ecuacin diferencial
dx
dt
- =kx
con frecuencia se denomina ecuacin de crecimiento natural o exponencial. La
figura 1.4.6 muestra una grfica tpica de x(t) en el caso k >O; el caso k < O se ilus-
tra en la figura 1.4.7.
FIGURA 1.4.6 Crecimiento
natural.
X
FIGURA 1.4.7 Decaimiento
natural.
EJEMPLO 5 En mayo de 1993 la poblacin mundial alcanz los 5.5 mil millones y a partir de
entonces aument a la tasa de 250 mil personas por da. Suponiendo que las tasas
de nacimiento y muerte fuesen constantes, para cundo se esperma una poblacin
mundial de 11 mil millones?
Solucin De la ecuacin (16), con P en lugar de x, sabemos que P(t) =Po@. Medimos la po-
blacin mundial P(t) en miles de millones y el tiempo t en aos. Tomamos t =O
correspondiente a 1993, de modo que Po =5.5. El hecho de que P fue aumentan-
do en 250 mil, o 0.00025 mil millones de personas diarias en el instante t =O sig-
nifica que
P(0) =(0.00025)(365.25) =: 0.0913
miles de millones por ao. Ahora a partir de la ecuacin (12) obtenemos
k = [ l . d P ] =- P' (0) =:- 0.0913 =0.0166.
P dt t =O P( 0) 5.5
As, la poblacin en 1993 estaba creciendo a la tasa de casi 1.66 por ciento.
lo necesitamos resolver la ecuacin
Para determinar el instante T cuando la poblacin ser de 11 mil millones, s-
11 =P ( T ) =(5.5)e(0.0166)T
ln(11/5.5)
0.0166
T = =Z 42 (aos),
que corresponde al ao 2035. Suponiendo que las tasas de natalidad y mortalidad se
mantuviesen constantes, la poblacin mundial se estata duplicando cada 42 aos.
La constante de decaimiento de un istopo radiactivo con frecuencia se espe-
cifica en trminos de otra constante emprica, la vida media del istopo, debido a
que este parmetro es ms conveniente. La vida media z de un istopo radiactivo
es el tiempo necesario para que la mitad de 1se desintegre. Para determinar la re-
lacin entre k y z, hacemos t =z y N = NO en la ecuacin N(t ) =No@, de mo-
do que i N0 =NOekt. Cuando despejamos z, encontramos que
l
In 2
k
t =-.
Por ejemplo, la vida media del C14 es z =(In 2)/(0.0001216), aproximadamente
5700 aos.
EJEMPLO 6 Un espcimen de carbn vegetal encontrado en Stonehenge result contener el 63%
de CI4 que una muestra de carbn vegetal actual de igual masa. Cul es la edad de
la muestra?
Solucin Tomamos t =0 como el instante de la muerte del rbol del cual el carbn de Sto-
nehenge fue hecho y N, como el nmero de tomos de C14 que la muestra de Stone-
henge contena. Se nos dice que N =(0.63)N0 ahora, as que resolvemos la ecuacin
(0.63)N0 =Noe-kf con el valor k =0.0001216. As determinamos que
ln(0.63)
0.0001216
t =-
=Z 3800 (aos).
Por tanto la muestra tiene una antigedad de 3800 aos. Si esto tiene relacin con los
constructores de Stonehenge, nuestros clculos sugieren que este observatorio, monu-
mento o templo "cualquier cosa que hubiese sido" data de 1800 a.c. o antes
Enfriamiento y calentamiento
De acuerdo con la ley de enfriamiento de Newton (ecuacin (3) de la seccin l . l), la
tasa de cambio con respecto al tiempo de la temperatura T(t) de un cuerpo inmerso en
un medio de temperatura constante A es proporcional a la diferencia A - T. Esto es,
dT
d t
- =k(A - T),
EJEMPLO 7
Solucin
donde k es una constante positiva. ste es un caso de la ecuacin diferencial de pri-
mer orden con coeficientes constantes:
dx
- =ax +b.
dt
Incluye la ecuacin exponencial como un caso especial (b =0) y tambin es fcil
resolver por medio de separacin de variables.
Un trozo de came de 4 lb, inicialmente a 50"F, se pone en un horno a 375F a las
5:00 p.m. Despus de 75 minutos se encontr que la temperatura de la carne era de
125F. A qu hora estar a 150F (trmino medio)?
Tomamos el tiempo en minutos, con t =0 correspondiente a las 5:OO p.m. Tambin
supondremos (algo poco realista) que en cualquier instante la temperatura de la car-
ne T(t) es completamente uniforme. Tenemos T(t) <A =375, T(0) =50 y T(75) =
125. Por tanto
dT
dt
- =k(375 - T ) ;
S S
1
375 - T
dT = k d t ;
- ln(375 - T ) =kt +C;
375 - T =Bepk'
Ahora T(0) =50 implica que B =325, as T(t) =375 - 325eCkf. Tambin sabe-
mos que T =125 cuando t =75. La sustitucin de estos valores en la ecuacin an-
terior produce
De aqu finalmente resolvemos la ecuacin
para t =- [ln(225/375)]/(0.0035) =105 (min), el tiempo total de coccin requeri-
do. Puesto que la carne fue puesta en el homo a las 5:00 p.m., debe sacarse alrede-
dor de la 6:45 p.m. M
Ley de Torricelli
Suponga que un tanque de agua tiene un agujero de rea a en el fondo, por el cual
est saliendo el agua. Denotamos con y( t ) la profundidad del agua en el tanque en
el instante t, y con V(t) el volumen del agua en el tanque en ese momento. Es plau-
sible "y cierto, en condiciones ideales- que la velocidad del agua que sale a tra-
vs del agujero es
que es la velocidad que una gota de agua adquirira en cada libre desde la superfi-
cie del agua hasta el agujero (vase el problema 31 de la seccin 1.2). Uno puede
deducir esta frmula comenzando con la suposicin de que la suma de las energas
cintica y potencial del sistema permanece constante. En condiciones reales, se de-
be tomar en cuenta la contraccin que sufre un chorro de agua en un orificio,
u =c a , donde c es una constante emprica entre O y 1 (por lo comn 0.6 para
una pequea corriente continua de agua). Por simplicidad tomamos c =1 en el an-
lisis siguiente.
Como consecuencia de la ecuacin (21), tenemos
o de manera equivalente,
dV
dt
- - - -av =-a*;
dV
dt
- =- k f i donde k =a&.
Sta es una formulacin de la ley de Torricelli para un tanque desaguando. Si A b )
denota el rea de la seccin transversal horizontal del tanque a la altura y por enci-
ma del agujero, el mtodo del volumen por secciones transversales da
de modo que el teorema fundamental del clculo implica que dV/dy =A( y) y por
consiguiente que
dV dV dy dY
dt dy dt
"
- - . - =4Y)Z.
Finalmente, de las ecuaciones (22) y (23) obtenemos
una forma alterna de la ley de Torricelli. m
EJEMPLO 8 Una tina hemisfrica tiene un radio superior de 4 pies y en el instante t =O est
completamente llena de agua. En ese momento, en el fondo de la tina se abre un
agujero circular con dimetro de 1 pulg. icunto tiempo tardar en salir toda el agua
del tanque?
Solucin Del tringulo rectngulo de la figura 1.4.8, vemos que
A( y ) =n-r =n-[16 - (4 - y)' ] =n-( 8y -
2
Con g =32 pies/s2, la ecuacin (24) se convierte en
FIGURA 1.4.8 Desage
de un tanque hemisfrico.
La tina est vaca cuando y =O, por tanto cuando
t =72. 3% =2150 (S);
15
esto es, casi 35 min 50 s. De esta manera el tanque se vaciar en poco menos de
36 min. M
1.4 Problemas
En los problemas 1 al 18, determine soluciones generales
(implcita si es necesario, explcita si es conveniente) de las
ecuaciones diferenciales. Los apstrofos (primas) denotan deri-
vadas con respecto a x.
dY dY
dx dx
1. - +2xy =o 2. - +2xy2 =o
dy
dx
3. - =y senx 4. (1 +x)- =4y
dy
dx
5. 2 & 9 =Jm 6. - dy =3 K xy
7. - =( 6 4 ~~) ~ 8. - =2x sec y
dx dx
dY
dx dx
dY
9. (1 - x )- =2y 10. ( l +x) 2- =( 1+y) 2
2 dY dY
11. y = x y 3 12. yy =x(y2 +1)
dx dx
17. y =1 +x +y i xy (Sugerencia: Factorice el miembro
del lado derecho).
18. x2y =1 - x* +42 - . y2
Determine soluciones particulares explcitas de 10s pro-
blemas con condicin inicial en los problemas del 19 al 28.
19. - =yeX, y(0) =2e
dY
dx
23. - +1 =2 y , y(1) =1
dY
dx
dY
24. (tanx)- =y , y (in) =in
dx
dy
dx
25. X- - y 2x2y, ~( 1) =1
26. - =2xy2 +3x2y2, y(1) =-1
dY
dY
dx
27. - = y(0) =O
dx
28. 2,,& - =COS* y , y(4) =n/4
29. (Crecimiento poblacional) Cierta ciudad tuvo una pobla-
cin de 25,000 en 1960 y una poblacin de 30,000 en 1970.
Suponga que su poblacin continuar creciendo de forma
exponencial a una tasa constante. Cunta poblacin puede
esperar esta ciudad para el ao 2000?
30. (Crecimiento poblacional) En cierto cultivo de bacterias, el
nmero de estas se sextuplic en 10 h. Cunto tard la po-
blacin en duplicarse?
31. (Fechado con carbono radiactivo) El carbono extrado de
un antiguo crneo slo contena un sexto de C14 que el car-
bono extrado de un hueso actual. Qu edad tiene el cr-
neo?
d.Y
dx
32. (Fechado con carbono radiactivo) El carbono extrado de
una supuesta reliquia caracterstica de los tiempos de Cris-
to contena 4.6 X 1O'O tomos de C14 por gramo. El carbo-
no extrado de un espcimen actual de la misma sustancia
contiene 5.0 X 1O' O tomos de C14 por gramo. Calcule la
edad aproximada de la reliquia. Cul es su opinin sobre
la autenticidad de la reliquia?
33. (Inters compuesto continuo) Cuando naci su primer hijo,
una pareja deposit $5000 en una cuenta de ahorros que pa-
ga 8% de inters compuesto continuamente. Se dej que se
acumularan los intereses devengados. A cunto ascender
la cuenta en el decimoctavo cumpleaos del nio?
34. (Inters compuesto continuo) Suponga que descubre en el
desvn un libro vencido de biblioteca, por el que su abuelo
adeuda una multa de 30 centavos desde hace 100 aos. Si
el adeudo de una multa crece exponencialmente al 5%
anual en inters compuesto continuo, jcunto tendra usted
que pagar si regresa el libro hoy?
35. (Eliminacin de medicamentos) Suponga que se usa pento-
barbitol sdico para anestesiar a un perro: el perro queda
anestesiado cuando su corriente sangunea contiene por lo
menos 45 miligramos (mg) de pentobarbitol sdico por ki -
logramo del peso del perro. Suponga tambin que el pento-
barbitol sdico es eliminado de la comente sangunea del
perro en forma exponencial, con una vida media de 5 h.
Qu dosis nica debe ser administrada para tener aneste-
siado durante 1 h a un perro de 50 kg?
36. La vida media del cobalto radiactivo es de 5.27 aos. Su-
ponga que un accidente nuclear ha dejado que el nivel de
cobalto radioactivo ascienda en cierta regin a 100 veces el
nivel aceptable para la vida humana. Cunto tiempo pasa-
r para que la regin vuelva a ser habitable? (Ignore la po-
sible presencia de otros elementos radiactivos.)
37. Suponga que un cuerpo mineral, formado en un antiguo ca-
taclismo "quiz la formacin de la Tierra misma- origi-
nalmente contena el istopo de uranio U238 (cuya vida
media es de 4.5 1 X IO9 aos), pero no contena plomo, que
es el producto final de la desintegracin del U238. Si la pro-
porcin actual de los tomos de U238 al plomo en ese cuer-
po mineral es de 0.9, cundo ocurri el cataclismo?
38. En cierta roca lunar se encontr igual contenido de tomos
de potasio que de argn. Suponga que todo el argn es el
resultado de la desintegracin del potasio (cuya vida media
es alrededor de 1.28 X IO9 aos) y que uno de cada nueve
tomos de potasio desintegrados producen un tomo de ar-
cin diferencial dA/dt =-kA ( k >O). Si despus de 1 min
se disuelve el 25% del azcar, jcunto tiempo tardar en
disolverse la mitad del azcar?
41. La intensidad Z de la luz a una profundidad de x metros ba-
jo la superficie de un lago satisface la ecuacin diferencial
dZ/& =(- 1.4)Z. (a) A qu profundidad la intensidad es
la mitad de la intensidad Io en la superficie (donde x =O)?
(b) Cul es la intensidad a una profundidad de 10 m (co-
mo fraccin de Io)? (c) A qu profundidad la intensidad
ser 1 % de la correspondiente en la superficie?
42. La presin baromtrica p (en pulgadas de mercurio) a una
altura de x millas sobre el nivel del mar satisface el proble-
ma con condicin inicial dp/ dx =(-0.2)~; p(0) =29.92.
(a) Calcule la presin baromtrica a 10,000 pies y luego a
30,000 pies. (b) Sin acondicionamiento previo, pocas per-
sonas pueden sobrevivir cuando la presin desciende a me-
nos de 15 pulg de mercurio. Cul es esa altura?
43. Considere una cuenta de ahorros que contiene inicialmente
A, dlares y que genera inters a una tasa anual r compues-
ta continuamente. Suponga que se permite que el inters se
acumule y que se agregan depsitos a la cuenta a razn de
Q dlares por ao. Para simplificar el modelo matemtico,
suponga que esos depsitos son hechos continuamente en
lugar de hacerse, por ejemplo, mensualmente. (a) Obtenga
la ecuacin diferencial correspondiente a la cantidad A( t )
de la cuenta en t aos. (b) Suponga que usted desea hacer
arreglos, al momento del nacimiento de su hija, para que
ella tenga $40,000 disponibles para los gastos de su educa-
cin en su decimoctavo cumpleaos. Usted planea hacerlo
mediante pequeos depsitos, esencialmente continuos, en
una cuenta de ahorros a razn de Q miles de dlares por
ao. La cuenta acumula intereses al 11 % anual en inters
compuesto continuo. Cul debe ser Q para que usted con-
siga sus propsitos?
44. De acuerdo con una teora cosmolgica haba igual canti-
dad de los dos istopos de uranio U235 y U238 en el momen-
to de la creacin del universo, durante la "Gran explosin"
(el "big bang"). En el momento actual hay 137.7 tomos de
U238 por cada tomo de U235. Considerando como vida me-
dia 4.51 X lo9 aos para el U235 y 7.1 X lo8 aos para el
U235, calcule la edad del universo.
45. Un pastel es retirado del homo a 210F y dejado enfriarse
a la temperatura de la habitacin, que est a 70F. Despus
de 30 min, la temperatura del pastel es de 140F. Cundo
estar a 100"F?
gn. Cul es la edad de la roca, contada desde el tiempo 46. (a) Se hacen Pagos continuamente sobre una hipoteca de Po
en que contena nicamente potasio? dlares, a razn de c dlares mensuales. Sea P(t) el capital
39. Un tarro de crema, inicialmente a 25"C, se va a enfriar co-
(cantidad que todava se adeuda) despus de t meses y r la
locndola en el prtico donde la temperatura es de 0C.
tasa de inters mensual pagada por el deudor (por ejemplo,
Suponga que la temperatura de la crema ha descendido a
r =(0.12)/12 =0.01 si el inters anual es de 12%). De-
15C despus de 20 min. Cundo estar a 5"C?
duzca la ecuacin diferencial
manece sin disolver despus de t minutos satisface la ecua- dt
40. Cuando se disuelve azcar en agua, la cantidad A que per- - d P =r P - c, P( 0) =Po.
(b) Un prstamo automotriz de $10,800 ser pagado conti-
nuamente en un periodo de 60 meses. Determine el pago
mensual requerido si la tasa de inters anual es 12%. (c)
Repita la parte (b) con tasa de inters anual de 18 por ciento.
47. Cierta informacin dudosa relativa a los efectos de la feni-
letilamina en el agua potable comenz a extenderse un da
en una ciudad de 100,000 habitantes. Despus de una se-
mana 10,000 personas haban odo el rumor. Suponga que
la razn de aumento del nmero de las que han odo el TU-
mor es proporcional al nmero de lo que an no escuchan
el rumor. Cunto tiempo pasar hasta que la mitad de la
poblacin de la ciudad haya escuchado el rumor?
48. Un tanque tiene la forma de un cilindro vertical; inicialmen-
te contiene agua con una profundidad de 9 pies y un tapn
en el fondo es retirado en el momento t =O (horas). Des-
pus de 1 h la profundidad del agua ha descendido a 4 pies.
Cunto tiempo tardar el agua en salir por completo?
49. Suponga que el tanque del problema 48 tiene un radio de
3 pies y que el agujero del fondo es circular con 1 pulg de ra-
dio. Cunto tardar el agua (con una profundidad inicial
de 9 pies) en vaciarse por completo?
50. En el instante t =O, se quita el tapn del fondo (en el vr-
tice) de un tanque cnico, de 16 pies de altura, lleno de
agua. Despus de 1 h el agua del tanque tiene 9 pies de pro-
fundidad. Cunto tardar el tanque en vaciarse?
51. Suponga que un tanque cilndrico que inicialmente contie-
ne Vo galones de agua se vaca (a travs de un agujero en
el fondo) en T minutos. Utilice la ley de Torricelli para de-
mostrar que el volumen del agua en el tanque despus
de t S Tminutos est dado por V =Vo [l - (t/v2].
52. Un tanque de agua tiene la forma que se obtiene al hacer gi-
rar la curva y =x4/3 alrededor del eje y. Al medioda, se re-
tira un tapn que est en el fondo, cuando la profundidad del
agua en el tanque es de 12 pies. A la 1 p.m. la profundidad
del agua es de 6 pies. A qu hora estar vaco el tanque?
53. Un tanque de agua tiene la forma que se obtiene al hacer
girar la parbola x2 =by alrededor del eje y. La profundi-
dad del agua es de 4 pies a medioda, cuando se retira un
tapn circular que est en el fondo. A la 1 p.m. la profundi-
dad del agua es de 1 pie. (a) Determine la profundidad y(t)
del agua restante despus de t horas. (b) LA qu hora se ha-
br vaciado el tanque? (c) Si el radio inicial de la superfi-
cie superior del agua es de 2 pies, cul es el radio del
agujero circular en el fondo?
54. Un tanque cilndrico de 5 pies de largo y 3 pies de radio es-
t colocado con el eje en posicin horizontal. Si se abre un
agujero circular en el fondo con radio de 1 pulg y el tanque
inicialmente est lleno a la mitad de xileno, cunto tarda-
r el lquido en vaciarse por completo?
55. Un tanque esfrico de 4 pies de radio, lleno de gasolina, tie-
ne un agujero en el fondo de 1 pulg de radio. Cunto tiempo
necesitar la gasolina en vaciarse cuando se abra el agujero?
56. Suponga que una tanque hemisfrico con radio de 1 m, es-
t lleno de agua, y tiene su lado plano como su fondo. En
el fondo tiene un agujero de 1 cm de radio. Si este agujero
se destapa a la 1 p.m., Laqu hora el tanque estar vaco?
57. Considere el tanque hemisfrico lleno de agua del ejemplo
8, salvo que ahora se desconoce el radio r del agujero circu-
lar en el fondo. A la 1 p.m. el agujero del fondo se destapa
y a la 1:30 p.m., la profundidad del agua en el tanque es de
2 pies. (a) Utilice la ley de Torricelli en la forma
dV/ dt =-(0.6)lrr2&@ (tomando en cuenta la contrac-
cin) para determinar cundo el tanque estar vaco. (b)
Cul es el radio de agujero en el fondo?
58. (La clepsidra o reloj de agua) Un reloj de agua de 12 h va
a ser diseado con las dimensiones que se muestran en la
figura 1.4.9, con la forma de la superfkie de revolucin ob-
tenida al girar la curva y =Ax) alrededor del eje y. Cul
debe ser la curva y cul debe ser el radio del agujero circu-
lar en el fondo, para que el agua descienda a razn de
4 pulg por hora?
I Flujo de agua
I
FIGURA 1.4.9 La clepsidra.
59. J ustamente antes de medioda el cuerpo de una aparente
vctima de un homicidio se encuentra en un cuarto que se
conserva a temperatura constante a 70F. A medioda, la
temperatura del cuerpo es 80F y a la 1 p.m. es de 75F.
Considere que la temperatura del cuerpo en el momento de
la muerte era de 98.6"F y que se ha enfriado de acuerdo
con la ley de Newton. Cul fue la hora de la muerte?
60. Temprano por la maana comienza a nevar a una razn
constante. A las 7:OO a.m. una mquina barredora retira la
nieve de la carretera. Hacia las 8:OO a.m. ha recomdo 2 mi-
llas, pero le tom 2 h ms (hasta las 1O:OO a.m.) recorrer 2
millas adicionales. (a) Sea t =O cuando empez a nevar y
sea x la distancia recorrida por la barredora hasta el instan-
te t. Suponiendo que la barredora quita la nieve del camino
a una velocidad constante (en pies cbicos poi hora, diga-
mos), demuestre que 61.
dx 1
dt t
k- =-
en donde k es una constante. (b) LA qu hora empez a ne-
var? (Respuesta A las 6:OO a.m.)
Una barredora empez a trabajar a las 7:OOa.m., como en
el problema 60. Suponga que hacia las 8:OO a.m. ha reco-
rrido 4 millas y que para las 9:OO a.m. se ha movido 3 mi-
llas ms. A qu hora empez a nevar? Este es un problema
ms difcil debido a que ahora se debe resolver numrica-
mente una ecuacin trascendental a fin de poder determinar
el valor de k. (Respuest a 4:27 a.m.)
1.4 Proyecto de cmputo: la ecuacin logstica
Como en la ecuacin (3) de esta seccin, la solucin de una ecuacin diferencial se-
parable se reduce a la evaluacin de dos integrales indefinidas. Esto tienta a utili-
zar un sistema de lgebra simblica para este propsito. Ejemplificaremos este
enfoque por medio de la ecuacin diferencial logstica
dx
- =ax - bx
dt (1)
que modela la poblacin x( t ) con nmero de nacimientos (por unidad de tiempo)
proporcional a x y nmero de muertes proporcional a x2. Aqu nos concentramos en
la solucin de la ecuacin (1) y posponemos el estudio de aplicaciones poblaciona-
les para la seccin 2.1.
2
Si, por ejemplo, a =0.01 y b =0.0001 la ecuacin (1) es
dx
dt 10,000
- =(0.01)x - (O.O001)x2 =- (100 - x ) .
X
La separacin de variables conduce a
1 d x =s - 1 t
S x(100 - x)
dt =-
10,000 10,000
+c.
Podemos evaluar la integral en el lado izquierdo utilizando el comando de Maple
int(l/(x*(100 - x ) ) , x);
el comando de Mathematica
Integrate[ 1/(x*(100 - x ) ) , x 1
o el comando de MATLAB
syms x; int(l/(x*(100 - x)))
Cualquier sistema de lgebra computacional da un resultado en la forma
1 1 t
FIGURA 1.4.10 Pantalla de - lnx - - ln(x - 100) =-
1 O0 1 O0 10,000
la TI-92 mostrando la integral
de la ecuacin (3). equivalente al resultado de la calculadora grfica mostrado en la figura 1.4.10.
+c (4)
Ahora podemos aplicar la condicin inicial x(0) =xo, combinar logaritmos y
finalmente utilizar la funcin exponencial natural para resolver la ecuacin (4) pa-
ra la solucin particular
200
180
160
140
120
% 100
80
60
40
20
O
O 200 400 600 800 1000
t
de la ecuacin (2). El campo de direcciones y las curvas solucin que se muestran
en la figura 1.4.11 sugieren que, cualquiera que sea el valor inicial de xo, la solucin
x(t) tiende a 100 cuando t + +m. Puede utilizar la ecuacin (5) para verificar es-
ta conjetura?
I NVESTI GACI ~N: Para su propia ecuacin logstica, tome a =m/ n y b =l /n
en la ecuacin (l), con m y n los dos dgitos mcis grandes (en cualquier orden) de
su nmero de identificacin estudiantil.
(a) Primero genere un campo de direcciones para su ecuacin diferencial e incluya
un nmero suficiente de curvas solucin para que pueda ver lo que sucede a l a
parax =(0.01)~ - (0.0001)~~.
poblacin cuando t 3 +m. Establezca con claridad su inferencia.
(b) Luego utilice un sistema de lgebra por computadora para resolver la ecuacin
diferencial simblicamente; despus utilice la solucin simblica para determi-
nar el lmite de x( t ) cuando t + +m. Fue correcta su inferencia que tuvo co-
mo base la grfica?
(c) Por ltimo, plantee y resuelva un problema numrico utilizando la solucin nu-
mrica, cunto le toma a x crecer desde el valor inicial seleccionado x. al va-
lor objetivo dado x,?
1.5 ECUACIONES LINEALES DE PRIMER ORDEN
En la seccin 1.4 vimos cmo resolver la ecuacin diferencial separable por medio
de la integracin despus de multiplicar ambos miembros por un factor apropiado.
Por ejemplo, para resolver l a ecuacin
multiplicamos ambos miembros por el factor 1 / y para obtener
1 d?
Y dx
- . -
=2x; esto es, D, (In y ) =D, (x2).
Ya que cada miembro de la ecuacin en (2) es reconocible como una derivada (con
respecto a la variable independiente x), todo lo que resta son dos integraciones sen-
cillas, que dan In y =x2 +C. Por esta razn, la funcin p(y) =l / y se denomina
factor integrante para la ecuacin original (1). Un factor integrante para una ecua-
cin diferencial es una funcin p(x , y ) tal que l a multiplicacin de cada miembro
de la ecuacin diferencial por p(x , y) produce una ecuacin en la que cada miem-
bro se reconoce como una derivada.
Con l a ayuda del factor integrante apropiado, existe una tcnica estndar pa-
ra resolver la ecuacin lineal de primer orden
en el intervalo en el que las funciones coeficientes P( x) y Q( x) sean continuas. Mul-
tiplicamos cada miembro de la ecuacin ( 3) por el factor integrante
El resultado es
el lado izquierdo es la derivada del producto y(x). e / de esta manera la ecua-
cin (5) es equivalente a
L
La integracin de ambos miembros de esta ecuacin da
Por ltimo despejando a y, obtenemos la solucin general de la ecuacin lineal de
primer orden ( 3)
Esta frmula no debe memorizarse. En un problema especfico por lo comn
es ms sencillo utilizar el mtodo por medio del que desarrollamos la frmula. Es-
to es, para resolver una ecuacin escrita en la forma de la ecuacin ( 3 ) con las fun-
ciones coeficientes P(x) y Q(x) mostradas explcitamente, debe efectuar los pasos
siguientes.
MTODO: SOLUCIN DE ECUACIONES DE PRIMER ORDEN
1. Empiece por calcular el factor integrante p( x) =e /
2. Despus multiplique ambos miembros de la ecuacin diferencial por p(x).
3. Ahora, identifique el miembro izquierdo de la ecuacin resultante como la
derivada de un producto:
4. Por ltimo, integre esta ecuacin,
P( x) y (x) = 1 p ( x ) Q( x> dx +C,
luego despeje la y, para obtener la solucin general de la ecuacin diferencial
original.
Nota 1: Dada una condicin inicial y(xo) =yo, puede (como es usual) sus-
tituir x =x. y y =yo en la solucin general y resolver para el valor de C que pro-
duce la solucin particular que satisface esta condicin inicial.
46 Capitulo 1 Ecuaciones diferenciales de primer orden
Nota 2: El factor integrante p(x) est determinado salvo una constante mul-
tiplicativa. Si reemplazamos
en la ecuacin (4), el resultado es
Pero el factor constante eK no afecta al resultado de multiplicar ambos miembros
de la ecuacin diferencial en ( 3 ) por p(x). De aqu que podemos seleccionar para
1 P( x ) dx cualquier antiderivada conveniente de P(x). m
11 - x/ 3 dY
- - y = s e
dx
, y( 0) =-1.
Solucin Aqu tenemos P( x) =- 1 y e( x> =s e , de modo que el factor integrante es
11 -x/3
La multiplicacin de ambos miembros de la ecuacin dada por e-x produce
que reconocemos como
d 11 -4x/3
- (e-"y) =se
dx
Por consiguiente la integracin con respecto a x se obtiene
e p X y = $e-4x/3 dx =- ge- 4x/ 3
32 +c,
y la multiplicacin por eX da la solucin general
Ahora la sustitucin de x =O y y =- 1 da c =E, de modo que la solucin par-
ticular deseada es
1
2
1
O
A- 1
-2
-3
- A
"....,,,.
, \ \ \ \ \ \ , \
\ ' \ \ \ \ \ \ \ \
\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \
X
para y' =y + .
1 1 - x/ 3
EJEMPLO 2
Solucin
X
para la ecuacin diferencial de
la ecuacin (9).
Nota: La figura 1 S . 1 muestra el campo direccional y curvas solucin tpicas
para la ecuacin (7), incluyendo una que pasa por el punto (O, - 1). Observe que al-
gunas soluciones crecen rpidamente en sentido positivo cuando x aumenta, mientras
que otras crecen rpidamente en direccin negativa. El comportamiento de una curva
solucin dada est determinada por su condicin inicial y( 0) =yo. Los dos tipos de
comportamiento estn separados por la solucin particular y( x) =- $+?-x/3 para la
queC=Oenl aecuaci n(8),as y~=-~.Si yO>-~.Si yO<--entoncesC>O 33 33 33
en la ecuacin (8), de modo que el trmino eX eventualmente domina el comporta-
miento de y@) , y por tanto y(x) + +m cuando x + +m. Pero si yo <-% enton-
ces C <O, y ambos trminos de y(x) son negativos y por tanto y(x) -+ --o0 cuando
x + +OO. Por esta razn la condicin inicial yo= - es critica en el sentido de que
las soluciones que inician por encima de -33 en el eje y crecen en la direccin po-
sitiva, mientras que las soluciones que inician debajo de -x crecen en la direccin
negativa cuando x + +00. La interpretacin de un modelo matemtico con frecuen-
cia depende de la determinacin de una condicin crtica que separe una clase de
comportamiento de una solucin de un comportamiento de una clase diferente.
Determine una solucin general de
32
32
(X' +1 ) - +3xy =6x.
dY
d x
Despus de dividir ambos miembros de la ecuaci6n entre x2 +1 , reconocemos el re-
sultado
d y 3x 6x
-+- y=-
dx x 2 + 1 x2+1
como una ecuacin lineal de primer orden con P( x) =3x/ ( x2 +1) y Q(x) =6x/
(x2 +1 ) . La multiplicacin por
produce
(x2 +l ) 3/ 2dy +3x( x2 +1)'/'y =6x( x2 +1 ) ' I 2 ,
d x
y as
D, [ ( x2 +1) 3/ 2y] =6x( x2 +1)'".
Despus la integracin da
(x2 +l)3'2y =1 6x( x2 +l ) ' / ' dx =2( x2 +1)3/2 +C.
La multiplicacin de ambos miembros por (x2 +1)-3/2 da la solucin general
y ( x ) =2 +~ ( ~ 2 +1)-3/*. (10)
m
Nota: La figura 1.5.2 muestra un campo de direcciones y curvas solucin
tpica para la ecuacin (9). Observe que, cuando x + +m, todas las soluciones se
aproximan a la curva solucin y( x) =2 que corresponde a C =O en la ecuacin 10.
Esta solucin constante puede describirse como una solucidn de equilibrio de la
ecuacin diferencial, ya que y( 0) =2 implica que y( x) =2 para toda x (y as el va-
lor de la solucin permanece por siempre en donde empez). m
Un estudio ms detallado del mtodo
L a deduccin anterior de la solucin en (6) de la ecuacin lineal de primer orden
y +Py =Q merece un examen ms detallado. Suponga que las funciones coefi-
cientes P( x) y Q(x) son continuas en algn intervalo abierto I (posiblemente no aco-
tado). Entonces las antiderivadas
1 P ( x ) dx y 1 ( Q( x ) e l dx
existen en I. Nuestra deduccin de la ecuacin (6) muestra que si y =y(x) es una
solucin de la ecuacin (3) en I, entonces y(x) est dada por la frmula en la ecua-
cin (6). Recprocamente, puede verificar por sustitucin directa (problema 31) que
la funcin y(x) dada en l a ecuacin (6) satisface la ecuacin (3). Por ltimo, dado
un punto x. de I y cualquier nmero yo, existe -como ya se haba observado- un
valor nico de C tal que y(x,) =yo. En consecuencia, hemos demostrado el siguien-
te teorema de existencia y unicidad.
Si las funciones P( x) y Q(x) son continuas en el intervalo abierto I que con-
tiene al punto xo, entonces el problema con condicin inicial
tiene una Cnicasolucin y(x) en I, dada por medio de l a frmula en la ecuacin (6)
con un valor apropiado de C.
Nota 1: El teorema proporciona una solucin en todo el intervalo I para una
ecuacin diferencial lineal, en contraste con el teorema 1 de la seccin 1.3, que ga-
rantiza slo una solucin en un intervalo, posiblemente ms pequeo, J.
Nota 2: El teorema 1 nos dice que toda solucin de la ecuacin ( 3) est in-
cluida en l a solucin general dada en la ecuacin (6). Por tanto una ecuacin dife-
rencial lined de primer orden no tiene soluciones singulares.
Nota 3: El valor apropiado de la constante C en l a ecuacin (6) necesa-
rio para resolver el problema con condicin inicial de la ecuacin (11)- puede se-
leccionarse automticamente escribiendo
Los lmites indicados x. y x realizan una eleccin de integrales indefinidas en la
ecuacin (6) que garantiza por adelantado que p(xo) =1 y que y(xo) =yo (como
puede verificarlo directamente sustituyendo x =x . en l a ecuacin (12)).
EJEMPLO 3
Solucin
I I
O 5 10 15 20
X
FIGURA 1.5.3 Curvas
solucin tpicas para la
ecuacin ( 1 5).
Resuelva el problema con condicin inicial
2 dy
x - dx + x y =senx, y( 1) =yo.
Al dividir entre x2 se obtiene la ecuacin lineal de primer orden
dy 1 senx
d x x
+ - y = -
X2
-
con P(x) =l / x y Q(x) =(sen x)/x2. Con x. =1 el factor integrante en (12) es
P(x) =exp (I" f d t ) =exp(1nx) =x ,
de modo que la solucin particular deseada est dada por
De acuerdo con el teorema 1, esta solucin est definida en toda la parte positiva
del eje x. m
Comentario : En general, una integral tal como la de la ecuacin (14) se
necesitm'a aproximar numricamente (para una x dada) -por ejemplo, utilizando
la regla de Simpson- para determinar el valor y(x) de la solucin en x. Sin embar-
go, en este caso tenemos la funcin de la integral seno
que aparece con suficiente frecuencia en aplicaciones y sus valores ha sido tabula-
dos. Un buen conjunto de tablas de funciones especiales es Handbook of Mathema-
tical Functions de Abramowitz y Stegun (Nueva York: Dover, 1965). Entonces la
solucin particular en la ecuacin (14) se reduce a
[yo +Si(x) - Si(l)] , (15)
X
La funcin integral seno est disponible en la mayora de los sistemas de compu-
tacin tcnicos y puede usarse para trazar las curvas solucin definidas por la ecua-
cin (15). La figura 1.5.3 muestra una seleccin de curvas solucin con condicin
inicial y( 1) =yo, variando desde yo =-3 hasta yo =3. Parece que en cada una de
las curvas solucin, y(x) -+O cuando x + +m, y este es un resultado verdadero ya
que la funcin integral seno est acotada.
En lo sucesivo veremos que es la excepcin y no la regla, cuando una solu-
cin de una ecuacin diferencial puede expresarse en trminos de funciones ele-
mentales. Estudiaremos varios mtodos para obtener buenas aproximaciones a los
valores de las funciones no elementales que encontramos. En el captulo 2, estudia-
remos con detalle la integracin numrica de ecuaciones diferenciales.
,
, j
Entrada: ri L/s, c, gm/L
de la mezcla en un solo tanque.
Problema de mezclas
Como una primer aplicacin de las ecuaciones lineales de primer orden, considera-
mos un tanque que contiene una solucin -una mezcla de un soluto y un solven-
te- tal como sal disuelta en agua. Hay tanto flujo que entra como flujo que sale, y
queremos calcular la cantidad x(r) de soluto en el tanque en el instante t, dada la
cantidad x( 0) =x. en el instante t =O. Suponga que l a solucin con una concen-
tracin de ci gramos de soluto por litro de solucin fluye al interior del tanque a una
tasa constante de rj litros por segundo, y que la solucin en el tanque "que se man-
tiene completamente mezclada por medio de agitamiento- fluye hacia fuera a una
tasa constante de ro litros por segundo.
Para establecer una ecuacin diferencial parax(t), estimamos el cambio Ax en
x durante un pequeo intervalo de tiempo [ r, t +At ] . La cantidad de soluto que flu-
ye al interior del tanque durante At segundos es riciAt gramos. Para verificar esto,
observe cmo la cancelacin de las dimensiones demuestra nuestros clculos:
( ri - ) (ci ) ( At segundos)
litros
segundo litro
produce una cantidad medida en gramos.
La cantidad de soluto que fluye hacia fuera del tanque durante el mismo in-
tervalo de tiempo depende de la concentmcin c,(r) del soluto en la solucin en el
instante t. Pero como se observ en la figura 1.5.4, c,(t ) =x( t ) / V( t ) , donde V(t) de-
nota al volumen (no constante, a menos que ri =ro) de solucin en el tanque en el
instante t . Entonces
Ahora dividimos entre At:
Ax
- =rici - roco.
At
Por ltimo, tomamos el lmite cuando At + O; si todas las funciones incluidas son
continuas y x( t ) es diferenciable, entonces el error en esta aproximacin tambiCn se
aproxima a cero, y obtenemos la ecuacin diferencial
dx
dt
-
=ri c; - roco,
en la que Ti, ci y ro son constantes, pero co denota la concentracin variable
de soluto en el tanque en el instante t . Por tanto la cantidad x( t ) de soluto en el tan-
que satisface la ecuacin diferencial
Si V,, =V(O), entonces V(t ) =V, +(yi - rJt, de modo que la ecuacin (18) es una
ecuacin diferencial lineal de primer orden para la cantidad de soluto x(t ) en el tan-
que en el instante t.
Import an t e: La ecuacin (1 8) no es una que deba memorizar. Es el pro-
ceso que usamos para obtener esa ecuacin -la inspeccin del comportamiento del
sistema en un pequeo intervalo de tiempo [ t , t +At]- es el que debe procurar en-
tender, ya que es una herramienta muy til para obtener toda clase de ecuaciones
diferenciales.
Nota: Al deducir la ecuacin (1 8) por conveniencia usamos g/L, unidades
de masa/volumen. Cualquier otro sistema consistente de unidades puede utilizarse
para medir las cantidades de soluto y volmenes de solucin. En el ejemplo siguien-
te medimos ambas en kilmetros cbicos. m
EJEMPLO 4 Suponga que el lago Erie tiene un volumen de 480 km3 y que su tasa de flujo hacia
1(del lago Hurn) y de flujo hacia fuera (hacia el lago Ontario) ambas son 350 km3
por ao. Suponga que en el instante t =O (aos), la concentracin de contamina-
cin del lago Erie -provocada por contaminacin industrial pasada que ahora se
ha ordenado que se detenga- es cinco veces la del lago Hurn. Si el flujo de sali-
da es agua del lago perfectamente mezclada, cunto tiempo le tomar reducir la
concentracin de contaminacin en el lago Erie al doble de la del lago Hurn?
Solucin Aqu tenemos
V =480 (km3),
ri =ro =r =350 (km3/a0),
ci =c (la concentracin de contaminacin del lago Hurn) y
x . =x( 0) =5cv
y la pregunta es esta: cundo x( t ) =2cV? Con esta notacin, la ecuacin (1 8) es la
ecuacin separable
dx r
dt V
-
=rc - - x,
que volvemos a escribir en la forma lineal de primer orden
dx
- + p x = q
dt
con coeficientes constantes p =r / v q =rc y factor integrante p =e@. Usted
puede resolver esta ecuacin directamente o bien aplicar la frmula en (12). Lo
ltimo da
x ( t ) =e- pt [x0 +L' q e P' d t ] =e-Pt [x0 +
P
Por lo tanto, para determinar cuando x( t ) =2cV, slo necesitamos resolver la ecua-
cin cV +4~Ve"'~/" =2cV para obtener
V 480
r 350
t =- ln4 =- ln4 =: 1.901 (aos).
m
EJEMPLO 5 Un tanque de 120 galones (gal) en un inicio contiene 90 lb de sal disuelta en 90 gal
de agua. Salmuera que contiene 2 lb/gal de sal fluye hacia el tanque a una tasa de
4 gal/min, y la mezcla perfectamente revuelta fluye hacia fuera del tanque a la ta-
sa de 3 gal/min. Cuando el tanque se llena cunta sal contiene?
Solucin La caracterstica interesante de este ejemplo es que, debido a la diferencia de tasa
de los flujos de entrada y salida, el volumen de la salmuera en el tanque aumenta a
velocidad constante con V(t) =90 +t galones. El cambio Ax en la cantidad x de
sal en el tanque del instante t al instante t +At (minutos) est dada por
AX (4)(2)At - 3 -
( 90: t ) At ,
as que nuestra ecuacin diferencial es
dX 3
-+- x =s.
dt 90 +t
Un factor integrante es
que da
Dt [(go +t ) 3 ~ ] =S(90 +t ) 3;
(90 +t ) 3 ~ =2(90 +t )4 +C.
La sustitucin de x(0) =90 da C =-(90)4, de modo que la cantidad de sal en el
tanque en el instante t es
904
(90 +t ) 3
~ ( t ) =2(90 +t ) -
El tanque est lleno despus de 30 min, y cuando t =30, tenemos
904
1 20
x(30) =2(90 +30) - 7 202 (lb)
de sal en el tanque. m
1.5 Problemas
Determine las soluciones de las ecuaciones diferenciales 2. - 2y =3e2X, y(o) =o
en los problemas del 1 al 25. Si se da una condicin inicial, de-
termine la correspondiente solucin particular. En todos los 3. Y -t 3Y =2xC3*
problemas, las primas denotan derivadas con respecto a x. 4. y! - 2xy =ex2
1. y +y =2, y(0) =o 5. xy +2y =3x, y(1) =5
6. xy' +5y =7x2, y(2) =5
7. 2xy' +y =lo&
8. 3xy' +y =12x
9. xy' - y =x, y(1) =7
10. 2xy' - 3y =9x3
11. xy' +y =3xy, y(1) =0
12. xy' +3y =2x5, y(2) =1
13. y' +y =ex, y(0) =1
14. xy' - 3y =x3, y(1) =10
15. y' +2xy =X, y(0) =-2
16. y' =(1 - Y)COSX, y(n) =2
17. (1 +x)y' +y =COSX, y(0) =1
18. xy' =2y +x3 cosx
19. y'+ ycosx =cosx
20. y'=l+x+y+xy,y(O)=O
21. xy' =3y +x4cosx, y(2n) =o
22. y' =2xy +3x2 exp(x2), y(O) =5
23. XY' +( 2 ~ - 3)y =4x4
24. (x2 +4)y' +3xy =x, y(0) =1
25. (x2 +1)- +3x3y =6x exp (-;x2), y(0) =1
dY
dx
Resuelva las ecuaciones diferenciales en los problemas
del 26 al 28 considerando a y como la variable independiente en
lugar de la x.
26. (1 -4xy 2 )- dY =y3
dx
27. (x +y@)- =1
dY
dx
28. (1 +2xy)- =I +y2
dY
dx
29. Exprese la solucin general de dy/dx =1 +2xy en termi-
nos de la funcin error (e$)
erf(x) =- 1 e-" dt.
2 "
& O
30. Exprese la solucin del problema con condicin inicial
2x- =y+2xcosx,
dY
dx
como una integral como en el ejemplo 3 de esta seccin.
31. (a) Demuestre que
es una solucin general de dy/& +P(x)y =0. (b) De-
muestre que
es una solucin particular de dy/& +P(x)y =Q(x). (c) Su-
ponga que y&) es cualquier solucin general de dy/dx +
P(x)y =O y yp(x) es una solucin particular cualquiera de
dy/dx +P(x)y =Q(x). Demuestre que y(x) =y, (x) +y, ( . )
es una solucin general de dy/dx +P(x)y =Q(x).
32. (a) Determine constantes A y B tales que yp(x) =A sen x +
B cos x sea una solucin de dy/dx +y =2 sen x. (b) Uti-
lice el resultado de la parte (a) y el mtodo del problema 3 1
para encontrar la solucin general de dy/dx +y =2 sen x.
(c) Resuelva el problema con condicin inicial y +dy/dx =
2 senx, y(0) =1.
33. Un tanque contiene 1000 litros (L) de una solucin que
consta de 1 00 kg de sal disueltos en agua. Se bombea agua
pura hacia el tanque a razn de 5 L/s y la mezcla - que se
mantiene uniforme mediante agitacin- se extrae a la
misma razn. Cunto tiempo pasar6 antes de que queden
solamente 10 kg de sal en el tanque?
34. Considere un estanque con un volumen de 8 mil millones
de pies cbicos (pies3) y una concentracin inicial de
contaminantes de 0.25%. Hay un ingreso diario de 500 mi-
llones de pies3 de agua con una concentracin de contami-
nantes de 0.05% y un derrame diario de igual cantidad de
agua bien mezclada en el estanque. Cunto tiempo pasar
para que la concentracin de contaminantes del estanque se
reduzca al O. lo%?
35. Vuelva a resolver el ejemplo 5 para el caso del lago Onta-
rio; la nica diferencia es que este lago tiene un volumen
de 1640 km3 y que el flujo de entrada y salida es a razn de
410 km3/ao.
36. Un tanque contiene inicialmente 60 gal de agua pura. Sal-
muera con 1 lb de sal por galn entra al tanque a una razn
de 2 gal/min, y la solucin (perfectamente mezclada) sale
del tanque a 3 gal/min; de esta manera el tanque se queda
vaco despus de exactamente 1 h. (a) Determine la cantidad
de sal que hay en el tanque despus de t minutos. (b) Cul
es la mxima cantidad de sal que llega a tener el tanque?
37. Un tanque de 400 gal contiene inicialmente 100 gal de sal-
muera, la cual contiene a su vez 50 lb de sal. Entra salmue-
ra, cuya concentracin es de 1 lb de sal por galn a razn
de 5 gal/s, y la salmuera mezclada en el tanque se derrama
a razn de 3 gal/s. Qu cantidad de sal contendr el tan-
que cuando est lleno de salmuera?
38. Considere la cascada de los dos tanques mostrados en la fi-
gura 1.5.5, con V, =100 (gal) y V2 =200 (gal) los vold-
menes de salmuera en los dos tanques. Tambin, cada tanque
contiene inicialmente 50 lb de sal. Las tres tasas de flujos son
de 5 gal/s cada una, con agua pura fluyendo al tanque 1.
(a) Determine la cantidad x(t) de sal en el tanque 1 en el ins-
tante t. (b) Suponga que y(t) es la cantidad de sal que hay en
el tanque 2 en el instante t. Primero demuestre que
dy
5x
5 y
d t 100 200'
" "_ -
y luego despeje y(& usando el valor de x(t) encontrado en
la parte (a). (c) Finalmente, determine la mxima cantidad
de sal que llega a tener el tanque 2.
FIGURA 1.5.5 Una cascada
de dos tanques.
39. Suponga que en la cascada que se muestra en la figura 1.5.5
el tanque 1 contiene inicialmente 100 gal de etanol puro y
que el tanque 2 contiene inicialmente 100 gal de agua pu-
ra. Al tanque l fluye agua pura a razn de l O gal/min y las
otras dos tasas de flujo son tambin 10 gal/min. (a) Deter-
mine las cantidades x(t) y y( t ) de etanol que hay en los dos
tanques en el instante t 2 O. (b) Determine la mxima can-
tidad de etanol que llega a tener el tanque 2.
40. En la figura 1.5.6 se muestra una cascada mltiple. Al ins-
tante t =O, el tanque O contiene 1 gal de etanol y 1 gal de
agua, en tanto que cada uno de los dems tanques contiene
2 gal de agua pura. En el tanque O se bombea agua pura a
razn de 1 gal/min, y la mezcla variable de cada tanque es
bombeada hacia el de abajo a la misma tasa. Suponga, co-
mo de costumbre, que las mezclas se mantienen perfecta-
mente uniformes por agitacin. Sea x,(t) la cantidad de
etanol del tanque n en el instante t. (a) Demuestre que xo(t) =
e"/=. (b) Por induccin sobre n demuestre que
(c) Demuestre que el valor mximo de x,(t) para n >O es
M, =nne-n/n!. (d) A partir de la aproximacin de Stir-
ling =nne-n1/2lm concluya que M, =(2nn)- 1/2.
FIGURA 1.5.6 Una cascada
mltiple.
41. Una mujer de 30 aos de edad acept un puesto directivo
con un salario inicial de $30,000 por ao. Su salario S(t )
aumenta en forma exponencial, con S(t) =30er/*O miles de
dlares despus de t aos. Entre tanto, el 12% de su salario
es depositado continuamente en una cuenta de retiro, que
acumula intereses a una tasa anual continua del 6%. (a) Es-
time AA en trminos de At para deducir la ecuacin dife-
rencial que satisface la cantidad A( t ) de la cuenta de retiro
despus de t aos. (b) Calcule A(40), la cantidad disponible
para su retiro a la edad de 70 aos.
42. Supngase que un trozo de granizo con una densidad 6 =1
cae a partir del reposo con un radio despreciable r =O. Pos-
teriormente su radio es r =kt ( k es una constante) a medi-
da que aumenta su tamao por acrecentamiento durante su
cada. Plantee y resuelva el problema con condicin inicial
d
"(mu) =mg, u(0) =O,
dt
donde m es la masa variable del trozo de granizo, v =dy/ dt
es su velocidad, y los puntos positivos sobre el eje y hacia
abajo. Entonces, demuestre que dvl dt =g/4. As, el trozo
de granizo cae como si estuviera bajo la influencia de un
cuarto de la gravedad.
43. La figura 1.5.7 muestra un campo de direcciones y curvas
solucin tpicas para la ecuacin y' =x - y. (a) Demues-
tre que toda curva solucin se aproxima a la lnea recta y =
x - 1 cuando x -+ +m. (b) Para cada uno de los cinco va-
lores y ] =3.998, 3.999, 4.000, 4.001 y 4.002, determine el
valor inicial yo (con una precisin de cuatro decimales) tal
10
8
6
4
2
h O
- 2
- 4
- 6
- 8
- 10
44.
- 5 O 5
X
para y'=x - y.
-5 O 5
X
paray'=x +y.
que y(5) =y1 para la solucin que satisfaga la condicin
inicial y( -5) =yo.
La figura 1.5.8 muestra un campo de direcciones y curvas
solucin tpicas para la ecuacin y ' = x +y. (a) Demues-
tre que toda curva solucin se aproxima a la lnea recta
y =-x - 1 cuando x + +m. (b) Determine el valor ini-
cial yo (con una precisin de cinco decimales) tal que y(5)
=yl , para cada uno de los cinco valores y1 =- 10, -5, O,
5 y 10, para la solucin que satisface la condicin inicial
y(-5) =Yo.
1.5 Proyecto de cmputo: fluctuaciones
de las temperaturas en el interior
El algoritmo del factor integrante de esta seccin para resolver la ecuaci6n lineal de
primer orden y' +P(x)y =Q(x> es bien adaptado para cmputo simblico autom-
tico. Por ejemplo, para implantar la ecuacin (1 2) "con las variables x y t inter-
cambiadas- para resolver el problema con condicin inicial
del problema 43, podramos utilizar los comandos de Maple
p := t -> 1:
q := t -> t:
r := t -> exp(int(p(x), x=tO. .t)):
y := t -> (l/r(t))*(yO + int(r(x)*q(x), x=tO..t));
o los comandos de Mathernatica
p[t-] = 1;
q[t-] =t;
r[t-] =Exp[Integrate[p[x], {x,tO,t}]];
y[t-] = (l/r[t])*(yO +Integrate[r[x]*q[x], {x,tO,t}])
Slo las definiciones de las funciones coeficientes p( t ) y q(t) necesitan alterarse de
manera apropiada para resolver otra ecuacin lineal de su eleccin.
Para resolver de esta manera un problema aplicado, consideremos las fluctua-
ciones de temperatura en el interior que son afectadas por las variaciones de tem-
peratura en el exterior de la forma
Kt
A( t ) =a0 +al cos - +bl sen-
nt
12 12
que tienen un periodo de 24 h (de esta manera el ciclo de temperaturas se repite dia-
riamente). Por ejemplo, para un da comn de julio en Athens, Georgia con una
temperatura mnima de 70F cuando t =4 (4 a.m.) y una mxima de 90F cuando
t =16 (4 p.m.), tomaramos
A( t ) =80 - 10 cos w(t - 4) =80 - 5 cos wt - 5& sen wt
(2)
con cr) =7~/12, usando la identidad trigonomtrica cos(A - B) =cos A cos B +
sen A cos B para obtener a. =80, al =-5 y bl =-5& en la ecuacin (1).
Si escribimos la ley de enfriamiento de Newton (ecuacin (3) de la seccin
l. 1) para la temperatura correspondiente al interior u(t) en el instante t, pero con la
temperatura exterior A(t) dada por la ecuacin (1) en un lugar de una temperatura
constante A, obtenemos la ecuacin diferencial lineal de primer orden
du
dt
- =-/?(U - A( t ) )
con funciones coeficientes P(t ) =k y Q(t) =kA(t). Valores tpicos de la constante
de proporcionalidad k vman de 0.2 a 0.5 (aunque k podra ser mayor a 0.5 para un
edificio mal aislado con las ventanas abiertas, o menor a 0.2 para un edificio bien
aislado con ventanas cerradas).
ESCENARIO: Suponga que su aire acondicionado se descompone en el instante
to =0 a la medianoche, y no puede obtener dinero para repararlo hasta el fin de mes
cuando sea da de paga. Por tanto, usted quiere investigar las temperaturas resultan-
tes en el interior que debe aguantar durante los siguientes das.
Inicia su investigacin utilizando un sistema de lgebra cornputacional para
resolver la ecuacin ( 3 ) con A(t) dada por (2) y con la condicin inicial u(0) =u.
(la temperatura en el interior en el momento de la descompostura del aire acondi-
cionado). Debe obtener la solucin
donde
75k2 +5&ko +800
k2 +w2
co =u0 -
-5k2 +- 5&kw -5&k2 - 5kw
, dl = CJ =
k2 +w2 k2 +w2
con (o =z/12. Con k =0.2 (por ejemplo), esta solucin se reduce aproximada-
mente a
u( t ) =80 + (uo - 82.3351) +(2.3351) cos - - (5.6036) sen-. (5)
n t nt
12 12
Primero observa que el trmino exponencial amortiguado en la ecuacin (5)
se aproxima a cero cuando t + +m, dejando la solucin "peridica estable" (sp) a
largo plazo
uSp( t ) =80 +(2.3351) cos - - (5.6036) sen -.
7tt nt
12 12
En consecuencia, la temperatura en el interior a la larga oscilar cada 24 h alrede-
dor de la temperatura promedio 80F como la temperatura promedio en el exterior.
La figura 1.5.9 muestra varias curvas solucin correspondientes a las posibles
temperaturas iniciales u. en el rango de 65 a 95F. Observe que -cualquiera que sea
la temperatura inicial- la temperatura en el interior "se estabiliza" alrededor de las
18 h a una oscilacin peridica diaria. Pero la amplitud de la variacin de la tempe-
ratura es menor en el interior que en el exterior. En realidad, por medio de
la identidad trigonomtrica mencionada con anterioridad, la ecuacin (6) puede rees-
cribirse (i verifquelo!) como
u( t ) =80 - (6.0707) COS ( - - 1.9656)
=80 - (6.0707) COS - (t - 7.5082).
n
12
(7)
Nota que esto implica que la temperatura interior vara entre un mnimo de casi
74F y un mximo de cerca de 86"F?
6o0 10 20 30 40
I
95 I I 4P.M.I I Temperaturai exterior
90
t 00 t (h)
FIGURA 1.5.9 Curvas solucin FIGURA 1.5.10 Comparacin
dadas para la ecuacin (5) con u. = entre las oscilaciones de la
65, 68, 71,. . ., 92, 95. temperatura interior y exterior.
Por ltimo, la comparacin de las ecuaciones (2) y (7) indica que la tempera-
tura interior tiene un retraso con respecto a la temperatura exterior de casi 7.5082 -
4 =3.5 h como se ilustra en la figura 1.5.10. Por lo tanto, la temperatura dentro de
la casa contina en aumento hasta casi las 7:30 p.m. cada noche, de modo que la
parte ms caliente del da en el interior es al inicio de la noche en lugar de al final
de la tarde (como en el exterior).
Como un problema personal para investigar, realice un anlisis similar utili-
zando las cifras diarias mnima/mxima promedio de julio para su localidad y un
valor de k apropiado para su casa. Tambin debe considerar un da de invierno en
lugar de un da de verano. (Cul es la diferencia invierno-verano para el problema
de la temperatura en el interior?)
1.6 MTODOS DE SUSTITUCI~N Y ECUACIONES EXACTAS
Las ecuaciones diferenciales de primer orden que hemos resuelto en las secciones
anteriores todas han sido separables o lineales. Pero muchas aplicaciones incluyen
ecuaciones diferenciales que no son separables ni lineales. En esta seccin ilustra-
mos (principalmente con ejemplos) los mtodos de sustitucin que algunas veces
pueden utilizarse para transformar una ecuacin diferencial en una que ya sepamos
cmo resolverla.
Por ejemplo, la ecuacin diferencial
con variable dependiente y y variable independiente x, puede contener una eviden-
te combinacin
de x y y que sugiera sea una nueva variable independiente v. As la ecuacin dife-
rencial
- d y =(x + y +312
dx
prcticamente demanda la sustitucin u =x +y +3 de la forma en la ecuacin (2).
Si la relacin en la ecuacin (2) puede resolverse para
entonces la aplicacin de la regla de la cadena -considerando a u como una fun-
cin (desconocida) de x- produce
d y dpdx
p d u d U
dx dx dx dudx dx
donde las derivadas parciales c@/& =PJx, u) y @/dy =P,,(x, u) son funciones
conocidas de x y u. Si sustituimos el lado derecho de (4) por dy/ dx en la ecuacin
(l), y luego despejamos du/dx, el resultado es una nueva ecuacin diferencial de la
forma
"
-
" +--=Pp,+P,--, (4)
con nueva variable dependiente u. Si esta nueva ecuacin es separable o lineal en-
tonces podemos aplicar los mtodos de las secciones anteriores para resolverla.
Si u =u(x) es una solucin de la ecuacin (5), entonces y =p ( x , u( x) ) ser
una solucin de la ecuacin original (1). El truco es seleccionar una sustitucin tal
que la ecuacin transformada (5) sea una que podamos resolver, Aun cuando sea
posible, esto no siempre es fcil; puede requerir una buena cantidad de ingenio o de
prueba y error.
EJEMPLO 1 Resuelva la ecuacin diferencial
- d y =(x +y +3)2
dx
Solucin
X
paray' =(x +y +3)2.
Como se indic antes, intentemos la sustitucin
u=x +y +3; estoes, y = u - x - 3 .
Entonces
dy
dv
dx dx
" -
-
- 1,
as la ecuacin transformada es
dv
dx
- =l +u2
sta es una ecuacin separable, y no tenemos dificultad en obtener su solucin
dv - tan" v +C.
De modo que v =tan@ - C). Como u =x +y +3, la solucin general de la ecua-
cin original dyldx =(x +y +3)2 es x +y +3 =tan(x - C ) ; esto es,
y(x) =tan(x - C ) - x - 3. m
Nota: La figura 1.6.1 muestra un campo de direcciones y curvas solucin tpi-
cas para la ecuacin diferencial del ejemplo 1. Vemos que, aunque la ncinf(x, y) =
(x +y +3)2 es continuamente diferenciable para toda x y y, cada solucin es continua
slo en un intervalo acotado. En particular, como la funcin tangente es continua en el
intervalo abierto (- 4 2 , n/2), la solucin particular con valor de la constante arbitra-
ria C es continua en el intervalo en donde - 7r/2 <x - C <n/2; esto es, C - x12 <
x <c +x/2. m
El ejemplo 1 ilustra el hecho de que cualquier ecuacin diferencial de la forma
-- dy - F( ax +by +c)
dx
puede transformarse en una ecuacin separable por medio de la sustitucin v =
ax +by +c (vase el problema 31). Los prrafos que siguen tratan con otras cla-
ses de ecuaciones de primer orden para las que existen sustituciones estndar que
se sabe tienen xito.
Ecuaciones homogneas
Una ecuacin diferencial homognea de primer orden es una que puede escribirse
en la forma
Si hacemos las sustituciones
- =F ( r > .
dx
dY
Y
dY dv
7 y=vx, -=v+x",
v = -
X dx dx
entonces la ecuacin (7) se transforma en la ecuacin separable
d v
dx
x - =F( v ) -v.
As toda ecuacin diferencial homognea de primer orden puede reducirse a un pro-
blema de integracin por medio de la sustitucin en (8).
EJEMPLO 2 Resuelva la ecuacin diferencial
2xy- =4x +3 y .
d y 2 2
dx
Solucin Esta ecuacin no es separable ni lineal, pero reconocemos que es una ecuacin ho-
mognea escribindola en la forma
d y - 4x2 +3y2
-
dx - =2(;)+;(3
2XY
Entonces, las sustituciones en (8) toman la forma
6
stas producen
d v 2 3
dx v 2
v +x- =- + - u ,
y de aqu que
2v 1
[ y 2 + q d V = [ - d x ; X
Aplicamos la funcin exponencial a ambos miembros de la ltima ecuacin para
obtener
Y 2
- X 2 + 4 =Cl xl ;
y 2 +4x2 =cx3,
X
FIGURA 1.6.2 Campo de ya que el signo de x puede absorberse por la-constante arbitraria C. Como se indica
direcciones y curvas solucin en la figura 1.6.2, la solucin Y ( X ) =-+&x3 - 4x2 est definida para x >4/C si
para &y =4x2 +3y2. la constante arbitraria C es positiva, para x <4/C si C es negativa. m
50
40
30
20
10
A 0
- 10
- 20
- 30
-40
- 50
x- =y +J-, y(x0) =o
dY
dx
donde x. >O.
Solucin
O 10 20 30 40 50
X
FIGURA 1.6.3 Curvas solu-
cin para xy' =y +Jw.
Dividimos ambos miembros entre x y encontramos que
de modo que hacemos las sustituciones en (8); obtenemos
u+x- =u+ J F 7 ;
dv
dx
1 1
du = -dx;
X
sen" u =Inx -I- C.
No necesitamos escribir lnlxl ya que x >O cerca de x =x. >O. Ahora observe que
u(xo) =y(xo)/xo =O, as C =sen" O - Inx. =-1n xo. Por consiguiente
v =- =sen(1nx -1nxo) =sen
Y
X
y por lo tanto
y(x) =x sen (In z )
es la solucin particular deseada. Como el rango de sen-l u =ln(x/xo) es el inter-
valo - 7r/2 I ln(x/xo) S n/2, se sigue que esta solucin particular est definida en
el intervalo xoe-n/2 d x S xoe-n/2. La figura 1.6.3 muestra algunas curvas solu-
cin tpicas. Como consecuencia del radical en la ecuacin diferencial, estas curvas
solucin estn confinadas a la regin triangular indicada x 2 Iyl. Puede verificar que
las rectas limitantes y =x y y =-x (para x >O) son curvas solucin singulares
que consisten en los puntos de tangencia con las curvas solucin determinadas
antes. m
Ecuaciones de Bernoulli
Una ecuacin diferencial de primer orden de la forma
se denomina ecuacin de Bernoulli. Si n =O o n =1, entonces la ecuacin (9) es
lineal. En caso contrario, como se le pide demostrar en el problema 32, la sustitu-
cin
transforma la ecuacin (9) en la ecuacin lineal
- +(1 - ~ ) P ( x ) u (1 - ~ ) Q ( x ) .
d v
d x
En vez de memorizar la forma de esta ecuacin transformada, es ms eficiente ha-
cer de manera explcita la sustitucin en la ecuacin (lo), como en los ejemplos si-
guientes.
EJEMPLO 4 Si escribimos la ecuacin homognea 2qy' =4x2 +3y2 del ejemplo 2 en la forma
dY 3 2x
"_
dx 2x y '
vemos que tambin es una ecuacin de Bernoulli con P(x) =-3/(2x), Q(x) =2 x ,
n =- 1 y 1 - n =2. Por lo tanto, sustituimos
y = -
dy dy dv 1 d v
d x d v d x 2 dx
u =y2, y =v'/2 y - - - " - - -u-1f2 _ .
Sta da
Luego la multiplicacin por 22,1/2 produce la ecuacin lineal
dv 3
"
--u =4x
dx x
con factor integrante p = dx =x-3. De esta manera obtenemos
4
Dx(x-3v) =-; X 2
4
x-32, =" +c;
X
y2 =-4x2 +e x 3 .
EJEMPLO 5 La ecuacin
dY
x- + 6 y =3xy
413
dx
no es separable ni lineal y tampoco homognea, pero es una ecuacin de Bernoulli
con n =-, 1 - n =- 2. Las sustituciones
4 1
3
v = y -1 / 3 , y = 3 dy - d y d v =-3v- 4 - d v
y d x - d u d x d x
"
la transforma en
-3xv - +6u-3 =3 X 4
-4 dv
dx
La divisin entre - 3 x ~ " ~ da la ecuacin lineal
d v 2
" "u =-1
dx x
con factor integrante p =e/ ( - 2' x) dx =x P2. Esto produce
y por ltimo,
1
Y ( X ) =
( x +CX2)3.
EJEMPLO 6 La ecuacin
2xe2y- =3x +e
dy 4 2 y
dx
m
no es separable, ni lineal, ni homognea, ni tampoco es una ecuacin de Bernoulli.
Pero observamos que y aparece slo en las combinaciones e2Y y Dx(e2Y) =2e2Yy'.
Esto sugiere la sustitucin
que transforma la ecuacin ( 11) en la ecuacin lined xu'(x> =3x4 +v(x); esto es,
dv 1
- - "v =3x3.
d x x
Despus de multiplicar por el factor integrante p =l / x , encontramos que
y por lo tanto
Trayectorias de vuelo
Suponga que un aeroplano parte del punto (a, O) localizado al este de su destino
proyectado -un aeropuerto ubicado en el origen (O, O). El aeroplano viaja con ve-
locidad constante u. relativa al viento, que est soplando hacia el norte con veloci-
dad constante w. Como se indica en la figura 1.6.4, suponemos que el piloto del
aeroplano mantiene su rumbo directamente hacia el origen.
La figura 1.6.5 nos ayuda a deducir las componentes de la velocidad del ae-
roplano relativas al suelo. Ellas son
FIGURA 1.6.4 El aeroplano
con rumbo al origen.
dx VOX
dt
- ="U0 cos 8 =-
Ji G-7'
I t"
Por lo tanto la trayectoria y =f(x) del aeroplano satisface la ecuacin diferencial
. .
FIGURA 1.6.5 Las
componentes del vector la razn de la velocidad del viento a la velocidad del aeroplano relativa al viento,
velocidad del aeroplano. entonces la ecuacin (12) toma la forma homognea
VO
Luego la sustitucin y =xu, y' =u +xu' conduce de manera rutinaria a
Por medio de sustitucin trigonomtrica, o bien consultando una tabla para la inte-
gral de la izquierda, encontramos que
y la condicin inicial u(a) =y(a)/a =O da
De acuerdo con el problema 56, el resultado de sustituir (17) en la ecuacin (16) y
luego despejar a u es
1.6 Metodos de sustitucin y ecuaciones exactas 65
Yaque y =xu, finalmente obtenemos
y( x) =a 2 [ ( - ( ! ! ) l +k]
para la ecuacin de la trayectoria del aeroplano.
Observe que slo en el caso k <1 (esto es, w <uo) la curva de la ecuacin (19)
pasa por el origen, de modo que el aeroplano llega a su destino. Si w =u. (de modo
que k =l), entonces la ecuacin (19) adquiere la forma y(x) =&(l - x 2/ a2) , de
esta manera la trayectoria del aeroplano se aproxima al punto (O, a/2) en lugar
de (O, O). La situacin es aun peor si w >u. (de modo que k >1) - en este caso
se sigue de la ecuacin (19) que y + +m cuando x + O.
EJEMPLO 7 Si a =200 mi, u. =500 mi/h y w =100 mi/h, entonces k =W/ UO =I , de mo-
do que el aeroplano tendr xito en llegar al aeropuerto en (O, O). Con estos
valores, la ecuacin (19) da
Ahora supongamos que queremos determinar la cantidad mxima por la cual el
aeroplano es sacado de su curso durante el viaje. Esto es, cul es el valor mximo
de y(x) para O I x I 200?
Solucin La diferenciacin de la funcin en la ecuacin (20) produce
y fcilmente resolvemos la ecuacin y ( x) =O para ( x / ~ O O ) ~ ~ = , As
ymh =100 [ (:)2- ( i)3] =9 =: 14.81.
27
Por lo tanto, el aeroplano es desviado casi 15 mi al norte en un punto durante su tra-
vesa al oeste. (La grfka de la funcin en (20) es la que se utiliz para construir la
figura 1.6.4. La escala vertical est exagerada por un factor de 4.) m
Ecuaciones diferenciales exactas
Hemos visto que una solucin general y(x) de una ecuacin diferencial de primer
orden con frecuencia se define de manera implcita por medio de una ecuacin de
la forma
donde la constante C es una constante. Por otra parte, dada la identidad en (21), po-
demos recuperar la ecuacin diferencial original diferenciando cada miembro con
respecto a x. Con tal que l a ecuacin (21) defina implcitamente a y como una fun-
cin diferenciable de x, esto da la ecuacin diferencial original en la forma
d F d F d y
- +- " ~o ;
dx dy dx
esto es,
donde M(x, y) =FAX, y ) y N(x, y) =F+, Y) .
Algunas veces es conveniente volver a escribir la ecuacin (22) en la forma
ms simtrica
llamada su forma diferencial. La ecuacin diferencial general de primer orden y' =
f(x, y ) puede escribirse en esta forma con M =f ( x, y ) y N E - l . El anlisis prece-
dente muestra que, si existe una funcin F(x, y ) tal que
entonces la ecuacin
define de forma implcita una solucin general de la ecuacin (23). En este caso, la
ecuacin (23) se denomina ecuacin diferencial exacta "la diferencial
d F =F, dx+ Fy d y
de F(x, y ) es exactamente Mdx +Ndy.
stas son preguntas naturales: cmo podemos determinar si la ecuacin di-
ferencial en (23) es exacta? Y si es exacta, cmo podemos determinar la funcin
F tal que F, =M y F, =N? Para responder a l a primera pregunta, recordamos que
si las segundas derivadas parciales mixtas FV y Fyx son continuas en un conjunto
abierto en el plano q, entonces son iguales: FV =Fyx. Si l a ecuacin (23) es exac-
ta y M y N tienen derivadas parciales continuas, entonces se concluye que
As la ecuacin
d M dN
dy
ax
"-
-
es una condicin necesaria para que la ecuacin diferencial M& +Ndy =O sea
exacta. Esto es, si M, #N,, entonces la ecuacin diferencial en cuestin no es exac-
ta, de modo que no-intentamos determinar una funcin F(x, y) tal que F, =M y
F, =N -no existe tal funcin. .
EJEMPLO 8 La ecuacin diferencial
y3 dx +3xy2 dy =O (25)
es exacta ya que podemos ver de inmediato que la funcin F(x, y ) =x y 3 tiene la
propiedad F, =y3 y Fr =3xy2. As una solucin general de la ecuacin (25) es
xy3 =c;
si usted prefiere, y(x) =kx"/ 3. m
Pero suponga que dividimos cada trmino de la ecuacin diferencial en el
ejemplo 8 entre y2 para obtener
Esta ecuacin no es exacta ya que, con M =y y N =3x, tenemos
aM aN
--=1#3=--.
dx
Por lo tanto la condicin necesaria en la ecuacin (24) no se satisface.
Aqu nos enfrentamos con una situacin curiosa. Las ecuaciones diferencia-
les en (25) y (26) en esencia son equivalentes, y tienen exactamente las mismas so-
luciones, pero una es exacta y la otra no. En resumen si una ecuacin diferencial
dada es exacta o no est relacionada con la forma precisa Mdx +Ndy =O en la cual
est escrita. El teorema 1 nos dice que (sujeto a condiciones de diferenciabilidad,
por lo comn satisfechas en la prctica) la condicin necesaria en (24) tambin es
una condicin suficiente para la exactitud. En otras palabras, si My =N,, entonces
la ecuacin diferencial Mdx +Ndy =O es exacta.
Suponga que las funciones M(x, y) y N(x, y ) son continuas y tienen derivadas
parciales de primer orden continuas en el rectngulo abierto R: a <x <b, c <y <d.
Entonces la ecuacin diferencial
es exacta en R si y slo si
en cada punto de R. Esto es, existe una funcin F(x, y ) definida en R con aF/& =
M y aF/ay =N si y slo si la ecuacin (24) se cumple en R.
Demostracin: Ya hemos visto, que es necesario para que se cumpla la
ecuacin (24) que la ecuacin (23) sea exacta. Para demostrar el recproco, debe-
mos mostrar que si la ecuacin (24) se cumple, entonces podemos construir una
funcin F(x, y ) tal que dF/& =M y dF/& =N. Primero observe que, para cual-
quier funcin g( y) , la funcin
satisface la condicin dF/& =M. (En la ecuacin (27) la notacin M( x, y ) de-
nota una antiderivada de M(x, y) con respecto a x.) Planeamos seleccionar g(y)
de modo que tambin
N =- = - M( x , y ) d x +g' (y)
a F ay (63 )
esto es, de manera que
Para ver que existe tal funcin de y, es suficiente con demostrar que el miembro de-
recho de la ecuacin (28) sea slo funcin de y. Entonces podemos determinar g( y)
por medio de integracin con respecto a y . Como el lado derecho de la ecuacin
(28) est definida en un rectngulo, y por tanto en un intervalo, como funcin de x,
es suficiente demostrar que su derivada con respecto a x es idnticamente cero. Pe-
ro, por hiptesis
As que, en realidad, podemos determinar la funcin deseada g(y) por medio de la
integracin de (28). Sustituimos este resultado en la ecuacin (27) para obtener
como la funcin deseada con F, =M y Fy =N. m
En lugar de memorizar la ecuacin (29), por lo regular es mejor resolver una
ecuacin exacta Mdx +Ndy =O llevando a cabo el proceso indicado por las ecua-
ciones (27) y (28). Primero integramos M(x, y ) con respecto a x y escribir
F( x, y ) = W x , y) dx +g ( y L
considerando a la funcin g( y) como "una constante arbitraria de integracin" en
lo concerniente a la variable x. Luego determinar g( y ) imponiendo la condicin
de que dF/ & =N(x, y). Esto conduce a una solucin general en la forma impl-
cita F(x, y ) =C.
EJEMPLO 9
Solucin
5
4
3
2
1
h O
-1
- 2
- 3
-4
-5
X
para la ecuacin exacta del
ejemplo 9.
1.6 Problemas
Resuelva la ecuacin diferencial
( 6~y - y 3 ) dx +(4y +3x2 - 3xy 2) dy =O. ( 30)
Hacemos M(x, y) =6xy - y3 y N(x, y) =4y +3x2 - 3xy2. La ecuacin dada es
exacta ya que
ah4 d N
- =6x - 3y2 -.
ay dX
Integrando dF/& =M(x, y) con respecto a x, obtenemos
F( x , y) = ( 6~y - y 3 ) dx =3x2y - x y 3 +g( y) .
S
Luego diferenciamos con respecto a y y hacemos dF/ & =N(x, y). Esto da
y se sigue que g' ( y) =4y. Por tanto g(y) =2y2 +c,, y as
Por consiguiente, una solucin general de la ecuacin diferencial est definida de
manera implcita por la ecuacin
3x2y - xy 3 +2y2 =c (31)
(hemos absorbido la constante C, en la constante C). m
Nota: La figura 1.6.6 muestra una estructura un tanto complicada de las
curvas solucin de la ecuacin diferencial del ejemplo 9. La solucin que satisface
una condicin inicial y&) =yo est definida implcitamente por la ecuacin ( 31) ,
con C determinada por la sustitucin de x =x . y y =yo en la ecuacin. Por ejem-
plo, la solucin particular que satisface y(0) =1 est definida implcitamente por
medio de la ecuacin 3x2y - x y 3 +2y2 =2. Los otros dos puntos especiales en la
figura - en (O, O) y aproximadamente (0.75, 2.12)- son en donde ambas funcio-
nes coeficientes de la ecuacin (30) se anulan, de modo que el teorema de la sec-
cin 1.3 no garantiza una solucin nica.
Determine soluciones generales de las ecuaciones dife-
renciales en los problemas del 1 al 30. Entodos los problemas,
las primas denotan derivadas con respecto a x.
5. X ( X +y) y' =Y ( X - y ) 6. ( X +2y) y' =y
7. xy2y' =x3 +y3 8. x2y' =x y +x2eY/x
1. ( x +y) y' =x - y 2. 2xyy' =x2 +2y2
9. x2y' =x y +y2 10. xyy' =x2 +3y2
11. (x2 - y2)y' =2xy
3. xy' =y +2- 4. (x - y) y' =x +y 12. xyy' =y2 +x
13. xy =y +m 45. Demuestre que la sustitucin u =In y transforma la ecua-
14. yy + X =m
cin diferencial dy/& +P(x)y =Q (x)(y Iny ) en la ecuacin
diferencial lineal dv/ dx +P(x) =Q(x)u(x).
15. x ( x +y)? +y( 3x +y ) =o 46. Utilice la idea del problema 45 para resolver la ecuacin
16. y =J5j G- i 17. y =(4x +y)
dY
18. (x +)))y =1 19. x2y +2xy =Sy3 x - dx - 4x2y+2y1ny=0.
20. yy +2xy =6x 21. y =y +y3
22. x2y +2ny =sy4
47. Resuelva la ecuacin diferencial
23. XY +6y =3xy4i3
24. 2xy + =2xy - dy _ x - y - l -
25. y2(xy +y)(l + x ~ ) ~ =X
d x x + y + 3
26. 3y2y +y 3 =e-
27. 3xy2y =3x4 +y
28. xey =2(ey +xe)
29. (2x seny cos y)y =4x2 +sen2 y
30. (x+e).y =xe- - 1
En los problemas del 3 1 al 42, verifique que la ecuacin
diferencial dada es exacta; luego resulvala.
31. ( 2 ~ + 3 y ) d x + ( 3 ~ + 2 ) d y = O
32. ( 4 ~ - y ) d ~ + ( 6 y - ~ ) d y = O
33. ( 3 2 +2y) d x +( 4xy +6y2) dy =O
34. (2xy2 +3x 2) dx +( 2x2y +4y) d y =O
35. (X +x) d x +( y 2 +Inx) dy =O
36. (1 +ye) d x +(2y +xexy) dy =O
X
determinando h y k tales que las sustituciones x =u +h,
y =u +k la transformen en la ecuacin homognea
_
d v U U
du u +v
48. Utilice el mtodo del problema 47 para resolver la ecua-
-
cin diferencial
dy 2y - ~ + 7
dx 4x - 3y - 18
49. Haga una sustitucin adecuada para determinar una solu-
cin general de la ecuacin dy/ & =sen ( x - y). Contie-
ne esta solucin general a la solucin y( x) 3 x - x / 2 que
observamos en el ejemplo 3 de la seccin 1.3?
- =
50. Demuestre que las curvas solucin de la ecuacin homo-
gnea
dy y(2x - y 3 )
_ - -
-
d x ~( 2 y - x 3 )
37. (cosx+l ny)dx+ - +el d y =O
(; )
son de la forma x3 +y 3 =3 Cq .
51. La ecuacin dy/& =A(x)y2 +B(x)y +C(x) se llama
38. (x +tan y) d x +__
x + y d y =O ecuacin de Riccati. Suponga que se conoce una solucin
particular yl(x) de esta ecuacin. Demuestre que la sustitu-
39. (3x2y3 +y4) dx +(3xy2 +y4 +4xy) dy =O cin
40. (eX seny +tan y ) dx +(e cos y +x sec2 y ) dy =O
41. ( $ - $ ) d x + ( $ - 7 + z d y =O
1 +y 2
x2 7
1
Y =Y I +J
transforma la ecuacin de Riccati en la ecuacin lineal
2x5i2 - 3y513 3ys13 - z x 5 / 2
42. &5/ 2y 2/ 3 dx + 3x3/2y5/S
dy =O d v
dx
- + ( ( B + ~ A ~ ~ ) u = - A .
43. Demuestre que la sustitucin v =ux +by +c transforma
la ecuacin diferencial dy/ dx =F(ux +by +c) en una Utilice el mtodo del problema 51 para resolver las ecua-
ecuacin separable. ciones de los problemas 52 y 53, dado que yl ( x) =x es una SO-
u = transforma l a ecuacin de Bernoulli dy/ dx +
P(x)y =Q(x)yn en la ecuacin lineal. 52. +y 2=1+r 2
44. Suponga que n #O y n #1. Demuestre que la sustitucin lucin de cada una.
dv
dx
d v
- -t (1 - n ) P( x ) v ( x ) =(1 - n) Q( x) .
d x
53. - +zuy =1 +x 2 +y 2
dY
dx
54. Una ecuacin de la forma Si u. =500 mi/h y w =50 mi/h (con el viento soplando
hacia el norte), y el aeroplano parte del punto (200, 150)
Y =xy +g(y) (32) demuestre que su trayectoria est definida por
se llama ecuacin de Clairaut. Demuestre que la familia
con un parmetro de lnea rectas descritas por
y +,/m =2(200~~)~ ~O.
59. Unno con 100 pies de ancho fluye hacia el norte a w pies por
segundo. Un perro parte de (100, O) y nadaa u. =4 pies/s,
(33) siempredirigindoseaun irbol en (O, O) sobrelariberaoes-
te, directamentea partir del punto de partida del perro. (a) Si w
es una solucin general de la ecuacin (32). =2 pies/s, demuestre que el perro llega al rbol. (b) Si w =
55. Considere la ecuacin de Clairaut 4 pies/s, demuestre que el perro llega a un punto en la ribera
oeste a 50 pies al norte del rbol. (c) Si w =6 pies/s, de-
Y(X) =c x +g(C)
y =xy - L ( 4 Y) muestre que el perro nunca llega a la ribera oeste.
para la cual g(y) =- i (y) en la ecuacin (32). Demues-
tre que la lnea
y =c x - LC2
4
es tangente a la parbola y =x2 en el punto (ic, iC2).
Explique por qu esto implica que y =x2 es una solucin
singular de la ecuacin de Clairaut dada. Esta solucin sin-
gular y la familia con un parmetro de soluciones de lneas
rectas se ilustran en la figura 1.6.7.
56. Deduzca la ecuacin (1 8) de la seccin 1.6 a partir de las
ecuaciones (16) y (17). FIGURA 1.6.7 Soluciones de la
57. En lasituacin del ejemplo 7, supongaquea =100 mi, u. = ecuacin de Clairaut del problema
40 mi/h y w =40 mi/h. Ahora, qu tan lejos hacia el nor- 55. La lnea recta tpica con
te, desviar el viento al aeroplano?. ecuacin Y =cx - :c2 es
58. Como en el anlisis del texto, suponga que un aeroplano tangente a la parbola en los puntos
se mantiene con rumbo hacia un aeropuerto en el origen. (fC, $2).
1.6 Proyecto de cmputo: soluciones con lgebra computacional
Los sistemas de lgebra computacional incluyen comandos para la resolucin au-
tomtica de ecuaciones diferenciales. Pero dos sistemas diferentes con frecuencia
dan resultados diferentes cuya equivalencia no es clara, y un sistema puede propor-
cionar la solucin en una forma demasiado complicada. En consecuencia, con fre-
cuencia las soluciones de lgebra computacional de ecuaciones diferenciales requieren
de considerable procesamiento o simplificacin por un usuario humano para ob-
tener una informacin concreta y aplicable. Aqu ilustramos estos puntos por me-
dio de la interesante ecuacin diferencial
d y
- =sen(x - y )
dx
que apareci en el ejemplo 3 de la seccin 1.3. El comando Maple
proporciona el sencillo y atractivo resultado
que fue citado en el proyecto de cmputo para la seccin 1.3. Pero el supuestamen-
te equivalente comando Mathemutica
DSolve[ y'[x] ==Sen[x - y[x]], y[x], x]
regresa el resultado ms complicado
4 +4x +2x2 +4C1+ 4xC1+ 2C12
Esta aparente disparidad no es rara, y con otra ecuacin diferencial Mathema-
tics bien podra producir la forma ms sencilla de la solucin. Como una alternati-
va para intentar reconciliar los resultados de las ecuaciones (2) y (3), una tctica
comn es simplificar la ecuacin diferencial antes de proporcionarla a un sistema
de lgebra computacional.
EJERCI CI O 1 : Demuestre que la sustitucin plausible u =x - y en la ecuacin
(1) produce la ecuacin separable
dv
- =1 - sen u.
dx
Ahora el comando Mathematica
Integrate[l/(l - sen[v]), v] // TrigReduce
da
S
1 cos v
dv =
1 - sen u 1 - sen u
(Muthematica omite la constante de integracin, a menos que usted especficamen-
te la pida).
E JERCICLO 2 : Aplique las identidades trigonomtricas sen 2A =2 sen A cos A
y cos 2A =cos2 A - sen2 A para deducir, a partir de la ecuacin (3, que
S
1 1 +tan@/ 2)
dv = +C
1 -senu 1 - tan (u/ 2)
E J ER c I c I O 3 : Con base en (6) deduzca que la ecuacin (4) es la solucin general
y por tanto que la ecuacin (I ) tiene la solucin general
1 deSolue(y =sin(x - y), x. Y)
DL 1/ 10
FIGURA 1.6.8 Solucin
implcita de y =sen(x - y)
generada por medio de la
calculadora grfica TI-89/92+.
CAPTULO 1 RESUMEN
EJERCI CI O 4: Por ltimo reconcilie las formas en las ecuaciones (2) y (7).
Cul es la relacin entre las constantes C y Cl?
EJERCI CI O 5 : Demuestre que la integral en la ecuacin (5) produce de manera
inmediata solucin implcita de la calculadora grfica mostrada en la figura 1.6.8.
I NVESTI GACI ~ N: Para su propia ecuacin diferencial, tome p y q dos dgitos
distintos de cero de su nmero de identificacin estudiantil y considere la ecuacin
diferencial
d y 1
=- cos(x - qy) .
dx P
(a) Determine una solucin general simblica usando un sistema de lgebra compu-
tacional y/o alguna combinacin de las tcnicas listadas en este proyecto.
(b) Determine la solucin particular simblica que corresponde a varias condicio-
nes iniciales tpicas de la forma y(xo) =yo.
(c) Determine los valores posibles de a y b tales que la lnea recta y =ax +b es
una curva solucin de la ecuacin (8).
(d) Trace un campo de direcciones y algunas curvas solucin tpicas. Puede esta-
blecer una conexin entre la solucin simblica y sus curvas solucin (lineales
o no lineales)?
En este captulo hemos estudiado aplicaciones y mtodos de solucin para varios
tipos importantes de ecuaciones diferenciales de primer orden, incluyendo aquellas
que son separables (seccin 1.4), lineales (seccin 1.5) o exactas (seccin 1.6). En
la seccin 1.6 tambin analizamos tcnicas de sustitucin que algunas veces pue-
den utilizarse para transformar una ecuacin diferencial de primer orden dada en
una que sea separable, lineal o exacta.
Para que no parezca que estos mtodos constituyen una bolsa de trucos de
tcnicas especiales y sin relacin, es importante observar que todas ellas son ver-
siones de una sola idea. Dada una ecuacin diferencial
intentamos escribirla en la forma
Es precisamente para obtener la forma de la ecuacin (2) por lo que multiplicamos
los trminos de la ecuacin (1) por un factor integrante apropiado (incluso si todo lo
que estamos haciendo es separar las variables). Pero una vez que hemos encontra-
do una funcin G(x, y) tal que las ecuaciones (1) y (2) son equivalentes, una solu-
cin general est definida de manera implcita por medio de la ecuacin
G(x, y> =C (3)
que uno obtiene integrando la ecuacin (2).
demos atacarla por medio de los siguientes pasos:
Dada una ecuacin diferencial de primer orden especfica para resolver, po-
2~~~~~
Es separable? Si es as, separe las variables e integre (seccin 1.4).
Es lineal? Esto es, puede escribirse en la forma
Si es as, multiplique por el factor integrante P =exp ($ P dx ) de la seccin 1 S .
Es exacta? Esto es, cuando la ecuacin es escrita en la forma M& +Ndy =O,
Si la ecuacin no es separable, lineal o exacta, existe una sustitucin plausi-
ble que la convierta en alguna de esas formas? Por ejemplo, Les homognea
(seccin 1.6)?
se cumple aM/aY =aN/ & (seccin 1.6)?
Muchas ecuaciones diferenciales de primer orden sucumben ante la lnea de
accin esbozada aqu. Sin embargo muchas ms no. A consecuencia de la amplia
disponibilidad de computadoras, comnmente se utilizan tcnicas numricas para
aproximar las soluciones de ecuaciones diferenciales que no se pueden resolver f-
cil o explcitamente por medio de los mtodos de este captulo. En realidad, la ma-
yora de las curvas solucin mostradas en las figuras de este captulo se graficaron
utilizando aproximaciones numricas en lugar de las soluciones exactas. En el ca-
ptulo 2 se estudiarn varios mtodos numricos para la solucin apropiada de ecua-
ciones diferenciales.
CAPTULO 1 PROBLEMAS DE REPASO
Determine soluciones generales de las ecuaciones diferenciales
en los problemas del 1 al 30. Las primas denotan derivadas con
respecto a x.
1. x3+3y- xy =O
2. xy2 +3y2 - x2y =o
3. xy +y2 - x2y =o
4. 2xy3 +ex +(3x2y2 +sen y) y =O
5. 3y +x4y =2xy 6. 2xy2 +x2y =y
7. 2x2y +x3y =1 8. 2xy +x2y =y2
10. y =1 +x2 +y2 +x2y2
11. x2y =xy +3y2
9. xy +2y =6 x 2 a
12. 6xy +2y4 +(9x2y2 +8xy3) y =O
13. 4xy2 +y =5x4y2 14. x3y =x2y - y3
15. y +3y = 16. y =x2 - 2xy +y2
17. ex +ye*? +(eY +xeyx)y =O
18. 2x2y - x3yf= y 3
20. xy +3y =3x-3/2
21. (x2 - 1)y +(x - 1)y =I
19. 3xy2 +xy =2y2
Cada una de las ecuaciones diferenciales de los proble-
mas del 3 1 al 36 es de dos tipos diferentes considerados en es-
te captulo -separable, lineal, homognea, Bernoulli, exacta,
etc. Por tanto, deduzca soluciones generales para cada una de
estas ecuaciones de dos formas distintas; despus concilie sus
resultados.
31. - =3(y +)x2 dx 32. - dx =xy3 -
XY
dY dY
dy
3x2 +2y2 dy x+3y
33. -
=- 34. -
=-
dx
4XY
dx
y -3x
dv 2xy+2x
dx x2+ 1 dx tanx
35. = 36. - dy =___ V 5 - y
CAPTULO 2
Modelos
matemticos
y mtodos
numericos
2.1 MODELOS DE POBLACI~N
E
n la seccin 1.4 introdujimos la ecuacin diferencial exponencial dP/dt =kP,
cuya solucin es P( t ) =Poekf, como un modelo matemtico del crecimiento
natural de la poblacin, como resultado de tasas constantes de natalidad y morta-
lidad. Aqu presentamos un modelo de poblacin ms general que se adecua a tasas
de natalidad y mortalidad, que no necesariamente son constantes. Sin embargo, al
igual que antes, nuestra funcin de poblacin P( t ) ser una aproximacin continua
a la poblacin real, que por supuesto crece con incrementos discretos.
Supngase que la poblacin cambia slo por la ocurrencia de nacimientos y
muertes -no existen inmigraciones ni emigraciones del pas o de ambiente en con-
sideracin. Es comn seguir la pista del crecimiento o decrecimiento de una pobla-
cin en trminos de las funciones de la tasa de natalidad y de la tasa de mortalidad
definidas como sigue:
P( t ) es el nmero de nacimientos por unidad de poblacin por unidad de tiem-
6(t) es el nmero de muertes por unidad de poblacin por unidad de tiempo
po en el instante t;
en el instante t.
Entonces el nmero de nacimientos y muertes que ocurren durante el interva-
lo de tiempo [t, t +At] est dado (aproximadamente) por
nacimientos: P( t ) P( t ) At, muertes: S(t) . P( t ) . At.
Por lo tanto, el cambio AP en la poblacin durante el intervalo de tiempo
[t, t +At] de longitud At es
AP ={nacimientos} - {muertes} =P( t ) P( t ) * At - 6(t) . P( t ) . At,
de modo que
76 Captulo 2 Modelos matemticos y mtodos numricos
EJEMPLO 1
El error en esta aproximacin debe acercarse a cero cuando Ar + O, de tal ma-
nera que, al tomar el lmite, obtenemos la ecuacin diferencial
en la que, por brevedad, escribimos p =p( t ) , 6 =6( t ) y P =P(t ). La ecuacin ( 1 )
es la ecuacin general de poblacin. Si p y 6 son constantes, la ecuacin se redu-
ce a la ecuacin de crecimiento natural con k =p - 6. Pero tambin incluye la po-
sibilidad de que p y 6 son funciones variables de r. Los indices de natalidad y
mortalidad no necesitan conocerse por anticipado; pueden depender perfectamente
de la funcin desconocida P(t ).
Suponga que una poblacin de lagartos, inicialmente tiene 100 lagartos, y que su
tasa de mortalidad es 6 =O (de modo que ninguno de los lagartos est muriendo).
Si la tasa de natalidad es p =(0.0005), y por tanto aumenta conforme lo hace la po-
blacin, entonces la ecuacin (1) da el problema con condicin inicial
d P
dt
"
- (0.0005)P2, P( 0) =100
(con t en aos). Entonces al separar las variables obtenemos
SA S
- d P = (0.0005)dt;
1
P
"
- (0.0005)t +C.
La sustitucin de t =O, P =100 da C =- 1/100, y entonces fcilmente despeja-
mos P
2000
P( r ) =-
2 0 - t .
Por ejemplo, P( 10) =2000/10 =200, as que despus de 10 aos se dupli-
ca la poblacin de lagartos. Pero vemos que P + +m cuando t + 20, de modo que
dentro de 20 aos ocurre una verdadera "explosin demogrfica". En efecto, el
campo de direcciones y las curvas solucin mostradas en la figura 2. 1. 1 indican que
siempre ocurrir una explosin demogrfica, sin importar el tamao inicial de la po-
blacin P( 0) =p,,. En particular, parece que la poblacin siempre crece sin cota en
un periodo finito.
t
FIGURA 2.1.1 Campo de direcciones y curvas solucin
para la ecuacin dP/dt =(0.0005)P2 del ejemplo l .
Poblaciones limitadas y la ecuaci6n logstica
En situaciones tan diversas como la poblacin humana de una nacin y la poblacin
de la mosca de la fruta en un recipiente cerrado, con frecuencia se observa que la
tasa de natalidad disminuye cuando la poblacin aumenta. Las razones pueden ser
diferentes, desde el incremento en el refinamiento cientfico o cultural hasta la li-
mitacin de los recursos alimenticios. Por ejemplo, supngase que la tasa de nata-
lidad p es una funcin lineal decreciente del tamao de la poblacin P, de modo tal
que p =Po - PIP, donde Po y son constantes positivas. Si la tasa de mortalidad
6 =6, permanece constante, la ecuacin (2) toma la forma
es decir,
d P
- =a P - b P 2
d t
en la que a =Po - 6, y b =PI .
Si ambos coeficientes, a y b, son positivos, la ecuacin (2) se llama ecuacin
logstica. Para el propsito de relacionar el comportamiento de la poblacin P( t )
con los valores de los parmetros de la ecuacin, es til reescribir la ecuacin lo-
gstica en la forma
d P
d t
- =k P ( M - P )
donde k =b y M =a/ b son constantes. Si suponemos que O <P <M entonces la
ecuacin (3) puede resolverse separando las variables en la siguiente forma:
/ P ( M d P - P ) = / k d t ;
& / ( f + " P ) d P = / k d t ; 1
In ( A) =kMt +C.
La exponenciacin da
P
M - P
=AekM' ,
donde A =e'. Sustituimos t =O en ambos miembros de esta ecuacin para deter-
minar que A =PO/(M - Po). As
P
POekMr
M - P M - Po'
-"
-
Esta ecuacin es fcil resolver para
P = M 4
i
t
FIGURA 2.1.2 Curvas
ecuacin logstica
dP/dt =kP(M - P).
Aunque hicimos la suposicin de que O <P < M a fin de deducir la ecuacin
(4), esta restriccin no es necesaria, ya que podemos verificar por sustitucin directa
en la ecuacin ( 3) que P(t), como se da en (4), satisface la ecuacin logstica si
O<P<MoP2MM.
Poblaciones lmite y capacidad de mantenimiento
Si la poblacin inicial satisface O <Po <M, entonces la ecuacin (4) demuestra
que P( t ) <M para todo t 2 O; y tambin que
lm P( t ) =M. (5)
r
Por tanto, una poblacin que satisface la ecuacin logstica no es similar a una po-
blacin con crecimiento natural; no crece sin lmite, sino que, se aproxima a la
poblacin lmite M cuando t + +m. La figura 2.1.2 (en la que M =k =1) mues-
tra curvas solucin tpicas correspondientes a diferentes poblaciones iniciales e
ilustra el hecho, de que sin importar cul pueda ser la poblacin inicial (positiva)
Po, P(t ) -+ M cuando t -++.o.
P ( t ) =k P( M - P ) >o
Yaque O <P <M, vemos que en este caso la poblacin es constantemente crecien-
te mientras se aproxima a la poblacin lmite M. Algunas veces a M se le conoce
como la capacidad de mantenimiento del entorno o ambiente, considerndola co-
mo la poblacin mxima que el entorno puede soportar a largo plazo.
Para investigar la forma de la curva solucin ilustrada en la figura 2.1.2, dife-
renciamos cada miembro de la ecuacin logstica dP/dt =kP(M - P) con respec-
to a t. sta da
dr =[ ( 3 1 (Z) =(kM - 2kP) [ kP( M - P) ]
dt 2 d P d t
=2k2P P - - ( P - M) .
( 3
Por tanto.
De aqu que cualquier curva solucin que cruza la recta P =M/2 tiene un punto de
inflexin en donde ella cruza esa recta, y por lo tanto se parece a una de las curvas
con forma de S que aparecen en la parte inferior de la figura 2.1.2. En este caso la
poblacin aumenta a una tasa creciente hasta P =M/2 y de ah en adelante aumen-
ta a una razn decreciente.
Si Po >M, de modo que la poblacin inicial exceda la poblacin lmite, en-
tonces un anlisis anlogo (problema 17 en esta seccin) muestra que P( t ) en rea-
lidad es una funcin decreciente con un grfica semejante a una de las curvas
superiores en la figura 2. l . l.
Puede ver, tanto de la ecuacin (3) y en la figura 2.1.2, que si Po =M, en-
tonces P(t) =M para toda t 2 O? En este caso la poblacin permanece constante.
Nota histrica
La ecuacin logstica fue introducida (alrededor de 1840) por el matemtico y
demgrafo belga P. F. Verhulst como un modelo posible para el crecimiento de la
poblacin humana. En los dos ejemplos siguientes, comparamos el modelo de cre-
cimiento natural y el modelo logstico que se ajustan a la informacin del censo de
poblacin de Estados Unidos del siglo XIX, y luego comparamos las proyecciones
para el siglo xx.
EJEMPLO 2 La poblacin de Estados Unidos en 1800 fue 5.308 millones y en 1900 fue 76.212
millones. Si en el modelo de crecimiento natural P(t) =Poert, tomamos Po =5.308
(con t =O en 1800) y sustituimos t =100, P =76.212, encontramos que
1 76.212
100 5.308
76.212 =5.308e100', de modo que r =- In - =0.026643.
As nuestro modelo de crecimiento natural para la poblacin de Estados Uni-
dos durante el siglo XIX es
P(t) =(5.308)e(0.026643)' (6)
(con ten aos y P en millones). Como eo.o26643 =1.02700, el crecimiento demogr-
fico promedio entre 1800 y 1900 fue alrededor de 2.7% anual. m
EJEMPLO 3 La poblacin de Estados Unidos en 1850 fue 23.192 millones. Si tomamos Po =
5.308 y sustituimos las parejas de datos t =50, P =23.192 (para 1850) y t =10,
P =76.212 (para 1900) en la frmula del modelo logistico de la ecuacin (4), ob-
tenemos las dos ecuaciones
(5.308)M
5.308 +( M - 5.308W5OkM
=23.192,
(5.308)M
5.308 +( M - 5.308)e-'OOkM
=76.212
con las dos incgnitas k y M. Sistemas no lineales como ste por lo comn se re-
suelven numricamente utilizando un sistema de cmputo adecuado. Pero con un
correcto artificio matemtico (vase problema 28 en esta seccin) las ecuaciones en
(7) pueden resolverse manualmente para obtener k =0.0001677 16, M =188.121.
La sustitucin de estos valores en la ecuacin (4) produce el modelo exponencial
998.546
5.308 +(182.813)e-(0.031551)' '
P(t) =
La tabla en la figura 2.1.3 compara las cifras reales de los censos de poblacin de
Estados Unidos en el periodo 1800- 1990 con las que se predicen por medio del mo-
delo de crecimiento exponencial en (6) y el modelo logstico en (8). Ambos coinciden
bien con las cifras del siglo XIX. Pero el modelo exponencial diverge apreciable-
mente de los datos del censo en las primeras dcadas del siglo xx, mientras que el
modelo logistico permanece preciso hasta 1940. Para el final del siglo xx el mode-
1800
1810
1820
1830
1840
1850
1860
1870
1880
1890
1900
1910
1920
1930
1940
1950
1960
1970
1980
1990
2000
5.308
7.240
9.638
12.861
17.064
23.192
3 1.443
38.558
50.189
62.980
76.21 2
92.228
106.022
123.203
132.165
151.326
179.323
203.302
226.542
248.710
?
5.308
6.929
9.044
1 1.805
15.409
20.113
26.253
34.268
44.730
58.387
76.212
99.479
129.849
169.492
22 1.237
288.780
376.943
492.023
642.236
838.308
1094.240
0.000
0.31 1
0.594
1.056
1.655
3.079
5.190
4.290
5.459
4.593
0.000
-7.251
-23.827
-46.289
-89.072
-137.454
-197.620
-288.721
-415.694
-589.598
?
5.308
7.202
9.735
13 .O95
17.501
23.192
30.405
39.326
50.034
62.435
76.213
90.834
105.612
119.834
132.886
144.354
154.052
161.980
168.316
173.252
177.038
0.000
0.038
- 0.097
- 0.234
- 0.437
0.000
1 .O38
-0.768
0.155
0.545
- 0.001
1.394
0.410
3.369
-0.721
6.972
25.271
41.312
58.226
76.458
?
FIGURA 2.1.3 Comparacin de los modelos de crecimiento exponencial y logistico
con la poblacin del censo de Estados Unidos (en millones).
lo exponencial sobrestima, y por mucho, la poblacin de Estados Unidos, predi-
ciendo ms de mil millones en el ao 2000, mientras que el modelo logstico la su-
bestima un poco.
A fin de medir el alcance en el cual un modelo dado se ajusta a los datos rea-
les, es costumbre definir el error promedio (en el modelo) como Ea raiz cuadrada
del promedio de los cuadrados de los errores individuales (ste aparece en las co-
lumnas cuarta y sexta de la tabla de la figura 2.1.3). Utilizando slo la informacin
de 1800-1900, esta definicin da 3.162 para el error promedio en el modelo expo-
nencial, mientras que el error promedio en el modelo logstico es slo 0.452. En con-
secuencia, incluso en 1900 podramos haber anticipado que el modelo logistico
predecira el crecimiento demogrfico de Estados Unidos durante el siglo xx con
mayor precisin que el modelo exponencial. w
EJEMPLO 4 Supngase que en 1885 la poblacin de cierto pas era de 50 millones de habitantes
y que estuvo creciendo a razn de 750,000 personas por ao en ese tiempo. Tambin
suponga que en 1940 la poblacin era de 100 millones y que a partir de entonces el
crecimiento era a razn de 1 milln al ao. Supongamos que la poblacin satisface
la ecuacin logstica. Determinaremos tanto la poblacin lmite M como la poblacin
pronosticada para el ao 2000.
Solucin En la ecuacin (3) sustituimos los dos pares de datos propuestos y encontramos que
0.75 =50k( M - 50), 1.00 =100k(M - 100).
Resolvemos las ecuaciones simultneas para encontrar que M =200 y k =0.0001.
Por tanto la poblacin lmite del pas en cuestin es de 200 millones de habitantes.
Con estos valores de M y k, y con t =O correspondiente al ao 1940 (en el cual
Po =loo), encontramos que, a consecuencia de la ecuacin (4), la poblacin en el
ao 2000 ser
que es de casi 153.7 millones de habitantes. m
Ms aplicaciones de la ecuacin logstica
A continuacin describiremos algunas situaciones que ilustran la variedad de cir-
cunstancias en las que la ecuacin logstica es un modelo matemtico satisfactorio.
1. Situacin de ambiente limitado. Cierto ambiente puede sostener una pobla-
cin de a lo ms M individuos. Entonces, resulta razonable esperar que la ta-
sa de crecimiento p - 6 (tasas combinadas de natalidad y mortalidad) sea
proporcional a M - P, ya que podemos pensar en M - P como el potencial
de expansin futura. Entonces, p - 6 =k(M - P), de modo que
d P
dt
"
- (B - S ) P =k P ( M -
El clsico ejemplo de una poblacin con ambiente limitado es el de la pobla-
cin de las moscas de fruta en un recipiente cerrado.
2. Situacin competitiva. Si la tasa de nacimientos p es constante, pero la de
mortalidad 6 es proporcional a P, de modo que 6 =a P , entonces
d P
dt
"
- (B - u P ) P =kP( M - P) .
Esto podra ser una hiptesis de trabajo razonable para el estudio de una po-
blacin canbal, en la que todas las muertes resultan del encuentro fortuito en-
tre los individuos. Por supuesto, la competencia entre ellos generalmente no
es tan mortal ni los efectos son tan inmediatos y decisivos.
3. Situacin de proporcin conjunta. Sea P ( t ) el nmero de individuos en una po-
blacin M que es constantemente susceptible a una enfermedad de la que est
infectada, enfermedad que es contagiosa e incurable. La enfermedad se espar-
ce a causa de encuentros fortuitos. Entonces, P' ( t ) debe ser proporcional al
producto del nmero P de individuos que padecen la enfermedad por el nme-
ro M - P de los que no la padecen, de modo que dP/dt =kP(M - P). De nue-
va cuenta descubrimos que el modelo matemtico es la ecuacin logstica. La
descripcin matemtica de la propagacin de un rumor en una poblacin de M
individuos es idntica.
EJEMPLO 5 Suponga que en el instante t =O, 10,000 personas en una ciudad con una poblacin
M =100,000 personas ha odo cierto rumor. Despus de 1 semana el nmero P( t )
de aquellas que han escuchado el rumor ha aumentado a P( 1) =20,000. Suponien-
do que P( t ) satisface la ecuacin logstica, cunto tiempo pasar para que el 80%
de la poblacin haya odo el rumor?
Solucin Sustituyendo Po =10 y M =100 (miles) en la ecuacin (4), obtenemos
Luego, la sustitucin de t =1, P =20 da la ecuacin
1 O00
10 +90e-lmk
20 =
esto se resuelve con facilidad para obtener
e-lmk =4
9 , de modo que k =& In =0.008109.
Con P( t ) =80, la ecuacin (9) toma la forma
1 O00
10 +90e-100kf '
80 =
que resolvemos para e-lookr =1. S e sigue que el 80% de la poblacin ha odo el
rumor cuando
36.
In36 In36
lO0k In
t="- - =4.42,
es decir, despus de casi 4 semanas y 3 das.
Da del juicio contra extincin
Considrese una poblacin P( t ) de animales silvestres en las que las hembras de-
penden solamente de encuentros fortuitos con machos para reproducirse. Es razo-
nable esperar que tales encuentros ocurran proporcionalmente al producto del
nmero P/ 2 de machos y el nmero P/ 2 de hembras, por lo que la tasa ser pro-
porcional a P2. Por ello supondremos que los nacimientos ocurren a una tasa de kP2
(por unidad de tiempo, con k constante). As, la tasa de natalidad est dada por p =
kP. Si la tasa de mortalidad 6 es constante, entonces la ecuacin general de pobla-
ciones en (2), conduce a la ecuacin diferencial
d P
dt
- =k P2 - SP =k P( P - M )
(10)
(en la que M =d/ k >O), como un modelo matemtico de la poblacin.
Observe que el miembro derecho de la ecuacin (10) es el negativo del miem-
bro derecho de la ecuacin logstica en (4). Veremos que la constante M es ahora una
poblacin de umbral, la forma en que la poblacin se comporte en el futuro depen-
de estrictamente de que la poblacin inicial, Po, sea menor o mayor a M.
CASO 1: Po >M. De la ecuacin (10) vemos que P' ( 0) =kPo(Po - M> >O, de
modo que P( t ) comienza siendo creciente. Por tanto, P' ( t ) permanece positiva, y as
P( t ) contina en aumento y por lo tanto P( t ) >M para toda t Z O. Observemos que
1
Separamos variables en la ecuacin (10) e integramos de la siguiente manera:
/ P ( P d P - M ) = / k d t ;
P
P - M
ln- =- kMt +C, .
Y as, la sustitucin de Po por P y de O por t nos da:
PO
C1 =ln- =l nC
Po - M
en la que C =Po/(Po - M) >1. Luego, la exponenciacin produce P/ ( P - M) =
Ce"'", que resolvemos para obtener
Obsrvese que el denominador de la ecuacin (1 1) se aproxima a cero cuando
Por lo tanto, P( t ) + +m cuando t -+T. Esta es una situacin del dia del juicio.
CASO 2: O <Po <M. En este caso, P' ( 0) <O y se sigue que P( t ) <M para to-
da t 2 O. Una separacin de variables anloga (vase el problema 24 en esta sec-
cin) ahora conduce a
CMe - kMt
P( t ) =
Ce-kMt +1 ' (12)
en la que C =Po/ ( M - Po) >O. La diferencia entre este caso y el anterior es que
el denominador en la ecuacin (12) permanece mayor a l. Y se sigue que P( t ) + O
cuando t + +m. Esta es una situacin de extincidn.
As que la poblacin o bien crece explosivamente o es una especie en peligro,
amenazada por la extincin, dependiendo de su tamao inicial. Una aproximacin
a este fenmeno se observa con poblaciones animales, tales como el lagarto de cier-
tas reas del sur de Estados Unidos.
La figura 2.1.4 muestra curvas solucin tpicas que ilustran los casos 1 y 2 pa-
FIGURA 2.1.4 Curvas ra una poblacin P( t ) que satisface la ecuacin (10). Si Po =M entonces la poblacin
solucin tpicas para la permanece constante. Pero si Po excede a M (aunque sea ligeramente), entonces P( t )
ecuacin explosin/extincin rpidamente crece sin lmite, mientras que si la poblacin inicial (positiva) es menor
t
dP/ dt =kP(P - M>. que M entonces disminuye (gradualmente) hacia cero cuando t + +m.
2.1 Problemas
Separe variables y utilice fracciones parciales para resol-
ver los problemas con condicin inicial de los problemas 1 al 4.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
d x
- =3x(5 -
dt
x), x(0) =8
dx
- =3x(x - 5), x(0) =2
dt
d x
- =4x(7 - x), x( 0) =11
dt
- =~X ( X - 13), ~( 0 ) =17
dx
dt
La tasa de cambio, con respecto al tiempo, de una pobla-
cin de conejos P es proporcional a la raz cuadrada de P.
En el instante t =O (meses) la poblacin asciende a 100
conejos y est aumentando a razn de 20 conejos por mes.
Cuntos conejos habr dentro de un ao?
Suponga que la poblacin de peces P( t ) en un lago es ata-
cada por una enfermedad en el instante t =O, con el resul-
tado de que los peces cesan de reproducirse (o sea que la
tasa de natalidad es p =O) y la tasa de mortalidad 6 (muer-
tes por semana por pez) de ah en adelante es proporcional
a l/@. Si inicialmente haba 900 peces en el lago y 6 se-
manas despus quedaban 441, cunto tiempo tardarn en
morir todos los peces del lago?
Suponga que cuando en cierto lago se puebla con peces, la
tasa de natalidad p y de mortalidad 6 son ambas inversa-
mente proporcionales a ?p. (a) Demuestre que
P( t ) =( + k t +,i P ,
- l2
donde k es una constante. (b) Si Po =100 y despus de 6
meses hay 169 peces en el lago, jcuntos habr al cabo de
1 ao?
La tasa de cambio con respecto al tiempo de una pobla-
cin, P, de lagartos en un pantano es proporcional al cua-
drado de P. El pantano albergaba una docena de lagartos
en 1988, dos docenas en 1998. Cundo habr cuatro do-
cenas de lagartos en el pantano? Qu sucede a partir de
ese momento?
Considere una prolfica cra de conejos cuyas tasas de na-
talidad y mortalidad son p y 6, ambas proporcionales a la
poblacin de conejos P =P( t ) , con p >6. (a) Demuestre
que
P( t ) =___
Po
1 - kPot
1 k constante.
Observe que P( t ) + +m cuando t -+ l / ( kPo) . Este es el
da del juicio. (b) Suponga que Po =6 y que hay nueve
conejos despus de diez meses. Cundo ocumr el da
del juicio?
10. Repita la parte (a) del problema 9 para el caso p <6. ~Aho-
ra qu suceder a la poblacin de conejos a largo plazo?
11. Considere una poblacin P( t ) que satisface la ecuacin lo-
gstica dP/ dt =UP - bP2, donde B =UP es la tasa, con
respecto al tiempo, a la cual ocurren los nacimientos y D =
bP2 es la tasa a la cual ocurren las muertes. Si la poblacin
inicial es P( 0) =Po y Bo los nacimientos por mes y Do las
muertes por mes que tiene en el instante t =O, demuestre
que la poblacin lmite es M =BoPo/Do.
12. Considere una poblacin de conejos P( t ) que satisface la
ecuacin logstica, como en el problema 11. Si la poblacin
inicial es de 120 conejos y hay 8 nacimientos por mes y 6
muertes por mes en el instante t =O, jcuntos meses pasa-
rn para que P( t ) alcance el 95% de la poblacin lmite M?
13. Considere una poblacin de conejos P( t ) que satisface la
ecuacin logstica, como en el problema 11. Si la pobla-
cin inicial es de 240 conejos y en el tiempo t =O hay 9
nacimientos por mes y 12 muertes por mes, jcuntos me-
ses pasarn para alcanzar 105% de la poblacin lmite M?
14. Considere una poblacin P( t ) que satisface la ecuacin de
extincin/explosin dP/ dt =uP2 - bP, donde B =UP
es la tasa con respecto al tiempo en que ocurren los naci-
mientos y D =bP es la tasa a la cual ocurren las muertes.
Si la poblacin inicial es P( 0) =Po y en el instante t =O
ocurren Bo nacimientos por mes y Do muertes por mes, de-
muestre que la poblacin de umbral es M =D$o/Bo.
15. Considere una poblacin de lagartos P( t ) que satisface la
ecuacin de extincin/explosin como en el problema 14.
Si la poblacin inicial es de 100 lagartos y hay 10 naci-
mientos por mes y 9 muertes por mes en el instante t =O,
jcuntos meses pasan hasta que P( t ) alcanza 10 veces la
poblacin de umbral M?
16. Considere una poblacin de lagartos P( t ) que satisface la
ecuacin de extincin/explosin como en el problema 14.
Si la poblacin inicial es de 110 lagartos y hay 11 nacimien-
tos por mes y 12 muertes por mes en el instante t =O,
jcuntos meses pasan hasta que P( t ) alcance 10% de la
poblacin de umbral M?
17. Deduzca la solucin de la ecuacin (4) de la ecuacin lo-
gstica en (3) bajo la suposicin de que P >M, y demues-
tre que en este caso la grfica de P( t ) se parece a las curvas
superiores de la figura 2.1.2.
18. Suponga que en el instante t =O, un medio de la poblacin
logstica de 100,000 personas han escuchado cierto TCI-
mor, y que el nmero de aquellos que han odo el rumor
empieza a aumentar a razn de 1000 por da. Cunto tiem-
po pasar para que este rumor se propague al 80% de la po-
blacin? (Sugerencia: Determine el valor de k sustituyendo
P(r) y P(0) en la ecuacin logstica (3))
19. Suponga que cierta sal se disuelve en un solvente, el nme-
ro x( t ) de gramos de sal en solucin despus de t segundos
20.
21.
22.
23.
24.
satisface la ecuacin logstica dx/dt =(0.8)~ - (0.004)~~.
(a) Cul es la cantidad mxima de sal que se disolver en
este solvente? (b) Si x =SO cuando t =O, cunto tiempo
le tomar a SO g adicionales de sal disolverse?
Suponga que cierta comunidad tiene 15,000 personas que
son susceptibles a una enfermedad contagiosa. En el ins-
tante t =O el nmero N(t) de personas que tiene la enfer-
medad es 5000 y aumenta 500 por da. Cunto tiempo
pasar para que otras 5000 personas contraigan la enfer-
medad? Suponga que N(t) es proporcional al producto del
nmero de aquellos que tiene la enfermedad y los que no
la tienen.
Los datos de la tabla de la figura 2.1.5 se dan para cierta
poblacin P(t) que satisface la ecuacin logstica (3). (a)
Cul es la poblacin limite M? (Sugerencia: Utilice la
aproximacin
P(t) =
P(t +h) - P(t - h )
2h
con h =1 para estimar los valores de P(t) cuando P =
25.00 y cuando P =47.54. Despus, sustituya estos valo-
res en la ecuacin logstica y despeje k y M. ) (b) Utilice los
valores de k y M encontrados en la parte (a) para determi-
nar cundo P =75. (Sugerencia: Tome t =O correspon-
diente al ao de 1925.)
1924 24.63
1925 25 .O0
1926 25.38
1974 47.04
1975 47.54
1976 48.04
FIGURA 2.1.5 Datos
de la poblacin para el
problema 2 l.
Una poblacin P(t) de pequeos roedores tiene una tasa de
natalidad p =(0.001)P (nacimientos por mes por roedor)
y una tasa constante de mortalidad 6. Si P( 0) =100 y
P(0) =8, cunto tiempo (en meses) tardar esta pobla-
cin en duplicarse a 200 roedores? (Sugerencia: Primero
encuentre el valor de 6.)
Considere una poblacin animal P(t) con tasa de mortalidad
constante 6 =0.01 y con tasa de natalidad p proporcional a
P. Suponga que P(0) =200 y P(0) =2. (a) Cundo ser
P =l ow? (b) Cundo ocumr el da del juicio?
Deduzca la solucin de la ecuacin (12) de la ecuacin di-
ferencial (10) para el caso O <P( 0) <M.
25. Un tumor puede considerarse como una poblacin de c-
lulas que se multiplican. Empricamente se ha descubierto
que el ndice de natalidad de las clulas de un tumor
decrece exponencialmente con el tiempo, de modo que
Kt) =pOepar (en la que a y Po son constantes positivas) y
por lo tanto
dP
- =&e-P, P(O) =Po.
dt
Resuelva este problema con condicin inicial para
Observe que P(t) se aproxima a la poblacin lmite finita
Po exp(&/a) cuando t + +m.
26. Para el problema 25, del tumor, suponga que en el instan-
te t =O hay Po =lo6 clulas y que despus P(t) aumen-
ta a una tasa de 3 X lo5 clulas al mes. Despus de 6
meses el tumor se ha duplicado (tanto en tamao como en
nmero de clulas). Resuelva numricamente para a y
despus encuentre la poblacin lmite del tumor.
27. Considere dos funciones de poblacin P,(t) y P2(t), ambas
satisfacen la ecuacin logstica con la misma poblacin l-
mite M, pero con valores diferentes k , y k2 de la constan-
te k de la ecuacin ( 3) . Suponga que k , <k,. Cul
poblacin se aproxima a M con mayor rapidez? Puede dar
un razonamiento geomtrico examinando los campos de
pendientes (en especial si tiene disponible un software
apropiado), simbdlicamente analizando la solucin dada
en la ecuacin (4), o numricamente sustituyendo valores
sucesivos de t.
28. Resuelva las dos ecuaciones en (7) para los valores de k y
M, empiece resolviendo la primer ecuacin para la cantidad
x =e-50kM y la segunda ecuacin para x* =e-1ookM. Igua-
lando las dos expresiones para x2 en trminos de M. Ahora
con M conocida, cualquiera de las ecuaciones originales
puede ser resuelta para k. Esta tcnica puede usarse para
ajustar la ecuacin logstica a cualquiera de los tres valo-
res de poblacin Po, PI y P2 correspondientes a tiempos
igualmente espaciados to =O, tl y t2 =2t,.
29. Utilice el mtodo del problema 28 para ajustar la ecua-
cin logstica a los datos reales de la poblacin de Es-
tados Unidos (figura 2.1.3) de los aos 1850, 1900 y
1950. Resuelva la ecuacin logstica y compare los pro-
nsticos con las poblaciones reales para los aos 1990 y
2000 (consulte un almanaque o verifique en la direccin
www. census. gov para encontrar l a poblacin del
ao 2000).
30. Ajuste la ecuacin logstica a la poblacih real de Estados
Unidos (2.1.3) de los aos 1900, 1930 y 1960. Resuelva la
ecuacin logstica resultante, y luego compare las pobla-
ciones predichas con las reales para los aos 1980, 1990 y
2000.
2.1 Proyecto de cmputo: modelo logistico de datos de poblacin
Este proyecto trata con el problema de ajustar un modelo logstico a datos de po-
blacin dados. As, queremos determinar las constantes numricas a y b de modo
que la solucin P( t ) del problema con condicin inicial
aproxime los valores dados Po, P, , . . . , P,, de la poblacin en los instantes to =O,
t l , . . . , t,. Si escribimos la ecuacin (1) (la ecuacin logstica con kM =a y k =
-b) en la forma
1 d P
P dt
"
= a +b P,
entonces vemos que todos los puntos
( P( t i j , Z), i =o, 1 , 2 , . . . , n ,
deben estar en la recta con a como interseccin con el eje y pendiente b (determi-
nadas por la funcin de P en el lado derecho de la ecuacin (2)).
Esta observacin proporciona una forma de encontrar a y 6. Si podemos deter-
minar los valores aproximados de la derivadas P:, Pi , . . . correspondientes a los da-
tos de la poblacin dada, entonces podemos proceder con la agenda siguiente:
Primero seale los puntos ( Pl , P; / P, j , (P2, Pi/P,), . . . en una hoja para gra-
Luego emplee una regla para trazar una lnea recta que parezca aproximar
Por ltimo, mida la interseccin, a, con el eje y y la pendiente b.
ficar con eje horizontal P.
bien a estos puntos.
Pero, Lendnde encontramos los valores necesarios de la derivada P' (t ) de la
funcin (an) desconocida P? Es ms fcil utilizar la aproximacin
sugerida por la figura 2.1.6. Por ejemplo, si hacemos que i =O corresponda al ao
1790, entonces los datos de la poblacin de Estados Unidos en la figura 2.1.7 dan
I P2 - Po - 7.240 - 3.929
t 2 - to 20
p, =" =O. 166
para la pendiente en (tl, P1) correspondiente al ao 1800.
I_
FIGURA 2.1.6 La aproximacin por medio de diferencias
simtricas Pi+ 1 - Pi- 1
a la derivada P'(ti).
ti+ 1 - ti- 1
1790
1800
1810
1820
1830
1840
1850
1860
1870
1880
1890
1900
1910
O
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
-10
O
10
20
30
40
50
60
70
80
90
1 O0
110
~
3.929
5.308
7.240
9.638
12.861
17.064
23.192
3 1.443
38.558
50.189
62.980
76.212
92.228
O. 166
0.217
0.281
0.37 1
0.517
0.719
0.768
0.937
1.221
1.301
1.462
FIGURA 2.1.7 Datos de la poblacin de Estados Unidos
(en millones) y pendientes aproximadas.
L _I
-
0.01
- -
- -
O0 ;o 4'0 ;o ;o 100
P
FIGURA 2.1.8 Puntos y recta que
aproxima a los datos de la poblacin de
Estados Unidos desde 1800 hasta 1900.
I NVESTI GACI ~N A: Utilice la ecuacin (3) para verificar que las cifras de la
pendiente mostrada en la ltima columna de la tabla de la figura 2.1.7, luego tra-
ce los puntos (Pl, P,'/Pl), . . . , ( P, , , P,'l/Pll) indicados por medio de asteriscos
en la figura 2.1.8. Si est disponible una calculadora grfica, una hoja de clculo o
un programa de cmputo, utilcelo para ajustar mejor estos puntos. Si no, trace
su propia lnea recta que aproxima a estos puntos, y despus mida su intersec-
cin a y pendiente b tan precisa como sea posible. Luego, resuelva la ecuacin
logstica (1) con estos parmetros numricos, haciendo que r =O corresponda al
ao 1800. Por ltimo, compare la prediccin para las cifras predichas para la po-
blacin de Estados Unidos para el siglo xx con los datos reales listados en la fi-
gura 2.1.3.
I NVESTI GACI ~N B: Repita la investigacin A, pero tome t =O en 1900 y s-
lo utilice los datos de poblacin del siglo XX. Obtiene una mejor aproximacin pa-
ra la poblacin de Estados Unidos para las ltimas dcadas del siglo xx?
I NVESTI GACI ~N C: De manera anloga modele la informacin de la poblacin
mundial mostrada en la figura 2.1.9. L a Divisin de Poblacin de Estados Unidos
pronostic una poblacin mundial de 8.177 millones de personas en el ao 2025.
Cul es su prediccin?
1960
1965
1970
1975
I980
1985
1990
I995
2000
3 .O49
3.358
3.721
4.103
4.473
4.882
5.249
5.679
6.127
FIGURA 2.1.9 Datos de
la poblacin mundial.
2.2 SOLUCIONES DE EQUILIBRIO Y ESTABILIDAD
En las secciones anteriores con frecuencia hemos utilizado soluciones de ecuacio-
nes diferenciales para responder preguntas especficas. Pero aun cuando una ecua-
cin diferencial sea difcil o imposible de resolver explcitamente, puede ser posible
extraer informacin cuditativa acerca de las propiedades generales de sus solucio-
nes. Por ejemplo, puede ser posible establecer que toda solucin x ( t ) crece sin cota
cuando t -++m, o se aproxima a un lmite finito, o es una funcin peridica de t.
En esta seccin introducimos, principalmente por medio de la consideracin de
ecuaciones diferenciales que pueden resolverse de manera explcita, algunas de las
preguntas cualitativas ms importantes que algunas veces pueden responderse para
ecuaciones menos manejables.
EJEMPLO 1 Sea x ( t ) la temperatura de un cuerpo con temperatura inicial x(0) =x,,. En el ins-
tante t =O este cuerpo es sumergido en un medio con temperatura constante A. Su-
poniendo la ley de enfriamiento de Newton,
con facilidad resolvemos (por medio de separacin de variables) para obtener l a so-
lucin explcita
x( t > =A +(x0 - A) e Pkf .
Se sigue de inmediato que
lm x ( t ) =A,
t - 30 (2)
de modo que la temperatura del cuerpo se aproxima a la del medio que lo rodea (lo
cual es evidente por intuicin). Observe que la funcin constante x( t ) = A es una so-
lucin de la ecuacin (1); corresponde a la temperatura del cuerpo cuando est en
equilibrio trmico con el medio circundante. En la figura 2.2.1 el lmite en (2) sig-
nifica que cualquier otra curva solucin se aproxima a la curva solucin de equili-
t
FIGURA 2.2.1 Curvas
ecuacin de la ley de
enfriamiento de Newton,
&/dt =- k ( ~ - A) .
FIGURA 2.2.2 Diagrama
de fase para la ecuacin
&/dl =f ( ~) =k( A - X ) .
brio x =A de manera asinttica cuando t + +m. m
Nota: El comportamiento de las soluciones de la ecuacin (1) se resumen
brevemente por medio del diagrama de fase de la figura 2.2.2. El lado derecho de
f ( x ) =- k( x - A) =k(A - x) es positivo si x <A, negativo si x >A. Esta obser-
vacin corresponde al hecho de que las soluciones que inicien por encima de la rec-
ta x =A y aquellas que inician por debajo, ambas se aproximan a la solucin lmite
x( t ) =A cuando t aumenta (como se indica por medio de las flechas). M
En la seccin, introdujimos la ecuacin general de poblacin
donde p y S son las tasas de natalidad y mortalidad, respectivamente, en nacimien-
tos o muertes por individuo por unidad de tiempo. La pregunta acerca de si una po-
blacin x( t ) es acotada o no acotada cuando t + +m es de inters evidente. En
muchas situaciones, al igual que en las poblaciones logsticas y explosidextincin
de la seccin 2.1, las tasas de natalidad y mortalidad son funciones conocidas de x.
Entonces la ecuacin ( 3) toma la forma
d x
d t
- =f ( x ) .
Esta es una ecuacin diferencial de primer orden autnoma, una en la que la varia-
ble independiente t no aparece de manera explcita. Como en el ejemplo 1, las so-
luciones de la ecuacin f (x) =O desempean un papel importante y se conocen
como puntos crticos de la ecuacin diferencial autnoma dx/ dt =f ( x) .
Si x =c es un punto crtico de la ecuacin (4), entonces la ecuacin diferen-
cial tiene la solucin constante x( t ) =c. Una solucin constante de una ecuacin di-
ferencial en ocasiones se denomina solucin de equilibrio (uno puede pensar en
una poblacin que permanece constante ya que est en equilibrio con su ambien-
te). As el punto crtico x =c, un nmero, corresponde a la solucin de equilibrio
x( t ) =c, una funcin con valor constante.
El ejemplo 2 ilustra el hecho que el comportamiento cualitativo (cuando au-
menta t) de las soluciones de una ecuacin de primer orden autnoma puede des-
cribirse en trminos de sus puntos crticos.
EJEMPLO 2 Considere la ecuacin diferencial logstica
d x
dt
- =kx( M -X)
x = M
\
t
FIGURA 2.2.3 Curvas
solucin tpicas para la ecuacin
logstica dxldt =kx( M -x).
t
FIGURA 2.2.4 Curvas
solucin, embudo y expulsor
para dxldt =4x - x2.
x = o ;=M
Inestable Estable
FIGURA 2.2.5 Diagrama de
fase para la ecuacin logstica
dx/dt =f ( x) =kx( M - X).
(con k >O y M >O). Tiene dos puntos crticos, las soluciones x =O y x =M de la
ecuacin
f ( x ) =k x ( M - x) =o.
En la seccin 2.1 encontramos la solucin
que satisface la condicin inicial x(0) =xo. Observe que los valores iniciales x. =O
y x. =M proporcionan las soluciones de equilibrio x(t ) =O y x( t ) =M de la ecua-
cin (S).
En la seccin 2.1 observamos que si x. >O entonces x( t ) -+M cuando
t -++m. Pero si x . <O, entonces el denominado en (6) inicialmente es positivo,
pero se anula cuando
1 M- x o
t =t l =-1n- >o.
k M -x()
Yaque, en este caso, el numerador en (6) es negativo, se tiene
lm x ( t ) =- x si x0 <O.
t - v ;
De ello resulta que las curvas solucin de la ecuacin logstica en (6) se ven como
est ilustrado en la figura 2.2.3.
La figura 2.2.3 ejemplifica el concepto de estabilidad. Un punto crtico x =c
de una ecuacin de primer orden autnoma se dice que es estable siempre que, si
el valor inicial x. es suficientemente cercano a c, entonces x( t ) permanece cercano
a c para toda t >O. Con mayor precisin, el punto crtico c es estable si, pasa cada
E >O, existe 6 >O tal que
/xo - c/ <6 implica que Ix(t) - cl <E (7)
para toda t >O. El punto crtico x =c es inestable si no es estable.
La figura 2.2.4 muestra una vista ms amplia de las curvas solucin de la
ecuacin logstica con k =1 y M =4. Observe que la banda 3.5 <x <4.5 que en-
cierra a la curva de equilibrio x =4 acta como un embudo, las curvas solucin
(que se mueven de izquierda a derecha) entran a esta banda y de ah en adelante per-
manecen dentro de ella. En contraste, la banda -0.5 <x <0.5 que encierra la cur-
va solucin no estable x =O acta como un expulsor, las curvas solucin dejan esta
banda y de ah en adelante permanecen fuera de ella. As el punto critico x =M es
estable, mientras que el punto crtico x =O es inestable.
Podemos resumir el comportamiento de las soluciones de la ecuacin logsti-
ca en (5), en trminos de sus valores iniciales, por medio del diagrama de fase mos-
trado en la figura 2.2.5. Indica que x( t ) -+M cuando t + +m, si x. >A4 o si O <
x. <M, mientras que si x,, <O, x( t ) -+-00 cuando t aumenta. El hecho que M es
un punto crtico estable sera importante, por ejemplo, si deseamos llevar a cabo un
experimento con una poblacin M de bacteria. Es imposible contar con precisin M
bacteria para M grande, pero cualquier poblacin, inicialmente, positiva se aproxi-
mas a M cuando t aumente.
Una consecuencia importante de la estabilidad de la solucin lmite M =a/ b
de la ecuacin logstica
d x
- =ax - bx
2
dt
es la "predecibilidad" de M para una poblacin real. Es poco probable que los coe-
ficientes a y b sean conocidos con precisin para una poblacin real. Pero si son
reemplazados con aproximaciones cercanas a* y b*, entonces la poblacin lmite se
aproxima a M* =a*/b* que ser cercana a la poblacin lmite real M =a/b. As la
poblacin lmite que predice la ecuacin (8) es estable con respecto a pequeas per-
turbaciones de sus coeficientes constantes.
EJEMPLO 3 Ahora considere la ecuacin de explosin/extincin
d x
dt
- =kx(x - M )
de la ecuacin (10) en la seccin 2.1. Al igual que la ecuacin logstica, sta tiene
dos puntos crticos x =O y x =M que corresponden a las soluciones de equilibrio
x( t ) O y x( t ) =M. En el problema 15 se nos pide demostrar que su solucin con
x( 0) =x. est dada por
*
x=o
FIGURA 2.2.6 Curvas
solucin tpicas para la ecuacin
de explosidextincin
dx/ dt =~ X ( X - M).
.:
f (x) >0 f(x) <0 f(x) >0
n = O x = M
Estable Inestable
FIGURA 2.2.7 Diagrama
-
x ( t ) =
M x0
x0 +( M - xg)ekMf
(slo con una diferencia en signo con la solucin logstica en (6)). Si x. <M, enton-
ces (ya que el coeficiente de la exponencial en el denominador es positivo) se sigue
de inmediato de la ecuacin (1 O) que x (t) + O cuando t + +00. Pero si x. >M, en-
tonces el denominador en (10) inicialmente es positivo, pero se anula cuando
1 X O - M
t = t l =-In"- >o.
kM xo
Yaque el numerador en (10) es positivo en este caso, resulta que
lm x ( t ) =+m si x0 >M.
t - y -
Por lo tanto, las curvas solucin de la ecuacin explosidextincin en (9) se ven
como las ilustradas en la figura 2.2.6. Una banda angosta a lo largo de la curva so-
lucin x =M servira como un expulsor para las soluciones. El comportamiento
de la ecuacin (9) se resume por medio del diagrama de fase en la figura 2.2.7,
donde vemos que el punto crtico x =O es estable y el punto crtico x =M es ines-
table.
de fase para la ecuacin de Cosecha de una poblacin logstica
explosinlextincin
&/dt f(x) =& ( X - M).
La ecuacin diferencial autnoma
d x
- =ax - bx2 - h
dt
(con a, b y h, todos positivos) pueden considerarse para describir una poblacin lo-
gstica con cosecha (o siega). Por ejemplo, podramos pensar en la poblacin de pe-
ces en un lago en el que h peces por ao se eliminan por la pesca.
EJEMPLO 4 Volvemos a escribir la ecuacin (1 1) en la forma
d x
dt
- =kx( M - X ) - h ,
que exhibe la poblacin lmite M en el caso h =O sin cosecha. Suponiendo de aho-
ra en adelante que h >O, podemos resolver la ecuacin cuadrtica - l a 2 +kMx -
h =O para los dos puntos crticos
H, N =
kM 2 J( kM) - 4hk 1
2k = - ( M + , / - ) , 2
suponiendo que la tasa de cosecha h es suficientemente pequea, 4h <kM2, as am-
bas races H y N son reales con O <H <N <M. Entonces podemos volver a es-
cribir la ecuacin (1 2) en la forma
dx
dt
- =k( N - X)(X - H) .
( 14)
En el problema 16 le pedimos resolver esta ecuacin para obtener la solucin
N(x0 - H ) - H( x0 - N) e- k( N- H)
x(t ) =
(x0 - H ) - (x0 - N) e - k( N- H) r (15)
en trminos del valor inicial x(0) =xo.
Observe que el exponente -k(N - H) t es negativo para t >O. Si x . >N en-
tonces cada uno de los coeficientes dentro de los parntesis en l a ecuacin ( 1 5) es
Si x. >N entonces x@) + N cuando t -++m. (16)
t positivo; resulta que
FIGURA 2.2.8 Curvas
ecuacin logstica con cosecha
dxldt =k(N - x)(x - H) .
En el problema 17 tambin le pedimos deducir a partir de la ecuacin (15) que
Si H <x. <N entonces x( t ) + N cuando t + +M, mientras que (17)
si x. <H entonces x(t) +-03 cuando t + tl (1 8)
para un valor positivo tl que depende de xo. Resulta que las curvas solucin de la
f(x) c: o ecuacin (12), an suponiendo que 4h <kM2, se ven como las ilustradas en la fi-
gura 2.2.8. (Puede visualizar un embudo a lo largo de la recta x =N y un expul-
sor a lo largo de la recta x =U?) As, la solucin constante x ( t ) =N es una solucidn
Limite de equilibrio, mientras que x( t ) H es una solucin de umbral que separa los
FIGURA 2.2.9 Diagrama de diferentes comportamientos, la poblacin se aproxima a N si x. >H, mientras que
fase para la ecuacin logstica si x. <H se pone en extincin como consecuencia de la cosecha. Por ltimo, el pun-
con cosecha dxl dt =f ( x) = to crtico estable x =N y el punto crtico inestable x =H son ilustrados en el dia-
f (x) <0 f (x) 0
x = H x = N
Inestable Estable
k( N - x)(x - H). grama de fase en la figura 2.2.9. m
Para una aplicacin concreta de nuestras conclusiones de estabilidad en el
ejemplo 4, suponga que k =1 y M =4 para una poblacin logstica x ( t ) de peces
en un lago, medidos en cientos despus de t aos. Sin pesca alguna, el lago even-
tualmente contendra cerca de 400 peces, que es la poblacin inicial. Ahora supon-
ga que h =3, de modo que 300 peces son cosechados anualmente (a una razn
constante a lo largo del ao). Entonces, la ecuacin (12) es dx/dt =x(4 - x) - 4,
y la ecuacin cuadrtica
-x2 +4x - 3 =(3 - x)(x - 1) =o
tiene soluciones H =1 y N =3. As la poblacin de umbral es 100 peces y la (nue-
va) poblacin lmite es 300 peces. En resumen, si el lago es sembrado inicialmen-
te con ms de 100 peces, entonces cuando t aumenta la poblacin de peces se
aproximar al valor lmite de 300 peces. Pero, si el lago es sembrado en un inicio
con menos de 100 peces, entonces el algo "se quedar sin peces" y los peces desa-
parecern por completo en un periodo finito.
2.2 Problemas
En los problemas del 1 al 12 primero resuelva la ecua-
cinf(x) =O para determinar los puntos crticos de la ecuacin
diferencial autnoma dada dx/dt =f ( x) . Despus analice el
signo def(x) para determinar si cada punto crtico es estable o
inestable, y construya el diagrama de fase correspondiente pa-
ra la ecuacin diferencial. Luego bosqueje curvas solucin t-
picas de la ecuacin (como en las figuras de esta seccin). Por
ltimo, resuelva de manera explcita la ecuacin diferencial
para x(t ) en trminos de t y la condicin inicial x(0) =x. y uti-
lice su solucin para verificar las formas de las diferentes cur-
vas solucin.
dx dx
dt dt
dx
3 - =
dx
x2 -4x 4. - =3x -x2
dt dt
dx dx
dt dt
1. - =x- 4 2. - =3- x
5. - =x2 - 4 6. - =9 - x2
9. - =x2 - 5 ~ +4 10. - =7x -X* -10
dx dx
dt dt
11. - =(x - 1 1 3 12. - =(2 -x)3
dx dx
dt dt
13. Considere la ecuacin diferencial &/dt =kx - x3. (a)
Si k S O, demuestre que el nico valor crtico c =O de x
es estable. (b) Si k >O, demuestre que ahora el
valor crtico c =O es inestable, pero que los valores crti-
cos c =2 & son estables. Nota: La figura 2.2.10 mues-
tra una grfica de todos los puntos de la forma ( k, c), en la
que c es un punto crtico de la ecuacin &/dt =kx - x3.
El valor k =O del parmetro, para el que la naturaleza cua-
litativa de las soluciones cambia cuando k aumenta, se lla-
ma punto de bifurcacin para la ecuacin diferencial.
FIGURA 2.2.10 Diagrama de bifurcacin para
dxldt =kx - x3.
14. Suponga que la ecuacin logstica dxldt =kx(M - x) mo-
dela una poblacin x@) de peces en un lago despus de t me-
ses durante los cuales no ocurre pesca. Ahora, suponga que,
a consecuencia de la pesca, se sacan peces del lago a razn
de hx peces por mes (con h una constante positiva). As los
peces son "cosechados" a una tasa proporcional a la pobla-
cin de peces existente, en lugar de la tasa constante del
ejemplo 4. (a) Si O <h <k M , demuestre que la poblacin
an es logstica. Cul es la nueva poblacin lmite? (b) Si
h S M, demuestre que x(t) + O cuando t + +=J , de modo
que el lago en algn momento se queda sin peces.
15. Separe las variables en la ecuacin de explosidextincin
dx/dt =kx(x - M) y luego utilice fracciones parciales pa-
ra deducir la solucin dada en la ecuacin (I O).
16. Separe las variables en la ecuacin logstica con cosecha
&/dt =k( N - x)(x - H) y luego utilice fracciones par-
ciales para deducir la solucin dada en la ecuacin (15).
17. Utilice las formas alternas
x( t ) =
N( x0 - H ) +H ( N - xo)e-k(N"')'
(x0 - H ) +( N - xO) e- k( N- H) r
- - H ( N - xo)e-k(N-H)' - N ( H - xO)
( N - xO) e - k( N- H) r - (N - no)
de la solucin en (15) para establecer las conclusiones
planteadas en (17) y (1 8).
El ejemplo 4 trat con el caso 4h <kM2 en la ecuacin
dx/ dt =kx( M - x) - h que describe la cosecha a tasa cons-
tante de una poblacin logstica. Los problemas 18 y 19 tratan
con los otros casos.
18. Si 4h =kM2, demuestre que las curvas solucin tpicas
se ven como se ilustra en la figura 2.2.11. De este modo,
sixo 2 M/ 2, entonces x( t ) -+M/ 2 cuando t + +m. Pero si
x. <M/ 2 , entonces x( t ) =O despus de un periodo fini-
to, de modo que el lago se queda sin peces. El punto crtico
x =M/ 2 podna llamarse semiestable, ya que parece esta-
ble de un lado e inestable desde el otro.
t
FIGURA 2.2.11 Curvas solucin para cosecha
de una poblacin logstica, con 4h =kM2.
19. Si 4h =kM2, demuestre que x(t) =O despus de un perio-
do finito, de modo que el lago se queda sin peces (sin im-
portar la poblacin inicial). Sugerencia: Complete el
cuadrado para volver a escribir la ecuacin diferencial en
la forma dx/ dt =- k[ ( x - +b2] . Luego resuelva de
manera explcita por medio de separacin de variables.
Los resultados de esto y el problema anterior (junto con el
ejemplo 4) muestran que h = k M 2 es una tasa de cose-
cha crtica para una poblacin logstica. A cualquier tasa
menor de cosecha la poblacin se aproxima a la poblacin
lmite N que es menor que M (por qu?), mientras que a
cualquier tasa de cosecha mayor la poblacin llega a la ex-
tincin.
20. Este problema trata con la ecuacin diferencial dx/ dt =
kx(x - M) - h que modela la cosecha de una poblacin
silvestre (tal como lagartos). Demuestre que esta ecua-
cin puede volverse a escribir en la forma &/dt =
k(x - H)(x - K) , en la que
K = f ( M - J m ) < O .
Demuestre que las curvas solucin tpicas se ven como las
ilustradas en la figura 2.2.12.
t
FIGURA 2.2.12 Curvas solucin tpicas
para cosecha de una poblacin de lagartos.
21. Considere las dos ecuaciones diferenciales
Y
dx
dt
- ( X - U ) ( X - b) ( x - C )
dx
dt
- =(U - x) ( b - X ) ( C - X ) ,
cada una con puntos crticos a, b y c; suponga que
a <b <c. Para una de estas ecuaciones, slo el punto cr-
tico b es estable; para otra ecuacin, b es el nico punto
crtico inestable. Construya diagramas de fase para las dos
ecuaciones a fin de determinar cul es cul. Sin intentar
resolver ninguna ecuacin de manera explcita, haga bos-
quejos de las curvas solucin tpicas para cada una. Debe
ver dos embudos y un expulsor en un caso, dos expulsores
y un embudo en el otro.
2.3 MODELOS DE ACELERACIN-VELOCIDAD
En la seccin 1.2 estudiamos el movimiento de una masa m cerca de la superficie de
la Tierra bajo la influencia de una aceleracin gravitacional constante. Si desprecia-
mos cualquier efecto de la resistencia al aire, entonces la segunda ley de Newton
( F =ma) implica que la velocidad u de la masa m satisface la ecuacin
d v
dt
m- =FG
donde FG =-mg es la fuerza (dirigida hacia abajo) debida a la gravedad, en la que
la aceleracin gravitacional es g =9.8 m/s2 (en unidades mk s ; g =32 pies/s2 en
unidades fps).
EJEMPLO 1 Suponga que la saeta de una ballesta es disparada directamente hacia arriba desde
el suelo ( yo =O) con una velocidad inicial u. =49(m/s). Entonces la ecuacin (1)
con g =9.8 da
- =- 9.8, de modo que v( t ) =- (9.8)t +vo =- (9.8)t +49.
d v
dt
De aqu que la funcin altura de la saeta y(?) est dada por
y ( t ) = [ -(9.8)t +491 dt =- (4.9)t2 +49t +yo =- (4.9)t2 +49t.
S
La flecha alcanza su altura mxima cuando u =-(9.8)t +49 =O, esto es cuando
t =5 (S). Por lo tanto su altura mxima es
y, , , x =y ( 5 ) =- (4.9)(5) +(49)(5) =122.5 (m)
La flecha regresa al suelo cuando y =-(4.9)t(t - 10) =O, y por tanto despus de
10 S en el aire. m
Ahora queremos tomar en cuenta la resistencia de aire en un problema pare-
cido al del ejemplo l . La fuerza FR ejercida por la resistencia del aire al movimien-
to de la masa m debe agregarse en la ecuacin (l), por lo que ahora
dv
dt
m- =FG +FR.
Newton demostr en sus Principia Mathernatica que ciertas suposiciones fsicas
sencillas implican que FR es proporcional al cuadrado de la velocidad: FR =kv2.
Pero investigaciones empricas indican que la dependencia real de la resistencia del
aire sobre la velocidad puede ser demasiado complicada. Para muchos propsitos
es suficiente suponer que
FR =k v P,
donde 1 S p S 2 y el valor de k depende del tamao y forma del cuerpo, as como
la densidad y viscosidad del aire. Hablando en general, p =1 para velocidades re-
lativamente bajas y p =2 para velocidades altas, mientras que 1 <p < 2 para ve-
locidades intermedias. Pero, lo que significa velocidad baja y velocidad alta,
depende de los mismos factores que determinan el valor del coeficiente k.
Por lo tanto, la resistencia del aire es un fenmeno fsico complicado. Pero la
suposicin simplificada que FR es exactamente de la forma dada aqu, con p =1 o
p =2, produce un modelo matemtico tratable que exhibe las caractersticas cuali-
tativas ms importantes del movimiento con resistencia.
1 (Nota: FR actahaciaarriba
F~ cuando el cuerpo est
cayendo).
Fuerza netaF =FH +FG
Nivel del suelo
X
FIGURA 2.3.1 Movimiento
vertical con resistencia del aire.
Resistencia proporcional a la velocidad
Primero consideramos el movimiento vertical de un cuerpo con masa m cerca de la
superficie de la Tierra, sujeto a dos fuerzas: una fuerza dirigida hacia abajo FG y
una fuerza FR de la resistencia del aire que es proporcional a la velocidad (de mo-
do que p =l ) y por supuesto dirigida en sentido opuesto a la direccin del movi-
miento del cuerpo. Si establecemos un sistema de coordenadas con la direccin
hacia arriba como el sentido positivo de y y con y =O en el nivel del suelo, enton-
ces FR =-mg y
> FR -kv, (3)
donde k es una constante positiva y u =dy/ dt es la velocidad del cuerpo. Observe
que el signo menos en la ecuacin (3) hace a FR positiva (una fuerza hacia arriba)
si el cuerpo est cayendo ( u es negativa) y si el cuerpo est elevndose ( u es positi-
va) hace a FR negativa (una fuerza hacia abajo). Entonces, como se indic en la fi-
gura 2.3.1, la fuerza neta que acta sobre el cuerpo es
F =FR +FG = - k v - mg ,
y la ley de Newton del movimiento F =m(du/dt) produce la ecuacin
As
dv
dt
-
= - p v - g
donde p =k/ m >O. Usted debe verificar que, si el eje positivo y estuviese dirigi-
do hacia abajo, entonces la ecuacin (4) tomma la forma du/ dt =-pu +g.
La ecuacin (4) es una ecuacin diferencial separable de primer orden y su so-
lucin es
Aqu, u. =u(0) es la velocidad inicial del cuerpo. Observe que
v, =lm v(t) =- -.
g
P
t +m
As, la velocidad de un cuerpo que cae con resistencia del aire no aumenta indefi-
nidamente sino que se aproxima a una velocidad limitefinita, velocidad terminal,
Este hecho es lo que hace que el paracadas sea una invencin prctica; incluso ayu-
da a explicar la supervivencia de algunos que han cado sin paracadas desde aero-
planos que volaban a gran altura.
Ahora reescribiremos la ecuacin (5) en la forma
EJEMPLO 2
Solucin
Integrando obtenemos
1
P
y ( t ) =- -(u0 - uT)e-Pr +u,t +C.
Sustituimos O por t y denotamos con yo =y( 0) a la altura inicial del cuerpo. As en-
contramos que C =yo +(uo - v,)/p, y de este modo
1
P
y ( t ) =yo +u,t +-(u0 - v,)(l - 0 " ) . (9)
Las ecuaciones (8) y (9) dan la velocidad v y la altura y de un cuerpo que se
mueve verticalmente bajo la influencia de la gravedad y la resistencia del aire. Las
frmulas dependen de la altura inicial yo del cuerpo, su velocidad inicial uo, y el
coeficiente de arrastre p, la constante tal que la aceleracin debida a la resistencia
del aire es uR =- p. Las dos ecuaciones tambin incluyen la velocidad terminal
vr definida en la ecuacin (6).
Para una persona que desciende con ayuda de un paracadas, un valor comn
de p es 1.5, que corresponde a una velocidad terminal de IuJ 21.3 pies/s, o 14.5
mi/h. Con un abrigo desabotonado aleteando en el viento en lugar de un paraca-
das, un desafortunado paracaidista podra aumentar su velocidad, y tener un valor
para p igual a 0.5, que da una velocidad terminal de IuJ =65 pies/s, alrededor de
44 mi/h. Vase el problema 10 y 11 para algunos clculos de salto con paracadas.
Otra vez consideremos una flecha disparada directamente hacia arriba con veloci-
dad inicial u. =49 m/s desde una ballesta que est en el nivel del suelo. Pero aho-
ra vamos a tomar en cuenta tambin la resistencia del aire, con p =0.04 en la
ecuacin (4). Preguntamos cmo se comparan las altura mxima y el tiempo con los
valores encontrados en el ejemplo 1.
Sustituimos yo =O, v0 =49 y vz =-g/p =-245 en las ecuaciones (5) y (9) y ob-
tenemos
u( t ) =294e"/25 - 245,
y ( t ) =7350 - 245t - 7350e"/25.
Para encontrar el tiempo necesario para que la flecha alcance su altura mxima
(cuando v =O), resolvemos la ecuacin
v( t ) =294e-t125 - 245 =O
para t, =25 ln(294/245) =4.558 (S). Entonces, su altura mxima es ymAx =u(t,) =
108.280 m (contra 122.5 m sin resistencia del aire). Para determinar cuando la fle-
cha pega contra el suelo, debemos resolver la ecuacin
y ( t ) =7350 - 245t - 7350e"/25 =O.
Utilizando el mtodo de Newton, podemos empezar con la aproximacin inicial
to =10 y llevar a cabo la iteracin t,+l =t, - y(t,)/y'(t,) para generar las aproxi-
maciones sucesivas a la raz. O simplemente podemos emplear el comando solve
en una calculadora o computadora. Encontramos que la saeta est en el aire durante
tf =9.411 S (en contraste con los 10 S sin resistencia del aire). Golpea el suelo con
una velocidad reducida de iu(tf>l =43.227 m/s (en comparacin a su velocidad ini-
cial de 49 m/s).
Por lo tanto el efecto de resistencia del aire es disminuir la altura mxima de
la flecha, el tiempo total que pasa en el aire y la velocidad con que se estrella. Tam-
bin observe que la flecha ahora tarda ms en tiempo en el descenso (tf - tm =4.853 s)
que en el ascenso (fm =4.558 S).
Resistencia proporcional al cuadrado de la velocidad
Ahora supongamos que la fuerza de la resistencia del aire es proporcional al cua-
drado de la velocidad:
F R =?kv2, (10)
en donde k >O. Aqu, la eleccin del signo depende de la direccin del movimien-
to, al cual la fuerza de resistencia siempre opone. Tomando la direccin positiva del
eje y hacia arriba, FR <O para el movimiento hacia arriba (cuando u >O) mientras
que FR >O para un movimiento hacia abajo (cuando u <O). As, el signo de FR siem-
pre es opuesto al de u, de este modo podemos reescribir la ecuacin (10) como
FR =-kvl vI. (10')
Entonces, la segunda ley de Newton da
d v
dt
m- =F& +FR =-mg - kvlvl;
es decir,
dv
dt
- - - g - pvlvl
-
donde p =k / m >O. Debemos analizar los casos de movimiento hacia arriba y ha-
cia abajo de manera separada.
MOVIMIENTO ASCENDENTE: Supngase que un proyectil es lanzado directa-
mente hacia arriba desde l a posicin inicial yo con velocidad u. >O. Entonces la
ecuacin (1 1) con u >O da la ecuacin diferencial
En el problema 13 le pedimos que haga la sustitucin u =u f i y aplique la in-
tegral conocida
1
du =tan-' u +C
para deducir la funcin de la velocidad del proyectil
v( t ) = - tan (C, - t f i ) con CI =tan" ( v o E ) . (13)
E
Puesto que, Stan u du =-In 1 cos u 1 +C, una segunda integracin (vase el pro-
blema 14) produce la funcin de posicin
MOVIMIENTO DESCENDENTE: Supngase que un proyectil se lanza (o se deja
caer) directamente hacia abajo desde la posicin inicial yo con velocidad inicial
u. 5 O. Entonces la ecuacin (1 1) con u <O da la ecuacin diferencial
(15)
En el problema 15 le pedimos que haga la sustitucin u =u r n y aplique la in-
tegral
1
du =tanh" u +C
para deducir la funcin de velocidad del proyectil
Yaque J tanh u du =In ~ cosh u I +C, otra integracin (vase el problema 16) pro-
duce la funcin de posicin
(Observe la analoga entre las ecuaciones (16) y (17) y las ecuaciones (13) y (14)
para movimiento ascendente.)
Si u. =O, entonces C2 =O, de modo que v ( t ) =-m tanh ( t f i ) .
Como
resulta que en el caso de movimiento descendente el cuerpo se aproxima a la velo-
cidad terminal
(18)
(en comparacin con lud =g/p en el caso de movimiento descendente con resisten-
cia lineal descrito por la ecuacin (4)).
EJEMPLO 3 Consideramos una vez ms una flecha que se dispara directamente hacia arriba con
velocidad inicial u. =49 m/s, desde una ballesta que se encuentra al nivel del sue-
lo, como en el ejemplo 2. Pero, ahora suponga que la resistencia del aire es propor-
cional al cuadrado de la velocidad con p =0.0011 en las ecuaciones (12) y (15).
En los problemas 17 y 18 pedimos que verifique las entradas de la ltima lnea de
la siguiente tabla.
0.0 122.5 10 5 5 49
(0.04)~
108.28 9.4 1 4.56 4.85 43.23
(0.001 l)V*
108.47 9.41 4.6 1 4.80 43.49
Aunque en ocasiones los cientficos e ingenieros han debatido las diferencias entre el
movimiento con resistencia lineal del aire y el movimiento con resistencia del aire
proporcional al cuadrado de la velocidad, la comparacin de las dos ltimas lneas de
datos sugiere un estrecha semejanza en el caso de nuestra saeta. En la figura 2.3.2, en
donde se grafican las funciones de altura, la diferencia es apenas visible. m
120
100
80
60
40
20
I ! :
FIGURA 2.3.2 La funcin altura
en el ejemplo 1 (sin resistencia del
aire), ejemplo 2 (con resistencia
lineal del aire) y ejemplo 3 (con
resistencia del aire proporcional al
cuadrado de la velocidad, aparecen
graficadas. Las grficas de las
ltimas dos son indistinguibles
visualmente.
Aceleracin gravitacional variable
A menos que un proyectil en movimiento vertical permanezca cerca de la superfi-
cie de la Tierra, la aceleracin gravitacional que acta sobre 1no es constante. De
acuerdo con la ley de gravitacin de Newton, la fuerza de gravedad, que ejerce una
atraccin entre dos puntos de masa M y m, separados por una distancia r, est dada
por la siguiente frmula:
GMm
F = -
i-2
2.3 Modelos de aceleracin-velocidad 1 O1
en la que G es cierta constante emprica ( G =6.6726 X lo- N.(m/kg)2 en unida-
des mks). La frmula tambin es vlida si una o ambas masas son esferas homog-
neas; en este caso, la distancia r se mide entre los centros de las esferas.
El ejemplo siguiente es semejante al ejemplo 2 de la seccin 1.2, pero ahora
tomamos en cuenta la gravedad lunar.
EJEMPLO 4 Un vehculo lunar est en cada libre hacia la superficie de la Luna a una velocidad
de u. =450 d s (esto es, 1620 km/h). Cuando se disparan en el espacio libre, sus
retropropulsores proporcionan una desaceleracin de T =4 m/s2. A qu altura,
por arriba de la superficie lunar, deben activarse los retropropulsores para asegurar
un descenso suave ( u =O en el impacto)?
proporciona la ecuacin de primer orden
con r como una nueva variable independiente. Yaque el miembro izquierdo es la
derivada de u2 con respecto a r, la integracin de ambos lados da la solucin im-
plcita
1 GM
- u2 =Tr +-
2
+c.
r
La condicin deseada que u =O cuando r =R da C =-TR - GM/ R, de modo que
es decir,
(al multiplicar por r). Por ltimo, necesitamos saber el valor de r cuando u =
-450 (m/s). La sustitucin de esta velocidad inicial del vehculo, el empuje T =4
(m/s2) y los valores conocidos de G, M y R produce la ecuacin cuadrtica
4r2 - (9.87985 X 106)r f4.90436 X lo'* =O
con races aproximadas r =0.68809 X lo6 y r =1.78187 X lo6. La ltima es la
que buscamos (por qu?), de esta manera la altura inicial deseada del vehculo, por
encima de la superficie lunar, es r - R =1,781,870 - 1,740,000 =41,870 m; es-
to es, 41.87 km (casi 26 mi). m
Velocidad de escape
I
I r
En su novela De la Tierra a la Luna (1 865) Julio Veme formul la pregunta de la ve-
Tierra alcance la Luna. De manera anloga, podemos preguntar cul es la velocidad
inicial vo necesaria para que el proyectil escape totalmente de la Tierra. Esto ser as
si su velocidad u =dr/dt permanece positiva para toda t >O, por lo que contina
por siempre alejndose de la Tierra. Con r( t ) denotando la distancia del proyectil al
centro de la Tierra en el instante t (figura 2.3.4), tenemos la ecuacin
Velocidad u ( t ) locidad inicial necesaria para que un proyectil disparado desde la superficie de la
7
r ( f )
I
dv - d2r GM
d t dt 2
"" __ --
r2 '
I
FIGURA 2.3.4 Una masa m
una gran distancia de la Tierra
anloga a la ecuacin (21), pero con T =O (sin empuje) y con M =5.975 X (kg)
a denotando la masa de l a Tierra, que tiene un radio ecuatorial de R =6.378 X lo6
. (m). Como en el ejemplo 4, la sustitucin de la expresin du/dt =u(du/dr) obte-
nida mediante la regla de la cadena da
dv GM
dr r2 .
u- =- -
Entonces la integracin con respecto a r de ambos miembros produce
1 GM
2 r
__
+c.
Ahora u =u,, y r =R cuando t =O, as C =4 u; - GM/ R, y de aqu que la solu-
cin para u2 da
Esta solucin implcita de la ecuacin (22) determina la velocidad, u, del proyectil
como una funcin de su distancia r al centro de la Tierra. En particular,
2G M
u2 >u; - -
R '
de modo que u permanece positiva con tal de que u; 2 2GM/R. Por lo tanto, la ve-
locidad de escape de la Tierra est dada por
u0 =J,. 2GM
Con los valores dados de G, la masa M y el radio R de la Tierra, da u. =11,180
(m/s) (alrededor de 36,680 pies/s, casi 6.95 mi / s o 25,000 mi/h).
Nota: La ecuacin (24) proporciona la velocidad de escape de cualquier
otro cuerpo planetario (esfrico) cuando utilizamos su masa y radio. Por ejemplo,
cuando usamos la masa M y el radio R para la Luna en el ejemplo 4, determinamos
que la velocidad de escape de la superficie lunar es u. =2375 m/s. Esto es un po-
co ms de un quinto de la velocidad de escape de la superficie de la Tierra, un he-
cho que facilita en gran medida el viaje de regreso (De la Luna a la Tierra).
2.3 Problemas
1.
2.
3.
4.
La aceleracin de un Maserati es proporcional a la diferen-
cia entre 250 km/h y la velocidad que ha alcanzado. Si es-
te automvil puede acelerar desde el reposo hasta 100 km/h
en 10 S, cunto tiempo necesitar para acelerar desde el
reposo hasta 200 km/h?
Supngase que un cuerpo se mueve a travs de un medio
cuya resistencia es proporcional a su velocidad u, de mo-
do que du/ dt =- kv. (a) Demuestre que su velocidad y
posicin en el instante t estn dadas por
u( t ) =Uoe-kr
Y
x ( t ) =x0 +(p) (1 - e?).
(b) Concluya que el cuerpo viaja slo una distancia finita
y encuentre esa distancia.
Suponga que un bote de motor est movindose a 40 pies/s
cuando el motor repentinamente se detiene, y que 10 S ms
tarde el bote ha reducido su velocidad a 20 pies/s. Como
en el problema 2, suponga que la resistencia que encuen-
tra mientras se desliza es proporcional a su velocidad.
~ Q u t distancia total se deslizar el bote?
Considere un cuerpo que se mueve horizontalmente a tra-
vs de un medio cuya resistencia es proporcional al cua-
drado de su velocidad u, de modo que dv/ dt =- kv2.
Demuestre que
V ( t ) =___
u0
1 +uokt
Y que
x ( t ) =x0 +- In(1 +vokt ).
1
k
Observe que, en contraste con el resultado del problema 2,
x( t ) + +m cuando t -+ +m.
5. Suponiendo que la resistencia sea proporcional al cuadra-
do de la velocidad como en el problema 4, cunto se des-
lizar el bote de motor del problema 3, en el primer minuto
despus de que el motor se apaga?
6. Suponga que un cuerpo que se mueve con velocidad u en-
cuentra una resistencia de la forma dul dt = De-
mustrese que
v ( t ) =
4u0
(kt& +2)
Concluya que, bajo una resistencia con exponente z, 3 un
cuerpo recorre solamente una distancia finita antes de dete-
nerse.
7. Suponga que un automvil parte del reposo, que su motor
proporciona una aceleracin de 10 pies/s2, mientras que la
resistencia al aire suministra 0.1 pies/s2 de desaceleracin
por cada pie por segundo de la velocidad del automvil.
(a) Encuentre la velocidad (lmite) mxima posible del au-
tomvil. (b) Determine cunto tiempo tarda el automvil
en alcanzar el 90% de su velocidad lmite, y qu distancia
recorre para alcanzarla.
8. Vuelva a trabajar las dos partes del problema 7, con la ni-
ca diferencia que la desaceleracin debida a la resistencia
al aire ahora es (0.001)~~ pies/s2 cuando la velocidad del
automvil es u pies por segundo.
9.
10.
11.
Un bote de motor pesa 32,000 lb y su motor proporciona un
empuje de 5000 lb. Suponga que la resistencia del agua es
de 100 lb por cada pie por segundo de la velocidad u del
bote. Entonces,
1000- =5000 - 100~.
dv
dt
Si el bote parte del punto de reposo, cul es la mxima
velocidad que puede alcanzar?
Una mujer salta en paracadas de un aeroplano a una altu-
ra de 10,000 pies y cae libremente durante 20 S antes de
abrir su paracadas. Cunto tiempo tardar en llegar al
suelo? Supngase que l a resistencia del aire es lineal pu
pies/$, tomando p =0.15 sin el paracadas y que p =1.5
con el paracadas. (Sugerencia: Primero determine su altu-
ra y velocidad cuando se abre el paracadas.)
De acuerdo con un reportaje periodstico, una paracaidista
sobrevivi a un salto de entrenamiento de 1200 pies cuan-
do suparacadas fall y no se abri, pero con el aleteo en
el viento proporcion alguna resistencia. Supuestamente,
golpe el piso a 100 mi/h despus de caer durante 8 s. Pme-
be la exactitud de esta noticia. (Sugerencia: Encuentre p
de la ecuacin (4), suponiendo una velocidad terminal de
100 mi/h. Luego calcule el tiempo requeriendo para caer
1200 pies.
12. Se ha propuesto eliminar los desperdicios nucleares, en
tambores con peso de W =640 lb y un volumen de 8 pies3,
para dejarlos caer en el ocano (uo =O). La ecuacin de la
fuerza para un tambor que cae en el agua es
m- =- W +B i- FR,
dv
d t
donde la fuerza de flotacin B es igual al peso del volumen
de agua (a 62.5 lb/pie3) desplazada por el tambor (princi-
pio de Arqumedes) y FK es la fuerza de resistencia del
agua, que determinada de manera emprica es igual a 1 lb
por cada pie por segundo de la velocidad de un tambor. Si
es probable que los tambores exploten si se someten a un
impacto de ms de 75 pie/s, cul es la mxima velocidad
que pueden dejarse caer en el ocano sin probabilidad de
explosin?
13. Separe la variables en la ecuacin (12) y sustituya
u =U m para obtener la funcin de velocidad del mo-
vimiento ascendente dada en la ecuacin (13) con condi-
cin inicial u(0) =y,.
14. Integre la funcin de velocidad en la ecuacin (1 3) para ob-
tener la funcin de posicin del movimiento ascendente da-
da en la ecuacin (14) con condicin inicial y(0) =y,,.
15. Separe la variables en la ecuacin (15) y sustituya
U = para obtener la funcin de velocidad del mo-
vimiento descendente dada en la ecuacin (16) con condi-
cin inicial u(0) =uo.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
Integre l a funcin de velocidad en la ecuacin (1 6) para ob-
tener la funcin de posicin del movimiento descendente
dada en la ecuacin (17) con condicin inicial y(0) =yo.
Considere la saeta de la ballesta del ejemplo 3, disparada di-
rectamente hacia arriba desde el suelo ( y =O) en el instante
t =O con velocidad inicial u. =49 m/s. Tome g =9.8 m/s2
y p =0.001 1 en la ecuacin (1 2). Luego utilice las ecuacio-
nes (1 3) y ( 14) para demostrar que la saeta alcanza su altura
mxima de casi 108.47 m en alrededor de 4.61 s.
Continuando con el problema 17, suponga que la flecha
ahora se deja caer (uo =O) desde una altura de yo =
108.47 m. Entonces utilice las ecuaciones (16) y (17) para
demostrar que golpea el suelo casi 4.80 S despus con una
velocidad de impacto de alrededor de 43.49 m/s.
Un bote de motor parte de estado de reposo (velocidad ini-
cial u(0) =u. =O). Su motor le proporciona una acelera-
cin constante de 4 pies/s2, pero la resistencia del agua
ocasiona una desaceleracin de u2/400 pies/s2. Encuentre
u cuando t =10 S y determine tambikn la velocidad lmi-
te cuando t -++m (esto es, l a mxima velocidad posible
del bote).
Una flecha es disparada directamente hacia amba desde el
suelo con una velocidad inicial de 160 pies/s. Experimen-
ta tanto la desaceleracin debida a la gravedad como la de-
saceleracin u2/800 debida a l a resistencia del aire. A
qu altura llega?
Si una pelota es proyectada hacia arriba desde el piso con
una velocidad inicial uo, a partir de la ecuacin (20) deduz-
ca que la mxima altura que alcanza es
Supngase que p =0.075 (en unidades fps, con g =32
pies/s2) en la ecuacin (15) para la cada de un paracaidis-
ta que cae con el paracadas abierto. Si 1salta desde una
altura de 10,000 pies y abre su paracadas de manera in-
mediata, cul ser su velocidad terminal? Cunto tarda-
r en llegar al suelo?
Suponga que el paracaidista del problema 22 cae libremen-
te durante 30 S con p =0.00075 antes de abrir su paraca-
das. Ahora cunto tiempo tardar en llegar al suelo?
La masa del Sol es de 329,320 veces la de la Tierra, y su ra-
dio es 109 veces el radio de sta. (a) Qu radio (en metros)
tendra que ser comprimida la Tierra para convertirse en un
agujero negro, la velocidad de escape de su superficie es
igual a la velocidad de la luz c =3 X IO8 m/s? (b) Repita
la parte (a) con el Sol en lugar de la Tierra.
(a) Demuestre que si un proyectil es lanzado directamente
hacia arriba desde la superficie de la Tierra con velocidad
un menor que la velocidad de escape, entonces la mxima
distancia, medida desde el centro de la Tierra, que alcan
zar el proyectil es
2.4 Aproximaciones nmericas: Mtodos de Euler 105
26.
21 *
2GMR
2GM - R u ~ '
rrnh =
en la que M y R son, respectivamente, la masa y el radio de
la Tierra. (b) Con qu velocidad inicial vo (en millas por
hora) debe ser lanzado tal proyectil para que alcance una
altura mxima de 100 mi sobre la superficie de la Tierra?
(c) Determine la mxima distancia al centro de la Tierra, ex-
presada en trminos del radios terrestres, alcanzada por
un proyectil lanzado desde la superficie de la Tierra con un
90% de la velocidad de escape.
(a) Suponga que se deja caer un cuerpo (uo =O) desde una
distancia ro medida desde el centro de la Tierra, de modo
que su aceleracin es dvldt =-GM/r2. Ignorando la re-
sistencia del aire, demuestre que alcanza la altura r en el
instante
-.
t =/L 2GM (~3 +roc0s-l
(Sugerencia: Sustituya r = rocos28 para evaluar
m dr. (b) Si un cuerpo se deja caer desde una
altura de 1000 km sobre la superficie de la Tierra y se des-
precia la resistencia del aire, cunto tiempo tarda en caer
y a qu velocidad golpear con la superficie terrestre?
Suponga que un proyectil es lanzado directamente hacia
arriba desde la superficie de la Tierra con una velocidad
inicial uo. Entonces, su altura x(t) en el tiempo t satisface
el problema con condicin inicial.
28.
d2Y " GM
_ - ~ ' y(0) =o, y'(0) =uo.
dt2 (y +R)2'
Sustituya dv/dt =v(dv/dy) y luego integre para obtener
v2 =R(R +Y ) U ~ - 2GMy
R( R +Y)
para la velocidad u del proyectil a la altura y. Si su velo-
cidad inicial es 1 km/s, cul es la altura mxima que al-
canza?
En el problema original de J ulio Veme, el proyectil lanza-
do desde la superficie de la Tierra es atrado tanto por la
Tierra como por la Luna, as su distancia r(t) al centro de
la Tierra satisface el problema con condicin inicial
donde M, y M,,, denotan las masas de la Tierra y de la Lu-
na, respectivamente; R es el radio de la Tierra y S =
384,400 km es la distancia entre los centros de la Tierra y
la Luna. Para llegar a la Luna, el proyectil slo debe pasar
el punto entre la Luna y la Tierra donde su aceleracin se
anula. De ah en adelante est "bajo el control" de la Luna,
y cae a partir de all a la superficie lunar. Determine la m-
nima velocidad de lanzamiento vo que es suficiente para
que el proyectil haga el viaje "De la Tierra a la Luna".
2.4 APROXIMACIONES NUMRICAS: MTODO DE EULER
Es la excepcin en lugar de la regla cuando una ecuacin diferencial de la forma
general
puede resolverse exacta y analticamente por medio de mtodos elementales como
los analizados en el captulo l. Por ejemplo, considere la ecuacin simple
Una solucin de la ecuacin (1) es sencillamente una antiderivada de e-". Pero se
sabe que toda antiderivada de f ( x > =e-'' es una funcin no elemental, una que
no puede expresarse como una combinacin finita de las funciones conocidas del
clculo elemental. De aqu que ninguna solucin particular de la ecuacin (1) se
puede expresar de manera finita en trminos de funciones elementales.
La determinacin de una solucin particular de una ecuacin diferencial es,
en la mayora de las aplicaciones, slo un medio ms que un fin. La meta es poder
predecir, con un razonable grado de precisin, la forma de una columna de apoyo,
la trayectoria de una partcula, o los modos de vibracin de un sistema mecnico.
Suponga que el sistema bajo investigacin est modelado por el problema con
condicin inicial
Con fines, como los mencionados con anterioridad, podra ser ms adecuado tener
una tabla de valores de la solucin desconocida y (x) en puntos seleccionados de al-
gn intervalo [a, b] . En esta seccin analizamos el mtodo de Euler para calcular
una tabla de aproximaciones numricas a la solucin del problema con condicin
inicial en (2).
Para describir el mtodo de Euler, primero seleccionamos un tamao de pa-
so h >O y consideramos los puntos
xg =a, XI, x2, . . . , x,, . . .
donde x, =a +nh, de modo que
para n =O, 1, 2, . . . Nuestra meta es determinar aproximaciones adecuadas
a los valores verdaderos
de l a solucin y (x) de la ecuacin (2) en los puntos xl, x*, . . . De esta manera bus-
camos aproximaciones razonablemente precisas
para n =1, 2, 3, . . . L a pregunta es esta: cmo pasar del valor aproximado y,,
en x,, al valor aproximado y,+ en x,+
Cuando x =xo, la razn de cambio de y con respecto a x es y =f(xo, yo). Si
y contina cambiando a esta misma razn desde x =x. a x =x1 =x. +h, enton-
ces el cambio en y sera exactamente h . f(xo, yo). Por lo tanto tomamos
como nuestra aproximacin al valor verdadero y ( x l ) de la solucin en x =xI . De
manera anloga, tomamos
Y 2 =y1 +h . f(x1, Y I ) (5)
como nuestra aproximacin a y(xz). En general, habiendo llegado al n-simo valor
aproximado y,, =y(xn). tomamos
Y,+] =Y , +h . f ( x n , ~ n ) (6)
como nuestra aproximacin al valor verdadero y ( ~ , + ~ ) .
La ecuacin (6) nos dice cmo realizar un paso tpico de y , a y n f l y es el co-
razn del mtodo de Euler. Observe que las frmulas en las ecuaciones (4) y (5) son
los primeros dos casos, n =O y n =1, de la frmula iterativa general en la ecua-
cin (6).
Dado el problema con condicin inicial
El mtodo de Euler con tamao de paso h consiste en la aplicacin de la frmu-
la iterativa
(con x. =u) para calcular aproximaciones sucesivas y l , y 2, y 3, . . . de los valores
verdaderos y( xl ) , y&) y( x3) , . . . de la solucin [exacta] y =y (x) en los puntos x l ,
x2, x3, . . . , respectivamente.
Aunque las aplicaciones prcticas ms importantes del mtodo de Euler son a
ecuaciones diferenciales no lineales, primero ejemplificaremos el mtodo con el
problema con condicin inicial
para poder comparar nuestra solucin aproximada con la solucin exacta
y ( x ) =28 - x - 1. (8)
(Esta solucin se encuentra fcilmente utilizando los mtodos de la seccin 1 S ) .
EJEMPLO 1 Aplique el mtodo de Euler con tamao de paso h =O. 1 para aproximar la solucin
del problema con condicin inicial en (7) sobre el intervalo O 5 x S 1.
Solucin Aqu,f(x, y ) =x +y , de manera que la frmula iterativa en (6) adquiere la forma
Iniciando con x. =O, yo =1, y redondeando valores a cuatro decimales, los valo-
res de las primeras tres aproximaciones dados por (9) son
y1 =1 .o000 +(O. 1) (0.0 +1.0000) =1.1000,
y2 =1.1000 +(0.1) . (0.1 +1.1000) =1.2200,
y3 =1.2200 -t (0.1) * (0.2 +1.2200) =1.3620.
La tabla en la figura 2.4.1 muestra los valores aproximados obtenidos en los diez
pasos, junto con los valores reales y(x,) dados en la ecuacin (8) y el error
Yreal Yaprox - y(xn) - y ,
- -
en cada paso. Observe que el error en y, aumenta conforme aumenta n, esto es,
cuando xn se aleja cada vez ms del punto inicial xo. La ltima columna de la
tabla muestra el error porcentual 100 . (yreal - yaprox)/yreal para cada valor apro-
ximado; estos errores porcentuales aumentan desde 0.93% en x1 =0.1 hasta
7.25% en xl 0 =1.0.
o 0.0
1 0.1
2 0.2
3 0.3
4 0.4
5 0.5
6 0.6
7 0.7
8 0.8
9 0.9
10 1.0
1 .o000
1.1000
1.2200
1.3620
1 S282
1.7210
1.943 1
2.1974
2.4872
2.8159
3.1875
1 .o000
1.1 103
1.2428
1.3997
1 S836
1.7974
2.0442
2.3275
2.651 1
3.0192
3.4366
0.0000
0.0103
0.0228
0.0377
0.0554
0.0764
0.101 1
O. 1301
0.1639
0.2033
0.2491
0.00%
0.93%
1.84%
2.69%
3.50%
4.25%
4.95%
5.59%
6.18%
6.73%
7.25%
FIGURA 2.4.1 Uso del mtodo de Euler para aproximar la solucin de la
ecuacin (7).
Errores locales y acumulativos
Y Existen varias fuentes de error en el mtodo de Euler que hacen que la aproxima-
cin de y, a y (x,) no sea confiable para valores grandes de n, aquellos para los
cuales x, no est suficientemente cerca de xo. El error en la frmula de aproxima-
local cin lineal
L
es la cantidad en la cual la recta tangente en (x,, y,) se aparta de la curva solucin
X que pasa por (x,, y,), como se ilustra en la figura 2.4.2. Este error, introducido en
cada paso del proceso, se llama el error local del mtodo de Euler.
El error local indicado en la figura 2.4.2 podria ser el error total en si el
punto de partida y, en (10) fuera un valor exacto y no una aproximacin al valor
real y (x,). Pero y , mismo sufre de los efectos acumulados de todos los errores lo-
cales introducidos en las etapas previas. As, la recta tangente en la figura 2.4.2 es
tangente a la curva solucin errnea, la que pasa por (x,, y,), en lugar de la cur-
va solucin real que pasa por el punto inicial (xo, yo). La figura 2.4.3 ilustra este
error acumulativo en el mtodo de Euler; es la cantidad en la cual la trayectoria
poligonal obtenida en cada paso y que parte de (xo, yo) se aparta de la curva solu-
cin real que pasa por (xo, yo).
Xn x,+ I
FIGURA 2.4.2 El error local
en el mtodo de Euler.
Y
I I 1 1 I \ aproximados
I I I I
FIGURA 2.4.3 El error acumulado en el mtodo de Euler.
La forma usual de intentar reducir el error acumulativo en el mtodo de Eu-
ler es disminuir el tamao de paso h. La tabla de la figura 2.4.4 muestra los resul-
tados obtenidos al aproximarse a la solucin del problema con condiciones iniciales
dY
- =x + y , y(0) =1,
dx
del ejemplo 1, utilizando tamaos de paso sucesivamente ms pequeos, h =O. 1,
h =0.02, h =0.005 y h =0.001. Presentamos los valores calculados solamente a
intervalos de Ax =0.1. Por ejemplo, con h =0.001, el clculo requiri 1000 pasos
de Euler, pero el valor yn se muestra slo cuando n es mltiplo de 100, de modo que
xn es un mltiplo entero de O. 1.
Analizando las columnas de la figura 2.4.4, observamos que para cada tama-
o de paso fijo h, el error yred - yaprox aumenta a medida que x se aleja del punto
inicial x. =O. Pero al analizar los renglones de la tabla vemos que para cada x fi-
ja, el error decrece a medida que se reduce la magnitud h del paso. Los porcentajes
de error en el punto final x =1 vm'an desde 7.25% con h =0.1 y disminuyen a s-
lo 0.08% con h =0.001. As, mientras menor sea el tamao de paso h, ms lenta-
mente crece el error al alejamos del punto de partida.
La columna de los datos para h =0.1 en la figura 2.4.4 requiere solamente 10
pasos, de modo que el mtodo de Euler se puede llevar a cabo (como en el ejemplo
1) con una calculadora manual. Pero se requieren 50 pasos para llegar a x =1 con
h =0.02, 200 pasos con h =0.005, y 1000 pasos con h =0.001. Casi siempre se
utiliza una computadora para implementar el mtodo de Euler, cuando se requieren
ms de 10 a 20 pasos. Una vez que se ha escrito el programa de computadora apro-
piado, un tamao de paso es, en principio, tan conveniente como cualquier otro;
despus de todo, la computadora no se preocupa por los pasos que se le pide lleve
a cabo.
~
0.1 l . 1000 1.1082 l . 1098 1.1102 1.1 103
0.2 1.2200 1.2380 1.2416 1.2426 1.2428
0.3 1.3620 1.3917 1.3977 1.3993 1.3997
0.4 1 S282 1.5719 1 S807 1.583 1 1 S836
0.5 1.7210 1.7812 1.7933 I .7966 1.7974
0.6 1.946 1 2.0227 2.0388 2.043 1 2.0442
0.7 2.1974 2.2998 2.3205 2.3261 2.3275
0. 8 2.4872 2.6161 2.6422 2.6493 2.651 1
0.9 2.8159 2.9757 3.0082 3.0170 3.0192
1 .o 3.1875 3.3832 3.4230 3.4238 3.4266
_ _ _ _ _ _ _ _ ~
FIGURA 2.4.4 Aproximacin a la solucin de dy/dx =x +y, y( 0) =1 con
tamaos de paso sucesivamente ms pequeos.
Entonces, por qu no seleccionamos sencillamente una magnitud de paso ex-
cesivamente pequea (por ejemplo h =10-l2), con la esperanza de obtener una
exactitud muy grande? Existen dos razones para no hacerlo. La primera es obvia: el
tiempo que se requiere para el clculo. Por ejemplo, los datos de la figura 2.4.4 se ob-
tuvieron utilizando una calculadora de bolsillo que llev a cabo alrededor de nueve
pasos de Euler por segundo. De este modo, se requiri slo un poco ms de 1 S pa-
ra aproximar y(1) con 12 =O. l , alrededor de l min 50 s con h =0.001. Pero con
h = se requeriran ms de 3000 aos!
La segunda razn es ms sutil. Adems de los errores locales y acumulativos
analizados con anterioridad, la computadora misma contribuye con errores de re-
dondeo en cada etapa debido a que solamente puede utilizar en cada clculo un n-
mero finito de dgitos significativos. Un clculo del mtodo de Euler con h =
0.0001 introducira errores de redondeo con 1000 veces la frecuencia que uno con
h =0. l. De aqu que, con ciertas ecuaciones diferenciales, h =O. 1 podra realmen-
te producir resultados ms exactos que aquellos obtenidos con h =0.0001, ya que
el efecto acumulativo de los errores de redondeo en el ltimo caso podra exceder
a los errores acumulativos y de redondeo combinados en el caso de h =O. 1 .
La mejor eleccin de h es difcil de determinar tanto en la prctica como en
la teora. Depende de la naturaleza de la funcin f ( x , y) en el problema con condi-
ciones iniciales en (2), del cdigo preciso en el que est escrito el programa y de la
computadora utilizada. Con un tamao de paso demasiado grande, las aproximacio-
nes inherentes en el mtodo de Euler pueden no ser suficientemente exactas, mien-
tras que si h es demasiado pequeo, entonces los errores de redondeo pueden
acumularse a un grado inaceptable o el programa puede requerir demasiado tiempo
para ser prctico. El tema de la propagacion del error en algoritmos numricos se
trata en cursos y libros sobre anlisis numrico.
Los clculos de la figura 2.4.4 ilustran la estrategia comn de la aplicacin de
un mtodo numrico, tal como el mtodo de Euler, varias veces en sucesin, empe-
zando con un nmero seleccionado n de subintervalos para la primera aplicacin,
despus duplicando n para cada aplicacin subsecuente del mtodo. La compara-
cin visual de resultados sucesivos con frecuencia pueden proporcionar una idea
intuitiva de su precisin. En los dos ejemplos siguientes presentamos grficamen-
te los resultados de aplicaciones sucesivas del mtodo de Euler.
2.4 Aproximaciones nmericas: Mtodos de Euler 11 1
EJEMPLO 2 La solucin exacta del problema con condicin inicial
es y(x) =8/(1 +e-8x/3). La figura 2.4.5 muestra tanto la curva solucin exacta co-
mo las curvas solucin aproximadas obtenidas por la aplicacin del mtodo de Euler
en el intervalo O 5 x 5 5 con n =5, n =10 y n =20 subintervalos. Cada una de es-
tas curvas realmente consisten de segmentos de rectas que unen los puntos sucesi-
vos (x,, y,) y La aproximacin de Euler con 5 subintervalos es
deficiente, y la aproximacin con 10 subintervalos tambin va ms all del valor l-
mite y =8 de la solucin antes de estabilizarse, pero con 20 subintervalos obtenemos
una buena coincidencia cualitativa con el comportamiento real de la solucin.
10 l2 11
O 0 1 2 3 4 5
,
X
FIGURA 2.4.5 Aproximacin a la
solucin logstica usando el mtodo
de Euler con n =5, n =10 y
n =20 subintervalos.
I I I I 1
3
2
h
1
O
0 5 10 15
X
FIGURA 2.4.6 Aproximacin
a la solucin exacta y =esen x
usando el mtodo de Euler con
50, 100, 200 y 400 subintervalos.
EJEMPLO 3 La solucin exacta del problema con condicin inicial
dY
dx
-
=ycosx, y(0) =1
es la funcin peridica y (x) =esen x. La figura 2.4.6 muestra tanto la curva solucin
exacta como la curva solucin aproximada obtenida por medio de la aplicacin del
mtodo de Euler sobre el intervalo O S x 5 67~ con n =50, n =100, n =200 y
n =400 subintervalos. Incluso con esta gran cantidad de subintervalos, el mtodo
de Euler evidentemente tiene considerable dificultad en seguir las oscilaciones en
la solucin real. En consecuencia, para investigaciones serias, son necesarios los
mtodos ms precisos analizados en las secciones siguientes.
Una palabra de precaucin
Los datos mostrados en la figura 2.4.4 indican que el mtodo de Euler funciona bien
en la aproximacin de la solucin de dy/ dx =x +y, y(0) =1 en el intervalo
[O, 11. Esto es, para cada x fija parece que los valores aproximan el valor real de y ( x)
conforme el tamao del paso h disminuye. Por ejemplo, los valores aproximados en
los renglones correspondientes a x =0.3 y x =0.5 sugieren que y(0.3) =1.40 y
y(0.5) =1 .SO, de acuerdo con los valores mostrados en la ltima columna de la tabla.
En contraste, el ejemplo 4 muestra que algunos problemas con condiciones
iniciales no se comportan bien.
EJEMPLO 4 Utilice el mtodo de Euler para aproximar la solucin del problema con condicin
inicial
en el intervalo [O, I ].
Solucin Aqu f ( x, y) =x2 +y2, de modo que la frmula iterativa del mtodo de Euler es
Con tamao de paso h =0.1 obtenemos
y[ =(0.1) .[(0)2 +(1)2] =1.1,
y2 =1.1 +(0.1) .[(0.1)2 +(1.1)*] =1.222,
y3 1.222 +(0.1) * [ (0.2)2 +(1.222)] 1.3753,
y as sucesivamente. Redondeando a cuatro decimales, los primeros diez valores
obtenidos de esta manera son
Pero, en lugar de aceptar ingenuamente estos resultados como aproximacio-
nes exactas, decidimos repetir los clculos con valores ms pequeos de h. La tabla
de la figura 2.4.7 presenta los resultados obtenidos con pasos h =0.1, h =0.02 y
h =0.005. Observe que ahora la estabilidad del procedimiento del ejemplo 1 se
ha perdido. Realmente, parece obvio que algo est saliendo mal cerca de x =l .
La figura 2.4.8 proporciona una pista grfica de la dificultad. Muestra un
campo de pendientes para dy/dx =x* +y2, junto con una curva solucin que pasa
por (O, l), graficada por medio de los mtodos ms precisos de las dos secciones si-
guientes. Parece que esta curva solucin puede tener una asntota vertical cerca de
x =0.97. En efecto, una solucin exacta usando funciones de Bessel (vase el pro-
~
o. 1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1 .o
l . 1000
1.2220
1.3753
1.5735
1.8371
2.1995
2.7193
3.5078
4.8023
7.1895
l . 1088
1.2458
1.4243
1.6658
2.0074
2.5201
3.3612
4.9601
9.0000
30.9167
1.1108
1.25 12
1.4357
1.6882
2.05 12
2.6104
3.5706
5.5763
12.2061
1502.2090
8
6
4
- 2
O
-2
-4
-
I
-
2.
FIGURA 2.4.7 Intento de aproximar la solucin FIGURA 2.4.8 Solucin de
de dy/& =x2 +y2, y( 0) =1.
dy/& =x2 +y2, y( 0) =l.
blema 16 en la seccin 8.6) pueden usarse para mostrar que y (x) + +m cuando
x 0.969811 (aproximadamente). Si bien, el mtodo de Euler da valores (aunque
algunos son espurios) en x =1, la solucin real no existe en todo el intervalo [O, 13.
Ms an, el mtodo de Euler es incapaz de "adecuarse" a los cambios rpidos en
y (x) que ocurren cuando x se aproxima a la discontinuidad infinita cerca de
0.9698 11.
La moraleja del ejemplo 4 es que existen fallas en la solucin numrica de
ciertos tipos de problemas con condiciones iniciales. Desde luego no tiene sentido
intentar aproximarse a la solucin en un intervalo donde ni siquiera exista (o don-
de no sea nica, en cuyo caso no hay un mtodo general aplicable para predecir la
forma en que se desviarn las aproximaciones numricas en un punto de no unici-
dad). Uno nunca debe aceptar como exactos los resultados de la aplicacin del m-
todo de Euler con un solo tamao de paso h. Una segunda "ejecucin" con un paso
menor (digamos h/ 2, h/ 5 o h/10) puede dar resultados aparentemente consistentes,
sugiriendo por lo tanto exactitud, o puede ser, como en el ejemplo 4, que revelen la
presencia de alguna dificultad oculta en el problema. Muchos problemas simple-
mente requieren los mtodos ms exactos y poderosos que se estudiarn en seccio-
nes siguientes de este captulo.
2.4 Problemas
Una calculadora manual ser suficiente para resolver los dY
problemas del 1 al 10. En cada problema, determine la solu- dx
cin exacta del problema con condiciones iniciales dadas. Des-
pus aplique el mtodo de Euler dos veces para aproximar 2- - =2Y, Y @) ='
dY
dx 2
(hasta cuatro cifras decimales) esta solucin en el intervalo
[O.O, O S ] , primero con paso h =0.1, y luego con h =0.05. 3. - dY = y +1, y ( ~ ) =1
Construya una tabla que muestre los valores aproximados con dx
h =0.1, los valores aproximados con h =0.05, y los valores
reales de la solucin en los puntos x =0.1,0.2,0.3,0.4 y 0.5. 4. - =
1. - =-y, y(0) =2
dy x - y , y(0) =1
dx
6. - d y =- 2 x y , y( 0) =2
d x
7. - =-3x2y, y( 0) =3
dY
d x
8 . - d y =e-Y , y ( O) = o
dx
9. - =+(l +y2) , y( 0) =1
dY
d x
10. - =2xy2, y(0) =1
dY
dx
Nota: El proyecto que sigue a este conjunto de problemas
lista programas ilustrativos para calculadordcomputadora que
pueden utilizarse en el resto de los problemas.
Para los problemas del 11 al 16 se puede utilizar una cal-
culadora programable o una computadora. En cada problema
encuentre la solucin exacta del problema con condiciones ini-
ciales. Despus aplique dos veces el mtodo de Euler para
aproximar (hasta cuatro cifras decimales) esta solucin en el
intervalo dado, primero con h =0.01, y despus con h =
0.005. Construya una tabla que muestre, para x un mltiplo en-
tero de 0.2, los valores aproximados y los valores reales junto
con el porcentaje de error en la aproximacin ms exacta. En
todos los casos la prima (apstrofo) denota derivada con res-
pecto a x.
11. y' =y - 2, y( 0) =1: o 5 x 5 1
12. y' =; ( y - 1)*, y( 0) =2; o 5 x 5 1
13. y y ' =2x3, y ( ~ ) =3; 1 5 x 5 2
14. xy' =y 2 , y( 1) =1; 1 5 X 5 2
Se necesita una computadora con impresora para los
problemas del 17 al 24. En cada uno de estos problemas con
condiciones iniciales utilice el mtodo de Euler con tamao
de paso h =O. 1,0.02, 0.004 y 0.0008 para aproximar a cua-
tro decimales los valores de la solucin en 10 puntos equidis-
tantes del intervalo dado. Imprima los resultados en forma
tabular con encabezados apropiados para hacer ms sencilla
la estimacin del efecto de l a variacin del tamao de paso h.
En todos los casos la prima (apstrofo) denota derivada con
respecto a x.
17. y' =x2 +y', y( 0) =O; O 5 x 5 1
18. y' =x2 - y2, y( 0) =1; o 5 x 5 2
19. y ' = x + f i , y ( O ) = l ; O ~ x ~ 2
20. y ' = x + $ y , y ( 0 ) = - 1 ; 0 5 x 5 2
21. y' =I ny, y(1) =2; 1 5 x 5 2
22.. y' =x213 +y213, y( 0) =1: o 5 x 5 2
23. y' =senx +cos y , y( 0) =O; O 5 x 5 1
24. y' =~ y(-1) =1; - I 5 x 5 1
25. Considere el problema con condicin inicial
X
1 +y*'
26.
27.
(a) Resuelva este problema para obtener la solucin exacta
1
Y ( X > =- 3'
la cual tiene una discontinuidad infinita en x =O. (b) Apli-
que el mtodo de Euler con tamao de paso h =O. 15 para
aproximar esta solucin en el intervalo - 1 5 x 5 0.5. Ob-
serve que slo con base en estos datos, no se sospechara
de alguna dificultad cerca de x =O. La razn es que la
aproximacin numrica "salta a travs de la discontinui-
dad" a otra solucin de 7xy' +y =O para x >O. (c) Fi-
nalmente, aplique el mtodo de Euler nuevamente con
magnitudes de paso h =0.03 y h =0.006, pero impri-
miendo los resultados solamente para los puntos origina-
les x =-1.00, -0.85, -0.70, . . . , 1.20, 1.35 y 1.50.
Ahora, ipodria sospechar de alguna discontinuidad en la
solucin exacta?
Aplique el mtodo de Euler con magnitudes de paso suce-
sivamente menores en el intervalo [O, 21para verificar de
manera emprica que la solucin del problema con condi-
ciones iniciales
9 =x2 +y2, y(0) =o
d x
tiene una asntota vertical cerca de x =2.003147. (Con-
traste esto con el ejemplo 2, en el cual y(0) =1.)
La solucin general de la ecuacin
dY
- =(1 +y2)cosx
d x
es y( x) =tan(C +sen x). Con la condicin inicial y( 0) =
O, la solucin y( x) =tan(sen x) se comporta bien. Pero
con y( O) =1 , la solucin y ( x ) =tan (in +senx) tiene
una asntota vertical en x =sen"(~/4) =0.90334. Utili-
ce el mtodo de Euler para comprobar este hecho empri-
camente.
2.4 Proyecto de cmputo: implementacin del mtodo de Euler
El entendimiento de uno de los mtodos numricos se incrementa considerando su
implementacin en la forma de un programa de computadora o de calculadora. La
figura 2.4.9 lista programas para la TI-85 y en BASIC que implementan el mtodo
de Euler para aproximar la solucin del problema con condicin inicial
dY
- = x + y ,
d x Y ( 0 ) =1
considerado en el ejemplo 1 de esta seccin. Los comentarios proporcionados en la
columna final deben hacer estos programas legibles aun si usted tiene poca familia-
ridad con los lenguajes de programacin BASIC y de la calculadora TI.
PR0GRAM:EULER
: 10-N
: 0 4 x
: 1 4 ~
: 14x1
: (Xl-X) /N+H
:For(I,l,N)
: X+Y+F
:Y+H*F+Y
: X+H+X
:Disg X,Y
: End
Program EULER
N = 10
x = o
Y = l
x1 = 1
H = (Xl-X)/N
FOR I=l TO N
F = X + Y
Y =Y + H*F
X = X + H
PRINT X,Y
NEXT I
Ttulo del programa
Nmero de pasos
x inicial
y inicial
x final
Tamano del paso
Inicio del ciclo
Valor de la funcin
Iteracin de Euler
x nueva
Exhibe resultados
Fin del ciclo
FIGURA 2.4.9 Programas en BASIC y para la TI-85 del mtodo de Euler.
Para aumentar el nmero de pasos (y de este modo disminuir el tamao del pa-
so) slo necesita cambiar el valor de N especificado en la primer lnea del programa.
Para aplicar el mtodo de Euler a una ecuacin diferencial diferente dy/dx =f(x, y ) ,
slo necesita cambiar la lnea que calcula el valor de la funcin F.
Cualquier otro lenguaje de programacin, basado en procedimiento (tal como
FORTRAN o Pascal), seguira el patrn ilustrado por las lneas paralelas de los c-
digos TI-85 y BASIC en la figura 2.4.9. Algunos de los modernos lenguajes de pro-
gramacin, basados en funciones, reflejan la notacin matemtica de una manera
ms cercana. La figura 2.4.10 muestra la implementacin del mtodo de Euler en
MATLAB. La funcin euler toma como entrada el valor inicial x, el valor inicial
y , el valor final x1 de x y el nmero deseado n de subintervalos. Por ejemplo, el
comando MATLAB
[X, Y1 = euler(0, 1, 1, 10)
genera las columnas x,, y y,, de datos mostradas en la tabla de la figura 2.4. l.
Debe iniciar este proyecto implementando el mtodo de Euler con su propia
calculadora o sistema de cmputo. Pruebe su programa primero aplicndolo al pro-
blema con condicin inicial del ejemplo 1, luego a algunos de los problemas de es-
ta seccin.
2.5
function y p = f(x,y)
y B = x + y ; % y B = y
function [&Y] = euler(x,y,xl,n)
h = (x1 - x)/n; % tamano del paso
x = x; % x inicial
Y = y ; % y inicial
for i = l:n % inicio del ciclo
y = y + h*f(x,y) ; % iteracin de Euler
x = x + h ; % x nueva
x = [X;xI; % actualiza la columna x
Y = [Y;yl; % actualiza la columna y
end
% fin del ciclo
~~ ~
FIGURA 2.4.10 Implementacin en MATLAB del mtodo de Euler.
Investigacin de nmeros famosos
Los problemas siguientes describen los nmeros e =2.71828, In 2 =0.69315 y 7~ =
3.14159 como valores especficos de ciertos problema con condicin inicial. En ca-
da caso, aplique el mtodo de Euler con n =50, 100, 200, . . . subintervalos (dupli-
cndolos cada vez). Cuntos subintervalos son necesarios para obtener, dos veces
en sucesin, el valor correcto de los nmeros objetivo redondeados a tres decimales?
1. El nmero e =y(l), donde y(x) es la solucin del problema con condicin
2. El nmero In 2 =y(2), donde y(x) es la solucin del problema con condicin
3. El nmero 7~ =y ( l), donde y(x) es la solucin del problema con condicin
inicial dy/ dx =y , y(0) =l .
inicial dy/dx =l/x, y (1) =O.
inicial dyl dx =4/(1 +2), y(0) =O.
Tambin explique en cada uno de los problemas cual es el motivo, por qu el
nmero famoso indicado es el resultado numrico esperado.
UN ESTUDIO M& COMPLETO DEL MTODO DE EULER
El mtodo de Euler como se present en la seccin 2.4 con frecuencia no se utiliza
en la prctica, principalmente a causa de que estn disponibles mtodos ms preci-
sos. Pero, el mtodo de Euler tiene la ventaja de la simplicidad, y un estudio cuida-
doso de este mtodo da una comprensin del funcionamiento de los mtodos ms
precisos, ya que muchos de los ltimos son extensiones o refinamientos del mto-
do de Euler. Para comparar dos mtodos diferentes de aproximaciones numricas,
necesitamos alguna forma de medir la exactitud de cada uno. El teorema 1 dice el
grado de exactitud que podemos esperar cuando usamos el mtodo de Euler.
2.5 Un estudio mas cornoleto del mtodo de Euler 1 17
Suponga que el problema con condicin inicial
tiene una solucin nica y (x) en el intervalo cerrado [a, b], y suponga que y (x) tiene
una segunda derivada continua en [a, b] . (Esto se asegurm'a sif,f, y(,, son continuas
para a 5 x 5 b y c I y I d, donde c S y ( x) 5 d para toda x en [a, b].) Entonces exis-
te una constante C de tal modo que se cumple lo siguiente: si las aproximaciones
y l , y*, y, , . . , yk de los valores reales y (x,), y@, ) , y (x,), . . . , y (x,) en los puntos de
[a, b3 se calculan utilizando el mtodo de Euler con paso h >O, entonces
para cada n =1,2,3, . . . , k. m
Nota: El error
-
Yreal - Yaprox - ~ ( x n ) - yn
en (2) denota el error (acumulado) del mtodo de Euler despus de n pasos en la
aproximacin, excluido el error de redondeo (como si estuvisemos usando una m-
quina perfecta que careciese de errores de redondeo). El teorema puede resumirse
diciendo que el error en el mtodo de Euler es de orden h; esto es, el error est aco-
tado por una constante C (determinada previamente) multiplicada por el tamao del
paso h. Por ejemplo, se deduce que (en un intervalo cerrado dado) si dividimos en-
tre dos el tamao del paso, el error mximo se reduce a la mitad; similarmente, con
un paso de tamao h/10 obtenemos una exactitud 10 veces mayor (esto es, 1/10 en
el error mximo) que con el paso de tamao h. En consecuencia, en principio, po-
demos obtener cualquier grado de precisin que queramos escogiendo una h sufi-
cientemente pequea. m
Omitiremos la demostracin de este teorema, pero se puede encontrar una en
el captulo 7 de G. Birkhoff y G.-C. Rota, Ordinary Differential Equations, 4a. ed.
(Nueva York; J ohn Wiley, 1989). La constante C merece un comentario. Como C
tiende a aumentar cuando el valor mximo de Iyrr(x)l en [a, b] aumenta, se sigue que
C debe depender de un modo bastante complicado de y , y el clculo real de C de
modo que la desigualdad en (2) se cumpla, por lo regular no es prctico. En la prc-
tica, comnmente se emplea un procedimiento del tipo siguiente:
1. Aplique el mtodo de Euler al problema con condicin inicial (1) con un va-
2. Repetir con h/2, h/ 4, y as sucesivamente, en cada etapa dividiendo a la mi-
tad el tamao del paso para la siguiente aplicacin del mtodo de Euler.
3. Continuar hasta que los resultados obtenidos en una etapa concuerden, hasta
un nmero apropiado de dgitos significativos, con aquellos que se obtuvie-
ron en la etapa anterior. Entonces, los valores aproximados obtenidos en esta
etapa son considerados como exactos hasta el nmero indicado de dgitos sig-
nificativos.
lor razonable de h.
Y
EJEMPLO 1 Lleve a cabo este procedimiento con el problema con condicin inicial
d y "
" -
2xy y( 0) =1
dx 1 +x 2'
para aproximar el valor y ( 1) de la solucin en x =l .
Solucin Utilizando un programa para el mtodo de Euler, quiz uno de los listados en las
figuras 2.4,7 y 2.4.8, empezamos con un tamao de paso h =0.04, que requiere
n =25 pasos para llegar a x =1. La tabla de la figura 2.5.1 muestra los valores
aproximados de y(1) obtenidos con valores sucesivamente menores de h. Los da-
tos sugieren que el verdadero valor de y ( 1) es exactamente 0.5. En efecto, la solu-
cin exacta del problema con condicin inicial ( 3 ) es y(x) =1/(1 +x2), de modo
que el valor verdadero de y( 1) es precisamente $.
0.04
0.02
0.01
0.005
0.0025
0.00 I 25
0.000625
0.0003 125
0.5045 1
0.50220
0.50109
0.50054
0.50027
0.50013
0.50007
0.50003
0.50000
0.50000
0.50000
0.50000
0.50000
0.50000
0.50000
0.50000
0.11
0.1 1
0.11
0.1 1
0.11
o. 10
0.1 1
o. 10
FIGURA 2.5.1 Tabla de valores para el ejemplo l .
~~~~ ~~ ~~ ~
La columna final de la tabla de la figura 2.5.1 exhibe la razn entre la magni-
tud del error y h; esto es, lyreal - yaproxl/h. Observe cmo los datos de esta colum-
na corroboran el teorema 1, en este clculo la cota para el error en (2) parece
cumplirse con un valor de C ligeramente mayor a O. l .
Una mejora en el mtodo de Euler
Como se muestra en la figura 2.5.2, el mtodo de Euler es bastante asimtrico. Uti-
liza la pendiente predicha k =f(x,, y, ) de la grfica de la solucin en el extremo iz-
quierdo del intervalo [x,, x,+ h] como si fuese la verdadera pendiente de la solucin
en el intervalo completo, Ahora veremos un procedimiento con el que se puede au-
mentar fcilmente la exactitud; se le conoce como mtodo de Euler mejorado.
FIGURA 2.5.2 Valores
verdaderos y predichos en suponga que despus de llevar a cabo n etapas con tamao de paso h, hemos calcu-
el mtodo de Euler. lado la aproximacin y, al valor real y (x,) de la solucin en x, =x. +nh. Pode-
2.5 Un estudio mas completo del mtodo de Euler 119
mos emplear el mtodo de Euler para obtener una primera estimacin, la cual aho-
ra llamaremos u,+,, en lugar de y,+ I , del valor de la solucin en x , + ~ =x, +h. As
Ahora que se ha calculado u,+ =y (xn+ 1) podemos tomar
como una segunda estimacin de la pendiente de la curva solucin y =y (x) en
Por supuesto, la pendiente aproximada k, =f(x,, y,) en x =x, ya ha sido
calculada. Por qu no se promedian esas dos pendientes para obtener una estima-
cin ms precisa de la pendiente promedio de la curva solucin en todo el subinter-
valo [x,, x,+1]? Esta idea es la esencia del mtodo de Euler mejorado. En la
figura 2.5.3 se muestra la geometra que sustenta este mtodo.
x =
Pendiente k, =f ( x, +,, u, +
\
Punto de Euler mejorado
I
I
I
I
I I
I I
I I
1 I
I I I
X, Xn+ 1 X"+2 X
FIGURA 2.5.3 El mtodo de Euler mejorado: promedio de las pendientes
de las rectas tangentes en (x,, y,) y u,+]).
~
el mtodo de Euler mejorado con tamao de paso h consiste en la aplicacin de
las frmulas iterativas
para Calcular las aproximaciones sucesivas yl, y 2 , y3, . . . a los valores [verdaderos]
y(xl), y(x2), y (x3), . . . de la solucin [exacta] y =y(x) en los puntos xl , x2, xg, . . . ,
respectivamente. W
Nota: Observe que la frmula final en ( S ) adquiere la forma de Euler
y n +~ yn +h * k
si escribimos
para la pendiente promedio aproximada en el intervalo [x,, ,xn+
El mtodo de Euler mejorado pertenece a una categora de tcnicas numri-
cas conocidas como mtodos predictor-corrector. Primero se calcula un predictor
del siguiente valor de y; despus, se usa ste para corregirse a s mismo. As,
el mtodo de Euler mejorado con tamao de paso h consiste en usar el predictor.
U ~ + I =Yn +h . f ( x n , y n ) t 6)
y el corrector
Yn+l =~n +h * 2 [f(xn, Y n ) +f(xn+lt un+1)]
1
(7)
iterativamente para calcular aproximaciones sucesivas yl, y2, y3, . . . a los valores
y (x,), y( x2) , y &) , . . . de la solucin real del problema con condicin inicial en (4).
Nota: Observe que cada paso mejorado de Euler requiere de dos evalua-
ciones de la funcinf(x, y ) , comparado con la nica evaluacin requerida de la fun-
cin para un paso ordinario de Euler. Naturalmente, nos preguntamos si este doble
trabajo cornputacional vale la pena.
Respuesta: Bajo la hiptesis de que la solucin exacta y =y(x) del pro-
blema con condicin inicial en (4) tiene una tercera derivada continua, puede de-
mostrarse, vase el captulo 7 de Birkhoff y Rota, que el error en el mtodo
mejorado de Euler es de orden h2. Esto significa que en un intervalo acotado [a, b]
dado, cada valor aproximado yn, satisface la desigualdad
l Y( xn) - ~ n l 5 ch2 (8)
donde la constante C no depende de h. Puesto que h2 es mucho ms pequeo que h
si h es pequeo, esto significa que el mtodo mejorado de Euler es ms exacto que
el de Euler mismo. Esta ventaja es compensada por el hecho de que se requiere ca-
si el doble de clculos. Pero el factor h2 en (8) significa que al dividir a la mitad el
paso da como resultado 1/4 del error mximo, mientras que con una magnitud de pa-
so h/10 obtenemos una precisin 100 veces mayor (es decir, 1/100 del error mxi-
mo) respecto a la magnitud de paso h. W
EJEMPLO 2 En el ejemplo 1 de la seccin 2.4 aplicamos el mtodo de Euler al problema con
condiciones iniciales
dY
- =x+y,
dx Y(0) =1
con solucin exacta y(x) =28 - x - l. Conf(x, y) =x +y en (6) y (7), las frmu-
las predictor-corrector del mtodo de Euler mejorado son
Con una magnitud de paso h =0.1 calculamos
u1 =1 +(0.1) (O +1) =1.1,
y1 =1 +(0.05) *[(O +1) +(0.1 +1.1)] =1.11,
u2 1.11 +(0.1) * (0.1 +1.11) =1.231,
y2 =1.11 +(0.05) .[ (0.1 +1.11) +(0.2 +1.231)] =1.24205,
etc. La tabla de la figura 2.5.4 compara los resultados obtenidos utilizando el m-
todo de Euler mejorado con aquellos obtenidos previamente utilizando el mtodo
de Euler no mejorado. Cuando se emplea el mismo tamao en el paso h =O. 1, el
error en la aproximacin de Euler a y( 1) es 7.25%, mientras que el error en la apro-
ximacin de Euler mejorado es slo 0.24 por ciento.
En efecto, el mtodo mejorado de Euler con h =0.1 es ms exacto (en este
ejemplo) que el mtodo original de Euler con h =0.005. Este ltimo requiere 200
evaluaciones de la funcinf(x, y), en tanto que el primero requiere solamente 20 de
tales evaluaciones, as que en este caso el mtodo de Euler mejorado produce ma-
yor exactitud con alrededor de un dcimo de trabajo.
o. 1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1 .o
l . 1000
1.2200
1.3620
1 S282
1.7210
1.943 1
2.1974
2.4872
2.8159
3.1875
1.1098
1.2416
1.3977
1.5807
1.7933
2.0388
2.3205
2.6422
3.0082
3.4230
1.1100
1.2421
1.3985
1.5818
1.7949
2.0409
2.323 1
2.6456
3.0124
3.4282
1.1103
1.2428
1.3997
1.5836
1.7974
2.0442
2.3275
2.651 1
3.0192
3.4366
FIGURA 2.5.4 Aproximaciones de Euler y Euler mejorado a la solucin
dedy/dx=x+y,y(O)= 1.
1 . 1 . . . . ._. - .- . - - - . - l , - ~ - _ y _ _ ~ ~ ~
0.0
o. 1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1 .o
1 .ooooo
1.11034
1.24280
1.39971
1 S8364
1.79744
2.04423
2.32749
2.65 107
3.01919
3.43654
1 .ooooo
1.11034
1.24281
1.39972
1.58365
1.79744
2.04424
2.32751
2.65 loa
3.01921
3.43656
FIGURA 2.5.5
Aproximaciones de Euler
mejorado a la solucin de la
ecuacin (9) con tamao de
paso h =0.005.
En la figura 2.5.5 se presentan los resultados obtenidos cuando se aplica el
mtodo de Euler mejorado al problema con condiciones iniciales en (9) utilizando
el paso de tamao h =0.005. En la tabla se observa una precisin de hasta cinco
cifras significativas. Esto sugiere, que en contraste con el mtodo de Euler original,
el mtodo de Euler mejorado es suficientemente preciso para cierto tipo de aplica-
ciones prcticas, tal como el trazado de curvas solucin. m
Un programa del mtodo de Euler mejorado (similar al listado en el material del
proyecto para esta seccin) fue utilizado para calcular aproximaciones al valor exac-
to y(1) =0.5 de la solucin y ( x ) =1/(1 +x2) del problema con condicin inicial
del ejemplo l . Los resultados obtenidos por la divisin sucesiva entre la mitad del
tamao del paso aparece en la tabla de la figura 2.5.6. Observe que la columna fi-
nal de esta tabla corrobora de manera impresionante la forma de la cota del error en
(8), y que cada divisin entre la mitad del tamao de paso reduce el error en un fac-
tor casi idntico a 4, como debe suceder si el error es proporcional a h2.
En los dos ejemplos siguientes exhibimos los resultados grficos obtenidos
por medio de esta estrategia de dividir entre dos el tamao de paso de manera su-
cesiva, y por tanto duplicando el nmero de subintervalos de un intervalo fijo sobre
el cual estamos aproximando una solucin.
~~
0.04
0.02
0.01
0.005
0.0025
0.00125
0.000625
0.0003 125
0.500195903
0.500049494
0.500012437
0.500003 117
0.500000780
0.500000195
0.500000049
0.500000012
-0.000195903
- 0.000049494
- 0.000012437
- 0.000003 1 17
- o.oooooo7ao
- 0.0000001 95
- 0.000000049
-0.000000012
o. 12
o. 12
0.12
0.12
0.12
0.12
o. 12
0.12
FIGURA 2.5.6 Aproximaciones de Euler mejorado a y(1) para
dy/ dx =- 2xy/ ( 1 +XZ), y ( 0 ) =1.
EJEMPLO 3 En el ejemplo 2 de la seccin 2.4 aplicamos el mtodo de Euler al problema logs-
tic0 con condicin inicial
"
dx
d y - - y ) , y(0) =1.
La figura 2.4.5 muestra una diferencia obvia entre la solucin exacta y(x) =8/(1 +
7e-8x/3) y la aproximacin de Euler en O 5 x 5 5 utilizando n =20 subintervalos.
La figura 2.5.7 muestra las curvas solucin aproximadas trazadas usando el mto-
do de Euler mejorado.
l ot Exacta i
0 -
0 1 2 3 4 5
X
FIGURA 2.5.7 Aproximando
la solucin logstica por medio
del mtodo de Euler mejorado
con n =5, n =10, n =20 y
R =40 subintervalos.
EJEMPLO 4
La aproximacin con cinco subintervalos an es mala, iquiz peor! Aparece
muy por debajo de la poblacin lmite real M =8. Debe realizar manualmente al
menos los dos primeros pasos del mtodo de Euler mejorado para ver por usted
mismo cmo sucede que, despus de incrementar de manera apropiada durante el
primer paso, la solucin aproximada decrece en el segundo paso en lugar de conti-
nuar aumentando (como debera ser). En el proyecto para esta seccin le pedimos
demostrar empricamente que la solucin aproximada por el mtodo de Euler me-
jorado con tamao de paso h =1 se estabiliza en y =4.3542.
En contraste, la curva solucin aproximada con n =20 subintervalos sigue
muy de cerca la curva solucin exacta, y con n =40 subintervalos las curvas solu-
cin y aproximada son indistinguibles en la figura 2.5.7. La tabla en la figura 2.5.8
indica que la aproximacin de Euler mejorado con n =200 subintervalos es preci-
sa redondeada a tres decimales (esto es, cuatro dgitos significativos) en el interva-
lo O 5 x 5 5. F'uesto que las discrepancias en el cuarto dgito significativo no son
aparentes visualmente en la resolucin de una pantalla ordinaria de computadora,
el mtodo de Euler mejorado (usando varios cientos de subintervalos) es conside-
rado adecuado para muchos propsitos grficos.
O 1 .o000 1 .o000
1 5.3822 5.3809
2 7.7385 7.7379
3 7.9813 7.9812
4 7.9987 7.9987
5 7.9999 7.9999
~~
FIGURA 2.5.8 Uso del mtodo de Euler
mejorado para aproximar la solucin real del
problema con condicin inicial del ejemplo 3.
En el ejemplo 3 de la seccin 2.4 aplicamos el mtodo de Euler al problema con
condicin inicial
dY
-
dx
=ycosx, y( 0) =1.
La figura 2.4.6 muestra diferencias visuales obvias entre la solucin peridica exac-
ta y(x) =esen x y las aproximaciones con Euler en O S x 5 6 7 ~ con tantos como
n =400 subintervalos.
La figura 2.5.9 muestra la curva solucin exacta y las curvas solucin aproxi-
madas trazadas usando el mtodo de Euler mejorado con n =50, n =100 y n =200
subintervalos. La aproximacin obtenida con n =200 no se distingue de la curva so-
lucin exacta, y la aproximacin con n =100 slo apenas distinguible de ella.
Aunque las figuras 2.5.7 y 2.5.9 indican que el mtodo de Euler mejorado pue-
de proporcionar la precisin suficiente para muchos propsitos grficos, no provee
O 5 I O 15
X
FIGURA 2.5.9 Aproximando
la solucin exacta de y =eSen X
por medio del mtodo de Euler
mejorado con n =50, 100 y
200 subintervalos.
de una alta precisin numrica que algunas veces es necesaria para investigaciones
cuidadosas. Por ejemplo, considere otra vez el problema con condicin inicial
del ejemplo 1. La ltima columna de la tabla en la figura 2.5.6 sugiere que, si se uti-
liza el mtodo de Euler mejorado en el intervalo O S n S 1 con n subintervalos
y tamao de paso h =l / n, entonces el error resultante E en la aproximacin final
y,, =y (1) est dada por
0.12
E =i u(l ) - ynl (0.12)h2 =-
n2
Si es as, entonces 12 lugares de precisin (por ejemplo) en el valor de y ( 1) reque-
riran que (0.12)n-2 <5 X lo cual significa que n 2 489,898. Por tanto, ms
o menos se requerira medio milln de pasos de longitud h =0.000002. Adems de
lo imprctico de esta cantidad de pasos (usando recursos computacionales disponi-
bles), el error de redondeo resultante en tantos pasos sucesivos podra sobrepasar el
error acumulativo predicho por la teora (la cual supone clculos exactos en cada
paso). En consecuencia, son necesarios mtodos ms preciso que el mtodo de Eu-
ler mejorado para tales clculos de alta precisin.
2.5 Problemas
Una calculadora manual ser suficiente para resolver los
problemas del 1 al 10. En cada problema, determine la solu-
cin exacta del problema con condicin inicial. Despus apli-
que el mtodo de Euler mejorado para aproximar a cuatro
decimales esta solucin en el intervalo [O, 0.51 con tamao de
paso h =0.1. Construya una tabla que muestre los valores
aproximados y los valores reales de la solucin en los puntos
x =0.1,0.2,0.3,0.4y0.5.
dl)
d x
d y
dY
dY
dx
dY
dY
dY
dx
dY
1. - =- y , y(0) =2
2. - =2 y , y( 0) =;
d x
3. - =y +I , y(0) =1
4. - =x - y , y( 0) =1
5. - =y- , r- l , y( O) =1
d x
d x
6. - =- 2 ~ y , ~ ( 0 ) =2
dx
7. - =- 3 2 y , y(0) =3
8. - =0 , y( 0) =O
dx
9. - =t(l +y*) , y(0) =1
4Y
d x
10. - dY =2xy2, y( 0) =1
d x
Nota: El proyecto que sigue a este conjunto de proble-
mas lista programas ilustrativos para calculadora o computado-
ra que pueden utilizarse en los problemas del 11 al 24.
Una calculadora programable o unacomputadoraser
til para los problemas del 11 al 16. En cada problema deter-
mine la solucin exacta del problema con condicin inicial da-
do. Luego aplique el mtodo de Euler mejorado dos veces para
aproximar (a cinco decimales) esta solucin en el intervalo da-
do, primero con tamao de paso h =0.01, y despus con tama-
o de paso h =0.005. Construya una tabla que muestre los
valores aproximados y los valores exactos, junto con el error
porcentual en las aproximaciones ms precisas, para x mltiplo
entero de 0.2. En todos los casos la prima (apstrofo) denota
derivada con respecto a x.
11. y' =y - 2, y(0) =1; O 2 x 2 1
12. y' =; ( y - 1)2, y ( 0) =2; o 5 x 5 1
13. y y ' =2x3, y( l ) =3; 1 5 x 5 2
14. xy' =y', y( 1) =1; 1 5 x 5 2
15. xy' =3x - 2 y , y( 2) =3; 2 5 X 5 3
16. y 2 y ' =2 2 , y( 2) =3; 2 5 x 5 3
Para los problemas del 17 al 24 se requiere una compu-
tadora con una impresora. En estos problemas con condicin
inicial, utilice el mtodo de Euler mejorado con tamaos de
paso h =0.1, 0.02, 0.004 y 0.0008 para aproximar a cinco
decimales los valores de la solucin en diez puntos equidis-
tantes del intervalo dado. Imprima los resultados en forma ta-
bular con encabezados apropiados para hacer ms sencilla la
estimacin del efecto de la variacin del tamao de paso h. En
todos los casos la prima (apstrofo) denota derivada con res-
pecto a x.
17. y' =x2 +y', y(0) =O; O 5 x 5 1
18. y' =x2 -y2, y(0) =1; O 5 x 5 2
19. y' =x +f i , y( 0) =1; O x 5 2
20. y' =x+f l , y( 0) =- 1; 05x~2
21. y' =I ny, y(1) =2; 1 5 x 5 2
22. y' =x2/3 +y2/3, y(0) =1; o 5 x 5 2
23. y' =senx +cos y , y(0) =O; O 5 x 5 1
24. y' =- y(-I) =1; -1 5 x 5 1
25. Considere la saeta del ejemplo 2 en la seccin 2.3, dispa-
rada directamente hacia arriba desde el suelo con una ve-
locidad inicial de 49 m/s. A causa de la resistencia lineal
del aire, su funcin velocidad u( t ) satisface el problema
X
1 +y2'
du
dt
"
- -(0.04)~ - 9.8, ~( 0) =49
con solucin exacta u(t) =294e-f/25 - 245. Utilice la im-
plementacin en una calculadora o en una computadora
del mtodo de Euler mejorado para aproximar u(t) para
0 5 t 5 10 usando n =50 y n =100 subintervalos. Mues-
tre los resultados a intervalos de 1 s. Las dos aproxima-
ciones, cada una redondeada a dos decimales, coinciden
entre ellas y con la solucin exacta? Si la solucin exacta
no estuviese disponible, explique cmo podra utilizar el
mtodo de Euler mejorado para aproximar estrechamente
(a) el tiempo de ascenso de la flecha hasta su cspide (da-
do en la seccin 2.3 como 4.56 s) y (b) su velocidad de im-
pacto despus de 9.41 S en el aire.
26. Ahora considere la saeta del ejemplo 3 en la seccin 2.3.
Otra vez es disparada directamente hacia arriba desde el
suelo con una velocidad inicial de 49 m/s, pero a causa de
resistencia del aire proporcional al cuadrado de su veloci-
dad, su funcin velocidad u(t ) satisface el problema con
condicin inicial
du
dt
" - -(O.OOll)ulUl - 9.8, ~ ( 0 ) =49.
La solucin simblica analizada en la seccin 2.3 requiri
de investigaciones por separado del ascenso y del descen-
so de la flecha, con u( t ) dado por medio de una funcin
tangente durante el ascenso y por una funcin tangente hi-
perblica durante el descenso. Pero el mtodo de Euler no
requiere de tal distincin. Utilice una implementacin del
mtodo de Euler mejorado en una calculadora o en una
computadora para aproximar u(t) para O S t 5 I O, usan-
do tanto n =100 como n =200 subintervalos. Muestre
los resultados a intervalos de 1 s. Las dos aproximacio-
nes, cada una redondeada a dos decimales, coinciden en-
tre ellas? Si no estuviera disponible una solucin exacta,
explique cmo podra usar el mtodo de Euler mejorado
para aproximar estrechamente (a) el tiempo de ascenso de
la flecha hasta su cspide (dado en la seccin 2.3 como
4.61 S) y (b) su velocidad de impacto despus de 9.41 S en
el aire.
2.5 Proyecto de cmputo: implementacin del mtodo
de Euler mejorado
La figura 2.5.10 lista la implementacin del mtodo de Euler mejorado en la TI-85
y en BASIC para aproximar la solucin del problema con condicin inicial
ltima columna deben hacer estos programas legibles aun si usted tiene poca fami-
liaridad con los lenguajes de programacin BASIC y de la TI.
Para aplicar el mtodo de Euler mejorado a una ecuacin diferencial dy/& =
f ( x, y) , uno slo necesita cambiar la lnea inicial del programa, en la que se define la
funcinf. Para aumentar el nmero de pasos (y por tanto disminuir el tamao del pa-
so) slo necesita cambiar el valor de N especificado en la segunda lnea del programa.
PR0GRAM:IMPEULER Program IMPEULER
T t ul o del programa
: F=X+Y DEF FN F(X,Y) = X + Y
Definicin de f
: 10-N N = 10
Nm. de pasos
: O X x = o
x i ni c i al
: 1-Y Y = l
y i ni c i al
: lX1 x1 = 1 x f i nal
: (Xl-X) /N-H H = (Xl-X)/N
Tamano del paso
:For(I,l,N) FOR I=l TO N
I ni ci o del ci cl o
:Y-YO YO = Y
Guarda l a y anterior
: F+Kl K1 = FNF(X,Y)
Primer pendiente
:YO+H*Kl+Y Y = YO + H*K1
Predictor
: X+H-X X = X + H x nueva
: F+K2 K2 = FNF(X,Y)
Segunda pendiente
: (Kl+K2) /2+K K = (K1 + K2)/2
Pendiente promedio
:YO+H*K-Y Y = YO + H*K
Corrector
:Disg X,Y PRINT X,Y
Muestra resultados
: End NEXT I Fin del ci cl o
FIGURA 2.5.10 Programas de Euler mejorado para la TI-85 y en BASIC.
La figura 2.5.11 exhibe una implementacin en MATLAB del mtodo de Eu-
ler mejorado. La funcin impeder toma como entrada el valor inicial x, el va-
lor inicial y, el valor final x1 de x y el nmero deseado n de subintervalos. Como
salida produce los vectores columna resultantes x y y de valores x y y. Por ejem-
plo, el comando MATLAB
[X, Y] = impeuler(0, 1, 1, 10)
genera las primeras y cuarta columnas de datos mostrados en la tabla de la figura
2.5.4.
Debe iniciar este proyecto implementando el mtodo de Euler mejorado con
su propia calculadora o sistema de cmputo. Pruebe su programa aplicndolo pri-
mero al problema con condicin inicial del ejemplo 1, entonces para algunos de los
problemas para esta seccin.
Revisin de nmeros famosos
Los problemas siguientes describen los nmeros e =2.7182818, In2 =0.6931472
y n =3.1415927 como valores especficos de ciertos problemas con condicin ini-
cial. En cada caso, aplique el mtodo de Euler mejorado con n =10, 20, 40, . . .
subintervalos (duplicando n cada vez). Cuntos subintervalos se necesitan para ob-
tener, dos veces en sucesin, el valor correcto del nmero objetivo redondeado a
cinco decimales?
1. El nmero e =y ( l), donde y (x) es la solucin del problema con condicin
2. El nmero In 2 =y (2), donde y(x) es la solucin del problema con condicin
inicial dy/dx =y , y ( 0) =1.
inicial dy / dx =1/x, y(1) =O.
function YP = f(x,y)
y p = x + y ; % y p = y
function [x,YI = imgeuler(x,y,xl,n)
h = (x1 - x)/n;
x = x;
Y = y;
for i = 1:n;
kl = f(x,y);
k2 = f (x+h,y+h*kl) ;
k = (kl + k2)/2;;
x = x + h ;
y =y + h*k;
x = IX;xl;
y = cY;Yl ;
end
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
tamano del paso
x inicial
y inicial
inicio del ciclo
primer pendiente
segunda pendiente
pendiente promedio
nueva x
nueva y
actualiza columna x
actualiza columna y
in del ciclo
FIGURA 2.5.11 Implementacin en MATLAB del mtodo de Euler mejorado.
3. El nmero n- =y (l), donde y ( x) es la solucin del problema con condicin
inicial dy/dx =4/(1 +x2), y( 0) =0.
Investigacin de la poblacin logstica
Aplique su programa de Euler mejorado al problema con condicin inicial dy/dx =
5 y ( 8 - y ) , y ( 0) =1 del ejemplo 3. En particular, verifique (como se afirma) que
la solucin aproximada con tamao de paso h =1 se estabiliza por debajo en y =
4.3542 en lugar del valor lmite y =8 de la solucin exacta. Tal vez una tabla de
valores para 0 S x 5 100 har esto aparente.
Para la investigacin de su propia poblacin logstica, considere el problema
en la que m y n son (por ejemplo) los dgitos mayor y menor en su nmero de iden-
tificacin estudiantil. La aproximacin del mtodo de Euler con tamao de paso
h =1 se estabiliza por debajo del valor lmite correcto de la solucin exacta? Si
no, determine el valor ms pequeo de h que lo haga.
Recoleccin y repoblacin peridicas
La ecuacin diferencia1
modela una poblacin logstica que peribdicamente se recolecta y se repuebla con
periodo P y tasa mxima de recoleccin/repoblacin h. Se utiliz la aproximacin
2.0 numrica de un programa para trazar las curvas solucin tpicas para el caso k =M =
I .S h =P =1 que se muestran en la figura 2.5.12. Esta figura sugiere, aunque no de-
h 0.5 Empezando con una poblacin inicial por arriba de este umbral, la poblacin
I I - \ \ \ I La poblacin desaparece si inicia con una poblacin inicial por debajo de es-
l .o
muestra, la existencia de una poblacin inicial de umbral tal que:
0.0
-0.5
oscila (tal vez con periodo P?) alrededor de la poblacin lmite (no cosecha-
da) y ( t ) =M, mientras que
-1.otl ,\ I \ I , \ I] te umbral.
0 1 2 3 4 s
t
Utilice una utilera apropiada para graficar a fin de investigar su propia poblacin
FIGURA 2.5.12 Curvas logstica con periodo de recoleccin y repoblacin (seleccionando valores tpicos
solucin de dyl dt =y (1 - y ) - de los problemas k, M, h y P) , Las observaciones indicadas aqu parecen cumplir-
sen 2m. se para su poblacin?
2.6 EL &TODO DE RUNGE-KUTTA
Ahora estudiamos un mtodo para la aproximacin de la solucin y =y (x) del pro-
blema con condicin inicial
que es considerablemente ms preciso que el mtodo de Euler mejorado y es utili-
zado ms ampliamente en la prctica que cualquiera de los mtodos numricos ana-
lizados en las secciones 2.4 y 2.5. Es llamado mtodo de Runge-Kutta, en honor a
los matemticos alemanes quienes lo desarrollaron, Carl Runge (1856-1927) y Wil-
helm Kutta (1867-1944).
Con la notacin usual, suponga que hemos calculado las aproximaciones y, ,
y2, y,, . . . , y, a los valores reales y@, ), y(xz), y (x,), . . . , y (x,) y ahora queremos
calcular =y (x,, Entonces
por el teorema fundamental del clculo. Ahora, la regla de Simpson para integra-
cin numrica produce
Por lo que queremos definir de modo que
hemos dividido 4y'(x, +4 h) en una suma de dos trminos ya que intentamos apro-
ximar la pendiente y'(x, +3 h) en el punto medio x, +4 h del intervalo [x,, x,+ 11
de dos maneras diferentes.
En el miembro derecho de la ecuacin (4), reemplazamos las pendientes (rea-
les) y'(x,), y' (x, +3 h) , y' (xn +4 h) y y'(x,, +l), respectivamente, con las es-
timaciones sigulentes
Staes la pendiente del mtodo de Euler en x,.
Sta es una estimacin de la pendiente en el punto medio del intervalo
[x,, x,+ obtenida mediante el mtodo de Euler para predecir la ordenada ah.
>
ste es un valor de Euler mejorado para la pendiente en el punto medio.
Sta es la pendiente con el mtodo de Euler en x,+1, usando la pendiente me-
jorada k3 en el punto medio para pasar a xn+
Cuando se hacen esas sustituciones en la ecuacin (4), el resultado es la frmu-
la iterativa
>
h
6
y,,+] =y, +- ( kl +2k2 +2k3 +k4).
(6)
El uso de esta frmula para calcular las aproximaciones sucesivas yl, y2, y3, . . .
constituye el mtodo de Runge-Kutta. Observe que la ecuacin (6) toma la "for-
ma de Euler"
si escribimos
para la pendiente promedio aproximada en el intervalo [x,,
El mtodo de Runge-Kutta es un mtodo de cuarto-orden, puede demostrar-
se que el error acumulativo en un intervalo acotado [ a, b] con a =x,, es de orden
h4. (As la iteracin en (6) es algunas veces llamado el mtodo de Runge-Kutta de
cuarto orden ya que es posible desarrollar mtodos de Runge-Kutta de otros rde-
nes.) Esto es,
donde la constante C depende de la funcinf(x, y ) y el intervalo [a, b], pero no de-
pende del tamao del paso h. El ejemplo siguiente ilustra esta alta precisin en com-
paracin con la precisin de bajo orden de nuestros mtodos numricos anteriores.
EJEMPLO 1 Primero aplicamos el mtodo de Runge-Kutta para el problema con condicin ini-
cial ilustrativo
que consideramos en el ejemplo 1 de la seccin 2.4 y nuevamente en el ejemplo 2 de
la seccin 2.5. La solucin exacta de este problema es y( x) =2eY - x - 1. Para re-
saltar usamos h =0.5, un tamao de paso ms grande que cualquiera en los ejemplos
anteriores, de modo que slo se requieren dos etapas para ir de x =O a x =1.
En la primera etapa utilizamos las frmulas en (5) y (6) para calcular
k , = 0 + 1 = 1 ,
k2 =(O +0.25) +(1 +(0.25) . ( I ) ) =1.5,
k3 =(O +0.25) +(I +(0.25) *(1.5)) =1.625,
kq =(0.5) +(1 +(0.5) * (1.625)) =2.3125,
y por consiguiente
1'1 1 +"[I +2 . (1.5) +2 * (1.625) +2.31251 zz 1.7969.
0.5
6
Similannente, la segunda etapa produce y2 =3.4347.
La figura 2.6.1 presenta estos resultados junto con los resultados de la aplica-
cin del mtodo mejorado de Euler (de la figura 2.5.4) con magnitud de paso h =
0.1. Vemos que aun con el mayor tamao del paso, el mtodo de Runge-Kutta da
(para este problema) una exactitud cuatro a cinco veces mayor (en trminos de erro-
res porcentuales relativos) que el mtodo de Euler mejorado. m
0.0 1 .o000 0.00% 1 .o000 0.00% 1 .o000
0.5 1.7949 O. 14% 1.7969 0.03% 1.7974
1 .o 3.4282 0.248 3.4347 0.05% 3.4366
FIGURA 2.6.1 Resultados del mtodo de Runge-Kutta y de Euler mejorado
para el problema con condicin inicial dy/ & =x +y , y ( 0 ) =l .
Se acostumbra medir el trabajo computacional necesario para resolver numri-
camente dy/ dx =f (x, y ) , contando el nmero necesario de evaluaciones de la funcin
f ( x, y). En el ejemplo 1, el mtodo de Runge-Kutta necesit ocho evaluaciones de
f(x, y ) =x +y (cuatro en cada etapa), mientras que el mtodo de Euler mejorado re-
quiri de 20 evaluaciones (dos para cada una de las 10 etapas). As, el mtodo de Run-
ge-Kutta &o una exactitud cuatro veces mayor con solamente el 40% del trabajo.
Programas para computadora que implementan el mtodo de Runge-Kutta
son listados en el material del proyecto de esta seccin. La figura 2.6.2 muestra los
resultados obtenidos por la aplicacin de los mtodos de Euler mejorado y de Run-
2. 6 El mtodo de Runge-Kutta 131
EJEMPLO 2
I I 1 1 1 1 , 1 1 1 / 1 , 1
1 1 1 1 / 1 , , 1 1 1 / , 1 1 '11 : : ~
-2.0 -1.0 0.0 1.0 2.0
-4 ( 1 1 I l l
X
FIGURA 2.6.3 Soluciones
de dy/dx =x2 +y2, y(0) =1.
o. 1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1 .o
1.1100
1.2421
1.3985
1.5818
1.7949
2.0409
2.323 1
2.6456
3.0124
3.4282
l. 1 10342
1.242805
1.399717
1 S83648
1.797441
2.044236
2.327503
2.651079
3.0 19203
3.436559
1.110342
I .242806
1.3997 18
1 S83649
1.797443
2.044238
2.327505
2.65 1082
3.019206
3.436564
FIGURA 2.6.2 Resultados del mtodo de Runge-Kutta y de Euler
mejorado para el problema con condicin dy/dx =x +y, y ( 0) =1, con
el mismo tamao de paso h =O. 1.
ge-Kutta al problema dy/dx =x +y , y ( 0 ) =1 con el mismo tamao de paso h =
O. 1. El error relativo en el valor de Euler mejorado para x =1 alrededor de 0.24%,
mientras que para el de Runge-Kutta, el valor es 0.00012%. En esta comparacin,
el mtodo de Runge-Kutta es casi 2000 veces ms exacto, y requiri solamente el
doble de evaluaciones de la funcin que el mtodo de Euler mejorado.
La cota para el error
IY(Xn> - Ynl 2 Ch4 (8)
para los resultados del mtodo de Runge-Kutta produce un decrecimiento rpido de
la magnitud de los errores cuando se reduce la magnitud de paso h (excepto por la
posibilidad de que magnitudes muy pequeas puedan dar como resultado errores de
redondeo inaceptables). Se deduce de la ecuacin en (8) que (en un intervalo aco-
tado fijo) al dividir a la mitad el tamao del paso el error absoluto disminuye en un
factor de (3)4 =h. En consecuencia, la prctica comn de dividir sucesivamente
a la mitad la magnitud del paso hasta que los resultados calculados se "estabilicen"
es particularmente efectiva con el mtodo de Runge-Kutta.
En el ejemplo 2 de la seccin 2.4 vimos que el mtodo de Euler no es el adecuado
para aproximar la solucin y(x) del problema con condicin inicial
dY
- =x 2 +y2,
y( 0) =1
d x
conforme x se aproxima a la discontinuidad infinita cerca de x =0.969811 (vase
la figura 2.6.3). Ahora aplicamos el mtodo de Runge-Kutta a este problema.
La figura 2.6.4 muestra los resultados de Runge-Kutta en el intervalo [O.O,
0.91, calculados con tamao de paso h =0.1, h =0.05 Y h =0.025. An existe
cierta dificultad cerca de x =0.9, pero parece seguro deducir de estos datos que
y(0.5) =2.0670.
Por lo tanto principiemos de nuevo y apliquemos el mtodo de Runge-Kutta
al problema con condicin inicial
- =x 2 +y2, ~(0. 5) =2.0670.
dY
d x
0. 1
0.3
0.5
0.7
0.9
1.1115
1.4397
2.0670
3.6522
14.02 18
1.1115
1.4397
2.0670
3.6529
14.2712
1.1 115
1.4397
2.0670
3.6529
14.3021
FIGURA 2.6.4 Aproximando la solucin del problema con condicin inicial de la
ecuacin (lo).
La figura 2.6.5 presenta los resultados en el intervalo [ O S , 0.91, obtenidos con
magnitudes de paso h =0.01, h =0.005 y y =0.0025. Ahora concluimos que
y(0.9) =14.3049.
Finalmente, en la figura 2.6.6 se muestran los resultados en el intervalo [0.90,
0.951 para el problema con condicin inicial
- = x = +y2,
dY
dx
y(0.9) =14.3049,
obtenidos con tamao de paso h =0.002, h =0.001 y h =0.0005. Nuestro resul-
tado aproximado final es y(0.95) =50.4723. El valor real de la solucin en x =0.95
es y(O.95) =50.47 1867. Nuestra pequea sobreestimacin proviene principalmen-
te del hecho de que el valor inicial de cuatro decimales en (12) es (en efecto) el re-
sultado de haber redondeado hacia arriba el valor real y(0.9) =14.304864; tales
errores son magnificados considerablemente a medida que nos acercamos a la asn-
tota vertical. m
0.5 2.0670
0.6 2.6440
0.7 3.6529
0.8 5.8486
0.9 14.3048
2.0670
2.6440
3.6529
5.8486
14.3049
2.0670
2.6440
3.6529
5.8486
14.3049
ecuacin (1 1).
EJEMPLO 3 Una paracaidista, con una masa de 60 kg, salta desde un helicptero que vuela a una
altura inicial de 5 km. Suponga que ella cae verticalmente con velocidad inicial ce-
ro y experimenta una fuerza hacia arriba FR de resistencia del aire dada en trmi-
nos de su velocidad u (en metros por segundo) por
FR =(0.0096)(100~+1011 +v ~ )
(en newtons, y con el eje de coordenadas dirigido hacia abajo, de modo que u >O
durante su descenso al suelo). Si ella no abre el paracadas, cul ser su veloci-
dad terminal? Qu tan rpido cae despus de que ha cado durante 5 S? Despus
de 10 S? Despus de 20 S?
0.90 14.3049
0.91 16.7024
0.92 20.0617
0.93 25.1073
0.94 33.5363
0.95 50.4722
14.3049
16.7024
20.06 17
25.1073
33.5363
50.4723
14.3049
16.7024
20.06 17
25.1073
33.5363
50.4723
ecuacin (1 2).
Solucin La ley de Newton F =mu da
du
m- dt =mg - FR;
esto es,
60- =(60)(9.8) - (0.0096)(100~+10u2 +u3)
(13)
dv
dt
ya que m =60 y g =9.8. As la funcin de la velocidad u(t) satisface el problema
du
dt
- =f ( u ) , u(0) =o,
(14)
en la que
f ( ~ ) =9.8 - (0.00016)(100~+10u2 +u3) . (15)
La paracaidista alcanza su velocidad terminal cuando las fuerzas de gravedad
y la resistencia del aire se equilibran, de modo quef(u) =O. Por consiguiente po-
demos calcular su velocidad terminal inmediatamente al resolver la ecuacin
f ( ~ ) =9.8 - (0.00016)(100~+10u2 +u3) =O. (16)
La figura 2.6.7 muestra la grfica de la funcinf(u) y exhibe l a nica solucin real
u =35.5780 (determinada de manera grfica o por medio del procedimiento Solve
de una calculadora o de una computadora). As la velocidad terminal de la paracai-
dista es aproximadamente 35.578 &S, alrededor de 128 kmh (casi 80 mih).
La figura 2.6.8 muestra los resultados de las aproximaciones con Runge-Kut-
ta a la solucin del problema con condicin inicial en (14); los tamaos de paso h =
0.2 y h =0.1 producen los mismos resultados (con tres decimales). Observe que la
velocidad terminal se alcanza en slo 15 s. Pero la velocidad de la paracaidista es
91.85% de su velocidad terminal tan slo 5 S despus, y 99.78% despus de 10 s.
O O
1 9.636
2 18.386
3 25.299
4 29.949
5 32.678
6 34.137
7 34.875
8 35.239
9 35.415
10 35.500
11 35.541
12 35.560
13 35.569
14 35.574
15 35.576
16 35.577
17 35.578
18 35.578
19 35.578
20 35.578
U
FIGURA 2.6.7 Grfica def(u) = FIGURA 2.6.8 Datos de la velocidad
9.8 - (0.00016)(100~+10u2 +U'). de la paracaidista.
El ltimo ejemplo final de esta seccin contiene una advertencia: para ciertos
tipos de problemas con condicin inicial, los mtodos numricos que hemos expli-
cado no son tan exitosos como en los ejemplos anteriores.
EJEMPLO 4 Considrese el aparentemente inocuo problema con condicin inicial
cuya solucin exacta es y( x) =eCX. En la tabla de la figura 2.6.9 se presentan los
resultados obtenidos al aplicar el mtodo de Runge-Kutta en el intervalo [O, 41, con
tamao de paso h =0.2, h =0.1 y h =0.05. Obviamente, estos intentos son un fra-
0.4
0.8
1.2
1.6
2.0
2.4
2.8
3.2
3.6
4.0
0.66880
0.437 13
0.21099
-0.46019
-4.72142
-35.53415
-26 1.25023
-1,916.69395
-14059.35494
-103,126.5270
0.67020
0.44833
0.29376
0.14697
-0.27026
-2.90419
-22.05352
-163.25077
-1205.71249
-8903.12866
0.6703 I
0.44926
0.30067
0.19802
0. 10668
-0.12102
-1.50367
-11.51868
-85.38156
-63 1.03934
0.67032
0.44933
0.30199
0.20 190
0. 13534
0.09072
0.06081
0.04076
0.02732
0.01832
FIGURA 2.6.9 Intentos con Runge-Kutta para resolver numricamente el problema
con condicin inicial de la ecuacin (17).
caso espectacular. Aunque y (x) =eCX -+O conforme x -++m, parece que nuestras
aproximaciones numricas se dirigen a --M en lugar de a cero.
La explicacin est en el hecho de que la solucin general de la ecuacin
dyldx =5y - 6e-" es
y(x) =e-" +~ e ~ ~ . (18)
La solucin particular de (17) que satisface la condicin inicial y(0) =1 se obtie-
ne con C =O. Pero cualquier desviacin, aunque sea pequea, de la solucin exac-
0 0.5 l.0 l.5 2.0 2.5 3.O ta y(x) =e-", aun si slo se debe a un error de redondeo, introduce [en efecto] un
valor no nulo de C en la ecuacin (18). Como se indica en la figura 2.6.10, todas
FIGURA 2.6.10 Campos de las curvas solucin de la forma en (1 8) con C #O, divergen con rapidez de aquella
direcciones y curvas solucin para la cual C =O, incluso si sus condiciones iniciales son muy cercanas a 1.
para dy/& =5y - 6e-X.
Dificultades del tipo de la que se ilustraron en el ejemplo 4 algunas veces son
inevitables, pero al menos uno desea reconocer tal problema cuando aparece. Los
valores aproximados cuyos rdenes de magnitud vm'an al modificar la magnitud
del paso, son un indicador comn de tal inestabilidad. Estas dificultades se estudian
en los libros de texto de anlisis numrico y son un tema de investigacin actual en
ese campo.
2.6 Problemas
Una calculadora manual puede ser suficiente para los
problemas del 1 al 10. En cada uno de los problemas, encuen-
tre la solucin exacta el problema con condicin inicial dado.
Despus aplique el mtodo de Runge-Kutta con tamao de pa-
so h =0.25 para aproximar, a cinco decimales, esta solucin
en el intervalo [O.O, O S ] . Construya una tabla que muestre los
valores aproximados y los valores reales de la solucin para
los puntos x =0.25 y x =0.50.
1. - =- y , y( 0) =2
dY
dY
dY
dY
d x
dY
dY
dY
dY
d x
2. - =2y, y( 0) =;
d x
3. - = y +l , y( O) =1
4. - =x - y , y(0) =1
5. - = y - x - l , y ( O ) = l
6. - =- 2xy, ~ ( 0 ) =2
d x
d x
d x
7. - =- 3x*y, y( 0) =3
d x
8. - =e-y, y( 0) =0
d x
9. - d y =-( ; 1 +y2>, y(0) =1
d x
10. - =2xy2, y(0) =I
dY
d x
Nota: El proyecto que sigue a este conjunto de proble-
mas lista programas ilustrativos para calculadora o computado-
ra que pueden utilizarse en los problemas restantes.
Para los problemas del 11 al 16 sera til una calculado-
ra o computadora. En cada problema determine la solucin
exacta del problema con condicin inicial. Luego aplique el
mtodo de Runge-Kutta dos veces para aproximar (con cinco
decimales) esta solucin en el intervalo dado, primero con un
tamao de paso h =0.2, y despus con un tamao de paso h =
O. l . Construya una tabla que muestre los valores aproximados
y el valor real, junto con el error porcentual en la aproximacin
ms exacta, para x un mltiplo entero de 0.2. En todos los ca-
sos la prima (apstrofo) denota derivada con respecto a x.
11. y' =y - 2, y( 0) =1; o 5 x 5 1
12. y' =; ( y - 1)2, y( 0) =2; o 5 x 5 1
13. y y ' =2x3, y ( l ) =3; 1 5 x 5 2
14. xy' =y', y( 1) =1 ; 1 5 x 5 2
15. XY' =3~ - 2y, y( 2) 3; 2 5 X 5 3
16. y 2 y ' =2x5, y( 2) =3; 2 5 x 2 3
Para los problemas del 17 al 24 se necesita una compu-
tadora con impresora. En estos problemas con condicin ini-
cial, utilice el mtodo de Runge-Kutta con tamaos de paso
h =0.2, O. 1,0.05 y 0.025 para aproximar a seis decimales los
valores de la solucin en cinco puntos equidistantes del inter-
valo dado. Imprima los resultados en forma tabular con enca-
bezados apropiados para hacer ms sencilla la estimacin del
efecto de la variacin del tamao de paso h. En todos los casos
l a prima (apstrofo) denota derivada con respecto a x.
17. y ' =x* +y*, y( 0) =O; O 5 x 5 1
18. y' =x* - y*, y( 0) =1; o 5 x 5 2
20. y' =x+f i , y( O) =- 1; 05xg2
21. y' =I ny, y ( ~ ) =2; I 5 x 5 2
22. y' =2 ' 3 +y*/'3, y(0) =1; o 2 x 5 2
19. y' =x+f l , y( O) =1; 05xs2
23. y' =senx +cosy, y(0) =O; O 5 x 5 1
x
24. y ' =2, y(-1) =1; +1 5 x 5 1
I +Y
Problemas de velocidad-aceleracin
En los problemas 25 y 26, l a aceleracin lineal a =
du/dt de una partcula en movimiento est dada por una fr-
mula dv/ dt =f ( r , u) en donde la velocidad u =dy/dr es la de-
rivada de la funcin y =y (t), dada la posicin de la partcula
en el instante t. Suponga que la velocidad u(t) se aproxima con
el mtodo de Runge-Kutta para resolver numricamente el
Es decir, iniciando con to =O y uo, las frmulas en las ecuacio-
nes ( 5) y (6) se aplican, con t y u en lugar de x y y, para calcu-
lar los valores sucesivos de la velocidad aproximada ul , v2, u3,
. . . , u, en los instantes sucesivos tl, t2, t3, . . . , t, (con t,,+l =
r, +h). Ahora suponga que tambin quiere aproximar la distan-
cia y ( t ) recorrida por la partcula. Puede hacer esto empezando
con la posicin inicial y(0) =yo y calculando
yn+l =yn +u,h ++"hZ (20)
(n =1, 2, 3, . . .), donde a, =f(t,, u,) =u'($) es la acelera-
cin aproximada de la partcula en el instante t,. La frmula en
(20) dara el incremento correcto (desde y,, a y,+1) si la acele-
racin a, permaneciera constante durante el intervalo de tiem-
As, una vez que se ha calculado una tabla de velocida-
des aproximadas, la ecuacin (20) proporciona una manera
sencilla de calcular una tabla correspondiente de posiciones
sucesivas. Este proceso se ilustra en el proyecto de esta sec-
cin, empezando con los datos de la velocidad de la figura
2.6.8 (ejemplo 3) y procediendo a la siguiente posicin de l a
paracaidista durante su descenso al suelo.
PO[t,. f, +J
25. Nuevamente considere la saeta del ejemplo 2 en la seccin
2.3, disparada directamente hacia arriba desde el suelo con
una velocidad inicial de 49 m/s. A causa de la resistencia
lineal del aire su funcin velocidad u =dy/dt satisface el
dv
dt
"
-- (0.04)~ - 9.8, ~ ( 0 ) =49
con solucin exacta u(t) =294~- ' / ~~ - 245. (a) Utilice la
implementacin del mtodo de Runge-Kutta en una calcu-
ladora o computadora para aproximar u(t) para O S t 5 10
usando n =100 y n =200 subintervalos. Muestre los resul-
tados a intervalos de 1 s. Coinciden una con otra las dos
aproximaciones, cada una redondeada a cuatro decimales, y
coinciden con la solucin exacta? (b) Ahora utilice los da-
tos de l a velocidad de la parte (a) para aproximar r ( t ) para
O d t 5 I O usando n =200 subintervalos. Muestre los re-
sultados a intervalos de 1 s. Estos valores aproximados de
la posicin, cada uno redondeado a dos decimales, coinci-
den con l a solucin exacta
y ( t ) =7350 (1 - e"'25) - 245t?
(c) Si la solucin exacta no estuviese disponible, explique
cmo podra utilizar el mtodo de Runge-Kutta para apro-
ximar estrechamente los tiempos de ascenso y descenso de
la flecha y la altura mxima que alcanza.
26. Ahora considere otra vez l a flecha del ejemplo 3 en la sec-
cin 2.3. Otra vez, la flecha es disparada directamente hacia
arriba desde el suelo con una velocidad inicial de 49 mjs,
pero a causa de la resistencia del aire proporcional al cua-
drado de su velocidad, su funcin velocidad u(t) satisface
el problema con condicin inicial
dv
d t
- =- (0.001 1)ul V I - 9.8, ~ ( 0 ) =49.
Empezando con este problema con condicin inicial, repi-
ta las partes de la (a) a la (c) del problema 25 (excepto que
podra necesitar n =200 subintervalos para obtener una
precisin de cuatro decimales en l a parte (a) y n =400 SU-
bintervalos para una precisin de dos decimales en la par-
te (b)). De acuerdo con los resultados del problema 17 y
18 en l a seccin 2.3, las funciones velocidad y posicin de
la saeta durante el ascenso y el descenso estn dadas por
las frmulas siguientes.
Ascenso:
u ( t ) =(94.388) tan(0.478837 - [0.103827]t),
y(tj =108.465
+(909.091) In(cos(0.478837 -[ 0.1038271tj) ;
Descenso:
u( t ) =- (94.388) tanh(O.l03827[t - 4.6119]),
y ( t ) =108.465
- (909.091) In (cosh(O.l03827[t - 4.61191)).
2.6 Proyecto de cmputo: implementacin del mtodo
de Runge-Kutta
La figura 2.6.11 lista programas para la TI-S5 y en BASIC que implementan el m-
todo de Runge-Kutta para aproximar la solucin del problema con condicin inicial
dY
- = x + y ,
d x Y @) =1
ltima columna hacen que estos programas sean legibles aun si usted tiene poca fa-
miliaridad con los lenguajes de programacin BASIC y de la TI.
PROGRAM : RK
: F=X+Y
: 10-N
: O' X
: 1' Y
: 1-x1
: (XI -X) /N+H
: F or ( I , l , N)
: X' XO
: Y' YO
: F' K1
:XO+H/2+X
:YO+H*K1/2-Y
: F' K2
:YO+H*K2/2+Y
: W K 3
: XO+H+X
:YO+H*K3-Y
: F-K4
:(K1+2*K2+2*K3
+K4 ) / 6+K
:YO+H*K"+Y
: Di sg X,Y
: End
P r ogr am RK
T tul o del programa
DEF F(X,Y )
X + Y Define l a funcin f
N = 10
x - o
Y = l
x1 = 1
H = (Xl - X)/ N
FOR I =l TO N
x0 = x
YO = Y
K 1 = FNF(X,Y )
X = X0 + H/ 2
Y = YO + H*K1/2
K2 = FNF(X,Y )
Y = YO + H*K2/2
K 3 = FNF(X,Y )
X = X O + H
Y = YO + H*K3
K4 = FNF(X,Y )
K = (K1+2*K2+2*K3
+K4 /6
Y = YO + K*K
PRI NT X,Y
NEXT I
Nm. de pasos
x i ni ci al
y i ni ci al
x f i nal
Tamano del paso
Guarda l a x anteri or
Guarda l a y anteri or
Pri mer pendiente
Punto medio
Predi ctor en el punto medio
Segunda pendiente
Predi ctor en el punto medio
Tercer pendiente
Nueva x
Predi ctor en el punto fi nal
Cuarta pendiente
Pendiente promedio
Corrector
Muestra resul tados
Fi n del ci cl o
FIGURA 2.6.11 Programas para Runge-Kutta en BASIC y para la TI-85.
Para aplicar el mtodo de Runge-Kutta a una ecuacin diferente dy/ dx =
f ( x , y) , uno slo necesita cambiar la lnea inicial del programa, en la que est defi-
nida la funcin$ Para aumentar el nmero de pasos (y por consiguiente disminuir
el tamao de paso) uno slo necesita cambiar el valor de N especificado en la se-
gunda lnea del programa.
function yp = f(x,y)
y p = x + y ;
function [X,Yl = rk(x,y,xl,n)
h = (x1 - x)/n;
x = x;
Y = y;
for i = l:n
kl = f(x,y);
k2 = f(x+h/2,y+h*kl/2);
k3 = f(x+h/2,y+h*k2/2);
k4 = f(x+h,y+h*k3);
k = (k1+2*k2+2*k3+k4)/6;
x = x + h ;
y = y + h*k;
x = [X;x];
y = B;Yl ;
end
% tamano del paso
% x inicial
% y inicial
% inicio del ciclo
% primer pendiente
% segunda pendiente
% tercer pendiente
% cuarta pendiente
%pendiente promedio
% nueva x
% nueva y
% actualiza la columna x
% actualiza la columna y
% fin del ciclo
FIGURA 2.6.12 Implementacin en MATLAB del mtodo de Runge-Kutta.
La figura 2.6.12 exhibe una implementacin en MATLAB del mtodo de
Runge-Kutta. Suponga que la funcin f que describe la ecuacin diferencial y' =
f ( x, y ) ha sido definida. Entonces la funcin rk toma como entrada el valor inicial
x, el valor inicial y , el valor final x1 de x y el nmero deseado n de subintervalos.
Como salida produce los vectores columna resultantes x y Y de valores x y valores
y . Por ejemplo, el comando MATLAB
[X, Y] = rk(0, 1, 1, 10)
genera la primera y tercer columna de datos mostrada en la tabla de la figura 2.6.2.
Debe iniciar este proyecto implementando el mtodo de Runge-Kutta con su
calculadora o sistema de cmputo. Pruebe su programa aplicndolo primero al pro-
blema con condicin inicial del ejemplo 1, luego a algunos de los problemas de es-
ta seccin.
ltima revisin de nmeros famosos
Los problemas siguientes describe a los nmeros
e =2.71828182846, ln2 =0.69314718056 y n =3.14159265359
como valores especficos de ciertos problemas con condicin inicial. En cada caso,
aplique el mtodo de Runge-Kutta con n =10, 20,40, . . . subintervalos (cada vez
duplicando n). Cuntos subintervalos son necesarios para obtener, dos veces en su-
cesin, el valor correcto del nmero objetivo redondeado a nueve decimales?
1. El nmero e =y ( l ), donde y (x) es la solucin del problema con condicin
inicial dy/dx =y, y( 0) =l .
O
2
4
6
8
10
12
14
O
18.386
29.949
34.137
35.239
35.500
35.560
35.574
O
18.984
68.825
133.763
203.392
274.192
345.266
4 16.403
2. El nmero In 2 =y(2), donde y (x) es la solucin del problema con condicin
3. El nmero n- =y( I ), donde y (x) es la solucin del problema con condicin
inicial dy/dx =l/x, y(1) =O.
inicial dy/dx =4/(1 +x*), y( 0) =O.
El descenso de la paracaidista
La siguiente funcin MATLAB describe la funcin aceleracin de la paracaidista
del ejemplo 3.
function vp = f(t,v)
vp = 9.8 - 0.00016*(100*~ + 10*~"2 + ~"3);
Entonces los comandos
k = 200 % 200 subintervalos
[t,vl = rk(0, 20, O, k); % aproximacin Runge-Kutta
[t(l:lO:k+l); v(l:lO:k+l)l % Mostrar cada 10a entrada
producen la tabla de velocidades aproximadas mostradas en la figura 2.6.8. Por l-
timo, los comandos
y = zeros(k+l, 1) :
% inicializar y
h = 0.1; % magnitud del paso
for n = 1:k % para n =1 a k
a = f (t(n) ,v(n) ) : % aceleracin
y(n+l) = Y(n) + v(n)*h + 0.5*a*hA2;
% Ecuacin (20)
end % fin del lazo
Ct(l:20:k+l),~(l:20:k+l),~(l:2O:k+l)] % cada 20a entrada
16 35.577 487.555 llevan a cabo los clculo de la funcin de posicin descritos en la ecuacin (20) en
18 35.578 558.710 las instrucciones para los problemas 25 y 26. Los resultados de estos clculos se
20 35.578
629.866 muestran en la tabla de la figura 2.6.13. Parece que la paracaidista cae 629.866 m
durante los primeros 20 S de descenso, y luego en cada libre los restantes 4370.134 m
FIGURA 2.6.13 L~~datos de al suelo a su velocidad terminal de 35.578 m/s. De aqu que el tiempo total de des-
la velocidad y posicin de la censo es 20 +(4370.134/35.578) =142.833 S, O casi 2 min 23 S.
paracaidista. Para resolver un problema individual, despus de implementar estos mtodos
usando sistema de cmputo disponible, analice a su propia paracaidista (tal vez des-
de una altura diferente), usando su propia masa m y una plausible resistencia del
aire de la forma FR =au +bu2 +cu3.
CAPTULO 3
Ecuaciones
1 . 1 I 1
lineales de orden
superior
3.1 INTRODUCCIN: ECUACIONES LINEALES DE SEGUNDO ORDEN
En los captulos 1 y 2 restringimos nuestra atencin a ecuaciones diferenciales de
primer orden. Ahora pondremos la atencin en ecuaciones de orden superior n L 2,
iniciando en este captulo con ecuaciones que son lineales. La teora general de
ecuaciones diferenciales lineales es paralela al caso de ecuaciones lineales de se-
gundo orden (el caso n =2) que esbozaremos en esta seccin inicial.
Recuerde que una ecuacin diferencial de segundo orden en la funcin (des-
conocida) y(x) es aquella de la forma
Esta ecuacin diferencial se dice que es lineal con tal que G sea lineal en la varia-
ble independiente y y sus derivadas y y y. As una ecuacin diferencial de segundo
orden toma la forma
A menos que se establezca lo contrario, siempre supondremos que las funciones
coeficiente (conocidas) A( x) , B( x) , C( x) y F( x) son continuas en algn intervalo
abierto I (tal vez no acotado) en el cual deseamos resolver la ecuacin diferen-
cial, pero no requerimos que sean funciones lineales. Por tanto, la ecuacin di-
ferencial
es lineal ya que la variable dependiente y sus derivadas aparecen de manera lineal.
En contraste, las ecuaciones
Y =YY y y +3(y)2 +4y3 =0
Resorte Masa Amortiguador
x- o x>o
Posicidn de
equilibrio
FIGURA 3.1.1 Un sistema
masa-resorte-amortiguador.
m
x, u >o
FIGURA 3.1.2 Direcciones
de las fuerzas que actan
sobre m.
son no lineales puesto que aparecen productos y potencias no lineales de y o de sus
derivadas.
Si la funcin F(x), en el lado derecho de la ecuacin (2) se anula en I enton-
ces llamamos a la ecuacin (2) ecuacin lineal homognea; de otra forma, es no
homognea. Por ejemplo, la ecuacin de segundo orden
x2y +2xy +3y =cosx
es no homognea; si ecuacin homognea asociada es
x2y +2xy +3y =o.
En general, la ecuacin lineal homognea asociada con la ecuacin (2) es
A(x)y +B(x)y +C(x)y =O. (3)
En caso de que la ecuacin diferencial en (2) modele un sistema fsico, el trmino no
homogneo F(x) con frecuencia corresponde a alguna influencia externa al sistema.
Una aplicacin comn
Con frecuencia las ecuaciones diferenciales aparecen como modelos matemticos
de sistemas mecnicos y circuitos elctricos. Por ejemplo, suponga que una masa m
se fija a un resorte que ejerce una fuerza F, y a un amortiguador (para absorber im-
pactos) que ejerce una fuerza FR sobre la masa (figura 3.1.1). Suponga que la fuerza
de restauracin F, del resorte es proporcional al desplazamiento de la masa a par-
tir del punto de equilibrio x (positivo a la derecha, negativo a la izquierda), y que la
fuerza del amortiguador FR es proporcional a la velocidad u =dx/dt de la masa.
Con ayuda de la figura 3.1.2 tambin obtenemos las direcciones de accin adecua-
das de estas fuerzas:
Los signos menos son correctos, F, es negativa cuando x es positiva, F,. es negativa
cuando u es positiva. Ahora, la ley de Newton F =ma da
mx =Fs +FR;
(4)
esto es,
d2x dx
m- + c - + k x = O.
dt 2 dt
As tenemos una ecuacin diferencial que satisface la funcin de posicin x(t) de la
masa m. Esta ecuacin diferencial homognea de segundo orden gobierna las vibra-
ciones libres de la masa; regresaremos a este problema con detalle en la seccin 3.4.
Si, adems de F, y FR, la masa m es accionada por una fuerza externa F(t),
que entonces debe ser agregada al miembro derecho de la ecuacin (4), la ecuacin
resultante es
d2x dx
dt 2 dt
m- +c- +kx =F( t ) .
Esta ecuacin diferencial lineal no homognea gobierna las vibracionesforzadas de
la masa bajo la influencia de la fuerza externa F(t).
142 Captulo 3 Ecuaciones lineales de orden superior
Ecuaciones lineales no homogneas de segundo orden
Considere la ecuacin lineal general de segundo orden
donde las funciones coeficientes A, B, C y F son continuas en el intervalo abierto I.
Aqu adems suponemos que A( x) #O, en cada punto de Z, as que podemos dividir
cada trmino, en la ecuacin (7), entre A( x) y escribirla en la forma
Primero analizaremos la ecuacin homognea asociada
y +p( x) y +q( x ) y =o. (9)
Una propiedad particularmente til de esta ecuacin lineal homognea es el hecho
de que la suma de cualesquiera dos soluciones de la ecuacin (9) nuevamente es
una solucin, como lo es cualquier mltiplo constante de una solucin. Esta es l a
idea principal del teorema siguiente.
Sean y1 y y2 dos soluciones de la ecuacin lineal homognea (9) en el intervalo I.
Si c1 y c2 son constantes, la combinacin lineal
tambin es solucin de la ecuacin (9) en I.
Demostracwn: La conclusin se sigue casi de inmediato a partir de la linea-
lidad de la operacin de diferenciacin, que produce
yf =c, y; +CZY; Y y =c1y; +czy;.
Entonces
ya que y 1 y y2 son soluciones. Por lo tanto, y =c,yt +czy2 tambin es una so-
lucin.
EJEMPLO 1 Por inspeccin podemos ver que
y1=cosx y y2(x) =sen x
son dos soluciones de la ecuacin
y +y =o.
El teorema 1 nos dice que cualquier combinacin lineal de estas soluciones, tal
como
tambin es una solucin. Ms adelante, veremos que recprocamente, toda solucin
de y +y =O es una combinacin lineal de estas dos soluciones particulares y1 y
y2. As la solucin general de y +y =O es
y(x) =cl cosx +c2 senx
Es importante entender que esta sencilla frmula para la solucin general engloba
una doble infinidad de soluciones particulares, a consecuencia de que los dos coe-
ficientes c1 y c2 pueden seleccionarse de manera independiente. Las figuras 3.1.3 a
la 3.1.5 ilustran algunas de las posibilidades, con cualquiera de c1 o c2 tomadas
iguales a cero, o con ambas diferentes de cero. m
I I I
8
I
6 c /
c2 =5
-6 t p c , =-5
-8
I I I
-R O n 2n
X
y(x) =c1 cos x de y +y =O.
-6
-8 t I 1
-x O R 2n
X
y(x) =c2 sen x de y M +y =O.
10
8
6
4
2
A 0
- 2
- 4
-6
-8
--
%I o x 2n 3n
X
FIGURA 3.1.5 Soluciones de
y +y =O con cI y c2 distintas
de cero.
AI inicio de la seccin obtuvimos la ecuacin mx +cx +kx =F( t ) como
un modelo matemtico del movimiento de la masa que se muestra en la figura 3. l. l .
Consideraciones fsicas sugieren que el movimiento de la masa debe determinarse
por su posicin inicial y su velocidad inicial. De aqu que, preasignando valores de
x(0) y x(O), la ecuacin (6) podra tener una solucin hzica que satisfaga estas con-
diciones iniciales. Con mayor generalidad, para tener un buen modelo mate-
mtico de una situacin fsica determinista, una ecuacin diferencial debe tener
soluciones nicas que satisfagan cualesquiera condiciones apropiadas. El siguiente
teorema de existencia y unicidad (demostrado en el apndice) nos da esta seguridad
para la ecuacin general de segundo orden.
Suponga que las funciones p , q y f son continuas en el intervalo abierto I que con-
tiene al punto a. Entonces, dados cualesquiera dos nmeros bo y b,, la ecuacin
tiene una solucin nica (es decir, una y slo una) en el intervalo I que satisface las
Nota 1: La ecuacin (8) y las condiciones en (1 1) constituyen un problema
lineal de segundo orden con condiciones iniciales. El teorema 2 nos dice que cual-
quier problema con condiciones iniciales tiene una solucin nica en todo el inter-
valo I en donde las funciones coeficiente sean continuas. Recuerde de la seccin 1.3
que la ecuacin diferencial no lineal por lo general tiene una solucin nica slo en
un intervalo ms pequeo.
Nota 2: Aunque una ecuacin diferencial de primer orden dy/dx =F(x, y )
por lo general admite slo una curva solucin y =y( x) que pasa por un punto ini-
cial dado (a, b), el teorema 2 implica que la ecuacin de segundo orden en (8) tiene
un nmero infinito de curvas solucin que pasan por el punto (a, bo), en realidad,
una para cada valor (nmero real) de la pendiente inicial y (a) =b,. Esto es, en lu-
gar de tener slo una recta que pase por (a, bo) tangente a la curva solucin, toda
recta no vertical que pase por (a, bo) es tangente a alguna curva solucin de la ecua-
cin (8). La figura 3.1.6 muestra varias curvas solucin de la ecuacin y+3y +2y =O
que tiene la condicin inicial y( 0) =1, mientras que la figura 3.1.7 muestra varias
curvas solucin que tienen la misma pendiente y ( 0) =1. El proyecto al final de
esta seccin sugiere cmo construir tales familias de curvas solucin para una ecua-
cin diferencial lineal homognea de segundo orden. M
3
2
1
i?
O
-1
- 2
, 1 0 1 2 3 4 5
X
de y +3y +2y =O con el
mismo valor inicial y(0) =1
pero con diferentes pendientes
iniciales.
5
4
3
2
1
2, o
- 1
-2
- 3
-4
-5 -
2 - 1 o 1 2 3 4
X
de y +3y +2y =O con la
misma pendiente inicial
y ( 0) =1, pero con diferentes
valores iniciales.
EJEMPLO 1 En la primera parte, vimos que y(x) =3 cos x - 2 sen x es una solucin (en toda la
(CONTINUACI~N) recta real) de y +y =O. Tiene los valores iniciales y( 0) =3, y ( 0) =-2. El
teorema 2 nos dice que sta es la linica solucin con estas condiciones iniciales.
Con mayor generalidad, la solucin
y ( x ) =bocosx +bl senx
satisface las condiciones iniciales arbitrarias y(0) =bo, y ( 0) =b,; esto ilustra la
existencia de tal solucin, tambiCn garantizada por el teorema 2. m
Ahora el ejemplo 1 sugiere, cmo dada una ecuacin lineal homognea de se-
gundo orden, podramos en realidad determinar la solucin cuya existencia est ga-
rantizada por el teorema 2. Primero, encontramos dos soluciones esencialmente
diferentes y , y y2; segundo, intentamos imponer a la solucin general
Y =C l Y l +C2Y2 (12)
las condiciones iniciales y( a) =bo, y @) =b,. Esto es, intentamos resolver las ecua-
ciones simultneas
C l Y l b ) +c2y2(a) =bo, Cl Y , ( U) +c2y;(a) =bl (13)
para los coeficientes c1 y c2.
/
E J E M P ~ 2 Verifique que las funciones
y1 ( x) =ex y y2( x) =xex
son soluciones de la ecuacin diferencial
y - 2y +y =o,
y luego determine una solucin que satisfaga las condiciones iniciales y( 0) =3,
y ( 0) =1.
Solucin La verificacin es rutina; y la omitimos. Imponemos las condiciones iniciales da-
das a la solucin general
y ( x ) =cl eX +c2xex,
para la cual
y ( x) =(c1 +c2)ex +c2xex,
a fin de obtener las ecuaciones simultneas
Y ( 0 ) =c1 =3,
y ( 0) =c1+c2 =1.
La solucin resultante es c1 =3, c2 =-2. De aqu que la solucin del problema
con condiciones iniciales es
X
FIGURA 3.1.8 Diferentes y ( x ) =3eX - 2xex.
soluciones y(x) =38 +c g 8
de y - 2y +y =O con el La figura 3.1.8 muestra varias soluciones adicionales de y - 2y +y =O, todas
mismo valor inicial y@) =3. cumpliendo la condicin inicial y(0) =3. m
Para que el procedimiento del ejemplo 2 tenga xito, las dos soluciones y1 y
y2 deben tener la elusiva propiedad de que las ecuaciones en (1 3) siempre puedan
resolverse para c1 y c, , sin importar cules sean las condiciones iniciales 6, y b,.
La definicin siguiente dice con precisin qu tan diferentes deben ser las dos fun-
ciones y1 y y2.
Dos funciones definidas en un intervalo abierto Z se dice que son linealmente inde-
pendientes en 1 si se cumple que ninguna es un mltiplo constante de la otra.
Dos funciones se dice que son linealmente dependientes en un intervalo
abierto si se cumple que no son linealmente independientes all; esto es, una de ellas
es un mltiplo constante de la otra. Siempre podemos determinar si dos funciones
f y g son linealmente dependientes en un intervalo Z observando si uno de los dos
cocientesf/g o g/fes una constante en I.
EJEMPLO 3 Por lo tanto es claro que los siguientes pares de funciones son linealmente inde-
pendientes en toda la recta real:
senx y cosx;
ex Y e-2x;
ex y xex;
x + 1
y x2;
x
Y 1x1.
Pero la funcin idnticamente cero y cualquier otra funcin g son linealmente de-
pendientes en todo intervalo ya que O - g(x) =O. Tambin, las funciones
f ( x ) =sen2x y g( x) =senx cosx
son linealmente dependientes en cualquier intervalo puesto quef(x) =2g(x) (una
identidad trigonomtrica bsica). m
Soluciones generales
Pero, la ecuacin homognea y +py +q y =O, siempre tiene dos soluciones li-
nealmente independientes? El teorema 2 dice is! Slo necesitamos elegir y1 y y2 de
modo que
Entonces es imposible que y , =ky, o y2 =kyl, ya que k O #1 para cualquier cons-
tante k. El teorema 2 nos dice que tales soluciones linealmente independientes exis-
ten, en realidad encontrarlas es un objetivo crucial que estudiaremos brevemente al
final de esta seccin y con gran detalle al inicio de la seccin 3.3.
3.1 1ntroduccin:ecuaciones lineales de segundo orden 147
Ahora queremos demostrar, finalmente, que dadas cualesquiera dos solucio-
nes linealmente independientes y1 y y, de la ecuacin homognea
Y(X) +P(X)Y(X) +q(x)y(x) =o, (9)
toda solucin y de (9) puede expresarse como una combinacin lineal
de y1 y y%. Esto significa que la funcin en (12) es la solucidn general de (9).
Como sugieren las ecuaciones en (13), la determinacin de las constantes c1
y c, en (12) depende de un determinante 2 X 2 de valores de yl , y, y sus derivadas.
Dadas dos funciones f y g, el wronskiano defy g es el determinante
Escribimos ya sea Wcf, g) o =dependiendo si deseamos enfatizar las dos fun-
ciones o el punto en el que sk evaluar el wronshano. Por ejemplo
W(cosx, senx) =I cosx sen*l = cos 2 x +sen 2 x =1
- senx cosx
Y
Estos son ejemplos de pares de soluciones linealmente independientes de ecuacio-
nes diferenciales (vase los ejemplos 1 y 2). Observe que en ambos casos el wrons-
kiano es distinto de cero en todas partes.
Por otro lado, si las funcionesf y g son linealmente dependientes, conf =kg
(por ejemplo), entonces
Por tanto el wronskiano de dos funciones linealmente dependientes es idntica-
mente cero. En la seccin 3.2 demostraremos que, si dos funciones y1 y y, son
soluciones de una ecuacin lineal homognea de segundo orden, entonces el rec-
proco fuerte establecido en la parte (b) del teorema 3 se cumple.
Suponga que y1 y y, son dos soluciones de la ecuacin lineal homognea de se-
gundo orden (ecuacin (9))
Y +P(X)Y +q(x)y =0
en el intervalo abierto I en el que p y q son continuas.
(a) Si y 1 y y, son linealmente dependientes, entonces W( yl , y, ) =O en I.
(b) Si y 1 y y , son linealmente independientes, entonces W( y l , y 2) f O en cada punto
de I.
As, dadas dos soluciones de la ecuacin (9), hay exactamente dos posibili-
dades: el wronskiano W es idnticamente cero si las soluciones son linealmente
dependientes; el wronskiano nunca es cero si las soluciones son linealmente inde-
pendientes. El ltimo hecho es lo que necesitamos para demostrar que y =clyl +c2y2
es la solucin general de la ecuacin (9) si y1 y y , son soluciones linealmente inde-
pendientes.
Sean y1 y y , dos soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea
(ecuacin (9))
con p y q continuas en el intervalo abierto I. Si Y es cualquier solucin de (9) en I,
entonces existen nmeros c1 y c2 tales que
para toda x en I. m
En esencia, el teorema 4 nos dice que cuando encontremos dos soluciones li-
nealmente independientes de la ecuaci6n homognea en (S), entonces habremos en-
contrado todas las soluciones.
Demostracin del teorema 4: Seleccione un punto a de I, y considere las
ecuaciones simultneas
C l Y l (a) +c2y2(a) =Y( a>,
Cl Y ; (a) +c2Y; ( 4 =Y @) .
(14)
El determinante de los coeficientes en este sistema de ecuaciones lineales en las in-
cgnitas c1 y c, es simplemente el wronskiano W( y l , y2) evaluado en x =a. Por el
teorema 3, este determinante es distinto de cero, as que por medio de lgebra ele-
mental se sigue que las ecuaciones en (14) puede resolverse para c1 y c,. Con estos
valores de c1 y c,, definimos la solucin
de la ecuacin (9); entonces
As las dos soluciones Y y G tienen los mismos valores iniciales en a, igual que Y
y G. Por la unicidad de una solucin determinada para tales condiciones iniciales
(teorema 2) se sigue que Y y G coinciden de I. Por consiguiente vemos que
m
EJEMPLO 4 Es evidente que
yl(x) =e2' y y2(x) =e-2x
son soluciones independientes de
y" - 4y =o. (15)
Pero y3(x) =cosh 2x y y,(x) =senh 2x tambin son soluciones de la ecuacin (13,
Yaque
d2 d
- (cosh 2x) =- (2 senh 2x) = 4 cosh 2x
dx dx
y, de manera anloga, (senh 2)" =4 senh 2x. Por lo'tanto, se concluye a partir del
teorema 4 que las funciones cosh 2x y senh 2x pueden expresarse como una com-
binacin lineal de yl(x) =e% y y2(x) =e-%. Por supuesto, esto no es una sorpresa,
Yaque
cosh2x =;ezx + y senh2x =Ze ?e
1 2x - 1 -2x
por las definiciones del coseno hiperblico y seno hiperblico. m
Ecuaciones lineales de segundo orden
con coeficientes constantes
Como una ilustracin de la teora general introducida en esta seccin, estudiamos
la ecuacin diferencial homognea lineal de segundo orden
con coeficientes constantes a, b y c. Primero buscamos una solucin sencilla de la
ecuacin (16) y empezamos con la observacin que
(erx)' =re'' y (erx)" 1 r'erx,
(17)
as que cualquier derivada de ern es un mltiplo constante de e''. De aqu que, si
sustituimos y =em en la ecuacin (16), entonces cada trmino sera un mltiplo
constante de erx, con los coeficientes dependiendo de r y de los coeficientes a, b y
c. Esto sugiere que intentemos determinar un valor de r de modo que estos mlti-
plus de erx tengan una suma igual a cero. Si tenemos xito, entonces y =erx ser
una solucin de la ecuacin (16).
Por ejemplo, si sustituimos y =erx en la ecuacin
y" +5y' +6y =O.
obtenemos
r2erx - 5rerx +6erX =O.
Para llevar a cabo este procedimiento en el caso general, sustituimos y =erax
en la ecuacin (16). Con la ayuda de las ecuaciones en (17), encontramos que el re-
sultado es
ar2erx +brers +cerx =O.
Como ern nunca es cero, concluimos que y(x) =erx cumplir la ecuacin diferen-
cial en (16) precisamente cuando r es una raz de la ecuacin algebraica
Esta ecuacin cuadrtica se denomina ecuacin caracterstica de la ecuacin dife-
rencial lineal homognea
Si la ecuacin (1 8) tiene dos races distintas rI y r2, entonces las soluciones corres-
pondientes y1 ( x) =erlx y y 2 b ) =er2x de (16) son linealmente independientes.
(Por qu?) Esto proporciona el resultado siguiente.
es la solucin general de la ecuacin (16).
Determine la solucin general de
2, - 7y +3y =o.
m
Solucin Podemos resolver la ecuacin caracterstica
2 ? - 7 r +3 =0
por medio de factorizacin:
( 2r - l)(r-3) =o.
Las races r~ =3 y rz =3 son reales y distintas, de modo que el teorema 5 pro-
porciona la solucin general
I
y ( x ) =cl ex 2 +~ ~ e ~ ~ . m
3.1 Introduccin: Ecuaciones lineales de segundo orden 151
EJEMPL ,,,/ 6 La ecuacin diferencial y'' +2y' =O tiene la ecuacin caracterstica
r 2 +2r =r ( r +2) =O
3 con races reales distintas r1 =O y r2 =- 2. Puesto que eo' x =1, obtenemos la SO-
lucin general
2
y ( x ) =c1 +c2e-2x.
1
+'
O
La figura 3.1.9 muestra varias curvas solucin diferentes con c1 =1, todas parece
que se aproximan a la curva solucin y ( x ) =1 (con c2 =O) cuando x + +m. W
-1
- 2
-0.5 O 0.5 1 1.5 2 Nota: Observe que el teorema 5 cambia un problema que implica a una ecua-
X
cin diferencial en uno que implica la solucin de una ecuacin al gebr ai ca. W
Si la ecuacin caracterstica en (18) tiene races iguales rl =r 2, obtenemos
(en principio) slo la solucin y1 (x) =er IX de la ecuacin (16). el problema en este
caso es producir la segunda solucin "prdida" de la ecuacin diferencial.
Una raz doble r =r1 ocumr precisamente cuando la ecuacin caracterstica
es un mltiplo constante de la ecuacin
y( x) =1 +c2e-& de y" +
2y' =O con diferentes valores
de c2.
Cualquier ecuacin diferencial con esta ecuacin caracterstica es equivalente a
y" - 2r1y' +r f y =o. (20)
Pero es fcil verificar por sustitucin directa que y =x er l X es una segunda solu-
cin de la ecuacin (20). Es claro que (pero debe verificarlo)
son funciones linealmente independientes, as la solucin general de la ecuacin di-
ferencial en (20) es
y ( x ) =cl er l X +c2xerlx.
Si la ecuacin caracterstica en (18) tiene races iguales (necesariamente reales)
r1 =r2, entonces
es la solucin general de la ecuacin (16). m
10
5
h
O
-5
-
EJEMPLO 7
I I I I I I I I
E - 3- 2- 1 o 1 2 3 4
X
y(x) =cle-x +2xe- de y +
5 +y =O con diferentes
valores de cl.
3.1 Problemas
Para resolver el problema con condiciones iniciales
y +2y +y =o;
y( 0) =5 , y(0) =-3,
observamos que la ecuacin caracterstica
9 +2r +1 =( r +1 > 2 = O
tiene races iguales rl =r2 =- l . De aqu que la solucin general proporcionada
por el teorema 6 es
y ( x) =cl e-x +c*xe?.
La diferenciacin da
y(x) =--cle-X +cze- - czxe?,
de modo que las condiciones iniciales producen las ecuaciones
y( 0) = c1 = 5,
y ( 0) = C1 +c2 =-3,
lo cual implica que c1 =5 y c2 =2. As la solucin particular deseada del problema
con condiciones iniciales es
y ( x) =5e- +2 x e 7 .
Esta solucin particular, junto con algunas otras de la forma y(x) =cl eP +hepX,
se ilustran en la figura 3. l . 10.
La ecuacin caracterstica en (1 8) puede tener races reales o bien races com-
plejas. El caso de races complejas ser estudiado en la seccin 3.3.
En los problemas del 1 al 16, se dan unaecuacin dife-
rencial lineal homognea de segundo orden, dos funciones y, Y
yz. Primero verifique que y1 y y2 son soluciones de la ecuacin
diferencial. Luego determine una solucin particular de la forma
Y =clyl +c2y2 que satisfaga las condiciones iniciales dadas.
h s apstrofos (primas) denotan derivadas con respecto a x.
1. y - y =O; y1 =ex, y2 =e-X; y(0) =O, y(0) =5
2. y-9y =O; yl =e3x, y2 =e-3X; y(0) =-1, y(0) =15
3. y +4y =O; y1 =C O S ~ X , y2 =sen 2x; y(0) =3,
4. Y +25y =O; yI =C OS ~X , y2 =sen 5x; y@) =10,
5. y-3y+2y =O; yI =ex, y2 =e*; y(@ =I , ~ ( 0 ) =0
y(0) =8
y(0) =-10
3.1 Introduccin: Ecuaciones lineales de segundo orden 153
13. X'Y" - 2xy' +2y =O; Y I =X, y2 =x'; ~( 1) =3,
y'(1) =1
14. X'Y" +2~y' - 6y =O; y1 =x', y2 = ~( 2) =10,
y'(2) =15
15. x2yn - xy' +y =O; yI =x, yz =xl nx; y(1) =7,
16. x2y" +xy' +y =O; yI =cos(lnx), y2 =sen(1nx);
y'(1) =2
y(1) =2, y'(1) =3
Los tres problemas siguientes ilustran el hecho que el
principio de superposicin no se cumple en general para ecua-
ciones no lineales.
17. Demuestre que y =l/x es una solucin de y' +y2 =O,
pero que si c #O y c +1, entonces y =c/x no es una solu-
cin.
18. Demuestre que y =x3 es una solucin de yy" =6#, pero
que si c2 #I , entonces y =cx3 no es una solucin.
19. Demuestre que y1 =1 y Y2 =f i son soluciones de yy" +
(y')2 =O, pero que su suma y =y1 +y2 no es una solu-
cin.
Determine si los pares de funciones en los problemas del
20 al 26 son linealmente independientes o linealmente depen-
dientes en la recta real.
20. f(x) =n, g(x) =cos' x +sen2x
21. f ( x ) =x3, g(x) =x2)xl
22. f ( x ) =1 +x, g(x) =1 +1x1
23. f(x) =xex, g(x) =IxJex
24. f (x) =sen2x, g(x) =1 - cos 2x
25. f ( x ) =ex sen x, g(x) =ex cosx
26. f ( x ) =2 cos x +3 sen x, g(x) =3 cos x - 2 senx
27. Sea yp una solucin particular de la ecuacin no homog-
nea y" +py +qy =flx) y sea y, una solucin de su ecua-
cin homognea asociada. Demuestre que y =y, +ypes
una solucin de la ecuacin no homognea dada.
28. Con yp =1 y y, =cI +cos x +c2 sen x en la notacin del
problema 27, determine una solucin de y" +y =1 que sa-
tisfaga las condiciones iniciales y(0) =- l =y'(0).
29. Demuestre que y1 =x2 y y2 =x3 son dos soluciones dife-
rentes de x2y" - 4xy' +6y =O, ambas satisfaciendo las
condiciones iniciales y(0) =O =y'(0). Explique por qu
estos hechos no contradicen el teorema 2 (con respecto a la
garanta de unicidad).
30. (a) Demuestre que y1 =x3 y y2 =d l son soluciones lineal-
mente independientes en la recta real de la ecuacin x2y" -
3xy' +3y =O. (b) Verifique que W(y,, y2) es idnticamente
cero. Por qu estos hechos no contradicen el teorema 3?
31. Demuestre que y1 =sen x2 y y2 =cos x2 son funciones li-
nealmente independientes, pero que su wronskiano se anula
en X =o. Por qu esto implica que no existe ecuacin di-
ferencial de la forma y" +p(~)$ +&)y =o, con p y
continuas en todas partes, que tenga a y1 y y2 como solu-
ciones?
32. Sean y1 y y2 dos soluciones de A(x)y" +B(x)y' +@)y =
O en un intervalo abierto I donde A, B y C son continuas
y A( x) nunca es cero. (a) Sea W =W(y,, y2). Demuestre
que
Despus sustituya Ay'; y Ay"1en la ecuacin diferencial
original para demostrar que
dW
dx
A(x)- =-B(x)W(X).
(b) Resuelva esta ecuacin de primer orden para deducir la
f6rmula de Abel
donde K es una constante. ( c) Por qu la frmula de Abel
implica que el wronskiano W(y,, y2) siempre es cero o
siempre es distinto de cero (como se estableci en el teo-
rema 3)?
Aplique los teoremas 5 y 6 para encontrar las soluciones
generales de las ecuaciones diferenciales dadas en los proble-
mas del 33 al 42. Los apstrofos (primas) denotan derivadas
con respecto a x.
33. y" - 3y' +2y =o 34. y" +2y' - 15y =O
35. y" +5y' =o 36. 2y" +3y' =O
37. 2y" - y' - y =o 38. 4y" +8y' +3y =O
39. 4y" +4y' +y =o 40. 9y" - 12~' +4y =O
41. 6y" - 7y' - 20y =O 42. 35~" - y' - 12y =O
Cada uno de los problemas del 43 al 48 dan la solucin
general y(x) de una ecuacin diferencial homognea de segundo
orden ay" +by' +cy =O con coeficientes constantes. Deter-
mine esta ecuacin.
43. y(x) =c1 +~2e- I ' ' ~
4. y(x) =qel" +c2e-loX
45. y(x) =cle"OX +czxe-IoX
46. y ( x ) =cle'''X +c2elWx
47. y (x) =CI +c2x
48. y(x) =e* (clexfi +c2e?fi
y" +3y' +2y =O que se muestran en las figuras 3.1.6 y 3.1.7.
49. Determine el punto ms alto en la curva solucin con
)
Los problemas 49 y 50 tratan con las curvas soluciones de
y(0) =1 y y'(0) =6 en la figura 3.1.6.
50. Determine el punto de interseccin en el tercer cuadrante
de las curvas solucin mostradas en la figura 3.1.7.
3.1 Proyecto de cmputo: graficacin de familias
solucin de segundo orden
Este proyecto trata con la graficacin por medio de una computadora de familias de
soluciones, como las ilustradas en las figuras 3.1.6 y 3.1.7. Demuestre que la solu-
cin general de la ecuacin diferencial
y +3y +2y =o (1)
es
La figura 3.1.6, muestra que la solucin particular de la ecuacin (1) que sa-
tisface las condiciones iniciales y(0) =l , y(0) =b est dada por
y ( x ) =(b +2)e- - (b +l)e-2x. (3)
El ciclo MATLAB
x = - 1 : 0.02 : 5 % vector x desde x = - 1 hasta x =5
para b = - 6 : 2 : 6 % para b = - 6 hasta6 con incremento db = 2 do
y = (b + 2)*exp(-x) - (b + l)*exp(-2*x);
Plot(xrY)
end
fue utilizado para generar la figura 3.1.6.
satisface las condiciones iniciales y( 0) =a, y (0) =1 est dada por
Para la figura 3.1.7, mostrar que la solucin particular de la ecuacin ( 1) que
y( x) =(2u +l)e- - (a +1)ep2. (4)
El ciclo MATLAB
x = -2 : 0.02 : 4 % vector x desde x =-2 hasta x = 4
para a = -3 : 1 : 3 %para a = -3 hasta 3 con incremento = 1 do
y = (2*a + l)*exp(-x) - (a + l)*exp(-2*x);
PlOt(X,Y)
end
fue utilizado para generar la figura 3.1.7.
Sistemas de lgebra computacional tales como Maple y Mathemutica, as
como calculadoras grfkas, tienen comandos para llevar a cabo ciclos for tales como
los dos que se muestran aqu. Empiece reproduciendo las figuras 3.1.6 y 3.1.7.
Despus, para cada una de las ecuaciones diferenciales siguientes, construya una fa-
milia de curvas solucin que satisfagan y ( 0) =1 y una familia de curvas solucin
que satisfagan la condicin inicial y ( 0) =l .
1. y - y =o
2. y - 3y +2y =o
3.2y +3y +y =O
4. y +y =O (vase el ejemplo)
5. y +2y +2y =O, que tiene solucin general y(x) =e- ( q cosx +c2 senx).
3.2 SOLUCIONES DE ECUACIONES LINEALES GENERALES
Slo en casos muy especiales puede una ecuacin diferencial de orden n de la forma
general G(x, y, y", . . . , y(")) =O puede resolverse de manera exacta y explcita. Pero,
ahora mostraremos que nuestro estudio en la seccin 3.1 sobre las ecuaciones linea-
les de segundo orden se generaliza de modo muy natural a la ecuacin lineal gene-
ral de orden n de la forma
A menos que se indique otra cosa, siempre supondremos que las funciones coefi-
cientes P, (x) y F(x) son continuas en algn intervalo abierto I (quiz no acotado) en
el que deseamos resolver la ecuacin. Bajo la suposicin adicional de que Po(x) #
O en todos los puntos de I, podemos dividir cada trmino de la ecuacin (1) entre
P&) para obtener una ecuacin, con coeficiente principal 1, de la forma
La ecuacin lineal homognea asociada a la ecuacin (2) es
Al igual que en el caso de segundo orden, una ecuacin diferencial homognea de
orden n tiene la valiosa propiedad de que cualquier superposicin, o combinacin
lineal, de soluciones de la ecuacin tambin es una solucin. La prueba del si-
guiente teorema es esencialmente la misma (una verificacin de rutina) que se us
en el teorema de la seccin 3. l.
Sean yl , y2,. . ., y,, n soluciones de la ecuacin lineal homognea (3) sobre el inter-
valo I. Si cl, c2,. . ., c, son constantes, entonces la combinacin lineal
Y =Cl Y l +~ 2 ~ 2 + +Cnyn (4)
tambin es una solucin de (3) sobre I. m
EJEMPLO 1 Es fcil verificar que las tres funciones
EJEMPLO 1
(CONTINUACI~N)
4
2
A 0
-2
-4
-6
O 2 4 6 8 1 0
X
FIGURA 3.2.1 La solucin
particular y(x> =- 3e-3x +
3 cos 2x - 2 sen 2x.
Existencia y unicidad de soluciones
En la seccin 3.1 vimos que una solucin particular de una ecuacin diferencial li-
neal de segundo orden queda determinada por dos condiciones iniciales. De manera
similar, una solucin particular de una ecuacin diferencial lineal de orden n, est
determinada por n condiciones iniciales. El teorema siguiente, que se demuestra en
el apndice, es la generalizacin natural del teorema 2 de la seccin 3. l .
Supngase que las funciones pl, pz,. . ., p, y f son continuas en el intervalo abierto I
que contiene al punto a. Entonces, dados n nmeros bo, b,, b2,. . ., bnPl (ecuacin (2))
tiene una nica (es decir, una y solamente una) solucin en todo el intervalo I, que
satisface las n condiciones iniciales
La ecuacin (2) y las condiciones dadas en (5) constituyen un problema con
condiciones iniciales de orden n. El teorema 2 nos dice que tal problema tiene una
solucin nica en todo el intervalo Z donde las funciones coeficientes dadas en (2)
sean continuas. Sin embargo, no nos dice nada de cmo hallar esa solucin. En la
seccin 3.3 veremos cmo construir soluciones explcitas de los problemas con
condiciones iniciales en el caso de coeficientes constantes, que aparecen a menudo
en las aplicaciones.
Vimos antes que
es una solucin de
y( 3) +3y" +4y' +12y =o
en la recta real. Esta solucin particular tiene los valores iniciales y(0) =O, y' (0) =5
y y"(0) =- 39 y el teorema 2 implica que no existe otra solucin con estos mismos
valores iniciales. Observe que su grfica (en la figura 3.2.1) parece peridica a la
derecha. En efecto, a consecuencia del exponente negativo, vemos que y(x) =
3 cos 2x - 2 sen 2x cuando x es un nmero positivo grande.
Nota: Como su solucin general incluye las tres constantes arbitrarias cl, c2
y cg, la ecuacin de tercer del ejemplo 1, tiene una "triple infinidad" de soluciones,
incluyendo a tres familias de soluciones especialmente sencillas:
y(x) =clePx (obtenida de la solucin general con c2 =cg =O),
5
4
3
2
1
h O
- 1
-2
- 3
-4
- 5 1 ' I 1 ' I ' I '
- 1 0 1 2 3 4 5
FIGURA 3.2.2 Soluciones de
con y'(0) =y"(0) =O, pero
diferentes valores iniciales.
X
y(3) +3y" +4y' +12y =o
y(x) =c2 cos 2x (con c1 =c3 =O), y
y( x) =c3 sen 2x (con c1 =c, =O).
De manera alterna, el teorema 2 sugiere una triple infinidad de soluciones particu-
lares que corresponden a elecciones independientes de los tres valores iniciales
y( 0) =bo, y'(0) =b, y y"(0) =b,. Las figuras de la 3.2.2 a la 3.2.4 ilustran las tres
familias de soluciones correspondientes, para cada una de las cuales, dos de estos
tres valores iniciales son cero.
2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
h O h O
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-2
X X
FIGURA 3.2.3 Soluciones de FIGURA 3.2.4 Soluciones de
con y(0) =y"(0) =O, pero con con y(0) =y' ( 0) =O, pero con
diferentes valores para y'(0). diferentes valores para y"(0).
y(3) +3y" +4y' +12y =o y(3) +3y" +4y' +12y =o
Observe que el teorema 2 implica que la solucin trivial y(x) =O es la nica
solucin de la ecuacin homognea
que satisface las condiciones iniciales triviales
EJEMPLO 2 Es fcil verificar que
son dos soluciones diferentes de
y que ambas satisfacen las condiciones iniciales y(0) =y ' ( 0) =O. Por qu esto no
contradice la parte relativa a la unicidad del teorema 2? Esto se debe a que el coe-
ficiente principal (el de la derivada de mayor orden) de esta ecuacin diferencial se
anula cuando x =O, de modo que la ecuacin no puede escribirse en la forma de la
ecuacin (3) con funciones coeficiente continuos en un intervalo abierto que con-
tenga al punto x =O. M
Soluciones linealmente independientes
Con base en nuestro conocimiento relativo a soluciones generales de ecuaciones
lineales de segundo orden, anticipamos que una solucin general de la ecuacin li-
neal homognea de orden n
ser una combinacin lineal
donde y,, y2,. . ., yn son soluciones particulares de la ecuacin ( 3) . Pero estas n so-
luciones particulares deben ser suficientemente independientes como para que
podamos escoger siempre los coeficientes cl, c2,. .., c, en la ecuacin (4) y satisfa-
cer las condiciones iniciales de la forma dada en (5). La cuestin es sta: qu debe
entenderse por independencia de tres o ms funciones?
Recuerde que dos funcionesfi y f2 son linealmente dependientes si una es un
mltiplo de la otra; es decir, fl =kf2 of 2 =kfl para alguna constante k. Si reescri-
bimos estas ecuaciones como
vemos que la dependencia lineal defl y f2 implica que existan dos constantes c1 y
c2 no ambas cero tales que
Recprocamente, si c1 y c2 no son ambas cero, entonces ciertamente la ecuacin (6)
implica que fl yf2 son linealmente dependientes.
Por analoga con la ecuacin (6), decimos que n funciones fl , f2, ..., f, son
linealmente dependientes con tal de que alguna combinacin lineal no trivial
de ellas se anule idnticamente; no trivial significa que no todos los coeficientes
cl, c2,. . ., cn sean cero (aunque algunos pudieran serlo).
Se dice que las n funciones fi , f2,. . . , fn, son linealmente dependientes en el inter-
valo I si existen constantes cl, c2, ..., C, no todas cero tales que
Cl f l +c2 fz +*.. +c, f, =0 ( 7)
sobre I; esto es,
Cl f l (x) +c2f2(x) +.*. +Cn f n ( X ) =0
para toda x en I. m
Si no todos los coeficientes de la ecuacin (7) son cero, no hay duda de que
podemos despejar por lo menos una de las funciones como combinacin lineal
de las otras y recprocamente. As pues, las funciones fl, f2,. . ., f, son linealmente de-
pendientes si y slo si al menos una de ellas es una combinacin lineal de las otras.
EJEMPLO 3 -Las funciones
f l ( x ) =sen2x, A( x ) =senxcosx y f 3 ( x ) =ex
son linealmente dependientes sobre los reales porque
(por la conocida identidad trigonomtrica sen 2x =2 sen x cos x). m
Las n funciones fi, fi, . . . , f, se denominan linealmente independientes en el
intervalo I si no son linealmente dependientes ah. En forma equivalente, son lineal-
mente independientes en I con tal de que la identidad
se cumpla en I slo en el caso trivial
es decir, ninguna combinacin lineal no trivial de estas funciones se anula en I.
Puesto de otra manera, las funciones fl, f 2, . . ., f, son linealmente independientes si
ninguna de ellas es una combinacin lineal de las otras. (Por qu?)
A veces uno puede demostrar que n funciones dadas son linealmente depen-
dientes encontrando, como en el ejemplo 3, valores no triviales de los coeficientes
que satisfagan la ecuacin (7). Pero para demostrar que n funciones dadas son li-
nealmente independientes debemos demostrar que no se pueden encontrar valores
no triviales de los coeficientes y esto rara vez es fcil de hacerse de alguna manera
obvia o directa.
Por fortuna, en el caso de n soluciones de una ecuacin lineal homognea de
orden n hay una herramienta que hace que la determinacin de la dependencia o in-
dependencia lineales sea cuestin de rutina. Esta herramienta es el determinante
wronskiano, que se present (para el caso n =2) en la seccin 3.1. Supngase que
cada una de las n funciones fi, f2,. . ., f, son n - 1 veces diferenciables. Entonces,
su wronskiano es el determinante n X n
W =
f,'
f2(n-l) .. f y )
Escribimos Wcf,, f 2, . . ., f,) o W(x), segn queramos subrayar las funciones o el
punto en el que su wronskiano se evala. Se llama wronskiano en honor del mate-
mtico polaco J. M. H. Wronski (1778-1853).
Vimos en la seccin 3.1 que el wronskiano de dos funciones linealmente
dependientes se anula idnticamente. Generalizando, el wronskiano de n funciones
fl, f 2, . . ., f, linealmente dependientes es idnticamente cero. Para probar esto, su-
pngase que la ecuacin (7) se cumple en el intervalo Z para algn valor de las cons-
tantes c c c,, no todas son cero. Entonces derivamos estas ecuaciones n - 1
veces sucesivamente, para obtener las n ecuaciones
1' T...'
que se cumple para toda x de I. Recordemos del lgebra lineal que un sistema de n
ecuaciones lineales homogneas con n incgnitas tiene una solucin no trivial si y
solamente si el determinante de sus coeficientes se anula. En la ecuacin (9) las in-
cgnitas son las constantes cl, c2, . . ., c, y el determinante de coeficientes es sim-
plemente el wronskiano Wcf,, f2,. . ., f,) evaluado en el punto x de I. Puesto que
sabemos que no todas las ci son cero, se sigue que W(x) O, lo cual queramos de-
mostrar.
Por lo tanto, para demostrar que las funcionesf,, f 2, . . . , f, son linealmente in-
dependientes en el intervalo Z, es suficiente con probar que su wronskiano no se
anula al menos en slo un punto de I.
EJEMPLO 4 Demuestre que las funciones yl(x) =e-3x, y2(x) =cos 2x y y3(x)=sen 2x (del
ejemplo 1) son linealmente independientes.
Solucin Su wronskiano es
e - 3x cos 2x sen 2x
W = -3e-3-r -2 sen 2x 2cos2x
9eP3' -4 cos 2x -4 sen2x
Yaque W #O en todas partes, se concluye que yl , yz y y3 son linealmente indepen-
dientes en cualquier intervalo abierto (incluyendo toda la recta real).
m
EJEMPLO 5 Demuestre que las tres soluciones de
yl(x) =x, y2(x) =xl nx y y3(x) =x2
de la ecuacin de tercer orden
n3y(3) - x2y +2xy - 2y =o
son linealmente independientes en el intervalo abierto x >O. Despus, encuentre
una solucin particular de (10) que satisfaga las condiciones iniciales
y(l) = 3, y(1) =2, y(1) =1. (11)
Solucin Observe que para n >O podemos dividir cada trmino de la ecuacin (10) entre x3
para obtener una ecuacin lineal homognea de la forma estndar dada en la ecua-
cin ( 3) . Cuando calculamos el wronskiano de las tres soluciones dadas, encontra-
mos que
W =
x xl nx x
1 1 +l nx 2x
=x.
As que W(x) #O para x >O, de modo que yl, y2 y y3 son linealmente indepen-
dientes en el intervalo x >O. Para encontrar la solucin particular deseada impo-
nemos las condiciones iniciales dadas en (1 1) sobre
y(x) =c1x +czxInx +c3x2,
y(x) =c1 +c2(1 +lnx) +2c3x,
y(x) =o +-
C2
X
+2C3.
Esto produce las ecuaciones simultneas
resolvemos el sistema y encontramos que c1 =1, c2 =- 3 y c3 =2. As que la so-
lucin particular en cuestin es
y(x) =x - 3x Inx +2x2 m
Con tal que W(yl, y2,. . . , yn) #O, resulta del teorema 4 que siempre podemos
encontrar los coeficientes en la combinacin lineal
que satisface cualesquiera condiciones iniciales de la forma (5). El teorema 3 pro-
porciona que la no anulacin de W es necesaria en el caso de soluciones linealmente
independientes.
Supngase que yl, y2, ..., y, son n soluciones de la ecuacin lineal homognea de or-
den n
y(,) +pdx) y ( "") +**. +p,-l(x)y' +p,(x)y =O (3)
en un intervalo abierto I en el que cada pi continua. Sea
w =wop Y2' . . . , y,).
(a) Si yl, y2, . . ., y, son linealmente dependientes, entonces W O sobre I.
(b) Si yl , y2,. . . , y , son linealmente independientes, entonces W #O en todo punto
de I.
As que hay precisamente dos posibilidades: o bien W =O en todos los puntos de I
o bien W #O en todos los puntos de I.
Dernostracibn: Yahemos demostrado la parte (a). Para demostrar la parte (b)
basta suponer que W(a) =O para algn punto a de I y probar que esto implica
que las soluciones yl, y2, . . . , y,, son linealmente dependientes. Pero W(a) no es ms que
el determinante de coeficientes del sistema de n ecuaciones lineales homogneas
clYl(a) + c2y2(a) +... + c,y,(a) =O,
cly;(a) + c2y;(a) +f . . + cnyA(a) =0,
(12)
CI Y1 (,-l)(a) +c2y?")(a) +..' +c , y y ) ( a ) =O
en las n incgnitas cl, c2,. . . , c,. Como W( a) =O, el hecho bsico del lgebra lineal
citado despus de las ecuaciones (9) implica que la ecuacin (1 2) tiene una solu-
cin no trivial. Es decir, no todos los nmeros c , c e, son ceros.
Ahora utilizaremos estos valores para definlr la solucin particular
1. 2"'"
Y ( x ) =clyl(X) +C~YZ( X) +... +cnyn( x) (13)
de la ecuacin (3). Las ecuaciones (12) implican entonces que Y satisface las con-
diciones iniciales triviales
y(a) 1 y' (a) =... =y(,-') (a) =O.
Por tanto, el teorema 2 (unicidad) implica que Y(x) E O en I. En vista de lo estable-
cido en (13) y del hecho de que cl, c2,. . ., c, no todas son cero, esta es la conclusin
deseada que las soluciones yl, y2,. . . , y,, son linealmente dependientes. Esto com-
pleta la demostracin del teorema 3. m
Soluciones generales
Ahora podemos demostrar que toda solucin de una ecuacin lineal homognea de
orden n es una combinacin lineal de n soluciones linealmente independientes.
Usando el hecho establecido en el teorema 3 de que el wronskiano de n soluciones
linealmente independientes no es cero, la demostracin del teorema siguiente, en
esencia, es la misma que la del teorema 4 de la seccin 3.1 (el caso n =2).
Sean yl, y2,.. ., y,, n soluciones linealmente independientes de la ecuacin homo-
gnea
en un intervalo abierto I en donde las pi son continuas. Si Y es una solucin cual-
quiera de la ecuacin ( 3) , entonces existen nmeros c,, c2,. . ., c, tales que
para toda x de I. m
Por tanto, toda solucin de una ecuacin diferencial lineal de orden n es una
combinacin lineal
de n soluciones linealmente independientes cualesquiera. Con base en esto, llama-
mos solucin general de la ecuacin diferencial a dicha combinacin lineal.
EJEMPLO 6 De acuerdo con el ejemplo 4, las soluciones particulares y l ( x) =e-3x, y2(x) =cos
2x y y3(x) =sen 2x de la ecuacin diferencial lineal y(3) +3y" +4y' +12y =O
son linealmente independientes. Ahora el teorema 2 dice que, dadas bo, b, y b,,
existe una solucin particular y(x) que satisface las condiciones iniciales y(0) =bo,
y' (0) =b, y y"(0) =b,. Por consiguiente el teorema 4 implica que esta solucin
particular es una combinacin lineal de yl, y , y y3. Esto es, existen coeficientes cl,
c, y c3 tales que
y (x) =c1 +c2 cos 2x +c3 sen 2x.
Por medio de diferenciacin sucesiva y sustitucin de x =O, descubrimos que para
determinar estos coeficientes, slo necesitamos resolver las tres ecuaciones lineales
(Vase el proyecto para esta seccin.) m
Ecuaciones no homogneas
Ahora consideremos la ecuacin lineal diferencial no homognea de orden n
Y \
con ecuacin homognea asociada
t Ly =y(") +pl ( x) y( "- ' ) +..' +p, - l ( x) y' +p, ( x) y =o.
(3)
Aqu presentamos el smbolo L para representar un operador; dada una funcin y
diferenciable n veces, L opera sobre y (como se sugiere en la figura 3.2.5) produ-
ciendo la combinacin lineal
Ly =y(") +p1 ( x) y( "- l ) +... +pn-1 (xl y' +p, ( x) y (14)
LY
de y y sus primeras n derivadas. El principio de superposicin (teorema 1) significa
FIGURA 3.2.5 La idea de L simplemente que el operador L es lineal; es decir,
"operando" sobre la funcin y .
L(ClY1 +c2y2) =ClLYl +M Y 2 (15)
si c1 y c2 son constantes.
Suponga que se conoce una solucin particular y,, de la ecuacin no homog-
nea (2) y que Y es otra solucin cualquiera de la misma. Entonces, la ecuacin (1 5)
implica que
L( Y - y, ) =LY - Ly, =f - f =o.
Por tanto, y, =Y - yp, es una solucin de la ecuacin homognea asociada (3).
Entonces
y se sigue del teorema 4 que
donde yl , y2, . . ., y,, son soluciones linealmente independientes de la ecuacin ho-
mognea asociada. Decimos que y, es una funcin complementaria de la ecuacin
no homognea y as habremos demostrado que una solucin general de la ecuacin no
homognea (2) es la suma de su funcin complementaria y , y una solucin particu-
lar y,, de la ecuacin (2).
Sea yp, una solucin particular de la ecuacin no homognea (2) en un intervalo
abierto Z en el cual las funciones pi y f son continuas. Sean yl , y*, . . ., yn, soluciones
linealmente independientes de la ecuacin homognea asociada (3). Si Y es una so-
lucin cualquiera de la ecuacin (2) sobre Z, entonces existen nmeros cl, c2.. . . , c,
tales que
Y ( x l = C l Y l ( X ) +CZYZ( X) +... +Cf l Y n ( X) +yp( x) (18)
para toda x de I.
3.2
EJEMPLO 7 Es evidente que y, =3x es una solucin particular de la ecuacin
y que y,(x) =c1 cos 2x +c2 sen 2x es su solucin complementaria. Encuentre una
solucin de (19) que satisfaga las condiciones inicial y(0) =5, y'(0) =7.
Solucin La solucin general de la ecuacin (19) es
y (x) =c1cos 2x +c2 sen2x +3x.
Ahora
y'(x) =-2cl sen2x +2c2 cos 2x +3.
De aqu que las condiciones iniciales dan
y ( 0) =c1 =5,
y' (0) =2c2 +3 =7.
Encontramos que c1 =5 y c2 =2. Por lo tanto la solucin deseada es
y (x) =5 cos 2x +2 sen 2x +3x.
Problemas
En los problemas del 1 al 6 demuestre directamente que
las funciones dadas son linealmente dependientes sobre el eje
real. Es decir, encuentre combinaciones lineales no triviales de
las funciones dadas que sean idnticamente nulas.
1. f ( x ) =2x, g(x) =3x2, h( x) =5x - 8x2
2. f ( x ) =5, g(x) =2 - 3x2, h ( x ) =10 +15x2
3. f ( x ) =O, g(x) =senx, h(x) =ex
4. f ( x ) =17, g(x) =2sen2x, h( x) =3cos2x
5. f ( x ) =17, g(x) =COS'X, h( x) =cos2x
6. f ( x ) =ex, g(x) =coshx, h( x) =senhx
En los problemas del 7 al 12 utilice el wronskiano para
probar que las funciones dadas son linealmente independientes
en el intervalo indicado para cada caso.
7. f ( x ) =1, g(x) =x, h( x) =x2; la lnea real
8. f ( x ) =ex, g(x) =eh, h(x) =e3'; la lnea real
9. f ( x ) =ex, g(x) =cosx, h ( x ) =senx; la lnea real
10. f ( x ) =ex, g(x) = h( x) =x-2 Inx; x >O
11. f ( x ) =x, g(x) =xex, h( x) =x2ex; la lnea real
12. f ( x ) =x , g(x) =cos(lnx), h( x) =sen(1nx); x >O
En los problemas del 13 al 20 se dan una ecuacin lineal
homognea de tercer orden y tres soluciones linealmente inde-
pendientes. Encuentre una solucin particular que satisfaga las
condiciones iniciales dadas.
13. y(3) +2y" -y' -2y =O; y(0) =1, ~ ' ( 0 ) =2, ~ " ( 0 ) =O;
y1=ex, y2 =e-', y3 =e-"
14. y(3) - 6y" +lly' - 6y =O; y(0) =O, ~'(0) =O,
~"(0) =3; y1 =ex, y2 =e , y3 =e3'
y1 =ex, y2 =xe" , y3 =x2ex
2r
15. - 3y" +3y' - y =O; y(0) =2, ~'(0) =O, ~ " ( 0 ) =O;
16. -5~"+8~"4y =O; y(0) =1, ~ ' ( 0 ) =4, ~ " ( 0 ) =O;
y1=ex, y2 =e'', y3 =xeZ'
17. y'3' +9y' =O; y ( 0) =3, y' (0) =-1, y" (0) =2; y1=1,
y2 =COS~X , y3 =sen3x
18. ~' ~' - 3~"+4~' - 2y =O; y(0) =1, y'(0) =O, ~ " ( 0 ) =O;
y1 =ex, y2 =ex cosx, y3 =ex senx
19. ~ ~ y ' ~ ) - 3x2y" +6xy' - 6y =O; ~(1) =6, ~'(1) =14,
y"(1) =22; y1 =x, y2 =x , y3 =x
2 3
En los problemas del 21 al 24 se dan una ecuacin dife-
x2yn - 2xy +2y =o,
21.
22.
23.
24.
25.
26.
21.
28.
rencial no homognea, una solucin complementaria y, y una
solucin particular yp. Encuentre una solucin particular que
satisfaga las condiciones iniciales.
pero que W(x, x2) se anula para x =O. Por qu estas ob-
servaciones no contradicen la parte (b) del teorema 3?
31. Este problema indica por qu slo podemos imponer n con-
diciones iniciales a una ecuacin diferencial lineal de or-
y +y =3x; y(0) =2, y(0) =-2;
yc =cI cosx +c2 senx; y p =3x
y c =cle2 +c2eP2; y P - -3
y - 4y =12; y(0) =o, y(0) =10;
y - 2y - 3y =6; ~( 0) =3, ~(0) =1 1 ;
y, =ej e- +c2e3x; yp =-2
y - 2y +21 =2x; y(0) =4, y(0) =8;
y< =cle cosx +c2ex senx; y P =x +1
Sea Ly =y +py +qy. Suponga que y , y y2 son dos fun-
ciones tales que
LYl =f ( x ) y Ly2 =g(x).
Demuestre que su suma y =y1 +y2 satisface la ecuacin
no homognea Ly =f ( x ) +g(x).
(a) Por inspeccin encuentre soluciones particulares de las
dos ecuaciones no homogneas
y +2y =4 y y +2y =6 ~ .
(b) Utilice el mtodo del problema 25 para encontrar una
solucin particular de la ecuacin diferencial y +2y =
6x +4.
Pruebe directamente que las funciones
f,(x) =1, f2(x) =x y f3(x) =x2
son linealmente independientes en todo el eje real. (Suge-
rencia: Suponga que c, +c p +c3x2 =O. Derive dos ve-
ces esta ecuacin. Ahora tiene tres ecuaciones que deben
cumplirse para cualquier x, incluyendo x =O. Concluya
que c, =c2 =c3 =O.)
Generalice el mtodo del problema 27 para probar directa-
mente que las funciones
~~( x ) E I , ~ I ( x ) = x , f 2 ( ~ ) = ~ ,..., f n ( X ) =x
2
son linealmente independientes en los reales.
den n. (a) Dada la ecuacin
y +py +qy =o,
explique por qu el valor de y(a) est determinado por los
valores de y(a) y y(a). (b) Demuestre que la ecuacin
y - 2y - 5y =0
tiene una solucin que satisface las condiciones
y(0) =1, y(0) =o y y(0) =c
si y slo si c =5.
32. Demuestre que una ecuacin diferencial lineal homognea
de orden n que cumple la hiptesis del teorema 2 tiene n
soluciones linealmente independientes yl, y*, y3,. . . , y,
(Sugerencia: Sea yi la nica solucin tal que
y , (a) =1 y y;(a) =O sik +i - 1.)
33. Suponga que los tres nmeros rl, r2 y r3 son distintos.
Demuestre que las tres funciones exp(rlx), exp(r,x) y
exp(r?x) son linealmente independientes mediante la de-
mostracin de que su wronskiano
(i-1)
! l 11
W =exp([rl +r2+r31x) . rl r2
~ rt r; r: r3 I
no es cero para toda x.
34. Suponga que se sabe que el determinante de Vandermonde
1 1 ... 1
rI 7-2 ... r,
v =
r: 12 ... r n
2
,.-I n-I
r2 ...
r:-
29. Utilice el resultado del problema 28 y la definicin de in-
dependencia lineal para demostrar directamente que, para no es cero si los nmeros rl, r2,..., r,, son distintos. De-
cualquier constante r, las funciones
muestre mediante el mtodo del problema 33 que las fun-
ciones
f o ( x ) =e, f l ( x ) =x e r x , ... , f n ( x ) =Y e r x f i ( x ) =exp(r,x), 1 5 i 5 n
son linealmente independientes en todo el eje real. son linealmente independientes.
35. De acuerdo con el problema 32 de la seccin 3.1, el wrons-
kiano W(yl, yz) de dos soluciones de la ecuacin de se-
gundo orden
Y" +p , @)Y' +PZ(X)Y =0
est dado por la frmula de Abel
~ ( x ) =K exp (- j p I ( x ) dl)
para alguna constante K. Se puede demostrar que el wrons-
kiano de n soluciones yl, y2,. . ., y,, de la ecuacin de orden n
y'"' +pl(X)y'"-" +... +p,-*(n)y' +p n ( x ) y =0
ciones es la suma de los determinantes obtenidos al derivar
por separado los renglones del determinante original. Con-
cluya que
I Y:
Y2
Y 3 1
W' =i Y1 Y;
Y; j .
, y1(3) i
(b) Sustituya a y1(3), y,(3) y y3(3) de la ecuacin diferencial
Y( 3) +pl y" +P2Y' +p3y =o,
satisface la misma identidad. Demustrelo para el caso n = y luego demuestre que W' =- pl W. Integrando obtenemos
3 como sigue: (a) La derivada de un determinante de fun- la frmula de Abel.
3.2 Proyecto de cmputo: graficacin de familias
de soluciones de tercer orden
Este proyecto trata con la graficacin por medio de una computadora de una fami-
lia de soluciones como las ilustradas en las figuras 3.2.2 a la 3.2.4. Sabemos del
ejemplo 6 que la solucin general de
Y(3) +3y" +4y' +12y =o (1)
es
y(x) =cl e-3x +c2 cos 2x +c3 sen2x. (2)
Para la figura 3.2.2, utilice el mtodo del ejemplo 6 para demostrar que la so-
lucin particular de la ecuacin (1) satisface las condiciones iniciales y(0) =a,
y' ( 0) =O y y"(0) =O est dada por
a
13
y (x) =- (4e-3X +9 cos 2x +6 sen2x) .
(3)
El ciclo MATLAB
x = -1.5 : 0.02 : 5 % vectorx desde x = -1.5 hasta x =5
para a =-3 : 1 : 3 % para a =-3 hasta 3 con incremento da = 1 do
cl = 4*a/13;
c2 =9*a/13;
c3 =6*a/13;
y cl*exp(-3*x) +c2*cos(2*x) +c3*sen(2*x);
PlOt(X,Y)
end
se utiliz para generar la figura 3.2.2.
satisface las condiciones iniciales y(0) =O, y'(0) =b, y"(0) =O esti dada por
Para la figura 3.2.3, muestre que la solucin particular de la ecuacin (1) que
b
y(x) =- sen2x,
2
y cambie, de acuerdo con esto, el ciclofor anterior.
satisface las condiciones iniciales y(0) =O, y' ( 0) =O y y"(0) =c est dada por
Para la figura 3.2.3, muestre que la solucin particular de la ecuacin (1) que
C
y (x) =- ( 2e-3X - 2 cos 2x +3 sen2x) .
26
(5)
Los sistemas de algebra computacional tales como Maple y Mathernatica, as
como calculadoras grficas, tienen comando para llevar a cabo ciclos fi r, como el
que se mostr aqu. Empiece reproduciendo las figuras 3.2.2 a 3.2.4. Despus trace
familias similares de curvas solucin para las ecuaciones diferenciales de los pro-
blemas 13 al 20.
3.3 ECUACIONES HOMOGNEAS CON COEFICIENTES CONSTANTES
En la seccin 3.2 vimos que una solucin general de una ecuacin lineal homog-
nea de orden n es una combinacin lineal de n soluciones particulares linealmente
independientes, pero en realidad dijimos muy poco acerca de cmo encontrar aun-
que fuese una sola solucin. La solucin de una ecuacin diferencial lineal con coe-
ficientes variables por lo comn requiere de mtodos numricos (captulo 2) o
mtodos de series infinitas (captulo 8). Pero ahora podemos demostrar cmo en-
contrar, de manera explcita y de una manera muy directa, n soluciones linealmente
independientes de una ecuacin lineal de orden n con coeficientes constantes. La
forma general de tal ecuacin puede escribirse como
donde los coeficientes ao, a,, a*, . . ., a, son constantes reales con a, #O.
La ecuacin caracterstica
Primeros buscamos una solucin senci h de la ecuacin (l), y empezamos con la
observacin
as que cualquier derivada de erx es un mltiplo constante de P . As que sustitu-
yendo y =em en la ecuacin (l), cada trmino sera un mltiplo constante de erx,
con los coeficientes constantes dependiendo de r y de los coeficientes ai. Esto su-
giere que tratemos de determinar r de modo que todos estos mhltiplos de erx tengan
suma cero, en cuyo caso y =em ser una solucin de la ecuacin (1).
Por ejemplo, en la seccin 3.1 sustituimos y =erx en la ecuacin de segundo
orden
ay" +by' +cy =O
para deducir la ecuacin caracterstica
a ? +b r +c =O
que debe satisfacer r.
Para llevar a cabo esta tcnica en el caso general, sustituimos y =erx en la
ecuacin (1) con la ayuda de la ecuacin (2) encontramos que el resultado es
a,rnerx +a, -lrn-'erx + +a2r2erx +alrerX +q e r X =O;
esto es,
Como erx nunca es cero, vemos que y =erx ser una solucin de la ecuacin (1)
precisamente cuando Y es una raz de la ecuacin
Esta ecuacin se denomina ecuacin caracterstica o ecuacin auxiliar de la ecua-
cin diferencial en (1). Entonces, nuestro problema se reduce a la solucin de esta
ecuacin puramente algebraica.
De acuerdo con el teorema fundamental del lgebra, todo polinomio de grado
n, como el de la ecuacin ( 3) , tiene n ceros o races, aunque no necesariamente dis-
tintos ni reales. L a determinacin de los valores exactos de estos ceros puede ser di-
fcil o incluso imposible; la frmula cuadrtica es suficiente para ecuaciones de
segundo grado, pero para ecuaciones de grado superior podramos necesitar adivi-
nar una factorizacin fortuita o aplicar una tcnica numrica tal como el mtodo de
Newton (o utilizar el comando solve de una calculadora o computadora).
Races reales distintas
Siempre que utilicemos el mtodo, supondremos que hemos resuelto la ecuacin
caracterstica. Entonces siempre podemos escribir una solucin general de la ecua-
cin diferencial. La situacin es ligeramente ms complicada en el caso de races
repetidas o races complejas de la ecuacin (3), as que primero examinaremos el
caso ms sencillo, en el que la ecuacin caracterstica tiene n races reales distintas
rl , r2, . . ., rn. Entonces todas las funciones
erl x, erZx, ... , ern J
son soluciones de la ecuacin (l), y (vase el problema 34 de la seccin 3.2) estas
n soluciones son linealmente independientes en todos los reales. En resumen, he-
mos demostrado el teorema 1.
Si las races r l , Y*, ..., r,, de la ecuacin caracterstica en (3) son reales y distintas,
entonces
es la solucin general de la ecuacin (1). m
EJEMPLO 1 Resuelva el problema con condiciones iniciales
Solucin La ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial dada es
r 3 +3r2 - 10r =O.
Resolvemos por factorizacin
r( r +3r - 10) =r( r +5) ( r - 2) =O,
2
y as la ecuacin caracterstica tiene las tres races reales distintas r =O, r =-5 y
r =2. Como eo =I , el teorema I proporciona la solucin general
Entonces las condiciones iniciales dan las ecuaciones lineales
en los coeficientes c,, c2 y c3. Las ltimas dos ecuaciones dan y(0) - 2y(O) =35c2 =
70, de modo que c2 =2. Despus la segunda ecuacin da c3 =5, y finalmente la
primer ecuacin produce c1 =O. Por lo tanto la solucin particular deseada es
y(x) =2e-5X +5e2X. m
Operadores polinomiales
Si las races de la ecuacin caracterstica en ( 3) I ZO son distintas, hay races repeti-
das, entonces no podemos producir I Z soluciones linealmente independientes de la
ecuacin (l), por medio del mtodo del teorema 1. Por ejemplo, si las races son 1,
2, 2 y 2 slo obtenemos las dos funciones E? y eb. Entonces, el problema es pro-
ducir las soluciones linealmente independientes faltantes. Para este propsito es
conveniente adoptar la notacin del operador introducido casi al final de la seccin
3.2. La ecuacin (1) corresponde a la ecuacin con operador Ly =O, donde L es el
operador
d dn-1 d2 d
dx dxn
+a 2 7 dx +al - dx +a0 L =a,- +a,-,- +...
Tambin denotamos por medio de D =d/ dx la operacin de diferenciacin con res-
pecto a x, de modo que
y as sucesivamente. En trminos de D, el operador L en (5) puede escribirse
y encontraremos til pensar en el lado derecho de la ecuacin (6) como un polino-
mio (formal) de grado n en la variable D; es un operador polinomial.
Un operador polinomial de primer grado tiene la forma D - a, donde a es un
nmero real. Opera sobre la funcin y =y(x) para producir
( D - a) y =Dy - ay =y - ay.
El hecho importante acerca de tales operadores es que cualesquiera dos de ellos
conmutan:
para cualquier funcin que sea dos veces diferenciable y =y( x) . La demostracin
de la frmula (7) es el siguiente clculo:
( D - a) ( D - b) y =( D - a)(y - by)
=D(y - by) - a(y - by)
=y - (b +a)y +aby =y - ( a +b)y
=D(y - ay) - b(y - ay )
=( D - b)(y - ay ) =( D - b) ( D - a) y.
Races repetidas
Ahora consideramos la posibilidad que la ecuacin caracterstica
tenga races repetidas. Por ejemplo, suponga que la ecuacin ( 3) tiene slo dos races
distintas ro de multiplicidad 1 y rl de multiplicidad k >l. Entonces (despus de di-
vidir entre an) la ecuacin ( 3) puede reescribirse en la forma
Anlogamente, el operador correspondiente L en (6) puede reescribirse como
el orden de los factores no importa como consecuencia de la frmula en (7).
Dos soluciones de la ecuacin diferencial Ly =O son ciertamente yo =eroX
y y1 = Sin embargo, esto no es suficiente; necesitamos k +1 soluciones li-
nealmente independientes, ya que la ecuacin es de orden k +l . Para encontrar las
k - 1 soluciones faltantes, observamos que
En consecuencia, toda solucin de la ecuacin de orden k
tambin ser una solucin de la ecuacin original Ly =O. As nuestro problema se
reduce al de encontrar la solucin general de la ecuacin diferencial en (10).
El hecho de que y1 =er l X es una solucin de la ecuacin (10) sugiere que
tratemos la sustitucin
donde u(x> es una funcin an por determinar. Observe que
de modo que
para cualquier funcin u(x). De esta manera y =uerlx ser solucin de la ecuacin
(10) si y slo si Dku =u(k) =O. Pero esto es as, si y slo si
un polinomio de grado a lo ms k - 1. De aqu que nuestra solucin deseada de la
ecuacin (10) es
En particular, aqu vemos las soluciones adicionales xerlx, x2erlx, . . . , xk-'erlx de la
ecuacin diferencial original Ly =O.
El anlisis precedente puede efectuarse con el operador D - r0 reemplazado
con un operador polinomial arbitrario. Cuando esto se hace, el resultado es una de-
mostracin del teorema siguiente.
Si la ecuacin caracterstica en (3) tiene una raz repetida de multiplicidad k, en-
tonces la parte de la solucin general de la ecuacin diferencial en (1) correspon-
diente a r es de la forma
Podemos observar que, de acuerdo con el problema 29 de la seccin 3.2, las
k funciones erx, xerx, x2erx,. . ., y $-lerx incluidas en (14) son linealmente indepen-
dientes en la recta real. As una raz de multiplicidad k corresponde a k soluciones
linealmente independientes de la ecuacin diferencial.
EJEMPLO 2 Encuentre una solucin general de la ecuacin diferencial de quinto orden
gy(5) - (jy(4' +y ( 3 ) =0
Solucin La ecuacin caracteristica es
a la solucin, mientras que la raz doble r = 5 contribuye con c4eXl3 +C ~ X ~ X / ~ . De
aqu que la solucin general de la ecuacin diferencial dada es
y ( x ) =c1 +c2x +c3x2 + +c=,xeXI3. m
Funciones con valores en los complejos
y la frmula de Euler
Yaque hemos supuesto que los coeficientes de la ecuacin diferencial y su ecua-
cin caracterstica son reales, cualesquiera races complejas aparecern en pares
conjugados a k bi en donde a y b son reales e i =J "r. Esto plantea la pregunta
de cul puede ser el significado de una exponencial tal como exp([a +bi l x) .
Para responder esta pregunta, recordemos del clculo elemental la sene de
Taylor para la funcin exponencial
O0 t" t 2 t 3 t 4
- = l + t + - + - + - + . . . .
n! 2! 3! 4!
n=O
Si sustituimos t =ix en esta sene, obtenemos
O0 ( i x) "
eix = __
n=O
n!
x 2 i x3 x4 i x5
2! 3! 4! 5!
= 1 + i x - - - - + + + - - - . .
=(l - 2?+41- - * x2 x4 ) + i ( X - 5 + 5 - . * . x3 x5
).
Yaque las dos series reales en la ltima lnea son las series de Taylor para cos x y
sen x, respectivamente, esto implica que
et x =cos x +i sen x. (15)
Este resultado se conoce como frmula de Euler. Como consecuencia de ella de-
fi ni mos la funcin exponencial ez, para z =x +iy un nmero complejo arbitrario,
como
Por lo tanto, parece que races complejas de la ecuacin caracterstica condu-
cirn a soluciones con valores complejos de la ecuacin diferencial. Una funcin
con valores complejos F de la variable real x asocia a cada nmero real x (en su
dominio de definicin) el nmero complejo
Las funciones con valores reales f y g se denominan parte real y parte imaginaria,
respectivamente, de F. Si son diferenciables, definimos la derivada F' como
As simplemente derivamos la parte real y la imaginaria de F por separado. De ma-
nera anloga, decimos que la funcin con valores complejos y =F( x) satisface la
ecuacin diferencial en (1) con tal que sus partes real e imaginaria, por separado,
satisfagan esa ecuacin diferencial.
Las funciones particulares con valores reales de inters aqu son de la forma
F(x) =erx donde r =a ? bi. Notamos de la frmula de Euler que
=ea, (cos bx +i senbx) (194
Y
, (a-bi )x
=eax(cosbx - i senbx)
La propiedad ms importante de ern es que
incluso si r es un nmero complejo. La demostracin de esa afirmacin es un
clculo directo de las definiciones y frmulas dadas anteriormente:
DX (e'") =D, (eax cos bx) +i DX ( eax senbx)
=( ma x cos bx - beax senbx) +i ( aeax senbx +be'" COS bx)
=(a +bi) (eax cos bx +i e'-' sen bx) =r e'* .
Races complejas
Se deduce a partir de la ecuacin (20) que cuando r es un complejo (al igual que
cuando r es real), que erx ser una solucin de la ecuacin diferencial en ( 1) si y
slo si r es una raz de su ecuacin caracterstica. Si la pareja de races conjugadas
r1 =a +bi y r2 =a - bi son simples (no repetidas), entonces la parte correspon-
diente de una solucin general de (1) es
c, e(a+bi)x +C2e(a-bi)X =Cleax(cos bx +i senbx) +C2eux(cosbx - i senbx)
= eax (c1 cos bx +c2 senbx),
en la que c1 =C, +C2 y c2 =(C, - C2)i. Por lo tanto, la pareja de races conju-
gadas a & bi conduce a las soluciones linealmente independientes con vabres rea-
les eaxcos bx y emsen bx. Esto produce el resultado siguiente.
Si la ecuacin caracterstica en (3) tiene una pareja de races complejas conjugadas
no repetidas a 2 bi (con b #O), entonces la parte correspondiente de una solucin
general de la ecuacin (1) tiene la forma
eax(cl cos bx +c2 sen bx)
EJEMPLO 3 La ecuacin caracterstica de
y" +b2y =O (b >O)
es 9 +b2 =O, con races Y =2bi. As el teorema 3 (con a =O) da la solucin ge-
neral
y( x) =c1 cosbx +c2 senbx. m
EJEMPLO 4 Determine una solucin particular de
y" - 4y' +5y =o
para el cual y(0) =1 y y'(0) =5 .
Solucin La ecuacin caracterstica es
con races 2 +i y 2 - i. De aqu que una solucin general es
y ( x ) =e2x(c1 cosx +c2 senx).
Entonces
y' ( x) =2e2" (c1 cosx +c2senx) +e2" (-c1 senx +c2cosx),
de modo que las condiciones iniciales dan
y ( 0 ) =c1=1 y y' (0) =2Cl +c2 =5.
Se sigue que c2 =3, y as la solucin particular deseada es
y( x) =e2"(cosx +3 senx). m
EJEMPLO 5 Determine una solucin general de y(4) +4y =O.
Solucin La ecuacin caracterstica es
y sus cuatro races son +a. Ahora i =ei d2 y -i =e3nj2, de modo que
Y
As las cuatro races (distintas) de la ecuacin caracterstica son Y =+( 1 k i). Estas
dos parejas de races complejas conjugadas, 1 IT i y - 1 +i, dan una solucin ge-
neral
I Y
y(x) =ex (c1 cos x +c2 senx) +e-'(c3 cos x +cq senx)
/
( 4 Y ) de la ecuacin diferencial y(4) +4y =O.
En el ejemplo 5 empleamos la forma polar
I
X
de un nmero complejo. Las relaciones entre las partes real e imaginaria x y y y el
FIGURA 3.3.1 Mdulo mdulo I y argumento 8 se indican en la figura 3.3.1. Una consecuencia de la
y argumento del nmero ecuacin ( 22) es que el nmero complejo distinto de cero x +iy tiene las dos ra-
complejo x +iy. ces cuadradas
+(x +iy)','2 =+( r e ) - 21
i o 112 - 1/ 2ei 8/ 2
( 23)
Races complejas repetidas
El teorema 2 se cumple para races complejas repetidas. Si el par conjugado a ? bi
tiene multiplicidad k, entonces la parte correspondiente de la solucin general tiene
la forma
( Al +A ~x +... +Akxk-' ) e(a+bi)x +(B1 +B2x +
+~ ~ ~ k - 1 ( u - b i ) ~
) e
=E xPeax (ci cos bx +di senbx). (24)
p=o
Puede demostrarse que las 2k funciones
xPeUX cos bx, xPeaX senbx, O p 5 k - 1
que aparecen en la ecuacin (24) son linealmente independientes.
EJEMPLO 6 Determine la solucin general de (D2 +60 +13)2y =O.
Solucin Completando el cuadrado, vemos que la ecuacin caracterstica
(? +6r +13)2 =[(Y +3)2 +412 =O
tiene como races la pareja conjugada - 3 & 2i de multiplicidad k =2. As, la ecua-
cin (24) da la solucin general
y ( x ) =e-3x(~1 cos 2x +dl sen2x) +x ~ - ~ ~ ( c ~ cos 2x +d2 sen2x).
En aplicaciones raras veces se nos presenta de antemano una factorizacin tan
conveniente como la del ejemplo 6. Con frecuencia la parte ms difcil en la reso-
lucin de una ecuacin lineal homognea es la determinacin de las races de su
ecuacin caracterstica. El ejemplo 7 ilustra un enfoque que puede tener xito cuando
una raz de la ecuacin caracterstica puede encontrarse por inspeccin. El material
del proyecto para esta seccin ilustra otras posibilidades.
EJEMPLO 7 La ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial
y(3) +y - 1oy =o
es la ecuacin cbica
Por medio de un teorema comn de lgebra elemental, las nicas races racionales
posibles son los factores 2 1, ?2, 2 5 y 2 10 del trmino constante 10. Por medio
de ensayo y error (si no por inspeccin) descubrimos la raz 2. El teorema del fac-
tor del lgebra elemental implica que r - 2 es un factor de 9 +r - 10, y la divi-
sin del primero entre el ltimo produce como cociente el polinomio cuadrtico
Las races de este cociente son los complejos conjugados - 1 2 2i. Ahora, las tres
races que hemos encontrado producen la solucin general
EJEMPLO 8 Las races de la ecuacin caracterstica de cierta ecuacin diferencial son 3, -5, O,
O, O, O, -5, 2 2 3i y 2 2 3i. Escriba la solucin general de esta ecuacin diferen-
cial homognea.
Solucin La solucin puede leerse directamente a partir de la lista de races. Es
3.3 Problemas
Determine las soluciones generales de las ecuaciones di-
ferenciales en los problemas del 1 al 20.
1.
3.
5.
7.
9.
11.
12.
13.
15.
17.
19.
20.
)I - 4y =0 2. 2y - 3y =o
y +3y - 1oy =o 4. 2y - 7y +3y =o
4y - 12y +9y =o 8. y - 6)~ +13y =O
y +637+9y =O 6. y +5y +5?: =O
y +8y +25y =O 10. 5y(4) +3y =o
y(4) - 8y() +16y =0
$4) - 34 +3y - }, =0
9yi) +12y +4y =O 14. y(4) +3y - 44 =O
y(4) - Sy +16y =O 16. y4) +18y +Sl y =O
6y(4) +1 1 y +4y =O 18. y(4) =16y
+ - y =0
+2?;(3) +3y +2y +y =O (Sugerencia: Desarrolle
( r 2 +r +
Resuelva los problemas con condiciones iniciales dados
en los problemas del 21 al 26.
21. y - 4y +3 y =o; y( 0) =7, y(0) =11
22. 9y +64 +4y =O; y(0) =3, ~( 0) =4
23. y - 6y +25y =O; y(0) =3, ~(0) =1
24. 2p) - 3y - 2y =O; y(o) =1 , y(o) =- I , y(o) =3
25. 3~ +2y =O; y(0) =-1, ~(0) =O, ~(0) =1
26. y +1Oy +25~ =O; y(0) =3, ~ ( 0 ) =4, ~( 0) =5
Determine las soluciones generales de las ecuaciones en
los problemas del 27 al 32. Primero, por inspeccin, determine
una raz entera pequea de la ecuacin caracterstica, despus
factorice por medio de divisin.
27. +3y - 4y =O
28. 2 y ( 3 ) - y/ - 5y - 2y =o
29. y() +27y =O
30. y( ) - ~ 3 ) +y - 3y - 6y =0
31. y( 3) +3y +4y - 8)) =O
32. y(4) +,J3) - 3 , ~ - 5y - 2y =o
En los problemas del 33 al 36, se da una solucin de la
ecuacin diferencial. Determine la solucin general.
33. y() +3y - 54y =O; y =e3x
34. 3y(3) - 2y +124 - 8y =O; y =
35. 6yi4) +5yi3 +25y +20y +4y =O; y =COS 2~
36. 9yi3) +1 l y +4y - 14y =O; y =e- senx
37. Determine una funcin y(x) tal que ~( ~) ( x) =$(x) para
toda x y y(0) =I S, y(0) =12, y(0) =13 y y( 3) =7.
38. Resuelva el problema con condiciones iniciales
- 5y +100~ - 500y O;
y(0) =o, y(0) =10, $(O) =250
dado que y l ( x ) =e5r es una solucin particular de la ecua-
cin diferencial.
En los problemas del 39 al 42, determine una ecuacin li-
neal homognea con coeficientes constantes con la solucin ge-
neral dada.
39. y( x) =( A +Bx +Cx2)e2*
40. y( x) =AeZX +B cos 2x +C sen2x
41. y(x)=Acos2x+Bsen2x+Ccosh2x+Dsenh2x
42. ))(x) =( A +Bx +Cxz) cos 2x +( D +Ex +Fx2) sen2x
Los problemas del 43 al 47 se relacionan con la solucin
de ecuaciones diferenciales con coeficientes complejos.
43. (a) Utilice la frmula de Euler para demostrar que todo nd-
mero complejo puede escribirse en la forma reiB, donde r 2
O y -x <8 5 x. (b) Exprese los nmeros 4, -2,3i, 1 +i y
- 1 +i& en la forma reio. (c) Las races cuadradas de reie
son *e f i . Encuentre las races cuadradas de los n-
meros 2 - 2i& y -2 +2i A .
44. Utilice la frmula cuadrtica para resolver las ecuaciones
siguientes. Observe en cada caso que las races no son com-
plejos conjugados.
(a) x* +i x +2 =O (b) x - 2ix +3 =O
45. Determine una solucin general de y - 2iy +3y =O.
46. Determine una solucin general de y - iy +6y =O.
47. Determine una solucin general de y =(-2 +2i fi )y.
y -
- y ; y(0) =I , y(0) =y ( 0) =o.
(Sugerencia: Imponga las condiciones iniciales dadas a la
solucin general
y ( x ) =Ae +BeaX +CeBX
donde a y p son las races complejas conjugadas de ? - 1 =
O, para descubrir que
es una solucin.)
y(4) =y ( 3) +y +y/ +2y;
y ( ~) =y y ~) =y(o) =O, y( 3) ( ~) =30.
50. La ecuacin diferencial
Demuestre que sin embargo la ecuacin (25) tiene dos so-
luciones linealmente independientes yl(x) y y2(x), definidas
para todax, tales que
Cadauna satisface la ecuacin (25) en cada punto x #O;
Cada una tiene una derivada continua en x =O;
y +(sgnx)y =O (25) Y,(O) =Y2(0) =1 y Y2(0>=Yl(0) =o.
(Sugerencia: Caday,@) est definida por medio de una
tiene una funcin coeficiente discontinua frmula para x <O y por medio de otra para x 2 O.)
sgnx =
+l six >O,
-1 si x <O.
3.3 Proyecto de cmputo: solucin aproximada
de ecuaciones lineales
FIGURA 3.3.2 Resolucin de
la ecuacin r3 - 3? +1 =O
con una calculadora TI-83 que
requiere una aproximacin a
cada una de las races.
rc2.879 orr=..6527 or r = -.5321
FIGURA 3.3.3 Resolucin de
la ecuacin caracterstica con
una calculadora TI-92 que tiene
una facilidad solve ms sofis-
ticada.
Para cumplir con las necesidades de aplicacin como las de esta seccin, utileras para
la resolucin de polinomios ahora son una caracterstica comn en calculadoras y sis-
temas de cmputo, y pueden usarse para resolver numricamente una ecuacin
caracterstica aun cuando no es evidente o posible una factorizacin sencilla. Por
ejemplo, suponga que queremos resolver la ecuacin diferencial lineal homognea
con ecuacin caracterstica
3- 3? +1=0. (2)
Una calculadora grfica comn tiene un comando solve que puede utilizarse para
determinar las races aproximadas de una ecuacin polinomial. Como se indica en
las figuras 3.3.2 y 3.3.3, encontramos que las races de la ecuacin (2) estn dados
por r =-0.5321, 0.6527 y 2.8794. Algunos comandos anlogos de sistemas de 1-
gebra cornputacional son
fsolve(rn3 - 3*r*2 +1 =O, r); (Maple)
NSolve[rA3 - 3*r A2 + 1 ==O, r] (Mathematics)
roots( [ 1 -3 O 11 ) (MATLAB)
(En el comando MATLAB, uno introduce el vector de coeficientes [ 1 -3 O 1 ]
del polinomio, listados en orden descendente.) Como encontramos estas races apro-
ximadas, se sigue que una solucin general de la ecuacin diferencial en ( 1) est
dada (aproximadamente) por
y(x) =c1e-(0.5321)~ +c2e(0.6527)~+c3e(2.8794)~
(3)
Utilice mtodos de la calculadora o computadora como los aqu indicados
para determinar las soluciones generales (en forma numrica aproximada) de las
ecuaciones diferenciales siguientes.
1. y( 3) - 3y +y =o
2. y(3) +3y - 3y =o
3. y(3) +y +y =o
4. y3 +3y +5y =o
5. y(4) +2y(3 - 3y =o
6. +3y - 4y =O
3.4 VIBRACIONES MECNICAS
m c
I
I
Posicin de
equilibrio
masa-resorte-amortiguador.
El movimiento de una masa sujeta a un resorte sirve como un ejemplo relativamente
sencillo de las vibraciones que ocurren en sistemas mecnicos de mayor complejidad.
Para muchos de tales sistemas, el anlisis de estas vibraciones es un problema en la
solucin de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.
Consideramos un cuerpo de masa m sujeto a un extremo de un resorte comn
que resiste compresih y estiramiento; el otro extremo del resorte est sujeto a una
pared fija, como se muestra en la figura 3.4.1. Supngase que el cuerpo reposa en un
plano horizontal sin friccin, de modo que slo puede moverse hacia delante y hacia
atrs conforme el resorte se comprima o alargue. Denote con x la distancia del cuerpo
a su punto de equilibrio, su posicin cuando el resorte no est estirado. Tomamos
x >O cuando el resorte est estirado y por tanto x <O cuando est comprimido.
De acuerdo con la ley de Hooke, la fuerza de restauracin F, que el resorte
ejerce sobre la masa es proporcional a la distancia x que el resorte ha sido alargado
o comprimido. Como este es el mismo que el desplazamiento x de la masa m de su
posicin de equilibrio, se sigue que
La constante positiva de proporcionalidad k se denomina constante del resorte.
Observe que F, y x tiene signos contrarios: F, <O cuando x >O, F, >O cuando
x <o.
La figura 3.4.1 muestra la masa sujeta a un amortiguador (un dispositivo, para
absorber el impacto), que proporciona una fuerza dirigida en sentido opuesto a la
direccin instantnea de movimiento de la masa m. Suponemos que el amortigua-
dor est diseado de modo que su fuerza FR es proporcional a la velocidad u =
dx/ dt de la masa; esto es,
dx
dt
F R =-CU =c--.
La constante positiva c es la constante de amortiguamiento del amortiguador.
Con mayor generalidad, podemos considerar la ecuacin (2) como fuerzas de fric-
cin especficas en nuestro sistema (incluyendo la resistencia del aire al movi-
miento de m).
Si, adems de las fuerzas F, y FR, la masa est sujeta a una fuerza externa
FE =F(t), entonces la fuerza total que acta sobre la masa es F =F, +FR +FE.
Usando la ley de Newton
d2x
dt 2
F = ma =m- =mx,
obtenemos la ecuacin diferencial lineal de segundo orden
mx +cx +kx =F( t )
que gobierna el movimiento de la masa.
Sistema en
movimiento
FIGURA 3.4.2 Una masa
suspendida verticalmente de
un resorte.
Si no hay un amortiguador (e ignoramos todas las fuerzas de friccin), enton-
ces hacemos c =O en la ecuacin (3) y llamamos al movimiento no amortiguado;
es movimiento amortiguado si c >O. Si no hay fuerza externa reemplazamos F(t )
con O en la ecuacin (3). En este caso nos referimos al movimiento como libre y
forzado en el caso en que F(t ) #O. As la ecuacin homognea
> mx +cx +kx =O (4)
describe el movimiento libre de una masa en un resorte con amortiguador pero sin
fuerzas externas aplicadas. Pospondremos el anlisis de movimiento forzado hasta
la seccin 3.6.
Para un ejemplo alterno, podramos sujetar la masa al extremo inferior de un
resorte que est suspendido de manera vertical desde un soporte fijo, como en la fi-
gura 3.4.2. En este caso el peso W =mg de la masa alargma el resorte una distan-
cia so determinada por la ecuacin (1) con F, =- W y x =so. Es decir, mg =ks,,
de modo que so =mg/k. Esto da la posicin de equilibrio esttico de la masa. Si y
denota el desplazamiento de la masa en movimiento, medida hacia abajo desde su
posicin de equilibrio esttico, entonces le pedimos que demuestre que en el pro-
blema 9 y satisface la ecuacin (3); especficamente, que
my +cy +k y =F( t ) (5)
si incluimos fuerzas de amortiguamiento y externas.
El pndulo simple
La importancia de la ecuacin diferencial que aparece en las ecuaciones (3) y (5)
proviene del hecho que describe el movimiento de muchos otros sistemas mecni-
cos sencillos. Por ejemplo, un pndulo simple consiste en una masa oscilando en
el extremo de una cuerda (o mejor, un alumbre sin masa) de longitud L, como se
muestra en la figura 3.4.3. Podemos especificar la posicin de la masa en el instante
t dando el iungulo 8 =8(t ), medido en sentido contrario a las manecillas del reloj, que
la cuerda o el alambre hace con la vertical en el instante t. Para analizar el movimiento
de la masa m, aplicaremos la ley de conservacin de la energa mecnica, de
m acuerdo con la cual la suma de la energa cintica y la energa potencial de m per-
manece constante.
La distancia a lo largo del arco circular desde O hasta m es s =LO, de modo
34.3 que la velocidad de la masa es v =ds/dt =L(d8/dt), y por lo tanto su energa ci-
simple.
ntica es
Ahora elegimos como punto de referencia el punto ms bajo O alcanzado por la
masa (vase la figura 3.4.3). Entonces su energa potencial V es el producto de su
peso mg y su altura vertical h =L( l - cos 8) por arriba de O, as
V =mgL( 1 -cos O).
Por lo tanto, el hecho que la suma de T y V es una constante da
Diferenciamos ambos miembros de esta identidad con respecto a t para obtener
as
d 2 0 g
-+-sen@=O
dt2 L
despus de eliminar el factor comn rnL2(d8/dt).
Ahora recordando que sen 8 =8 cuando 8 es pequeo; en efecto sen 8 y 8
coinciden a dos decimales cuando 181es a lo ms n/12 (es decir, 15O). Por ejemplo,
en un comn reloj de pndulo, 8 nunca excedera 15. Por lo tanto parece razona-
ble simplificar nuestro modelo matemtico del pndulo simple reemplazando sen 8
con 8 en la ecuacin (6). Si tambin insertamos un trmino c 8 para tomar en
cuenta la resistencia de friccin del medio circundante, el resultado es una ecuacin
en la forma de la ecuacin (4):
O +c, +k, =o, ( 7)
en la que k =g/L. Observe que esta ecuacin es independiente de la masa rrz en el
extremo del alambre. Sin embargo, podramos esperar que los efectos de la discre-
pancia entre 8 y sen 8 se acumulen en un cierto periodo, de modo que la ecuacin
(7) probablemente no describira con precisin el movimiento real del pndulo en
un periodo largo.
En el resto de esta seccin, primero analizaremos el movimiento no amorti-
guado y luego el movimiento libre amortiguado.
Movimiento libre no amortiguado
Si slo tenemos una masa en un resorte, sin amortiguamiento y sin fuerza externa,
entonces la ecuacin ( 3) toma la forma ms sencilla
Es conveniente definir
Ik
y reescribir la ecuacin (8) como
La solucin general de la ecuacin (8) es
x(t) =A cos mot +B senwot. (10)
A
FIGURA 3.4.4 El ngulo a.
armnico simple.
Para analizar el movimiento descrito por esta solucin, elegimos constantes c
y a de modo que
como se indica en la figura 3.4.4. Observe que, aunque tan a =B/A, el ngulo a
no est dado por la rama principal de la funcin tangente inversa (que slo da va-
lores en el intervalo -n/2 <x <n/2). En cambio, a es el ngulo entre O y 27tcuy0
coseno y seno tienen los signos dados en (1 l), donde A o B o ambos pueden ser ne-
gativos. As
tan" (B/A)
si A > O, B > O (primer cuadrante),
2n +tan" (B/A) si A > O, B <O (cuarto cuadrante),
n +tan"(B/A) si A <O (segundo o tercer cuadrante),
en la que tan"(B/A) es el ngulo en (-n/2, n/2) dado por una calculadora o
computadora.
En cualquier caso, de (10) y (1 1) obtenemos
=C(cos acos wot +senasenwot).
c
Con la ayuda de la frmula del coseno de una suma, encontramos que
x( t ) =c cos(w()t - a). (12)
Por lo tanto, la masa oscila de un lado a otro alrededor de su posicin de equilibrio con
Amplitud c,
Frecuencia circular Y
ngulo fase a.
Tal movimiento se denomina movimiento armnico simple. Una grfica comn
de x(t) se muestra en la figura 3.4.5. Si el tiempo t se mide en segundo, la frecuen-
cia angular wo tiene dimensiones de radianes por segundo (rad/s). El periodo del
movimiento es el tiempo necesario para que el sistema complete una oscilacin
completa, de modo que est dada por
2n
T = -
WO
segundos; su frecuencia es
en hertz (Hz), que mide el nmero de ciclos completos por segundo. Observe que
la frecuencia est medida en ciclos por segundo, mientras que la frecuencia circu-
lar tiene las dimensiones de radianes por segundo.
Si estn dadas la posicin inicial x(0) =x . y la velocidad inicial x'(0) =u. de
la masa, primero determinamos los valores de los coeficientes A y B en la ecuacin
(lo), luego encontramos la amplitud C y el ngulo de fase a llevando a cabo la trans-
formacin x( t ) a la forma en la ecuacin (12), como se indic con anterioridad.
EJEMPLO 1 Un cuerpo con masa m =i kilogramos (kg) se sujeta al extremo de un resorte
que est estirado 2 metros (m) por medio de una fuerza de 100 newtons (N). Se
pone en movimiento con posicin inicial x. =0.5 (m) y velocidad inicial vo =
- 10 (m/s). (Observe que estos datos indican que, en el instante t =O, el cuerpo
se desplaz a la derecha y se mueve a la izquierda.) Determine la funcin posicin
del cuerpo as como amplitud, frecuencia, periodo de oscilacin y ngulo fase de
su movimiento.
Solucin La constante del resorte es k =(100 N)/(2 m) =50 (N/m), as la ecuacin (8) da
1 II
?x +50x =O; esto es,
x" +lOOx =o.
En consecuencia, la frecuencia circular ser o. =10 (rad/s). As el cuerpo oscilar
con
10
frecuencia: - =: 1.59 Hz
2n
Y
2 n
periodo: - =: 0.63 s.
10
Ahora imponemos las condiciones iniciales x(0) =0.5 y x' (0) =- 10 a la so-
lucin general x(t) =A cos 10t +B sen lot, y se sigue que A =0.5 y B =- l . As
la funcin posicin del cuerpo es
De aqu que su amplitud de movimiento es
Para determinar el ngulo fase, escribimos
Por tanto requerimos
1 2
cosa= - =-O y sena= -- -=O.
43 43
De este modo a es el ngulo en el cuarto cuadrante
(Y =2 n - tan" (F) =: 5.1760 (rad).
-2/5
En la forma en que la amplitud y ngulo fase se hicieron explcitos, la funcin de
posicin es
J 5
x( t ) =: - cos(l0t - 5.1760).
2
3.4 Vibraciones mechnicas 185
Movimiento libre amortiguado
Con amortiguamiento pero sin fuerza externa, la ecuacin diferencial que hemos
estudiado toma la forma mx" +cx' +kx =O; de manera alterna,
I I
O
t
sobreamortiguado:
x( t ) =c1 exp(rlt)+c2 exp(r2t)
con r1 <O y r2 <O.
Las curvas solucin estn
graficadas con la misma
posicin inicial x0 y diferentes
velocidades iniciales.
1 I
O
t
crticamente amortiguado:
x(t) =(c, +c2t )e-Pt conp >
O. Las curvas solucin estn
graficadas con la misma
posicin inicial x. y diferentes
velocidades iniciales.
X" +2px' +W,2X =o, (15)
donde 00 =m es la correspondiente frecuencia circular no amortiguada y
p = - - 0 .
C
2m
La ecuacin caracterstica 9 +2pr + =O de la ecuacin (15) tiene races
que depende del signo de
El amortiguamiento crtico ccr est dado por c, , =a, y distinguimos tres ca-
sos, de acuerdo con c >c, , , c =e,, o c <c,,.
CASO SOBREAMORTIGUADO: c >c,, (c2 >4krn). Como en este caso c es re-
lativamente grande, estamos tratando con una fuerte resistencia en comparacin
con un resorte relativamente dbil o de una masa pequea. Entonces, (17) da races
reales distintas rl y r2, ambas son negativas. La funcin posicin tiene la forma
Es fcil ver que X(?) + O cuando t + +a y que el cuerpo permanece en su posicin
de equilibrio sin oscilacin alguna (problema 27). La figura 3.4.6 muestra algunas
grficas tipicas de la funcin de posicin para el caso sobreamortiguado; elegimos x0
un nmero fijo positivo e ilustramos los efectos del cambio en la velocidad inicial uo.
En todos los casos las que habran sido oscilaciones seran eliminadas por el amorti-
guamiento.
CASO CR TI CAMENTE AMORTI GUADO: C =C,, (C2 =4 h ) . En este caso, (17)
da races iguales r1 =r2 =- p de la ecuacin caracterstica, de modo que la solu-
cin general es
Como e-pr >O y cl+c2t tiene a lo ms un cero positivo, el cuerpo pas por su
punto de equilibrio a lo ms una vez, y es claro que x(?) + O cuando t -++m.
Algunas grfkas del movimiento en el caso crticamente amortiguado aparecen en
la figura 3.4.7 y se parece a las del caso sobreamortiguado (figura 3.4.6). En el caso
crticamente amortiguado, la resistencia del amortiguador es suficientemente grande
para absorber cualesquiera oscilaciones, pero incluso una pequea disminucin en
la resistencia nos llevm'a al caso restante, uno que muestra el comportamiento ms
dramtico.
* O
J
O
t
FIGURA 3.4.8 Oscilaciones
subamortiguadas:
x(r) =Ce-p'cos(wlt - a).
EJEMPLO 2
CASO SUBAMORTI GUADO: c <c, , (c2 <&m). Ahora la ecuacin caracterstica
tiene dos races complejas conjugadas - p 2 id-, y la solucin general es
donde
Usando la frmula para el coseno de la suma como en la deduccin de la ecuacin
(12), podemos reescribir la ecuacin (20) como
C
as
x ( t ) =Ce-1" cos(w1t - (u)
donde
A B
C C
c JZjF, cosa= - y sena= -.
La solucin en (22) representa oscilaciones exponencialmente amortiguadas
del cuerpo alrededor de su posicin de equilibrio. La grfica de x(t) est entre las
curvas x =-Ce-Pt y x =Ce-p' y las toca cuando colt - a es un mltiplo entero
de R. El movimiento en realidad no es peridico, pero sin embargo es til llamar
a o1 su frecuencia circular, a T, =2 n / q su pseudoperiodo de oscilacin, y a
Ce-Pt su amplitud de tiempo variable. La mayora de estas cantidades se mues-
tran en la grfica tpica de un movimiento subamortiguado mostradas en l a figura
3. 4. 8. Note de la ecuacin (21) que en este caso w1 es menor que la frecuencia
circular no amortiguada coo, as T, es mayor que el periodo T de oscilacin de la
misma masa sin amortiguamiento sobre el mismo resorte. Por lo tanto la accin del
amortiguador tiene al menos tres efectos:
1. Amortigua exponencialmente a las oscilaciones, de acuerdo con la amplitud
2. Retarda el movimiento: esto es, el amortiguador disminuye la frecuencia del
3. Retrasa el movimiento. este es el efecto del ngulo de fase en la ecuacin (22).
de tiempo variable.
movimiento.
La masa y el resorte del ejemplo 1, ahora se sujetan tambin a un amortiguador que
proporciona 6 N de resistencia por cada metro por segundo de velocidad. La masa
es puesta en movimiento con la misma posicin inicial x(0) =0.5 (m) y a la misma
velocidad inicial s' ( 0) =- 10 (m/s). Determine la funcin de posicin de la masa,
S L I nueva frecuencia y pseudoperiodo. su ingulo de fase y la amplitud de sus pri-
meros cuatro miximos y mnimos (locales).
Solucin En lugar de memorizar las diferentes frmulas dadas en el anlisis precedente, es
mejor prctica en un caso particular formular la ecuacin diferencial y luego resol-
verla directamente. Recuerde que m =; y k =50; ahora se nos dio que c =6 en
unidades mk s . De este modo la ecuacin (3) es ;x +6x +50x =O; esto es,
x +12x +100 =o.
Las races de la ecuacin caracterstica ? +12r +100 =O son
as la solucin general es
x ( t ) =C6(A cos 8t +B sen8t). (23)
La nueva frecuencia circular es w, =8 (rad/s) y el pseudoperiodo y la nueva fre-
cuencia son
Y
1 8

- - =1.27 (HZ)
TI 2n
(en contraste con 0.63 S y 1.59 Hz, respectivamente, en el caso no amortiguado)
De la ecuacin (23) calculamos
x ( t ) =e-6(-8A sen& +8B cos 8t ) - 6eP6 (A cos 8t +B sen8t).
Por lo tanto, las condiciones iniciales producen las ecuaciones
~ ( 0 ) =A = y ~ ( 0 ) =- 6A +8B =-10,
as A = y B = - 8. Por tanto
1 I
x ( t ) = (i cos 8t - sen8t) ,
y as con
tenemos
%6 -62 4
x ( t ) =-e
8 (=cos8t - __ sen8t) .
Reescribimos
4 7
cos a =__
%6
=-O y sena= --
a -=O,
as a es el ngulo en el cuarto cuadrante
LY =2n -tan" (:I =5.2315 (rad).
Por ltimo,
x(t) = - f i e - 6 f cos(8t - 5.2315).
8
Los mximos y mnimos locales de x(t) ocurren cuando
f i
O =x' ( t ) =- [ -6e-6' cos(8t - 5.2315) - 8eP6' sen(8t - 5.2315)],
8
y por tanto cuando
tan(8t - 5.2315) =-0.75.
Yaque tan"(-0.75) =-0.6435, necesitamos encontrar los primeros cuatro valo-
res positivos de t tales que St - 5.2315 es la suma de -0.6435 y un mltiplo en-
tero de n, Estos valores de t y los valores correspondientes de x calculados con la
ayuda de (24) son como sigue
t ( S)
0.0002 -0.0024 0.0258 -0.2725
x (m)
1.3589 0.9662 0.5735 O. 1808
Vemos que las oscilaciones son amortiguadas muy rpidamente, con su amplitud
disminuyendo en un factor de 10 cada medio ciclo. Vase los problemas 30 y 31
para un anlisis ms general de este fenmeno. m
3.4 Problemas
1.
2.
3.
4.
Determine el periodo y la frecuencia del movimiento arm-
nico simple de una masa de 4 kg en el extremo de un resorte
con constante de resorte 16 N/m.
Determine el periodo y frecuencia del movimiento armnico
simple de un cuerpo de masa 0.75 kg en el extremo de un re-
sorte con constante de resorte 48 N/m.
Una masa de 3 kg se sujeta al extremo de un resorte que est
comprimido 20 cm por medio de una fuerza de 15 N. Se
pone en movimiento con posicin inicial x . =O y velocidad
inicial vo =- 10 m/s. Determine la amplitud, periodo y fre-
cuencia del movimiento resultante.
Un cuerpo con masa de 250 g se sujeta al extremo de un
resorte que est comprimido 25 cm por medio de una
fuerza de 9 N. En el instante t =O el cuerpo se empuja 1 m
a la derecha, comprimiendo al resorte y se deja en movi-
miento con una velocidad inicial de 5 m/s hacia la iz-
quierda. (a) Determine x( t ) en la forma C cos(wor +a).
(b) Determine la amplitud y el periodo del movimiento del
cuerpo.
En los problemas 5 al 8, suponga que la ecuacin diferen-
cial de un pndulo simple de longitud L es LO" +go =O, donde
g =GM/R2 es la acerelacin gravitacional en la ubicacin del
pndulo (a una distancia R desde el centro de la Tierra; M denota
la masa de la Tierra).
5. Dos pndulos son de longitudes L, y L2 y "cuando estn
ubicadas a distancias R, y R, del centro de la Tierra, respec-
tivamente- tienen periodos p , y p2. Demuestre que
PI R1J . G
P2 RZ&'
" -
6. Cierto reloj de pndulo mantiene el tiempo perfectamente en
Pars, donde el radio de la Tierra es R =3956 (mi). Pero este
reloj se retrasa 2 min 40 S por da en una localidad en el ecua-
3.4 Vibraciones mecdnicas 189
dor. Utilice el resultado del problema S para encontrar el valor
del abultamiento ecuatorial de la Tierra.
7.
a.
9.
10.
Un pndulo de 100.10 pulg de longitud, situado en un
punto al nivel del mar, en donde el radio de la Tierra es R =
3960 (mi), tiene el mismo periodo que un pndulo de
100.00 pulg de longitud situado en la cima de una montaa
cercana. Utilice el resultado del problema 5 para determi-
nar la altura de la montaa.
La mayora de los relojes de pie tienen pndulos con longi-
tudes ajustables. Uno de tales relojes se retrasa 10 min por
da cuando la longitud de su pndulo es 30 pulg. Con qu
longitud del pndulo este reloj dar la hora exacta?
Deduzca la ecuacin (S) que describe el movimiento de una
masa sujeta a la parte inferior de un resorte suspendido ver-
ticalmente. (Sugerencia: Primero denote por x ( t ) al despla-
zamiento de la masa por debajo de la posicin del resorte
sin estirar, formule la ecuacin diferencial para x. Luego
sustituya y =x - x, , en esta ecuacin diferencial.)
Considere una boya cilndrica flotando con radio r, altura h
y densidad uniforme p S 0.5 (recuerde que la densidad del
agua es 1 g/cm3). Inicialmente, la boya est suspendida en
reposo con su parte inferior sobre la superficie del agua y
se libera en el instante t =O. A partir de ese momento ac-
tan sobre ella dos fuerzas: una fuerza gravitacional hacia
abajo igual a su peso mg =p d h g y una fuerza de flota-
cin hacia arriba igual al peso del agua desplazada d x g ,
donde x =x ( t ) es la profundidad de la parte inferior de la
boya bajo la superficie en el instante t (vase la figura
3.4.9). Concluya que la boya sufre un movimiento arm-
nico simple alrededor de su posicin de equilibrio xe =ph
con periodo p =km. Calcule p y la amplitud del
movimiento si p =0.5 g/cm3, h =200 cm y g =980 cm/s2.
FIGURA 3.4.9 La boya del
problema 10.
11. Una boya cilndrica con un peso de 1 0 0 lb (por lo tanto su
masa m =3.125 slugs en unidades pie-libra-segundo (fps))
flota en el agua con su eje vertical (como en el problema 10).
Cuando se presiona ligeramente y se libera, oscila hacia
12.
13.
14.
arriba y hacia abajo cuatro veces cada 10 s. Suponga que la
friccin es despreciable. Determine el radio de la boya.
Suponga que la Tierra es una esfera slida con densidad uni-
forme, con masa M y radio R =3960 (mi). Para una pmcula
de masa m dentro de la Tierra a una distancia r desde el cen-
tro de la Tierra, la fuerza gravitacional que atrae a m hacia el
centro es F, =-GM,m/$, donde M, es la masa de la parte
de la Tierra dentro de una esfera de radio r. (a) Demuestre que
F, =-GMmr/R3. (b) Ahora suponga que se perfora un pe-
queo agujero hacia el centro de la Tierra, de modo que se
conecten dos puntos antpodas en su superficie. Sea m la
masa de una partcula que se deja caer en este agujero en el
instante t =O con velocidad inicial t =O y sea r(t) la dis-
tancia desde el centro de la Tierra en el instante t (vase
la figura 3.4.10). A partir de la segunda ley de Newton y de la
parte (a), concluya que ?(t) =-k2r(t), donde k2 =GM/
R3 =g/ R. (c) Tome g =32.2 pies/s2, y concluya con base
en la parte (b) que una pmcula sufre un movimiento ar-
mnico simple hacia arriba y hacia abajo entre los extremos
del agujero, con un periodo de casi 84 min. (d) Busque (o
deduzca) la velocidad orbital de un satlite que casi pasa ro-
zando la superficie de la Tierra; compare con el resultado de
la parte (c). Cmo puede explicar esta coincidencia? O es
una coincidencia? (e) Con qu velocidad (en millas por
hora) la partcula pasa por el centro de la Tierra? ( f ) Busque
(o deduzca) la velocidad orbital de un satlite que casi pasa
rozando la superficie de la Tierra; compare con el resultado
de la parte (e). Cmo explica esta coincidencia? LO es una
coincidencia?
FIGURA 3.4.10 Una masa m que cae
haca abajo en un agujero que atraviesa
el centro de la Tierra (problema 12).
Suponga que la masa en un sistema masa-resorte-amorti-
guador, con m =10, c =9 y k =2, se pone en movimiento
con x(0) =O y x(0) =S. (a) Determine la funcin de posi-
cin x ( t ) y muestre que su grfica se parece a la indicada en
la figura 3.4.1 1. (b) Encuentre qu tan lejos se mueve la
masa a la derecha antes de regresar hacia el origen.
Suponga que la masa en un sistema masa-resorte-amorti-
guador con m =25, c =10 y k =226 se pone en movi-
miento con x(0) =20 y x(0) =41. (a) Determine la
funcin de posicin x ( t ) y muestre que su grfica se parece
5 r - - - 7
- 1 c 4
-20
A
5 10 15 20
t
FIGURA 3.4.11 La funcin
de posicin x(t) del problema 13.
a la indicada en la figura 3.4.12. (b) Determine el pseudo-
periodo de las oscilaciones y las ecuaciones de las curvas
envolventes que estn con lnea discontinua en la figura.
Los restantes problemas de esta seccin tratan con el mo-
vimiento libre amortiguado. En los problemas del 15 al 21, una
masa mse sujeta a unresorte (con constante de resorte dado k)
y a un amortiguador (con constante de amortiguamiento c). La
masa se pone en movimiento con posicin inicial x. y veloci-
dad inicial uo. Determine la funcin de posicin x(t) y determine
si el movimiento es sobreamortiguado, crticamente amortiguado
o subamortiguado. Si es subamortiguado, escriba x(t) en la forma
Ce-Pcos(~,t - a).
15. m=1, ~=3, k=4; x0=2, vo=O 2
16. m =3, c =30, k =63; X g =2, =2
17. m =1, c =8, k =16; xo =5, uo =-10
18. m =2, c =12, k =50; x0 =O, Vg =-8
19. m =4, c =20, k =169; x0 =4, u0 =16
20.
21.
22.
23.
m =2, c =16, k =40; x0 =5, Vg =4
m =1, c =10, k =125; x g =6, ug =50
Un peso de 12 lb (masa m =0.375 slugs en unidades fps)
se sujeta a un resorte suspendido verticalmente, que est
comprimido 6 pulg, y a un amortiguador que proporciona
3 lb de resistencia por cada pie por segundo de velocidad.
(a) Si el peso se empuja hacia abajo 1 pie por debajo de su
posicin de equilibrio esttico y luego se libera desde el re-
poso en el instante t =O, determine su funcin de posicin
x(t). (b) Determine la frecuencia, la amplitud de tiempo va-
riable y el ngulo de fase del movimiento.
Este problema trata con un modelo muy simplificado de un
automvil con peso de 3200 lb (masa =100 slugs, en uni-
dades fps). Suponga que el sistema de suspensin acta igual
que un resorte sencillo y su sistema de absorcin de impac-
tos i gualque un amortiguador sencillo, de modo que sus vi-
braciones verticales satisfacen la ecuacin (4) con valores
apropiados de los coeficientes. (a) Determine el coeficiente
de rigidez del resorte, si el automvil se somete a vibracio-
20
10
> ( o
- 10
- 20
:
O 5 10 15 20
I
de posicin x(r) del problema 14.
nes libres a 8 ciclos por minuto (ciclos/min) cuando su sis-
tema de absorcin de impactos estn desconectados. (b) Con
el sistema de absorcin de impactos conectados, el autom-
vil se pone en vibracin por manejar sobre un bache, y las vi-
braciones amortiguadas resultantes tienen una frecuencia de
78 ciclos/min. Cunto tiempo pasar para que la amplitud
variable sea 1% de su valor inicial?
Los problemas del 24 al 34 tratan con un sistema masa-re-
sorte-amortiguador que tiene funcin de posicin x(t) que satis-
face la ecuacin (4). Escribimos x. =x(0) y u. =x(0) y
recordamos que p =c/(2m), @o =7/m y W: = - p 2 , El
sistema es crticamente amortiguado, sobreamortiguado o sub-
amortiguado, como se especifica en cada problema.
24. (Crticamente amortiguado) En este caso, demuestre que
x( t ) =(x0 +vat +pxot)eUP.
25. (Crticamente amortiguado) Deduzca, con base en el pro-
blema 24, que la masa pasa por el punto x =O en algn ins-
tante t >O si y slo si x. y uo+pxo tienen signos opuestos.
26. (Crticamente amortiguado) Deduzca, con base en el pro-
blema 24, que x(t) tiene un mximo local o un mnimo lo-
cal en algn instante t >O, si y slo si u. y u. +pxo tienen
el mismo signo.
27. (Sobreamortiguado) En este caso demuestre que
x(t ) =- [(u0 - r2xg)erlf - - rlxo)er2] ,
1
2Y
enl aquerl ,rz=-p*C- Y y=(rl -r2)/2>0.
28. (Sobreamortiguado) Si x. =O, deduzca del problema 27 que
x ( t ) =-e senhyt.
u0 p f
m
29. (Sobreamortiguado) Demuestre que en este caso la masa
puede pasar por la posicin de equilibrio x =O a lo ms
una vez.
3.5 Ecuaciones no homogneas y el mtodo de coeficientes indeterminados 191
30.
31.
32.
(Subamortiguado) En este caso demuestre que
(Subamortiguado) Si la constante de amortiguamiento c es
pequeiia en comparacin con m. aplique la serie bino-
mial para demostrar que
(Subamortiguado) Demuestre que los mximos y los mni-
mos locales de
x( t ) =Ce-P'cos(qt - a)
ocurren cuando
tan(mlt - a) =
P
m1
sorte y a un amortiguador. Sus dos primeros desplazamientos
mximos, de 6.73 pulgadas y 1.46 pulg, son observados en
los instantes 0.34 S y 1.17 S, respectivamente. Calcule la cons-
tante de amortiguamiento (en libras-segundo por pie) y la
constante del resorte (en libras por pie).
Ecuaciones diferenciales y determinism0
Dada una masa m, un amortiguador con constante c y un
resorte con constante k, el teorema 2 de la seccin 3.1 implica
que la ecuacin
mx" +cx' +kx =O (2.5)
tiene una solucin nica para t 2 O que satisface las condiciones
iniciales dadas x(0) =xo, x'(0) =uo. As el movimiento futuro
de un sistema ideal masa-resorte-amortiguador est determinado
por completo por medio de la ecuacin diferencial y las condi-
ciones iniciales. Por supuesto en un sistema fsico real es impo-
Concluya que t2 - tl =2z/0 si dos mximos consecutivos sible medir los parmetros m, c y k con precisin. Los problemas
ocurren en los instantes tl y t2.
del 3.5 al 38 exploran la incertidumbre resultante en la predic-
cin del comportamiento futuro de un sistema fsico.
les consecutivos de x(t). Con base en el resultado del pro- 35' "ponga que en la ecuacin ( 25) m = = y =
blema 32, deduzca que
Demuestre que la solucin con x(0) =O y x'(0) =1 es
33. (Subamortiguado) Sean x1 y x2 dos valores mximos loca-
x1 2JGP x1 (t) =te".
In - =-".
x2 m1
36. Suponga que m =1 y c =2, pero k =1 -
La constante A =2 q / o , se denomina decremento lo-
Demuestre que la solucin de la ecuacin (2.5) con x(0) =
gartmico de la oscilacin. Observe tambin que c =
O yx'(0) =1, es
rnw,A/n ya que p =c/(2m).
Nota: El resultado del problema 33 proporciona un mtodo
preciso para medir la viscosidad de un fluido, que es un par-
metro importante en dinmica de fluidos, pero que no es fcil
de medir directamente. De acuerdo con la ley de arrastre de
Stokes, un cuerpo esfrico con radio a que se mueve a una ve-
locidad (relativamente lenta) a travs de un fluido de viscosidad
p, experimenta una fuerza de resistencia FR =6npav. Por lo
tanto, si una masa esfrica sobre un resorte est sumergida en el
fluido y se pone en movimiento, esta resistencia al arrastre
amortigua sus oscilaciones con constante de amortiguamiento c =
6mp. La frecuencia w1 y el decremento logm'tmico A de las
oscilaciones pueden medirse por medio de observacin directa.
Entonces, la ltima frmula del problema 33 da c y por tanto la
viscosidad del fluido.
xZ(t) =10" e" senh 10-"t.
37. Suponga que m =1 y c =2, pero con k =1 +
Demuestre que la solucin de la ecuacin (25) con x(0) =
O y x'(0) =1, es
xj(t) =1O"e" sen 10p"t.
38. Aunque las grficas de x,(t) y x2(t) se parecen a las que se
muestran en las figuras 3.4.6 y 3.4.7, la grfica de x,(t) ex-
hibe oscilaciones amortiguadas como las ilustradas en la
figura 3.4.8, pero con muy largo pseudoperiodo. Sin em-
bargo, demuestre que para cada t >O fija se cumple que
n+m n-rm
lm xZ(t) =lm xg(t) =.xl@).
34. (Subamortiguado) Un cuerpo que pesa 100 lb (masa m = Concluya que en un intervalo finito de tiempo las tres soluciones
3.125 slugs en unidades fps) est oscilando sujeto a un re-
son coincidencias "prcticas" si n es suficientemente grande.
3.5 ECUACIONES NO HOMOGNEAS Y EL MTODO
DE COEFICIENTES INDETERMINADOS
En la seccin 3.3 aprendimos cmo resolver ecuaciones lineales homogneas con
coeficientes constantes, pero vimos en la seccin 3.4 que una fuerza externa en un
sistema mecnico simple contribuye con un trmino no homogneo en su ecuacin
diferencial. La ecuacin lineal general no homognea de orden y1 con coeficientes
constantes tiene la forma
Por el teorema 5 de la seccin 3.2, una solucin general de la ecuacin (1) tiene la
forma
en la que la funcin complementaria y,(x) es una solucin general de la ecuacin
homognea asociada
an Y ( n) +u, -, y(n-l) +. . . +a,y' +UoY =o, (3)
y y,@) es una solucin particular de (1). Por lo que nuestra tarea restante es encon-
trar y,.
El mtodo de coeficientes indeterminados es una manera directa de hacer
esto cuando la funcin dadaf(x) en la ecuacin (1) es lo bastante sencilla para que
podamos hacer una suposicin inteligente acerca de la forma general de y,. Por
ejemplo, suponga que f(x) es un polinomio de grado m. Entonces, como las deri-
vadas de un polinomio son a su vez polinomios de grado menor, es razonable sos-
pechar una solucin particular
que tambin sea un polinomio de grado m, pero con coeficientes an por determi-
nar. Por lo tanto, podemos sustituir la expresin para y, en la ecuacin (l), y luego,
igualando coeficientes de las mismas potencias de x en los do? lados de la ecuacin
resultante, intentar determinar los coeficientes A,, A, , . . . , A, de modo que y, en
efecto sea un solucin particular de la ecuacin (1).
De manera anloga, suponga que
f ( x ) =a cos kx +b senkx.
Entonces es razonable esperar una solucin particular de la misma forma:
y p ( x ) =A cos kx +B senkx,
una combinacin lineal con coeficientes indeterminados A y B. La razn es que
cualquier derivada de tal combinacin lineal de cos kx y sen kx tiene la misma
forma. Por lo tanto, podemos sustituir esta forma de y en la ecuacin (1) y luego,
igualando coeficientes de cos kx y sen kx en ambos laclbs de la ecuacin resultante,
intentamos determinar los coeficientes A y B de modo que y, en realidad sea una
solucin particular.
Resulta ser que este enfoque tiene xito siempre que todas las derivadas de
f(x) tiene la misma forma quef(x). Antes de describir el mtodo en toda su gene-
ralidad, lo ilustramos con algunos ejemplos preliminares.
EJEMPLO 1 Encuentre la solucin particular de y" +3y' +4y =3x +2.
Solucin Aquf(x) =3x +2 es un polinomio de grado 1, as que nuestra suposicin es que
y,(x) =Ax +B.
Entonces, y; =A y y: =O, de modo que y, satisfar la ecuacin diferencial con
tal que
( O) +3(A) +4(Ax +B) =3x +2.
Esto es cierto si y slo si 4A =3 y 3A+4B =2. Estas dos ecuaciones dan A =$
y B =-& , de modo que hemos encontrado la solucin particular
y&) =$x - k. m
EJEMPLO 2 Determine una solucin particular de y - 4y =2e3?
Solucin Cualquier derivada de e3x es un mltiplo constante de e3x, as que es razonable in-
tentar
y,(x) =Ae3X.
Entonces Y ; =9Ae3x, de modo que la ecuacin diferencial dada ser satisfecha
siempre y cuando
9Ae3 - 4(Ae3) =2e3x;
es decir, 5A =2, de modo que A =3. Por lo tanto nuestra solucin particular es
m Y&) =j e
2 3x.
EJEMPLO 3 Determine una solucin particular de 3y +y - 2y =2 cos x.
Solucin Un primer intento podra ser y,(x) =A cos x, pero la presencia de y en el miembro
izquierdo seala que probablemente necesitemos un trmino que incluya tambin a
sen x. As que intentamos
yp( x) = Acosx +Bsenx,
yL(x) =-Asenx +Bcosx,
y:(x) =-Acosx - B senx.
Entonces la sustitucin de y, y sus derivadas en la ecuacin diferencial dada produce
3( - Acosx - Bs e nx ) +( - As e nx +Bc o s x ) - 2 ( Ac o s x +Bs e nx ) =2 c o s x .
Igualamos el coeficiente de cos x en el lado izquierdo con el de cos x en el lado de-
recho y hacemos lo mismo con sen x para obtener las ecuaciones
- 5A + B =2,
- A - 5 B =O,
con solucin A =- A, B =3. De aqu que una solucin particular es
y p ( x ) =- E cos x +3 senx.
5
m
El ejemplo siguiente, que superficialmente se asemeja al ejemplo 2, indica
que el mtodo de coeficientes indeterminados no siempre es tan sencillo como lo
hemos hecho parecer.
EJEMPLO 4 Determine una solucin particular de y" - 4y =2ek.
Solucin Si intentamos y,(x) =Aeh, encontramos que
y; - 4yp =4Ae2X - 4Ae2" =O #2e2'.
Por lo que no importa cmo se selecciones A, Aea no puede satisfacer la ecuacin
no homognea. De hecho el clculo anterior muestra que Aeh, en lugar de la ecua-
cin dada satisface la ecuacin homognea asociada. Por lo tanto, debemos empe-
zar con una funcin de ensayo yp(x) cuya derivada incluya a ek y algo ms que
pueda cancelarse despus de la sustitucin en la ecuacin diferencial, dejando el
trmino ek que necesitamos. Un intento razonable es
para la que
$ ( x ) =Ae2X +2Axe2" y y: ( x) =4Ae2" +4 A ~ e ~ ~ .
La sustitucin en la ecuacin diferencial produce
(4Ae2" +4Axe2") - 4(Axe2") =2e2"
Los trminos que incluyen xe2" se cancelan, dejando slo 4Aek =2e2", de modo
que A =3. En consecuencia, una solucin particular es
1
yp( x) =Zxe .
1 2x
El enfoque general
Nuestra dificultad inicial en el ejemplo 4 resulta del hecho quef(x) =2eb satisface
la ecuacin homognea asociada. La regla 1, que se dar dentro de poco, dice qu
hacer cuando no tenemos esta dificultad, y la regla 2 dice qu hacer cuando s la te-
nemos.
El mtodo de coeficientes indeterminados aplica siempre que la funcinf(x)
en la ecuacin (1) es una combinacin lineal (finita) de productos de funciones de
alguno de los siguientes tres tipos:
1. Un polinomio en x;
2. Una funcin exponencial erX;
3. cos kx o sen h.
Cualquiera funcin de esas clases, por ejemplo
tiene la propiedad crucial de que slo aparece un nmero$nito de funciones lineal-
mente independientes como trminos (sumandos) en f ( x ) y sus derivadas de todos
los rdenes. En las reglas 1 y 2 suponemos que Ly =f ( x) es una ecuacin lineal ho-
mognea con coeficientes constantes y que f ( x ) es una funcin de esta clase.
Supngase que ningn trmino que aparezca enf(x) o en alguna de sus derivadas
satisface la ecuacin homognea asociada Ly =O. Entonces, se toma como solu-
cin tentativa para y, una combinacin lineal de todos los trminos y sus derivadas
que sean linealmente Independientes. Despus se determinan los coeficientes por
sustitucin de esta solucin tentativa en la ecuacin no homognea Ly =f ( x) .
Obsrvese que esta regla no es un teorema que requiera demostracin; sola-
mente es un procedimiento a seguir en la bsqueda de una solucin particular y,. Si
tenemos xito en encontrar yp, entonces no tenemos nada que aadir. Sin embargo,
puede demostrarse que este procedimiento siempre tendr xito bajo las condicio-
nes especificadas aqu.
En la prctica verificamos la suposicin hecha en la regla 1, usando primero
la ecuacin caracterstica para encontrar la funcin complementaria yc, y luego es-
cribir una lista de todos los trminos que aparecen enf(x) y sus derivadas sucesi-
vas. Si ninguno de los trminos en esta lista repite algn trmino en yc, entonces
procedemos con la regla 1.
y" +4 y =3x3.
(5)
Solucin La solucin complementaria (conocida) de la ecuacin (5) es
y, ( x) = c1 cos 2x +c2 sen2x.
La funcinf(x) =3x3 y sus derivadas son mltiplos constantes de las funciones in-
dependientes x3, x*, x y l. Yaque ninguna de stas aparece en yc, intentamos
y p =Ax3 +Bx' +CX +D,
y; =3Ax2 +2Bx +C,
y; =6Ax +2B.
La sustitucin en la ecuacin (5) da
y: +4y, =( 6Ax +2B) +4( Ax3 +Bx2 +CX +D)
=4Ax3 +4Bx2 +( 6 A +4C) x +( 2B +D) =3x3.
Igualamos los coeficientes con iguales potencias de x en la ltima ecuacin para ob-
tener
4 A =3, 4 B =O,
6 A + 4 C = 0 , 2 B + D = 0
con solucin A =j , B =O, C =-; y D =O. Por tanto, una solucin particular
de la ecuacin (5) es
yp(x) =%X - gx.
3 3 9
m
y" - 3y' +2y =3e-" - locos 3x;
y( 0) = 1; y'(2) = 2.
Solucin La ecuacin caracterstica 9 - 3r +2 =O tiene races r =1 y r =2, de modo
que la funcin complementaria es
Los trminos incluidos enf(x) =3e-" - 10 cos 3x y sus derivadas son e-x, cos 3x
y sen 3x. Como ninguno de stos aparece en yc, intentamos
yp = Ae-x + Bcos3x + C sen3x,
3 B sen3x +3C cos 3x,
y" = Ae-" - 9 B cos 3x - 9C sen3x.
y! =-Ae-" -
P
P
Despus de sustituir estas expresiones en la ecuacin diferencial en (6) y agrupar
los coeficientes, obtenemos
y; - 3yb +2y, =6Ae-" +(-7B - 9C) cos 3x +(9B - 7C) sen3x
=3e-" - 10 cos 3x.
Igualamos los coeficientes de los trminos que incluyen a e-x, aquellos que inclu-
yen a cos 3x y los de sen 3x. El resultado es el sistema
6A= 3,
-7B - 9C =-10,
9 B - 7 C = O
con solucin A =z, I B =E y C =5. Esto da la solucin particular
I
yp(x) = +& cos 3x +& sen3x,
que, sin embargo no tiene los valores iniciales dados en (6).
Para satisfacer las condiciones iniciales, empezamos con la solucin general
Y(X) =Y&) +Y P ( X )
=cleX +c2ezX +;e-" +3 cos 3x +& sen3x,
con derivada
y'(x) =cle' +2c2e2' - - E sen3x + cos 3x.
Las condiciones iniciales en (6) conducen a las ecuaciones
y @) =c1+c2+; +& =1,
y' (0) =c1 +2c2 - 4 + =2
con solucin c1 =- 5, c2 =13. Por lo tanto, la solucin particular deseada es
1 6
y(x) =- $eX +;ezx + + cos3x +6 sen3x.
EJEMPLO 7 Determine la forma general de una solucin particular de
y +9y' =x senx +x2e Zx.
(3)
(7)
Solucin La ecuacin caracterstica 3 +9r =O tiene races r =O, r =-3i y r =3i. De
modo que la funcin complementaria es
Las derivadas del lado derecho en la ecuacin (7) incluye los trminos
cosx, senx, xcosx, x senx,
e2', xe2' y x2eZx.
Yaque no hay repeticin con los trminos de la funcin complementaria, la solu-
cin tentativa toma la forma
y p (x) =A cos x +B senx +Cx cos x +DX senx +Ee2' +Fxe2' +Gx2eb.
Sustituyendo y, en la ecuacin (7) e igualando los coeficientes con trminos seme-
jantes, obtenemos siete ecuaciones que determinan los siete coeficientes A, B, C, D,
E, F y G. m
El caso de repeticin
Ahora ponemos nuestra atencin a la situacin en la que la regla 1 no se aplica: al-
guno de los trminos incluidos enf(x) y sus derivadas satisface la ecuacin homog-
nea asociada. Por ejemplo, suponga que queremos determinar una solucin particular
de la ecuacin diferencial
(D - r)3y = (2x - 3)erX.
(8)
Procediendo como indica la regla 1, nuestro primer intento sera
y p ( x ) =Aerx +Bxerx.
(9)
Esta forma de y (x) no ser adecuada ya que la funcin complementaria de la ecua-
cin (8) es
P
as que la sustitucin de (9) en el miembro izquierdo de (8) producira cero en lu-
gar de (2x -3)e'*.
Para ver cmo enmendar nuestro primer intento, observamos que
( D - r12[(2x - 3)erX] =[02(2x - 3)lerx =O
por la ecuacin (13) de la seccin 3.3. Si y(x) es cuaEquier solucin de la ecuacin
(8) y aplicamos el operador ( D - r)2 a ambos lados, vemos que y(x) tambin es una
solucin de la ecuacin (D - r)5y =O. La solucin general de esta ecuacin ho-
mognea puede escribirse como
y(x) =cler.' +cZxerX +c3x2erx +AX?^'.^+Bx4erx.
I \ I
Yr YP
As, cada solucin de nuestra ecuacin original en (8) es la suma de una funcin
complementaria y una solucidn particular de la forma
y p( x ) =Ax3erX +Bx4erX
Observe que el lado derecho en la ecuacin (11) puede obtenerse multiplicando
cada trmino de nuestro primer intento en (9) por al menos una potencia entera de
x (en este caso, x') que basta para eliminar la repeticin entre los trminos de la so-
lucin tentativa resultante y&) y la funcin complementaria y&) dada en (10).
Este procedimiento tiene xito en el caso general.
Para simplificar el enunciado general de la regla 2, observamos que determi-
nar una solucin particular de la ecuacin diferencial lineal no homognea
es suficiente con encontrar por separado soluciones Y,(x) y Y2(x) de las dos ecua-
ciones
respectivamente. Entonces, por la linealidad obtenemos
y por lo tanto y p =Y, +Y2 es una solucin particular de la ecuacin (12). Este es
el principio de superposicin para ecuaciones lineales no homogneas.
Ahora nuestro problema es encontrar una solucin particular de la ecuacin
Ly =f ( x ) , dondef(x) es una combinacin lineal de productos de las funciones ele-
mentales listadas en (4). Por lo quef(xj puede escribirse como una suma de los tr-
minos, cada uno de la forma
P,(x)e'" cos kx o P,,(x)e'" senkx, (14)
donde P,(x) es un polinomio en x de grado m. Observe que cualquier derivada de
tales trminos es de la misma forma pero que aparecen tanto senos como cosenos.
El procedimiento por medio del cual llegamos anteriormente a una solucin particular
en (1 1) de la ecuacin (8) puede generalizarse para demostrar que el procedimiento
siguiente siempre tiene xito.
Si la funcin f(x) es de cualquiera de las formas en (1 4) , tome como solucin ten-
tativa
y p ( x ) =xs [ ( Ao +Al x +A2x2 +... +Amxm) erx coskx
+(Bo +Bl x +B2x2 + +B, xm)erx senkx], (15)
donde S es el entero no negativo ms pequeo tal que ningn trmino en y p re-
pite algn trmino de la funcin complementaria y,. Despus, determine los coefi-
cientes en la ecuacin (15) por medio de sustitucin de yp en la ecuacin no
homognea.
En la prctica rara vez necesitamos tratar con una funcin f(x) que exhiba
toda la generalidad de la ecuacin ( 14) . La tabla en la figura 3.5.1 lista la forma de
yp en varios casos comunes, que corresponden a las posibilidades m =O, Y =O y
k =O.
Por otra parte, no es raro tener
donde fi(x) y f2(x) son funciones diferentes de las listadas en la tabla de la figura
3.5.1. En este caso, tomamos como yp la suma de las funciones particulares indica-
das, seleccionando por separado s para cada parte para eliminar la repeticin con la
funcin complementaria. Este procedimiento se ilustra en los ejemplos del 8 al 10.
f 0 ) YP
Pm =bo +bl x +b2X2 +... +b,xm xS( Ao +A ~ x +A~ x + +Amxm)
u cos kx +b senkx x ( A cos kx +B sen kx)
erx (u cos kx +b sen kx) xSerx ( A cos kx +B sen kx)
Pm (x) erx x(Ao +Al x +A2x2 + +A, xm)erx
Pm( x) ( u cos k x +b senkx) xS[ ( Ao +A I X +... +Amxm) COS kx
+( BO +Blx +... +Bmxm) senkx]
FIGURA 3.5.1 Sustituciones en el mtodo de coeficientes indeterminados.
y ( 3) +y =3eX +4x2.
(16)
Solucin
EJEMPLO 9
Solucin
EJEMPLO 10
La ecuacin caracterstica 9 +? =O tiene races rl =rz =O y r3 =- 1, de modo
que la funcin complementaria es
y c ( x ) =c1 +c2x +c3e-".
Como un primer paso hacia nuestra solucin particular, formamos la suma
( AeX) +( B +Cx +Dx2) .
La parte A 8 correspondiente a 3 8 no repite parte alguna de la funcin comple-
mentaria, pero la parte B +Cx +Dx2 debe multiplicarse por x2 para eliminar la re-
peticin. De all que tomamos
y p = Ae" +Bx2 +Cx 3 +Dx4,
y; =Ae" +2Bx +3Cx2 +4Dx3,
yb( =AeX +2B +6Cx +12Dx2 y
y g ) =AeX +6C +24Dx.
La sustitucin de estas derivadas en la ecuacin (16) produce
2Ae" +( 2B +6C) +(6C +24D) x +12Dx2 =3eX +4x2.
El sistema de ecuaciones
2A=3, 2 B + 6 C = 0 ,
6C +2 4 0 =O, 120 =4
tiene la solucin A =:, B =4, C =--: y D =f. Por lo tanto, la solucin parti-
cular deseada es
y p ( x ) =:ex +4x2 - $x3 +?;x .
1 4
m
Determine la forma apropiada para una solucin particular de
y" +6y' +13y =e-*" cos 2x.
La ecuacin Caracterstica ? +6r +13 =O tiene races -3 ? 2i, de modo que la
funcin complementaria es
y c ( x ) = e-3x (cl cos 2.r +c2 sen2x).
Esta es de la misma forma que un primer intento e-3x(A cos 2x +B sen 2x) en una
solucin particular, de modo que debemos multiplicar por x para eliminar la repeti-
cin. As tomm'amos
y&) =e -3"(Ax cos 2x +Bx sen2x).
Determine la forma apropiada para una solucin particular de la ecuacin de quinto
orden
(D - 213( 02 +9)y =x2e2" +x sen3x.
Solucin La ecuacin caracterstica (r - q3(? +9) =O tiene races r =2,2,2, 3i y -3i,
por lo que la funcin complementaria es
y, (x) =cle2' +c2xeh +c3x2e2x +c4cos 3x +c5 sen3x.
Como un primer paso hacia la forma de una solucin particular, examinamos la
suma
[(A +Bx +Cx2)eh] +[(D +Ex ) cos 3x +( F +Gx) sen3xl.
Para eliminar la repeticin con trminos de y,(x), la primera parte (correspondiente
a x2eL) debe multiplicarse por x3, y la segunda parte (que corresponde a x sen 3x)
debe multiplicarse por x. Por tanto tomm'amos
y p( x) =(Ax3 +Bx4 +Cx5)e2" +(DX +Ex2) cos3x +(Fx +Gx2) sen3x.
Variacin de parmetros
Por ltimo, sealamos la clase de situacin en la que el mtodo de coeficientes in-
determinados no puede usarse. Por ejemplo, considere la ecuacin
y" +y =tan x, (17)
que a primera vista parece similar a las consideradas en los ejemplos anteriores. No
es as; la funcinf(x) =tan x tiene un nmero infinito de derivadas linealmente in-
dependientes
sec2x, 2sec2xtanx, 4sec2xtan2x+2sec4x, ...
Por tanto no tenemos una combinacin linealfinita para utilizar como una solucin
tentativa.
Aqu estudiamos el mtodo de variacin de parmetros, que en principio
siempre puede utilizarse (esto es, si las integrales que aparecen pueden evaluarse)
para determinar una solucin particular de la ecuacin diferencial lineal no homo-
gnea
con tal que ya conozcamos la solucin general
de la ecuacin homognea asociada
En resumen, aqu est la idea bsica del mtodo de variacin de parmetros.
Suponga que reemplazamos las constantes, o parmetros, cl, c2,. . . , c, en la funcin
complementaria de la ecuacin (19) con variables: funciones ul , u2,. . ., u, de x. Nos
preguntamos si es posible elegir estas funciones de tal manera que la combinacin
sea una solucin particular de la ecuacin no homognea en (1 8). Veremos que esto
siempre es posible.
Esencialmente, el mtodo es el mismo para todos los rdenes n 2 2, pero slo
describiremos en detalle el caso para n =2. De este modo empezamos con la ecua-
cin no homognea de segundo orden
con funcin complementaria
en el intervalo abierto I, donde las funciones P y Q son continuas. Queremos en-
contrar funciones u1 y u2 tales que
sea una solucin particular de la ecuacin (22).
Una condicin sobre las dos funciones u1 y uz es que Lbp] =f ( x ) . Yaque
se requieren dos condiciones para determinar dos funciones, estamos en libertad
de imponer una condicin adicional a nuestra eleccin. Lo haremos de tal manera
que simplifique los clculos tanto como sea posible. Pero primero, para imponer la
condicin LrY,] =f(x), debemos calcular las derivadas y; y y;. La regla del pro-
ducto da
Para evitar la aparicin de las segundas derivadas u; y u;, ahora la condicin adi-
cional que imponemos es que la segunda suma se anule:
Entonces
y la regla del producto da
Pero y, y yz satisfacen la ecuacin homognea
y +Py +Qy =O
asociada con la ecuacin no homognea en (22), de modo que
En virtud de las ecuaciones (24) y (26), esto significa que
esto es, que
Por lo tanto, el requisito de que yp satisfaga la ecuacin no homognea en (22); es
decir, que Lbp] =f i x) , implica que
Por ltimo, las ecuaciones (25) y (30) determinan las funciones u, y u2 que
necesitamos. Agrupando estas ecuaciones, obtenemos el sistema
de dos ecuaciones lineales en las dos derivadas u, y u;. Observe que el determi-
nante de los coeficientes en (3 1) es simplemente el wronskiano W( yl , y2). Una vez
que hemos resuelto las ecuaciones en (31) para las derivadas u, y u;, integramos
cada una para obtener las funciones u1 y u2 tales que
es la solucin particular deseada de la ecuacin (22). En el problema 62 le pregun-
tamos que lleve a cabo este proceso de manera explcita y por ello verificar la
frmula para yJx) en el teorema siguiente.
Si la ecuacin no homognea y +P(x)y +Q( x) y =f i x) tiene funcin comple-
mentaria y,(x) =clyl(x) +c2y2(x), entonces una solucin particular est dada por
en la que W =W( y, , y2), es el wronskiano de las dos soluciones independientes
y , y y2 de la ecuacin homognea asociada. m
EJEMPLO 11 Determine una solucin particular de la ecuacin y +y =tan x.
De aqu que las ecuaciones en (31) son
(u{)(cosx) +(u;)(senx) =O,
(u,)(- senx) +(u;)(cosx) =tanx.
Con facilidad despejamos de estas ecuaciones para obtener
u; =cos x tan x = senx.
Por lo que tomamos
al =S( cos x- s ecx) dx=s enx- ~ni s ecx+t anxl
Y
u2 =S senxdx =-cosx.
(Vepor qu seleccionamos las constantes de integracin igual a cero?) As nuestra
solucin particular es
Y&) =Ul(X)Yl(X) +u2(x)y2(x)
=(senx-lnIsecx+tanxI)cosx+(-cosx)(senx);
es decir,
y p ( x ) =-(cosx)ln 1 secx +tanxi. w
3.5 Problemas
En los problemas del 1 al 20, encuentre una solucin par- 5. y +y +y =sen X 6. 2y +4y +7y =x2
8. y -4y =cosh2x
2
titular yp de la ecuacin dada. En todos estos problemas, 10s
ap6strofos (primas) denotan derivadas con respecto a x. 7. y - 4y =senh x
1. y +16y =e3 2. y -y1 -2y =3x +4 9. y +2y -3y =1 +xex
3. y - y - 6 y =2 sen 3x 4. 4y i- 4y +y =3Xex 10. y +9.y =2 cos 3x +3 sen 3x
11.
13.
15.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
y'3' +4y' =3x - 1
y" +2y' +5y =e" senx
+5y(4) - y =17
y" +y =senx +x cosx
12. y(3) +y' =2 - senx (b) Utilice el resultado de la parte (a) para determinar una
14. y(4) - 2yN +y =xex
solucin general de
16. +9y =2x2e3x +5
y" +4y =cos3 x.
Utilice identidades trigonomtricas para encontrar las solu-
ciones generales de las ecuaciones en los problemas del 44 al 46.
44. y" +y' +y =senx sen3x
En los Droblemas del 21 al 30. establezca la forma amo-
45. y" +9y =sen4 x
piada de una solucin particular yp, pero no determine los valo-
46* y" +y =x 'Os3 x
res de los coeficientes.
En los problemas del 47 al 56, utilice el mtodo de va-
y" - 2y' +2y =e" senx
y" +4y =3x cos 2x
y(3) - y'/ - 1zy/ =x - 2xe-3*
y'' +3y' +2y =x(e-" - e-*)
y" - 6y' +13y =xe3" sen2x
y(4) +5y" +4y =senx +cos 2x
y(4) +9y" =(x2 +1) sen3x
( D - 1l 3(o2 - 4)y =xex +eh +e-2r
y'4' - 2y" +y =x2 cos x
- (3) =ex +zx2 - 5
Y
Resuelva los problema con condiciones iniciales en los
riacin de parmetros para determinar una solucin particular
de la ecuacin diferencial dada.
47. y" +3y' +2y =4e" 48. y" - 2y' - 8y =3C2"
49. y" - 4y' +4y =2e2" 50. y" - 4y =senh2x
51. y" +4y =COS 3x 52. y" +9y =sen3x
53. y'' +9y =2 sec 3x 54. y" +y =csc2 x
55. y" +4y =sen2 x 56. y" - 4y =xe"
57. Por medio de sustitucin puede verificar que yc =clx +
cgP1 es una funcin complementaria para la ecuacin no
homognea de segundo orden
problemas del 3 1 al 40. x2yn +xy' - y =72~'.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
yN +4y =2x; y(0) =1, y/(O) =2
y'' +3y' +2y =e"; y(0) =O, y'(0) =3
y" +9y =sen2x; y(0) =1, y'(0) =O
y" +y =cosx; y(0) =1, y'(0) =-1
y" - 2y' +2y =x +1; y(0) =3, y'(0) =o
y(4) -4y/1 =x2; y(o) =y/(o) =1, yryo) =y(3)(0) =-1
y(3) - 2y" +y' =1 +xex; y(O) =~'(0) =O, ~"(0) =1
y" +2y' +2y =sen3x; y(0) =2, y'(0) =O
y(3) +y" =x +e- X; y(O) =1, ~'(0) =O, ~''(0) =1
y'4' - y =5; y(o) =y/(o) =yl/(o) =y(3)(0) =o
Determine una solucin particular de la ecuacin
y" - (3) - y" - - 2y =gX5.
Y
Determine la solucin del problema con condiciones ini-
ciales que consiste de la ecuacin diferencial del problema
41 y las condiciones iniciales
y(o) =y'(o) =y t y ~ ) =y(3)(~) =O.
43. (a) Por medio de la frmula de Euler, escriba
cos 3x +i sen3x =e3jX =(cosx +i sen^)^
e iguale las partes real e imaginaria para deducir las identi-
dades
cos3 X =; cosx +a COS 3x,
sed x =; senx - sen 3x.
Pero antes de la aplicacin del mtodo de variacin de pa-
rmetros, primero debe dividir esta ecuacin entre su coe-
ficiente del trmino principal x2 para reescribirla en la
forma estndar
Asf(x) =72x3 en la ecuacin (22). Luego, proceda a re-
solver las ecuaciones en (31) y as derivar la solucin par-
ti cul ar~~ =3x5.
En los problemas 58 al 62 se dan una ecuacin lineal no
homogknea de segundo orden y una funcin complementaria
yc. Aplique el mtodo del problema 57 para determinar una so-
lucin particular de la ecuacin.
58. x2yn - 4xy' +6y =x3; yc =c1x2 +c2x3
60. 4x2y" - 4xy' +3y =8x4f3; yc =C ~X +c2x3I4
59. x2yl - 3xy' +4y =x4; yc =x2(c1 +cz Inx)
61. x2y" +xy' +y =Inx; yc =c1 cos(1nx) +c2 sen(1nx)
62. (x2 - l)yN - 2xy' +2y =X' - 1; y, =CIX +~2(1 +x2)
63. Lleve a cabo el proceso de solucin indicado en el texto
para deducir la frmula de variacin de parmetros en (33)
a partir de las ecuaciones (3 1) y (32).
64. Aplique la frmula de variacin de parmetros en (33) para
encontrar la solucin particular yp(x) =-x cos x de la
ecuacin no homognea y" +y =2 sen x.
3.5 Proyecto de cmputo: automatizacin
de la variacin de parmetros
L a frmula de variacin de parmetros en ( 33) es especialmente adecuada para su
implementacin en un sistema de lgebra computacional cuando las integrales in-
dicadas seran demasiado tediosas o inconvenientes para la evaluacin manual. Por
ejemplo, suponga que queremos encontrar una solucin particular de la ecuacin no
homognea
y" +y =tan x
del ejemplo 11, con funcin complementaria y,(x) =c1 cos x +c2 sen x. Entonces
los comandos Maple
y1 := cos(x):
y2 := sen(x):
f := tan(x):
W := yl*diff(y2,x) - y2*diff(yl,x):
W := simplify(W):
yp := -yl*int(yZ*f/W,x) +y2*int(yl*f/W,x):
simplify(yp);
implementan ( 33) y produce el resultado
yp(x) =-(cosx)ln ( : o: : "">
equivalente al resultado yp( x) =-(cos x) ln(sec x +tan x) encontrado en el ejem-
plo 11. Los comandos anlogos en Muthematicu
y1 =Cos[x];
y2 = Sen[x];
f =Tan[x];
W =yl*D[yS,x] - y2*D[yl,x] // Simplify
yp =-yl*Integrate[y2*f/WIx] +y2*1ntegrate[yl*f/~,x];
Simplify[yp]
produce el resultado
COS(X/~) +sen(x/2)
cos(x/2) - sen(x/2)
yp(x) =-(cosx)ln
que (por medio de la tcnica usual de diferencias de cuadrados) tambin es equiva-
lente al resultado encontrado en el ejemplo 11.
Para resolver de manera anloga una ecuacin lineal de segundo orden y" +
P(x)y' +Q(x)y =f (x) cuya funcin complementaria yc(x) =cly,(x) +c2y2(x) se
conoce, slo necesitamos insertar las definiciones correspondientes de y,(x), y2(3i)
y f ( x) en las lneas iniciales mostradas aqu. De esta manera encuentre la soluclon
particular indicada yp(x) de las ecuaciones no homogneas de los problemas 1 al 6.
1. y" + y =2senx
2. y" +y =4x senx
yp(x) =-x cos x
yp(x) =x senx - x2 cosx
3. y" +y =12x2 senx y,(x) =3x2 senx +(3x - 2x3) cosx
4. y" - 2y' +2y =2eX senx y,(x) =-xeX cos x
5. y" - 2y' +2y =4xeX senx y,(x) =ex(x senx - x 2 cos x )
6. y" - 2y' +2y =12x2ex senx y,(x) =ex [3x2 senx +(3x - 2x3) cosx]
3.6 VIBRACIONES (OSCILACIONES) FORZADAS Y RESONANCIA
Posicin de ,"-.
FIGURA 3.6.1 El sistema
carreta con volante.
En la seccin 3.4 dedujimos la ecuacin diferencial
> mx" +cx' +kx =F( t ) (1)
que gobierna el movimiento en una dimensin de una masa m que est sujeta a un
resorte (con constante k) y a un amortiguador (con constante c) y que tambin ac-
ta sobre ella una fuerza externa F(t). Las mquinas que tiene componentes girato-
rios por lo comn incluyen sistemas masa-resorte (o sus equivalentes) en los que la
fuerza externa es armnica simple:
F( t ) =Focos wt o F( t ) =FO sen wt, (2)
en la que la constante Fo es la amplitud de la fuerza peridica y w es su frecuencia
angular.
Para un ejemplo de cmo un componente giratorio de una mquina puede pro-
porcionar una fuerza armnica simple, considere la carreta con volante giratorio de
la figura 3.6. l. La carreta tiene masa m - mo, sin incluir el volante de masa m,. El
centroide (centro de gravedad) del volante est desplazado fuera de su centro geo-
mtrico a una distancia a, y su velocidad angular es w radianes por segundo. La ca-
rreta est sujeta a un resorte (con constante k) como se muestra. Supngase que el
centroide de la carreta misma est directamente debajo del centro del volante, y de-
ntese por x(t) su desplazamiento de su posicin de equilibrio (donde el resorte est
sin comprimir). La figura 3.6.1 nos ayuda a ver que el desplazamiento X del cen-
troide de la carreta combinada con el volante est dado por
- (m- mo)x +mo(x +a cos u t ) moa
x =
m
=x +- cos Ut .
m
Ignoramos la friccin y aplicamos la segunda ley de Newton m?' =- kx , ya que
la fuerza ejercida por el resorte es -h. Sustituimos X en la ltima ecuacin para
obtener
mx" - moaw cos u t =-kx;
2
esto es,
rnx" i- kx =mourn2 cos u t . ( 3)
As, la carreta con su volante giratorio acta como una masa sobre un resorte bajo la
influencia de una fuerza externa armnica simple con amplitud F, =moa w2. Tal sis-
tema es un modelo razonable de una lavadora que se carga por el frente, y en el que
la ropa se lava colocndola a un lado del centro. Esto ilustra la importancia prctica
de analizar las soluciones de la ecuacin (1) con fuerzas externas como en (2).
Oscilaciones forzadas no amortiguadas
Para estudiar oscilaciones bajo la influencia de fuerzas externas F(t) =F, cos ut,
hacemos c =O en la ecuacin (l ), y de este modo empezamos con la ecuacin
mx" +kx =FO cos ut (4)
cuya funcin complementaria es xc =c1 cos mot +c2 sen mot. Aqu,
es la frecuencia natural (circular) del sistema masa-resorte. En un principio, su-
ponemos que las frecuencias externas y naturales son desiguales o #mo. Luego
sustituimos xp =A cos o t en la ecuacin (4) para determinar una solucin particu-
lar. (No es necesario un trmino con seno de x ya que en el lado izquierdo de la
ecuacin (4) no hay un trmino que incluya a x .) Esto da
P
-mu2Acos wt +k A cos wt =FO cos Wt ,
as
y de este modo
xp(t) =- Folm cos wt.
W; " 2
Por lo tanto la solucin general x =x, +xp est dada por
x(t) =c1 cos mot +c2 senwot +- Fo'm cos wt,
w; - u2 (7)
en donde las constantes c1 y c2 estn determinadas por los valores iniciales x(0) y
x'(0). De manera equivalente, como en la ecuacin (12) de la seccin 3.4, podemos
reescribir la ecuacin (7) como
X( f ) =c cos(w0t - a) +___ Folm cos Ut , (8)
002 - u 2
as vemos que el movimiento resultante es una superposicin de dos oscilaciones,
una con frecuencia circular natural o, y la otra con frecuencia o de la fuerza externa.
EJEMPLO 1 Suponga que m =1, k =9, Fo =80 y o =S, de modo que la ecuacin diferen-
cial en (4) es
x" +9x =80 cos 5t.
Determine x( t ) si x(0) =x'(0) =O.
Solucin En este caso, son diferentes la frecuencia natural o. =3 y la frecuencia o =5 de
la fuerza externa, como en el anlisis anterior. Primero sustituimos xp =A cos 5t en la
ecuacin diferencial y encontramos que - 25A +9A =80, por lo que A =- 5. As
una solucin particular es
XJt) =-5 cos 5t.
I I I I I
15
Periodo =2n
10
5
% O
-5
-10 1
'1
. . . . .
- 151 I I I I 1
O n 2n 3n 4n 5x 6n
t
FIGURA 3.6.2 Larespuesta
x(t) =5 cos 3t - 5 cos 5t del
ejemplo 1.
La funcin complementaria es xc =c1 cos 3t +c2 sen 3t, de modo que la solucin
general de la ecuacin no homognea dada es
x( t ) =c1 cos 3t +c2 sen3t - 5 cos 5t ,
con derivada
x' ( t ) =-3cl sen% +3c2 cos 3t +25 sen5t.
Las condiciones iniciales x(0) =O y x'(0) =O producen ahora c1 =5 y c2 =O, por
lo que la solucin particular deseada es
x( t ) =5 cos 3t - 5 cos 5t.
Como se indica en la figura 3.6.2, el periodo de x(t) es el mnimo comn mltiplo,
2x, de los periodos 2x13 y 2x15 de los dos trminos con cosenos. m
Pulsaciones
Si imponemos las condiciones iniciales x(0) =x'(0) =O a la solucin en (7), en-
contramos que
FO
m( ui - u2)
c1=- Y c2 =o,
as la solucin particular es
FO
m( ui - u2)
x( t ) = (cos ut - cos mot).
La identidad trigonomtrica 2 sen A sen B =cos(A - B) - cos(A +B) , aplicada
con A = 5 ( 00 +u)t y B =i (u0 - u)t, nos permite reescribir la ecuacin (9) en
la fonna
1
Ahora suponga que o =oo, de modo que o. +o es muy grande en comparacin
con Ioo - o(. Entonces sen ~ ( W O i- es una funcin que varia muy rpidumen-
te, mientras que sen i (00 +u)t es una funcin que vara lentamente. Por lo tanto,
podemos interpretar la ecuacin (10) como una oscilacin rpida con frecuencia
circular ;(u0 +u)t,
1
x( t ) =A(t) sen ~ ( W O +w)t ,
pero con una amplitud que varia lentamente
EJEMPLO 2 Con m =O. I , F0 =50, w0 =55 y w =45, la ecuacin (10) da
x(t ) =sen 5t sen 50t.
1.5 La figura 3.6.3 muestra la oscilacin correspondiente de frecuencia b o +u) =50
1 .o 2(uo-u) I =5. W
* 0.0 mente) muy lenta exhibe el fenmeno de las pulsaciones. Por ejemplo, si dos cor-
que est modulada por la funcin de amplitud A(t ) =sen 5t de frecuencia
0.5
Una oscilacin rpida con una amplitud peridica variable (comparativa-
nos que no estn exactamente sintonizados entre s, tocan de manera simultnea su
C medio, uno a m0/(27c) =258 Hz y el otro a m/(27c) =254 Hz, entonces uno es-
cucha una pulsacin -una variacin audible en la amplitud del sonido combi-
!]! ! \ y y q
- 1.0
- 1.5 nado- con una frecuencia de
n =sen 5r sen 50r
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
t
(6.10 - w)/2 258 - 254
FIGURA 3.6.3 El fenmeno
de pulsaciones.
-
-
2n
=2 (HZ).
2
Resonancia
Observando la ecuacin (6), vemos que la amplitud A de xp es grande cuando las
frecuencias natural y externa, a0 y m, son aproximadamente Iguales. Algunas veces
es til reescribir la ecuacin (5) en la forma
donde Fol k es el desplazamiento esttico, de un resorte con constante k, debido a
una fuerza constante F,, y el factor de amplificacin p se define como
Es claro que p + +m cuando w -+ wO. Este es un fenmeno de resonancia, el au-
mento sin lmite de la amplitud de las oscilaciones (cuando w + oo) de un sistema
no amortiguado con frecuencia natural wo en respuesta a una fuerza externa con fre-
cuencia cr) =q,.
Hemos supuesto que w #wo. Qu clase de catstrofe podramos esperar si w
y w0 son precisamente iguales? Entonces la ecuacin (4), mediante la divisin de
cada trmino entre m, se transforma en
X f r +u; x =- cos uot .
FO
m
(13)
Yaque cos coot es un trmino de la funcin complementaria, el mtodo de coefi-
cientes indeterminados nos exige que intentemos
n,(t) =t ( A cos uot +B senwot).
3.6 Vibraciones (oscilaciones) forzadas y resonancia 21 1
Sustituimos esto en la ecuacin (13), y de ah encontramos que A =O y B =
Fo/(2mu0). De aqu que la solucin particular es
FO
2m wg
x p ( t ) =- t sen coot.
La grfica de x,(t) en la figura 3.6.4 (en la que m =1, Fo =100 y u0 =50) mues-
tra vvidamente cmo la amplitud de la oscilacin en teora podra aumentar sin l-
mite es este caso de resonancia pura, o =uo. Podemos interpretar este fenmeno
como un reforzamiento de las vibraciones naturales del sistema por medio de la
aplicacin de vibraciones externas de la misma frecuencia.
EJEMPLO 3 Suponga que m =5 kg y que k =500 N/m en la carreta con volante de la figura
3.6.1. Entonces la frecuencia natural es wo = =10 rad/s; es decir, I O/
grande amplitud si el volante da vueltas a (1.59)(60) =95 revoluciones por minuto
1.5 ( 2~) =1.59 Hz. Por lo tanto podramos esperar que ocurran oscilaciones de muy
1 .o
0.5
Y 0.0
(rpm). m
::::I I , , I
"'yUJ y [
En la prctica, un sistema mecnico con muy poco amortiguamiento puede
ser destruido por vibraciones de la resonancia. Un ejemplo espectacular puede ocu-
rrir cuando una columna de soldados marcha sobre un puente. Cualquier estructura
complicada, tal como un puente, tiene muchas frecuencias naturales de vibracin.
x =t sen 50r Si la frecuencia del ritmo de los soldados es aproximadamente igual a una de las
0.m 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 frecuencias naturales de la estructura, entonces -igual que en nuestro ejemplo sen-
FIGURA 3.6.4 El fenmeno ciones de resonancia resultantes pueden ser de tan gran amplitud que el puente se
de resonancia. colapsard. Esto ha sucedido en la realidad -por ejemplo, el colapso del puente de
Broughton cerca de Manchester, Inglaterra en 1831- y esta es la razn por lo que
ahora es prctica comn romper la cadencia cuando se cruza un puente. La resonan-
cia pudo estar involucrada en el desastre de 1981 en Kansas City en el que la terraza
de un hotel (de las llamadas skywalk) se desplom con gente bailando en ella. El de-
rrumbe de un edificio en un terremoto, en algunas ocasiones se debe a las vibracio-
nes de resonancia provocadas por las oscilacin de la tierra en una de las frecuencias
naturales de la estructura; esto sucedi en muchos edificios en el terremoto del 19 de
septiembre de 1985 en la ciudad de Mxico. Una ocasin, un aeroplano estall a
causa de la oscilaciones resonantes de las alas provocadas por las vibraciones de los
motores. Se report que para algunos de las primeras aeronaves comerciales, la fre-
cuencia natural de las vibraciones verticales del aeroplano durante una turbulencia
era casi exactamente la misma a las del sistema masa-resorte formado por la cabeza
del piloto (masa) y su espina dorsal (resorte). La resonancia ocurrida, provocaba que
los pilotos tuviesen dificultades para leer los instrumentos. Los grandes y modernos
jets comerciales tienen diferentes frecuencias naturales, de modo que este problema
de resonancia ya no ocurre.
- 1.5
t cillo de una masa sobre un resorte- ocurrir la resonancia. En realidad, las vibra-
Modelacin de sistemas mecnicos
Evitar las vibraciones de resonancia destructiva es una consideracin siempre pre-
sente en el diseo de estructuras y sistemas mecnicos de todos los tipos. Con fre-
cuencia el paso ms importante en la determinacin de la frecuencia natural de
vibracin de un sistema es la formulacin de su ecuacin diferencial. Adems de la
ley de Newton F =ma, en ocasiones es til el principio de conservacin de ener-
ga para este propsito (como en la deduccin de la ecuacin del pndulo en la sec-
cin 3.4). Con frecuencia son tiles las frmulas siguientes de la energa cintica y
potencial.
1. Energa cintica: T =+mu2 para la traslacin de una masa con velocidad u;
2. Energa cintica: T =i I w2 para rotacin de un cuerpo con momento de
3. Energa potencial: V =kkx2 para un resorte con constante k y que est es-
inercia I y con velocidad angular w;
tirado o comprimido una distancia x;
4. Energa potencial: V =mgh para la energa potencial gravitacional de una
masa m, que est a una altura h por encima del nivel de referencia (el nivel en
el que V =O), con tal que g pueda ser considerada esencialmente como cons-
tante.
en la que E es una constante (la energa mecnica total del sistema). Notemos que
u =am y recordamos que Z =ma2/2 para un disco circular uniforme. Entonces po-
x=o
FI GUm 3.6.5 El disco que Dividimos cada trmino entre imx' para obtener
rueda.
x// +"x =o.
2k
3m
Por lo tanto, la frecuencia circular natural es wo = que es =.
0.8165 veces la frecuencia en la situacin previa de deslizamiento sin friccin.
EJEMPLO 5 Supngase que un automvil oscila verticalmente como si fuera una masa m =
800 kg sobre un resorte (con constante k =7 X lo4 N/m), sujeta a un amortigua-
dor (con constante c =2000 N- s/ m) . Supngase que este automvil es conducido
con el amortiguador desconectado a lo largo de una carretera llena de baches, con
una amplitud de onda de 5 cm y una longitud de onda de L =10 m (figura 3.6.6).
A qu velocidad del automvil ocurrirn vibraciones con resonancia?
Solucin Pensemos que el automvil como si fuera un monociclo, como se ilustra en la fi-
gura 3.6.7. Sea x ( t ) el desplazamiento hacia arriba de la masa m de su posicin de
equilibrio; ignoramos la fuerza de gravedad, ya que slo desplaza la posicin de equi-
librio como en el problema 9 de la seccin 3.4. Escribimos la ecuacin de la super-
m
- T -
FIGURA 3.6.6 Lasuperficie
de la carretera con baches del FIGURA 3.6.7 El modelo
ejemplo 5. de monociclo de un automvil.
ficie de la carretera como
y =a cos - ( a =0.05 m, L =10 m).
2ns
L
Cuando el automvil est en movimiento, el resorte se estira la cantidad x - y, de
modo que la segunda ley de Newton, F =ma, da
esto es,
Si la velocidad del automvil es v, entonces S =ut en la ecuacin (19, por lo que
la ecuacin (16) toma la forma
mx +kx =ka cos -
2n vt
L
Esta es la ecuacin diferencial que gobierna las oscilaciones verticales del auto-
mvil. Al compararla con la ecuacin (4), vemos que tenemos oscilaciones for-
zadas con frecuencia circular w =2 m/ L . La resonancia ocurrir cuando
U =(00 = Utilizamos nuestros datos numricos para determinar la veloci-
dad del automvil cuando ocurre resonancia:
v =Lp =,/G =: 14.89 (m/s);
I O 7 X 104
2 n m
esto es, alrededor de 33.3 mi/h (utilizando el factor de conversin de 2.237 mi/h
por cada m/s). m
Oscilaciones forzadas amortiguadas
En los sistemas fsicos reales siempre existe un poco de amortiguamiento, si no hay de
otros, al menos de efectos de friccin. Lafuncin complementaria xc de la ecuacin
mx +cx +kx =Fo cos wt (17)
est dada por la ecuacin (1 8), (19) o (20) de la seccin 3.4, dependiendo si c >c,, =
c =c,, o c <ccr. Aqu la forma especfica no es importante. Lo que s es
relevante es que, en todo caso, estas frmulas muestran que xc(t) -+O cuando t +
+a. As x, es una solucin transitoria de la ecuacin (17) una que desaparece
con el paso del tiempo, dejando slo la solucin particular xp.
El mtodo de coeficientes indeterminados indican que debemos sustituir
x( t ) =A cos wt +B sen wt
en la ecuacin (1 7). Cuando lo hacemos as, agrupando trminos e igualando los
coeficientes de cos wt y sen ut, obtenemos las dos ecuaciones
( k - mw2) A +cwB =Fo, -COA +( k - mw2) B =O
(18)
que sin dificultad resolvemos para obtener
(k - m w2) Fo cw Fo
A =
( k - m w ~ ) ~ +( c w ) ~ ( k - mco2)2 +
B =
(19)
Si escribimos
A COS Ut +B sen ut =C (cos ut cos a +sen wt sen a) =C cos(ut - a)
como es usual, vemos que la oscilacin peridica estacionaria resultante
x p( t ) =c cos(ot - a)
tiene amplitud
C = J K - i F =
FO
,/(k - mu2) 2 +
Ahora (19) implica que sen a =B/C >O, as se sigue que el ngulo de fase est
en el primero o segundo cuadrante. Por tanto,
B C O
A k - m u 2
tan a =- = con Oc=a<n, (22)
de modo que
C W
k - mW2
si k >mm2,
(en tanto que a =rc/2 si k =mu2).
Observe que si c >O, entonces la "amplitud forzada" "definida como una
funcin C(o) por (21)- siempre permanece finita, en contraste con el caso de re-
sonancia en el caso no amortiguado cuando la frecuencia forzada o iguala a la fre-
cuencia crtica o. =m. Pero la amplitud forzada puede alcanzar un mximo
para algn valor de o, en cuyo caso hablamos de resonancia practica. Para ver si
ocurre y cuando la resonancia prctica, slo necesitamos graficar C como una fun-
cin de o y buscar un mximo global. Puede demostrarse (problema 27) que
si c 2 entonces C es una funcin continuamente decreciente de o. Pero si
c -= 2km, entonces la amplitud de C alcanza un valor mximo -y por tanto ocu-
rre resonancia prctica- en algn valor de w menor que o. y luego se aproxima a
cero cuando o -++m . De esto se sigue que un sistema subamortiguado por lo co-
mn sufrir oscilaciones forzadas cuya amplitud es:
-
Grande si o es cercana a la frecuencia de resonancia crtica;
Cercana a Fo/k si o es muy pequea;
Muy pequea si o es muy grande.
EJEMPLO 6 Determine el movimiento transitorio y oscilaciones peridicas estacionarias de un
sistema masa-resorte amortiguado con m =1, c =2 y k =26 bajo la influencia de
una fuerza externa F(t) =82 cos 4t con ~ ( 0 ) =6 y x'(0) =O. Tambin investigue
la posibilidad de resonancia prctica para este sistema.
Solucin El movimiento resultante x( t ) =xt r(t ) +xSp( t ) de la masa satisface el problema con
X" +2 ~' +2 6 ~ =82~0~4t ; ~ ( 0 ) =6, ~ ' ( 0 ) =O. (23)
En lugar de aplicar las frmulas generales deducidas al inicio de esta seccin, es
mejor trabajar de manera directa en un problema concreto. Las races de la ecua-
cin caracterstica
r2 +2r +26 =(r +1)2 +25 =O
son r =- 1 ?5i, de modo que la funcin complementaria es
x,(t) =e" (c1 cos St +c2 sen%).
Cuando sustituimos la solucin tentativa
x(t) =A cos 4t +B sen4t
en la ecuacin dada, agrupamos trminos semejantes, e igualamos los coeficientes
de cos 4t y sen 4t, obtenemos las ecuaciones
10A + 8B =82,
- 8A+ 10B =O
con soluciones A =S, B =4. De aqu que la solucin general de la ecuacin en
(23) es
x(t) =e"( q cos 5t +c2 sen5t) +5 cos4t +4 sen4t.
" I" x . " ... .
I I I
10
* o
- 10
o 1 2 3 4 5
I
del problema con condiciones
iniciales de (24) con x0 =-20,
- 10, o, 10 y 20.
10 I I I
9 ,Resonancia prctica
0 5 !h 4 3
;L 0 5 10 15 20
w
FIGURA 3.6.9 Diagrama de
la amplitud contra la frecuencia
externa w .
3.6 ProbLemas
En este momento imponemos las condiciones iniciales x(0) =6, x(0) =O y en-
contramos que c1 =1 y c2 =- 3. Por lo tanto, el movimiento transitorio y la osci-
lacin peridica estacionaria de la masa estn dadas por
x&) =e (cos 5t - 3 sen%)
Y
5
xSp(t) =5 cos4 +4 sen4t =f i cos4t +-
4 4 , sen4t
donde (Y =tan (i) =: 0.6747.
La figura 3.6.8 muestra las grficas de la solucin x(r) =xJ t) +x,,(t) del
problema con condiciones iniciales
X +2 ~ +2 6 ~ =82~0~4t , ~( 0) =XO, ~(0) =O (24)
para los diferentes valores de x. =-20, - 10, O, 10 y 20 de la posicin inicial. Aqu
vemos claramente lo que significa para la solucin transitoria xtr(t) desaparecer
conforme transcurre el tiempo, dejando slo al movimiento peridico estacionario
xS,(t). En efecto, como xtr -+O de manera exponencial, en el transcurso de unos
cuantos ciclos la solucin completa x(t) y la solucin peridica estacionaria xSp(t)
son virtualmente indistinguibles.
Para investigar la posibilidad de resonancia prctica en el sistema dado, sus-
tituimos los valores m =1, c =2 y k =26 en (21) y encontramos que l a amplitud
forzada con la frecuencia w es
82
d676 - 480~ +w4
C(0) =
La grfica de C(w) se muestra en la figura 3.6.9. La amplitud mxima ocurre
cuando
-41 (40~ - 9 6 ~) - 1640( u2 - 24)
(676 - 480~ +o ~ ) ~ , - (676 - 480~ +o ~ ) ~ ~ ~
C(O) =
-
=o.
Por lo tanto, resonancia prctica ocurre cuando la frecuencia externa es w =m
(un poco menos que la frecuencia crtica no amortiguada de la masa-resorte de
O 0 =z/ kTm=4 % ) .
En los problemas del 1 al 6, exprese la solucin de pro- 2. x +4x =5 sen3t; x(0) =x(0) =O
blema con condiciones iniciales como una suma de dos oscila- 3. +loox =15 cos sr +20 senst; =25, x(~) =0
ciones como en la ecuacin (8). En todos estos problemas, los
apstrofos (primas) denotan derivadas con respecto a x.
4. x +25x =10~0~4t; ~ ( 0 ) =25, ~ ( 0 ) =10
5. mx +kx =Fo cos ut con O fi 00; x (O) =xg, x(0) =O
1. x +9x =locos 2t; x(0) =x(0) =O 6. mx+kx =Focoswrcono=wo;x(0) =O,x(O) =uo
3.6 Vibraciones (oscilaciones) forzadas y resonancia 21 7
En los problemas del 7 al 14, determine la solucin pe-
ridica estacionaria en la forma x,,(t) =C cos (at - a) con
C >O. Si se dan condiciones iniciales, tambin encuentre la so-
lucin transitoria.
7. x +4x +4x =10 cos 3t
8. X +3x +5x =-4 cos 5t
9. 2x +2x +x =3 sen 10t
10. X +3x +3x =8 cos 10t +6 sen 10t
11. x +4x +5x =10cos3t; ~ ( 0 ) =x(0) =0
12. x +6x +13x =10 sen5t; x(0) =x(0) =0
13. x +2x +6x =3 COS lot; ~( 0) =10, ~ (0) =O
14. X +8x +25x =5 cos t -+13 sen t ; x(0) =5, x(0) =O
Cada uno de los problemas del 15 al 18 da los parmetros
para un sistema masa-resorte-amortiguador con ecuacin
mr+cx+kx =F, cos ut. Investigue la posibilidad de reso-
nancia prctica de este sistema. En particular encuentre la am-
plitud C(o) de las oscilaciones peridicas estacionarias con
frecuencia o. Bosqueje la grfica de C(W) y encuentre la fre-
cuencia de resonancia prctica w (si sta existe).
15. rn=1,c=2,k=2,Fo=2
16. m =1, c =4, k =5, Fo=10
17. m =1, c =6, k =45, Fo =50
18. m =1, c =10, k =650, Fo =100
19. Una masa con peso de 100 lb (masa m =3.125 slugs en
unidades fps) est sujeta al extremo de un resorte que est
estirado 1 pulg por una fuerza de 100 lb. Una fuerza F, cos
wt acta sobre la masa. A qu frecuencia (en hertz) ocu-
rrirn oscilaciones de resonancia? No tome en cuenta el
amortiguamiento.
20. Una lavadora, en la que la ropa se carga por el frente, est
montada sobre un grueso cojinete que acta como un re-
sorte; el peso W =mg (con g =9.8 m/s2) de la mquina
presiona el cojinete exactamente 0.5 cm. Cuando el rotor
gira a w radianes por segundo, ejerce una fuerza vertical de
F, cos ut newtons sobre la mquina. A qu velocidad (en
revoluciones por minuto) ocumrn vibraciones de resonan-
cia. No tome en cuenta el amortiguamiento.
21. La figura 3.6.10 muestra una masa m en el extremo de un
pCndulo (con longitud L) tambin sujeta a un resorte hori-
zontal (con constante k) . Suponga oscilaciones pequeas de
m de modo que el resorte permanece esencialmente hori-
zontal y no tome en cuenta el amortiguamiento. Determine
la frecuencia circular natural wo del movimiento de la masa
en trminos de L, k, m y de la constante gravitacional g.
pndulo y resorte del problema
21.
22. Una masa m cuelga del extremo de una cuerda enrollada
en una polea de radio a y momento de inercia I, como se
muestra en la figura 3.6.11. El borde de la polea est sujeto a
un resorte (con constante k). Suponga oscilaciones pequeas
de modo que el resorte permanece esencialmente horizontal
y no tome en cuenta la friccin. Determine la frecuencia
circular natural del sistema en trminos de m, a, k, I y g.
masa-resorte-polea del
problema 22.
23. Un edificio tiene dos pisos. El primer piso est sujeto rgi-
damente al suelo, y el segundo piso es de masa m =1000
slugs (en unidades fps) y pesa 16 toneladas (32,000 lb). La
estructura elstica del edificio se comporta como un resorte
que resiste desplazamientos horizontales del segundo piso;
se requiere una fuerza horizontal de 5 toneladas para des-
plazar el segundo piso un distancia de 1 pie. Suponga que
durante un terremoto el suelo oscila horizontalmente con
amplitud A, y frecuencia angular w, resultando una fuerza
horizontal externa F(t) =m A , d sen ut sobre el segundo
piso. (a) Cul es la frecuencia natural (en hertz) de las os-
cilaciones del segundo piso? (b) Si el suelo sufre una osci-
lacin cada 2.25 S con una amplitud de 3 pulg, cul es la
amplitud de las oscilaciones forzadas resultantes del se-
gundo piso?
24.
25.
26.
27.
28.
Unamasa sobre un resorte sin amortiguamiento es influida
?or la fuerza externa F(t) =F, cos2 ut. Demuestre que
:xisten dos valores de u para los cuales ocurre resonancia
y encuntrelos.
Deduzca la solucin peridica estacionaria de
mx" +ex' +kx =Fo sen wt.
En particular demuestre que es la que uno esperm'a "la
misma que la frmula en (20) con los mismos valores de C
y O, excepto que con sen(ut - a) en lugar de cos(ut - a).
Dada la ecuacin diferencial
mx" +cx' +kx =Eo cos wt +Fo sen wt
"con trminos forzados de cosenos y senos- deduzca la
solucin peridica estacionaria
donde a est definida en la ecuacin (22) y p =
tan"(F,/E,). (Sugerencia: Sume por separado las solucio-
nes peridicas estacionarias correspondientes a E, cos ut y
F, sen ut (vase el problema (25).)
De acuerdo con la ecuacin (21), l a amplitud de las oscila-
ciones peridicas estacionarias forzadas para el sistema
m" +cx' +kx =F, cos ut est dada por
C(w) =
FO
J ( k - mw2)2 +(cw)~
(a) Si c 2 ccr; A, en donde c,, =e;;, demuestre que C
disminuye continuamente conforme u aumenta. (b) Si
c -=ccr/& demuestre que C alcanza un valor mximo
(resonancia prctica) cuando
w = =/ y<. , . =E. 2m
Como se indic en el ejemplo de la carreta con volante ana-
lizado en esta seccin, una parte rotatoria desbalanceada de
una mquina, por lo comn provoca una fuerza que tiene una
amplitud proporcional al cuadrado de la frecuencia O. (a)
Demuestre que la amplitud de l a solucin peridica esta-
cionaria de la ecuacin diferencial
mx" +ex' +kx =mAdcos ut
(con trmino forzado similar al de la ecuacin ( I 7)) est
dada por
C(w) =
m Aw2
, / (k - mw2I2 +(co)*
(b) Suponga que c2 <2mk. Demuestre que la amplitud m-
xima ocurre a l a frecuencia u,,, dada por
w, =/ m. 2mk - c2
Por lo tanto la frecuencia de resonancia en este caso es rna-
yor (en contraste con el resultado del problema 27) que la
frecuencia natural u0 =m. (Sugerencia: Obtenga el
mximo del cuadrado de C.)
Vibraciones en automviles
Los problemas 29 y 30 tratan de nuevo con el automvil
del ejemplo 5. Su funcin de desplazamiento hacia arriba satis-
face la ecuacin m" +cx' +kx =cy' +ky cuando el amorti-
guado es conectado (de modo que c >O). Con y =a sen ut
para la superficie de la carretera esta ecuacin diferencial se
transforma en
mx" +cx' +kx =Eo cos wt +Fo sen wt
donde E, =cua y F, =ka.
29. Aplique el resultado del problema 26 para demostrar que la
amplitud C de la oscilacin peridica estacionaria resul-
tante para el automvil est dada por
Puesto que u =2 m/ L cuando el automvil se mueve con
velocidad u, esto da C como funcin de u.
30. La figura 3.6.12 muestra la grfica de la funcin de ampli-
tud C( u) usando la informacin numrica dada en el ejem-
plo 5 (incluyendo c =3000 N . s/m). Indica que, conforme
el automvil acelera gradualmente a partir del reposo, en
un principio oscila con amplitud ligeramente mayor a 5 cm.
Las vibraciones de resonancia mxima con amplitud de
casi 14 cm ocurren alrededor de 32 mi/h, pero luego de-
crecen a niveles ms tolerables a velocidades ms altas.
Verifique estas conclusiones, que tiene como base la gr-
fica, analizando la funcin C(u). En particular, determine
la frecuencia de resonancia prctica y su correspondiente
amplitud.
Velocidad (miih)
FIGURA 3.6.12 Amplitud de
las vibraciones del automvil
en una superfkie con baches.
3.6 Proyecto de cmputo: vibraciones forzadas
20
w o
- 20
L V \ V V V W V V V \ U
-I
O 5 10 15
t
x(t) =xSp(t) con fuerza externa
peridica F(t) =901 cos 3t.
=x&) + y la
- 15 o - 5 10 15 20 25
t
FIGURA 3.6.14 Lasolucin
x(t) =6te-t/5 sen 3t y las
curvas envolventes x( t ) =
t6te-tf5 con oscilaciones
amortiguadas F(t) =900e-t/5
cos 3t.
.. .
Aqu investigamos las vibraciones forzadas de un sistema masa-resorte-amortigua-
dor con ecuacin
mx +cx +kx =F( t ) . (1)
Para simplificar la notacin, hacemos m =p2, c =2p y k =p2q2 +1, en donde
p >O y q >O. Entonces la funcin complementaria de la ecuacin (1) es
x,.(t) =e/P(q cosqt +c2senqt). ( 2)
Tomaremos p =5, q =3 y as investigamos las soluciones transitorias y peridi-
cas estacionarias correspondientes a
2 5 ~ +10~ +226~ =F(t), ~ ( 0 ) =O, ~ ( 0 ) =O (3)
con varias posibilidades ilustrativas para la fuerza externa F( t ) . Para sus investi-
gaciones personales hgalo de manera anloga, podra elegir enteros p y q con
6 S p S 9 y 2 S q S 5 .
I NVESTI GACI ~ N 1: Con fuerza externa peridica F(t) =901 cos 3t, los co-
mandos MATLAB
x =dsolve(25*D2x+10*Dx+226*x=9Ol*cos(3*t),
x =simple(x);
syms t, xsp =cos(3*t) +30*sen(3*t);
ezplot(x, [O 6*pi]),hold on
ezplot(xsp, [O Lxpi])
x(O)=O, Dx(O)=O);
produce la grfica que se muestra en la figura 3.6.13. Vemos que la solucin (el es-
tado transitorio ms el estado estacionario)
x(t) =cos 3t +30 sen3t +e (- cos 3t - sen3t)
con rapidez se conforma a la oscilacin peridica estacionaria xSp(t) =cos 3t +
30 sen 3t.
I NVESTI GACI ~N 2: Con fuerza externa oscilatoria amortiguada
F( t ) =900e-t/5 cos 3t,
tenemos repeticin con la funcin complementaria en (2). Los comando Maple
de2 := 25*diff(x(t),t,t)+lO*diff(x(t),t)+226*x(t) =
900*exp(-t/5)*cos(3*t);
dsolve({de2,x(O)=O,D(x)(O)=O}, x(t));
x := simplify(combine(rhs(%),trig));
C := 6*t*exp(-t/5);
plot({x,C,-C),t=0..8*Pi);
producen la grfica que se muestra en la figura 3.6.14. Vemos que la solucin
x(t) =6t e- t / 5 sen 3t
oscila hacia arriba y hacia abajo entre las curvas envolventes x =_+6tel5. (Observe
el factor de t que seala una situacin de resonancia.)
. . ___x, _...I -_ _.~^. _..I ___ ^~.. , . - . * - ~
200 I NVESTI GACI ~N 3: Con fuerza externa oscilatoria amortiguada
150 1 i
- 150 t -I
- 200 o u
5 10 15 20 25 30
t
~ ( t ) =e-t/5[3t COS r +(9t2-1)
sen 3t] y las curvas envolventes
x(t) =? e ~ / ~ J ( 3 t ) 2 +(9t2 +1>2
con fuerza externa F(t) =
2700te-/cos 3t.
F(t ) =2700te-t/s cos 3t,
tenemos una an ms complicada situacin de resonancia. Los comandos Muthematica
de3 = 25 x[t] + 10 x[t] + 226 x [ t ] ==
soln =DSolve[{de3, x[O] == O, x[O] ==O}, x[tl, tl
x =First[x[t] /. soln]
amp =Exp[-t/5] Sqrt[(3t)^2 + (9tA2 - 1)^2]
Plot[{x, amp, -amp}, {t, O, 10 Pi)];
2700 t EXp[-t/5] CoS[3t]
producen la grfica que se muestra en la figura 3.6.15. Vemos que la solucin
oscila hacia arriba y hacia abajo entre las curvas envolventes
x =+_ e ~/ 5 J ( 3 t ) 2 +(9t2 +112.
3.7 CIRCUITOS ELCTRICOS
q;lL
Interruptor
R
FIGURA 3.7.1 El circuito
RLC en serie.
Inductor
d l
L -
dt
Resistencia RI
Capacitor
1
-Q
c
FIGURA 3.7.2 Tabla de
cadas de voltaje.
Aqu examinamos el circuito RLC que es un bloque bsico de construccin en cir-
cuitos y redes elctricas ms complicados. Como se muestra en la figura 3.7.1, con-
siste en
Un resistor con una resistencia de R ohms,
Un inductor con una inductancia de L henrys, y
Un capacitor con una capacitancia de C farads
en serie con una fuerza electromotriz (tal como una batera o un generador) que pro-
porciona un voltaje de E(t) voZtios en el instante t. Si se cierra el interruptor que se
muestra en la figura 3.7.1, tiene como resultado una corriente Z(t) amperes en el cir-
cuito y una carga de Q(t) coulombs en el capacitor en el instante t. L a relacin en-
tre las funciones Q e I es
- Z(t).
dt
Siempre utilizaremos las unidades elctricas del sistema m k s , en el que el tiempo
se mide en segundos.
De acuerdo con los principios elementales de fsica, las cadas de voltaje que
cruzan los tres elementos del circuito son las que se muestran en la tabla de la fi-
gura 3.7.2. Podemos analizar el comportamiento del circuito en serie de la figura
3.7.1 con ayuda de esta tabla y de las leyes de Kirchhoff
La suma (algebraica) de las cadas de voltaje que cruzan los elemen-
tos en un ciclo simple de un circuito elctrico es igual al voltaje apli-
cado.
En consecuencia, la corriente y la carga en el circuito simple RLC de la figura 3.7.1
satisface la ecuacin bsica del circuito
>
d l 1
d t C
L- +RZ +- Q =E( t ) .
Si sustituimos (1) en la ecuacin (2), obtenemos la ecuacin diferencial lineal de
segundo orden
1
LQ +RQ +;Q =E( t )
c
para la carga Q(t), bajo la suposicin de que el voltaje E(t ) se conoce.
En la mayora de los problemas prcticos es la corriente Z y no la carga Q la
que es de inters principal, as que diferenciamos ambos miembros de la ecuacin
( 3 ) y sustituimos Z en lugar de Q para obtener
1
LZ +RZ +,I =E(t).
L
Aqu suponemos que el lector no tiene conocimiento previo de los circuitos
elctricos. Es suficiente considerar la resistencia, inductor y capacitor en un circui-
to elctrico como cajas negras que se calibran por medio de las constantes R, L y
C. Una batera o un generador se describen por medio del voltaje E(t) que suministran.
Cuando se abre el interruptor, no fluye corriente en el circuito; cuando se cierra el
interruptor, hay una corriente Z(t) en el circuito y una carga Q(t) en el capacitor. Todo
lo que necesitamos conocer acerca de estas constantes y funciones es que satisfa-
cen las ecuaciones de la (1) a la (4), nuestro modelo matemtico para el circuito
RLC. Entonces podemos aprender mucho acerca de la electricidad por medio del
estudio de este modelo matemtico.
Analoga mecnico-elctrica
Es notable que las ecuaciones ( 3) y (4) tienen precisamente la misma forma que la
ecuacin
mx +cx +kx =F( t ) (5)
de un sistema masa-resorte-amortiguador con fuerza externa F(t). La tabla en la fi-
gura 3.7.3 detalla esta importante analoga mecnico-elctrica. En consecuencia,
la mayora de los resultados deducidos en la seccin 3.6 para sistemas mecnicos
pueden aplicarse de inmediato a circuitos elctricos. El hecho de que la misma
Masa m Inductancia L
Constante de amortiguamiento c Resistencia R
Constante del resorte k Recproco de la capacitancia 1/C
Posicin x
Carga Q (usando ( 3) o corriente I usando (4))
Fuerza F
Fuerza electromotriz E (o su derivada E )
~ ~~
ecuacin diferencial sirva como modelo matemtico para sistemas fsicos tan dife-
rentes, es una ilustracin poderosa del papel unificador de las matemticas en la in-
vestigacin de fenmenos naturales. Ms concretamente las correspondencias en
la figura 3.7.3 pueden utilizarse para construir un modelo elctrico de un sistema
mecnico dado, usando elementos de circuitos baratos y fcilmente disponibles.
Entonces, el desempeo del sistema mecnico puede predecirse por medio de senci-
llas pero precisas mediciones en el modelo elctrico. Esto es especialmente til
cuando los sistemas mecnicos reales seran caros de construir o cuando la medicin
de los desplazamientos y velocidades no fuesen convenientes, inexactos o incluso
peligrosas. Esta idea es la base de las computadoras analgicas "modelos elctri-
cos de sistemas mecnicos. Las computadoras analgicas modelaron los primeros
reactores nucleares para potencia comercial y propulsin submarina antes que los re-
actores mismos fuesen construidos.
En el caso tpico de una corriente de voltaje alterna E(?) =E, sen cot, la ecua-
cin (4) toma la forma
1
c
LZ" +RI' +"I =UEO COS Wt .
( 6)
Como en un sistema masa-resorte-amortiguador con una fuerza externa armnica,
la solucin de la ecuacin (6) es la suma de una corriente transitoria ZE que se
aproxima a cero cuando t + +a (bajo la hiptesis de que todos los coeficientes en
la ecuacin (6) son positivos, de modo que las races de la ecuacin caracterstica
tienen parte real negativa) y una corriente peridica estacionaria Zsp; por lo tanto
z =It, +zsp.
Recuerde de la seccin 3.6 (ecuaciones (19) a (21)) que la solucin peridica esta-
cionaria de la ecuacin (5), con F( t ) =F, cos cot es
donde
a =tan" O$( YSn.
cw
k - mu2'
Si hacemos las sustituciones L por m, R por c, 1/C por k y coE, por F,, obtenemos
la corriente peridica estacionaria
con ngulo de fase
-S
R
R
6=a-?
FIGURA 3.7.4 Reactancia
y ngulo de retraso.
i t-P
I /
I I
1 1
FIGURA 3.7.5 Tiempo de
retardo de la corriente con
respecto al voltaje impuesto.
"Reactancia e impedancia
La cantidad en el denominador en (S),
se denomina impedancia del circuito. Por lo que, la corriente peridica estacio-
naria
EO
2
Is&) =- cos(ut - a) (11)
tiene amplitud
EO
Io =-,
Z
que es una reminiscencia de la ley de Ohm I =E/R.
La ecuacin (1 1) da la corriente peridica estacionaria como una funcin co-
seno, mientras que el voltaje de entrada E(t) =E,, sen at era una funcin seno. Para
convertir I a una funcin seno, primero introducimos la reactancia
SP
1
uc
S = u L - - .
(13)
Entonces 2 =,/m, y vemos de (9) que a es como en la figura 3.7.4, con n-
gulo de retraso 6 =a - in. Ahora la ecuacin (1 1) produce
Isp ( t ) =-(cos EO a cos ut +sen a sen ut)
Z
=2 (- Scosur+ -sencot
z z " ) Z
=-(cos EO asen ut - sen 6 cos ut)
Z
Por lo tanto,
Eo
Z
I s p( t ) =- sen(wt - 6),
donde
Esto finalmente da el tiempo de retardo (o simplemente retardo) 6/a (en segun-
dos) de la corriente peridica estacionaria Is,, con respecto al voltaje de entrada (fi-
gura 3.7.5).
Problemas con condiciones iniciales
Cuando queremos encontrar la corriente transitoria, por lo regular conocemos los
valores iniciales de Z(0) y Q(0). De modo que primero debemos encontrar 1'(0).
Para hacerlo, sustituimos t =O en la ecuacin (2) para obtener la ecuacin
1
LI ' ( 0) +RZ(0) +,Q(O) =E( 0) (16)
para determinar Z'(0) en trminos de los valores iniciales de la corriente, carga y
voltaje.
EJEMPLO 1 Considere un circuito RLC con R =50 ohms (a), L =0.1 henry ( H ) y C =5 X
farads (F). En el instante t =O, cuando I(0) y Q(0) son cero, el circuito se co-
necta a un generador de corriente alterna de 110 V, 60 Hz. Determine la corriente
en el circuito y el retardo de la corriente peridica estacionaria con respecto al vol-
taje.
Solucin Una frecuencia de 60 Hz significa que o =(2n)(60) rad/s, aproximadamente
377 rad/s. De esta manera tomamos E(t ) =110 sen 377t y en este anlisis utiliza-
mos el smbolo de igualdad en lugar del simbolo de aproximadamente igual. La
ecuacin diferencial en (6) toma la forma
(0.1)1" +501' +20001 =(377)(110) COS 377t.
Sustituimos los valores dados de R, L, C y o =377 en la ecuacin (10) para deter-
minar que la impedancia es 2 =59.58 Q, de modo que la amplitud peridica esta-
cionaria es
110 (volts)
59.58 (ohms)
Io = =1.846 amperes (A).
Con los mismos datos, la ecuacin (1 5) da el seno del ngulo de fase:
6 =tan"(0.648) =0.575.
De este modo el retardo de la comente con respecto al voltaje es
6 0.575
o 377
- "
- =0.0015 S,
y la corriente peridica estacionaria es
Zsp =(1.846) sen(377t - 0.575).
La ecuacin caracterstica (O.l)? +50r +2000 =O tiene las dos races rl =
-44 y r2 =-456. Con estas aproximaciones la solucin general es
I(t ) =qe"' +c2e-456' +(1.846) sen(377t - 0.575),
con derivada
I ' ( t ) =- 44~~e- ~~' - 456~2e- ~~~~ +696cos(377t - 0.575).
Yaque Z(0) =Q(0) =O, la ecuacin (16) da Z'(0) =O tambin. Con estos valores
iniciales sustituidos, obtenemos las ecuaciones
Z(0) =CI +~2 - 1.004 =O,
Z'(0) =- 4 4 ~ 1 - 456~2 +584 =O;
su solucin es c1 =-0.307, c2 =1.311. As, la solucin transitoria es
itr(t) =(-0.307)e"' +(1.311)e-456'.
La observacin que despus de un quinto de segundo tenemos lZ&(O.O2)) <0.000047 A
(comparable a la corriente en una fibra nerviosa humana) indica que en realidad la
solucin transitoria desaparece muy rpidamente. m
EJEMPLO 2 Suponga que el circuito RLC del ejemplo 1, an con Z(0) =Q(0) =O, en el instante
t =O se conecta a una batera que suministra un voltaje constante de 110 V. Ahora
determine la corriente en el circuito.
Solucin Ahora tenemos E(t) =110, de modo que la ecuacin (16) da
E( 0)
110
L 0.1
Z'(0) =- - - =1100 (Ah),
-
y la ecuacin diferencial es
(0.1)Z" +501' +20001 =E' ( t ) =O.
Su solucin general es la funcin complementaria que encontramos en el ejemplo 1 :
Resolvemos las ecuaciones
para obtener c1 =-c2 =2.670. Por lo tanto
I (t ) =(2.670)(e"' - e"456').
Observe que Z(t) + O cuando t + m aun cuando el voltaje es constante. m
Resonancia elctrica
Otra vez considere la ecuacin diferencial de la corriente (6) que corresponde a un
voltaje sinusoidal de entrada E(t) =Eo sen ut. Hemos visto que la amplitud de su
corriente peridica estacionaria es
FIGURA
Para valores tpicos de las constantes R, L, C y E,, la grfica de I, como funcin
de O se parece a la que se muestra en la figura 3.7.6. Alcanza un valor mximo
3.7.6 El efecto en wm =ljm y luego se aproxima a cero cuando o -+ +m; la frecuencia cr-
En la seccin 3.6 enfatizamos la importancia de evitar la resonancia en la ma-
yora de los sistemas mecnicos (el violoncelo es un ejemplo de un sistema mec-
nico en el que la resonancia se busca). En contraste, muchos dispositivos elctricos
no podran funcionar de manera adecuada sin aprovechar la ventaja del fenmeno
de la resonancia. El receptor de radio es un ejemplo conocido. Un modelo muy sim-
plificado de su circuito de sintona es el circuito RLC que hemos analizado. Su in-
ductancia L y resistencia R son constantes, pero su capacitancia C vada cuando uno
opera la perilla de sintonizacin.
Suponga que queremos captar una estacin de radio en particular que est
transmitiendo a una frecuencia O, y por ello (en efecto) proporciona un voltaje de
entrada E(t) =E, sen ut al circuito de sintona del radio. La corriente peridica es-
tacionaria resultante Zsp en el circuito sintonizador es llevada a su amplificador, y a
su vez a su bocina, con el volumen del sonido que oiremos ms o menos propor-
cional a la amplitud l o de lsp. Para escuchar nuestra estacin preferida (de frecuen-
cia o) la de mayor intensidad (y de manera simultnea quitar de sintona las
estaciones emisoras en otras frecuencias) necesitamos seleccionar C para maximi-
zar Zo. Pero al examinar la ecuacin (17), pensando en O como una constante con
C como la nica variable. De un vistazo vemos, sin que se requiera clculo, que I,
es mxima cuando
de la frecuencia sobre Io. tica cy, es la frecuencia de resonancia del circuito.
es decir, cuando
As que simplemente giramos el disco para establecer la capacitancia en este valor.
Esta es la manera en que trabajaban los viejos radios, pero los modernos ra-
dios de AM tienen un diseo ms sofisticado. Se utilizan un par de capacitores va-
riables. El primero controla la frecuencia seleccionada, como se describi antes; el
segundo controla la frecuencia de una seal que el mismo radio genera, mante-
nindose cercana a 455 kilohertz (kHz) por arriba de la frecuencia deseada. La fre-
cuencia de pulsacin resultante de 455 kHz, conocida como lafrecuencia intermedia,
se amplifica en varias etapas, Esta tcnica tiene la ventaja de que varios circuitos
RLC utilizados en las etapas de amplificacin pueden disearse para resonar a 455
kHz y rechazar otras frecuencias, teniendo como resultado una mejor seleccin del
receptor as como una mejor amplificacin de la seal deseada.
3.7 Problemas
Los problemas del 1 al 6 tratan con el circuito I U de la fi-
Los problemas del 7 al 10 tratan con el circuito RC de la
gura 3.7.7, un circuito en serie que se compone de un inductor
figura 3.7.8, que tiene una resistencia ( R ohms), un capacitor (C
con una inductancia de L henrys, una resistencia de R ohms y una farads), un interruptor de la fem, pero no tiene inductor. La sus-
fuerza electromotriz (fem), pero sin capacitor. En este caso la titucin de L =O en la ecuacin (3) da la ecuacin diferencial
ecuacin (2) se reduce a la ecuacin lineal de primer orden lineal de primer orden
LZ' +RZ =E(t).
R
para los problemas del 1 al 6.
1. En el circuito de la figura 3.7.7, suponga que L =5 H, R =
25 l2 y que la fuente E de fem es una batera que suministra
100 V al circuito. Tambin suponga que el interruptor ha es-
tado en la posicin 1 durante un periodo largo, de modo que
una corriente estacionaria de 4 A fluye en el circuito. En el
instante t =O, el interruptor se coloca en la posicin 2, de
modo que Z(0) =4 y E =O para t 2 O. Determine Z(t).
2. Dado el mismo circuito del problema 1, suponga que el in-
terruptor al principio est en la posicin 2, pero se coloca en
la posicin 1 en el instante t =O, de modo que Z(0) =O y E =
100 para t 2 O. Encuentre Z( t ) y demuestre que I(t) + 4
cuando t -+ +m.
3. Suponga que la batera del problema 2 se reemplaza por un
generador de corriente alterna que suministra un voltaje de
E(t) =100 cos 60t volts. Con todo lo dems igual, ahora en-
cuentre Z(t).
4. En el circuito de la figura 3.7.7, con el interruptor en la posi-
cin 1, suponga que L. =2, R =40, E(t) =100e"O', e Z(0) =
O. Determine la corriente mxima en el circuito para t 2 O.
5. En el circuito de la figura 3.7.7, con el interruptor en la po-
sicin l , suponga que E(t) =100e-lO'cos 60t, R =20, L =
2 e Z(0) =O. Determine I(t).
6. En el circuito de la figura 3.7.7, con el interruptor en la po-
sicin l , suponga que L =l, R =10 y E(t) =30 cos 60t +
40 sen 60t. (a) Sustituya Z,,(t) =A cos 60t +B sen 60t y en-
tonces determine A y B para encontrar la comente de estado
estacionario Zsp en el circuito. (b) Escriba la solucin en la
forma Zsp(t) =C cos(wt - a).
para la carga Q =Q(t) en el capacitor en el instante t . Observe
que I(t) =Q'(t).
r7Interruptor
R
para los problemas del 7 al 10.
7. (a) Encuentre la carga Q(t) y la corriente I(t) en el circuito
RC si E(t) =E, (un voltaje constante suministrado por una
batera) y el interruptor se cierra en el instante t =O, de
modo que Q(0) =O.
(b) Demuestre que
t++m
lm Z ( t ) =O.
8. Suponga que en el circuito de la figura 3.7.8, tenemos R =
10, C =0.02, Q(0) =O y E(t) =100e-5' (volts). (a)
Determine Q(t) e Z(t). (b) Cul es la carga mxima del ca-
pacitor para t 2 O y en qu momento ocurre?
9. Suponga que en el circuito de la figura 3.7.8, R =20, C =
2.5 X Q(0) =O y E(t) =100 cos 120t. (a) Determine
Q(t) e Z(t). (b) Cul es la amplitud de la corriente de es-
tado estacionario?
10. Una fem con voltaje E(t) =Eo cos o t se aplica al circuito
RC de la figura 3.7.8 en el instante t =O (con el intenup-
tor cerrado), y Q(0) =O. Sustituya Qsp(t) =A cos cot +B
sen o t en la ecuacin diferencial para demostrar que la
carga peridica estacionaria en el capacitor es
Qsp(t) = cos(wt - p)
d l + w2R2C2
en donde p =tan"(oRC).
En los problemas del 11 al 16, se dan los parmetros de
un circuito RLC con voltaje de entrada E(t). Sustituya
Isp(t) =A cos mt +B sen mt
en la ecuacin (4), utilizando el valor apropiado de m, para de-
terminar la comente peridica estacionaria en la forma I ( t ) =
Iosen(mt - 6).
11. R =30 Q, L =10 H, C =0.02 F; E( t ) =50 senat V
12. R =200 SZ, L =5 H, C =0.001 F;
SP
E( t ) =100 sen 10t V
13. R =20 SZ, L =10 H, C =0.01 F;
E( t ) =200 COS 5t V
14. R =50 5 1 , L =5 H, C =0.005 F;
E( t ) =300 cos lOOt +400 sen l OOt V
15. R =100 Q, L =2 H, C =5 x F;
E( t ) =110sen60nt V
16. R =25 Q, L =0.2 H, C =5 x F;
E( t ) =120cos377t V
En los problemas del 17 al 22, se describe un circuito
RLC con voltaje de entrada E(t). Determine la corriente Z(t)
usando la corriente inicial dada (en amperes) y la carga sobre el
capacitor (en coulombs).
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
R=16Q, L=2H, C=O. O2F;
E( t ) =100 V; I(0) =O, Q(0) =5
R =60 Q, L =2 H, C =0.0025 F;
E( t ) =100e V; Z(0) =O, Q(0) =O
R =60 Q, L =2 H, C =0.0025 F;
E( f ) =100e V I(0) =O, Q(0) =1
El circuito y voltaje de entrada del problema 11 con Z(0) =O
Y Q(0) =O.
El circuito y voltaje de entrada del problema 13 con I(0) =
O y Q(0) =3.
El circuito y voltaje de entrada del problema 15 con Z(0) =
O y Q(0) =O.
Considere un circuito LC esto es, un circuito RLC con R =
O- con voltaje de entrada E(t) =Eo sen mt. Demuestre
que ocurren oscilaciones de comente no acotadas para
cierta frecuencia de resonancia; exprese esta frecuencia en
trminos de L y C.
En el texto se estableci que, si R, L y C son positivos, en-
tonces cualquier solucin de Lf +RI +I/C =O es una
solucin transitoria -se aproxima a cero cuando t -++m.
Demustrelo.
Demuestre que la amplitud I, de la solucin peridica es-
tacionaria de la ecuacin (6) es mxima a la frecuencia
w= l l G .
3.8 PROBLEMAS CON VALORES EN LA FRONTERA Y VALORES PROPIOS
Ahora est familiarizado con el hecho de que una solucin de una ecuacin dife-
rencial de segundo orden est determinada de manera nica por dos condiciones
iniciales. En particular, la nica solucin del problema con condiciones iniciales
y +p( x) y +q(x)y =o; y(a) =o, y(a) =o (1)
es la solucin trivial y(x) O. La mayor parte del captulo 3 se ha basado, directa o
indirectamente, en la unicidad de las soluciones de problemas lineales con condi-
ciones iniciales (como se garantiza por el teorema 2 de la seccin 3. 2).
En esta seccin veremos que la situacin es radicalmente diferente para un
problema tal como
La diferencia entre los problemas en las ecuaciones (1) y (2) es que en (2) las dos
condiciones se imponen en dos puntos diferentes a y b con (digamos) a <b. En (2)
queremos encontrar una solucin de la ecuacin diferencial en el intervalo (a, b)
que satisfaga las condiciones y(a) =O y y(b) =0 en los puntos extremos del inter-
valo. Tal problema se denomina problema con valores en la frontera o en los ex-
tremos. Los ejemplos 1 y 2 ilustran la clase de complicaciones que pueden surgir
en problemas con valores en la frontera.
EJEMPLO 1 Considere el problema en los extremos
Y" +3y =o; y(0) =o, y ( n ) =o.
La solucin general de la ecuacin diferencial es
y(x) =A COSXA +B senxh.
Las condiciones en los extremos dan
as que tambin B =O. Por tanto la nica solucin del problema con condiciones
en los extremos en (3) es la solucin trivial y(x) =O; aqu no hay sorpresa. m
EJEMPLO 2 Considere el problema con valores en los extremos
y" +4y =o; y( 0) =o, y(n) =o.
La solucin general de la ecuacin diferencial es
y(x) =A cos 2x +B sen 2x.
Las condiciones en los extremos conducen a y(0) =A =O y
y( n) =A COS 2n +B sen 2n =B 0 =O.
No importa cul sea el valor de B, la condicin y(.) =O se satisface de manera au-
tomtica ya que sen 2n =O. Por tanto la funcin
y(x) =B sen 2x
satisface el problema con valores en los extremos en (4) para todo valor de B. Este
es un ejemplo de un problema con valores en la frontera que tiene un nmero infi-
nito de soluciones no triviales. m
Problemas de valores propios
En lugar de ser casos excepcionales, los ejemplos 1 y 2 ilustran la situacin comn
para un problema con valores en la frontera comn en (2): podra no tener solucio-
nes distinta de la trivial, o bien puede tener un nmero infinito de soluciones no tri-
viales. Observe que los problemas en (3) y (4) ambos pueden escribirse en la forma
y" +p(x)y' +i l q( x) y =O; y ( a) =O, y( b) =O, (5)
con p(x> =O, q(x) =1, a =O y b =n. El nmero 1 es un parmetro en el problema
(nada que ver con los parmetros variables de la seccin 3.5). Si tomamos A =3,
obtenemos las ecuaciones en (3); con A =4, obtenemos las ecuaciones en (4), los
ejemplos 1 y 2 muestran que la situacin en un problema con valores en los extre-
mos contiene un parmetro que puede (y generalmente lo hace) depender fuerte-
mente del valor numrico especfico del parmetro.
230 Captulo 3 Ecuaciones
EJEMPLO 3
Solucin
lineales de orden superior
Un problema con condiciones en los extremos con un parmetro il, tal como
el problema (51, se denomina problema de valor propio. La pregunta que nos
hacemos en un problema de valor propio es esta: para qu valores (reales) del
parmetro il existe una solucin no trivial del problema con condiciones en la
frontera? Tal valor de il se llama valor propio o valor caracterstico del pro-
blema. As vimos en el ejemplo 2 que J. =4 es un valor propio del problema con
condiciones en la frontera
+ay =o; y(o) =o, y( x) =o. (6)
En el ejemplo 1, vimos que A. =3 no es un valor propio de este problema.
cin no trivial del problema con este valor de il insertado; esto es, que
Suponga que il, es un valor propio del problema en (5) y que y* es una solu-
y: +p( x) $ +h*q( x) y. =o y y ( a ) =o, y(6) =o.
Entonces llamamos a y, una funcin propia asociada con el valor propio J.*. Por lo
tanto, vimos en el ejemplo 2, que y&) =sen 2x es una funcin propia asociada con
el valor propio il, =4, como lo es cualquier mltiplo constante de sen 2x.
Con mayor generalidad, observe que el problema en (5) es homognea en el
sentido que cualquier mltiplo constante de una funcin propia es nuevamente una
funcin propia; en realidad, una asociada con el mismo valor propio. Es decir, si y =
y&) satisface el problema en (5) con il =A, , entonces tambin cualquier mltiplo
constante cy&) tambin la satisfar. Puede demostrarse bajo ciertas restricciones
sobre las funciones coeficiente p y q que cualesquiera dos funciones propias aso-
ciadas con el mismo valor propio deben ser linealmente dependientes.
Determine los valores propios y las funciones propias asociadas para el problema
con condiciones en los extremos
y +Ay =o, y( 0) =o, y( L) =o ( L > O). ( 7)
Debemos considerar todos los posibles valores (reales) de il (positivos, negativos o
cero).
Si il =O, entonces la ecuacin es simplemente y =O y su solucin general es
y(x) =Ax +B.
Entonces las condiciones en los extremos y(0) =O =y(L) de inmediato implican
que A =B =O, de modo que la nica solucin en este caso es la funcin trivial y(x) 5
o. Por lo tanto J. =O no es un valor propio del problema en (7).
Si J.< O, escribimos il =-a2 (con a >O) para ser especficos. Entonces la
ecuacin diferencial toma la forma
y - a2y =o.
y su solucin general es
y ( x ) =Clem +cZe-OLx =A cosh m +B senh ax,
y =senh x
f
FIGURA 3.8.1 Las grficas
del seno y coseno hiperblicos.
donde A =c1 +c2 y B =c1 - c2. (Recuerde que cosh a x =(eax +e - 9 / 2 y que
senh ax =(e - eCax)/ 2). Entonces la condicin y( 0) =O da
y( 0) =A cosh O +B senh O =A =O,
as que y(x) =B senh ax. Pero, ahora la segunda condicin de valor extremo, y(L) =
O, produce y( L) =B senh a L =O. Esto implica que B =O, ya que a #O, y senh
x =O slo para x =O (examine las grficas de y =senh x y y =cosh x en la figura
3.8.1). As, la nica solucin del problema en (7) en el caso de que A <O es la so-
lucin trivial y 3 O, y por lo tanto podemos concluir que el problema no tiene valo-
res propios negativos.
La nica posibilidad restante es que A =a2 > O con a >O. En este caso la
ecuacin diferencial es
y +a2y =O,
con solucin general
y( x) =A cos a x +B sen a x .
La condicin y(0) =O implica que A =O, de modo que y( x) =B sen a x . La con-
dicin y( L) =O produce
y( L) =B sen aL =O.
Esto puede ocurrir si B #O? S, pero slo probando que a L es un mltiplo entero
(positivo) de x
aL, =E, 2~ 3z, ..., nn, ...;
esto es, si
As hemos descubierto que el problema en (7) tiene una sucesidn infinita de valo-
res propios positivos,
Con B =1, la funcin propia asociada con el valor propio An es
yn ( x ) =sen -
nnx
L n=l , 2, 3 ,... .
de valores propios, cada uno con una funcin propia asociada. Esto tambin es
cierto para el siguiente, ligeramente diferente, tipo general de problema de valor
propio, en el que las condiciones en los extremos incluyen valores de la derivada y
as como valores de y:
donde al , a2, b, y b, son constantes dadas. Con al =1 =b, y a2 =O =b,, obte-
nemos el problema del ejemplo 4 (en el que p(x) =O y q(x) =1, como en el ejem-
plo anterior).
EJEMPLO 4 Determine los valores propios y las funciones propias del problema
+ay =o; y(o) =o, y y ~ ) =o. (11)
Solucin Virtualmente el mismo argumento que se us en el ejemplo 3 muestra que los ni-
cos valores propios posibles son positivos, as que para ser especficos tomamos
A =a2 >O ( a >O). Entonces la ecuacin diferencial es
y" +a2y =O,
con solucin general
y(x) =A cos ax +B sen ax.
La condicin y(0) =O de inmediato da A =O, as que
y(x) =B sen ax y y'(x>=Ba cos ax
Ahora, la segunda condicin en la frontera y' (L) =O produce
y'(L) =Bacos aL =O.
Esto ser cierto con B #O con tal que aL sea un mltiplo entero positivo e impar
de n/2:
Jr 3n (2n - 1)n
f f L = -, -
2 2 ' 2 ' -..
... ,
es decir, si
n2 9n2 (2n - 1)'n2
A=- -
4~2' 4 ~2 ' "-'
4L2 ' .*. .
De este modo el n-simo valor propio An y su funcin propia asociada del problema
en (11) estn dadas por
(2n - 1)'n' (2n - 1) nx
= 4L2
Y m(x) =sen 2L
paran =1, 2, 3, ... . U
Un procedimiento general para la determinacin de los valores propios del
problema en (lo) puede esbozarse como sigue. Primero escribimos la solucin ge-
neral de la ecuacin diferencial en la forma
Posicin de equilibrio
(a)
Cuerdagirando
( b)
Cuerda
(C)
FIGURA 3.8.2 Lacuerda
que gira.
I Y T
FIGURA 3.8.3 Fuerzas sobre
un pequeo segmento de la
cuerda que gira.
Despus imponemos las dos condiciones en los extremos, observando que cada una
es lineal en y y y, de aqu que tambin es lineal en A y B. Por lo tanto, cuando agru-
pamos los coeficientes de A y B en la pareja de ecuaciones resultante, obtenemos
un sistema de la forma
al ( i l ) A +Pl(4B =O,
a 2 ( 4 A +P2 WB =O.
Ahora il es un valor propio si y slo si el sistema en (1 3) tiene una solucin no tri-
vial (una en la que A o B no sean ambas iguales a cero). Pero tal sistema homog-
neo de ecuaciones lineales tiene soluciones no triviales si y slo si el determinante
de sus coeficientes es igual a cero. Por lo tanto concluimos que el problema de va-
lores propios del problema en (10) son las soluciones (reales) de la ecuacin
(13)
D ( 4 =a1( 4/ 32( 4 - a2(4t)p1(4 =O. (14)
Esta podra ser una ecuacin difcil de resolver que podra requerir una tcnica de
aproximacin numrica, tal como el mtodo de Newton.
La mayora del inters en problemas de valor propio se debe a su amplia di-
versidad de aplicaciones fsicas. El resto de esta seccin se dedica a tres de tales
aplicaciones. Muchas ms aplicaciones se incluyen en los captulos 9 y 10 (en pro-
blemas de ecuaciones diferenciales parciales y en problemas con valores en la fron-
tera).
La cuerda giratoria
Quin de nosotros no se ha maravillado con la forma que adquiere una cuerda para
saltar cuando gira rpidamente? Ahora consideraremos la forma que toma una
cuerda flexible estirada firmemente, con longitud L y que tiene densidad lineal
constante p (masa por unidad de longitud) si se le hace girar o dar vueltas (igual que
una cuerda para saltar) con velocidad angular o (en radianes por segundo) alrede-
dor de su posicin de equilibrio a lo largo del eje x. Supongamos que la porcin de
la cuerda que est a un lado de algn punto ejerce una fuerza de tensin constante
T sobre la porcin de la cuerda que est al otro lado de ese punto, con la direccin
de T tangencia1 a la cuerda en ese punto. Adems supondremos que, como la cuerda
gira alrededor del eje x, cada punto se mueve en un crculo con centro en su posi-
cin de equilibrio ubicada en el eje x. De modo que la cuerda es elstica, y cuando
gira se alarga tomando una forma curva. Dentese por y( x) el desplazamiento de la
cuerda del punto x sobre el eje de rotacin. Por ltimo, suponemos que la desvia-
cin de la cuerda es tan pequea que sen 6 =tan 6 =y ( x) en la figura 3.8.2(c).
Planeamos deducir una ecuacin diferencial para y(x) por medio de la aplica-
cin de la ley de Newton F =ma a la porcin de la cuerda de masa PAX que co-
rresponde al intervalo [x, x +Ax] . Las nicas fuerzas que actan en esta porcin
son las fuerzas de tensin en sus dos extremos. De la figura 3.8.3 vemos que la
fuerza vertical neta en la direccin positiva del eje y es
F =Tsen(O+AO) - TsenO =Ttan(O+AO) - TtanO,
de modo que
F F= TY ( x +A X) - Ty ( x) .
(15)
Ahora, recordemos de fsica o clculo elementales la frmula a =rw2 para la
aceleracin centrpeta (hacia dentro) de un cuerpo con movimiento circular uniforme
(u es el radio del crculo y w es la velocidad angular del cuerpo). Aqu tenemos r =
y , de modo que la aceleracin vertical de nuestra porcin de cuerda es a =-&y, el
signo es menos a causa de que la direccin hacia dentro es la direccin negativa del
eje y . Como m =PAX, la sustitucin de esto y (15) en F =ma produce
T$(x +A X) - TY(x) =: - po2yA X,
de modo que
T .
J (X +A X ) - Y(x)
=: - po y .
2
A x
Ahora tomamos el lmite cuando Ax -+ O para obtener la ecuacin diferencial del
movimiento de la cuerda:
Si escribimos
P W2
A= -
T
e imponemos la condicin que los extremos de la cuerda estn fijos, finalmente ob-
tenemos el problema de valor propio
y +Ay =o; y(0) =o, y( L) =o ( 7)
que consideramos en el ejemplo 3. All encontramos que los valores propios del
problema en (7) son
n2n2
A, =-
L2
n=l , 2, 3 )...,
con la funcin propia y,(x) =sen(nm/L) asociada con A,.
Pero, qu significa esto en trminos de la cuerda que gira? Significa que a
menos que A en (17) sea uno de los valores propios en (8), la nica solucin del pro-
blema en (7) es la solucin trivial y(x) =O. En este caso la cuerda permanece en su
posicin de equilibrio con desviacin cero. Pero, si igualamos (17) y (8) y resolve-
mos para el valor o, correspondiente a A,,
para n =1,2,3, . . . , obtenemos una sucesin de velocidades crticas de la rotacin
angular. Slo a estas velocidades angulares crticas la cuerda puede girar fuera de
su posicin de equilibrio. A la velocidad angular o, suponemos que adopta la forma
y , =c, sen(n nx/ L) ; nuestro modelo matemtico no es lo suficientemente completo
para determinar los coeficientes c, ~.
FIGURA 3.8.4 Distorsin
de una viga horizontal.
4
Valores
positivos de y
FIGURA 3.8.5 La curva
de deflexin.
Suponga que iniciamos la rotacin de la cuerda a una velocidad
o <o1 =EJ'
L P '
y entonces gradualmente aumenta su velocidad de rotacin. Mientras w <ol, la
cuerda se mantiene. en su posicin de deflexin y =O. Pero cuando 0 =01,
la cuerda pasar a una posicin giratoria y =c1 sen(nx/l). Y cuando w aumenta an
ms, la cuerda regresar a su posicin no deformada a lo largo del eje de rotacin!
Deflexin de una viga uniforme
Ahora incluimos un ejemplo del uso de una problema con condiciones en la fron-
tera relativamente sencillo para explicar un fenmeno fsico complicado "l a forma
de una viga horizontal sobre la cual acta una fuerza vertical.
Considere la viga horizontal que se muestra en la figura 3.8.4, uniforme tanto
en su seccin transversal como en el material. Si slo est sostenida en sus extre-
mos, entonces la fuerza de su propio peso distorsiona su eje de simetra longitudi-
nal en la curva mostrada en lnea discontinua en la figura. Queremos investigar la
forma y =y(x) de esta curva, la curva de deflexin de la viga. Utilizaremos el sis-
tema de coordenadas indicado en la figura 3.8.5, con la parte positiva del eje diri-
gido hacia abajo.
Una consecuencia de la teora de elasticidad es que para deflexiones relativa-
mente pequeas de una viga como esa (tan pequeas que b'(x)12 es despreciable en
comparacin con la unidad), un modelo matemtico adecuado de la curva de defle-
xin es la ecuacin diferencial de cuarto orden
EZY( ~) =F(x), (19)
en donde
E denota el mdulo de Young del material de la viga,
I denota el momento de inercia de la seccin transversal de la viga alrededor
de una lnea horizontal que pasa por el centroide de la seccin transversal,
Y
F(x) denota la densidad de la fuerza hacia abajo que acta verticalmente so-
bre la viga en el punto x.
Densidad de la fuerza? S; esto significa que la fuerza acta hacia abajo en
un segmento muy pequeo [x, x 4- Ax] de la viga es aproximadamente F(x)Ax. Las
unidades de F(x) son las de fuerza por unidad de longitud, tales como libras por pie.
Aqu consideraremos el caso en el que la nica fuerza distribuida a lo largo de la
viga es su propio peso, w libras por pie, de modo que F( x) w. Entonces la ecua-
cin (1 9) toma la forma
EI Y( ~) =w (20)
en la que E, I y w son constantes.
Nota: Aqu suponemos que el lector no tiene conocimientos previos de teo-
ra de elasticidad o con las ecuaciones (19) o (20). Es importante poder comenzar
x=o x = L
Soportada simplementeo con goznes
n=O x = L
Empotrada
FIGURA 3.8.6 Dos formas
de sostener una viga.
con una ecuacin diferencial que surja en una disciplina aplicada y luego analizar
sus implicaciones; por lo que desarrollamos la comprensin de la ecuacin me-
diante el anlisis de sus soluciones. Observe que, en esencia, la ecuacin (20) im-
plica que la cuarta derivada es proporcional a la densidad del peso w. Sin
embargo esta proporcionalidad incluye dos constantes: E, que slo depende del ma-
terial de la viga, e I, que slo depende de la forma de la seccin transversal de la
viga. Los valores del mdulo de Young E para diferentes materiales pueden encon-
trarse en manuales de constantes fsicas; I =4na4 para una seccin circular trans-
versal de radio a.
Aunque la ecuacin (20) es una ecuacin diferencial de cuarto orden, su so-
lucin slo incluye la solucin de sencillas ecuaciones de primer orden por medio
de integraciones sucesivas. Una integracin de la ecuacin (20) da
E I Y ( ~ ) =LOX +C, ;
una segunda integracin produce
El$ =~ W X +C ~ X +C2;
una ms da
EIy =~ W X ~ +;C1x2 +C ~ X +C3;
y(x) =--x2 +Ax3 +Bx* +CX +D,
W
24E I
donde A, B, C y D son constantes que resultan de las cuatro integraciones.
Estas ltimas cuatro constantes estn determinadas por el modo en que la viga
se sostiene en sus extremos, donde x =O y x =L. La figura 3.8.6 muestra dos ti-
pos comunes de soporte. Tambin una viga puede sostenerse de una manera en un
extremo y de otra manera en el otro extremo. Por ejemplo, la figura 3.8.7, muestra
una viga voladiza una viga sujetada firmemente en x =O pero libre (sin apoyo
alguno) en x =L. La tabla siguiente muestra las condiciones de frontera o en los
extremos correspondientes a los tres casos ms comunes. Veremos que estas con-
diciones se aplican con facilidad en problemas de vigas, aunque un anlisis de su
origen nos alejara de nuestro finalidad.
Viga voladiza
Sostenida simplemente y y =0
Empotrada o fija en un extremo
FIGURA 3.8.7 La viga Extremo libre y y(3) =0
voladiza.
Por ejemplo, la curva de deflexin de la viga voladiza de la figura 3.8.7 esta-
ra dada por la ecuacin (21), con los coeficientes A, B, C y D determinados por las
condiciones
y( 0) =y (0) =0 y y( L) =y( 3) ( L) =o, (22)
correspondientes al extremo fijo en x =O y al extremo libre en x =L. Las condi-
ciones en (22) junto con la ecuacin diferencial en ( 21) constituyen un problema
con valores en l a frontera o en los extremos.
EJEMPLO 5 Determine la forma de la curva de deflexi6n de una viga horizontal uniforme de
longitud L y peso w por unidad de longitud y que se encuentra apoyada de manera
simple en cada extremo.
Solucin Tenemos las condiciones de los extremos
y ( 0 ) =y( 0) =o =y ( L) =y f f ( L) .
En lugar de imponerlas directamente en la ecuacin ( 21) , empezamos con la ecua-
cin diferencial E I Y ( ~ ) =w y determinamos las constantes como procedimos con
las cuatro integraciones sucesivas. Las primera dos integraciones dan
E I Y ~ ) =wx +A; EI y =; wx2 +AX +B.
Yaque ~ ( 0 ) =O implica que B =O, y entonces yrr(L) =O da
O =; wL2 +AL.
Se sigue que A =- wL/ 2 y por tanto
EI y =Ax2 - ~ W L X
2
Luego dos integraciones ms dan
EIy =1wx3 - ; wLx2 +C,
6
y por ltimo,
Ahora y( 0) =O implica que D =O; entonces, como y(L) =O,
o =h wL4 - h wL4 +C L .
Se sigue que C =wL3/ 24. Por lo que de la ecuacin ( 23) obtenemos
W
Y ( X ) =-
24E I
( x4 - 2 ~ ~ 3 +~ 3 ~ )
como la forma de la viga soportada de manera simple. De la simetra, es aparente
(vase tambin el problema 17) que la defZexi6n mxima ymh de la viga ocurre en
su punto medio x =L/ 2 y tiene el valor
esto es,
5wL4
Ymx =-
384EI
I x=o i x = L
FIGURA 3.8.8 La barra
combada.
Por ejemplo, suponga que queremos calcular la deflexin mxima de una ba-
rra de acero sostenida simplemente, con seccin transversal circular de 1 pulg de
dimetro. En un manual encontramos que el acero comn tiene 6 =7.75 g/cm3 y
que su mdulo de Young es E =2 X lo2 g/cm.s2, de modo que ser ms conve-
niente trabajar con unidades del sistema cgs. As, nuestra barra tiene
longitud: L =(20 pies) (30.48 -) =609.60 cm
cm
Ple
y radio: a =( 5 pulg) (2.54 2) =1 27 cm
Si densidad lineal de masa (esto es, su masa por unidad de longitud) es
p = za2i= n( 1.27)2(7.75) =: 39.27 -,
g
cm
de modo que
dinas
cm
38484.6.
El momento de inercia del rea de un disco circular de radio a con respecto a un
dimetro es I =;ina4, por lo que
I
I
4
Z =- x ( 1.27)4 =2.04 cm4.
Por lo tanto la ecuacin (25) da
(5)(38484.6)(609.60)4
(384) (2 X 1012)(2.04)
Ymix z=
=16.96 (cm),
alrededor de 6.68 pulg, como la deflexin mxima de la barra en su punto medio.
Es interesante notar que ymax es proporcional a L4, de modo que si la barra fuera
de slo 10 pies de largo, su deflexin mxima sera de a lo ms un dieciseisavo de
la anterior casi 0.42 pulg. Puesto que I =+nu4, de la ecuacin (25) vemos que la
misma reduccin en la deflexin mxima se podra alcanzar duplicando el radio a
de la barra.
La barra combada (alabeada)
La figura 3.8.8 muestra una barra uniforme de longitud L, con goznes en cada ex-
tremo, que se ha combado a consecuencia de una fuerza axial de compresin
P aplicada en uno extremo. Supondremos que este curvado es tan ligero que la
curva de deflexin y =y(x) de la barra puede considerarse definida en el intervalo
O S X S L .
En la teora de la elasticidad se utiliza el problema lineal con condiciones en
la frontera
para modelar el comportamiento real (no lineal) de la barra. Como en nuestro estu-
dio de la deflexin de una viga uniforme, E denota el mdulo de Young del mate-
rial de la viga e I denota el momento de inercia de cada seccin transversal de la
viga con respecto a la lnea horizontal que pasa por su centroide.
Si escribimos
P
A =-
E I '
(27)
entonces el problema en (26) se convierte en el problema de valor propio
y" +Ay =o; y(0) =y(L) =o (7)
que consideramos en el ejemplo 3. Encontramos que sus valores propios {A,} es-
tn dados por
n 2 n 2
A=--
L2 '
n =1,2, 3, ...
con la funcin propia y, =sen(nnx/L) asociada con A,. (Por lo que las cuerdas que
giran y las barras combadas conducen a los mismos valores propios y funciones
propias.)
Para interpretar este resultado en trminos de la barra combada, recuerde de
la ecuacin (27) que P =ZI . Las fuerzas
(28)
son las fuerzas crticas de combamiento de la barra. Slo cuando la fuerza de com-
presin P es una de estas fuerzas crticas, la barra se combar dejando su forma recta
(sin deflexin). La fuerza de compresin ms pequea para la cual ocurre esto es
n 2 EI
P1 =-
L2
Esta fuerza crtica ms pequea P, se denomina fuerza combadora de Euler para la
varilla; es la cota superior para aquellas fuerzas de compresin a las que la barra
puede someterse sin que se combe. (En la prctica una barra puede fallar con una
fuerza significativamente ms pequea debido a la contribucin de otros factores
que no se toman en cuenta por el modelo matemtico analizado aqu.)
Por ejemplo, suponga que queremos calcular la fuerza combadora de Euler
para una barra de acero de 10 pies de largo que tiene una seccin transversal circu-
lar de 1 pulg de dimetro. En unidades del sistema cgs tenemos
E =2 x 10'~ g/cm.s2,
L =(10pies) (30.48 -) cm =304.8 cm
Ple
Y
I =- (0.5pulg) (2.54 -)] =2.04 cm4.
"[
cm 4
4 PUk
Despus de sustituir estos valores en la ecuacin (29) encontramos que la fuerza
crtica para esta barra es
PI =4.34 X lo8 dinas =976 lb,
usando el factor de conversin 4.448 X 105 dinas/lb.
Todos los valores propios en los problemas del 1 al 5 son
no negativos. Primero determine si A =O es un valor propio;
luego encuentre los valores propios positivos y sus funciones
propias asociadas.
1.
2.
3.
4.
5.
6.

y +ay =o; y(0) =o, y(1) =o
y +Ay =o; y (0) =o, y ( n) =o
y +ay =o; y ( - n ) =o, y( n) =o
y +ay =o; yI ( - n) =o, y (n) =o
y +ay =o; y( - 2) =o, y (2) =o
Considere el problema de valor propio
y +ay =o; y (o) =O, y(l) +y(l) =O.
Todos los valores propios son no negativos, as que escriba
A =a2 donde a 2 O. (a) Demuestre que A =O no es un va-
lor propio. (b) Demuestre que y =A cos m +B sen ax sa-
tisface las condiciones en los extremos, si y slo si B =O y
a es una raz positiva de la ecuacin tan z =l/z. Estas ra-
ces {%I}? son las abscisas de los puntos de interseccin de
las curvas y =tan z y y =l/z, como se indica en la figura
3.8.9. De este modo los valores propios y las funciones pro-
pias de este problema son los nmeros (., }y y las funcio-
nes (cos cc,x}~, respectivamente.
FIGURA 3.8.9 Los valores propios
estn determinados por las intersecciones
de las grficas de y =tan z y y =l /z.
1. Considere el problema de valor propio
y +Ay =o; y( 0) =o, y(1) +y(1) =o;
todos sus valores propios son no negativos. (a) Demuestre
que A =O no es un valor propio. (b) Demuestre que las fun-
ciones propias son las funciones (sen a, x} y, donde a, es la
raz n-sima positiva de la ecuacin tan z =-z. (c) Haga un
bosquejo en el que se indiquen las races { a n } r como los
puntos de interseccin de las curvas y =z y y =-tan z.
8.
9.
10.
11.
12.
y +ay =o; y(o) =o, y(l) =y(l);
todos sus valores propios son no negativos. (a) Demuestre
que il =O es un valor propio con funcin propia asociada
y&) =x. (b) Demuestre que las funciones propias restan-
tes estn dadas por y$x) =sen a,x, donde a,, es el raz
n-sima positiva de la ecuacin tan z =z. Haga un bos-
quejo que muestre estas races.
Demuestre que el problema de valor propio del ejemplo 4
no tiene valores propios negativos.
Demuestre que el problema de valor propio
y +ay =o; y(o) =o, y ( ~ ) +y ( ~ ) =o
no tiene valores propios no negativos. (Sugerencia: Demuestre
grfkamente que la nica raz de la ecuacin tanh z =-z
es z =O.)
Utilice un mtodo similar al que se sugiere en el problema
10 para demostrar que el problema de valor propio del pro-
blema 6 no tiene valores propios negativos.
+ay =o; y(--n) =y(-n), y(--n) =y(n),
que no es del tipo en (10) ya que las dos condiciones en los
extremos no estn separadas entre los dos puntos. (a)
Demuestre que i l , =O es un valor propio con funcin pro-
pia asociada y&) =1. (b) Demuestre que no hay valores
propios negativos. (c) Demuestre que el n-simo valor propio
positivo es n2 y que tiene dos funciones propias asociadas
que son linealmente independientes, cos IW y sen m.
13. Considere el problema de valor propio
14.
y +2y +Ay =o; y(0) =y(1) =o.
(a) Demuestre que A =1 no es un valor propio. (b) Demues-
tre que no hay valor propio A tal que A <1. (c) Demuestre
que el n-simo valor propio positivo es a,, =n2$ +1, con
funcin propia asociada y&) =eCXsen nm.
Demuestre que todos los valores propios son positivos Y
que el n-simo valor propio positivo es a, =a, +I con
funcin propia asociada yn(x) =ePxsen ,,x, donde a, es la
n-sima raz positiva de tan z =z.
3.8 Problemas con valores en lafrontera y valores propios 241
15. (a) Una viga voladiza est fija en x =O y libre en su otro
extremo, donde x =L. Demuestre que su forma est dada
Por
Y(X) =-
W
24EI
(x4 - 4Lx3 +6L2x2).
(b) Demuestre que y(x) =O solamente en x =O, y por
tanto se sigue (por qu?) que la mxima deflexin de la
viga voladiza es ymAx =y(L) =wL4/(8ET).
16. (a) Suponga que una viga est fija en sus extremos x =O y
x =L. Demuestre que su forma est dada por
(b) Demuestre que las raices de y(x) =O son x =O, x =L
y x =L/2, de aqu se deduce (por qu?) que la deflexin
mxima de la viga es
un quinto de la correspondiente a una viga con soporte sim-
ple en los extremos.
17. Para la viga sostenida de manera simple cuya curva de
deflexin est dada por la ecuacin (24), demuestre que la
nica raz de y@) =O en el intervalo [O, L] es x =L/2, de
modo que sigue (por qu?) que la deflexin mxima, en
efecto, est dada por la ecuacin (25).
18. (a) Una viga est fija en su extremo izquierdo en x =O,
pero sostenida de manera simple en el otro extremo en x =
L. Demuestre que su curva de deflexin es
(b) Demuestre que su deflexin mxima ocurre en x =
( 15 - 8% ) L /16 y es casi 41.6% de la deflexin mxima
que ocurrira si la viga tuviese soporte simple en cada uno
de los extremos.
wL4
y,.&=y - =-
(t) 384EI
CAPTULO 4
Introduccin
a sistemas
de ecuaciones
diferenciales
4.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Y APLICACIONES
n los captulos anteriores hemos analizado mtodos para resolver una ecuacin
Edi ferenci al ordinaria que slo incluya una variable dependiente. Sin embargo,
muchas aplicaciones requieren el uso de dos o ms variables dependientes, cada
funcin de una misma variable independiente (por lo comn el tiempo). Natural-
mente, tales problemas conducen a un sistema de ecuaciones diferenciales ordina-
rias simultneas. Regularmente denotaremos la variable independiente por medio
de t y las variables dependientes (las funciones desconocidas de t ) por medio de x,,
x2, x3, . . . , o mediante x, y, z , . . . . Los apstrofos (primas) indicarn derivadas con
respecto a t.
Restringiremos nuestra atencin a sistemas en los cuales el nmero de ecua-
ciones es el mismo que el nmero de variables dependientes (funciones desconoci-
das). Por ejemplo, un sistema de dos ecuaciones de primer orden con las variables
dependientes x y y tiene la forma general
f ( t , x, y , x r , Y> =0, (1)
g ( t , x, y , x, y) =o,
en donde las funciones f y g estn dadas. Una solucin de este sistema es una pa-
reja x(t), y(t) de funciones de t que satisfacen ambas ecuaciones en algn intervalo
de valores de t.
Como un ejemplo de un sistema de segundo orden, considere una partcula de
masa m que se mueve en el espacio bajo la influencia de un campo de fuerza F que
depende del tiempo t, la posicin de la partcula (x(t), y(t), z( t ) ) de la partcula,
y de SU velocidad ( ~ ( t ) , y(t), ~ ( t ) ) . Aplicando, componente a componente, la ley
de Newton ma =F obtenemos el sistema
rnxl z Fl ( t , x, y , z , x, y r , z),
myrr =Fz ( t , x, y , z , x, y, z),
(2)
mzr =F3( t , x, y , z , x, Y , z),
en donde F,, F, y F, son las tres componentes de la funcin vectorial F.
Aplicaciones iniciales
EJEMPLO 1
Posiciones de equilibrio
masa-resorte del ejemplo l.
k,(Y -x) f (0
4 -
FIGURA 4.1.2 Los
"diagramas de cuerpo libre"
para el sistema del ejemplo l.
EJEMPLO 2
20 gaVmin
de agua pura
Los ejemplos del 1 al 3 ilustran an ms como surgen sistemas de ecuaciones dife-
renciales de manera natural en problemas cientficos.
Considere el sistema de dos masas y dos resortes que se muestra en la figura 4. l. 1,
con una fuerza externa dadaf(t) actuando sobre la masa de la derecha m2. Denota-
mos con x( t ) al desplazamiento (hacia la derecha) de la masa ml medido a partir de
su posicin de equilibrio esttico (cuando el sistema est sin movimiento y en equi-
librio yf(t) =O), y con y( t ) al desplazamiento de la masa m2 a partir de su posicin
esttica. De modo que los dos resortes no estn estirados ni comprimidos cuando x
y y son cero.
En la configuracin de la figura 4. l . 1, el primer resorte est estirado x unida-
des y el segundo y - x unidades. Aplicamos la ley del movimiento de Newton a los
dos "diagramas de cuerpo libre" mostrados en la figura 4.1.2; con ello obtenemos
el sistema
mix" =-klx +k2(y -x),
rn2ytt =+(y - x ) +f ( t )
de ecuaciones diferenciales que deben satisfacer las funciones de posicin ~ ( t ) y
y( t ) . Por ejemplo, si ml =2, m2 =1, k, =4, k2 =2 yf(t) =40 sen 3t en unida-
des fsicas apropiadas, entonces el sistema en ( 3) se reduce a
2x" =- 6 ~ +2y,
y" =2x - 2y +40 sen 3t.
Considere dos tanques con salmuera conectados como se muestra en la figura 4.1.3.
El tanque 1 contiene ~ ( t ) libras de sal en 100 gal de salmuera y el tanque 2 contie-
ne y(t) libras de sal en 200 gal de salmuera. La salmuera en cada tanque se man-
tiene uniforme por medio de agitacin, y la salmuera se bombea de un tanque al
otro a las velocidades indicadas en la figura 4.1.3. Adems, al tanque 1 entra agua
pura a razn de 20 gal/min, y la salmuera del tanque 2 sale a una velocidad de 20
gal/min (de modo que el volumen total de salmuera en los dos tanques permanece
constante). Las concentraciones de sal en los dos tanques son x/lOO lb por galn y
y/ 200 lb por galn, respectivamente. Cuando calculamos las tasas de cambio con
respecto al tiempo de la cantidad de sal en los dos tanques, obtenemos el sistema
de ecuaciones diferenciales que deben satisfacer x ( t ) y y ( t ) :
20 gaVmin
FIGURA 4.1.3 Los dos
tanques con salmuera del
ejemplo 2.
esto es,
X Y 3 1
x' =-30. __ +10. __ =---x +- y
1 O0 200 10 20 '
y'=30.--10.--20.---=- X Y Y 3 3
1 O0 200 200 l ox - 2Oy;
20~' =-6x + y ,
20~' 6~ - 3y.
244 Captulo 4 Introduccin a sistemas de ecuaciones diferenciales
L: 2 henrys C: 0.008 farads
-
T
FIGURA 4.1.4 La red elctrica del ejemplo 3
EJEMPLO 3 Considere la red elctrica que se muestra en la figura 4.1.4, donde I,(t) denota la
corriente en la direccin indicada que atraviesa el inductor L e Z2(t) denota la co-
rriente que pasa por la resistencia R,. La corriente que atraviesa la resistencia R, es
I =I, - Z2 en la direccin indicada. Recordemos la ley de voltaje de Kirchhoff, la
cual asegura que la suma (algebraica) de las cadas de voltaje a lo largo de cualquier
ciclo cerrado de una red, como esta, es cero. Como en la seccin 3.7, las cadas de
~ voltaje a travs de los tres tipos de elementos del circuito son las que se muestran
d l en la figura 4.1.5. Aplicamos la ley de Kirchhoff al ciclo del lado izquierdo de la red
d t para obtener
Inductor L-
Resistencia Rl
Condensador
1
-Q
C
4*1'5 Cadas de ya que la cada de voltaje del polo negativo al positivo de la batera es - 100. El ci-
voltaje que cruzan elementos
comunes de un circuito.
clo del lado derecho conduce a la ecuacin
donde Q,(t!,es la carga en el condensador (capacitor). Puesto que dQ,/dt =I,, la
diferenciaclon de cada lado de la ecuacin (7) da
Despus de dividir las ecuaciones ( 6) y (8) entre los factores 2 y -25, respectiva-
mente, obtenemos el sistema
dl1 dl2
2- - 3 - -512 =O
dt dt
de ecuaciones diferenciales que deben satisfacer las corrientes I,(tj e I,(tj.
Sistemas de primer orden
Considere el sistema de ecuaciones diferenciales en el que pueden despejarse las
derivadas de mayor orden de las variables dependientes que aparezcan, como fun-
ciones explcitas de t y de las derivadas de orden menor de las variables dependien-
tes. Por ejemplo, en el caso de un sistema de segundo orden, nuestra suposicin es
que puede escribirse en la forma
Es de importancia, tanto prctica como terica, que cualquier sistema de orden su-
perior pueda transformarse en un sistema equivalente de ecuaciones de primer orden.
Para describir cmo realizar tal transformacin, primero consideramos el sis-
tema que consiste de una sola ecuacin de orden n
=
f ( t , x , x, . . . , X(n-l)). (11)
Introducimos las variables dependientes xl, x*, . . . , x,, definidas como:
x1 = x , x2 =xr, x3 =x, . . . , =x(tr-l)* (12)
Observe que x; =x =x2, x i =XI =x3, y as sucesivamente. De aqu que la sus-
titucin de (12) en la ecuacin (11) produce el sistema
x; =x2,
x;. =x3,
de n ecuaciones de primer orden. Evidentemente, este sistema es equivalente a la
ecuacin de orden n original en (l l ), en el sentido de que ~ ( t ) es una solucin de
la ecuacin (1 1) si y slo si las funciones xl ( t ) , x2(t),. . ., x$) definidas en (12) sa-
tisfacen el sistema de ecuaciones en (1 3) .
EJEMPLO 4 La ecuacin de tercer orden
es de la forma en (1 1) con
f ( t , X, XI, X) =5x - 2x - 3x +sen2t
Por lo que las sustituciones
x1 = x , x2 =x =x; , x3 = x - - x;
producen el sistema
x; =x2,
x; =x3,
x; =5x1 - 2x2 - 3x3 +sen 2t
de tres ecuaciones de primer orden. m
Puede parecer que el sistema de primer orden obtenido en el ejemplo 4 ofrez-
ca poca ventaja, ya que podramos utilizar los mtodos del captulo 3 para resolver
la ecuacin (lineal) de tercer orden original. Pero suponga que estuvisemos enfren-
tados con la ecuacin no lineal
xrr =x3 +( x ) 3,
a la que ninguno de nuestros mtodos anteriores puede aplicarse. El sistema de pri-
mer orden correspondiente es
y veremos en la seccin 4.3 que existen tcnicas numricas eficaces para la aproxi-
macin de la solucin de esencialmente cualquier sistema de primer orden. As, en
este caso la transformacin a un sistema de primer orden es ventajosa. Desde un
punto de vista prctico, sistemas grandes de ecuaciones diferenciales de orden su-
perior se resuelven de manera numrica con la ayuda de una computadora, y el pri-
mer paso es transformar tal sistema en un sistema de primer orden para el cual se
disponga un programa de cmputo estndar.
EJEMPLO 5 El sistema
2xr1 =- 6~+2y,
y = 2x - 2y +40 sen 3t
de ecuaciones de segundo orden se dedujo en el ejemplo 1. Transforme este siste-
ma en un sistema de primer orden equivalente.
Solucin Motivados por las ecuaciones en (12), definimos
X] =x, x2 =x =xi, y1 =y, y2 =y ! =y;.
Entonces el sistema en (4) produce el sistema
x; =x23
y; =y27
2~; =6x1 +2~1,
y; =2x1 - 2yl f 40 sen 31
de ecuaciones de primer orden en la variables dependientes xI, x2, y1 y y2. m
S
4
3
2
1
o
-1
-2
-3
-4
- S
EJEMPLO 6
X
para el sistema
del ejemplo 6.
x =-2y, y =TX 1
Sistemas sencillos de dos dimensiones
La ecuacin diferencial de segundo orden
X +px +qx =o (16)
(con coeficientes constantes y variable independiente t ) se transforma, por medio
de las sustituciones x =y, x =y, en el sistema lineal de dos dimensiones
x =y,
y =-qx - py.
Recprocamente, podemos resolver este sistema (17) solucionando la ecuacin sen-
cilla que se presenta en (16).
Para resolver el sistema de dos dimensiones
x =-2y,
Y =2x,
r 1
empezamos con la observacin de que
Esto da la simple ecuacin de segundo orden X +x =O cuya solucin general es
x(t) =A cos t +B sen t =C cos(t - a)
en donde A =C cos a y B =C sen a. Entonces
y ( t ) =-$x(t) =- : ( - - A sent +B cost)
=ic sen(t -a).
Por lo tanto, la identidad cos2 O +sen20 =1 implica que, para cada valor de t, el
punto (x(t), y(t )) se encuentra en la elipse
X2 Y 2
c2 (C/2)2
- +- - =I
con semiejes C y C/ 2. La figura 4.1.6 muestra varias elipses en el plano xy.
Una solucin (x(t), y( t ) ) de un sistema bidimensional
x' =f ( t , x, Y ) ,
Y' =go, x, Y )
puede considerarse como una parametrizacin de una curva solucin o trayecto-
ria del sistema en el plano ay. De este modo, las trayectorias del sistema en (18)
son las elipses de la figura 4.1.6. La eleccin de un punto inicial (x(O), y(0)) deter-
mina cul de estas trayectorias parametriza una solucin particular.
El diagrama que muestra las trayectorias de un sistema en el plano q -la lla-
mada imagen del plano fuse- no logra revelar con precisin cmo se mueve el
punto (x(& y (t )) a lo largo de su trayectoria. Si las funciones f y g no incluyen a la
variable independiente t, entonces puede graficarse un campo de direcciones "que
muestre flechas tpicas para representar vectores con componentes (proporcionales
a) las derivadas X' =f ( x , y ) y y' =g(x, y). Como el punto que se mueve ( x( t ) , y ( t ) )
tiene vector velocidad (xr(& y' ( t ) ) , este campo de direcciones indica la direccin de
movimiento del punto a lo largo de su trayectoria. Por ejemplo, el campo direccio-
nal trazado en la figura 4.1.6 indica que cada punto se mueve en direccin contra-
ria al sentido de las manecillas del reloj alrededor de su trayectoria elptica. Puede
mostrarse informacin adicional en las grficas separadas de x( t ) y y( t ) como fun-
ciones de t.
EJEMPLO 6 Con valores iniciales x(0) =2, y(0) =O, la solucin general en el ejemplo 6 da
CONTINUACI~N
x ( O) =A =2, ~ ( 0 ) - 2B =0.
1
La solucin particular resultante est dada por
x ( t ) =2 cos t, y(t) =sen t.
Las grficas de las dos funciones se muestran en la figura 4.1.7. Vemos que x(t ) al
principio decrece mientras que y( t ) crece. Se sigue que, cuando t aumenta, el pun-
to solucin (x(t), y( t ) ) recorre la trayectoria +x2 +y 2 =1 en direccin contraria a
las manecillas del reloj, como se indica en el campo de vectores de direccin en la
figura 4.1.6. m
4
3
2
1
* O
<
-1
-2
-3
c
y =sen t
-4
O 5 I O 15
1
FIGURA 4.1.7 Curvas solucin
para x y y para el problema con
x' =-2y, y' =; x, x( 0) =2,
y( 0) =o.
EJEMPLO 7
4
3
2
1
h O
- 1
-2
- 3
-4
- 4- 3- 2- 1 o 1 2 3 4
X
FIGURA 4.1.8 Campo
de direcciones y curvas
solucin para el sistema
del ejemplo 7.
x' =y , y l =2x +y
EJEMPLO 8
Encuentre la solucin general del sistema
x' =y ,
y' =2x +y,
x" =y' =2x +y =x' +2x.
Esto da la simple ecuacin lineal de segundo orden
x " - x t - 2 x = o
r - 2 - r - 2 = ( r + l ) ( r - 2 ) = 0
y solucin general
x(t) =AePt +Be2?. (20)
Entonces
y( t ) =x'(t) =-Ae" +2Be2'. (21)
Trayectorias tpicas del plano fase del sistema en (1 9) parametrizadas por las ecua-
ciones (20) y (21) se muestran en la figura 4.1.8. Vase el problema 23 para un an-
lisis adicional de estas trayectorias. m
Resolver el problema con condiciones iniciales
x' =- y ,
y' =(1.01)x - (0.2)y,
x( 0) =o, y( 0) =- 1,
x" -
- -y' =-[(l.Ol)x - (0.2)yl =(-1.Ol)x - (0.2)x'.
Esto da la simple ecuacin lineal de segundo orden
x" +(0.2)x' +(1.01)x =o
r-2 +(0.2)r +1.01 =(r +1.01)2 +1 =o,
X
para el sistema
del ejemplo 8.
x' =- y , y' =(1.01)x - (0.2)))
- 1.2
I I I I I I
0 5 10 15 20 25 30
t
FIGURA 4.1.10 Curvas
solucin x y y para el problema
con condiciones iniciales del
ejemplo 8.
races caractersticas -0.1 t i y solucin general
x( t ) =e-r'lo(A cos t +B sen tj.
Entonces, x(0) =A =0, de modo que
x( t ) =Be"'lo sen t ,
y ( t ) =- x' ( t > =I Be-r/l o sent - ~e- ~'"cos t .
Por ltimo, y (O) =- B =- 1, de modo que la solucin deseada del sistema en (22)
es
10
x(t) = sent,
y ( t ) =Tlije"/"(sent - locost). (23)
Estas ecuaciones parametrizan la trayectoria espiral de la figura 4.1.9; la trayecto-
ria se aproxima al origen cuando t + +m. La figura 4.1.10 muestra las curvas so-
lucin x y y dadas en (23). m
Cuando estudiemos sistemas lineales en el captulo 5, aprenderemos por qu
los sistemas superficialmente similares de los ejemplos 6 al 8 tienen las trayecto-
rias tan marcadamente diferentes mostradas en las figuras 4.1.6, 4.1.8 y 4.1.9.
Sistemas lineales
Adems de las ventajas prcticas para los clculos numricos, la teora general de
sistemas y las tcnicas de solucin sistemticas se describen ms fcil y concisa-
mente para sistemas de primer orden que para sistemas de orden superior. Por ejem-
plo, considere un sistema lineal de primer orden de la forma
x; =PII(~)~I +~1 2 ( t ) ~2 +' ' ' +Pl n x n +f ~ ( t ) t
x; =~ 2 1 ( t ) ~ 1 +~ 2 2 ( t ) ~ 2 +... +~ 2 n x n +f2(t),
(24)
-xi =P ~ I ( ~ ) X I +~nz( t) x2 +' . . +Pnnx n +f n ( t ) .
Decimos que este sistema es homogneo si todas las funciones f i t f2, . . . , f, son
idnticamente cero; en caso contrario, es no homogneo. As el sistema lineal en
(5) es homogneo, mientras que el sistema lineal en (15) es no homogneo. El sis-
tema en (14) es no lineal ya que el lado derecho de la segunda ecuacin no es una
funcin lineal de las variables dependientes x1 y x2.
Una solucin del sistema en (24) es una n-ada de funciones x , ( t ) , x2(t), . . . ,
x,(t) que satisfacen (en algn intervalo) de manera idntica cada una de las ecua-
ciones en (24). Veremos que la teora general de un sistema de n ecuaciones linea-
les de primer orden comparte muchas similitudes con la teora general de una sola
ecuacin diferencial lineal de orden n. El teorema 1 (que se demuestra en el apn-
dice) es anlogo al teorema 2 de l a seccin 3.2. Nos dice que si las funciones coe-
ficiente pi j y fj en (24) son continuas, entonces el sistema tiene una nica solucin
que satisface las condiciones iniciales dadas.
Suponga que las funciones p I 1 , p 1 2 , . . . , p, , y las funciones fl ,f,, . . . , f, son con-
tinuas en el intervalo abierto I que contiene al punto a. Entonces, dados los nme-
ros b,, b?, . . . , b,, el sistema en ( 24) tiene una solucin nica en todo el intervalo
I que satisface las n condiciones iniciales
Por lo que se necesitan n condiciones iniciales para determinar una solucin
de un sistema de n ecuaciones lineales de primer orden, y por lo tanto esperaremos
que una solucin general de tal sistema incluya n constantes arbitrarias. Por ejem-
plo, vimos en el ejemplo 5 que el sistema lineal de segundo orden
2 ~ " =- 6x +2y,
y" = 2x - 2y +40 sen 3t ,
que describe las funciones de posicin x( t ) y y ( t ) del ejemplo 1, es equivalente al
sistema de cuatro ecuaciones lineales de primer orden en (15). Por lo que se nece-
sitm'an cuatro condiciones iniciales para determinar los movimientos subsecuentes
de las dos masas del ejemplo l. Valores iniciales comunes seran las posiciones ini-
ciales x( 0) y y ( 0 ) y las velocidades iniciales x'(0) y y' (0). Por otra parte, determi-
namos que las cantidades x( t ) y y ( t ) de sal en los dos tanques del ejemplo 2 se
describen mediante el sistema
20~' =- 6x + y ,
2 0 ~ ' = 6x - 3y
de dos ecuaciones lineales de primer orden. Por lo que deben bastar con los dos va-
lores iniciales x(0) y y(0) para determinar la solucin. Dado un sistema de orden
superior, con frecuencia debemos transformarlo en un sistema equivalente de pri-
mer orden para descubrir cuntas condiciones iniciales son necesarias para determi-
nar una solucin nica. El teorema 1 afirma que el nmero de tales condiciones es
precisamente el mismo que el nmero de ecuaciones en el sistema equivalente de
primer orden.
4.1 Problemas
En los problemas del 1 al 10, transforme la ecuacin di- 5. x(3) =(x')2 +coSx
ferencial o el sistema dados en un sistema equivalente de ecua-
ciones diferenciales de primer orden.
6. x" - 5~+4y =O, y" +4x - 5y =O
1. x" =3x' +7x =t 2
2. +6 ~" - 3 ~ ' +X =COS 3t
3. ?X" +txr +(t2 - l)x =o
4. t3~(3) - 2t2x" +3tx' +5x =Inl
8. x" +3x' +4x - 2y =o, y" +2y' - 3x +y =cost
9. X" =3x - y +2z, y" =x +y - 42, z" =5x - y - z
10. X" =(1 - y)x, y" =(1 - X)Y
Utilice el mtodo de los ejemplo 6,7 y 8 para determinar
las soluciones de los sistemas en los problemas del 11 al 20. Si
se dan condiciones iniciales, encuentre las soluciones particu-
lares correspondientes.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
x =y , y =- X
.xf =y , y =x
x =- 2y , y f =2x; x(0) =1, y(0) =o
X I =I Oy, y =- lox; X(0) =3, y(0) =4
x y =- 8x
X =8y, y =- 2~
x =.y, y =6x - y ; ~( 0 ) =1, y(0) =2
x =- y, y =lox - 7 y ; x(0) =2, y(0) =- 7
X =- y, y =1 3 ~ +4y; ~( 0 ) =O, ~ ( 0 ) =3
x =y, y =- 9~+6y
(a) Calcule [x(t)]* +[U(t)I2 para demostrar que las trayec-
torias del sistemax =y, y =--x del problema 11 son cir-
cunferencias. (b) Calcule [x(t)]* - b(t)I2 para demostrar
que las trayectorias del sistema x =y, y =x del proble-
ma 12 son hiprbolas.
(a) Iniciando con la solucin general del sistema x =-2y,
y =2x del problema 13, calcule 2 +y2 para demostrar que
las trayectorias son circunferencias. (b) De manera anloga
que las trayectorias del siste x =$y, y =- 8x del proble-
ma 15 son elipses de la forma 16x2 +y2 =C2.
De las ecuaciones (20) y (21), primero despeje e-z y e2t en
trminos de x(t ), y ( t ) y de las constantes A y B. Entonces
sustituya los resultados en (e2)(e-g2 =1 para demostrar
que las trayectorias del sistema x =y, y =2x +y del
ejemplo 7 satisfacen una ecuacin de la forma
4x3 - 3xy2 +y3 =c (constante).
Despus muestre que C =O produce las lneas rectas y =
--x y y =2x que se pueden apreciar en la figura 4.1.8.
Deduzca las ecuaciones
para los desplazamientos (de la posicin de equilibrio) de
las dos masas que se muestran en la figura 4.1.1 1.
del problema 24.
25.
26.
Dos partculas de masa m estn sujetas a una cuerda bajo
tensin constante T, como se indica en la figura 4.1.12.
Suponga que las partculas oscilan verticalmente (esto es,
paralelas al eje y) con amplitudes tan pequeas que los se-
nos de los ngulos mostrados se aproximan de manera
exacta por medio de sus tangentes. Demuestre que los des-
plazamientos yI y y2 satisfacen las ecuaciones
kyr =-2y1 +y2, ky; =y1 - 2y2
en las que k =mL/T.
I J m
I/.-\
I I
I
I I
L L L x
mecnico del problema 25.
Tres tanques de fermentacin de 100 gal estn conectados
como se indica en la figura 4.1.1 3, y las mezclas en cada
tanque se mantienen uniformes por medio de agitacin.
Denote con xi(t) la cantidad de alcohol (en libras) en el
tanque Tj en el instante t (i =1,2, 3). Suponga que la mez-
cla circula entre los tanque a una razn de 10 gallmin. De-
duzca las ecuaciones
lox; =-x1 +x3
lox; = XI - x2
lox; = x2 - x3.
27. Formule un sistema de ecuaciones diferenciales de primer
orden para las comentes elctricas en el circuito elctrico
mostrado en la figura 4.1.14.
28.
29.
30.
-
I I
R1 : 50 ohms
FIGURA 4.1.14 El circuito elctrico
del problema 27.
Repita el problema 27, salvo que con el generador reem-
plazado por una batera que proporciona una fem de 1 0 0 V
y con el inductor reemplazado con un condensador de 1 mi-
lifarad (mF).
Una partcula de masa m, se mueve en el plano, con coor-
denadas ( x( t ) , y(t)), bajo la influencia de una fuerza que
est dirigida hacia el origen y tiene una magnitud k/ ( x2 +
y2) -un campo de fuerza central de cuadrado inverso. De-
muestre que
en la que r =6 2 +- y2.
Suponga que un proyectil de masa m se mueve en un pla-
no vertical en la atmsfera, cerca de la superficie de la
Tierra, bajo la influencia de dos fuerzas: una fuerza gravi-
tacional hacia debajo de magnitud mg y una fuerza de resis-
tencia F, que est dirigida en sentido opuesto al vector ve-
locidad v y tiene magnitud kv2 (donde u =JvI es la rapidez
del proyectil; vase la figura 4.1.15). Demuestre que las
ecuaciones de movimiento del proyectil son
mx" =-kvx', my" =-kvy' - mg,
V
X
FIGURA 4.1.15 La trayectoria
del proyectil del problema 30.
31. Suponga que una partcula con masa m y carga elctrica 4
se mueve en el plano xy bajo la influencia del campo mag-
ntico B =Bk (un campo uniforme paralelo al eje z), de
modo que si su velocidad es v, entonces la fuerza sobre la
partcula es F =4v X B. Demuestre que las ecuaciones de
movimiento de la partcula son
mx" =+qBy' , my" =- qBx' .
4.1 Proyecto de cmputo: gravitacin y leyes del movimiento
planetario de Kepler
Hacia finales del siglo XVII, Johannes Kepler analiz las observaciones planetarias
de toda la vida hechas por el astrnomo Tycho Brahe. Kepler concluy que el mo-
vimiento de los planetas alrededor del Sol se describe por las siguientes tres propo-
siciones, ahora conocidas como leyes del movimiento planetario de Kepler:
1. La rbita de cada planeta es una elipse con el Sol en uno de sus focos.
2. El radio vector desde el Sol a cada planeta barre reas a una razn constante.
3. El cuadrado del periodo de revolucin de un planeta es proporcional al cubo
del eje mayor de su rbita elptica.
En su Principia Mathematica (1687) Isaac Newton dedujo la ley de gravita-
cin, de cuadrado inverso, a partir de las leyes de Kepler. En este proyecto le con-
ducimos a lo largo de una deduccin de las primeras dos leyes de Kepler a partir de
la ley de gravitacin de Newton. La importancia intelectual e histrica de estos
clculos sera difcil de exagerar.
Suponga que el Sol est ubicado en el origen en el plano de movimiento de
un planeta y que escribimos el vector de posicin del planeta en la forma
r( t ) =( x ( t ) , y ( t ) ) =xi +yj (1)
donde i =(1, O) y j =(O, 1) denotan los vectores unitarios en las direcciones posi-
tivas de x y de y. Entonces la ley de gravitacin, de cuadrado inverso, implica (va-
se el problema 29) que el vector aceleracin r(t) del planeta est dado por
I
X
FIGURA 4.1.16 Los vectores
unitarios radial y transversal
U, Y Ug.
en donde r =d w es la distancia desde el Sol al planeta. Si las coordenadas
polares del planeta en el instante t son ( r ( t ) , @(t)), entonces los vectores unitarios
radial y transversal mostrados en la figura 4. l. 16 estn dados por
u, =i cos8 +j sen8 y u. =-i sen0 +j cos0. (3)
El vector unitario radial u, (cuando est colocado en la posicin del planeta) siem-
pre apunta alejndose del origen, y el vector unitario transversal u. se obtiene a par-
tir de u, por medio de una rotacin de 90 en sentido contrario a las manecillas del
re1o.j.
PASO 1: Derive las ecuaciones (3) componente a componente para demostrar que
dur - d0 duo d0
_.
dt
- Uoz
y dt -
- -u, -.
dt
PASO 2: Utilice las ecuaciones en (4) para derivar el vector posicin del planeta
r =ru, y de aqu demostrar que su vector velocidad est dado por
d r dr d0
v =- =u,- +r-u@.
dt dt dt
PASO 3: Otra vez derive para mostrar que el vector aceleracin del planeta a =
dv / dt est dado por
PASO 4: Las componentes radial y transversal en los lados derechos de las ecua-
ciones ( 2) y (6) deben ser iguales. Igualando las componentes transversales, obte-
nemos
de modo que se sigue que
2
r - = h
dt
FIGURA 4.1.17 rea barrida
por el radio vector.
en la que h es una constante. Yaque el elemento de rea en coordenadas polares
-para el clculo del rea A ( t ) en la figura 4.1.17- est dado por d A =i rZdO, la
ecuacin (8) implica que la derivada A ( t ) es constante, que es el enunciado de
la segunda ley de Kepler.
I Y /
I
FIGURA 4.1.18 La rbita
elptica
L
r =
1 +e cos(8 - a)
con distancia de perihelio
rl =L/(1 +e ) y distancia
de afelio r2 =W(l - e).
PASO 5: Iguale las componentes radiales en (2) y (6) y luego utilice el resultado
en (8) para demostrar que la funcin de coordenada radial del planeta r(t) satisface
la ecuacin diferencial de segundo orden
d2r - h2 k
dt2 r 3 r 2 .
"_ -"
-
PASO 6: Suponiendo que la rbita pueda escribirse en coordenadas polares en la
forma r =r(O), utilice la regla de la cadena y la ecuacin (8) para demostrar que si
r =l /z, entonces
dr dz
dt de
Derivando, de nueva cuenta, para deducir a partir de la ecuacin (9) que la funcin
z (O) =1 / r ( O) satisface la ecuacin de segundo orden
- -h-.
d2z k
h2
&+Z =-
PASO 7: Muestre que la solucin general de la ecuacin (10) es
k
h2
z ( 0) =Asen8 +B cos 8 +-. (11)
PASO 8: Por ltimo, con base en la ecuacin (11) deduzca que r(O) =l/z(O) es-
t dada por
r ( 8) =
1 +e cos(8 - a)
con e =Ch2/ k, C cos (Y =A, C sen (Y =B y L =h2/ k. La grfica de la ecuacin
(12), en coordenadas polares, es una seccin cnica de excentricidad e "una elip-
se si O 5 e <1, una parbola si e =1 y una hiprbola si e >1- con foco en el
origen. Las rbitas planetarias estn acotadas y por lo tanto son elipses con excen-
tricidad e <1. Como se indica en la figura 4.1.18, el eje mayor de la elipse est a
lo largo de la recta radial 8 =a.
PASO 9: Trace algunas rbitas elpticas tpicas descritas por (12) con excentrici-
dades, tamaos y orientaciones diferentes. En coordenadas rectangulares puede es-
cribir
x ( t ) =r(t)cost, y ( t ) =r(t)sent, O 5 t 5 2n
para trazar una rbita elptica con excentricidad e, semilado recto L (figura 4. l . 18)
y ngulo de rotacin a. La excentricidad de la rbita terrestre es e =0.0167, tan cer-
cana a cero que la rbita parece casi circular (aunque con el Sol fuera de su centro),
y las excentricidades de las rbitas planetarias vm'an desde 0.0068 para Venus y
0.0933 para Marte hasta 0.2056 para Mercurio y 0.2486 para Plutn. Pero muchos
FIGURA 4.1.19 La forma de cometas tienen grandes excentricidades, como el cometa Halley con e =0.97 (va-
la rbita del cometa Halley. se la figura 4. l . 19).
4.2 EL MTODO DE ELIMINACIN
El enfoque ms elemental a los sistemas lineales de ecuaciones diferenciales incluye
la eliminacin de variables dependientes por medio de una combinacin apropiada
de parejas de ecuaciones. El objetivo de este procedimiento es eliminar variables
dependientes en sucesin hasta que slo quede una sola ecuacin con una sola va-
riable dependiente. Esta ecuacin restante por lo comn ser una ecuacin lineal de
orden alto y con frecuencia puede resolverse por medio de los mtodos del captu-
lo 3. Despus que su solucin se ha encontrado, a su vez las otras variables depen-
dientes pueden determinarse, utilizando las ecuaciones diferenciales originales o
aquellas que hayan aparecido en el proceso de eliminacin.
El mtodo de eliminacin para sistemas diferenciales lineales es muy similar
a la solucin de ecuaciones algebraicas lineales por medio de la eliminacin de las
variables hasta que slo quede una. Es ms conveniente en el caso de sistemas ra-
zonablemente pequeos: aquellos que tienen no ms de dos o tres ecuaciones. Para
tales sistemas el mtodo de eliminacin proporciona un enfoque simple y concreto
que requiere poca teora preliminar o maquinaria formal. Pero para sistemas gran-
des de ecuaciones diferenciales, as como para estudio terico, son preferibles los
mtodos matriciales del captulo 5.
EJEMPLO 1 Determine la solucin particular del sistema
X =4~ - 3 y , y 6~- 7 y
que satisface las condiciones iniciales x(0) =2, y (O) =- 1.
Solucin Si despejamos x en la segunda ecuacin en (l), obtenemos
de modo que
Entonces sustituimos estas expresiones para x y x en la primera ecuacin del siste-
ma en (1); esto produce
i y l +; y =4 ( : y +;y) - 3 y ,
que simplificamos a
y +3y - 1oy =o.
Esta ecuacin lineal de segundo orden tiene ecuacin caracterstica
? +3r - 10 =( r - 2)(r +5) =O,
de modo que su solucin general es
y ( t ) +c1e2 +c2e .
-5t
Ahora, la sustitucin de (4) en (2) da
4. 2 El mtodo de eliminacin 257
esto es,
As las ecuaciones (4) y (5) constituyen la solucin general del sistema en (1).
Las condiciones iniciales dadas implican que
x(0) =;c1 +5c2 =2
1
estas ecuaciones se resuelven con facilidad para obtener c1 =2 y c2 =- 3. De aqu
que la solucin deseada es
La figura 4.2.1 muestra esta y otras curvas solucin comunes parametrizadas por me-
dio de las ecuaciones x( t ) =i cl e2t + y ( t ) =qe2' +~ ~ e - ~ ' con valores
diferentes de las constantes arbitrarias c1 y c2. Vemos dos familias de curvas que
parecen hiprbolas y que comparten el mismo par de asntotas (oblicuas). m
X
direcciones y curvas solucin para el
sistema x' =4x - 3y, y' =6x - 7y
del ejemplo 1.
Observacin: La solucin general definida por medio de las ecuaciones
(4) y (5) puede considerarse como la pareja de vectores (x(t ), y( t ) ) . Recordando la
suma componente a componente de vectores (y la multiplicacin de vectores por
escalares), podemos escribir la solucin general en (4) y (5) en la forma
( x ( t ) , y(t )) =(gcle" ++ ~ ~ e - ~ ~ , cl e2t +~ ~ e - ~ ~ )
=c1 ( l e2' , e2?) +c2 ( $ep5' , e?') .
Esta expresin presenta la solucin general del sistema en (1) como una combina-
cin lineal de las dos soluciones particulares
( xi , y11 =( $ez t , e'') y (x2, y21 =( e + ) . m
.. f .... "^". -." . . .
Operadores lineales
En el ejemplo 1 utilizamos un procedimiento ad hoc para eliminar una de las varia-
bles dependientes expresndola en trminos de la otra. Ahora describimos un
procedimiento sistemtico de eliminacin. Para este propsito, la notacin con ope-
rador es ms conveniente. Un operador diferencial lineal de orden n con coefi-
cientes constantes es uno de la forma
donde D denota la derivacin con respecto a la variable independiente t. Si L, y L,
son dos de tales operadores, entonces su producto L, L2 se define de esta manera:
Por ejemplo, si L, =D +a y L, =D +b, entonces
L I L ~ [ x ] =( D +a) [ ( D +b ) ~ ] =D( Dx +bx) +U( DX +bx)
=[O2 +( a +b) D +ab]x.
Esto ejemplifica el hecho de que dos operadores lineales con coeficientes constan-
tes pueden multiplicarse como si fueran polinomios comunes en la variable D.
A consecuencia de que la multiplicacin de tales polinomios es conmutativa, se si-
gue que
si las derivadas necesarias de x ( t ) existen. En contraste, esta propiedad de conmu-
tatividad por lo general falla para operadores lineales con coeficientes variables
vanse los problemas 21 y 22.
Cualquier sistema de dos ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes puede escribirse en la forma
donde L,, L,, L, y L, son operadores diferenciales lineales (tal vez de rdenes dife-
rentes) como en la ecuacin (6), yf , (t ) y f , ( f ) son funciones dadas. Por ejemplo, el
sistema en (1) (ejemplo 1) puede escribirse en la forma
( D - 4) x + 3y =o,
- 6 ~ +( D +7 ) y =O,
con L =D - 4, L, =3, L, =-6 y L4 =D +7.
en la primer ecuacin y con L, en la segunda. As obtenemos el sistema
Para eliminar a la variable dependiente x del sistema en (9), operamos con L,
1
L3LlX +L3L2y =L3 f l ( t ) ,
LlL3X +LIL4Y =L l f d t ) .
La sustraccin de la primera de la segunda de estas ecuaciones produce la ecuacin
con la nica variable dependiente y. Despus de resolver para y =y (t) podemos
sustituir el resultado en cualquiera de las ecuaciones originales en (9) y luego resol-
ver para x =x(t).
De manera alterna, podramos eliminar de forma anloga la variable depen-
diente y del sistema original en (9). Si as se hiciese, obtendramos la ecuacin
que ahora puede resolverse para x =x( t ) .
do de las dos ecuaciones, (12) y (13). Este es el determinante operacional
Observe que aparece el mismo operador L,L, - L2L3 en el miembro izquier-
del sistema en (9). En notacin de determinantes, las ecuaciones (12) y (1 3) pueden
reescribirse como
Es importante notar que los determinantes del lado derecho en (15) se evalan por
medio de la aplicacin de los operadores a las funciones. Las ecuaciones en (15)
son una fuerte reminiscencia de la regla de Cramer para la solucin de dos ecuacio-
nes lineales en dos variables (algebraicas) y por eso son fciles de recordar. En rea-
lidad, usted puede resolver un sistema de dos ecuaciones diferenciales lineales ya
sea llevando a cabo el procedimiento sistemtico de eliminacin, descrito aqu, o
bien empleando de manera directa la notacin de determinantes en (15). Cualquie-
ra de los dos procesos es especialmente sencillo si el sistema es homogneo (fi(t) =
0, f 2( t ) O), ya que en este caso los miembros del lado derecho de las ecuaciones
en (12), (13) y (15) son cero.
EJEMPLO 2 Determine la solucin general del sistema
(D -4)x + 3y =o,
- 6 ~ +(D +7)y =O.
Solucin El determinante operacional de este sistema es
(D - 4)(D +7) - 3 . (-6) =D2 +30 - 10.
De aqu que las ecuaciones (1 3) y (12) son
X" +3x' - lox =o,
y" +3 y r - 1oy =o.
La ecuacin caracterstica de cada una es
r2 +3r - I O =( r - 2)(r +5) =O,
de modo que sus soluciones generales (separadas) son
x ( t ) =alezt +a2e ,
y(t) =ble2' +b ~ e - ~ ~ .
-5t
En este punto nos parece que tenemos cuatro constantes arbitrarias al , a2, b,
y b,. Pero del teorema 1 en la seccin 4.1 se sigue que la solucin general de un sis-
tema de dos ecuaciones de primer orden slo incluye dos constantes arbitrarias. Es-
ta aparente dificultad demanda una resolucin.
La explicacin es sencilla: deben haber algunas relaciones ocultas entre estas
cuatro constantes. Podemos descubrirlas sustituyendo las soluciones en (17) en cual-
quiera de las ecuaciones originales en (10). Al hacer la sustitucin en la primer
ecuacin, obtenemos
o =x"4x +3y
=(2a1e2' - S a ~ e - ~ ~ ) - 4(ale2' +aze5' ) +3(ble2' +b ~ e - ~ ' ) ;
esto es,
Pero y e-5t son funciones linealmente dependientes, de modo que se sigue que
al =ibl y u2 =ib2. Por lo tanto la solucin general deseada est dada por
Observe que este resultado est de acuerdo con la solucin general (ecuaciones (4)
y (5)) que obtuvimos por medio de un mtodo diferente en el ejemplo l. m
Como lo ilustr el ejemplo 2, el procedimiento de eliminacin por lo comn
introducir varias constantes arbitrarias interdependientes, y por tanto innecesarias
y no deseables. stas deben eliminarse por medio de la sustitucin de la solucin
general propuesta en una o ms de las ecuaciones diferenciales originales. Si el de-
terminante operacional definido en (15) no es idnticamente cero, entonces el n-
mero de constantes arbitrarias independientes en una solucin general del sistema
en (9) es igual al orden del determinante operacional, esto es, su grado como poli-
nomio en D. (Para una demostracin de este hecho, vanse las pginas 144 a 150
de Ordinary DifSerentiaE Equations de E. L. Ince [Nueva York: Dover, 19561.) Por
lo tanto la solucin general del sistema en (10) del ejemplo 2 incluye dos constan-
tes arbitrarias ya que su determinante operacional D2 +3 0 - 10 es de orden 2.
Si el determinante operacional es idnticamente cero, entonces el sistema se
dice que es degenerado. Un sistema degenerado puede tener un nmero infinito de
soluciones independientes o bien no tener solucin. Por ejemplo, la ecuacin
DX - Dy =O,
2Dx - 2Dy =1
con determinante operacional cero, obviamente es inconsistente y por tanto no tie-
ne solucin. Por otra parte, las ecuaciones
DX + Dy = t ,
2Dx -k 2Dy =2t
con determinante operacional cero, obviamente es redundante; podemos sustituir
cualquier funcin (continuamente diferenciable) para x( t ) y luego integrar para ob-
tener y( t ) . Hablando vagamente, todo sistema degenerado es equivalente a un sis-
tema inconsistente o a un sistema redundante.
Aunque los procedimientos y resultados mencionados hasta el momento es-
tn descritos para el caso de un sistema de dos ecuaciones, pueden generalizarse
con facilidad a sistemas de tres o ms ecuaciones. Para el sistema
de tres ecuaciones lineales, la variable dependiente x( t ) satisface la nica ecuacin
lineal
con ecuaciones anlogas para y =y( t ) y z =z( t ) . Sin embrago, para la mayora de
los sistemas de ms de tres ecuaciones, el mtodo del determinante operacional es
demasiado tedioso para que el mtodo sea prctico.
Vibraciones mecnicas
Un sistema mecnico comnmente vibra u oscila de manera peridica de una o ms
formas especficas. A menudo, los mtodos de esta seccin pueden aplicarse para
analizar los "modos naturales de oscilacin" de un sistema dado. El ejemplo 3 ilus-
tra este enfoque.
EJEMPLO 3 En el ejemplo 1 de la seccin 4.1, dedujimos las ecuaciones
( 0 2 +3)x - Y =o,
-2x +( 0 2 +2 ) y =o
para los desplazamientos de las dos masas de la figura 4.2.2. Aquf(t) E O ya que
suponemos que no hay fuerza externa. Determine la solucin general del sistema
en (20).
Solucin El determinante operacional del sistema en (20) es
De aqu que las ecuaciones para x(t) y y ( t ) son
(02 +1) ( 02 +4)x =o,
( 0 2 +1) ( 02 +4)y =o.
La ecuacin caracterstica ( r 2 +l)(r2 +4) =O tiene races i , - i , 2i y -2i. As las
soluciones generales de las ecuaciones en (21) son
x ( t ) =al cost+a2sent +bl cos2t +b2sen2t,
(22)
Posiciones de equilibrio y ( t ) =c1 cost +c2sen t +dl cos 2t +dz sen 2t.
masa-resorte del ejemplo 3. Ya que el determinante operacional es de orden 4, la solucin general debe
contener cuatro constantes arbitrarias (en lugar de ocho). Cuando sustituimos x( t )
y y ( t ) de (22) en la primera ecuacin en (20), obtenemos
o =x" +3x - y
=(-al cos t - u2 sen t - 4bl cos 2t - 462 sen 2t)
+3(al cost f a2 sen t +bl cos 2t +b2sen 2t)
- (cl sen t +c2 sen t +dl cos 2t +d2sen 2t ) ;
as
O =(2al - c1) cost +( 2 ~ - c2) sent
+( - b l - d ~ ) c o s 2 t +( - b ~ - d ~ ) s e n 2 t .
Como cos t, cos 2t, sen t y sen 2t son linealmente independientes, se deduce que sus
coeficientes en la ltima ecuacin son cero. Por consiguiente,
Por lo tanto,
x ( t ) = al cost + a2sent +bl cos2t +b2 sen2t,
y ( t ) =2al cos t +2a2 sent - bl cos 2t - b2sen 2t
(23)
es l a solucin general deseada del sistema en (20). m
Las ecuaciones en (23) describen oscilaciones libres del sistema masa-resor-
te de la figura 4.2.2, movimiento que no est sujeto a fuerzas externas. Se requeri-
ran cuatro condiciones iniciales (por lo comn, desplazamientos y velocidades
iniciales) para determinar los valores de al , a2, 6, y b,. Entonces l a expresin
( ~ ( t ) , y ( t ) ) =al (cost,2cost) +m(sent,2sent)
(24)
+bl (COS 2t, -cos 2t) +62(sen 2t, - sen 2t)
En efecto, podemos (por medio de manipulaciones trigonomtricas usuales)
escribir
al cost + a2 sent = Acos(t - a),
2al cost - 2 u 2 sent =2A cos(t - a)
Y
bl cos 2t +b2 sen 2t = B cos(2t - p),
-bl cos 2t - b2 sen 2t =-B cos(2t - p)
con A =,/m, tana =az/al, B =,/m- y tan p =b2/ b, . Entonces la
ecuacin (24) toma la forma
donde las soluciones particulares
(Xl (t), y1(t)) =(cos(t - a) , 2cos(t - a)) (26)
Y
describen los dos modos naturales de oscilacin del sistema masa-resorte. Ade-
ms, exhiben sus dos frecuencias naturales (circulares) w1 =1 y o - 2.
La combinacin lineal en la ecuacin (25) representa una oscilaclon libre ar-
bitraria del sistema masa-resorte como una superposicin de sus dos modos natura-
les de oscilacin, con las constantes A, a, B y p determinadas por las condiciones
iniciales. La figura 4.2.3 (en donde a =O) ilustra el modo natural (xl, y,) de la
ecuacin (26), en la que las dos masas se mueven en sincrona en la misma direc-
cin con la misma frecuencia de oscilacin w1 =1, pero con la amplitud de la ma-
sa m2 el doble de la de ml (ya que y1 =2x,). La figura 4.2.4 (donde p =O) ilustra
el modo natural (x2, y2) de la ecuacin (27), en la que las masas se mueven en sin-
crona en direcciones opuestas, con la misma frecuencia w2 =2 y con amplitudes
de oscilaciones iguales (ya que y2 =-x2).
2 T,
2 2
1 1
? O " O
-1 -1
-2 -2
<
-3
O
-3
5 10 15 O 5 10
t t
15
FIGURA 4.2.3 Las dos masas FIGURA 4.2.4 Las dos masas se
se mueven en la misma direccin, mueven en direcciones opuestas,
cada una con frecuencia w1 =1. cada una con frecuencia w2 =2.
4.2 Problemas
Determine las soluciones generales de los sistemas li-
neales en los problemas del 1 al 20. Si se dan condiciones ini-
ciales, determine la solucin particular que las satisface.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
x =-x +3y, y =2y
X I =x - 2y, y =2x - 3y
x =-3x +2y, y =-3x +4y; x(0) =o, y ( 0) =2
X =-3x - 4y, y =2x +y
x =x +9y, y =-2n - 5p; x(0) =3, y(0) =2
x =4x + y +2t, y ! =-2x + y
x =2x +y , y =x +2y -
x =2 x - 3 y +2 s e n 2 t , y =x - 2 y - c o s 2 t
X =3~ +y, 31 =5x - 3y; ~ ( 0 ) =1, y ( 0) =-1
X +2y =4~ +5 y , 2x - y =3 ~ ; ~ ( 0 ) =1, y(0) =-1
2y =x =x +3y +e*, 3x - 4y =x - 15y +e
x =6x +2y, y =3x +7y
X =- 5 ~ +2y, y =2~ - 8y
X =-4x +sen t , y =4x - 8 y
x! - 3y - 2x =o, y +3x - 2y =o
X I V +y - 3x - y - 2x +2y =o,
X +13y - 4x =6sent, y - 2x - 9y =O
2x +3y - 9x - 2y - 4~ +6y =O
x =x +2y +Z, y =6x - y , Z =-X - 2y - z
X I =4x - 2y, y =- 4x +4y - 22, z =-4y +42
x =y +z +e- , y =x +z , z =x + y
(Sugerencia: Por inspeccin, resuelva la ecuacin caracte-
rstica.)
Suponga que L, =alD2 +b,D +c1 y L, =a2D2 +b,D +
c2, en donde los coeficientes son constantes, tambin su-
ponga que x(t) es una funcin dos veces diferenciable. Ve-
rifique que L, Lp =L2L,x.
Suponga que L,x =tDx +x y que L,x =DX +tx. De-
muestre que L,L2x #L2LIx. Por lo tanto los operadores li-
neales con coeficientes variables en general no conmutan.
Demuestre que los sistemas en los problemas del 23 al
25 son degenerados. En cada problema determine -intentan-
do resolver el sistema- si tiene un nmero infinito de solucio-
nes o bien no tiene soluciones.
23. ( D +2)x +( D +2)y =e-3t
(D +3)x +(D +3) y =e-
24. ( D +2)x +( D +2)y =t
( D +3)x +( D +3 ) y =t 2
25. (O2 +5D +6)x +D( D +2 ) y =0
( D +3) x +Dy = O
En los problemas del 26 al 29, primero calcule el deter-
minante operacional, luego intente resolver el sistema dado pa-
ra determinar el nmero de constantes arbitrarias que aparecen
en su solucin general.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
( O2 +1)x +Dy =2e
(O2 - l ) ~ +D2y = O
(O2 +I ) x +(0 +2)y =2e
(0 - I ) x +Dy =O
( D2 +D)x +D2y =2e
(O2 - 1)x +(0 =D) y =O
(O2 +l ) x - D2y =2e
(O2 - 1)x +D2y O
Suponga que inicialmente (t =O) la concentracin de sal,
en cada uno de los tanques del ejemplo 2 de la seccin 4.1,
es de 0.5 Ib/gal. Entonces resuelva el sistema en la ecua-
cin (5) para determinar las cantidades x(t ) y y (t) de sal en
los dos tanques en el instante t .
Suponga que la red elctrica del ejemplo 3 de la seccin
4.1, inicialmente est abierta -no fluye corriente. Supon-
ga que se cierra en el instante t =O; resuelva el sistema de
la ecuacin (9) para encontrar I,(t) e Z2(t).
Repita el problema 3 1, salvo que ahora utilice la red elc-
trica del problema 27 de la seccin 4. l .
Repita el problema 3 1, pero utilice la red elctrica del
problema 28 de la seccin 4. l . Suponga que I,(O) =2 y
Q(0) =O, de modo que en el instante t =O no hay carga
en el condensador.
Tres tanques de 100 gal con salmuera estn conectados
como se indic en la figura 4.1.13 de la seccin 4.1. Su-
ponga que inicialmente el primer tanque contiene 100 lb
de sal, mientras que los otros dos estn llenos con agua
pura. Determine las cantidades de sal en cada uno de los
tres tanques en el instante t. (Sugerencia: Examine las
ecuaciones que se dedujeron en el problema 26 de la sec-
cin 4.1 .)
Del problema 3 1 de la seccin 4.1 recuerde que las ecua-
ciones del movimiento
mx =qBy, my =-qBx
para una partcula de masa m y carga elctrica q bajo la
influencia del campo magntico uniforme B =Bk. SU-
ponga que las condiciones iniciales son x(0) =yo, ~( 0 ) =
O, ~ ( 0 ) =O y y(0) =-wro, en donde w =qB/m. De-
muestre que la trayectoria de la partcula es una circunfe-
rencia de radio r,.

36. Si, adems del campo magntico B =Bk, la partcula car-
gada del problema 35 se mueve con velocidad v bajo la in-
fluencia de un campo elctrico uniforme E =Ei, entonces
la fuerza que acta sobre la partcula es F =q(E +Y X
37.
38.
B). Suponga que la partcula inicia desde el reposo en el
origen. Demuestre que su trayectoria es la cicloide
x =a(1 - cos wt), y =-a(wt - sen wt)
en donde a =E/ ( wB) y w =qB/ m. La grfica de tal ci-
cloide se muestra en la figura 4.2.5.
Y
FIGURA 4.2.5 La trayectoria cicloidal
de la partcula del problema 36.
En el sistema masa-resorte del ejemplo 3, suponga que
m, =2, m2 =0.5, k , =75 y k, =25. (a) Determine la so-
lucin general de las ecuaciones de movimiento del sistema.
En particular, demuestre que sus frecuencias naturales son
w, =5 y w2 =5&. (b) Describa los modos naturales de
oscilacin del sistema.
Considere el sistema de dos masas y tres resortes que se
muestra en la figura 4.2.6. Deduzca las ecuaciones de mo-
vimiento
Posiciones de q~i l i bri o
En los problemas del 39 al 43, determine la solucin ge-
neral del sistema del problema 38 con las masas y las constan-
tes de resorte dadas. Encuentre las frecuencias naturales del
sistema masa-resorte y describa su modo natural de oscilacin.
39. m1 =4 , m2 =2, kl =8, kz =4, k3 =O
40. m1 =2, m2 =1, kl =100, k2 =50, k3 =O
41. m1 =1, m2 =1, kl =1, kz =4, k3 =1
42. m1 =1, m2 =2, kl =1, kz =2, k3 =2
43. m1 =1, m2 =1, kl =1, k2 =2, k3 =1
44. m1 =1, m2 =1, kl =2, k2 =1, k3 =2
45. m1 =1, m2 =2, kl =2, k2 =4, k3 =4
46. m1 =1, m2 =1, kl =4, k2 =6 , k3 =4
47.
48.
(a) Para el sistema que se muestra en la figura 4.2.7, de-
duzca las ecuaciones de movimiento
mx" =- 2kx + ky
my" = kx - 2ky + kz
mz" = ky - 2kz.
(b) Suponga que m =k =1. Demuestre que las frecuen-
cias naturales de oscilacin del sistema son
Suponga que la trayectoria (x(t), y ( t ) ) de una partcula que
se mueve en el plano satisface el problema con condicio-
nes iniciales
x" - 2y' +3x =o,
y" +2x' +3y =o;
x ( 0 ) =4, y ( 0 ) =x' ( 0) =y' ( 0) =o.
Resuelva este problema. Debe obtener
X(t) =3 cost +cos 3t ,
y ( t ) =3 sent - sen 3t.
Verifique que estas ecuaciones describe la hipocicloide
trazada por el punto P( x , y ) fijo en la circunferencia de un
crculo de radio b =1 y que rueda por dentro del crculo
de radio a =4. Si P inicia en A( a, O) cuando t =O, enton-
ces el parmetro t representa el ngulo AOC que se mues-
tra en la figura 4.2.8.
FIGURA 4.2.8 La hipocicloide
del problema 48.
266 CaDtulo 4 Introduccin a sistemas de ecuaciones diferenciales
4.2 Proyecto de cmputo: solucin de sistemas
con lgebra computacional
Los sistemas de lgebra computacional pueden utilizarse para resolver sistemas de
ecuaciones diferenciales al igual que para una sola ecuacin diferencial. Por ejem-
plo, considere el sistema
del ejemplo 1. El comando Maple
produce
x( t > =+(3ar - 2a2)e-5f ++(-3al +9a2)e2',
y ( t ) =3(9al - 6 a ~ ) e - ~ ' +f (-2al +6a2)e2'
(despus de un poco de simplificacin), y el comando Mathernatica
DSolve[ {~'[t] == 4 x[t] - 3 y[t],
Y'ttl == 6 xttl - 7 Yttl}, {XttI,Yttl}, t 1
da
x ( t ) =bl C5' +3b2e2t, y ( t ) =3b1eP5l +2b2e2'. ( 3)
Es claro que las soluciones generales en ( 2) y (3) son equivalentes entre s, y a la
solucin general
x ( t ) =4cI e2' +3c2eP5', y ( t ) =qe2' +c2e
(4)
-5r
encontrada en el texto? Cul es la relacin entre las constantes a, , a2 en ( 2) , las
constantes b,, b, en ( 3) y las constantes cl, c2 en (4)?
Ahora considere el problema con condiciones iniciales
X" =- 3~+ y , ~ ( 0 ) =O, ~ ' ( 0 ) =6,
Y'' = 2~- 2y,
y ( 0 ) =O, ~ ' ( 0 ) =6
(5)
para el sistema masa-resorte del ejemplo 3 en el texto. Entonces el comando Maple
dsolve({diff(x(t),t,t) = -3*x(t) +y(t),
diff(y(t),t,t) =2*x(t) - 2* y( t) ,
~ ( 0 ) = 0, ~ ( 0 ) O, D(x)(O) =6, D(Y)(O) 61,
{x(t)tY(t)});
y el comando Mathernatica
DSolve[{x"[t] == -3 x[t] +y[t],
y"[t] ==2 x[t] - 2 y[t],
x[O] ==O, y[O] ==O, x' [ O] ==6, y' [O] == 6},
{x[t], y[t]}, t ] // ExpToTrig // Simplify
ambos producen la solucin
x( t ) =4 sen t +sen 2t, y(t) =8 sen t - sen 2t (6)
en donde vemos una combinacin lineal de
una oscilacin con frecuencia 1 en la que las dos masas se mueven sincrni-
camente con la amplitud del movimiento de la segunda masa igual al doble
que la del primero, y
una oscilacin de frecuencia 2 en la que las dos masas se mueven en direccio-
nes opuestas con la misma amplitud del movimiento.
Puede aplicar de manera anloga un sistema de lgebra computacional para resol-
ver los problemas del 1 al 20 y del 39 al 46 de esta seccin (proporcionando las con-
diciones iniciales para los ltimos, si as lo desea).
4.3 MTODOS NUMRICOS PARA SISTEMAS
Ahora analizaremos la aproximacin numrica de sistemas de ecuaciones diferen-
ciales. Nuestro objetivo es aplicar los mtodos de las secciones 2.4 a 2.6 al proble-
ma con condiciones iniciales
x' =f(t, x), x(to) =x. (1)
a un sistema de m ecuaciones diferenciales de primer orden. En (1) la variable in-
dependientes es el escalar t, y
x =(x1, x2, . . . xm) y f =VI , f2, . . . f,)
son funciones con valores vectoriales. Si las funciones componentes de f y todas sus
primeras derivadas parciales son continuas en una vecindad del punto (to, xo), en-
tonces los teoremas 3 y 4 del apndice garantizan la existencia y unicidad de una
solucin x =x(t) de (1) en algn subintervalo [del eje t ] que contenga al punto to.
Con esto asegurado, podemos proceder a analizar las aproximaciones a los valores
de esta solucin.
Iniciando con el tamao de paso h, queremos aproximar los valores de ~ ( t ) en
los puntos t l , t2, t3, . . . , donde t,,+, =tn +h para n 2 O. Suponga que ya hemos
calculado las aproximaciones
a los valores reales
X($)' X(t2)' W 3 ) , . . . 9 x(t,,>
de la solucin exacta del sistema en (1). Entonces podemos hacer el paso de x,, a la
siguiente aproximacin x , +~ =~ ( t , , +~ ) por medio de alguno de los mtodos de las
secciones 2.4 a 2.6. En esencia todo lo que se requiere es escribir la frmula itera-
tiva del mtodo seleccionado en la notacin vectorial del anlisis actual.
Mtodos de Euler para sistemas
Por ejemplo, la frmula iterativa del mtodo de Euler para sistemas es
x,+, =x, +hf(t, X,). (2)
Para examinar el caso m =2 de un par de ecuaciones diferenciales de primer or-
den, escribimos
x=[ ; ] y I=[;].
Entonces el problema con condiciones iniciales en (1) es
x =f ( t , x , Y ) ,
x(t0) =x01
Y =g(t7 x , Y ) ? Y ( t 0 ) =yo3
y los componentes escalares de la frmula vectorial de (2) son
X ~ + I =X, +hf ( t n, x n , Y n ) ,
~ n + l =Yn +hg(tn3 x,, ~ n > .
Observe que cada frmula iterativa en (4) tiene la forma de una simple iteracin de
Euler, pero con y , insertado como parmetro en la primer frmula (para x,+ y con
x, como parmetro en la segunda frmula (para y,+,). La generalizacin al sistema
en ( 3) de cada uno de los dems mtodos de las secciones 2.4 a 2.6 se obtiene con
un patrn semejante.
El mtodo mejorado de Euler para sistemas, consiste en cada paso en el
clculo, primero, del predictor
u,+, =x, +hf(t,, Xn) (5 )
y luego del corrector
>
Para el caso del problema con condiciones iniciales bidimensional en ( 3) , los corn-
ponentes escalares de las frmulas en (5) y (6) son
Y
EJEMPLO 1 Considere el problema con condiciones iniciales
x' =3x - 2y, x(0) =3;
y' =5x - 4y, y(0) =6.
La solucin exacta del sistema en (9) es
Aqu tenemos f ( x , y) =3x - 2y y g ( x , y) =5x - 4y en ( 3) , de modo que las
frmulas iterativas de Euler en (4) son
Con tamao de paso h =O. 1, calculamos
X I =3 +(0.1) * [3 * 3 - 2 - 61 =2.7,
y1 =6+( 0. 1) - [5*3- 4*6]=5. 1
Y
x2 =2.7 +(0.1) . [3 * (2.7) - 2 . (5.1)] =2.49,
y2 =5.1 +(0.1) * [5 (2.7) - 4. (5.1)] =4.41.
Los valores reales en t2 =0.2 dados por (10) son 40.2) =2.562 y y(0.2) =4.573.
Para calcular las aproximaciones con el mtodo mejorado de Euler a x(0.2) y
y(0.2) con un solo paso de tamao h =0.2, primero calculamos los predictores
=3 +(0.2) [3 3 - 2 61 =2.4,
VI =6 +(0.2) * [5 3 - 4 * 61 =4.2.
Luego las frmulas correctoras en (8) producen
X I =3 +(0.1) ([3 . 3 - 2 * 61 +[ 3 . (2.4) - 2 (4.2)]) =2.58,
y1 =6 +(0.1) ([S . 3 - 4 61 +[ 5 (2.4) - 4 * (4.2)]) =4.62.
Como esperm'amos, un solo paso de Euler mejorado proporciona mejor exactitud
que dos pasos de Euler ordinario.
m
El mtodo de Runge-Kutta y ecuaciones
de segundo orden
La versin vectorial de la frmula iterativa para el mtodo de Runge-Kutta es
h
6
X,+I =X, +-(kl +2k2 +2k3 +k4)
(11)
donde los vectores k,, k,, k, y k4 se definen (en analoga con las ecuaciones
(5a)-(5d) de la seccin 2.6) como sigue:
kl =f(t,, X,),
>
k, =f ( r , +i h , x, +fhk,) ,
k3 =f(t, +i h, ~, +i hk2),
k4 =f(t, +h , X, +hk3).
Para describir en notacin escalar el mtodo de Runge-Kutta para el proble-
ma con condiciones iniciales bidimensional
escribimos
Entonces las frmulas iterativas de Runge-Kutta para el paso de (x,, y,) a la apro-
ximacin siguiente (X,+,, y,+1) =(x(t,+l), y(t,+,)) son
en las que los valores F, , F,, F, y F4 de la funcinf son
F1=f ( t n , x,, Y,)?
F 2 =f (t. +i h , ~ , +ihF1, y, +fhG1) ,
F3 =f ( t , +i h , X, +fhF2, y , +i hGz) ,
F4 =f(t, +h , X, +hF3, y n +hG3);
(14)
G,, G,, G, y G, son los valores definidos de manera anloga para la funcin g.
Tal vez la aplicacin ms comn del mtodo de Runge-Kutta bidimensional
es para la solucin numrica de problemas con condiciones iniciales de segundo or-
den de la forma
4.3 Mtodos numricos Dara sistemas 271
Si introducimos la variable auxiliar y =x' , entonces el problema en (15) se trans-
forma en el problema de primer orden bidimensional
Este es un problema de la forma en (3) conf(t, x, y) =y .
Si las funcionesfy g no son demasiado complicadas, entonces es factible rea-
lizar manualmente un nmero razonable de pasos del mtodo de Runge-Kutta bidi-
mensional que se describi aqu. Pero, las primeras computadoras electrnicas que
funcionaron fueron construidas (durante la Segunda Guerra Mundial) especfica-
mente para implementar mtodos similares al mtodo de Runge-Kutta para el
clculo numrico de trayectorias de proyectiles de artillera. El material del pro-
yecto para esta seccin lista versiones para la TI-85 y en BASIC del programa
RK2DIM que puede utilizarse con sistemas bidimensionales.
EJEMPLO 2 La solucin exacta del problema con condiciones iniciales
es x( t ) =sen t. La sustitucin y =x' transforma (17) en el problema bidimensional
x' =y ,
x(0) =o;
y' =-x, y ( 0) =1,
que tiene la forma en (3) conf(t, x, y) =y y g( t , x, y ) =-x. La tabla en la figura
4.3.1 muestra los resultados producidos para O 5 t 5 5 (radianes) usando el progra-
ma RK2DIM con longitud de paso h =0.05. Los valores que se muestran para x =
sen t y y =cos t son exactos a cinco decimales.
EJEMPLO 3
0.5 +0.47943 +0.87758
1.0 +O34147 +0.54030
1.5 +0.99749 +0.07074
2.0 +0.90930 -0.41615
2.5 +0.59847 -0.801 14
3.0 +0.14112 -0.98999
3.5 -0.35078 -0.93646
4.0 -0.75680 -0.65364
4.5 -0.97753 -0.21080
5.0 -0.95892 +0.28366
En el ejemplo 4 de la seccin 2.3 consideramos un vehculo espacial que inicial-
mente caa libremente hacia la superficie de la Luna a una velocidad de 450 m/s
(esto es, 1620 km/h). Cuando se accionaban sus retropropulsores, en el espacio li-
bre, proporcionaban una desaceleracin de T =450 m/s2. Adems, el vehculo es-
t sujeto a la atraccin gravitacional de la Luna. Determinamos que un descenso
suave ( u =O en el impacto) se alcanzaba activando los retropropulsores empezan-
do en el instante t =O a una altura de 41,870 m (un poco ms de 26 mi) por enci-
ma de la superficie lunar.
Ahora queremos calcular el tiempo de descenso del vehculo espacial. Sea
x ( t ) la distancia del vehculo, medida desde el centro de la Luna, medida en metros
y midiendo el tiempo f en segundos. De acuerdo con el anlisis de la seccin 2.3
(donde usamos r( t ) en lugar de x ( t ) ) , x(t ) satisface el problema con condiciones ini-
ciales
d2x GM 4.9044 X 10l2
dt 2
"
p T - 7
=4-
X X2
(19)
~ ( 0 ) =R +41,870 =1,781,870, ~ ' ( 0 ) =-450
\ ,
FIGURA 4.3.1 Valores de
Runge-Kutta (con h =0.05) en la que G =6.6726 X lo-" (N.(m/kg)2 es la constante de gravitacin universal
para el problema de la y M =7.35 X kg y R =1.74 X lo6 m, son la masa y radio de la Luna. Bus-
ecuacin (I 8). camos el valor de t para cuando x(t ) =R =1,740,000.
El problema en (19) es equivalente al sistema de primer orden
d x
dt
-
=y , x(0) =1,781,870;
- =4- dY 4.9044 X 10l2
d x X2
, y( 0) =-450,
La tabla en la figura 4.3.2 muestra el resultado de una aproximacin de Runge-Kut-
ta con longitud de paso h =1 (los datos indicados coinciden con los obtenidos con
longitud de paso h =2). Evidentemente, el alunizaje (x =1,740,000) ocurre en al-
gn momento entre t =180 y t =190 s. La tabla en la figura 4.3.3 muestra una se-
gunda aproximacin con Runge-Kutta con t(0) =180, x(0) =1,740,059, y(0) =
- 16.83 y h =0.1. Ahora es aparente que el tiempo de descenso del vehculo a la
superficie lunar es muy cercano a 187 S; esto es, 3 min 7 s. m
O
20
40
60
80
1 O0
1 20
140
I60
180
200
1781870
1773360
1765826
1759264
1753667
1749033
1745357
1742637
1740872
1740059
1740199
-450.00
-401 .O4
-352.37
-303.95
-255.74
-207.73
-159.86
-112.11
-64.45
-16.83
30.77
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
1740059
1740044
1740030
1740019
174001 1
1740005
174000 1
1740000
1740001
1740004
1740010
-16.83
- 14.45
-12.07
-9.69
-7.31
-4.93
-2.55
-0.17
2.21
4.59
6.97
FIGURA 4.3.2 El descenso del
vehculo a la superficie lunar.
FIGURA 4.3.3 Centrando la
atencin en el descenso suave
del vehculo.
Sistemas de orden superior
Como vimos en la seccin 4.1, cualquier sistema de ecuaciones diferenciales de
orden superior puede reemplazarse con un sistema de ecuaciones diferenciales de pri-
mer orden equivalente. Por ejemplo, considere el sistema
X =F( t , x , y , x, y ) ,
y =G( t , x, Y , x, Y)
de ecuaciones de segundo orden. Si sustituimos
r I r
x =X], y =x2, x =x3 =x,, y =x4 =x2,
entonces obtenemos el sistema equivalente
x; =x3,
de cuatro ecuaciones de primer orden en las funciones desconocidas xl (t) =x(t),
x,(t) =y(t), x3(t) y x4(t). Sera cosa de rutina (si acaso un poco tediosa) escribir una
versin de cuatro dimensiones del programa RK2DIM con el propsito de resolver
tal sistema. Pero en un lenguaje de programacin que maneje vectores, un progra-
ma para el mtodo de Runge-Kutta n dimensional es un poco ms complicado que
un programa para una dimensin. Por ejemplo, el material del proyecto para esta
seccin lista el programa rkn en MATLAB para n dimensiones que se parece mu-
cho al programa rk para una dimensin de la figura 2.6.11.
EJEMPLO 4 Supngase que una pelota de bisbol es bateada e inicia en x. =O, yo =O con ve-
locidad inicial u. =160 pies/s y con un ngulo inicial de inclinacin 8 =30". Si
se ignora la resistencia del aire, por los mtodos elementales de la seccin 1.2, en-
contramos que la pelota de bisbol recorre una distancia [horizontal] de 400-
pies (aproximadamente 693 pies) en 5 S antes de golpear el suelo. Ahora supnga-
se que adems de una aceleracin gravitacional hacia abajo (g =32 pies/s2), la pe-
lota experimenta una aceleracin debida a la resistencia del aire de (0.0025)~~
pies/s2, en direccin opuesta a su direccin de movimiento instantnea. Bajo estas
condiciones, determine qu tan lejos viajar horizontalmente la pelota de bisbol.
Solucin De acuerdo con el problema 30 de la seccin 4.1, las ecuaciones de movimiento de
la pelota de bisbol son
d2x - dx d2y dY
dt2
-cu-, - -
dt dt 2
-cv- - g
dt
~-
-
(23)
donde u =J ( x ' ) ~ +(y')2 es la velocidad de la pelota, y en la que c =0.0025 y
g =32 en unidades del sistema fps. Convertimos a un sistema de primer orden co-
mo en (22) y de este modo obtenemos el sistema
x; =x3,
x; =x4,
x i =- cx3 JG,
x; =- cx4 x; +x: - g
J
de ecuaciones diferenciales de primer orden con
Observe que x3(t) y x4(t) simplemente son las componentes x y y del vector veloci-
dad de la pelota de bisbol, de modo quev =,/m.
SI N RESI STENCI A DEL AI RE: La figura 4.3.4 muestra los resultados numri-
cos obtenidos cuando un programa de Runge-Kutta tal como rkn se aplica con lon-
gitud de paso k =0.1 y con c =O (sin resistencia del aire). Por conveniencia en la
interpretacin de resultados, la salida impresa en cada paso seleccionado consiste
en las coordenadas horizontal y vertical x y y de la pelota de bisbol, su velocidad
u y el ngulo de inclinacin a de su vector velocidad (en grados medidos con res-
pecto a la horizontal). Estos resultados coinciden con la solucin exacta cuando
c =O. La pelota recorre una distancia horizontal de 400a 2 692.82 pies en exac-
tamente 5 S, habiendo alcanzado una altura mxima de 100 pies despus de 2.5 s.
Observe tambin que la pelota golpea el suelo con el mismo ngulo y con la mi s -
ma velocidad que su ngulo y velocidad iniciales.
CON RESI STENCI A DEL AI RE: Lafigura4.3.5 muestra los resultados obtenidos
con el valor ms realista de c =0.0025 para la resistencia del aire en el caso de una
pelota de bisbol bateada. Con longitudes de paso h =0.05 y h =0.025, se obtienen
los mismos resultados dentro de un rango de centsima de pie. Ahora vemos que con
resistencia del aire la pelota recorre una distancia muy inferior a los 400 pies en poco
ms de 4 s. Los datos ms refinados de la figura 4.3.6 muestra que la pelota viaja ho-
rizontalmente casi 340 pies y que su altura mxima es de slo alrededor de 66 pies.
Como se ilustra en la figura 4.3.7, la resistencia del aire ha convertido un slido cua-
drangular (home run) en un elevado de rutina (si se bate directamente hacia el jardn
central). Tambin observe que cuando la pelota golpea el suelo, tiene un poco menos
de la mitad de su velocidad inicial (alrededor de slo 79 pies/s) y est cayendo con un
ngulo de mayor inclinacin (alrededor de 46"). Todo aficionado al bisbol ha obser-
vado de manera emprica estos aspectos de la trayectoria de un elevado.
0.0
0.5
1 .o
1 .S
2.0
2.5
3.0
3.5
4.0
4.5
5 .O
0.00
69.28
138.56
207.85
277.13
346.4 1
415.69
484.97
554.26
623.54
692.82
0.00
36.00
64.00
84.00
96.00
100.00
96.00
84.00
64.00
36.00
0.00
160.00
152.63
146.64
142.21
139.48
138.56
139.48
142.21
146.64
152.63
160.00
+30
+25
+I 9
+13
+7
+O
-7
-13
- 19
-25
-30
0.0
0.5
1 .o
1.5
2.0
2.5
3 .O
3.5
4.0
0.00
63.25
117.1 1
164.32
206.48
244.6 1
279.29
310.91
339.67
0.00 160.00 +30
32.74 127.18 +24
53.20 104.86 +17
63.60 89.72 +8
65.30 80.17 -3
59.22 75.22 -15
46.05 73.99 -27
26.41 75.47 -37
0.91 78.66 -46
FIGURA 4.3.4 La pelota de bisbol bateada
sin resistencia del aire ( c =O).
~~ ~
FIGURA 4.3.5 Lapelota de bisbol
bateada con resistencia del aire ( c =0.002s).
Mtodos con tamao variable de paso
El mtodo de Runge-Kutta para un sistema grande requiere una cantidad conside-
rable de trabajo cornputacional, incluso cuando se utiliza una computadora. Por lo
tanto, al igual que el tamao del paso h no debe ser tan grande que el error resultante
en la solucin sea inaceptable, h no podra ser tan pequeo que se necesitasen
demasiados pasos, y por consiguiente se requiera de una cantidad inaceptable de
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2.0
3.8
3.9
4.0
4.1
4.2
164.32
173.1 1
181.72
190.15
198.40
206.48
328.50
334.14
339.67
345.10
350.41
63.60
64.60
65.26
65.60
65.61
65.30
11.77
6.45
0.91
-4.84
-10.79
89.72
87.40
85.29
83.39
81.68
80.17
77.24
77.93
78.66
79.43
80.22
+8
+5
+3
+t pice
-1
-3
-42
-44
-
46+.-~mpacto
-47
-49
FIGURA 4.3.6 El punto ms alto de la pelota de bisbol
bateada y su impacto con el suelo.
K
clculos. As la solucin numrica en la prctica de ecuaciones diferenciales inclu-
ye un compromiso entre exactitud y eficiencia.
Para facilitar este compromiso, modernos mtodos de tamao variable de pa-
Un Out so vm'an la longitud del paso h conforme se avanza en el proceso de solucin. Se
toman pasos grandes en regiones en donde las variables dependientes estn cam-
biando lentamente; se toman pasos ms pequeos cuando estas variables cambian
FIGURA 4.3.7 Un "out rpidamente, para prevenir errores grandes.
fcil" o un cuadrangular? Un mtodo de Runge-Kutta de paso adaptable o de tamao variable de paso
emplea una tolerancia m'nima de error asignada MinTol y una tolerancia mxima
de error MaxTol para intentar asegurar que el error producido en una etapa comn de
x, a x, +~ no es demasiado grande (y por tanto imprecisa) ni demasiado pequeo (y
por consiguiente ineficiente). Un esquema sencillo para realizar esto puede bosque-
jarse como sigue:
El impresionante cuadrangular
AI llegar a x,, con una longitud de paso, de Runge-Kutta, t,, - t nP1 =h,
denotamos con x(1) al resultado de un paso adicional de Runge-Kutta de lon-
gitud h y sea el resultado de dos pasos sucesivos de Runge-Kutta cada uno
de longitud h/ 2.
Porque debe ser una aproximacin ms exacto a x(t, +h) que x('), to-
mamos
Err =Jx(l) - ~( 2) )
como una estimacin del error en x( 1) .
Si MinTol 5 Err S MaxTol, entonces hacemos x, +~ =x( 1) , t,,+l =t,, +h, y
procedemos con el siguiente paso.
Si Err <MinTol, jentonces el error es demasiado pequeo! Por lo que hace-
mos x , +~ =x( 1) , t.+! =t,, +h, pero duplicamos la longitud el paso a 2h an-
tes de realizar el siguiente paso.
Si Err >MaxTol, entonces el error es demasiado grande. Por lo que rechaza-
mos x(1) e iniciamos de nuevo en x,, con la longitud de paso a la mitad, h/ 2.
FIGURA 4.3.8 El sistema de
coordenadas del centro de masa
Tierra-Luna.
Los detalles de la implementacin de tal esquema pueden ser complicados.
Para un estudio mucho ms detallado de mtodos adaptivos de Runge-Kutta, vase
la seccin 15.2 de William H. Press et al., Numerical Recipes: The Art of Scientific
Computing (Cambridge University Press, 1986).
Varios paquetes de cmputo ampliamente disponibles (tales como MupEe,
Muthematica y MATLAB) incluyen sofisticados programas con tamao variable de
paso que resuelven un nmero esencialmente arbitrario de ecuaciones diferenciales
simultneas. Tales programas de propsito general pueden utilizarse, por ejemplo,
para modelar numricamente los componentes principales del sistema solar: el Sol
y los nueve planetas principales (conocidos). Si m, denota la masa y ri =(x, y,, zi)
denota el vector de posicin del i-simo de estos diez cuerpos, entonces -por las
leyes de Newton- la ecuacin de movimiento de mi es
donde r.. =Ir. - ri/ denota la distancia entre m, y mj. Para cada i =1, 2, . . . , 10,
la suma en la ecuacin (26) es sobre todos los valores de j #i desde 1 hasta 10. Las
10 ecuaciones vectoriales en (26) constituyen un sistema de 30 ecuaciones escala-
res de segundo orden, y el sistema de primer orden equivalente consiste en 60 ecua-
ciones diferenciales de las coordenadas y las componentes de la velocidad de los 10
cuerpos principales del sistema solar. Los modelos matemticos que incluyen tan-
tas (o ms) ecuaciones diferenciales -y que requieren software y hardware sofis-
ticados para su anlisis numrico son muy comunes en la ciencia, ingeniera y
tecnologa aplicada.
V J
rbitas de satlites Tierra-Luna
Para un ejemplo de un programa cuya solucin eficiente requiere de mtodos de ta-
mao adaptable de paso, considere un satlite Apolo en rbita alrededor de la Tie-
rra E y la Luna M. La figura 4.3.8 muestra un sistema de coordenadas xIx2 cuyo
origen se encuentra en el centro de masa de la Tierra y la Luna, y que gira a la ve-
locidad de una revolucin por mes lunar, aproximadamente r =27.32 das, de
modo que la Tierra y la Luna permanecen fijas en sus posiciones en el eje xl. Si to-
mamos como unidad de distancia la distancia (casi 239,000 mi, suponiendo que sea
constante) entre los centros de la Tierra y la Luna, entonces sus coordenadas son
E( - p, O) y M(l - p , O), en donde p =mM/(mE +mM) en trminos de la masa de
la Tierra mE y la masa de la Luna mM. Si tomamos la masa total mE +mM como la
unidad de masa y r/(27~) =4.35 das como la unidad de tiempo, entonces la cons-
tante gravitacional es G =1 en la ecuacin (26), y las ecuaciones de movimiento
de la posicin del satlite S(xl, x2) son
donde rE y rM denotan la distancia del satlite a la Tierra y a la Luna (como se in-
dica en la figura 4.3.8). Los dos trminos iniciales en el miembro derecho de cada
ecuacin resultan de la rotacin del sistema de coordenadas. En el sistema de uni-
dades descrito aqu, la masa lunar es aproximadamente mM =0.01 227747 l. El sis-
tema de segundo orden en (27) puede convertirse a un sistema equivalente de pri-
mer orden (con cuatro ecuaciones diferenciales) sustituyendo
X; =x3, X; =x4, demodoque x; =x;, xi =xi .
Suponga que inicialmente el satlite est en una rbita circular, en contra de
las manecillas del reloj, de radio de casi 1500 mi alrededor de la Luna. En su pun-
to ms alejado de la Tierra (x1 =0.994) es lanzado a la rbita Tierra-Luna con
velocidad inicial u,,. Las condiciones iniciales correspondientes son
xl(0) =0.994, x2(0) =O, x3(O) =O, x4(O) =-UO.
Un mtodo de tamao adaptable de paso (ode 4 5 ) en el sistema MATLAB se uti-
liz para resolver numricamente el sistema en (27). Se obtuvieron las rbitas de
las figuras 4.3.9 y 4.3.10 con
u,, =2.031732629557 y u. =2.001585106379,
respectivamente. [En el sistema de unidades usado aqu, la unidad de velocidad es
aproximadamente 2290 mi/h]. En cada caso se obtuvo una trayectoria cerrada pe-
ridica alrededor de la Tierra y la Luna, pero con varios rizos (llamada rbita del
vehculo); pero, un cambio relativamente pequeo en la velocidad inicial cambia
el nmero de rizos! Para ms informacin, vase NASA Contractor Report CR-
61 139, Estudio de los mtodos para la solucin numrica de ecuaciones diferen-
ciales ordinarias, elaborado por O. B. Francis, Jr., et al. para el Centro de Vuelos
Espaciales George C. Marshall de la NASA, 7 de junio de 1966.
1 .O
0.5
0.0
-0.5
-1.0
1.0 -
0.5 -
0.0 -
-0.5 -
-1.0 -
-1.5 -1.5 u
-1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 -1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5
FIGURA 4.3.9 rbita del FIGURA 4.3.10 rbita del
Apolo alrededor del sistema Apolo alrededor del sistema
Tierra-Luna con velocidad de Tierra-Luna con velocidad de
insercin u. =4653 mi/h. insercin u,, =4582 mi/h.
4.3 Problemas
278 Captulo 4 introduccin a sistemas de ecuaciones diferenciales
1. x' =x +2y, x(0) =o,
y' =2x + y , y(0) =2;
x(t) =e3f -e", y( t ) =e3' +e-'
2. x' =2x +3y, x(0) =1,
y' =2x +y , y ( 0) =-1;
x ( t ) =e-', y(t) =-e"
3. x' =3x +4y, x(0) =1,
y' =3x +2y, y( 0) =1;
x(t) =f(8e6' - e - ' ) , y(t) =+(6e6' +e")
4. x' =9x +5y, x( O) =1,
y' =-6x - 2 y , y(0) =0;
x(t) =- 5e3' +6e4', y ( t ) =6e3' - 6e4'
5. X' =2x - 5 y , ~ ( 0 ) =2,
y' =4x - 2y, y(0) =3;
x ( t ) =2cos4t - :sen&, y ( t ) =3cos4t + sen4t
y' =2x + y , y(0) =4;
7. x' =3x - y , x(0) =2,
y' =x +y , y ( 0) =1;
x ( t ) =(t +2)e2' , y(t) =(t +l)e2'
s. x' =5x - 9y, x(0) =o,
y' =2x - y , y(0) =-1;
x ( t ) =3e2' sen3t, y ( t ) =e2'(sen3t - cos3t)
6. X' =X - 2y, ~( 0 ) =O,
x(t) =-4e' sen 2t, y(t) =4e' cos 2t
Para los restantes problemas de esta seccin se necesita
una computadora. En los problemas del 9 al 12, se dan un pro-
blema con condiciones iniciales y su solucin exacta. En cada
uno de estos cuatro problemas, utilice el mtodo de Runge-
Kutta con tamaos de paso h =O. I y h =0.05 para aproximar,
con cinco decimales, los valores x(1) y y(1). Compare las
aproximaciones con los valores reales.
9.
10.
11.
12.
13.
x' =2x - y, x(0) =1,
y' =x +2y, y ( 0) =o;
x ( t ) =e2' cos t, y ( t ) =eZr sent
x' =x +2y, x(0) =o,
y' = x +e+, y( 0) =O;
x ( t ) =$(2e2' - 2e" +6te"),
y ( t ) =+(e2, - e-' +6te")
x' =-x - y - (1 +t3)e", x(O) =O,
y' =-x - y - (t - 3t2)e", y(O) =1;
x ( t ) =e"(sent - t ) , y(t) =e"(cost +t 3 )
x" +x =sent, x(0) =0;
x(t) =;(sent - t cos t)
Suponga que la saeta de un ballesta es disparada directa-
mente hacia arriba con velocidad inicial 288 pies/s. Si su
desaceleracin debida a la resistencia del aire es (O.O4)u,
entonces su altura x(t) satisface el problema con condicio-
nes iniciales
X" =-32 - (0.04)~'; ~( 0 ) =O, ~ ' ( 0 ) =288.
Determine la altura mxima que alcanza la flecha y el
tiempo requerido para que llegue a esta altura.
14. Repita el problema 13, pero suponga que la desaceleracin
de la saeta debida a la resistencia del aire es (0.0002)~~.
15. Suponga que un proyectil es disparado directamente hacia
arriba con velocidad inicial u. desde la superficie de la
Tierra. Si la resistencia del aire no es un factor, entonces
su altura x(t) en el instante t satisface el problema con con-
diciones iniciales
d2x gR2
dt 2 (x +R) 2'
- - "
-
' x(0) =o, x'(0) =2)".
Utilice los valores g =32.15 pies/s2 =0.006089 mi/s2 pa-
ra la aceleracin gravitacional de la Tierra en su superficie
y R =3960 mi como el radio de la Tierra. Si u. =1 mi,,s,
encuentre la altura mxima alcanzada por el proyectil y el
tiempo de ascenso a esta altura.
Los problemas del 16 al 18 tratan con la pelota de bis-
bol bateada del ejemplo 4, con velocidad inicial 160 pies/s y
coeficiente de resistencia del aire c =0.0025.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
Determine el rango (distancia horizontal que recorre la pe-
lota antes de golpear con el suelo) y su tiempo total en el
aire con ngulos de inclinacin iniciales de 40", 45" y 50".
Encuentre (al grado ms cercano) la inclinacin inicial
que maximiza el rango. Si no hubiese resistencia del aire
sera exactamente 45", pero su respuesta debe ser menor
que 45".
Determine (a la mitad de grado ms cercana) el ngulo de
inclinacin inicial, mayor de 45O, para el que el rango es
300 pies.
Determine la velocidad inicial de una pelota de bisbol ba-
teada por Babe Ruth (con c =0.0025 y ngulo de inclina-
cin 40") si golpe el gradero en un punto a 50 pies de
altura y horizontalmente a 500 pies desde el home.
Considere la saeta del problema 14, disparada con la mis-
ma velocidad inicial de 288 pies/s y con la desaceleracin
debida a la resistencia del aire (0.0002)~~ dirigida en sen-
tido opuesto a la direccin del movimiento. Suponga que
esta flecha es disparada desde el nivel del suelo con una
ngulo inicial de 45". Determine qu tan alto sube y cun-
to viaja horizontalmente y cunto tiempo permanece en
el aire.
Suponga que un proyectil de artillera se dispara desde el
nivel del suelo con velocidad inicial 3000 pies/s y ngulo
de inclinacin inicial 40". Suponga que su desaceleracin
por la resistencia del aire es (0.0001)~~. (a) Cul es el
rango del proyectil y cul es su tiempo total de vuelo? (b)
Cul es la mxima altura del proyectil, y en qu momen-
to se alcanza esa altura? (c) Encontrar que el proyectil
an est perdiendo velocidad en el punto ms alto de SU
trayectoria. Cul es la velocidad mnima que alcanza du-
rante su descenso?
4.3 Proyecto de cmputo: cometas y un vehculo espacial
La figura 4.3.11 lista versiones para la TI-85 y en BASIC del programa RK2DIM
de Runge-Kutta para dos dimensiones. Debe observar que es muy parecido al pro-
grama de Runge-Kutta unidimensional listado en la figura 2.6.11, con una sola l-
nea de all reemplazada (en donde es apropiado) con dos lnea en ste para calcular
un pur de valores x y y o pendientes. Tambin observe que la notacin utilizada es
esencialmente la de las ecuaciones (13) y (14) de esta seccin. Las primeras lneas
definen las funciones y la informacin inicial necesaria para el ejemplo l .
La figura 4.3.12 exhibe una implementacin para n dimensiones en MATLAB
del mtodo de Runge-Kutta. La funcin MATLAB f define el vector de los lados
derechos de las ecuaciones diferenciales en el sistema x' =f(t, x) que sern resuel-
tas. Entonces, la funcin r k n toma como entrada el valor de t inicial t, el vector
columna x de los valores iniciales x, el valor final de t, tl, y el nmero n deseado
de subintervalos. Como salida produce el vector columna T resultante de valores de
t y la matriz X cuyos renglones dan los valores correspondientes de x. Por ejemplo,
con f como se indica en la figura, el comando MATLAB
[ T , X ] = rkn(0, [0;1], 5, 50)
genera los datos que se muestran en la tabla de la figura 4.3.1 (el cual slo lista ca-
da quinto valor de cada variable).
Puede utilizar los ejemplos del 1 al 3 de esta seccin para probar su propia im-
plementacin del mtodo de Runge-Kutta. Luego investigue los problemas del come-
ta y de la nave espacial descritos a continuacin. El sitio web www . prenhall .
com/edwards describe proyectos adicionales de solucin numrica de ED0 que
van desde pelotas de bisbol bateadas hasta las rbitas del Apolo mostradas en las
figuras 4.3.9 y 4.3.10.
Aterrizaje de su nave espacial
Su nave espacial esta viajando a velocidad constante V, se aproxima a un distante
planeta parecido a la Tierra con masa M y radio R. Cuando se activa, su sistema de
desaceleracin proporciona un empuje constante T hasta el impacto con la superfi-
cie del planeta. Durante el periodo de desaceleracin, su distancia x(t) al centro del
planeta satisface la ecuacin diferencial
d2x GM
dt 2 X2
- = T - -
en donde G =6.6726 X lo-" N*(rn/kg)* como en el ejemplo 3. Su problema es
este: a qu altura por encima de la superficie debe activarse su sistema de desace-
leracin para tener un descenso suave? Para un problema razonable, puede tomar
M =5.97 X (kg),
R =6.38 X lo6 (m),
V =p X lo4 (km/h),
T =g +q (m/s2)
PR0GRAM:RKZDIM
: F=Y
: G=- X
: 5 0 N
: 0-T
: O X
: 1 Y
: 5 T l
: (T1-T) /N+H
:For(I,l,N)
: T-TO
: XX0
: Y Y O
: F j F 1
: G+G1
:TO+H/2T
:XO+H*F1/2+X
:YO+H*G1/2+Y
: F F 2
: 6-62
:XO+H*F2/2+X
:YO+H*G2/2+Y
: F F 3
: G+G3
: TO+H+T
:XO+H*F3+X
: YO+H*G3--SY
: F+F4
: G+G4
:(F1+2*F2+2*F3
+F4 ) / 6 F A
:(G1+2*02+2*63
+G4 ) / 6 G A
: XO+H*FA+X
: YO+H*GA+Y
:Disp T,X,Y
: End
Program RK2DIM
DEF FN F(T,X,Y) =Y
DEF FN G(T,X,Y) = -X
N = 50
T = O
x = o
Y = l
T1 = 5
H = (Tl-T)/N
FOR 111 TO N
TO =T
x0 =x
YO =Y
F1 =FNF(T,X,Y)
G1 =FNG(T,X,Y)
T =TO +H/2
X = X0 +H*F1/2
Y =YO +H*G1/2
F2 = FNF(T,X,Y)
62 = FNG(T,X,Y)
X =X0 +H*F2/2
Y =YO +H*G2/2
F3 =FNF(T,X,Y)
63 =FNG(T,X,Y)
T = T O + H
X =X0 +H*F3
Y =YO +H*G3
F4 =FNF(T,X,Y)
04 =FNG(T,X,Y)
FA = (F1+2*F2+2*F3
+F4) /6
GA = (G1+2*62+2*63
+G4) /6
X =YO +H*FA
Y =YO +H*GA
PRINT T,X,Y
NEXT I
Ti tul o del programa
Define l a funcin f
Define l a funcin g
Nrim. de pasos
t i ni ci al
x i ni ci al
y i ni ci al
t f i nal
Longitud de paso
Guarda l a t anteri or
Guarda l a x anteri or
Guarda l a y anteri or
Primera pendiente f
Primera pendiente g
Punto medio t
Predi ctordel p.medi ox
Predi ctordel p.medi oy
Segunda pendiente f
Segunda pendiente g
Predi ctor del p. medio x
Predi ctor del p. medio y
Tercera pendiente f
Tercera pendiente g
t nueva
Predi ctordep. extremox
Predi ctor de p. extremo y
Cuarta pendiente f
Cuarta pendiente g
pendiente promedio de f
Pendiente promedio de g
Corrector de x
Correcto de y
Muestra resul tados
Fi n del ci cl o
FIGURA 4.3.11 Programas para la TI-85 y en BASIC para Runge-Kutta
bidimensional.
function xp = f (t,x)
xp =x;
XP(1) =x(2);
xp(2) = -x(l);
function [T,Y] =rkn(t,x,tl,n)
h = (tl - t)/n;
T =t;
x =x';
for i = l:n
kl =f(t,x);
k2 =f(t+h/2,x+h*kl/2);
k3 = f(t+h/2,x+h*k2/2);
k4 = f(t+h ,x+h*k3 );
k = (k1+2*k2+2*k3+k4)/6;
t = t + h ;
x =x +h*k;
T = [T;t];
x = [ X; x ' ] ;
end
% longitud del paso
% t inicial
% vector x inicial
% inicio del ciclo
% primer vector k
% segundo vector k
% tercer vector k
% cuarto vector k
% vector k promedio
% t nueva
% x nueva
% actualiza la columna t
% actualiza la matriz x
% fin del ciclo
~~~
FIGURA 4.3.12 Implementacin en MATLAB del mtodo de Runge-Kutta.
donde g =GM/ R2 es la aceleracin gravitacional en la superficie del planeta. Se-
leccione p como el dgito ms pequeo distinto de cero y q el siguiente dgito ms
pequeo distinto de cero del nmero de identificacin estudiantil. Determine la "al-
tura de ignicin" con precisin al metro ms cercano y el "tiempo de descenso" pre-
ciso al dcimo de segundo ms cercano.
Ley del movimiento planetario (o de satlite) de Kepler
Considere un satlite en rbita elptica alrededor de un planeta de masa M, y supon-
ga que las unidades fsicas se eligen de modo que GM =1 (donde G es la constan-
te de gravitacin). Si el planeta est ubicado en el origen del plano x y , entonces las
ecuaciones de movimiento del satlite son
d2x X d2 v V
Dentese con Tal periodo de revolucin del satlite. La tercera ley de Kepler afir-
ma que el cuadrado de T es proporcional al cubo del semieje mayor a de su rbita
elptica. En particular, si GM =1, entonces
T~=4n2a3. ( 3)
(Para mayores detalles, vase la seccin 12.6 de Edwards y Penney, Calculus with
Analytic Geometry, quinta edicin (Upper Saddle River, N. J.: Prentice Hall,
1998).) Si se introducen las componentes x y y de la velocidad del satlite,
x3 =X' =x; Y x4 =Y' =x;, entonces el sistema en ( 2) se trasforma en un sis-
tema de cuatro ecuaciones diferenciales de primer orden que tiene la forma de la
ecuacin (22) de esta seccin.
(a) Resuelva numricamente este sistema 4 X 4 con las condiciones iniciales
x( 0) =1, y ( 0 ) =o, x' ( 0) =o, y ' ( 0 ) =I
que tericamente corresponde a una rbita circular de radio a =1, de modo que
la ecuacin (3) da T =2 ~ . Esto es lo que obtiene?
(b) Ahora resuelva numricamente el sistema con las condiciones iniciales
x ( 0 ) =1, y ( 0 ) =o, x' ( 0) =o, y ' ( 0) =
que tericamente corresponden a una rbita elptica con semieje mayor a =2,
de modo que la ecuacin (3) da T =4x42. Esto es lo que obtiene?
Cometa Halley
El cometa Halley alcanz su ltimo perihelio (su punto de mayor aproximacin al
Sol) el 9 de febrero de 1986. Sus componentes de posicin y velocidad en ese mo-
mento fueron
PO =(0.325514. -0.459460,0.166229) y
YO (-9.096111, -6.916686, -1.305721)
(respectivamente), con la posicin en UA (unidades astronmicas, en las que la uni-
dad de distancia es el semieje mayor de la rbita de la Tierra) y el tiempo en aos.
En este sistema, las ecuaciones tridimensionales del movimiento del cometa son
d2x
px
d2y -
py d2z
dt 2 r3 ' dt 2 r 3 dt 2 r3
- "" "" - PZ
I Z
FIGURA 4.3.13 La Resuelva numricamente las ecuaciones en (4) para verificar la apariencia de la
proyeccin yz de la rbita proyeccin yz de la rbita del cometa Halley mostrada en la figura 4.3.13. Tambin
del cometa Halley. trace las proyecciones xy y xz.
La figura 4.3.14 muestra las grficas de la distancia r ( t ) del cometa Ha-
lley con respecto al Sol. La inspeccin de esta grfica indica que el cometa Halley
alcanza una distancia mxima (afelio) de casi 35 UA en menos de 40 aos, y re-
gresa al perihelio despus de casi tres cuartos de siglo. Un examen ms cuida-
doso en la figura 4.3.15 indica que el periodo del cometa Halley es de casi 76
aos. Utilice su solucin numrica para refinar estas observaciones. Cul es SU
mejor estimacin de la fecha en que el cometa pase por siguiente vez por su pe-
rihelio?
I '
FIGURA 4.3.14 Diagrama, en un periodo de 200 aos, de la distancia r( t )
del cometa Halley al Sol. Existe un vrtice cerca de t =75?
FIGURA 4.3.15 Una observacin ms
cuidadosa en el paso por el perihelio del
cometa Halley despus de casi 76 aos.
Su propio cometa
La noche anterior a su cumpleaos en 1997 usted coloc su telescopio en la cima
de una montaa cercana. Era una noche despejada y tuvo una golpe de suerte: a las
12:30 a.m. usted divis un nuevo cometa. Despus de repetir las observaciones en
noches sucesivas, fue capaz de calcular sus coordenadas con respecto al sistema so-
lar p, =(x,, y,, zo) y su vector velocidad v, =(m,, yo, w, ) de la primer noche.
Utilizando esta informacin, determine lo siguiente:
el perihelio del cometa (punto ms cercano al Sol) y el afelio (punto ms ale-
la velocidad del cometa en el perihelio y en el afelio,
el periodo de revolucin del cometa alrededor del Sol, y
las siguientes dos fechas en que el cometa pase por su perihelio.
jado del Sol),
Utilizando las unidades de longitud en UA y el tiempo en aos terrestres, las ecua-
ciones de movimiento de su cometa estn dadas en (4). Para su cometa personal,
empiece con vectores de posicin y de velocidad iniciales aleatorios con el mismo
orden de magnitud de las del cometa Halley. Repita la seleccin aleatoria de los
vectores de posicin y de velocidad iniciales, si es necesario, hasta que obtenga una
rbita excntrica plausible que se extienda ms all de la rbita de la Tierra (como
sucede con la mayora de los cometas verdaderos).
CAPTULO 5
Sistemas lineales
de ecuaciones
diferenciales
5.1 MATRICES Y SISTEMAS LINEALES
A
unque las sencillas tcnicas de eliminacin de la seccin 4.2 son suficientes
para la solucin de sistemas lineales que slo tienen dos o tres ecuaciones con
coeficientes constantes, las propiedades generales de sistemas lineales, as como
los mtodos de solucin para sistemas grandes, se describen ms fcil y concisa-
mente utilizando el lenguaje y la notacin de vectores y matrices. Para una revisin y
referencia a la mano, esta seccin inicia con una relacin completa y autosuficien-
te de la notacin y terminologa de matrices que se necesita. Tcnicas especiales
del lgebra lineal "especficamente aquellas asociadas con valores y vectores
propios- se introducen cuando sea necesario en las secciones subsecuentes de es-
te captulo.
Revisin de la notacin y terminologa de matrices
Una matriz A m X I Z es un arreglo rectangular de mn nmeros (o elementos) aco-
modados en m renglones (horizontales) y n columnas (verticales):
A =
Por lo comn denotaremos a las matrices por medio de letras maysculas en negri-
tas. Algunas veces utilizamos la abreviatura A =[a,] para la matriz con el elemen-
to aij en el rengln i y columnaj, como en la ecuacin (1). Denotamos a la matriz
cero, cada una de sus entradas es cero, por
o o ... o
o = [oo ... j .
o o ...
En realidad para cada par de enteros positivos m y n existe una matriz cero de ta-
mao m X n, pero el smbolo O ser suficiente para denotar a todas estas matrices.
Dos matrices A =[a$ y B =[a01 de tamao m X n se dice que son iguales
si los elementos Correspondientes son iguales; es decir, si aij =bii para 1 S i S m
y 1 5 j S n. Sumamos A y B sumando las entradas correspondientes:
Por lo tanto en el rengln i y columnaj de C =A +B est cij =aij +bij Para mul-
tiplicar la matriz A por el nmero c, multiplicamos cada uno de sus elementos por c:
EJEMPLO 1 Si
A = [ ~ 2 - 3. B = [ -13 - 5 ] 10 y c=[ ; - ;I 3
entonces
..,=[: -:I +[ -13 7 -,I =[-:: 10 :I
Y
f j C = ~ j . [ ~ 5 -7 O] =[ ' ' 30 -42 O] '
Denotamos (- 1)A por -A y definimos la sustraccin de las matrices corno
sigue:
A - B =A +(-B). (5)
Las operaciones entre matrices que se acaban de definir tienen las propieda-
des siguientes, cada una de las cuales es anloga a una propiedad algebraica cono-
cida del sistema de los nmeros reales:
A + O = O + A = A , A - A = O ; (6)
A + B = B + A (conmutatividad); (7)
A + ( B + C ) = ( A + B ) + C (asociatividad); (8)
c(A +B) =cA +cB,
(c +d)A =cA +dA. (distributividad) (9)
286 Captulo 5 Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales
Cada una de estas propiedades se verifica con facilidad por medio de la aplicacin
elemento a elemento de una propiedad correspondiente de los nmeros reales. Por
ejemplo, ai +b, =hi +a,para toda i y j ya que la suma de los nmeros reales es
conmutativa. En consecuencla,
A +B =[ai ; +bi; ] =[ bij +ai; ] =B +A.
La transpuesta AT de la matriz A =[a,] de tamao m X n es la matriz n X
m (iobserve el orden!) cuya columna j es el rengln j de A (y en consecuencia, cu-
yo rengln i es la columna i de A). De este modo, AT =[aji], aunque esta notacin
no es perfecta; usted debe recordar que AT no tiene la misma forma que A, a me-
nos que A sea una matriz cuadrada "esto es, a menos que m =n.
Una matriz m X 1 -aquella que slo tiene una columna- se denomina vec-
tor columna, o sencillamente vector. Con frecuencia denotamos los vectores co-
lumna por medio de letras minsculas en negritas, como en
"
De manera anloga, un vector rengln es una matriz 1 X n -una que slo tiene
un solo rengln, tal como c =[5 17 O -31. Por razones de esttica y tipo-
grafa, con frecuencia escribimos los vectores columna como el transpuesto de un
vector rengln; por ejemplo, los dos vectores columna anteriores pueden escribirse
en las forma
b = [ 3 -7 O]' y X = [x, x2 ... xm]'
Algunas veces es conveniente describir una matriz m X n en trminos de sus
m vectores rengln o bien en trminos de sus n vectores columna. Por lo que si es-
cribimos
se debe entender que a,, a2,. . ., y a,,, son los vectores rengln de la matriz A y que
b,, b2, ..., y b, son los vectores columna de la matriz B.
Multiplicacin de matrices
Las propiedades enumeradas en las ecuaciones de la (6) a la (9) son muy naturales
y esperadas. La primera sorpresa en el mbito de la aritmtica matricial viene con
la multiplicacin. Primero definimos el producto escalar de un vector rengln a y
un vector columna b, cada uno con el mismo nmero p de elementos. Si
a = [ al a2 .
. .
bP I' '
entonces a * b se define como sigue:
P
a - b =Ca k b k =a l b l +a 2 b 2 +. . . +a P b P' (10)
exactamente como en el producto escalar o producto punto de dos vectores -un te-
ma comn de clculo elemental.
El producto AB de dos matrices slo est definido si el nmero de columnas
de A es igual al nmero de renglones de B. Si A es una matriz m X p y B es una
matriz p X n, entonces su producto AB es la matriz C =[c,] de tamao m X n,
donde c, es el producto escalar del vector rengln i-simo ai de A y la columna
j-sima bj de B. Por lo tanto
k=l
En trminos de las entradas individuales de A =[a,] y B [b,], la ecuacin (1 1) pue-
de reformularse como
Para propsitos de clculos manuales, la definicin en las ecuaciones (1 1) y (12) es
fcil de recordar por medio de la visualizacin del esquema
el cual muestra que uno forma el producto punto del vector rengln ai con el vec-
tor columna b. para obtener el elemento c, del rengln i y columnaj de AB. Puede
ser de utilidadpensar en "todos los renglones de A contra todas las columnas de B'.
Esto tambin nos recuerda que el nmero de columnas de A debe ser igual al n-
mero de renglones de B.
EJEMPLO 2 Verifique su comprensin de la definicin de la multiplicacin de matrices compro-
bando que si
entonces
De manera anloga, compruebe que
2 -3
[ -; - a ] [ :] =[ 4xh:2G2i ]
2x - 3 y f z
o 7 -1
2 15 1
4 23 3
6 31 5
Puede demostrarse por medio de clculo directo (aunque es muy laborioso),
y con base en su definicin, que la multiplicacin de matrices es asociativa y que
tambin es distributiva con respecto a la suma de matrices; esto es,
A(BC) =(AB)C (13)
Y
A(B +C) =AB +AC, (14)
con tal que las matrices sean de tamaos tales que las multiplicaciones y sumas in-
dicadas sea posible realizarlas.
Pero la multiplicacin de matrices no es conmutativa. Esto es, si A y B son
matrices n X n (de modo que ambos productos AB y BA estn definidos y tienen
las mismas dimensiones, n X n), entonces, en general,
AB #BA. (15)
Adems, puede suceder que
AB =O aunque A f O y B f O. (16)
Ejemplos que ilustran el fenmeno en (15) y (16) pueden encontrarse en los proble-
mas aunque usted con facilidad puede construir sus propios ejemplos utilizando
matrices de tamao 2 X 2 con elementos enteros pequeos.
Inversa de matrices
Una matriz cuadrada n X n se dice que tiene orden n. La matriz identidad de or-
den n es la matriz cuadrada
1 0 0 0
O 1 0 0
I =[ O 0 1 0 O 0 0 1
. . . .
. . . .
. . . .
O 0 0 0
...
...
...
...
...
para la cual cada entrada de la diagonal principal es 1 y todas las entradas fuera
de esta diagonal son cero. Es muy fcil verificar que
para toda matriz cuadrada A del mismo orden que I.
drada B del mismo orden que A tal que se cumplen las dos proposiciones:
Si A es una matriz cuadrada, entonces una inversa de A es una matriz cua-
AB =I y BA= I .
No es difcil demostrar que si la matriz A tiene una inversa, entonces esta inversa
es nica. En consecuencia, podemos hablar de la inversa de A, y la denotaremos
por medio de A-l. As
dada la existencia de A-l. Es claro que algunas matrices cuadradas no tiene inver-
sa, considere cualquier matriz cuadrada cero. Tambin es fcil demostrar que si A"
existe, entonces (A-l)-l existe y (A-l)-l =A.
En lgebra lineal se prueba que A" existe si y slo si el determinante det(A)
de la matriz cuadrada A es distinto de cero. Si es as, se dice que la matriz A es no
singular; si det(A) =O, entonces A se denomina matriz singular.
Determinantes
Suponemos que en cursos previos, el estudiante ha calculado determinantes de 2 X
2 y 3 X 3. Si A =[a,] es una matriz 2 X 2, entonces su determinante det(A) =
(Al se define como
Los determinantes de orden superior pueden definirse por induccin, como sigue.
Si A =[u..] es una matriz n X n, dentese por Ad la matriz (n - 1) X (n - 1) obte-
nida a partir de A por medio de la eliminacin de su rengln i y su columna j . El
desarrollo (o expansidn) del determinante (A( por su rengln i est dado por
B
n
y su desarrollo por su columna j est dado por
En lgebra lineal se muestra que sin importar el rengln que usemos en la ecuacin
(20a) y sin importar cul columna utilicemos en la ecuacin (20b), los resultados
son los mismos en cada uno de los 2n casos. De aqu que \A\ est bien definido por
estas frmulas.
EJEMPLO 3 Si
A=[ - : ; :l.
3 1 -2
entonces el desarrollo de IAl por su segundo rengln es
=- 4.11+2* 11- 1- 11=- 33.
Y el desarrollo de [Al por su tercer columna es
3 II
Las calculadoras y computadoras son convenientes para el clculo de deter-
minantes e inversas de matrices de dimensiones superiores, pero los determinantes
e inversas de matrices 2 X 2 son fciles de calcular manualmente. Por ejemplo, si
la matriz 2 X 2
tiene determinante distinto de cero IAl =ad - bc #O, entonces su matriz inversa es
A-' =- [ --c .].
1 d -b
IAl
Observe que la matriz del lado derecho de la ecuacin (21) se obtuvo a partir de A
intercambiando los elementos de la diagonal y cambiando los signos de los elemen-
tos fuera de la diagonal.
EJEMPLO 4 Si
entonces IA( =6 * 7 - 5 8 =2. Por lo que la ecuacin (21) da
Debe detenerse para verificar que
Funciones con valores matriciales
Una funcin con valores matriciales, o simplemente funcin matricial, es una
matriz tal como
O
en la que cada entrada es una funcin de t . Decimos que la funcin matricial A( t )
es continua (o diferenciable) en un punto (o en un intervalo) si cada uno de sus
elementos tiene esa propiedad. La derivada de una funcin matricial diferenciable
se define por medio de la diferenciacin elemento a elemento; esto es,
EJEMPLO 5 Si
entonces
Las reglas de derivacin
d d A dB
dt dt
- ( A+ B) = - + - dt
Y
d dB d A
dt dt dt
-(AB) =A - +-B
se obtienen con facilidad por medio de la aplicacin elemento a elemento de las re-
glas de derivacin anlogas del clculo elemental para funciones con valores rea-
les. Si c es un nmero real (constante) y C es una matriz constante, entonces
d d A d d A d d A
dt dt dt dt dt dt
cA) =C - , - ( CA) =C - y - ( AC) =- C. (26)
Como consecuencia de la no conmutatividad de la multiplicacin de matrices, es
importante no invertir el orden de los factores en las ecuaciones (25) y (26).
Sistemas lineales de primer orden
Cuando se enfrenta por primera vez a la notacin y terminologa de matrices y vec-
tores puede parecer muy elaborada, pero se asimila rpidamente con la prctica.
Nuestro principal uso de la notacin matricial ser la simplificacin de los clculos
con sistemas de ecuaciones diferenciales, en especial aquellos clculos que seran
pesados en notacin escalar.
Aqu analizamos el sistema general de n ecuaciones lineales de primer orden
x; =Pnl ( t) X l +Pnz(t)xZ +... +Pn n ( t ) Xn +f n ( t ) .
Si introducimos la matriz de coeficientes
PO) =[ Pi j ( t ) 3
y los vectores columna
x = [ X i ]
Y
entonces el sistema en (27) toma la forma de una sola ecuacin matricial
d x
dt
- =P(t)x +f(t). (28)
Veremos que la teora general del sistema lineal en (27) va estrechamente en para-
lelo con la de una sola ecuacin lineal de orden n. La notacin matricial utilizada
en la ecuacin (28) no slo enfatiza esta analoga, sino que tambin ahorra una gran
cantidad de espacio.
Una solucin de la ecuacin (28) en el intervalo abierto I es una funcin vec-
tor columna x(t) =[ xi ( t ) ] tal que las funciones componentes de x satisfacen el sis-
tema en (27) idnticamente en I. Si todas las funciones p&t ) y&(t) son continuas en
I, entonces el teorema 1 de la seccin 4.1 garantiza la existencia de una solucin
nica x( t ) en Z que satisface las condiciones iniciales preasignadas x( a) =b.
EJEMPLO 6 El sistema de primer orden
puede escribirse como una sola ecuacin matricial
$=[ 6 4 -,]X=Px. -3
Para verificar que las funciones vectoriales
son soluciones de la ecuacin diferencial matricial con matriz de coeficientes P, s-
lo necesitamos calcular
Y
Para investigar la naturaleza general de las soluciones de la ecuacin (28), pri-
mero consideramos la ecuacin homognea asociada
d x
- =P( t ) x,
dt
que tiene la forma mostrada en la ecuacin (28), pero con f(t) =O. Esperamos tener
n soluciones xl , x2,. . ., x, que sean independientes en algn sentido apropiado, y tal
que toda solucin de la ecuacin (29) sea una combinacin lineal de estas n soh-
ciones particulares. Dadas n soluciones xl , x2,. . ., x, de la ecuacin (29), escribimos
Por tanto, x,(t ) denota la componente i del vector xj(t), de modo que el segundo su-
bndice se refiere a la funcin vectorial xj ( t ) , mientras que el primer subndice se re-
fiere a una componente de esa funcin. El teorema 1 es anlogo al teorema 1 de la
seccin 3.2.
Sean xl, x2,. . ., x, n soluciones de la ecuacin lineal homognea (29) en el interva-
lo abierto I. Si cl, c2,. . ., c, son constantes, entonces la combinacin lineal
tambin es solucin en I de la ecuacin (29).
Demostrucidn: Sabemos que xi =P(t)xi para cada i (1 I i 5 n), as de
inmediato se sigue que
Esto es, x' =P(t)x, como se deseaba. La admirable simplicidad de esta demostra-
cin muestra claramente una ventaja de la notacin matricial. m
EJEMPLO 6 Si x1 y x2 son dos soluciones de
(CONTINUACI~N)
4 - 3
analizadas en el ejemplo 6, entonces la combinacin lineal
tambin es solucin. En forma escalar con x =[x1 x2IT, esto da la solucin
que es equivalente a la solucin general que encontrarnos por medio del mtodo de
eliminacin en el ejemplo 2 de la seccin 4.2.
Independencia y soluciones generales
La independencia lineal est definida de la misma manera para funciones con valo-
res vectoriales que para funciones con valores reales (seccin 3.2). Las funciones
con valores vectoriales xl, x2,. . . , x, son linealmente dependientes en el intervalo
I con tal que all existan constantes cl, c2,. . ., c, no todas cero tal que
para toda r en I. En caso contrario, ellas son linealmente independientes. En for-
ma equivalente, ellas son linealmente independientes probando que ninguna de ellas
es una combinacin lineal de las otras. Por ejemplo, las dos soluciones x1 y x2 del
ejemplo 6 son linealmente independientes ya que, claramente, ninguna es un ml-
tiplo escalar de la otra.
Al igual que en el caso de una sola ecuacin de orden n, existe un determi-
nante wronskiano que nos indica si las n soluciones dadas de la ecuacin homog-
nea en (29) son o no linealmente dependientes. Si xl , x2,. . . , x, son tales soluciones,
entonces su wronskiano es el determinante n X n
utilizando la notacin de (30) para las componentes de las soluciones. Podramos
escribir W(t) o W(xl, x2,. . . , xn). Observe que W es el determinante de la matriz que
tiene como sus vectores cohmna las soluciones xl, x2, . . ., x,. El teorema 2 es an-
logo al teorema 3 de la seccin 3.2. Adems, su demostracin en esencia es la mi s -
ma, con la definicin de W(x,, x2, ..., x,) en la ecuacin (33) sustituida por la
definicin del wronskiano de n soluciones de una sola ecuacin de orden n (van-
se los problemas 42 al 44).
Suponga que xl , x2,. . ., x, son n soluciones de la ecuacin lineal homognea x' =
P(t)x en un intervalo abierto I. Tambin suponga que P( t ) es continua en I. Sea
w =W( X1, X2'. . . , X,).
Entonces:
Si xl, x2,. . . , x, son linealmente dependientes en I, entonces W =O en todo
Si xl, x2,. . ., x, son linealmente independientes en I, entonces W f O en cada
punto de I.
punto de I.
Por tanto slo hay dos posibilidades para las soluciones de sistemas homogneos:
o bien W =O en todo punto de I, o W =O en ningzin punto de I. m
EJEMPLO 7 Se verifica con facilidad (como en el ejemplo 6) que
son soluciones de la ecuacin
%[" 3 -2 3 - y x .
dt
o -1
(34)
El wronskiano de estas soluciones es
que nunca es cero. De aqu que el teorema 2 implica que las soluciones xl, x2, xj
son linealmente independientes (en cualquier intervalo abierto).
El teorema 3 es anlogo al teorema 4 de la seccin 3.2. Dice que la solucin
general del sistema homogneo n X n x' =P(t)x es una combinacin lineal
x =CIXl +c2x2 +e . . +c,x,
(35)
de cualesquiera n soluciones linealmente independientes dadas x[, xz, ..., x,.
Sean xl , xz,. . . , x, n soluciones linealmente independientes de la ecuacin lineal ho-
mognea x' =P(t)x en el intervalo abierto I, donde P(t) es continua. Si x(r) es cual-
quier solucin de la ecuacin x' =P(t)x sobre I, entonces all existen nmeros cl,
c2,. . . , c, tales que
x(t) =clxl(t) +C2X2(t) +. . ' +C,X,(t> (35)
para toda t en I.
Demostracin: Sea a un punto fijo en I. Primero demostraremos que exis-
ten nmeros cl, c,,. . ., c, tales que la solucin
tiene los mismos valores iniciales en t =a que la solucin dada x(t); es decir, tal
que
c,x,(a> +c,x,(a> +. . f +c,x,(a) =x@). (37)
Sea X( t ) la matriz n X n con vectores columna xl, x2,. . ., x, y sea c el vector co-
lumna con componentes cl, c2,. . . , c,. Entonces la ecuacin (37) puede escribirse en
la forma
X(a>c =x(a). ( 3 S?
El determinante wronskiano W(a) =IX(a)l nunca es cero, ya que las soluciones xl,
x2, ..., x, son linealmente independientes. De aqu que la matriz X(a) tiene una ma-
triz inversa X(a)". Por lo tanto, el vector c =X(a)"x(a) satisface la ecuacin (38)
como se deseaba.
Por ltimo, observe que la solucin dada x(t) y la solucin y( t ) de la ecuacin
(36) "con los valores de ci determinados por la ecuacin c =X(a)-lx(u)- tiene
los mismos valores iniciales (en t =a). Se deduce, con base en el teorema de exis-
tencia y unicidad de la seccin 4.1, que ~ ( t ) =y( t ) para toda t en I. Esto establece
la ecuacin (35). m
Observacin: Todo sistema n X n x' =P(t)x con matriz de coeficientes con-
tinuos tiene un conjunto de n soluciones linealmente independientes xl , x2, ..., x,
como en la hiptesis del teorema 3. Basta con elegir como xj(t) la solucin nica
tal que
- 0 -
O
O
Xj(U) = o
1
O
- 0-
- posicin j
"esto es, el vector columna con todos los elementos iguales a cero, excepto por un
1 en el rengln j . (En otras palabras, xj(a) slo es la columna j de la matriz identi-
dad.) Entonces
~ ( ~ 1 9 x27 7 Xn)lt,a =I I I #0,
de modo que, por el teorema 2, las soluciones xl , x2, ..., x, son linealmente indepen-
dientes. Cmo determinar en realidad estas soluciones de manera explcita es un te-
ma aparte, que se tratar en la seccin 5.2 (para el caso de matrices de coeficientes
constantes). m
Problemas con condicin inicial y operaciones
elementales de renglones
La solucin general en la ecuacin (35) del sistema lineal homogneo x' =P(t)x
puede escribirse en la forma
x(t) =X(t)c, (39)
donde
es la matriz n X n cuyos vectores columna son las soluciones linealmente indepen-
dientes xl: x2,. . ., x, y c =[cl c2 . . . c,]~ es el vector de coeficientes en la com-
binacin lineal
x@)= c1x1(t) +c2x2(t) +. . . +cnxn(t). (35)
Ahora suponga que queremos resolver el problema con condicidn inicial
. ".d. "" - . ,.
donde el vector inicial b =[b, b, . . . b,IT est dado. Entonces, de acuerdo con
la ecuacin (39), es suficiente con resolver el sistema
X(a)c =b (42)
para determinar los coeficientes c,, cz,.. ., c, en la ecuacin (35).
renglones para resolver un sistema lineal algebruico de tamao n X n
Por lo tanto revisaremos brevemente la tcnica elemental de reduccidn por
con matriz no singular de coeficientes A =[u..], vector de constantes b =[bi] e in-
cgnitas x l , x*,. . . , x,. La idea bsica es transf%nnar el sistema en (43) en la forma
triangular superior ms simple
en la que slo las incgnitas x? xj+ I ,. . . , x, aparezcan de manera explcita en la ecua-
cin j ( j =1, 2,. . . , n). Entonces el sistema transformado puede resolverse con fa-
cilidad por medio del proceso de sustitucidn hacia atrh's. Primero la ltima
ecuacin en (44) se resuelve para x,, luego la penltima se resuelve para x,- y as
sucesivamente, hasta que finalmente la primera ecuacin se resuelve para xl.
La transformacin del sistema (43) a la forma triangular superior se describe
con mayor facilidad en trminos de operaciones elementales de rengln sobre la
matriz de coeficientes aumentada (o solo matriz aumentada)
que se obtiene aadiendo el vector b a la matriz A como una columna adicional.
Las operaciones elementales de rengln admisibles son de los siguientes tres
tipos:
1. Multiplicar cualquier rengln de la matriz por una constante distinta de cero.
2. Intercambiar cualesquiera dos renglones de la matriz.
3. A cualquier rengln restar una mltiplo constante de otro rengln.
La meta es utilizar una sucesin de tales operaciones (una por una, una tras
otra) para transformar [A b] en una matriz triangular superior, una en la que aba-
jo de la diagonal aparezcan solamente ceros. Entonces esta matriz aumentada de
coeficiente triangular superior corresponde a un sistema triangular superior como
en (44). El proceso de transformacin de [A b] se lleva a cabo una columna a la
vez, de izquierda a derecha, como en el ejemplo siguiente.
EJEMPLO 8 Utilice los vectores solucin dados en el ejemplo 7 para resolver el problema con
"
dt
o -1
Solucin Del teorema 3 se sigue que la combinacin lineal
es una solucin general del sistema lineal 3 X 3 en (46). En forma escalar, esto da
la solucin general
x1 ( t ) =2cle' +2c2e3' +2c3es',
x2(t) =2cle' - 2c3es',
x3(t) =clef - c2e3' + c3es'.
Buscamos la solucin particular que satisface las condiciones iniciales
~~( 0 ) =O, x2(0) =O, x3(0) =6.
Cuando sustituimos estos valores en las tres ecuaciones escalares anteriores, obte-
nemos el sistema lineal algebraic0
con matriz aumentada
La multiplicacin de cada uno de los primeros dos renglones por da
1 1 : o
despus de restar el primer rengln del segundo y del tercer rengln se obtiene la
matriz
[ A -1 1 -i 1 i]
o -2 I
Ahora la primera columna de esta matriz tiene la forma deseada.
Ahora multiplicamos el segundo rengln por - 1, y sumamos dos veces el re-
sultado al tercer rengln. Con ello obtenemos la matriz aumentada triangular superior
1 1 : o
que corresponde al sistema transformado
Por ltimo resolvemos uno a la vez para c3 =1, c2 =-3 y c1 =2, Por lo tanto la
solucin particular deseada est dada por
4e' - 6e3' +2d2
2e' +3e3' +e5'
x(t) =2X1(t) - 3 X 2 ( t ) +X3( t ) =[ 4e' - .
Soluciones no homogneas
Finalmente volvemos nuestra atencin hacia un sistema lineal no homogneo de la
forma
dx
dt
>
-
=P(t)x +f(t). (47)
El teorema siguiente es anlogo al teorema 5 de la seccin 3.2 y se demuestra pre-
cisamente de la misma manera, sustituyendo los teoremas precedentes de esta sec-
cin por los anlogos de la seccin 3.2. En resumen, el teorema 4 quiere decir que
la solucin general de la ecuacin (47) tiene la forma
x(0 =XJt) +XJt), (48)
donde x&t) es una solucin particular de la ecuacin (47) y la funcin complemen-
taria xc(t) es una solucin general de la ecuacin homognea asociada x' =P(t)x.
Sea xp(t) una solucin particular de la ecuacin lineal no homognea (47) en unin-
tervalo abierto I en el cual las funciones P(t) y f(t) son continuas. Sea xl , x2,. . ., x,
soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea asociada en I.
Si x(t) es cualquier solucin de la ecuacin (47) en I, entonces existen nmeros
cl, c2,. . . , c, tales que
x(t)= Cl X, ( t ) +c2x2(t) +* . . +C,X,(t ) +X#) (49)
para toda t en I. m
As la determinacin de una solucin general de un sistema lineal homogneo
incluye los dos pasos siguientes:
1. Determinar la solucin general x,(t) del sistema homogneo asociado;
2. Determinar una solucin particular x&t) del sistema no homogneo.
Entonces, la suma ~ ( t ) =xJt) +xJ t) ser una solucin general del sistema no ho-
mogneo.
EJEMPLO 9 El sistema lineal no homogneo
es de la forma en (47) con
En el ejemplo 7 vimos que la solucin general del sistema lineal homogneo asociado
3 -2
o -1
dt
est dado por
y por sustitucin podemos verificar que la funcin
(encontrada usando un sistema de lgebra computacional) es una solucin particu-
lar del sistema no homogneo original. En consecuencia, el teorema 4 implica que
una solucin general del sistema no homogneo est dado por
es decir, por
5.1 Problemas
1. Sean 7. Calcule los determinantes de las matrices A y B del proble-
ma 6. Sus resultados son consistentes con el teorema que
A=[: -:] y B = [ i -;l. asegura que
Determine (a) 2A +3B; (b) 3A - 2B; (c) AB; (d) BA.
2. Verifique que (a) A(BC) =(AB)C y que (b) A(B +C) =AB
+AC, donde A y B son las matrices dadas en el problema I y
.=[o 3 -1 2 1 '
3. Determine AB y BA dadas
4. Sean A y B las matrices dadas en el problema 3 y sean
Determine Ay y Bx. Estn definidos los productos Ax y By?
Explique su respuesta.
S. Sean
A=[ 4 3 2 -1:] y B = [ i -! :].
Determine (a) 7A +4B; (b) 3A - 5B; (c) AB; ( 4 BA;
(e) A - 21.
6. Sean
(a) Demuestre que A,B =A,B y observe que A, #A,. Por
lo tanto la ley de cancelacin no se cumple para matrices;
esto es, A,B =A,B y B #O, no se sigue que A, =A,. (b)
Sea A =A, - A, y muestre que AB =O. As el producto
de dos matrices diferentes de cero puede ser la matriz cero.
det(AB) =det(A) . det(B)
para cualesquiera dos matrices cuadradas A y B del mismo
orden?
8. Suponga que A y B son las matrices del problema 5. Veri-
fique que det(AB) =det(BA).
En los problemas 9 y 10, verifique la ley de la derivada
de un producto, (AB)' =A'B +AB'.
22 "1
9- =[ f ] Y B(t) =[ 3t2 &3 1.
1 - t l +t
t t 2
10. A(t) =[ ,f -1 O t 3 2 1 y B(t) =[ 2: : ] .
En los problemas del 11 al 20 escriba el sistema dado en
la forma x' =P(t)x +f(t).
11. x' =-3y, y( =3x
12. x( =3x - 2y, y' =2x +y
13. x' =2x+4yf3ef, y' =5x- y- t'
14. x' =t x - e' y +cos t , y' =e" x +t 2y - sent
15. ~ ' = y + z , y ' = z + x , z ' = x + y
16. X' =2x - 3y, y' =x +y +2 2 , ~ ' =5y - 72
17. x ' = 3 x - 4 y + z + t , y r = x - 3 ~ - t 2 , z ' = 6 y - 7 z + t
18. x ' = t ~ - y + e ' z , y ' = 2 x + t ~ y - ~ , ~ ' = e " x + 3 t y + t ~ z
19. xi =x2, x; =2x3, x; =3x4, x; =4x1
3
20. x; =x2 +x3 +1, x; =x3 +x4 +t ,
x; =X1 +x,, +t 2 , x; =x1 +x2 +t 3
En los problemas del 21 al 30, primero verifique que los
vectores propuestos son soluciones del sistema dado. Luego
utilice el wronskiano para mostrar que son linealmente inde-
pendientes. Por ltimo, escriba la solucin general del sistema.
22. x'= [ 1: qx : x l =[ ,:::],x2= [ 2e-2r
25. x' =[ 4 -7] -3 x; XI =[ ;$], x2 =[ 3:1::]
26. x' =[ -1 -; - 41 x:xl =et [ i]
-2
x2 =e31 [ -!I, x3 =e'' [ --:I
1
27. x' =[ y a ] x; x1 =e'' [ i 1,
x2 =e-' [ 4 . x3 =e-' [ -91
2
28. x' =[ {-1 i] x;xl =[ -li],
-2 -1
x2 =e3t [ :I , xg =e-41 [ -i]
-2
-11
29. X I = [ 1: -: -i] x;xl =e-'' [--:I,
x2=e' [ -:],x3 =e31[ -a3
-4 o -2
30. x'= [% o -:]x:x~ =e" [ i], -4 o -1
6 -12 -1
nes
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
En los problemas del 31 al 40, determine una solucin
particular del sistema lineal indicado que satisfaga las condicio-
iniciales dadas.
El sistema del problema 22: xl(0) =O, x2(0) =5
El sistema del problema 23: xl(0) =5, x2(0) =-3
El sistema del problema 24: xl(0) =11, x2(0) =-7
El sistema del problema 25: xl(0) =8, x2(0) =O
El sistema del problema 26 xl(0) =O, x,(O) =O, x3(0) =4
El sistema del problema 27: xl(0) = 10, x2(0) = 12,
El sistema del problema 29: xl(0) =1, x2(0) =2,
El sistema del problema 29: xl(0) =5, x2(0) =-7,
El sistema del problema 30: xl(0) =x2(0) =x3(0) =
El sistema del problema 30: xl(0) =1, x2(0) =3, x3(0) =
(a) Demuestre que las funciones vectoriales
X3(O) =-1
X3(O) =3
X3(O) =11
XJO) =1
4, XJO) =7
son linealmente independientes en la recta real. (b) Por
qu se deduce del teorema 2 que no existe matriz continua
P(t) tal que x1 y x2 sean ambas soluciones de x' =P(r)x?
Suponga que una de las funciones vectoriales
es un mltiplo constante de la otra en un intervalo abierto
1. Muestre que su wronskiano W(t) =I[ x,(t )] l debe ser
idnticamente cero en I. Esto prueba la parte (a) del teore-
ma 2 en el caso n =2.
Suponga que los vectores xl(t) y x2(t) del problema 42 son
soluciones de la ecuacin x' =P(t)x, donde la matriz P(t)
de tamao 2 X 2 es continua en el intervalo abierto I en el
cual su wronskiano W(a) es cero, entonces existen nme-
ros c1 y c2 no ambos cero tales que clxl(a) +c2x2(a) =O.
Entonces concluya, con base en la unicidad de las solucio-
nes de la ecuacin x' =P(t)x, que
Para toda t en I; esto es, X, y x2 son linealmente dependien-
tes. Esto demuestra la parte (b) del teorema 2 para el caso
n =2.
44. Generalice los problemas 42 y 43 para demostrar el teore- son funciones reales linealmente independientes. Concluya
ma 2 para n un entero positivo arbitrario. que las funciones vectoriales mismas son linealmente inde-
45. Sean x,(t), x2(t), ..., xn(t ) funciones vectoriales cuyas i-si- pendientes.
mas componentes (para alguna i fija) xi l ( t ) , xi2(t), . . ., xin(t)
5.1 Proyecto de cmputo: solucin automtica de sistemas lineales
Los sistemas lineales con ms de dos o tres ecuaciones se resuelven con mayor fre-
cuencia con la ayuda de calculadoras o computadoras. Por ejemplo, recuerde que
en el ejemplo 8 necesitbamos resolver el sistema lineal
que puede escribirse en la forma AC =B con matriz de coeficientes A de 3 X 3,
lado derecho el vector columna 3 X 1 B =[O 2 6IT, y vector columna de incg-
nitas C =[c, c2 cJT. La figura 5.1.1 muestra una solucin con la calculadora
TI para C =AB, con el resultado que cI =2, c2 =-3 y cj =1. El mismo re-
sultado puede encontrarse utilizando los comando Maple
with(lina1g):
A := array([[2, 2, 21, [2, O, -21, [I, -1, 111):
B := array([[Ol, [21, 161 I):
C := multiply(inverse(A),B);
los comandos Mathematica
FIGURA 5.1.1 Solucin con
la TI-86 del sistema AC =B
en (1).
o los comando MATLAB
Utilice su calculadora o sistema de lgebra computacional disponible para resolver
de manera automtica los problemas del 31 al 40 de esta seccin.
5.2 EL &TODO DE VALORES PROPIOS PARA SISTEMAS HOMOGNEOS
Ahora introducimos una alternativa poderosa al mtodo de eliminacin para cons-
truir la solucin general de un sistema lineal de primer orden homogneo con coe-
5.2 El mtodo de valores propios para sistemas homogneos 305
ficientes constantes,
Por el teorema 3 de la seccin 5.1, sabemos que es suficiente con encontrar n vecto-
res solucin linealmente independientes xl, x2,. . ., X,,; entonces la combinacin lineal
con coeficientes arbitrarios ser una solucin general del sistema en (1).
Para buscar los n vectores solucin linealmente independientes, procedemos
por analoga con el mtodo de races caractersticas para resolver una sola ecuacin
homognea con coeficientes constantes (seccin 3. 3). Es razonable anticipar vecto-
res solucin de la forma
donde A, ul, u*,. . ., un son constantes escalares apropiadas. Porque si sustituimos
(i =1,2,. . ., n) en (l), entonces el factor eb se cancelar. Esto nos dejar con n ecua-
ciones lineales que -para valores apropiados de A- desem'amos poder resolver pa-
ra los valores de los coeficientes ul, u2,. . ., un en la ecuacin (3), de modo que x(t) =
veh es, en efecto, una solucin del sistema en (1).
Para investigar esta posibilidad, es ms eficiente escribir el sistema en (1) en
la forma matricial
x' =Ax (4)
donde A =[ a-] . Cuando sustituimos la solucin tentativa x =veb con derivada
x' =Aveh en fa ecuacin (4), el resultado es
Aveh =Aveh.
Cancelamos el factor escalar distinto de cero eb para obtener
Esto significa que x =veb ser una solucin no trivial de la ecuacin (4) con tal
que v sea un vector no cero y A una constante tal que se cumpla la ecuacin (5); es-
to es, la matriz producto Av sea un mltiplo escalar del vector v. Ahora la pregunta
es esta: cmo determinar v y A?
Para responder esta pregunta, reescribimos la ecuacin (5) en la forma
Dada A, este es un sistema homogneo de n ecuaciones lineales con incgni-
tas u u un. Por un teorema estndar de lgebra lineal, tiene una solucin no tri-
vial SI y solo si el determinante de su matriz de coeficientes se anula; esto es, si y
slo si
1: 2":''
(A - AI/ =det(A - AI) =O. (7)
En su formulacin ms sencilla, el mtodo de valores propios para resolver el sis-
tema x' =Ax consiste en encontrar A de modo que la ecuacin (7) se cumpla y lue-
go, con este valor de A, resolver la ecuacin (6) para obtener ul, u2,. . . , un. Entonces
x =vek ser un vector solucin. El nombre del mtodo proviene de la definicin
siguiente.
El nmero iz (ya sea cero o distinto de cero) se denomina un valor propio de la ma-
triz A n X n siempre que
I A - a11=o. (7)
Un vector propio asociado con el valor propio A es un vector distinto de cero v tal
que Av =Av, de modo que
(A - arp =o. (6)
m
Observe que si v es un vector propio asociado con el valor propio A, entonces
tambin lo ser cualquier mltiplo escalar constante distinto de cero cv de v "es-
to se sigue de la multiplicacin de cada lado de la ecuacin (6) por c #O.
Tambin son de uso comn los trminos valor caracterstico y vector carac-
terstico. Por esta razn, la ecuacin
se denomina ecuacin caracterstica de la matriz A, su races son los valores pro-
pios de A. Al desarrollar el determinante en (S), de manera evidente obtenemos un
polinomio de grado n de la forma
(-1yAn +bn-J " +... +blA f bo =o. (9)
Por el teorema fundamental del lgebra, esta ecuacin tiene n races, posiblemente
algunas complejas y tal vez algunas sean repetidas, y por tanto una matriz n X n
tiene n valores propios (contando repeticiones, si las hay). Aunque suponemos que
los elementos de A son nmeros reales, permitimos la posibilidad de valores pro-
pios complejos y vectores propios con valores complejos.
Nuestro anlisis de las ecuaciones (4) a (7) proporciona una demostracin del
teorema siguiente, que es la base para el mtodo de valores propios para resolver
un sistema lineal de primer orden con coeficientes constantes.
Sea A un valor propio de la matriz de coeficientes [constantes] A del sistema lineal
de primer orden
dx
d t
- =AX.
Si v es un vector propio asociado con A, entonces
es una solucin no trivial del sistema. m
En resumen, el mtodo de valores propios para resolver el sistema n X n x' =
Ax procede como sigue.
1.
2.
3.
Primero resolvemos la ecuacin caractenstica (8) para los valores propios Al,
4,. . . , An de la matriz A.
Despus intentamos encontrar n vectores propios linealmente independientes
vl, v2,. . ., vn asociados con estos valores propios.
El paso 2 no siempre es posible, pero cuando lo sea, obtenemos n soluciones
linealmente independientes
En este caso la solucin general de x' =Ax es una combinacin lineal
de estas n soluciones.
Analizaremos por separado los diferentes casos que pueden ocurrir, dependiendo si
los valores propios son distintos o repetidos, reales o complejos. El caso de valores
propios repetidos -races mltiples de la ecuacin caracterstica- se diferir has-
ta la seccin 5.4.
Valores propios reales distintos
Si lo valores propios a,, 4,. . ., A, son reales y distintos, entonces sustituimos cada
uno de ellos a la vez en la ecuacin ( 6) y resolvemos para obtener los vectores propios
asociados vl, vz, . . ., v,. En este caso puede demostrarse que los vectores solucin
que se indican en (10) siempre son linealmente independientes. (Por ejemplo, va-
se la seccin 6.2 de Edwards y Penney, Elementary Linear Algebra (Englewood
Cliffs, N.J.: Prentice Hall, 1988).) En cualquier ejemplo en particular tal indepen-
dencia lineal siempre puede verificarse por medio del determinante wronskiano de
la seccin 5. l . El ejemplo siguiente ilustra el procedimiento.
EJEMPLO 1 Determine una solucin general del sistema
x; =4x1 +2x2,
x; =3x1 - x2.
Solucin La forma matricial del sistema en (1 1) es
XI = [4 3 -1 21..
La ecuacin caracterstica de la matriz de coeficientes es
=A2-3d-10=(A+2)(A-5)=0,
de modo que tenemos los valores propios reales distintos Al =-2 y 4 =5.
para los vectores propios adquiere la forma
Para la matriz de coeficientes A en la ecuacin (12) la ecuacin (A - Al)v =O
para el vector propio asociado v =[a bIT.
CAS o 1 : al =-2. La sustitucin del primer valor propio ill =- 2 en la ecua-
cin (13) produce el sistema
esto es, las dos ecuaciones escalares
6a +2b =O,
3a +b =O.
En contraste con los sistemas lineales (algebraicos) no singulares cuyas soluciones
estudiamos en la seccin 5.1, el sistema lineal homogneo en (14) es singular
"obviamente las dos ecuaciones escalares son equivalentes (cada una es un ml-
tiplo de la otra). Por lo tanto, la ecuacin (14) tiene un nmero infinito de solu-
ciones -podemos seleccionar arbitrariamente a (pero distinta de cero) y luego
despejar a b.
La sustitucin de un valor propio A en la ecuacin del vector propio (A - AI)
v =O siempre produce un sistema lineal homogneo singular, y entre su infinidad
de soluciones, por lo comn, buscamos una solucin "simple" con valores enteros
pequeos (si es posible). Analizando la segunda ecuacin en (14), la eleccin a =1
produce b =- 3, y as
es un vector propio asociado con Al =-2 (como lo es cualquier mltiplo constan-
te, no cero, de vl).
Nota: Si en lugar de la eleccin "ms simple" a =1, b =-3, hubisemos
hecho otra eleccin a =c, b =-3c, habramos obtenido el vector propio
Yaque este es un mltiplo constante de nuestro resultado previo, cualquier eleccin
nos llevm'a a [un mltiplo constante] de la misma solucin
CAS o 2 : 4 =5. La sustitucin del segundo valor propio A = 5 en (1 3) produ-
ce el par
-U +2b =O,
3a - 6b =O
de ecuaciones escalares equivalentes. Con b =1 en la primer ecuacin obtenemos
a =2, de modo que
es un vector propio asociado con 4 =5. Una eleccin diferente a =2c, b =c s-
lo dm'a un mltiplo [constante] de v2.
Estos dos valores propios y vectores propios asociados dan las dos soluciones
Son linealmente independientes ya que su wronskiano
XI
para el sistema lineal
X; =4x1 +2x2,
X; =3x1 - X2 del ejemplo 1.
I
FIGURA 5.2.2 Los tres
tanques de salmuera del
ejemplo 2.
no es cero. De aqu que una solucin general del sistema en (1 1) es
es forma escalar.
La figura 5.2.1 muestra algunas curvas solucin tpicas del sistema en (1 1). Vemos
dos familias de hpbolas que comparten la misma pareja de asntotas: la recta xl =
2x2 obtenida a partir de la solucin general con c1 =O y la recta x, =-3x1 obte-
nida con c2 =O. Dadas las condiciones iniciales xl(0) =b, , x2(0) =b,, de la figu-
ra es aparente que:
Si (bl , b2) est a la derecha de la recta x, =-3x,, entonces tanto x,(t) co-
mo xz(f) tienden a +m cuando t -++m;
Si (bl, b2) est a la izquierda de la recta x, =-3x1, entonces tanto xl(t) co-
mo x2(t) tienden a --cO cuando t + +m. m
Nota: Como en el ejemplo 1, cuando se analiza un sistema lineal x =Ax
es conveniente utilizar los vectores xl, x,,. . . , xn para denotar diferentes soluciones
vectoriales del sistema, mientras que los escalares x,, x2,. . . , xn denotan los compo-
nentes de una solucin vectorial dada x. m
Anlisis de compartimientos
Con frecuencia un proceso o sistema complejo puede dividirse en subsistemas o
compartimientos ms simples que pueden ser analizados de manera separada. En-
tonces el sistema completo puede modelarse describiendo las interacciones entre
los diferentes compartimientos. As una planta qumica podra consistir en una su-
cesin de etapas separadas (o incluso compartimientos fsicos) en los que varios
reactivos y productos se combinan o se mezclan. Puede suceder que una sola ecua-
cin diferencial describa cada uno de los compartimientos del sistema, y luego el
sistema fsico completo se modela por medio de un sistema de ecuaciones diferen-
ciales.
Como un ejemplo sencillo de un sistema de tres etapas, la figura 5.2.2 mues-
tra tres tanques con salmuera que contienen VI, Vz y V3 galones de salmuera, res-
pectivamente. Agua pura fluye al tanque 1, mientras salmuera mezclada fluye del
tanque 1 al tanque 2, del tanque 2 al tanque 3 y sale por el tanque 3. Dentese con
xi(t) la cantidad (en libras) de sal en el tanque i en el instante t para i =1, 2 y 3. Si
cada velocidad de flujo es r galones por minuto, entonces un clculo sencillo de las
concentraciones de sal, como en el ejemplo 2 de la seccin 4.1, producen el siste-
ma de primer orden
5.2 El mtodo de valores propios para sistemas homogneos 31 1
donde
EJEMPLO 2 Si V, =20, V2 =40, V, =50, r =10 (gal/min) y las cantidades iniciales de sal
en los tres tanques de salmuera, en libras, son
determine la cantidad de sal en cada uno de los tanque en el instante t 2 O.
Solucin Al sustituir los valores numricos dados en (16) y (17), obtenemos el problema con
-0.5 0.0 0.01 [ l:]
0.5 -0.25 0.0 X, ~ ( 0 ) = (18)
0.0 0.25 -0.2
para el vector x(t) =[ xl ( t ) x2(t) x,(t)lT. La forma sencilla de la matriz
-0.5 - d 0.0
A- dI = 0.5 -0.25 - A 0.0
[ 0.0 0.25 -0.2 - d 1
conduce fcilmente a la ecuacin caracterstica
Por lo que la matriz de coeficientes A en (1 8) tiene los valores propios distintos ill =
-0.5, ;tZ -0.25 y 5 =-0.2.
CASO 1: it, =-0.5. Al sustituir il =-0.5 en (19), obtenemos las ecuacin
0.0 0.0 0.0
0.0 0.25 0.3
[ A + (0.5) *I ] v =[ 0.5 0.25 0.01 [ i] = [ i]
para el vector propio asociado v =[a b cIT. Los ltimos dos renglones, despus
de la divisin entre 0.25 y 0.05, respectivamente, conducen a las ecuaciones esca-
lares
2 a + b =o,
5b +6~ =O.
La segunda ecuacin se satisface con b =-6 y c =5, y luego la primera ecuacin
da a =3. Por lo tanto, el vector propio
VI =[ 3 -6 51'
est asociado con el valor propio it, =-0.5.
31 2 Captulo 5 Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales
CASO 2: 4 =-0.25. Al sustituir A =-0.25 en (19j, obtenemos las ecuacin
-0.25 O
[ A +( 0. 25) * 1] ~=
O 0.25 0.05 "l[!]=[!]
para el vector propio asociado v =[a b cIT. Cada uno de los primeros dos ren-
glones implican que a =0, y la divisin del tercer rengln entre 0.05 da la ecuacin
5b +c =0.
que se satisface con b =1, c =- 5. Por tanto el vector propio
v2 =[O 1 -5IT
est asociado con el valor propio ;12=-0.25.
CASO 3: 3s =-0.2. Al sustituir 2 =-0.2 en (19j, obtenemos las ecuacin
[ A +(0.2) . I ] v =
0.0 0.25 0.0
para el vector propio asociado v. El primero y tercer renglones implican que a =O
y b =O, respectivamente, pero todos los ceros de la tercer columna dejan a c arbi-
traria (pero distinta de cero). As
v3 =[O o l]T
es un vector propio asociado con 3s =-0.2.
Por lo tanto, la solucin general
toma la forma
Las ecuaciones escalares resultantes son
Cuando imponemos las condiciones iniciales xl(Oj =15, x2(0) =x3(0) =O, obte-
nemos las ecuaciones
3 Ci =15,
- 6~1 +cz =o,
5Cl - 5C2 +C3 =0
t
FIGURA 5.2.3 Las funciones
de contenido de sal del
ejemplo 2.
que se resuelven con facilidad para obtener c1 =5, c2 =30 y c3 =125. As, final-
mente, las cantidades de sal en el instante ten los tres tanques de salmuera estn da-
das por
La figura 5.2.3 muestra las grficas de xt ( t ) , x2(t) y xg(t). Como uno esperara, el
tanque 1 se "limpia" rpidamente por el ingreso del agua pura, y xl ( t ) + O cuando
t + +m. Las cantidades x2(t) y x3(t) de sal en los tanques 2 y 3 se elevan y luego
tienden a cero conforme el sistema completo de los tres tanques se limpia de sal
cuando t + +m. M
Valores propios complejos
Si algunos de los valores propios son complejos, con tal que sean distintos el m-
todo descrito anteriormente an produce n soluciones linealmente independientes.
La nica complicacin es que los vectores propios asociados con los valores pro-
pios por lo comn tienen componentes complejas, de modo que tendremos solucio-
nes con valores complejos.
Para obtener soluciones con valores reales, observamos que "como hemos
supuesto que la matriz A slo tiene entradas reales- todos los coeficientes de la
ecuacin caracterstica en (8) sern reales. En consecuencia cualesquiera valores
propios complejos deben aparece en parejas complejas conjugadas. Entonces su-
ponga que A =p +qi y x =p - qi son tales pares de valores propios. Si v es un
vector propio asociado con A, de modo que
entonces tomando los conjugados complejos en esta ecuacin obtenemos
(A - XI)V =O.
As el conjugado V de v es un vector propio asociado con 2. Por supuesto el conju-
gado de un vector se define componente a componente;
entonces 7 =a - bi. Entonces la solucin con valores complejos asociada con il y
v es
esto es,
x(t) =eP'(a cos qt - b senqt) +iePt (b cos qt +a senqt).
(21)
. . ._ "~.,.. ,-,_ x _^_I , . .".L." -. _" - . " -
Puesto que las partes real e imaginaria de una solucin compleja tambin son solu-
ciones, obtenemos las dos soluciones con valores reales
x, (t) =Re(x(t)) =epf (a cos qt - b senqt),
xZ(t) =Im(x(t)) =eP'(bcosqt +asenqt)
asociadas con los valores propios complejos conjugados p L qi. Es fcil verificar
que las mismas do: soluciones con valores reales resultan de tomar las partes real
e imaginaria de Yent . En lugar de memorizar las frmulas en (22), en un ejemplo
especfico es preferible proceder como sigue:
Primero determinar de manera explcita una solucin con valores complejos
x(t) asociada con el valor propio complejo k
Despus determinar las partes real e imaginaria x,(t) y x&t) para obtener dos
soluciones reales e independientes que correspondan a los dos valores propios
complejos conjugados il y 1.
dX l
- =4x1 - 3x2,
dt
Solucin La matriz de coeficientes
tiene ecuacin caracterstica
/A - AI ( =I J 413F. I =(4 - A)2 +9 =o,
y de aqu que tiene los valores propios complejos conjugados il =4 - 3i y
x =4 +3i.
Al sustituir il =4 - 3i en la ecuacin del vector propio (A - AI)v =O, obte-
nemos la ecuacin
para un vector propio asociado v =[u bIT. La divisin de cada rengln entre 3
produce las dos ecuaciones escalares
i~ - b =O,
U +i b =O,
cada una de las cuales se satisface con a =1 y b =i. As v =[ 1 iIT es un vector
propio complejo asociado con el valor propio complejo A =4 - 3i.
5.2 El mtodo de valores propios para sistemas homogneos 31 5
X1
para el sistema lineal
Xi 4x1 - 3x2,
X; 1 3x1 +4x2 del ejemplo 3.
Entonces la solucin correspondiente con valores complejos x(t) =veh de
x' =Ax es
x(t) =[ : ] e(4-3')' =[
] e4t(cos 3t - i sen3t) =e41
cos 3t - i sen3t
i cos 3t + sen3t '
1
Las partes real e imaginaria de x(t) son las soluciones con valores reales
xl(t) =e4t [ cos sen3t] 3t Y X2(t) =e4' [ - cos3t]. sen 3t
Entonces, una solucin general con valores reales de x' =Ax est dada por
x(t) =clxl(t) +c2x2(t) =e
c1sen3t +C ~ C O S ~ ~ 1 '
Por ltimo, una solucin general del sistema en (23) en forma escalar es
La figura 5.2.4 muestra algunas curvas solucin tpicas del sistema en (23).
Cada una parece girar en espiral en contra de las manecillas del reloj como si ema-
nara del origen en el plano x1x2. En realidad, a consecuencia del factor e4? en la so-
lucin general, vemos que:
A lo largo de cada curva solucin, le punto (xl(t), x,(t)) se aproxima al origen
Los valores absolutos de x,(t) y x2(t) aumenta sin cota cuando t -++a.
cuando t -+ -a, mientras que
La figura 5.2.5 muestra un sistema "cerrado" con tres tanques de salmuera
con volmenes VI, V2 y V3. La diferencia entre este sistema y el sistema "abierto"
de la figura 5.2.2 es que ahora el flujo que entra al tanque 1 es el flujo que sale del
tanque 3. Con la misma notacin del ejemplo 2, la modificacin apropiada de la
ecuacin (16) es
dx I
FIGURA 5.2.5 Los tres
tanque de salmuera del
ejemplo 4.
- ="klX1
dt
+k3X3,
dX 3
dt
"
-
donde kj =r/Vj como en (17).
Solucin Con los valores numricos dados, (24) toma la forma
-0.2 o
e dt =[ 0.2 -0.4 O : ] x (25)
O 0.4 -0.2
como es usual con x =[x1 x2 x3IT. Cuando desarrollamos el determinante de la
matriz
A - A * I = 0.2 -0.4 - A 0.0 o2 ] (26)
-0.2 - A 0.0
[ 0.0 0.4 -0.2 - A
por su primer rengln, encontramos que la ecuacin caracterstica de A es
(-0.2 - A)(-0.4 - A)(-0.2 - A) +(0.2)(0.2)(0.4)
=-A3 - (0.8) * A - (0.2) * A
=- A[ ( A +0.4) +(0.2)] =O.
As A tiene el valor propio cero i l , =O y los valores propios complejos conjuga-
dos A, 1 =-0.4 ? (0.2)i.
CASO 1: i l , =O. La sustitucin de A =O en la ecuacin (26) da la ecuacin del
vector propio
(26)
0.0 0.4 -0.2
para v =[ a b cIT. El primer rengln da a =c y el segundo da a =2b, de mo-
do que va =[2 l 2IT es un vector propio asociado con el valor propio & =O.
La solucin correspondiente ~ ( t ) =voe*Of de la ecuacin (25) es la solucin cons-
tante
=[ i].
CASO 2: J, =-0.4 - (0.2)i. La sustitucin de A =-0.4 - (0.2)i en la ecuacin
(26) da la ecuacin del vector propio
[ 0.2 +$2)i 0.0
=[!l.
[A - (-0.4 - (0.2)i)Il v = (0.2)i
0.4 0.2 +(0.2)i
La segunda ecuacin (0.2)a +(0.2)ib se satisface con a =1 y b =i . Entonces la
primera ecuacin
[0.2 +(0.2)ila +(0.2)c =o
-
-
-
-
-
O 5 10 15 20
t
FIGURA 5.2.6 Las funcio-
nes de contenido de sal del
ejemplo 4.
da c =- 1 - i. Por lo tanto, v =[ 1 i (- 1 - i)IT es un vector propio complejo
asociado con el valor propio complejo il =-0.4 - (0.2)i.
La solucin correspondiente con valores complejos ~ ( t ) =vek de (25) es
x( t ) =[ 1 i -1 - i 3' e(-0.4-0.2i)t
=[ 1 i -1 - i 1' e(-0.4)t (cos O. 2t - i seno. 2t)
cos O. 2t - i seno. 2t
- seno. 2t +i cos O. 2t
- e(-0.4)t
- cos O. 2t - sen0.2t - i cos O. 2t +i seno. 2t
Las partes real e imaginaria de x(t) son las soluciones con valores reales
cos 0.2t
x1 ( t ) =e(-0.4)t sen0.2t
- cos 0.2t - sen0.2t
- sen0.2t
- cos0.2t +sen0.2t
~ 2 ( t ) = cos 0.2t
La solucin general
tiene componentes escalares
que dan las cantidades de sal en los tres tanque en el instante t .
Observe que
x, ( t ) +x2( t ) +x3(t) =5c0. (30)
Por supuesto la cantidad total de sal en el sistema cerrado es constante; la constan-
te co en (30) es un quinto de la cantidad total de sal. A consecuencia de los factores
en (29), vemos que
f + O O
lm xl ( t ) =2c0, lm x2( t ) =co y lm x3( t ) =2co.
t +' x t+oo
Por lo tanto cuando t + +m la sal en el sistema se aproxima a una distribucin de
estado estable con 40% de la sal en cada uno de los dos tanques de 50 gal y 20%
en el tanque de 25 gal. As que sin importar la distribucin inicial de sal entre los
tres tanques, la distribucin lmite es una de concentracin uniforme en el sistema
completo. La figura 5.2.6 muestra las grfkas de las tres funciones solucin con
co =10, c1 =30 y c2 =-10, en el caso
5.2 Problemas
26. Determine una solucin particular del sistema
dx2
- = 9x1-
dt
x2+2x3.
que satisfaga las condiciones iniciales x,(Oj =O, x,(O) =O,
Las cantidades x,(t) y x2( t ) de sal en los dos tanques de sal-
x3(0) =17.
muera de la figura 5.2.7 satisfacen las ecuaciones diferenciales
en donde ki =r/V, para i =1, 2. En los problemas 27 y 28 se
dan los volmenes VI y V2. Primero resuelva para x,(t) y x,(t),
suponiendo que r =10 (gaymin), xl(0) =15 (gal) y x2(0) =O.
Despus determine la cantidad mxima de sal en el tanque 2.
Agua pura
Velocidad de flujo r
18. X' - x1+2x2+2x3, x; =2x1 +7x2+x3,
x3 - 2x1+x2 +7x3
! I
tanque de salmuera de los
problemas 27 y 28.
27. V, =50 (gal), V2 =25 (gal).
28. V, =25 (gal), V, =40 (gal).
muera de la figura 5.2.8 satisfacen las ecuaciones diferenciales
Las cantidades x, ( t ) y x2(t) de sal en los dos tanques de sal-
en la que, como es usual, ki =dVi. En los problemas 29 y 30,
resuelva para x,(r) y x2(t), suponiendo que r =10 (gaumin),
xl(0) =15 (gal) y x2(0) =O.
tanques de salmuera de los
problemas 29 y 30.
29. V, =50 (gal), V2 =25 (gal).
30. VI =25 (gal), V2 =40 (gal).
Los problemas del 31 al 24 tratan con el sistema abierto
de tres tanques de la figura 5.2.2. Agua pura fluye al tanque 1;
salmuera mezclada fluye del tanque 1 al tanque 2, del tanque 2
al tanque 3, y sale del tanque 3; todas las velocidades de flujo r
dadas estn en galones por minuto. Las cantidades iniciales de
sal en los tres tanques son: xl(0) =xo(lb), x2(0) =O y x,(O) =O,
y los volmenes se conocen VI, V2 y V, (en galones). Primero
resuelva para las cantidades de sal en los tres tanques en el ins-
tante t, luego determine la cantidad mxima de sal que el tan-
que 3 contiene en algn momento.
cantidades lmite (cuando t + +m) de sal en cada uno de los
tanques.
35. r =120, x. =33, V, =20, V2 =6 y V3 =40
36. r =10,xo =18, VI =20, V2 =50 y V, =20
37. r =60, x. =55, V, =60, V2 =20 y V3 =30
Para cada matriz A dada en los problemas del 38 al 40,
los ceros en la matriz hacen que su polinomio caracterstico sea
fcil de calcular. Determine la solucin general de x' =Ax.
1 0 0 0
O 0 4 4 :]
- 2 0 0 9
38. A=[ :
2 0 o
O 5 0
o o -21 -2
40. A =[ -21 -: -27 -;]
31. r =30, x. =27, VI =30, V2 =15 y V, =10
32. r =60, x. =45, VI =20, V2 =30 y V3 =60 41. La matriz de coeficientes A del sistema 4 X 4
33. r =60, x. =45, V, =15, V2 =10 y V, =30
34. r =60, x. =40, VI =20, V2 =12 y V, =60
Los problemas del 35 al 37 tratan con el sistema cerrado
de tres tanques de la figura5.2.5, que est6 descrito por medio de
las ecuaciones en (24). La salmuera mezclada fluye del tan-
que1 al tanque2, del tanque2 al tanque 3 y del tanque3 al tanque
1. Todas las velocidades de flujo dadas r estn en galones por
minuto. Se dan las cantidades iniciales x,(O) =x. (libras), x2(0) =
O y x,(O) =O de sal en los tres tanques, as como sus volme-
nes V,, V2 y V, (en galones). Primero resuelva para las cantidades
de sal en los tres tanques en el instante t, despus determine las
x; =4x1+ x2 + x3+7x4,
x; =x1 +4x2 +lox3 +x4,
x; =
x1 +10x2 +4x3+x4,
4 =7x1 + x2 + x3 +4x4
tiene valores propios A, =-3, ;1,=-6, 5 =10 y A, =
15. Determine la solucin particular de este sistema que sa-
tisface las condiciones iniciales
X1(O) =3, X2(O) =X&O) =1, X4(O) =3.
5.2 Proyecto de cmputo: clculo automtico
de valores y vectores propios
La mayora de los sistemas computacionales ofrecen la capacidad de determinar,
con facilidad, los valores propios y los vectores propios. Por ejemplo, la figura 5.2.9
muestra el clculo por medio de una calculadora grfica de los valores y vectores
propios de la matriz
-0.5 0.0
A = [ 0.5
-0.25
0.0 0.25 -0.2
del ejemplo 2. Vemos que cada vector propio se muestra como un vector columna
debajo de su valor propio. Observe que con resultados presentados en forma deci-
c -.58 8.88 8.881
1.58 -.25 8.881
[8.88 .25 - . m 1 1
[[8.88 8. 80 1.88 1
r0.m 1.88 -2.881
[1.88 -5.88 1.67 I 1
FIGURA 5.2.9 Clculos en la
TI-85 de los valores propios y
vectores propios de la matriz A.
mal, se est en condiciones de conjeturar (y verificar por medio de la multiplica-
cin matricial) que el vector propio exacto asociado con el tercer valor propio
A= -3 es v =[ 1 -2 1. Los comandos Maple
1
with(lina1g)
A := matrix(3,3,[-0.5,0,0,0.5,-0.25,0,0,0.25,-0.2]);
eigenvects(A);
los comandos Mathematica
A = {{- 0~5~0~0}~{0~5~- 0. 2510}l {010. 25, . 2}}
Eigensystem[A]
y los comandos MATLAB
A = [ - 0. 5, 0, 0; 0. 5, - 0. 25, 0; 0, 0. 25, - 0. 2]
[VID] =eig(A)
(donde D es una matriz diagonal que muestra los valores propios de A y los vecto-
res columna de v son los correspondientes vectores propios) producen resultados
similares. Puede utilizar estos comando para determinar los valores y vectores pro-
pios necesarios para cualquiera de los problemas de esta seccin.
Para una investigacin ms sustancial, seleccione un entero positivo n <10
(por ejemplo, n =5) y sean ql, q2,. . ., q, los primeros n dgitos distintos de cero de
su nmero de identificacin estudiantil. Ahora considere un sistema abierto de tan-
ques de salmuera como en la figura 5.2.2, salvo que con n en lugar de tres tanques
en sucesin con volmenes Vi =10qj (i =1,2,. . ., n) en galones. Si cada velocidad
de flujo es r =10 galones por minuto, entonces las cantidades de sal xl(t), xz(t),. . .,
~, ( t ) satisfacen el sistema lineal
x; =- k1x, ,
X; = kj-1Xj-1 - kixj (i =2, 3, .. . , n)
donde kj =r / Vj . Aplique el mtodo de los valores propios para resolver este siste-
ma con condiciones iniciales
X,(0) =10, X2( 0) =+(O) = . . =.x,(O) =0.
Grafique las funciones solucin y estime por medio de la grfica la cantidad mxi-
ma de sal que cada uno de los tanque tiene en algn instante.
Para una investigacin alterna, suponga que el sistema de n tanques es cerra-
do como en la figura 5.2.5, de modo que el tanque 1 recibe como flujo de entrada
el flujo de salida del tanque n (en lugar de agua pura). Entonces la primer ecuacin
anterior debe reemplazarse con x( =knxn 4 1 x 1 . Ahora demuestre que, en este sis-
tema cerrado, cuando t -++m la sal que originalmente estaba en el tanque 1 se dis-
tribuye con densidad constante en todos los tanques. Una grfica como la de la
figura 5.2.6 hara esto bastante obvio.
5.3 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Y APLICACIONES MECNICAS*
En esta seccin aplicamos los mtodos matriciales de las secciones 5.1 y 5.2 para
investigar las oscilaciones de sistemas masa-resorte tpicos que tengan dos o ms
* Esta seccin opcional se puede omitir, sin riesgo de perder la continuidad. Proporciona ejemplos de las
aplicaciones ms tcnicas del valor propio en la fsica e ingeniera.
grados de libertad. Nuestros ejemplos estn escogidos para ilustrar fenmenos que
son generalmente caractersticos de sistemas mecnicos complejos.
La figura 5.3.1 muestra tres masas conectadas una con otra y a dos paredes
por medio de los cuatro resortes que se indican. Suponemos que las masas se des-
lizan sin friccin y que cada resorte obedece la ley de Hooke "su extensin o com-
presin x y la fuerza F de reaccin estn relacionadas por la frmula F =-h. Si
FIGURA 5.3.1 Tres masas los desplazamientos hacia la derecha xl , x2 y x3 de las tres masas (con respecto a
acopladas con resortes. sus respectivas posiciones de equilibrio) son positivas, entonces:
El primer resorte est estirado la distancia x l ;
El segundo resorte est estirado la distancia x2 - xl;
El tercer resorte est estirado la distancia x3 - x2;
El cuarto resorte est estirado la distancia x3.
Por lo tanto, la aplicacin de la ley de Newton F =mu a las tres masas (como en el
ejemplo 1 de la seccin 4.1) produce sus ecuaciones de movimiento:
En trminos del vector desplazamiento x =[x1 x2 la matriz de masas
y de la matriz de rigidez
el sistema en (1) toma la forma matricial
Mx" =Kx.
La notacin en las ecuaciones (1) a (4) se generaliza de una manera natural al
FIGURA 5.3.2 Un sistema de sistema de n masas acopladas a resortes que se muestra en la figura 5.3.2. Slo ne-
n masas acopladas con resortes. cesitamos escribir
m1 O ... o
... mn
Y
O k3 -(k3 +k4) ,..
K = I o O ... O I O
O O
para las matrices de masas y de rigidez en la ecuacin (4).
La matriz diagonal M obviamente es no singular; para obtener su inversa
M slo necesitamos reemplazar cada elemento de la diagonal con su recproco.
De aqu que la multiplicacin de cada lado de la ecuacin (4) por M produce el
sistema homogneo de segundo orden
donde A =MK. Existe una amplia variedad de sistemas mecnicos sinfriccidn
para los cuales se puede definir un vector de posicin o de desplazamiento x, una
matriz de masas no singular M y una matriz de rigidez K que satisfagan la ecua-
cin (4).
Para buscar una solucin de la ecuacin (7), sustituimos (como en la seccin
5.2 para un sistema de primer orden) una solucin de prueba de la forma
x(t) =veM, (8)
donde v es un vector constante. Entonces X =a2vem, de modo que la sustitucin
de la ecuacin (8) en (7) da
a2vem =AveM,
lo cual implica que
Av =a2v. (9)
Por lo tanto x(t) =vem es una solucin de x =Ax si y slo si a2 =il, es un va-
lor propio de la matriz A y v es un vector propio asociado.
Si X! =Ax modela un sistema mecnico, entonces es comn que los valores
propios de A sean nmeros reales no negativos. Si
a 2 =i l = -m2<O,
entonces a =-t mi. En este caso la solucin dada por medio de la ecuacin (8) es
Entonces, las partes real e imaginaria
EJEMPLO 1
Po&iones de equilibrio
masa-resorte del ejemplo l .
de x(t) son las soluciones con valores reales linealmente independientes del siste-
ma. Este anlisis lleva al teorema siguiente.
Si la matriz A de tamao n X n tiene valores propios negativos distintos
-4, -U;, .. . , -Un con vectores propios [reales] asociados vl , v,,. .., v,, enton-
ces una solucin general de
x =Ax
2
est dada por
con ai y bi constantes arbitrarias. En el caso especial de un valor propio cero no re-
petido & con vector propio asociado vo,
X&> =(a, +bow0 (12)
es la parte correspondiente de la solucin general.
Nota: El vector no cero vo es un vector propio correspondiente a i l , =O
siempre que Av, =O. Si x(t) =(a, +bot)vo, entonces
X =O * vo =(a0 +bot) O =(a0 +bot) * (AVO) =AX,
as se verifica la forma en la ecuacin (12).
Considere el sistema masa-resorte con n =2 mostrado en la figura 5.3.3. Como no
hay un tercer resorte conectado a la pared del lado derecho, tomamos k3 =O. Si
ml =2, m, =1, k , =100 y k, =50, entonces la ecuacin Mx =Kx es
la cual se reduce a X =Ax con
La ecuacin caracterstica de A es
(-75 - A)(-50 - A) - 50 * 25 = d2 +125A +2500
=(a +2S)(A+100) =o,
de modo que A tiene los valores propios negativos Al =-25 y ;t2 =- 100. Por lo
tanto, por el teorema 1, el sistema en (13) tiene soluciones con frecuencias [circu-
lares] o1 =5 y o, =10.
I
x =x,@) I
n
t
2n
en la misma direccin con
frecuencia w1 =5; la amplitud
del movimiento de la masa 2
es del doble que el de la masa 1.
I x =X1(t) I
>c
yvvvvyvvvvvvvvvy
t
en la direcciones opuestas con
frecuencia q =10; la amplitud
del movimiento de las dos
masas es la misma.
c ASO 1 : 1, =- 25. La ecuacin del vector propio (A - W)v =O es
de modo que un vector propio asociado con 1, =-25 es v, =[l 2IT.
CAS O 2 : 4 =- 100. La ecuacin del vector propio (A - W)v =O es
de modo que un vector propio asociado con 4 =- 100 es v2 =[ 1 -1IT
Por medio de la ecuacin (1 1) se sigue que una solucin general del sistema
en (1 3) est dado por
x(t) =(al cos 5t +b, sen 5t)v, +(a2 cos 10t +b, sen 10t)v2. (14)
Como en el anlisis del ejemplo 3 de la seccin 4.2, los dos trminos del lado de-
recho en la ecuacin (14) representan oscilaciones libres del sistema masa-resorte.
Describen los dos modos naturales de oscilacin del sistema fsico en sus dos fre-
cuencias naturales [circulares] o, =5 y w2 =10. El modo natural
xl(t) =(al cos 5t +bl sen5t)vl =c1 cos(% - (YI )
[:I
(con c1 =,/m, cos a1 =al/cl y sen a, =bl/cl) tiene las ecuaciones escala-
res componentes
y por tanto describe una oscilacin libre en la que las dos masas se mueven en sin-
crona en la misma direccin con la misma frecuencia W, =5, pero con la ampli-
tud de movimiento de m2 el doble que la de m, (vase la figura 5.3.4). El modo
natural
tiene las ecuaciones escalares componentes
XI@) = C2COS(lOt - ad,
X * ( f ) =-c2cos(lOt - 4 ,
y por lo tanto describe una oscilacin libre en la que las dos masas se mueven en
sincrona en direcciones opuestas con la misma frecuencia w, =10 y con iguales
amplitudes de oscilacin (vase la figura 5.3.5). m
EJEMPLO 2 La figura 5.3.6 muestra tres vagones de ferrocarril que estn conectados mediante
resortes de amortiguacih que reaccionan cuando son comprimidos, pero se desen-
ganchan en lugar de estirarse. Con n =3, k , =k, =k y k, =k, =O en las ecua-
ciones de la (2) a la (4), obtenemos el sistema
FIGURA 5.3.6 Los vagones
de ferrocarril del ejemplo 2.
que es equivalente a
con
ci =-
mi
k
(i =1,2,3).
Si adems suponemos que ml =m,, de modo que c, =c3, entonces un clculo r-
pido da
-qa + +c1 +2 4 =o (20)
para la ecuacin caracterstica de la matriz de coeficientes A en la ecuacin (1 8).
De aqu que la matriz A tiene valores propios
al =o, %=- cl, a3 =-cl - 2c2 (2 1 4
0 1 =o, m=&, 0 3 =JZ
correspondientes a las frecuencias naturales
del sistema fsico.
Para un ejemplo numrico suponga que el primero y tercer vagones pesa ca-
da uno 12 ton, que el vagn de en medio pesa 8 ton y que la constante del resorte
es k =1.5 ton/pie, i.e., k =3000 lb/pie. Entonces, utilizando el sistema de unida-
des fps con la masa medida en slugs (un peso de 32 lb tiene una masa de 1 slug),
tenemos
m, =m3 =750, m, =500,
Y
3000 3000
c1=- - - 4, c2 =-
750
=6.
500
De aqu que la matriz de coeficientes A es
A = [ -1 -12 :I 1.
4
4 -4
y las parejas valor propio-frecuencia dadas por (21a) y (21b) son A, =O, o1 =O;
h2=- 4, =2; y 4 == - 16, o3 =4.
CASO 1 : ill =O, w1 =O. La ecuacin del vector propio (A - AI)v =O es
de modo que es claro que v1 =[ 1 1 I I T es un vector propio asociado con A, =
O. De acuerdo con el teorema 1, la parte correspondiente de una solucin general de
xN =Ax es
x,@) =(a1 +blt)vl.
CASO 2: & =-4, w2 =2. La ecuacin del vector propio (A - A1)v =O es
( A+41) v=[ % --: 4 ;][!I=[!]
de modo que es claro que v1 =[ 1 O - 1IT es un vector propio asociado con 4 =
-4. De acuerdo con el teorema 1, la parte correspondiente de una solucin general
de xn =Ax es
x2(t) =(a2cos 2t +bpen 2t)v2.
CASO 3 : 5 =- 16, w3 =4. La ecuacin del vector propio (A - A1)u =O es
( A+16I) v= [ 6
4 6][!]=[%],
12 4 o
o 4 12
de modo que es claro que v1 =[ 1 - 3 1IT es un vector propio asociado con 5 =
- 16. De acuerdo con el teorema 1, la parte correspondiente de una solucin gene-
ral de xN =Ax es
x&t) =@,cos 4t +blsen 4t)v,.
Por lo tanto la solucin general x =x1 +x2 +xg de X" =Ax est dada por
x(t) =a1 [ i ] +b, t [ i ] +a* [ ;]cos21
+b* [
A] sen2t +a3 [-!I
- 1
Para determinar una solucin particular, supondremos que el vagn de ms a la iz-
quierda se mueve a la derecha con una velocidad u. y en el instante t =O golpea
los otros dos vagones, los cuales estaban juntos pero en reposo. Las condiciones ini-
ciales correspondientes son
Xl(0) =xz(0) =x3(0) =o,
x; (O) =uo, x;(o) =x; (O) =o.
Entonces la sustitucin de (24a) en (23) da las ecuaciones escalares
a1+a2 +u3=o,
al - 3a3 =o,
a1- a2 +u3 =o,
que con facilidad producen al =a2 =u3 =O. De aqu que las funciones de posi-
cin de los tres vagones son
x l ( t ) =blt +b2sen 2t +b3sen4t,
xg(t) =blt - b2sen2t +b3sen4t,
~2( t) =bit - 3b3 sen 4t,
y sus funciones de velocidad son
La sustitucin de (24b) en (26) da
que con facilidad produce bl =g UO, bz = vo Y b3=E uo. Finalmente, las fun-
ciones de posicin en (25) son
3 1 1
xl(t) =huo(12t +8 sen2t + sen4t),
x z ( t ) =&uo(l2t - 3 sen4t), (27)
x3(t) =kuo(l 2t - 8sen2t + sen4t).
Pero estas ecuaciones slo se cumplen mientras los dos resortes de amortigua-
cin permanezcan comprimidos; esto es, mientras
Para descubrir que implica esto respecto a t, calculamos
~2(t) -xl (t) =&~0(-8sen2t -4sen4t)
= sen2t +8 sen2t cos 2t)
- ,v0(sen2t)(l +cos2t)
- -1
y de manera anloga,
Se sigue que x2 - x1 <O y xg - x2 <O hasta que t =n/2 =1.57 (segundos), mo-
mento en el cual las ecuaciones en (26) y (27) dan los valores
Concluimos que los tres vagones permanecen enganchados y movindose a la de-
recha hasta que se desenganchan en el instante t =n/2. A partir de ese momento,
los vagones 1 y 2 ipermanecen en reposo!, mientras que el vagn 3 contina hacia
la derecha con velocidad vo. Si, por ejemplo, vo =48 pies por segundo (alrededor
de 33 millas por hora), entonces los tres vagones recorren una distancia de 9n =
28.27 (pies) durante sus primero 1.57 segundos enganchados, y
x,(t) =x2(t) =9n, xg(t) 48t - 1 5 ~ (27)
para t <42. La figura 5.3.7 ilustra las situaciones antes y despus, y la figu-
ra 5.3.8 muestra las grficas de las funciones x,@), x,(t) y x3( t ) de las ecuaciones
(27) Y (27). W
75 , I I I I
A
El vagn 3
50
LOS vagones 1 y 7 4
se detienen aqu
-
0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
FIGURA 5.3.7 (a) Antes; (b) despus.
de posicin de los tres vagones de
ferrocarril del ejemplo 2.
Oscilaciones forzadas y resonancia
Ahora suponga que la i-sima masa del sistema masa-resorte de la figura 5.3.2 es-
t sujeta a una fuerza externa Fi ( i =1,2,. . . , n) adems de las fuerzas ejercidas por
los resortes sujetos a ella. Entonces la ecuacin homognea Mx =Kx se reempla-
za con la ecuacin no homognea
donde F =[F1 F2 . . . FnlT es el vector de fuerza externa para el sistema. La
multiplicacin por M" produce
x" =Ax +f (29)
donde f es el vector de fuerza externa por unidad de masa. Estamos interesados, en
especial, en el caso de una fuerza externa peridica
f(t) =F, cos wt (30)
(donde F, es un vector constante). Entonces anticipamos una solucin particular pe-
ridica
con la frecuencia externa conocida w y con un vector de coeficientes c an por de-
terminar. Yaque x: =- ~ C C O S O ~ , la sustitucin de (30) y (31) en (29), seguida
por la cancelacin del factor comn cos at, da el sistema lineal
(A +w2I)c =-F, (32)
que se resolver para c.
Observe que la matriz A +w21 es no singular - en cuyo caso la ecuacin
(32) puede resolverse para c- a menos que --o2 =A un valor propio de A. As,
una solucin particular peridica de la forma de la ecuacin (3 1) existe siempre que
la frecuencia de la fuerza externa no sea igual a una de las frecuencias naturales al,
02,. . ., on del sistema. El caso en que u) es una frecuencia natural corresponde al
fenmeno de resonancia analizado el la seccin 3.6.
EJEMPLO 3 Suponga que la segunda masa en el ejemplo 1 est sujeta a la fuerza peridica ex-
terna 50 cos wt. Entonces con ml =2, m2 =1, k, =100, k2 =50 y F, =50, en la
(i) figura 5.3.9, la ecuacin (29) toma la forma
x" =[ -;; -E;] x +[ cos Ot , (33)
forzado masa-resorte del y la sustitucin x =c cos ut conduce a la ecuacin
ejemplo 3.
m2- 75 25
50 m2 - 50 ] c = [ -5:]
(34)
1250 5 0 ( d - 75)
c2 =
c1 =
(d - 25) (d - 100) '
(d - 25) (d - 100) ' (35)
Por ejemplo, si la frecuencia externa al cuadrado es o2 =50, entonces (35) da
c1 =1, c2 =- l. La oscilacin forzada peridica resultante se describe por medio de
1.5 I
I
As las dos masas oscilan en sincrona con amplitudes iguales pero en direcciones
opuestas.
Si la frecuencia externa al cuadrado es d =125, entonces (35) da C1 =z,
1
10
- -
U
3 x1 ( t ) =3 cos ut, Q ( t ) =cos wt,
c2=1, La oscilacin forzada peridica resultante se describe por medio de
+
.e
-
1
y ahora las dos masas oscilan en sincrona en la misma direccin, pero la amplitud
del movimiento de m, es el doble que la de m,.
cuando o se aproxima a cualquiera de las dos frecuencias naturales w1 =5 y
FIGURA 5.3.10 Grfica de W2 =10 (encontradas en el ejemplo 1). La figura 5.3.10 muestra una grfica de la
frecuencia-amplitud para el amplitud Jm de la solucin forzada peridica ~ ( t ) =c COS at como una fun-
ejemplo 3. cin de la frecuencia forzada o. Los picos en cb, =5 y w2 =10 visualmente ex-
hiben el fenmeno de resonancia. m
I
O0 5 10 1.5 De los denominadores en (35), es evidente que c1 y c, se aproximan a +m
Frecuencia forzada
Se deduce del teorema 4 de la seccin 5.1 que una solucin particular del sis-
tema forzado
x" =Ax +Fo cos ot (36)
ser de la forma
x(t) =x$) +x,@), (37)
donde x,(t) es una solucin particular del sistema no homogneo y xc(t) es una so-
lucin del sistema homogneo correspondiente. Es comn que por los efectos de
resistencia por friccin en sistemas mecnicos se amortige la funcin solucin
complementaria x,(t), de modo que
X$) + O cuando t -++m. (38)
De aqu que x,(t) es una solucin transitoria que slo depende de las condiciones
iniciales; esta desaparece con el tiempo, dejando la solucin peridica estable x,(t)
que resulta de la fuerza externa:
x(t) -+x,([) cuando t -++m. (39)
En la prctica, todo sistema fsico incluye resistencia por friccin (aunque peque-
a) que de esta manera amortigua las soluciones transitorias.
5.3 Problemas
Los problemas del 1 al 7 tratan con el sistema masa-resorte que y con los valores en el sistema de unidades fps para las masas y
se muestra en la figura 5.3.11 con matriz de rigidez constantes de los resortes. Determine l asdos frecuencias natura-
les del sistema y describa sus dos modos naturales de oscilacin
1. m1 =m2 =1; k , =O, k, =2, k, =O (no hay paredes)
En los problemas 12 y 13, encuentre las frecuencias natu-
rales del sistema con tres masas de la figura 5.3.1, utilizando las
masas y constantes de resorte dadas. Para cada frecuencia natural
o, d la razn al :a2:a3 de las amplitudes para un modo natural co-
rrespondiente x, =al cos ot , x2 =a2 cos ut, x3 =a3 cos ot .
12.m = m = m = l . k = k = k = k = l .
1 2 3 ' 1 2 3 4
13. m, =m2 =m3 =1; k, =k, =k, =k4 =2.
(Sugerencia: Un valor propio es A = -4).
masa-resorte para los
problemas del 1 al 6.
En los problemas 8 y 9 el sistema masa-resorte indicado
se pone en movimiento a partir del reposo (X; (0) = =0)
iniciando en su posicin de equilibrio (xl(0) =x2(0) =O) con
las fuerzas externas dadas F, (t ) y F2(t) actuando sobre las ma-
sas m, y m2, respectivamente. Determine el movimiento resul-
tante del sistema y descnalo como una superposicin de
oscilaciones de tres frecuencias diferentes.
8. El sistema masa-resorte del problema 2, con F,(t) =96
9. El sistema masa-resorte del problema 3, con Fl(t) =O, F2
10. El sistema masa-resorte del problema 7, con Fl ( t ) =30
11. Considere un sistema masa-resorte con dos masas m, =1
y m2 =1 cuyas funciones de desplazamiento x(t) y y( t ) sa-
tisfacen las ecuaciones diferenciales
cos 5t, F2(t) S o.
(t ) =120 cos 3t.
cos t, F,(t) =60 cos t.
X" =- 4 0 ~ + 8y,
y" = 12x - 6oy.
(a) Describa los dos modos fundamentales de oscilacin
libre del sistema. (b) Suponga que las dos masas inician el
movimiento con las condiciones iniciales
x(0) =19, x' (0) =1
Y
y(0) =3, y' (0) =6
y que sobre ellas acta la misma fuerza, F,(t) =F2(t) =- 195
cos 7t. Describa el movimiento resultante como una superposi-
cin de oscilaciones en tres frecuencias diferentes.
14. En el sistema de la figura 5.3.12, suponga que ml =1
(slug), k, =50 (Ib/pie), k2 =10 (lb/pie), Fo =5 (lb) y w =
10 (rad/s). Determine m2 de modo que en las oscilaciones
peridicas resultantes de estado estable, la masa ml iper-
manezca en reposo! Por lo que el efecto del segundo par
masa-resorte ser el de neutralizar el efecto de la fuerza so-
bre la primer masa. Este es un ejemplo de un amortiguador
dinmico. Tiene un anlogo elctrico que algunas compa-
as de cable utilizan para prevenir su recepcin de ciertos
canales de cable.
I
x2
15. Suponga que ml =2, m2 =5 , k, =75, k2 =25, F =
100 y w =10 (todas en unidades del sistema fps) en el sis-
tema forzado masa-resorte de la figura 5.3.9. Determine la
solucin del sistema Mx" =Kx +F que satisfaga las con-
diciones iniciales x(0) =x'(0) =O.
1
O
16. La figura 5.3.13 muestra dos vagones de ferrocarril con un
resorte de amortiguacin. Queremos investigar la transfe-
rencia del momentum que ocurre despus de que el vagn
1 con velocidad inicial u0 choca con el vagn 2, que est en
reposo. La anloga de la ecuacin (1 8) del texto es
con ci =k/mi para i =1,2. Demuestre que los valores pro-
pios de la matriz de coeficientes A son A, =O y & =
-cl - c2, con vectores propios asociados v1 =[l 1IT y
v2 =[cl -c2]T.
x1'(0)= 0 xi(O)=O
vagones de los problemas
del 16 al 19.
17. Si los dos vagones del problema 16 pesan 16 toneladas (de
modo que m, =m, =10oO (slugs)) y k =1 ton/pie (es decir,
2000 Ib/pie), demuestre que los vagones se separan des-
pus de n/2 segundos, y que a partir de ah X ; ( t ) =O
y x ; ( t ) =U O . As el momentum original del vagn 1 se
transfiere por completo al vagn 2.
18. Si los vagones 1 y 2 pesan 8 y 16 ton, respectivamente, y k =
3000 Ib/pie, demuestre que los dos vagones se separan
despus de n/3 S, y que de ah en adelante
Por lo que los dos vagones rebotan en direcciones opuestas.
19. Si los vagones 1 y 2 pesan 24 y 8 ton, respectivamente, y k =
1500 Ib/pie, demuestre que los dos vagones se separan
despus de n/2 S, y que de ah en adelante
Por lo que los dos vagones continan en la direccin origi-
nal de movimiento, pero con velocidades diferentes.
20. En el sistema de tres vagones de ferrocarril de la figura
5.3.6, suponga que los vagones 1 y 3 cada uno pesa 32 ton,
que el vagn 2 pesa 8 ton y que cada constante de resor-
tees 4 ton/pie. Si X ; (O) =u. y =x;@) =o, de-
muestre que los dos resortes estn comprimidos hasta
t =n/2 y que a partir de ah
x ; ( t ) =-suo I y x; ( t ) = X ; @ ) =+xu* 9
Por lo que el vagn 1 rebota, pero los vagones 2 y 3 conti-
nan con la misma velocidad.
El automvil con dos ejes
En el ejemplo 4 de la seccin 3.6 investigamos las osci-
laciones verticales de un auto con un eje A n realidad un mo-
nociclo. Ahora podemos analizar un modelo ms realista: un
automvil con dos ejes y con sistemas de suspensin delantero y
trasero separados. La figura 5.3.14 representa el sistema de sus-
pensin de tal automvil. Suponemos que el cuerpo del autom-
vil acta como lo hma una barra slida de masa m y longitud
L =L, +L,. Tiene un momento de inercia I alrededor de su cen-
tro de masa C, que se encuentra a la distancia L, del frente del au-
tomvil. El auto tiene resortes de suspensin adelante y atrs con
constantes de Hooke k, y k,, respectivamente. Cuando el autom-
vil est en movimiento, seax(t) el desplazamiento vertical del cen-
tro de masa del automvil con respecto al equilibrio; sea 0(t) su
desplazamiento angular (en radianes) con respecto a la horizontal.
Entonces se pueden utilizar las leyes de Newton de movimiento
para la aceleracin lineal y la angular para deducir las ecuaciones
FIGURA 5.3.14 Modelo
del automvil con dos ejes.
21. Suponga que m =75 slugs (el automvil pesa 2400 lb), L, =
7 pies, L, =3 pies (es un auto con motor atrs), k, =k, =
2000 Ib/pie e I =1000 pie.lb.s2. Entonces las ecuaciones
en (40) toman la forma
75~ +4000~ - 80008 =O,
10000 - 8000~ +116,0000 =O.
(a) Determine las dos frecuencias naturales o1 y q del au-
tomvil. (b) Ahora suponga que el auto es conducido a
una velocidad de v pies por segundo a lo largo de una su-
perficie con baches con forma parecida a una curva seno
con longitud de onda de 40 pies. El resultado es una fuer-
za peridica sobre el automvil con frecuencia O =
2nu/40 =nu/20. Ocurre resonancia cuando o =w1 o
O =o,. Determine las dos velocidades crticas correspon-
dientes del automvil (en pies por segundo y en millas por
hora).
22. Suponga que k , =k, =k y L I =L2 =i L en la fi-
gura 5.3.14 (la situacin simtrica). Entonces demuestre
que toda oscilacin libre es una combinacin de una osci-
lacin vertical con frecuencia
w, =m
y una oscilacin angular con frecuencia
En los problemas del 23 al 25, el sistema de la figura
5.3.14 se toma como un modelo para un automvil sin amorti-
guacin con los parmetros dados en unidades del sistema fps.
(a) Determine las dos frecuencias naturales de oscilacin (en
hertz). (b) Suponga que este automvil es conducido sobre una
superficie sinusoidal con longitud de onda de 40 pies. Encuen-
tre las dos velocidades crticas.
5.3 Proyecto de cmputo: vibraciones inducidas
por terremotos a edificios de varios pisos
En este proyecto investigar la respuesta a oscilaciones transversales de un terre-
moto sobre el edificio de siete pisos ilustrado en la figura 5.3.15. Suponga que ca-
da uno de los siete pisos [por arriba del suelo] pesa 16 ton, de modo que la masa de
cada uno es m =1000 (slugs). Suponga tambin una fuerza horizontal de restaura-
cin de k =5 (toneladas por pie) entre los pisos adyacentes. Esto es, las fuerzas in-
temas en respuesta a los desplazamientos horizontales de los pisos individuales son
las mostradas en la figura 5.3.16. Se sigue que las oscilaciones libres transversales
indicadas en la figura 5.3.15 satisfacen la ecuacin Mx = Kx con
n =7, mi =1000 (para cada i ) y ki =10,000 (Ib/pie) para 1 5 i S 7. Entonces el
sistema se reduce a la forma x =Ax con

terremoto
r-20 10 o O o o 01
FIGURA 5.3.15 El edificio
de siete pisos.
A =
10 -20 10 o o o o
o 10 -20 10 o o o
o o 10 -20 10 o o
o o o 10 -20 10 o
o o o o 10 -20 10
- o
o o o o 10- 10
Una vez que la matriz A se ha introducido, al comando de la TI-85 eigvl A
le toma menos de 15 S calcular los siete valores propios que se muestran en la
columna de A de la tabla en la figura 5.3.17. De manera alterna, puede utilizar el co-
mando Maple eigenvals (A), el comando MATLAB eig (A) o el comando
Mathematica Eigenvalues [A]. Despus calcule las entradas de las columnas res-
tantes de la tabla que muestra las frecuencias naturales y periodos de oscilacin del
edificio de siete pisos. Observe que un terremoto comn produce oscilaciones de la
tierra con un periodo de 2 S es inquietantemente cercana a la quinta frecuencia na-
tural (con periodo de 1.9869 S) del edificio.
FIGURA 5.3.16 Fuerzas
sobre el piso i.
1 - 38.2709 6.1863
2 -33.3826 5.7778
3 -26.1803 5.1 167
4 -17.9094 4.2320
5 -10.0000 3.1623
6 -3.8197 1.9544
7 -0.4370 0.661 1
1.0157
1 .O875
1.2280
1.4847
1.9869
3.2149
9.5042
FIGURA 5.3.17 Frecuencias y periodos de oscilaciones naturales
del edificio de siete pisos.
Un terremoto horizontal con oscilacin del suelo E cos u t , con amplitud E y
aceleracin a =-Em2 cos a t , produce una fuerza inercia1 opuesta F =ma =
mEw2 sen ut en cada uno de los pisos del edificio. El sistema no homogneo re-
sultante es
x" =Ax +(Ew2cos ot ) b, (2)
-
8 - en la que b =[1 1 1 1 1 1 1ITy A es la matriz de la ecuacin (1). La fi-
.* i - gura 5.3.18 muestra una grfica de las amplitudes mximas (para las oscilaciones
3 - picos corresponden a las primeras seis de las siete frecuencias de resonancia. Por
E"-
d 2 -
6 -
f
5 4 -
forzadas de cualquier piso) contra el periodo de las vibraciones del terremoto. Los
ejemplo, vemos que mientras que un terremoto con periodo de 2 (S) quiz produci-
ra vibraciones de resonancia destructiva en el edificio, ste probablemente saldra
- ileso de un terremoto con periodo de 2.5 (S). Diferentes edificios tienen diferentes
' O* 1 ' ' A ' 5 un edificio pero dejar intacto uno que est junto. Esta aparente anomala se &ser-
v en la ciudad de Mxico despus del devastador terremoto del 19 de septiembre
FIGURA 5.3.18 Vibraciones de 1985.
de resonancia de un edificio de Para investigar su edificio de siete pisos, haga el peso (en toneladas) de cada
siete pisos, la amplitud mkima piso igual al dgito ms grande de SU nmero de identificacin estudiantil y sea k
como una funcin del periodo. (en toneladas/pie) igual al dgito ms pequeo distinto de cero. Produzca resulta-
dos numricos y grficos como los ilustrados en las figuras 5.3.17 y 5.3.18. Su edi-
ficio es susceptible de daos probables a consecuencia de un terremoto con periodo
en el rango de 2 a 3 S?
Podra iniciar trabajando manualmente los siguientes problemas de prctica.
Ir frecuencias naturales de vibracin, y as es que una terremoto dado puede demoler
Periodo (S)
1. Determine los periodos de las vibraciones naturales de un construccin con
dos pisos por encima del suelo, cada uno con un peso de 16 ton y cada uno
con fuerza de restauracin k =5 ton/pie.
2. Determine los periodos de las vibraciones naturales de un edificio con tres pi-
sos por encima del nivel del suelo, cada uno con un peso de 16 ton y con fuer-
za de restauracin k =5 ton/pie.
3. Determine las frecuencias naturales y los modos naturales de vibracin de un
edificio con tres pisos arriba del nivel del suelo como en el problema 2, sal-
vo que los dos pisos superiores pesan 8 ton cada uno en lugar de 16. Propor-
cione las razones de las amplitudes A, B y C de las oscilaciones de los tres
pisos en la forma A:B:C con A =1.
4. Suponga que el edificio del problema 3 est sujeto a un terremoto en el que
la tierra experimenta oscilaciones sinusoidales horizontales con un periodo de
3 S y una amplitud de 3 pulg. Determine las amplitudes de las oscilaciones
peridicas resultantes de estado estable de los tres pisos. Suponga
el hecho de que un movimiento E sen ut de la tierra, con aceleracin a =
-Ern2 sen u t , produce una fuerza inercia1 opuesta F =-ma =mEu2 sen
ut en un piso de masa m.
5.4 SOLUCIONES CON VALORES PROPIOS MLTIPLES
En la seccin 5.2 vimos que si la matriz A n X n tiene n valores propios distintos
(reales o complejos) Al, h,. . ., A, con respectivos vectores propios asociados vl ,
v2,. . ., v,, entonces una solucin general del sistema
d x
dt
- =AX
5.4 Soluciones con valores propios mltiples 335
est dada por
con constantes arbitrarias cl, c2, . . ., c,. En esta seccin analizamos la situacin
cuando la ecuacin caracterstica
no tiene n races distintas, y por tanto tiene al menos una raz repetida.
ecuacin (3) Para cada valor propio A, la ecuacin del vector propio
Un valor propio es de multiplicidad k si es una raz de multiplicidad k de la
tiene al menos una solucin distinta de cero v, de modo que hay al menos un vec-
tor propio asociado con A. Pero un valor propio de multiplicidad k >1 puede te-
ner menos de k vectores propios linealmente independientes asociados. En este
caso, somos incapaces de encontrar un conjunto completo de n vectores propios
linealmente independientes de A, como se necesita para formar la solucin gene-
ral en (2).
Denominamos un valor propio de multiplicidad k completo si tiene k vecto-
res propios linealmente independientes asociados. Si cada valor propio de la matriz
A es completo, entonces -como los vectores propios asociados con diferentes va-
lores propios son linealmente independientes- se deduce que A tiene un conjunto
completo de n vectores propios linealmente independientes vl, v2,. . . , v, asociados
con los valores propios A,, 4,. . ., An (cada uno repetido de acuerdo con su multipli-
cidad). En este caso una solucin general de x =Ax an est dada por la combi-
nacin usual en (2).
9 4 0
x = [ -: -; 91.
Solucin La ecuacin caracterstica de la matriz de coeficientes A en la ecuacin (5) es
9-A 4
l A- AIl = -6 - 1 - A O
[ 6 4 3- A
=(3 -A) [(9 - A)(-1 - A) +241
=(3 - A)(l5 - 8A +A2)
=(5 - A)(3 - Ay =o.
As A tiene el valor propios distinto Al =5 y el valor propio repetido A =3 de mul-
tiplicidad k =2.
336 Caotulo 5 Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales
CAS o 1 : ill =5. La ecuacin del vector propio (A - W)v =O, en donde v =
[a b elT, es
( A- 5I ) v= [ -i -6 E] =[ !].
4
4 -2
Cada una de las primeras dos ecuaciones, 4a +46 =O y -6a - 6b =O, producen
b =-a. Entonces la tercer ecuacin se reduce a 2a - 2c =O, de modo que c =a.
As, la eleccin a =1 produce el vector propio
v1 =[l -1 117-
asociado con el vector propio Al =5.
CASO 2 : 5 =3. Ahora la ecuacin del vector propio es
( A- 3I ) v= [ -! -t 4 !] [!I = [i],
de modo que el vector distinto de cero v =[a b elT es un vector propio si y slo si
6a - 4b =O; ( 6)
es decir, b =-;a. El hecho de que la ecuacin ( 6) no incluye c significa que c es
arbitraria, sujeta a la condicin v f O. Si c =1, entonces pode-
mos elegir a =b =O; esto da el vector propio
v2 =[O o 117-
asociado con =3. Si c =O entonces debemos seleccionar a distinto a cero. Por
ejemplo, si a =2 (para evitar fracciones) entonces b =-3, de modo que
v3 =[2 -3 O] T
es un segundo vector propio linealmente independiente asociado con el valor pro-
pio de multiplicidad 2 ;12=3.
As hemos encontrado un conjunto completo vl, v2, vg de tres vectores pro-
pios asociados con los valores propios 5, 3 , 3 . La solucin general correspondiente
de la ecuacin (5) es
con funciones componentes escalares dadas por
Nota: Nuestra eleccin en el ejemplo 1 de los dos vectores propios
v2 =[O o 1]T y v3 =[2 -3 O]T
asociados con el valor propio repetido 4 =3 tiene una observacin. El hecho de
que b =-p para cualquier vector propio asociado con 5 =3 significa que cual-
quiera de tales vectores propios puede escribirse como
3
y de esta manera es una combinacin lineal de v2 y vg. Por lo tanto, dados a y c no
ambos cero, podramos elegir v en lugar de v3 como nuestro tercer vector propio, y
la nueva solucin general
sera equivalente a aquella de la ecuacin (7). Por lo que no necesitamos preocupar-
nos por realizar la eleccin correcta de vectores propios linealmente independien-
tes asociados con un valor propio mltiple. Cualquier eleccin lo ser; por lo
general hacemos la ms sencilla que podamos.
Valores propios defectuosos
El ejemplo siguiente muestra que desafortunadamente- no todos los valores pro-
pios mltiples son completos
EJEMPLO 2 La matriz
tiene ecuacin caracterstica
=(1 - A) ( 7 - h ) +9
=A2 - 8A.+ 16 =( A. - 4)2 =O.
As A tiene un solo valor propio A, =4 de multiplicidad 2. Entonces la ecuacin
del valor propio
corresponde a las ecuaciones escalares equivalentes
-3a - 3b =O, 3a +3b =O.
De aqu que b =-a si v =[a bIT es un vector propio de A. Por lo tanto cualquier
vector propio asociado con Al =4 es un mltiplo distinto de cero de v =[l - 1I T.
As el valor propio A, =4 con multiplicidad 2 slo tiene un vector propio indepen-
diente y por tanto es incompleto.
Un valor propio A de multiplicidad k > 1 se denomina defectuoso si no es
completo. Si A slo tiene p <k vectores propios linealmente independientes, enton-
ces el nmero
de vectores propios "faltantes" se denomina defecto del valor propio defectuoso A.
As, el valor propio defectuoso A, =4 del ejemplo 2 tiene multiplicidad k =2 y
defecto d =1, puesto que vimos que slo tiene p =1 vector propio asociado.
Si los valores propios de la matriz A de n X n no son completos, entonces el
mtodo de los valores propios como se ha descrito produce menos de las n solucio-
nes linealmente independientes necesarias para el sistema x' =Ax. Por lo tanto ne-
cesitamos mostrar cmo determinar las "soluciones faltantes" correspondientes al
valor propio defectuoso A de multiplicidad k >1. Iniciamos con el caso k =2, y
suponemos que hemos encontrado (como en el ejemplo 2) que slo hay un vector
propio v1 asociado con A. De este modo slo tenemos la solucin
Por analoga con el caso de las races caracteristicas repetidas para una sola
ecuacin diferencial (seccin 3.3), podramos esperar encontrar una solucin de la
forma
Pero cuando sustituimos la ecuacin ( 1 1) en x' =Ax, obtenemos la ecuacin
weA' +jlwte"' =Awte"
Puesto que los coeficientes de eh y teh deben compensarse, se deduce que w =O.
Por lo que no existe solucin no trivial de la forma (1 1).
An tratando de que esta idea funcione, pasamos a la siguiente posibilidad
ms plausible: una segunda solucin de la forma
XZ(t) =vteAt +weAt. (12)
Cuando sustituimos (12) en x' =Ax, obtenemos las ecuacin
veAt +AweAr +Awe" =Avte" +AweA'. (13)
Igualamos coeficientes de teh y eh en la ecuacin (13); as obtenemos las dos ecua-
ciones
(A - W)V =O (14)
Y
que deben satisfacer los vectores v y w para que (12) sea una solucin de x' =Ax.
5.4 Soluciones con valores propios multiples 339
Observe que la ecuacin (14) slo implica que v1 =v es un vector propio aso-
ciado con A, y entonces la ecuacin (15) implica que v2 =w satisface la ecuacin
En consecuencia tenemos el mtodo siguiente para manejar un valor propio defec-
tuoso A de multiplicidad 2.
1. Primero determinar una solucin distinta de cero v2 de la ecuacin
(A - u p v 2 =o t 16)
tal que
(A - W)V, =v1
no se anule, y por lo tanto sea un vector propio v1 asociado con A.
2. Despus formar las dos soluciones independientes
xl(t) =vle'lt
t 17)
Y
de x' =Ax correspondiente a A.
Este procedimiento siempre tiene xito si A es un valor propio defectuoso de
multiplicidad 2 de la matriz A.
x ( = [; -;Ix.
Solucin En el ejemplo 2 encontramos que la matriz de coeficientes A de la ecuacin (20)
tiene el valor propio defectuoso A =4 de multiplicidad 2. Por consiguiente empe-
zamos por calcular
( A- 41) . =[ - : -:I [ -3 -3 3] =[ ; ;].
De aqu que la ecuacin (1 6) es
y en consecuencia se satisface para cualquier eleccin de v2. En principio, podra
suceder que (A - 41)v2 sea no cero (como se desea) para algunas elecciones de v2
aunque no para otras. Si intentamos con v2 =[I olT encontramos que
es distinto de cero, y por lo tanto es un vector propio asociado con il =4. (Es igual
a -3 veces el vector propio encontrado en el ejemplo 2.) En consecuencia las dos
soluciones de la ecuacin (20) dadas por las ecuaciones (18) y (19) son
La solucin general resultante
tiene funciones escalares componentes
Con c, =O estas ecuaciones solucin se reducen a las ecuaciones x, ( t ) =-
xz( t ) 3cle4', que parametrizan a la recta x1 =- xz en el plano xl;i?. Entonces el
FIGURA 5.4.1 Campo de punto (xl@), x2( t ) ) se aleja a lo largo de esta recta a partir del origen cuando
direcciones y curvas solucin t + +m, en la direccin noroeste si c1 > O y en la direccin sureste si cl <O. Co-
para el sistema lineal x; = mo se indica en la figura 5.4.1, cada curva solucin con c2 #O es tangente a la rec-
x1 - 3x2, xi =3x1 +7x2 del ta x1 =-x2 en el origen; el punto (x,(t), .x2(t)) se aproxima al origen cuando
ejemplo 3. t + -m y se tiende a +m a lo largo de la curva solucin cuando t + +a.
Vectores propios generalizados
El vector v2 en la ecuacin (16) es un ejemplo de un vector propio generalizado. Si
A es un valor propio de la matriz A, entonces un vector propio generalizado de
rango r asociado con A es un vector v tal que
(A - M)% =O pero (A - AI)'-lv #O. (21)
Si r =1 entonces (21 j simplemente significa que v es un vector propio asociado
con A. As un vector propio generalizado de rango 1 es un vector propio ordinario.
El vector v2 en (16) es un vector propio generalizado de rango 2 (y no un vector
propio ordinario).
El mtodo para la multiplicidad 2 descrito anteriormente se reduce a determi-
nar una pareja {vl, v2) de vectores propios generalizados, uno de rango 1 y uno de
rango 2, tales que (A - W)v2 =vl. Mtodos para multiplicidades incluye cade-
nas ms largas de vectores propios generalizados. Una cadena de longitud k de
vectores propios generalizados con base en el vector propio v1 es un conjunto
( vl , v2,. . . , vk} de k vectores propios generalizados tales que
(A - dI)v2 = VI .
Yaque v1 es un vector propio ordinario, (A - ilI)v, =O. Por consiguiente se de-
duce con base en (22) que
(A - w)kvk =O. (23)
Si ( vl, v2, v3} es una cadena de longitud 3 de vectores propios generalizados
asociados con el valor propio mltiple il de la matriz A, entonces es fcil verificar
que las tres soluciones linealmente independientes de X =Ax estn dadas por
Por ejemplo, las ecuaciones en (22) dan
de modo que
Por lo tanto x3(t) en (24), en efecto, define una solucin de x =Ax.
En consecuencia, para manejar un valor propio il de multiplicidad 3, es su-
ficiente con determinar una cadena de longitud 3 {v,, v2, v3} de vectores propios
generalizados asociados con it. Examinando la ecuacin (23), vemos que slo ne-
cesitamos encontrar una solucin v3 de
(A - a1)3~, =o
tal que los vectores
v2 =(A - a1yV3 y VI =(A - aI)v,
ambos sean no nulos (aunque, como veremos, esto no siempre es posible).
EJEMPLO 4 Determine tres soluciones linealmente independientes del sistema
x' = [-S -; 1 -:Ix.
Solucin La ecuacin caracterstica de la matriz de coeficientes de la ecuacin (25) es
1
IA - X I = [I,: -3; A
y as A tiene el valor propio A, =- 1 de multiplicidad 3. La ecuacin del vector pro-
pio (A - AI)v =O para un vector propio v =[a b cIT es
( A+I ) v= [ -: -a --:I [!] =[!l.
El tercer rengln a +c =O da c =-a, entonces el primer rengln a +b +2c =
O da b =a. De este modo, salvo por un mltiplo constante, el valor propio A, =- 1
slo tiene el vector propio asociado v =[a a - al T con a #O, y as el defecto de
A = - 1 es2.
Para aplicar el mtodo descrito aqu para valores propios triples, primero calcu-
lamos
1 1
( A+I) ' = [ --; -; -i] [ --! -; -i] =[ '5 I:]
1
Y
Por lo que cualquier vector no nulo v3 ser una solucin de la ecuacin (A +I)3v3 =O.
Iniciando con, por ejemplo, v3 =[ 1 O 0IT calculamos
Observe que v1 es el vector propio v encontrado anteriormente con a =-2; esta
concordancia sirve como una verificacin de la precisin de nuestros clculos ma-
triciales.
De este modo hemos encontrado una cadena de longitud 3 {vl, v2, v3} de vec-
tores propios generalizados asociados con el valor propio triple A =- l . Ahora, la
sustitucin de (24) produce las soluciones linealmente independientes
del sistema x' =Ax.
El caso general
Un teorema fundamental del lgebra lineal establece que toda matriz A de n X n
tiene n vectores propios generalizados linealmente independientes. Estos n vecto-
res propios generalizados puede ordenarse en cadenas, con la suma de las longitu-
des de las cadenas asociadas con un valor propio il dado igual a la multiplicidad de
A. Pero la estructura de estas cadenas depende del defecto de A, y puede ser muy
complicado. Por ejemplo, un valor propio de multiplicidad 4 puede corresponder a:
Cuatro cadenas de longitud 1 (defecto O);
Dos cadenas de longitud 1 y una cadena de longitud 2 (defecto 1);
Dos cadenas de longitud 2 (defecto 2);
Una cadena de longitud 1 y una cadena de longitud 3 (defecto 2); o
Una cadena de longitud 4 (defecto 3) .
Observe que, en cada uno de estos casos, la longitud de la cadena ms larga es a lo
ms d +1, donde d es el defecto del valor propio. En consecuencia, una vez que ha-
yamos encontrado todos los vectores propios ordinarios asociados con un valor pro-
pio A mltiple, y por consiguiente conozcamos el defecto d de A, podemos iniciar
con la ecuacin
para empezar a construir las cadenas de vectores propios generalizados asociados
con A.
Iniciar con una solucin no cero u de la ecuacin (26) y multiplicar de manera su-
cesiva por la matriz A - AI hasta que se obtenga un vector cero. Si
(A - i l I ) ~ l = #O,
pero (A - W)u, =O, entonces los vectores
(listados en orden inverso al de su aparicin) forman una cadena de longitud k de
vectores generalizados con base en el vector propio (ordinario) v,. m
Cada cadena de longitud k {vI, vl, . . . , vk} de vectores propios generalizados
(con v1 un vector propio ordinario asociado con A) determina un conjunto de k so-
luciones independientes de xr =Ax correspondientes al valor propio k
v1tk-l 2
Xk(t) = ~
( ( k - l)!
+... +-
2!
Vk-2t
Observe que (27) se reduce a las ecuaciones (18), (19) y (24) en el caso k =2 y
k =3, respectivamente.
Para asegurar que obtenemos n vectores propios generalizados de la matriz A
n X n que realmente sean linealmente independientes, y por tanto producir un con-
junto completo de n soluciones linealmente independientes de x =Ax cuando
unimos todas las cadenas de soluciones correspondientes a cadenas diferentes de
vectores propios generalizados, podemos confiar en los dos hechos siguientes:
Cualquier cadena de vectores propios generalizados constituyen un conjun-
to de vectores linealmente independientes.
Si dos cadenas de vectores propios generalizados tienen como base vecto-
res propios linealmente independientes, entonces la unin de estas dos ca-
denas es un conjunto de vectores linealmente independientes (ya sea que los
dos vectores propios bsicos estn asociados con valores propios diferentes
o con el mismo valor propio).
EJEMPLO 5 Suponga que la matriz A 6 X 6 tiene dos valores propios, A, =-2 y A2 =3 de mul-
tiplicidad 3 con defectos l y 2, respectivamente. Entonces A, debe tener un vector
propio asociado u1 y una cadena de longitud 2 {v, , v,} de vectores propios generali-
zados, mientras que A, debe tener una cadena de longitud 3 {w, , w2, w3} de vec-
tores propios generalizados con base en su vector propio wl. Entonces los seis vecto-
res propios generalizados ul, vl , v2, wl , w2 y wg son linealmente independientes y
producen las siguientes seis soluciones independientes de x' =Ax:
Como el ejemplo 5 ilustra, el clculo de soluciones independientes correspon-
dientes a diferentes valores propios y cadenas de valores propios generalizados es
cosa de rutina. La determinacin de la estructura de la cadena asociada con un va-
lor propio mltiple dado puede ser ms interesante (como en el ejemplo 6).
Una aplicacin
C I La figura 5.4.2 muestra dos vagones de ferrocarril que estn conectados con un re-
sorte (sujeto de manera permanente a ambos vagones) y con un amortiguador que
ejerce fuerzas opuestas a los dos vagones de magnitud c(xi -xi) proporcional a
sus velocidades relativas. Los dos vagones tambin estn sujetos a fuerzas de resis-
tencia por friccin C1.i Y CzXi proporcionales a sus respectivas velocidades. Una
FIGURA 5.4.2 Los vagones aplicacin de la ley de Newton mu =F (como en el ejemplo 1 de la seccin 4.1)
de ferrocarril del ejemplo 6. produce las ecuaciones del movimiento
En trminos del vector de posicin x(t) =[xl(t) x2(t>lT, estas ecuaciones puede es-
cribirse en la forma matricial
Mx" =Kx +k', (29)
donde M y K son las matrices de masas y de rigidez (como en las ecuaciones (2) y
(3) de la seccin 5.3), y
es la matriz de resistencia. Desafortunadamente, a consecuencia de la presencia del
trmino que incluye x', los mtodos de la seccin 5.3 no pueden utilizarse.
En su lugar, escribimos (28) como un sistema de primer orden con las cuatro
funciones desconocidas x ~ ( t ) , x2(t), x3(t) =x i ( t ) y x4(t) =x; ( t ) . Obtenemos
x' =Ax (30)
en la que ahora x =[x1 x2 x3 x J T y
O 0 1
A = [ -k o o k - ( c + c ~ ) O 1
k -k C - ( c +c2)
EJEMPLO 6 Con ml =m2 =c =1 y k =cI =c2 =2, el sistema (30) es
O 0 1
x+; O 2 -3 O y] X.
2 -2 1 -3
No es demasiado tedioso calcular manualmente la ecuacin caracterstica, aunque
aqu es til un sistema de lgebra computacional tal como Maple, Mathematica o
MATLAB,
A4 +6A3 +12A2 +8A = A(A +2)3 =O
de la matriz de coeficientes A de la ecuacin (32). As A tiene el valor propio ;1,=
O y el valor propio mltiple A, =-2.
CASO 1 : A, =O. La ecuacin del valor propio (A - A1)v =O para el vector pro-
pio Y =[a b c aT es
O 0 1 O
Av=[ - ; 2 -2 ; -3 I ][;]=[!].
Los dos primeros renglones da c =d =O, entonces los ltimos dos renglones dan
a =b. De este modo
vo= [ l 1 o ol T
es un vector propio asociado con & =O.
CASO 2 : i l l =- 2. La ecuacin del valor propio (A - A1)v =O es
Aqu la tercera y cuarta ecuacin escalar son la diferencia de la primera y segunda
ecuaciones, y por lo tanto son redundantes. De aqu que v est determinada por las
primeras dos ecuaciones,
2 a + c = O y 2 b +d =0 .
Podemos elegir a y b de manera independiente, luego resolver para c y d. Y as ob-
tener dos vectores propios asociados con el valor propio triple Al =-2. La elec-
cin a =1, b =O da c =-2, d =O y de por tanto el vector propio
u1 =[ 1 o -2 o]'.
La eleccin a =O, b =1 da c =O, d =-2 y por tanto el vector propio
u2=[ 0 1 o -21'.
Como A, =- 2 tiene defecto 1, necesitamos un vector propio generalizado de
rango 2 y de aqu una solucin no nula v2 de la ecuacin
L o o o o]
Obviamente,
v 2 =[ 0 o 1 - 11'
es ese vector, y encontramos que
no es cero, y por tanto es un vector propio asociado con Al =-2. Entonces {vl, v2}
es la cadena de longitud 2 que necesitamos.
El vector propio v1 no es ninguno de los dos vectores propios encontrados an-
teriormente, pero observamos que v, =u, - u2. Para una cadena w1 de longitud 1
que complete el cuadro, podemos elegir cualquier combinacin lineal de u, y u2 que
sea independiente de vl; por ejemplo,
w1 =u1+u2=[ 1 1 -2 -21'.
del sistema x' =Ax en (32).
Las cuatro componentes escalares de la solucin general
x(t) =Cl Xl ( t ) +c 2 x 2 ( t ) +C 3 X 3 ( t ) +C4X4(t)
se describen por medio de las ecuaciones
Recuerde que x l ( t ) y x2(t) son las funciones de posicin de las dos masas, mientras
que x 3 ( t ) =x; ( t ) y x4( t ) =x;(t) son sus respectivas funciones velocidad.
Por ejemplo, suponga que xl(0) =x2(0) =O y que xi (O) =x;(O) =uo. En-
tonces las ecuaciones
se resuelven con facilidad para c1=z u ~ , c2 =- ?u0 y c2 =c4 =O, de modo que
1 1
X l ( t ) =X 2 ( t ) =;vo (1 - e?),
x; ( t ) =x; (t ) =vOep2'.
En este caso los dos vagones del ferrocarril continan en la misma direccin con
velocidades iguales pero amortiguadas exponencialmente, aproximndose a los des-
plazamientos x1 =x2 =:u0 cuando t -++m.
Es de inters interpretar fsicamente de manera individual los vectores propios
generalizados solucin dados en (33). La solucin degenerado (& =O)
x#) =[l 1 o O]T
describe a las dos masas en reposo. La solucin
xl(t) =[I 1 -2 -21T eP2*
describe los movimientos amortiguados de las dos masas con velocidades iguales
en la misma direccin. Las dos soluciones x,(t) y x,(t) que resultan de la cadena de
longitud 2 { Y, , v2} describen el movimiento amortiguado con las dos masas mo-
vindose en direcciones opuestas.
Los mtodos de esta seccin se aplican a valores propios complejos mltiples
igual que a valores propios reales mltiples (aunque los clculos necesarios tienden
a ser algo extensos). Dada una pareja compleja conjugada a 2 pi de valores
propios de multiplicidad k, trabajamos con uno de ellos (digamos, a - pi) como si
fuese real para determinar k soluciones independientes con valores complejos.
Entonces, las partes real e imaginaria de estas soluciones complejas propor-
cionan 2k soluciones con valores reales asociadas con los dos valores propios
h =a - pi y 3 =a +pi cada uno de multiplicidad k. Vase los problemas 33
y 34.
5.4 Problemas
Determine soluciones generales de los
blemas del 1 al 22
2. x'= [ l ] x
3. x'= [; -:Ix
3 -1
7
6. x/= [i -;]x
2 0 0
25 12
8. x/= [ -1; -5 :]X
6 13
12 84
-13 40 -48
10. x' =[ -; 2; -2:]x
11. x' =[ -; -; -;Ix
-3 o -4
O
13. x' =[ -a ; I!] X
14. x' =[ -: -; -11 x
O
O 0
-2 -9
O
16. x' =[ - 2 -3' -91 X
sistemas en los pro-
17. X' =
18. X' =
19. X' =
20. x' =
21. x' =
22. x' =
[ 18 7 :Ix
1 0
-27 -9 -5
-2 -4 -1
-4 o -2
1 0
-4 o -1
2 1 0
-1 -4 o o
1 3 7
En los problemas del 23 al 32 se dan los valores propios
de la matriz de coeficientes A. Determine una solucin general
del sistema indicado x' =Ax. En los problemas del 29 al 32 se-
r til un software de lgebra lineal.
23. X' = -36 -5
[ 39
-::Ix; a=- 1,3,3
72 16 -29
28 50
-15 -30 -57
-2 17 4
5 -1
26. x'= [ -: :]x; d=3, 3, 3
27. X' =
8 -8 10
-15 -7
28. x'= [ 7; 1; -l l ]x; a= 2,2,2
29.
30.
31.
32.
33.
7 -4 -6 11
5 -1
IX; a= -1, -1,2,2
L O -27 45 -25 J
r 35 -12 4 301
L -27 9
11 -1
x/=[ -9 o 3 o
3 0
-48 -3
a =2,2, 3,3, 3
-3 -231
26 6 -3
o O 0
-24 -6 3
9 5 -1
-138 -30 18
1.;
La ecuacin caracterstica de la matriz de coeficientes A
del sistema
es
g(d) =(d' - 6d+ 25)' =O.
Por lo tanto A tiene la pareja de complejos conjugados re-
petidos 3 ? 4i de valores propios. Primero demuestre que
los vectores complejos
forman una cadena de longitud 2 {vl , v2) asociada con el
valor propio 1 =3 - 4i. Despus calcule las partes real e
imaginaria de las soluciones complejas
vl eh y (v1t +v2)ek
para determinar cuatro soluciones reales e independientes
de x' =Ax.
34. La ecuacin caracterstica de la matriz de coeficientes A
del sistema
r 2 o -8 - 31
es
Por lo tanto A tiene la pareja de complejos conjugados re-
petidos 2 5 3i de valores propios. Primero demuestre que
los vectores complejos
v2 =[3 -10+9i -i O]'
forman una cadena de longitud 2 { v ~ , v2) asociada con el
valor propio A = 2 +3i. Despus calcule (como en el pro-
blema 33) cuatro soluciones independientes y reales de
X' =Ax.
35. Determine las funciones de posicin x , ( t ) y x2(t) de los va-
gones de ferrocarril de la figura 5.4.1 si los parmetros f-
sicos estn dados por
r n l = r n , = c l = c 2 = c = k = 1
y las condiciones iniciales son
XI (0) =X'(0) =o, Xi (0) =g o ) =uo.
Cunto avanzan los vagones antes de detenerse?
36. Repita el problema 35 bajo la hiptesis de que el vagn 1
est protegido contra la resistencia al aire por el vagn 2,
de modo que ahora c, =O. Demuestre que, antes de dete-
nerse, los vagones recorren el doble de distancia que los del
problema 35.
5.4 Proyecto de cmputo: valores propios defectuosos
y vectores propios generalizados
Un sistema comn de lgebra computacional puede calcular los valores propios
de una matriz A dada y los vectores propios (ordinarios) linealmente indepen-
dientes asociados con cada una de los valores propios. Por ejemplo, considere la
matriz 4 X 4
r 35 -12 4 301
22 -8 3
-27 9 -3 -23
del problema 31 en esta seccin. Cuando la matriz A ha sido introducida, el clcu-
lo en Maple
with(lina1g): eigenvectors(A);
[I, 4, {[-I, o, 1, 11 I [O, 1, 3, 0111
o el clculo en Mathematica
revela que la matriz A en la ecuacin (1) tiene el valor propio A =1 de multiplici-
dad 4 con slo dos vectores propios independientes asociados v1 y v,. El comando
MATLAB
proporciona la misma informacin. Por lo tanto, el valor propio A =1 tiene defec-
to d =2. Si B =A - (1)I, debe encontrar que B2 f O pero B3 =O. Si
entonces {ul, u,, u3} debe ser una cadena de longitud 3 de vectores propios gene-
ralizados con base en el vector propio ordinario ug (que debe ser una combinacin
lineal de los vectores propios originales v1 y v,). Utilice su sistema de lgebra
computacional para realizar esta construccin, y por ltimo escriba cuatro solucio-
nes linealmente independientes del sistema lineal x' =Ax.
Para investigar una matriz ms extica, considere la matriz ejemplo de MA-
TLAB gallery ( 5 )
-9 11 -21 63 -252
70 -69 141 -421
-575 575 -1149 3451 -13801
3891 -3891 7782 -23345 93365
1024 -1024 2048 -6144 24572
Utilice comandos apropiados como los ilustrados aqu para demostrar que A tiene
un solo valor propio A =O de multiplicidad 5 y defecto 4. Observe que A - (0)I =
A, debe encontrar que A4 #O pero que A5 =O. De aqu calcule los vectores
Debe encontrar que u5 es un vector no nulo tal que Au5 =O, y por consiguiente un
vector propio (ordinario) de A asociado con el valor propio A =O. As, {ul , u,, u?,
u4, us} es una cadena de longitud 5 de vectores propios generalizados de la matnz
A en (2), y por ltimo puede escribir cinco soluciones linealmente independientes
del sistema lineal x' =Ax.
5.5 EXPONENCIAL DE UNA MATRIZ Y SISTEMAS LINEALES
Los vectores solucin de un sistema lineal homogneo
pueden utilizarse para construir una matriz X =@( r ) que satisfaga la ecuacidn di-
,ferenciaE marricial
asociada con la ecuacin (1). Suponga que x1 ( t ) , x,(t), . . . , x,(f) son n soluciones li-
nealmente independientes de la ecuacin (1). Entonces la matriz n X n
que tiene estos vectores solucin como sus vectores columna, se denomina matriz
fundamental para el sistema en (1).
Yaque cada vector columna de @( t ) satisface la ecuacin (l), se deduce, por
clculos columna por columna, que @( r ) satisface la ecuacin (1). Como sus vec-
tores columna son independientes, se sigue que la matriz fundamental @(I) es no
singular, y en consecuencia tiene una matriz inversa @( t ) - l . Recprocamente, cual-
quier matriz solucin no singular Y(f) de la ecuacin (1 ) tiene vectores columna
linealmente independientes que satisfacen la ecuacin ( 1) de modo que Y(r) es una
matriz fundamental para el sistema en (1).
En trminos de la matriz fundamental @(f) en (2), la solucin general
x(r) =c,x,(t) +c2x2(t) +. . +c,x,(t) ( 3)
del sistema X =AX puede escribirse en la forma
X ( t ) =(D(t)c (4)
donde c =[cl c2 . . . cnIT es un vector constante arbitrario. Si Y (t ) es cual-
quier otra matriz fundamental para (l), entonces cada vector columna de Y ( t ) es
una combinacin lineal de los vectores columna de @(I), de modo que se deduce de
la ecuacin (4) que
W(t) =@(f)C (4)
para alguna matriz C n X n de constantes.
Para que la solucin x( r) en ( 3) satisfaga una condicin inicial dada
basta que el vector de coeficientes c en (4) sea tal que (D(0)c =xo; es decir, que
5.5 Exponencial de una matriz y sistemas lineales 353
Cuando sustituimos (6) en la ecuacin (4), obtenemos la conclusin del teorema si-
guiente.
Sea @(t) una matriz fundamental para el sistema lineal homogneo x' =Ax. Enton-
ces la solucin [nica] del problema con condiciones iniciales
x' =Ax, x(0) =x. (7)
est dada por
x(t) =ca(t)@(o)-lxo.
La seccin 5.2 nos indica cmo determinar una matriz fundamental para el
sistema
w x' =Ax
(9)
con matriz A de coeficientes constantes de tamao n X n, al menos en el caso en
que A tiene un conjunto completo de vectores propios linealmente independientes
vl , v2, ..., Y,, asociado con los valores propios [no necesariamente distintos] Al,
4,. . . , A,,, respectivamente. En este caso, los vectores solucin correspondientes de
la ecuacin (9) estn dados por
para i =1, 2,. . ., n. Por lo tanto, la matriz n X n
w
que tiene las soluciones xl, xz,. . ., x,, como vectores columna, es una matriz funda-
mental para el sistema X' =Ax.
Para aplicar la ecuacin (8), debemos ser capaces de calcular la matriz inver-
sa @(O)- l. La inversa de una matriz 2 X 2 no singular
es
EJEMPLO 1
Solucin
donde A =det(A) =ad - bc #O. La inversa de una matriz 3 X 3 no singular A =
[a,] est dada por
donde A =det(A) #O y A, denota al determinante de la submatriz 2 X 2 de A que
se obtiene eliminando el rengln i y la columnaj de A. (No pase por alto al smbo-
lo T para la transpuesta en la ecuacin (12).) La frmula en (12) tambin es vlida
bajo una generalizacin para matrices n X n, pero en la prctica las inversas de ma-
trices grandes por lo comn se calculan por medio de mtodos de reduccin por
renglones (vase cualquier texto de lgebra lineal) o utilizando una calculadora o
un sistema de lgebra computacional.
Determine una matriz fundamental para el sistema
x' =4x +2y,
y' =3x - y,
luego utilcela para encontrar la solucin de (1 3) que satisfaga las condiciones ini-
ciales x(0) =1, y(0) =- 1.
Las soluciones linealmente independientes
encontradas en el ejemplo 1 de la seccin 5.2 producen la matriz fundamental
Entonces
y la frmula en (1 1) da la matriz inversa
De aqu la frmula en (8) da la solucin
Nota: Una ventaja del enfoque de la matriz fundamental es este: una vez
que conozcamos la matriz fundamental @(t) y la matriz inversa @(O)-1, podemos
calcular con rapidez, por medio de la multiplicacin de matrices, las soluciones co-
rrespondientes para diferentes condiciones iniciales. Por ejemplo, suponga que bus-
camos la solucin del sistema en (13) que satisface las nuevas condiciones iniciales
x ( 0) =77, y ( 0) =49. Entonces la sustitucin de (14) y (15) en (8) da la nueva so-
lucin particular
x(t) =-
-3eP2' +80e5'
9eP2' +40e5' '
3
Exponenciales de matrices
Ahora analizamos la posibilidad de construir una matriz fundamental para el siste-
ma lineal con coeficientes constantes x' =Ax directamente de la matriz de coefi-
cientes A "esto es, si aplicar primero los mtodos de las secciones anteriores para
encontrar un conjunto de vectores solucin linealmente independientes.
Hemos visto que las funciones exponenciales desempean un papel central en
la solucin de ecuaciones diferenciales y sistemas lineales, que van desde la ecua-
cin escalar x' =la con solucin x(t ) =xoekt hasta el vector solucin x(t) =veh
del sistema lineal x' =Ax cuya matriz de coeficientes A tiene al valor propio A con
vector propio asociado v. Ahora definimos la exponencial de matrices de tal mane-
ra que
X( t ) =eAr
sea una matriz solucin de la ecuacin diferencial matricial
X' =AX
con la matriz de coeficientes A de tamao n X n.
3.3) por medio de la serie exponencial
La exponencial ez del nmero complejo z puede definirse (como en la seccin
eZ=l +z +- +- ++. . +- +
C L L
2! 3! n!
De manera anloga, si A es una matriz n X n, entonces la matriz exponencial eA
es la matriz n X n definida por medio de la serie
donde I es la matriz identidad. El significado de la serie infinita en el lado derecho
de (1 7) est dado por
donde Ao =I , A2 =AA, A3 =AA2, y as sucesivamente; inductivamente, A"' =
AA" si n 2 O. Puede demostrarse que el lmite en (1 8) existe para toda matriz cua-
drada A de n X n. Esto es, la matriz exponencial e* est definida (por la ecuacin
(17)) para toda matriz cuadrada A.
EJEMPLO 2 Considere la matriz diagonal 2 X 2
Entonces es claro que
A" =[ fa]
para cada entero n 2 1. Por lo tanto se sigue que
e A = I + A +
As
de modo que la exponencial de la matriz diagonal A de 2 X 2 se obtiene simple-
mente con la exponenciacin de cada elemento de la diagonal de A. m
El anlogo n X n del resultado 2 X 2 en el ejemplo 2 se establece de la mis-
ma manera. La exponencial de la matriz diagonal n X n
es la matriz diagonal n X n
obtenida por medio de la exponenciacin de cada elemento diagonal de D.
La matriz exponencial eA satisface la mayora de las relaciones exponencia-
les que son familiares en el caso de exponentes escalares. Por ejemplo, si O es la
matriz cero de n X n, entonces la ecuacin (17) da
la matriz identidad n X n. En el problema 31 le pedimos demuestre que, para ma-
trices n X n que conmutan, se cumple una ley til de los exponentes:
Si AB =BA, entonces =eAeB. (22)
En el problema 32 le pedimos que concluya que
(e")" =e-".
En particular, la matriz eA es no singular para toda matriz A (recordando el hecho
de que ez #O para toda z) . Se deduce de lgebra lineal elemental que los vectores
columna de eA siempre son linealmente independientes.
Si t es una variable escalar, entonces la sustitucin de At por A en la ecuacin
(17) da
t 2 t"
2! n!
e A' = I + At + A2 - + + . . + A" - + + . . .
(24)
(Por supuesto, At se obtiene simplemente multiplicando cada elemento de A por t.)
EJEMPLO 3 Si
A = 0 0 6 ,
[I : :]
entonces
O O 18 O 0 0
de modo que A" =O para n 2 3. Por lo tanto se concluye de la ecuacin (24) que
es decir,
1 3t 4t +9t2
e''=[: 7 ]
Nota: Si A" =O para algn entero positivo n, entonces la serie exponencial
en (24) termina despus de un nmero finito de trminos, de modo que la matriz
exponencial eA (o eAt) se calcula con facilidad como en el ejemplo 3. Tal ma-
triz "con una potencia que se anula- se dice que es nilpotente. m
EJEMPLO 4 Si
A =
2 3 4
O 2 6
O 0 2
1
entonces
A = O 2 O + O O 6 = D + B
[I : :] [:: : :]
donde D =21 es una matriz diagonal y B es la matriz nilpotente del ejemplo 32.
Por lo tanto (20) y (22) dan
as
m
Soluciones por medio de exponenciales de matrices
Sucede que la diferenciacin trmino a trmino de la serie en (24) es vlida, con el
resultado
- ( ( e Af ) = A+ f 2 t + A3 - + . - . d t 2 = A
d t 2!
esto es,
- (eAf) =AeA',
d
d t
en analogia con la frmula D,(ekf) =kekf del clculo elemental. As la funcin ma-
tricial
* X(t) =eAf
satisface la ecuacin diferencial matricial
X' =AX.
Yaque la matriz eAr es no singular, se sigue que la matriz exponencial eAt es una
matrizfundamental para el sistema lineal x' =Ax. En particular, es la matriz fun-
damental X( t ) tal que X( 0) =I. Por lo tanto, el teorema 1 implica el resultado si-
guiente.
Si A es una matriz n X n, entonces la solucin del problema con condiciones ini-
ciales
X' =Ax, x(0) =x. (26)
est dada por
y esta solucin es nica. m
As la solucin de sistemas lineales homogneos se reduce a la tarea de calcu-
lar exponenciales de matrices. Recprocamente, si ya conocemos una matriz funda-
mental @(t) para el sistema lineal x' =Ax, entonces los hechos que eAt =@(t)C
(por la ecuacin (4')) y eA.O =eo =I (la matriz identidad) produce
De modo que podemos encontrar la matriz exponencial eAf resolviendo el sistema
lineal x' =Ax.
EJEMPLO 5 En el ejemplo 1 encontramos que el sistema x' =Ax con
A = [ 4 3 -1 '1
tiene matriz fundamental
@( t ) =
[ e-2t
-3e-2' 2e5t e5t ] con @(o)-' =3 [ 1 -2 1.
De aqu que la ecuacin (28) da
EJEMPLO 6 Utilice una matriz exponencial para resolver el problema con condiciones iniciales
Solucin La matriz de coeficientes A en (29) evidentemente tiene la ecuacin caracterstica
(2 - A)3 =O y por tanto el valor propio triple A =2, 2, 2. Es fcil ver que la ecua-
cin de valor propio
(A-,,=[, O 0 0 o 3 4 O 6][+[!]
tiene (salvo un mltiplo constante) la solucin v =[l O Ol T. As slo hay un
vector propio asociado con el valor propio A =2, y de este modo an no tenemos
las tres soluciones linealmente independientes necesarias para una matriz funda-
mental. Pero notamos que A es la misma matriz cuya matriz exponencial
fue calculada en el ejemplo 4. De aqu que, utilizando el teorema 2, la solucin del
problema con condiciones iniciales en (29) est dada por
e2' 3te" (4t +9t')e''
~( t ) =eAtx(0) =
O 0
(19 +243t +351t')e''
(29 +234t)e''
39e2t
M
Exponenciales de matrices generales
Los clculos relativamente sencillos de eAt realizados en el ejemplo 4 (y utilizados
en el ejemplo 6) se basaron en la observacin de que si
A = 0 2 6 ,
[t : :I
entonces A - 21 es nilpotente:
o 3 4 O 0 0
(30)
Un mtodo similar se cumple para cualquier matriz A de 3 X 3 que tenga un
valor propio triple r, en cuyo caso su ecuacin Caracterstica se reduce a ( A - r)3 =
O. Para tal matriz, un clculo explcito similar al que est en la ecuacin (30) mos-
trar que
(A - r ~ ) 3 =o. (3 1)
(Este resultado particular es un caso especial del teorema de Cayley-Hamilton de
lgebra lineal avanzada, de acuerdo al cual toda matriz satisface su propia ecuacin
caracterstica). As la matriz A - rI es nilpotente, y se deduce que
eAt =e(rI+A-rI)t - "e rIr . e(A-rI)t =e r t ~ . [I +(A - r ~ ) t +;(A - r~)2t2], (32)
aqu la serie exponencial termina a consecuencia de la ecuacin (31). De esta ma-
nera, podemos calcular con facilidad la exponencial de la matriz eAr para cualquier
matriz cuadrada que slo tiene un valor propio.
El desarrollo de la ecuacin (32) motiva el uso de un mtodo para calcular eAr
para cualquier matriz A de n X n. Como vimos en la seccin 5.4, A tiene n vecto-
res propios generalizados linealmente independientes ul, u2,. . ., u,. Cada vector
propio generalizado u est asociado con un valor propio A de A y tiene un rango r
2 1 tal que
(A - W)ru =O pero (A - AI)r-lu f O. (33)
(Si r =1 entonces u es un vector propio ordinario tal que Au =h . )
Incluso si an no se conoce de manera explcita eAt, podemos considerar la
funcin x(t) =eAtu, que es una combinacin lineal de los vectores columna de eAt,
y por lo tanto es una solucin del sistema lineal x' =Ax con x(0) =u. En efecto,
podemos calcular x de manera explcita en trminos de A, u, il y r:
t r- l
+(A - dI)t +... +(A - d I ) r - l - +...
(r - 1)!
de modo que
+(A - dI)r-l ~"---
(r - l)!
(34)
utilizando (33) y el hecho de que eat =e%.
Si las soluciones linealmente independientes xl(t), x,(& .., x,,(t) de x' =Ax
se calculan usando (34) con los vectores propios generalizados linealmente inde-
pendientes u 1, u2,. . . , u,, entonces la matriz n X n
@( t ) =[ x1(t) X2(t) ... x&)]
(35)
es una matriz fundamental para el sistema x' =Ax. Por ltimo, la matriz funda-
mental especfica X( t ) =@(t)@(0)-l satisface la condicin inicial X(0) =I, y por
tanto es la matriz exponencial deseada eAt. Por lo tanto, hemos esbozado una de-
mostracin del teorema siguiente.
Sea ul, u2,. . . , u,, n vectores propios generalizados linealmente independientes de la
matriz A de n X n. Para cada i, 1 5 i 5 n, sea xi(t) la solucin de x' =Ax dada por
" " " " - . " . " " " " ". ... . I . . " .
.".. ~ ". 1 " -.II"l(L________-
(34), sustituyendo u =ui y el valor propio asociado A y rango del vector propio ge-
neralizado ui. Si la matriz fundamental @(t) est definida por (3.9, entonces
EJEMPLO 7 Determine eAr si
A=[ : i]
(37)
Solucin El teorema 3 se aplicm'a incluso si la matriz A no fuera triangular superior. Pero
como A es triangular superior, este hecho nos permite ver con rapidez que su ecua-
cin caracterstica es
As A tiene el valor propio A, =5 y el valor propio repetido 4 =3.
CASO 1: A, =5. La ecuacin del vector propio (A - M)u =O para u =[a b
cl T es
( A- 5I) u= [-I "1 [i] =[!l.
o -2
Las ltimas dos ecuaciones escalares 4c =O y -2c =O dan c =O. Entonces la pri-
mer ecuacin -2a +4b =1 se satisface para a =2 y b =l . As el valor propio A, =
5 tiene el vector propio (ordinario) u1 =[2 1 O]*. La solucin correspondiente
del sistema X' =Ax es
x, (t) =e5tul =e5f [ 2 1 O I' . ( 38)
CASO 2: 4 =3. La ecuacin del vector propio (A - W)u =O para u =[ a b cIT
es
( A- 3I ) u= [! a a] ["I = [!l.
Las primeras dos ecuaciones 4b +5c =O y 2a +4c =O implican que b =c =O,
pero dejan a a arbitraria. De este modo el valor propio 4 =3 tiene el vector propio
(ordinario) u2 =[l O Ol T. La solucin correspondiente del sistema x' =Ax es
xZ(t) =e3tu2 =e3t [ 1 O O I' . (39)
Para buscar un vector propio generalizado de rango r =2 en la ecuacin ( 33) , con-
sideramos la ecuacin
( A- 31) 2u=[ , O 8 16 ;]["u]=[!].
Las primeras dos ecuaciones 8b +16c =O y 4a +8c =O se satisface para b =2
y c =- 1, pero dejan a a arbitraria. Con a =O obtenemos el vector propio genera-
lizado u3 =[O 2 -1IT de rango Y =2 asociado con el valor propio 2. =3. Co-
mo (A - 31)2u =O, la ecuacin (34) produce la tercer solucin
x3(t) =e3' [u3 +(A - 3I)u3t]
i ] [ - g ] t ) = e 3 f [ g ] . (40)
Con las soluciones listadas en las ecuaciones (39) y (40), la matriz funda-
mental
definida por medio de la ecuacin (35) es
Por lo que finalmente el teorema 3 produce
[ 2;:: e3' [: 1 2 1
- O 2e3f 1 -2 -4
O O -e3r o -1
e3t 2e5f - 2e3t - (4 +3t)e3'
O e3'
-
=[ 0"
e5' 2e5r - 2e3t m
Nota: Como en el ejemplo 7, el teorema 3 es suficiente para el clculo de
eAr siempre que pueda encontrarse una base consistente en vectores propios gene-
ralizados de A. De manera alterna, puede utilizarse un sistema de lgebra compu-
tacional como se indica en el material del proyecto para esta seccin.
5.5 Problemas
Determine una matriz fundamental para cada uno de los
sistemas en los problemas del 1 al 8, despus aplique la ecua- 2. X' =[ -4 21 X, =[ -:]
cin (8) para encontrar una solucin que satisfaga las condicio-
2 -1
nes iniciales dadas.
1. x' =[; ;]x, x(0) =[ -;I
3. x' =[ 4 2 -2]x. -5 x(0) =[y]
4. x' =[; ; ]x, x(0) =[A]
5. x'= [ -; -;Ix, x(O)= [ - ; I
6. X I = [ -:]X, ~ ( 0 ) =[ i]
O
7. x/= [; In].. x(0) =[a]
[-I 1 :I [i]
8. x' = -5 -4 -2 x, x(0) =
Calcule la matriz exponencial eAt para cada sistema x' =
Ax dado en los problemas del 9 al 20.
En los problemas del 21 al 24, demuestre que la matriz A
es nilpotente y luego utilice este hecho para encontrar (como en
el ejemplo 3) la exponencial de la matriz eA*.
23. A =[ -a] 24. A= [i -:]
o -3
Cada matriz de coeficientes A en los problemas del 25 al
30 es la suma de una matriz nilpotente y un mltiplo de la ma-
triz identidad. Utilice este hecho (como en el ejemplo 6) para
resolver el problema con condiciones iniciales dado.
27. x' =[ i a i] x, x(0) =[a]
28. x' =[ 1; ! :]x, x(0) =[ 21
20 30 5
1 2 3 4
O 1 6 3
O 0 0 1
29. x' =[ o o
x, x(0) =[ i ]
30. x' =[
x, x(0) =[ /]
3 0 0 0
6 3 0 0
1 2 9 6 3
31. Suponga que las matrices A y B n X n conmutan; es decir,
que AB =BA. Demuestre que =eAeB. (Sugerencia:
Agrupe los trminos en el producto de las dos series del la-
do derecho para obtener la serie del lado izquierdo.)
32. Deduzca del resultado del problema 31 que, para cada
matriz cuadrada A, la matriz e* es no singular con
(.A)" =e-A.
33. Suponga que
Demuestre que A2" =I y que A2"+ =A si n es un entero
positivo. Concluya que
eAt =I cosh t +A senh t ,
y aplique este hecho para encontrar una solucin general de
x' =Ax. Verifique que es equivalente a la solucin general
encontrada por medio del mtodo de los valores propios.
34. Suponga que
Demuestre que eAr =I COS 2t +;A sen2t. Aplique este
hecho para encontrar una solucin general de x' =Ax, y
verifique que es equivalente a la solucin encontrada por
medio del mtodo de los valores propios.
Aplique el teorema 3 para calcular la exponencial matri-
cia1 eAt para cada una de las matrices en los problemas del 35
al 40.
35. A= [ o 3 ]
3 4 36. A = [d i]
2 3 4 5 20 30
1 3 3 3 2 4 4 4
3 9 - ~ = [ ~ o 1 3 3 o 2 3 1 4 0 - ~ = [ 0 o 2 4 4 0 2 4 1
O 0 0 2 O 0 0 3
5.5 Proyecto de cmputo: solucin automtica
del mtodo de exponenciales de matrices
Si A es una matriz n X n, entonces puede utilizarse primero un sistema de lgebra
computacional para calcular la matriz fundamental eAt para el sistema x' =Ax, des-
pus calcular la matriz producto x(t) =eA'xo para obtener una solucin que satis-
faga la condicin inicial x(0) =xo. Por ejemplo, suponga que queremos resolver el
X; =13x1 +4x2,
X; =4x1 i- 7x2;
x~( O) =11, ~2(0) =23.
Despus de que las matrices
A = [ 4 71' .=[::I
13 4
se han introducido, cualquiera de los comandos, Maple
with(lina1g): exponential(A*t)
el comando Mathematica
MatrixExp[A t]
o el comando MATLAB
syms t, expm(A*t)
produce la matriz exponencial
Entonces el producto Maple mu1 t i pl y (expAt , xO), el producto Mathernatica
expAt . x0, o el producto MATLAB expAt*xO da el vector solucin
Obviamente esto, finalmente, es la manera de hacerlo!
ciales
Para un ejemplo de tres dimensiones, resuelva problema con condiciones ini-
Y aqu est un problema de cuatro dimensiones:
Si en este momento usted est muy entretenido, con exponenciales de
matrices, como para detenerse, configure algunos problemas de su propio in-
genio. Por ejemplo, seleccione cualquier sistema homogneo lineal que apa-
rezca en este captulo y experimente con diferentes condiciones iniciales. La
matriz extica A 5 X 5 del proyecto de la seccin 5.4 puede sugerirle algunas
posibilidades interesantes.
5.6 SISTEMAS LINEALES NO HOMOGNEOS
En la seccin 3.5 exhibimos dos tcnicas para encontrar una solucin particular
de una sola ecuacin diferencial lineal no homognea de orden n -el mtodo de
coeficientes indeterminados y el mtodo de variacin de parmetros. Cada uno
de stos puede generalizarse a sistemas lineales no homogneos. En un sistema
lineal que modele una situacin fsica, por lo comn los trminos no homog-
neos corresponden a influencias externas, tal como el flujo de entrada a tanques
de salmuera en cascada o a una fuerza externa que acta sobre un sistema ma-
sa-resorte.
Dado el sistema lineal no homogneo de primer orden
x =Ax +f(t) (1)
donde A es una matriz constante n X n y el trmino no homogneo f(t) es una
funcin vectorial continua dada, sabemos del teorema 4 de la seccin 5.1 que una so-
lucin general de la ecuacin (1) tiene la forma
donde
x,(t) =cl x, ( t ) +c2x2(t) +. . . +cnxn(t) es una solucin general del sistema
x,(t) es una solucin particular del sistema original no homogneo en (1).
homogneo asociado x =AX, y
Las secciones precedentes han tratado con xc(t), de modo que ahora nuestra
tarea es encontrar x,@).
Coeficientes indeterminados
Primero suponemos que el trmino no homogneo f(t) es una combinacin lineal
(con coeficientes constantes) de productos de polinomios, funciones exponenciales
y senos y cosenos. Entonces el mtodo de coeficientes indeterminados para siste-
mas es esencialmente el mismo que para una sola ecuacin diferencial. Hacemos
una suposicin inteligente acerca de laforma general de una solucin particular xp,
despus intentamos determinar los coeficientes en xp por medio de sustitucin en la
ecuacin (1). Adems, la eleccin de esta forma general es en esencia la misma que
para el caso de una sola ecuacin (analizada en la seccin 3.5); slo la modifi-
camos para utilizar coeficientes vectoriales indeterminados en lugar de escalares
indeterminados. Por lo tanto reducimos el anlisis presente a ejemplos ilustrativos.
EJEMPLO 1 Determine una solucin particular del sistema no homogneo
XI=[: :]x+[:]
Solucin El trmino no homogneo f =[3 2tIT es lineal, de modo que es razonable selec-
cionar una solucin particular tentativa de la forma
x,@) =at +b =[::It+ [::I
La sustitucin de x =xp en la ecuacin (3), obtenemos
[::I=[: : ] [ : : : : : : ] + [ : I
Igualando los coeficientes de t y los trminos constantes (en los componentes de x1
y de x2) y as obtenemos las ecuaciones
Resolvemos las primeras dos ecuaciones en ( 5) para al =4 y a2 =-6. Entonces
con estos valores podemos resolver las ltimas dos ecuaciones en ( 5) para obtener
b, =17 y b, =-25. La sustitucin de estos coeficientes en la ecuacin ( 4) da la
solucin particular x =[x1 x2IT de ( 3) descrita en forma escalar por
x l ( t ) = 4t +17,
x2(t) =-6t - 25.
EJEMPLO 2 La figura 5.6.1 muestra que el sistema de tres tanques de salmuera investigado en
el ejemplo 2 de la seccin 5.2. Los volmenes de los tres tanques son V, =20, V, =
40 y V, =50 (gal), y la velocidad de flujo comn es r =10 (gal/min). Suponga
que inicialmente los tres tanques contienen agua pura, pero que el flujo al tanque 1
es de salmuera que contiene 2 lb de sal por galn, de modo que cada minuto entran
al tanque 1 unas 30 lb de sal. Con referencia a la ecuacin (18) de la seccin 5.2,
vemos que el vector x(t) =[ xl ( t ) x2(t) x3(t)lT de cantidades de sal (en libras) en
los tres tanque en el instante t satisface el problema con condiciones iniciales no ho-
mogneo
-0.5 O
5 =[ 0.5 -0.25 : ] x + , x(0) =[ !] . (6)
dt
Aqu el trmino no homogneo f =[20 O Ol T corresponde al flujo de entrada de
20 lb/min de sal al tanque 1, sin flujo (externo) de sal a los tanques 2 y 3.
FIGURA 5.6.1 Los tres Como el trmino no homogneo es constante, de manera natural selecciona-
tanques de salmuera del mos una funcin tentativa constante xp =[al a, a,] T , para la cual X; =O. En-
ejemplo 2. tonces la sustitucin de x =xp en (6) da lugar al sistema
O 0.25 -0.2
I'
[!I =[
-0.5 O
0.5 -0.25 : ] [ ,:] +[
o 0.2s -0.2
que resolvemos fcilmente para obtener al =40, a2 =80 y a, =100. As nuestra
solucin particular es xp(t) =[40 80 1001T
En el ejemplo 2 de la seccin 5.2 encontramos la solucin general
del sistema homogneo asociado, de modo que una solucin general x =x, +xp del
sistema no homogneo en (6) est dada por
Cuando aplicamos las condiciones iniciales del instante cero en (6), obtenemos las
ecuaciones escalares
3c1 + 40=0,
-6~1 + + 80 =O,
5c, - se2 +c3 +100 =o
que se resuelven con facilidad para obtener c1 =- T, c2 =-160 y c3 =-2500. 3
Sustituyendo estos coeficientes en la ecuacin (7), encontramos que las cantidades de
sal en los tres tanques en el instante t est dada por
x#) +100
x2(t) +80
xl(t) =40 - 40ePtI2,
x2(t) =80 +80e"12 - 160e-t/4,
z l ! k d
xg(t) =100 +7 (-2e"/2 +24e"14 - 25e"15).
x,(t) - 40
20 Como se ilustra en la figura 5.6.2, vemos que la sal en cada uno de los tres tanques
se aproximan, cuando t + +a, a una densidad uniforme de 2 lb/gal "la misma
o 10 20 30 40 50 60 que la densidad de sal en el flujo de entrada al tanque 1.
O
t
FIGURA 5.6.2 Las curvas En el caso de expresiones duplicadas en la funcin complementaria y los tr-
solucin de cantidad de sal minos no homogneos, existe una diferencia entre el mtodo de coeficientes inde-
definidas en (8). terminados para sistemas y para ecuaciones solas (regla 2 en la seccin 3.5). Para
un sistema, la primer eleccin para una solucin tentativa debe ser multiplicada
no slo por la potencia entera ms pequea de t que eliminar la duplicacin, sino
tambin por todas las potencias menores (enteras no negativas) de t y todos los tr-
minos resultantes deben incluirse en la solucin tentativa.
EJEMPLO 3 Considere el sistema no homogneo
En el ejemplo 1 de la seccin 5.2 encontramos la solucin
del sistema homogneo asociado. Una solucin tentativa preliminar x&t) =ate-*' +
bep2' exhibe duplicacin con la funcin complementaria en (10). Por lo tanto selec-
cionm'amos
Xp(t) =at e +bteP2' +CC2'
2 -2t
como nuestra solucin tentativa, y entonces tendramos seis coeficientes escalares
por determinar. Es ms sencillo utilizar el mtodo de variacin de parmetros, nues-
tro tema siguiente.
Variacin de parmetros
Recuerde de la seccin 3.5 que el mtodo de variacin de parmetros puede apli-
carse a una ecuacin diferencial lineal con coeficientes variables y no est restrin-
gido a trminos no homogneos que slo incluyan polinomios, exponenciales y
funciones sinusoidales. El mtodo de variacin de parmetros para sistemas goza
de la misma flexibilidad y tiene una formulacin matricial concisa que es conve-
niente tanto para propsitos prcticos como tericos.
Queremos encontrar una solucin particular xp del sistema lineal no homo-
gneo
x' =P(t)x +f(t), (11)
dado que ya hemos encontrado una solucin general
x$) =C1X,(t) +C2X2(t) +. . * +CnXn(t)
del sistema homogneo asociado
x =P(t)x. (13)
Primero utilizamos la matriz fundamental @(t) con vectores columna xl ,
x*,. . ., x, para reescribir la funcin complementaria en (12) como
x$) =@@)c. (14)
Nuestra idea es reemplazar el vector parmetro c con un vector variable ~ ( t ) , y
as buscar una solucin particular de la forma
X$) =@(t)u(t). (15)
Debemos determinar u(t) de modo que xp, en realidad, satisfaga la ecuacin (1 1).
La derivada de x&t) es (por la regla del producto)
As la sustitucin de las ecuaciones (15) y (16) produce
Pero
puesto que cada vector columna de @(t) satisface la ecuacin (13). Por lo tanto, la
ecuacin (17) se reduce a
<P(t)u(r) =f(t). (19)
As es suficiente con elegir u(t) de modo que
d ( t ) =@(t)f(t); (20)
es decir, tal que
U(t) = @( t ) f ( t ) dt .
S
(21)
Con la sustitucin de (21) en (15), finalmente obtenemos la solucin particular de-
seada, como se establece en el teorema siguiente.
Si @(t) es una matriz fundamental para el sistema homogneo X' =P(t )x en algn
intervalo en donde P(t) y f(t) sean continuas, entonces una solucin particular del
sistema no homogneo
x' =P(t )x +f(t)
est dada por
Esta es la frmula de variacin de parmetros para sistemas de primer or-
den. Si juntamos esta solucin particular y la funcin complementaria en (14), ob-
tenemos la solucin general
x ( t ) =@(t)c +@( t ) @(t)-lf(t) dt
S
(23)
del sistema no homogneo en (1 1).
La eleccin de la constante de integracin en la ecuacin (22) es intrascen-
dente, porque slo necesitamos una solucin particular. Al resolver problema con
condiciones iniciales con frecuencia es conveniente elegir la constante de integra-
cin de modo que xJa) =O, y as integrar de a a t:
x, (t ) =@( t ) I' @(s)"f(s) ds. (24)
Si agregamos la solucin particular del problema no homogneo
x' =P(t )x +f(t), x ( a) =o
en (24) a la solucin x,(t ) =@( t ) @( ~ ) - ~ x ~ del problema homogneo asociado x' =
P( t ) x , x ( a) =x,, obtenemos la solucin
x ( t ) =@(t )@, (a)-' xa +@( t ) (25)
del problema con condiciones iniciales no homogneo
x' =P( t ) x +f(t), x ( a) =x,. (26)
En el caso de coeficientes constantes P( t ) =A, es conveniente utilizar la ma-
triz exponencial eAt de la seccin 5.5 como la matriz fundamental @@). Entonces,
como eo =I y =e-Af, las ecuaciones (22) y (25) se reducen a la solucin
particular
x, (t ) =e e-Atf(t) dt
At S (27)
del sistema no homogneo x' =Ax +f ( t ) , y a la solucin
x ( t ) =eAt% +eAr e- ASf ( s) ds
6'
del problema con condiciones iniciales
.,,X' =AX +f(t), ~( 0) =x0.
Solucin La solucin del sistema homogneo asociado se muestra en la ecuacin (10). Pro-
duce la matriz fundamental
Se deduce por medio de la ecuacin (28) en la seccin 5.5 que la matriz exponen-
cia1 para la matriz de coeficientes A en (30) es
e-21 +6e5t -2e-21 +&5t
=f [ -3e-2t +3e5t 6e-2r +e5t
1
Entonces la frmula de variacin de parmetros en la ecuacin (28) da
ds
=[:]+S,'[
--S -
3s - 'sep7' 1 ds
Por lo tanto
e -At 94 - 7t 2 +4e-7' +
40 +21t2 +2e-7' +14teP7' 1
Aqu con la multiplicacin del lado derecho por eAt, encontramos que la solucin
del problema con condiciones iniciales en (30) est dada por
x(t) =7
94 - 7t 2 +dep7' +28teP7'
-3e-2t +3e5' 6e-2t +. 5r 40 +21t2 +2eP7' +14te-7t
e- 2f +6e5t +2e5t
]*a[
1
5.6 Problemas
Aplique el mtodo de coeficientes indeteminados para
encontrar una solucin particular de cada uno de los sistemas en
los problemas del 1 al 14. Si se dan condiciones iniciales, en-
cuentre la solucin particular que satisfaga estas condiciones.
Los apstrofos (primas) denotan derivadas con respecto a t.
1. x / =x +2 y +3 , y r =2 x +y - 2
2. x =2x +3y +5, y =2x +y - 2t
3. x =3x +4y, y =3x +2y +t 2 ; x(0) =y( 0) =o
4. x =4 x +y +e r , y =6 x - y - e ; x ( O) =y ( O) =l
5. x =6x - 7y +10, y =x - 2y - 2e
6. x =9x +y +2er, y =-8x - 2y +te
7. x =-3x +4y +sent, y =6x - 5 y ; x(0) =1, y( 0) =O
8. x =x - 5 y +2 s e n t , y =x - y - 3 c o s t
9. x =x - 5 y +cos 2t, y =x - y
10. x =x - 2y, y =2x - y +e sent
11. x=2x+4y+2,y=x+2y+3;x(O) =l ,y(O) =-1
12. x =x +y +2t, y =x +y - 2t
13. x =2x +y +2e, y =x +2y - 3e
14. x =2x + y +1, y =4x +2y +e4r
Los problemas 15 y 16 son similares al ejemplo 2, pero
con dos tanque de salmuera (que tienen volmenes V, y V2 ga-
lones como en la figura 5.6.2) en lugar de tres tanques. Inicial-
mente cada tanque contiene agua pura, y el flujo que entra al
tanque 1 a una velocidad de r galones por minuto tiene una con-
centracin de sal de c,, libras por galn. (a) Determine las can-
tidades xl(t) y x2(t) de sal en los dos tanques despus de t
minutos. (b) Encuentre la cantidad lmite (a largo plazo) de sal
en cada tanque. (c) Determine cunto tarda cada tanque en al-
canzar una concentracin de sal de l lb/gal.
15. VI =100, v2 =200, Y =10, c,, =2.
16. V, =200, V2 =100, r =10, c,, =3.
En los problemas del 17 al 34, utilice el mtodo de varia-
cin de parmetros (y tal vez un sistema de lgebra compu-
tacional) para resolver el problema con condiciones iniciales
x =Ax +f(t), x(a) =xa.
En cada problema proporcione la matriz exponencial eAt dada
por un sistema de lgebra computacional.
18. Repita el problema 17, pero con f(t) reemplazado con
[ %].
19. A =[ -:I, f(t) =[ 8:L], x(0) =[ :],
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
e- 3t +4e2t -2e-3t +2e2t
1
Repita el problema 19, pero con f(t) reemplazado con
Repita el problema 21, pero con f(t) reemplazado con
[;::;l.
Repita el problema 23, pero con f(t) =[ t o 2 ] y XU) =
=[
cos t +2 sent -5 sent
sent cost - 2 sent
1
Repita el problema 25, pero con f(t) =[4cost 6 sent 1 y x(o) =
Repita el problema 27, pero con f(t) =[ 4:] y x(1) =
374 Capitulo 5 Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales
29. A =[ y -i ],f(t) =[ S:t],~(0) =[ :],
eAr [
cost - sent
sent
cost 1
eAt =[
cos 2t - sen 2t
sen 2t cos 2t
1
e' 2te' (3t +2t2)e'
e'
e' 3te' (-13 - 9t)e' +13e2'
=[ 0 e' -3e' +3e2'
O 0 e2' 1
O 4 8 0
33. A = [: : :],f(t)=30[ ;],x(O)= [ i],
O 0 0 0
1 4t St +6t2 32t2 +8t3
eA t= [ 0 o 1
O 0
O 1 1
o 1 3t 8t +6t2
4t
1 4t 4(-1 +e2') 16t(-1 +e2')
O 4(-1 +e2')
4te2'
O 0 O e2' 1
5.6 Proyecto de cmputo: variacin de parmetros automatizada
La aplicacin de la frmula de variacin de parmetros en (28) alienta tanto un en-
foque mecnico como para estimular en especial el uso de un sistema de lgebra
cornputacional. Los comandos de Mathemutica siguientes fueron utilizados para
verificar los resultados en el ejemplo 4 de esta seccin.
A = ((4121, {3,- 1}};
x0 ={ { 7 } , (31);
f[t-] := ((-15 t E~p[-2t]},(-4 t E~p[-2t]}};
exp[A-] := MatrixExp[A]
x =exp[A*t].(xO + Integrate[exp[-A*s].f[s], (s,O,t}])
Los comandos para exponenciales de matrices ilustrados en la seccin 5.5 en el
proyecto de cmputo proporcionan la base para los clculos anlogos en Maple y
MATLAB. Entonces usted puede verificar de manera rutinaria las respuestas de los
problemas del 17 al 34 de esta seccin.
CAPTULO 6
Sistemas
y fenmenos
'I. 1
no lineales
\ I
6.1 LA ESTABILIDAD Y EL PLANO FASE
U
na amplia gama de fenmenos naturales son modelados por sistemas bidimen-
sionales de primer orden, de la forma
+
d x
dt
9 =G( x, y )
dt
"
- F( x , Y ) ,
donde la variable independiente t no aparece en forma explcita. Dicho sistema se
llama sistema autnomo. El hecho de que t no aparezca en el lado derecho de (1)
facilita el anlisis del sistema y la visualizacin de sus soluciones. Suponemos que
las funciones F y G son continuamente diferenciables en una regin R del plano x y ,
llamada plano fase del sistema (1). En este caso, de acuerdo con los teoremas de
existencia y unicidad del Apndice, dados to y cualquier punto (xo, yo) de R, existe
una nicu solucin x =x( t ) , y =y( t ) de ( 1) definida en cierto intervalo (u, b) que
contiene a to y satisface las condiciones iniciales
Las ecuaciones x =x( t ) , y =y( t ) describen una curva solucin parametriza-
da en el plano fase. Una de estas curvas solucin es una trayectoria del sistema (l),
y por cada punto de la regin R pasa exactamente una trayectoria (problema 29).
Un punto crtico del sistema (1) es un punto (x*, y*) tal que
376 Captulo 6 Sistemas y fenmenos no lineales
Si (x*, y* ) es un punto crtico del sistema, entonces las funciones constantes
satisfacen las ecuaciones en (1). Tal solucin constante es una solucin de equili-
brio del sistema. Observe que la trayectoria de la solucin de equilibrio en (4) cons-
ta del nico punto (x*, y*).
En ciertas situaciones prcticas, estas soluciones y trayectorias tan sencillas
son precisamente las de mayor inters. Por ejemplo, suponga que el sistema x =
F( x, y), y =G(x, y) modela dos poblaciones x(t) y y(t) de animales que cohabitan
en el mismo ambiente, y tal vez compiten por el mismo alimento o una depreda a
la otra; x( t ) podra denotar la cantidad de conejos y y(t) el nmero de ardillas pre-
sentes en el instante t. Entonces un punto crtico (x*, y*) del sistema especifica una
poblacin Constante x* de conejos y una poblacin constante y% de ardillas que co-
existen en un ambiente. Si (xo, yo) no es un punto crtico del sistema, entonces no
es posible que las poblaciones constantes de x. conejos y yo ardillas coexistan; una
de ellos o ambas deben cambiar al transcurrir el tiempo.
EJEMPLO 1 Determinar los puntos crticos del sistema
dx
dt

- 1 4 ~ - 2x2 - X Y ,
dy - 16y - 2y2 - xy.
dt
Solucin Al analizar las ecuaciones
que debe satisfacer un punto crtico (x, y), vemos que
Y
Si x =O y y #O, entonces la segunda ecuacin en (6b) implica que y =8. Si y =O
y x #O, entonces la segunda ecuacin en (6a) implica x =7. Si x y y son ambos dis-
tintos de cero. entonces resolvemos las ecuaciones simultneas
2x +y =14, x +2y =16
para obtener x =4, y =6. As, el sistema (5) tiene los cuatro puntos crticos (O, O),
(O, S), (7, O) y (4, 6). Si x(t) y y(t) denotan la cantidad de conejos y la cantidad de
ardillas, respectivamente, y si ambas poblaciones son constantes, entonces las ecua-
ciones (5) slo permiten tres posibilidades no triviales: ningn conejo y 8 ardillas;
7 conejos y ninguna ardilla; o 4 conejos y 6 ardillas. En particular, el punto crtico
(4, 6) describe la unica posibilidad para la coexistencia de poblaciones constantes
no nulas de ambas especies. m
Retratos fase
Si el punto inicial (xo, yo) no es un punto crtico, entonces la trayectoria correspon-
diente es una curva en el plano xy a lo largo de la cual se mueve el punto ( x ( t ) , y ( t ) )
(0,8) al aumentar t. Es posible determinar que cualquier trayectoria que no conste de un
(4,6) nico punto es una curva no degenerada, sin autointersecciones (problema 30).
litativa bosquejando su retrato fase, una imagen en el plano fase con los puntos cr-
ticos y algunas trayectorias tpicas no degeneradas. Podemos construir un campo
de pendientes trazando segmentos de recta tpicos con pendiente
h Podemos exhibir el comportamiento de las soluciones del sistema (1) en forma cua-
(0,O) O 2 4 6 8 10
FIGURA 6.1.1 Campo
de direcciones y retrato
fase para el sistema o un campo de direcciones trazando vectores tpicos que, en cada punto, apunten
X' =1 4 ~ - 2x2 - XY , en la misma direccin que el vector ( F( x, y), G(x, y)). Este campo vectorial indica
y' =16y - 2y2 - XY la direccin en que debe moverse a lo largo de la trayectoria para "ir con el flujo"
del ejemplo l. descrito por el sistema.
X dY - Y ' - G( x , Y )
dx x ' F( x , y)'
La figura 6. l . 1 muestra un campo de direcciones y el retrato fase para el siste-
ma de conejos y ardillas del ejemplo l. Las flechas del campo de direcciones indican
la direccin del movimiento en el punto ( x ( t ) , y( t ) ) . Vemos que, dadas las cantida-
des iniciales positivas x. f 4 y yo f 6 de conejos y ardillas, este punto se mueve a
lo largo de la trayectoria tendiendo al punto crtico (4, 6) cuando t aumenta.
EJEMPLO 2 Para el sistema
x ' =x - y,
y' =1 - x
2
vemos en la primera ecuacin que x =y y en la segunda que x =k1 en cada punto
crtico. As, este sistema tiene dos puntos crticos, (- 1, - 1) y (1, 1). El campo de
direcciones en la figura 6.1.2 sugiere que las trayectorias "circulan" en sentido con-
trario al de las manecillas del reloj en torno del punto crtico (- 1, - I ), y parece
que algunas trayectorias tienden al punto crtico (1, I ), mientras que otras se alejan
de ste. Estas observaciones son corroboradas por el retrato fase de la figura 6.1.3
para el sistema (7). m
X
direcciones para el sistema
de la ecuacin (7).
4
3
2
1
A 0
-1
-2
-3
-4
-
X
FIGURA 6.1.3 Retrato fase
para el sistema de la ecuacin
(7).
Comportamiento de un punto crtico
h
El comportamiento de las trayectorias cerca de un punto crtico aislado de un siste-
ma autnomo reviste un particular inters. En el resto de esta seccin ilustraremos
algunas de las posibilidades ms comunes mediante ejemplos sencillos.
EJEMPLO 3 Consideremos el sistema lineal autnomo
dx
dt
"
-
"x I
dY
" - - ky (donde k es una constante distinta de cero),
dt
2
1
O
-1
-2
-2 -1 o 1 2
X
FIGURA 6.1.4 Un nodo
propio; las trayectorias tienden
al origen, de modo que es un
pozo-nodo.
h
Si x. #O, podemos escribir
donde b =yo/xt. La naturaleza del punto crtico (O, O) depende del hecho de que el
parmetro k sea positivo o negativo.
CAS O 1 : k >O. Si k es positivo, entonces vemos de (9) que el punto ( x( t ) , y( t ) )
tiende al origen .a lo largo de la curva y =bxk cuando t "++a. La apariencia de
esta curva depende de la magnitud de k:
Si k =1, entonces y =bx con b =yo/xo es una lnea recta que pasa por el
punto (x,,, yo). Estas trayectorias rectas aparecen en el retrato fase de la figu-
ra 6.1.4.
Si k >1, y si x0 y yo en la ecuacin (10) son ambos distintos de cero, enton-
ces la curva y =bxk es tangente al eje x en el origen. Este caso es ilustrado
por el retrato fase de la figura 6.1.5, donde k =2 y las trayectorias son par-
bolas. Ms precisamente, las trayectorias son los semiejes y las mitades
izquierda y derecha de estas parbolas.
Si O <k <1 y si x. y yo son ambos distintos de cero, entonces el retrato fase
es similar a la figura 6.1.5, excepto que cada curva y =bx" es tangente al eje
y (en vez del eje x) en el origen.
-2 -1 o 1 2
X
FIGURA 6.1.5 Un nodo
impropio: todas las trayectorias
son tangentes a una nica recta;
tienden al origen, de modo que
Cste es un pozo-nodo.
El tipo de punto crtico ilustrado en las figuras 6.1.4 y 6.1.5 es llamado nodo.
En general, el punto crtico (x*, y* ) del sistema autnomo (1) es un nodo siem-
pre que:
O toda trayectoria tiende a (x*, y*) cuando t "++m o bien toda trayectoria se
aleja de (x*, y*) cuando t "++a, y
X
FIGURA 6.1.6 Un punto silla
con trayectorias que recuerdan
a las curvas de contorno de un
punto silla sobre una superficie.
Toda trayectoria es tangente en (x*, y,) a alguna lnea recta que pasa por el
punto crtico.
Un nodo es propio si no existen dos parejas distintas de trayectorias opues-
tas que sean tangentes a una misma lnea recta que pase por el punto crtico. Esto
ocurre en la figura 6.1.4 (donde las trayectorias son lneas rectas, no slo tangentes
a lneas rectas). Un nodo propio podra llamarse punto estrella. En la figura 6.1.5,
todas las trayectorias (excepto una nica pareja de trayectorias opuestas) son tan-
gentes a una nica lnea recta que pasa por el punto crtico. Este tipo de nodo es
impropio.
Un nodo tambin se llama pozo si todas las trayectorias tienden al punto cr-
tico, una fuente si todas las trayectorias se alejan (o emanan) de l. As, en la figu-
ra 6.1.4, el origen es un pozo-nodo propio, mientras que en la figura 6.1.5 es un
pozo-nodo impropio. Si las flechas del campo de direcciones de cada figura se invier-
ten, entonces el origen sera un nodo fuente en cada figura.
CASO 2: k c O. Si k es negativo, entonces las trayectorias se parecen a las del
caso k =- 1, ilustrado en la figura 6.1.6. Si x . y yo son ambos distintos de cero,
entonces la trayectoria correspondiente en la figura 6.1.6 es una rama de la hipr-
bola rectangular xy =b y Iy(t)(+ +m cuando t + +a. Si x. o yo es cero, entonces
la trayectoria es un semieje de la hiprbola. El punto ( x( t ) , y( t ) ) tiende al origen a
lo largo del eje x, pero se aleja de 1a lo largo del eje y cuando t + +m. As, exis-
ten dos trayectorias que tienden al punto crtico (O, O), pero las dems no son aco-
tadas cuando t + +m. Este tipo de punto crtico, ilustrado en la figura 6.1.6, es un
punto silla.
Estabilidad
Un punto crtico (x*, y*) del sistema autnomo (1) es estable siempre que, si el
punto inicial (xo, yo) est suficientemente cerca de (x*, y*), entonces ( x ( t ) , y ( t ) )
permanece cerca de (.x*, y*) para toda t >O. En notacin vectorial, con x ( t ) =
( x( t ) , y( t ) ) , la distancia entre el punto inicial x. =(xo, yo) y el punto crtico x, =
(x*, Y,) es
1x0 - x*I =J(x0 - x*I2 +(yo - y*)2 .
As, el punto crtico x , es estable siempre que, para cada E >O, existe 6 >O tal que
1x0 - x * I <S implica que Ix(t) - x*[ <e (11)
para toda t >O. Observe que la condicin en (1 1) es vlida, por ejemplo, si
x ( t ) + x* cuando t + +m, como en el caso de un pozo-nodo. As, los pozos-
nodo ilustrados en las figuras 6.1.4 y 6.1.5 tambin pueden describirse como
nodos estables.
El punto crtico (x*, y*) es inestable si no es estable. El punto silla ,en (O, O)
de la figura 6.1.6 es un punto crtico inestable, pues el punto (x@, y ( t ) ) tiende a
infinito cuando t + +m y por tanto, no se cumple la condicin (1 1).
EJEXPE"0 3 Si cambiamos los signos del lado derecho de (8) para obtener el sistema
Continuacin
dx
-
=x ,
d t
dY
- =ky (donde k es una constante distinta de cero),
d t
entonces la solucin es x( t ) =x&, y ( t ) =y,#! As, para k =1 y k =2, las tra-
yectorias son iguales a las que aparecen en las figuras 6.1.4 y 6.1.5, respectiva-
mente, pero con las flechas invertidas, de modo que el punto (x(& y ( @) tiende a
infinito cuando t -+m. En cada caso, el resultado es un nodo fuente (es decir, un
nodo inestable) en (O, O).
Si (x,, y,) es un punto crtico, entonces la solucin de equilibrio x(t) x*, y( t ) I
y , es estable o inestable segn la naturaleza del punto crtico. En las aplicaciones,
es comn que la estabilidad de una solucin de equilibrio sea una cuestin crucial.
As, suponga que en el ejemplo 1 x( t ) y y ( t ) denotan las poblaciones de conejos y
ardillas, respectivamente, en centenas. En la seccin 6.3 veremos que el punto cr-
tico (4, 6) de la figura 6.1.1 es estable. Como consecuencia, si comenzamos con
cerca de 400 conejos y 600 ardillas (y no exactamente los valores de equilibrio),
entonces para cualquier instante en el futuro habr cerca de 400 conejos y cerca de
600 ardillas. As, la consecuencia prctica de la estabilidad es que ligeros cambios
(tal vez debidos a nacimientos o muertes aleatorias) en las poblaciones de equili-
brio no rompern el equilibrio de modo que haya grandes desviaciones con respec-
to de las soluciones de equilibrio.
Es posible que las trayectorias permanezcan cerca de un punto crtico estable
sin tender a l, como muestra el ejemplo 4.
EJEMPLO 4 Considere una masa m que oscila sin amortiguamiento mediante un resorte con
constante de Hooke k, de modo que su funcin de posicin x( t ) satisface la ecua-
cin diferencial X" +02x =O (donde o2 =k/ m). Si consideramos la velocidad y =
&/ dt de la masa, obtenemos el sistema
dx
- = y ,
d t
dY - 2
"
d t
-w x
con la solucin general
x ( t ) = Acoswt + Bsenwt,
y ( t ) =-Awsenot +Bwcoswt.
si C =d m , A =C cos a, y B =C sena, podemos escribir la solucin (14)
en la forma
x ( t ) = Ccos(wt - a),
y ( t ) =-wC sen(wt - a),
-5-4-3-2-1 O 1 2 3 4 5
X
direcciones y trayectorias
elpticas para el sistema
es un centro estable.
XI =y , y =-4x. El origen
1
FIGURA 6.1.8 Si el punto
inicial (xo, yo) est a una
distancia 6 del origen, entonces
el punto ( x( t ) , y( t ) ) est dentro
de una distancia E del origen.
vemos claramente que cada trayectoria distinta del punto crtico (O, O) es una elip-
se cuya ecuacin tiene la forma
X2 Y 2
- +- =l .
c2 w2c2
Como muestra el retrato fase de la figura 6.1.7 (donde u) =3). cada punto (xo, yo)
distinto del origen en el plano xy est en exactamente una de las elipses, y cada
solucin ( x ( t ) , y( t ) ) recorre la elipse que pasa por su punto inicial (xo, yo) en el sen-
tido de las manecillas del reloj con periodo P =2 ~ / 0 . (La ecuacin (15) muestra
claramente que x( t +P) =x( t ) y y ( t +P ) =y ( t ) para toda t.) As, cada solucin
no trivial del sistema (13) es peridica y su trayectoria es una curva simple cerrada
que encierra al punto crtico del origen.
La figura 6.1 .S muestra una trayectoria elptica tpica del ejemplo 4, con
semieje menor denotado por S y semieje mayor denotado por E. Vemos que si el
punto inicial (xo, yo) est dentro de una distancia S del origen (de modo que su tra-
yectoria elptica est dentro de la que se muestra), entonces el punto ( x( t ) , y( t ) )
siempre est dentro de una distancia E del origen. Por lo tanto, el origen (O, O) es un
punto crtico estable del sistema x' =y , y' =-w2x. Sin embargo, a diferencia de
la situacin ilustrada en las figuras 6.1.4 y 6.1 S, ninguna trayectoria tiende al punto
(O, O). Un punto crtico estable rodeado por trayectorias simples cerradas que repre-
sentan soluciones peridicas es un centro (estable).
Estabilidad asinttica
El punto crtico (x*, y,) es asintticarnente estable si es estable y adems toda tra-
yectoria que comience suficientemente cerca de (x*, y*) tambin tiende a (x*, y*)
cuando t + +a. Es decir, existe 6 >O tal que
donde x,, =(xo, yo), x, =(x*, y,) y x(t) =(x@), y@)) es una solucin con x(0) =~0.
Observacin: Los nodos estables de las figuras 6.1.4 y 6.1.5 son asinttica-
mente estables, pues cada trayectoria tiende al punto crtico (O, O) cuando t + +m. El
centro (O, O) que se muestra en la figura 6.1.7 es estable, pero no asintticamente esta-
ble, pues por ms pequea que sea la trayectoria elptica considerada, un punto que se
mueva a lo largo de esta elipse no tiende al origen. As, la estabilidad asinttica es una
condicin ms fuerte que la simple estabilidad. m
Suponga que x ( t ) y y ( t ) denotan poblaciones coexistentes para las cuales
(x*, y,) es un punto crtico asintticamente estable. Si las poblaciones iniciales x. y
yo son suficientemente cercanas a x* y y*, respectivamente, entonces
t " ~
lm x ( t ) =x* y lm y ( t ) =y*.
t -+m
Es decir, x( t ) y y( [ ) realmente tienden a las poblaciones de equilibrio x* y y* cuan-
do t + +a, en vez de simplemente mantenerse cerca de esos valores.
Para un sistema mecnico como el del ejemplo 4, un punto crtico representa un
estado de equilibrio del sistema; si la velocidad y =x y la aceleracin y =x se
anulan simultneamente, entonces la masa permanece en reposo, sin que una fuer-
za neta acte sobre ella. La estabilidad de un punto crtico se refiere a la situacin
en que la masa se desplaza un poco fuera de su equilibrio y
1. Se mueve de regreso hacia el punto de equilibrio cuando t + +m.
2. Simplemente se mantiene cerca del punto de equilibrio sin tender a 1, o
3. Se aleja del equilibrio.
En el caso 1, el punto crtico (de equilibrio) es asintticamente estable; en el
caso 2 es estable pero no asintticamente estable; en el caso 3 es un punto crtico
inestable. Una canica colocada en la parte superior de una pelota de ftbol es un
ejemplo de punto crtico inestable. Una masa en un resorte con amortiguamiento
ilustra el caso de la estabilidad asinttica de un sistema mecnico. El sistema de
masa y resorte sin amortiguamiento del ejemplo 4 es un ejemplo de sistema estable
pero no asintticamente estable.
EJEMPLO 5 Suponga que m =1 y k =2 para la masa y resorte del ejemplo 4, y que la masa
est unida tambin a un amortiguador con constante de amortiguamiento c =2.
Entonces, la funcin de desplazamiento de la masa x( t ) satisface la ecuacin de
segundo orden
x ( t ) +2x(t) +2x(t) =o. (19)
Con y =x obtenemos el sistema equivalente de primer orden
dx
dt
-
=y,
d y - -2x - 2y
dt
con punto crtico (O, O). La ecuacin caracterstica r2 +2r +2 =O de la ecuacin
(19) tiene races - 1 +i y - 1 -i, de modo que la solucin general del sistema (20)
est dada por
x ( t ) =e?(A cost +B sent) =Ce cos(t - a), (214
y ( t ) =e? [ ( B - A) cost - (A +B) sent]
=-c&e-* sen (t - a +in),
(2 lb)
FIGURA 6.1.9 Un punto donde C =4- y a =tan(B/A). Vemos que x( t ) y y( t ) oscilan entre
espiral estable y una trayectoria valores positivos y negativos y que ambos tienden a cero cuando t + +m. As, una
cercana. trayectoria tpica gira en espiral hacia el origen, como muestra la espiral de la figu-
ra 6.1.9.
Las ecuaciones en (21) muestran claramente que el punto (x(t), y ( t ) ) tiende al
origen cuando t + +m, de modo que (O, O) es un punto crtico asintticamente esta-
ble para el sistema x =y, y =-2x - 2y del ejemplo 5. Tal punto critico asintti-
camente estable (en tomo del cual giran en espiral las trayectorias conforme tien-
den a l) es un punto espiral (o un pozo espiral) estable. En el caso del sistema
masa-resorte-amortiguador, un pozo espiral es la manifestacin en el plano fase de
las oscilaciones amortiguadas que ocurren debido a la resistencia.
Si invertimos las flechas de la figura 6.1.9, veramos una trayectoria que gira
en espiral alejndose del origen. Un punto crtico inestable (en tomo del cual giran
las trayectorias en espiral conforme emanan y se alejan de 1) es un punto espiral
(o fuente espiral) inestable. El ejemplo 6 muestra que tambin es posible que una
trayectoria gire en espiral hacia una trayectoria cerrada, una curva solucin sim-
ple cerrada que represente una solucin peridica (como las trayectorias elpticas
de la figura 6.1.7).
EJEMPLO 6 Considere el sistema
dx
dt
- _
- -ky +~ ( l - x 2 - y2) ,
dY
- =kx +y( 1 - x 2 - y2) .
dt
En el problema 21 le pediremos que muestre que (O, O) es su nico punto crtico.
Podemos resolver este sistema en forma explcita, introduciendo las coordenadas
polares x =r cos 0, y =r sen 0, como sigue. Observe primero que
dQ d xy' - x ' y
- =
- (arctan f )
=
dt dt x2 +y2 .
Sustituya las expresiones dadas en (22) en vez de x' y y ' para obtener
de k( x2 +y2)
dt x 2 +y 2
"
-
=k.
Tenemos entonces que
e( t ) =kt =00, donde Qo =Q(0).
Al derivar r 2 =x 2 +y 2 obtenemos
dr dx
dy
2r- =2x- +2y-
dt dt dt
de modo que r =r( t ) satisface la ecuacin diferencial
dr
- =r ( 1 - r2) .
dt
En el problema 22 le pediremos que deduzca la solucin
donde ro =r(0). As, la solucin tpica de la ecuacin (22) se puede expresar en la
forma
~ ( t ) =r ( t ) cos(kt +O, ) ,
y ( t ) =r ( t ) sen(kt +6'0).
Si ro =1, entonces la ecuacin (25) implica que r( t ) 1 (el crculo unitario). En
caso contrario, si ro >O, entonces la ecuacin (25) implica que r(t) -+1 cuando
t -++a. Por lo tanto, la trayectoria definida en (26) gira en espiral hacia adentro,
tendiendo al crculo unitario si ro >1 y gira en espiral hacia afuera, tendiendo a esta
en espiral hacia afuera, alejndose del origen, y cuatro trayectorias que giran en
2
1 trayectoria cerrada si O <ro <l. La figura 6. l. 10 muestra una trayectoria que gira
h O espiral hacia adentro, todas tendiendo a la trayectoria cerrada r(t) =l . m
Con hiptesis bastante generales, se puede mostrar que una trayectoria no
-1
degenerada del sistema autnomo
-2
-2 -1 O 1 2 dx dY
x
"
dt
- P( x , Y ) , - =G(x, Y >-
dt
FIGURA 6.1.10 Trayectorias
espirales del sistema de la
ecuacin (22), conk =5. Cumple una de las siguientes cuatro posibilidades:
1. (X(& y( t ) ) tiende a un punto crtico cuando t -++m.
2. ( x( t ) , y(t)) no tiene cota cuando t crece.
3. (x(t), y(t)) es una solucin peridica con una trayectoria cerrada.
4. ( x ( t ) , y ( t ) ) gira en espiral hacia una trayectoria cerrada cuando t -++m.
En consecuencia, la naturaleza cualitativa de la imagen del plano fase de
las trayectorias de un sistema autnomo queda detenninada en gran medida por las
posiciones de los puntos crticos y el comportamiento de las trayectorias cerca de
sus puntos crticos. En la seccin 6.2 veremos que, bajo ligeras restricciones de las
funciones F y G, cada punto crtico aislado del sistema .xr =F( x, y) , y =G(x, y)
se parece cualitativamente a alguno de los ejemplos de esta seccin: es un nodo
(propio o impropio), un punto silla, un centro, o un punto espiral.
6.1 Problemas
En los problemas 1 a 8, determine el punto crtico (o los
dx dy
puntos crticos) del sistema autnomo dado y relacione enton- dt dt
ces cada sistema con su retrato fase, eligiendo entre las figuras
6.1.11 a 6.1.18.
4. - =2x -2y -4, - = X +4y +3
dx
y2, - = x +2y
5 - =1- dY
* dt dt
4
3
2
1
h O
-1
-2
- 3
5
4
3
2
1
h O
- I
-2
- 3
-4
-5
-
X
FIGURA 6.1.11 Punto espiral
( - 2, 1) y punto silla (2, - 1).
4
3
2
1
- 0
-1
-2
- 3
-4
-
X
(O, O), puntos silla (-2, - 1) y
(2, 1).
-4
-
X X
(1, -1).
-4 - 3 -2 -1 o 1 2 3 4
X
FIGURA 6.1.15 Nodo (1, 1).
6
4
2
- 0
-2
-4
- 6
- 6 -4 -2 O 2 4 6
X
(-2, -) 2 y punto silla (2, - ?). 2
3
FIGURA 6.1.13 Punto silla
(O, O).
3
2
1
? O
-1
-2
- 3
-
X
(- 1, - l), punto silla (O, O) y
nodo (1, - 1).
X
FIGURA 6.1.18 Centro
estable (- 1, 1).
En los problemas 9 a 12, determine todas las soluciones
de equilibrio (de la forma x(t ) E xo, x. constante) de la ecua-
cin diferencial de segundo orden dada.
9. x +4x - x 3=0
10. X +2x + x +4x3 =o
11. X +3x +4 senx =O
12. x +(x2 - 1)x +x =o
Resuelva cada uno de los sistemas lineales que aparecen
en los problemas 13 a 20 para determinar si el punto critico
(O, O) es estable, asintticamente estable o inestable. Bosqueje
algunas trayectorias tpicas e indique la direccin del movi-
miento conforme t aumenta. Identifique cada punto crtico como
un nodo, un punto silla, un centro o un punto espiral.
dx
dt dt
13. - =-2x, - -
dy -
2Y
14. - =2x, - -
dx
dt dt
dy - -2y
dx
dt dt
15. - =-2x, - -
dy - -y
dx
dt dt
17. - =y, - -
dY -
-X
dx dY
dt dt
18. - =- y, - =4x
dx
19. - =2y, - -
dt dt
dy - -2x
dx
dt dt
20. - =y , - - d y - -5x - 4 y
21. Verifique que (O, O) es el nico punto crtico del sistema
22. Separe las variables en la ecuacin (24) para deducir la
del ejemplo 6.
solucin en (25).
En los problemas 23 a 26 se da un sistema dx/dt =
F(x, y) , dy/dt =G(x, y). Resuelva la ecuacin
dY - G(X, Y)
dx F( x, y )
_
para determinar las trayectorias del sistema dado.
24. - =y(1 +x2 +y2) , =x ( l +x 2 +y 2 )
dx
dt dt
25. - =4y( l +x2 +y2), dy =-x(l +x* +y 2 )
dx
dt dt
27. Sea (x(t), y(t)) una solucin no trivial del sistema no aut-
nomo
Suponga que @( t ) =x(t +y) y y(t) =y(t +y), donde y#
O. Muestre que ($(t), ~ ( t ) ) no es una solucin del sistema.
Los problemas 28 a 30 tratan del sistema
dx
dt dt
- F( x, y) , - =G( x, y )
dY
- _
en una regin donde las funciones F y G son continuamente
diferenciables, de modo que para cada nmero a y cada punto
(xo, yo), existe una nica solucin con x(a) =x. y y (a) =yo.
28. Suponga que (x(t), y(t)) es una solucin del sistema aut-
nomo y que y# O. Defina @(t) =x(t +y) y y ( t ) =y ( t +
8. Muestre entonces (en contraste con la situacin en el
problema 27) que (@(t ), y( t ) ) tambin es solucin del sis-
tema. As, los sistemas autnomos tienen la sencilla pero
importante propiedad de que una traslacin en t de una
solucin tambin es una solucin.
29. Sean (x,(t), yl(t)) y (x2(t), y2(t)) dos soluciones con tra-
yectorias que se cortan en el punto (xo, yo), de modo que
xl(a) =x2(b) =x . y y,(a) =y2(b) =yo para ciertos valo-
res a y b de t. Defina
X 3 0 1 =X 2 0 +Y) Y y3(t) =Y 2 0 +Y )
donde g =b - a, de modo que (x,(t), y2(t)) y (x&), y&))
tienen la misma trayectoria. Aplique el teorema de unicidad
para mostrar que (xl(t), y,(t)) y (x,(t), y3(t)) son idnticas.
As, dos trayectorias distintas de un sistema autnomo no se
pueden intersectar.
30. Suponga que la solucin (xl(& yl(t)) est definida para
toda t y que su trayectoria tiene una aparente auto-inter-
seccin:
x, (a) =X l ( U +P) =xo, y1(a) =y1(a +P ) =Yo
para una P >O. Introduzca la solucin
X d t ) =X l j t +PI , YZ(t) =yl(t +P)
y aplique luego el teorema de unicidad para mostrar que
X l ( t +P ) =Xl(t) Y Yl (t ) =Y l (t +P)
para toda t. As, la solucin (x,(t),y,(t)) es peridica, con
periodo P y tiene una trayectoria cerrada. En consecuen-
cia, una solucin de un sistema autnomo es peridica con
una trayectoria cerrada, o bien su trayectoria nunca pasa
por el mismo punto dos veces.
6.1 Proyecto de cmputo: retratos fase y ecuaciones
de primer orden
Considere una ecuacin diferencial de primer orden de la forma
dY - G( x , Y )
dx F( x, Y ) '
"~
que puede ser difcil o imposible de resolver en forma explcita. Sin embargo, sus
curvas solucin pueden graficarse como trayectorias del sistema autnomo bidi-
mensional correspondiente
dx
dt - F( x, y ) , - dy dt - - G( x , y ) .
"
La mayor parte de los graficadores de ODE pueden generar de manera rutinaria los
retratos fase de sistemas autnomos. Muchos de los retratos fase que aparecen en
este captulo fueron graficados mediante el particularmente adecuado programa
pplane para MATLAB, elaborado por J ohn Polking, como se muestra en la figura
6. l . 19. Este programa acompaa al manual Ordinary Differential Equations Using
MATLAB (Prentice Hall, 1995) que acompaa a la edicin en ingls de este libro.
X
para el sistema en la ecuacin
(4).
FIGURA 6.1.19 Datos del men pplane de MATLAB para
trazar un campo de direcciones y el retrato fase para el sistema
XI =- x, yl - - -5 (como se muestra en la figura 6.1.5).
Por ejemplo, para graficar las curvas solucin de la ecuacin diferencial
dY - 2XY - Y 2
"
dx x2 - 2xy' (3)
trazamos las trayectorias del sistema
dx
dt dt
- =x 2 - 2xy, - =2xy - y .
dY 2
El resultado aparece en la figura 6.1.20.
4
3
2
I
h O
- 1
-2
-3
- 4
-
4 - 3 - 2 - 1 - o 1 2 3 4
X
para el sistema correspondiente
a la ecuacin (5).
De manera anloga, trace algunas curvas solucin para las siguientes ecua-
ciones diferenciales.
dy 4~- 5y
1 -"
* dx 2x +3 y
Ahora construya sus propios ejemplos. Son tiles las funciones homogneas
(funciones racionales con numerador y denominador del mismo grado en x y en y )
como aquellas en los problemas 1 a 5. La ecuacin diferencial
de esta forma generaliza el ejemplo 6 de esta seccin, pero no sera conveniente
resolverla en forma explcita. Su retrato fase (figura 6.1.21) muestra dos trayecto-
rias cerradas peridicas, los crculos r =1 y r =2. Quiere intentar con el caso de
tres crculos?
6.2 SISTEMAS LINEALES Y CASI LINEALES
Ahora analizaremos el comportamiento de soluciones del sistema autnomo
cerca de un punto aislado (xo, yo) en donde F(xo, yo) =G(xo, yo) =O. Un punto cr-
tico es aislado si existe una vecindad de I que no tiene otros puntos crticos.
Supondremos de aqu en adelante que las funciones F y G son continuamente dife-
renciables en una vecindad de (xo, yo).
Sin prdida de generalidad, podemos suponer que x. =yo =O. En caso con-
trario, hacemos las sustituciones u =x - x. y u =y - yo. Entonces dx/dt =du/dt
y dy/dt =du/dt, de modo que (1) es equivalente al sistema
du
dt
d v
dt
"
- F( u +XO, u +yo) =Fl ( U, u ) ,
(2)
- =G( u +XO, U +Y O) =G ~ ( u , V )
que tiene a (O, O) como un punto crtico aislado.
EJEMPLO 1 El sistema
u I L
X
FIGURA 6.2.1 El punto
silla (1, 2) para el sistema
y' =y +y 2 - 3xy del
ejemplo 1.
x' =3x - x2 - xy,
X
FIGURA 6.2.2 El punto silla
(O, O) para el sistema equivalen-
te u' =- u - u - u2 - uu,
U' =- 6 ~ +2~+uL - ~ U U .
tiene a (1, 2) como uno de sus puntos crticos. Sustituimos u =x - 1, u =y - 2;
es decir, x =u +1, y =u +2. Entonces
Y
de modo que el sistema (3) asume la forma
du
dt
- =(U +2) ( - 3~ +U ) =-6u + 2 ~ +u2 - ~ U U
y tiene a (O, O) como punto crtico. Si podemos determinar las trayectorias del sis-
tema (4) cercanas a (O, O), entonces sus traslaciones bajo el movimiento rgido que
lleva (O, O) a (1, 2) sern las trayectorias cercanas a (1, 2) del sistema original (3).
Esta equivalencia se muestra en la figura 6.2.1 (la cual muestra trayectorias grafi-
cadas mediante una computadora para el sistema (3) cerca del punto crtico (1, 2)
en el plano xy) y la figura 6.2.2 (la cual muestra las trayectorias trazadas por compu-
tadora para el sistema en (4), cerca del punto crtico (O, O) en el plano uu).
Por lo tanto, podemos suponer de aqu en adelante que (O, O) es un punto cr-
tico aislado del sistema autnomo (1). La frmula de Taylor para funciones de dos
variables implica que podemos escribir (1) como
dx
- =ux +by +f (x, y),
dt
donde a =Fx ( O, O) , b =F,(O,O), c =G,(O, O) y d =G,(O,O), y las fun-
cionesf(x,y) y g(x, y ) tienen la propiedad de que
Es decir, cuando (x, y ) est cerca de (O, O), las cantidadesf(x, y ) y g(x, y ) son peque-
as en comparacin con Y =(x2 +y2)/*, que en s ya es pequea. As, cuando
( x, y) est cerca de (O, O), el sistema no lineal en (5) est, en cierto sentido, cerca
del sistema linealizado
d x
dt
- =ux +by,
dY
- =cx +dy.
dt
Si adems (O, O) es un punto crtico de este sistema lineal, el sistema autnomo (5)
recibe el nombre de sistema casi lineal siempre quefy g satisfagan las condiciones
(6). En la mayor parte de los casos (pero no en todos), las trayectorias cercanas a
(O, O) del sistema casi lineal (5) se parecen fuertemente (en un sentido cualitativo)
a los de su linealizacin (7). En consecuencia, el primer paso para comprender
los sistemas autnomos generales consiste en caracterizar los puntos crticos de los
sistemas lineales.
Puntos crticos de sistemas lineales
Podemos utilizar el mtodo de los valores y los vectores propios de la seccin 5.2
para resolver el sistema lineal
[::I =[: :][;I
en (7) con matriz de coeficientes A. Recuerde que los valores propios it, y 4 de A
son las soluciones de la ecuacin caracterstica
det(A - AI) =1 a b A 1 =O.
Suponemos que (O, O) es un punto crtico aislado del sistema (8), por lo cual el
determinante ad - bc del sistema ax +by =O, cx +dy =O es distinto de cero.
Esto implica que it= O no es solucin de (8), y por lo tanto ambos valores propios
de la matriz A son distintos de cero.
La naturaleza del punto crtico aislado (O, O) depende entonces de que los dos
valores propios no nulos it, y 4 de A sean
reales y distintos, con el mismo signo;
reales y distintos, con signos opuestos;
reales e iguales;
complejos conjugados con parte real distinta de cero; O
nmeros imaginarios puros.
Analizaremos por separado cada uno de estos casos. En cada caso, el punto crtico
(O, O) se parece a uno de los que vimos en los ejemplos de la seccin 6.1: un nodo
(propio o impropio), un punto silla, un punto espiral o un centro.
VALORES PROPI OS REALES DI STI NTOS CON EL MISMO SI GNO: En este
caso, la matriz A tiene vectores propios linealmente independientes v, y v2 y la
solucin general x(t) =[ x ( t ) y( t ) l T de (8) toma la forma
Esta solucin se puede describir en forma sencilla en el sistema oblicuo de coorde-
nadas uu indicado en la figura 6.2.3, en donde los ejes u y u quedan determinados
mediante los vectores propios v1 y v2. Entonces, las funciones coordenadas u(t) y
7 v(t ) del punto en movimiento x ( t ) son simplemente las distancias al origen medidas
f en las direcciones paralelas a los vectores v1 y v2, de modo que la ecuacin (10)
1 implica que una trayectoria del sistema queda descrita mediante
k
I
u( t ) =uge, v(t) =v0eA2 (11)
donde u. =u(0) y u. =u(0). Si u. =O, entonces esta trayectoria est sobre el eje
u, mientras que si u. =O est sobre el eje u. En caso contrario (si u u son ambos
distintos de cero), la curva paramtrica en (11) asume la forma expllclta u =Cuk,
FIGURA 6.2.3 El sistema donde k =AJAl >O. Estas curvas solucin son tangentes en (O, O) al eje u si k >
oblicuo de coordenadas uu 1, y al eje v si O <k <l. As, en este caso tenemos un nodo impropio como en el
deteminado por 10s vectores ejemplo 3 de la seccin 6. l. Si i l l y i l , son ambos positivos, entonces (10) y (1 1)
propios v1 y v2. muestran que estas curvas solucin se alejan del origen al crecer t, de modo que
(0,O) es un nodo fuente. Pero si Al y i l , son ambos negativos, entonces estas cur-
vas solucin tienden al origen al crecer t, de modo que (O, O) es un pozo-nodo.
oy, ?
EJEMPLO 2 (a) La matriz
7 3
A= ; [ -3 17]
tiene valores propios Al =A y i l , =2 con vectores propios asociados VI =[ 3 1 ]
y v2 =[ 1 3 ] . La figura 6.2.4 muestra un campo de direcciones y algunas tra-
yectorias tpicas del sistema lineal correspondiente x =Ax. Observe que los dos
vectores propios apuntan en las direcciones de las trayectorias lineales. Como es
5
4
3
2
T
1 usual en un nodo impropio, las dems trayectorias son tangentes a uno de los ejes
h O oblicuos que pasan por el origen. En este ejemplo, los dos valores reales distintos son
-1 ambos positivos, de modo que el punto crtico (O, O) es un nodo fuente impropio.
-2 (b) La matriz
-3
-4 -5 B= - A= ; [ - 7 -31
-5-4-3 -2-1 o 1 2 3 4 5
3 -17
X
FIGURA 6.2.4 El nodo tiene valores propios i l l =- 1 y i l , =-2 con los mismos vectores propios asocia-
fuente 2. dos V1 =[ 3 1 ] y V2 =[ 1 3 ]. El nuevo sistema lineal x =Bx tiene el
mismo campo de direcciones y trayectorias que el mostrado en la figura 6.2.4,
excepto que ahora las flechas del campo de direcciones se invierten, de modo que
(O, O) es un pozo-nodo impropio. M
VALORES PROPI OS REALES Y DISTINTOS CON SIGNOS OPUESTOS: En
este caso, la situacin es igual a la del caso anterior, excepto que i l , <O <i l l en
(1 1). Las trayectorias con u. =O o u. =O estn sobre los ejes u y u que pasan por
. .~ ..... *... -.. . . . x.._~I.. ~. . . .-
EJEMPLO 3
5
4
3
2
1
-1
- 2
- 3
-4
-5-4-3 -2-1 o 1 2 3 4 5
x
FIGURA 6.2.5 El punto silla
del ejemplo 3.
el punto crtico (O, O). Las trayectorias con u. y u. ambos distintos de cero son cur-
vas con la forma explcita u =Cuk, donde k =;12/Al <O. Como en el caso k <O
del ejemplo 3 de la seccin 6.1, las trayectorias no lineales parecen hiprbolas, y el
punto crtico es entonces un punto silla inestable.
La matriz
~ = 1 [ ~ 5 -3 -5]
tiene valores propios A, =1 y & =- 1, con vectores propios asociados v1 =[3 1IT
y v2 =[l 3]*. La figura 6.2.5 muestra un campo de direcciones y algunas trayec-
torias tpicas del sistema lineal correspondiente x' =Ax. Observe que los dos vecto-
res propios apuntan de nuevo en las direcciones de las trayectorias lineales. En este
caso, k =- 1 y las trayectorias no lineales son hiprbolas en el sistema oblicuo de
coordenadas uu, de modo que obtenemos el punto silla indicado en la figura. Obser-
ve que los dos vectores propios apuntan en las direcciones de las asntotas a estas
hiprbolas. m
RA CES REALES I GUALES: En este caso A =A, =;12#O y el carcter del
punto crtico (O, O) depende de que la matriz de coeficientes A tenga o no dos vec-
tores propios linealmente independientes v1 y v2. En tal caso, tendremos coordena-
das oblicuas uucomo en la figura 6.2.3, y las trayectorias quedan descritas mediante
u( t ) =uoeht, v ( t ) =q p h f (12)
como en (1 1). Pero ahora k =4/A1 =1, de modo que las trayectorias con u. f O
son todas de la forma u =Cu y por tanto estn en lneas rectas que pasan por el ori-
gen. Por lo tanto, (O, O) es un nodo propio (o estrella), como se muestra en la figu-
ra 6.1.4, una fuente si A > O, y un pozo si A <O.
Si el valor propio mltiple A #O slo tiene un vector propio asociado v, ,
entonces (como vimos en la seccin 5.4) de cualquier forma existe un vector pro-
pio generalizado v2 tal que (A - W)v2 =vl, y el sistema lineal x' =Ax tiene las
dos soluciones linealmente independientes
xl(t) =vleht y x2(t) =(vlt +v2) eht . (13)
Podemos utilizar los dos vectores v, y v2 para introducir las coordenadas oblicuas
uv, como en la figura 6.2.3. Entonces, (13) implica que las funciones coordenadas
u(t ) y v( t ) del punto mvil x( t ) sobre una trayectoria estn dadas por
u( t ) =(u0 +vot)eh', v ( t ) =mehf (14)
donde u. =u(0) y u. =~(0). Si u. =O, entonces esta trayectoria est sobre el eje
u. En caso contrario, tenemos una trayectoria no lineal con
d v - dvl dt
Avoen' u0
d u dul dt voeh' +A(uo +vot)e*? uo +h(uo +vot)'
Vemos que du/du -+O cuando t + km, de modo que cada trayectoria es tangente
al eje u. Por lo tanto, (O, O) es un nodo impropio. Si A <O, entonces (14) muestra
que este nodo es un pozo, pero es una fuente si il> O.
""
- -
-
5
4
3
2
1
h O
-1
-2
- 3
-4
-5
-
EJEMPLO 4
5-4-3-2-1 o 1 2 3 4 5
X
FIGURA 6.2.6 El pozo-nodo
impropio del ejemplo 4.
EJEMPLO 5
X
FIGURA 6.2.7 El pozo
espiral del ejemplo 5.
EJEMPLO 6
tiene el valor propio mltiple il =- 1 con el nico vector propio asociado
v1 =[ 3 l]? Ocurre que v2 =[l 3IT es un vector propio generalizado con base
en vl, pero slo el vector propio se muestra en un retrato fase para el sistema lineal
x' =Ax. Como lo indica la figura 6.2.6, el vector propio v1 determina el eje u que
pasa por el pozo-nodo impropio (O, O), siendo este eje tangente a cada una de las
trayectorias no lineales. m
VALORES PROPIOS COMPLEJOS CONJUGADOS: Suponga que la matriz A
tiene valores propios A =p +qi y 1 =p - qi (dondep y q son ambos distintos
de cero), con vectores propios complejos asociados v =a +bi y V =a - bi.
Entonces, como vimos en la seccin 5.2 (ecuacin (22) de dicha seccin), el siste-
ma lineal x' =Ax tiene las dos soluciones independientes con valores reales
xl(t) =eP'(acosqt - bsenqt) y x2(t) =eP'(bcosqt +asenqt). (15)
As, los componentes x( t ) y y( t ) de cualquier solucin x(t) =clxl(t) +c2x2(t) osci-
lan entre valores positivos y negativos cuando t crece, de modo que el punto crti-
co (O, O) es un punto espiral, como en el ejemplo 5 de la seccin 6.1. Si la parte
real p de los valores propios es negativa, entonces (15) muestra que x(t) -+O cuan-
do t -+ +m, de modo que el origen es un pozo espiral. Pero si p es positivo, enton-
ces el punto crtico es una fuente espiral.
La matriz
tiene los valores propios complejos conjugados A =- i _+3i con parte real negativa,
de modo que (O, O) es un pozo espiral. La figura 6.2.7 muestra un campo de direc-
ciones y una trayectoria espiral tpica que tiende al origen cuando t -++m.
VALORES PROPIOS I MAGI NARI OS PUROS: Si la matriz A tiene valores pro-
pios imaginarios conjugados A =qi y 2 =- qi con vectores propios comple-
jos conjugados asociados v =a +bi y V =a - bi, entonces (15) con p =O
proporciona las soluciones independientes
xl ( t ) =acosqr - bsenqt y X2( t ) =bcosqt +asenqt (16)
del sistema lineal x' =Ax. Como en el ejemplo 4 de la seccin 6.1, tenemos que
cualquier solucin x(t) =clxl(t) +c2x2(t) describe una elipse con centro en el
origen del plano xy. Por lo tanto, (O, O) es un centro estable en este caso.
La matriz
tiene los valores propios imaginarios puros conjugados A =+3i, y por lo tanto
(O, O) es un centro estable. La figura 6.2.8 muestra un campo de direcciones y algu-
nas trayectorias elpticas tpicas que encierran al punto crtico. m
5
4
3
2
1
x 0
-1
- 2
- 3
-4
- 5
-
X
Reales, distintos, mismo signo Nodo impropio
Reales, distintos, signos opuestos Punto silla
Reales e iguales Nodo propio o impropio
Complejos conjugados Punto espiral
Imaginarios puros
Centro
FIGURA 6.2.9 Clasificacin del punto crtico (O, O)
FIGURA 6.2.8 El centro del sistema bidimensional x =Ax.
estable del ejemplo 6.
Para el sistema lineal bidimensional x =Ax, con det A #O, la tabla de la
figura 6.2.9 indica el tipo de punto crtico en (O, O) determinado en los cinco casos
aqu analizados, de acuerdo con la naturaleza de los valores propios A, y ;tZ de la
matriz de coeficientes A. Nuestro anlisis de los distintos casos muestra que la esta-
bilidad del punto crtico (O, O) queda determinada por los signos de las partes rea-
les de estos valores propios, como se resume en el teorema l . Observe que si Al y
4 son reales, ellos son sus propias partes reales.
Sean Al y 4 los valores propios de la matriz de coeficientes A del sistema lineal
bidimensional
dx
dt
- =ux +by,
dY
- =cx +d y
dt
con ad - bc #O. Entonces el punto crtico (O, O) es:
1. Asintticamente estable si las partes reales de A, y 4 son ambas negativas;
2. Estable pero no asintticamente estable si las partes reales de A, y son
3. Inestable si alguno de Al o 4 tiene parte real positiva.
ambas nulas (de modo que A,, & =tqi );
Es importante considerar el efecto de las perturbaciones pequeas de los
coeficientes a, b, c y d del sistema lineal (17), lo que produce pequeas pertur-
baciones de los valores propios A, y 4. Si estas perturbaciones son suficientemen-
te pequeas, entonces las partes positivas (de Al y A2) siguen siendo positivas
y las partes reales negativas siguen siendo negativas. Por lo tanto, un punto crtico
asintticamente estable sigue siendo asintticamente estable y un punto crti-
co inestable sigue siendo inestable. La parte 2 del teorema 1 es por tanto el nico
caso en que las perturbaciones arbitrariamente pequeas pueden afectar la esta-
bilidad del punto crtico (O, O). En este caso, las races imaginarias puras A,, 4 =
A , =qi 4 kqi de la ecuacin caracterstica pueden cambiar a races complejas cercanas
o p , = r + s z .
,u1, ,u2 =r -+si, donde r puede ser positivo o negativo (vase la figura 6.2.10).
En consecuencia, una pequea perturbacin de los coeficientes del sistema line-
al (7) pueden transformar un centro estable en un punto espiral que sea inestable
Existe otro caso excepcional en que el tipo, aunque no la estabilidad, del
punto crtico (O, O) puede ser alterado mediante una pequea perturbacin de sus
coeficientes. ste es el caso en que Al =4, races iguales que (bajo una pequea
6.2*10 efectos
perturbacin de los coeficientes) pueden dividirse en dos races ,uI y &, que pue-
de una perturbacin de las
den ser complejas conjugadas o races reales distintas (vase la figura 6.2.11). En
races imaginarias puras.
cada caso se conserva el signo de las partes reales de las races, de modo que no se
modifica la estabilidad del punto crtico. Sin embargo, su naturaleza puede cambiar;
la tabla de la figura 6.2.9 muestra que un nodo con A, =4 puede seguir siendo un
nodo (si p1 y & son reales) o transformarse en un punto espiral (si ,u, y ,u2 son con-
jugados complejos).
" 77;:;;s bable que los coeficientes en (17) puedan medirse con total precisin, de modo que
p 2 =r - s i o asintticamente estable.
A2 =- qi 4
Y Suponga que el sistema lineal (17) modela una situacin fsica. Es poco pro-
si el modelo lineal preciso (desconocido) es
P1 A 1=L 2
P2 * distintas
d x
dt
- =U*X +b*y,
d t
FIGURA 6.2.11 Los efectos
de una perturbacin de las
races reales iguales. Si los coeficientes de (17) estn suficientemente cerca de los de (17*), entonces
el anlisis descrito en el prrafo anterior muestra que el origen (O, O) es un punto
crtico asintticamente estable para (17) si es un punto crtico asintticamente esta-
ble para (17") y es un punto crtico inestable para (17) si es un punto crtico ines-
table para (17*). As, en este caso, el modelo aproximado en (17) y el modelo preciso
en (17*) predicen el mismo comportamiento cualitativo (con respecto de la estabi-
lidad asinttica contra la inestabilidad).
Sistemas casi lineales
Ahora regresemos al sistema casi lineal
d x
dt
- =ax +by +f ( x, y),
dY
- =cx +dy +g(x, y)
dt
tal que (O, O) es un punto critico aislado, con ad - bc f O. El teorema 2, que enun-
ciamos sin demostracin, implica esencialmente que (con respecto del tipo y la
estabilidad del punto crtico (O, O) ) el efecto de los trminos no lineales pequeos
f(x, y) y g(x, y) es equivalente al efecto de una pequea perturbacin de los coefi-
cientes del sistema lineal asociado (17).
Sean A, y 4 los valores propios de la matriz de coeficientes del sistema lineal (17)
asociado al sistema casi lineal (18). Entonces:
1.
2.
3.
Si Al =;t?_ son valores propios reales e iguales, entonces el punto crtico (O, O)
de (18) es un nodo o un punto espiral, que es asintticamente estable si Ai =
;1,<O y inestable si A, =4 >O.
Si A, y ;12son imaginarios puros, entonces (O, O) es un centro o un punto espi-
ral, y puede ser asintticamente estable, estable o inestable.
En caso contrario (es decir, si A, y ;t?_ no son reales iguales o imaginarios
puros), el punto crtico (O, O) del sistema casi lineal (18) es del mismo tipo y
estabilidad que el punto crtico (O, O) del sistema lineal asociado (17).
As, si A, # y Re(Ll) #O, entonces el tipo y estabilidad del punto crtico
del sistema casi lineal (18) pueden determinarse analizando al sistema lineal aso-
ciado (17), y slo en el caso de los valores propios imaginarios puros ocurre que la
estabilidad de (O, O) no queda determinada por el sistema lineal. Excepto en los
casos sensibles A, =;t?_ y Re(Aj) =O, las trayectorias cercanas a (O, O) se parece-
rn de una manera cualitativa a las correspondientes del sistema lineal asociado: ellas
tienden o se alejan del punto crtico de la misma forma, pero pueden estar deforma-
das de una manera no lineal. La tabla de la figura 6.2.12 resume la situacin.
Una consecuencia importante de la clasificacin de casos del teorema 2 es que
un punto crtico de un sistema casi lineal es asintticamente estable si es un pun-
to crtico asintticamente estable de la linealizacin del sistema. Adems, un punto
crtico del sistema casi lineal es inestable si es un punto crtico inestable del sistema
linealizado. Si se usa un modelo casi lineal para modelar una situacin fsica, enton-
ces (fuera de los casos sensibles ya mencionados) tenemos que el comportamiento
cualitativo del sistema cerca de un punto crtico se puede determinar analizando su
linealizacin.
Nodo impropio estable
Nodo o punto espiral estable
Punto silla inestable
Nodo o punto espiral inestable
Nodo impropio inestable
Punto espiral estable
Punto espiral inestable
Centro o punto espiral, estable o inestable
FIGURA 6.2.12 Clasificacin de los puntos crticos de un sistema casi lineal.
EJEMPLO 7 Determinar el tipo y estabilidad del punto crtico (O, O) del sistema casi lineal
dx
dt
- =4x +2y +2x2 - 3y2,
dY
- =4x - 3y +7xy.
dt
Solucin La ecuacin caracterstica para el sistema lineal asociado (que obtenemos de mane-
ra sencilla, eliminando los trminos cuadrticos en (19)) es
(4 - A)(-3 - A) - 8 =( A - 5) ( A +4) =O,
de modo que los valores propios A, =5 y 4 =-4 son reales, distintos y tienen
signos opuestos. Por nuestro anlisis anterior de este caso, sabemos que (O, O) es
un punto silla inestable del sistema lineal; por la parte 3 del teorema 2, tambin es un
punto silla inestable del sistema casi lineal (19). Las trayectorias del sistema lineal
cerca de (O, O) aparecen en la figura 6.2.13, mientras que las del sistema no lineal (19)
aparecen en la figura 6.2.14. La figura 6.2.15 muestra un retrato fase del sistema no
lineal (19) desde una "perspectiva ms amplia". Adems del punto silla en (O, O),
existen puntos espirales cerca de los puntos (0.279, 1.065) y (0.933, - 1.057) y un
H nodo cerca de (-2.354, -0.483).
X
del sistema linealizado del
ejemplo 7.
0.4
0.2
A 0.0
-0.2
-0.4
-0.4 -0.2 0.0 0.2 0.4
X
del sistema casi lineal original del
ejemplo 7.
X
del sistema casi lineal de la
ecuacin (19).
EJEMPLO 8 Determinar el tipo y estabilidad del punto crtico (4, 3) del sistema casi lineal
dx
dt
- =33 - 1 0 ~ -3y +x2,
Solucin Las sustituciones u =x - 4, u =y - 3 (es decir, x =u +4, y =u +3) en (20)
produce el sistema casi lineal
du
- = - 2 u - 3 v + u ,
dt
dv
- =3u -2v - uv
dt
2
y que tiene (O, O) como punto crtico correspondiente. El sistema lineal asociado
du
- =-2u - 3v,
dt
d v
- =3u - 2v
dt
tiene ecuacin caracterstica (A +2)2 +9 =O, con races conjugadas complejas
A =-2 2 3i. Por lo tanto, (O, O) es un punto espiral asintticamente estable del sis-
tema lineal (22), de modo que el teorema 2 implica que (4, 3) es un punto espiral
asintticamente estable del sistema casi lineal original en (20). La figura 6.2.16
muestra una trayectoria tpica del sistema lineal (22) y la figura 6.2.17 muestra
cmo entra este punto espiral en el retrato fase del sistema casi lineal original en
m
(20).
6.2
M X
FIGURA 6.2.16 Trayectorias FIGURA 6.2.17 Retrato fase
espirales del sistema lineal (22). del sistema casi lineal en la
ecuacin (20).
Problemas
Enlos problemas 1 a 10, determine el tipo del punto cr- dx dY
tic0 (O, O) y si ste es asintticamente estable, estable o ines-
2. - - 4 x - y , d t - - 2 x + y d t
table.
3. - = x + 2 y , 9 = 2 x + y
dx
dt dt
5. - =x -2y, 9 =2x -3y
dx
dt dt
dx dY
dt dt
dx
dY
dt dt
dx
dt dt
dx dY
dt dt
dx
dt dt
6. - =5~- 3y, - =3~- y
7. - =3x - 2y, - =4x - y
8. - =x - 3y, 2 =6x - 5y
9. - =2x - 2y, - =4x - 2y
10. - =x - 2y, - =5x - y
dY
Cada uno de los sistemas en los problemas 11 a 18 tiene
un nico punto crtico (xo, yo). Clasifquelo segn su tipo y esta-
bilidad. Comience con una sustitucin de la forma u =x - xo,
u =y - yo, como en el ejemplo 1.
11. - =x - 2y, - =3x - 4y - 2
12. - =x- 2y- 8, - =x+4y+l O
dx dY
dt dt
dx
dY
dt dt
dx
dt dt
dx dY
dt dt
dx
dt dt
dx
dY
dt dt
dx
dt dt
dx
dt dt
13. - =2x- y- 2, 2 =3x- 2y- 2
14. - =x +Y - ~, - =3 ~- y - 5
15. - =x- y, 2 =5x- 3y- 2
16. - =~- 2 y +1 , - =x ++Y - ~
17. - =~- 5y - 5, - =x - Y - ~ dY
18. - =4 ~- 5 ~+3 , - =5~- 4y +6
dY
En los problemas 19 a 28, investigue el tipo y estabilidad
del punto crtico (O, O) del sistema casi lineal dado.
19. - =x - ~Y +~x Y , - ~4 x - 6 y - x ~
dx dY
dt dt
dx
dY
dt dt
21. - =x +2y +x2 +y2. - =2x -2y -3xy
dx dY
dt dt
dx
22. - =x +4y -xy2, - =2x - y +x2y
dY
dt dt
dx
dt dt
dx dY
dt dt
20. - =6~- 5y +x', - =2x - y +y2
23. - =2x - 5y +x3, 9 =4x - 6y +y4
24. - =5x - 3y +y(x2 +yZ), - =5x +y(x2 +y2)
25. - =~- 2y+3xy, 2 =2x- 3y- x2- y2
dx
dt dt
26. - =3x- 2y- x2- y2, - =~x - Y +~x Y
dx dY
dt dt
27. - =x - y +x4 - y2, 9 =2x -y +y4 -x2
dx
dt dt
28. - =3x - y +x3 +y3, 9 =13x - 3y +3xy
dx
dt dt
En los problemas 29 a 32, determine todos los puntos
crticos del sistema dado e investigue el tipo y estabilidad de
cada uno.
dx
dY
dt dt
29. - =X -y, - =x2- y
dx
dY
dt dt
32. - =X Y -2, - =X -2y
Bifurcaciones
El trmino bzfurcucin se refiere generalmente a algo que
se "divide". Con respecto a ecuaciones diferenciales o sistemas
que implican un parmetro, se refiere a los cambios bruscos en
el carcter de las soluciones conforme el parmetro cambia
continuamente. Los problemas 33 a 36 ilustran casos sensibles
en los que pequeas perturbaciones en los coeficientes de un
sistema lineal o casi lineal pueden modificar el tipo o estabili-
dad (o ambos) de un punto crtico.
33. Considere el sistema lineal
dx
dY
- =x -y,
- =x +cy.
dt dt
Muestre que el punto crtico (O, O) es (a) un punto espiral
estable si E <O; (b) un centro si E =O; (c) un punto espi-
ral inestable si E >O. As, las pequeas perturbaciones del
sistema x' =-y, y' =x pueden cambiar el tipo y estabili-
dad del punto crtico. Las figuras 6.2.18(a)-(e) ilustran la
prdida de estabilidad que ocurre en E =O cuando el par-
metro crece de E <O a E >O.
34. Considere el sistema lineal
dx
dt dt
-
- --x +Y, - =x- y.
dY
Muestre que el punto crtico (O, O) es (a) un punto espiral
estable si E <O; (b) un nodo estable si O S E <1. As,
pequeas perturbaciones del sistema x' =-x, y' =x - y
pueden modificar el tipo del punto crtico (O, O) sin alterar
su estabilidad.
X
FIGURA 6.2.18(a) Espiral
estable con E =-0.2.
x
FIGURA 6.2.18(b) Espiral
estable con E =-0.05.
FIGURA 6.2.18(c) Centro
estable con E =O.
0.5
A 0.0
-0.5
- 1.0
- 1
FIGURA 6.2.18(d) Espiral
inestable con E =0.05.
35. Este problema analiza el sistema casi lineal
dx
- =y +hx ( x 2 +y 2 ) , 9 =-x +hy ( x 2 +y*) ,
dt dt
1 .o
0.5
2. 0.0
-0.5
- 1.0
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0
X
FIGURA 6.2.18(e) Espiral
inestable con E =0.2.
36. Este problema presenta la famosa bifurcacidn de Hopfpara
el sistema casi lineal
ilustrando el caso sensible del teorema 2, donde el teorema
no proporciona informacin acerca de la estabilidad del
punto crtico (O, O). (a) Muestre que (O, O) es un centro
del sistema lineal obtenido al hacer h =O. (b) Suponga que
h t O. Sea ? =x2 +y2 y aplique el hecho de que
dx
dy
dr
X -
+y-
=r -
dt dt dt
para mostrar que dr/dt =h 6 . (c) Suponga que h =- l .
Integre la ecuacin diferencial en (b); muestre despus que
r -+ O cuando t + +m. As, en este caso, (O, O) es un punto
crtico asintticamente estable del sistema casi lineal. (d)
Suponga que h =+1. Muestre que r + +m cuando t crece,
de modo que (O, O) es un punto crtico inestable en este
caso.
dY
- dt =- x + c y - y ( x2 +y2) ,
el cual tiene races caractersticas imaginarias A =-ti si
E =O. (a) Haga el cambio a coordenadas polares, como en
el ejemplo 6 de la seccin 6.1 para obtener el sistema
y' =
r( c - r 2) , O' =-1. (b) Separe variables e integre
directamente para mostrar que si E 5 O, entonces r(t) -+ O
cuando t -+ +m, de modo que el origen es un punto espiral
estable en este caso. (c) De manera anloga, muestre que si
E >O, entonces r ( t ) + & cuando t + +m, de modo que
el origen es un punto espiral inestable en este caso. El
crculo r ( t ) =& es una solucin peridica cerrada o
ciclo limite. As, GZ genera un ciclo lmite de tamao cada
vez mayor cuando el parmetro e aumenta pasando por el
valor crtico O.
37. En el caso de un sistema bidimensional que no sea casi
lineal, las trayectorias cercanas a un punto crtico aislado
pueden exhibir una estructura considerablemente ms com-
pleja que la cercana a los nodos, centros, puntos silla y pun-
tos espirales analizados en esta seccin. Por ejemplo,
considere el sistema
dx
d t
- =x(x3 - 2y3),
que tiene a (O, O) como punto crtico aislado. Este sistema
no es casi lineal, debido a que (O, O) no es un punto crtico
aislado del sistema lineal asociado (trivial) x' =O, y' =O.
Resuelva la ecuacin homognea de primer orden
dy - y( 2x3 - y 3 )
dx x(x3 - 2y3)
"
para mostrar que las trayectorias del sistema en ( 23) son
folios de Descartes de la forma
x3 +y3 =3cxy
donde c es una constante arbitraria (figura 6. 2. 19).
del sistema de la ecuacin ( 23) .
6.2 Proyecto de cmputo: retratos fase de sistemas casi lineales
2
1
O
h
-1
-2
-2 -1 o 1 2
X
para el sistema de la ecuacin
(1).
Con frecuencia, los retratos fase interesantes y complejos surgen de perturbaciones
no lineales, sencillas, de sistemas lineales. Por ejemplo, la figura 6.2.20 muestra un
retrato fase del sistema casi lineal
dx
dt
"
- -ycos(x +y - l ),
dY
- =x cos(x - y +1).
dt
Entre los siete puntos crticos marcados con puntos, podemos apreciar:
Aparentes puntos espirales en el primer y tercer cuadrantes del plano xy.
Aparentes puntos silla en el segundo y cuarto cuadrantes, y uno ms sobre la
Un punto crtico de carcter indeterminado sobre la parte negativa del eje y; y
Un punto espiral aparentemente "muy dbil" en el origen; esto significa que se
tiende hacia I en forma muy lenta, cuando t crece o decrece (segn si es un
pozo o una fuente).
parte positiva del eje x;
Existe software para ED0 que puede localizar y clasificar puntos crticos de
manera automtica. Por ejemplo, la figura 6.2.21 muestra una pantalla producida
por el programa pplane para MATLAB realizado por J ohn Polking (citado en el
proyecto de cmputo de la seccin 6.1). La figura muestra que el punto crtico del
cuarto cuadrante en la figura 6.2.20 tiene coordenadas aproximadas (1.5708,
-2.1416), y que la matriz de coeficientes del sistema lineal asociado tiene el valor
FIGURA 6.2.21 Revelacin del punto silla
en el cuarto cuadrante.
propio positivo A, =2.8949 y el valor propio negativo 4 =-2.3241. Como con-
secuencia del teorema 2, este punto crtico es, de hecho, un punto silla del sistema
casi lineal (1).
Con un sistema de clculo algebraic0 por computadora, como Maple o Mat-
hematica, tal vez usted deba hacer un pequeo esfuerzo adicional, o dar instruccio-
nes precisas a la computadora, para determinar y clasificar un punto crtico. Por
ejemplo, la instruccin de Maple
o la instruccin de Mathernatica
determinarn las coordenadas del punto crtico a =1.5708, b =-2.1416 ya men-
cionado. La sustitucin x =u +a, y =v +b produce el sistema trasladado
du
d t
dv
dt
- =(2.1416 - V ) ~os(1.5708 - U - V) f ( u , U ) ,
(2)

- (1.5708 +u ) ~o~(4.7124 +U - v) =g( u, U ) .
A = [ 2.1416 2.14161
1 S708 - 1 S708
del sistema lineal correspondiente a (2). La instruccin de Maple
evalf(Eigenvals(A))
Eigenvalues [A]
producen los valores propios Al =2.8949 y 4 =-2.3241, confiiando que el punto
crtico (1.5708, -2.1416) de (1) es en realidad un punto silla.
Utilice un sistema de clculo algebraic0 por computadora para clasificar los
dems puntos crticos de (1) indicados en la figura 6.2.20. A continuacin, analice
de manera anloga un sistema casi lineal construido por usted mismo. Una forma
conveniente de construir tal sistema es comenzar con un sistema lineal e insertar
factores seno o coseno parecidos a los de (1).
6.3 MODELOS ECOLGICOS: DEPREDADORES Y COMPETIDORES
Algunas de las aplicaciones ms importantes e interesantes de la teora de la esta-
bilidad implican las interacciones entre dos o ms poblaciones biolgicas que ocu-
pan el mismo ambiente. Consideremos primero una situacin presa-depredador
con dos especies. Una especie (los depredadores) se alimenta con la otra (la
presa), la cual a su vez se nutre con un tercer alimento disponible en el ambiente.
Un ejemplo comn es el de zorros y conejos en un bosque; los zorros (depredado-
res) comen conejos (la presa), mientras que los conejos comen ciertos vegetales en
el bosque. Otros ejemplos son los tiburones (depredadores) y los peces que les sir-
ven de alimento (presas), rbalos (depredadores) y peces luna (presas), ladybugs
(depredadores) y fidos (presas), y los escarabajos (depredadores) y cocos (presas).
El modelo matemtico clsico de una situacin presa-depredador fue desa-
rrollado en la dcada de 1920 por el matemtico italiano Vito Volterra (1 860- 1940)
para analizar las variaciones cclicas observadas en las poblaciones de tiburones
y peces que les sirven como alimento en el Mar Adritico. Para construir este
modelo, denotamos el nmero de presas en el instante t como x( t ) , el nmero de
depredadores por y( t ) , y establecemos las siguientes hiptesis para simplificar el pro-
blema.
1. En ausencia de depredadores, la poblacin de presas crecera a una tasa natu-
ral, con dx/& =ax,a >O.
2. En ausencia de presas, la poblacin de depredadores disminuira a una tasa
natural, con dy/dt =-by, b >O.
3. En presencia de presas y depredadores, conjuntamente con estas tasas natu-
rales de crecimiento y decremento, hay un decremento en la poblacin de
presas y un crecimiento en la poblacin de depredadores, cada una con una
tasa proporcional a la frecuencia de encuentros entre los individuos de las
dos especies. Adems, suponemos que la frecuencia de tales encuentros es
proporcional al producto xy, siguiendo el razonamiento de que al duplicar
una sola de las poblaciones debera duplicar la frecuencia de encuentros,
mientras que al duplicar ambas poblaciones se cuadruplicm'a la frecuencia
de encuentros. En consecuencia, el consumo de las presas por los depreda-
dores produce:
una tasa de decremento por interaccin -pxy en la poblacin de presas
una tasa de crecimiento por interaccin qxy en la poblacin de depreda-
x, Y
dores y.
Al combinar las tasas naturales y las de interaccin, ax y -pxy, para la pobla-
cin de presas x, al igual que las tasas -by y qxy para los depredadores y, obtene-
mos el sistema presa-depredador
d y " - -by +q x y =y( - b +qxj.
dt
con a, 6, p y q constantes positivas. Nota: El orden de las ecuaciones en (1 j no es
importante, pero s lo es el hecho de reconocer que la ecuacin del depredador tiene
un trmino lineal negativo y un trmino de interaccin positivo, mientras que la
ecuacin de la presa tiene un trmino lineal positivo y un trmino de interaccin
negativo.
EJEMPLO 1 Los puntos crticos El sistema presa-depredador (1) es unsistema casi lineal con los
dos puntos crticos (O, O) y (b/q, a/p). Al eliminar los trminos x?, en (1) obtenemos el
sistema lineal x' =ax, y' =-by con ecuacin caracterstica (A - a)(A +b) =O. Los
valores propios correspondientes son A, =a >O y 4 =-6 <O. As, el punto cr-
tico (O, O) es un punto silla, tanto del sistema linealizado como del propio sistema
presa-depredador (por el teorema 2 de la seccin 6.2). Empero, la solucin de equili-
brio correspondiente n@) =O, y(t) =O simplemente describe la extincin simultnea de
ambas especies.
El punto crtico (b/q, a/') es ms interesante, pues x(t) =b/q y y( t ) =a/p son
las poblaciones constantes no nulas de presas y depredadores (respectivamente) que
pueden coexistir en equilibrio. Para analizar la estabilidad de este equilibrio, susti-
tuimos x =u +( b/ q) , y =u +( a / p ) en (l ), y con ello obtenemos (problema 1)
el sistema casi lineal
dv
aq
dt
P
"
- -u +quv ,
que tiene el punto crtico (O, O) correspondiente al punto crtico (b/q, a/ p) del sis-
tema original (1). En el problema 1 le pediremos que muestre que (O, O) es un cen-
tro estable del sistema lineal obtenido de (2) eliminando los trminos uv. As,
tenemos el caso indeterminado del teorema 2 de la seccin 6.2, donde el punto
crtico puede ser (adems de un centro estable) una fuente espiral estable o una
fuente espiral inestable para el sistema original. Por lo tanto, se requiere un an-
lisis ms detallado.
Al dividir la segunda ecuacin de (1) entre la primera obtenemos la ecuacin
separable de primer orden
En el problema 2 le pediremos que separe las variables y deduzca la solucin general
al ny +bl nx - q x - p y =C , (4)
donde C es una constante determinada por el punto inicial (xo, yo). Las trayectorias
en el plano fase definidas en forma implcita mediante la ecuacin (4) son curvas
simples cerradas (como muestra la figura 6.3.1) que encierran al punto crtico
(b/q, a/ p) , que por lo tanto es en realidad un centro estable para el sistema presa-
depredador. Como consecuencia del problema 30 de la seccin 6.1, x ( t ) y y( t ) son
ambas funciones peridicas de t ; esto explica las fluctuaciones peridicas que se
observan de manera emprica en las poblaciones presa-depredador.
EJEMPLO 2
2-50
200
1 so
-,
1 O0
so
O
X
FIGURA 6.3.1 El retrato
fase presa-depredador del ejem-
plo 2.
101 y , I -1
0 10 20 30 40 50 60 70 80
1
peridicas de las poblaciones
de presas y depredadores del
ejemplo 2.
Poblaciones oscilantes La figura 6.3.1 muestra un campo de direcciones y un retra-
to fase generados por computadora para el sistema presa-depredador
dx
dt
d y - -(OS)y +( 0. 01) ~~ =(O.Ol)y( -50 +x) ,
dt
- (0.2)~ - (0. 005)~~ (0.005)~(40 - y),
donde x ( t ) denota la cantidad de conejos y y(t) la cantidad de zorros despus de t
meses. Es claro que el punto crtico (50,40) es un centro estable que representa las
poblaciones de equilibrio de 50 conejos y 40 zorros. Cualquier otro punto inicial
est sobre una trayectoria cerrada que encierra a este punto de equilibrio. El campo
de direcciones indica que el punto (x(t), y( t ) ) recorre su trayectoria en sentido con-
trario al de las manecillas del reloj, y las poblaciones de conejos y zorros oscilan de
manera peridica entre sus valores mximo y mnimo por separado. Una desventa-
ja es que esta imagen del plano fase no indica la rapidez con la cual se recorre cada
trayectoria.
Esta prdida de sentido del tiempo se recupera graficando las dos funciones
de poblacin individuales como funciones del tiempo t. En la figura 6.3.2 hemos
graficado las funciones solucin aproximadas x(t) y y( t ) calculadas mediante el
mtodo de Runge-Kutta de la seccin 4.3, con valores iniciales x(0) =70 y
y(0) =40. Vemos que la poblacin de conejos oscila entre los valores extremos
xmx =72 y xmn =33, mientras que la poblacin de zorros oscila (desfasada con la
anterior) entre los valores extremos y , , , =70 y ym, =20. Una medicin cuidado-
sa indica que el periodo P de oscilacin de cada poblacin es ligeramente mayor a
los 20 meses. Uno puede tomar un acercamiento sobre los puntos mximos y
mnimos de cada grfica para refinar estas estimaciones del periodo y las poblacio-
nes mxima y mnima de conejos y zorros.
Cualesquiera condiciones iniciales positivas x. =x(0) y yo =y(0) producen
una imagen similar, donde las poblaciones de conejos y zorros sobreviven en coe-
xistencia recproca.
Especies en competencia
Ahora consideraremos dos especies (de animales, plantas o bacterias, por ejemplo)
con poblaciones x(t) y y( t ) en el instante t y que compiten entre s por el alimento
disponible en su ambiente comn. Esto contrasta fuertemente con el caso en que
una especie depreda a la otra. Para construir un modelo matemtico lo ms realista
posible, supongamos que en ausencia de cualquiera de las especies, la otra tendra
una poblacin acotada (logstica) como la considerada en la seccin 2.1. En ausen-
cia de cualquier interaccin o competencia entre las dos especies, sus poblaciones
x(t) y y( t ) satisfacen las ecuaciones diferenciales
9 =a2y - b2y ,
dt
2
cada una de la forma de la ecuacin (2) de la seccin 2.1. Pero adems supondre-
mos que la competencia tiene el efecto de una tasa de decremento en cada pobla-
cin, proporcional a su producto a y . Insertamos tales trminos con constantes de
proporcionalidad negativas -cl y -c2 en las ecuaciones (6) para obtener el siste-
ma de competencia
donde todos los coeficientes a , a , b,, b2, c1 y c2 son positivos.
El sistema casi lineal (7) tlene cuatro puntos crticos. Al igualar a cero los
1
.2
lados derechos de las dos ecuaciones, vemos que si x =O, entonces y =O o y =
a2/ b2, mientras que si y =O, entonces x =O o x =al/bl. Esto proporciona los tres
puntos crticos (O, O), (O, a2/b2) y ( al l b, , O). Obtenemos el cuarto punto crtico al
resolver en forma simultnea las ecuaciones
Como en las aplicaciones ms interesantes, suponemos que estas ecuaciones tienen
una nica solucin y que el punto crtico correspondiente est en el primer cuadrante
del plano xy. Este punto (xE, yE) es entonces el cuarto punto crtico del sistema (7) y
representa la posibilidad de coexistencia de las dos especies, con poblaciones de equi-
librio constantes no nulas x(t) E xE y y(t) yE.
Nos interesa analizar la estabilidad del punto crtico (xE, yE); se puede ver que
sta depende de que
Cada desigualdad en (9) tiene una interpretacin natural. Al examinar las ecua-
ciones en (6), vemos que los coeficientes b, y b2 representan el efecto de inhi-
bicin de cada poblacin sobre su propio crecimiento (tal vez debido a alimentos
o espacio limitados). Por otro lado, c1 y c2 representan el efecto de competencia
entre las dos poblaciones. As, b b es una medida de inhibicin, mientras que
clcz es una medida de la cornpetencza. Un anlisis general del sistema (7) mues-
tra lo siguiente:
1 2.
1. Si c1c2 <b,b,, de modo que la competencia es pequea con respecto de
la inhibicin, entonces (xE yE) es un punto crtico asintticamente estable a la
cual tienda cada solucin cuando t + +m. As, las dos especies pueden y de
hecho coexisten en este caso.
EJEMPLO 3
2
1
A 0
-1
-2
-2 -1 o 1 2
del sistema lineal de la ecuacin
(1 1) correspondiente al punto
crtico (O, O).
X
2. Si cI c2 >b,b2, de modo que la competencia es grande con respecto de la inhi-
bicin, entonces (xE yE) es un punto crtico inestable, y alguna de las funcio-
nes x(t) o y(t) tiende a cero cuando t 3 +m. As, las dos especies no pueden
coexistir en este caso; una sobrevive y la otra se extingue.
En vez de realizar este anlisis general, presentaremos dos ejemplos que ilus-
tran estas dos posibilidades.
Supervivencia de una sola especie Suponga que las poblaciones x(t) y y(t) satis-
facen las ecuaciones
en donde al =14, a2 =16, bl =b2 = y c1 =c2 =1. Entonces clc2 =1 >
=b,b,, de modo que esperamos la supervivencia de una sola especie, como pre-
dice el caso 2 anterior. Vemos que los cuatro puntos crticos son (O, O), (O, 32), (28,
O) y (12, S); analizaremos estos puntos de manera individual.
EL PUNTO C R ~ T I C O ( O , O ) : Linealizamos el sistema (lo), simplemente eli-
minando los trminos cuadrticos. La matriz de coeficientes del sistema lineal resul-
tante
[;:I =[ l: 1:][;]
tiene valores propios
hl =14 con vector propio v1 =[ 1 O 1'
Y
A. 2 =16 con vector propio v2 =[ O 1 1'
Ambos valores propios son positivos, de modo que (O, O) es un nodo fuente para el
sistema lineal, y por el teorema 2 de la seccin 6.2, tambin es un nodo fuente ines-
table para el sistema original (10). La figura 6.3.3 muestra un retrato fase para el
sistema linealizado cerca de (O, O).
EL PUNTO CRTICO (o, 32): Al sustituirx =u, y =v +32 en (10) obtene-
mos el sistema casi lineal
du
dt
" - - 18~ - TU 1 2 - UV ,
dv
dt
"
- - 32~ - 16v - - UV ,
2
I
3 0
-1
-2
-2 -1 0 1 2
U
(I 3) correspondiente al punto
crtico (O, 32).
2
1
3 0
-1
- 2
(1 5) correspondiente al punto
crtico (28, O).
con el punto crtico (O, O). La matriz de coeficientes del sistema lineal correspon-
diente
[;:I =[-'" -32 -16 o][;]
tiene valores propios Al =- 18 con vector propio VI =[ 1 16 ] y 1 2 =-32 con
vector propio v2 =[ O 1 ] . Como ambos valores propios son negativos, (O, O) es
un pozo-nodo para el sistema linealizado, y por el teorema 2 de la seccin 6.2, (O, 32)
es tambin un pozo-nodo estable para el sistema original (10). La figura 6.3.4 mues-
tra un retrato fase para el sistema linealizado cerca de (O, O).
T
T
EL P UNT O c R T I c o (28, O): Al sustituir x =u +28, y =uen (10) obtene-
dv
dt
" - -12v - T U - uv,
1 2
con el punto crtico (O, O). El sistema lineal correspondiente
tiene valores propios A, =- 14 con vector propio vi =1 1 O 1 y 1 2 =- 12 con
vector propio v 2 =[ - 14 1 1'. Como ambos valores propios son negativos,
(O, O) es un pozo-nodo para el sistema linealizado, y por el teorema 2 de la seccin
6.2, (28, O) es tambin un pozo-nodo estable para el sistema no lineal original (I O).
La figura 6.3.5 muestra un retrato fase para el sistema linealizado cerca de (O, O).
T
EL PUNTO C R ~ T I C O (12, 8): Al sustituirx =u +12, y =u +8 en (10) obte-
nemos el sistema casi lineal
dv
d t
- =- 8 ~ - 4 ~ - T U - U V ,
1 2
con el punto critico (O, O). La matriz de coeficientes del sistema lineal correspon-
diente
tiene valores propios
A I =-5 - 2/97 <O con vector propio VI =[ $(1 +m) I ] '
2
1
s o
- 1
-2
-2 -1 o 1 2
U
(17) correspondiente al punto
crtico (12, S).
Y
A2 =-5 +&G >O con vector propio v2 =[ f(1 - J 9 7 ) 1 ] .
T
Como los valores propios tienen signos opuestos, (O, O) es un punto silla para el sis-
tema linealizado, y por el teorema 2 de la seccin 6.2, (12, S) es tambin un punto
silla inestable para el sistema original (10). La figura 6.3.6 muestra un retrato fase
para el sistema linealizado cerca de (O, O).
Una vez concluido nuestro anlisis local de cada uno de los cuatro puntos cr-
ticos, falta ensamblar la informacin disponible en una imagen global coherente. Si
aceptamos los siguientes hechos:
Cerca de cada punto crtico, las trayectorias del sistema original (10) se
parecen cualitativamente a las trayectorias linealizadas de las figuras 6.3.3 a
6.3.6, y
Cuando t -++w, cada trayectoria tiende a un punto crtico o diverge hacia
infinito,
entonces el retrato fase del sistema original se parecera al bosquejo de la figura
6.3.7. Este bosquejo muestra unas cuantas trayectorias tpicas trazadas a mano, las
cuales unen un nodo fuente en (O, O), pozos-nodo en (O, 32) y (28, O), y un punto
silla en (12, S), con las direcciones de flujo indicadas a lo largo de estas trayecto-
rias, consistentes con el carcter conocido de estos puntos crticos. La figura 6.3.8
muestra un retrato fase ms preciso, generado por computadora, as como el campo
de direcciones para el sistema no lineal (10).
@,O) (2s: 0)
FIGURA 6.3.7 Bosquejo
consistente con el anlisis en
el ejemplo 3.
FIGURA 6.3.8 Retrato f3se
del sistema del ejemplo 3.
Las dos trayectorias que tienden al punto silla (12, 8), junto con ese punto
silla, forman una separatriz que separa las regiones I y I1 de la figura 6.3.8. Sta
juega un papel crucial para determinar el comportamiento a largo plazo de las dos
poblaciones. Si el punto inicial (xo, yo) est precisamente sobre la separatriz, enton-
ces ( x ( t ) , y(t)) tiende a (12, 8) cuando t + +m. Por supuesto, los eventos aleatorios
hacen muy improbable que (x(t), y( t ) ) permanezca sobre la separatriz. En caso con-
trario, la coexistencia pacfica de las dos especies es imposible. Si (xo, yo) est en
la regin I por arriba de la separatriz, entonces (x(t ), y( t ) ) tiende a (O, 32) cuando
t 3 +=, de modo que la poblacin x( t ) decrece a cero. En forma alternativa, si
EJEMPLO 4
(xo, yo) est en la regin I1 por arriba de la separatriz, entonces (x(t), y(t)) tiende a
(28, O) cuando t + +m, de modo que la poblacin y(t) se extingue. En resumen, la
poblacin con las ventajas competitivas iniciales sobrevive, mientras que la otra se
enfrenta a la extincin. m
Coexistencia pacfica de dos especies Suponga que las poblaciones x(t) y y(t) satis-
facen el sistema con competencia
dx
dt
"
- 1 4 ~ - 2x2 - xy,
para el cual al =14, u2 =16, bl =b2 =2 y cI =c2 =1. Entonces c,cz =1
<4 =b,b2, de modo que en este caso el efecto de inhibicin es mayor que el de la
competencia. Determinamos fcilmente que los cuatro puntos crticos son (O, O), (O,
S), (7, O) y (4,6). Procederemos como en el ejemplo 3.
EL PUNTO CR TI CO ( O , O ) : Al eliminar los trminos cuadrticos en (18),
tenemos el mismo sistema lineal obtenido anteriormente en (1 1). As, su matriz de
coeficientes tiene los dos valores propios positivos i l l =14 y 4 =16, y su retrato
fase es el mismo que aparece en la figura 6.3.3. Por lo tanto, (O, O) es un nodo fuen-
te inestable para el sistema original (1 S>.
EL PUNTO CR TI CO ( O , 8): Al sustituir x =u, y y =u +8 en (18) obtene-
du
- =6~- 2u2 - U V ,
dt
dv
dt
- =-8u - 1 6 ~ - 2v2 - uu
(19)
con el punto critico (O, O). La matriz de coeficientes del sistema lineal correspon-
diente
-2 -1 o 1 2
crtico (0, X).
U
tiene el valor propio positivo A, =6 con vector propio VI =[ 11 -4 1' y el
valor propio negativo ;12 =- 16 con vector propio v2 =[ O 1 1'. Entonces,
(O, O) es un punto silla para el sistema linealizado, y por tanto (O, 8) es un punto
6.3 Modelos ecolgicos: depredadores y competidores 41 1
2
1
a 0
-1
-2
-2 -1 o 1 2
U
crtico (7, O).
EL PUNTO C R ~ T I C O (7, O): Al sustituirx =u +7, y y =uen (18) obtene-
du
dt
dv
- =9v - 2v - uv
dt
"
- - 14~ - 7~ - 2u2 - U U ,
2
con el punto crtico (O, O). La matriz de coeficientes del sistema lineal correspondiente
[::I =[ -;I [ :]
tiene el valor propio negativo Al =- 14 con vector propio VI =[ 1 01' y el
valor propio positivo 4 =9 con vector propio V2 =[ -7 23 1'. Entonces,
(O, O) es un punto silla para el sistema linealizado, y por tanto (7, O) es un punto
EL PUNTO C R ~ T I C O (4, 6): Al sustituirx =u +4, y y =u +6 en (18) obte-
nemos el sistema casi lineal
dv
"
dt
- - 6 ~ - 1 2 ~ - 2v2 - u v
con el punto crtico (O, O). La matriz de coeficientes del sistema lineal correspondiente
[;:I =[ -8 -6 -12 -41 [ ;]
tiene los dos valores propios negativos
Y
A2 =2(-5 +."i) con vector propio v2 =[ +(-I - 8) 13 .
T
As, (O, O) es un pozo-nodo para el sistema linealizado, y por tanto (4, 6) es un
pozo-nodo estable para el sistema original (1 S). La figura 6.3.11 muestra un retra-
to fase para el sistema linealizado cerca de (O, O).
La figura 6.3.12 rene toda esta informacin local en un retrato fase global
para el sistema original (1 S). La caracterstica notable de este sistema es que, para
cualesquiera valores x. y yo para la poblacin inicial, el punto (x(t), y(t)) tienden al
nico punto crtico (4, 6) cuando t + +-. En este caso, las dos especies sobrevi-
ven y en existencia estable (pacfica).
2
1
3 0
-1
-2
-2 -1 o 1 2
Ll
Y
FIGURA 6.3.11 Retrato fase FIGURA 6.3.12 Campo de
direcciones y retrato fase para
el sistema en competencia
crtico (4, 6). X ' z 1 4 ~ - 2x2 - X Y ,
y' =16y - 2y 2 - xy del
ejemplo 4.
Los ejemplos 3 y 4 ilustran la fuerza del anlisis elemental de puntos crticos.
Pero recuerde que rara vez los sistemas ecolgicos de la naturaleza son tan senci-
llos como en estos ejemplos. Con frecuencia implican a ms de dos especies, y las
tasas de crecimiento de estas poblaciones y las interacciones entre ellas son con fre-
cuencia ms complicados que los analizados en esta seccin. En consecuencia, el
modelado matemtico de los sistemas ecolgicos sigue siendo un rea activa de la
investigacin actual.
6.3 Problemas
Los problemas 1 y 2 se refieren al sistema presa depre-
dador
1. Sustituya x =u +(b/q) y y =u +( a/ p) en(1) para linea-
lizar el sistema presa-depredador cerca del punto crtico
(b/q, a/p). Muestre que el origen es un centro estable del
sistema lineal resultante.
2. Separe variables en ( 1 ) para deducir la solucin general
ul ny +blnx -qx - p y = C .
Si dispone de un graficador de funciones implcitas, elija
valores positivos fijos de a, b, p y q para luego trazar curvas
de nivel que pasan por puntos determinados cerca del punto
crtico (b/q, a/p).
3. Sea x( t ) una poblacin de insectos nocivos que bajo condi-
ciones naturales es controlada por una poblacin de insectos
depredadores benignos y(t ). Suponga que x( t ) y y( t ) satisfa-
cen las ecuaciones presa-depredador en (l), de modo que las
poblaciones de equilibrio estable son xE =b/q y yE =./p.
Suponga adems que se usa un insecticida que mata (por
unidad de tiempo) la misma fraccin ,f <a de cada especie
de insectos. Muestre que la poblacin nociva xE aumenta,
mientras que la poblacin benigna yE decrece, de modo que
el uso del insecticida es contraproducente. ste es un caso
en que el anlisis matemtico revela las consecuencias
indeseables de una bien intencionada interferencia con la
naturaleza.
Los problemas 4 a 7 se refieren al sistema de competencia
dx
dt
ff_y_ =42y - 2y2 - 3xy,
- =6Ox - 4x2 - 3xy,
dt
donde c1c2 =9 >8 =blb2, de modo que el efecto de la
competencia excede al de la inhibicin. Los problemas 4 a 7
implican que los cuatro puntos crticos (O, O), (O, 21), (15, O)
y (6, 12) del sistema (2) se parecen a los de la figura 6.3.8
(un nodo fuente en el origen, un pozo-nodo en cada eje de
coordenadas y un punto silla en el interior del primer cua-
drante.
4.
5.
6.
7.
Muestre que la matriz de coeficientes de la linealizacin x' =
60x, y' =42y de (2) en (O, O) tiene valores propios positi-
vos A, =60 y ;12=42. Por lo tanto, (O, O) es un nodo fuen-
te para (2).
Muestre que la linealizacin de (2) en (O, 21) es u' =3u,
v' =-63u - 4211. Muestre entonces que la matriz de coe-
ficientes de este sistema lineal tiene valores propios nega-
tivos A, =-3 y ;12 =-42. Por lo tanto, (O, 21) es un
pozo-nodo para el sistema (2).
Muestre que la linealizacin de (2) en (15, O) es u' =
-6Ou - 45v, v' =-3v. Muestre entonces que la matriz de
coeficientes de este sistema lineal tiene valores propios
negativos A, =-60 y 4 =-3. Por lo tanto, (15, O) es un
pozo-nodo para el sistema (2).
Muestre que la linealizacin de (2) en (6, 12) es u' =-24u
- 18v, u' =-36u - 24v. Muestre entonces que la matriz
de coeficientes de este sistema lineal tiene valores propios
A1 =-24 - 18J z <O y 1 2 =-24 +1 8 a >O.
Por lo tanto, (6, 12) es un punto silla para el sistema (2).
Los problemas 8 a 10 se refieren al sistema de compe-
tencia
dx
dt
- =6 0 ~ - 3x2 - 4xy,
dY
dt
- =42y - 3y2 - 2xy,
donde c1c2 =8 <9 =bib,, de modo que el efecto de la inhi-
bicin es mayor al de la competencia. La linealizacin del sis-
tema (3) en (O, O) es igual a la de (2). Esta observacin y los
problemas 8 a 10 implican que los cuatro puntos cnticos (O, O),
(O, 14), (20, O) y (12, 6) de (3) se parecen a los de la figura
6.3.12 (un nodo fuente en el origen, un punto silla en cada eje
de coordenadas y un pozo-nodo en el interior del primer cua-
drante).
8. Muestre que la linealizacin de (3) en (O, 14) es u' =
4u, v' =-28u - 42v. Muestre entonces que la matriz de
coeficientes de este sistema lineal tiene el valor propio
positivo A, =4 y el valor propio negativo 4 =-42. Por
lo tanto, (O, 14) es un punto silla para el sistema (3).
9. Muestre que la linealizacin de (3) en (20, O) es u' =-6Ou
- 80v, v' =2v. Muestre entonces que la matriz de coefi-
cientes de este sistema lineal tiene el valor propio negativo
A, =-60 y el valor propio positivo 4 =2. Por lo tanto,
(20, O) es un punto silla para el sistema (3).
10. Muestre que la linealizacin de (3) en (12, 6) es u' =
-36u - 48v, u' =- 1211- 18v. Muestre entonces que la
matriz de coeficientes de este sistema lineal tiene los va-
lores propios hl =-27 +3 m y A2 =-27 - 3&,
ambos negativos. Por lo tanto, (12, 6) es un pozo-nodo
para el sistema (3).
Los problemas 11a 13 se refieren al sistema presa-depre-
dador
dx
dt
- =5x -x2 - x y ,
dr =-2y +xy.
dt
donde la poblacin de presas x(t) es logstica, pero la poblacin
de depredadores y(t) decrecera de manera natural en ausencia de
las presas. Los problemas 11 a 13 implican que los tres puntos
crticos (O, O), (5, O) y (2,3) del sistema (4) son como se mues-
tra en la figura 6.3.13: puntos silla en el origen y sobre el eje
positivo de x, y un pozo espiral en el interior del primer cua-
drante.
8
6
A 4
2
O
0 2 4 6 8
X
el sistema presa-depredador de
los problemas 11 a 13.
11. Muestre que la matriz de coeficientes de la linealizacin
x' =5x, y' =-2y de (4) en (O, O) tiene el valor propio
positivo A, =5 y el valor propio negativo i l , =-2. Por lo
tanto, (O, O) es un punto silla del sistema (4).
12. Muestre que la linealizacin de (4) en (5, O) es u' =
-52.4 - 5v, u' =3v. Muestre entonces que la matriz de coe-
ficientes de este sistema lineal tiene el valor propio negati-
vo A, =-5 y el valor propio positivo 3.2 =3. Por lo tanto,
(5, O) es un punto silla para el sistema (4).
-2u - 2v, v' =3u. Muestre entonces que la matriz de
coeficientes de este sistema lineal tiene los valores pro-
pios complejos conjugados A,, ;12 =- 1 +- ificon parte
real negativa. Por lo tanto, (2, 3) es un pozo espiral para
el sistema (4).
Los problemas 14 a 17 se refieren al sistema presa-depre-
dador
dx
dt
- =x2 - 2x - xy,
(5)
dy =y2 - 4y +xy.
dt
En este caso, cada poblacin (la poblacin de presas x(t) y la
poblacin de depredadores y(t)) no es sofisticada (como los
lagartos de la seccin 2.1) y slo tiene dos alternativas (en
ausencia de otra poblacin), el da del juicio final y la extincin.
Los problemas 14 a 17 implican que los cuatro puntos crticos
(O, O), (O, 4), (2, O) y (3, 1) del sistema (5) son como se mues-
tra en la figura 6.3.14: un pozo-nodo en el origen, un punto silla
sobre cada eje y una fuente espiral en el interior del primer cua-
drante. Sta es una versin bidimensional del da del juicio
final contra la extincin. Si el punto inicial (xo, yo) est en la
regin I, entonces ambas poblaciones crecen sin lmite (hasta el
da del juicio final), mientras que si est en la regin I1 ambas
poblaciones decrecen hasta cero (y por tanto ambas se extin-
guen).
Regin I
Regin 0 2
4 6
I1
x
el sistema presa-depredador de
14.
15.
Muestre que la matriz de coeficientes de la linealizacin
x =-2x, y =-4y del sistema (5) en (O, O) tiene los
valores propios negativos A, =-2 y 4 =-4. Por lo
tanto, (O, O) es un pozo-nodo de (5).
Muestre que la linealizacin de (5) en (O, 4) es u =-6u,
u =4u +4u. Muestre entonces que la matriz de coefi-
cientes de este sistema lineal tiene el valor propio negativo
A, =-6 y el valor propio positivo i l , =4. Por lo tanto,
(O, 4) es un punto silla para el sistema (5).
, Muestre que la linealizacin de (5) en (2, O) es u = 16,
2~- 2 ~, U =-2v. Muestre entonces que la matriz de
17.
positivo A, =2 y el valor propio negativo =-2. Por lo
tanto, (2, O) es un punto silla para el sistema (5).
Muestre que la linealizacin de (5) en (3, 1) es u =3u -
3u, u =u +u. Muestre entonces que la matriz de coefi-
cientes de este sistema lineal tiene los-valores propios
complejos conjugados Al, 4 =2 l i d 2 con parte real
positiva. Por lo tanto, (3, 1) es una fuente espiral para (5).
Los problemas 18 a 25se refieren al sistema presa-depre-
dador
dx
- =2x - xy +E X ( 5 -x),
dt
(6)
2 =-5y +xy,
dt
para el que ocurre una bifurcacin en el valor E =O del par-
metro E. Los problemas 18 y 19 se refieren al caso E =O, en
donde el sistema (6) asume la forma
dx
dt
- =2x - x y , - - dy - -5x +x y ,
dt
y estos problemas sugieren que los dos puntos crticos (O, O) y
(5, 2) del sistema (7) son como se muestra en la figura 6.3.15,
un punto silla en el origen y un centro en ( 5, 2) .
X
FIGURA 6.3.15 El caso
E =O (problemas 18 y 19).
18. Muestre que la matriz de coeficientes de la linealizacin X =
2 x , y =-5y de (7) en (O, O) tiene el valor propio positi-
vo A, =2 y el valor propio negativo 4 =- 5. Por lo tanto,
(O, O) es un punto silla del sistema (7).
19. Muestre que la linealizacin del sistema (7) en (5,2) es u =
-5v, u =2u. Muestre entonces que la matriz de coeficien-
tes de este sistema lineal tiene los valores propios imagina-
rios conjugados Al, i l , =- d +z 10. Por lo tanto, (O, O) es un
centro estable del sistema lineal. Aunque ste es el caso inde-
terminado del teorema 2 de la seccin 6.2, la figura 6.3.15
sugiere que (5,2) es tambin un centro estable para (7).
Los problemas 20 a 22 tratan el caso E =- 1, para el que Los problemas 23 a 25 tratan el caso E =1, de modo que
el sistema (6) asume la forma el sistema (6) asume la forma
FIGURA 6.3.16 El caso E =-1
(problemas 20 a 22).
x' =-3x, y ' =-5y del sistema (8) en (O, O) tiene los
valores propios negativos A, =-3 y 4 =-5. Por lo
tanto, (O, O) es un pozo-nodo para (8).
21. Muestre que la linealizacin del sistema (8) en (3, O) es u' =
3u - 3v, u' =-2v. Muestre entonces que la matriz de
positivo A, =3 y el valor propio negativo i l , =-2. Por lo
tanto, (3, O) es un punto silla para (8).
5u - Su, v' =21.4. Muestre entonces que la matriz de coe-
ficientes de este sistema lineal tiene los valores propios
complejos conjugados Al, A2 = (5 2 ia) con parte
real positiva. Por lo tanto, (5, 2) es una fuente espiral para
el sistema (8).
FIGURA 6.3.17 El caso E =+1
(problemas 23 a 25).
positivo A, =7 y el valor propio negativo 4 =-5. Por lo
tanto, (O, O) es un punto silla del sistema (9).
24. Muestre que la linealizacin de (9) en (7, O) es u' =
-7u - 7v, u' =2v. Muestre entonces que la matriz de
negativo A, =-7 y el valor propio positivo 4 =2. Por lo
tanto, (7, O) es un punto silla para el sistema (9).
-514 - 5u, u' =2u. Muestre entonces que la matriz de
coeficientes de este sistema lineal tiene los valores propios
complejos conjugados L I , ~Z = (-5 * i f i ) con parte
real negativa. Por lo tanto, (5, 2) es un pozo espiral para el
sistema (9).
x' =7x, y' =-5y de (9) en (O, O) tiene el valor propio
6.3 Proyecto de cmputo: su propia reserva
para la conservacin de la vida salvaje
Usted posee una enorme reserva para la conservacin de la vida salvaje, que origi-
nalmente pobl con Fo zorros y Ro conejos, el primero de enero de 1999. Las
siguientes ecuaciones diferenciales modelan las cantidades R(t) de conejos y F(t)
zorros t meses despus:
d R
- =(O.Ol)pR - (O.OOOl)aRF,
d t
d F - -(O.Ol)qF +(O.OOOI)bRF,
dt
donde p y q son los dos digitos mayores Cp <q), a y b son los dos digitos meno-
res, distintos de cero (a <b) en el nmero de su matrcula de estudiante.
Las cantidades de zorros y conejos oscilarn en forma peridica, desfasadas
entre s (como las funciones x( t ) y y( t ) de la figura 6.3.2). Elija sus cantidades ini-
ciales F, de zorros y R, de conejos (tal vez varias centenas de cada uno), de modo
que la curva solucin resultante en el plano RF sea una curva cerrada muy excn-
trica. (La excentricidad puede aumentar si se inicia con una cantidad relativamente
grande de conejos y una cantidad muy pequea de zorros, como hara cualquier
dueo de una reserva, pues los zorros se alimentan con conejos.)
Su tarea consiste en determinar:
1. El periodo de oscilacin de las poblaciones de conejos y zorros.
2. Las cantidades mxima y mnima de conejos, as como las fechas en que ocu-
3. Las cantidades mxima y minima de zorros, as como las fechas en que ocu-
rren por primera vez.
rren por primera vez.
Con un programa de computadora que pueda graficar las trayectorias en el plano
RF y las curvas solucin en los planos tR y tF, como en las figuras 6.3.1 y 6.3.2,
usted puede hacer acercamientos grficos sobre los puntos cuyas coordenadas
proporcionan la informacin solicitada.
6.4 SISTEMAS MECNICOS NO LINEALES
Posicin de
equilibrio
FIGURA 6.4.1 La masa
con un resorte.
Ahora aplicaremos los mtodos cualitativos de las secciones 6.1 y 6.2 para analizar
sistemas mecnicos sencillos como el sistema de la masa y el resorte que aparece
en la figura 6.4,l. Sea m la masa (en un sistema adecuado de unidades) y x(t) el des-
plazamiento de la masa en el instante t, con respecto de su posicin de equilibrio
(cuando el resorte no est estirado). Anteriormente suponamos que la fuerza F( x)
ejercida por el resorte sobre la masa era una funcin Eineal de x: F( x) =--la (ley
de Hooke). Sin embargo, en la realidad, los resortes de los sistemas de suspensin de
ciertos automviles han sido diseados deliberadamente para que no sean lineales.
En este caso, nos interesan especficamente los efectos de la no linealidad.
As, permitiremos que la funcin de fuerza F(x) sea no lineal. Como F(O) =O
en la posicin de equilibrio x =O, podemos suponer que F tiene un desarrollo en
serie de potencias de la forma
Haremos k >O de modo que la reaccin del resorte se dirija en forma opuesta al
desplazamiento cuando el valor de x es suficientemente pequeo. Si adems supo-
6.4 Sistemas mecnicos no lineales 41 7
nemos que la reaccin del resorte es simtrica con respecto de los desplazamientos
positivos y negativos hasta una misma distancia, entonces F(-x) =-$'(x), de
modo que F es una funcin impar. En este caso, tenemos que el coeficiente de Xn
en la ecuacin (1) es cero si n es par, de modo que el primer trmino no lineal es el
que implica a x3.
Por tanto, consideraremos el siguiente modelo matemtico sencillo de un resor-
te no lineal
F( x ) =- kx +j3x3, (2)
ignorando todos los trminos de la ecuacin (1) con grado mayor que 3. La ecua-
cin de movimiento de la masa m es entonces
mx' =-kx +/ ?x3. ( 3 )
El plano fase posicin-velocidad
Si introducimos la velocidad
Y O ) =x' ( t > (4)
de la masa con posicidn x(t), obtenemos de la ecuacin ( 3) el sistema equivalente de
primer orden
dx
dt
-
=y ,
m- d y =-k x +px3.
dt
Una trayectoria de este sistema en el plano fase es una grfica posicin-velocidad
que ilustra el movimiento de la masa con el resorte. Podemos determinar en forma
explcita las trayectorias de este sistema si escribimos
d y - dy / dt - -kx +/3x3
dx dx/ dt
my
""
9
de donde
my dy +(kx - Bx3) dx =O.
Al integrar tenemos
como ecuacin de una trayectoria tpica. Escribimos E como la constante arbitraria
de integracin, pues KE = my2 es la energa cintica de la masa con velocidad y
y es natural definir
P E =l kx2 -
2
4
4 (7)
como la energa potencial del resorte. La ecuacin (6) asume entonces la forma
KE +PE =E, expresando la conservacin de la energa para el movimiento no
amortiguado de una masa unida a un resorte.
El comportamiento de la masa depende del signo del trmino no lineal en la
ecuacin (2). El resorte es
duro si p <O,
suave si p >O.
Analizaremos los dos casos por separado.
OSCI LACI ONES DE UN RESORTE DURO: Si p <O, entonces la segunda
ecuacin en (5) asume la forma my' =-x(\ p[ x2 +k) , de modo que el nico punto
crtico del sistema es el origen (O, O). Cada trayectoria
+my2 +i k x 2 +i [pl x4 =E >O
es una curva cerrada oval como las que aparecen en la figura 6.4.2 y entonces
(O, O) es un centro estable. Como el punto (x(t), y( t ) ) recorre una trayectoria en el
sentido de las manecillas del reloj, la posicin x(r) y la velocidad y( t ) de la masa
oscilan en forma alternada, como muestra la figura 6.4.3. La masa se mueve hacia
la derecha (x creciente) cuando y >O y hacia l a izquierda cuando y <O. As, el
comportamiento de una masa en un resorte no lineal duro se parece cualitativa-
mente al de una masa con un resorte lineal y p =O (como en el ejemplo 4 de la
seccin 6.1 j. Pero una diferencia entre las situaciones lineal y no lineal es que,
mientras que el periodo T =2 d S de oscilacin de una masa con un resorte
lineal es independiente de las condiciones iniciales, el periodo de una masa en un
resorte no lineal depende de su posicin inicial x(0) y su velocidad inicial y( 0) (pro-
blemas 17 a 22).
Posicin
6
I I I I I
Velocidad J
- 6 ,
O 1 2 3 4 5 6
I
FIGURA 6.4.2 Retrato fase FIGURA 6.4.2 Curvas
posicin-velocidad para el solucin de posicin y velocidad
sistema masa-resorte duro, con para el sistema masa-resorte
m = k = 2 y p = - 4<0. duro, con m =k =2 y
/3 =-4 <o.
OSCILACIONES DE UN RESORTE SUAVE: Si p >O, entonces la segunda
ecuacin en (5) asume la forma my' =x(pX2 - kj, de modo que el sistema tiene dos
puntos crticos (?dm O) adems del punto crtico (O, O). Estos tres puntos cr-
ticos proporcionan las nicas soluciones para las cuales la masa puede permanecer
en reposo. El siguiente ejemplo ilustra el mayor rango de comportamientos posibles
de una masa con un resorte suave.
EJEMPLO 1 Si m =1, k =4 y p =1, entonces la ecuacin de movimiento de la masa es
d2x
dt 2
- +4x - x3 =o,
Al despejar y,
podemos fijar un valor de la energa E y graficar a mano una trayectoria como una
de las que aparecen en el retrato fase posicin-velocidad generado por compu-tado-
ra en la figura 6.4.4.
Los distintos tipos de trayectorias del lano fase corresponden a valores dis-
tintos de la energa E. Si sustituimos x =2 pr k p y y =O en (6), obtenemos el valor
de la energa E =k2/(4p) =4 (pues k =4 y /3 =1) correspondiente a las trayec-
torias que cortan al eje x en los puntos crticos no triviales (-2, O) y (2, O). Estas
trayectorias enfatizadas son llamadas separatrices, pues separan las regiones del
plano fase con comportamientos distintos.
La naturaleza del movimiento de la masa queda determinada mediante el tipo de
trayectoria dependiente de sus condiciones iniciales. Las trayectorias simples cerradas
que rodean a (O, O) en la regin acotada por las separatrices corresponden a energas
en el rango O <E <4. Estas trayectorias cerradas representan oscilaciones periddims
de la masa hacia adelante y hacia atrs en tomo del punto de equilibrio x =O.
Las trayectorias no acotadas de las regiones por arriba y por debajo de las
separatrices corresponden a valores de E mayores que 4. stas representan movi-
mientos en los que la masa tiende a x =O con la energa suficiente para pasar por
el punto de equilibrio y nunca regresar a 1(como lo indica la figura 6.4.5).
(290)
-25-4-3 -2-1 o 1 2 3 4 5
X t
FIGURA 6.4.4 Retrato fase posicin- FIGURA 6.4.5 Curvas solucin de posicin y
velocidad para el sistema masa-resorte velocidad para el sistema masa-resorte suave,
suave,conm=l , k =4yp= 1 > O . conm= l , k=4yp= 1 >O,yenergaE=
Hemos enfatizado las separatrices. 8, lo suficientemente grande para que la masa
tienda al origen por la izquierda y contine
indefinidamente hacia la derecha.
Las trayectorias no acotadas que abren hacia la derecha y hacia la izquierda
corresponden a valores negativos de E; representan movimientos en donde la masa
se dirige inicialmente hacia el punto de equilibrio x =O, pero con energa insufi-
ciente para alcanzarlo. En cierto punto, la masa invierte su direccin y regresa por
donde vena.
En la figura 6.4.4 parece que el punto crtico (O, O) es un centro estable, mien-
tras que los otros dos son puntos silla inestable. Con los valores indicados de los
parmetros, el sistema no lineal en (5) es
Su Iinealizacin X' =y, y' =-4x en (O, O) tiene la matriz de coeficientes
con ecuacin caracterstica A2 +4 =O y valores propios conjugados imaginarios
A =&2i, lo que es consistente con un centro estable en (O, O).
En (2, O), las sustituciones x =u +2, y =u en (11) produce el sistema casi
lineal
d u dv
dt dt
-
=u , - =Su +6u2 +u3.
Su linealizacin u' =u, u' =Su tiene la matriz de coeficientes
con ecuacin caracteristica Az - 8 =O y valores propios reales A = 5 6 , con sig-
nos opuestos, correspondientes a un punto silla en el punto crtico (2, O) del plano
x y . La situacin en el tercer punto crtico (-2, O) es en esencia la misma.
Vibraciones amortiguadas no lineales
Suponga ahora que la masa unida al resorte se conecta a un amortiguador que pro-
porciona una fuerza de resistencia proporcional a la velocidad y =dx/dt de la masa.
Si seguimos suponiendo que el resorte es no lineal, como en la ecuacin (2), enton-
ces la ecuacin de movimiento de la masa es
tiene los puntos crticos (O, O) y (+m, O), pero ahora el punto crtico en el ori-
gen es el ms interesante. La linealizacin x' =y, y' =(-kx - cy)/m en (O, O) tiene
la matriz de coeficientes
con ecuacin caracterstica ma2 +cL +k =O y valores propios
-c _+ d "
A =
2m
As, tenemos que el punto crtico (O, O) del sistema (13) es
un pozo-nodo si la resistencia es tan grande que c2 2 4km (de modo que los
una fuente espiral si c2 <4km (de modo que los valores propios son comple-
valores propios son ambos negativos), pero es
jos conjugados con partes reales negativas).
El siguiente ejemplo ilustra el segundo caso.
EJEMPLO 2 Suponga que m =1, k =5, p =$ y c =2. Entonces el sistema no lineal (13) es
d x dY
dt dt
- =y , - =-5x - 2y +:x3.
En este ejemplo no disponemos de una solucin explcita para las trayectorias del
plano fase, de modo que pasaremos a investigar los puntos crticos (O, O), ( 2, O) y
(-20).
En (O, O), la matriz de coeficientes del sistema linealizado
dx
" Y ? "
dt dt
d y - -5x - 2y
tiene ecuacin caracterstica L2 +2a +5 =0 con races A =- 1 ? 2i. Por lo tanto,
(O, O) es un pozo espiral estable del sistema (14), y la funcin de posicin lineali-
zada de la masa es de la forma
x ( t ) =e"(A cos 2t +B sen 2t ) ,
una oscilacin amortiguada en forma exponencial, en tomo de x =O.
En ( 2, O), las sustituciones u =x - 2, u =y en (14) producen el sistema
du dv
dt dt
"
-
u, " - 1ou - 2v +:u* +3 3
con el punto crtico correspondiente (O, O). La matriz de coeficientes del sistema
linealizado
d u d v
- = u , "
dY
- IOU - 2v
dt
5
4
3
2
I
h O
- 1
-2
- 3
-4
-5
-
Y
posicin-velocidad para el
sistema masa-resorte suave,
conm= I , k = S y p = , y
constante de resistencia c =2.
Hemos enfatizado las
separatrices.
5
/
/
I
FIGURA 6.4.7 El pendulo
simple.
tiene ecuacin caracterstica a2 +2~- 10 =O con races A, =- I - fi <O y
;12=- 1 +fi >O. As, (2, O) es un punto silla inestable del sistema original (14).
Un anlisis similar muestra que (-2, O) es tambin un punto silla inestable.
El retrato fase posicin-velocidad de la figura 6.4.6 muestra las trayectorias de
(14) y el pozo espiral en (O, O), as como los puntos silla inestables en (-2, O) y (2, O).
Las separatrices enfatizadas dividen el plano fase en regiones con comportamiento
distinto. El comportamiento de l a masa depende de l a regin donde se encuentre su
punto inicial (xo, yo). Si el punto inicial est en la
Regin I, entre las separatrices, entonces la trayectoria gira en espiral hacia
el origen cuando t -++m, y por tanto las oscilaciones peridicas del caso
no amortiguado (figura 6.4.4) son reemplazadas en este caso con oscilaciones
amortiguadas en tomo de la posicin de equilibro estable x =O;
Regin 11, entonces l a masa pasa por x =O movindose de izquierda a dere-
cha (x creciente);
Regin 111, entonces la masa pasa por x =O movindose de derecha a izquier-
da (x decreciente);
Regin IV, entonces la masa tiende (pero no alcanza) a la posicin de equili-
brio inestable x =-2 por la izquierda, pero se detiene y regresa hacia la
izquierda.
Regin V, entonces la masa tiende (pero no alcanza) a la posicin de equilibrio
inestable x =2 por la derecha, pero se detiene y regresa hacia la derecha.
Si el punto inicial (xo, yo) est precisamente sobre una de las separatrices, entonces
la trayectoria correspondiente tiende al punto espiral estable o tiende a infinito
desde un punto silla cuando t -++m. m
El pndulo no lineal
En la seccin 3.4 dedujimos la ecuacin
d20 g
- f - sen0 =O
dt 2 L
para las oscilaciones no amortiguadas del pndulo simple que se muestra en la figu-
ra 6.4.7. Ah utilizamos la aproximacin sen 8 =8 para 8 cercana a cero con el fin
de reemplazar l a ecuacin (15) con el modelo lineal
d28
dt 2
__ +0% =o
donde w2 =g/L. La solucin general
0(t) =A cos ut +B sen wt (17)
de la ecuacin (16) describe las oscilaciones en torno de la posicin de equilibrio
8 =O con frecuencia circular O y amplitud C =(A2 +B2)I2.
El modelo lineal no describe en forma adecuada los movimientos posibles del
pndulo para valores grandes de 8. Por ejemplo, la solucin de equilibrio 8( t ) =n
de la ecuacin (1 5), con el pndulo exactamente hacia arriba, no satisface la ecua-
cin lineal (16). La ecuacin (17) tampoco incluye la situacin en que el pndulo
"pasa por arriba" varias veces, de modo que 8(t) sea una funcin creciente y no
oscilatoria de t. Para estos fenmenos, debemos analizar la ecuacin no lineal 8" +
m2 sen 8 =O en vez de su linealizacin 8" +m* 8 =O. Tambin queremos incluir
la posibilidad de la resistencia proporcional a la velocidad, de modo que conside-
ramos la ecuacin general del pndulo no lineal
d2Q dB
- +c- +o2 seno =O.
dt 2 dt
Primero analizaremos el caso no amortiguado, en el cual c =O. Con x(t) =
6(t) y y(t) =8' (t ), el sistema equivalente de primer orden es
d x dY
dt dt
-
-
" Y , - - - --o senx.
2
Vemos que este sistema es casi lineal, si lo escribimos en la forma
dx
dt
-
=y ,
dY
- =-w2x +g(x),
dt
donde
g(x) =-w 2 (senx -x) =w - - - =...)
2(*3: ;f
slo tiene trminos de grado alto.
naturaleza del punto crtico (nn, O) depende de que n sea par o impar.
Los puntos crticos del sistema (19) son los puntos (nn, O), con n entero. La
CASO PAR: Si n =2mes par, entonces sen(u +2mn) =sen u, de modo que las
sustituciones x =u +2mz, y =u en (19) producen el sistema casi lineal
du dv
dt dt
- =U , - =-w2senu
con (O, O) como punto crtico correspondiente. Como en (20), la linealizacin de
(21) es el sistema
d u d v
- =u, "
dt d t
- -w2u
para el que (O, O) es el familiar centro estable encerrado por trayectorias elpticas
(como en el ejemplo 4 de la seccin 6.1). Aunque ste es el caso delicado en que el
teorema 2 de la seccin 6.2 no permite decidir, veremos que (2mn, O) es tambin un
centro estable del sistema original del pndulo no lineal (1 9).
CASO IMPAR: Si y1 =2m+1 es impar, entonces sen@ +(2m +1)z) =-sen u,
de modo que las sustituciones x =u +(2m+l)n, y =ven (19) producen el sistema
du dv
dt d t
- =u, - =+w2senu
con (O, O) como el punto crtico correspondiente. La linealizacin
du dv
dt dt
- =u , - = + m u 2
de (22) tiene la matriz de coeficientes
con ecuacin caracterstica A2 - o2 =O y valores propios reales A =t w de sig-
nos opuestos. As, (O, O) es un punto silla inestable del sistema lineal (23), de modo
que el teorema 2 de la seccin 6.2 implica que ((2m +l)z, O) es un punto silla simi-
lar para el sistema original casi lineal (19).
LAS TRAYECTORI AS: Podemos ver cmo estos centros pares y puntos silla
impares encajan resolviendo el sistema (19) en forma explcita para las trayecto-
rias del plano fase. Si escribimos
dy - dy/dt
w2 senx
dx dxl dt
Y
_
-
y separamos las variables
y d y fco2senxdx =O,
para luego integrar de x =O a x =x, obtenemos
;y2 +m2(1 - COSX) =E. (24)
Denotamos por E a la constante arbitraria de integracin, pues, si elegimos las uni-
dades fsicas de modo que m =L =1, entonces el primer trmino de la izquierda
es la energa cintica y el segundo trmino es la energa potencial de la masa al final
del pndulo. As, E es la energa mecnica total; la ecuacin (24) expresa entonces
la conservacin de la energa mecnica para el pndulo no amortiguado.
Si despejamos y en la ecuacin (24) y usamos una identidad para la mitad de
un ngulo, obtenemos la ecuacin
que define las trayectorias en el plano fase. Observe que el radicando en (25) sigue
siendo positivo para E >2w2. La figura 6.4.8 muestra el campo de direcciones y
los resultados de graficar estas trayectorias para diversos valores de la energa E.
Las separatrices enfatizadas en la figura 6.4.8 corresponden al valor critico E =
2w2 de la energa; stas tienden y se alejan de los puntos crticos inestables (nz, O),
X
posicin-velocidad para el
sistema de pndulo amortiguado,
enfatizado las separatrices.
x = Y,Y =-sen x. Hemos
con n impar. Si seguimos las flechas a lo largo de una separatriz, en teora el p6ndu-
lo tendera a una posicin vertical balanceada 8 =x =(2m+1)ncon la energa justa
para alcanzarla pero sin rebasarla. La inestabilidad de esta posicin de equilibrio
indica que este comportamiento podra nunca ser observado en la prctica!
Las trayectorias simples cerradas que encierran a los puntos crticos estables
(todos los cuales corresponden a la posicin hacia abajo 8 =2mndel pndulo) repre-
sentan oscilaciones peridicas del pndulo, hacia un lado y hacia el otro en torno de
la posicin de equilibrio estable 8 =O. stas corresponden a energas E <2w2 insu-
ficientes para que el pndulo llegue hasta la posicin vertical hacia arriba.
Las trayectorias no acotadas con E >2w2 representan movimientos de
remolino del pndulo en los que ste pasa por la parte superior varias veces, en
el sentido de las manecillas del reloj, si el valor de y(t ) se mantiene positivo, y
en sentido contrario si y(t ) es negativo.
Periodo de oscilacin no amortiguada
Si el pndulo se libera desde el reposo con las condiciones iniciales
entonces la ecuacin (24) con t =O se reduce a
Por tanto, E <2w2 si O <a <x, con lo que se garantiza una oscilacin peridica
del pndulo. Para determinar el periodo de esta oscilacin, restamos la ecuacin
(27) de la (24) y escribimos el resultado (con x =8 y y =do/ &) en la forma
El periodo T de tiempo necesario para una vuelta completa es igual a cuatro
veces la cantidad de tiempo necesaria para que 8 decrezca desde 8 =a hasta 8 =O,
una cuarta parte de una oscilacin. Por tanto, despejamos dt/d8 en la ecuacin (28)
para obtener
T = - / 4 a dB
OJZ 0 J coso - cosff
Para tratar de evaluar esta integral, primero usamos la identidad cos 8 =1 - 2
sen2(8/2), con lo que obtenemos
donde
k =sen -.
ff
2
Ahora, la sustitucin u =( 1 / k ) sen( 8/2) implica
T = ! / 1 du
O J (l - ~2 ) ( 1 - k2u2)
Por ltimo, la sustitucin u =sen 4~ produce
La integral en (30) es la integrd el@tica del primer tipo que con frecuencia
se denota como F(k, n/2) y se puede evaluar en forma numrica como sigue. Pri-
mero utilizamos la serie binomial
con x =k2 sen2 4 <1 para desarrollar el integrando en (30). Luego integramos tr-
mino a trmino usando la frmula integral
n 1 * 3* - - ( 2n - 1)
2 2 *4*.-(2n) .
sen2n $d$ =- *
El resultado final es la frmula
= T~ [ l + ( t ) k 2 + ( $ ) 2 k 4 + ( - ) z k 6 + - . . ] 2. 4- 6 1 a3.5 (33)
para el periodo T del pndulo no lineal lanzado desde el reposo con un ngulo ini-
cial O(0) =a, en trminos del periodo linealizado To =2n//w y k =sen(a/2).
10" 1.0019
20" 1.0077
30" 1.0174
40" 1.0313
50" 1 .O498
60" 1 .O732
70" 1.1021
80" 1.1375
90" 1.1803
FIGURA 6.4.9 Dependencia
del periodo T de un pndulo no
lineal con respecto de su ngulo
inicial a.
6.4 Problemas
La serie infinita dentro de la segunda pareja de corchetes en la ecuacin (33)
proporciona el factor TITo mediante el cual el periodo no lineal T es mayor que el
periodo linealizado. La tabla de la figura 6.4.9, obtenida al sumar esta serie en
forma numrica, muestra la forma en que T/T, crece conforme a aumenta. As, T
es 0.19% mayor que To si a =I O", mientras que T es 18.03% mayor que To si
a =90". Pero incluso una discrepancia del 0.19% es significativa; el clculo
(0.0019) X 3600
segundos horas das
X24 - x 7 - =1149 (segundos/semana)
hora da semana
muestra que el modelo linealizado es algo inadecuado para un reloj de pndulo; una
discrepancia de 19 min y 9 S despus de una sola semana es inaceptable.
Oscilaciones de un pndulo amortiguado
Por ltimo analizaremos brevemente a un pndulo no lineal amortiguado. El siste-
ma casi lineal de primer orden equivalente a la ecuacin (19) es
dx
- - y,
dt
dY
- =-m2 senx - c y ,
dt
-
(34)
y de nuevo, los puntos crticos son de la forma (nn, O), donde n es un entero. En los
problemas 9 a 11 le pedimos que verifique lo siguiente:
Si n es impar, entonces ( m , O) es un punto silla inestable de (34), como en el
Si n es par y c2 >402, entonces (nn, O) es un pozo-nodo; mientras que
Si n es par y c2 <402, entonces ( m , O) es un pozo espiral.
caso no amortiguado; pero
La figura 6.4.10 muestra las trayectorias en el plan fase, para el caso suba-
mortiguado ms interesante, c2 <402. Excepto por las trayectorias separatrices
que tienden a los puntos silla inestables (y que no pueden ocurrir fsicamente), toda
trayectoria es "atrapada" por uno de los puntos espirales estables (nn, O) con n par,
Esto significa que incluso cuando el pndulo comienza con la energa suficiente
para llegar hasta arriba, despus de cierto nmero (finito) de vueltas perder la ener-
ga suficiente para comenzar a sufrir oscilaciones amortiguadas en tomo de su posi-
cin de equilibrio estable (en la parte inferior).
crtico segn su tipo y estabilidad.
Enlos problemas 1 a 4, muestre que el sistema dado es dx
2. - =2 sen x +sen y, - =sen x +2 sen y (Fig. 6.4.1 1)
dY
casi lineal, con (O, O) como punto crtico, y clasifique este punto dt dt
3. - =ex+2y- 1, - =8x+eY - 1
dx dY
dt dt
4. - =senxcosy-2y,- =4~- 3cosxseny
dx dY
dt dt
4
2
h O
-2
-4
-3rc -2n -x O n 2n 3%
X
posicin-velocidad para el sistema
de pndulo amortiguado x =y, y =
sen x - (0.25)~. Hemos enfatizado
las separatrices.
Determine y clasifique cada uno de los puntos crticos de 9.
los sistemas casi lineales de los problemas 5 a 8.
5. - =-X +sen y, - =2x
dx d y
d t dt 10.
dx d y
dt dt
dx d y
dt d t
dx d y
dt d t
6. - =y , - =sen nx - y
11.
7. - =1 +eY - =2senn
8. - =3senx + y , - =senx +2y
Muestre que si n es un entero impar, entonces el punto cr-
tico (nn, O) es un punto silla para el sistema de pndulo
amortiguado.
Muestre que si n es un entero par y c2 >402, entonces el
punto crtico (nn, O) es un pozo-nodo para el sistema de
pndulo amortiguado.
Muestre que si n es un entero par y c2 <402, entonces el
punto crtico (nn, O) es un pozo espiral para el sistema de
pndulo amortiguado.
En cada uno de los problemas 12 a 16 se da una ecuacin
x f =2 s e n x +s e n y , y r =s e n x +2 s e n y
FIGURA 6.4.11 Trayectorias del sistema del problema 2.
FIGURA 6.4.12 El retrato FIGURA 6.4.13 El retrato
fase para el problema 14. fase para el problema 15.
FIGURA 6.4.14 El retrato
fase para el problema 16.
12. x" +20x - 5x3 =O; verifique que los puntos crticos se
parecen a los de la figura 6.4.4.
13. x" +2.x' +20x - 5x3 =O; verifique que los puntos crti-
cos se parecen a los de la figura 6.4.6.
14. X" - 8, +2 x 3 =O; en este caso, la parte lineal de la fuer-
za es repulsora en lugar de atractora (como para un resorte
ordinario). Verifique que los puntos crticos se parecen a
los de la figura 6.4.12. As, existen dos puntos de equilibrio
estable y tres tipos de oscilaciones peridicas.
15. x" +4x - x2 =O; en este caso, la funcin de fuerza no es
simtrica. Verifique que los puntos crticos se parecen a los
de la figura 6.4.13.
16. x" +4x - 5x3 +2 =O. La idea es que se conservan los
trminos hasta el quinto grado de una funcin de fuerza
impar. Verifique que los puntos crticos se parecen a los de
la figura 6.4.14.
Los problemas 17 a 22 bosquejan un anlisis del periodo
T de oscilacin de una masa en un resorte no lineal con ecua-
cin de movimiento
d2x
dt2
- ++( x ) =o.
17. Integre una vez (como en la ecuacin (6)) para deducir la
ecuacin de energa
; y 2 +V ( x ) =E (36)
donde y =dx/dt y
V( x ) =J((* +( u) du. (37)
18. Si la masa se libera desde el reposo, con condiciones inicia-
les x(0) =xo, y(0) =O y si sobrevienen las oscilaciones peri-
dicas, podemos concluir de la ecuacin (36) que E =V(xo) y
que el tiempo T necesario para una oscilacin completa es
19. Si @(x) =kx - Px3 como en el texto, deduzca de las ecua-
ciones (37) y (38) que
20. Sustituya u =x. cos @ en (39) para mostrar que
donde To =27~/ 6es el periodo lineal,
si @(x>=k con k >O, entonces el resorte en realidad es
B
lineal con periodo To =2 4 6 y I=--,-
k 2 l - .
1 . 5
(41)
TO 1 9 25
4 64 256
menores.
T =- (1 +- P +- Pz +- P3 +. . .) . (42) Si <O, de modo que el resorte sea duro, entonces
T <To, y T decrece al aumentar .xn, de modo que los va-
22. Si E =/3xO2/k es suficientemente pequeo, de modo que E
sea despreciable, deduzca de las ecuaciones (41) y (42) que
los mayores de la figura 6.4.2 corresponden a frecuencias
mayores.
6.4 Proyecto de cmputo: las ecuaciones de Rayleigh y van der Pol
El fsico matemtico britnico Lord Rayleigh (John William Strutt, 1842-1919) uti-
liz una ecuacin de la forma
para modelar las oscilaciones de ciertos clarinetes. Si y =x , obtenemos el sistema
autnomo
cuyo retrato fase aparece en la figura 6.4.15 (para el caso m =k =a =b =1). Las
trayectorias espirales hacia afuera y hacia adentro convergen a una solucin, o
ciclo lmite, que corresponde a oscilaciones peridicas del sonido. El periodo T
(y por lo tanto la frecuencia) de estas oscilaciones se puede medir en una curva
solucin en el plano tx, como la de la figura 6.4.16. Este periodo de oscilacin
depende slo de los parmetros m, k, a y b de la ecuacin (1) y es independiente de
las condiciones iniciales (por qu?).
3
2
1
* o
-1
-2
-3
-
.3 -2 -1 0 1 2 3
A
2.0
1.5
1 .o
0.5
Y 0.0
-0.5
- 1.0
- 1.5
-2o0 5 10 15 20 25 30 35 40
1
FIGURA 6.4.15 El retrato FIGURA 6.4.16 La curva
fase para el sistema de Rayleigh solucin tx con condiciones
( 2) conm=k =a=b=l .
iniciales x(O) =0.01, x(0) =O.
l L
FIGURA 6.4.17 Un circuito
sencillo con un elemento activo.
Elija sus propios parmetros m, k, a y b (tal vez los ltimos cuatro dgitos dis-
tintos de cero en el nmero de su matrcula de estudiante) y utilice un programa de
graficacin de ED0 para graficar las trayectorias y las curvas solucin, como en las
figuras 6.4.15 y 6.4.16. Modifique uno de sus parmetros para ver cmo cambian
la amplitud y la frecuencia de las oscilaciones peridicas resultantes.
Ecuacin de van der Pol
La figura 6.4.17 muestra un circuito RLC simple, donde la resistencia usual (pasi-
va) R ha sido reemplazada por un elemento activo (como un tubo al vaco o un
semiconductor). La cada de voltaje V a travs de este elemento est dada por una
funcin conocidaf(Z) de la corriente I. Por supuesto, V =f(Z) =IR para una resis-
tencia. Si sustituimos f(Z) en vez de IR en la familiar ecuacin RLC LI +RZ +
Q/C =O de la seccin 3.7, al derivar obtenemos la ecuacin de segundo orden
Z
C
L i t +ft(Z)I t +- =o.
En un estudio de los circuitos osciladores en los primeros radios comerciales
(1924), Balthasar van der Pol (1889-1959) supuso que la cada de voltaje era dada
por una funcin no lineal de la formaf(Z) =b13 - al , lo que junto con la ecuacin
( 3) da como resultado
I
C
LZ +(3612 - a ) / +- =o.
Esta ecuacin tiene una relacin estrecha con la ecuacin de Rayleigh y tiene retra-
tos fase parecidos a la figura 6.4.15. De hecho, al derivar la segunda ecuacin de
(2) y volver a sustituir x =y obtenemos la ecuacin
my +(3by2 - a)y +k y =O, (5 1
que tiene la misma forma que la ecuacin (4).
sustituciones I =px, t =z / m , el resultado es
Si denotamos por z a la variable del tiempo en la ecuacin (4) y hacemos las
d2x
- +(3bp2x2 - + x =o .
dt 2 L dt
si p =d m y p =a m tenemos la forma cannica
X I f +p(x2 - 1)x +x =o (6)
o ecuacin de van der Pol.
Para cada valor no negativo del parmetro p, la solucin de la ecuacin de van
der Pol tal que x(0) =2, x(0) =O es peridica, y la trayectoria correspondiente en
el plano fase es un ciclo lmite al cual convergen las dems trayectorias (como
en la figura 6.4.15). Un buen ejercicio consiste en resolver en forma numrica la
ecuacin de van der Pol y graficar esta trayectoria peridica para una seleccin de
valores desde ,u=O hasta p =1000 o ms.
-4 - -4
-4 -3 -2 -1 o 1 2 3 4 O 5 10 15 20
X f
FIGURA 6.4.18 La trayecto- FIGURA 6.4.19 Curvas
ria en el plano fase de una solu- solucin x(t> y y(t> que definen
cin peridica de la ecuacin de la solucin peridica de la
van der Pol con p =1, as ecuacin de van der Pol con
como algunas trayectorias que p = 1.
forman espirales hacia adentro
y hacia afuera.
2000 I I I
I l l
1500
1000
- p =1000 -
-
- -
-
I
-
- 1500
-4 -3 -2 -1 o 1 2 3 4
-2000 I 1 I l l
- - -
X
FIGURA 6.4.20 Latrayectoria
en el plano fase de la solucin
peridica de la ecuacin de van
der Pol con p =1000.
Para p =O, es un crculo de radio 2 (por qu?). La figura 6.4.18 muestra la trayec-
toria peridica con p =1 y la figura 6.4.19 muestras las curvas solucin correspon-
dientes x( t ) y y(t). Cuando p es grande, la ecuacin de van der Pol es un tanto
rgida y la trayectoria peridica es ms excntrica, como aparece en la figura
6.4.20, graficada mediante el programa odel5s de MATLAB para resolver ED0
rgidas. De hecho, la capacidad para graficar la figura 6.4.20 con precisin (y en par-
ticular las curvas solucin x( t ) y y( t ) correspondientes, anlogas a las de la figura
6.4.19) es una buena prueba del carcter robusto de su programa para resolver EDO.
Usted tambin podna graficar otras trayectorias atradas por ambos lados
por el ciclo lmite (como las que aparecen en la figura 6.4.18). El origen parece ser
un punto espiral en la figura 6.4.18. Muestre que (O, O) es una fuente espiral para la
ecuacin de van der Pol si O <p <2 pero es un nodo fuente para p 2 2.
6.5 CAOS EN SISTEMAS DINMICOS
En las secciones anteriores analizamos el crecimiento de poblaciones y los sistemas
mecnicos desde un punto de vista determinista, con la esperanza de que el estado
inicial de un sistema fsico determine por completo su evolucin futura. Sin embar-
go, muchos sistemas comunes exhiben un comportamiento que en ocasiones pare-
ce catico, en el sentido de que los estados futuros podran no ser confiablemente
predecibles a partir del conocimiento de las condiciones iniciales. Esta seccin
incluye el material de un proyecto que ilustre el fenmeno del caos, un tema de gran
actualidad en las ciencias y la ingeniera.
Crecimiento de poblaciones y duplicacin del periodo
En la seccin 2.1 presentamos la ecuacin diferencial logstica
d P
dt

- a P - bP2 (a, b >O) (1)
que modela una poblacin acotada (en vez de una que crezca exponencialmente).
De hecho, si la poblacin P(t ) satisface la ecuacin (l), entonces, cuando t -++m,
P( t ) tiende a la poblacin lmite (finita) M =a/b. Aqu analizaremos una versin
discreta de la ecuacin logstica, conocida desde hace mucho tiempo por los cien-
tficos, pero que slo hasta pocas recientes fue redescubierta para predecir patro-
nes de comportamiento un tanto exticos e inesperados para ciertas poblaciones.
Para resolver la ecuacin (1) en forma numrica, como en la seccin 2.4, pri-
mero elegimos un tamao de paso fijo h >O y consideramos la sucesin de instan-
tes discretos
donde t,+l =tn +h para cada n. Si comenzamos con el valor inicial Po =P(to),
calculamos las aproximaciones
de los verdaderos valores P( t l ) , P( t 2) , P( t 3) , . . . de la poblacin real P(t). Por
ejemplo, el mtodo de Euler para la ecuacin logstica (1) consiste en calcular las
aproximaciones en (3) de manera iterativa, por medio de la frmula
Ahora, suponga que la poblacin es tal que el tamao de paso h se puede ele-
gir de modo que las aproximaciones calculadas mediante la ecuacin (4) coinciden
con los valores reales de la poblacin, dentro de una precisin aceptable. Esto
podra ocurrir, por ejemplo, para una poblacin de animales o insectos en donde la
reproduccin se lleve a cabo en temporadas breves que ocurran a intervalos regula-
res. Si h es el intervalo entre las temporadas sucesivas de reproduccin, entonces la
poblacin P,, durante una temporada de reproduccin podra depende solamente de
la poblacin PnP1 durante la temporada anterior, y P,, podra determinar por com-
pleto la poblacin P,,, durante la siguiente temporada.
As, supondremos para este anlisis que los valores sucesivos P,, =P(t,) de
la poblacin estn dados por la ecuacin
As, reemplazamos la ecuacin diferencial original en (1) con una ecuacidn en dife-
rencias discreta
AP,, =( UP, , - b p i ) At (5)
la cual proporciona la diferencia de poblacin M,, =P,,+ - P,, en trminos de la
diferencia de tiempo h =At y la poblacin anterior P,,.
Podemos escribir la ecuacin (4) como la ecuacidn Zogistica en diferencias
donde
r =1 +a h y s = b h .
L a sustitucin
Pn =-x,
r
S
en la ecuacin (6) simplifica sta an ms, hasta obtener
En este momento centramos nuestra atencin en la ltima frmula iterativa,
la ecuacin (9). Si partimos de valores dados de x. y r, esta frmula genera una
sucesin xI, .x2, xj, . . . de valores correspondientes a los instantes tl, t2, tg, . . . Pode-
mos pensar en x,*, el valor en el instante t,, como lafraccidn de la poblacin mxi-
ma soportable por el ambiente. Si existe la fraccin lmite
x, =lm x,
n i r x
queremos analizar la forma en que x, depende del parmetro de crecimiento r de
la ecuacin (9). Es decir, si consideramos a r como la entrada del proceso y x,
como la salida, nos preguntamos la forma en que la salida depende de la entrada.
Podemos implantar fcilmente la iteracin de la ecuacin (9) en cualquier
calculadora o lenguaje de computadora disponible. La figura 6.5.1 muestra ejem-
plos de cdigos de Maple, Mathematica y MATLAB para un programa sencillo,
que comienza con x, =0.5, calcula y conforma una lista de iteraciones ( k =200)
con r =1.5.
Como r =1 +ah en ( 7) , slo podemos utilizar valores de r mayores que 1 en
nuestro modelo idealizado de crecimiento discreto de poblaciones. Se puede ver que,
para un valor tpico del parmetro de crecimiento r dado en la primera lnea de cdi-
go, los resultados no dependen del valor inicial xl. Despus de una cantidad razona-
ble de iteraciones (la cantidad necesaria depende del valor de r), usualmente el valor
de x, parece estabilizarse en un valor lmite xm como en la ecuacin (10). Por ejem-
plo, la figura 6.5.2 muestra los resultados de la ejecucin de nuestro programa sen-
cillo de iteracin con los valores Y =1.5, 2.0 y 2.5 para el parmetro que da la tasa
de crecimiento, produciendo las poblaciones lmite (en forma de proporciones)
x,=0.333333, 0.500000 y 0.6000000,
respectivamente. As, parece que x, existe y que su valor crece en forma modera-
da cuando r aumenta.
r := 1.5: r = 1.5; r = 1.5;
x = array(1..200): x = Table [n, Cn, 1,20011 ; x = 1:200;
x [ l ] := 0.5: x[[l]] = 0.5; x(1) = 0.5;
for n from 2 to 200 do For[n=2, n<=200, for n = 2:200
z := x[n-11: n=n+l,
z = x(n-1);
x[n] := r*z*(l-z): z =~[Cn-lll; x(n) = r*z*(l-2);
od : x[ [n] 1 = r*z* (1-2) 1 ; end
FIGURA 6.5.1 Versiones de un programa sencillo de iteracin, en Maple, Mathemutica y MATLAB.
X1 0.5 0.5
x2 O. 3750 O. 5000
x3 O. 3516 O. 5000
x197
O. 3333 O. 5000
x198
O - 3333 O. 5000
x199
0.3333 O. 5000
x200
O. 3333 O. 5000
0.5
O. 6250
O. 5859
O. 6000
O. 6000
O. 6000
O. 6000
FIGURA 6.5.2 Iteraciones con los parmetros
de crecimiento r =1.5, 2.0 y 2.5.
EJERCICIO 1: Trabaje con otros valores del parmetro de tasa de crecimiento
en el intervalo 1 <r <3. Sus resultados apoyan la conjetura de que la poblacin
lmite siempre existe y es una funcin creciente de r?
Los resultados de la figura 6.5.3 muestran que la conjetura establecida en el
ejercicio 1 es falsa! Con los parmetros de tasa de crecimiento r =3.1 y r =3.25,
la (proporcin de) poblacin deja de estabilizarse en una nica poblacin lmite.
(Calculamos ms de mil iteraciones para estar seguros.) En vez de esto, la pobla-
cin oscila entre dos poblaciones distintas en meses alternados (pensando al mes
como nuestra unidad de tiempo). Por ejemplo, con r =3.25
X1
x2
x3
x4
x1001
X1002
x1003
x1004
x1005
x1006
x1007
x1008
O. 5000
0.7750
O. 5406
O. 7699
O. 5580
O - 7646
O. 5580
O .7646
O. 5580
O - 7646
O. 5580
0.7646
O. 5000
O. 8125
O .4951
O. 8124
O. 4953
O. 8124
O .4953
O. 8124
O - 4953
O. 8124
O .4953
O. 8124
O. 5000
O. 8750
O. 3828
O. 8269
O. 5009
O. 8750
O. 3828
O. 8269
O. 5009
O. 8750
O. 3828
O. 8269
FIGURA 6.5.3 Ciclos con periodo 2, para r =3.1
y r =3.25; ciclo con periodo 4 para r =3.5.
vemos que
mientras que
As, no tenemos una nica poblacin lmite, sino un ciclo lmite formado por dos
poblaciones distintas (como lo muestra la figura 6.5.4). Adems, cuando la tasa de
crecimiento aumenta hasta r =3.5, el periodo del ciclo se duplica, y ahora tenemos
un ciclo lmite con periodo 4; la poblacin pasa por los cuatro valores distintos
0.5009, 0.8750, 0.3828 y 0.8269 (figura 6.5.5).
1001
1002
1003
1004
1005
1006
1007
1008
1009
1010
1011
1012
1013
1014
1015
1016
O. 5060
O. 8874
0.3548
O. 8127
O. 5405
O. 8817
O. 3703
O. 8278
O. 5060
O. 8874
O. 3548
O. 8127
O. 5405
O. 8817
0.3703
O. 8278
FIGURA 6.5.6 El ciclo
de periodo 8 obtenido con
r =3.55.
0.8
h
v
0.6
Y
0.4
0.2 1
i
0.0
988 990 992 994 996 998 1000
n
FIGURA 6.5.4 La grfica de
x( n) =x,, mostrando el ciclo
de periodo 2 de las iteraciones
obtenidas con r =3.25.
0.8
0.6
h
v
Y
0.4
o.2 0.0 988 L 990 992 994 996 998 l o o 0
n
x( n) =x,, mostrando el ciclo
de periodo 4 de las iteraciones
obtenidas con r =3.5.
EJE R c I c I o 2 : Trabaje con valores del parmetro de tasa de crecimiento en el
intervalo 2.9 <r <3.1 para determinar con la mayor precisin posible el momen-
to en que la nica poblacin lmite se divide (al crecer r) en un ciclo de periodo 2.
Parece que esto ocurre justo despus de que r rebasa a 3?
Los resultados de la figura 6.5.6 indican que se obtiene un ciclo de periodo 8
para el valor del parmetro r =3.55. Los eventos estn cambiando ahora de forma
ms rpida.
EJERCICIO 3 : Verifique que obtenemos un ciclo de periodo 16 para el valor del
parmetro de la tasa de crecimiento r =3.565.
EJERCI CI O 4 : Vea si puede determinar un ciclo de periodo 32 en algn punto
entre r =3.565 y r =3.570.
ste es el fenmeno de duplicacin del periodo por el cual la iteracin de
aspecto inofensivo X,,+] =rx,( 1 - x,) se ha vuelto famosa en los ltimos aos.
Cuando el parmetro de tasa de crecimiento r rebasa r =3.56, la duplicacin del
periodo ocurre tan rpido que parece haber un caos en algn punto cerca de r =
3.57. As, la grfica de la figura 6.5.7 indica que, si r =3.57, la periodicidad ante-
rior parece haber desaparecido. No hay un ciclo peridico evidente, y la poblacin
0.8
0.6
h
v
Y
0.4
I 1
o.2 0.0 loo0 L 100510101015 1020 102510301035 1040
n
FIGURA 6.5.7 Con r =3.57: Caos?
parece cambiar (de un mes al siguiente) de una manera esencialmente aleatoria. De
hecho, el crecimiento determinista de la poblacin observado con valores pequeos
del parmetro parece haber degenerado en un proceso no determinista de cambio
aparentemente aleatorio.
Los manuales de soluciones y sugerencias para un laboratorio de compu-
tacin que acompaan a la versin en ingls de este texto incluyen versiones para
MATLAB, Mathematica y otros de un programa llamado PICHFORK, el cual pro-
duce una representacin visual de la forma en que el comportamiento de nuestra ite-
racin depende del valor del parmetro de crecimiento r. Para cada valor de r en el
intervalo de entrada a 5 Y S b (el eje horizontal en el diagrama resultante), se rea-
lizan las primeras 1000 iteraciones para lograr la estabilidad. Luego se generan
0 los siguientes 250 valores de .x generados por la iteracin, los cuales se grafican
sobre el eje vertical; es decir, el pixel en (v, x) se activa. El diagrama de bifur-
cacin (un nombre bastante descriptivo) resultante muestra de una sola vez si un
valor dado de r corresponde a un ciclo (periodo finito) o al caos. Si la resolucin de
la imagen basta para mostrar que slo una cantidad finita de valores de x estn colo-
cados sobre un valor dado de r, entonces vemos que la iteracin es eventualmen-
te peridica para ese valor especfico del parmetro de tasa de crecimiento.
FIGURA 6.5.8 El diagrama
de bifurcacin con 2.8 S r 5
4.0, O S x S 1.
La figura 6.5.8 muestra el diagrama de bifurcacin para el intervalo 2.8 5 Y
5 4.0. Si revisamos ste de izquierda a derecha, vemos una nica poblacin lmite
hasta r =3, luego un ciclo de periodo 2 hasta que r =3.45, luego un ciclo de perio-
do 4, luego otro de periodo 8, y as sucesivamente, tendiendo rpidamente a la oscu-
1 .o
ridad del caos. Observe las bandas verticales de espacio en blanco que aparecen
en el diagrama entre r =3.6 y r =3.7, entre r =3.7 y r =3.8 y de nuevo entre
0.8 r =3.8 y r =3.9. stas representan regiones donde el orden (peridico) regresa
desde el caos precedente.
0.6
0.4 mos un ciclo de periodo 3 que surge de improviso desde el caos, cerca de r =3.83 y
Y Por ejemplo, la figura 6.5.9 muestra el intervalo 3.8 5 r S 3.9, donde observa-
0.2 y 6.5.11). Esta duplicacin del periodo que comienza con un ciclo de periodo 3 tiene
que luego se divide sucesivamente en ciclos de periodo 6, 12, 24, , . . (figuras 6.5.10
una importancia particular; el ttulo de un artculo fundamental de James Yorke y
3.8 3.82 3.84 3.86 3.88 3.9 T.-Y. Li aparecido en la revista American Mathematical Monthly de 1975 es Period
r Three Implies Chaos (Periodo tres implica caos). De acuerdo con este artculo, la
FIGURA 6.5.9 El diagrama existencia de un ciclo de periodo 3 (para una iteracin adecuada) implica la existen-
de bifurcacin con 3.8 5 r S cia de ciclos de cualquier otro periodo (finito), as como cic~os caticos sin perio-
3 . 9 , OS x S 1. do alguno.
0.0
0.0 ,1
10021004 10061008 10101012
n
FIGURA 6.5.10 Lagrfica de x(n) =
x,,, mostrando el ciclo de periodo 3 de
iteraciones obtenidas con r =3.84.
u
1002 1004 1006 1008 1010 1012
n
FIGURA 6.5.11 La grfica de x(n) =
x,,, mostrando el ciclo de periodo 6 de
iteraciones obtenidas con r =3.845.
PROYECTO 1: Utilice el programa PICHFORK para buscar otros ciclos intere-
santes y verifique sus periodos aparentes mediante los clculos iterativos adecua-
dos. Por ejemplo, usted debera determinar un ciclo con periodo 10 entre r =3.60
y r =3.61 y uno de periodo 14 entre r =3.59 y r =3.60. Podra encontrar ciclos
con periodo 5 y 7? En ese caso, busque la duplicacin de periodo subsecuente. Una
ejecucin de PICHFORK requiere varios cientos de miles de iteraciones, de modo
que ser til tener una computadora rpida (o una que pueda dejar trabajando
durante la noche).
Al revisar el diagrama de bifurcacin (figura 6.5.8) de izquierda a derecha, mar-
camos los valores sucesivos r l , r2, r3, . . . del parmetro de tasa de crecimiento donde
ocurre una bifurcacidn o cambio cualitativo en la iteracin x,,+l =rx,(l - x,,) al
aumentar el valor de r. stos son los valores discretos de r en los que cualquier incre-
mento suficientemente pequeo en el parmetro de crecimiento duplica el periodo de
la iteracin. En la dcada de 1970, el fsico de Los Alamos, Mitchell Feigenbaum,
descubri un cierto orden subyacente en esta duplicacin del periodo hacia el caos:
La fraccin a la izquierda de la ecuacin (1) es la razn de las longitudes de las ven-
tanas sucesivas de periodo constante en el diagrama de bifurcacin. El hecho de que
esta razn tienda a un lmite cuando k + +a, en vez del valor especfico de este lmi-
te, lo que demuestra la existencia de cierto orden subyacente a la duplicacin de perio-
do observada con la iteracin particular x,+1 =rx, ( 1 - x,). Por otro lado, ahora se
sabe que precisamente la misma constante de Feigenbaum 4.669201 6098 l.. . juega
exactamente el mismo papel para una amplia variedad de fenmenos de duplicacin
de periodo que surgen en muchas reas distintas de la ciencia.
PROYECTO 2 : Feigenbaum utiliz una calculadora de bolsillo HP-65 (y no una
poderosa computadora) para realizar los clculos que condujeron al descubrimiento
de su famosa constante. Tal vez usted quiera utilizar clculos iterativos y PICHFORK
para aislar los primeros valores de bifurcacin rl , r2, r3, . . . con la precisin sufi-
ciente para verificar que el lmite en (11) es aproximadamente 4.67. Usted puede
consultar las pginas 124-126 de T. Gray y J . Glynn, Exploring Mathematics with
Mathematics (Addison-Wesley, 1991) para un punto de vista ms interesante.
Duplicacin del periodo en los sistemas mecnicos
(a) (b) (c)
FIGURA 6.5.12 Posiciones
de equilibrio de una masa sobre
un filamento: (a) equilibrio
estable con x <O; (b) equilibrio
inestable en x =O; (c)
equilibrio estable con x >O.
En la seccin 6.4 utilizamos la ecuacin diferencial de segundo orden
mx" +cx' +kx +/3x3 =O (12)
para modelar las vibraciones libres, amortiguadas por la velocidad, de una masa
unida a un resorte no lineal. Recuerde que el trmino kx de la ecuacin (12) repre-
senta la fuerza ejercida sobre la masa por un resorte lineal, mientras que el trmino
px3 representa la no linealidad de un resorte real.
Ahora queremos analizar las vibraciones forzadas que surgen cuando una
fuerza externa F( t ) =F, cos cot acta sobre la masa. Al agregar esa fuerza al siste-
ma de la ecuacin (1 2) obtenemos la ecuacin forzada de Duffing
> mxrr +cxr +kx +fix3 =Focos wt
para el desplazamiento x(t) de la masa con respecto de su posicin de equilibrio.
Para la mayor parte de los valores de los parmetros, es imposible resolver la ecua-
cin (13) en forma explcita para x(t). Sin embargo, sus soluciones pueden reflejar-
se en forma cualitativa por medio de las trayectorias (numricamente aproximadas)
del plano fase, como las que usamos en la seccin 6.4 para describir las vibracio-
nes libres de los sistemas mecnicos no lineales.
La constante de Hooke k es positiva para un resorte tpico que se resiste al des-
plazamiento con respecto de su equilibrio. Pero existen sistemas mecnicos sencillos
que emulan a un resorte con una constante de Hooke negativa. Por ejemplo, la figura
6.5.12 muestra una masa m en la parte superior de un filamento metlico vertical.
Suponemos que el delgado filamento de metal puede oscilar slo en un plano verti-
cal, y que se comporta como una columna flexible que "se encorva" o se dobla cuando
la masa se desplaza hacia cualquier lado de la posicin vertical. Entonces existe un
punto de equilibrio estable a la izquierda (x <O) y otro a l a derecha (x >O), pero la
posicin de equilibrio vertical (x =O) es inestable. Cuando la masa se desplaza lige-
ramente con respecto de esta posicin de equilibrio inestable, la fuerza interna ejerci-
da sobre ella es repulsora y no atractora; esto corresponde a un valor negativo de k en
la ecuacin (1 3) . Si se ejerce una fuerza peridica sobre la masa mediante (por ejem-
plo) un campo electromagntico oscilante, y la resistencia del aire amortigua sus osci-
laciones, entonces la ecuacin (13) con k <O, pero c >O y p >O, es un modelo
matemtico razonable para su funcin de desplazamiento horizontal x@).
En ausencia de amortiguamiento y la fuerza externa, las trayectorias del plano
fase para las oscilaciones libres de la masa se pareceran a las de la figura 6.4.12
(problema 14 de la seccin 6.4). La masa se comporta como si fuese repelida por el
punto crtico inestable en x =O pero atrada por cada uno de los dos puntos crti-
cos ubicados en forma simtrica con respecto del origen.
En la seccin 3.6 vimos que el caso lineal de una fuerza peridica extema
F(Z) =F, cos cot causa una respuesta peridica estable x(t) =C cos(ot - a) con
la misma frecuencia o. La amplitud C de la respuesta peridica es proporcional a la
amplitud F, de la fuerza externa. Por ejemplo, si se duplica la amplitud de la fuer-
za peridica externa, entonces el nico cambio en la respuesta es que tambin se
duplica su amplitud.
Para ilustrar el comportamiento distinto de un sistema no lineal, consideramos
k =- 1 Y m =c =p =w =1 en la ecuacin (13), de modo que la ecuacin dife-
rencial es
Como ejercicio, usted puede verificar que los dos puntos crticos estables son (- 1, O)
y (1, O). Queremos analizar la dependencia de la (supuestamente peridica y esta-
ble) respuesta x(t) con respecto de la amplitud F0 de la fuerza peridica externa de
periodo 2n/w =2n.
Las figuras 6.5.13 a 6.5.16 muestran las soluciones de la ecuacin (14) obte-
nidas con los valores sucesivos F0 =0.60,0.70, 0.75 y 0.80 para la amplitud de la
fuerza externa. En cada caso, resolvimos el sistema en forma numrica, con condi-
ciones iniciales x(0) =1, x' (0) =O y graficamos la solucin resultante para el inter-
valo 1 O0 S t 5 200 (para mostrar la respuesta peridica estable restante despus de
que la respuesta inicial transitoria ha desaparecido). La parte (a) de cada figura
muestra la trayectoria del plano fase x =x ( t ) , y =x'(t) y la parte (b) muestra la
curva solucin real x =x(t) en el plano t x. La parte (a) muestra de una manera ms
clara el carcter cualitativo de la solucin, pero necesitamos la parte (b) para deter-
minar el periodo y la frecuencia de la solucin.
La figura 6.5.13 muestra una oscilacin simple de periodo 2nde la masa en torno
del punto crtico de la derecha. En la serie de figuras vemos una sucesiva duplicacin
Ecuacin forzada de Duffing (14)
con F, =0.60
1.5
-
0.5
-
1.0
I / - I I
-
- -
h 0.0
1 1
-0.5
-
- 1.0
-
- I '
-1.5
-
- -
I I
-1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5
X
FIGURA 6.5.13(a) Respuesta de
periodo 2n con F,, =0.60; trayectoria
del plano fase.
Ecuacin forzadade Duffing (14)
con F, =0.70
,
1 OL i- -1
con F, =0.60
1 5
I .-
I .o
0.5
0.0 p-----"
I 1
- 1.0
- 1.5 ,
100 120 140 160 180 200
t
FIGURA 6.5.13(b) Respuesta de
periodo 2n con F0 =0.60; solucin
con Fn =0.70
1.5
1 .O
0.5
% 0.0
I I
-0.5
-1.0
- 1.5
-1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5
X
periodo 4n con Fo =0.70; trayectoria
del plano fase.
- 1.5
100 120 140 160 180 200
t
periodo 4n con F0 =0.70; solucin x(t).
1.5
1 .o
0.5
h 0.0
-0.5
- 1.0
con Fn =0.75
- 1.5 ,
-1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5
X
periodo 8z con Fo =0.75; trayectoria
del plano fase.
Ecuacin forzada de Duffing (14)
con Fo =0.80
1 .o
0.5
h 0.0
-0.5
- 1.5 L
-1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5
con F, =0.75
"
1.3
1 .o
0.5
y 0.0
r
. .
- 1.5 L
100 120 140 160 180 200
t
periodo 8z con Fo =0.75; solucin
con Fo =0.80
. -
I .3
1 .o
0.5
>( 0.0
-0.5
-1.0
-1 c
- .<
100 150 200 250 300
t
FIGURA 6.5.16(a) Respuesta catica FIGURA 6.5.16(b) Respuesta catica
con Fo =0.80; trayectoria del plano fase.
con Fo =0.80; solucin x(?).
del periodo y por ltimo el caos, cuando la amplitud de la fuerza externa aumenta en
el intervalo de Fo =0.6 a Fo =0.8. Este fenmeno de duplicacin del periodo
hacia el caos es una caracterstica comn del comportamiento de un sistema mecni-
co no lineal cuando un parmetro fsico adecuado (como m, c, k, p, Fo u wen la ecua-
cin (13)) aumenta o disminuye. No hay tal fenmeno en los sistemas lineales.
PROYECTO 3 : Utilice un programa de graficacin de ED0 para ver si puede
reproducir las figuras 6.5.13 a 6.5.16. Luego, analice el intervalo de parmetros
1 .O0S Fo 5 1.10 para la constante de fuerza en la ecuacin (14). Para Fo =1 .OO,
usted ver una trayectoria en el plano fase, con periodo 67cque encierra a los dos
puntos crticos estables (al igual que el inestable). El periodo se duplica en tomo de
Fo =1.07 y el caos se declara cerca de Fo =1.10. Trate de sealar una segunda
duplicacin del periodo en algn punto entre Fo =1.07 y Fo =1 .lo. Obtenga las
dos trayectorias en el plano fase y las curvas solucin ?x sobre las cuales pueda
medir los periodos.
Advertencia: No debe esperar que su propio hardware y software para ED0
dupliquen los detalles del "enredo catico" de la figura 6.5.16. Para explicar por qu,
consideremos a la ecuacin forzada de Duffing (14) con F, =0.80 como un sistema
de entrada-salida con el punto inicial @(O), x(0)) como entrada y la solucin corres-
pondiente n(t) como salida. Este sistema de entrada-salida es cabtico, en el sentido de
que cambios muy pequeos en la entrada pueden causar cambios muy grandes en la
salida. Por ejemplo, generamos los datos que aparecen en la tabla de la figura 6.5.17
mediante el sofisticado programa para resolver ecuaciones ode45 de MATLAB, con
dos puntos iniciales muy cercanos y dos tipos distintos de tolerancia de errores. Al
resolver el mismo problema numrico con condiciones iniciales varias veces, con dis-
tintas tolerancias de error, podramos obtener indicios acerca de la confiabilidad de los
resultados; por supuesto, las discrepancias significativas sugieren poca confiabilidad.
Con las condiciones iniciales x(0) =1, x (O) =O, parece probable (aunque no cierto)
que ~(100) =- 1.1 y 4200) =-0.6, pero el valor de ~(300) permanece totalmente
incierto. En contraste, con las condiciones iniciales x(0) =1.000001, x ( 0) =O pare-
ce que posiblemente x(200) =-0.3 en vez del valor anterior. En tal caso, un cambio
evidente en la solucin surge como resultado de una modificacin de las condiciones
iniciales no mayor de la esperada por un error de redondeo acumulado en el curso de
un proceso de aproximacin numrica basado en la aritmtica de la mquina. Por lo
tanto, cualquier solucin calculada en forma numrica podra diferir en forma aprecia-
ble de la verdadera solucin en unintervalo grande de tiempo. Por lo tanto, no pode-
mos confiar en la estructura fina de una trayectoria generada en forma numrica, como
la que aparece en la figura 6.5.16. Los estudios como ste slo nos convencen de
que la verdadera solucin en un intervalo de gran tamao, con condiciones inicia-
les x(0) =l, x(0) =O no es peridica, sino que vaga hacia atrs y hacia adelan-
te de una forma aparentemente impredecible o catica. As, el comportamiento
cualitativo indicado en la figura 6.5.16 podra aproximar la realidad sin que necesaria-
mente presentase una imagen precisa de los detalles de la trayectoria. Este comporta-
miento de las soluciones de la ecuacin forzada de DufFng no ha sido comprendido en
su totalidad y sigue siendo un tema de investigacin actual. Se puede encontrar una
exposicin interesante, con ms bibliografa, en el captulo 15 de Dan Schwalbe y Stan
Wagon, VisualDSolve (Nueva York: Springer-Verlag, 1997).
~~ ~
O 1 1 l. 000001 l. 000001
100 -1.1125 -1.1125 -1.1125 -1.1125
200 -0.5823 - 0 5828 -0.2925 -0.2816
300 -1.2850 - O. 1357 -0.0723 -0.1633
FIGURA 6.5.17 Intentos realizados con MATLAB para aproximar la solucin de
la ecuacin forzada de Duffing X +x - x +x3 =(0.80) cos t en O S f S 300 con
x(0) =O y dos valores distintos de x(0) y dos tolerancias distintas al error (ErrTol
denota el valor utilizado para l a tolerancia al error, absoluta y relativa de ode45).
El atractor extrao de Lorenz
La sustitucin de xI =x, x2 =x en l a ecuacin forzada de Duffing (13) produce
un sistema bidimensional no lineal de ecuaciones diferenciales de primer orden y
los fenmenos de duplicacin del periodo son caractersticos de tales sistemas. Pero
en dimensiones mayores pueden ocurrir fenmenos ms exticos y actualmente son
objeto de una investigacin mucho ms activa. Todo este trabajo surge de la inves-
5 0 1 1 I I 1 I I I 1
El atractor extrao de Lorenz
40
30
?
20
10
0 -
-20 -10 0 10 20
X
FIGURA 6.5.18 Laproyec-
cin xz de la trayectoria de
Lorenz con -20 5 x S 20,
0 5 z 5 50.
tigacin original de un sistema no lineal tridimensional extraordinario por parte del
meteorlogo matemtico E. N. Lorenz, quien posteriormente describi su descu-
brimiento como sigue:
A mediados de la dcada de 1950, la prediccin numrica del clima, es
decir, la prediccin mediante la integracin numrica de aproximaciones a las
ecuaciones atmosfricas que pudieran controlarse, estaba muy en boga, a
pesar de los resultados ms bien mediocres que se estaban obteniendo. Un
pequeo pero determinado grupo estaba a favor de la prediccin estadstica . . .
Yo era escptico y decid verificar la idea aplicando el mtodo estadstico a
un conjunto de datos artificiales, generado al resolver de manera numrica un
sistema de ecuaciones . . . Primero haba que encontrar un sistema de ecua-
ciones adecuado, para resolverlo . . . El sistema debera ser suficientemente
sencillo . . . y la solucin general debera ser aperidica, pues la prediccin
estadstica de una serie peridica sera un asunto trivial, una vez detectada la
periodicidad ... [Durante las conferencias del doctor Barry Saltzman] me
mostr un trabajo sobre convecciones trmicas, en donde utiliz un sistema
de siete ecuaciones diferenciales ordinarias. La mayor parte de sus soluciones
adquiran rpidamente un comportamiento peridico, pero una de ellas no se
regularizaba. Adems, en esta solucin, cuatro de las variables parecan ten-
der a cero. Es de suponer que las ecuaciones que gobiernan a las otras tres
variables, eliminando los trminos que contienen a las cuatro variables, tam-
bin tendra soluciones aperidicas. Al regresar, introduje las tres ecuaciones
en nuestra computadora y confirm la aperiodicidad observada por Saltzman.
Finalmente estbamos en camino. [Cita en E. Hairer, S. P. Norsett y G. Wan-
ner, Solving Ordinary Differential Equations I (Nueva York: Springer-Verlag,
1987).]
El famoso sistema de ecuaciones diferenciales de Lorenz est dado por
dx
dt

- -sx +sy,
d y - - xz +T X - y ,
dt
dz
dt
- =X Y - bz.
Podemos visualizar mejor una curva solucin en el espacio xyz mediante su pro-
yeccin en algn plano, por lo general, uno de los tres planos de coordenadas. La
figura 6.5.18 muestra la proyeccin en el plano xz de la solucin obtenida median-
te una integracin numrica, con los valores de los parmetros b =8/3, s =10, r =
28 y los valores iniciales x(0) =-8, y(0) =8 y z(0) =27.
Cuando la proyeccin de la figura 6.5.18 se traza en tiempo real, el punto
mvil P(x(t), y(& z(t)) de la solucin parece realizar una cantidad aleatoria de
oscilaciones a la derecha, seguidas de una cantidad aleatoria de oscilaciones a la
izquierda, luego una cantidad aleatoria a la derecha, otra cantidad aleatoria a
la izquierda, etc. Dado el origen meteorolgico del sistema de Lorenz, podra pen-
sarse naturalmente en una cantidad aleatoria de das soleados seguidos de una can-
tidad aleatoria de das lluviosos, luego un nmero aleatorio de das soleados
seguidos de un nmero aleatorio de das lluviosos, etctera.
: v
La banda de Rossler
2
1
O
* - I
-2
-3
-4
- 5
I I 1 1 1
- 4 - 2 o 2 4 6
x
FIGURA 6.5.19 La proyec-
cin xy de la banda de Rossler.
Un anlisis ms detallado de tales proyecciones de la trayectoria de Lorenz
muestra que no oscila simplemente en torno de una pareja de puntos crticos (como
podra sugerir la figura 6.5.18), sino que, cuando t -+ +a, el punto solucin P( t )
sobre la trayectoria vaga de un lugar a otro en el espacio, acercndose cada vez ms
a cierto conjunto complicado de puntos, cuya estructura detallada no ha sido com-
prendida en su totalidad. Este huidizo conjunto que parece atraer de cierta forma
al punto solucin es el famoso atractor extra& de Lorenz.
PROYECTO 4: Utilice primero un programa para graficar EDO, con el fin de
reproducir la proyeccin xz de la trayectoria de Lorenz que aparece en la figura
6.5.18. Utilice los valores de los parmetros y las condiciones iniciales indicadas
despus de la ecuacin (15) e integre numricamente el sistema de Lorenz en el
intervalo O 5 t 4 50. Grafique tambin las proyecciones xy y yz de esta misma
solucin. A continuacin, experimente con diversos valores de los parmetros y
diversas condiciones iniciales. Por ejemplo, vea si puede encontrar una solucin
peridica con r =70 (y b =-, s =10 como antes) y valores iniciales xO =-4 y
z, =64. Para obtener una trayectoria que casi se repita a s misma, necesitar pro-
bar con diversos valores de ya en el intervalo 0 I yo I 10 y estudiar las proyec-
ciones xz como en la figura 6.5.18.
PROYECTO 5 : Otro sistema tridimensional no lineal bastante estudiado es el
sistema de Rossler
8
3
dx
d t
dY
- =x +ay,
dt
d z
dt

- -y - 2,
(16)
- =b +Z ( X - c ) .
La figura 6.5.19 muestra una proyeccin xy de la banda de Rossler, un atractor ca-
tico obtenido con los valores a =0.398, b =2 y c =4 de los parmetros en (16).
En el plano x y , la banda de Rossler se ve doblada, pero en el espacio se ve torci-
da como una banda de Mobius. Analice el proceso de duplicacin del periodo hasta
el caos que se presenta en el sistema de Rossler cuando el parmetro a aumenta,
comenzando desde a =0.3, a =0.35 y a =0.375 (considere b =2 y c =4 en
todos los casos).
En esta seccin slo dimos una muestra de las ideas que son el centro de aten-
cin de las aplicaciones actuales de los sistemas no lineales. Para ver cmo toman
cuerpo estas ideas, revise el anlisis del sistema de Lorenz en las pginas 1 17- 123
del libro de Hairer et al., citado anteriormente. Ah ver cierto aspecto de la tra-
yectoria de Lorenz descrito de manera visual, por medio de una imagen que se pare-
ce mucho al diagrama de bifurcacin de la figura 6.5.9, icon la misma constante de
Feigenbaum 4.6692.. . !
El lector puede revisar un fascinante recuento histrico de esta seccin final
del captulo 6 en el libro Chaos: Making a New Science, de J ames Gleick (Nueva
yoric: Viking Press, 1987). Para un anlisis ms detallado de las ecuaciones de Duf-
fing, Lorenz y Rossler, vase J . M. T. Thompson y H. B. Stewart, Nonlinear Dyna-
mics and Chaos (Nueva York: J ohn Wiley, 1986).
I u
I
I CAPITULO 7
Mtodos con
la transformada
de Laplace
7.1 TRANSFORMADAS DE LAPLACE Y TRANSFORMADAS INVERSAS
f c(f (t )> =W )
FIGURA 7.1.1 Transfonna-
cin de una funcin: d: en
analoga con D.
E
n el captulo 3 vimos que las ecuaciones diferenciales lineales con coeficien-
tes constantes tienen numerosas aplicaciones y que pueden resolverse de ma-
nera sistemtica. Sin embargo, hay algunas situaciones comunes en que son preferibles
los mtodos alternativos de este captulo. Por ejemplo, recuerde las ecuaciones di-
ferenciales
mx +cx +kx =F( t ) y LZ +RZ +- 1 I =E(t)
C
correspondientes a un sistema masa-resorte-amortiguador y un circuito RLC en serie,
respectivamente. Con frecuencia, en la prctica ocurre que el trmino de la fuerza, F(t)
o E@), tienen discontinuidades; por ejemplo, cuando el voltaje suministrado a un cir-
cuito elctrico se apaga y enciende en forma peridica. En este caso, los mtodos del
captulo 3 pueden ser tediosos, mientras que el mtodo de la transformada de Laplace
es ms conveniente.
El operador de derivacin D puede pensarse como una transformacin
que, al aplicarse a la funcinf(t), produce la nueva funcin DCf(t)} =f (t ). La
transformacin de Laplace . implica la operacin de integracin y produce la
nueva funcin ,L Cf(t)} =F( s ) de una nueva variable independiente s. La si-
tuacin se describe en la figura 7. l . l. Despus de aprender a calcular la trans-
formada de Laplace F( s) de una funcin f (t) en esta seccin, veremos en la
seccin 7.1 que la transformada de Laplace convierte una ecuacin diferencial
con la funcin incgnitaf(t) en una ecuacin algebraica en F( s) . Como por lo
general, las ecuaciones algebraicas son ms fciles de resolver que las ecua-
ciones diferenciales, este mtodo simplifica el problema de determinar la so-
lucinf(t).
446 Captulo 7 Mtodos con la transformada de Ladace
Dada una funcin f (t) definida para toda t 2 O, la trunsformada de Laplace de f es
la funcin F definida como sigue:
>
para todos los valores de S para los que la integral impropia converja. m
Recuerde que una integral impropia sobre un intervalo infinito se define co-
mo el lmite de integrales sobre intervalos acotados; es decir,
Si el lmite en (2) existe, decimos que la integral impropia converge; en caso con-
trario, diverge o no existe. Observe que el integrando de la integral impropia (1)
contiene al parmetro s adems de la variable de integracin t . Por lo tanto, cuando
la integral en (1) converge, no lo hace a un nmero, sino a unafincidn F de s. Co-
mo muestran los siguientes ejemplos, es comn que la integral impropia en la defi-
nicin de L If (t)] converja para algunos valores de S y diverja para otros.
EJEMPLO 1 Sif(t) =1 para t 2 O, la definicin de la transformada de Laplace ( 1) implica
y por lo tanto
1
6{1} =- para s >O.
S
Como en (3), es una buena costumbre especificar el dominio de la transformada de
Laplace, en los problemas y en los ejemplos. Adems, en este clculo hemos utili-
zado la abreviatura comn
m
Observacin: El lmite calculado en el ejemplo 1 no existe si S <O, ya que
entonces (l/s)edbS no tendra cota conforme b -++a. Por lo tanto, L{ 1 } se defi-
ne slo para S >O. Esto es tpico en las transformadas de Laplace; el dominio de
una transformada es por Io general de la forma S >a para algn nmero a.
EJEMPLO 2 Sifit) =ear para t 2 O, obtenemos
Si S - a >O, entonces e-(S-a)t + O cuando t + +a, de modo que
1
.{eat} =-
s- a
para S >a.
Observe que la integral impropia de . {ea'} diverge si S S a. Tambin es importan-
te notar que la frmula (5) es vlida si a es un nmero complejo, ya que entonces,
si a =a +ip,
La transformada de Laplace L {t u} de una funcin potencia se expresa de
manera ms conveniente mediante la funcin gamma T(x), que se define para
x >O mediante la frmula
En la subseccin relativa a la funcin gamma en la seccin 8.5 aparece un anlisis
elemental de T(x); ah se muestra que
para x >O. Como consecuencia, si n es un entero positivo, entonces
y as
si n es un entero positivo. Por lo tanto, la funcin T(x +l), definida y continua pa-
ra toda x >- l, coincide con la funcin factorial para x =n, un entero positivo.
448 Captulo 7 Mtodos con la transformada de Laplace
EJEMPLO 3 Suponga quef(t) =tu, donde a es real y a >- l. Entonces
Si sustituimos u =st, t =u/s y dt =du/s en esta integral, obtenemos
para toda S >O (de modo que u =st >O). Como T(n +1) =n! si n es un entero
no negativo, vemos que
%{ t "} =-
n!
para S >O.
Por ejemplo,
1
%{ t } = -, %{ t }= -5 y %{ t }= -.
2 2 3 6
S2 S S4
Como en los problemas 1 y 2, estas frmulas se pueden deducir de manera inme-
diata partiendo de la definicin, sin usar la funcin gamma.
Linealidad de las transformadas
No es necesario seguir calculando transformadas de Laplace directamente de la de-
finicin. Una vez que conozcamos las transformadas de Laplace de varias funcio-
nes, podemos combinarlas para obtener las transformadas de otras funciones. La
razn de esto es que la transformacin de Laplace es una operacin lined.
Si a y b son constantes, entonces
.z{af(t) +bg( t ) ) =aJ (f(t)l +bJ { g( t ) } (12)
para toda S tal que las transformadas de Laplace de ambas funciones f y g existan.
=lm e-sr [ af ( t ) +bg(t)] dl
C + W J,
EJEMPLO 4 El clculo de x{ d 2 } se basa en el conocido valor particular
de la funcin gamma. Por ejemplo, tenemos que
mediante la frmula T(x +1) =xT(x) en (9), primero con x =- 3 y luego con x =
- 1 . Las frmulas (10) a ( 1 2) implican 2
2
es decir,
De manera anloga,
oC{coskt} =.! (L 1 1 2s
2 s- i k +s+zk ->=5 * s2 - (jk)2
3s3 +144s - 72
-
-
S ( S - 2) (s2 +36)
para s =- O.
m
Transformadas inversas
De acuerdo con el teorema 3 de esta seccin, no existe un par de funciones distintas,
ambas continuas para toda t 2 O, con la misma transformada de Laplace. As, si F(s)
es la transformada de cierta funcin continuaf(t), entonces f(t) est determinada de
manera nica. Esta observacin nos permite establecer la siguiente definicin: si
F(s) =d: Cf(t)), entonces decimos quef(t) es la transformada inversa de Laplace
de F(s) y escribimos
etctera. m
NOTACI ~ N: FUNCIONES Y SUS TRANSFORMADAS. En todo este captulo
denotaremos las funciones de t mediante letras minsculas. La transformada de una
funcin ser denotada siempre mediante la misma letra, en mayscula. As, F(s) es la
transformada de Laplace def(t) y x(t) es la transformada inversa de Laplace de X(s).
integrales. La tabla de la figura 7.1.2 enumera las transformadas deducidas en esta
(S >0) seccin; muchas otras transformadas pueden deducirse a partir de stas, usando va-
rias propiedades generales de la transformacin de Laplace (que analizaremos en
1
1
-
(S >0)
S Una tabla de transformadas de Laplace tiene un fin similar al de una tabla de
1
S2
t
-
n!
t" ( n 2 O) - >o) las siguientes secciones).
p +1
m +1)
tu (a >-1) ___
so+l (S >O) Funciones continuas por partes
ear
1 Como indicamos al inicio de esta seccin, queremos trabajar con ciertos tipos de
-
S - a >O) funciones discontinuas. La funcinf(t) es continua por partes en el intervalo aco-
tado a I t I b si [a, b] se puede subdividir en una cantidad finita de subintervalos
cos kt
S
s2 +k2
(S >O) adyacentes de modo que:
k 1. fsea continua en el interior de cada uno de estos subintervalos; y
sen kt
s2 +k2
(S >0)
(S >P I )
2. f(t) tenga un lmite finito cuando t tienda a cada extremo de cada subinterva-
S lo desde el interior de ste.
cosh kr
s2 - k2
k
Decimos que f es continua por partes para t 2 O si es continua por partes en cada
>lkl) subintervalo acotado de [O, +m). As, una funcin continua por partes slo tiene
e - as valor de la funcin sufre un salto finito, como se indica en la figura 7.1.3. El salto
senhkt
S' - k2 discontinuidades simples (si las hay) y slo en puntos aislados. En tales puntos, el
u(t - a) __
S (S >O) en f i t ) en el punto c se define comof(c+) - f(c-), donde
tabla de transformadas de
Laplace. Tal vez la ms sencilla de las funciones continuas por partes (pero disconti-
nuas) sea la funcin escaln unitario, cuya grfica aparece en la figura 7.1.4. Se de-
fine como sigue:
u( t ) =
I
O para t <O,
1 parat 2 0 .
I Y
I I I
a b X
una funcin continua por partes;
los puntos slidos indican los
valores de la funcin en las
discontinuidades.
1
t
I
la funcin escaln unitario.
1 tda t
escaln unitario ua(t) tiene un
salto en t =a.
Como u(t) =1 para t 2 O y la transformada de Laplace slo implica los valores de
una funcin para t 2 O, vemos de inmediato que
La grfica de la funcin escaln unitario u,@) =u(t - a) aparece en la figura 7.1 S .
Su salto ocurre en t =a en vez de t =O; en forma equivalente,
ua(t) =u( t - a) =
O parat < a ,
1 parat 2 a.
EJEMPLO 8 Determinar 63{ u,(t)} si a >O.
Solucin Partimos de la definicin de la transformada de Laplace. Tenemos que
w 03 --st b
d3{ua(t)} =4 e-stua(t)dt = e-Stdt =lm [->I ;
b-tcc
r =a
y en consecuencia,
e -as
S
J Iua(t)l =- (S >o, a >O).
Propiedades generales de las transformadas
Un hecho familiar del clculo es que la integral
existe si g es continua por partes en el intervalo acotado [u, b]. Por lo tanto, sifes
continua por partes para t Z O, la integral
existe para toda b <+m. Sin embargo, para que exista F(s) (el lmite de esta lti-
ma integral cuando b + +m) necesitamos cierta condicin para acotar la tasa de
crecimiento deflt) cuando t "++m. La funcinf es de orden exponencial cuando
t "++m si existen constantes no negativas M, c y T tales que
As, una funcin es de orden exponencial si (cuando t -++m) no crece ms rpido
que un mltiplo constante de alguna funcin exponencial con exponente lineal. Los
valores particulares de M, c y T no son tan importantes. Lo que es importante es que
existan tales valores de modo que se satisfaga la condicin (23).
Todo polinomio P( t ) es de orden exponencial, con m =c =1 en (23); esto es
consecuencia de quep(t)/e' + O cuando t -+ +m. L a funcin g(t) =e' es un ejem-
plo de funcin que no es de orden exponencial, pues
2
de modo que la condicin (23) no se cumple para valor alguno (finito) de M. La
condicin (23) slo dice quef(t)/ecf es acotada para t suficientemente grande.
En particular, cualquier funcin acotada (como cos kt o sen kt ) es de orden ex-
ponencial.
Si la funcinf es continua por partes para t 2 O y es de orden exponencial cuando
t -+ +m, entonces su transformada de Laplace F(s) =LIf(t)} existe. Ms precisa-
mente, si f es continua por partes y satisface la condicin (23), entonces F(s) exis-
te para toda S >c.
Demostracin: Primero observemos que podemos considerar T =O en
(23), ya que por la continuidad por partes, (f (t)l es acotada en [O, r]. Aumentando
M en (23) en caso necesario, podemos suponer entonces que I f ( t ) l 5 M si O S t I
T. Como ecf 2 1 para t 2 O, tenemos que If(t)l S Mect para toda t 2 O.
Por un teorema comn relativo a la convergencia de integrales impropias (el
hecho de que la convergencia absoluta implica la convergencia), nos basta mostrar
que la integral
existe para S >c. Para esto, basta a su vez mostrar que el valor de la integral
permanece acotado cuando b + +a. Pero el hecho de que If(t)l 5 Mec' para toda
t L O implica que
00
e -(S -c)f M
dt =-
S - c
si S >c. Esto demuestra el teorema 2.
Adems, hemos mostrado que
m
si S >c. Al considerar los lmites cuando S + +m, obtenemos el siguiente resul-
tado.
Sif(t) satisface las hiptesis del teorema 2, entonces
s+cc
lm F( s ) =O.
La condicin (25) limita severamente a las funciones que pueden ser transfor-
madas de Laplace. Por ejemplo, la funcin G(s) =S/ (S +1) no puede ser la trans-
formada de Laplace de una funcin "razonable", pues su lmite cuando S -++m es
1, no O. Ms en general, una funcin racional (cociente de dos polinomios) puede
ser una transformada de Laplace (y de hecho lo es, como veremos ms adelante) s-
lo si el grado de su numerador es menor que el grado de su denominador,
Por otro lado, las hiptesis del teorema 2 son condiciones suficientes, pero no
necesarias, para la existencia de la transformada de Laplace def(t). Por ejemplo, la
funcinf(t) =1/ 47 no es continua por partes (en t =O), pero an as (ejemplo 3,
con a =-L. >- 1) su transformada de Laplace
2
existe y viola la condicin (24), lo que implicm'a que
cuando S 4 +m.
SF@) permanecera acotada
Dedicamos el resto de este captulo a las tcnicas de solucin de una ecuacin
diferencial determinando primero la transformada de Laplace de su solucin. Por
tanto, es vital saber que esto determina de manera nica la solucin de la ecuacin
diferencial; es decir, que la funcin de S que hemos determinado tiene una nica
transformada inversa de Laplace que podra ser la solucin deseada. La demostra-
cin del siguiente teorema est en el captulo 6 del libro Operational Mathematics,
de Churchill, 3a. edicin (Nueva York: McGraw-Hill, 1972).
Suponga que las funcionesflt) y g( t ) satisfacen las hiptesis del teorema 2, de mo-
do que sus transformadas de Laplace F(s) y G(s) existan. Si F(s) =G(s) para toda
s >c (para alguna c), entoncesfit) =g ( t ) en todos los puntos de [O, +m) dondef
y g sean continuas. m
Asi, dos funciones continuas por partes, de orden exponencial y con la mi s -
ma transformada de Laplace pueden diferir slo en sus puntos aislados de disconti-
nuidad. Esto no tiene importancia en la mayor parte de las aplicaciones prcticas,
de modo que esencialmente podemos considerar a las transformadas inversas de
Laplace como nicas. En particular, dos soluciones de una ecuacin diferencial
deben ser continuas y por tanto deben ser la misma solucin si tienen la misma
transformada de Laplace.
Nota histrica: Las transformadas de Laplace tienen una historia interesan-
te. Es probable que la integral en la definicin de la transformada de Laplace haya
aparecido por vez primera en los trabajos de Euler. En matemticas se acostumbra
denominar a una tcnica o teorema con el nombre de la persona posterior a Euler
en descubrirla (en caso contrario, habra varios cientos de ejemplos distintos de
teorema de Euler). En este caso, la persona posterior fue el matemtico francs
Pierre Simon de Laplace (1749-1827), quien utiliz tales integrales en la teora de
la probabilidad. Las llamadas tcnicas operacionales para resolver ecuaciones dife-
renciales, basadas en las transformadas de Laplace, no fueron explotadas por Lapla-
ce. De hecho, fueron descubiertas y popularizadas por ingenieros en servicio; en
particular, por el ingeniero elctrico ingls Oliver Heaviside (1850-1925). Estas
tcnicas tuvieron xito y fueron aplicadas ampliamente antes de ser rigurosamente
justificadas; en el inicio del siglo xx, su validez fue objeto de una controversia con-
siderable.
7.1 Problemas
Aplique la definicin (1) para determinar directamente 8.
las transformadas de Laplace de las funciones descritas (me-
diante una frmula o una grfica) en los problemas 1 a 10.
U,1) (2,1)
0.
-
-
1. f ( t ) =1 2. f ( t ) =t
t
3. f ( t ) =e3t+ 4. f ( t ) =cost FIGURA 7.1.7
5. f ( t ) =senh t 6. f ( t ) =sen t
7.
t
9. I
( 1, 1)
FIGURA 7.1.6 FIGURA 7.1.8
t
FIGURA 7.1.9
Utilice las transformadas de la figura 7.1.2 para deter-
minar las transformadas de Laplace de las funciones en los
problemas 11 a 22. Tal vez necesite una integracin por par-
tes preliminar.
11. f ( t ) =4 +3t 12. f ( t ) =3t5/* - 4t3
13. f ( t ) =t - 2e3f 14. f ( t ) =t3/* - e-'"'
15. f(t) =1 +~0~h5t 16. f ( t ) =sen2 +cos2t
17. f(t) =COS' 2t 18. f ( t ) =sen3t cos 3t
19. f ( t ) =(1 +t)3 20. f ( t ) =te'
21. f ( t ) =tcos2t 22. f ( t ) =senh' 3t
Utilice las transformadas de la figura 7.1.2 para determi-
nar las transformadas de Laplace de las funciones en los proble-
mas 23 a 32.
3
23. F( s ) =-
S4
24. F( s ) =s-3/2
1 2 1
S S512 s +5
25. F( s ) =- - - 26. F( s ) =-
3
27. F( s ) =-
S - 4
28. F( s ) =-
3s +1
s2+4
29. F( s ) =-
5 - 3s 9+s
30. F( s ) =-
s2+9 4 - .S2
31.
33.
34.
35.
36.
37.
F( s ) =___
10s - 3
25 - s2
32. F ( ~ ) =2s-le-35
Deduzca la transformada def(t) =sen kt mediante el m-
todo utilizado en el texto para deducir la frmula (16).
Deduzca la transformada def(t) =senh kt mediante el m-
todo utilizado en el texto para deducir la frmula (14).
Utilice la frmula integral
seux cosbxdx =-
eax
a2 +b2
(a cos bx +b senbx) +C
para obtener d: [ cos kt } directamente de la definicin de la
transformada de Laplace.
Muestre que la funcin f ( t ) =Sen(e'') es de orden exponen-
cia1 cuando t + +a pero que su derivada no lo es.
SeaAt) =1 para O 5 t 5 a,f(t) =O para t >a (donde a >
O). Exprese a f en trminos de funciones escaln unitario
para mostrar que . L( f ( t ) } =(I - e-" )/s.
38. SeaAt) =1 si a 5 t S b,f(t) =O si t <a o t >b (donde
O <a <b). Exprese a f en trminos de funciones escaln
unitario para mostrar que
L[ f ( t ) ) =s ~ l ( e - ~ ~ - e-bs).
39. La funcin escalera unitaria se define como sigue:
(a) Bosqueje la grfica defpara ver por qu su nombre es
adecuado. (b) Muestre que
m
n =O
para toda t >O. (c) Suponga que la transformada de Lapla-
ce de la serie infinita de la parte (b) puede calcularse trmino
a trmino (realmente se puede). Aplique la serie geomtri-
ca para obtener el resultado
40. (a) La grfica de la funcinf aparece en la figura 7.1.10.
Muestre quefse puede escribir de la forma
n=O
(b) Utilice el mtodo del problema 39 para mostrar que
I f
la funcin del problema 40.
41. La grfica de la funcin onda cuadrada g(t) aparece en la
figura 7. l. 1 l . Exprese g en trminos de la funcinfdel pro-
blema 40 y por lo tanto deduzca que
5 6
la funcin del problema 4 l.
456 Captulo 7 Metodos con la transformada de Laplace
42. Considere la funcinflt) O. (a) Calculef(t) =D, Nt ) ) y bosqueje su grfica. (b) Ahora, modifiquefpara obtener la
bosqueje su grfka. (b) Ahora, modifiquefpara obtener la nueva funcin
nueva funcin
g ( t ) =
1 si O_l t_l 1,
0 en caso contrario.
Calcule G(ij =L( g( t ) } y bosqueje su grfka. Observe
g se obtiene defmodificando esta funcin slo en el interva- intervalo [O, 11. Dnde coinciden las funciones F($) y
lo [O, 11. $ride coinciden las funcionesf(f) y g(r)?
G(s)? (c) Comente acerca de la diferencia entre los opera-
calcu1e g (t) =D, kdt)} Y bosqueje su grata. Observe que que g se obtiene de f modificando esta funcin slo en el
43. Considere la funcinf(t) =O. (a) Calcule F( s) =LHt ) ) y dores D, y L ilustrada por los problemas 42 y 43.
7.1 Proyecto de cmputo: transformadas, transformadas
inversas y el lgebra por computadora
Sif(t) =t cos 3t, entonces la definicin de la transformada de Laplace implica la
integral impropia
cuya evaluacin parecera requerir una tediosa integracin por partes. En consecuencia,
un paquete de lgebra por computadora es til para el clculo rpido de las transforma-
das. Maple contiene el paquete de transformadas de Laplace inttrans y Mathemuti-
cu contiene el paquete Calculus : LaplaceTransf o n Las instrucciones de Maple
with(inttrans):
F := laplace(f, t, S ) ;
F := simplify(expand( F ));
f := t*cos(3*t):
o las instrucciones de Mathematica
Needs [ CalculusLaplaceTransform ]
f =t*Cos[3*t];
F =LaplaceTransform[f, t, S ]
Simplify[Expand[ F I ]
proporcionan de inmediato la transformada de Laplace F(s) =(s2 - 9)/(s2 +9)2.
Si usted ejecuta estas instrucciones, ver por qu es una buena idea desarro-
llar y simplificar el resultado de manera rutinaria al calcular una transformada de
Laplace. Podemos recuperar la funcin originalf(t) con la instruccin de Maple
invlaplace(F, S , t);
InverseLaplaceTransform[F, S , t]
(aunque tal vez debamos desarrollar y simplificar de nuevo antes de examinar el re-
sultado).
Observacin: Cuide el orden de S y t en las instrucciones anteriores: para
la transformada, primero t y luego S; para la transformada inversa, primero S y
luego t. m
Usted puede utilizar estas instrucciones de lgebra por computadora para ve-
rificar las respuestas de los problemas 11 a 32 de esta seccin, as como otros pro-
blemas interesantes seleccionados por usted.
7.2 TRANSFORMACI~N DE PROBLEMAS CON VALORES INICIALES
Ahora analizaremos la aplicacin de las transformadas de Laplace a la solucin de
una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes, como
con las condiciones iniciales dadas x(0) =xo y x(0) = x;. Por la linealidad de
la transformada de Laplace, podemos transformar la ecuacin (1) considerando por
separado la transformada de Laplace de cada trmino de la ecuacin. La ecuacin
transformada es
e implica las transformadas de las derivadas x y xde la funcin incgnita x(t). La
clave del mtodo est en el teorema 1, el cual nos dice cmo expresar la transfor-
mada de la derivada de una funcin en trminos de la transformada de la propia
funcin.
Suponga que la funcinf(t) es continua y suave por partes para t 2 O y que es de
orden exponencial cuando t + +m, de modo que existen constantes no negativas
M, c y T tales que
I Derivada continua por partes
FIGURA 7.2.1 Las disconti-
nuidades def corresponden a
esquinas en la grfica de f.
Entonces dl(f(t)} existe para S >c, y
La funcinfes suave por partes en el intervalo cerrado [a, b] si es continua
por partes en [a, b] y diferenciable excepto en un nmero finito de puntos, de mo-
do quefl(t) sea continua por partes en [a, b]. Podemos asignar valores arbitrarios a
At) en los puntos aislados dondef no es diferenciable. Decimos quefes suave por
partes para t Z O si es suave por partes en cada subintervalo acotado de [O, +m).
La figura 7.2.1 indica la forma en que las esquinas en la grfica defcorrespon-
den a discontinuidades en su derivada f I .
Podemos exhibir la idea principal en la demostracin del teorema 1 ms f-
cilmente en el caso dondef'(t) es continua (no tan slo continua por partes) para
t L O. En este caso, si partimos de la definicin de JCf'(t)} e integramos por par-
tes, obtenemos
Debido a ( 3) , el trmino integrado eUStf(t) tiende a cero (si s >c) cuando t + +m
y su valor en el lmite inferior t =O contribuye con - f ( O) para la evaluacin de la
expresin anterior. La integral restante es tan slo J c t ) } ; por el teorema 2 de
la seccin 7.1, la integral converge cuando S > c. Entonces, d: cf'(r)} existe cuando
s >c y su valor es el dado en la ecuacin (4). Dejaremos el caso en quef'(t) tiene
discontinuidades aisladas para el final de esta seccin.
Solucin de problemas con valores iniciales
Para transformar la ecuacin (l), tambin necesitamos la transformada de la segun-
da derivada. Si suponemos que g(t) =f ' (t ) satisface las hiptesis del teorema 1, en-
tonces ste implica que
oc{f "( t ) ) =J{ g' ( t ) I =s J { s ( t ) ) - g(0)
=S J { f ' ( t ) l - f ' ( 0)
=S [ s J { f ( t ) ) - f(0)l - f'(O),
y as
oc{ f " ( t ) } =s 2F( s ) - s f ( 0) - f ' ( 0) . (5)
Al repetir este clculo tenemos
. L{ f ' "( t ) ) =s J { f " ( t ) } - f "( 0) =s 3F( s ) - s 2 f ( 0 ) - s f ' ( 0) - f "( 0) . (6)
Despus de un nmero finito de pasos obtenemos la siguiente extensin del teorema 1.
Suponga que las funci0nes.L f I , f",. . .,f("-') son continuas y suaves por partes pa-
ra f 2 O, y que cada una de estas funciones satisface las condiciones ( 3) con los mis-
mos valores de M y c. Entonces SCf(")(t)} existe cuando s >C, y
J{f' "' (t)} =s " J { f ( t ) } - s""f ( 0) - P f ' ( 0) - . e * - f'""'(0)
=s r 2F( $) - s"-lf(0) - ... - s f ( "- 2) ( 0) - f ( n - 1 ) (0). (7)
M
EJEMPLO 1 Resolver el problema con valores iniciales
Solucin Con los valores iniciales dados, las ecuaciones (4) y (5) implican que
L{ x' ( t ) } =s L{ x( t ) } - x(0) =s X( s ) - 2
Y
L{ x"( t ) } =s 2L{ x( t ) } - sx(0) - x'(0) =s 2X( s ) - 2s +1,
donde (de acuerdo con nuestra convencin de notacin), X( s) denota la transformada
de Laplace de la funcin (incgnita) x@). Por lo tanto, la ecuacin transformada es
[ s 2X( s ) - 2s +11 - [ s X( S ) - 21- ~ [ X ( S ) ] =O,
lo que simplificamos como
y al multiplicar ambos lados de esta ecuacin por (S - 3)(s +2) obtenemos la iden-
tidad
3 7
X( s ) =L{ x( t ) } =5 +5
S- 3 s+2'
Como ~- '{l / (s - a ) ) =ea', tenemos que
es la solucin del problema con valores iniciales original. Observe que no encon-
tramos primero la solucin general de la ecuacin diferencial. El mtodo de
transformada de Laplace proporciona directamente la solucin particular desea-
da, considerando automticamente (por medio del teorema 1 y su corolario) las
M condiciones iniciales dadas.
Tal problema surge en el movimiento de un sistema masa-resorte con una fuerza ex-
terna, como muestra la figura 7.2.2.
Solucin
FIGURA 7.2.2 Unsistema
masa-resorte que satisface el
problema con valores iniciales
en el ejemplo 2. La masa est
inicialmente en reposo, en su
posicin de equilibrio.
Como ambos valores iniciales son nulos, la ecuacin (5) indica que L{x(t)} =
s2X(s). Leemos la transformada de sen 3t en la tabla de l a figura 7.1.2 (seccin 7.1)
y con ello obtenemos la ecuacin transformada
3
S 2 X ( S ) +4X(s) =-
x2 +9
Por lo tanto,
3
X( s ) =
(S2 +4)(s2 +9).
El mtodo de fracciones parciales establece que
3 A s +B C s + D
(S2 +4)(s2 +9) S2 +4 S2 +9

- +-----.
El hecho de que no haya trminos de grado impar en el lado izquierdo sugiere que
hagamos A =C =O, pues los valores no nulos de A o C nos llevaran a trminos
de grado impar, pero tales trminos no estn presentes en el numerador de la iz-
quierda. As, hacemos A =C =O, y luego multiplicamos ambos lados por (s2 +
4)(s2 +9). El resultado es la identidad
3 =B(s2 +9) +D( s2 +4) =( B +D)s2 +(9B +40).
Al igualar los coeficientes de potencias semejantes de s obtenemos las ecuaciones
lineales
B +D=O,
9B +4D =3,
cuya solucin es B = y D =--:. Por lo tanto,
3 2 1 3
X ( $ ) =L{ x( t ) ] =- .
- - - * -
10 s2+4 5 s2+9
Como ~{sen2t) =2/(s2 +4) y ~( sen3t ~ =3/(s2 +91, tenemos que
x(t) = sen2t - sen3r.
3 I
Observe que el mtodo de transformada de Laplace de nuevo proporciona la solu-
cin en forma directa, sin necesidad de determinar primero la funcin complemen-
taria y una solucin particular de la ecuacin diferencial no homognea original.
As, las ecuaciones no homogneas se resuelven exactamente de la misma forma
que las homogneas. U
Sistemas lineales
Las transformadas de Laplace se utilizan con frecuencia en problemas de ingenie-
ra para resolver sistemas lineales donde todos los coeficientes sean constantes. Al
especificar las condiciones iniciales, la transformada de Laplace reduce tal sistema
lineal de ecuaciones diferenciables en un sistema lineal de ecuaciones algebraicas,
donde las incgnitas son las transformadas de las funciones solucin. Como mues-
tra el ejemplo 3, la tcnica para un sistema es esencialmente igual a la tcnica para
una sola ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes.
EJEMPLO 3 Resolver el sistema
2 ~ " =- 6 ~ +2y ,
y" =2x - 2y +40 sen3t,
sujeto a las condiciones iniciales
x(0) =x'(0) =y ( 0) =y'(0) =o. (9)
As, la fuerzaf(t) =40 sen 3t se aplica sbitamente a la segunda masa de la figura
7.2.3 en el instante t =O, cuando el sistema reposa en su posicin de equilibrio.
masa-resorte que satisface el
problema con valores iniciales
del ejemplo 3. Ambas masas
estn inicialmente en reposo en
su posicin de equilibrio.
Solucin Escribimos X( S ) =L{x 0 ) ) y Y ( S) =Z.{Y ( t ) }. Entonces, las condiciones inicia-
les (9) implican que
L{x"(t)] =S 2 X ( S ) y - e{ y"( t ) } =S2Y(S).
Como L{ sen 3t) =3/ (S' +9), las transformadas de las ecuaciones (9) son las ecua-
ciones
1 20
S 2 Y ( S ) =2X( S) - 2Y( S) +-
S2 +9'
As, el sistema transformado es
( S 2 +3) x ( S ) - Y( $ ) =o,
120
- 2X( s ) +(S2 +2) Y( s ) =-
S2 +9'
El determinante de esta pareja de ecuaciones lineales en X( S) y Y(s) es
al resolver el sistema (usando la regla de Cramer, por ejemplo), tenemos
120 5 8 3
X( s ) =
"-
-
( S 2 +l ) ( S2 +4)(s2 +9) S2 +1 S2 +4 S* +9
+- (11a)
Y
120(s2 +3) 10 8 18
Y( s ) =
"
( 3 2 +l)(s2 +4)(s2 +9) +1 s2 +4 s2 +9'
- +"-"
(1lb)
Encontramos rpidamente las descomposiciones en fracciones parciales para las
ecuaciones (1 la) y (1 1 b), mediante el mtodo del ejemplo 2. Por ejemplo, si obser-
vamos que los factores del denominador son lineales en s2, podemos escribir
120 A B C
(s2+1)(s2+4)(s2+9) s2+1 s2+4 s 2+9'
- +-+-
"
y en consecuencia
120 =A(s2 +4)(s2 +9) +B(s2 +l)(s2 +9) +C(s2 +l)(s2 +4). (12)
Al sustituir s2 =- 1 (es decir, S =i, un cero del factor s2 +1) en la ecuacin (12)
obtenemos 120 =A . 3 . 8, de modo que A =5. De manera anloga, al sustituir
s2 =-4 en la ecuacin (12) obtenemos B =-8, y al sustituir s2 =-9 obtenemos
C =3. As, obtenemos la descomposicin en fracciones parciales que aparece en la
ecuacin (lla).
En cualquier caso, las transformadas inversas de Laplace de las expresiones
en las ecuaciones (1 la) y (1 lb) proporcionan la solucin
x( t ) =5 sent - 4 sen2t + sen3t,
y ( t ) =10sent +4sen2t - 6sen3t. M
La perspectiva de la transformada
Consideremos la ecuacin general de segundo orden con coeficientes constantes
como la ecuacin de movimiento
mx" +cx' +kx =f ( t )
del familiar sistema masa-resorte-amortiguador (figura 7.2.4). Entonces, la ecua-
FIGURA 7.2.4 Un sistema cin transformada es
masa-resorte-amortiguador con
fuerza externaflflt).
m [ s 2x( s ) - sx(0) - x'<0)] +c [ S X ( S ) - X(O)I +~ x ( s ) =~( s ) . (13)
Observe que la ecuacin (1 3) es una ecuacin algebraica (de hecho, una ecuacin
lineal) en la "incgnita" X(s). sta es la fuente de la fuerza del mCtodo de la trans-
formada de Laplace:
Las ecuaciones diferenciales lineales se transforman
en ecuaciones algebraicas de fcil solucin.
Si despejamos X( s ) en la ecuacin (13), obtenemos
donde
Observe que Z(s) slo depende del propio sistema fsico. As, la ecuacin (14) pre-
senta X(s) =L( x( t ) ) como la suma de un trmino que slo depende de la fuerza
externa y uno que slo depende de las condiciones iniciales. En el caso de un siste-
ma subamortiguado, estos dos trminos son las transformadas
de la solucin peridica estacionaria y la solucin transitoria, respectivamente. La
nica dificultad potencial al determinar estas soluciones est en determinar la trans-
formada inversa de Laplace del lado derecho de la ecuacin (14). Dedicaremos la
mayor parte del resto de este captulo a la determinacin de transformadas de La-
place y de transformadas inversas. En particular, buscaremos mtodos lo bastante
poderosos como para poder resolver problemas que, a diferencia de los que apare-
cen en los ejemplos 1 y 2, no pueden resolverse fcilmente mediante los mtodos
del captulo 3.
Tcnicas adicionales con transformadas
EJEMPLO 4 Mostrar que
Solucin Sif(t) =teat, entoncesf(0) =O yf'(t) =P +utea'. Por tanto, el teorema 1 implica
&{ea' +ateat) =%( f '(t)) =s%(f(t)} =s%(te"' ).
Por la linealidad de la transformada, tenemos que
Por tanto,
%(ea'}
1
S - a
(S -a)2
L{te"' } =- - -
pues %{e"') =l/(s - a).
EJEMPLO 5 Determinar 6 {sen kt}.
Solucin Seaflt) =t sen kt. EntoncesflO) =O y
f ' ( t ) =senkt +kt cos kt.
La derivada implica a la nueva funcin t cos kt, de modo quef'(0) =O y derivamos
de nuevo. El resultado es
f "(t) =2k cos kt - k2t sen kt.
Pero L{f(t)] =s2k{f(t)] por la frmula en (5) para la transformada de la se-
gunda derivada y k{cos kt} =s/(s2 +k2), de modo que
2ks
s2 +k2
- k 2L{ t senkt} =s 2L{ t senkt].
Por ltimo, al resolver esta ecuacin,
2ks
k{t senkt} =
(s2 +k2)2 (16)
Este procedimiento es mucho ms placentero que la alternativa de evaluar la integral
P W
L{t senkt) = t eps senkt dt .
J,
Los ejemplos 4 y 5 aprovechan el hecho de que sif(0) =O, entonces la deri-
vacin defcorresponde a la multiplicacin de su transformada por s. Es razonable
esperar que la operacin inversa, la integracin (la antiderivacin), corresponda a
l a divisin de la transformada entre s.
Sifit) es una funcin continua por partes para t 2 O y satisface la condicin de or-
den exponencial I f ( t ) I 5 MeC para t 2 T , entonces
para S >c. En forma equivalente,
Demostracin: Comof es continua por partes, el teorema fundamental del
clculo implica que
es continua y que g (t) =At) donde f es continua; as, g es continua y suave por par-
tes para t 2 O. Adems,
de modo que g(t ) es de orden exponencial cuando t + +m. Por tanto, podemos apli-
car el teorema 1 a g, el cual implica
L{ f ( t ) ) =-e{g(t)) =s-C{g(t)) - g(0).
Ahora, g(0) =O, de modo que al dividir entre S obtenemos
lo cual concluye la demostracin. m
EJEMPLO 6 Determinar la transformada inversa de Laplace de
1
G(s) =
s2(s - a)'
Solucin La ecuacin (18) significa que podemos eliminar un factor S del denominador, de-
terminar la transformada inversa de la expresin resultante, ms sencilla, y por l-
timo integrar de O a t (para "corregir" la falta del factor S) . As,
X-' {-} 1 =L' J" {-}1 dz =h' e a s d z =-(ea' 1 - 1).
s(s - a) s - a a
Ahora repetimos la tcnica para obtener
Con frecuencia, esta tcnica es ms conveniente que el mtodo de fracciones par-
ciales para hallar la transformada inversa de un cociente de la forma P(s)/[s"Q(s)].
m
Demostracin del teorema I: Concluimos esta seccin con la demostracin
del teorema 1 en el caso general en quef' es continua por partes. Debemos demos-
trar que el lmite
lm sb e- "' f ' ( t ) dt
b+m 0
existe y tambin debemos determinar su valor. Con b fijo, sean tl, t2,. .., t k- l los
puntos interiores al intervalo [O, b] dondef' es discontinua. Sean to =O y tk =b.
Entonces podemos integrar por partes en cada intervalo (tn- 1, t") donde f' sea con-
tinua. Esto da como resultado
donde
es el salto def(t) en t =tn. Pero comofes continua, cada salto es nulo:jf(r,) =O pa-
ra toda n. Adems, si b >c, entonces e-$bf(b) + O cuando b -+ +m. Por lo tanto, al
considerar el lmite en (16) cuando b -++m, obtenemos el resultado deseado:
Suponga que la funcin originalf(t) es continua por partes (en vez de continua), con
sus discontinuidades (saltos finitos) localizadas en los puntos f I , t2, i3,. . . Suponien-
do que 63 v'(t)) existe, al considerar el lmite en (19) cuando h -++x, obtenemos
EJEMPLO 7 Sea f ( t ) =1 +I[rJ la funcin escalera unitaria; su grtica aparece en la figura 7.2.5.
Entoncesf(0) =l.f'(U) O y j f ( n) =1 para cada entero n =1, 2. 3 , . . . Por lo tan-
to, la ecuacin (2 I ) implica
I I I I I I I
1 1 2 3 4 5 6 '
n= I
de modo que la transformada de Laplace def(r) es
FIGURA 7.2.5 La grfica En el ltimo paso utilizamos la frmula para la suma de una serie geomtrica,
de la funcin escalera unitaria m
del ejemplo 7.
1
1 - x'
C x n -
11=1
conx =e-s <1 m
7.2 Problemas
Utilice transformadas de Laplace para resolver los pro- 2. x" +9x =O; x(0) =3, ~'(0) =4
blemas con valores iniciales de los problemas 1 a 16.
3. X" -x' - 2x =o; x(0) =o, x'(0) =2
1. x// +4x =o; x(0) =5, x'(0) =o
4. x" +8x' +15x =O; x(0) =2, ~'(0) =-3
5. x" +x =sen2t; x(0) =O =x'(0)
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
x +4x =cos t ; x(0) =o =x(0)
x +x =cos 3t; x(0) =1, x(0) =o
x +9x =1; x(0) =o =x(0)
x +4x +3x =1; x(0) =o =x(0)
X +3x +2x =t; x(0) =o, x(0) =2
X =2~+ y , y =6x +34; ~( 0 ) =1, y(0) =-2
x =x +2y , y =x +e- ; x(0) =y ( 0 ) =0
x +2y +x =o, x - y +4 =o; x(0) =o, y(0) =1
x +21 +4y =o, y +x +24 =o; x(0) =y ( 0) =o,
x(0) =y(0) =-1
x +x +y +2x - y =o, y +x +y +4x - 2y =o;
x(0) =y(0) =1, x(0) =y(0) =o
x=x+z,y=x+v,z=-2x-z;x~o)=1.y(o)=o,
do) =o
. ,
Aplique el teorema 2 para determinar las transformadas
inversas de Laplace de las funciones en los problemas 17 a 24.
1
17. F ( s ) =___
18. F(s) =___
3
s(s - 3) s(s +5)
1
19. F( s ) =___
20. F(s) =~
S ( $ +4) s(s2 +9)
2s +1
21. F( s ) =
1
1
22. F( s) =____
s2(.s2 +1) . S($ - 9)
23. F(s) =
1
24. F(s) =
1
s2(s2 - 1) S ( S +I )(s +2)
35.
25. Aplique el teorema 1 para deducir 6 [sen kt} a partir de la
26. Aplique el teorema 1 para deducir dl [ cos kt} a partir de la
27. (a) Aplique el teorema I para mostrar que
frmula para 6 {cos k t ) .
frmula para dl (sen k t ) .
Aplique el teorema 1 como en el ejemplo 5 para deducir
las transformadas de Laplace en los problemas 28 a 30.
28. %(tcoskt} =
s 2 - k2
( s 2 +k2)2
31. Aplique los resultados del ejemplo 5 y el problema 28 pa-
ra mostrar que
Aplique la extensin del teorema 1 en la ecuacin (21)
para deducir las transformadas de Laplace dadas en los proble-
mas 32 a 37.
32. %[u( t - u) ] =.s e- paraa >O.
33. Sif(t) =1 en el intervalo [u, b] (donde O <U <b) yf(t) =
O en caso contrario, entonces
34. Si f ( t ) =(- es la funcin onda cuadrada cuya gr-
29. L(t senhkt] =
2ks
(S2 - k2)2
30. %(t cash kt} =
s2 +k2
(S - k2)*
fica aparece en la figura 7.2.6, entonces
L[ f (t )} =- tanh -
I S
S 2
(Sugerencia: Utilice la serie geomtrica.)
c0 c0 c...
S
la funcin onda cuadrada del
problema 34.
Sif(t) es la funcin encendido-apagado unitario, cuya gr-
fica aparece en la figura 7.2.7, entonces
e - C. . .
la funcin encendido-apagado
unitario del problema 35.
Sif(t) es la funcin onda triangular cuya grfica aparece en
la figura 7.2.8, entonces
%(g(t)] =- tanh -.
1 s
S 2 2
la funcin onda triangular del
problema 36.
37. Sifit) es la funcin serrucho cuya grfica aparece en la fi- I f(t)
gura 7.2.9, entonces
I e
.J lf(t)) =- -
2 3 4 5 6 '
S2 s(l - e- . ) '
FIGURA 7.2.9 Lagrfica
(Sugerencia: Observe quef'(t) =1 en todos los puntos donde de la funcin serrucho del
est definida.)
problema 37.
7.2 Proyecto de cmputo: transformadas
de Droblemas con valores iniciales
Un sistema tpico de lgebra por computadora sabe del teorema 1 y su corolario, y
por tanto no slo puede transformar funciones (como en el proyecto de la seccin
7.1), sino problemas completos con condiciones iniciales. Aqu ilustraremos la tc-
nica con Mathernatica, y en el proyecto de la seccin 7.3 con Maple. Consideremos
el problema con valores iniciales
x" +4x =sen3t, x(0) =x'(0) =O
del ejemplo 2. Primero definimos la ecuacin diferencial con sus condiciones ini-
ciales, y luego cargamos el paquete de transformadas de Laplace.
de =x"[t] + 4 x[t] ==Sen[3 tl
inits = {x101 -> O, x'[O] -* O)
Needs [ "Calculus'LaplaceTransfonn' " ]
L a transformada de Laplace de la ecuacin diferencial est dada por
DE =LaplaceTransform[ de, t, S ]
El resultado de esta instruccin, que no mostraremos aqu en forma explcita, es una
ecuacin algebraica con la todava incgnita LaplaceTransf om[x [ t] , t , S ] .
Ahora despejamos esta transformada X( S) de la funcin incgnita x(t) y sustituimos
las condiciones iniciales.
X =Solve[DE, LaplaceTransform[x[t],t,s]]
X =X // Last // Last // Last
X =x /. inits
3
Por ltimo, slo necesitamos calcular una transformada inversa para determinar x(t ).
x =InverseLaplaceTransfom[X,s,t] // Expand
3 1
- 10 sen(2t) - - 5 sen(3t)
Por supuesto, es probable que pudiramos obtener este resultado de manera inme-
diata con DSolve, pero la salida intermedia generada por los pasos anteriores pue-
de ser instructiva. Trabaje con algunos de los problemas con valores iniciales de los
problemas 1 a 16.
7.3 TRASLACI~N Y FRACCIONES PARCIALES
Como muestran los ejemplos 1 y 2 de la seccin 7.2, la solucin de una ecuacin di-
ferencial lineal con coeficientes constantes se puede reducir con frecuencia al hecho de
determinar la transformada inversa de Laplace de una funcin racional de la forma
donde el grado de P(s) es menor que el de Q(s). La tcnica para determinar
Oe- {R(s) } se basa en el mismo mtodo de fracciones parciales que utilizamos en
chlculo elemental para integrar funciones racionales. Las dos reglas siguientes descri-
ben la descomposicin en fracciones parciales de R(s), en trminos de la factcriza-
cin del denominador Q(s) en factores lineales y factores cuadrticos irreducibles
correspondientes a los ceros reales y complejos, respectivamente, de Q(s).
La parte de la descomposicin en fracciones parciales de R(s) correspondiente al
factor lineal S - a de multiplicidad n es una suma de n fracciones parciales, con la
forma
Al A2 An
- +~ +...
+--"
S - a (S - u p (S - a).'
donde A,, A2,. . . y A,, son constantes.
La parte de la descomposicin en fracciones parciales correspondiente al factor
cuadrtico irreducible (S - +b2 de multiplicidad n es una suma de n fraccio-
nes parciales, con la forma
Al S +B1 + A7.s +B2 Ans +B n
(S - a)2 +b2 [(S - a)2 +b232 [(S - a)2 +b2]" '
+... +
( 3 1
donde A,, A2,. . ., A,, B, , B2,. . . y B, son constantes. a
La determinacin de L-l {R( s) } implica dos pasos. Primero debemos deter-
minar la descomposicin en fracciones parciales de &), y luego debemos determi-
nar la transformada inversa de Laplace de cada una de las fracciones parciales de
los tipos que aparecen en (2) y (3). El ltimo paso se basa en la siguiente propiedad
elemental de las transformadas de Laplace.
Si F(s) =L(f(r)} existe para S >c, entonces L{e"'f(r)} existe para S >a +c, y
(4)
L{ e" ' f ( t ) } =F( s - a).
470 Capitulo 7 Mtodos con la transformada de Laplace
En forma equivalente,
L" { F( S - a)) =e"' f(t). ( 3
As, la traslacin S + S - a en la transformada corresponde a multiplicar la
funcin original de t por ear.
Dernostracibn: Si slo reemplazamos S con S - a en la definicin de
F( s ) =Oc{f ( t ) ) , obtenemos
Staes la ecuacin (41, que claramente es equivalente a la ecuacin (S). m
Si aplicamos el teorema de traslacin a las frmulas para las transformadas de
Laplace de tn, cos kt y sen kr ya conocidas y multiplicamos cada una de estas fun-
ciones por ea* y reemplazamos s con s - a en las transformadas, obtenemos los si-
guientes agregados a la tabla de la figura 7. l .2.
Si f ( t ) =eart nt entonces F( s ) =
n!
S >a; (6)
( S - ay'' '
Si f ( t ) =e'* cos kt , entonces F( s ) =
S - a
S =- a; (7)
( S - a)2 +k2'
k
Si f ( t ) =eat senkt, entonces F( s ) =
( S - a)2 +k2'
S >a. (8)
Para una mejor consulta, todas las transformadas de Laplace deducidas en es-
te captulo aparecen en la tabla de transformadas que aparece en los forros de este
libro.
EJEMPLO 1 Consideremos un sistema masa-resorte con m =t , k =17 y c =3 en unidades mks
(figura 7.3.1). Como de costumbre, sea x(t) el desplazamiento de la masa m con res-
pecto de su posicin de equilibrio. Si la masa se pone en movimiento con x(0) =3 y
x'(0) =1, determinaremos las oscilaciones libres amortiguadas resultantes.
Solucin La ecuacin diferencial es $x" +3x' +17x =O, de modo que debemos resolver
x" +6x' +34x =O; ~( 0) =3, ~' (0) =1.
Consideramos la transformada de Laplace de cada trmino de la ecuacin diferen-
cial. Como [claramente] L {O} z O, obtenemos la ecuacin
- -
[s'X(S) - 3x - 11 +6 [ s X( S ) - 31+34X(s) =O,
FIGURA 7.3.1 El sistema y, despejando X(s),
masa-resorte-amortiguador del
ejemplo 1. X ( S ) = =3.
3s +19 s +3 5
(S +3)* +25
+2-
s2 +6s +34 (S +3)' +25 '
Aplicamos las frmulas en (7) y (8) con a =-3 y k =5 para obtener
x( t ) =e-3r (3 cos 5t +2 sen5t) . m
El ejemplo 2 ilustra una til tcnica para determinar los coeficientes de las
fracciones parciales, en el caso de factores lineales no repetidos.
EJEMPLO 2 Determinar la transformada inversa de Laplace de
s2 +1
R( s ) =
s3 - 2s2 - 8s'
Solucin Observe que el denominador de R(s) se factoriza como &( S) =s(s +2)(s - 4). Por
lo tanto,
s2+ 1 A B C
- +-+-
~3 -2s2-8s S s+2 S- 4'
"
Al multiplicar cada trmino de esta ecuacin por Q(s) obtenemos
s2 +1 =A( s +2) ( ~ - 4) +BS(S - 4) +CS(S +2).
Al sustituir de manera sucesiva los tres ceros S =O, S =-2 y S =4 del denomina-
dor Q(s) en esta ecuacin, obtenemos los resultados
- 8A =1, 12B 5 y 24C =17.
As, A =-L, B =5 y C =2 4 , 17 de modo que
8
1 5 17
s 2+1 "l 8 -
-
- +-+"- 12 24
s3 - 2s2 - 8s S s f 2 s- 4'
y por tanto
El ejemplo 3 ilustra una tcnica de derivacin para determinar los coeficien-
tes de las fracciones parciales en el caso de factores lineales repetidos.
y" +4y' +4y =t 2; y( 0) =y ' ( 0) =o.
Solucin La ecuacin transformada es
2
s3.
s2Y(s) +4sY(s) +4Y(s) =-
As,
2 A B C D E
Y(s) = - "
s3(s+2)2 s3 +2)2 s +2*
+?+-+-"+-
472 Capitulo 7 Mtodos con la transformada de Laplace
Para determinar A, B y C, multiplicamos ambos lados por s3 para obtener
2

( S +212
- A +Bs +Cs2 +s3F(s),
donde F( s ) =D(s +2) - 2 +E( s +21-l es la suma de las dos fracciones parcia-
les correspondientes a ( S +2)2. Al sustituir S =O en la ecuacin (10) obtenemos
A =-$ Para determinar B y C, derivamos la ecuacin (10) dos veces para obtener
-4

(S +213
- B +2Cs +3s 2F( s ) +s3F(s)
Y
12

+2)4
- 2C +~ s F ( s ) +6s2F(s) +. y3F(s). (12)
Al sustituir S =O en la ecuacin (1 1) obtenemos B =-$, y al sustituir S =O en la
ecuacin (1 2) obtenemos C =i.
( S +2)2 para obtener
Para determinar D y E, multiplicamos cada lado de la ecuacin (9) por
2
S3
-
=D +E( s +2) +( S +2)2G(~), (13)
donde G(s) = +Bs-* +Cs, y luego derivamos para obtener
-_ =E +2(s +2)G(s) +(S +2I2G(s). (14)
S4
Al sustituir s =-2 en las ecuaciones (1 3) y (14) tenemos que D =- 4 Y E =
- 2. As,
1
1 1 3 1 3
y( S) =L- - l _+s- - L. - 8
S3 S2 s (S +2)2 S +2
de modo que la solucin del problema con valores iniciales dado es
Los ejemplos 4, 5 y 6 ilustran ciertas tcnicas para trabajar con factores cua-
drticos en las descomposiciones en fracciones parciales.
EJEMPLO 4 Dado el sistema masa-resorte-amortiguador del ejemplo 1, pero con las condicio-
nes iniciales x(0) =x(0) =O y con la fuerza externa impuesta F(t ) =15 sen Zt ,
determinar el movimiento transitorio resultante y el movimiento peridico estacio-
nario de la masa.
Solucin El problema con valores iniciales por resolver es
x +6x +34x =30 sen2t; x(0) =x(0) =O.
La ecuacin transformada es
60
s2X(s) +~ s X( S ) +34X(s) =-
S2 +4
Por tanto,
60 As +B Cs +D
X(s) =
( S 2 +4)[(s +3)2 +251 s2 +4 (S +3)2 +25
-
+
Al multiplicar ambos lados por el denominador comn, tenemos que
60 =(As +B)[(s +3) 2 +251 +(CS +D) ( s2 +4). (15)
Para determinar A y B, sustituimos el cero S =2i del factor cuadrtico s2 +4
en la ecuacin (15); el resultado es
60 =(2iA +B)[(2i +3)2 +251,
60 =(-24A +30B) +(60A +12B)i.
Ahora, igualamos las partes reales e imaginarias de cada lado de esta ecuacin pa-
ra obtener las dos ecuaciones lineales
-24A +30B =60 y 60A +12B =O,
de donde encontramos fcilmente que A =--% y B =$.
(S +3)2 +25 en la ecuacin (15) para obtener
Para determinar C y D, sustituimos el cero S =-3 +5i del factor cuadrtico
60 =[C(-3 +5i) +D][(-3 +5i)2 +41,
60 =(186C - 120) +(30C - 30D)i.
De nuevo, igualamos las partes reales e imaginarias; esto produce las dos ecuacio-
nes lineales
186C - 120 =60 y 30C - 300 =O,
y vemos rpidamente que su solucin es C =D =g.
Con estos valores de los coeficientes A, B, C y D, nuestra descomposicin en
1.0
-
I I I
- fracciones parciales de X( s) es
X( s ) =-
29 s2 +4 ( S +3) 2 +25
29 S2 $4 2 10(s +3 ) - 4. 5)
+
(S +3)2 +25
+
-10s +25
I
-0.5
- - Despus de calcular la transformada inversa de Laplace, obtenemos la funcin po-
0.0 o15 ,lo 115 2.0 sicin
FIGURA 7.3.2 Las x(t) =&(-2cos2t +5sen2t) +&e-3(5cos5t - 2sen5t).
oscilaciones forzadas peridicas
Y los movimientos transitorios Los trminos de frecuencia circular 2 constituyen la oscilacin forzada peridica
exPonencialmente amortiguados estacionaria de la masa, mientras que los trminos con amortiguamiento exponen-
del ejemplo 4. cia1 de frecuencia circular 5 constituyen su movimiento transitorio, el cual desapa-
rece muy rpido (vase la figura 7.3.2). Observe que el movimiento transitorio no
se anula aunque ambas condiciones iniciales sean iguales a cero. m
Resonancia y factores cuadrticos repetidos
Las dos transformadas inversas de Laplace son tiles para invertir fracciones par-
ciales correspondientes al caso de factores cuadrticos repetidos:
1 1
L- [ (s2 + k2)2} =-(senkt 2k3 - ktcoskt).
Son consecuencia del ejemplo 5 y el problema 3 1 de la seccin 7.2, respectivamen-
te. Debido a la presencia de los trminos t sen kt y t cos kt en las ecuaciones (1 6) y
(17), la aparicin de un factor cuadrtico repetido indica por lo general el fenme-
no de resonancia en un sistema mecnico o elctrico no amortiguado.
EJEMPLO 5 Utilice transformadas de Laplace para resolver el problema con valores iniciales
x +wOx =FO senwt; x(0) =O =x(0)
2
que determina las oscilaciones forzadas, no amortiguadas, de una masa en unresorte.
Solucin AI transformar la ecuacin diferencial obtenemos la ecuacin
Si o #oo, vemos fcilmente que
o
f
con resonancia y sus curvas
envolventes.
EJEMPLO 6
Solucin
y en consecuencia
Pero si o =coo, tenemos
de modo que la ecuacin (1 7) produce la solucin con resonancia
FO
x ( t ) =- (senoot - mot cos mot).
20;
Observacin: La curva solucin definida por la ecuacin (1 8) rebota (va-
se la figura 7.3.3) entre las curvas envolventes x =+C(t) obtenidas al escribir
(1 8) en la forma
x ( t ) =A( t ) cos mot +B( t ) senoot
y definiendo entonces la amplitud usual C =J A V . En este caso, vemos que
Esta tcnica de construccin de curvas envolventes de soluciones con resonancia se
ilustra con ms detalle en el material del proyecto de esta seccin. M
Resolver el problema con valores iniciales
Observemos primero que
Por lo tanto, la ecuacin transformada es
4 2 4
(S +2S +1)Y(s) =~
(S - 1)*
As, nuestro problema consiste en hallar la transformada inversa de
4
Y( S) =
(S - 1)2(S2 +1)2
A B Cs +D E s + F
(S - 1)2
S - 1
(S2 +1)2 S2 +1
-- - +- + +--. (19)
7.3
Si multiplicamos por el denominador comn (S - 1)2(~2 +I )* , obtenemos la ecua-
cin
A(s2 +1)2 +B(s - I )($* +1)2 +CS( S -
+D( s - I )* +ES(S - 1)2(~2 +1) +F( s - 1)2(~2 +1) =4. (20)
Al sustituir S =1 vemos que A =1.
La ecuacin (20) es una identidad vlida para cualquier valor de s. Para de-
terminar los valores de los dems coeficientes, sustituimos en orden los valores
s =O, s =- 1, S =2, S =-2 y s =3 en la ecuacin (20) para obtener el sistema
-B + D + F = 3,
- 8B - 4C+4D -
8E + 8 F = O,
25B+ 2C + D + 10E +5 F =-21, (21)
-75B - 18C +9D - 90E +45F =-21,
200B +12C +4 0 +120E +40F =-96
de cinco ecuaciones lineales en B, C, D, E y F. Con la ayuda de una calculadora
programada para resolver sistemas lineales, vemos que B =-2, C =2, D =O,
E =2y F =1.
Ahora sustituimos en la ecuacin (18) los coeficientes hallados, para obtener
1 2 2s 2s +1
+ +- Y( $ ) =___ -
-
(S - 1)2 s - 1 (S* +1)2 S2 +1 '
Usamos la ecuacin (16), la propiedad de traslacin y las transformadas conocidas de
cos t y sen t para concluir que la solucin del problema con valores iniciales dado es
y ( t ) =(t - 2)e' +(t +I ) sent +2 cos t .
Problemas
Aplique el teorema de traslacin para determinar las trans- Utilice fracciones parciales para determinar las transfor-
formadas de Laplace de las funciones en los problemas 1 a 4. madas de Laplace de las funciones e,n los problemas 11 a 22.
transformadas inversas de Laplace de las funciones en 10s pro- 1 1
blemas 5 a 10.
15. F( s ) =____
S3 -5s2
16. F( s ) =
(.y2 +S - 6)2
3
5. F( s j =___
2s -4
1
17. F(sj =-
s4 - 16
18. F( s ) =___
S3
(S -4)4
1 s + 2 S* - 2s 1
7. F( s ) = 8. F( s ) =
s2+4s f 4 s *+4s +5
19. F( s ) = 20. F( s ) =
S4 +5s2 +4 s4 - 8s2 +16
3s + 10. F( s ) =
2s -3 s2 +3
2s3 - 2
(43 - 4s +5)2
21. F( s ) =
S
9. F( s ) =
22. F( s ) =
s2 -6s +25 9s2 - 12s +20 (S2 +2s +2)*
Utilice la factorizacin 38. x +6x +1 8 ~ =COS 2t; x(0) =1, ~(0) =-1
s4 +4a4 =(S2 - 2as +2a2)(s2 +2as +22)
para deducir las transformadas inversas de Laplace enumeradas
en los problemas 23 a 26.
23. L [ ___ ] =coshat cosat
S 1
24. X- [-} =2a2 senhat senat
S3
S4 +4a4
S4 +4a4
S2 1
25. 2 - l [-] =z(coshat senat +senhat cosat)
S4 +4a4
1 1
26. L [-} =-(coshat senat - senhat cosat)
S4 +4a4 4a3
Utilice las transformadas de Laplace para resolver los
problemas con valores iniciales de los problemas 27 a 38.
27. X +6x +25x =O; x(0) =2, x(0) =3
28. X - 6x +8x =2; x(0) =~(0) =O
29. X - 4x =3t; x(0) =~(0) =O
30. x +4x +8x =e-; x(0) =x(0) =O
31. +X - 6 ~ =O; ~( 0) =O, ~(0) =~(0) =1
32. x(4) - x =o; x(o) =1, x(o) =x(o) =x(3)(0) =o
33. x(4) +x =o; x(o) =x(o) =x ( ~ ) =o, x(3y0) =1
34. +13~ +3 6 ~ =O; ~( 0) =~(0) =O, x(0) =2,
x(3)(0) =-13
35. +8 ~ +1 6 ~ =O; x(0) =~(0) =~(0) =O,
Los problemas 39 y 40 ilustran dos tipos de resonancia en
un sistema masa-resorte-amortiguador con fuerza externa dada
f(t) y con las condiciones iniciales x(0) =x(0) =O.
39. Suponga que m =1, k =9, c =O yf ( t ) =6 cos 3t. Utili-
ce la transformada inversa dada en la ecuacin (16) para
deducir la solucin x ( t ) =t sen 3t.
40. Suponga que m =1, k =9.04, c =0.4 yfit) =6 e- t f 5 sen
3t. Deduzca la solucin
x ( t ) =te5sen3t.
Muestre que el valor mximo de la funcin de amplitud
A(t) =t es A( 5) =S/ e. As, como indica la figura
7.3.4, las oscilaciones de la masa aumentan en amplitud
durante los primeros 5 segundos antes de amortiguarse
cuando t -++m.
2.0
1.5
1 .o
0.5
% 0.0
-0.5
- 1.0
- 1.5
-2.0
t
x(3)(0) =I FIGURA 7.3.4 La grfica de
36. x( ~) +~x+x =eZr; x(0) =x(0) =x@) =
=O la funcin de amplitud en el
37. x +4x +13x =te; x(0) =O, x(0) =2
problema 40.
7.3 Proyecto de cmputo: anlisis del amortiguamiento
y la resonancia
Aqu bosquejamos un anlisis con Maple del comportamiento del sistema masa-re-
sorte-amortiguador
mx +cx +kx =F( t ) , x(0) =x(0) =O (1)
con valores de los parmetros
m := 25; c := 10; k := 225;
en respuesta a varias fuerzas externas posibles:
1. F(t ) =o:
ste es el caso de las oscilaciones amortiguadas libres, similar al ilustrado en la fi-
gura 3.4.12.
2. F(t) =901 cos 3t:
Con esta fuerza externa peridica, usted deber ver una oscilacin peridica esta-
cionaria con un movimiento transitorio exponencialmente amortiguado, como el
ilustrado en la figura 3.6.13.
3. F( f ) =900 e"I5 cos 3t:
En este caso, la fuerza peridica externa est exponencialmente amortiguada, y la
transformada X(.s) incluye un factor cuadrtico repetido indicador de un fenmeno
de resonancia. La respuesta es un mltiplo constante de la grfica de la figura 7.3.4.
4. F( t j =900r e-'/' cos 3t:
Insertamos el factor f para hacerlo un poco ms interesante. La solucin en este ca-
so ser ilustrada ms adelante en este proyecto.
5. F(r) =162f3 e-//' cos 3t:
En este caso, ver que la transformada x(s) implica la quinta potencia de un factor
cuadrtico, y la obtencicin de su transformada inversa con mtodos manuales sera
un proceso tedioso e imposible.
Para ilustrar el enfoque de Maple, primero establecemos la ecuacin diferen-
cial correspondiente al caso 4.
F := 900*t*exp(-t/5)*cos(3*t);
de := m*diff(x(t),t$2) +c*diff(x(t),t) +k*x(t) =F;
Luego aplicamos la transformada de Laplace y sustituimos las condiciones iniciales.
with(inttrans):
DE := laplace(de, t, S ) :
X ( s ) := solve(DE, laplace(x(t), t, S ) ) :
X ( s ) := simplify(subs(x(O)=O, D(x)(O)=O, X ( s ) ) ) ;
En este punto, la instruccin factor (denom(X( S ) ) ) muestra que
22500(25s2 +10s - 224)
X( s ) =
( 259 +10s +226)3 '
Sera difcil controlar en forma manual al factor cuadrtico al cubo, pero la instruccin
50
x(t) := invlaplace(x(s), S , t);
produce rpidamente
25
x ( t ) =e" ( t cos3t +(3t2 - $)sen3t).
% O La funcin de amplitud para estas oscilaciones amortiguadas se define como
C(t) := exp(-t/5)*sqrt(tA2 + (3*tA2 - 1/3)A2);
- 25
y por ltimo, la instruccin
FIGURA 7.3.5 La solucin produce la grfica de la figura 7.3.5. La resonancia resultante del factor cuadrtico
con resonancia y sus curvas repetido consta de una acumulacin progresiva antes de que las oscilaciones se
envolventes en el caso 4. amortigen.
Para cada uno de los casos 1 a 5, usted puede introducir la fuerza externa ade-
cuada y volver a ejecutar las instrucciones ya indicadas. Para ver la ventaja de uti-
lizar las transformadas de Laplace, configure la ecuacin diferencial de para el caso
5 y examine el resultado de la instruccin
dsolve({de, x(O)=O, D(x)(O)=O), x ( t ) ) ;
Por supuesto, usted puede sustituir sus propios parmetros preferidos para el siste-
ma masa-resorte-amortiguador si elige m , c y k de modo que
ntr2 +cr +k =('Ir + +b2 (2)
donde p, u y b son enteros. Una forma consiste en elegir primero estos enteros y
luego usar la ecuacin (2) para determinar m, c y k .
7.4 DERIVADAS. INTEGWES Y PRODUCTOS DE TRANSFORMADAS
En ocasiones, la transformada de Laplace de la (inicialmente desconocida) solucin
de una ecuacin diferencial se puede reconocer como el producto de las transfor-
madas de dos funciones conocidas. Por ejemplo, cuando transformamos el proble-
macon valores iniciales
X" + X =cost ; x( 0) =x'(0) =o,
obtenemos
Esto sugiere fuertemente que debera haber una forma de combinar las dos funcio-
nes sen t y cos r para obtener una funcin x(r) cuya transformada sea el producto de
sus trunsfrmudus. Pero es claro que x(t ) no es simplemente el producto de cos t y
sen t , pues
1
L{cost sent) =L {+sen2t) =-
S
S2 +4 +(S2 +1)2'
As, L(costsent} #L{cost ) L(sent].
El teorema 1 de esta seccin nos dir que la funcin
tiene la propiedad deseada de que
La nueva funcin de t definida como la integral en (1) slo depende def y g y se
llama la convolucin defy g. Se le denota por f * g, donde la idea es que es un nue-
vo tipo de producto defy g, y con ello recordar que su transformada es el produc-
to de las transformadas defy g.
La convolucin f * g de las funciones continuas por partes f y g se define para
t L O como sigue:
Tambin escribiremosflt) * g(t) cuando sea conveniente. En trminos del pro-
ducto de convolucin, el teorema 1 de esta seccin dice que
Si sustituimos u =t - z en la integral ( 3) , vemos que
As, la convolucin es conmutativa: f * g =g *f.
EJEMPLO 1 La convolucin de cos t y sen t es
(cost) * (sent) =I' cos z sen@ - z) dz.
Aplicamos la identidad trigonomtrica
para obtener
es decir,
Del ejemplo 5 de la seccin 7.2 recordamos que la transformada de Laplace de
i t sent es, de hecho, s/(s2 +1)2. U
El teorema 1 se demuestra al final de esta seccin.
Suponga queflt) y g(t) son continuas por partes para t 2 0 y que If(t)l y [g(t)l es-
tn acotadas por Mecf cuando t + +m. Entonces, la transformada de Laplace de la
convolucinflt) * g(t) existe para S >c; adems,
Y
d l " { F( ~ ) G(s)} =f ( t ) * g(t). (5)
m
As, podemos determinar la transformada inversa del producto F(s)-G(s), siem-
pre que podamos evaluar la integral
L" { F( s ) * G( s ) ) = f(z)g(t - t) dz.
1' (5')
El ejemplo 2 ilustra el hecho de que con frecuencia, la convolucin propor-
ciona una alternativa conveniente al uso de fracciones parciales para determinar las
transformadas inversas.
EJEMPLO 2 Si f(t) =sen2t Y g ( t ) =e', la convolucin implica
(S - l)(s2 +4)
=(sen2t) * e' = e"" sen2tdz
I'
de modo que
2
5
=-e' - - sen2t - - cos2t.
Derivacin de transformadas
De acuerdo con el teorema 1 de la seccin 7.2, sif(0) =O, entonces la derivacin
def(t) corresponde a la multiplicacin de su transformada por s. El teorema 2, que de-
mostramos al final de esta seccin, nos dice que la derivacin de la transformada
F(s) corresponde a la multiplicacin de la funcin originalf(t) por -t.
Sif(t) es continua por partes para t L O y (f (t )( 5 MeCt cuando t + +a, entonces
J {-tf(t)} =F' ( s) (6)
1
t
f ( t ) =P { F ( S ) > =- - P { F ' ( s ) } .
Al aplicar varias veces la ecuacin (6) obtenemos
dl {t " f ( t ) } =(-1)"F(")(s)
para n =1, 2, 3, ...
EJEMPLO 3 Determinar L{t2 sen kt }.
Solucin La ecuacin (8) implica
- 2 k ~ 6ks2 - 2k3
(9)
m
La forma de la propiedad de derivacin que aparece en la ecuacin (7) suele
ser til para determinar una transformada inversa cuando la derivada de la transfor-
mada es ms fcil de usar que la propia transformada.
EJEMPLO 4 Determinar 63Itan-l (l/s)}.
Solucin La derivada de tan-'( l/s) es una funcin racional sencilla, de modo que aplicamos la
ecuacin (7):
Por lo tanto,
m
Podemos aplicar la ecuacin (8) para transformar una ecuacin diferencial li-
neal con coeficientes polinomiales, ms que constantes. El resultado ser una ecua-
cin diferencial que implique a la transformada; el hecho de que este procedimiento
lleve al xito depende, por supuesto, de que podamos resolver la nueva ecuacin
ms fcilmente que la original.
EJEMPLO 5 Sea x( t ) la solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero,
tx +x +t x =o,
tal que x(0) =1 y x(0) =O. Esta solucin de la ecuacin de Bessel se denota por
lo comn como J,(t). Como
bC{x(t)} =S X ( S ) - 1 y bC{ x (t )} =S 2 X ( S ) - S,
y como x y x se multiplican cada una por t, al aplicar la ecuacin (7) tenemos la
ecuacin transformada
d
ds
[ S 2 X ( S ) - S ] +[ S X (S) - 11-
d
ds
- [ X( s ) ] =o.
El resultado de derivar y simplificar es la ecuaci6n diferencial
(S2 +l)X(S) +S X ( S ) =O.
Esta ecuacin es separable:
X ( S )
S
X( s ) S2 +1
-

y su solucin general es
En el problema 39 bosquejamos el argumento para que C =1. Como X ( s ) =
bCIJo(t )}, tenemos que
Integracin de transformadas
La derivacin de F(s) corresponde a la multiplicacin def(t) por t (junto con un
cambio de signo). Por lo tanto, es natural esperar que la integracin de F(s) corres-
ponda a la divisin def(t) entre t . El teorema 3, que demostraremos al final de
esta seccin, confirma este hecho, siempre que el cociente resultante f ( t ) / t siga
comportndose bien cuando t + O por la derecha; es decir, siempre que
f ( t )
lm - exista y sea finito.
t+o+ t
Suponga quef(t) es continua por partes para t 2 O, quef(r) satisface la condicin
en (11) y que If(t)l 5 Mecr cuando t + +m. Entonces
EJEMPLO 6 Determinar J {(senh t ) / t ) .
Solucin Primero verificamos la condicin (1):
senh t
, r - et +e-r
lm - =lm ___ =lm ___ =1,
t+O t t i 0 2t t+O 2
con la ayuda de la regla de l'H6pital. La ecuacin (12), conf(t) =senh t, implica
d: {I ) senh t =I" d:{senht] d a = O0 d a
1 1 a - 1
= ~ ~ ~ ( ( - - - - > ~ a = ~ ~ n ~ ] , m
2 a - 1 a+l
Por lo tanto,
pues In 1 =O.
m
La forma (13) de la propiedad de integracin suele ser til para determinar
una transformada inversa cuando la integral indefinida de la transformada es ms
fcil de hallar que la propia transformada.
EJEMPLO 7 Determinar t"{2s/(s2 -
Solucin Podramos usar fracciones parciales, pero es ms sencillo aplicar la ecuacin (13).
Esto da como resultado
y por tanto
dl" {(s2 - =t senht.
2s
U
*Demostraciones de los teoremas
Demostracin del teorema I : Las transfonnadas F(t ) y G(t) existen cuando
S >c por el teorema 2 de la seccin 7.1. La definicin de la transformada de La-
place implica
y por tanto
nw
G( s ) = e-''g(t - z ) dt ,
pues podemos de$nirf(t) y g( t ) como O para t <O. Entonces
Ahora, nuestras hiptesis sobrefy g implican que el orden de integracin se pue-
de invertir. (La demostracin de esto necesita un anlisis de la convergencia uni-
forme de integrales impropias y puede hallarse en el captulo 2 del libro de
Churchill Operational Mathematics, 3a. edicin, Nueva York, McGraw-Hill,
1972.) Por lo tanto,
F( s ) G( s ) =6" (l" e- "f ( z ) g( t - z) d z d t
)
y entonces
Reemplazamos el lmite superior de la integral interna con t, pues g(t - z) =O
siempre que z >t. Esto concluye la demostracin del teorema l . m
Demostracin del teorema 2: Como
F( s ) = K S t f ( t ) dt ,
1"
al derivar bajo el signo de la integral tenemos
F( s ) =- 1" e? f ( t ) dt
ds
=1" $ [e-"'@)] dt =d" e-" [ - t f ( t ) ] dt ;
que es la ecuacin (6). Obtenemos la ecuacin (7) aplicando L" y dividiendo des-
pus entre "t. La validez del hecho de derivar bajo el signo de integral depende de
la convergencia uniforme de la citada integral; esto se analiza en el captulo 2 del
libro de Churchill ya mencionado. m
Demostracin del teorema 3: Por definicin,
F ( a ) = e- " f ( t ) dt .
I"
As, al integrar F( O) de S a +m tenemos
6"
F ( o ) d a =6" (l" f ( t ) dt ) do:
Bajo las hiptesis del teorema, podemos invertir el orden de integracin (vtase de
nuevo el libro de Churchill); esto implica que
Esto verifica la ecuacin (1 2) y la ecuacin (13) surge como consecuencia, aplican-
do primero t" y multiplicando luego por t. m
7.4 Problemas
Determine la convolucin f(t) g(t) en los problemas
1 a6.
1. f ( t ) =t , g( t ) I 1 2. f ( t ) =t , g( t ) =ear
3. f(t) =g(t) =sent 4. f ( t ) =t2, g( t ) =cost
5. f ( t ) =g( t ) =ear
6. f (t) =e", g(t) =ebr (u #b)
Aplique el teorema de convolucin para determinar las
transformadas inversas de Laplace de las funciones en los pro-
blemas 7 a 14.
1
7. F( s) =~
s(s - 3)
1
8. F( s ) =~
S (S2 +4)
Determine las transformadas inversas de las funciones en
23. F( s ) =In -
S - 2
s +2
24. F( s ) =In -
s2+ 1
s 2 +4
25. F( s ) =In
s 2 + 1 3
26. F( s ) =tan" -
(S +2)(s - 3) s +2
27. F( s ) =In 1 +-
si>
En los problemas 29 a 34, transforme la ecuacin dife-
rencial dada para hallar una solucin no trivial tal que x(0) =O.
29. tx" +( t - 2) ~' +X =O
9. F( s ) =___
(S2 +9)2
10. F( s ) = 30. td' +(3t - 1) ~' +3x =O
1 I
S2(S* +k2)
31. t ~ " - (4t +1) ~' +2(2t +l ) ~ =O
S2 1
32. t ~ " +2(t - 1) ~' - 2x =O
11. F( s ) =___ 12. F( s ) =
(S2 +412 s(s2 +4s +5) 33. t X" - 2x1+t x =0
13. F( s ) =
S S
14. F( s ) =
34. tx" +(4t - 2) ~' +(13t - 4 ) ~ =O
(S - 3)(s2 +1) S4 +SS2 +4
,\ . , ~ . " . .
35. Aplique el teorema de convolucin para mostrar que
En los problemas 15 a 22, aplique el teorema 2 o el teo-
rema 3 para determinar la transformada de Laplace def(t). L" { 1 ] = [ d e - u 2 du =e'erffi.
(S - 1)J s .J?I' o
15. f ( t ) =I sen3 16. f ( t ) =t 2 COS 2t
17. f ( t ) =te2r cos 3t 18. f(t) =te" sen2 t
(Sugerencia: Sustituya u =,h.)
En los problemas 36 a 38, aplique el teorema de convolucin
19. f ( t ) =-
sent 1 - cos 2t para deducir la solucin indicada x( t ) de la ecuacin diferencial
t
20. f ( t ) =
t dada con condiciones iniciales x(0) =x' ( 0) =O.
37. X" +2x' + x =f ( t ) ; x(t) = ze- ' f ( t - z) d t
38. X" +4x' +13x =f ( t ) ;
6'
x(t) =- lt f ( t - z)e-2ssen3rdt
Transformacin inversa trmino a trmino de una serie
En el captulo 2 del libro de Churchill Operational Mat-
hematics se demuestra el siguiente teorema. Suponga que f ( t )
es continua para t 2 O, quef(t) es de orden exponencial cuan-
dot + +m, y que
m
n=O
donde O d k <1 y que la serie converge absolutamente para
S >c. Entonces
Aplique este resultado en los problemas 39 a 41.
39. En el ejemplo 5 se mostr que
Desarrolle lo anterior con la ayuda de la serie binomial y
luego calcule la transformada inversa trmino a trmino pa-
ra obtener
Por ltimo, observe que Jo(0) =1 implica que C =1.
40. Desarrolle la funcin F( s ) =s" /2e" /J en potencias de
S- ] para mostrar que
- l i s } =
1
-
cos 2 4 .
41. Muestre que
7.5 FUNCIONES DE ENTRADA CONTINUAS Y CONTINUAS POR PARTES
Con frecuencia, los modelos matemticos de sistemas mecnicos o elctricos im-
plican funciones con discontinuidades, correspondientes a fuerzas externas que se
activan o desactivan de manera abrupta. Una de tales funciones es la funcin esca-
ln unitario en t =a; su frmula es
1
I X
l .
x =u&)
... ua(t) =u( t - a) =
O sit -=a,
1 si t 2 a,
I
a
y su grfica aparece en la figura 7.5. l.
FIGURA 7.5.1 La grfica
En el ejemplo 8 de la seccin 7.1 vimos que si a 2 O, entonces
de la funcin escaln unitario
e - as
en t =a. L{ u( t - a) } =-. (2)
S
Como L{ u(t )} =I / s, la ecuacin (2) implica que el producto de la trans-
formada de u(t) por e-ar corresponde a la traslacin t -+t - a en la variable inde-
pendiente original. El teorema 1 nos dice que este hecho, interpretado en forma
adecuada, es una propiedad general de la transformacin de Laplace.
Si Lcf(t)} existe para S >c, entonces
L{ u( t - a ) f ( t - a)) =e-"' F(s)
I
J.
U
t
FIGURA 7.5.2 Traslacin de
.f(t) a unidades a la derecha.
EJEMPLO 1
EJEMPLO 2
Solucin
paras>c+a.
Observe que
As, el teorema 1 implica que 8" {e-aSF(s)} es la funcin cuya grfica para t h a
es la traslacin de la grfica def(t), a unidades hacia la derecha. Observe que la par-
te de la grfica def(t) a la izquierda de t =O se corta y no se traslada (figura 7.5.2).
Demostracid'n del teorema I: La definicin de 8 CfTt) }implica
Al sustituir t =z +a obtenemos
a) dt .
De la ecuacin (4) vemos que esto es lo mismo que
P u ( t - u)f(t - a) dt =8 { u ( t - a)f(t - u)},
pues u( t - U)f(t - U) =0 para t -=a. Esto concluye la demostracin del teo-
rema 1. m
1
x-' {$}=u(t -a)-(t -u)' =
si t -=a,
2 ?(t - al 2 si t 2 a
(Fig. 7.5.3).
Determinar 8 {g(t)} si
go) =
I
O si t -=3,
t 2 si t 2 3
(Fig. 7.5.4).
Antes de aplicar el teorema 1, primero debemos escribir g(t) en la forma u(t - 3)
f(t - 3). La funcinf(t) cuya traslacin 3 unidades hacia la derecha coincide (pa-
ra t 2 3) con g( t ) =t2 esf(t) =(t +312 puesf(t - 3 ) =t2. Pero entonces
de modo que ahora el teorema 1 implica
m
FIGURA 7.5.3 Lagrfica FIGURA 7.5.4 Lagrfica de
de la transformada inversa la funcin g(t) del ejemplo 2.
del ejemplo l .
f ( t ) de los ejemplos 3 y 4.
EJEMPLO 3 Determinar d: {f(t) } si
f 0 ) =
cos2t si0 5 t -=2n,
si t 2 2n
(Fig. 7.5.5).
Solucin Observamos primero que
f ( r ) =[l - u( t - 2 4 ] cos 2t =cos 2t - u( t - 2 4 cos 2(t - 24
debido a la periodicidad de la funcin coseno. Por el teorema 1,
EJEMPLO 4 Una masa que pesa 32 lb (masa m =1 slug) se une al extremo libre de un largo y
ligero resorte que es alargado 1 pie por una fuerza de 4 lb ( k =4 lb/pie). La masa
est inicialmente en reposo en su posicin de equilibrio. Apartir del instante t =O (se-
gundos), una fuerza externa F[t) =cos 2t se aplica a la masa, pero en el instante t =
2rc esta fuerza se desactiva de manera abrupta y se permite que la masa contine su
movimiento sin impedimento. Determinar la funcin posicin resultante x(t) para
esta masa.
Solucin Debemos resolver el problema con valores iniciales
x +4x =f ( t ) ; x(0) =x(0) =o,
dondef(t) es la funcin del ejemplo 3. La ecuacin transformada es
(S2 +4)X(S) =F( s ) =
s(1 - e-2ns)
s* +4
de modo que
I I
n12
* o
-x12
-n
O 2n 4n 6n
I
FIGURA 7.5.6 Lagrfica de
la funcin x( t ) del ejemplo 4.
EJEMPLO 5
Solucin
Como
debido a la ecuacin (16) de la secci6n 7.3, el teorema 1 implica que
x(t) =i t sen2t - u( t - 2n) . f(t - 2n) sen2(t - 2z)
= [t - u( t - 2n) . ( t - 2z)l sen2t.
Si separamos los casos t <2n y t L 27r, vemos que la funcin posicin puede es-
cribirse como
Como indica la grfica de x(t) en la figura 7.5.6, la masa oscila con frecuencia
circular w =2 y con una amplitud linealmente creciente, hasta que la fuerza se eli-
mina en el instante t =27r. A partir de ese momento, la masa contina oscilando con
la misma frecuencia, pero con amplitud constante n/2. La fuerza F(t) =cos 2t pro-
ducira una resonancia pura si continuase siendo aplicada indefinidamente, pero ve-
mos que su efecto cesa de inmediato al momento de desactivarse.
Si atacsemos el ejemplo 4 con los mtodos del captulo 3, deberamos resol-
ver el problema para el intervalo O I t <2n y luego resolver un nuevo problema
con condiciones iniciales distintas para el intervalo t 2 271: En tal situacin, el m-
todo de la transformada de Laplace tiene la ventaja de no necesitar resolver proble-
mas distintos en diversos intervalos.
Considere el circuito RLC de la figura 7.5.7, con R =100 Q, d: =1 H, C =0.001 F
y una batera que proporciona E, =90 V. Inicialmente, no hay corriente en el cir-
cuito y no hay carga en el condensador. En el instante t =O, el interruptor se cierra
y se mantiene as durante 1 segundo. En el instante t =1 se abre y se mantiene as
de ah en adelante. Determinar la comente resultante en el circuito.
Recordemos de la seccin 3.7 la ecuacin bsica de un circuito en serie
di 1
C
L- dt +Ri +-q =e( t ) ;
utilizamos letras minsculas para la corriente, la carga y el voltaje, reservando las
letras maysculas para sus transformadas. Con los elementos dados del circuito, la
ecuacin (5) es
di
- +llOi +IOOOq =e@),
dt
RLC en serie del ejemplo 5.
donde e@) =90[1 - u(t - 113, correspondiente a la apertura y el cierre del inte-
rruptor.
En la seccin 3.7, nuestra estrategia consisti en derivar ambos lados de la
ecuacin (5) y luego aplicar la relacin
para obtener la ecuacin de segundo orden
d2i di 1
dt 2 dt C
L- +R- +"i =e' (t ).
En este caso no usamos este mtodo, pues e ' (t ) =O excepto en t =1, mientras
que el salto de e(t) =90 cuando t <1 a e(t) =O cuando t >1 parecera pedir que
e' ( 1) =-m. As, e ' (t) parece tener una discontinuidad infinita en t =l. En la sec-
cin 7.6 analizaremos este fenmeno. Por ahora, slo observaremos que es una situa-
cin poco usual y que le daremos la vuelta en vez de enfrentarla en este momento.
Para evitar el posible problema en t =1, observamos que el valor inicial
q(0) =O y que la ecuacin ( 7) implica, al integrar,
q ( t ) = i ( z ) dz .
%'
Sustituimos la ecuacin (8) en la ecuacin (5) para obtener
Sta es la ecuacin integro-diferencial de un circuito RLC en serie; implica la in-
tegral y la derivada de la funcin incgnita i(t). El mtodo de transformada de La-
place sirve para tal ecuacin.
En nuestro ejemplo, la ecuacin (9) es
di
-+110i+1OOO i (z)dz=90[1-u(t-1)].
dt
Como
por el teorema 2 de la seccin 7.2 acerca de las transformadas de integrales, la ecua-
cin transformada es
s l ( s ) +llOI (s) +1000- ="(1 -
I (s) 90
S S
Despejamos Z(s) en esta ecuacin para obtener
90(1 - e-')
I (s) =
S 2 +110s +1000'
e-' )).
Pero
90 1 1
""
S 2 +110s +1000 S +10 S +100'
-
I I
I I
L P I
t
una funcin con periodo p .
de modo que tenemos
1 1
I(s) =- - ~ - e - S - - ___
S + 10 S +100 :lo S +100 >-
Ahora aplicamos el teorema I con f ( t ) =e"" - e-100r; as, la transformada inver-
sa es
i(t) =e-'O' - e-lOOr - u(t - 1) [e-lo("l) - e-lOO(r-l)
I .
Despus de separar los casos t <1 y t 4 1, determinamos que la corriente en el cir-
cuito est dada por
e-lOr - e-lOOr
e-lor - e-lo(r-l) - e-'OOr +e-lOO(r-l) si t 2 1.
i ( t ) =
si t -=1,
La parte e"or - e"m' de la solucin describira la corriente si el interruptor se
mantuviese cerrado para toda t y no abierto para t 2 1. m
Transformadas de funciones peridicas
Las funciones peridicas de fuerza en los sistemas mecnicos o elctricos prcticos
suelen ser ms complejas que simples senos y cosenos. La funcin no constantef(t)
definida para t 2 O es peridica si existe un nmero p > O tal que
f ( t +p ) =f0) (11)
para toda t 2 O. El m'nimo valor positivo de p (si ste existe) para el cual vale la
ecuacin (1 1) es el periodo de f. Un ejemplo de tal funcin aparece en la figura
7.5.8. El teorema 2 simplifica el clculo de la transformada de Laplace de una fun-
cin peridica.
Seaf(t) peridica con periodo p y continua por partes para t 2 O. Entonces, la trans-
formada F(s) =d l { f ( t ) } existe para S >O y est dada por
Definicidn: La definicin de la transformada de Laplace implica
pues f (Z +np) =f (z) por la periodicidad. Entonces
En consecuencia,
Usamos la serie geomtrica
donde x =e-ps <1 (para S >O) en el paso final para obtener una expresin de la
serie. As, hemos deducido la ecuacin (1 2). m
La principal ventaja del teorema 2 es que nos permite determinar la transfor-
mada de Laplace de una funcin peridica sin tener que evaluar en forma explcita
una integral impropia.
EJEMPLO 6 La figura 7.5.9 muestra la grfica de la funcin onda cuadrada f ( t ) =(-l)uatl de
periodo p =2a; [x] denota el mximo entero no mayor que x. Por el teorema 2,
la transformada de Laplace de f(t) es
f(tJ
11- co co C. . .
I I I I I I
a 2a 3a 4a Sa 6a '
-1- - co CO
la funcin onda cuadrada del
ejemplo 6.
Por lo tanto,
1 -
F( s ) =
S (1 +e- as )
EJEMPLO 7 La figura 7.5.10 muestra la grika de una funcin onda triangular g(t) de periodo
p =2a. Como la derivada g '(t) es la funcin onda cuadrada del ejemplo 6, la frmu-
l a en (13b) y el teorema 2 de la seccin 7.2 implican que la transformada de esta
g(t)
.* funcin onda triangular es
a 2a 3a 4a 5a 6a
I
de la funcin onda triangular
del ejemplo 7.
EJEMPLO 8 Considere un sistema masa-resorte-amortiguador con m =1, c =4 y k =20 con
las unidades adecuadas. Suponga que el sistema est inicialmente en reposo en su
punto de equilibrio (x(0) =x'(0) =O) y que se acta sobre la masa desde el instan-
te t =O mediante la fuerza externaf(t) cuya grfica aparece en la figura 7.5.11: la
onda cuadrada con amplitud 20 y periodo 2n. Determinar la funcin posicinf(t).
f ct )
20
1- m"
I I I I I I
l l l l l l
l I I 1 I I
I I I I I I
I I I I I I
I I I I I I
l l l l l l
I I I I I I
I I I I I I
l l I I I 1
l l l / l l
1 . 1 I I I I
K 2n 3n 4n 5n 6n
l l l l l l
I I I I I I
I I I I I I
l l l l l l
I I I I I I
I I I I I I
I I I I I I
I I I I I I
I I I I I I
I
-20 - I 2 L
la funcin de fuerza externa del
ejemplo 8.
Solucin El problema con valores iniciales es
x" +4x' +20x =f ( t ) ; x(0) =x'(0) =o.
La ecuacin transformada es
s 2X( s ) +4sX(s) +20X( s) =F( s ) .
Del ejemplo 6, con a =n, vemos que la transformada def(t) es
20 1 - e-ns
S 1 +e-ns
F( s ) =- .
de modo que
Al sustituir la ecuacin (16) en la (I S), obtenemos
De la transformada en la ecuacin (8) de la seccin 7.3, obtenemos
(S +2)2 +16
5e -2
sen 4t.
de modo que el teorema 2 de la seccin 7.2 implica
20
1 s[(s +2)2 +161
g( t ) =k-l =S,' 5eP2' sen 42 dt.
Al usar una frmula para !ear sen bt dt , tenemos
g(t) =1 - e-2t (cos 4t + sen 4t ) =1 - h(t), (18)
donde
I I ( t ) =e-2f (cos 4t ++sen 4t ) . (19)
Ahora aplicamos el teorema 1 para determinar la transformada inversa del tr-
mino del lado derecho de la ecuacin (17). El resultado es
00
x( t > =g(t) +2C(-l )"u(t - nn) g( t - nn) , (20)
n=l
y observamos que para cualquier valor fijo de t, la suma en la ecuacin (20) es fi-
nita. Adems,
g(t - nn) =1 - ,-2(f-W [cos 4(t - n z ) +i sen 4(t - nn)]
=1 - e2nne-2j (cos 41+i sen 4t).
Por lo tanto,
g(t - nn) =1 - e2""h(t).
Por lo tanto, si 0 <t <n, entonces
x ( t ) =1 - h(r).
Si n <t <27c, entonces
x(t) =[I - h(t)l - 2 [I - e2"h(t)] =-1 +h( t ) - 2h(t) [I - e2n].
Si 2~<t <3 ~. entonces
La expresin general para rzn <t <( n +1)n es
obtenida con la ayuda de la conocida frmula para la suma de una progresin geo-
mtrica finita. Si cambiamos el orden de la ecuacin (22), finalmente obtenemos,
con la ayuda de la ecuacin (19),
- 1
x ( t ) =___
e2n +1
e-2t (cos 4t + sen 4t) +(- 1)"
x&( t ) =(0.9963)e-2t (cos 4t +4 sen 4t ) =(1.1 139)eP2' cos(& - 0.4636). (24)
Los dos ltimos trminos de la ecuacin (23) proporcionan la solucin peridica es-
tacionaria .xsp. Para analizarla, escribimos z =t - nn en vez de t en el intervalo nn
<t <(n +1) ~. Entonces
2e2n
,xsp@) =(-1)" 1 - ___
[ ek +1
eP2' (cos 4t +4 sen 42)
1
=(-1)" [l - (2.2319)eP2" cos(4z - 0.4636)]. (25)
498 Captulo 7 Mtodos con latransformada de Laplace
La figura 7.5.12 muestra la grfica de xSp( t ) . Su caracterstica ms interesante es la
aparicin de oscilaciones con amortiguamiento peridico, con una frecuencia igual
al cudruple de la frecuencia de la fuerza impuestaf(t). En el captulo 9 (Series de
Fourier) veremos por qu una fuerza peridica externa puede provocar oscilaciones
con una frecuencia mayor que la frecuencia impuesta. m
\
I
I -1 - (2.23)e -2(f-x~
FIGURA 7.5.12 La grfica de la solucin peridica estacionaria
para el ejemplo 8; observe las oscilaciones con amortiguamiento
peridico cuya frecuencia es el cudruple de la frecuencia de la
fuerza impuesta.
Determine la transformada inversa de Laplace f ( t ) de Determine las transformadas de Laplace de las funciones
cada funcin dada en los problemas 1 a 10. Bosqueje la grfica dadas en los problemas 11 a 22.
de 6
e-3s
1. F( s ) =__
S 2
11.
12.
7. F( s ) =
1 - e- 2ns s(1 - e-)
s2+ 1 S2 +n2
8. F( s ) =
16.
17.
18.
s(1 +e-3s)
2S(e-n.Y - e- 2ns )
10. F( s ) =
19.
9. F( s ) =
S2 +x2 s2+4 20.
f ( t ) =2 si0 t <3; f ( t ) =O si t 2 3
f ( t ) =1 si 1 5 t 5 4; f ( t ) =0 s i t <1 o si t >4
f (t)=sentsi O~t~22n; f (t)=Osi t>2n
f ( t ) =c o s n t s i O$ t 5 2 ; f ( t ) =Os i t >2
f ( t ) =sen t if O 5 t <=3n; f ( t ) =O si t >3n
f ( t ) =sen 2t si n 5 t 5 2n; f ( t ) =O si t <n o si
t >2n
f ( t ) =sen nt si 2 5 , f 5 3; f ( t ) =O si f <2 o si t >3
f ( t ) =cos~nt si 3~t ~5; f ( t ) =Osi t <3osi t > 5
f ( r ) =Osi t <I ; f ( t ) =t si t ~I
f ( t ) =t si t 5 1; f i t ) =1 si t >1
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
f ( t ) =t s i t 5 1; f ( t ) =2 - t si 1 5 t 5 2; f ( t ) =O si
t > 2
f ( t ) =t 3 si 1 <=t 5 2; f (t) =O si t <1 o si t >2
Aplique el teorema 2 con p =1 para verificar que 6 {1 } =
1 /s.
Aplique el teorema 2 para verificar que k(cos kt } =
s/(s2 f k2).
Aplique el teorema 2 para mostrar que la transformada de
Laplace de la funcin onda cuadrada de la figura 7.5.13 es
de la funcin onda cuadrada del
problema 25.
Aplique el teorema 2 para mostrar que la transformada de
Laplace de la funcin diente de sierra f(t) de la figura
7.5.14 es
28.
29.
30.
de la funcin diente de sierra
del problema 26.
Sea g(t ) la funcin escalera de la figura 7.5.15. Muestre que
g(t) =(t/a) - f ( t ) , dondefes la funcin diente de sierra de
la figura 7.5.14 y deduzca de ah que
4l 3
r"'
I
I
+
I
I I I
a 2a 3a 4a r
FIGURA 7.5.15 La grfica de la
funcin escalera del problema 27.
Suponga que f (t) es una funcin peridica de periodo 2a
conf(t) =t si O I t <a y f ( t ) =O si a 5 t <2a. Deter-
mine .X {f ( t ) } .
Suponga que f (t) es la rectificacin de media onda de sen kt
que aparece en la figura 7.5.16. Muestre que
FIGURA 7.5.16 La rectificacin
de media onda de sen kt.
Sea g ( t ) =u( t - JG/ k) f ( t - Jd/k), dondef(t) es la fun-
cin del problema 29 y k >O. Observe que h(t) =f ( t ) +
g(t) es la rectificacin de onda completa de sen kt que apa-
rece en la figura 7.5.17. Por tanto, deduzca del problema 29
que
k XS
s2 +k2 2k
L{ h( t ) ) =- Goth- .
I k
k k
FIGURA 7.5.17 La rectificacin
de onda completa de sen kt.
En los problemas 3 1 a 35 se proporcionan los valores de la
masam, la constante del resorte k, la resistencia del amortiguador
c y la fuerzaf(2) para un sistema masa-resorte-amortiguador con
una funcin de fuerza externa. Resuelva el problema con valores
iniciales
m ~ " +CX' +kx =f ( t ) ; ~ ( 0 ) =~ ' ( 0 ) =O
con los datos proporcionados.
31. m =1, k =4, c =O; f ( t ) =1 si O 5 t <n, f(t) =O si
32. m =1, k =4, c =5; f ( t ) =1 si O 5 t <2, f(t) =O si
33. m =1, k =9, c =O; f ( t ) =sent si 0 2 t 5 2 n ,
34. m =1, k =1, c =O; f ( t ) =t si O 5 t <I , f ( t ) =O si
35. m =1, k =4, c =4; f ( t ) =t si O 5 t 5 2, f ( t ) =O si
t z J G
t 2 2
f ( t ) =O si t >2 n
t l l
t > 2
En los problemas 36 a 40 se proporcionan los valores de
los elementos de un circuito RLC. Resuelva el problema con
valores iniciales
i(t) d t =e( t ) ; (O) = O
con el voltaje e( t ) dado.
36. L =O, R =100, C = e( t ) =100 si 0 5 t <1;
e ( t ) =O si t 2 1
37. L =1, R =O, C = e ( t ) =100 si O 5 t <2n;
e( t ) =0 s i t 2 Zn
38. L =I , R =O, C = e ( t ) =100sen 10t si
O ~t <n ; e( t ) =O s i t ~n
39. L =l ,R=150,C=2X10- 4; e(t)=100tsi O$t<1;
e ( t ) =O si t 2 1
40. L =1, R =100, C =4 X e(r) =50t si 0 $ t <1;
e ( t ) =O s i t 2 1
En los problemas 41 y 42 se describe un sistema masa-
resorte-amortiguador con una fuerza externa f ( t ) . Suponiendo
que x(0) =x'(0) =O, utilice el mtodo del ejemplo 8 para de-
terminar los movimientos transitorio y peridico estacionario
de la masa.
41. m =I , k =4, c =O; f (t) es una funcin onda cuadrada con
amplitud 4 y periodo 2n.
42. m =1, k =10, c =2; f (t) es una funcin onda cuadrada
con amplitud 10 y periodo 2n.
7.5 Proyecto de cmputo: funciones de ingeniera
Las funciones peridicas lineales por partes aparecen con tanta frecuencia co-
mo funciones de entrada en las aplicaciones a la ingeniera, que a veces se les llama
funciones de ingeniera. Los clculos con tales funciones se realizan fcilmente
mediante sistemas de lgebra pos computadora. En Mathernatica, por ejemplo, po-
demos definir
SawTooth[t-] := 2 t - 2 Floor[t] - 1
TriangularWave[t-] := Abs[2 SawTooth[(2 t - 1)/4]] - 1
SquareWaveIt-] := Sign[ TriangularWave[t] ]
Grafique cada una de las funciones para verificar que tiene periodo 2 y que su nom-
bre ha sido elegido adecuadamente. Por ejemplo, el resultado de
Plot[ SquareWave[t], {t, O, 6}]
debe verse como la figura 7.5.9. Si f(t) es una de las funciones de ingeniera y
p >O, entonces la funcinf(2t/p) tendr periodo p. Para ilustrar esto, haga
Plot[ TriangularWave[ 2 t/p 1, (t, O, 3 p}];
con diversos valores de p .
Ahora considere la ecuacin de un sistema masa-resorte-amortiguador
diffEq =m x"[ t ] +c x'[t] +k x[t] ==input
con algunos valores de los pasmetros y una funcin de fuerza con periodo P y am-
plitud F,.
m = 4; c = 8 ; k = 5; p =1; FO = 4;
input =FO ~quare~ave12 t/pl;
Usted puede graficar esta funcin input para verificar que tiene periodo 1:
Plot[ input, {t, O, IO}];
Por ]timo, supongamos que la masa est inicialmente en reposo en su posicin de
equilibrio y resuelva en forma numrica el problema con valores iniciales resultante.
response =NDSolve[ {diffEq, x[O] ==O, x'[O] ==O},
Plot[ x[t] /. response, {t, O, I O}];
x, {t, O, lo}, MaxSteps - 9 1000 ]
En la figura 7.5.18 resultante vemos que despus de que desaparece un esta-
do transitorio, la funcin de respuesta x(t) se asienta (era esto de esperarse?) en una
oscilacin peridica con el mismo periodo que la entrada.
FIGURA 7.5.18 Respuesta Analice este problema con valores iniciales para diversos parmetros masa-
x([) a la entrada de onda resorte-amortiguador; por ejemplo, elija algunos dgitos de su nmero de matrcula
cuadrada con periodo l . de estudiante, y con funciones de ingeniera con varias amplitudes y diversos perio-
dos como entrada.
7.6 IMPULSOS Y FUNCIONES DELTA
Considere una fuerzaf(t) que slo acte durante un intervalo de tiempo muy breve
a d t S b, conf(t) =O fuera de ese intervalo. Un ejemplo tpico sera lafuerza de
impulso de un bate que golpea una pelota de bisbol; el efecto es casi instantneo.
Una fuente rpida de voltaje (resultante de un relmpago, por ejemplo) es un fen-
meno elctrico similar. En tal caso, con frecuencia ocurre que el efecto principal de
la fuerza depende slo del valor de la integral
y no depende de la forma precisa en quef(t) vm'e con respecto del tiempo t. El n-
mero p en la ecuacin (1) es el impulso de la fuerzaf(t) en el intervalo [a, b].
En el caso de una fuerzaf(t) que acta sobre una partcula de masa m en el
movimiento lineal, al integrar la ley de Newton
d
dt
f ( t ) =mLJ'(t) =- [mv(t)]
obtenemos
p =[ 2 [mu(t)] dt =mv(b) - mv(a).
As, el impulso de la fuerza es igual a un cambio en el momento de la partcula. As,
si el cambio en el momento es el nico efecto de inters, slo necesitamos conocer
el impulso de la fuerza; no necesitamos la funcin precisaf(t) ni el intervalo de
tiempo preciso durante el que acta. Esto es muy bueno, pues en una situacin co-
mo la de la pelota de bisbol, es poco probable que tengamos la informacin deta-
llada acerca de la fuerza de impulso que acta sobre la pelota.
Nuestra estrategia en esta situacin consiste en establecer un modelo matem-
tico razonable donde la fuerza incgnitaf(t) sea reemplazada por una fuerza senci-
lla y explcita con el mismo impulso. Para simplificar el problema, supongamos que
f ( t ) tiene impulso 1 y que acta durante cierto breve intervalo de tiempo a partir del
instante t =a I O. Entonces podemos elegir un nmero fijo E >O que aproxime la
longitud de este intervalo de tiempo y reemplazarf(t) con la funcin especfica
1
- si ast <a+E ,
O en caso contrario.
da,,@) =
E
sta es una funcin de t, con a y E como parmetros que especifican el intervalo
de tiempo [u, a +E] . Si b Z u +E, entonces vemos (figura 7.6.1) que el impulso de
du,e en [a, bl es
a a +E
t
FIGURA 7.6.1 Lagrfica de
la funcidn de impulso da,Jt ).
As, da, tiene un impulso unitario, sin importar el valor del nmero E. Un clculo
esencialmente idntico implica
IY
da, , (t ) dt =l .
Como el intervalo de tiempo preciso durante el que acta la fuerza no parece
importante, es tentador pensar en un impulso instantneo que ocurra precisamente
en el instante t =a. Podemos tratar de modelar este impulso unitario instantneo
considerando el lmite cuando E -+O, definiendo entonces
donde a 1 O. Si tambin pudisemos considerar el lmite bajo el signo de la inte-
gral en (4), tendramos que
r
&( t ) d t =1.
Pero el lmite en l a ecuacin (5) implica
Es claro que ninguna funcin puede satisfacer al mismo tiempo (6) y (7): si una fun-
cin se anula en todas partes excepto un nico punto, entonces su integral es O, no
1. Sin embargo, el smbolo SJt) es muy til. Sin importar su interpretacin, se le
llama la funcin delta de Dirac en a, en honor del fsico terico britnico P. A. M.
Dirac (1902-1984), quien a principios de la dcada de 1930 introdujo una fun-
cin que supuestamente satisfaca las propiedades enunciadas en las ecuaciones
(6) y (7).
Funcin
'S
FIGURA 7.6.2 Undiagrama
que ilustra la forma en que la
funcin delta "elige" el valor
g@>.
Funciones delta como operadores
El siguiente clculo motiva el significado que daremos aqu al smbolo Su(t). Si g(f)
es una funcin continua, entonces el teorema del valor medio para las integrales im-
plica que
U+
S, g( t ) dt =E g (7)
para algn punto 7 en [a, a +E ] . Entonces,
a+
1
lm [m g(t)d,,,(t) dt =lm g( t ) - dt =lm g (i) =g(a) (8)
+O 0 +O I E +O
por la continuidad de g en t =a. Si Su(f) fuese una funcin en el sentido estricto de
la definicin y pudisemos intercambiar el lmite y la integral de la ecuacin (8),
podramos concluir que
~ UP( I ) 4 ( l ) d t = g(a). (9)
Consideremos la ecuacin (9) como la defnicidn (!) del smbolo Su(f). Aun-
que lo llamaremos la funcin delta, no es una funcin genuina, sino que especifica
la operucidn
Irn &( t ) dt
que aplicada a una funcin continua g( t ) selecciona el valor g(a) de esta funcin en
el punto a 2 O. Esta idea se muestra de manera esquemtica en la figura 7.6.2. Ob-
serve que usaremos el smbolo 6Jt) slo en el contexto de integrales tales como la
de la ecuacin (9), o cuando aparezca posteriormente en tal integral.
Por ejemplo, si g(f) =C s t en la ecuacin (9), el resultado es
lm e-"a,(t) dt =e-,'.
Por tanto, definimos la transformada de Laplace de la funcin delta como
63{6,(t)] =eWas (u 2 O).
Si escribimos
6( t ) =&(t ) y 6( t - a) =6,(t),
entonces (11) con a =O implica
d: {6( t ) } =1.
Observe que si 6(t) fuese realmente una funcin, entonces la ecuacin (13) contra-
dira el corolario al teorema 2 de la seccin 7. l. No hay problema en este caso; S( t )
no es una funcin y la ecuacin (1 3) es nuestra definicidn de d: {S(t) }.
Entradas con funciones delta
Supongamos dado un sistema mecnico cuya respuesta x( t ) a la fuerza externaf(t)
queda determinada por la ecuacin diferencial
Ax +Bx +CX =f ( t ) .
(14)
Para analizar la respuesta de este sistema a un impulso unitario en el instante t =a,
parece razonable reemplazarf(t) con 6,(t) y partir de l a ecuacin
Ax +Bx +CX =S, ( t ) .
(15)
Pero.. . qu significa la solucin de tal ecuacin? Diremos que x(t) es una solucin
de la ecuacin (1 5) siempre que
x( t ) =lmx,(t), (16)
F+O
donde x, (t) es una solucin de
Como
es una funcin ordinaria, la ecuacin (17) tiene sentido. Para simplificar nuestro
anlisis, supongamos que las condiciones iniciales son x(0) =x ( 0) =O. Al trans-
formar la ecuacin (I 7), haciendo X , =L {xE}, obtenemos la ecuacin
(As2 +Bs +C) X, ( s ) =-
S S E
Si consideramos el lmite en la ltima ecuacin cuando E +O, observamos que
1
lm =1
+O S E
por l a regla de lHbpita1, obtenemos la ecuacin
si
X (S) = lm X, ( x) .
Observe que ste es precisamente el mismo resultado que habramos obtenido al
transformar la ecuacin (15) directamente, usando el hecho de que 63{6,(t)} =C a s .
Con base en lo anterior, es razonable resolver una ecuacin diferencial que
implique una funcin delta, usando el mtodo de la transformada de Laplace exac-
tamente como si 6,(t) fuese una funcin comn. Es importante verificar que l a so-
lucin obtenida de esta forma coincide con la definida en la ecuacin (16); pero esto
depende de un anlisis tcnico ms detallado de los procedimientos de lmite impli-
cados y lo consideramos fuera de l a finalidad de la actual discusin. El mtodo for-
mal es vlido en todos los ejemplo de esta seccin y producir resultados correctos
en el conjunto de problemas correspondiente.
+O
EJEMPLO 1 Una masa m =1 est unida a un resorte con constante k =4; no hay un amortigua-
dor. La masa se libera desde el reposo, con x(0) =3. En el instante t =2z golpea-
mos la masa con un martillo, proporcionando un impulso p =8. Determinar el
movimiento de la masa.
Solucin Debemos resolver el problema con valores iniciales
X" +4x =8Szn(t); ~( 0 ) =3, ~' ( 0) =O.
Aplicamos la transformada de Laplace para obtener
s 2X( s ) - 3s +4X ( S ) =8e-2ns,
de modo que
3s Sepzns
X( s ) =- +-
s2+4 s 2f 4'
Si recordamos las transformadas del seno y del coseno, as como el teorema sobre
traslaciones en el eje t (teorema 1 de la seccin 73, vemos que la transformada in-
versa es
x( t ) =3 cos 2t +4u(t - 2n) sen 2(t - 2n)
=3 cos 2t +4uzn(t) sen 2t.
Como 3 cos 2t +4 sen 2t =5 cos(2t - a) con a =tan" (4/3) =0.9273, al sepa-
rar los casos t <2n y t 2 2n tenemos
x( t ) =
3 cos 2t si t 5 2n,
5 cos(2t - 0.9273) si t 2 2n.
El movimiento resultante aparece en la figura 7.6.3. Observe que el impulso en t =
2n produce una discontinuidad visible en la velocidad en t =2z, ya que sta au-
menta instantneamente la amplitud de las oscilaciones de la masa de 3 a 5.
x=5
x = -5
O 2n 4n 6n
t
FIGURA 7.6.3 El movimiento
de la masa del ejemplo l .
Funciones delta y funciones escaln
Es til considerar a la funcin delta 6Jt) como la derivada de la funcin escaln
1- unitario u,(t). Para ver por qu esto es razonable, consideremos la aproximacin
continua ua,Jt) a u,@) que aparece en l a figura 7.6.4. Es fcil verificar que
X
d
dt
-uo, c ( t ) da, ( t ) .
Como
U a +
FIGURA 7.6.4 Aproximacin ua(t) =O lm ~ ~ , ~ ( t ) y &( t ) =lmd,,(t),
de u,(t) mediante u,,,(t).
+O
al intercambiar los lmites y las derivadas obtenemos
d d
-u, ( t ) =lim -u,,E ( t ) =lim da, ( t ) ,
dt 40 dt +O
y por lo tanto
d
dt
u a ( t ) =&( t ) =S(t - a) .
(20)
Podemos considerar esto como la definicin formal de la derivada de l a funcin es-
caln unitario, aunque u,(t) no sea derivable en el sentido ordinario en t =a.
EJEMPLO 2 Regresemos al circuito RLC del ejemplo 5 de la seccin 7.5, con R =110 R, L =
1 H, C =0.001 F y una batera que proporciona eo =90 V. Suponga que inicial-
mente el circuito es pasivo, sin corriente ni carga. En el instante t =O, el interrup-
tor se cierra y en el instante t =I se abre y se deja abierto. Determinar la comente
resultante i (t) en el circuito.
Solucin En la seccin 7.5 le dimos la vuelta a la discontinuidad en el voltaje, usando la for-
ma integro-diferencial de la ecuacin del circuito. Ahora disponemos de las funcio-
nes delta y podemos partir de la ecuacin ordinaria para circuitos
1
C
Li +Ri +i =d( t ) .
En este ejemplo tenemos
e( t ) =90 - 90u(t - 1) =90 - 90ul (t ),
de modo que e(t) =-906 (t - 1) por la ecuacin (20). Por lo tanto, queremos re-
solver el problema con valores iniciales
i +11Oi f lOOOi =-9OS(t - 1); i ( 0) =O, i(0) =90. (21)
El hecho de que i(0) =90 proviene de la sustitucin de t =O en la ecuacin
1
C
Li(t) +Ri ( t ) +-q(t ) =e( t >
con los valores numricos i ( 0) =q(0) =O y e(0) =90.
EJEMPLO 3
Solucin
FIGURA 7.6.5 Larectifica-
cin de media onda de sen r.
Al transformar el problema en (21), obtenemos la ecuacin
s2Z(s) - 90 +1 lOsZ(s) +lOOOZ(s) =-90e?
Por tanto,
90(1 - e- $)
Z(s) =
S2 +110s +1000 '
Staes precisamente la misma transformada Z(s) que hallamos en el ejemplo 5 de
la seccin 7.5, de modo que la inversin de Z(s) proporciona la misma solucin i(t)
ah registrada.
Consideremos una masa en un resorte con m =k =1 y x(0) =x'(0) =O. En cada
uno de los instantes t =O, n, 2n, 3n, . . ., nn, . . ., la masa es golpeada por un marti-
llo con un impulso unitario. Determinar el movimiento resultante.
Debemos resolver el problema con valores iniciales
M
X" +x = 6,,(t);
"
x (O) =o =x'(0).
n=O
Como X{6fln(t)) =e" 'as, la ecuacin transformada es
de modo que
Calculamos la transformada inversa de Laplace trmino a trmino; el resultado es
00
n =O
Como sen(t - nn) =(-l)fl sent y u( t - nn) =O para t <nn, entonces
x(t) =sent -sent +sent - +(-l)fl sent;
es decir.
x( t ) =
sent si n es par,
O si n es impar.
Por tanto, x(t) es la rectificacin de media onda de sen t que aparece en la figura
7.6.5. La explicacin fsica es que el primer golpe del martillo (en el instante t =O)
hace que la masa comience a moverse hacia la derecha; justo al momento de regre-
sar al origen, el segundo golpe la detiene en seco; permanece inmvil hasta que el
tercer golpe vuelve a moverla, y as sucesivamente. Por supuesto, si los golpes no
se sincronizan en forma perfecta, entonces el movimiento de la masa ser un poco
distinto. m
Anlisis de sistemas y principio de Duhamel
Consideremos un sistema fsico en donde la salida o respuesta x(t) a la funcin de
entrada f ( t ) queda descrita mediante l a ecuacin diferencial
ax +bx +cx =f ( t ) , (22)
donde los coeficientes constantes a, b y c quedan determinados mediante los par-
metros fsicos del sistema y son independientes de f (t). El sistema masa-resorte-
amortiguador y el circuito RLC en serie son ejemplos familiares de esta situacin
general.
Para simplificar l a exposicin, supondremos que inicialmente el sistema es
pasivo: x(0) =x(0) =O. Entonces la transformada de l a ecuacin (22) es
as 2X( s ) +bs X( s ) +c X( s ) =F( s ) ,
de modo que
F( s )
as2 +bs +c
X ( s ) = =W (S) F (S).
La funcin
es la funcin de transferencia del sistema. As, la transformada de la respuesta a
la entradaf(t) es el producto de W( s) y la transformada F(s).
La funcin
w( t ) =L{W( S) ) (25)
es la funcin de peso del sistema. La ecuacin (24) y una convolucin implican
Esta frmula es el principio de Duhamel del sistema, Lo importante aqu es que la
funcin de peso w(t) queda determinada completamente por los parmetros del sis-
tema. Una vez determinada zu(t), la integral en (26) proporciona la respuesta del siste-
ma a una funcin de entrada arbitrariaf(t).
EJEMPLO 4 Consideremos un sistema masa-resorte-amortiguador (inicialmente pasivo) que res-
ponda a la fuerza externaf(t) de acuerdo con la ecuacin x +6x +10x =f ( t ) . En-
tonces
1 1
s2+6s+10 ( ~+3) ~+1
W(s) =
-
-
Observe que
En consecuencia, la ecuacin (23) implica que la funcin de peso no es ms que la
respuesta del sistema a la funcin delta 6(t) de entrada. Por esta razn, w(t) se co-
noce en ocasiones como la respuesta de impulso unitario. Una respuesta que por
lo general es fcil de medir en la prctica es la respuesta h(t) a la funcin escaln
unitario u(t); h(t) es la respuesta de escaln unitario. Como L{ u( t ) } =l/s , la
ecuacin (23) implica que la transformada de h(t) es
La frmula para las transformadas de integrales implica que
h( t ) = w( z) dz, de modo que w( t ) =h' (t).
I' (27)
As, la funcin de peso, o la respuesta impulso unitario, es la derivada de la respues-
ta escaln unitario. AI sustituir (27) en el principio de Duhamel tenemos
x( t ) = h' ( t ) f ( t - z) dz
I'
para la respuesta del sistema a la entradaf(t).
APLICACIONES: Para describir una aplicacin tpica de la ecuacin (28), su-
pongamos dado un circuito en serie complejo, con muchos inductores, resistencias
y condensadores. Suponga que su ecuacin de circuito es una ecuacin lineal de la
forma (22), pero con i en vez de x. Qu puede decirse si los coeficientes a, b y c
son desconocidos, tal vez slo porque sean difciles de calcular? Quisiramos co-
nocer la corriente i ( t ) correspondiente a cualquier entradaf(t) =e' (t). Conectamos
el circuito a un voltaje linealmente creciente e(t ) =t, de modo quef(t) =e'(t) =
1 =u(t), y medimos la respuesta con un ampermetro. Luego calculamos la deriva-
da h ' (t), en forma numrica o grfica. Luego, de acuerdo con la ecuacin (28), la
corriente de salida i(t) correspondiente al voltaje de entrada e(t) estar dada por
i ( t ) = h' ( z) e' ( t - z) dz
1
(usando el hecho de quef(t) =e '(t)).
NOTA HI S T ~ RI CA: En conclusin, observamos que cerca de 1950, despus de
que los ingenieros y los fsicos haban utilizado las funciones delta de manera am-
plia y fructfera durante cerca de 20 aos sin una justificacin rigurosa, el matem-
tico francs Laurent Schwartz desarroll una teora matemtica rigurosa de las
funciones generalizadas que sirvi como el fundamento lgico faltante para las tc-
nicas con las funciones delta. Cada funcin comn continua por partes es una fun-
cin generalizada, pero la funcin delta es un ejemplo de funcin generalizada que
no es una funcin ordinaria.
51 O Captulo 7 Mtodos con latransformada de Laplace
7.6 Problemas
Resuelva los problemas con valores iniciales de los pro-
blemas 1 a 8.
1. x +4x =d(t); x( 0) =x ( 0) =o
2. x +4x =d(t) + d ( t - n); x(0) =x ( 0) =o
3. x +4x +4x =1 +d(t - 2) ; x( 0) =x ( 0) =o
4. x +2x +x =t +d ( t ) ; x( 0) =O, x ( 0) =1
5. x +2x +2x =2S(t - x); x(0) =.*(O) =o
6. X +9x =d ( t - 3 ~ ) +COS 3t; x(0) =~ ( 0 ) =O
7. x+4x+5x =6(t - n) +d( t -2n); x( 0) =O, x(0) =2
8. x +2x +x =d ( t ) - d(t - 2) ; x(0) =x ( 0) =2
Aplique el principio de Duhamel y escriba una frmula
integral para la solucin de cada problema con valores iniciales
en los problemas 9 a 12.
9. x +4x =f ( t ) ; x( 0) =x(0) =o
10. X +6 ~ +9~ =f ( t ) ; ~ ( 0 ) =~ ( 0 ) =O
11. X +6 ~ +8~ =f ( t ) ; ~ ( 0 ) =x ( 0) =O
12. x +4x +8x =f ( t ) ; x( 0) =x ( 0) =o
13. Este problema trata de una masa m, inicialmente en reposo
en el origen, que recibe un impulso p en el instante t =O.
(a) Determine la solucin x#) del problema
mx =pdo,,(t); x( 0) =x(0) =o.
(b) Muestre que l x d t ) coincide con la solucin del pro-
blema
(c) Muestre que mu =p para t =. O ( u =d x / d t ) .
14. Verifique que u(t - a) =6 ( t - a) resolviendo el pro-
blema
x =a(t - u) ; x( 0) =o
para obtener x(tj =u(t - u).
15. Este problema trata de una masa m unida a un resorte (con
constante k), que recibe un impulso pa =muo en el instan-
te t =O. Muestre que los problemas con valores iniciales
mx +kx =O; x(0) =O, x(0) =u0
Y
mx +kx =poS( t ) ; x(0) =O, x ( 0) =O
tienen la misma solucin. As, el efecto de pa? ( t ) consiste
en proporcionar a la partcula un momento inicial pa.
16. Staes una generalizacin del problema 15. Muestre que
los problemas
ax +bx +cx =f ( t ) ; x( 0) =o, x(0) =u0
ax +bx +cx =f ( t ) +avo&); x( 0) =x ( 0) =o
Y
tienen la misma solucin para t >O. As, el efecto del tr-
mino auo6(tj consiste en proporcionar la condicin inicial
17. Considere un circuito RLC inicialmente pasivo (sin induc-
tancia) con una batera que proporciona eo voltios. (a) Si el
interruptor de la batera se cierra en el instante t =a y se
abre en el instante t =b >a (y se deja abierto de ah en
adelante), muestre que la corriente en el circuito satisface
x ( 0) =uo.
1
C
Ri +i =eoS(t -a) - eoS(t - b) ; i(0) =O.
(bj Resuelva este problema si R =100 Q, C = F,
eo =100 V, a =1 (S) y b =2 (S). Muestre que i(t) >O
si 1 <t <2 y que i(t) <O si t >2.
18. Considere un circuito LC inicialmente pasivo (sin resisten-
cia) con una bateria que proporciona eo voltios. (a) Si el in-
terruptor se cierra en el instante t =O y se abre en el
instante t =a >O, muestre que la corriente en el circuito
satisface el problema con valores iniciales
1
C
Li +i =e&) - e& - a) ;
i(0) =i(0) =o.
(b) Si L =1 H, C = F, eo =10 V y a =X (S),
muestre que
i ( t ) =(,,I O, si t-=x, si t >x .
As, la corriente oscila en cinco ciclos y luego se detiene en
forma abrupta cuando el interruptor se abre.
19. Considere el circuito LC del problema 18(b), pero supo-
niendo que el interruptor se cierra y abre de manera alter-
nada en los instantes t =O, n/lo, 2n/10,.. . (a) Muestre
que i(t) satisface el problema con valores iniciales
(bj Resuelva este problema con valores iniciales para mos-
trar que
nn
i ( t ) =(n +1) sen 10t si -
(n +1)n
10 10
<t<-.
As, ocurre un fenmeno de resonancia (vase la figura 7.6.6).
7.6 I,mpulsos y funciones delta 51 1
A
O 2~15 4515 6~15
t I
de corriente del problema 19.
de corriente del problema 20.
20. Repita el problema 19, pero suponiendo que el interruptor (b) Resuelva este problema para mostrar que si
se cierra y abre de manera alternada en los instantes t =O,
z/5, 2x15, ..., nz/5, ... Muestre que si n n (n +I)n
10 10 '
- < t < -
n x (n +1)n
<t <- -
5 5 '
entonces
entonces e3nnt3n - 1
( 0
sen 101 si n es par;
i(t) = e-30t sen lot.
i ( t ) =
e3n - 1
si n es impar.
22. Considere una masa m =1 unida a un resorte con constan-
te k =1, inicialmente en reposo, pero que es golpeada por
un martillo en cada uno de los instantes t =0, 2n, 4n, . . .
Suponga que cada golpe del martillo proporciona un im-
pulso +1. Muestre que la funcin posicin x( t ) de la masa
satisface el problema con valores iniciales
As, la comente con ciclos de longitud n/5 realiza primero
una oscilacin seno durante un ciclo, luego es pasiva du-
rante el siguiente ciclo, y as sucesivamente (vase la figu-
ra 7.6.7).
21. Considere un circuito RLC en sene, con una batena, m
L =1 H, R =60 a, C = F y eo =10 V.(a)Su- X" +X =C6(r - 2nn) ; x(0) =x'(0) =0.
ponga que el interruptor se cierra y abre de manera altema- n=O
da en los instantes t =O, n/lo, 2n/lO,. . . Muestre que i(t)
satisface el problema con valores iniciales Resuelva este problema para mostrar que si 2nz <t <
2(n +l)n, entonces x(t) =(n +1)sen t. As, ocurre una re-
n n sonancia debido a que la masa es golpeada cada vez que pa-
n=O sa por el origen movindose hacia la derecha, en contraste
con el ejemplo 3, donde la masa era golpeada cada vez que
cc
i" +60i' +lOOOi =10 E(-l )"6(t - --) ;
i(0) =?(O) =O. regresaba al origen.
CAPTULO 8
Mtodos
con serles
de potencias
8.1 INTRODUCCIN Y REPASO DE LAS SERIES DE POTENCIAS
E
n la seccin 3. 3 vimos que el problema de resolver una ecuacin diferencial li-
neal homognea con coeficientes constantes se puede reducir al problema
algebraic0 de determinar las races de su ecuacin caracterstica. No hay un proce-
dimiento similar para resolver las ecuaciones diferenciales lineales con coeficien-
tes variables, al menos no de manera rutinaria y en un nmero finito de pasos. Con
la excepcin de ciertos casos particulares, como una ecuacin ocasional que pueda
resolverse por inspeccin, lo usual es que las ecuaciones lineales con coeficientes
variables requieren las tcnicas de series de potencias de este captulo.
Estas tcnicas bastan para muchas de las ecuaciones diferenciales no elemen-
tales que aparecen con ms frecuencia en las aplicaciones. Tal vez la ms importan-
te (debido a sus aplicaciones en reas como la acstica, el flujo de calor y la
radiacin electromagntica) sea la ecuacin de Bessel de orden n:
2 4 , " +xy' +(x2 - n2)y =o.
La ecuacin de Legendre de orden n es importante en muchas aplicaciones.
Tiene la forma
* (1 - 2 ) y " - 2xy' +n(n +1)y =o.
En esta seccin presentamos el mtodo de series de potencias en su forma
ms sencilla y, durante el camino, enunciaremos (sin demostracin) varios teoremas
que conforman un repaso de los hechos bsicos acerca de las series de potencias.
Recordemos primero que una serie de potencias en [potencias de] x - a es una se-
r i e infinita de la forma
8.1 Introduccin y repaso de las series de potencias 513
Si a =O, sta es una serie de potencias en x:
Restringiremos nuestro repaso principalmente a las series de potencias en x, pero
cada propiedad general de las series de potencias en x se puede convertir en una
propiedad general de las series de potencias en x - a mediante el reemplazo de x
con x - a.
La sene de potencias en (2) converge en el intervalo Z si el lmite
existe para toda x en Z. En este caso, la suma
n=O
est definida en I, y decimos que la serie CnX" es una representacin en serie
de potencias de la funcinfen I. Las siguientes representaciones en serie de poten-
cias de algunas funciones elementales deben ser familiares al lector por sus cursos
introductorios al clculo.
'x
Xfl
e " = C y l ! = l + x + - + - + . . . ; n=O x 2 x3
2! 3!
cosx =
( - l ) n X 2 n x 2 x4
- 1 - - +-... .
(2n)! 2! 4! '
-
n=O
514 Captulo 8 Mtodos con series de potencias
Y
En una notacin compacta para la suma, seguimos las convenciones usuales de que
O! =1 y que xo =1 para toda x, incluyendo x =O. Las series (5) a (9) convergen
a las funciones indicadas para toda x. En contraste, las series en (lo) y (1 1) conver-
gen si 1x1 <1 pero divergen si 1 x 1 > 1. (&Qu ocurre si 1x1=l?) La serie (11) es la
serie geomtrica. La serie (12), donde a es un nmero real arbitrario, es la serie
binomial. Si a es un entero no negativo, entonces la serie binomial converge para
toda x. En caso contrario, converge si /x( < 1 y diverge si 1x1>1 ; su comportamien-
to para 1x1=1 depende del valor de a.
Observacin: Las series de potencias como las enumeradas de (5) a (12)
se deducen con frecuencia como series de Taylor. La serie de Taylor con centro
x =a de la funcinfes la serie de potencias
en potencias de x - a, bajo la hiptesis de quefes infinitamente diferenciable en x =
a (de modo que todos los coeficientes en la ecuacin (13) estn definidos). Si a =O,
entonces la serie (1 3) es la serie de Maclaurin
Por ejemplo, suponga que f ( x) =8. Entonces f(")(x) =eX y por tantof("I(0) =1
para toda y1 2 O. En este caso, la ecuacin (1 3' ) se reduce a la serie exponencial
en (5). m
Operaciones con series de potencias
Si la serie de Taylor de la funcin f converge af(x) para toda x en cierto intervalo
abierto que contenga a a, entonces decimos que la funcinfes analtica en x =a.
Por ejemplo, todo polinomio es analtico en todo punto y toda funcin racional es
analtica siempre que su denominador no se anule. Ms en general, si las dos fun-
cionesfy g son ambas analticas en x =a, entonces tambin lo es su suma f +g y
su productof . g, al igual que su cocientef/g si g(a) f O.
Por ejemplo, la funcin h(x) =tan x =(sen x)/(cos x) es analtica en x =O,
pues cos O =1 #O y las funciones seno y coseno son analticas (debido a sus re-
presentaciones mediante series de potencias convergentes en las ecuaciones (6) y
(7)). Es un tanto complicado calcular la serie de Taylor de la funcin tangente
mediante la ecuacin (1 3) , debido a la forma en que crece la complejidad de sus de-
rivadas sucesivas (;Intntelo!). Por fortuna, las series de potencias se pueden mani-
pular en forma algebraica casi como los polinomios. Por ejemplo, si
entonces
Y
M
donde cn =a& +albn-l+ +unbO. La serie en (15) es el resultado de la suma
trmino a trmino y la serie en (1 6) es el resultado de una multiplicacin formal:
multiplicar cada trmino de la primera serie por cada trmino de la segunda, para
luego reunir los coeficientes de las potencias similares de x. (As, el proceso se pa-
rece a la suma y multiplicacin de los polinomios comunes.) Las series en (1 5) y
(16) convergen a f ( x ) +g(x) y f(x)g(x), respectivamente, en cualquier intervalo
abierto donde las series en (14) converjan. Por ejemplo,
120 24
1 1
= x +
4 16
6 120
- x - "x +-x5 -
-
para toda x.
De manera anloga, el cociente de dos series de potencias se puede calcular
mediante una divisin larga, como se ilustra en el clculo que se muestra en la fi-
gura 8. l . l. La divisin de la serie de Taylor para cos x entre la de sen x produce los
primeros trminos de la serie
tanx=x+- x +- x +-x + s . . .
1 3 2 5 17 7
3 15 315
La divisin de series de potencias es ms engaosa que la multiplicacin; la se-
rie as obtenida paraf/g puede dejar de converger en algunos puntos donde las series
paraf y g converjan. Por ejemplo, las series del seno y el coseno convergen para
toda x, pero la serie de la tangente en (17) converge slo si 1x1<z/ 2.
x3 2x5 17x7
x2 x4 x6 x3 x5 x7
x + -
3
+ - + -
15 315
2 24 720 )x - 6 120 5040
+ . f .
I +--.... + ...
x3 x5 X7
+ - - - + ...
X
2 24 720
x3 - X S X7
-
3 30
+ -
+ ...
840
-
x3 x5 x7
- -
3 6
+ -
12
- - ...
2xs 4x7
- __
15 315
_. + ...
2xs x7
-
15 15
17x7
315
__ + f . .
+ ...
FIGURA 8.1.1 Obtencin de la serie para tan x con una divisin de series.
El mtodo de l a serie de potencias
El mtodo de la serie de potencias para resolver una ecuacin diferencial consis-
te en sustituir la serie de potencias
>
00
y =Cc,xn
en la ecuacin diferencial para luego tratar de determinar los valores de los coefi-
cientes co, cl, c2, . . . de modo que la serie de potencias satisfaga la ecuacin dife-
rencial. Esto se parece al mtodo de coeficientes indeterminados, pero ahora
debemos determinar una infinidad de coeficientes. Este mtodo no siempre tiene
xito, pero cuando lo tiene, obtenemos una representacin de la solucin mediante
una serie de potencias, en contraste con las soluciones en forma cerrada que pro-
porcionaban los mtodos anteriores.
Antes de poder sustituir la serie de potencias (I S) en una ecuacin diferencial,
primero debemos saber qu sustituir en vez de las derivadas y , y, . . . El siguien-
te teorema (que enunciamos sin demostracin) nos dice que la derivada y de
8.1 Introduccin y repaso de las series de potencias 51 7
y =cc,." se obtiene mediante el sencillo procedimiento de escribir la suma de las
derivadas de los trminos individuales en la serie para y.
Si la representacin en serie de potencias
de la funcin f converge en el intervalo abierto I, entonces fes diferenciable en I, y
en cada punto de I. m
Por ejemplo, al derivar la serie geomtrica
1
co
- =~xn=1+x+X 2+X 3+. . .
1 - X n=O
obtenemos
El proceso de determinacin de los coeficientes en la serie y = C,X" de
modo que satisfaga una ecuacin diferencial dada tambin depende del teorema 2.
Este teorema (enunciado sin demostracin) nos dice que si dos series de potencias
representan la misma funcin, entonces son la misma serie. En particular, la serie
de Taylor en (13) es la nica serie de potencias (en potencias de x - a) que repre-
senta a la funcin$
Si
a,x" = bnx"
n=O n=O
para cada punto x en algn intervalo abierto I, entonces a, =b, para toda n 2 O.
En particular, si &, Y =O para toda x en algn intervalo abierto, el teorema
2 implica que a, =O para toda n 2 O.
51 8 Captulo 8 Mtodos con series de potencias
EJEMPLO 1 Resolver la ecuacin y +2y =O.
Solucin Sustituimos la serie
n=O n=l
y obtenemos
M m
Para comparar los coeficientes, necesitamos que el trmino general en cada suma
sea el trmino correspondiente a f. Para lograr esto, recorremos el ndice de la pri-
mera suma. Para ver cmo hacer esto, observe que
As, podemos reemplazar n con n +1 si, al mismo tiempo, comenzamos a contar
un paso antes; es decir, en n =O en vez de en n =1. Esto produce un corrimiento
de +1 en el ndice de la suma. El resultado de este corrimiento en la ecuacin (21)
es la identidad
n=O n=O
es decir,
M
n=O
Si esta ecuacin es vlida en algn intervalo, entonces el principio de identidad im-
plica que (n +l ) ~~+~ +2cn =O para toda n L O; en consecuencia,
2Cn
C,+1 =
n +l
para toda n 2 O. La ecuacin (22) es una relacin de recurrencia de la cual pode-
mos calcular en forma sucesiva cl, c2, c3, . . . en trminos de c,,; este ltimo valor
ser la constante arbitraria que esperamos encontrar en una solucin general de una
ecuacin diferencial de primer orden.
Si n =O, la ecuacin (22) implica
2CO
1
C ] =--.
Si n =1, la ecuacin (22) implica
Si n =2, la ecuacin (22) implica
2c2 23 c0 23 c0
c3 =-- =-- - --.
-
3 1 * 2 - 3 3!
Ahora es claro que despus de n pasos, tendremos
2" cg
c, =(-l y--, n 2 1.
n!
(Esto es fcil de mostrar mediante induccin sobre n.) En consecuencia, nuestra so-
lucin asume la forma
oc, bo
2" co - (-2x)" -2x
n!
=coe .
n=O n=O n=O
n!
En el paso final hemos utilizado la serie familiar de la exponencial, ecuacin ( 3 ,
para identificar nuestra solucin en serie de potencias como la misma solucin
y(x) =coe-2s que habramos obtenido mediante el mtodo de separacin de va-
riables. m
Corrimiento del ndice de una suma
En la solucin del ejemplo 1 escribimos
n=l n=O
recomendo el ndice de la suma en +1 para la serie del lado izquierdo. Es decir, de
manera simultnea aumentamos el ndice de la suma en 1 (reemplazando n con
n +1, n -+n +1) y disminuimos el punto de partida en 1, de n =1 a n =O, ob-
teniendo con ello la serie de la derecha. Este procedimiento es vlido debido a que
cada serie infinita en (23) es tan slo una notacin compacta para la serie
c1+2c2x +3c3x2 +4c4x3 +*. . . (24)
Ms en general, podemos recorrer el ndice de la suma en k para una serie in-
finita, si en forma simultnea aumentamos el ndice de la suma en k (n + n +k) y
disminuimos el punto de partida en k. Por ejemplo, un corrimiento de +2 (n + n +
2) da como resultado
n=3 n=l
Si k es negativa, interpretamos "disminuir en k" como un incremento en -k =(kl.
As, un corrimiento de -2 (n -+n - 2) en el ndice de la suma da como resultado
n=l n=3
hemos disminuido el ndice de la suma en 2, pero aumentamos el punto de partida
en 2, de I Z =1 a n =3. El lector debe verificar que la suma de la derecha no es ms
que otra representacin de la serie en (24).
Sabemos que la serie de potencias obtenida en el ejemplo 1 converge para to-
da x debido a que es una serie exponencial. Es ms frecuente que una solucin en
serie de potencias no sea reconocible en trminos de las funciones elementales fa-
miliares. Al obtener una solucin en serie de potencias que no sea familiar, necesi-
tamos una forma de determinar donde converge. Despus de todo, y = c,x no
es ms que una forma supuesta de la solucin. El procedimiento ilustrado en el
ejemplo 1, para determinar los coeficientes {en} no es ms que un proceso formal,
que puede o no ser vlido. Su validez (en la aplicacin del teorema 1 para calcular
y y en l a aplicacin del teorema 2 para obtener una relacin de recurrencia para los
coeficientes) depende de la convergencia de la serie desconocida inicialmente
y = c,x. Por tanto, este proceso formal slo se justifica si al final podemos
mostrar que la serie de potencias as obtenida converge en algn intervalo abierto.
En este caso, ella representa una solucin de la ecuacin diferencial en ese interva-
lo. El siguiente teorema (que enunciamos sin demostracin) sirve para este fin.
Dada la serie de potencias CnX, suponga que el lmite
existe (p es finita) o es infinita (en este caso escribiremos p =m). Entonces:
(a) Si p =O, entonces la serie diverge para toda x f O.
(b) Si O <p < m, entonces c,xn converge si 1x1 <p y diverge si 1x1 >p.
(c) Si p =m, entonces la sene converge para toda x.
El nmero p en (25) es el radio de convergencia de la serie de potencias
CnXn. Por ejemplo, para la serie de potencias obtenida en el ejemplo 1, tenemos
y en consecuencia, la serie obtenida en el ejemplo 1 converge para toda x. Aunque
el lmite en (25) no existiese, siempre existe un nmero p para el cual se cumple
precisamente una de las tres alternativas del teorema 3. Tal vez sea difcil hallar ese
nmero, pero para las series de potencias consideradas en este captulo, la ecuacin
(25) bastar para calcular el radio de convergencia.
EJEMPLO 2 Resolver la ecuacin (x - 3)y +2y =O.
Solucin Como antes, sustituimos
M w
n=O n=l
para obtener
de modo que
n=l n=l n =O
En la primera suma podemos reemplazar n =1 con n =O sin alterar la suma. En
la segunda suma recorremos el ndice de la suma en +1. Esto da como resultado
es decir,
CO
[ncn - 3( n +l ) Cn+l +2cn]x" =o.
n=O
El principio de identidad implica
ncn - 3(n +l ) ~ , + ~ +2cn =O,
de lo que obtenemos la relacin de recurrencia
Esto es casi suficiente para evidenciar el patrn; no es difcil mostrar mediante in-
duccin sobre n que
n + l
cn =-
3"
co si n 2 1 .
Por tanto, nuestra propuesta de solucin en serie de potencias es
Su radio de convergencia es
As, la serie en (26) converge si - 3 <x <3 y diverge si 1x1>3. En este ejemplo
particular podemos explicar por qu. Una solucin elemental de nuestra ecuacin
diferencial (obtenida mediante separacin de variables) es y =1/(3 - x) ~. Si deri-
vamos trmino a trmino la serie geomtrica
1
-
1 3 1 O0 x n
" "_
-
3 - x 1" x - 3 c 3 " : n=0
3
obtenemos un mltiplo de la serie en (26). As, esta serie (con la constante arbitra-
ria eo elegida de manera adecuada) representa la solucin
en el intervalo -3 <x <3, y la singularidad en x =3 es la razn por la que el ra-
dio de convergencia de la solucin en serie de potencias es p =3.
EJEMPLO 3 Resolver la ecuacin x2y ' =y - x - 1.
Solucin Hacemos las sustituciones usuales y = CnX" y y' = nCnXn- ' para obtener
de modo que
n=l n=O
Debido a la presencia de los trminos - 1 y -x del lado derecho, necesitamos se-
parar los dos primeros trminos de la serie de la derecha, co +c p , para poder
comparar. Si tambin recorremos el ndice de la suma de la izquierda en - 1 (reem-
plazamos n =1 con n =2 y n con n - l), obtenemos
Como el lado izquierdo no tiene un trmino constante ni un trmino que contenga
x a la primera potencia, el principio de identidad implica eo =1, c1 =1 y e,, =
(n - I ) C ~ - ~ para IZ 2 2. Entonces,
c2=1* q=l ! , c 3=2. c 2=2! , c 4 =3 . c 3 =3 ! ,
y, en general,
cn =( n - l)! para n 2 2.
As obtenemos la serie de potencias
'x
y( x) =1 +x +Z ( n - l)! x n .
n=2
Pero el radio de convergencia de esta serie es
de modo que la serie converge slo para x =O. Qu significa esto? Pues que la
ecuacin diferencial dada no tiene una solucin en serie de potencias [convergen-
te] de la forma supuesta y = CnX". Este ejemplo sirve como advertencia de que
el simple acto de escribir Y = CnXn implica una hiptesis que puede ser falsa.
EJEMPLO 4 Resolver la ecuacin y" +y =O.
Solucin Si suponemos la existencia de una solucin de la forma
o3
Y =1 Cn Xn ,
n=O
vemos que
'x 'x
y' = ncnxn-1 y y" =c.(. - l)C,X".
n=l n=2
Al sustituir y ' y y "en la ecuacin diferencial obtenemos
n=2 n=O
Recorremos el ndice de la primera suma en +2 (reemplazamos n =2 con n =O y
n con n +2) para obtener
n=O n=O
La identidad (n +2)(n +1)cn+2 +c, =O se sigue entonces del principio de iden-
tidad, de donde obtenemos la relacin de recurrencia
para n L O. Es evidente que esta frmula determinar los coeficientes cn con subn-
dice par en trminos de co y los de subndice impar en trminos de cl; co y c1 no es-
tn predeterminados, y por ello sern las dos constantes arbitrarias que esperamos
encontrar en la solucin general de una ecuacin de segundo orden.
Al aplicar la relacin de recurrencia en (27) con n =O, 2 y 4 en forma suce-
siva, tenemos
Al considerar n =1,3 y 5 en forma sucesiva, tenemos
C1
c3 ="
C1
c g = - y c7=--
C1
3! ' S ! 7 ! .
De nuevo, el patrn es claro; dejaremos que el lector muestre (por induccin) que
parak 2 1,
As, obtenemos la solucin en serie de potencias
x2 x4 x6 x3 x5 x7
( 2! 4! 6! ) ( 3! 5! 7!
y( x) =c( ) 1"+"-"+.~~ +Cl x - - + - " + ~ ~ ~
es decir, y(x) =co cos x +c1 sen x. En este caso no tenemos problemas con el ra-
dio de convergencia, pues las series de Taylor para las funciones seno y coseno con-
vergen para toda x. m
La solucin del ejemplo 4 merece otro comentario. Suponga que nunca hemos
odo de las funciones seno y coseno, y mucho menos de sus series de Taylor. Ha-
bramos descubierto entonces las dos soluciones en serie de potencias
x2 x4
"1"+"... -
2! 4!
n =O
Y
~3 (-l)nx2n+l x3 x5
= x " + - - . . .
3! 5! S( x) = (2n +l)!
n=O
de la ecuacin diferencial y" +y =O. Es claro que C(0) =1 y que S(0) =O. Des-
pus de verificar que las dos series (28) y (29) convergen para toda x, podemos de-
rivarlas trmino a trmino para ver que
C'(x) =-S(x) y S'(x) =C( x) . (30)
En consecuencia, C'(0) =O y S'(0) =1. As, con la ayuda del mtodo de series de
potencias (todo lo que sabramos acerca de las funciones seno y coseno), habramos
descubierto que y =C(x) es la nica solucin de
y'/+ y =o
que satisface las condiciones iniciales y(0) =1 y y '(O) =O, y que y =S(x) es la
nica solucin que satisface las condiciones iniciales y( 0) =O y y '(O) =1. Esto im-
plica que C(x) y S(x) son linealmente independientes, y (si reconocemos la impor-
tancia de la ecuacin diferencial y +y =O) podemos quedar de acuerdo en llamar
a C la funcin coseno y a S la funcin seno. De hecho, podemos establecer todas
las propiedades usuales de estas dos funciones, usando nicamente sus valores ini-
ciales (en x =O) y las derivadas en (30); no necesitamos referirnos a tringulos O
incluso a ngulos. (Podra usar las series en (28) y (29) para mostrar que [C(x)12 +
[S(x)I2 =1 para toda x?) Esto demuestra que las funciones seno y coseno quedan
completamente determinadas por la ecuacin diferencial y +y =O de la cual son
soluciones linealmente independientes naturales. Las figuras 8.1.2 y 8.1.3 muestran
la forma en que el carcter geomtrico de las grficas de cos x y sen x queda exhi-
bido por las grficas de las aproximaciones mediante polinomios de Taylor que po-
demos obtener truncando la serie infinita en (28) y (29).
Esto no es, de ninguna manera, una situacin excepcional. Muchas de las fun-
ciones particulares importantes de las matemticas aparecen en primera instancia
como soluciones en series de potencias de ecuaciones diferenciales, de modo que
en la prctica quedan definidas mediante tal serie de potencias. En las secciones res-
tantes de este captulo veremos numerosos ejemplos de tales funciones.
I Y n = 8 ns16 n=24 I Y n = 5 n = l 3 n =21
FIGURA 8.1.2 Aproximaciones de cos x FIGURA 8.1.3 Aproximaciones de sen x
mediante polinomios de Taylor. mediante polinomios de Taylor.
8.1 Problemas
En los problemas 1 a 10, encuentre una solucin en serie En los problemas 11 a 14, utilice el mtodo del ejemplo
de potencias de la ecuacin diferencial dada. Determine el ra- 4 para encontrar dos soluciones en serie de potencias lineal-
dio de convergencia de la serie resultante y utilice las series mente independientes de la ecuacin diferencial dada. Deter-
en las ecuaciones (5) a (12) para identificar la solucin en serie en mine el radio de convergencia de cada serie e identifique la
trminos de las funciones elementales conocidas. (Por supues- solucin general en trminos de funciones elementales cono-
to, nadie puede evitar que usted verifique su trabajo al resolver cidas.
las ecuaciones mediante los mtodos de captulos anteriores!)
11. y =y 12. y =4y
1. y =y 2. y =4y
13. y +9y =O 14. y +y =x
3. 2y +3y =o 4. y +2xy =o
5. y =x2y 6. (X - 2 ) ~ +y =O
7. (22 - 1)y +2y =o 8. 2(x +1)y =y la forma y = C,X para las ecuaciones diferenciales de los
9. (x - 1)y +2y =o 10. 2(x - 1)y =3y problemas 15 a 18.
Muestre (como en el ejemplo 3) que el mtodo de serie
de potencias no proporciona una solucin en serie de potencias de
15. XY +y =O 16. 2xy = y
17. x2y +y =O 18. x3yl= 2y
En los problemas 19 a 22, deduzca primero una relacin
de recurrencia que proporcione a e,, n 2 2, en trminos de co o
c1 (o ambos). Aplique luego las condiciones iniciales dadas pa-
ra determinar los valores de co y cl. Determine a continuacin
e, (en trminos de n, como en el texto) y por ltimo identifique
la solucin particular en trminos de funciones elementales.
19. y +4y =0; ~( 0 ) =O, ~( 0) =3
20. y - 4y =o; y(0) =2, y(0) =0
21. y - 2y +y =o; y( 0) =o, y(0) =1
22. y +y - 2y =o; y(0) =1, y ( 0) =-2
23. Muestre que la ecuacin
x2y +x2y +y =o
no tiene una solucin en serie de potencias de la forma
y =CC, X .
24. Establezca la serie binomial en (12) mediante los siguien-
tes pasos. (a) Muestre que y =(1 + satisface el proble-
ma con valor inicial (1 +x)y =a y , y( 0) =l . (b) Muestre
que el mtodo de series de potencias proporciona la serie
binomial en (12) como solucin del problema con valor
inicial de la parte (a), y que esta serie converge si 1x1 <1.
(c) Explique por qu la validez de la sene binomial dada en
(12) es consecuencia de las partes (a) y (b).
25. (a) Muestre que la solucin del problema con valor inicial
(c) Concluya que
1 2
3 15 315
t anx=x+- ~~+- x~+- x 17 7
62 1382
2835 155925
+-xy+ - +... .
26. Esta seccin presenta el uso de las series infinitas para re-
solver ecuaciones diferenciales. Recprocamente, las ecua-
ciones diferenciales pueden servir para sumar series inftas.
Por ejemplo, consideremos la serie infinita
1 1 1 1 1
l! 2! 3! 4! 5!
1+- - - +- + --+...;
observe el patrn ++- ++- - S * impuesto sobre los trmi-
nos de la serie para el nmero e. Podramos evaluar esta se-
rie si obtuviramos una frmula para la funcin
1 1 1 1
2! 3! 4! 5!
f(x) =1 + x - -x2 +-x3 +-x4 - -x5 +... ,
puesto que la suma de la serie numrica en cuestin es sim-
plementef( 1). (a) Es posible mostrar que la serie de potencias
dada converge para toda x y que es vlido derivar trmino
a trmino. Dados estos hechos, muestre que f(x) satisface
y =1 +y2, y(0) =o
y3 =
y ; y(0) =y(0) =1, y(0) =-1
es y(x) =tan x. (b) Como y(.) =tan x es una funcin im-
par con y(0) =1, su serie de Taylor tiene la forma (b) Resuelva este problema con valores iniciales para mos-
y = x + c 3 x 3 + c 5 x 5 + c 7 x 7 + . . . .
trar que
Sustituya esta serie en y =1 +y2 e iguale las potencias
semejantes de x para deducir las siguientes relaciones: 2
3c3=1,
7c7 =2cs +( C3l 2,
5c5 =2c3,
9c9 =2c, +2C3C5,
Para una sugerencia, vase el problema 42 de la seccin
3.3. (c) Evalef(1) para determinar la suma de la serie nu-
8.2 SOLUCIONES EN SERIES CERCA DE PUNTOS ORDINARIOS
El mtodo de series de potencias presentado en la seccin 8.1 es aplicable a las
ecuaciones lineales de cualquier orden, pero sus aplicaciones ms importantes son
a las ecuaciones diferenciales lineales homogneas de segundo orden de la forma
A(x)y +B( x) y f C(x)y =O, ( 1)
donde los coeficientes A, B y C son funciones analticas de x. En la mayor parte de
las aplicaciones, estas funciones coeficiente son polinomios sencillos.
En el ejemplo 3 de la seccin 8.1 vimos que el mtodo de series no siempre
produce una solucin en serie. Para descubrir cundo tiene xito, escribimos la
ecuacin (1) en la forma
+ y +P( x) y +Q( x ) y =O (2)
con coeficiente principal 1, y con P =B/ A y Q =C/A. Observe que en general,
P( x) y Q( x) dejarn de ser analticas en los puntos donde se anule A( x) . Por ejem-
plo, considere la ecuacin
xy +y +x y =o. ( 3 )
Las funciones Coeficiente en ( 3) son continuas en todas partes. Pero en la forma (2)
tenemos la ecuacin
1
y +- y +y =o
X
donde P(x) =1/x no es analtica en x =O.
El punto x =a es un punto ordinario de la ecuacin (2) (y de la ecuacin
equivalente (1)) si las funciones P(x) y Q(x) son ambas analticas en x =a. En ca-
so contrario, x =a es un punto singular. As, el nico punto singular de las ecua-
ciones ( 3) y (4) es x =O. Recuerde que el cociente de funciones analticas es
analtico si el denominador no se anula. As, si A(a) #O en la ecuacin (1) con coe-
ficientes analticos, entonces x =a es un punto ordinario. Si A( x) , B(x) y C(x) son
polinomios sin factores comunes, entonces x =a es un punto ordinario si y slo si
A(a) ;e O.
EJEMPLO 1 El punto x =O es un punto ordinario de la ecuacin
a pesar de que A(x) =x se anula en x =O. La razn es que
- ( ;; ;;
)
- 1+...
x 2 x 4
P ( x ) =- - - X + . . . -
X X 3! 5!
es analtica en x =O, pues al dividir entre x obtenemos una serie de potencias con-
vergente.
EJEMPLO 2 El punto x =O no es un punto ordinario de la ecuacin
Yaque aunque P(X> =x2 es analtica en el origen, Q( X) = no IO es. La razn es
que Q( x) no es derivable en x =O y por tanto no es analtica en ese punto. (El teo-
rema 1 de la seccin 8.1 implica que una funcin analtica debe ser derivable.) M
EJEMPLO 3 El punto x =O es un punto ordinario de la ecuacin
debido a que las funciones coeficiente A( x) , B( x) y C(x) son polinomios con
A( 0) #O. m
El teorema 2 de la seccin 3.1 implica que la ecuacin ( 2) tiene dos solucio-
nes linealmente independientes en cualquier intervalo abierto donde las funciones
coeficiente P( x) y Q( x) sean continuas. El hecho bsico para nuestros propsitos ac-
tuales es que cerca de un punto ordinario a, estas soluciones sern series de poten-
cias de x - a. Una demostracin del siguiente teorema aparece en el captulo 3 de
Coddington, An Introduction to Ordimly Differential Equations (Englewood Cliffs,
N. J .: Prentice Hall, 1961).
Suponga que a es un punto ordinario de la ecuacin
es decir, las funciones P =B/ A y Q =C/ A son analticas en x =a. Entonces la
ecuacin (1) tiene dos soluciones linealmente independientes, cada una de la forma
00
Y ( x) = C (x - a)
n =O
El radio de convergencia de cualquiera de estas series es al menos tan grande co-
mo la distancia de a al punto singular ms cercano (real o complejo) de la ecua-
cin (1). Es posible determinar los coeficientes en la serie (5) sustituyendo en la
ecuacin (1). M
EJEMPLO 4 Determinar el radio de convergencia garantizado por el teorema 1 para una solucin de
(x2 +9)y +xy +x2y =o (6)
en serie de potencias de x. Repetir para una serie de potencias de x - 4.
Solucin Este ejemplo ilustra el hecho de que debemos tomar en cuenta los puntos singula-
res complejos al igual que los reales. Como
los nicos puntos singulares de la ecuacin (6) son +3i. La distancia (en el plano
complejo) de cada uno de estos puntos a O es 3, de modo que una solucin en serie
de la forma cnxn tiene un radio de convergencia de al menos 3. La distancia desde
cada punto singular a 4 es 5, de modo que una solucin en serie de la forma
c, (x - 4) tiene un radio de convergencia de al menos 5 (vase la figura 8.2.1).
m
Y
-3i(
FIGURA 8.2.1 El radio de
convergencia como la distancia
a la singularidad ms cercana.
EJEMPLO 5 Determinar la solucin general en potencias de x de
( x 2 - 4)y" +3xy' +y =o.
Determinar a continuacin la solucin particular con y(0) =4, y' (0) =1
Solucin Los nicos puntos singulares de la ecuacin (7) son 22, de modo que la serie ten-
dr un radio de convergencia mayor o igual a 2. Al sustituir
n=O n=l n=2
en la ecuacin (7) obtenemos
n=2 n=2 n=l n=O
Podemos iniciar la primera y tercera sumas en n =O, pues esto no introduce trmi-
nos distintos de cero. Recorremos el ndice de la segunda suma en +2, reemplazan-
do n por n +2 y usando el valor inicial n =O. Esto implica
M M M
n=O n=O n=O n=O
Despus de agrupar los coeficientes de cn y c , + ~ , obtenemos
n=O
lo que conduce a la relacin de recunencia
para n L O. Si n =O, 2 y 4 en forma sucesiva, tenemos
Si continuamos de esta forma, es evidente que tendremos
1. 3 .5... (2n - 1)
4" . 2. 4- . . (212)
C2n CO.
Con la notacin comn
(2n +l)!
2" . n!
(2n +l)!! =1 . 3 - 5- . . (2n +1) =
y notando que 2 e4 . 6 (2n) =2" . n! , obtenemos finalmente
(Tambin hemos utilizado el hecho de que 4" * 2" =23n.>
Si hacemos n =1, 3 y 5 en la ecuacin (8), obtenemos
Se nota que el patrn es
La frmula (9) proporciona los coeficientes de subndice par en trminos
de eo; la frmula (1 O>proporciona los coeficientes de subndice impar en trminos de
el. Despus de agrupar por separado los trminos de grado par e impar de la serie,
obtenemos la solucin general
En forma alternativa,
+ . e -
Como y( 0) =co y y'(0) =cl, las condiciones iniciales dadas implican que co =4
y c1 =l . Usamos estos valores en la ecuacin (1 1 ') para ver que los primeros tr-
minos de la solucin particular con y(0) =4 y y '(O) =1 son
y ( x ) = 4 + x + - x
+- x + - x 4 + " x +- .
1 2 1 3
3 1 5
2 6 32 30
Observacin: Como en el ejemplo 5, la sustitucin de Y = Cnx" en una
ecuacin lineal de segundo orden con x =O como punto ordinario conduce por lo
general a una relacin de recurrencia que puede servir para expresar cada uno de
los coeficientes sucesivos c2, c3,. c4, . . . en trminos de los dos primeros, co y cl. En
este caso, obtenemos dos soluciones linealmente independientes de la manera si-
guiente. Sean yo(x) la solucin obtenida con co =l y c1 =O y yl(x) la solucin ob-
tenida con co =O y c1 =1. Entonces
de modo que claramente yo y y 1 son linealmente independientes. En el ejemplo 5,
yo(x) y yl ( x) quedan definidas mediante las dos series que aparecen del lado dere-
cho de la ecuacin ( 1 l ) , la cual expresa la solucin general en la forma y =cg0 +
c o l - m
Soluciones con series trasladadas
Si en el ejemplo 5 hubisemos buscado una solucin particular con valores inicia-
les dados y( u) y y ' (u), necesitm'amos que la solucin general tuviese la forma
n=O
es decir, en potencias de x - a en vez de potencias de x, ya que slo para una solu-
cin de la forma (1 3) se cumple que las condiciones iniciales
determinan las constantes arbitrarias co y c1 en trminos de los valores iniciales de
y y y '. En consecuencia, para resolver un problema con valores iniciales, necesita-
mos un desarrollo en serie de la solucin general con centro en el punto donde es-
tn dadas las condiciones iniciales.
2 d2Y dY
d t 2 d t
( t - 2t - 3) - +3( t - 1)- +y =o;
Y ( 1 ) =4 , y'(1) =- 1 .
Solucin Necesitamos una solucin general de la forma c, ( t - . Pero en vez de susti-
tuir esta serie en ( 14) para determinar los coeficientes, podemos simplificar los
clculos si primero hacemos la sustitucin x =t - 1, de modo que en realidad bus-
quemos una serie de la forma c,xn. Para transformar la ecuacin (14) en otra
ecuacin con la nueva variable independiente x, observamos que
t2 - 2t - 3 =(x +1)2 - 2(x +1) - 3 =x2 - 4,
dy
dy dx
dy
dt dx dt dx
- -
-
- - - =y ,
Y
donde los apstrofos denotan la derivacin con respecto de x. As, transformamos
la ecuacin (14) en
(x2 - 4)y +3xy +y =o
con condiciones iniciales y =4 y y =1 en x =O (correspondiente a t =1). ste
es el problema con valores iniciales resuelto en el ejemplo 5, de modo que conoce-
mos la solucin particular (12). Sustituimos t - 1 en vez de x en la ecuacin (12),
con lo cual obtenemos la solucin particular deseada
3 1
32 30
+-(t - 1)4 +-(t - 115 +...
Esta serie converge si - 1 <t <3. (Por qu?) Podemos usar una serie como s-
ta para estimar los valores numricos de la solucin. Por ejemplo,
1 1
2 6
y(o.8) =4+ (-0.2) +4- 0.2)~ +4- 0. 2) ~
+-(-0.2)~ 3 +-(-0.215 1 +... ,
32 30
de modo que y(O.8) =3.8188.
El ltimo clculo en el ejemplo 6 ilustra el hecho de que las soluciones de las
ecuaciones diferenciales por medio de series son tiles no slo para establecer las pro-
piedades generales de una solucin, sino tambin para clculos numricos cuando no
se dispone de una expresin para la solucin en trminos de funciones elementales.
Tipos de relaciones de recurrencia
La frmula de la ecuacin (8) es un ejemplo de una relacin de recurrencia de dos
trminos; expresa cada coeficiente de la serie en trminos de uno de los coeficien-
tes anteriores. Una relacin de recurrencia de varios trminos expresa cada coefi-
ciente de la serie en trminos de dos o ms de los coeficientes anteriores. En el caso
de una relacin de recurrencia de varios trminos, por lo general no es convenien-
te o incluso es imposible determinar una frmula para el coeficiente tpico c, en tr-
minos de n. El siguiente ejemplo muestra lo que podemos hacer en ciertas ocasiones
con una relacin de recurrencia de tres trminos.
EJEMPLO 7 Determinar dos soluciones linealmente independientes de
y" - xy' - x y =o.
2
(15)
00
M
Podemos iniciar la segunda suma en n =O sin cambiar nada. Para que cada trmi-
no incluya x, en su trmino general, recorremos el ndice de la primera suma en +2
(reemplazamos n con n +2) y recorremos el ndice de la tercera suma en -2 (reem-
plazamos n con n - 2), lo que produce
El rango comn de las tres sumas es n 2 2, de modo que debemos separar los tr-
minos correspondientes a n =O y n =1 en las dos primeras sumas antes de agru-
par los coeficientes de x,. Con esto obtenemos
'x
n=2
El principio de identidad implica que 2c2 =O, cg =- c y la relacin de recurren-
cia de tres trminos
1
6 1
n Cn +c,-2
cn+2 =(n +2)(n +1)
para n 2 2. En particular,
2c2 +co 3c3 +c1 4c4 +c2
20
c4 =~ , c5=-
12
, c6="--
30 '
As, todos los valores de cn para n 2 4 estn dados en trminos de las constantes
arbitrarias co y cl, pues c2 =O y c3 = cl.
Para obtener nuestra primera solucin y1 de la ecuacin (15), elegimos co =1
y c1 =O, de modo que c2 =c3 =O. Entonces las frmulas (17) implican
1
y as
1
12 90 1120
Yl(X) =1 +"X4 +"x +-
' 6 x8 +...
Como c, =c3 =O, es claro de la ecuacin (16) que esta serie slo contiene trmi-
nos de grado par.
Para obtener una segunda solucin linealmente independiente y2 de la ecua-
cin (15), hacemos co =O y c, =1, de modo que c2 =O y c3 =t. Entonces las
frmulas (17) implican
de modo que
y2(x) = x + "x +-x +- x7 +... .
1 ,
3 13
6 40 1008
Como co =c2 =O, es claro de la ecuacin (16) que esta serie slo contiene trmi-
;tos de grado impar. Las soluciones yl(x) y y2(x) son linealmente independientes,
pues y,(O) =1 y y;(O) =O, mientras que y2( 0) =O y yi(0) =1. Una solucin ge-
neral de la ecuacin (15) es una combinacin lineal de las series de potencias en
(18) y (19). La ecuacin (15) no tiene puntos singulares, de modo que las series de
potencias que representan a yl(x) y y2(x) convergen para toda x.
La ecuacin de Legendre
La ecuacin de Legendre de orden a es la ecuacin diferencial lineal de segundo
orden
(1 - x )Y 2xy' +a(a +1)y =o, (20)
2 r/ -
donde el nmero real a satisface la desigualdad a >- l . Esta ecuacin diferencial
tiene muchas aplicaciones, desde frmulas para integracin numrica (como la cua-
dratura gaussiana) hasta el problema de determinar la temperatura estacionaria
dentro de una bola esfrica slida si se conoce su temperatura en los puntos de la
frontera. Los nicos puntos singulares de la ecuacin de Legendre se encuentra en
+1 y - 1, de modo que tiene dos soluciones linealmente independientes que pue-
den expresarse como series de potencias de x con un radio de convergencia de al
menos 1. Al sustituir y = cmxm en la ecuacin (20) obtenemos (vase el proble-
ma 31) la relacin de recurrencia
para m 2 O. Usamos m como ndice de la suma pues n jugar otro papel.
En trminos de las constantes arbitrarias co y cl, la ecuacin (21) implica
a(a +1)
2!
(a - l )(a +2)
c2 =
CO ,
c3=
3!
c13
a(a - 2) ( a +l )(a +3)
c4 =
4!
CO 7
(a - l )(a - 3)(a +2)(a +4)
c5 =
Cl c1.
donde azm y u~, , , +~ denotan las fracciones en las ecuaciones ( 22) y ( 23) , respectiva-
mente. Con esta notacin, obtenemos dos soluciones linealmente independientes
con forma de series de potencias
m=O m=O
para la ecuacin de Legendre de orden a.
Ahora, supongamos que a =n, un entero no negativo. Si a =n es par, la ecua-
cin ( 22) implica que a2m =O para 2m>n. En este caso, yl(x) es un polinomio de gra-
do n y yz es una serie i nf ~ta (que no se corta). Si a =n es un entero positivo impar,
la ecuacin ( 23) implica que =O para 2m+1 >n. En este caso, y2(x) es un
polinomio de grado n y y1 es una serie infinita (que no se corta). As, en cualquier ca-
so, una de las dos soluciones en ( 24) es un polinomio y la otra es una serie infinita.
( n par) o c1 ( n impar), la solucin polinomial de grado n de la ecuacin de Legen-
1 .o Si se eligen en forma adecuada (por separado para cada n) las constantes co
0.5 dre de orden n,
se denota P,(x) y se llama polinomio de Legendre de grado n. Por ciertas razones
coeficiente de xn en Pn(x) como ( 2n) !/ [ 2"( n!) 2] . Se ve entonces que
0.0
(1 - x)2y/' - 2xy' +n(n +l)y =O, ( 25)
-0.5 (indicadas en el problema 32) , se acostumbra elegir la constante de modo que el
- 1.0
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 N
X
pn(x) =
( - 1) k( 2n - X ) ! xn-2k
2"k! ( n - k) ! ( n - 2k) !
FIGURA 8.2.2 Grfkas y = k=O
P,(x) de los polinomios de
Legendre para =1* 2, 39 Y donde N =l[n/2D, la parte entera de 4 2 . Los primeros seis polinomios de Legen-
5. Las grficas se distinguen dre son
por el hecho de que los n ceros
de PJx) estn en el intervalo &(x) = 1, Plb) =x,
(-1, 1).
1 1
2 2
1 1
8 8
( 26)
Pz(x) =43x2 - 1), P3(x) =45x3 - 3x) ,
P~(x) =- ( 35x4 - 30x2 +3), P~(x) =-(63x5 - 70x3 +l k),
y sus grficas aparecen en la figura 8. 2. 2.
8.2 Problemas
Determine soluciones generales en trminos de potencias 26. (1 +x3)y +x4 y =0
de x de las ecuaciones diferenciales en los problemas 1 a 15. 27. Resuelva el con valores iniciales
Establezca la relacin de recurrencia y el radio garantizado de
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
convergencia en cada caso. y +xy +(2x2 +1)y =o; y( 0) =1, y(0) =-1.
(x2 - l )y +4xy +2y =o
(x2 +2)y +4xy +2y =o
y +xy +y =O
(x2 - 3)y +2xy =O
(x2 +1)y +6xy +4y =O
(x2 - 1) ~ - 6xy +12y =O
(x2 +3) ~ - 7xy +16y =O
(2 - x2)y - xy +16y =O
(x2 - 1) ~ +8xy +1 2 ~ =O
3y +XY - 4y =O
5y - 2xy +1oy =0
y - x2y - 3xy =O
y +x2y +2xy =o
y +x2y =o
y +q =O (una ecuacin de Airy)
Determine una cantidad suficiente de trminos para calcu-
lar y( 1 /2) con una precisin de cuatro cifras decimales.
En los problemas 28 a 30, determine los tres primeros
trminos no nulos en cada una de las dos soluciones linealmen-
te independientes de la forma y = c , , ~ . Sustituya series de
Taylor conocidas en vez de las funciones analticas y conserve
los trminos suficientes para calcular los coeficientes necesa-
rios.
28. y +ey =O
29. (COSX)~ +y =O
30. xy +(senx)y +xv =O
31. Deduzca la relacin de recurrencia en (21) para la ecuacin
de Legendre.
32. Siga los pasos bosquejados en este problema para estable-
cer la frmula de Rodrigues
Utilice series de potencias para resolver los problemas 1 d
con Valores iniciales en los problemas 16 y 17. P(X) =__ x2 - 1)
n! 2 dx
16. (1 +x2)$ +2xy - 2y =O; ~( 0) =O, ~(0) =1
17. y +XY - 2y =O; y( O) =1, ~( 0) =O
Resuelva los problemas con valores iniciales de los pro-
blemas 18 a 22. Haga primero una sustitucin de la forma t =
X - U, y luego determine una solucin Cnt de la ecuacin
diferencial transformada. Indique el intervalo de valores de X
para 10s que el teorema 1 de esta seccin garantice la conver-
gencia.
18. y +(X - 1)y +y =O; ~( 1 ) =2, ~ ( 1) =0
19. (2x - x) - 6 ( ~ - 1)y - 4y =O; ~( 1 ) =O, y(1) =1
20. (x2 - 6x +10) ~ - 4(x - 3)y +6y =0; ~( 3) =2,
y(3) =O
21. ( 42 +16x +17) ~ =8y; y(-2) =1, y(-2) O
22. (x2+6x)y+(3x+9)y3y =O; ~~(- 31 =0, y(-3) =2
En 10s problemas 23 a 26, determine una relacin de
recumencia de tres trminos para las soluciones de la forma
y = c,xn. Luego, determine los primeros tres trminos no
nulos en cada una de las dos soluciones linealmente indepen-
dientes.
23. y +(1 +x)y =O
24. (x2 - 1) ~ +2xy +2xy =O
25. y +x2y +x2y =O
para el polinomio de Legendre de grado n. (a) Muestre que
u =(x2 - 1) satisface la ecuacin diferencial
(1 - x2)u +Znxu =O.
Derive cada lado de esta ecuacin para obtener
(1 - x2)v +2(n - 1)xu +2nu =O.
(b) Derive cada lado de la ltima ecuacin n veces en for-
ma sucesiva para obtener
(1 - xZ)U(n+2) - 2xu(+1) +n( n +l)u() =O.
As, u =u(}) =D(x2 - 1) satisface la ecuacin de Le-
gendre de orden n. (c) Muestre que el coeficiente de x en
u es ( 2n) ! / n! ; luego indique por qu esto demuestra la
frmula de Rodrigues. (Observe que el coeficiente de x en
P,(x) es (2n)!/[2n(n!)21.)
33. La ecuacin de Hermite de orden a es
y - 2xy +2ay =o.
(a) Deduzca las dos soluciones en serie de potencias
2n(n - 2) ... (a - 2m+2)x2,,,
y1 =1 +C(-l)
cu
m=l
(2m)!
Y
Y2 =x
nomios de Hermite son
&(x) = 1, H, (x) =2x,
2m(a - l ) ( a - 3) ... ( a - 2m +1)X2n1+1
&(x) =4x2 - 2, f&(X) =8x' - 12x,
(2m +l)!
&( X ) =16x4 - 48~' +12,
Hs(x) =32x5 - 1 6 0 ~~ +120~.
m=l
Muestre que Y 1 es un Polinomio si a es un Par, mien- Una frmula general para 10s polinomios de Hermite es
tras que y2 es un polinomio si a es un entero impar. (b) El
polinomio de Hermite de grado n se denota H, ( x) . Es la K ( X ) =(-1) ne x2 d" (.")
solucin polinomial de grado n de la ecuacin de Hermite, dx"
multiplicada por una constante adecuada de modo que el Verifique que esta frmula realmente proporciona un poli-
coeficiente de x" es 2'2. Muestre que los primeros seis polinomio de grado n.
8.2 Proyecto de cmputo: clculo automtico
de coeficientes de una serie
La aplicacin sucesiva de una relacin de recurrencia para obtener los coeficientes
es un aspecto tedioso del mtodo de series (sobre todo en el caso de una relacin de
recurrencia con tres o ms trminos). En este caso, ilustramos el uso de un sistema
de lgebra por computadora para esta tarea. En el ejemplo 7 vimos que los coefi-
cientes de la solucin en forma de serie y = CnX" de la ecuacin diferencial
y" - xy ' - x2y =O estn dados en trminos de los dos coeficientes arbitrarios co y
c1 Por
Parecera rutinario implantar tal relacin de recurrencia, pero surge un ligero pro-
blema del hecho de que un arreglo tpico en un sistema de computadora est orde-
nado mediante los subindices 1, 2, 3, ... en vez de los subindices O, 1, 2, ... que
concuerdan con los exponentes en los trminos sucesivos de una serie de potencias
que comienza con un trmino constante. Por esta razn, primero escribimos la so-
lucin propuesta en serie de potencias de l a forma
n =O n=l
donde bn =cnP1 para cada n 2 1. Entonces, las dos primeras condiciones (1) im-
plican que b, =O y b, =- b ; adems, la relacin de recurrencia (con n reempla-
zada porn - 1) proporciona la nueva relacin de recun-encia
1
6 2
Estamos listos para comenzar. Suponga que queremos calcular los trminos
hasta el grado 10 en (2), con las condiciones iniciales b, =b2 =l . Entonces, las
instrucciones de Maple
.-...I -._.. -,- .w__" I_L^I - -_-_ . " - L I I ~ I ^ y I
k := 11: # k t r mi nos
b := ar r ay ( 1. . k) :
b[ l ] := 1: # ar bi t r ar i o
b[ 2] := 1: # ar bi t r ar i o
b[3] := O:
b[4] := b[2]/ 6:
f or n f r om3 by 1 to k - 2 do
b[ n+2] := ((n-l )*b[n] +b[n-2])/ (n*(n+l ));
od ;
k = 11; (* k t r mi nos *)
b = Tabl e[ O, {nfl,k}];
b[ [ l l l = 1 ; (* ar bi t r ar i o *)
b[ [ 211 = 1; ( * ar bi t r ar i o *)
b[[311 =o;
b[[411 =b[[211/ 6;
For [ n=3, n<=k- 2,
~~[ n+2l l =( ( n- l ) *b[ [ nl l +b[[n- 2]])/ (n*(n+l )); n=n+l ];
proporcionan rpidamente los coeficientes {b,,} correspondientes a la solucin
Y(X) =
l +x+- +- +- +- +- +- +-
+___ +...
x3 x4 3x5 x6 13x7 3x8 119x9 41x1'
6 12 40 90 1008 1120 S1840 113400
. (4)
Usted puede observar que los trminos de grado par e impar coinciden con los que
aparecen en las ecuaciones (18) y (19), respectivamente, del ejemplo 7.
Las instrucciones de MATLAB
k = 11; % k t r mi nos
b = 0*( 1: k) ;
b( 1) = 1; % ar bi t r ar i o
b( 2) = 1; % ar bi t r ar i o
b(3) =O;
b(4) =b(2)/ 6;
f or n =3: k- 2
b(n+2) = ((n- l )*b(n) +b(n-2))/ (n*(n+l ));
end
format r at , b
proporcionan los mismos resultados, excepto que el coeficiente b,, de x9 aparece
como 73/3 1801 en vez del valor correcto 119/S 1840 que aparece en la ecuacin
(4). Se sabe que
73
31801
=0.0022955253 mientras que -
=0.0022955247,
5 1840
de modo que las dos fracciones racionales coinciden al redondearse a 9 cifras deci-
males. La explicacin de este fenmeno es que MATLAB (a diferencia de Mathe-
matica y Maple) funciona internamente con una aritmtica decimal en vez de
exacta. Pero al final, el algoritmo format rat convierte una aproximacin correc-
ta (con 14 cifras) para bIo en una fraccin incorrecta.
Usted puede sustituir b, =1, b, =O y b, =O, b, =1 por separado (en vez
de b, =b, =1 ) en las instrucciones aqu dadas para deducir sumas parciales de las
dos soluciones linealmente independientes que aparecen en las ecuaciones (1 8) y
( 19) del ejemplo 7. Podemos aplicar esta tcnica a cualquiera de los ejemplos y pro-
blemas de esta seccin.
8.3 PUNTOS SINGULARES REGULARES
Ahora analizaremos la solucin de la ecuacin lineal homognea de segundo orden
cerca de un punto singular. Recordemos que si las funciones A, B y C son polino-
mios sin factores comunes, entonces los puntos singulares de la ecuacin (1) son
simplemente aquellos puntos donde A(x) =O. Por ejemplo, x =O es el nico pun-
to singular de la ecuacin de Bessel de orden n,
x2yf' +xy' +(x2 - n2) y =o,
mientras que la ecuacin de Legendre de orden n,
(1 - x ) Y
2 ' I - 2xy' +n(n +l ) y =o,
tiene los dos puntos singulares x =- 1 y x =1. Algunas caractersticas de las so-
luciones de estas ecuaciones, tan importantes en las aplicaciones, son determinadas
en gran parte por su comportamiento cerca de sus puntos singulares.
Restringiremos nuestra atencin al caso en que x =O es un punto singular de
la ecuacin ( 1 ) . Una ecuacin diferencial con x =a como punto singular se trans-
forma fcilmente, sustituyendo t =x - a, en una ecuacin con un punto singular co-
rrespondiente en O. Por ejemplo, sustituyamos t =x - l en la ecuacin de Legendre
de orden n. Como
I dY dY dt dY
Y =-=--=-
dx dt dx dt '
d2Y dY
-t(t +2 ) - - 2( t +1) - +n(n +l ) y =o.
dt 2 dt
Esta nueva ecuacin tiene el punto singular t =O correspondiente a x =1 en la
ecuacin original; tambin tiene el punto singular t =- 2 correspondiente a
x =- 1 .
Tipos de puntos singulares
Una ecuacin diferencial con un punto singular en O no tendr, en general, una so-
lucin en serie de potencias de la forma y ( ~ ) =x c, xn, de modo que el mtodo
directo de la seccin 8.2 falla en este caso. Para ver la forma que debe asumir una
solucin de tal ecuacin, supondremos que la ecuacin ( I ) tiene funciones coefi-
ciente analticas y l a escribimos en la forma cannica
donde P =B/ A y Q =C/A. Recordemos que x =O es un punto ordinario (en con-
traste con un punto singular) de la ecuacin (2) si las funciones P( x) y Q(x) son ana-
lticas en x =O; es decir, si P( x) y Q(x) tienen desarrollos en series de potencias de
x, convergentes en algn intervalo abierto que contenga a x =O. Se puede demos-
trar que cada una de las funciones P( x) y Q(x) es analtica o tiende a t a cuando
x -+O. En consecuencia, x =O es un punto singular de l a ecuacin (2) siempre que
P( x) y Q(x) ( o ambas) tiendan a cuando x -+O. Por ejemplo, si escribimos la
ecuacin de Bessel de orden n en la forma
y/ +- y 1 +(I - $ ) y =o,
X
vemos que P(x) =1/x y Q(x) =I - tienden a infinito cuando x + O.
Aqu veremos que el mtodo de series de potencias puede generalizarse para
aplicarse cerca del punto singular x =O de l a ecuacin (2), siempre que P( x) no
tienda a infinito ms rpido que 1 /x y Q(x) no tienda ms rpido que 1 / x2 cuando
x -+O. sta es una forma de decir que P( x) y Q( x) slo tienen singularidades d-
biles en x =O. Para enunciar esto de manera ms precisa, escribimos la ecuacin
(2) en la forma
donde
El punto singular x =O de la ecuacin ( 3) es un punto singular regular si las fun-
ciones p( x) y q(x) son ambas analticas en x =O. En caso contrario, es un punto
singular irregular. M
En particular, el punto singular x =O es un punto singular regular si p( x) y
q(x) son ambos polinomios. Por ejemplo, vemos que x =O es un punto singular re-
gular de la ecuacin de Bessel de orden n escribiendo esa ecuacin en la forma
observando que p(x) S 1 y q(x) =x2 - n2 son ambos polinomios en x.
En contraste, consideremos la ecuacin
22y +(1 +x)y +3xy =o,
que tiene el punto singular x =O. Si escribimos esta ecuacin en la forma (3), o r
tenemos
Como
l +x 1 1
p(x)=-
- +- +m
2x2 2x2 2x
-
-
cuando x +O (aunque q(x) = es un polinomio), vemos que x =O es un punto
singular irregular. No analizaremos la solucin de ecuaciones diferenciales cerca
de puntos singulares irregulares; ste es un tema ms avanzado que la solucin de
ecuaciones diferenciales cerca de puntos singulares regulares.
3
EJEMPLO 1 Consideremos la ecuacin diferencial
x2(1 +x)y +x(4 - x 2 ) y f +(2+3x)y =o.
L a forma cannica y +Py +Qy =O de esta ecuacin es
4 - x2 2 +3x
y +
x(l +x)YI +x1 +x)
y =o.
Como
4 - x2
P(x) =
2 +3x
x(l +x) y =x2(1 +x)
tienden a cuando x -+O, vemos que x =O es un punto singular. Para determinar
la naturaleza de este punto singular, escribimos la ecuacin diferencial en la forma
de la ecuacin (3):
As,
4 - 2
P(X) =-
2 +3x
l +x
Y q(x) =-.
l +x
Como el cociente de polinomios es analtico siempre que el denominador no se anu-
le, vemos que p(x) y q(x) son analticas en x =O. Por lo tanto, x =O es un punto
singular regular de la ecuacin diferencial dada. m
En ciertos casos, al partir de una ecuacin diferencial de la forma general (1)
y escribirla en la forma (3), las funciones p(x) y q(x) dadas en (4) son formas inde-
terminadas en x =O. En este caso, la situacin queda determinada por los lmites
po =p( 0) =lm p(x) =lm xP(x)
x t 0 X7- 0
Si po =O =qo, entonces x =O podra ser un punto ordinario. En caso contrario, si
los lmites en (5) y (6) existen y sonfinitos, entonces x =O es un punto singular re-
gular. Si alguno de los lmites no existe o es infinito, entonces x =O es un punto
singular irregular.
Observacin: El caso ms comn en las aplicaciones, para la ecuacin di-
ferencial escrita en la forma
es que las funciones p(x) y q(x) sean polinomios. En este caso, po =p( 0) y qo =
q(0) son simplemente los trminos constantes de estos polinomios, de modo que no
necesitamos evaluar los lmites en (5) y (6).
EJEMPLO 2 Para analizar la naturaleza del punto x =O para la ecuacin diferencial
x4y +(x2 senx)y +(1 - COSX ) ~ =O,
la escribimos primero en la forma (3):
y/ +
(senx )/x (1 - cos x)/x2
X
y!+ x2 y =o.
Luego, la regla de IHbpital proporciona los valores
Y
1 -cosx senx 1
- lm - - -
x+o x2 x+o 2x 2
qo =lm
- -
para los lmites en las ecuaciones (5) y (6). Aunque ninguno se anula, vemos que
x =O es un punto singular regular, pues cada lmite es finito. En forma alternativa,
podriamos escribir
Senx
-
( x3
x5
X X 3! 5! ) - 3! 5!
x2 x4
p(x)=- X... -1- + -. . .
Y
1 x= x4

-
.
2! 4! 6!
Estas series de potencias (convergentes) muestran en forma explcita quep(x) y q(x)
son analticas y, adems, quepo =p( 0) =1 y qo =q(0) =?.
m
1
El mtodo de Frobenius
Ahora veremos cmo hallar las soluciones de una ecuacin diferencial lineal de se-
gundo orden cerca del punto singular regular x =O. La ecuacin ms sencilla de
este tipo es la ecuacin equidimensional con coeficientes constantes
x2y" +poxy' +qoy =o (7)
a la cual queda reducida la ecuacin ( 3 ) cuando p( x) =po y q(x) =qo son constan-
tes. En este caso, podemos verificar mediante una sustitucin directa que la funcin
potencia y(x) =x' es una solucin de la ecuacin (7) si y slo si res una raz de la
ecuacin cuadrtica
En el caso general, cuando p( x) y q(x) son series de potencias en vez de cons-
tantes, una conjetura razonable es que nuestra ecuacin diferencial tenga una solu-
cin de la forma
n=O n=O
que es el producto de x' y una serie de potencias. Veremos que sta es una conjetu-
ra fructfera; de acuerdo con el teorema 1 (que en breve enunciaremos formalmen-
te), cada ecuacin de la forma (1) con x =O como punto singular regular tiene al
menos una solucin de esta forma. Este hecho es la base del mtodo de Frobenius,
llamado as en honor del matemtico alemn Georg Frobenius ( 1 848- 19 17), quien
descubri el mtodo en la dcada de 1870.
Una serie infinita de la forma (9) es una serie de Frobenius. Observe que una
serie de Frobenius no es, en general, una serie de potencias. Por ejemplo, si r =7,
la serie (9) asume la forma
1
y no es una serie de potencias enteras de x.
mos de la ecuacin
Para analizar la posible existencia de soluciones en serie de Frobenius, parti-
x2y" +xp(x)y' +q( x) y =o (10)
obtenida al multiplicar la ecuacin (3) por x2. Si x =O es un punto singular regu-
lar, entonces p( x) y q(x) son analticas en x =O, de modo que
p ( x ) =po +p1x +p2x2 +p3x3 +. * * ,
q( x) =qo +ql x +q2x2 +q3x3 +. . . .
(11)
Supongamos que la ecuacin (10) tiene la solucin en serie de Frobenius
n=O
Podemos suponer (y siempre lo haremos) que co #O, pues la serie debe tener un pri-
mer trmino no nulo. Al derivar trmino a trmino la ecuacin (12), tenemos
> y = c,(n +r)xn+l

n =O
Y
AI sustituir las series de las ecuaciones (1 1) a (14) en la ecuacin (10) obtenemos
[ r( r - 1)cox +(Y +l )Y Cl X + +... ]
+[ pox +PI X +.. ] . [Ycoxr--l +(r +l)c,x +... ]
+[go f q1. x +... 1. [COX +c, xr + +... ] =o. (15)
La menor potencia de x que aparece en la ecuacin (15) es xr. Si la ecuacin (15)
debe satisfacerse, entonces el coeficiente r ( r - 11~0 +porto +qoCo de x debe anu-
larse. Como c,, f 0, r debe satisfacer la ecuacin cuadrtica
la cual tiene la misma forma que la obtenida mediante la ecuacin equidimensional
(7). La ecuacin (16) es la ecuacin indicial de la ecuacin diferencial (10) y sus
dos races (posiblemente iguales) son los exponentes de la ecuacin diferencial (en
el punto singular regular x =O).
Nuestra deduccin de la ecuacin (16) muestra que si la serie de Frobenius
y =x cIIx fuese una solucin de la ecuacin diferencial (lo), entonces el ex-
ponente r debe ser una de las races r1 y r2 de l a ecuacin indicial en (16). Si Y, #
r2, entonces existen dos posibles soluciones en serie de Frobenius, mientras que si
rl =r2 slo hay una posible solucin en serie de Frobenius; la segunda solucin no
puede ser una serie de Frobenius. Los exponentes rl y r2 en las posibles soluciones
en serie de Frobenius quedan determinados (usando !a ecuacin indicial) por los va-
lores po =p( 0) y qo =q( O) que hemos analizado. En la prctica, particularmente
cuando los coeficientes en la ecuacin diferencial en la forma original ( 1) son poli-
nomios, la forma ms sencilla de determinar po y qo consiste con frecuencia en es-
cribir la ecuacin en la forma
Luego, la inspeccin de las series que aparecen en los dos numeradores revela las
constantes po y go.
EJEMPLO 3 Determinar los exponentes de las posibles soluciones en serie de Frobenius de la
ecuacin
2x * ( l +~) y f 3~( 1+~) ~~~ - ( 1 - X ) y =O.
2
y ver as quepo =5 y qo =- - . Por tanto, la ecuacin indicial es
1
2
r( r - 1) +i r - 1 =r 2 +i r - =(r +l ) ( r - i) =O,
2
con races rl =- y r2 =- l. Las dos posibles soluciones en serie de Frobenius tie-
nen entonces las formas
l
2
M 00
n=O n=O
Soluciones en serie de Frobenius
Una vez hallados los exponentes rl y r2, los coeficientes de una solucin en serie de
Frobenius se determinan sustituyendo las series de las ecuaciones (12) a (14) en la
ecuacin diferencial, siguiendo en esencia el mismo mtodo utilizado para determi-
nar los coeficientes de las soluciones en serie de potencias de la seccin 8.2. Si los ex-
ponentes rl y r2 son complejos conjugados, entonces siempre existen dos soluciones
linealmente independientes en serie de Frobenius. Aqu nos restringiremos al caso en
que rl y r2 son ambas reales. Tambin buscaremos las soluciones slo parax >O. Una
vez obtenida una solucin de este tipo, slo necesitamos sustituirx"1 por J x 1' 1 y ob-
tener una solucin para x <O. El siguiente teorema se demuestra en el captulo 4 del
libro An Introduction to Ordinary Differential Equations de Coddington.
~~~ ~~~
Suponga que x =O es un punto singular regular de la ecuacin
x2y" +xp(x)y' +q(x)y =o. (10)
Sea p >O el m'nimo de los radios de convergencia de las series de potencias
M M
n=O n=O
Sean rl y r2 las races, rl L r2, de la ecuacin indicial r ( r - l ) +por +qo =O.
Entonces:
(a) Para x >O, existe una solucin de la ecuacin (lo), de la forma
M
n=O
correspondiente a la raz mayor rl.
(b) Si r I - rz no se anula ni es un entero positivo, entonces para x >O existe una
segunda solucin linealmente independiente de la forma
correspondiente a la raz menor r2.
Los radios de convergencia de las series de potencias en las ecuaciones (1 8) y (19)
son cada uno de al menos p. Los coeficientes de estas series se pueden determinar
sustituyendo las series en la ecuacin diferencial
Hemos visto que si r , =r2, entonces slo puede haber una solucin en serie
de Frobenius. Tambin se puede ver que si r1 - r2 es un entero positivo, puede o
no haber una segunda solucin en serie de Frobenius de la forma (19) correspon-
diente a la raz menor r2. Estos casos excepcionales se analizan en la seccin 8.4.
Los ejemplos 4 a 6 ilustran el proceso de determinacin de los coeficientes en aque-
llas soluciones en serie de Frobenius garantizadas por el teorema l.
EJEMPLO 4 Determinar las soluciones en serie de Frobenius de
2x2y +3xy - (x2 +l )y =o. (20)
Solucin Primero dividimos cada trmino entre !. x2 para escribir la ecuacin en la forma (17):
3
y +;Y+
- 1 i X 2
X2
y =o.
Vemos que x =O es un punto singular regular, y que po =- y qo =-- . Como
x son polinomios, las series de Frobenius que obtenga-
mos convergern para toda x >O. La ecuacin indicia1 es
3 1
2 2
p( x) = y q(x) =- 1 - 1 2
3
de modo que los coeficientes son r1 = y r2 =.- 1, los cuales no difieren por un
entero, de modo que el teorema 1 garantiza la existencia de dos soluciones en serie
de Frobenius linealmente independientes. En vez de sustituir por separado
1
M w
en la ecuacin (20), es ms eficiente comenzar sustituyendo y =X CEEn.
Luego obtendremos una relacin de recurrencia dependiente de Y. Con el valor
r1 =- tendremos una relacin de recurrencia para la serie de yl , mientras que con
r2 =- 1 tendremos una relacin de recurrencia para la serie de y2.
1
2
Al sustituir
Y
00
Y" =Z ( n +r ) ( n +r - 1)CnXn+"2
n=O
en la ecuacin (20) (la ecuacin diferencial original, en vez de (21)), obtenemos
En este momento podemos proceder de varias formas. Un buen camino consiste en
recorrer los indices de modo que cada exponente sea igual al menor ndice presen-
te. En este ejemplo, recorremos el ndice de la tercera suma en -2 para reducir la
forma del exponente de n +r +2 a n +Y, obteniendo
00 00
- cn-2x"+' - c nxn+* =o.
n=2 n=O
c1=o
CASO 1 : r1 =2. Escribimos a, en vez de c, y sustituimos Y =Ten la ecuacin
(25), para obtener la relacin de recurrencia
1 1
a, =
an -2
2n2 +3n
para n 2 2.
Esta frmula nos permite determinar los coeficientes en la primera solucin de Fro-
benius y l . Usando la ecuacin (24) vemos que a, =O cuando n es impar. Si n =2,
4 y 6 en la ecuacin (26), obtenemos
Por tanto, la primera solucin de Frobenius es
x2 x4 x6
y1 (x> =sox'" 1 +- +- +- +
( 14 616 55440
CASO 2: r2 =- l. Ahora escribimos b, en vez de c, y sustituimos r =- 1 en la
ecuacin (25), obteniendo la relacin de recurrencia
b, =
bn-2
2b2 - 3n
para n 2 2.
De nuevo, la ecuacin (24) implica que b, =0 para n impar. Si hacemos n =2,4
y 6 en (27), obtenemos
As, la segunda solucin de Frobenius es
x 4 x6
+- +- +...
40 2160
m
EJEMPLO 5 Determinar una solucin de Frobenius para la ecuacin de Bessel de orden cero,
* x2y'/ +xy' +x2y =o. ( 28)
Solucin En la forma (17), la ecuacin (28) se convierte en
1 x2
y" +- y / f -?y = o.
X X
r ( r - I ) + r = I =o.
2
y ( x ) =xo c,xn
de la ecuacin (28); de hecho, es una serie de potencias.
As, sustituimos Y = CnXn en (28); el resultado es
n=O n=O n=O
Agrupamos las dos primeras sumas y recorremos el ndice de la tercera en -2 pa-
ra obtener
n2cnxn + cn-2xn =O.
n=O n=2
El trmino correspondiente a xo implica que O =O: no nos proporciona informa-
cin. El trmino correspondiente a x1 implica que c1 =O y el trmino para x" pro-
porciona la relacin de recurrencia
Como c1 =o, vemos que c, =O siempre que n sea impar. Al sustituir n =2,4 y 6
en la ecuacin (29), obtenemos
Es claro el patrn:
La eleccin de co =1 nos proporciona una de las funciones especiales ms impor-
tantes en matemticas, la funcin de Bessel de orden cero del primer tipo, deno-
tada Jo(x). As,
En este ejemplo, no hemos podido determinar una segunda solucin linealmente in-
dependiente de la ecuacin de Bessel de orden cero. Deduciremos tal solucin en
la seccin 8.4: no ser una serie de Frobenius.
m
Cuando rl - r2 es un entero
Recordemos que si r1 - r2 es un entero positivo, el teorema 1 slo garantiza la exis-
tencia de la solucin en serie de Frobenius correspondiente al exponente mayor rl .
El ejemplo 6 ilustra el afortunado caso en que, a pesar de todo, el mtodo de series
proporciona una segunda solucin en serie de Frobenius. El caso en que la segun-
da solucin no es una serie de Frobenius ser analizado en la seccin 8.4.
EJEMPLO 6 Determinar las soluciones en serie de Frobenius de
xy +2y +xy =o.
Solucin La forma estndar de la ecuacin es
2 x2
y +- y +- y =o,
X X 2
de donde vemos que x =O es un punto singular regular, con po =2 y qo =O. La
ecuacin indicia1
r ( r - l ) +2 r =r ( r +l ) =O
tiene las races r1 =O y r2 =- 1, las cuales difieren en un entero. En este caso,
cuando rl - r2 es un entero, es mejor partir del procedimiento comn del ejemplo
4, usando el exponente menor. Como se ver ms adelante, la relacin de recurren-
cia nos dir si existe o no una segunda solucin en serie de Frobenius. En caso afir-
mativo, nuestros clculos nos proporcionarn al mismo tiempo ambas soluciones
en serie de Frobenius. Si la segunda solucin no existe, comenzaremos de nuevo
con el exponente mayor r =Y, para obtener la solucin en serie de Frobenius ga-
rantizada por el teorema l .
As, comenzamos con la sustitucin de
en la ecuacin (31). Esto implica
x(n - l )(n - 2)cr*xn-2 +2 X ( n - l )Cnxn- * +x cnxn =o.
n=O n=O n=O
Agrupamos las dos primeras sumas y recorremos el ndice de la tercera en -2 para
obtener
M M
Los casos n =O y n =1 se reducen a
o-co =o y 0. q =o.
Por tanto, tenemos dos constantes arbitrarias co y cl; por ello, esperamos encontrar
una solucin general que incorpore dos soluciones en serie de Frobenius linealmen-
te independientes. Si para n =1 hubisemos obtenido una ecuacin como O . c1 =
3, que no es vlida para cualquier eleccin de cI , eso dira que no puede existir una
segunda solucin en serie de Frobenius.
Ahora que todo marcha bien, (32) nos permite obtener la relacin de recurrencia
c, =-
Cn -2
n(n - 1)
para n 2 2. (33)
Los primeros valores de n implican
el patrn es
para n 2 l. Por tanto, una solucin general de la ecuacin (3 1) es
co
y(x) =x- l cnxn
n=O
x2 x4 +- X"+"-... x3 x5
X 2! 4! ) ( 3! 5! 1
As,
1
Y(X) =-(cocosx +c1 senx).
X
Hemos hallado una solucin general expresada como una combinacin lineal de las
dos soluciones en serie de Frobenius
Yl(X) =-
cos x senx
X Y YZ(X) =-. X
m
Resumen
Al enfrentar una ecuacin diferencial lineal de segundo orden
* A(x)y" +B( x) y' +C(x)y =O
con funciones coeficientes analticas, para analizar la posible existencia de solucio-
nes en serie escribimos primero la ecuacin en la forma estndar
* Y" +f'(x)y' +Q(x)Y =O.
Si P(x) y Q(x) son ambas analticas en x =O, entonces x =O es un punto ordinario y
la ecuacin tiene dos soluciones en series de potencias linealmente independientes.
En caso contrario, x =O es un punto singular. En este caso, escribimos la
ecuaci n diferencial en la forma
>
p ( x ) 4( x)
y +-y +- y =o.
X X 2
Si p( x) y q(x) son analticas en x =O, entonces x =O es un punto singular regular.
En este caso, hallamos los dos exponentes r1 y r2 (los cuales supondremos reales,
con Y, 2 r2) resolviendo la ecuacin indicia1
r ( r - 1) +por +qo =O,
donde po =p( 0) y qo =q(0). Siempre existe una solucin en serie de Frobenius
y =x1 a,xn asociada a r l , el mayor de los exponentes; si r1 - r2 no es un en-
tero, tambin se asegura la existencia de una segunda solucin en serie de Frobe-
nius y2 =x2 b,xn .
8.3 Problemas
En los problemas 1 a 8, determine si x =0 es un punto
ordinario, un punto singular regular o un punto Singular iregu-
lar. Si es un punto singular regular, determine los exponentes de
la ecuacin diferencial en x =O.
I. xy +(x - x3)y +(senxjy =O
2. xy +x2y +(e* - 1)y =O
3. x2y +(c0sx)y +xy =o
4. 3x3y +2x2y +(1 - x2)y =o
5. x(1 +x)y +2y +3xy =0
6. x2(1 - x2)y +2 ~ y - 2y =0
7. x2y +(6 senx)y +6y =O
8. (6x +2x3)y +21xy +9(x2 - 1)y =0
Si X =U +0 es un punto singular de una ecuacin diferen-
cial lineal de segundo orden, entonces la sustitucin de t =X - u
la trasforma en una ecuacin diferencial que tiene a t =0 como
punto singular. Luego asociamos el comportamiento de la nueva
ecuacin en t =0 a la ecuacin original en x =U. Clasifique (CO-
m0 regulares O irregulares) a los puntos singulares de las ecuacio-
nes diferenciales en los problemas 9 a 16.
9. (1 - x)yt +xy +x2y =0
10. (1 - x)2y +(2x - 2)Y +y =0
11. (1 - x2)y - 2xy +12y =o
12. (x - 2)3yt +3(x - 2)2yt +x3y =o
13. (x2 - 4 ) ~ +(X - 2)y +(X +2jY =0
14. (x2 - 9)2y +( x2 +9)y +( x 2 +4)Y =0
15. (x - 2)2y - (xZ - 4)y +(x +2) y =0
16. x3( 1 - x ) y ~ ~ +(3x +2) y ~ +xy =o
Determine dos soluciones en serie de Frobenius lineal-
mente independientes (para x >O) para cada una de las ecua-
ciones diferenciales en los problemas 17 a 26.
17. 4xy +2y +y =O
18. 2xy +3y - y =o
20. 3xy +2y +2y =o
21. 2x2y +xy - (1 +2xZ)y =o
22. 2x2y +xy - ( 3 - 2x2)y =o
19. 2xy - y - y =O
23. 6x2y +7xy - (x2 +2)y =O
24. 3x2y +2xy +x2y =O
25. 2xy +(1 +x)y +y =0
26. 2xy +(1 - 2x2)y - 4xy =0
Utilice el mtodo del ejemplo 6 para determinar dos so-
luciones en serie de Frobenius linealmente independientes
para cada una de las ecuaciones diferenciales en 10s proble-
mas 27 a 31.
27. xy +2y +9xy =O
28. XY +2y - 4xy =O
29. 4xy +8y +xy =O
30. xy - y +4x2y =O
31. 4x2y - 4y +(3 - 4x2)y =0
En 10s problemas 32 a 34, determine 10s tres primeros 40. Considere la ecuacin X2y" +g' +(1 - x>y =0. (a>
trminos no nulos de cada una de las dos soluciones en serie de Muestre que sus exponentes son ? i, de modo que tiene so-
Frobenius linealmente independientes. luciones en sene de Frobenius con valores complejos,
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
2x'y" +x ( x +1)y' - (2x +1) y =o
(2x2 +5x3)y" +(3x - x')y' - (1 +x ) y =o
2x2y" +(sen x) y' - (cos x ) y =O
Observe que x =O es un punto irregular de la ecuacin
x2y" +(3x - 1)y' +y =o.
(a) Muestre que y =x' c,x" puede satisfacer esta ecua-
cin slo si r =O. (b) Sustituya y = cnx" para deducir la
solucin "formal" y = c ! 9. Cul es el radio de conver-
gencia de esta serie?
(a) Suponga que A y B son constantes no nulas. Muestre
que la ecuacin x2y" +Ay' +By =O tiene a lo ms una
solucin de la forma y =x' 2 c,x". (b) Repita la parte (a)
con la ecuacin x3y" +Axy' +By =O. (c) Muestre que la
ecuacin x3y" +h 2 y ' +By =O no tiene una solucin en
sene de Frobenius. (Sugerencia: En cada caso, sustituya
y =x r c,x" en la ecuacin dada para determinar los va-
lores posibles de r.)
(a) Use el mtodo de Frobenius para deducir la solucin
y , =x de la ecuacin x3y" - xy' +y =O. (b) Verifique
mediante una sustitucin la segunda solucin y2 =xe"IX.
Tiene y2 una representacin en serie de Frobenius?
Aplique el mtodo de Frobenius a la ecuacin de Bessel de
orden - ,
1
2
x2y" +xy' +(x' - a ) y =o,
para deducir su solucin general para x >O,
(a) Muestre que la ecuacin de Bessel de orden 1,
x*y" +xy' +(x' - l)Y =0,
tiene exponentes r1 =1 y r2 =- 1 en x =O y que la sene
de Frobeniuscorrespondiente a rl =1 es
(b) Muestre que no existe una solucin de Frobenius co-
rrespondiente al exponente menor r2 =- l ; es decir, mues-
tre que no es posible determinar los coeficientes en
w M
n=O n=O
con pa =qo =l. (b) Muestre que la frmula recursiva es
Aplique esta frmula con r =i para obtener p , =c,, y lue-
go con r =- i para obtener q, =c,. Concluya que p , y q,
son complejos conjugados: p , =a, +ib, y q, =a, - ib,,
donde los nmeros (an] y {b,] son reales. (c) Deduzca de
la parte (b) que la ecuacin diferencial dada en este proble-
ma tiene soluciones con valores reales, de la forma
y1 ( x ) =A( x) cos(1nx) - B( x) sen(lnx),
yz ( x) =A( x) sen(1nx) +B( x) cos(lnx),
donde A( x) =z a , x " y B( x) = b, xn.
41. Considere la ecuacin diferencial
x("1)(X+1)'y"+2x(x-3)(x+l)y'-2(x-l)Y =o
que apareci en un anuncio publicitario de un sistema de
lgebra simblica en la edicin de marzo de 1984 del Arne-
rican Mathematical Monthly. (a) Muestre que x =O 2s un
punto singular regular, con exponentes r I =I y r2 =O. (b)
El teorema 1 implica que esta ecuacin diferencial tiene
una solucin en sene de potencias de la forma
y1 ( x ) =x +C'X2 +c3x3 +. '.
Sustituya esta serie (con c1 =1) en la ecuacin diferencial
para mostrar que c2 =-2, c3 =3 y
para n 2 2. (c) Use la relacin de recurrencia de la parte
(b) para demostrar por induccin que c, =(- l),+'n pa-
ra n 2 l (!). Por tanto, deduzca (usando la serie geom-
trica) que
paraO<x< 1.
42. Este problema es una presentacin breve de la ecuacin hi-
pergeomtrica de Gauss
x(1 - x)y +[y - (a+ p +1)xly -@P y =o, (34)
donde a, /3 y y son constantes. Esta famosa ecuacin tiene
un amplio rango de aplicaciones en matemticas y fsica.
(a) Muestre que x =O es un punto singular regular de la
ecuacin (34), con exponentes O y 1 - y (b) Si yno es igual
a cero o a un entero negativo, se sigue (por qu?) que la
ecuacin (34) tiene una solucin en sene de potencias
w w
y ( x ) =xo c,xn = C n P
n=0 n=O
con co f O. Muestre que la relacin de recurrencia para es-
ta serie es
para n 2 O. (c) Concluya que para co =1, la serie de la par-
te (b) es
donde an =a(a +l)(a +2) ... (a +n - 1) paran P 1;
p, y y, se definen de manera anloga. (d) L a serie en (35)
se conoce como la serie hipergeomtrica y se denota por
lo general como F(a, /3, x x). Muestre que:
1
1 - x
(i) F(1, 1, 1,x) =__ (la serie geomtrica);
(ii) xF(1, 1,2, -x) =In(1 +x);
(iii) x F (i, 1, $, -x2) =tan x;
(iv) F( - k , 1, 1, -x) =(1 (la serie binomial).
8.3 Proyecto de cmputo: automatizacin del mtodo
de series de Frobenius
Aqu ilustraremos el uso de un sistema de lgebra por computadora, como MapEe,
para aplicar el mtodo de Frobenius. Consideremos la ecuacin diferencial
2x237 +3xy - (x2 +1)y =o (1)
del ejemplo 4 de esta seccin, donde encontramos las dos races indiciales r1 =$ y
r2 =-1.
Si partimos de la raz indicia1 r1 =z, escribimos los primeros siete trminos
de la solucin en serie de Frobenius propuesta:
1
a := array(0..6):
y := xA(l/2)*sum( a[n]*xA(n), n =0. . 6) ;
y :=fi (u0 +ul x +U2X2 +a323 +u4x4 f usxs +UsX6)
Luego sustituimos esta serie (en realidad, una suma parcial) en el lado derecho de
la ecuacin (1).
deql := 2*xA2*diff(y,x$2) +3*x*diff(y,x) - (xA2 + l)*y:
Es claro que x3I 2 se cancelar despus de simplificar, de modo que multiplicamos
por xP3l2 y luego agrupamos los coeficientes de las potencias semejantes de x.
deq2 := collect( x^(-3/2)*simplify(deql), x);
de42 := -x7u6 - x6u5 +( 9 0 ~ ~ - a4)x5 +(-u3 +65uS)x4
+(-U* +4 4 ~4 ) ~~ +(-U, +2 7 ~) ~ +(14~2 - UO)X +5 ~ 1
Aqu vemos las ecuaciones que deben satisfacer los coeficientes. Podemos
elegirlos automticamente definiendo un arreglo, para luego llenar ste igualando a
cero (en forma sucesiva) cada uno de los coeficientes de l a serie.
eqs := array(0..5):
for n from O to 5 do
eqs[n] := coeff(deql,x,n) =O: od:
coeffEqs := convert(eqs, set);
coemqs :={5ul =O, -u2 +44u4 =O, -u3 +65~5 =O,
90% - a4 =o, 14n2 - a0 =o, -U1 +2 7 ~ 3 =o)
Ahora tenemos una coleccin de seis ecuaciones lineales que relacionan a
los siete coeficientes (uo a u&. Por tanto, podemos despejar en forma sucesiva a los
coeficientes en trminos de ag.
SuCCCoeffS := convert([seq(a[n], n=1..6)], set);
ourCoeffs := solve(coeffEqs, succcoeffs);
1 1
al =O, a6 =-
55440 616
a07 a4 =-ao,
1
14
u2 = a o , u5 =o, u3 =o
As obtenemos la primera solucin particular
x2 x4 x6
y1(x) =uox1/ 2 1 +- +- +- +...
( 14 616 55440
hallada en el ejemplo 4. Ahora, usted puede repetir este proceso, partiendo de la raz
indicia1 rz =- 1, para deducir la segunda solucin particular de manera anloga.
En los siguientes problemas, utilice este mtodo para deducir soluciones en
serie de Frobenius que puedan verificarse con las soluciones generales dadas.
1. xy - y +4x3y =O, y(x) =ACOS x2+B senx2
2. xy - 2y +9x5y =O, y(x) =A cos x3 +B senx3
3. 4XY - 2y +y =O, y(x) =A cos ,b +B sen&
4. XY +2Y f XY =O, y(x) =- ( A cosx +B senx)
5. 4xy +6 ~ +Y =O, Y (X) =- (A cos fi +B senfi)
6. x2y +xy +(4x4 - 1)y =O, y(x) =-(A cosx2 +B senx2)
1
X
1
,b
1
X
1
X2
1
7. xy +3y +4x3y =O, y(x) =-(Acosx2 +B senx2)
8. X2y x2y - 2y =o, y(x) =-[A(2 - X) +B( 2 +x)ePX]
X
Los problemas 9 a 11 implican la serie del arco tangente
1
10. (2x +2x)y +(3 +5x)y +y =O, y( x) =- (A +B tan f i )
11. (x + x 5 ) y +( 3 +7x4)y +8x3y =O, y( x) =l ( A +B tan x2)
f i
1
X
8.4 MTODO DE FROBENIUS: LOS CASOS EXCEPCIONALES
Continuamos nuestro estudio de la ecuacin
>
donde p( x) y q(x) son analticas en x =O y x =O es un punto singular regular. Si
las races r1 y r2 de la ecuacin indicial
> @( r ) =r ( r - 1) +por +qo =o (2)
no difieren por un entero, entonces el teorema 1 de la seccin 8.3 garantiza que la
ecuacin (1) tiene dos soluciones en serie de Frobenius linealmente independientes.
Consideremos ahora una situacin ms compleja, cuando Y, - r2 es un entero. Si
Y, =r2, entonces slo tenemos un exponente, y por tanto slo puede haber una so-
lucin en serie de Frobenius. Pero vimos en el ejemplo 6 de la seccin 8.3 que si r ] =
r2 +N, donde N es un entero positivo, que es posible la existencia de una segunda
solucin en serie de Frobenius. Tambin veremos que posiblemente no exista tal so-
lucin. De hecho, la segunda solucin implica a In x cuando no es una serie de Fro-
benius. Como veremos en los ejemplos 3 y 4, estos casos excepcionales aparecen
en la solucin de la ecuacin de Bessel. Para las aplicaciones, sta es la ecuacin
diferencial lineal de segundo orden con coeficientes variables ms importante.
El caso no logartmico con rl =r2 +N
En la seccin 8.3 obtuvimos la ecuacin indicial, sustituyendo las series de poten-
cias p ( x ) = pnx y q( x) = x q , x n y la serie de Frobenius
n =O n=O
en la ecuacin diferencial de la forma
El resultado de esta sustitucin, despus de agrupar los coeficientes de las poten-
cias semejantes de x, es una ecuacin de la forma
8.4 Mtodos de Frobenius: Los casos excepcionales 557
donde los coeficientes dependen de r. Se puede ver que el coeficiente de x' es
lo cual proporciona la ecuacin indicial, pues co f O por hiptesis; adems, para
n 2 1, el coeficiente de Y''' tiene la forma
Aqu, L, es cierta combinacin lineal de co, cl, . . . , cn- Aunque la frmula exacta
no es necesaria para nuestros fines, ocurre que
Como todos los coeficientes de (5) deben anularse para que la sene de Frobe-
nius sea una solucin de la ecuacin (4), esto implica que el exponente r y los coe-
ficientes co, cl, . . . , cn deben satisfacer la ecuacin
sta es una relacin de recurrencia para cn en trminos de co, cl, . . ., cI LPl .
Supongamos que rl =r2 +N, con N un entero positivo. Si usamos el expo-
nente mayor rl en la ecuacin (9), entonces el coeficiente $( rl +n) de c, ser dis-
tinto de cero para cada n 2 1, pues Q, =O slo cuando r =rl y cuando r =
rz <r l . Una vez determinados co, cl, . . ., cnPl , podemos despejar c, en la ecuacin
(9) y continuar calculando los coeficientes de la solucin en serie de Frobenius co-
rrespondiente al exponente rl.
Pero cuando utilizamos el exponente menor r2, hay una dificultad potencial
en el clculo de cN, ya que en este caso $(r2 +N) =O, de modo que la ecuacin
(9) se convierte en
En este paso, ya hemos determinado co, cl, . . ., c ~ - ~ . Si
entonces podemos elegir cN de manera arbitraria y seguir adelante, para determinar
los dems coeficientes en una segunda solucin en sene de Frobenius. Pero si
entonces la ecuacin (10) no es satisfecha por valor alguno de cN; en este caso, no
puede existir una segunda solucin en serie de Frobenius correspondiente al expo-
nente menor r2. Los ejemplos 1 y 2 ilustran estas dos posibilidades.
EJEMPLO 1 Considere l a ecuacin
En este caso, po =6 y qo =O. de modo que la ecuacin indicial es
@( r ) =r ( r - 1) +6r =r +5r =O
2 (12)
con races rl =O y rz =-5; las races difieren por el entero N =5. Sustituimos la
serie de Frobenius y = C,,X"+" para obtener
n=O fl=O
n=O n =O
Al agrupar las dos primeras y las dos ltimas sumas, y recorrer el ndice de sta en
- 1, el resultado es
oc, 00
C [ ( n +r y +5(n +r)]CnXn+' +E ( n +r ) Cn- 1Xnf ' =o.
n =O n=l
L o s trminos correspondientes a n =O proporcionan la ecuacin indicial (12), mien-
tras que para n 2 1 obtenemos la ecuacin
[ ( n +r12 +5(n +r)lcn +( n +r ) ~n- 1 =0, (13)
que en este ejemplo corresponde a la solucin general (9). Observe que el coeficien-
te de c, es @n +r) .
Ahora seguimos la recomendacin de la seccin 8.3 para el caso Y, =rz +N:
comenzamos con la raz menor r2 =-5. En este caso, la ecuacin (13) se reduce a
(14)
n(n - 5)C,* +( n - 5) Cn- 1 =O.
Si n f 5, podemos despejar c, en esta ecuacin para obtener la relacin de recurrencia
Esto implica
c1 =-co,
c, =--
Cn-1
para n #5.
n
c2 CO
c3 =-- ="
c3 co
3 6
Y c 4 = - - = -
4 24'
Si r, =r2 +N, siempre hay que analizar con cuidado al coeficiente cw En este ca-
so, N =5, y para n =5 l a ecuacin (14) asume la forma O . c5 +O =O. Por tanto,
c5 es una segunda constante arbitraria y podemos calcular los dems coeficientes,
utilizando la frmula recursiva (15):
y as sucesivamente.
Al reunir los resultados de (1 6) y (17), tenemos
00
y =x-S CnXR
n=O
en trminos de las dos constantes arbitrarias co y c5. As, hemos hallado las dos so-
luciones en serie de Frobenius
y l ( x ) = x - 5 1- x+- - - +-
( 2 6 2 4
Y
'x
(- 1)"x" (-1)nx"
6. 7 ... =1 +1 2 0 c ~
n=l ( n +5) n=l ( n +5)!
de la ecuacin (1 1).
EJEMPLO 2 Determinar si la ecuacin
x'y" - ~y' +(x2 - 8) y =O
con races rl =4 y r2 =-2 cuya diferencia es N =6. Al sustituir y = c,x"+'
en la ecuacin (1 8), obtenemos
Si recorremos el ndice de la tercera suma en - 2
obtenemos
00
x [ ( n +r ) 2 - 2(n +r ) - 8]cnx"+'
n =O
y agrupar los otros tres trminos,
00
+ C,,-2Xn+' =o.
n=2
El coeficiente de x' proporciona la ecuacin indicial, mientras que el coeficiente de
x'+ implica
[(Y +1) 2 - 2(r +1 ) - 8]cl =O.
Como el coeficiente de c1 no se anula para r =4 y para r =-2, tenemos que
cI =O en cada caso. Para n 2 2 obtenemos la ecuacin
> [( n +r12 - 2(n +r ) - 81 C, +c,-2 =O, (19)
que en este ejemplo corresponde a la ecuacin general (9); observe que el coeficien-
te de c,, es &n +r).
Trabajamos primero con la raz menor r =r2 =-2. La ecuacin (19) se con-
vierte en
> n( n - 6)c, +cn-2 =O (20)
para n 2 2. Para n #6 podemos obtener la relacin de recurrencia
> cn =-
Cn-2
n( n - 6 )
( n 2 2, n #6) .
Como c1 =O, esta frmula implica
CO
8
c2 =-, c3 =o,
Por otro lado, la ecuacin (20) con n =6 se reduce a
Pero co #O por hiptesis, por lo que no hay forma de elegir c6 de modo que esta
ecuacin sea vlida. As, no existe una solucin en serie de Frobenius correspon-
diente a la raz menor r2 =-2.
Para determinar la nica solucin en serie de Frobenius correspondiente a la
raz mayor rl =4, sustituimos r1 =4 en la ecuacin (19) para obtener la relacin
de recurrencia
>
Esto da como resultado
c, =-
Cn-2
n( n +6)
( n 2 2).
El patrn general es
Con ello obtenemos la solucin en serie de Frobenius
de la ecuacin (1 8). m
Reduccin de orden
Cuando slo existe una solucin en serie de Frobenius, necesitamos una tcnica
adicional. Aqu analizaremos el mtodo de reduccin de orden, el cual nos permi-
te usar una solucin conocida y1 de una ecuacin diferencial lineal homognea de
segundo orden para determinar una segunda solucin y2 linealmente independien-
te. Consideremos la ecuacin de segundo orden
y +P ( x ) ~ +Q( x ) y =O ( 23)
en un intervalo abierto I donde P y Q sean soluciones. Suponga que conocemos una
solucin yl de la ecuacin (23). Por el teorema 2 de la seccin 3.1, existe una se-
gunda solucin y2 linealmente independiente; nuestro problema es encontrarla. En
forma equivalente, quisiramos determinar el cociente
Una vez conocido u@), y2 ser dada por
Pero la expresin entre corchetes de esta ecuacin se anula, pues y1 es una solucin
de la ecuacin (23). Esto produce la ecuacin
uy1 +(2y; +Py1)u =o. (26)
La clave del xito de este mtodo es que la ecuacin (26) es lineal en v'. As, la sus-
titucin en (25) ha reducido la ecuacin lineal de segundo orden en (23) a la ecua-
cin lineal de primer orden en (26) (en u'). Si escribimos u =U' y suponemos que
yt ( x) nunca se anula en I, entonces la ecuacin (26) implica
La ecuacin (27) tiene el factor integrante
de donde
Ahora integramos la ecuacin (27) para obtener
uy: exp (1 P ( x ) dx) =C, de modo que v' =u =
Una segunda integracin produce
Si elegimos C =1 y K =O, obtenemos
* Y2 =Y1 dx .
Esta frmula proporciona una segunda solucin yz(x) de la ecuacin (23) en cual-
quier intervalo donde yl(x) no se anule. Observe que como una funcin exponen-
cia1 nunca se anula, yz(x) es un mltiplo no constante de yl(x), de modo que y 1 y .y2
son soluciones linealmente independientes.
Los casos logartmicos
Ahora analizaremos la forma general de la segunda solucin de la ecuacin
suponiendo que sus exponentes rl y rz =rl - N difieren por el entero N L O. Su-
pongamos que ya hemos obtenido la solucin en serie de Frobenius
M
para x >O correspondiente al exponente mayor r Escribimos P(x) en vez de
&)/x y Q( x> en vez de &)/x2. As, podemos escribir la ecuacin (1) en la forma
y" +Py ' +Qy =O de la ecuacin (23).
Como la ecuacin indicia1 tiene races r1 y rz =rl - N, ella se puede facto-
rizar fcilmente:
1:
de modo que vemos que
po - 1 =N - 2rl;
es decir,
-po - 2r1 =-1 - N .
Como paso preliminar para usar la frmula de reduccin de orden (28), escribimos
P ( x ) =
Po+PIX +p2x2 +e.. Po
X - +p1+p2x +
"
X
Entonces
de modo que
exp (- S P ( x ) d x ) =x-Po (1 +Al x +A2x2 +a - . ) . (31)
En el ltimo paso usamos el hecho de que la composicin de funciones analticas
es analtica y por tanto tiene una representacin en sene de potencias; el coeficien-
te inicial de tal serie en (3 1) es 1, pues 8 =l.
Ahora sustituimos (29) y (31) en (28); al elegir a. =1 en (29), obtenemos
S
S 1 +&x +B2X2 +...
x - ~ O (1 +Al x +A2x2 +...
Y2 =Y1 dx.
x2Q (1 +a*x +4 x 2 +... )2
Desarrollamos el denominador y simplificamos:
x - PO- ' ~~ (1 +A ~ x +A2x2 +
Y2 =Y1 ) dx
=y ] Jx-l-" (1 +C ~ X +C2x2 +... ) dx (32)
(en el ltimo paso usamos la divisin y (30)). Ahora consideramos por separado los
casos N =O y N >O. Queremos hallar la forma general de y2 sin llevar un registro
de los coeficientes especficos.
CASO 1 : EXPONENTES IGUALES (r, =rz). Si N =O, la ecuacin (32) implica
=yl Inx +yl (cl x +f c2x2 +... )
En consecuencia, si los exponentes son iguales, l a forma general de y z es
>
Note el tkrmino logartmico; siempre est presente cuando rl =r2.
de modo que
donde bo =-uo/N #O. Esto proporciona l a forma general de y 2 cuando los expo-
nentes difieren en un entero positivo. Note el coeficiente C, que aparece en (34) pe-
ro no en (33). Si ocurre que C, =O, entonces no aparece el trmino logartmico;
en tal caso, la ecuacin (1) tiene una segunda solucin en serie de Frobenius (como en
el ejemplo 1).
En nuestra deduccicin de las ecuaciones (33) y (34), las cuales exhiben la for-
ma general de la segunda solucin en los casos rl =r2 y rl - r2 =N >O, respec-
tivamente, no hemos hecho referencia a los radios de convergencia de las diversas
series de potencias presentes. El teorema 1 (a continuacin) es un resumen del ani-
lisis anterior, que adems nos dice dnde convergen las series en (33) y (34). Co-
mo en el teorema l de la seccin 8.3, restringimos nuestra atencin a las soluciones
para x >O.
Suponga que x =O es un punto singular regular de la ecuacin
Sea p >O el mnimo de los radios de convergencia de las series de potencias
n=O n =O
Sean rl y r2 las races. con r1 2 r2, de la ecuacin indicia1
r ( f - I ) +por +qo =O.
(a) Si rl =r2, entonces la ecuacin (4) tiene dos soluciones y, y yz de la forma
M
(b) Si rl - r2 =N, con N entero positivo, entonces la ecuacin (4) tiene dos solu-
ciones y1 y y2 de la forma
n=O
Y
En l a ecuacin (36b), bo f O, pero C puede anularse o no, de modo que el trmi-
no logartmico puede o no aparecer en este caso. Los radios de convergencia de
las series de potencias de este teorema son todas al menos tan grandes como p.
Los coeficientes de estas series (y la constante C de la ecuacin (36b)) se pueden
determinar mediante una sustitucin directa de las series en la ecuacin diferen-
cial (4).
EJEMPLO 3 Ilustraremos el caso r1 =r2 deduciendo la segunda solucin de la ecuacin de Bes-
se1 de orden cero,
x2y" +xy' +x2y =o, (37)
para la cual r1 =r2 =O. En el ejemplo 5 de la seccin 8.3 hallamos la primera so-
lucin
De acuerdo con la ecuacin (35b), la segunda solucin tendr la forma
00
y2 =yl In x + bnxn.
(39)
n=l
Las dos primeras derivadas de y2 son
Sustituimos estas expresiones en la ecuacin (37) y usamos el hecho de que J &)
tambin satisface esta ecuacin para obtener
y tenemos que
(- 1)"2nP
00
0 =2 c
22n(n!)2
+bl x +2'b2x2 +C( n2bn +b t 1 - 2 ) ~~. (40)
n=l n=3
El nico trmino que implica a x en la ecuacin (40) es b,x, de modo que b, =O.
Pero n2b, +bn-2 =O si n es impar, de modo que todos los coeficientes con su-
bndice impar en y2 se anulan.
Ahora examinamos los coeficientes con subndice par en la ecuacin (40).
Primero vemos que
Para n L 2, obtenemos de (40) la relacin de recurrencia
Las relaciones de recurrencia no homogneas como (42) son tpicas de los casos ex-
cepcionales del mtodo de Frobenius, y su solucin requiere con frecuencia de cier-
to ingenio. La estrategia usual depende de la deteccin de la dependencia de b,,, con
respecto de n. Observamos la presencia de 22fl(n!)2 en el lado derecho de (42); jun-
to con el coeficiente (2n), del lado izquierdo, esto nos induce a pensar b,,, como al-
go dividido entre 22n(n!)2. Si observamos tambin la alternancia del signo, hacemos
la sustitucin
con la esperanza de que la relacin de recurrencia para c,,, sea ms sencilla que la
de b,,,. Elegimos (- 1)"+' en vez de (- l)", debido a que b, = >O; si n =1 en
(43), obtenemos c, =1. Al sustituir (43) en (42) obtenemos
1
(- I)n+lCZn (-1Y~2n-2 (-2)(-2)"(2n)
(2n)2 22n(n!)2 +22n-2[(n - 1)!12
22n (n!)2
-
-
3
lo que se reduce a la relacin de recurrencia extremadamente sencilla
1
C2n =C2n-2 +-. n
As,
1 1
c4=c2+- =1+- ,
2 2
1 1 1 1
cs=cg+- =I +- +- +- ,
4 2 3 4
y as sucesivamente. Es claro que
donde H,, denota la n-sima suma parcial de la serie armnica E( 1 / n) .
tituimos (43) y (44) en (39) para obtener la segunda solucin
Por ltimo, recordando que los coeficientes con subndice impar son cero, sus-
x2 3x4 11x6
=J o(x)I nx +- - - +- -
4 128 13824
es decir,
donde ydenota la constante de Euler:
y = lm(H,z - Inn) z 0.57722.
II4K
(47)
Elegimos esta combinacirin particular Y&) debido a su buen comportamiento cuando
x -++m; se le llama la funcin de Bessel de orden cero del segundo tipo. m
EJEMPLO 4 Corno alternativa al mtodo de sustitucin, ilustramos el caso r, - r2 =N utilizan-
do la tcnica de reduccin de orden para deducir una segunda solucin de la ecua-
cin de Bessel de orden I ,
x2y" +X))' +( 2 - l)Y =o; (48 )
l a ecuacin indicia1 asociada tiene races Y, =1 y Y* =- 1 . De acuerdo con el pro-
blema 39 de la seccin 8.3, una solucin de la ecuacin (48) es
Si P(x) =1 /x de (48), l a frmula de reduccin de orden en (28) implica que
Y2 =Y I 1 xy: dx
1
As,
1 x x3 11X5
y2(x) =yl(x)lnx - - +- +- - - +... .
x 8 32 4608
Observe que la tcnica de reduccin de orden proporciona rpidamente los prime-
ros trminos de la serie, pero no proporciona una reemplazo que sea til para deter-
minar el trmino general de la serie.
Con un clculo similar al del ejemplo 3 (pero ms complejo; vase el proble-
ma 21), el mtodo de sustitucin puede usarse para deducir la solucin
donde H, se define en (44) para n 2 1; Ho =O. El lector puede verificar que los
trminos que aparecen en la ecuacin (50) coinciden con
La solucin de la ecuacin de Bessel de orden 1 linealmente independiente [de .I1]
y de uso ms frecuente es la combinacin
Los ejemplos 3 y 4 ilustran dos mtodos para hallar la solucin de los casos
logartmicos (sustitucin directa y reduccin de orden). Una tercera alternativa se
bosqueja en el problema 19.
8.4 Problemas
En los problemas 1 a 8, aplique el mtodo del ejemplo 1
para determinar dos soluciones en serie de Frobenius lineal-
mente independientes, o bien halle una de tales soluciones y
muestre (como en el ejemplo 2) que no existe una segunda so-
lucin de este tipo.
1. xy" +(3 - x)y' - y =o
2. xy" +(5 - x)y' - y =o
3. xy" +( 5 +3x)y' +3y =o
5. xy" - (4 +x)y' +3y =o
4. 5xy" +(30 +3x)y' +3y =0
6. 2xy" - (6 +2x)y' +y =O
~~~
7. x2y" +(2x +3x2)y' - 2y =o
8. x(l - X) Y " - 3y' +2y =0
En los problemas 9 a 14, determine los primeros cuatro
trminos no nulos de una solucin en serie de Frobenius para la
ecuacin diferencial dada. Luego utilice la tcnica de reduccin
de orden (como en el ejemplo 4) para hallar el trmino logart-
mico y los primeros tres trminos no nulos en una segunda so-
lucin linealmente independiente.
9. xy" +y' - x y =o
10. x2y" - xy' +(x2 +1)y =o
11. x2y" +(x2 - 3x)y' +4y =o
14. x2y" +x(1 +X) Y' - 4y =0 w
15. Comience con n! ( n - l)!
yz ( x) =yl(x)lnx +1 -
H n +Hn - I
X n
n=l
x2 x4 x6
&(x) =1 - - +- - - +'.. .
4 64 2304 19. Suponga que la ecuacin diferencial
Use el mtodo de reduccin de orden para deducir la segun-
da solucin linealmente independiente
x2 3x4 11x6
y2(x) =J o(x)lnx +- - ~ +___
4 128 13284
- ...
para la ecuacin de Bessel de orden cero.
te independientes para la ecuacin de Bessel de orden 2 ,
16. Determine dos soluciones en serie de Frobenius linealmen-
3
x2y" +xy' +( 2 - $) y =o.
17. (a) Verifique que y , =x 8 es una solucin de
x2y" - x (1 +x) y' +y =o.
(b) Observe que rl =r2 =1. Sustituya
w
n=l
en la ecuacin diferencial para deducir que b, =- 1 y que
(c) Sustituya b, =c,/n! en esta relacin de recurrencia y
concluya del resultado anterior que c, =-H,. As, la se-
gunda solucin es
18. Considere la ecuacin xff - y =o, con exponentes r, =1 Y
r2 =0 en x =O. (a) Deduzca la solucin en serie de Frobenius
a:
X"
(b) Sustituya
n=O
en la ecuacin - y =0 para deducir la relacin de re-
currencia
tiene exponentes iguales rI =r2 en el punto singular regu-
lar x =O, de modo que su ecuacin indicia1 es
@( r ) =(r - r112 =O.
Luego defina la funcin y(x, r) de x y r como
Por tanto, deduzca que
Deduzca que y2 =y,(x, r l ) es una segunda solucin de la
ecuacin (54).
(c) Derive la ecuacin (SS) con respecto de r para mostrar
que
8.4 Mtodos de Frobenius: Los casos excemionales 571
20. Utilice el mtodo del problema 19 para deducir las solucio-
nes en (38) y (45) para la ecuacin de Bessel de orden cero.
Los siguientes pasos bosquejan este clculo. (a) Haga co =
1; muestre que la ecuacin (55) se reduce en este caso a
( I +1)2Cl(r) =o y
(60)
(b) Muestre a continuacin que cl(0) =cl'(0) =O y de-
duzca entonces de (60) que c,(O) =c,'(O) =O para n im-
par. Por tanto, usted slo necesita calcular c,(O) y cn'(0)
para n par.
(c) Deduzca de (60) que
Si r =rl =O en (58), esto proporciona Jo(x).
(d) Derive (61) para mostrar que
Ci,(O) =
(-l)"+'Hn
22n(n!)2
Al sustituir este resultado en (5) obtenemos la segunda ecua-
ci6n en (45).
21. Deduzca la solucin logm'tmica en (51) para la ecuacin
de Bessel de orden 1 mediante el mtodo de sustitucin.
Los siguientes pasos bosquejan este clculo. (a) Sustituya
03
y2 =CJ I (x) lnx +x-1
en la ecuacin de Bessel para obtener
m
-h +x +E[(,' - +b,-,]x"
n=2
Oo (-1)"(2n +1)x2"+'
1
=O. (62)
(b) Deduzca de la ecuacin (62) que C =- 1 y que b, =O
para n impar. (c) A continuacin, deduzca la relacin de re-
currencia
para n 2 1. Observe que si b, se elige en forma arbitraria,
entonces b,,, queda determinado para toda n 3 l . (d) Haga
b, = y sustituya
1
b2n =
(-1)"c2n
22"(n - l)!n!
en la ecuacin (63) para obtener
(e) Observe que c2 =1 =H, +H, y deduzca que
8.4 Proyecto de cmputo: el caso excepcional
va reduccin de orden
Aqu ilustramos el uso de un sistema de lgebra por computadora, como Mathemati-
ca, para implantar la frmula para reduccin de orden en la ecuacin (28) de esta sec-
cin. Para ilustrar el mtodo, obtendremos una segunda solucin para la ecuacin de
Bessel de orden cero, partiendo de la solucin en serie de potencias ya conocida
que introducimos en la forma
y1 =S~m[((-x^2/4)~n) / (n!)^2, {n, O, S}] + o [ x ] ^ ~ z
Luego, si
P = l / x ;
slo necesitamos sustituir en la integral de la ecuacin (28):
572 Capitulo 8 Mtodos con series de potencias
integral = Integrate[ Exp[ -Integrate[P,x]]/ylA2, x ]
x2 5x4 23x6 677~' 7313~"
4 128 3456 589824 +36864000
log(x) +- +- +- +____ +o(x' 2)
Luego, al multiplicar J O =y1 por el logaritmo y los trminos de la serie por se-
parado, el clculo
y2 = JO*Log[x] +yl*(integral - Log[x])
produce la segunda solucin
x2 3x4 11x6 - 25x8 137x"
Jo(x) log(x) +- - - +-
4 128 13824 1769472 + 884736000
+0(xl 2)
para la ecuacin de Bessel de orden cero (como la vimos en la ecuacin (45) del texto).
Despus de verificar (con su sistema de lgebra por computadora) los clcu-
los aqu realizados, usted puede utilizar la serie de potencias para J,(x) en la ecua-
cin (49) de esta seccin y deducir de manera anloga la segunda solucin (50) para
la ecuacin de Bessel de orden 1. Los problemas 9 a 14 pueden automatizarse par-
cialmente de esta manera.
8.5 ECUACIN DE BESSEL
Yahemos visto varios casos de la ecuacin de Bessel de orden p 2 O,
x2y" +xy' +(x2 - $)y =o. (1)
Sus soluciones son llamadas funciones de Bessel de orden p . Tales funciones apare-
cieron por vez primera en la dcada de 1730 en la obra de Daniel Bernoulli y Euler
acerca de las oscilaciones de una cadena suspendida verticalmente. La propia ecua-
cin aparece por vez primera en un artculo de Euler en 1764, acerca de las vibracio-
nes de la piel de un tambor circular, y Fourier utiliz las funciones de Bessel en su
tratado clsico del calor (1 822). Pero sus propiedades generales fueron estudiadas por
primera vez en forma sistemtica en una memoria de 1824 por el astrnomo y mate-
mtico alemn Friedrich W. Bessel (1784-1846), quien estaba investigando el movi-
miento de los planetas. La fuente comn de informacin acerca de las funciones de
Bessel en la obra de G. N. Watson A Treatise on the Theory of Bessel Functions, 2a.
edicin (Cambridge: Cambridge University Press, 1944). Sus 36 pginas de biblio-
grafa, que abarcan slo hasta 1922, dan una idea de la vasta literatura del tema.
La ecuacin de Bessel en (1) tiene la ecuacin indicia1 r;? - p2 =O, con las
races r =*p. Si sustituimos y = c,xm+' en la ecuacin ( I ) , hallamos de la ma-
nera usual que cI =O y que
[( m + V I * - p2] cm +cIII-2 =O ( 2)
para m 2 2. La verificacin de la ecuacin (2) se deja al lector (problema 6).
El caso r =p > O
Si usamos r =p y escribimos u, en vez de cm, entonces la ecuacin (2) implica la
frmula de recursin
8.5 Ecuaci6n de Bessei 573
Como al =O, tenemos que a, =O para todos los valores impares de HI. ILospri-
meros coeficientes impares son
El patrn general es
de modo que con la raz mayor Y =p obtenemos l a solucibn
Si p =O, sta es la nica solucin en sene de Frobenius; en este caso, si u. =1, es
la funcin Jo(x) que habamos visto anteriormente.
El caso r =-p < O
Si usamos Y =-p y escribimos b, en vez de c,, la ecuacin ( 2) asume la forma
para m 2 2, mientras que b, =O. Vemos que hay una dificultad potencial si ocurre
que 2p sea un entero positivo; es decir, si p es un entero positivo o un mltiplo en-
tero positivo impar de -, 1 pues cuando m =2p, la ecuacin (5) es simplemente
O . b, +b,-* =O. As, SI b,-2 f O, ningn valor de b, puede satisfacer esta ecuacin.
Pero si p es un mltiplo entero positivo impar de -, 1 podemos superar esta di-
ficultad: supongamos que p =k/2, donde k es un entero positivo impar. Entonces
slo necesitamos elegir b, =O para todos los valores impares de m. El paso cru-
cial es el k-simo.
2
2
y esta ecuacin ser vlida, pues b, =bk-2 =O.
Por tanto, si p no es un entero positivo, hacemos b, =O para m impar y de-
finir los coeficientes de subndice par en trminos de b, por medio de la frmula
de recursin
b, =-
bm-2
m(m - 2p) '
m 2 2.
AI comparar (6) con (3), vemos que (6) nos llevar al mismo resultado que en (4), ex-
cepto que p se reemplaza por -p. As, en este caso, obtenemos la segunda solucin
>
Las series en (4) y (7) convergen para toda x >O, pues x =O es el nico punto
singular de la ecuacin de Bessel. Si p >O, entonces el trmino principal en y1 es
aoxP, mientras que el trmino principal en y z es 6g-P. Por tanto, yl(0) =O, pero
y2(x) -+ +m cuando x + O, de modo que es claro que y1 y yz son soluciones lineal-
mente independientes de la ecuacin de Bessel de orden p >O.
La funcin gamma
Las frmulas en (4) y (7) pueden simplificarse al usar la funcin gamma T(x), de-
finida para x >O por
No es difcil mostrar que esta integral impropia converge para cada x >O. La fun-
cin gamma es una generalizacin para x >O de la funcin factorial n! , definida
slo para n entero no negativo. Para ver por qu T(x) es una generalizacin de n! ,
observamos primero que
Luego integramos por partes, con u =tx y du =e"dt:
es decir,
Sta es la propiedad ms importante de la funcin gamma.
Si agrupamos las ecuaciones (9) y (lo), vemos que
y, en general,
* T( n +1) =n! para I Z 2 O entero. (11)
Un valor particular e importante de la funcin gamma es
donde hemos sustituido u2 en vez de t en la primera integral; se sabe que
pero este hecho no es evidente.
Aunque T(x) se define en (8) slo para x >O, podemos usar la frmula de re-
cursin en (10) para definir T(x) cuando x no es igual a cero o a un entero negati-
vo. Si - 1 <x <O, entonces
T(X +1).
ryX) =
X
I 2 3 4 x
donde el lado derecho est bien definido, pues O <x +1 <l . As, podemos usar la
misma frmula para extender la definicin de T(x) al intervalo abierto (-2, - l),
luego al intervalo abierto (-3, -2), etc. La grfica de la funcin gamma extendida
de esta forma aparece en la figura 8.5. 1. El estudiante que quiera continuar el estu-
FIGURA 8.5.1 La grfica de dio de este fascinante tema debe leer la obra de Artin The Gamma Function (Nue-
la funcin gamma extendida. va York Holt, Rinehart and Winston, 1964). Con slo 39 pginas, sta es una de las
exposiciones ms finas en toda la literatura en matemticas.
Funciones de Bessel del primer tipo
Si elegimos a. =1/[2p r(p +l)] en (4), donde p >O, y observamos que
aplicando varias veces la ecuacin (lo), podemos escribir la funcin de Bessel del
primer tipo de orden p en forma concisa, con la ayuda de la funcin gamma:
En forma anloga, si p no es un entero, elegimos b, =1/[2-P r(-p +I )] en (7)
para obtener la segunda solucin linealmente independiente
>
co
J - p W =
m=O m! r ( - p +m +1)
de la ecuacin de Bessel de orden p . Si p no es un entero, tenemos la solucin general
Y ( X ) =clJp(x)+ C 2 J - p G ) (15)
para x >O; debemos reemplazar xP con [XI" en las ecuaciones (13) a (1 5) para ob-
tener las soluciones correctas para x <O.
Si p =n, un entero no negativo, entonces la ecuacin (13) implica
para las funciones de Bessel del primer tipo de orden entero. As,
I I I I I I I I I
-20-15-10 -5 0 5 10 15 20
Y
de las funciones de Bessel J&x)
y J,(x).
Las grficas de Jo(x) y Jl(x) aparecen en la figura 8.5.2. En una forma general, se
parecen a oscilaciones amortiguadas de senos y cosenos, respectivamente (vase el
problema 27). De hecho, si usted analiza la serie en (17), podr darse cuenta de por
qu Jo(x) y cos x podrian ser semejantes (slo se necesitan unos cuantos cambios
en el denominador en (17) para obtener la serie de Taylor para cos x. Como lo sugiere
la figura 8.5.2, los ceros de las funciones Jo(x) y Jl(x) estn entrelazados: entre
dos ceros consecutivos de JO(x) hay precisamente un cero de J,(x) (problema 26) y
viceversa. Los primeros cuatro ceros de J&) son aproximadamente 2.4048, 5.5201,
8.6537 y 11.7915. Para n grande, el n-simo cero de JO(x) es aproximadamente
(n - ,)n; el n-simo cero de J,(x) es aproximadamente ( n +;)x. As, el intervalo
entre los ceros consecutivos de JO(x) o de Jl(x) es aproximadamente n (otra similitud
con cos x y sen x). Usted puede ver la forma en que aumenta la precisin de estas afir-
maciones al aumentar n redondeando los datos de la tabla en la figura 8.5.3 a dos ci-
fras decimales.
1 1
1 2.4048 2.3562 3.8317 3.9270
2 5.5201 5.4978 7.0156 7.0686
3 8.6537 8.6394 10.1735 10.2102
4 11.7915 1 1.78 10 13.3237 13.3518
5 14.9309
14.9226 16.4706 16.4934
Se puede ver que Jp(x) es una funcin elemental si el orden p es la mitad de
un entero impar. Por ejemplo, al sustituir p = y P =- - en las ecuaciones (13)
y (14), respectivamente, podemos reconocer los resultados (problema 2) como
1 I
2
J1/2(x) =p s e n X X x y J-,/z(x) =c c o s x . (19)
8. 5 Ecuacin de Bessel 577
0.4
h 0.0
-0.4
-0.8
0 5 10 15 20 25 30
X
de las funciones de Bessel Y&)
y Yl ( x) del segundo tipo.
Funciones de Bessel del segundo tipo
Debemos usar los mtodos de la seccin 8.4 para determinar las segundas solucio-
nes linealmente independientes de orden entero. Una compleja generalizacin del
ejemplo 3 de esta seccin proporciona la frmula
con la notacin usada entonces. Si n =O, entonces la primera suma en (20) se con-
sidera como cero. En este caso, YJx) es la funcin de Bessel del segundo tipo de
orden entero n 2 O.
La solucin general de la ecuacin de Bessel de orden entero rz es
Es importante notar que Y,@) -+ --cO cuando x +O (figura 8.5.4). Por tanto,
c2 =O en la ecuacin (21) si y(x) es continua en x =O. As, si y(x) es una solucin
continua de la ecuacin de Bessel de orden n, tenemos que
para cierta constante c. Como J,(O) =1, vemos adems que si n =O, entonces
c =y(0). En la seccin 10.4 veremos que este simple hecho relativo a las funcio-
nes de Bessel tiene numerosas aplicaciones fsicas.
Identidades de l a funcin de Bessel
Las funciones de Bessel son anlogas a las funciones trigonomtricas, en el senti-
do de que satisfacen varias identidades comunes de uso frecuente, en particular al
evaluar integrales que implican funciones de Bessel. Al derivar
si p es un entero no negativo, tenemos
y as hemos mostrado que
d
- dx [ X P J P ( X ) ] =X P J p - l ( X ) .
De manera anloga,
d -
dx
- [ x- pJp( x) ] =-x "J,+l(X>.
Si efectuamos las derivadas de las ecuaciones (22) y (23) y luego dividimos las
identidades resultantes entre XP y x-p, respectivamente, obtenemos las identidades
(problema 8)
As, podemos expresar las derivadas de las funciones de Bessel en trminos de las
propias funciones de Bessel. Al restar la ecuacin (25) de la (24) obtenemos la
frmula de recursin
la cual nos permite expresar las funciones de Bessel de orden superior en trminos
de funciones de Bessel de rdenes menores. Bajo la forma
se puede usar para expresar las funciones de Bessel de orden negativo grande en
trminos de funciones de Bessel de rdenes negativos numbricamente menores.
Las identidades de las ecuaciones (22) a (27) son vlidas siempre que tengan
sentido; es decir, siempre que no aparezcan funciones de Bessel de orden entero ne-
gativo. En particular, son vlidas para todos los valores no enteros de p .
EJEMPLO 1 Si p =O, la ecuacin (22) implica
S xJ o( x) dx =x J ~ ( x ) +C.
De manera anloga, si p =O, la ecuacin (23) implica
Jl(x) dx =-&(X) +C.
m
EJEMPLO 2 Si usamos primero p =2 y luego p =1 en la ecuacin (26), tenemos que
4
J3(x) =-J2(x) - Jl (X) = - &(x) - J l ( X) ,
X I
de modo que
Con clculos similares es posible mostrar que toda funcin de Bessel de orden en-
tero positivo se expresa en trminos de J&) y Jl (x). W
EJEMPLO 3 Para antiderivar x J2(x), primero vemos que
por la ecuacin (23), con p =1. Por tanto escribimos
S xJ 2( x) dx = x2 [x-' J z ( x ) ] dx
S
e integramos por partes, con
u = x ,
2
d~ =X J ~ ( x ) d x ,
-1
du =2xdx y u =-x-] J1 (x).
Esto implica que
S x J z ( x ) d x =-xJl (x) +2 J 1( x) dx =- xJ 1( x) - 2J0(x) +C,
S
con la ayuda del segundo resultado del ejemplo 1.
La ecuacin paramtrica de Bessel
La ecuacin paramtrica de Bessel de orden n es
x2y" +xy' +(a2x2 - n2)y =o,
W
donde a es un parmetro positivo. Como veremos en el captulo 10, esta ecuacin
aparece en la solucin de la ecuacin de Laplace en coordenadas polares. Es fcil
ver (problema 9) que la sustitucin y =a x transforma la ecuacin (28) en la ecua-
cin (cannica) de Bessel
2d2Y dY 2
t - +t - +(t - n2)y =o
dt2 dt
con la solucin general y ( t ) =clJn(r) +c2Y,(t). Por lo tanto, la solucin general de
la ecuacin (28) es
Ahora consideremos el problema de valores propios
en el intervalo [O, L]. Buscamos los valores positivos de A para los que existe una
solucin no trivial de (3 1) que sea continua en [O, L]. Si escribimos A =a2, enton-
ces la ecuacin diferencial en (31) es la de (28), de modo que su solucin general
est dada en la ecuacin (30). Como YJx) -+--cC cuando x -+O pero JJO) es fini-
to, la continuidad de y(x) exige que c2 =O. As, y(x) =cIJn(cxx). La condicin en
el extremo y( L) =O implica ahora que z =aL debe ser una raz (positiva) de la
ecuacin
Para n >1, J,(x) oscila de manera semejante a J,(x) en la figura 8.5.2 y por tanto
tiene una sucesin infinita de ceros positivos yn3, . . . esto implica que el
k-simo valor propio positivo del problema ( 3 1) es
y que su funcin propia asociada es
Las races x,k de la ecuacin (32), para n S 8 y k 5 20 aparecen en la tabla 9.5 del
Handbook of Mathematical Functions, por M. Abramowitz e I. A. Stegun (Nueva
York: Dover, 1965).
8.5 Problemas
8.5 Ecuaci6n de Bessel 581
4. Aplique las ecuaciones (1 9), (26) y (27) para mostrar que
I n
S. Exprese J,(x) en trminos de J ,(x) y Jl(x).
6. Deduzca la frmula de recursin (2) para la ecuacin de
7. Verifique la identidad (23) derivando trmino a trmino.
8. Deduzca las identidades en las ecuaciones (24) y (25) de
9. Verifique que la sustitucin t =ax transforma la ecuacin
Bessel.
las ecuaciones (22) y (23).
paramtrica de Bessel (28) en la ecuacin (29).
10. Muestre que
11. Use la relacin T(x +1) =x T( x ) para deducir de las
ecuaciones ( 1 3) y (14) que si p no es un entero negativo,
entonces
Esta forma es ms conveniente para el clculo de J,(x),
pues slo se necesita el valor GO, +1) de la funcin
gamma.
12. Utilice la serie del problema 11 para determinar Y (0) =
lm y(x) si
X - r O
Cualquier integral de la forma J X" J,, (x) dx se pue-
de evaluar en trminos de funciones de Bessel y la integral
indefinida J o ( X ) dx. Esta ltima integral no puede sim-
plificarse ms, pero los valores de la funcin S," Jo(t) dt
aparecen en la tabla 11.1 de Abramowitz y Stegun. Use las
identidades de las ecuaciones (22) y (23) para evaluar
las integrales de los problemas 13 a 21.
13. S x2J o(x) dx 14. S x3 Jo(x) dx
1s. S x4.fO(x) dx 16. x JI (x) dx
18. x3J1 (x) dx
19. S x4J1 (x) dx 20. 1 J2( x) dx
21. S J3( x) dx
22. Pruebe que
Jo( x) =- cos(x sene) de
76 I'
mostrando que el lado derecho satisface la ecuacin de
Bessel de orden cero y que asume el valor J&O) cuando x =O.
Explique por qu esto constituye una demostracin.
23. Pruebe que
JI (x) = I' cos(8 - x sene) do
mostrando que el lado derecho satisface la ecuacin de
Bessel de orden 1 y que su derivada asume el valor J,'(O)
cuando x =O. Explique por qu esto constituye una de-
mostracin.
24. Se puede mostrar que
cos(n8 - x sene) de .
Si n 2 2, muestre que el lado derecho satisface la ecuacin
de Bessel de orden n y que adems coincide con los valo-
res JJO) y J'JO). Explique por qu esto no basta para de-
mostrar la afirmacin.
25. Deduzca del problema 22 que
(Sugerencia: Muestre primero que
lZz ,ix sena de = (,p sena +e-l x sene
) dB;
y luego use la frmula de Euler.)
26. Utilice las ecuaciones (22) y (23) y el teorema de Rolle pa-
ra demostrar que entre cualesquiera dos ceros consecutivos
de JJx) hay precisamente un cero de J,+ I (x).
27. (a) Muestre que la sustitucin y =x"I2z en la ecuacin de
Bessel de orden p ,
x2y" +xy' +( x 2 - p 2 ) y =o,
implica que
, + ?'' ( 1 " "1;">. =*.
(b) Si x es tan grande que el trmino b2 - $)/x2 sea des-
preciable, entonces la ltima ecuacin se reduce a z" +
z =O. Explique por qu esto sugiere (sin demostrarlo) que
si y(x) es una solucin de la ecuacin de Bessel, entonces
y(x) =X " / ~( A C OS ~ +B senx)
=CX"/* cos(x - a)
( 35)
con C y a constantes y x grande.
Aproximaciones asintticas En particular,
Se sabe que las elecciones C =& y CI =(2n +1)
z/4 en ( 35) proporcionan la mejor aproximacin de J,(x) para
x grande:
V
De manera anloga,
si x es grande. stas son aproximaciones asintticas en el
Y, ( x) =c s e n ( x - i ( 2n +1)n). (37 sentido de que el cociente de los dos lados en cada aproxi-
macin tiende a 1 cuando x -++a.
8.6 APLICACIONES DE LAS FUNCIONES DE BESSEL
La importancia de las funciones de Bessel proviene no slo de l a ocurrencia fre-
cuente de la ecuacin de Bessel en las aplicaciones, sino tambin del hecho de que
las soluciones de muchas ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden pue-
den expresarse en trminos de funciones de Bessel. Para ver por qu ocurre esto,
partimos de la ecuacin de Bessel de orden p en l a forma
z 2 +z- +( z 2 - p2) w =o,
d2w d w
dz2 dz
donde las constantes A, B, C y q estn dadas por
A =1 -2a, B =a 2 - P2p2, C = p 2 k 2 y q =28.
Y
4
2
(3=- 3
J(l - A)2 - 4B
4
P
Suponiendo que las races cuadradas en (5) sean reales, tenemos que la solucin ge-
neral de la ecuacin (3) es
y(x) =X W( Z ) =X(YW(kXP),
(suponiendo que p no es un entero) es la solucin general de la ecuacin de Bessel
en (I ). Esto establece el siguiente resultado.
Si C >O, q #O y (1 - A)2 2 4B, entonces la solucin general (para x >O) de la
ecuacin (3) es
Y ( X ) = [CIJp(kXP) +c2J -,(kxP)], (6)
donde a, p, k y p estn dados por las ecuaciones en (5). Si p es un entero, entonces
hay que reemplazar J , en vez de Yp. m
EJEMPLO 1 Resolver la ecuacin
4x2y +~ X Y +(x4 - 3)y =O. ( 7)
Solucin Para comparar la ecuacin (7) con la (3), escribimos la primera como
x2y +2xy +(-+ +$4) y =o
y vemos que A =2, B =-4, C = y q =4. Entonces, las ecuaciones (5) impli-
can que CY =- 5 , /3 =2, k =5 y p =2. As, la solucin general en (6) de la ecua-
cin (7) es
3
1 1 1
Si recordamos de la ecuacin (19), seccin 8.5, que
vemos que una solucin general de la ecuacin (7) se puede escribir en la forma ele-
mental
EJEMPLO 2 Resolver la ecuacin de Airy
y +9xy =o
Solucin Primero escribimos la ecuacin dada en la forma
x2y +9x3y =o.
m
ste es el caso particular de la ecuacin (3) con A =B =O, C =9 y q =3. Las
ecuaciones (5) implican que CY =i, /3 =z, 3 k =2 y p =5. As, la solucin ge-
neral de la ecuacin (8) es
y(x) =x1I2 [ c ~ J ~ / ~ ( ~ x ~ / ~ ) + m
Flexin de una columna vertical
FIGURA 8.6.1 La columna
flexionada.
Como aplicacin prctica, consideraremos el problema de determinar cundo una
columna vertical uniforme se flexionar bajo su propio peso. Asumimos que x =0
en el extremo libre superior de la columna y x =L >O en la parte inferior; supo-
nemos que la parte inferior est clavada de manera rgida en el suelo, tal vez en con-
creto; vase la figura 8.6.1. Denotemos la flexin angular de la columna en el punto
x mediante @(x). De la teora de elasticidad tenemos que
d2 6
dx2
EI - +gpxo =o,
donde E es el mdulo de Young del material de la columna, I es el momento de iner-
cia de la seccin transversal, p es la densidad lineal de la columna y g es la acele-
racin gravitacional. Las condiciones en la frontera son
@(o) =o, O( L) =o. (1 0)
Aceptaremos (9) y (10) como un enunciado adecuado del problema e intentaremos
resolverlo de esta forma. Si
tenemos el problema de valores propios
o +yxo =o; @(O) =0, 8( L) =o. (12)
La columna se dobla slo si existe una solucin no trivial de (1 2); en caso contra-
rio, la columna permanecer en su posicin vertical, sin doblarse.
La ecuacin diferencial (1 2) es una ecuacin de Airy similar a la del ejemplo
2. Tiene l a forma de la ecuacin (3), con A =B =O, C =y 2 y q =3. Las
ecuaciones en (5) implican que a =?, p =$, k = y y p =?, de modo que la
solucin general es
1 2 1
O(x) =x1/2 [c, 51/3 ($ yx3q +c25-1/3 ( ; y x3/2)] (13)
Para aplicar las condiciones iniciales, sustituimos p =2 en
1
y hallar, despus de algunas simplificaciones, que
2
1
A
O
u
- I O 5 I O 15
X
de J- 1 /&>.
De aqu es claro que la condicin en el extremo O'(0) =O implica que C , =O, de
modo que
As, la columna se doblar slo si z =f yL3I2 es una raz de la ecuacin
JP1,&) =O. La grfica de
(vase el problema 3 de la seccin 8.5) aparece en la figura 8.6.2, donde vemos que el
menor cero positivo z1 es un poco menor que 2. La mayor parte de los sistemas de
clculo puede encontrar races como sta. Por ejemplo, cada una de las instrucciones
fsolve(BesselJ(-1/3,x)=O, x,
1..2) (Maple)
FindRoot[BesselJ[-l/3,x]==O, {x,2}] (Mathernatica)
fzero('besse1j (-1/3,x)', 2)
(MATLAB)
proporciona el valor z1 =1.86635 (redondeado a cinco cifras decimales).
so es
La longitud ms corta L, para la cual se dobla la columna bajo su propio pe-
Si sustituimos z1 =1.86635 y p =6A, donde 6 es la densidad volumtrica del ma-
terial de la columna y A es el rea de su seccin transversal, obtenemos finalmente
1 / 3
LI =: (1.986) (g)
como longitud crtica de flexin. Por ejemplo, con una columna o varilla de acero
para la cual E =2.8 X lo7 lb/pulg cuadrada y g6 =0.28 lb/pulg cbica, la
frmula (17) da los resultados que aparecen en la tabla de la figura 8.6.3.
Hemos utilizado las conocidas frmulas A =x? e Z =i d para un disco
circular. Los datos de la tabla muestran por qu las astas son huecas.
Circular con r =0.5 pulg 30 pies 6 pulg
Circular con r =1.5 pulg 63 pies 5 pulg
Anular con =1.25 pulg y rexterior =1.5 pulg 75 pies 7 pulg
FIGURA 8.6.3
8.6 Problemas
En los problemas 1 a 12, exprese la solucin general de la es
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
XY" - y' +36x3y =O
x2y" - 5xy' +(8 +s)y =o
36x2y" +60xy' +(9x3 - 5 ) y =0
16x'y" +24xy' +(1 +144~'))~ =O
x2y" +3xy' +(1 +x2)y =o
4. ~~~1" - 12xy' +(15 +1 6 ~) ~ =0
16x2y" - (5 - 1 4 4 ~~) ~ =0
2x2y" - 3xy' - 2(14 - x5)y O
y" +x4y =o
y" +4x5 =o
, Aplique el teorema 1 para mostrar que la solucin general de
xy" +2y' +X!, =o
es y( x) =~"(Acosx +B senx).
14. Verifique que las sustituciones (2) en la ecuacin de Bessel
(ecuacin (1)) producen la ecuacin (3).
15. (a) Muestre que la sustitucin
1 du
Y =- - - z
La figura 8.6.4 muestra algunas curvas solucin de la ecua-
cin dy/dx =x2 +y2. Podemos ubicar las asintotas donde
y(x) + +m usando el mtodo de Newton para determinar
los ceros de los denominadores en las frmulas para las so-
luciones aqu indicadas.
FIGURA 8.6.4 Curvas
dv
solucin de =x2 +y*.
dx
transforma la ecuacin de Ricatti dy/dx =x2 +y 2 en U" + 17. La figura 8.6.5 muestra una varilla rebajada en forma lineal
x2u =O. (b) Muestre que l a solucin general de dy/dx = con seccin transversal circular, sujeta a una fuerza axial P
x2 +y z es de compresin. Como en la seccin 3.8, su curva de flexin
y =y(x) satisface el problema con valores en los extremos
J 3/ 4 (;x2) - cJ -314 (+x2)
!(X) =x
~.J1/4 (;x2) +J-114 ( $x L) ' Ely,' +P y =o; y(a) =y( b) =o. (1 8)
(Sugerencia: Aplique las identidades en las ecuaciones (22) este caso, sin embargo, e] momento de inercia I =[(x)
y (23) de la seccin 8.5.) de l a seccin transversal en x est dada por
16. (a) Sustituya la serie del problema 11 de la seccin 8.5 en
el resultado del problema 15 de esta seccin para mostrar
que la solucin del problema con valor inicial
1
4
I ( x) =-JT(kx)4 =1, .
es
(b) Deduzca de manera anloga que l a solucin del proble-
ma con valor inicial
FIGURA 8.6.5 La varilla rebajada del problema 17.
donde Io =I(b), el valor de I en x =b. Al sustituir I(x) en
la ecuacin diferencial (18), tenemos el problema de valo-
res propios
x4y +Ay =O, y(a) =y(b) =O,
donde h =p2 =Pb4/EI0. (a) Aplique el teorema de
esta seccin para mostrar que la solucin general de x4y +
p2y =0 es
(b) Concluya que el n-simo valor propio est dado por
p, =nzab/L, donde L =b - a es la longitud de la varilla,
y por tanto que la n-sima fuerza de flexin es
P,, =L2 (E) Elo.
n2x2 2
Observe que si a =b, este resultado se reduce a la ecuacin
(28) de la seccin 3.8.
18. Considere un pndulo de longitud variable, como se indica
en la figura 8.6.6. Suponga que su longitud crece lineal-
mente con el tiempo, L(t) =a +bt. Se puede mostrar que
las oscilaciones de este pndulo satisfacen la ecuacin di-
ferencial
bajo la condicin usual de que 8 sea tan pequeo que sen
8 quede bien aproximado por 8: 8 =. sen 8. Sustituya
L =a +bt para deducir la solucin general
Para la aplicacin de esta solucin a un anlisis de un
pndulo descendiente con razn constante (su extremo in-
ferior estaba formada por una luna creciente de acero des-
lumbrante, con casi un pie de longitud de un cuerno al otro;
con los cuernos hacia arriba, y la orilla inferior tan afilada
como la de una navaja ... y todo silbando al balancearse
en el aire ... cada vez ms abajo) del clsico macabro
de Edgar Allan Poe El foso y el pndulo, vase el artcu-
lo de Borlen, Colman y Hobson en la edicin de marzo de
1985 de Mathematics Magazine (vol. 58, pginas 78-83).
I
I
I m
FIGURA 8.6.6 Un pCndulo
con longitud variable.
8.6 Proyecto de cmputo: ecuaciones de Ricatti
y funciones de Bessel modificadas
Una ecuacin de Ricatti tiene la forma
Muchas ecuaciones de Ricatti, como las siguientes, se pueden resolver de manera
explcita en trminos de funciones de Bessel.
dY 2 2 .
-
d x
= y - x ,
dY
- = x + y ,
dx
2 .
Por ejemplo, el problema 15 de esta seccin dice que la solucin general de la ecua-
cin (1) est dada por
y(x) =x
J 3,4 (i x2) - cJ -3,4 ($2)
cJ1 4 (i x2) +J-1 4 ( p)
Revise si la instruccin del programa para resolver ecuaciones diferenciales
en forma simblica de su sistema de lgebra por computadora, como la instruccin
de Maple
dsolve(diff(y(x),x) =xA2 +y( x) ^Z, y(x))
o la instruccin de Mathematica
DSolve[ y[x] ==xA2 +y[xIA2, y[x], x ]
coincide con la ecuacin (7). Si hay que utilizar funciones de Bessel distintas de las
que aparecen en la ecuacin (7), tal vez deba aplicar las identidades en (26) y (27)
de la seccin 8.5 para transformar la respuesta de la computadora en (7). Ahora
vea si su sistema puede calcular el lmite cuando x -+O en (7) para mostrar que la
constante arbitraria c est dada en trminos del valor inicial y( 0) como
Usted deber poder utilizar las funciones de Bessel integradas a su sistema para gra-
ficar curvas solucin tpicas como las de la figura 8.6.4.
A continuacin, analice de manera anloga una de las otras soluciones en (2)
a (6). Cada una tiene una solucin general de la misma forma general en ( 7) , un co-
ciente de combinaciones lineales de funciones de Bessel. Adems de Jp(x) y Yp(x),
estas soluciones pueden contener a las funciones de Bessel modificadas
I, (x) =i I J , (ix)
que satisfacen la ecuacidn de Bessel modificada
x y +xyj - (x +$ ) y =o
de orden p . Por ejemplo, la solucin general de la ecuacin (5) para x >O est
dada por
donde
4
2
- 2
-4
X
FIGURA 8.6.7 Curvas
solucin de - =x - y2.
d y
dx
La figura 8.6.7 muestra algunas curvas solucin tpicas, junto con l a parbola y2 =
x que parece tener una relacin interesante con la ecuacin (6); vemos un embudo
cerca de y =+fi y un surtidor cerca de y =-&.
Las funciones de Bessel con argumento imaginario que aparecen en las defi-
niciones de Z&x) y KJx) pueden parecer exticas, pero la serie de potencias de las
funciones modificadas Z,(x) es simplemente la de la funcin modificada J,(x), sin
el signo menos altemante. Por ejemplo,
x2 x4 x6
Zo(x) =1 +- +- +- +e . .
4 64 2304
e
x x3 x5 x7
Z,(X) =- +- +- +___ +...
2 16 384 18432
Verifique estos desarrollos en serie de potencias mediante su sistema de Algebra por
computadora (busque BesselI en Maple o Mathematica) y comprelos con las
ecuaciones (17) y (18) de la seccin 8.5.
Las ecuaciones diferenciales de segundo orden con los mismos lados dere-
chos de las ecuaciones (1) a (6) tienen soluciones interesantes, las cuales, sin em-
bargo, no pueden ser expresadas en trminos de funciones elementales o funciones
especiales, como las funciones de Bessel. An as, pueden ser analizadas mediante
un graficador de ecuaciones diferenciales ordinarias. Por ejemplo. el interesante pa-
trn de la figura 8.6.8 muestra curvas solucin de la ecuacin de segundo orden
con el mismo valor inicial y(0) =0 pero pendientes distintas y '(O) =- 3.3, - 3.1,
. . ., 0.7. La ecuacin (1 1) es una forma de laprimera trascendente de Painlev, ecua-
, I
0 2 4 6 8 1 0 1 2
X
FIGURA 8.6.8 La primera trascendente
de Painlev y" =y2 - x, y(0) =O,
y' ( 0) =-3.3, -3.1, . . . , 0.7.
cin que surgi histricamente en la clasificacin de las ecuaciones diferenciales
no lineales de segundo orden en trminos de sus puntos crticos (vase el captu-
lo 14 de E. L. Ince, Ordinary Differential Equations, Nueva York: Dover Publi-
cations, 1956). La figura 8.6.8 fue sugerida por un artculo de Anne Noonburg
con una figura similar en la edicin de primavera de 1993 del C.0DE.E News-
letter.
Por ltimo, he aqu un ejemplo relacionado con lo anterior que fue inspirado
por un paquete de demostracin de Maple. La instruccin dsolve de Maple pro-
porciona la solucin general
Y (x) =x (c1 J IO(X) +czY10(x))
+x- (1857945600 +51609600x2 +806400~~ +9600x6 +100xs +x) (12)
de la ecuacin no homognea de segundo orden
x2y +3xy +(x2 - 99)y =x. (13)
Muestre que el teorema 1 de esta seccin explica la parte de Bessel de la supues-
ta solucin de la ecuacin (12). Podra explicar de dnde proviene la parte de la
funcin racional, o al menos verificarla? Para ms ejemplos de este tipo, usted pue-
de reemplazar el coeficiente 99 de la ecuacin (1 3) por r2 - 1, donde r es un ente-
ro par o reemplazar la x del lado derecha con 2, donde s es un entero impar. (Con
paridades distintas de stas aparecen funciones especiales ms exticas.)
CAPTULO 9
Mtodos con
series de Fourier
9.1 FUNCIONES PERIDICAS Y SERIES TRIGONOMTRICAS
C
omo motivacin para el tema de series de Fourier, consideremos la ecuacin
diferencial
d2x
- dt2 +mi x =f(t)
que modela el comportamiento de un sistema masa-resorte con una frecuencia
[circular] natural coo, movindose bajo la influencia de una fuerza externa de mag-
nitudf(t) por unidad de masa. Como vimos en la seccin 3.6, podemos encontrar
fcilmente una solucin particular de la ecuacin (1) mediante el mtodo de coefi-
cientes indeterminados, sif(t) es una funcin armnica simple (una funcin seno o
coseno). Por ejemplo, la ecuacin
d2x
dt 2
- +WOX =A COS ~ r ) t
que encontramos partiendo de la solucin de prueba xJt) =a cos ut.
Ahora supongamos, de manera ms general, que la funcin de fuerzaf(t) de
la ecuacin (1) es una combinacin lineal de funciones armnicas simples. Enton-
ces, con base en la ecuacin (3) y la frmula anloga con seno en vez de coseno,
podemos aplicar el principio de superposicin para construir una solucin particu-
592 Captulo 9 Mtodos con series de Fourier
lar de la ecuacin (1). Por ejemplo, consideremos la ecuacin
d2.x
- dt 2 +O ~ X = A,, COS un[,
N
n=l
obtenida al sumar las soluciones dadas en la ecuacin ( 3 ) correspondientes a los N
trminos del lado derecho de (4).
Con frecuencia, los sistemas mecnicos (y elctricos) implican funciones de
fuerza peridicas que no son combinaciones lineales finitas [simples] de senos y
cosenos. Sin embargo, como veremos en breve, cualquier funcin peridica razo-
nablemente buenaf(t) tiene una representacin como una serie infinita de terminos
trigonomtricos. Este hecho abre la puerta para resolver la ecuacin ( I ) por super-
posicin de bloques de construccin trigonomtricos, reemplazando la suma fini-
ta en la ecuacin (5) por una serie infinita.
La funcinf(t), definida para toda t, es peridica si existe un nmero positivo p tal que
f ( t +P ) =f ( t ) (6)
para toda t. El nmero p es un periodo de la funcin f. m
Observe que el periodo de una funcin peridica no es nico; por ejemplo, si
p es un periodo def(t), entonces tambin lo son los nmeros 2p, 3p, y as sucesiva-
mente. De hecho, cualquier nmero positivo es periodo de una funcin constante.
Si existe un mnimo nmero positivo P tal quef(t) sea peridica con periodo
P, decimos que P es el periodo def. Por ejemplo, el periodo de las funciones g( t ) =
cos nt y h(t) =sen nt (donde n es un entero positivo) es 27~/n, pues
co~n t +- =cos(nt +2 n ) =cosnt
( 2n3
Y
=sen(nt +2n) =sen nt .
iv
~w
Adems, 27r tambin es periodo de las funciones g(t) y h(t). Por lo general, no ten-
dremos que referirnos al menor periodo de una funcinf(t) y simplemente diremos
quef(t) tiene periodo p si p es cualquier periodo de f(t).
En la seccin 7.5 vimos varios ejemplos de funciones peridicas continuas
FIGURA 9.1.1 Una funcin por partes. Por ejemplo, la funcin onda cuadrada, con la grfica que aparece en la
onda cuadrada. figura 9.1.1 tiene periodo 27~.
... o--o -...
Como cada una de las funciones g(t) =cos nt y h(t) =sen nt tiene periodo
276, cualquier combinacin lineal de senos y cosenos de mltiplos enteros de t, como
f(t) =3 +cost - sen t +5 cos 2t +17 sen3t,
tiene periodo 276. Pero cada una de tales combinaciones lineales es continua, de mo-
do que la funcin onda cuadrada no puede expresarse de esa manera. En su clebre
tratado The Analytic Theory of Heat (1 822), el cientfico francs J oseph Fourier
(1768-1830) estableci la importante afirmacin de que cada funcinf(t) con pe-
riodo 276se puede representar mediante una serie trigonomtrica infinita de la forma
3 +&u,* cos nt +6, sennt).
En la seccin 9.2 veremos que esto es cierto bajo restricciones dbiles sobre la fun-
cinf(t). Una serie infinita de la forma (8) es una serie de Fourier y la representacin
de funciones mediante series de Fourier es una de las tcnicas ms utilizadas en ma-
temticas aplicadas, en particular para la solucin de ecuaciones diferenciales par-
ciales (vanse las secciones 9.5 a 9.7).
Series de Fourier de funciones con periodo 27c
En esta seccin restringiremos nuestra atencin a funciones de periodo 276. Quere-
mos determinar la forma de los coeficientes en la serie de Fourier (8) para que
sta converja a una funcin dadaf(t) de periodo 2n. Para esto necesitamos las si-
guientes integrales, donde m y n denotan enteros positivos (problemas 27 a 29):
1; cosmt cos nt dt =
O si m f n,
TC SI m =n.
senmt sen nt'dt =[
O sirn #n,
n sirn =n.
1:: cos mt sen nt dt =O para toda m y n. (11)
Estas frmulas implican que las funciones cos nt y sen nt para n =1,2,3, . . . cons-
tituyen un conjunto mutuamente ortogonal de funciones en el intervalo [ -76, 761.
Dos funciones con valores reales u(t) y u(t) son ortogonales en el intervalo [a, b]
siempre que
Supongamos ahora que la funcin continua por partesf(t) de periodo 2n tie-
ne una representacin mediante una serie de Fourier
>
00
f ( t ) = +C(a, COS mt +b, sen mt),
L -
m=l
en el sentido de que la serie infinita de la derecha converge al valorf(t) para cada t.
Supondremos adems que, al multiplicar la serie infinita de la ecuacin (13) por
cualquier funcin continua, la serie resultante puede integrarse trmino a trmino.
Entonces, el resultado de l a integracin trmino a trmino de la propia ecuacin
(13) de t =- na t =nes
+2 (am 1: cos mt dt) +2 ( b m 1 sen mt dt
x
m=l m=l -n
puesto que todas las integrales trigonomtricas se anulan. Por tanto,
a0 ='1 S f ( t ) dt.
n
-n
Si primero multiplicamos cada lado de la ecuacin (1 3) por cos nt y luego integra-
mos trmino a trmino, el resultado es
[If (t) cos nt dt =- cos nt dt
: 1:
entonces, la ecuacin (1 1) implica que
03
[I f(t)COSntdt =Cam (1: cosmt cosnt dt
m=l
Pero para m =1, 2, 3, . . ,, todas las integrales del lado derecho de (15) se anulan,
excepto aquella para l a cual m =n. As, la ecuacin (9) implica
1: f(t)cosntdt =an cos ntdt =nan,
2
de modo que el valor del coeficiente an es
n
a, =1 S f (t) cosnt dt.
-n
Observe que para n =O, la frmula (16) se reduce a la ecuacin (14); esto explica
por qu denotamos al trmino constante de la serie de Fourier original como -i a.
(en vez de simplemente ao). Si multiplicamos cada lado de la ecuacin (13) por sen
nt y luego integramos trmino a trmino, determinamos de manera similar que
1
b, = [: f ( t ) sen nt dt.
En resumen, hemos visto que si la serie (13) converge af(t) y si las integraciones
trmino a trmino aqu realizadas son vlidas, entonces los coeficientes de la serie
deben tener los valores dados en las ecuaciones (16) y (17). Esto nos motiva para
definir la serie de Fourier de una funcin peridica mediante estas frmulas, ya sea
que la serie resultante converja a la funcin o no (o incluso no converja).
Seaf(t) una funcin continua por partes de periodo 27r definida para toda t. Enton-
ces la serie de Fourier def(t) es la serie
00
5 +x(.,, cos nt +b,, sennt),
2
,,=I
donde los coeficientes de Fourier a,, y b,, se definen mediante las frmulas
n
a,, =1 S f(t) cosnt dt
-n
paran=0,1,2,3 ,... y
* b, = f (t)sen nt dt (17)
para n =1, 2, 3, ...
Puede ocurrir (y con frecuencia ocurre) que la serie de Fourier de una funcin
no converja a la funcin en ciertos puntos del dominio de esta ltima. Por tanto, es-
cribiremos
03
f ( t ) - $ +x@, , cosnt +b, sennt),
n=l
sin utilizar el signo de igualdad entre la funcin y su serie de Fourier hasta analizar
la convergencia de series de Fourier en la seccin 9.2.
Supongamos que la funcin continua por partes f ( t ) como la dada original-
mente est definida slo en el intervalo [ - z, z] y supongamos que f( - n) =f(7r).
Entonces podemos extenderfde modo que su dominio incluya a todos los nmeros
reales, por medio de la condicin de periodicidadf(t +2n) =f(t) para toda t . Con-
tinuaremos denotando esta extensin de la funcin original mediante& y observamos
que en forma automtica tiene periodo 2z. Su grfica se ve igual en cada intervalo
de la forma
(y ?JJJ o/
I l l I I I I I I
-3n -n
n 3n 5n x
(2n - 1) ~t 5 t 5 (2n +1)n
FIGURA 9.1.2 Extensin de
una funcin para obtener una donde n es un entero (figura 9.1.2). Por ejemplo, la funcin onda cuadrada de la fi-
funci6n peridica. gura 9. l . 1 puede describirse como la funcin con periodo 27r tal que
-1 si -n <t <O;
+1 si O< t <z; (20)
O si t =-n,O o n.
As, l a funcin onda cuadrada es la funcin con periodo 2n definida en un periodo
completo por medio de l a ecuacin (20).
Necesitamos estudiar las series de Fourier de funciones continuas por partes
debido a que muchas de las funciones que aparecen en las aplicaciones slo son
continuas por partes y no continuas. Observe que las integrales de las ecuaciones
(16) y (17) existen sif(t) es continua por partes, de modo que cada funcin conti-
nua por partes tiene una serie de Fourier.
EJEMPLO 1 Determinar la serie de Fourier de l a funcin onda cuadrada definida en la ecua-
cin (20).
Solucin SAempre es bueno calcular a0 por separado, mediante l a ecuacin (14). As,
f ( t ) d t =- ( - l ) d t +
S" -n
=-(-z) 1 +"(x) 1 =o.
Jt n
Separamos la primera integral en dos, puesf(t) est definida por frmulas distintas
en los intervalos (-x, O) y (O, x); los valores def(t) en los extremos de estos inter-
valos no afectan los valores de las integrales.
La ecuacin (16) implica (para n >O)
Y la ecuacin (17) implica
n
b, =1 S f ( t ) sen nt d t =
n -n
1 1
n
=7t [icosnt]-x + [-;cosnt]" 1
O
2 2
n n n n
="(1 - cosnn) =" I 1 - (-1)"l.
As, a,, =O para toda n 2 O, y
para n impar;
b, = nm
{X para n par.
Obtenemos el ltimo resultado debido a que cos( -nn) =cos(nn) =(- 1)". Con es-
tos valores de los coeficientes de Fourier, obtenemos la serie de Fourier
4 sennt 1
f(t) -
- - =4 (sent +- sen3t +- 1 senst +...
n impar n n 3 5
Aqu introducimos la til abreviatura
00
en vez de
n impar n=l
n impar
Por ejemplo,
1 1
n impar
La figura 9.1.3 muestra las grficas de varias de las sumas parciales
4 N sen(2n - ~ ) t
n=l 2n - 1
S N ( t ) =-
n
de la serie de Fourier (21). Observe que cuando t tiende a una discontinuidad def(t)
por la derecha o por la izquierda, el valor de Sn(t) tiende a sobrepasar el valor lmi-
te de f (t) (+ 1 o - 1 en este caso). Este comportamiento de las series de Fourier
cerca de un punto de discontinuidad de su funcin es tpico y se conoce como fe-
rn nmeno de Gibbs.
-5 0 S
Con 3 trminos
I I I I I 1 1 1 1
1.0
-
- 1.0
-
-0.5
0.0
- -
0.5
-
I l l 1 1 1 1 1 1 1
-5 O 5
Con 12 trminos
FIGURA 9.1.3 Grficas de sumas
onda cuadrada (ejemplo I ) con N =
-5 Con 6 trminos 0 S
I I I I I 1 1 1 1
1.0
0.0
- -
0.5
-
c"-1
-0.5
-
- 1.0
-
-
I I I I I 1 1 1 1 1
-5 Con 24 0 trminos 5
parciales de la serie de Fourier de la funcin
3, 6, 12 y 24 trminos.
EJEMPLO 2
Solucin
0 .
K-
..
- 2n 2n 4n 6n
peridica del ejemplo 2.
Las siguientes frmulas integrales, que pueden deducirse fcilmente integran-
do por partes, son tiles para calcular series de Fourier de funciones polinomiales:
S
ucosudu=cosu+usenu+C; (22)
S
u senu du =senu - u cos u +C; (23)
S S (24)
U'' cos u du =un senu - n U ' " ' senu du;
Determinar la serie de Fourier de la funcin con periodo 2n definida en un periodo
como
La grfica defaparece en la figura 9.1.4.
Los valores de f( I+_ x) no son importantes, pues no tienen efecto sobre los valores
de las integrales que proporcionan los coeficientes de Fourier. Como f(r) =O en el
intervalo (- n, O), cada integral desde t =- z a t =x se puede reemplazar por una in-
tegral de t =O a t =n, Por tanto, las ecuaciones (14), (16) y (17) implican
a, =1 l n t c o s n t d t = - U C O S U ~U u =n t , t =-
n
n o n2n snn 0
1
nn
=-[cosu +usenu ] (por la ecuacin (22))
n2n O
1
n2n
=-[(-ly - I ].
En consecuencia, an =O si n es par y n 2 2;
2
n2n
a, =-- si n es impar.
A continuacin,
As,
1
=- [senu - u cos u In% (por la ecuacin (20))
n2n O
1
n
- "
- cos nn.
(-I )"+'
b, =___
n
para toda n 2 1.
Por lo tanto, la serie de Fourier def(t) es
Sif(t) es una funcin con periodo 2x, se puede verificar fcilmente (proble-
ma 30) que
para toda a. Es decir, la integral def(t) sobre un intervalo de longitud 27r es igual a
su integral en cualquier otro intervalo del mismo tipo. Sif(t) est dada en forma ex-
plcita en el intervalo [O, 2x1 y no en [ - E, x], tal vez sea ms conveniente calcular
sus coeficientes de Fourier como
Y
1 2n
b, =; f(t) sen nt dt. (29b)
9.1 Problemas
En los problemas 1 a 10, determine si la funcin dada es 7. f ( t ) =cosh 3t 8. f ( t ) =senhnt
9. f ( t ) =1 sent1 10. f ( t ) =cos23t
peridica o no. En tal caso, determine su periodo mnimo.
1. f ( t ) =sen3t 2. f ( t ) =cos 2nt
3. f ( t ) =cos -
En los problemas I 1 a 26 se dan los valores de una fun-
3t
2
Jdt cin f (t ) con periodo 2n en todo el periodo. Bosqueje varios pe-
3 riodos de su grfica y determine su serie de Fourier.
4. f ( t ) =sen -
5. f ( t ) =tant 6. f ( t ) =cot 2nt 11. f ( t ) =1, -Jd 5 t 2 Jd
14. f ( t ) =
3, -n < t 5 0 ;
-2, O < t S n
15. f (t) =t , -X <t 5
16. f ( t ) =t , O <t <2~
17. f ( t ) =/ t l , -X 5 t 5 z
1
o, - n 5 t - 4 2 ;
20. f ( t ) = 1, -n/2 <= t <n/ 2;
21. f (t) =t*, -n 5 t 5 n
22. f (t) =t 2 , o 5 t <2 n
O, n / 2 < t z n
23. f ( t ) =
O, -n z t <=o;
t2, o 5 t <n
24. f (t) =Isentl , -x 5 t <=n
27. Verifique la ecuacin (9). (Sugerencia: utilice la identidad
trigonomtrica
COS A COS B = [cos(A +B) +cos(A - B) ] .)
28. Verifique la ecuacin (10).
29. Verifique la ecuacin (1 1).
30. Sea f ( t ) una funcin continua por partes con periodo P. (a) SU-
, ponga que O S a <P. Sustituya u =t - P para mostrar que
Concluya que
(b) Dado A, elija n de modo que A =nP +a con O 5 a <
P. Luego sustituya v =t - nP para mostrar que
a f P
f ( t ) d t = f ( t ) d t =lP f ( t ) dt .
31. Multiplique cada lado de la ecuacin (1 3) por sen nt y lue-
go integre trmino a trmino para deducir la ecuacin (17).
9.2 SERIES DE FOURIER Y CONVERGENCIA: EL CASO GENERAL
entonces L es el semiperiodo de la funcin f. Definimos la funcin g como sigue:
du) =f ($)
para toda u. Entonces
y por tanto g(u> tambin es peridica y tiene periodo 2n. En consecuencia, g tiene
la serie de Fourier
03
?(u) - +x(., cosnu +b, sennu)
2
n=l
con coeficientes de Fourier
an - - 1 In g(u) cos nu du
n -n
Y
1 nn
b, =LJ g(u) sennu du.
n "?I
Si ahora escribimos
entonces
y al sustituir (5) en (4) obtenemos
Por tanto.
de manera anloga,
Este clculo motiva la siguiente definicin de la serie de Fourier de una funcin pe-
ridica con periodo 2L.
Seaf(t) una funcin continua por partes con periodo 2L definida para toda t. Enton-
ces la serie de Fourier def(t) es la serie
> f(t) - 5 +5 (u, cos - +b,
nnt
2 L L
n=l
donde los coeficientes de Fourier {U, y {b, }y se definen como
Y
L
nnt
a, - - '1 f(t)cos-dt
L -L L
L
nnt
L
b, = lL f ( t ) sen- dt .
Si n =O, la ecuacin (7) asume la forma ms sencilla
lo que demuestra que el trmino constante Tuo de la serie de Fourier de f no es ms
que el valor promedio def(t) en el intervalo [-L. L].
Como consecuencia del problema 30 de la seccin 9.1, podemos evaluar las
integrales (7) y (8) sobre cualquier otro intervalo de longitud 2L. Por ejemplo, si
f (t ) est dada mediante una sola frmula para O <t <2L, podra ser ms conve-
niente evaluar las integrales
1
1 2L nnt
U , = 4 f(t) cos - dt
L
Y
b n = z i 1 2L nnt
f ( t ) sen - dt.
L
EJEMPLO 1 La figura 9.2.1 muestra la grfka de una funcin onda cuadrada con periodo 4. De-
terminar su serie de Fourier.
Solucin En este caso, L =2; adems, f ( t ) =- 1 si -2 <t <O, mientras que f ( t ) =1 si
O <t <2. Por lo tanto, las ecuaciones (7), (8) y (9) implican
. + - -**e
FIGURA 9.1.2 La onda
cuadrada del ejemplo l . Y
1 2
2 [ nn ; [ n;']I:
+- -cos- +- --cos-"
2 si n es impar,
=- [ I - (- I ) " ] =
nn
As, la serie de Fourier es
1 3nt 1 5nt
n
+- sen- +- sen- +...
2 3 2 5 2
El teorema de convergencia
Queremos imponer condiciones sobre la funcin peridicafpara garantizar que su
serie de Fourier realmente converja af(t), al menos donde f sea continua. Recuer-
de que la funcin f es continua por partes en el intervalo [a, b] siempre que haya
una particin finita de [a, b] con extremos
tal que:
1. f es continua en cada intervalo abierto t.- <t <ti; y
2. En cada extremo ti de tal subintervalo, el lmite def(t) cuando t tiende a ti
(desde dentro del subintervalo) existe y es finito.
La funcin f es continua por partes para toda t si es continua por partes en ca-
da intervalo acotado. Se tiene que una funcin continua por partes es continua
excepto posiblemente en puntos aislados, y que en cada uno de tales puntos de dis-
continuidad, los lmites laterales
existen y son finitos. As, una funcin continua por partes slo tiene discontinuida-
des aisladas con saltos finitos como la que aparece en la figura 9.2.2.
Las funciones onda cuadrada y diente de sierra que vimos en el captulo 7 son
FIGURA 9.2.2 Una disconti- ejemplos tpicos de funciones peridicas continuas por partes. La funcinf(t) =tan
nuidad con salto finito. t es una funcin peridica (con periodo z) que no es continua por partes, pues tie-
ne discontinuidades infinitas. La funcin g(t) =sen( l/t) no es continua por partes
en [ - I , 11pues sus lmites laterales en t =O no existen. La funcin
I
1
n h(t) =
t si t =- (n entero),
[ O en caso contrario
en [ - 1, 11tiene lmites laterales en todo punto, pero no es continua por partes, pues
sus discontinuidades no son aisladas; stas forman la sucesin infinita {1/71 ); y
una funcin continua por partes slo puede tener una cantidad finita de discontinui-
dades en un intervalo acotado.
Observe que una funcin continua por partes no tiene que estar definida en
sus puntos aislados de discontinuidad; se puede definir de manera arbitraria en ta-
les puntos. Por ejemplo, la funcin onda cuadrada f de la figura 9.2. l es continua
por partes, sin importar los valores que asuma en los puntos . . ., -4,-2, O, 2, 4, 6,
... donde es discontinua. Su derivadaf tambin es continua por partes:f(t) =O a
menos que t sea un entero par, en cuyo casof(t) no est definida.
La funcin continua por partesfes suave por partes siempre que su deriva-
daf sea continua por partes. El teorema 1 (a continuacin) nos dice que la serie de
Fourier de una funcin suave por partes converge en todo punto. Se conocen otros
teoremas de convergencia de Fourier ms generales, con hiptesis ms dbiles acer-
ca de la funcin peridicaf. Pero la hiptesis de que f sea suave por partes es fcil
de verificar y es satisfecha por la mayor parte de las funciones que aparecen en apli-
caciones prcticas. Una demostracin del siguiente teorema aparece en C. P. Tols-
tov, Fourier Series (Nueva York: Dover, 1976).
Supngase que la funcin peridica f es suave por partes. Entonces su serie de Fou-
rier (6) converge
(a) al valorf(t) en cada punto donde f es continua, y
(b) al valor [f (t +) +f (t-)] en cada punto dondefes discontinua. m
Observe que k[f(t+) +f ( t - ) ] es el promedio de los lmites por la derecha
y por la izquierda de fen el punto t . Sif es continua en t, entonces f ( t ) =f(t+) =
f ( t - ) , as que
Por lo tanto, el teorema 1 se puede formular como sigue: la serie de Fourier de una
funcin suave por partesfconverge para cada t al valor promedio (13). Por esta ra-
zn se acostumbra escribir
w
f ( t ) =5 + (an cos - +b,
nnt
2 L L
n=l
en el entendido de que debemos modificar la definicin def (en caso necesario) en
cada uno de sus puntos de discontinuidad para que satisfaga la condicin del valor
promedio en (1 3).
EJEMPLO 1 La figura 9.2.1 muestra que si to es un entero par, entonces
CONTINUACI~N
Por lo tanto.
Observe que, de acuerdo con el teorema 1, la serie de Fourier def(t) en (1 1) clara-
mente converge a cero si n es un entero par (pues sen nlt =O). m
EJEMPLO 2
Solucin
-4 -2 2 4 6 s i b t
con periodo 2 del ejemplo 2.
Seaf(t) una funcin con periodo 2 tal quef(t) =t si O <t <2. Definimosf(t) pa-
ra t entero par mediante la condicin del valor promedio en (13); en consecuencia,
f(t) =2 si t es un entero par. La grfica de la funcinf aparece en la figura 9.2.3.
Determinar su serie de Fourier.
En este caso, L =1, y es ms conveniente integrar desde t =O hasta t =2. En-
tonces
Con la ayuda de las frmulas integrales de las ecuaciones (22) a (25) de la seccin
9.1, obtenemos
2
an = t2cosnnt d t
-
- u2 cos u d u =nnt, t =-
nn
1
n3n3
- - -[usenu - 2senu +2ucosu
2
b, = t2sennntdt =- u2 senu du
4
n3n3 1% nn
-
- --[-u2cosu+2Cosu+2usenu =--.
Por tanto, la serie de Fourier defes
y el teorema 1 nos garantiza que esta serie converge a,f(t) para toda t. U
Podemos extraer algunas consecuencias interesantes de la sene de Fourier en
(15). Si sustituimos t =O a cada lado, encontramos que
4 4 O 0 1
f(O)=2=- +- c 2
n2 n=,
Al despejar la serie, obtenemos la agradable suma
descubierta por Euler. Si sustituimos t =1 en la ecuacin (15), obtenemos
4 4 O3 (-]y
3 n2 n=I
f ( l ) =l =- +- - ~- ,
n2
lo que produce
%F-
1 1 1 n2
22 32 42 12
l +- f ... =-
ll=l
Si sumamos las series de las ecuaciones (16) y (17) y luego dividimos entre 2 , h
trminos pares se cancelan y el resultado es
9.2 Problemas
En los problemas 1 a 14 se dan los valores de una funcin (b) Deduzca la suma de la serie en la ecuacin (1 8) a par-
peridica f (t ) en un periodo completo; en cada discontinuidad, tir de la serie de Fourier de la parte (a).
el valor def(t) es el dado por la condicin de valor promedio en
17. (a) suponga que f es una funcin con periodo 2 tal que
(13). Bosqueje la grfica defy determine su serie de Fourier.
f (t ) =t si O <t <2. Muestre que
1. f ( t ) =
-2, -3 c t c o;
2, o< t c 3
2. f ( t ) =
O, -5 <t <O;
1, O < t < 5
3. f ( t ) =
2, -2n <t <O;
-1, o < t <2n
4. f ( t ) =t, -2 <t <2
5. f ( t ) =t , -2n< t <2n
6. f(t) =t , O <t c 3
7. f(t) =I t ( , -1 c t c: 1
o, o< t <1;
o, 2 c t < 3
9. f ( t ) =t 2, -1 c t <I
10. f ( t ) =
o, -2 <t <o;
t 2, O < t < 2
11. f ( t ) =cos-, -1 <t c 1
nt
2
12. f ( t ) =sen nt, O <r <1
14. f ( t ) =
-2n < r <O;
sent, O c t c 2n
(b) Sustituya un valor adecuado de t para deducir la serie
de Leibniz
1"+"- +...=- , 1 1 1 n
3 5 7 4
Deduzca las series de Fourier enumeradas en los problemas
18 a 21.
19.
O0 sennt t
n 2
- - - (-n <t <n)
n=l
00 cos nt 3t2 - 6nt +2n2
20. - =
n2 12
(O c t <2n)
n=l
21.
O0 (-l)n+l cosnt n2 - 39
n2 12
22. Suponga que p( t ) es un polinomio de grado n. Integre va-
--
- (-n< t C n )
n=l
rias veces por partes para mostrar que
p(t)dt) dt =p( t ) Gl ( t ) - p'(t)Gz(t)
+p"(t)Gdt) - ... +(-l)np'")(t)Gn+~(t)
23. Aplique la frmula integral del problema 22 para mostrar
que
(b) Deduzca las sumas de las series en las ecuaciones (16) 1 t4 COS t dt =t4 sent +4t3 cos t
y (17) a partir de la serie de Fourier de la parte (a).
- 12t 2s e nt - 24t c os t +24s e nt +~
16. (a) Suponga que f es una funcin con periodo 2 tal que
f (t) =O si -1 <t <O Y f ( t ) =t si O <t <1. Muestre yque
que
1 2 cosnnt 1 O0 sennnt
4 ~ ~ C T + G C n Impar n=l n +12t2 cos t - 24t sent - 24cos t +C
S
t 4 sent dt =" t 4 cos t +4t3 sent
f(t) =- - -
24. (a) Muestre que para O <t <2n,
00
n=l
(b) Deduzca de la sene de Fourier de la parte (a) las sumas
O0 1 n4 Oi (-l)n+l 7n4
720
n=I
Y
1 x4
n 96
ET=-.
I ) Impar
25. (a) Determine la serie de Fourier de la funcinfcon perio-
do 27t tal quef(t) =t 3 si -Z <t <x. (b) Utilice la serie
de la parte (a) para deducir la suma
(c) Intente evaluar l a sene
C-=l +-+-+-+... 1 1 1 1
n3
n=l
23 3 3 43
sustituyendo un valor adecuado de t en la serie de Fourier
de l a parte (a). Tuvo xito en su intento? Explique.
9.2 Proyecto de cmputo: clculo algebraic0 por
computadora de los coeficientes de Fourier
Un sistema de lgebra por computadora puede facilitar en gran medida el clculo de
los coeficientes de Fourier de una funcin dadaf(t). Cuando la funcin est definida
por partes, debemos tener cuidado de separar la integral de acuerdo con los dis-
tintos intervalos de definicin de la funcin. Ilustraremos el mtodo deduciendo la se-
rie de Fourier de la funcin onda cuadrada con periodo 2x, definida en (- x, x) como
En este caso, la funcin queda definida mediante frmulas distintas en dos interva-
los diferentes, de modo que la integral de cada coeficiente de Fourier de - x a IT de-
be calcularse como la suma de dos integrales:
Podemos definir los coeficientes en (2) como funciones de n mediante las instruc-
ciones de Maple
a := n -> (l/Pi)*(int(-cos(n*t), t=-Pi..O) +
int(+cos(n*t), t=O..Pi)):
b := n -> (l/Pi)*(int(-sen(n*t), t=-Pi..O) +
int(+sen(n*t), t=O..Pi)):
o mediante las instrucciones de Muthematica
a[n-] := (l/Pi)*(Integrate[-Cos[n*t], {t, -Pi, o}] +
Integrate[+Cos[n*t], {t, O, Pi}])
b[n-] := (l/Pi)*(Integrate[-Sen[n*t], {t, -Pi, O}] +
Integrate[+Sen[n*t], {t, O, Pi}])
Como la funcinf(t) de la ecuacin (1) es impar, hallamos naturalmente que an =O.
Por lo tanto, las instrucciones de Maple
fourierSum := sum(b(n)rsen(n*t), n=1..9);
plot(fourierSum, t=-2*Pi..4*Pi);
fourierSum =Sum[b[n]*Sen[n*t], {n,l,9}]
Plot[fourierSum, {t, -2*Pi, 4*Pi}];
producen la suma parcial
sen7t sen9t
+"+"
n 5 7 9
y generan una grfica parecida a alguna de las de la figura 9.1.3. Las instrucciones
correspondientes de MATLAB son completamente anlogas.
Para practicar la deduccin simblica de las series de Fourier de esta forma,
puede comenzar verificando las series de Fourier calculadas a mano en los ejem-
plos 1 y 2 de esta seccin. Luego revise las soluciones de los problemas 1 a 21. Por
ltimo, las funciones onda triangular y onda trapezoidal con periodo 2n, ilustradas
en las figuras 9.2.4 y 9.2.5 tienen series de Fourier particularmente interesantes, que
le invitamos a descubrir.
1 .o
-1.5
- u
2.0-3 -2 -1 o 1 2 3
r
FIGURA 9.2.4 Onda triangular.
1.5 y's
h 0.0
-0.5 y =-x - r
- 1.0
- 1.5
-2.0 - 3 u -2 - 1 o 1 2 3
r
FIGURA 9.2.5 Onda trapezoidal.
9.3 SERIES DE SENOS Y COSENOS DE FOURIER
Ciertas propiedades de las funciones quedan reflejadas claramente en sus series de
Fourier. La funcinf definida para toda t es par si
61 O Captulo 9 Mtodos con series de Fourier
para toda t; f es impar si
> f(-O = (2)
para toda t. La primera condicin implica que la grfica de y =f ( t ) es simtrica con
respecto del eje y, mientras que la condicin (2) implica que la grfica de una fun-
cin impar es simtrica con respecto del origen (vase la figura 9.3.1). Las funcio-
nesf(t>=t2" y g(t) =cos t son funciones pares, mientras que las funciones f ( t ) =
t2"+l y g(t) =sen t son impares. Veremos que la serie de Fourier de una funcin
peridica par slo tiene trminos con coseno y que la serie de Fourier de una fun-
cin peridica impar slo tiene trminos con seno.
t
( 4 (b)
FIGURA 9.3.1 (a) Una funcin par; (b) una funcin impar.
La suma y cancelacin de reas indicadas en la figura 9.3.2 nos recuerdan los
hechos bsicos acerca de las integrales de funciones pares e impares en un interva-
lo [-u, a] simtrico con respecto del origen.
na
La verificacin analtica de estos hechos es sencilla (problema 17).
Como consecuencia inmediata de las ecuaciones (1) y (2), el producto de
dos funciones pares es par, al igual que el producto de dos funciones impares; el
producto de una funcin par y una funcin impar es impar. En particular, sif(t)
es una funcin peridica pur con periodo 2L, entonces f ( t ) cos(nnt/L) es par,
mientras quef(t) sen(nnt/l) es impar. As, al calcular los coeficientes de Fou-
rier tenemos
nn t nnt
L
9.3 Series de senos y cosenos de Fourier 61 1
( 4 (b)
FIGURA 9.3.2 rea bajo la grfica de (a) una funcin par y (b) una funcin impar.
Y
debido a las ecuaciones (3) y (4). Por tanto, la serie de Fourier de una funcin pur
f con periodo 2L slo tiene trminos con coseno:
00
f ( t ) =32 +x u , cos !!!.Y (f par)
2 L
n=l
con los valores de a, dados por la ecuacin (5a). Si f ( t ) es impar, entonces f ( t )
cos(n m/ L) es impar y f (t) sen(n m/ L) es par, por lo que
L
nnt
an - - 1 S f(t)cos - dt = o
L - L L
Y
Por tanto, la serie de Fourier de la funcin impar f con periodo 2L slo tiene trmi-
nos con seno:
con los coeficientes b, dados en la ecuacin (7b).
61 2 Captulo 9 Mtodos con series de Fourier
Extensiones pares e impares
En nuestros anlisis y ejemplos anteriores, comenzamos con una funcin peridica
definida paru toda t ; la serie de Fourier de tal funcin queda determinada de mane-
ra nica mediante las frmulas para los coeficientes de Fourier. Sin embargo, en mu-
chas situaciones prcticas, partimos de una funcin f definida slo en un intervalo de
la forma O <t <L y queremos representar sus valores en este intervalo mediante
una serie de Fourier con periodo 2L. El primer paso es la extensin necesaria def al
intervalo -L <t <O. Una vez garantizado esto, podemos extender f a toda la recta
real mediante la condicin de periodicidad f (t +2L) =f (t) (y usar la propiedad del
valor promedio en caso de que surjan discontinuidades). Pero la forma en que defi-
nimos f para -L <t <O es nuestra opcin y la representacin en serie de Fourier
paraf(t) en (O, t) por obtener depender de nuestra eleccin. Especficamente, las
distintas elecciones de la extensin def al intervalo ( -L, O) producir distintas se-
ries de Fourier que convergern a la misma funcin f ( t ) en el intervalo original O <
t <L, pero converger a las distintas extensiones de f en el intervalo - L <t <O.
En la prictica, dadaf(t) definida para O <t <L por lo general elegimos una
de dos opciones naturales: extendemosfpara obtener una funcin par o una impar.
La extensin par con periodo 2L de f es la funcin f' definida como
y comofE(t +2L) =f E( t ) para toda t. Los valores defE(t) para t un mltiplo entero
de L no son importantes, pues no pueden afectar la serie de Fourier de fE. La serie de
Fourier de la extensin par fE, dados por las ecuaciones (5) y (6), contendrn slo tr-
minos con cosenos y se llama serie de cosenos de Fourier de la funcin originalf.
La extensin impar con periodo 2L de f es la funcin fo definida como
y comofo(r +2L) =f,(t) para toda t. La serie de Fourier de la extensin imparfo,
dados por las ecuaciones (7) y (S), contendrn slo trminos con senos y se llama
serie de senos de Fourier de la funcin original f.
Supngase que la funcinf(t) es continua por partes en el intervalo [O, L] . Enton-
ces la serie de cosenos de Fourier de f es la serie
con
2 L nnt
a,, = f ( t ) cos - dt .
L
La serie de senos de Fourier de f es la serie
>
n=l
L
con
>
2 L nnt
b, = f(t) sen - dt.
L
U
Si f es suave por partes y satisface la condicin de valor promedio f(t) =
- If@+) +f(t-)] en cada una de sus discontinuidades aisladas. El teorema 1 de la sec-
2.F
clon 9.2 implica que cada una de las dos series en (1 1) y (13) converge af(t) para
toda t en el intervalo O <t <L. Fuera de este intervalo, la serie de cosenos (11)
converge a la extensin par con periodo 2L de f, mientras que la serie de senos
(1 3 ) converge a la extensin impar con periodo 2L de f. En muchos casos de inte-
rs, no nos preocupamos por los valores def fuera del intervalo original (O, L), y
por tanto la eleccin entre ( 1 1) y (1 2) o (1 3 ) y (14) queda determinada por la sim-
ple preferencia de la representacin def(t) mediante una sene de cosenos o una se-
rie de senos en el intervalo (O, L). (Vase en el ejemplo 2 una situacin que dicta
nuestra eleccin entre una serie de cosenos de Fourier y una serie de senos de Fou-
rier para representar una funcin dada.)
1
EJEMPLO 1 Supngase quef(t) =t para O <t <L. Determinar la serie de cosenos de Fourier
y la serie de senos de Fourier paraf.
Solucin La ecuacin (12) implica
Y
2 nnt
a, = tcos-dt =- u cos u du
L 122x2 2L I""
2L
n2n2
4L
"[ u senu +cos u]: =1 -n x
x para n impar;
O para n par.
-
As, la serie de cosenos de Fourier de f es
-2L -L
L 2L 3L 4L
FIGURA 9.3.3 La extensin
par con periodo 2L de f.
para O <t <L. A continuacin, la ecuacin (14) implica
2 nnt
b, = t sen __ dt =- u senu du
SO
L
2L
1
2L
O n n
- - -[-ucosu n2n +senu =-(-1>n+1
As, la serie de senos de Fourier de f es
para O <t <L. La serie de la ecuacin (15) converge a la extensin par con perio-
do 2L de f que aparece en la figura 9.3.3; la serie de la ecuacin (16) converge a la
extensin impar con periodo 2L defque aparece en la figura 9.3.4. m
I
Derivacin trmino a trmino de series de Fourier
En sta y las secciones posteriores queremos analizar las series de Fourier como po-
sibles soluciones de ecuaciones diferenciales. Para poder sustituir una serie de Fou-
rier en vez de la variable dependiente incgnita en una ecuacin diferencial con el
fin de verificar si es una solucin, primero necesitamos derivar la serie para calcu-
lar las derivadas que aparecen en la ecuacin. Aqu debemos tener cuidado; la de-
rivacin trmino a trmino de una serie infinita de trminos variables no siempre es
vlida. El teorema 1 proporciona condiciones suficientes para la validez de la deri-
vacin trmino a trmino de una serie de Fourier.
FIGURA 9.3.4 La extensin
impar con periodo 2L de f.
Supngase que la funcin f es continua para toda t, peridica con periodo 2L, y que
su derivadaf es suave por partes para toda t. Entonces la serie de Fourier de f es
la serie
00
f ( i ) =~ ( - - ~ a , s e n - +- b , c o s - nnt n n
n=l L L L
obtenida al derivar trmino a trmino de la serie de Fourier
+b, sen
nnt
L
n=l
Demostracin: El punto clave del teorema es que la serie derivada en la
ecuacin (17) converge realmente af(t) (con la previsin usual respecto de los va-
lores promedio). Pero comof es peridica y suave por partes, el teorema l de la
seccin 9.2 implica que la serie de Fourier def converge af(f):
Para demostrar el teorema 1, basta mostrar que las series en las ecuaciones (17) y
(19) son idnticas. Haremos esto bajo la hiptesis adicional de que f es continua
en todo punto. Entonces
L
a 0 =1s f ( t ) dt =- [ f ( t ) ] =o
1 L
L -L L -L
puesf(L) =f( -L) por la periodicidad, y
L
a,, = 1 f ( t ) COS - dt
nnt
L -L L
por integracin por partes. De aqu se sigue que
n n
L
an =-bn.
De manera anloga, tenemos que
p -
n n
n - an,
y por tanto, las series en las ecuaciones (17) y (19) son idnticas. m
Aunque la hiptesis de que la derivadaf es continua slo se usa por conve-
niencia (pues la demostracin del teorema 1 se puede mejorar para permitir la exis-
tencia de discontinuidades aisladas def), es importante observar que la conclusin
del teorema 1 falla por lo general cuando la propia f es discontinua. Por ejemplo,
consideremos la sene de Fourier
n t 1 2nt 1 3nt
t =- sen- - -sen- +-sen- -
2 L ( L 2 n L 3 L
con -L <t <L, de la funcin diente de sierra, que es discontinua y tiene la gr51ca
que aparece en la figura 9.3.4. Todas las luptesis del teorema 1 se satisfacen (excep-
to la continuidad def) yfslo tienen discontinuidades de salto aisladas. Pero la serie
( :t L 3nt L )
2nt
2 cos - - cos - +cos - - ..
obtenida al derivar la serie en la ecuacin (1 6) trmino a trmino diverge (por ejem-
plo, cuando t =O y cuando t =L) y por tanto la derivacin trmino a trmino de la
serie en la ecuacin (16) no es vlida.
En contraste, consideremos la funcin onda triangular [continua] f ( t ) con la
grfica que aparece en la figura 9.3.3, conf(t) =1 t 1 para -L <t <L. Esta fun-
cin satisface todas las hiptesis del teorema 1, de modo que su serie de Fourier
n t 1 3nt 1 5nt
f ( t ) =- - - cos - +-cos - +-cos - +...
2 4L ( n2 L 32 L 52 L ) (15)
puede derivarse trmino a trmino. El resultado es
JGt 1 3nt 1 5nt
f ( t ) =- sen- +-sen- +- sen- +
n ( L 3 L 5 L ( 21)
que es la serie de Fourier de la funcin onda cuadrada con periodo 2L que asume el
val or- l para- L <t<Oy+l paraO<t<L .
Soluciones de ecuaciones diferenciales
mediante series de Fourier
En buena parte del resto de este captulo y en el captulo I O deberemos resolver pro-
blemas con valores en los extremos de la forma general
donde se da la funcin f ( t ) . Podramos tratar de aplicar las tcnicas del captulo 3,
resolviendo el problema:
1. Hallando primero la solucin general xc =clx, +c2x2 de la ecuacin dife-
2. Hallando despus una nica solucin particular x p de la ecuacin no homo-
3. Por ltimo, determinando las constantes c1 y c2 de modo que x =x, +x p sa-
rencial homognea asociada;
gnea (22); y
tisfaga las condiciones en los extremos en (23).
En muchos problemas, el siguiente mtodo de series de Fourier es ms con-
veniente y til. Primero extendemos la definicin de la funcin f ( t ) al intervalo
-L <t <O de manera adecuada, y luego a toda la recta real mediante las condi-
ciones de periodicidadf(t +2L) =f ( t ) . Entonces la funcinf, si es suave por par-
tes, tiene una serie de Fourier
con coeficientes {A, } y {B,} que podemos calcular. Luego suponemos que la ecua-
cin diferencial (22) tiene una solucin x(t) con una serie de Fourier
que podra derivarse dos veces trmino a trmino. Tratamos de determinar los coe-
ficientes de la ecuacin (25) sustituyendo primero las series de las ecuaciones (24)
y (25) en la ecuacin diferencial ( 22) y luego igualando los coeficientes de los tr-
minos semejantes. Si este procedimiento se realiza de modo que la serie resultante
(25) tambin satisfaga las condiciones (23) en los extremos, entonces tenemos una
solucin formal en trminos de una serie de Fourier para el problema original con
valores en los extremos; es decir, una solucin sujeta a l a verificacin de la supues-
ta derivacin trmino a trmino. El ejemplo 2 ilustra este proceso.
EJEMPLO 2 Determinar la solucin formal en trminos de una serie de Fourier para el proble-
ma con valores en los extremos
x" +4x =4t,
x(0) =x(1) =o.
Solucin En este caso, f i t ) =4t para O <t <l . Un primer paso crucial que no hicimos ex-
plcito en el bosquejo anterior consiste en elegir una extensin peridica f ( t ) de
modo que cada trmino de su serie de Fourier satisfaga las condiciones (27) en los
extremos. Para esto, elegimos la extensin impar con periodo 2, pues cada trmino
de la forma sen nnt satisface (27). Entonces usamos la serie de la ecuacin (16) con
L =1 para obtener la serie de Fourier
para O <t <1. Por tanto, anticipamos una solucin en serie de senos
M
x(t) = b, sennnt,
n=l
observando que cualquier serie de este tipo satisfar las condiciones (27) en los ex-
tremos. Al sustituir las series (28) y (29) en la ecuacin (26), el resultado es
00 8 (-l)n+l
x( - n2n2 +416, sennzt =- ___ sennnt.
n=l n=l
n
A continuacin igualamos los coeficientes de trminos semejantes en la ecuacin
(30), obteniendo
8 (-l)n+'
nn(4 - nW) '
bn =
de modo que nuestra solucin formal en trminos de una serie de Fourier es
I I l l
0.4
- r\ -
I \
8 O0 (-l)n+l sennnt
- I \
x(t) =- x
I \ -
I \
1
I \
1. A ' '
Y 0.0
I T I \
I \
0.2
n=l
\- 1 \
n(4 - n2z2) '
I
\
En el problema 16 le pediremos que deduzca la solucin exacta
-
-0.2
-
- sen 2t
x(t) =t - -
sen 2
(O 5 t 5 l), (32)
-0.4
-
-
- 1.0 0.0 1 .o 2.0
t y que verifique que (31) es la serie de Fourier de la extensin impar con periodo 2
FIGURA 9.3.5 Grfica de la de esta sohcin.
solucin del ejemplo 2. La curva punteada de la figura 9.3.5 es el resultado de la suma de 10 trmi-
nos de la serie de Fourier (3 1). La curva continua para 0 I t 5 2 es la grfica de la
solucin exacta (32). m
61 8 Captulo 9 Mtodos con series de Fourier
Integracin trmino a trmino de series de Fourier
El teorema 2 garantiza que la serie de Fourier de una funcin peridica continua por
partes siempre se puede integrar trmino a trmino, sin importar que converja o no.
En el problema 25 se bosqueja su demostracin.
Supngase que f es una funcin peridica con periodo 2L, continua por partes y con
la serie de Fourier
f ( t > - 4 +T (a,lcos- +
nnt
L
n=l
(33)
que puede ser convergente o no. Entonces
1
a0 t
f ( s ) ds =- + - a,
2 nn L
n=l
donde la serie del lado derecho es convergente para toda t . Observe que la serie de la
ecuacin (34) es el resultado de la integracin trmino a trmino de la serie (33).
EJEMPLO 3 Tratemos de verificar la conclusin del teorema 2 en el caso en quef(t) es la fun-
cin con periodo 2n tal que
Por el ejemplo 1 de la seccin 9.1, la serie de Fourier de f es
1 1
sen3t +- sen5t +
5
El teorema 2 implica entonces que
4 1 1
n 32 52
=- [(I - cost) +(1 COS^^) +(1 -COS%) +
As,
9.3 Problemas
-4(coi t+-cos3t+-cos5t+... 1 1 .
n 32 52 )
Por otro lado, al integrar directamente (35) obtenemos
F(t) = f(s)ds =J tl =
I' 1
-t, -n <t <o,
t, O e t t r C .
Por el ejemplo 1 de esta seccin (con L. =n) sabemos que
4 ( 32 2 n 52 )
1 1
I t[ =- - - cost+- cos3t+- cosst+~~~ .
Adems, la ecuacin (18) de la seccin 9.2 implica que
1 1 1 ;it2
I t" +" + -+... =-
32 52 72 8 '
de modo que las series de las ecuaciones (37) y (38) son idnticas.
(37)
U
En los problemas 1 a 10 se proporciona una funcinf(t)
definida en un intervalo O <t <L. Determine las series de se-
nos y cosenos de Fourier defy bosqueje las grficas de las dos
primeras extensiones defa las que convergen estas dos series.
1. f ( t ) =1, o <t -=z L
2. f ( t ) =1 - t , O- =t <1
3. f ( t ) = l - t , O- = t - = 2
4. f ( t ) =
O<t 5 1;
{ L , l 5 t <2
1
o, o-== t -=z 1 ;
5. f ( t ) = 1, 1 -== t -=z 2;
o, 2 <t - =3
6. f ( t ) =t2, O <t <
7. f ( t ) =t ( n - t ) , o -=t -=71
8. f ( t ) =t - t 2, O <t <1
9. f (t) =sent, 0 -=t <JC
10. f ( t ) =
sent, O -=t 5 n
o, n i t -=2n
Determine soluciones formales en tCrminos de series de
Fourier para los problemas con valores en los extremos 11 a 14.
11. x?' +2x =1, x(0) =x( n) =o
12. x'/ - 4x =1, x(0) =x(n) =o
13. x" + x =t , ~( 0) =~( 1 ) =O
14. x" +2x =t , ~( 0) =~( 2) =O
15. Determine una solucin formal en trminos de una sene de
Fourier para el problema con valores en los extremos
x" +2x =t , n'(0) =x'(n) =o.
(Sugerencia: Use una serie de cosenos de Fourier en donde
cada trmino satisfaga las condiciones en los extremos.)
16. (a) Deduzca la solucin x( t ) =t - (sen 2t)/(sen 2) del pro-
blema con valores en los extremos
x" +4x =4t, x(0) =x(1) =o.
(b) Muestre que la serie de la ecuacin (31) es la serie de
senos de Fourier de la solucin en la parte (a).
17. (a) Suponga que f es una funcin par. Muestre que
[ f(t) dt =l' f(t) dt.
(b) Suponga que f es una funcin impar. Muestre que
18. Por el ejemplo 2 de la seccin 9.2, la serie de Fourier de la
funcin f con periodo 2 tal quef(t) =t2 para O <t <2 es
Muestre que la derivada trmino a trmino de esta serie no
converge a f'(t).
19. Comience con la serie de Fourier
e integre trmino a trmino tres veces en forma sucesiva pa-
ra obtener la serie
20. Sustituya t =4 2 y t =a en la serie del problema 19 para
obtener las sumas
F(t) =
0<t <L ;
donde
l L nnt
b, = f ( t ) sen ~ 2L d t
Sustituya S =2L - t en la segunda integral para deducir la
serie (para O <t <L)
donde
2 L nn t
b, =L l f ( t ) sen- dt (n impar)
2L
FIGURA 9.3.6 Construccin de
F a partir de f en el problema 21.
22. (Series de cosenos de semimltiplos impares) Seaf(t) dada
para O <t <L y defina G(t) para O <t <2L como sigue:
G( t ) =
O<t <L ;
[ 2 2 L - t), L <t 2L.
Utilice la serie de cosenos de Fourier de G(t) con periodo
4L para deducir la serie (para O <t <L)
donde
f(t) cos - dt ( n impar)
nxt
2L
23. Dadaf(t) =t para O <t <2a, deduzca la serie de senos de
semimltiplos impares (problema 21)
24. Dado el problema con valores en los extremos
x - x =t, x(0) =o, x(n) =o,
observe que cualquier mltiplo de sen(nt/2) con n impar
satisface las condiciones en los extremos. Por tanto, utilice
la sene de senos de semimltiplos impares del problema 23
para deducir la solucin formal en trminos de una sene de
Fourier
x ( t ) =-
32 (-l)(n+l)/z nt
n ,, imparn2(n2 +4) 2
sen - .
25. En este problema bosquejamos la demostracin del teore-
ma 2. Suponga que f ( t ) es una funcin con periodo 2L con-
tinua por partes. Defina
donde (a,) y (b,} denotan los coeficientes de Fourier de
f(t). (a) Muestre directamente que F(t +2L) =F(t), de mo-
do que F es una funcin continua con periodo 2L y por tan-
to tiene una serie de Fourier convergente
(b) Suponga que n P 1. Muestre mediante un clculo di-
recto que
L L
nn nn
A,, b,, y B, =--U,.
(c) Asi,
6 f ( s ) d s =-u0 +-A0
t 1
2 2
Por ltimo, sustituya t =O para ver que
9.3 Proyecto de cmputo: series de Fourier
de funciones suaves por partes
La mayor parte de los sistemas de lgebra por computadora permiten el uso de fun-
ciones escaln unitario para la deduccin eficiente de funciones definidas por par-
tes. Aqu ilustraremos el uso de Maple con este fin.
Definamos la funcin unitaria unit(t, a, b) con el valor 1 en el intervalo a 5
t <b y O en los dems casos. Entonces podemos definir una funcin suave por par-
tes dadaf(t) como una combinacin lineal de distintas funciones unitarias corres-
pondientes a los intervalos ajenos donde la funcin es suave, de modo que la
funcin unitaria para cada intervalo quede multiplicada por la funcin que define a
f(t) en ese intervalo. Por ejemplo, consideremos la funcin par con periodo 2n cu-
ya grfica aparece en la figura 9.3.7. La funcin onda trapezoidal se define para
O <t <ncomo
La funcin escaln unitario (con valores O para t <O y 1 para t >O>est disponi-
ble en Maple como funcin de Heaviside. Por ejemplo, Heaviside(-2) =O y
Heaviside(3) =1. La funcin unitaria en el intervalo [a, b] se puede definir como
unit := (t,a,b) -> Heaviside(t-a) - Heaviside(t-b):
Entonces, la funcin onda trapezoidal de la ecuacin (1) se define para O S t 5 n
como
-2.01 1 ' ' I '
- 4 - 2 0 2 4 6
t
FIGURA 9.3.7 Funcin onda
trapezoidal par con periodo 2711
f := t -> (Pi/3)xunit(tI O, Pi/6) +
(Pi/2 - t)*unit(t, Pi/6, 5*Pi/6) +
(-Pi/3)*unit(tI 5*Pi/6, Pi):
Ahora podemos calcular los coeficientes de Fourier en la serie de cosenos f ( t ) =
-a +San cos nt.
2 0
1
a := n ->(Z/~i)*int(f (t)*cos(n*t) , t=O. .Pi);
Vemos que una suma parcial tpica de la serie est dada por
fouriersum :=a (O) / 2 t sum(a (n) * cos (n*t) , n=l. .25) ;
& cos(t) 2 & cos(%) 2 & cos(7t)
f ourier Sum =2
n
"
25 n 49 n
"
2 , hcos(1lt) 2 & cos(l3t) 2 & cos(l7t)
+-
121 n 169 JG 289 JG
+-
"
2 & cos(l9t) 2 & cos(23t) 2 cos(25t)
"
361 n n 625 n
+-
5 29
+-
As hemos descubierto la agradable sene de Fourier
2J 5 (?) cosnt
f ( t ) =-
z n*
con un patrn +--+ f--+ +para los signos, y donde la suma se realiza so-
bre todos los enteros positivos impares n que no sean mltiplos de 2. Usted puede
introducir la instruccin
plot(fourierSum, t=-2*Pi..3*Pi);
para verificar que esta serie de Fourier es consistente con la figura 9.3.7.
de las siguientes funciones con periodo 2n.
Ahora, usted puede aplicar este mtodo para determinar las series de Fourier
1. La funcin onda cuadrada par cuya grfica aparece en la figura 9.3.8.
1 .o
0.5
* 0.0
-0.5
- 1.0
- 1.5
f
cuadrada par con periodo 2n.
triangular par con periodo 2n.
2. Las funciones onda triangular par e impar cuyas grficas aparecen en las fi-
3. La funcin onda trapezoidal impar cuya grfica aparece en la figura 9.2.5.
guras 9.2.4 y 9.3.9.
Despus podr determinar de manera anloga las series de Fourier de algunas fun-
ciones suaves por partes de su eleccin, tal vez algunas con periodos distintos de 2;n
y que no sean pares ni impares.
9.4 LbLICACIONES DE LAS SERIES DE FOURIER
Posicin de
equilibrio
Consideremos primero el movimiento de una masa m sobre un resorte con constan-
te de Hooke k bajo la influencia de una fuerza externa peridica F(t), como indica
la figura 9.4.1. Su desplazamiento x( t ) con respecto de la posicin de equilibrio sa-
tisface la ecuacin familiar
mx" +kx =F(t).
La solucin general de la ecuacin (1) tiene la forma
FIGURA 9.4.1 Unsistema
masa-resorte con una fuerza x ( t ) =CI cos mot +c2sen mot +x p ( t ) ,
externa. (2)
donde wo = es la frecuencia natural del sistema y x,(t) es una solucin
particular de la ecuacin (1). Los valores c1 y c2 quedan determinados por las con-
diciones iniciales. Aqu queremos usar la serie de Fourier para determinar una so-
lucin particular peridica de la ecuacin (I ), la cual denotaremos por x (t) y
llamaremos solucin peridica estacionaria. SP
Supondremos, para facilitar l a exposicin, que F(t) es una funcin impar con
periodo 2L, de modo que su serie de Fourier tiene la forma
n=l
L,
Si nn/L no es igual a wo para cualquier entero positivo n, podemos determinar una
solucin peridica estacionaria de la forma
30
nnt
x,(t) = b, senL
n =l
sustituyendo las series de las ecuaciones (3) y (4) en la ecuacin (1) para determi-
nar los coeficientes de la ecuacin (4). El ejemplo 1 ilustra este procedimiento.
EJEMPLO 1 Supngase que m =2 kg, k =32 N/m y que F(t) es una fuerza peridica impar con
un periodo de 2 S, dada en un periodo por
F(t) =
+10N si 0 <t -=I ;
-I ON si 1< t < 2.
Determinar el movimiento peridico estacionario xSp(t).
Solucin La grfica de l a funcin peridica de fuerza F(t ) aparece en la figura 9.4.2. Siguien-
do esencialmente el mismo clculo que en el ejemplo 1 del ejemplo 9.1, la serie de
Fourier de F(t ) es
W )
7 1 0 1 I r? r
I I I I I I
I - I I I I I I
I I I I I I I n impar
I I I I I I I
-1
1 -
1 2 3 4 5
I I I I I I
40 sen n n t
F(t) =- -;
n
(6)
I
, I I , , observamos que esta sene slo contiene trminos correspondientes a n impar. Al sus-
I "
I t 1 - 1 - 1 tituir esta serie
FIGURA 9.4.2 La grfica xs p( t ) = b, sennnt, (7)
de la funcin de fuerza del n impar
ejemplo 1.
y una solucin tentativa similar que slo contiene trminos impares en la ecuacin
(1) con m =2 y k =32, obtenemos
40 sennnt
b,(-2n2n2 +32) sennrct =- -.
n impar n impar
n
Igualamos los coeficientes de los trminos semejantes; el resultado es que
20
nn(16 - n2x2)
6, = para n impar.
20 sennnt
n n(16 - n2n2) '
X &) =-
(8)
n Impar
xsp(t). El hecho de que cada trmino de la ecuacin (8) sea simtrico con respecto de
t =- sugiere que x ( t ) es maximal cuando t =2, como en la grfica de la figura 9.4.3.
1 1
2 sp
Suponiendo esto, vemos que la amplitud del movimiento peridico estacionario es
1 n n
n(16 - n2n2) 2
sen - .
n impar
Los primeros 10 trminos produce x(+) =1.063 m. m
Si hay un trmino B, sen(Nm/L) en la serie de Fourier de F(t ) para el cual
Nn/L =wo, entonces este trmino produce una resonancia pura. La razn es que
la ecuacin
mx" +kx =BN senoot
tiene la solucin de resonancia
BN
x(t) ="
2m00
t cos o o t
si wo =m. La solucin correspondiente a la ecuacin (4) en este caso es entonces
EJEMPLO 2 Supngase que m =2 kg y k =32 N/m como en el ejemplo 1. Determinar si ha-
br una resonancia pura en el caso en que F(t) sea la funcin peridica impar defi-
nida en un periodo como
(b) F(t) =lot, -X -=t n.
Solucin (a) La frecuencia natural es q, =4, y la serie de Fourier para F(t ) es
"( 3
1 1
n 5
F(t) =- sent +- sen3t +- sen5t +...
Como esta serie no contiene trminos sen 4t, no aparece una resonancia.
(b) En este caso, la serie de Fourier es
Hay una resonancia pura debido a la presencia del trmino que contiene al factor
sen 4t.
m
El ejemplo 3 ilustra la resonancia cercana que puede ocurrir al magnificar un
nico trmino de la solucin debido a que su frecuencia es cercana a la frecuencia
natural coo.
EJEMPLO 3 Determinar una solucin peridica estacionaria de
donde F(t ) es la funcin con periodo 4 tal que F( t ) =S t para -2 <t <2 y la se-
rie de Fourier
20
O0 (- I )~+ nnt
F( t ) =- ~ sen - .
n=l
n 2
Solucin Al sustituir la ecuacin (11) y
00
nnt
xSp(t) = b, sen 2
n=l
en (lo), obtenemos
X Al igualar los coeficientes de los trminos semejantes y despejar b,, obtenemos la
80 O0 nnt
sen -
x&) =-
n(40 - n2n2) 2
n=l
nt 2n t
2 2 2
=. (0.8452)sen- - (24.4111)sen- - (0.1738)sen- + .
3n t
La magnitud tan grande del segundo trmino surge del hecho de que a0 =m --
E =2n/2. As, el movimiento dominante de un resorte con la ecuacin diferencial (10)
FIGURA 9.4.4 La grfica de ser una oscilacin con frecuencia n radianes/segundo, periodo 2 S y amplitud cerca-
m
x&). na a 24, consistente con la grfka de x&) que aparece en la figura 9.4.4.
Oscilaciones forzadas amortiguadas
FO
x ( t ) = sen(wt - a), (13)
J( k - +
donde
a =tan" OS f f - <n .
CW
k -mw2'
Si F(t ) es una funcin impar con periodo 2L, con serie de Fourier
00
nnt
F( t ) = B, senL,
n=l
entonces las frmulas anteriores producen, por superposicin, la solucin peridi-
ca estacionaria
donde m,, =nn/L y a,, es el ngulo determinado por la ecuacin (14) con este va-
lor de m. El ejemplo 4 ilustra el interesante hecho de que la frecuencia dominante
de la solucin peridica estacionaria puede ser un mltiplo entero de la frecuencia de
la fuerza F(t).
EJEMPLO 4 Supngase que m =3 kg, c =0.02 N/m/s, k =27 N/m y F(t ) es la funcin im-
par con periodo 2n tal que F(t ) =m - t2 si O <t <x. Determinar el movimiento
peridico estacionario xSp(t).
Solucin Vemos que la sene de Fourier de F(t ) es
1
53
sen3t +- sen5t +I . .
As, B, =O para n par, B,, =8/(nn3) para n impar y m, , =n. La ecuacin (16) im-
plica que
8 sen(nt - a,)
Xs p W =- (18)
,, impar n3J (27 - 3n2)2 +(0.02n)2
con
-1 (0.02)n
a, =tan
27 - 3n2'
o 5 ff, 2 n.
Con la ayuda de una calculadora programable tenemos que
xSp(t) =: (O. 1061) sen(t - 0.0008) +(1.5719) sen (3t - in)
-3 t
+(0.0004) sen(5t - 3.1437) +(0.0001) sen(7t - 3.1428) + . (20)
FIGURA 9.4.6 La fuerza Como el coeficiente correspondiente a n =3 es mucho mayor que los dems, la res-
impuesta y el movimiento puesta de este sistema es aproximadamente un movimiento sinusoidal con frecuen-
peridico estacionario cia igual al triple de la fuerza de entrada. La figura 9.4.6 muestra xSp(t) comparada
resultante del ejemplo 4. con la fuerza a escala 10F(t )/ k que tiene la dimensin adecuada para la distancia.
Lo que aqu ocurre es esto: l a masa m =3 en un resorte con k =27 tiene
(si ignoramos el pequeo efecto del amortiguador) una frecuencia natural wo =
Jk7m =3 rad/s. L a fuerza externa impuesta F(t) tiene un [mnimo] periodo de
27cS y por tanto una frecuencia fundamental de 1 rad/s. En consecuencia, el tr-
mino correspondiente I Z =3 en la serie de Fourier de F( t ) (ecuacin (17)) tiene
frecuencia igual a la frecuencia natural del sistema. As tenemos vibraciones de
resonancia cercana: l a masa completa esencialmente tres oscilaciones por cada
oscilacin simple de l a fuerza externa. ste es el efecto fsico del trmino domi-
nante I I =3 del lado derecho de la ecuacin (20). Por ejemplo, usted puede em-
pujar a un amigo en un columpio bastante alto, aunque slo empuje el columpio
cada tercera vez que ste regrese a usted. Esto tambin explica por qu algunos
transformadores susurran a una frecuencia mucho mayor que 60 Hz.
ste es un fenmeno general que debe tomarse en cuenta al disear los sis-
temas mecnicos. Para evitar la aparicin de vibraciones de resonancia cercana
anormalmente grandes y potencialmente destructoras, el sistema debe disearse
de modo que no quede sujeto a una fuerza peridica externa, tal que cierto mlti-
plo entero de su frecuencia fundamental sea cercano a una frecuencia natural de
vibracin. W
9.4 Problemas
Determine soluciones peridicas estacionarias para las ecua-
ciones diferenciales de los problemas 1 a 6.
1. x +5x =F(t ), donde F( t ) es la funcin de periodo 2n tal
que F( t ) =3 si O <t <x, F(t ) =-3 si z <t <2 ~.
2. x +lox =F( t ) , donde F( t ) es la funcin par de periodo 4
tal que F( t ) =3 si O <t <1, F( t ) =-3 si 1 <t <2.
3. x +3x =F(t), donde F(t ) es la funcin impar de periodo
2n tal que F(t ) =2t si O <t <Z.
4. x +4x =F(t), donde F(t ) es l a funcin par de periodo 4
tal que F(t ) =2t si O <t <2.
5. x +1Ox=F(t), donde F(t ) es la funcin impar de periodo
2t al que~( t ) =t - t ~si O<t <l .
6. x/ +2x =F(t), donde F( t ) es la funcin par de periodo 2n
tal que F(t ) =sen t si O <t <n.
En cada uno de los problemas 7 a 12, se dan la masa m y
l a constante de Hooke k para un sistema masa-resorte. Determi-
ne si aparecer o no una resonancia pura bajo la influencia de
la fuerza peridica externa dada F(t ).
7. m =1, k =9; F(t ) es la funcin impar con periodo 2~ tal
que F(t) =1 para O <t <Z.
8. m =2, k =10; F(t) es la funcin impar con periodo 2 tal
que F(t) =1 para O <t <1.
9. m =3, k =12; F(t) es la funcin impar con periodo 2n tal
que F(t) =3 para 0 <t <Z.
10. m =I , k =4$; F(t ) es la funcin impar con periodo 2 tal
que F(t) =2t para O <t <1.
11. m =3, k =48; F( t ) es la funcin par con periodo 2~tal que
F( t ) =rpara O <t <x.
que F( t ) =nt - t2 para O <t <x.
12. m =2, k =50; F( t ) es la funcin impar con periodo 2z tal
En cada uno de los problemas 13 a 16 se dan los valores
de m , c y k para un sistema masa-resorte amortiguado. Determi-
ne el movimiento peridico estacionario, en la forma de la
ecuacin (16), de la masa bajo l a influencia de l a fuerza exter-
na dada F(t). Calcule los coeficientes y ngulos de fase de los
tres primeros trminos no nulos de la serie para xSp(t ).
13. m =I , c =0.1, k =4; F(t ) es la fuerza del problema 1.
14. m =2, c =0.1, k =18; F(t) es la fuerza del problema 3
15. m =3, c =1, k =30; F(t) es la fuerza del problema 5.
16. m =1, c =0.01, k =4; F( t ) es la fuerza del problema 4.
17. Considere un sistema masa-resorte amortiguado forzado
con m = slugs, c =0.6 pies/segundo, k =36 Ib/pie. La
fuerza F(t ) es la funcin con periodo 2 (segundos) tal que
F( t ) =15 si O <t <1, F( t ) =-15 si 1 <t <2. (a) De-
termine la solucin peridica estacionaria en la forma
1
M
xSp( t ) = b, sen(nnr -
_.
II=l
(b) Determine la posicin (hasta dcimas de pulgada) de la
masa cuando t =5.
9.5 Conduccin del calor y separacin de variables 629
18. Considere un sistema masa-resorte amortiguado forzado
con m =1, c =0.01 y k =25. La fuerzaF(t) es la funcin
impar con periodo 2z tal que F(t ) =t si O <t <z/2,
F( t ) =n - t si 7r/2 <t <X Determine el movimiento pe-
ridico estacionario; calcule una cantidad suficiente de tr-
minos de la serie para ver que la frecuencia dominante del
movimiento es cinco veces la dela fuerza externa.
9.5 CONDUCCIN DEL CALOR Y SEPARACIN DE VARIABLES
Las aplicaciones ms importantes de las series de Fourier son hacia la solucin de
ecuaciones diferenciales parciales por medio del mtodo de separacin de variables
que presentaremos en esta seccin. Recuerde que una ecuacin diferencial parcial
es aquella que contiene una o ms derivadas parciales de una variable dependiente
dada por una funcin de al menos dos variables independientes. Un ejemplo de es-
ta situacin es la ecuacin unidimensional del calor
donde la variable dependiente u es una funcin incgnita de x y t y k es una cons-
tante dada.
La varilla calentada
La ecuacin (1) modela la variacin de temperatura u con la posicin x y el tiempo
t en una varilla calentada ubicada a lo largo del eje x. Suponemos que la varilla tie-
ne una seccin transversal uniforme con rea A perpendicular al eje y que est he-
cha de un material homogneo. Suponemos adems que la seccin transversal de
la varilla es tan pequea que u es constante en cada una de tales secciones, y que la
superficie lateral de la varilla est aislada de modo que no pase calor por ella. En-
tonces u ser realmente una funcin de x y t y el calor fluir a lo largo de la varilla
slo en la direccin de x. En general, pensaremos que el calor fluye como un flui-
do desde las partes ms calientes hasta las partes ms fras de un cuerpo.
El flujo de calor @(x, t ) en la varilla es la razn de flujo de calor en el instan-
te t a travs de un rea unitaria de la seccin transversal en x. Las unidades tpicas
para @ son las caloras por segundo por centmetro cuadrado. La deduccin de la
ecuacin (1) se basa en el principio emprico de que
donde la constante de proporcionalidad K es la conductividad trmica del mate-
rial de la varilla. El signo menos en la ecuacin (12) corresponde al hecho de que
' t ) el calor fluye en la direccin negativa del eje x cuando ux >O, mientras que @ es
positiva para el flujo de calor en la direccin positiva del eje x; en resumen, el ca-
lor fluye de un sitio caliente a un sitio fro y no al contrario.
FIGURA 9.5.1 Flujo neto de Ahora consideremos un pequeo segmento de la varilla correspondiente al in-
calor en un segmento pequeo tervalo [x, x +Ax] , como se muestra en la figura 9.5.1. La tasa de flujo R (en calo-
de la varilla. ras por segundo) de calor en este segmento a travs de sus dos extremos es
X x +Ax
La razn de cambio de l a temperatura en el segmento por unidad de tiempo (ut) de-
pende de su densidad S(gramos por centmetro cbico) y del calor especfico c (am-
bas se han supuesto constantes). El calor especfico c es la cantidad de calor (en
caloras) necesario para elevar 1 la temperatura de 1 g de material. En consecuen-
cia, se necesitan CSU caloras para llevar 1 cm3 de material de la temperatura cero
a la temperatura u. Una pequea rebanada de la varilla, de longitud dx, tiene volu-
men A dx, de modo que se necesitan c6u A dx caloras para elevar la temperatura
de esta rebanada de O a u. El contenido de calor
del segmento [ x, x +A x ] de la varilla es la cantidad de calor necesaria para llevar-
lo desde cero hasta la temperatura dada U( X, t). Como el calor entra y sale del seg-
mento slo por sus extremos, la ecuacin ( 3) implica que
pues R =dQ/dt. As, al derivar la ecuacin (4) dentro de l a integral y aplicar el teo-
rema de valor medio para integrales, vemos que
Q ( t ) =/xAX cSAu, (x, t ) dx =cSAu,(Z, t ) A X (6)
X
para cierta X en(x, x +A x). Al igualar los valores de las ecuaciones (5) y (6), ob-
tenemos
de modo que
ut(Z, t ) =k
u, ( x +Ax, t ) - uX( x, t )
A x
9
donde
K
k = -
C S
es la difusin trmica del material. Por ltimo, al considerar el lmite en la ecua-
cin (8) cuando A x -+0 y x + X , obtenemos la ecuacin unidimensional del
calor
As, la temperatura u(x, t) en la delgada varilla con lados aislados debe satisfacer
esta ecuacin diferencial parcial.
Condiciones en la frontera
Supongamos ahora que la varilla tiene longitud finita L, extendindose desde x =
O hasta x =L. Determinaremos su funcin temperatura u(x, t ) entre todas las solu-
ciones posibles de la ecuacin (1) mediante ciertas condiciones adicionales adecua-
das. De hecho, mientras que la solucin de una ecuacin diferencial ordinaria slo
implica constantes arbitrarias, la solucin de una ecuacin diferencial parcial impli-
ca por lo general afunciones arbitrarias. En el caso de la varilla, podemos especifi-
car su funcin temperatura f ( x ) en el instante t =O. Esto da como resultado la
condicin inicial
Tambin podemos especificar las temperaturas en los dos extremos de la varilla.
Por ejemplo, si cada extremo se pegara a un gran bloque de hielo con temperatura
cero, tendramos las condiciones en los extremos
u(0, t ) =u(L, t ) =O (para toda t). (11)
Al combinar todo lo anterior, obtenemos el problema con valores en la frontera
La figura 9.5.2 da una interpretacin geomtrica al problema con valores
7 en la frontera (12): debemos encontrar una funcin u(x, t ) continua en la franja
no acotada sombreada en el plano xt (incluyendo su frontera). Esta funcin de-
FIGURA 9.5.2 Una be satisfacer la ecuacin diferencial (12a) en cada punto interior de la franja, y
interpretacin geomtrica del en la frontera de dicha franja debe asumir los valores indicados por las condi-
problema con valores en la ciones en la frontera (12b) y (12c). La intuicin fsica sugiere que sif(x) es una
frontera de las ecuaciones funcin razonable, entonces existir una nica funcin u(x, t ) que cumpla tales
(12a)-(12c). condiciones.
En vez de tener temperaturas fsicas, los dos extremos de la varilla podran es-
tar aislados. En este caso, no fluira calor por extremo alguno, de modo que por la
ecuacin (2) tenemos que las condiciones (12b) se reemplazan en el problema con va-
lores en la frontera por las condiciones en los extremos
u,(O, t ) =u,(L, t ) =o (13)
(para toda t). En forma alternativa, la varilla podra aislarse en un extremo y tener
una temperatura fija en el otro. En los problemas de esta seccin se analizan sta y
otras posibilidades.
Superposicin de soluciones
Observe que la ecuacin del calor (12a) es lineal. Es decir, cualquier combinacin
lineal u =cl ul +c2u2 de dos soluciones de (12a) es tambin una solucin de (12a);
esto es consecuencia inmediata de la linealidad de la derivacin parcial. Tambin es
cierto que si u1 y u2 satisfacen las condiciones en (12b), ocurre 10 mismo con cual-
quier combinacin lineal u =cl ul +c2u2. Por tanto, las condiciones (12b) se Ila-
man condiciones homogneas en la frontera (aunque un trmino ms descriptivo sera
condiciones lineales en l a frontera). En contraste, la condicin final en la frontera
(12c) no es homognea; es una condicin no homognea en la frontera.
Nuestra estrategia general para resolver el problema con valores en la fronte-
ra (12) ser la de determinar funciones ul , u2, u3, . . . que satisfagan la ecuacin di-
ferencial parcial (12a) y las condiciones homogneas en l a frontera (12b), para
luego tratar de combinar estas funciones por superposicin, como si fuesen bloques
de construccin, esperando obtener una solucin u =cl ul +c2u2 +... que satisfa-
ga adems l a condicin no homognea (12c). El ejemplo 1 ilustra este mtodo.
EJEMPLO 1 Es fcil verificar, mediante una sustitucin directa, que cada una de las funciones
satisface l a ecuacin ut =u, . Usar estas funciones para construir una solucin del
problema con valores en la frontera
u(0, t ) =u( n, t ) =o, ( 14b)
u( x, O) =80 sen3 .x =60 senx - 20 sen3x. (14c)
Solucin Cualquier combinacin lineal de la forma
satisface la ecuacin diferencial (14a) y las condiciones homogneas (14b). Como
u(x, O) =cI senx +c2 sen2x +c3 sen3x,
vemos que tambin puede satisfacer la condicin no homognea (14c); basta elegir
c1 =60, c2 =O y c3 =-20. As, una solucin del problema con valores en l a fron-
tera dado es
~ ( x , t ) =60e" senx - 20e-9' sen3x. M
El problema con valores en la frontera del ejemplo I es excepcionalmente
sencillo, en el sentido de que slo necesitamos una cantidad finita de soluciones ho-
mogneas para satisfacer l a condicin no homognea en la frontera por superposi-
cin. Es ms usual utilizar una sucesin infinita ul , u2,.u3, . . . de funciones que sa-
tisfagan (12a) y (12b). En tal caso, escribimos la serle infinita
M
y luego tratamos de determinar los coeficientes cl, c2, c3: . . . para satisfacer (12c).
El siguiente principio resume las propiedades de esta serle infinita que deben veri-
ficarse para garantizar que tenemos una solucin del problema con valores en la
frontera (12).
Supngase que cada una de las funciones u, , u?, u3, . . . satisface la ecuacin diferen-
cial (12a) (para O <x <L y t >O) y las Condiciones homogneas (12b). Supnga-
se adems que los coeficientes de la ecuacin (15) se eligen de modo que cumplan
los tres criterios siguientes:
1. Para O <x <L y t >O, la funcin determinada por la serie (15) es continua
y derivable trmino a trmino (una vez con respecto de t y dos con respecto
de x).
n=l
3. La funcin u(x, t ) determinada por la ecuacin (15) en el interior de la franja
O S x 5 L y t 1 O, y por las condiciones en la frontera (12b) y (12c) en su
frontera, es continua.
Entonces u(x, t ) es una solucin del problema con valores en la frontera (12).
En el mtodo de separacin de variables descrito a continuacin, el centro
consiste en determinar las soluciones ul, u2, ug, . . . que satisfagan las condiciones
homogneas y determinar los coeficientes de modo que la serie de la ecuacin (1 5)
satisfaga las condiciones no homogneas al sustituir t =O. En este momento slo
tenemos una solucin formal en trminos de una serie para el problema con valo-
res en la frontera, sujeta a la verificacin de las condiciones de continuidad y dife-
renciabilidad de la parte (1) de nuestro principio de superposicin. Si la funcinf(x)
en (12c) es suave por partes, se puede demostrar que una solucin formal en trmi-
nos de una serie siempre satisface las restricciones y, adems, es la nica solucin
del problema con valores en la frontera. Para una demostracin de este hecho, va-
se el captulo 6 del libro de R. V. Churchill y J. W. Brown, Fourier Series and Boun-
dary Value Problems, 3a. edicin (Nueva York: McGraw-Hill, 1978).
Separacin de variables
Este mtodo para resolver el problema con valores en la frontera (1 2) para la vari-
lla calentada fue ideado por Fourier en su estudio sobre el calor citado en la seccin
9.1. Primero buscamos las funciones bloque de construccin ul, u2, u3, . . . que sa-
tisfagan la ecuacin diferencial ut =ku, y las condiciones homogneas u(0, t ) =
u(L, t ) =O, de modo que cada una de estas funciones tenga la forma especial
* u(x, t ) =X( x ) T( t ) (16)
donde las variables x y t estn separadas. Al sustituir la ecuacin (16) en ut =ku,
obtenemos XT =W T , donde por brevedad escribimos T en vez de T(t) y X en
vez de X(x). Al dividir ambos lados entre kXT obtenemos
El lado izquierdo de la ecuacin (17) slo depende de x, pero el lado derecho slo
depende de t. Si mantenemos t constante del lado derecho, entonces el lado izquier-
do X/ X debe permanecer constante al variar x. De manera anloga, si mantenemos
x constante del lado izquierdo, entonces el lado derecho T/kT debe permanecer
constante al variar t. En consecuencia, la igualdad slo puede ocurrir si cada una de
estas dos expresiones es la misma constante, la que por conveniencia denotamos
por -A. As, la ecuacin (17) se convierte en
X T
X kT
- - -A,
la cual consta de las dos ecuaciones
X( x) +AX( x) =o,
T ( t ) +AkT( t ) =O.
Tenemos entonces que la funcin producto u(x, t ) =X(x)T(t) satisface la ecuacin
diferencial parcial ut =ku, si X( x) y T(t ) satisfacen por separado las ecuaciones di-
ferenciales ordinarias (19) y (20) para algn valor de la constante A.
Primero analizaremos X(x). Las condiciones homogneas en los extremos son
U ( X , O) =X( O) T( t ) =O, u( L, t ) =X( L) T( t ) =O. (21)
Si T(t) es una funcin no trivial de t, entonces (21) slo puede ocurrir si X(0) =X(L) =
O. As, X(x) debe satisfacer el problema con valores en los extremos
x +ax =o,
X( 0 ) =o, X( L) =o.
ste es en realidad un problema de valores propios del tipo analizado en la seccin
3.8. De hecho, en el ejemplo 3 de esa seccin vimos que (22) tiene una solucin no
trivial si y slo si il es uno de los valores propios
y que una funcin propia asociada a A, es
X , (x) =sen __
nnx
L
n=l , 2, 3 )... . (24)
Recordemos que el razonamiento detrs de (23) y (24) es el siguiente. Si A =
O, entonces es claro que (22) implica X(X) =O. Si a =-a2 <O, entonces
X(x) =Acoshax +Bsenhax,
y entonces las condiciones X(0) =O =X(L) implican que A =B =O. Por lo tan-
to, la nica posibilidad de obtener una funcin propia no trivial es que k = a2 >O.
Entonces
X(x) =Acoscwc +B senax,
y las condiciones X(0) =O =X(L) implican A =O y a =nx/ L para cierto entero
positivo n. Siempre que la separacin de variables lleve a un problema de valores
propios poco familiar, por lo general debemos analizar por separado los casos 2 =
Ahora analizaremos la ecuacin (20), sabiendo que la constante il debe ser
uno de los valores propios enumerados en (23). Para la n-sima de tales posibilida-
des, escribimos la ecuacin (20) como
o,a= - a2<oya= a+o.
n2n2k
T,' +-
L2
Tn =O,
anticipando una solucin distinta Tn(t) para cada entero positivo distinto n. Una so-
lucin no trivial de esta ecuacin es
Tn(t) =exp ( - n2n2kt / L2) . (26)
Omitimos la constante arbitraria de integracin pues podremos insertarla ms ade-
lante.
Para resumir nuestros avances, hemos descubierto las dos sucesiones asocia-
das {Xn}? y { Tn} y de funciones dadas en (24) y (26). J untas producen las sucesio-
nes de funciones producto
para n =1, 2, 3, . . . Cada una de estas funciones satisface la ecuacin del calor ut =
ku, y las condiciones homogneas u(0, t ) =u(L, t ) =O. Ahora combinamos estas
funciones (por supelposicidn) para tratar de satisfacer tambin la condicin no ho-
mognea u(x, O) =f(x). Por tanto, formamos la serie infinita
m w
u(x, t ) = CnUn(X, t ) = c, exp ( - n2n2kt / L2) senr. ( 28)
nn x
n=l n=l
L
Slo resta determinar los coeficientes constantes {cn}? de modo que
n= 1
L
Plata
Cobre
Aluminio
Acero
Concreto
1.70
1.15
0.85
O. 15
0.005
FIGURA 9.5.3 Algunas
constantes de difusin trmica.
EJEMPLO 2
Solucin
Pero esto ser la serie de senos de Fourier def(x) en [O, L] si podemos elegir
2 L nnx
c, =b,, = f(x) sen- dx
L
para cada n =1, 2, 3, . . . As tenemos el siguiente resultado.
El problema con valores en la frontera (12) para una varilla calentada y temperatu-
ras nulas en los extremos tiene la solucin formal en trminos de una serie
>
m
u(x, t ) = b, exp ( - n2n2kt / L2) sen ?,
nnx
donde los {b,} son los coeficientes de senos de Fourier de la ecuacin (30) para la
funcin de temperatura inicial de la varillaf(x) =u(x, O). m
Observacin: Al considerar el lmite trmino a trmino en (31) cuando t -+
obtenemos que u(x, m) O, como era de esperar, pues los dos extremos de la va-
rilla se mantienen en temperatura cero. m
La solucin en serie de la ecuacin (3 1) converge por lo general muy rpido,
a menos que t sea bastante pequeo, debido a la presencia de los factores exponen-
ciales negativos. Por tanto, es prctica para los clculos numricos. Para su uso en
los problemas y los ejemplos, la tabla de la figura 9.5.3 contiene los valores de la
constante de difusin trmica k para algunos materiales comunes.
Supngase que una varilla de longitud L =50 cm se sumerge en vapor hasta que
su temperatura sea u. =100C a todo lo largo. En el instante t =O, su superficie
lateral se asla y sus dos extremos se sumergen en hielo a 0C. Calcular la tempe-
ratura de la varilla en su punto medio despus de media hora, si ella est hecha de
(a) acero; (b) concreto.
El problema con valores en la frontera para esta funcin de temperatura de la vari-
lla u(x, t ) es
U t =ku,x.x,
u(0, t ) =u( L, t ) =o;
u( x, O) =u().
Recordemos la serie onda cuadrada
obtenida en el ejemplo 1 de la seccin 9.2. En consecuencia, la serie de senos de
Fourier def(x) =u" es
4uo 1 nnx
f(x> =- -sen"-
n impar
n L
para O <x <L. Por tanto, los coeficientes de Fourier de la ecuacin (31) estn da-
dos por
para n impar,
[ O para n par,
y por tanto, la funcin de temperatura de la varilla est dada por
La figura 9.5.4 muestra la grfica y =u(x, t ) con u0 =100 y L =50. Al aumentar
t, vemos que la temperatura mxima de la varilla (que ocurre claramente en su pun-
to medio) va descendiendo. La temperatura en el punto medio x =25 despus de t =
1800 segundos es
400
~(25,1800) =- -exp (- 25 )
(-l )n+' 18n2n2k
n impar
n
(a) Con k =0.15 para el acero, esta serie da como resultado
~( 25, 1800) 43.8519 -0.0029 +0.0000 - ... 43.85"C.
(b) Con k =0.005 para el concreto, esta serie da como resultado
~(25,1800) zz 122.8795 - 30.8257 +10.4754 - 3.1894
+0.7958 - O. 1572 +0.0242 - 0.0029
+0.0003 - 0.0000 +... 1OO.OO"C.
As, el concreto es un aislante muy eficaz.
3
O
O
x
O
Condiciones con extremos ai sl ados
Ahora consideremos el problema con valores en la frontera
>
correspondiente a una varilla de longitud L con temperatura inicialf(x), pero con
sus dos extremos aislados. La separacin de variables u(x, t ) =X(x)T(t) procede
como en las ecuaciones (16) a (20) sin modificaciones. Pero las condiciones homo-
gneas en los extremos (32b) producen X(0) =X(L) =O. As, X(x) debe satisfa-
cer el problema con valores en los extremos
x +AX =o;
X(0) =o, X ( L) =o.
(33)
Debemos considerar por separado las posibilidades A =O, A =-a2 <O y A =
a2 >O para 10s valores propios.
Si A =O, la solucin general de X =O es X(x) =Ax +B, de modo que X(x) =
A. Por tanto, las condiciones en los extremos (33) implican que A =O, pero B pue-
de ser distinto de cero. Como un mltiplo de una funcin propia es una funcin pro-
pia, podemos elegir cualquier valor constante para B. As, si B =1, tenemos el valor
propio cero y la funcin propia asociada
=o, X,(x) 3 1. (34)
Si A =O en la ecuacin (20), obtenemos T(t) =O, de modo que podemos conside-
rar tambin T,(t) =1.
Si A =-a2 <O, la solucin general de la ecuacin X - a2X =O es
X( x ) =Acoshax +B senhax,
y fcilmente verificamos que X(0) =X(L) =O slo si A =B =O. As, no hay va-
lores propios negativos.
Si A =a2 >O, la solucin general de X +a2X =O es
X ( X ) =Acosax +B senax,
X(x) =-Aa senax +Bacos ax.
Por tanto, X(0) =O implica que B =O y para que
X ( L) =-AasenaL =O
necesitamos que a L sea un mltiplo entero de T, pues a f O y A f O si queremos
obtener una solucin no trivial. As, tenemos asociada la sucesin infinita de valo-
res propios y funciones propias
n2z 2 n z x
X, ( x) =cos - h, =a; =-
L2 L
(35)
9.5 Conducci6n del calor y separacin de variables 639
para n =1, 2, 3, . . . Como antes, la solucin de la ecuacin (20) con A =n2n2/L2
es TJt ) =exp(-n2n2kt/L2).
Por tanto, los productos que satisfacen las condiciones homogneas son
uo(x, t ) 1; un( x, t ) =exp (n2n2kt/~*)cos -
nnx
L
para n =1, 2, 3, . . . As, la solucin de prueba es
00
u( x, t ) =co+ c, exp (-n2n2kt/L2) cos -.
nnx
L
n=l
(37)
Para satisfacer la condicin no homognea u(x, O) =f (x), claramente quere-
mos que en t =O la ecuacin (37) se reduzca a la serie de cosenos de Fourier
00
nnx
n=l
donde
*
2 L nnx
an = f(x)cos - dx
L
para n =O, 1, 2, . . . As obtenemos el siguiente resultado.
(39)
El problema con valores en la frontera (32) para una varilla calentada y extremos
aislados tiene la solucin formal en trminos de una serie
00
u( x, t ) =- +C a n exp (-n2n2kt/L2)cos -
a0 nnx
2
n=l
L
donde los { an} son los coeficientes de cosenos de Fourier (39) de la funcin de tem-
peratura inicial de la varillaf(x) =u(x, O). m
Observacin: Note que
el valor promedio de la temperatura inicial. AI aislar la superficie lateral y los ex-
tremos de la varilla, el contenido calorfico original se distribuye en ltima instan-
cia de manera uniforme a lo largo de la varilla. m
EJEMPLO 3
r I I
Y
la funcin temperatura inicial
u(x, O) =f ( x ) del ejemplo 3.
Consideremos la misma varilla de 50 cm del ejemplo 2, pero suponiendo ahora que
su temperatura inicial est dada por la funcin triangular graficada en la figura
9.5.5. En el instante t =O, la superficie lateral y los dos extremos de la varilla se as-
l an.Entonces su funcin temperatura satisface el problema con valores en la frontera
Al sustituir L =25 en la serie de la onda triangular par en la ecuacin (1 5) de la
seccin 9.3 (donde la longitud del intervalo se denota 2L) y multiplicar por 4, ob-
tenemos la serie de cosenos de Fourier
400 1 n x x
f ( x ) =50 - - -COS ~
n2 n impar n2 25
(O <x <50) de nuestra funcin temperatura inicial. Pero para hacer corresponder
los trminos con la serie (40) con L =50, necesitamos exhibir los trminos en la
forma cos(nzx/50) y no en la forma cos(nzx/25). Por tanto, reemplazamos n por
n/ 2 en todas partes y escribimos la serie como
observe que la suma recorre todos los enteros positivos de la forma 4m - 2. Enton-
ces, el teorema 2 implica que la funcin temperatura de la varilla est dada por
1600 1 (-g) cos -. nnx
u ( x , ~ ) =50 - - 2exp
n2 n=2, 6, 10, ...
50
La figura 9.5.6 muestra la grfica u =u(x, t ) para los primeros 1200 segundos, Y
vemos que la temperatura en la varilla comienza con un mximo agudo en el pun-
to medio x =25, pero que rpidamente se promedia cuando el calor en la varilla
se redistribuye al aumentar t. a
Por ltimo, debemos sealar que, aunque planteamos los problemas con valo-
res en la frontera (12) y (32) para una varilla de longitud L, stos tambin modelan
la temperatura dentro de la lmina infinita O S x 5 L en el espacio tridimensional,
si su temperatura inicidf(x) depende slo de x y si sus dos caras x =O y x =L es-
tn aisladas o se mantienen a temperatura cero.
9.5 Problemas
Resuelva los problemas con valores en la frontera 1 a u( x, 0) =4 sen2x
12.
2. u, =1ou,,, o <x <5, t >o; u, (O, t ) =u, ( 5, t ) =o,
1. u t =3LI,,, o <x -=x, t >o; u( 0, t ) =u(x,t) =o, u ( x , o) =7
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
,"- x(crn)
tn
FIGURA 9.5.6 La grfica de la funcin temperatura u(x, t ) del ejemplo 3.
ut =2u,,, O <x -=1, t >o; u(0, t ) =u(1, t ) =O, 14. Una varilla de cobre con 50 cm de longitud y superficie la-
u(x, O) =5 sennx - ; sen3nx
teral aislada tiene una temperatura inicial u(x, O) =2x, y en
ut =u,,, o -== x -== n, t =. o; u(0, t ) =u( n, t ) =o, el instante t =O se aislan sus dos extremos. (a) Determine
u(x, O) =4 sen4x cos 2x u(x, t). (b) Cul ser su temperatura en x =10 despus de
ut =2u,,, o -== x .=3, t =. o; &(O, t ) =U,(3, t ) =o,
un minuto? (c) Aproximadamente cunto tiempo transcu-
U(X. O) =4cos +x - 2cos ;nx
rrir para que su temperatura en x =10 sea de 45"C?
= o <x < ' O; '(O7 t , =' ( ' 9 ') o, 15. Las dos caras de la lmina 0 5 x L se mantienen a tern-
O) =4 sennx cos3 nx
peratura cero, y la temperatura inicial de la lmina est da-
=u,,, o -== x -=2, t =-o; &(O, t ) =u,(2, t ) =o,
da por u(x, O) =A (constante) para O <x <L/ 2, U(X, O) =
O para L/2 <x <L. Deduzca la solucin formal en tkrmi-
u(x, O) =cos2 2nx
u, =u,*, o -== x -== 2, t ' o; u,(O, t ) =u,(2, t ) =o, nos de una serie
u(x,O) =l 0cosnxcos3nx
I OU, =u,,, o -== x -== 5, t ' o; u(0, t ) =u(5, t ) =o,
u(x, t ) =
U(X, O) =25
2 2 se2(nn/4)
exp (-n2n2kt/L2) sen-.
nnx
S UI =u,,, 0 X c= 10, 5- o; U(0, t ) =U(10, t ) =o, n=l
n L
u(x, O) =4x 16. DOS lminas de acero tienen 25 cm de espesor cada una.
su, =u,,, o <x - == 10, t >o; u,(O, t ) =u,(lO, t ) =o,
Inicialmente, una est a una temperatura de 100C a to-
u(x, o) =4x do 10 largo y la otra est a una temperatura de 0C. En el
u, =u,,, 0 -== x <100, t 5- o; u(0, t ) =u(100, t ) =o,
instante t =O, las lminas se colocan cara a cara, y SUS
u(x, O) =x(100 - x)
caras externas se mantienen a una temperatura de 0C.
13. Suponga que una varilla de 40 cm de longitud con la super-
ficie lateral aislada se calienta a una temperatura uniforme
de 100C y que en el instante t =O sus dos extremos se su-
mergen en hielo a 0C. (a) Determine la solucin formal en
trminos de una serie para la temperatura u(x, t ) de la vari-
Ila. (b) En el caso que la varilla est hecha de cobre, mues-
tre que despus de 5 minutos la temperatura en su punto 17. (Temperaturas estacionarias y transitorias) Considere una va-
medio es de aproximadamente 15C. (c) En el caso en que rilla aislada lateralmente con temperatura inicial u(x, O) =
varilla est hecha de concreto, use el primer trmino de la f(x) y temperaturas fijas en los extremos u(0, r ) =A y u(L,
serie para determinar el tiempo necesario para que su pun- t ) =B. (a) Se ha observado de manera emprica que cuan-
to medio se enfre hasta 15C. do t + +m, u(x, t ) tiende a una temperatura estacionaria
(a) Use el resultado del problema 15 para verificar que
despus de media hora la temperatura de su cara comn
es de aproximadamente 22C. (b) Suponga que las dos
lminas estn hechas de concreto. Cuanto tiempo debe
transcurrir hasta que su cara comn alcance una tempera-
tura de 22"C?
642 CaDtulo 9 Mtodos con series de Fourier
us&) correspondiente a hacer ut =O en el problema con
valores en la frontera. As, uss(x) es la solucin del proble-
ma con valores en los extremos
Determine uss(x). (b) La temperatura transitoria UJ X , t )
se define como
U&, t ) =utx, t ) - u, , ( x) .
Muestre que U@ satisface el problema con valores en la
frontera
_ - au,
azul,.
at ax
- k y ,
Ut AO, t ) =u&, t ) =o,
u&, O) =g(x) =f ( x ) - u, s( x) .
m
=u, , ( x) +C c n exp (-n2n2kt/L2) sen -,
nnx
L
n=l
donde
18. Suponga que una varilla aislada lateralmente con longitud
L =50 Y difusin trmica k =1 tiene una temperatura ini-
cial u(X, O) =O y temperaturas en los extremos ~ ( 0 , t ) =O,
~(50, r ) =100. Aplique el resultado del problema 17 para
mostrar que
u(x, t ) =
200 (-l)n+'
2X"~"
nnx
n 50
exp (-n2n2kt/2500) sen -.
n=l
20. Suponga que la comente que fluye a travs de una varilla
aislada lateralmente genera calor a razn constante; enton-
ces el problema 19 produce la ecuacin
Suponga las condiciones en la frontera u(0, t ) =u(L, t ) =
O y u(x, O) =f(x). (a) Halle la temperatura estacionaria
us$) determinada por
d2uss
dx2
O =k- +C, u,,(O) =u,,(L) =O.
(b) Muestre que la temperatura transitoria
U&, t ) =u(x, t ) - u&)
satisface el problema con valores en la frontera
au, a%,
- = k 7 ;
at ax
donde
21. La respuesta a la parte (a) del problema 20 es u&) =Cx
( L - x)/2k. Siflx) =O en el problema 20, de modo que la va-
rilla en cuestin tiene inicialmente una temperatura cero, de-
duzca del resultado de la parte (b) del mismo problema que
u( x , t ) =" L -x)
cx
2k
22. Considere la temperatura u(x, t ) en un cable delgado descu-
bierto con u(0, t ) =u(L, t ) =O y u(x, 0) =f(x). En vez de
estar aislado lateralmente, el cable pierde calor hacia el am-
biente (con temperatura fija igual a cero) a una razn pro-
porcional a u(x, t). (a) Concluya del problema 19 que
au a2u
at ax2
"
- k- - hu,
donde h es una constante positiva. (b) Sustituya entonces
para mostrar que u(x, t ) satisface el problema con valores
en la frontera que tiene la solucin dada en (30) y (3 1). Por
tanto, concluya que
donde
- =k- + C.
au a2u
at ax2
2 L nnx
Cn =x f(x) sen- L dx.
23.
24.
Considere una lmina con difusin trmica K que ocupa
la regin O 5 x S L. Suponga adems que, de acuerdo con la
ley de enfriamiento de Newton, cada cara de la lmina pier-
de calor hacia el ambiente (el cual tiene temperatura cero)
a razn de Hu caloras por segundo por centmetro cuadra-
do. Deduzca de la ecuacin ( 2) que la temperatura u(x, t ) en
la lmina satisface las condiciones en la frontera
hu(0, t ) -&(O, t ) =o =hu( L, t ) +ux ( L, t )
donde h =H/K.
Suponga que una varilla aislada lateralmente con longitud
L, difusin trmica k y temperatura inicial u(x, O) =f(x) se
asla en el extremo x =L y se mantiene a temperatura ce-
ro en x =O. (a) Separe variables para mostrar que las fun-
ciones propias son
X,z (x) =sen -
nscx
2L
para n impar. (b) Use la serie de senos de semimltiplos
impares del problema 21 de la seccin 9.3 para deducir la
solucin
u(n, t ) = c, exp ( - n * n " t / 4 ~ ~ ) sen-,
nscx
2L
n impar
donde
2 L nnx
c, = f (x) sen- dx.
2L
9.5 Proyecto de cmputo: anlisis de varillas calentada
Primero analizaremos numricamente la funcin de temperatura
4u0
u( x, t ) =- 1 exp (-7) sen-
n2z 2kt nsc x
n impar
n L
de la varilla calentada del ejemplo 2, con longitud L =50 cm, temperatura inicial
uniforme u. =100C y difusin trmica k =0.15 (para el acero). La siguiente fun-
cin de MATLAB suma los primeros N trminos no nulos de esta serie.
function u =u(x, t)
k = 0.15; % difusin del acero
L = 50; % longitud de la varilla
u0 = 100; % temperatura inicial
S = o; % suma inicial
N = 50; % nmero de trminos
for n = 1:2:2*N+l;
end
u =4*uO*S/pi;
S = S +(l/n)*exp(-nA2*pi"2*k*t/LA2).*sen(n*pi*x/L);
Utilizamos esta funcin para trazar las figuras 9.5.7 a 9.5.10. En un sentido prcti-
co, bastan N =50 trminos para obtener el valor u(x, t) despus de 10 segundos (o
ms) con dos cifras decimales de precisin en el intervalo O S x S 50. (Cmo ve-
rificm'a esta afirmacin?)
La grfica de u(x, 30) de la figura 9.5.7 muestra que despus de 30 segun-
dos, la varilla se ha enfriado considerablemente slo cerca de sus extremos y si-
gue teniendo una temperatura cercana a los 100C para 10 S x S 40. La figura
9.5.8 muestra la grfica de u(x, 1800) despus de 30 minutos e ilustra el hecho
(?) de que la temperatura mxima de la varilla siempre aparece en su punto me-
dio, donde x =25.
La grfica de u(25, t ) para un periodo de 2 horas, en la figura 9.5.9, indica que
la temperatura del punto medio tarda poco ms de 1500 segundos (25 minutos) en
125 I I I
I I
100
-
75
-
3
50
- -
Ib 20 30 -40 50
X
u(x, 30) proporcionando las
temperaturas de la varilla
desputs de 30 segundos.
FIGURA 9.5.9 La grfka de
u(25, t) proporcionando las
temperaturas del punto medio
de la varilla.
X
u(x, 1800) proporcionando las
temperaturas de la varilla
despus de 30 minutos.
50.5
50.4
- -
50.3
- -
I I I I
-
-
x 50.0
\
49.9
- -
49.6
- -
49.7
- -
49.8
- -
49.5 I I I I
1570 1572 1574 1576 1578 1580
t
FIGURA 9.5.10 Ampliacin
de la grfica de u(25, f) que
proporciona las temperaturas
del punto medio de la varilla.
caer hasta 50C. La figura 5.9.10 muestra una ampliacin de la grfka cerca de su
punto de interseccin con la recta horizontal u =50 e indica que esto tarda real-
mente cerca de 1578 segundos (26 minutos y 18 segundos).
Para analizar su propia varilla con temperatura inicial constantef (x) =To =
100 de esta forma, sean
donde p es el mayor y q el menor dgito distinto de cero de SU matrcula de estu-
diante.
1. Si los dos extremos de la varilla se mantienen a temperatura cero, determine
entonces cunto tiempo (redondeado a segundos) debe transcurrir para que la
temperatura del punto medio de la varilla descienda a 50C.
2. Si el extremo x =L de la varilla est aislado, pero el extremo x =O se man-
tiene a temperatura cero, entonces la funcin temperatura u ( ~ , t ) est dada por
la serie de Fourier del problema 24 de esta seccin. Determine cunto tiem-
po transcurrir hasta que la temperatura mxima en cualquier punto de la va-
rilla sea de 50C.
9.6 CUERDAS VIBRANTES Y LA ECUACIN DE ONDA UNIDIMENSIONAL
Aunque Fourier sistematiz el mtodo de separacin de variables, las soluciones de
ecuaciones diferenciales parciales en series trigonomtricas haban aparecido ante-
riormente, en los estudios de las cuerdas vibrantes realizados en el siglo XVIII por
Euler, dAlembert y Daniel Bernoulli. Para deducir la ecuacin diferencial parcial
que modela las vibraciones de una cuerda, comenzaremos con una cuerda uniforme
flexible con densidad lineal p (en gramos/centimetro o slugs/pie) estirada mediante
una tensin de T (dinas o libras) entre los puntos fijos x =O y x =L. Supongamos
que, cuando la cuerda vibra en el plano xy en tomo de su posicin de equilibrio, ca-
da punto se mueve en forma paralela al eje x, de modo que podemos denotar como
y(x, t ) el desplazamiento en el instante t del punto x de la cuerda. Entonces, para cual-
quier valor fijo de t, la forma de la cuerda en el instante t es la curva y =y(x, t). Tam-
p? +Ae ms de las fuerzas internas de tensin que actan de manera tangencial a la cuerda,
8- tan 8 =y&, t ) es bastante precisa (figura 9.6.1). Por ltimo, suponemos que ade-
sobre sta acta una fuerza vertical externa con densidad lineal F(x) en unidades
como dinas/centmetro o libras/pie.
Queremos aplicar la segunda ley de Newton F =ma al pequeo segmento de
Y
F( i ) Ax bin suponemos que la desviacin de la cuerda es tan ligera que la aproximacin sen
I
I
T I
I I la cuerda con masa pAx correspondiente al intervalo [x, x +Ax] , donde a es la ace-
I l l
x X x + A x x leracin vertical y,, (T, t ) de su punto medio. Al leer los componentes verticales de
I
la fuerza que aparecen en la figura 9.6.1, tenemos
FIGURA 9.6.1 Fuerzas sobre
un pequeo segmento de la
cuerda vibrante.
(pAx).y,,(E,t)= Tsen(O+AO)-TsenO+F(T)Ax
Ty,(x +A X , t ) - Ty x( x, t ) +F(X)Ax,
de modo que al dividir entre Ax obtenemos
Al considerar el lmite cuando A x + O y X + x, obtenemos la ecuacin dife-
rencial parcial
que describe las vibraciones verticales de una cuerda flexible con densidad lineal
constante p y tensin T bajo la influencia de una fuerza vertical externa con densi-
dad lineal F(x).
Si hacemos
a 2 T =-
P
y F(x) =O en la ecuacin (l), obtenemos la ecuacin de onda unidimensional
que modela las vibraciones libres de una cuerda flexible uniforme.
Los extremos fijos de la cuerda en los puntos x =O y x =L sobre el eje x co-
rresponden a las condiciones en los extremos
Nuestra intuicin acerca de la fsica de la situacin sugiere que el movimiento de la
cuerda quedar determinado si especificamos su funcin de posicin inicial
y su funcin de velocidad inicial
Al combinar las ecuaciones (3) a (6), obtenemos el problema con valores en la fron-
tera
para l a funcin de desplazamiento y(x, t ) de una cuerda vibrando libremente con ex-
tremos fijos, posicin inicialf(x) y velocidad inicial g(x).
Solucin mediante separacin de variables
Como la ecuacin del calor, la ecuacin de onda (7a) es lineal: cualquier combina-
cin lineal de dos soluciones es de nuevo una solucin. Otra analoga es que las
condiciones en los extremos (7b) son homogneas. Por desgracia, las condiciones
(7c) y (7d) son no homogneas; debemos trabajar con dos condiciones en la fron-
tera no homogneas.
Como describimos en la seccin 9.5, el mtodo de separacin de variables im-
plica l a superposicin de soluciones que satisfagan las condiciones homogneas pa-
ra obtener una solucin que adems satisfaga una nica condicin no homognea
en la frontera. Para adaptar la tcnica a la nueva situacin, adoptaremos la estrate-
gia divide y vencers y separaremos el problema (7) en los siguientes dos proble-
mas con valores en l a frontera, cada uno con una nica condicin no homognea en
la frontera:
Si podemos hallar por separado una solucin yA(x, t ) del problema A y una solucin
yB(x, t ) del problema B, entonces su suma y(x, t ) =y,@, t ) +yB(x, t ) ser una so-
lucin del problema original (7), pues
As, atacaremos el problema A con el mtodo de separacin de variables. Al
sustituir
en ytt =a2y,,, obtenemos XT" =a2XT donde, como antes, escribimos X" en vez
de X"(x) y T" en vez de T"(t). Por lo tanto,
Las funciones X"/ X de x y T"/a2T de t pueden coincidir para toda x y toda t slo
si cada una es igual a la misma constante. En consecuencia, podemos concluir que
para cierta constante il; insertamos el signo menos slo para facilitar el reconoci-
miento del problema de valores propios (13). As, nuestra ecuacin diferencial par-
cial se separa en las dos ecuaciones diferenciales ordinarias
x" +ax =o,
T" +Aa2T =O.
Las condiciones en los extremos
requieren que X( 0) =X(L) =O si T(t) debe ser no trivial. Por tanto, X(x) debe sa-
tisfacer el ahora familiar problema de valores propios
Como en las ecuaciones (23) y (24) de la seccin 9.5, los valores propios de este
problema son los nmeros
n2n2
&=-
L2 '
n=l , 2, 3 ,... , (14)
y la funcin propia asociada a A, es
X, ( x ) =sen-
n n x
L
n =1 , 2 , 3 ,....
Ahora veamos qu ocurre con la ecuacin (1 2). La condicin inicial homognea
y,(x, O) =X( x) T ( O) =o
implica que T(0) =O. Por lo tanto, la solucin T,(t) asociada con el valor propio
An =n2z22/L2 debe satisfacer las condiciones
n2n2a2
L2
T: +~ T, =O, T,(O) =O. (16)
La solucin general de la ecuacin diferencial (16) es
nnat nnat
T, (t) A, COS -
L
+B, sen -.
L
Su derivada
(-A, sen -
nnat
T,(t) =-
L L
+B, COS -
L
satisface la condicin Ti (0) =O si B, =O. As, una solucin no trivial de (16) es
T,(t) =cos -.
nnat
L
(18)
Combinamos los resultados de las ecuaciones (15) y (18) para obtener la su-
cesin infinita de funciones producto
y, ( x , t ) =x, ( x ) T, ( t ) =cos -
nnat nnx
L
sen -
L
para n =1, 2, 3, . . . Cada una de estas funciones bloque de construccin satisface
la ecuacin de onda yn =a2u, y las condiciones homogneas en la frontera en el
problema A. Obtenemos por superposicin la serie infinita
para O <x <L. Pero sta ser la serie de senos de Fourier def(x) en [O, L] si po-
demos elegir
As, vemos finalmente que una solucin formal en trminos de una serie para el
problema A es
00
nnat nnx
Y(X, t ) = A,, cos -
L
sen -
L '
n=l
con los coeficientes {A,,}T calculados mediante la ecuacin (22). Observe que la
sene (23) se obtiene a partir de la serie de senos de Fourier def(x) insertando sim-
plemente el factor cos(nmt/L) en el n-simo trmino. Observe tambin que este
trmino tiene la frecuencia [circular] wn =nzu/L.
EJEMPLO 1 Como consecuencia inmediata, la solucin del problema con valores en la frontera
para el cual L =z y a =2 es
Y(x, t ) = cos2 senx - &, cos 6t sen3x.
3
La razn de esto es que tenemos en forma explcita la serie de senos de Fourier de
f(x) con A, =w 3 A, =--= 1 y An =O en los dems casos.
EJEMPLO 2 Una cuerda pulsada La figura 9.6.2 muestra la funcin de posicin inicial f(x)
para una cuerda estirada (de longitud L) que es puesta en movimiento al mover su
punto medio x =L/2 hasta la distancia $bL y luego soltndola desde el reposo en
el instante t =O. El problema con valores en la frontera correspondiente es
Ytt =a Y.xx (0 <x <L, t ' 0);
2
I
L
FIGURA 9.6.2 La posicin
inicial de la cuerda pulsada del
ejemplo 2.
Solucin El n-simo coeficiente de senos de Fourier def(x) es
LI 2 nnx
b(L-x)sen-dx;
L
de donde
4bL nn
A,, = sen-
n n 2
Por tanto, la ecuacin (23) produce la solucin formal en trminos de una serie
4bL O0 1 nz nnat nnx
sen -
Y(& t ) =- n2 sen cos -
L L
n=l
- 4bL (cos - sen- - -cos -
nut nx 1 3nnt 3nx
- sen- +...
n 2 L L 32 L L
). (24)
Msica
Muchos instrumentos conocidos utilizan cuerdas vibrantes para generar SUS sonidos.
Cuando una cuerda vibra con una frecuencia dada, las vibraciones a esta frecuencia
se transmiten por el aire en la forma de variaciones peridicas en la densidad del
aire, llamadas ondas sonoras, hasta el odo de quien escucha. Por ejemplo, el do
mayor es un tono con una frecuencia aproximada de 256 Hz. Cuando se escuchan
varios tonos en forma simultnea, la combinacin se percibe como armoniosa si las
razones entre sus frecuencias son parecidas a nmeros enteros pequeos; en caso
contrario percibimos las combinaciones como disonantes.
La serie de la ecuacin (23) representa el movimiento de una cuerda como su-
perposicin de una infinidad de vibraciones con distintas frecuencias. El n-simo
trmino
nnat nnx
sen __ A,, COS -
L L
representa una vibracin con frecuencia
La menor de estas frecuencias
es la frecuencia fundamental, y por lo general predomina en el sonido que perci-
bimos. La frecuencia v, =nv1 del n-simo armnico es un mltiplo entero de v i y
es la razn por la que el sonido de una nica cuerda vibrante es armonioso o diso-
nante.
Observe en la ecuacin (26) que la frecuencia fundamental v, es proporcional
a , @ e inversamente proporcional a L y a &T. As, podemos duplicar esta frecuen-
cia (y con ello obtener un tono fundamental a una octava arriba) dividiendo a la mi-
tad la longitud L o cuadruplicando la tensin T. Las condiciones iniciales no afectan
a Y , , sino que determinan los coeficientes (23) y con ello la medida en que los
armnicos superiores contribuyen al sonido producido. Por tanto, las condiciones
iniciales afectan el timbre, o la mezcla general de las frecuencias, en vez de la fre-
cuencia fundamental. (Desde un punto de vista tcnico, esto slo es cierto para des-
plazamientos relativamente pequeos de la cuerda; si usted golpea una tecla de
piano con bastante fuerza podr detectar una ligera y breve desviacin inicial con
respecto de la frecuencia usual de la nota.)
De acuerdo con una teora (ms bien simple) del odo, el volumen del sonido
producido por una cuerda vibrante es proporcional a su energa total [cintica ms
potencial], dada por
En el problema 17 le pediremos que muestre que la sustitucin de la serie (23) en
la frmula (27) da como resultado
n2T O0
4L
E = -
n2Ai .
n=l
La razn del n-simo trmino n2A y la suma Zn2A es entonces la parte del soni-
do completo que puede atribuirse al n-simo armnico.
Ilustramos esta teora con la serie (24) que describe el movimiento de la cuer-
da pulsada del ejemplo 2. Observe que faltan los armnicos pares, y que A,l =
4bL/($n2) para n impar. Por tanto, la ecuacin (28) implica
1 6b2 L2 4b2 L T n2T
-
E = - "
4L
nimpar n2 n impar
de modo que la proporcin del sonido asociada con el n-simo armnico (para n im-
Par) es
n impar
Al sustituir n =1 y n =3, tenemos que 81.06% del sonido de la cuerda del ejem-
plo 2 est asociado al tono fundamental y 9.01% con el armnico correspondiente
an =3.
La solucin de dAlembert
En contraste con las soluciones en serie de la ecuacin del calor, las soluciones for-
males en trminos de una serie para la ecuacin de onda no tienen por lo general la
suficiente diferenciabilidad trmino a trmino para poder verificar la solucin apli-
cando un teorema de superposicin anlogo al enunciado en la seccin 9.5. Por ejem-
plo, la derivacin trmino a trmino de la serie (24) dma como resultado la serie
d2v 4h S n n nnat nnx
que por lo general no converge, debido a que el factor de convergencia l / n2 de-
saparece despus de la segunda derivacin.
Sin embargo, hay un mtodo alternativo que verifica la solucin (23) y pro-
porciona valiosa informacin adicional acerca de ella. Si aplicamos la identidad tri-
gonomtrica
2 sen A cos B =sen(A +B) +sen(A - B)
con A =n m/ L y B =nmt / L, entonces (23) implica
00
y ( x , t ) = A,, sen-
nnx m a t
L L
cos -
n=l
l oo n n I a 3 n n
2 L 2 L
=- An sen-(x +at) +- A,, sen-((x - at). (29)
n= 1 n=l
Pero por definicin de los coeficientes,
para toda x, donde F(x) es la extensin impar con periodo 2L de la funcin de po-
sicin inicial f ( x) . Por tanto, la ecuacin (29) significa que
y ( x , t ) =; [ F( x +at) +F( x - at )]. (30)
Por tanto, la serie (23) converge a la expresin del lado derecho de (30), que se co-
noce como la forma de dAlembert de la solucin del problema A para la cuerda
vibrante. Adems, el uso de la regla de la cadena facilita la verificacin (problemas
13 y 14) de que la funcin y(x, t ) definida en (30) realmente satisface la ecuacin
y,, =a2yx, (bajo la hiptesis de que F sea dos veces derivable), as como las condi-
ciones en la frontera y(0, t ) =y(L, t) =O y y(x, O) =f ( x ) .
Para cualquier funcin F(x), las funciones F(x +at) y F(x - at) representan on-
das que se mueven hacia la izquierda y la derecha, respectivamente, a lo largo del eje
x con rapidez a. Este hecho se ilustra en la figura 9.6.3, la cual muestra las grfkas de
ambas funciones para valores sucesivos de t, en un caso tipico donde la funcin de po-
sicin inicial F(x) es una funcin de pulso con centro en el punto medio x =n/2 de
una cuerda con longitud L =n y a =1 (de modo que el periodo fundamental de vi-
bracin es 2n). As, la solucin de d Alembert en (30) expresa y(x, t ) como una super-
posicin de dos ondas que se mueven en direcciones opuestas con rapidez a. sta es la
razn por la que la ecuacin yn = se llama la ecuacin de onda.
l Y I V
I
r
c- -
l l I I I I I I I l l
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 x 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 X
(a) Enel instantet =O (b) En el instantet =n/8
// /1
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 x
(c) En el instante t =n/4 (d) En el instantet =3n/8
FIGURA 9.6.3 El pulso F(x) produce dos ondas, una que se mueve hacia
la izquierda y otra que se mueve hacia la derecha.
Cuerdas con velocidad inicial
La solucin del problema B por separacin de variables, con condiciones iniciales
Y(x, 0) =0 y YJ X, O) =g(x), procede exactamente de la misma forma que la del pro-
blema A, hasta llegar a la ecuacin (16). Pero entonces y(x, O) =X( X) T( O) =O im-
plica que T(0) =O, de modo que en vez de (16) tenemos
d2Tn n2n2a2
dt 2
-+- L2 Tn =O, Tn(0) =O.
De la ecuacin (17) vemos que una solucin no trivial de (31) es
Tn( t ) =sen-.
nnat
L
Por tanto, la solucin formal en trminos de una sene de potencias tiene la forma
00
nnat nnx
y(x, t ) = B, sen- sen -
L
n=l L '
(33)
de modo que queremos elegir los coeficientes {Bn} tales que
Asi, queremos que B, . nm/ L sea el coeficiente de senos de Fourier b, de g(x) en [O, L]:
Por tanto, elegimos
g(x) sen- dx
nnx
nnu o L
B, =-
para que y(x, t ) sea una solucin formal en trminos de una serie para el problema B.
EJEMPLO 3 Consideremos una cuerda de guitarra estirada en la parte trasera de un camin, que en
el instante t =O choca con una pared con rapidez uo, Entonces g(x) =uo, de modo que
S"
iznx 2voL
nna 0 L n2n2u
B, - u. sen- dx =- [l - (-1)"l.
Por tanto, la serie (33) da como resultado
4u0 L 1 nnat nxx
y(x, t ) =- sen- sen ___.
n 2 ~ n impar' L
L
m
Si derivamos la serie (33) trmino a trmino con respecto de t, obtenemos
00
nnx nnat
L L
y, ( x, t ) = bn sen __ cos ___ =2 [ G( x +ut) +G( x - at ) ] , (36)
n= 1
donde G es la extensin impar con periodo 2L de la funcin de velocidad inicial
g(x), usando el mismo mtodo que en la deduccin de la ecuacin (30). En el pro-
blema 15 le pedimos que deduzca que
1
y(x, t ) =- 2a [ H( x +at ) +H( x -at )],
donde la funcin H( x) se define como
H( x ) =1' G(s) ds.
(37)
Si, por ltimo, una cuerda tiene una funcin de posicin inicial distinta de ce-
ro y(x, o) =f(x) y una funcin de velocidad inicial distinta de cero y,@, O) =g(x),
entonces podemos obtener su funcin de desplazamiento sumando las soluciones de
d' Alembert de los problemzs A y B dadas en las ecuaciones (30) y (37), respectiva-
mente. Por tanto, las vibraciones de esta cuerda con condiciones iniciales generales
quedan descritas por
una superposicin de cuatro ondas que se mueven a lo largo del eje x con rapidez
u, dos hacia la izquierda y dos hacia la derecha.
9.6 Problemas
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
Resuelva los problemas con valores en la frontera 1 a 10.
yu =4yxx, o -=x <x, t >o; y(0, t ) =y(x, t ) =o,
y(x, O) =$ sen2x, yf(x, O) =O
yrt =yxx, o -=x e 1, t >o; y(0, t ) =y(1,t) =o,
y(x, O) =$ senxx - & sen3xx, yt(x, O) =O
y(x, O) =y,(x, O) = senx
y(x, O) = senxx COS~X , y,(x, O) =O
Ytr 25y,x, O <X <3, t >O; y(0, t ) =~( 3, t ) O,
y(x, O) =$ senxx, yr(x, O) =10sen2xx
y,t =lOOy,,, 0 4 x <n, t >o; y(0, t ) =y(% t ) =o,
Y(X, 0) =x(n -X), yr(x, 0) =0
y,r =lOOy,,, o -=Z x -= 1, t =- o; y(0, t ) =y(1, t ) =o,
Y(X, O) =o, yr(x, O) =x
Ytr =4~x1, O -=z X C= x, t >O; ~( 0, t ) =y(n, t ) =O,
y(x,O) =senx, yt(x, O) =1
ytt =4y,,, o -=Z x .=1, t >o; y(0, t ) =y(1, t ) =o,
Y(X, O) =o, Y,(X, O) =x(l - x)
Yrt =25y,u, O -=z X X , t >O; ~( 0, t ) =Y(Z, t ) =O,
y(x, O) =yr(x, O) =sen2x
Suponga que una cuerda con 2 pies de longitud y -onzas
de peso est sujeta a una tensin de 32 libras. Detemne la
frecuencia fundamental con la cual vibra y la velocidad con
que las ondas de vibracin la recorren.
Muestre que la amplitud de las oscilaciones del punto me-
dio de la cuerda del ejemplo 3 es
4ytt =yxx, 0 <X <X , t ' 0; y(0, t ) =y(Z, t ) =o,
4yrr =yxx, 0 -=E x <2, t >0; y(0, t ) =y(2, t ) =o,
1
1
32 .
Si la cuerda es la del problema 11 y la rapidez del impacto
del camin es de 60 millas/hora, muestre que esta ampli-
tud es aproximadamente 1 pulgada.
Suponga que la funcin F(x) es dos veces diferenciable pa-
ra toda x. Use la regla de la cadena para verificar que las
funciones
Y (X, t ) =F(x +at) y y(x, t ) =F(x -at)
satisfacen la ecuacin ytt =a2yy,.
Dada la funcin diferenciable impar F(x) con periodo 2L,
muestre que la funcin
Y(X, t ) =$ [ F( x +at) +F(x -at)]
satisface las condiciones y(0, r ) =y(L, t ) =O, Y(X, o) =
F(x) y Y,(& o> =o.
15. Si y(x, O) =O, entonces la ecuacin (36) implica (PC'.
qu?) que
y(x, t ) =i ir G(x +az) dz +i G(x - az) dt.
6'
Haga las sustituciones adecuadas en estas integrales para
deducir las ecuaciones (37) y (38).
16. (a) Muestre que las sustituciones u =x +at y u =x - at
transforman la ecuacin yrt =a2yxx en la ecuacin y,, =O.
(b) Concluya que cada solucin de yrt =a2y, tiene la
forma
Y(X, t ) =F(x +at) +G(x - at ) ,
la cual representa dos ondas que viajan en direcciones opues-
tas, cada una con rapidez a.
17. Suponga que
00
nnat nnx
Y(X, t ) = An COS - sen - .
L L
n=l
Eleve al cuadrado las derivadas yr y yx y luego integre tr-
mino a trmino, aplicando la ortogonalidad de las funcio-
nes seno y coseno, para verificar que
18. Considere una cuerda estirada, inicialmente en reposo; su
extremo en x =O est fijo, pero su extremo en x =L est
parcialmente libre: se le permite deslizarse sin friccin a lo
largo de la recta vertical x =L. El problema con valores en
la frontera correspondiente es
Separe las variables y use la serie de senos de semimlti-
plos impares def(x), como en el problema 24 de la seccin
9.5, para deducir la solucin
y(x, t ) = A, cos - sen -,
m a t nxx
2L 2L
n impar
donde
2 L nnx
A n = !(X) sen - dx.
2L
Los problemas 19 y 20 tratan de las vibraciones de una en (41) para obtener las ecuaciones
cuerda bajo la influencia de la fuerza dirigida hacia abajo F(x) =
-pg de gravedad. De acuerdo con la ecuacin (l), esta funcin X" +AX =o, X( 0 ) =X ( L ) =o (42)
de desplazamiento satisface la ecuacin diferencial parcial
Y
T" +2hT' +a2hT =O, T' (0) =O. (43)
(b) Los valores propios y las funciones propias de (42) son
con condiciones en los extremos y( 0, t ) =y(L, t ) =O.
19. Suponga primero que la cuerda cuelga en una posicin es- n2n2 nnx
tacionaria, de modo que y =y(x) y yrr =O, y que por tanto
su ecuacin diferencial de movimiento asume la sencilla
forma a2y" =g. Deduzca la solucin estacionaria (como es usual). Muestre que la solucin general con A =
A,, =- L2 y X, ( x) =sen-
L
n2a2/ L2 de la ecuacin diferencial (43) es
y ( x ) =@(.x) =- ( x - L) .
gx
2a2
T,,(t) =e"hf (A,, cos ~ , t +B, senw,t) ,
20. Ahora suponga que la cuerda se libera desde el reposo en
equilibrio; en consecuencia, las condiciones iniciales son
y(x, O) =O y y( (x, O) =O. Defina
donde U,, =J h 2 n 2 a 2 / L2 ) - h2 -=nXa/ L. (c) Muestre
que T,'(O) =O implica que B,, =M,,/@, y por tanto, salvo
un factor constante,
~ , , ( t ) =e-hr cos (writ - a,,)
donde a,, =tan"(h/m,,). (d) Por ltimo, concluya que
u(x, t ) =y( x, t ) - @(X),
donde &x) es la solucin estacionaria del problema 19. De-
duzca de la ecuacin (40) que u(x, t ) satisface el problema 00
con valores en la frontera y( x, t ) =e? c, cos ( a t - a,,) sen -,
nnx
L
n=l
Concluya de las ecuaciones ( 22) y (23) que
donde los coeficientes {A,,} son los coeficientes de senos
de Fourier de f (x) =-+(x). Por ltimo, explique por qu
se sigue de aqu que la cuerda oscila entre las posiciones
y =o y y =2444.
21. Para una cuerda vibrante en el aire, con resistencia propor-
cional a la velocidad, el problema con valores en la fronte-
ra es
Suponga que O <h <na/ L. (a) Sustituya
y ( x . t ) =X( x ) T( t )
donde
c, =
De esta frmula vemos que la resistencia del aire tiene tres
efectos principales: amortiguamiento exponencial de las
amplitudes, disminucin de las frecuencias m, , <nna/ L y
la introduccin de los ngulos de desfasamiento a,,.
22, Resuelva el problema 21 de nuevo como sigue: sustituya
primero y(x, t ) =e"%(x, t ) en la ecuacin (41) y luego
muestre que el problema con valores en la frontera para
u(x, t ) es
utt =a2uxx +h2u;
u(0, t ) =u( L, t ) =o,
v(x, 0) =f ( x ) ,
ur(x, 0) =hf(xx).
A continuacin, muestre que la sustitucin u(x, t ) =X(x)T(t)
conduce a las ecuaciones
Proceda de esta forma para deducir la solucin y(x, t ) dada
en la parte (d) del problema 2 l.
(a) En el instante t =O (b) En el instante t =n/16 ( c) En el instante t =ni8
I Y t Y
I Y
(d) En el instante t =3n/16 (e) En el instante t =n/4
I Y
/v
r\ 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 x
(f) En el instante t =5n/16
(9) En el instante t =3n/8 (h) En el instante f =7n/16
V
1 - 1 I I - 1 I
-
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 X-
(i) En el instante f =n/2
FIGURA 9.6.4 Instantneas sucesivas de la cuerda vibrante de los problemas 23 y 24.
Las instantneas de la figura 9.6.4 muestran diversas po-
siciones de una cuerda vibrante con longitud L =R y a =l (de
modo que su periodo de oscilacin es 2n). La cuerda est ini-
cialmente en reposo con extremos fijos, y en el instante t =O
se pone en movimiento con la funcin de posicin inicial
f ( x ) =2sen x =1 - cos2x.
(44)
2
23. La instantnea ms interesante es la de la figura 9.6.4(e),
donde parece que la cuerda exhibe un punto plano mo-
mentneo en el instante t =x/4. De hecho, aplique la
frmula de dAlembert en (30) para demostrar que la fun-
cin de posicin de la cuerda y(x, t ) satisface la condicin
=1 para - < x ~ - - .
n 3n
4 - 4
24. (a) Muestre que la funcin de posicinf(x) definida en la
ecuacin (44) tiene puntos de inflexin Lflx) =O] en x =
n/4 y en x =3n/4. (b) En las instantneas (a)-(e) de la fi-
gura 9.6.4, parece que estos dos puntos de inflexin po-
dran estar fijos durante cierta parte inicial de la vibracin
de la cuerda. De hecho, aplique la frmula de dAlembert
para mostrar que si x =4 4 o x =37c/4, entonces y(x, t ) =
1 para 0 t 5 4 4 .
9.6 Proyecto de cmputo: anlisis de cuerdas vibrantes
Aqu describiremos una implantacin en Mathernatica de la solucin de dAlembert
para el problema de la cuerda vibrante, y la aplicaremos al anlisis grfico de los
movimientos resultantes de una amplia variedad de posiciones iniciales distintas de
la cuerda.
Para trazar las instantneas de la figura 9.6.4, comenzamos con la funcin de
posicin
f[x-] := 2*Sen[x]2
Para definir la extensin impar con periodo 2n, F(xj, def(xj, necesitamos la fun-
cin s ( ~ ) que recorre el punto x en un mltiplo entero de n en el intervalo [O, x].
s[x-] := Block[{k}, k = Floor[N[x/Pi]];
If [EvenQ[k] , (* k par *)
( + then *) N[x - k*Pi],
( * else L ) N[x - k*Pi - Pi]]]
Entonces la extensin impar deseada se define como
F[x-] := If[s[x] >O, (* then *) f[s[x]],
(* else *)-f[-s[x]]]
Por ltimo, la solucin de dAlembert en (1) es
G[X-, t-] := ( F[x +t] +F[x - t] )/2
Una instantnea de la posicin de la cuerda en el instante t se define como
stringAt[t-] := Plot[g[x,t], {x, O, Pi} 1;
Por ejemplo, la instruccin stringAt [Pi/4] grafica la instantnea correspondien-
te a t =n/4 que aparece en la figura 9.6.4(e), la cual exhibe el aparente punto pla-
no analizado en el problema 23. Podemos graficar toda una serie de instantneas de
una sola vez:
snapshots =!Cable[ stringAt[t], {t, O, Pi, Pi/12)]
Podemos dar animacin a estas instantneas para mostrar l a cuerda vibrante en movi-
miento, o bien exhibir de forma simultnea las posiciones sucesivas de la cuerda en una
Lnicafigura compuesta (vase la figura 9.6.5) con la instruccin Show[snapshots] .
La funcin de posicin inicial
f[x-] := If[x Pi/2, ( * then *) x,
(* else *) Pi - x] // N
(correspondiente a la funcin onda triangular de la figura 9.2.4) genera de esta for-
ma la imagen compuesta que aparece en la figura 9.6.6. De manera anloga, la fun-
cin de posicin inicial
f[x-] := Which[ O <=X <Pi/3, X,
pi/3 <=x <2*Pi/3, Pi/3,
2*Pi/3 <=x <=Pi, Pi - x ] // N
I
t =z
sucesivas de la cuerda
vibrante con posicin inicial
f(x) =2 sen2x.
Y
t = O
t =n
sucesivas de la cuerda vibrante
con posicin inicial triangular.
1 .S r
t =n
sucesivas de la cuerda vibrante
con posicin inicial trapezoidal
(correspondiente a la funcin onda trapezoidal de la figura 9.2.5) produce la ima-
gen que aparece en la figura 9.6.7.
Usted puede verificar su implantacin del mtodo de dAlembert tratando de
generar las figuras 9.6.6 y 9.6.7 por s mismo. La funcin de posicin inicial
genera ondas viajeras que van (inicialmente) en direcciones opuestas, como lo in-
dica la figura 9.6.3. La funcin de posicin inicial
genera una nica onda que comienza en x =O y que (inicialmente) viaja hacia la
derecha. (Piense en una cuerda para saltar atada a un rbol, cuyo extremo libre re-
cibe un jaln en el instante t =O.)
Despus de explorar algunas de estas posibilidades, trate con sus propias fun-
ciones de posicin inicial. Cualquier funcin continuaf tal que f (O) =f ( z) =O es
vlida. Mientras ms extica sea la vibracin resultante de la cuerda, mejor.
9.7 TEMPERATURA ESTACIONARIA Y ECUACIN DE LAPLACE
Ahora consideraremos la temperatura en una placa o lmina bidimensional, la cual
ocupa una regin R en el plano xy acotada por una curva suave por partes C, como
en la figura 9.7.1. Suponemos que las caras de la placa est& aisladas, y que es tan
delgada que la temperatura dentro de ella no varia en la direccin perpendicular al
plano xy. Queremos determinar, bajo diversas condiciones, la temperatura u(x, y, t )
en el punto (x, y) al instante t.
I
x Como en la seccin 9.5, k denota la difusin trmica
FIGURA 9.7.1 Una regin
plana R y su curva frontera C.
K
k =-,
Cd
del material de la placa. La suma de segundas derivadas del lado derecho en (1) es
::I laplaciano de la funcin u, que por lo general se denota
>
de modo que podemos escribir la ecuacin bidimensional del calor como
Al comparar la ecuacin (1 ') con la ecuacin unidimensional del calor ut =
ku,, vemos que al pasar de una a dos dimensiones, la derivada espacial de segun-
do orden zlXx se reemplaza por el laplaciano V2u. Staes una instancia de un fen-
meno general. Por ejemplo, si una membrana estirada y flexible ocupa en su
posicin de equilibrio una regin del plano xy y cobra en la direccin de z (perpen-
dicular), entonces su funcin de desplazamiento z =z(x, y, t ) satisface la ecuacin
bidimensional de onda
Esta ecuacin tiene la misma relacin con la ecuacin unidimensional de onda
z,, =a2z, (aqn escribimos z(x, y) para el desplazamiento de una cuerda) que tiene
la ecuacin (1 ') con la ecuacin unidimensional del calor.
En esta seccin centraremos nuestra atencin en la situacin estacionaria, don-
de la temperatura u no vm'a con el tiempo, de modo que es una funcin slo de x y
y. As, nos interesa la temperatura estacionaria de una placa. En este caso, ut =O, de
modo que la ecuacin (1 ) se convierte en la ecuacin bidimensional de Laplace
d2u a2u
ax2
ay2
vu=- +- =o,
Esta importante ecuacin diferencial parcial tambin se conoce como la ecuacin
de potencial. La ecuacin tridimensional de Laplace u~= +urv +uzz =O es satis-
fecha (en el vaco) por las funciones de potencial elctrico y gravitaclonal. Tambin
es satisfecha por la funcin de potencial de velocidad para el flujo irrotacional es-
tacionario de un fluido incompresible sin viscosidad.
Problemas de Dirichlet
Determinamos una solucin particular de la ecuacin de Laplace en una regin pla-
na acotada R mediante las condiciones adecuadas en la frontera. Por ejemplo, se-
gn nuestros conocimientos de fsica, es plausible que la temperatura estacionaria
u(x, y) quede determinada si sabemos que u(x, y ) coincide con una funcin dada
f(x, y ) en cada punto de la curva frontera C de la placa. Para determinar la tempe-
ratura estacionaria en una placa con valores asignados en la frontera, debemos re-
solver el problema con valores en la frontera
d2u d2U
- +- - =o
ax2 dy2
(dentre de R) ;
u( x, y ) =f ( x , y) (si ( x, y) est en C).
Este problema, el de determinar una solucin de la ecuacin de Laplace en una re-
gin R con valores dados en la frontera, se llama problema de Dirichlet. Se sabe
que si la curva frontera C y la funcin de valores en la fronteraf se comportan re-
lativamente bien, entonces existe una nica solucin del problema de Dirichlet (6).
La figura 9.7.2 muestra una placa rectangular con los valores indicados en la
frontera a lo largo de sus cuatro aristas. El problema de Dirichlet correspondiente es
X
FIGURA 9.7.2 Una placa rectangular con
valores dados en la frontera.
Como tenemos cuatro condiciones no homogneas (en vez de una), este problema
con valores en la frontera no es un candidato directo para aplicar el mtodo de se-
paracin de variables. En la seccin 9.6, al enfrentar esta dificultad, separamos el
problema de la cuerda vibrante con posicin y velocidad iniciales distintas de cero
en problemas con una nica condicin no homognea cada uno. De manera anlo-
ga, el problema con valores en la frontera (7) se puede separar en cuatro problemas,
cada uno con una nica condicin no homognea en la frontera. Para cada uno de
estos problemas, u(x, y ) se anular a lo largo de tres aristas del rectngulo y tendrn
valores asignados en la cuarta. Cada uno de estos problemas con valores en la fron-
tera puede resolverse mediante el mtodo de separacin de variables, y la suma de
las cuatro soluciones ser la solucin al problema original (7). En el siguiente ejem-
plo resolveremos uno de estos cuatro problemas, el ilustrado en la figura 9.7.3.
662 CaDtulo 9 Mtodos con series de Fourier
EJEMPLO 1 Resolver el problema con valores en la frontera
para el rectngulo de la figura 9.7.3.
Solucin AI sustituir u(x, y ) =X(x)Y(y) obtenemos XY +XY =O, de modo que
I ? u=o
con valores en la frontera del
x/ +AX =o,
X ( 0 ) =X( a ) =O.
ejemplo 1.
el cual tiene asociados los valores propios y las funciones propias siguientes:
n2n2 n n x
, X, ( x) =sen- A, =__
a2 a
para n =1, 2, 3, ... De la ecuacin (9), con A =n2n2/a2 y las restantes condicio-
nes homogneas en la frontera (8), obtenemos
n2n2
a2
y - - Y, =O, Y,(b) =O.
(11)
La solucin general de la ecuacin diferencial
Y, (y) =A, cosh - +B, senh -,
nny nny
a a
y la condicin
nnb nnb
a a
Y,@) =A, cosh - +B, senh- =O
implica que B, =-[A, cosh(nnb/a)l/[senh(nnb/u)l, de modo que
nny - A, cosh(nnb/a) nny
a senh(nnb/a) a
Y,(y) =A, cash - senh -
-
- An (senh 5 cash - nny - cosh -
senh(nnb/a) a a
a
senh -
Por tanto,
Y, (y) =c, senh
nn(b - y)
a
9.7 TemDeratura estacionaria y ecuacin de Laplace 663
donde cn =A,/senh(nnb/a). De (10) y (12) obtenemos la solucin formal en tr-
minos de una serie
Slo falta elegir los coeficientes {cn} de modo que satisfagan la condicin no ho-
mognea
00
u( x, O) = (cn senh?) sen- =f ( x ) .
nnx
a
n=l
Para esto, queremos que
nnb
cn senh - =bn =f 1' f ( x ) sen - dx,
nnx
a a
de modo que
2 nnx
c, =
a senh(nnb/a) l' a
f ( x ) sen - dx.
Con esta eleccin de los coeficientes, la serie (13) es una solucin formal en trmi-
nos de una serie para el problema de Dirichlet (8). m
Por ejemplo, supongamos que
n impar
a
si O <x <a, de modo que bn =4To/(7cn) para n impar y b, =O para n par. En-
tonces las frmulas (1 3) y (14) implican
u( x, y ) =~
4 TO sen(nnx/a) senh(nn[b - y]/a)
n impar n senh(nnb/a) (15)
para la temperatura estacionaria en una placa rectangular con su base sujeta a l a
temperatura To y cuyas otras tres aristas tienen temperatura cero. En particular, su-
pngase que To =100 y que a =b =10. Entonces, de la ecuacin (15), tenemos
que la temperatura en el centro de l a placa es
u( 5, 5) =-
400 sen(nn/2) senh(nn/2)
n impar
n senhnn
=: 25.3716 - 0.3812 +0.0099 - 0.0003;
es decir, u(5, 5) es aproximadamente 25.00.
Observacin 1: Podra proporcionar un argumento (tal vez mediante sime-
tra) que demuestre (sin utilizar la solucin en serie) que u( 5, 5) es exactamente 25?
Observacin 2: En la prctica, los ingenieros utilizan soluciones como la
de la ecuacin ( 1 5) para trazar l a variacin de temperatura en una placa o pieza de
maquinaria, con un inters particular en los puntos calientes que pudiesen apare-
cer. Tal informacin se presenta con frecuencia mediante cuwus de niveE donde la
funcin de temperatura ~ ( x , y ) es constante. L a figura 9.7.4 muestra curvas de nivel
tpicas para la funcin u(x, y ) en (15), con a =b =10 y To =100. m
FIGURA 9.7.4 Curvas de FIGURA 9.7.5 La franja
nivel tpicas de la funcin u(x, y ) semi-infinita del ejemplo 2.
en la ecuacin (I 5).
EJEMPLO 2 Sea R la franja semi-infinita de l a figura 9.7.5. Resolver el problema con valores
en la frontera
Solucin La condicin de que u(x, y ) est acotada cuando x + +m juega el papel de una con-
dicin homognea en la frontera asociada con la arista derecha faltante del rec-
tngulo; esto es tpico de los problemas de Dirichlet para regiones no acotadas. Si
u(x, y) =X(x)Y(y), las condiciones homogneas reales implican Y(0) =Y(b) =O.
Por tanto, Y( y ) debe satisfacer un problema de valores propios. Escribimos la sepa-
racin (9) como
Y I X
Y X
- _
- =h,
cambiando el signo de 2. para obtener el familiar problema de valores propios
Y +AY =O, Y( 0) =Y( b) =O
que tiene asociados los valores propios y funciones propias siguientes:
n2x2 nJGy
h, =- Y, (y) =sen -.
b2
b
La solucin general de
x: - TXn =O
n2x2
es Xn(x) =An exp(nnxlb) +B n exp(-nnxlb). Escribimos la solucin en forma
exponencial, pues en este caso la condicin de que u(x, y) est acotada cuando
x + +m (y por tanto ocurra lo mismo para X(x)) implica inmediatamente que
A,, =O para toda n. AI eliminar esta constante, tenemos
De las ecuaciones (1 S) y (1 9) obtenemos la solucin formal en trminos de una
serie
que satisface las condiciones homogneas en la frontera y la condicin de estar aco-
tada. Para que tambin satisfaga la condicin no homognea
elegimos bn como el coeficiente de senos de Fourier
de la funcin g(y) en [O, b]
Por ejemplo, si
<b.
2 b
bn =; g(y) sen- dy
nJ tY
b
g( y) =To =-
4T0 c
1 nxy
- sen -
n impar
b
entonces las ecuaciones (20) y (21) implican
1 n n x nnY
u(x,y)=- - exp (- b) sen -
n impar b '
FIGURA 9.7.6 Curvas de
nivel tpicas de la funcin Y> La figura 9.7.6 muestra algunas curvas de nivel tpicas de la funcin temperatura
del ejemplo 2. definida por esta frmula para b =10 y To =100.
El problema de Dirichlet para un disco circular
Ahora analizaremos la temperatura estacionaria en un disco circular de radio a con
caras aisladas y temperatura dada en la frontera. Es claro que debemos adecuarnos
a la geometra del crculo, expresando u =u(r, 8) en trminos de coordenadas PO-
lares r y S, con X =r COS S y y =r sen 8. AI usar estas ecuaciones para transfor-
mar el laplaciano, el resultado es la ecuacin de Laplace en coordenadas polares:
d2u I du 1 d2u
dr r dr r 2 a%
v2u =~ +-- +-~ =o.
Asignamos temperaturas en l a frontera (como muestra la figura 9.7.7) pidiendo que
de Dirichlet para un disco
circular. RO +-RO +-R@ O.
(24), sustituimos u(r, S) =R(rje(8) en la ecuacin (22); el resultado es
1 I
r r2
Al dividir entre Re/ ? obtenemos
r 2R+ rR O
R O
+O,
de modo que
para cierta constante A. Esto produce las dos ecuaciones diferenciales ordinarias
r2R +rR - AR =O (25)
Y
O +A@ =o.
La solucin general de la ecuacin (26) es
Ahora aplicamos la condicin (24), lo que implica que O( O) =O( O +2n); es
decir, que O( O ) tiene periodo 2n. En los problemas 22 y 23 le pediremos que mues-
tre que esto slo puede ocurrir si A =n2 (n entero) en (27a) o si A =O y B =O en
(27b). As, tenemos asociados los valores propios y las funciones propias
ho =o, @, ( O) =1; (28a:
An =n2, @. ( O) =A, cosnO +B, senno (28b)
paran =1,2, 3, ...
ecuacin rR\ +rRb =O con solucin general
A continuacin nos fijamos en la ecuacin (25). Si il, =O, sta se reduce a la
Ro(r) =CO +Do lnr. (29)
Por supuesto, queremos que u(r, O), y por tanto R(r), sea continua en r =O; esto re-
quiere que Do =O en la ecuacin (29), de modo que R,(r) =C, . Entonces, con
iz =a,, =n2, la ecuacin (25) es
r 2Ri +rR; - n2R, =O.
Al sustituir la solucin de prueba R(r) =rk, tenemos que k =+n, de modo que la
solucin general de la ecuacin anterior es
Rn( r ) =Cnrn +-
r n
Dn
La continuidad en r =O exige entonces que Dn =O, de modo que RJr) =Cnrn.
para obtener una solucin formal en trminos de una serie de la forma
Por ltimo, combinamos los resultados de las ecuaciones (28) a (30) con D, =O
n=O
es decir,
00
u(r,O) = +C ( u n cosnO +6, sennO)r".
n=l
Para satisfacer la condicin en la frontera u(a, O) =f ( O) , queremos que
00
u( u, O ) =5 +anan an cos nO +b,a" senno)
2
n=l
sea la serie de Fourier def(0) en [O, 2n]. Por tanto, elegimos
Y
f ( 0 ) sennodo (n =1,2, 3, ...). (32b)
EJEMPLO 3 Por ejemplo, si F(6) =To para O <6'<n y F(6') =-To para z <0 <2z, de mo-
do que
entonces a, =O para toda n 2 O, b, =O para n par y b, =4To/(7cnan) para n im-
par. As, las ecuaciones (31) y (32) dan como resultado
Nota: En los problemas de Dirichlet de esta seccin nos hemos concentra-
do en funciones de temperatura con valores en la frontera asignados de antemano.
En el caso de una placa con una orilla aislada, a travs de la cual no fluye calor, la
condicin en la frontera es que la derivada de u(x, y) en la direccin normal a la ori-
lla se anule. Por ejemplo, consideremos la placa rectangular de la figura 9.7.2. Si la
arista x =O est aislada, entonces u,(O, y) =O, mientras que si la arista y =b est
aislada, entonces u4.(x, b) O.
9.7 Problemas
En los problemas 1 a 3, resuelva el problema de Dirich-
let para el rectngulo O <x <a, O <y <b consistente en la
ecuacin de Laplace u, +uyy =O y las condiciones en la fron-
tera dadas.
1. u( x, O) =u( x, b) =u(0, y ) =o, u(u, y ) =g(y)
2. u ( x , O) =u( x, b) =u(a, y ) =o, u(0, y ) =g(y)
3. u(., O) =u( 0, y) =u(a, y) =o, u( x , b) =f(x)
4. Considere el problema con valores en la frontera
u,, +uyp =o;
u,(O, y ) =u,(a, y ) =ux, O) =o,
u( x, b) =f ( x )
correspondiente a una placa rectangular O <x <a , O <
y <b con las aristas x =O y x =a aisladas. Deduzca la so-
lucin
00
donde
(Sugerencia: Muestre primero que k,, es un valor propio tal
que X, (x) =1 y Y,b) =y.)
En los problemas S y 6, determine una solucin de la
ecuacin de Laplace uxx +u,y =O en el rectngulo O <x <a,
O <y <b que satisfaga las condiciones en la frontera dadas
(vase el problema 4).
5. u,(x, O) =u, ( x, b) =u(a, y ) =o, u@, Y ) =g(y)
6. u,(O, y ) =u,(a, y) =~ , ( x , 0) =O, u b , b) =f(x)
En los problemas 7 y 8, determine una solucin de la
ecuacin de Laplace en la franja seminfinita O <x <a, y >O
que satisfaga las condiciones en la frontera dadas y la condicin
adicional de que u(x, y) est acotada cuando y + +m.
7. u(0, y) =u(a, y) =o, u( x, O) =f ( x )
8. u,(O, y) =u,(a, y) =O, U ( X , O) =f(x)
9. Suponga que a =10 yf(x) =1Oxen el problema 8. Mues-
tre que
2 " nnx
a, = 1 f ( x ) cos __ dx ( n =O, 1,2, ... 1.
Luego calcule (con una precisin de dos cifras decimales) los
U valores u(0, 5), u(5, S ) y u(10, 5).
10.
11.
12.
La arista x =a de la placa rectangular O <x <a, O <y < 15- U(r, 0) = n) =0;
b est aislada, las aristas x =O y y =O se mantienen a tem-
n 0
peratura cero, y u(x, b) =f (x). Use la serie de senos de se- u( r, 0) =1 cnrnI2 sen -
mimltiplos impares del problema 21 de la seccin 9.3 para n impar
2
deducir una solucin de la forma 16. Considere el problema de Dirichlet para la regin exterior
al crculo x =a. Usted quisiera hallar una solucin de
r2u, , +ru, + =O
u( x, y ) =1 c, sen- sed-".
nnx
nnY
2a 2a
n impar
y luego d una frmula para c,.
tal que u(a, 6) =f ( O) y u(r, e) acotada cuando r + +m. De-
duzca la serie
La arista y =O de la placa rectangular O <x <a, O <y < O01
b est aislada, las aristas x =a y y =b se mantienen a tem- u ( r , 6 ) = ~ + ~ - ( a , c o s n 6 + b n s e n n 0 ) , 2 r n
peratura cero, y u(0, y ) =g o . Use la serie de cosenos de
semimltiplos impares del problema 22 de la seccin 9.3 y proporcione frmulas para 10s coeficientes {a,] y {bn}.
para determinar u(x, y) .
17. La funcin de potencial de velocidad u(r, O) para el flujo
Una seccin transversal vertical de una pared muy alta con estacionario de un fluido ideal en tomo de un cilindro de
30 cm de espesor tiene la forma de la franja seminfinita radio r =a satisface el problema con valores en la frontera
O <x <30, y >O. La cara x =O se mantiene a tempera-
tura cero, pero la cara x =30 est aislada. Dado que u(x, O) = r u,, +ru, + =O (r z a);
25, deduzca la frmula u, (a, 6) =O, u( r, O ) =u(r, - O) ,
n=l
2
para la temperatura estacionaria en la pared.
Los problemas 13 a 15 analizan la placa semicircular de
radio a de la figura 9.7.8. La orilla circular tiene una tempera-
tura dada u(a, O) =A@). En cada problema, deduzca la serie da-
da para la temperatura estacionaria u(r, O) que satisface las
condiciones dadas en la frontera a lo largo de 0 =O y 8 =n- y
proporcione la frmula para los coeficientes c,.
I Y
FIGURA 9.7.8 La placa
semicircular de los problemas
13 a 15.
13. u( r, O) =u( r, a) =O;
m
u(r, O ) = cnrn sen no
n=l
14. ug (r, O) =ug (r, n ) =o;
a3
u( r, O ) =2 + cnrn cos n0
2
n=l
lm [ u( r, 6) - ZJor cos O] =O.
r +m
(a) Utilice separacin de variables para deducir la solucin
u( r , 0) =- ( r 2 +a2)cos6.
u0
r
(b) Por tanto, muestre que los componentes de velocidad del
flujo son
u , ~ =- =- ( r 2 - a2 cos 20)
au
u0
ax r 2
Y
+u
u0 2
u y = - =
--a sen 28.
dy r 2
Las lneas de flujo que rodean al cilindro aparecen en la fi-
gura 9.7.9.
FIGURA 9.7.9 Lneas de flujo
para el flujo de un fluido ideal
en torno de un cilindro.
670 Capitulo 9 Mtodos con series de Fourier
Comentario: Las lneas de flujo de la figura 9.7.9 son las
curvas de nivel de la funcin ~ ( x , y ) dada en la parte (b) del
problema 18. Es difcil escribir un programa de computadora
que grafique tales curvas de nivel. Es mucho ms fcil trazar al-
gunas soluciones de la ecuacin diferencial dy/dx =UJ U, ~. He-
mos hecho esto con las condiciones iniciales x. =-5, yo =
-2.7, -2.5, -2.3, ..., 2.5, 2.7. Hemos obtenido las soluciones
en forma numrica, usando el mtodo mejorado de Euler (sec-
cin 2.5) con tamao de paso 0.02.
18. (a) Muestre que el potencial de velocidad de la parte (a) del
problema 17 se puede escribir en coordenadas rectangula-
res como
(b) La funcin de flujo en este caso es
Muestre que Vu . V y= O. Como v =Vu es el vector velo-
cidad, esto muestra que las lneas de flujo son las curvas de
nivel de Hx, y) .
Los problemas 19 a 21 estudian una esfera slida de radio
r =a con temperatura inicial To en toda ella. En el instante t =
O, la esfera se empaca en hielo, de modo que su temperatura en
la superficie r =a es cero a partir de ese momento. Su tempera-
tura depende entonces slo del tiempo t y de la distancia r al cen-
tro de la esfera, de modo que escribimos u =U( I ; t).
19. (a) El contenido de calor de la capa esfrica con radio inte-
rior r y radio exterior r +Ar es
r + Ar
Q(t) = cSu(x, t ) . 4ns2ds.
Muestre que Q'(t) =~ z & ~ u , ( F , t ) para cierta7 en el in-
tervalo ( r, r +Ar). (b) El flujo radial de calor a travs de las
superficies esfricas que acotan la capa de la parte (a) es
4 =-KIA,. Concluya que
Q' ( t ) =4n K [(r +A r)2u, (r +A r, t ) - r*u,. (r, t ) ] .
(c) Iguale los valores de Q '(t) en las partes (a) y (b); luego
calcule el lmite cuando Ar -+O para obtener la ecuacin
(d) Por ltimo, muestre que esta ltima ecuacin es equiva-
lente a
a a2
at dr
- ( Tu) =k y ( r u )
20. La parte (d) del problema 19 implica que u(r, t ) satisface el
a a2
at dr2
-(TU) =k - ( ru) ( r <a) ;
U( U, t ) =O, u(r, O) =To.
Muestre que la nueva funcin U( I ; t) =m ( < t ) satisface un
problema de valores propios conocido (en la seccin 9.5) y
deduzca la solucin
2aTo E nr
(-I)'+' exp ( n2;:kt) nnr
a
u( r, t ) =- -
-___
sen - .
n=l
21. (a) Deduzca de la solucin al problema 20 que la tempera-
tura en el centro de la esfera en el instante t es
(b) Sea a =30 cm y To =100C. Calcule u(0, t ) despus
de 15 minutos, si la esfera est hecha de acero, con k =0.15
en unidades cgs. (Respuesta: Aproximadamente 45C.)
(c) Si tiene acceso a una calculadora programable, repita la
parte (b) para una esfera hecha de concreto con k =0.005
en unidades cgs. Se necesitan cerca de 15 trminos para
mostrar que u =100.OO"C con una precisin de dos cifras
decimales.
22. En el anlisis del problema de Dirichlet para un disco
circular realizado en esta seccin obtuvimos la ecuacin di-
ferencial ordinaria o" +AO =O con la condicin de perio-
dicidad O(@ =O(B +2 6 . (a) Suponga que A =u* >O.
Muestre que la solucin general
O( O) =A cos a0 +B sena0
tiene periodo 27r slo si A =n2 con n entero. (b) En el caso
A =O, muestre que la solucin general
O(@ =A B +B
es peridica slo si A =O.
23. Si A =-u2 <O en el problema 22, entonces la solucin
general de la ecuacin diferencial es
Muestre que esta funcin no es peridica, a menos que A =
B =o.
10.1 PROBLEMAS DE STURM-LIOUVILLE Y DESARROLLOS
CON FUNCIONES PROPIAS
E
n las tres ltimas secciones del captulo 9 vimos que diversos problemas con
valores en la frontera conducen (mediante la separacin de variables) a la mis-
ma ecuacin diferencial ordinaria
X" ( x ) + A X ( x ) =o (O <x <L) , (1)
con un valor propio A, pero con distintas condiciones en los extremos, como
X ( 0 ) =X ( L ) =o
X' ( 0) =X' ( L) =o
X ( 0 ) =X' ( L) =o, (4)
segn las condiciones originales en la frontera.
Por ejemplo, recordemos el problema (seccin 9.5) de hallar la temperatura
u(x, t ) de una varilla O 5 x 5 L con la temperatura inicial dada u(x, O) =f(x). Co-
mo problema con valores en la frontera, este problema es igual al problema de
determinar la temperatura dentro de una lmina de gran tamao que ocupe la regin
O 5 x 5 L en el espacio xyz. Si su temperatura inicial slo depende de x y es inde-
672 Captulo 1 O Problemas de valores propios y valores en la frontera
pendiente de y y z (es decir, si u(x, O) =f(x)), entonces lo mismo ser cierto de su
temperatura u =u(x, t ) en el instante t. Al sustituir
u( x, t ) =X( x ) T ( t )
en la ecuacin del calor
vemos que X( x) satisface las condiciones en los extremos (2) si las caras x =O y
x =L de la lmina se mantienen a temperatura cero, las de (3) si ambas caras estn
aisladas, y las de (4) si una cara est6 aislada y la otra se mantiene a temperatura
cero. Pero si cada cara pierde calor hacia el medio ambiente (que se encuentra a
temperatura cero) de acuerdo con la ley del enfriamiento de Newton, entonces (pro-
blema 23 de la seccin 9.5) las condiciones en los extremos asumen la forma
hX( 0) - X ( 0 ) =o =hX( L) +X ( L) , (5)
donde h es un coeficiente de transferencia de calor no negativo.
El hecho es que al imponer diversas condiciones en los extremos sobre la so-
lucin de la ecuacin (l), obtenemos distintos problemas de valores propios, y por
ello utilizamos distintos valores propios {A,} y distintas funciones propias { X, ( x) }
en la construccin de una solucin formal en trminos de una serie de potencias
del problema con valores en la frontera. El paso final en esta construccin es la
eleccin del coeficiente {cn) en la ecuacin (6) de modo que
u( x, O) =~ c , T , ( O ) X , ( x ) =f ( x > . ( 7)
As, por ltimo, necesitamos un desarrollo en trminos de funciones propias de la
funcin dadaf(x), en trminos de las funciones propias del problema con valores en
los extremos correspondiente.
Problemas de Sturm-Liouville
Para unificar y generalizar el mtodo de separacin de variables, es til formular un
tipo general de problema de valores propios que incluya como casos particulares a
los ya mencionados. La ecuacin (l), con y en vez de X como variable dependien-
te, se puede escribir como sigue:
asume la forma (8) despus de multiplicar por un factor adecuado.
EJEMPLO 1 Si multiplicamos la ecuacin paramtrica de Bessel de orden n
x*y +xy +( A X 2 - n2)y =o ( x 0)
por l / x , podemos escribir el resultado como
d [ xg] - - y + h x y =o,
n2
d x X
que tiene la forma (8), con p( x) =Y ( X) =x y q( x) =n2/ x. R
Impondremos sobre las soluciones de la ecuacin (8) en un intervalo abierto
acotado (a, b) las siguientes condiciones [lineales] homogneas en los extremos:
donde los coeficientes a,, 3, P, y P2 son constantes. Adems de ser homogneas,
estas condiciones estn separadas, en el sentido de que una de ellas implica los va-
lores de y( x) y y ( x) en un extremo x =a, mientras que la otra implica los valores
en el otro extremo x =b. Por ejemplo, observe que las condiciones y(a) =y (b) =
O tienen la forma (9) con a, =P2 =1 y 3 =PI =O.
Un problema de Sturm-Liouville es un problema con valores en los extremos de
la forma
- q ( x ) y +Ar ( x) y =o (a <x <b) ;
d x
donde a, y 3 no se anulan simultneamente, lo mismo que PI y p2. El parmetro
A en (8) es el valor propio cuyos posibles valores (constantes) buscamos. Los pro-
blemas de Sturm-Liouville generalizan los problemas con valores en los extremos
de la seccin 3.8 con soluciones tipo senos y cosenos y reciben su nombre en ho-
nor de los matemticos franceses Charles Sturm (1803-1855) y J oseph Liouville
(1809-1882), quienes estudiaron tales problemas en la dcada de 1830. R
EJEMPLO 2 Obtenemos distintos tipos de problemas de Sturm-Liouville uniendo la misma
ecuacin diferencial
y +h y =O (para O <x <L )
con las distintas condiciones homogneas en los extremos
y( 0) =y( L) =O (donde a, =PI =1 y =P2 =O);
~ ( 0) =y@) =O (donde a, =P, =O y 012 =p2 =I ), y
~ ( 0 ) =y ( L) =O (donde a, =p- :- 1 - . PI =O).
R
674 Captulo 10 Problemas de valores propios y valores en la frontera
Observe que el problema de Sturm-Liouville (8)-(9) siempre tiene la solucin
trivial yi.u) =O. Buscaremos los valores de A (los valores propios) para los que es-
te problma tenga una solucin no trivial con valores reales (una funcin propia)
y para cada valor propio buscamos su funcin propia (o funciones propias) asocia-
da. Observe que cualquier mltiplo (no nulo) de una funcin propia ser tambin
una funcin propia. El siguiente teorema proporciona condiciones suficientes bajo
las que el problema (8)-(9) tiene una sucesin infinita {Ln] y de valores propios no
negativos, donde cada valor propio An tiene (salvo un factor constante) exactamen-
te una funcin propia asociada y,(x). Una demostracin de este teorema aparece en
el captulo 9 de G. P. Tolstov, Fourier Series (Nueva York: Dover, 1976).
Supngase que las funciones p( x>, p ( x) , q( x) y r(x) de la ecuacin (8) son conti-
mas en el intervalo [a, b] y que p ( x ) >O y r ( x) >O para cada punto de [a, b] . En-
Lonces los valores propios del problema de Sturm-Liouville (8)-(9) constituyen una
sucesin creciente
de nmeros reales tales que
n-+m
lm h., =+OO.
Salvo un factor constante, cada valor propio An tiene asociada una nica funcin
propia y,(x). Adems, si q(x) 2 O en [a. b] y los coeficientes al, 3, p1 y p2 en (9)
son todos no negativos, entonces todos los valores propios son no negativos.
Nota: Es importante tener cuidado con los signos en (8) y (9) al verificar las
hiptesis del teorema 1. Se suele decir que el problema de Sturm-Liouville (8)-(9)
es regular si satisface las hiptesis del teorema 1; en caso contrario se dice que es
singular. En esta seccin restringiremos nuestra atencin a problemas regulares
de Sturm-Liouville. En la seccin 10.4 aparecern algunos problemas singulares de
Sturm-Liouville asociados a la ecuacin de Bessel.
EJEMPLO 3 En el ejemplo 3 de l a seccin 3.8 vimos que el problema de Sturm-Liouville
y +Ay =o (O <x <L) ;
y(0) =O, y ( L) =O
tiene los valores propios A, =n2n2/L2 y las funciones propias asociadas y (x) =
sen(nnx/L), con n =1,2,3, . . . Ah tuvimos que considerar los casos A =- 2 <O,
A =O y A =a2 >O por separado. Aqu,p(x) =r(x) 5 1, q( x) O, a, =PI =1 y
012 =Pz =O, de modo que por el teorema 1 sabemos que el problema (1 2) slo tie-
ne valores propios no negativos. Por tanto, si quisiramos comenzar de nuevo, s-
lo hay que considerar los dos casos A =O y A =a2 >O. m
EJEMPLO 4
Solucin
EJEMPLO 5
Solucin
Tambin estamos familiarizados (problemas de la seccin 9.5) con el proble-
ma de Sturm-Liouville
yrr f hy =o ( O <x <L) ;
y' ( 0) =o, y y L ) =o,
con los valores propios il, =O, an =n2n2/L2, para n =1, 2, 3, . . . y las funciones
propias asociadas yo(x) 2 1, y,(x) =cos(nnx/L). Escribiremos il, =O si O es un va-
lor propio y en caso contrario denotaremos por Al al menor valor propio; as, A,
siempre denota al menor valor propio positivo posible.
Determinar los valores propios y las funciones propias asociadas a &os para el
problema de Sturm-Liouville
y'l +h y =o ( O< x <L);
y' ( 0) =o, y ( L) =o.
ste es un problema de Sturm-Liouville que satisface las hiptesis del teorema 1,
con a, =p2 =O y a2 =p, =1, de modo que no hay valores propios negativos.
Si a =O, entonces y( x) =Ax +B, y por tanto y' ( 0) =A =O y y( L) =B =O. Por
lo tanto, O no es un valor propio. Si a =a2, entonces
y ( x ) =Acosax +B sen ax y y' ( x) =- Aa sen ax +Ba cosax.
As, y' ( 0) =O implica que B =O y y( L) =A cos aL =O, de modo que a L es un
mltiplo entero impar de n/2; a L =(2n - 1)n/2. As obtenemos los siguientes va-
lores propios y las funciones propias asociadas a estos:
paran =1, 2, 3, . . .
Determinar los valores propios y las funciones propias asociadas a estos para el
problema de Sturm-Liouville
y" +Ay =o ( O <x <L);
y( 0) =o, hy ( L) +y' ( L) =o ( h >O) .
Este problema satisface las hiptesis del teorema 1, con a, =pz =1, =O y p, =
h >O, de modo que no hay valores propios negativos. Si A =O, entonces y (x) =Ax +
B, y y ( 0) =B =O. Entonces
hy ( L) +y' ( L) =h * AL +A =A * ( hL +1) =O,
y por tanto A =O. As, O no es un valor propio.
Si A =d, entonces
y(x) =A cos ax +B sen a x .
Por tanto, y( 0) =A =O, de modo que
676
Y
Captulo 1 O Problemas de valores propios y valores en la frontera
de la ecuacin (17) por mtodos
geomtricos.
2.0288
4.9132
7.9787
11 .O855
14.2074
17.3364
20.4692
23.6043
1.5708
4.7124
7.8.540
10.99.56
14.1372
17.2788
20.4204
23.5619
FIGURA 10.1.2 Valores
aproximados de las primeras
ocho soluciones positivas de
tan x ="x.
Por lo tanto,
hy(L) +y'(L) =hB sen aL +Ba cosaL =O.
Si B f O, entonces
As, j? =cxL es una solucin [positiva] de la ecuacin
X
tanx =--.
hL
Las soluciones de la ecuacin (17) son los puntos de interseccin de las grficas de
y (x>=-tan x y y (x) =x,:'hL, como se muestra en la figura 10.1. l . La figura mues-
tra claramente que existe una sucesin infinita de races PI , Pz, p3, . . . , y que cuan-
do n es grande, @, es ligeramente mayor que (2n - 1)7c,/2. Vase la tabla de la figura
10.1.2, donde se enumeran las primeras ocho soluciones de la ecuacin (17) para el
caso hL =l. En cualquier caso, los valores propios y sus funciones propias asocia-
das del problema (1 5) estn dados por
para n =I , 2, 3, . . . La ecuacin (17) aparece con frecuencia en ciertas aplicacio-
nes (vibraciones mecnicas y conduccin son slo dos de muchos ejemplos) y sus
soluciones para diversos valores de hL aparecen en la tabla 4.19 de la obra Hand-
book of Mathematical Functions, de Abramowitz y Stegun (Nueva York: Dover,
1965). M
Funciones propias ortogonales
Recordemos de la seccin 9.1 que las conocidas frmulas para los coeficientes de
una serie de Fourier son consecuencia de la ortogonalidad de las funciones seno y
coseno. De manera anloga, el desarrollo de una funcin dada en trminos de las
funciones propias de un problema de Sturm-Liouville dependen de una propiedad
de ortogonalidad crucial de estas funciones propias. Las funciones 4(x) y ~ ( x ) son
ortogonales en el intervalo [a, b] con respecto de la funcin de ponderacin r ( x)
siempre que
@( x ) +( x >r ( x ) dx =o. (19)
El siguiente teorema implica que cualesquiera dos funciones propias de un proble-
ma regular de Sturm-Liouville asociadas a distintos valores propios son ortogona-
les con respecto de la funcin de ponderacin r( x) en la ecuacin (8).
Supngase que las funciones p, q y r del problema de Sturm-Liouville (8)-(9) satis-
facen las hiptesis del teorema 1 y sean yi ( x) y yj(x) funciones propias asociadas a
los valores propios distintos Ai y Aj. Entonces
Demostracin: Partimos de las ecuaciones
- q( x) yj +Aj r( x) yj =o.
dx
Estas ecuaciones implican que Ai, yi y Aj, yj son parejas de valores propios y funcio-
nes propias. Si multiplicamos la primera ecuacin por yj y la segunda por yi, para
luego restar los resultados, obtenemos
Por lo tanto.
donde la ltima igualdad se puede verificar derivando en forma directa. Por lo tan-
to, al integrar desde x =a hasta x =b tenemos
Por la condicin en los extremos (9),
Como a, y 3 no se anulan simultneamente, el determinante de los coeficientes
debe ser igual a cero:
Y;(a>Yj (a) - Yj ( a) Y; ( a) =o.
De manera anloga, l a segunda condicin en (9) implica que
Y; ( b ) ~ ) (b) - Y j ( b) y; ( b) =0.
As, el lado derecho de la ecuacin (22) se anula. Como Ai #Aj, obtenemos el re-
sultado en (20), lo cual concluye l a demostracin.
Desarrollos en trminos de funciones propias
Supongamos que la funcinf(x) se puede representar en el intervalo [u, b] median-
te una serie de funciones propias
donde las funciones y,, yz, ys, . . . son las funciones propias del problema regular
de Sturm-Liouville de las ecuaciones (8)-(9). Para determinar los coeficientes cl,
c2, c3, . . . , generalizamos la tcnica mediante la cual determinamos los coeficien-
tes de Fourier en la seccin 9.1. Primero multiplicamos cada lado de la ecuacin
(23) por y$) ~ ( x ) y luego integramos de x =u a x =b. Si es vlido integrar trmi-
no a trmino, obtenemos
Pero debido a la ortogonalidad en (20), el nico trmino no nulo del lado derecho
de la ecuacin (24) es el correspondiente a m =n. As, la ecuacin (24) asume la
forma
y por tanto
*
As, definimos la serie con funciones propias (23), que representa af(x) en trmi-
nos de las funciones propias del problema de Sturm-Liouville dado, eligiendo los
coeficientes dados por la ecuacin (25).
Por ejemplo, supongamos que el problema de Sturm-Liouville es el conocido
para el cual r(x) =1 y las funciones propias son yn(x> =sen nx para n =1, 2, 3, . . .
La ecuacin (25) implica entonces
pues
l nsen 2 x d x =-.
n
2
Sta es la frmula ya conocida para los coeficientes de senos de Fourier, de modo
que la serie con funciones propias (23) no es ms que la conocida serie de senos de
Fourier
n=l
de f ( x ) en [O, 4 .
ma de convergencia de Fourier de la seccin 9.2.
El siguiente teorema, que enunciamos sin demostracin, generaliza el teore-
Sean y,, y2,.y3, . . . las funciones propias de un problema regular de Sturm-Liouville
en [u, b]. S1 la funcinf(x) es suave por partes en [u, b], entonces la serie con fun-
ciones propias de la ecuacin (23) converge para a <x <b al valorf(x) siempre que
f ( x ) sea continua, y al promedio [ f ( x +) +f ( x - ) ] de los lmites por la derecha y
por la izquierda en cada punto de discontinuidad.
EJEMPLO 6 Para el problema de Sturm-Liouville y" +Ay =O (O <x <L), y' (0) =y ( L) =O
del ejemplo 4, hallamos las funciones propias y,@) =cos(2n - l ) z x/ ( 2L) , n =1,
2, 3, . . . La serie con funciones propias correspondiente a una funcinf(x) es
'x
(2n - 1) nx
f ( x ) = c, cos
2L
n=l
con
l L f ( x ) cos.([2n - l ] n x / 2 L) d x
l L cos2 ( [ 2n - l ] n x / 2 L) d x
en =
pues
As, la serie de la ecuacin ( 27) es la serie de cosenos de semimltiplos impares del
problema 22 de la seccin 9.3. De manera anciloga, el problema de Sturm-Liouville
y" +Ay =O, y( 0) =y ' ( L) =O conduce a la serie de senos de semimltiplos im-
pares
m
(2n - 1)nx 2 L (2n - 1)nx
2L
f(x> =C c , sen
2L
> cn =x 1 f ( x > sen dx (29)
n=l
del problema 21 de la seccin 9.3.
EJEMPLO 7 Representar la funcinf(x) =A (constante) para O <x <1 como una serie con fun-
ciones propias para el problema de Sturm-Liouville
y +Ay =o (O <x <1);
y(0) =o, y(1) +2y(l) =o.
Solucin Si comparamos (30) con (15), vemos que ste es el problema de Sturm-Liouville
del ejemplo 5, con L =1 y h =i. Las ecuaciones (17) y (18) muestran que la fun-
ciones propias del problema son y, (x) =sen P,x, donde &, &, &, . . . son
las races positivas de la ecuacin tan x =-2x. Por tanto, los coeficientes de la se-
rie deseada estn dados por
sen 6,x dx
I
1
- cos 2gnx) dx =
En consecuencia,
I sen Brix dx =- (1 +2 cos2 g,)
1
2
En el ltimo paso usamos el hecho de la ecuacin (17), (sen P,,)/p, =-2 cos f i t ,.
Al sustituir estos valores en las integrales (31), obtenemos la serie con funciones
propias
Observacin: El proyecto de cmputo de esta seccin bosqueja un estu-
dio numrico de la serie (32). u
Resumen
De acuerdo con los teoremas de esta seccin, todo problema regular de Sturm-Liou-
ville tiene las tres propiedades siguientes:
Tiene una sucesin infinita de valores propios que divergen a infinito (teore-
Las funciones propias son ortogonales, con una funcin de ponderacin ade-
Cualquier funcin suave por partes se puede representar mediante una serie
ma 1).
cuada (teorema 2).
con funciones propias (teorema 3) .
En matemticas aplicadas aparecen otros tipos de problemas de valores propios que
tambin disfrutan de estas tres importantes propiedades. En las siguientes secciones
aparecern algunos ejemplos aislados, aunque nos centraremos en las aplicaciones de
los problemas de Sturm-Liouville.
10.1 Problemas
Los problemas de la seccin 3.8 tratan de los valores
propios y las funciones propias y pueden utilizarse aqu. En los
problemas 1 a 5, verifique que los valores propios y las funcio-
nes propias del problema de Sturm-Liouville dado son los ah
indicados.
1. y" +hy =o, y'(0) =y' (L) =o; ho =o, y&) =1 y
in =n2n2/L2, y, (x) =cos nnx/ L
2. y" +hy =O, y(0) =y' (L) =O; A, =(2n - 1)*n2/4L2,
y,(x) =sen(2n - 1)37x/2L, n 2 1
3. y" +hy =O, y' ( 0) =hy(L) +y'(L) =O (h O) ;
h, =p,2/L2, yn(x) =cosp,,x/L ( n 2 l ), donde p, es la
n-sima raz positiva de tan x =hL/x. Grafique y =tan x
y y =hL/x para estimar el valor de p,, para n grande.
4. y" +hy =o, hy(0) - y'(0) =y( L) =o ( h >O); h" =
pi / L2, yn( x) =pn cosp,,x/L +hLsenp,x/L (n 2 l ),
donde p, es la n-sima raz positiva de tan x =-x/hL.
5. y" t h y =O, hy(0) - y' ( O) =hy(L) +y' (L) =O (h >O) ;
h, =p i / L2 , y,(x) =,L~,,COS~~,,X/L +hLsen , ~, X/ L
(n 2 l ) , donde p, es la n-sima raz positiva de tan x =
2hLx/(x2 - h2L2). Estime p,, para n grande, bosquejando
las grficas de y =2hL cot x y la hiprbola y =(x2 -
h2L2)/x.
6. Muestre que el problema de Sturm-Liouville y" +Ay =O,
y(0) =y(L) =O conduce a la serie de senos de semimdl-
tiplos impares de la ecuacin (29) (vase el problema 2).
En los problemas 7 a 10, represente la funcin dadaf(x)
como una serie con funciones propias para el problema de
Sturm-Liouville indicado.
7. f ( x ) 1; el problema de Sturm-Liouville del ejemplo 5
8. f ( x ) =1; el problema de Sturm-Liouville del problema 3
9. f ( x ) =x; el problema de Sturm-Liouville del ejemplo 5
con L =1
10. f ( x ) =x; el problema de Sturm-Liouville del problema 3
con L =1
Los problemas 11 a 14 estudian el problema regular de
Sturm-Liouville
y" +Ay = o (O <x <L) ;
(33)
~ ( 0 ) =O, hy(L) - y' (L) =O,
donde h >O. Observe que el teorema 1 no excluye la posibili-
dad de existencia de valores propios negativos.
11. Muestre que h, =O es un valor propio si y slo si hL =1 ,
en cuyo caso la funcin propia asociada es y&) =x.
12. Muestre que el problema (33) tiene un mico valor propio
negativo h, si y slo si hL >1, en cuyo caso ho =
-pO2/L2 y y,(x) =senh p,p/L, donde Po es la raz positi-
va de la ecuacin tanh x =x/hL. (Sugerencia: trace las gr-
ficas de y =tanh x y y =x/ hL. )
13. Muestre que los valores propios positivos y las funciones
propias asociadas para el problema (33) son A,, =p2/L2 y
y,(x) =sen &x/ L (n 2 I), donde p, es la n-sima raz po-
sitiva de tan x =x/hL.
14. Suponga que hL =1 en (33) y quef(x) es suave por par-
tes. Muestre que
15.
16.
donde {&]7 son las races positivas de tan x =x, y
Muestre que los valores propios y las funciones propias
del problema de Sturm-Liouville
y + A y = o (O <x <1):
y(0) +y(0) =o, y ( ] ) =0
An =B7
estn dados por ho =O, yo(x) =x - 1 y
2
y,, (x) =f i n cos &x - sen B,,x
para n 2 1, donde {&] 7 son las races positivas de tan
Dada la ecuacin
x =x.
A(x)y +B( x ) y +C( x) y +hD( x ) y =o.
divida entre A(x) y luego multiplique por
Muestre que la ecuacin resultante se puede escribir en la
forma de Sturm-Liouville
con q(x) =-p(x)C(x)/A(x) Y
v ( x ) =p ( x ) W) / A( x ) .
Viga con carga uniforme
Considere una viga uniforme con carga [hacia abajo]
w(xj, cuya funcin de desviacin y( x) satisface la ecuacin de
cuarto orden
EI Y ~ =w(x)
para O <x <L y las condiciones en los extremos
y =y =O en un extremo articulado (o con un soporte
y =y =O en un extremo fijo (integrado);
y =y(3) =O en un extremo libre.
simple);
Cuando cada extremo est articulado, podemos determinar
y(x) mediante el mtodo de series de Fourier analizado en la
seccin 9.4; es decir, sustituyendo la sene de Fourier
en la ecuacin diferencial
donde cn es el n-simo coeficiente de senos de Fourier de ~ ( x ) .
para determinar los coeficientes (b,,) .
17. Suponga que w es constante en l a ecuacin (34). Aplique
el mtodo aqu descrito para obtener l a funcin de des-
viacin
18. Suponga que w =bx en (34). Deduzca la funcin de des
viacin
El mtodo utilizado en los problemas 17 y 18 tiene xi-
to debido a que las funciones sen(nrx/L) satisfacen las con-
diciones articulacin-articulacin y(0) =y(0) =y (Lj =
y(L) =O, de modo que tambin lo hace y ( x ) .
Por otro lado, si ambos extremos de l a viga estn fijos,
podemos usar en vez de las funciones seno a las funciones pro-
pias del problema
$4 - Ay =0 (O <x <L) ;
y(0) =y(0) =o, y ( L) =y ( L) =o, (35)
pues estas funciones propias satisfacen las condiciones fijo-fi-
jo. Todos los valores propios de este problema son positivos, y
por el problema 22, las funciones propias asociadas son orto-
gonales con la funcin de ponderacin v( x) % l . Por tanto, po-
demos escribir
as I w( x) Yn( x) dx
~ ( x ) =Cc,zyn(x)r cn = 1 (36)
n=1
I [yn(x)12 dx
segn el anlogo del teorema 3 vlido para el problema (35).
Si escribimos h =a4, entonces y,(x) tiene la forma
y(x) =Acoshax
+B senh ax +C cos ax +D sen ax, (37)
con a =a,, de modo que y$) ( x) =a;y,(x). Al sustituir en
(35) la serie y(x) =x b,y,(x), que claramente satisface las
condiciones fijo-fijo en los extremos, obtenemos
n=l =I
10.1 Problemas de Sturm-Liouviile y desarrollos con funciones propias 683
19. Comience con la solucin general (37) dey(4) - oty =O.
Observe primero que y( 0) =y ( 0) =O implica que C =
-A y D =-B. Imponga las condiciones y( L) =y&) =
O para obtener dos ecuaciones lineales homogneas en A y
B. Por tanto, el determinante de los coeficientes de A y B
debe anularse; deduzca de esto que cosh OL cos aL, =1.
Concluya que el n-sirno valor propio es an =pn4/~4,
donde {&]7 son las races positivas de la ecuacin cosh x
cos x =1 (vase la figura I O. 1.3). Por ltimo, muestre que
una funcin propia asociada es
yn(x> =(senh pn - sen p n )
- (cosh Bn - cos Bn)
I y=cosx
FIGURA 10.1.3 Las soluciones
de cosh x cos x =1 (la grfica no
est a escala).
y4 - Ay =o (O <x i L) ;
y( 0) =y(0) =o, y@) =y3(L) =o.
Proceda como en el problema 19 y muestre que el n-simo
valor propio es A,, =g/ L 4, donde {&}y son las races
positivas de la ecuacin cosh x cos x =- 1. Luego deter-
minela funcin propia asociada.
21. Parael problema de valores propios
$4 - Ay =0 , y ( 0) =y ( 0) =o =y(L) =y ( L)
correspondiente a una viga fijdarticulada, muestre que el
n-simo valor propio es An =p,4/L4, donde son las
races positivas de la ecuacin tan x =tan x.
22. Suponga que mYm Y =hnyn. Aplique el
mtodo de demostracin del teorema 2 e integre por par-
tes dos veces para mostrar que
Concluya que si cada condicin en el extremo es y =y =
20. Para el caso de una viga voladiza (fija/libre), debemos re- O, y =y =O, o y =y( 3) =O, entonces y , y y,, son orto-
solver el problema de valores propios gonales si l.,,, +A,,.
10.1 Proyecto de cmputo: desarrollos numricos en trminos
de funciones propias
Aqu bosquejamos un estudio numrico basado en MATLAB para la serie con fun-
ciones propias
00
2( 1 - cos Pn)
sen P,,x
n=l
para O <x <1. (Hicimos A =I en la ecuacin ( 32) de esta seccin.)
En la solucin del ejemplo 7 vimos que los valores {&}I en la ecuacin (1)
son las soluciones positivas de la ecuacin tan x =-2x. Como muestra la figura
10.1.1 (para la ecuacin similar tan x =-x), el valor de p, (para n grande) es lige-
ramente mayor que (212- l)z/2. Pero debido a las discontinuidades de la funcin
tangente cerca de estas soluciones, para hallar las races en forma automtica es me-
jor escribir nuestra ecuacin de valores propios en la forma
sen x +2x cos x =O. (2)
1 l. 8366
2 4.8158
3 7.9171
4 11.0408
5 14.1724
6 17 -3076
7 20.4448
8 23.5831
9 26.7222
10 29.8619
-Entonces, la instruccin de MATLAB
b = fsolve('sin(x)+2*x.*cos(x)', pi/2+0.1+(0:pi:99*pi));
genera rpidamente los primeros 100 valores de fin (vase la figura 10. I .4). (Hemos
dado un vector
x( ) = - +0. 1+[ 0 n 2n 3n . . . 99n]
Jt
2
de 1 O0estimaciones iniciales.) Las instrucciones
x = o : 1/200 : 1;
f o r n = l : 4
pl ot ( x, sin(b(n)*x)
end
FIGURA 10.1.4 Las prime- grafican las primeras cuatro funciones propias (figura I 0. 1 S ) .
ras diez soluciones positivas Tal vez le parezca interesante aplicar la instruccin diff (b) de MATLAB
de la ecuacin (2). para verificar que p,, - pn= I =3.1416 para n 2 65. As, parece que los valores pro-
pios sucesivos estn separados por una distancia aproximada de x. La instruccin
c = 2*(1 - cos(b))./(b.*(l + 2*~0~(b).~2));
1 .o calcula los primeros 100 coeficientes de la serie con funciones propias ( 1 ) . Vemos
0.5 que
+. 0.0 f ( x ) =(1.2083) sen P I X +(0.3646) sen a x +(0.2664) sen B3.x
-0.5
- 1 .o
+(0. 1722) sen /&x + . . +(0.0066) sen ,%.x +(0.0065) sen
+(0.0065) sen p99x +(0.0064) sen B~ OOX
-1.5 de donde es claro que los coeficientes numricos disminuyen lentamente. Por lti-
0.0 0.5 1 .o
x mo, las instrucciones
x = O : 1/500 : 1;
propias y,(x) =sen P,x para
y = zeros(size(x));
n =1,2, 3,4.
for n = 1 : 100
y = y + c(n)*sin(b(n)*x);
end
plot (X, Y)
grafican esta suma parcial (figura 10.1.6). Observe el fenmeno de Gibbs que apa-
rece en x =O.
Usted puede verificar su comprensin de los desarrollos en trminos de
funciones propias, resolviendo de nuevo el problema 7, pero en el intervalo 0 <
x <L, reemplazando la condicin en el extremo derecho (30) por y( L) +ky'(L) =0.
Elija sus propios valores L >1 y k >2. Calcule los valores resultantes de p,, y
construya grficas como las de las figuras 10.1.5 y 1 0. 1.6.
10.2 APLICACIONES DE LAS SERIES CON FUNCIONES PROPIAS
En esta seccin estudiamos tres ejemplos que ilustran l a aplicacin de las series con
funciones propias de la seccin 1 O. 1 a problemas con valores en la frontera. En ca-
da uno, el mtodo de separacin de variables conduce a un problema de Sturm-
x
la suma parcial cn sen 6, x
de la serie con funciones propias
en la ecuacin (1).
1 O0
n=l
Liouville en donde las funciones propias se usan como bloques de construccin de
una solucin que satisfaga la condicin no homognea en la frontera del problema
original.
EJEMPLO 1 Una lmina uniforme con difusin trmica k ocupa la regin O S x 5 L en el espacio
y tiene inicialmente la temperatura U, en toda ella. A partir del instante t =O, la ca-
ra x =O se mantiene a temperatura cero; en la cara x =L, se realiza un intercam-
bio de calor con el medio ambiente a temperatura cero, de modo que hu +u, =O en
esa cara (por el problema 23 de la seccin 9.5; la constante h es un coeficiente ade-
cuado de transferencia de calor). Queremos determinar la temperatura u(x, t ) de la
lmina en la posicin x al instante t; u(x, t ) satisface el problema con valores en
la frontera
u(0, t ) =o,
hu( L, t ) +u, ( L, t ) =o,
u ( x , O) =u(). (4)
Solucin Como en la seccin 9.5, primero sustituimos u(x, t ) =X( x) T( t ) en la ecuacin (1)
para obtener
X" T'
X kT
- - " -
-
- - A
de la manera usual; as,
X" +hX =T ' +hkT =O. (5)
La ecuacin (2) implica que X ( 0 ) =O y la ecuacin ( 3) que hX(L)T(t) +
X' (L)T(t) =O. Suponemos, de manera natural, que T( t ) no se anula idnticamente,
pues no estamos buscando una solucin trivial; como consecuencia, X( x ) y A satis-
facen el problema de Sturm-Liouville
x" +hX =o (O <x <L) ;
X ( 0 ) =o, h X( L ) +X' ( L) =O. (6)
En el ejemplo 3 de la seccin 10.1 hallamos que los valores propios y las funciones
propias asociadas de este problema son
= x B2
X,(x) =sen __
Bnx
L2 L
pasa n =I , 2, 3 , . . . , donde p, es la n-sima raz positiva de la ecuacin
tanx =--.
X
hL
(8)
Al sustituir A =p:/L2 en la ecuacin del lado derecho de (3, obtenemos la
ecuacin de primer orden
B 3
T, =--T,
L2
cuya solucin es (salvo un factor constante)
En consecuencia, cada una de las funciones
u,(x, t ) =X,(x)T,(t) =exp (- 9) sen -
Bnx
L
satisface las condiciones homogneas (1)-(3) del problema con valores en la fron-
tera. Slo nos falta elegir los coeficientes de modo que la serie formal
satisfaga adems la condicin no homognea
Como Y(X) 1 en el problema de Sturm-Liouville (6), el teorema 3 y la ecuacin
(25) de la seccin 10.1 implican que la ecuacin (1 1) es vlida si elegimos
Peso
I
Bn x UOL
L B n
Uosen - - - x =- (1 -cosn),
X x + A x
FIGURA 10.2.1 Un pequeo
segmento de la barra.
y si realizamos esencialmente los mismos clculos que en el ejemplo 5 de la sec-
cin 10.1, vemos que
2 Bnx 1
sen d x =- ( hL +cos2 Bn)
2h
Por tanto,
y al sustituir este valor en (10) obtenemos la solucin formal en trminos de una
serie
m
Observacin: En el proyecto de cmputo de esta seccin haremos un es-
tudio numrico de la serie en trminos de funciones propias (12). m
Vibraciones longitudinales de barras
Supngase que una barra elstica uniforme tiene longitud L, rea de una seccin
transversal A y densidad S (masdunidad de volumen) y ocupa el intervalo O i= x 5 L
cuando no est estirada. Consideremos las vibraciones longitudinales de la barra en
las que cada seccin transversal (normal al eje x) se mueve nicamente en la direc-
cin de x. Podemos describir el movimiento de la barra en trminos del desplaza-
miento u(x, t) en el instante t de la seccin transversal cuya posicin sin estirar es
x. Como consecuencia (vase el problema 13) de la ley de Hooke y de la definicin
del mdulo de Young E del material de la barra, l a fuerza F( x, t ) que se ejerce so-
bre la seccin transversal x por la parte de la barra a la izquierda de esa seccin es
F(x, t ) =- AEu, ( x, t ) , (13)
donde el signo menos indica que F acta hacia la izquierda cuando u, >O (de mo-
do que la barra es estirada hacia x en vez de ser comprimida; figura 10.2.1).
La ecuacin (13) es nuestro punto de partida para la deduccin de la ecuacin
diferencial parcial satisfecha por la funcin de desplazamiento u(x, t ) cuando los
desplazamientos son lo bastante pequeos como para aplicar la ley de Hooke. Si
aplicamos la segunda ley de movimiento de Newton al segmento de la barra com-
prendido entre la seccin transversal x y la seccin transversal x +Ax, tenemos
(SA Ax) u, , ( X, t ) - F( x +AX, t ) +F( x , t)
(14)
donde X es el punto medio de [x, x +A x ] , pues este segmento tiene masa 6AAx y
aceleracin aproximada u,(T, t). Si dividimos la expresin (14) entre 6AA.x y lue-
go calculamos el lmite cuando Ax -+ O, el resultado es la ecuacin de onda unidi-
mensional
=AE [ u, ( x +AX, t) - u,(x, t ) ] ,
donde
Como la ecuacin (15) es idntica a la ecuacin de la cuerda vibrante, nuestro an-
lisis de la solucin de d'hlembert en l a seccin 9.6 implica que las vibraciones lon-
gitudinales [libres] de una barra con extremos fijos son representadas por ondas de
la forma u(x, f) =F( x +- at). La velocidad a =liE/s con que se mueven estas
ondas es l a velocidad del sonido en el material de la barra. De hecho, la ecuacin
de onda (15) tambin describe las ondas de sonido ordinarias unidimensionales en
un gas dentro de un tubo. En este caso, E en la ecuacin (16) denota el mdulo de
densidad (incremento proporcional en la densidad por un incremento unitario en la
presin) del gas y S es su densidad de equilibrio.
EJEMPLO 2 Una barra tiene longitud L, densidad S, rea transversal A, mdulo de Young E y
masa total M =&L. Su extremo x =O est fijo y una masa m se une a su extremo
libre (figura 10.2.2). En un principio, la barra se estira linealmente, moviendo m una
distancia d =bL hacia l a derecha; en el instante t =O, el sistema se libera desde
el reposo. Para determinar las vibraciones posteriores de la barra, debemos resolver el
+-By
FIGURA 10.2.2 El sistema Ut r =a u,, (O <x L, t >o>;
barra-masa del ejemplo 2. u( 0, t ) =o,
2
(1 74
(17b)
mut t ( L, t ) =-AEu, (L, t ) , (17c)
u( x, O) =bx, ut(x, O) =O. (174
Solucin L a condicin en el extremo x =L (17c) proviene de igualar ma =muIl para la ma-
sa con la fuerza F =-AEu, dada en (13), pues lo nico que acth sobre la masa es
la barra. Al sustituir u(x, t ) =X( x) T( t ) en utt =a2u-,,, obtenemos, como es usual, las
ecuaciones
XI f +AX =O, TI' +Aa2T =O. (1 8)
La condicin en la frontera (17b) implica que u(O, t ) =X(O)T(t) =O, de modo que
una condicin en los extremos es X( 0) =O. Como utt =XT" y u, =X' T, l a ecua-
cin (17c) implica
mX( L) T" ( t ) =- AEX' ( L) T( t )
como la segunda condicin en los extremos. Al sustituir
AI?
T"( t ) =-A.a2T(t) =" T ( t ) , 6
y luego dividir entre - ET( t ) / S, obtenemos mhX(L) =ASX' (L). As, el problema
de valores propios para X( x) es
Es importante observar que, debido a la presencia de A. en la condicin sobre el ex-
tremo derecho, ste no es un problema de Sturm-Liouville, de modo que no pode-
mos aplicar los teoremas 1 a 3 de la seccin 10.1. Sin embargo, todos los valores
propios de (19) son positivos (problema 9). Por tanto, escribimos it =a2, y obser-
vamos que X( x ) =sen ax satisface X ( 0 ) =O. La condicin sobre el extremo dere-
cho (19) produce entonces
ma2senaL =ASOI COSOI L,
y as
AS
M/ m
tanaL =-
=-
ma OIL '
donde M =ASL. Hacemos p =a L ; como consecuencia, los valores propios de (19)
y las funciones propias correspondientes son
Bn X
X,@) =sen -
L
para n =1,2, 3, . . . , donde {&}y son las races positivas de la ecuacin
M / m
tanx =-,
X
indicadas en la figura 10.2.3.
A continuacin, deducimos de la manera usual de
FIGURA 10.2.3 Las races T: +- P,2a2 T, =O, Tn'(0) =O
positivas {&I C;" de la ecuacin
( 22) .
L2
(23)
que Tn(t) =cos(&at/L) salvo un factor constante. As, slo falta determinar los
coeficientes {C,): de modo que la serie
00
u( x, t) = c, cos - sen -
Bnat Brix
L L
n=1
satisfaga la condicin no homognea
00
u(x, O) =C c n sen - =f(x) =bx.
Pnx
L
n=l
Hay que tener cuidado, pues (19) no es un problema de Sturm-Liouville. De he-
cho, en los problemas 14 y 15 le pediremos que muestre que las funciones pro-
pias {sen(p,x/L)}T no son ortogonales en [O, L], de modo que la frmula para los
coeficientes, ecuacin (25) de la seccin 10.1, no es aplicable en este caso.
Pero en el caso de las vibraciones longitudinales, por lo general uno no se preo-
cupa por la propia funcin de desplazamiento u (x, t ) . Es ms interesante determinar
la forma en que se ven afectadas las frecuencias naturales de la vibracin por la ma-
FIGURA 10.2.4 Una barra
con vibraciones transversales.
sa m que se encuentra en el extremo libre. Sin importar el valor de los coeficientes
en la ecuacin (25), la ecuacin (24) implica que la n-sima frecuencia circular es
donde /3, es la n-sima solucin positiva de la ecuacin (22), la que puede escribir-
se en la forma
cotx =-.
mx
M
As, las frecuencias naturales quedan determinadas por la razn entre la masa m y
la masa total M de la barra. m
Observacin: El caso en que no hay una masa en el extremo libre de la
barra corresponde a m =0. Entonces, la ecuacin (27) se reduce a la ecuacin cos
x =O, cuya n-sima solucin positiva es p, =(2n - l)n/2. La n-sima frecuencia
circular es
-
En el problema 8 le pedimos que deduzca este resultado en forma directa, partien-
do del problema con valores en la frontera para una barra con un extremo fijo y el
otro (completamente) libre. m
Vibraciones transversales de barras
Ahora analizaremos las vibraciones de una barra uniforme elstica donde el movi-
miento de cada punto no es longitudinal, sino perpendicular al eje x (el eje de la ba-
rra en su posicin de equilibrio). Sea y ( ~ , t ) el desplazamiento transversal de la
seccin transversal en x en el instante t, como indica la figura 10.2.4. Slo quere-
mos bosquejar la deduccin de la ecuacin diferencial parcial que debe satisfacer la
funcin de desviacin y(x, t ). Recordemos primero que en la seccin 3.8 presenta-
mos la ecuacin EI Y( ~) =F para la desviacin esttica de una barra o viga bajo la
influencia de una fuerza externa transversal F (por unidad de longitud). De acuer-
do con un principio dinmico general, podemos transformar la ecuacin esttica
EZY( ~) =F en una ecuacin dinmica (sin fuerzas externas) reemplazando F por la
fuerza inercia1 invertida F =-pytt, donde p es la densidad lineal (masa/longitud)
de la barra, reemplazando adems a y(4) por y, , , , para obtener
>
que puede escribirse como
a2y a4y
- +a4-- =0,
a t 2 ax4
donde
E I
P
a4 =-
El siguiente ejemplo ilustra la solucin de esta ecuacin diferencial parcial de cuar-
to orden mediante el mtodo de separacin de variables.
EJEMPLO 3 Una barra uniforme con densidad lineal p, mdulo de Young E y momento de iner-
cia seccional I est sostenida (o articulada) de manera simple en sus dos extremos
x =O y x =L. Si la barra se pone en movimiento desde el reposo con la funcin de
posicin inicialf(x), entonces su funcin de desplazamiento y(x, t ) satisface el pro-
blema con valores en la frontera
ytr +a yxxxx =o (O <x <L, t >O);
4
(3 14
* y(0, t ) =U X X ( 0 , t ) =Y(L, t ) =Y X X W , t ) =o, (3 lb)
Y @, 0) =f ( x >, Y r b , 0) =o. (3 IC)
Determinar y (x, t). Las condiciones en la frontera (3 lb) son las condiciones sobre
un extremo articulado, que aceptamos sin demostracin, y las de (31c) son las con-
diciones iniciales.
Solucin Al sustituir y(x, t ) =X(x)T(t) en la ecuacin diferencial obtenemos XT +u(~)$~)T =
O, de modo que
Para determinar el signo de A, observamos que la ecuacin
T +Aa4T =O (33)
debe tener soluciones trigonomtricas en vez de exponenciales. La razn de esto
es que, con base en la experiencia prctica, con diapasones o xilfonos, por ejem-
plo, sera de esperar la ocurrencia de vibraciones peridicas. Esto no podra ocu-
rrir si il fuese negativo y la ecuacin (33) tuviese soluciones exponenciales. Por
tanto, il debe ser positivo, y es conveniente escribir A =a4 >O. X( x) debe satis-
facer la ecuacin
x4(x) - a4X(x) =o, (34)
la cual tiene la solucin general
X( x ) =Ac os ax +Bs e nax +Cc os hax +Ds e nhax ,
con
X( t ) =a2(-A cos ax - B sen ax +C coshax +D senh ax)
Las condiciones en los extremos (31) implican
X(0) =X( 0) =X( L) =X ( L) =o.
Por tanto,
X ( O) =A +C=O y X(O)=- A+C=O,
y estas dos ecuaciones implican que A =C =O. Por tanto,
X(L) =BsenaL +DsenhaL =O
Y
X(L) =a2( - B sen aL +D senh aL ) =O.
Como consecuencia,
BsenaL =O y DsenhaL =O.
Pero senh aL #O pues a #O; as, D =O. Por tanto, B #O si queremos tener una
solucin no trivial, de modo que sen aL =O. As, a debe ser un mltiplo entero de
n/L. Por tanto, los valores propios y las funciones propias asociadas para el proble-
ma determinado por las ecuaciones (34) y (35) son
n4n4 nnx
X, ( x> =sen -
A, Fa; =__
L4 L
para n =1,2,3, . . .
Con =n4d/L4 en (33), obtenemos la ecuacin
n4n4a4
L4
~+- T, =O.
Como la condicidn inicial y,(x, O) =O produce T,(O) =O, hacemos
n2n2a2t
L2
T, ( t ) =COS -.
(37)
Al combinar los resultados en (36) y (38), construimos la serie
x,
n2n2a2t nnx
L2 L
y ( x , t ) =~c, cos- - sen __
(39)
,=I
que satisface formalmente la ecuacin diferencial parcial (31) y las condiciones ho-
mogneas en la frontera. La condicin no homognea es
n=l
Y
de modo que elegimos los coeficientes de senos de Fourier, dados por
>
2 L nnx
c, = f ( x ) sen - dx,
L
para que la ecuacin (39) proporcione una solucin formal en trminos de una
serie. m
Observe que la frecuencia circular del n-simo trmino en (39) es
n2n2a2
L2
o, =___ =n W I ,
2
donde la frecuencia fundamental de la barra es
Como la frecuencia de cada uno de los armnicos superiores es un mltiplo de w
el sonido de una barra vibrante con los extremos apoyados en forma simple es mu-
sical. Como las frecuencias superiores {n2w,}T estn ms dispersas que las fre-
cuencias superiores {nw,}? de una cuerda vibrante, el tono de una barra es ms
puro que el de una cuerda. Esto explica en parte la suavidad del sonido del vibrfo-
no tocado por Milt J ackson, ex miembro del Modem J azz Quartet.
10.2 Problemas
Determine soluciones formales en trminos de series de
los problemas con valores en la frontera de los problemas 1 a
6. Exprese cada respuesta en la forma dada en el problema l .
1. ut = ku,, (O <x < L, t > O) ; u,(O, t ) =
hu( L, t ) +u,(L, t ) =o, u(x, O) =f ( x )
Respuesta:
donde {&)? son las races positivas de la ecuacin tan
x =hL/ x y
c, = 2h / L f ( x ) cos - dx
Bn X
h~ +sen2Bn o L
2. u,, +uyy =o (O <x <L, o <y <L) ; u(0, y ) =
hu( L, y ) +u, (L, y ) =o, u(x, L ) =o, u(x, O) =f ( x )
3. u,, +uyy =o (O < x < L, o < y < L) ;
u, (x, O) =hu( x, L ) +u,(x, L ) =o, u( L, y ) =o,
40, Y ) =g ( y )
4. u,, +uyy =o (O <x <L, y >O); u(0, y ) =
hu( L, y ) +u,(L, Y ) =O, u(x, Y ) acotado cuando y -+
+m, u(x, 0) =f (x)
u( L, t ) =o, u ( x , O) =f ( x )
hu( L, t ) +u,(L, t ) =o, u(x, O) =f (x)
5. ut =ku,, (O <x <L, t >O) ; hu(0, t ) - u,(O, t ) =
6. U, =ku,, (O <X <L, t >O); hu(0, t ) - ~~( 0 , t ) =
7. Sea u (x, y ) la temperatura estacionaria acotada en una pa-
red de altura infinita con base y =O y caras x =O y x =
1. La cara x =O est aislada, la base y =O se mantiene a
la temperatura 1 O0"C y hay una transferencia de calor con
h =1 en la cara x =1. Deduzca la solucin
u(x, y ) =200):
M
exp (-a, y ) sen a, cos a, x
a,, +sen a, cos a,, '
lI=l
donde (an}? son las races positivas de la ecuacin cot
x =x. Dadas al =0.860, 0 ~ 2 =3.426, =6.437 y a4 =
9.529, calcule la temperatura u(1, 1) con una precisin de
0.1 "C.
8. Si la barra del ejemplo 2 no tiene una masa unida al extre-
mo x =L, entonces la ecuacin (17c) se reemplaza con la
condicin para un extremo libre u,(L, t ) =O. Separe va-
riables en el problema con valores en la frontera resultan-
te para deducir la solucin en trminos de una serie
00
(2n - 1)nat (2n - 1)nx
sen u(x, t ) =ccn cos
2L 2L '
n=l
donde
c n = z l 2 L (2n - 1)nx 8bL(-I)"+'
bx sen dx =
2L (2n - 1)2n2'
En particular, las frecuencias naturales de la vibracin lon-
gitudinal de la barra estn dadas por la ecuacin (28).
9. (a) Muestre que A = O no es un valor propio del problema
(19). (b) Muestre que este problema no tiene valores pro-
pios negativos. (Sugerencia: Bosqueje las grficas y =
tanh x y y =- k / x para k >O.)
10. Calcule la rapidez (en millashora) de las ondas de sonido
longitudinales en cada caso. (a) Acero, con 6 =7.75 g/cm3
y E =2 X lo** en unidades cgs. (a) Agua, con
6 =1 g/cm3 y mdulo de volumen K =2.25 X 1O'O en
unidades cgs.
11. Considere una masa m =nmo de un gas ideal con peso
molecular m. cuya presin p y volumen V satisfacen la ley
pV =nRTK, donde n es el nmero de moles del gas, R =
8314 en unidades mks y TK =Tc +273, donde Tc es la
temperatura Celsius. El mdulo de volumen del gas es
K =w, donde el valor de la constante adimensional y
es 1.4 para el aire, con peso molecular m. =29. (a) Mues-
tre que la velocidad del sonido en este gas es
(b) Use esta frmula para mostrar que la velocidad del so-
nido en el aire, a una temperatura Celsius Tc es aproxima-
damente 740 +(1 .36)Tc millashora.
12.
13.
14.
15.
16.
Suponga que el extremo libre de la barra del ejemplo 2 se
une a un resorte (en vez de una masa), como muestra la fi-
gura 10.2.5. En este caso, l a condicin en el extremo es
ku(L, t) +AEux (L, t ) =O. (Por qu?) Suponga que
u (x, O) =f ( x ) y que ut(x, O) =O. Deduzca una solucin de
la forma
donde {&}? son las races positivas de la ecuacin tan
x =-AEx/kL.
FIGURA 10.2.5 La barra del
problema 12.
Si una barra tiene una longitud natural L, rea de la sec-
cin transversal A y mdulo de Young E, entonces, como
consecuencia de l a ley de Hooke. la fuerza axial en cada
extremo necesaria para estirarla una cantidad AL es F =
(AE AL)/L. Aplique este resultado a un segmento de la
barra de longitud natural L =Ax entre las secciones trans-
versales en x y x +Ax que estirada en la cantidad AL =
u( x +Ax, t ) - u(x, t). Luego haga Ax + O para deducir la
ecuacin (13).
Muestre que las funciones propias {X,(x)}T del problema
en (19) no son ortogonales. (Sugerencia: Aplique la ecua-
cin (22) de la ecuacin 10.1 para mostrar que si m #n,
entonces
Y I_
17.
18.
19.
Muestre que las funciones propias (sen&x/L}Y del pro-
blema en (19) no son ortogonales, obteniendo el valor ex-
plcito de la integral
l 'sen sen ~ dx.
B mx Bnx
L
(Sugerencia: Use el hecho de que (/3,,]7 son las races de
la ecuacin x tan x =M/ rn. )
De acuerdo con el problema 19 de la seccin 9.7, la tem-
peratura u(r, t ) en una esfera slida uniforme de radio a
satisface la ecuacin diferencial parcial =k(ru)r,..
Suponga que la esfera tiene temperatura inicial u(r, O) =
f ( r ) y que su superficie r =a est aislada, de modo que
u,(a, t ) =O. Sustituya u(< t ) =ru(< t ) para deducir la so-
lucin
donde (fin}: son las races positivas de la ecuacin tan
x =x y
c,, =~ la r f (rj sen - B n dr
a sen B,, a
(vase el problema 14 de la seccin 10.1).
Un problema relativo a la difusin de gas a travs de una
membrana conduce al problema con valores en la frontera
M, =ku,, (O <x <L, t >O) ;
u(0, t ) =u,(L, t ) +hku,(L, t ) =O,
u(x. O) =1.
Deduzca la solucin
donde (pa}? son las races positivas de la ecuacin x tan
x =hL.
Suponga que la barra uniforme apoyada en forma simple
del ejemplo 3 tiene como posicin inicial y(x, O) =O y ve-
locidad inicial y, ( x, O) =g(x). Deduzca entonces la solu-
cin
M
n2n2a2t nnn
y(x, t ) =C c n sen ___ L2 sen --, L
n=l
donde
Para aproximar el efecto de un impulso con momento ini-
cial p aplicado en el punto medio x =L/ 2 de una barra
con soporte simple, sustituya
donde
L L
2
si - - E <x <- + e ,
0 en caso contrario
en el resultado del problema 18. Haga E -+0 para obtener
la solucin
2PL
C =
n2JEip'
20. (a) Si g (x) =u. (una constante) en el problema 18, mues- mioneta que golpea un muro de ladrillo con rapidez u0 en
Weque el instante t =O. @) Ahora, suponga que la barra est hecha
de acero (E =2 X 10l2 dinas/cm2, 6 =7.75 g/cm3), tiene
una seccin transversal cuadrada de lado a =1 pulgada
4 7 1 ~~~ 1 n2n2a2t nrrx
Y ( X , t ) =- c 2 sen 7 sen -.
L
n3a2 n Impar (de modo que I =r2 1 a4) y longitud L =19 pulga-
Esto describe las vibraciones de una barra articulada co- das. Cul es su frecuencia fundamental (en hertzios)?
locada en forma transversal en la parte posterior de una ca-
10.2 Proyecto de cmputo: estudio numrico del flujo de cal or
Bosquejaremos un estudio numrico basado en Mathemutica de la funcin de tem-
peratura
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
2.6537
5 - 4544
8.3913
11.4086
14.4699
17.5562
20.6578
23.7693
26.8874
30.0102
FIGURA 10.2.6 Las primeras
10 soluciones positivas de la
ecuacin de valores propios
tanx =--
h L
con L =50y h =0.1.
de la lmina con calor, ejemplo 1 en esta seccin.
Suponemos que la lmina tiene un espesor L =50 cm, temperatura inicial
uniforme u. =loo", temperatura fija O" en la frontera izquierda de la lmina x =O,
difusin trmica k =0.15 (para el cero) y coeficiente de transferencia de calor
h =O. 1 en la frontera izquierda x =L. De acuerdo con la ecuacin (8) de esta sec-
cin, los valores propios {&}y en (1) son las soluciones positivas de la ecuacin
tan x =- x/ ( hL) . Como en la figura 10.1.1, vemos que si n es grande, entonces pn
es ligeramente mayor que (2n - l)n/2. Por tanto, podemos aproximar los prime-
ros 20 de tales valores propios mediante las instrucciones
L = 50; h = 0.1;
roots = Table [ FindRoot [ TanCxl == -X/ (h*L) ,
beta = x /. solutions
{x,*(2*n - l)*pi/2 + 0.111, {n,1,2011;
La tabla de la figura 10.2.6 muestra los primeros 10 valores propios.
los de la serie de la ecuacin (1).
La siguiente funcin de Mathemutica suma los primeros 20 trminos no nu-
b = beta; u0 = 100; k = 0.15;
c = (1 - Cos [bl 1 / (b* (h*L + COS Ibl"2) 1 ; (* coeficientes *)
u[x-, t-1 := 2*uO*h*L*Apgly[ Plus,
c*~xpC-b*b*k*t/L"23*Sin~b*x/L11 // N
En un sentido prctico, basta calcular el valor u(x, t ) despus de 10 segundos (o
ms) con una precisin de dos cifras en el intervalo O 5 x S 50. (Cmo verifica-
ra esta afirmacin?) La instruccin
Plot Cu[x,9001, {x, O, SO}] ;
l o o , I I I I I
X
FIGURA 10.2.7 Temperaturas
en la lmina despus de 15
minutos.
produce entonces la grfica u =u(x, 900) para 0 5 x 5 50 que aparece en la figu-
ra 10.2.7. Vemos que despus de 15 minutos, la frontera derecha x =SO de l a ]mi-
na se ha enfriado por debajo de los 40", mientras que las temperaturas interiores
cercanas a x =30 permanecen por arriba de 80". La instruccin
Plot[{u[5O,t], 251, {t, O, 360011;
produce l a grfica u =u(S0, r ) para O S t I 3600 que aparece en la figura 10.2.8.
Ahora vemos que la temperatura en la frontera derecha de la lmina baja hasta 25"
en poco menos de 2000 segundos. El clculo
tl = t /. FindRoot[u[50,t] == 25, {t, 2000)l
muestra que esto ocurre cerca de los 1951 S; es decir, 32 min y 31 S, aproximada-
mente.
60 I I I I
X
O
FIGURA 10.2.8 Temperaturas FIGURA 10.2.9 Temperaturas
en la frontera derecha de la interiores, cuando la temperatura
lmina. de l a frontera derecha es 25".
La figura 10.2.9 indica que las temperaturas interiores de la lmina en el ins-
tante t , seguirn por arriba de SO" en ciertos puntos, con un mximo cerca de x =
30. Podemos determinar este valor mximo de la temperatura u(x, r , ) hallando el
valor mnimo de su negativo -u(x, t l ) . La instruccin
FindMinimum[-u[x,tl], {x, 3011
muestra que el valor mximo es ~(29.36, f,) =53.80".
Para analizar su propia lmina con temperatura inicial uniforme u(x, 0) =
loo", sean h =0.1, L =50(10 +p ) y k =q/10, dondep y q son los dgitos no nu-
los mayor y menor, respectivamente, de su matrcula de estudiante. Luego realice
el estudio aqu bosquejado para determinar:
El momento en que l a temperatura de l a frontera derecha de l a lmina es
L a temperatura mxima en la lmina en ese instante.
25", Y
Como alternativa para determinar las races y los valores mximos en forma num-
rica, usted puede realizar "acercamientos" de manera grfica sobre los puntos ade-
cuados, como en las figuras 10.2.8 y 10.2.9.
10.3 SOLUCIONES PERIDICAS ESTACIONARIAS Y FRECUENCIAS NATURALES
En la seccin 9.6 dedujimos la solucin
co
nnat
y(x, t ) = (A,cos - f B, sen - nnat ) sen y
L L
n=l
del problema de la cuerda vibrante
La solucin de la ecuacin (1) describe las vibraciones libres de una cuerda con lon-
gitud L y densidad lineal p bajo la tensin T; los coeficientes constantes en la ecua-
cin (1) quedan determinados por las condiciones iniciales (4).
En particular, vemos de los trminos de la ecuacin (1) que las frecuencias [cir-
culares] naturales de vibracin (en radianes/segundo) de la cuerda estn dadas por
nna
O n =-
L '
n =1, 2, 3, . . . Estos son los nicos valores de w para los que la ecuacin (2) tie-
ne una solucin peridica estacionaria de la forma
y( x, t ) =X(x) cos(ot - y ) (6)
que satisface las condiciones en los extremos (3), pues si sustituimos la ecuacin
(6) en (2) y cancelamos el factor cos(wt - fi, vemos que X(x) debe satisfacer la
ecuacin
a2x" (x> +w2 x ( x ) =O,
cuya solucin general
O X
X(x)=Acos- ++sen-
WX
a a
satisface las condiciones ( 3 ) slo si A =O y U) =nna/ L para cierto entero posi-
tivo n.
Vibraciones forzadas y resonancia
Ahora, supongamos que la cuerda tiene la influencia de una fuerza peridica exter-
na F( t ) =F, cos ut (fuerz,a/unidad de masa) que acta de manera uniforme sobre
la cuerda a todo lo largo de la misma. Entonces, de acuerdo con la ecuacin ( 1) de
la seccin 9.6, el desplazamiento y( x, t ) de la cuerda debe satisfacer la ecuacin di-
ferencial parcial no homognea
junto con condiciones en la frontera como las de (3) y (4). Por ejemplo, si la cuerda
est inicialmente en reposo, en equilibrio cuando la fuerza externa comienza a ac-
tuar, queremos hallar una solucin de la ecuacin (7) que satisfaga las condiciones
y(0, t ) =y(L, t ) =y ( x , O) =y,(x, O) =o. (8)
Para esto, basta hallar primero una solucin particular y p (x, t) de la ecuacin (7) que
satisfaga las condiciones de extremos fijos (3) y luego hallar una solucin y,(x, t )
como la ecuacin (l), del ya familiar problema (2)-(4) con
f ( x > =- y p( x , O) Y g(x) =- a Y , ( x , o ) .
Es claro que
satisfar entonces las ecuaciones (7) y (8).
nos individuales de la ecuacin (7) nos sugiere que tratemos con
As, nuestra nueva tarea consiste en hallar yp( x, t ) . Un examen de los trmi-
y p ( x , t ) =X ( x ) COSWt. (9)
Al sustituir esto en la ecuacin (7) y cancelar el factor comn cos cot obtenemos la
ecuacin diferencial ordinaria
a2X +w2x =-FO
con solucin general
@X
X ( x ) =Acos- +Bsen -
- -
wx
Fo
U u 0 2
La condicin x( 0) =O exige que A =F0/ o2, y X(L) =O exige que
Fo ( )
W L
x(L ) =- cos - - 1 +B sen - =O.
W2 a
Supongamos ahora que la frecuencia U de la fuerza peridica externa no es igual a
alguna de las frecuencias naturales u, =nzu/L de la cuerda. Entonces sen (coL/u) #
O, de modo que podemos despejar B en la ecuacin (1 1) y sustituir el resultado en
la ecuacin (10) para obtener
Entonces, la ecuacin (9), con esta eleccin de X(x), proporciona la solucin particu-
lar deseada y p (x,, t ) .
Observe, sin embargo, que cuando el valor de cc) tiende a 0, =nndL con n
impar, el coeficiente de sen(ox/a) en la ecuacin (12) tiende a +m; as, aparece una
resonancia. Esto explica el hecho de que al pulsar [slo] una de dos cuerdas idnti-
cas, la otra comenzar a vibrar, debido a que acta sobre ella (a travs del medio del
aire) una fuerza peridica externa en su frecuencia fundamental. Observe adems
que si o =o, =n m / L con n par, entonces podemos elegir B =O en la ecuacin
(1 l), de modo que no hay resonancia en este caso. El problema 20 explica por qu
algunas de las posibilidades para la aparicin de la resonancia no estn presentes.
La cuerda vibrante es tpica de los sistemas continuos con una sucesin infini-
ta de frecuencias naturales de vibracin. Cuando una fuerza peridica externa acta
sobre un sistema de este tipo, podran aparecer vibraciones de resonancia potencial-
mente destructivas si la frecuencia impuesta es cercana a una de las frecuencias na-
turales del sistema. Por tanto, un aspecto importante del diseo estructural adecuado
consiste en evitar tales vibraciones de resonancia.
Frecuencias naturales de vigas
Y (x3 t ) La figura 10.3.1 muestra una viga uniforme de longitud L, densidad lineal p y m-
- I
dulo de Young E, con una grapa en cada extremo. Para 0 <x <L y t >O, su fun-
x=o
x cin de desviacin y (x, t ) satisface la ecuacin de cuarto orden
x = L
con una grapa en cada extremo.
analizada en la seccin 10.2; I denota el momento de inercia de la seccin transver-
sal de l a viga en torno de su eje horizontal de simetra. Como el desplazamiento y
la pendiente se anulan en cada extremo fijo, las condiciones en los extremos son
Y
Aqu slo queremos hallar las frecuencias naturales de vibracin de la viga, de mo-
do que no nos preocuparemos por las condiciones iniciales. Las frecuencias natura-
les son los valores de o para los que la ecuacin (13) tiene una solucin no trivial
de la forma
y(x, t ) =X ( x ) cos(wt - y ) (16)
que satisfaga las condiciones en las ecuaciones (14) y (15). Al sustituir y(x, t ) de
(16) en (13) y luego cancelar el factor comn cos(wt - y), obtenemos la ecuacin
diferencial ordinaria de cuarto orden - w2X +a4S4) =O; es decir,
Si escribimos a4 =u2/n4, podemos expresar la solucin general de la ecuacin
(17) como
X(x) =Acoshax +Bsenhax +Ccosax +Dsenax.
con
X ( x) =a( A senh ax +B cosh ax - C sen ax +D cos ax)
Las condiciones (14) implican
X( 0) =A +C =O y X ( 0) =a( B +0) =O,
de modo que C =-A y D =-B. Por tanto, las condiciones (15) implican
X(L) =A(coshaL - cosaL) +B(senh a L - sen aL) =O
Y
I
-X(L) =A(senh a L +sen aL) +B(coshaL - cosaL) =O.
a
Para que estas dos ecuaciones lineales homogneas en A y B tengan una solucin
no trivial, el determinante de los coeficientes debe anularse:
(coshaL - ~o s aL ) ~ - (senhaL - sen2aL) =O;
(cosh2 aL - senh2 aL) +(cos2 aL +sen2 a L ) - 2 coshaL cos aL =O;
2 - 2coshaL C OS~L =O.
Entonces p =aL debe ser una raz no nula de la ecuacin
cosh x cos x =
y =cosx (18)
FIGURA 10.3.2 Soluciones La figura 10.3.2 muestra que esta ecuacin tiene una sucesin creciente de races po-
de cosh x cos x =l. sitivas {p,}?. Como w =a2u2 =p2a2/L2 y u2 =.I EZ/ p , las frecuencias [circu-
lares] naturales de vibracin de la viga con extremos sujetos por una grapa estn
dadas por
r-
I r
idealizada con forma de I.
(radianes/segundo)
para n =1,2,3, . . . Las races de la ecuacin (1 8) son =4.73004, p2 =7.85320,
p3 =10.99561 y p, =(2n +l )l ~/2 para n 2 4 (corno se indica en la figura 10.3.2).
Por ejemplo, supngase que el elemento estructural bsico de un puente es
una barra de acero con forma de I y longitud de 120 pies de largo, con la seccin
transversal indicada en la figura 10.3.3, con momento de inercia I =9000 cm4, Si
sustituimos los valores
L =(120 pies) 30.48 y>, p =(7.75 (40 cm2), E =2 X I OJ 2 -
(
cm dYn
cm3 cm2
y los valores de PI y p2 en la ecuacin (1 9), vemos que las dos menores frecuen-
cias naturales de la viga son
rad
y w2 z35.13-
S S
Si una compaa de soldados que marchan aproximadamente a 120 pasos por mi-
nuto se acerca a este puente, tendran que romper su cadencia antes de cruzar. A
veces los puentes se caen debido a las vibraciones por resonancia. Recuerde el de-
sastre del hotel de Kansas City, el 17 de julio de 1981, donde se cay un mirador
repleto de personas bailando. Los peridicos citaron a varios investigadores, quie-
nes especulaban que el movimiento rtmico de las personas configur vibraciones
de resonancia destructiva en las barras de acero con forma de I que soportaban el
mirador.
Oscilaciones de la temperatura en el subsuelo
Supongamos que la temperatura en el subsuelo de cierto lugar es una funcin u(x, t )
del tiempo t y la profundidad x debajo de la superficie. Entonces u satisface la ecua-
cin del calor ut =ku,, donde k es la difusin trmica del suelo. Podemos consi-
derar a la temperatura u(0, t ) en la superficie x =O como conocida debido a los
registros del clima. De hecho, la variacin peridica por estaciones de las temperatu-
ras promedio mensuales en la superficie, con un mximo a mitad del verano (julio en
el hemisferio norte) y un m'nimo a mitad del invierno (enero), es muy cercana a una
oscilacin de tipo seno o coseno. Por tanto, supondremos que
donde t =O corresponde a l a mitad del verano. En este caso, To es la temperatura
promedio anual, A, es la amplitud de la variacin de la temperatura por estaciones
y w se elige de modo que el periodo de u(0, t ) sea exactamente un ao. (Por ejem-
plo, en unidades cgs, w sera igual al cociente de 2~entre el nmero de segundos
en un ao, 31,557,341 .)
Es razonable suponer que la temperatura a una profundidad fija tambin va-
ra peridicamente con t . Si introducimos U( x, t) =u(x, t ) - To por conveniencia,
entonces estamos interesados en las soluciones peridicas de la ecuacin del calor
de l a forma
del problema
Para resolver el problema, consideremos U( x, t ) en la ecuacin (21) como la parte
real de la funcin con valores complejos
G( x , t ) =X(x)e'"'.
-
Entonces queremos que U (x, t ) satisfaga las condiciones
Gf =k c x x ,
G(0, t ) =Aoeio'.
Si sustituimos la ecuacin (24) en la ecuacin (22'1, obtenemos iwX =kX";
es decir,
donde
pues & =?( 1 +i)/ a. Por lo tanto, la solucin general de la ecuacin es
X ( x ) = A e x p ( - ( l + i ) x ~ ) + B e x p ( + ( l + i ) x , &%) . (27)
Para que U( x, t ) , y con ello X(X), est acotada cuando x -++m, es necesario que B
=O. Adems, las ecuaciones (23') y (24) implican que A =X( 0 ) =A,. As,
I
X( x ) =A0 exp (-(1 +i ) x m ) , (28)
Por ltimo, la solucin de nuestro problema original (22)-(23) es
U( x , t ) =Re 6 ( x , t ) =Re X(x)ei"'
=Re (A0 exp ( i wt ) exp (-(1 +i)x-) }
{
=Re {Ao exp (-.m> exp (i(ot - x - ) ) ] ;
y por tanto
U( x , t ) =Aoexp (-x-) cos (ot - x-).
As, la amplitud A (x) de la temperatura anual est exponencialmente amorti-
guada como funcin de la profundidad x:
(30)
Ademlis, hay un desfasamiento y(x) =x J o / 2 k en la profundidad x. Con k =
0.005 (un valor tpico para el suelo en unidades cgs) y el valor de w antes mencio-
nado, vemos que Jo/2k =0.00446 cm". Por ejemplo, vemos entonces de la
ecuacin (30) que la amplitud es la mitad de la amplitud en la Superficie, A( x) =
;A,, cuando (0.00446)~=In 2; es decir, cuando x =155.30 cm =5.10 pies.
Si A, =16", tenemos que a una profundidad cercana a los 20 pies, la amplitud de
la variacin anual de la temperatura es de slo 1".
Otra consecuencia interesante de la ecuacin (29) es la "inversin de estacio-
nes" que ocurre cuando y(x) =(0.00446) x =x; es decir, a una profundidad de x =
704.39 cm, cerca de 23.11 pies. La figura 10.3.4 muestra la grfica U =U( x, t ) pa-
ra O 5 x S X, O S t S T, donde X corresponde a 23 pies en centmetros y T a 2.5
aos en segundos. Podra decir, mediante una inspeccin de la orilla derecha de la
grfica, si la temperatura a una profundidad de 23 pies parece tener un mximo
cuando la temperatura en la superficie est en un mnimo?
4
t x io7) 6 "
FIGURA 10.3.4 La grfica de la funcin de temperatura U(x, t ) en la ecuacin (29).
10.3 ProbLemas
Una barra uniforme de longitud L est hecha de un ma-
terial con densidad 6 y mdulo de Young E. En los problemas
1 a 6, sustituya U(X, t ) =X( x ) cos ut en 6, =Eu, para de-
terminar las frecuencias naturales de la vibracin longitudinal
de la barra con las dos condiciones dadas en sus extremos
x = O y x = L .
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Ambos extremos estn fijos.
Ambos extremos estn libres.
El extremo en x =O est fijo; el extremo en x =L est
libre.
El extremo en x =O est fijo; el extremo en x =L. est uni-
do a una masa m como en el ejemplo 2 de la seccin 10.2.
Cada extremo est libre, pero el extremo en x =L se une
a un resorte con constante de Hooke k como en el proble-
ma 12 de la seccin 10.2.
Los extremos libres estn unidos a masas m. y ml .
Supongamos que la masa del extremo libre en x =L en el
problema 4 se une tambin con el resorte del problema 5.
Muestre que las frecuencias naturales estn dadas por
U,, =( P , , / L ) m , donde {&}T son las races positivas
de la ecuacin
(mEx2 - k8L2) sen x =MEx cosx.
(Nota: La condicin en x =L es mutt =-AEu, - ku.)
Los problemas 8 a 14 tratan de las vibraciones transver-
sales de la barra uniforme de esta seccin, pero con diversas
condiciones en los extremos. En cada caso, muestre que las
frecuencias naturales estn dadas por la frmula de la ecuacin
(19), donde {Pa}: son las races positivas de la ecuacin dada
para la frecuencia. Recordemos que y =y' =O en un extremo
fijo, y =y" =O en un extremo articulado, y y" =y(3) =O en
un extremo libre (los apstrofes denotan las derivadas con res-
pecto de x).
8.
9.
10.
11.
12.
Los extremos en x =O y x =L estn articulados; la ecua-
cin de frecuencia es sen x =O, de modo que p,, =nz.
El extremo en x =O y el extremo en x =L est articula-
do; la ecuacin de frecuencia es tanh x =tan x.
La viga es voladiza con el extremo fijo en x =O y el ex-
tremo libre en x =L; la ecuacin de frecuencia es cosh x
cosx =-1.
El extremo en x =O est fijo y el extremo en x =L est
unido a una grapa que puede deslizarse verticalmente, de
modo que y' =y(3) =O en ese punto; la ecuacin de fre-
cuencia es tanh x +tan x =O.
La viga voladiza del problema I O tiene una masa total
M =pL y tiene una masa m unida a su extremo libre; la
ecuacin de frecuencia es
M( 1 +cosh x cos x ) =mx (cosh x sen x - senh x cos x).
Las condiciones en x =L son y, =O y my, =EIy-.
13.
14.
15.
16.
El extremo libre en x =L de la viga voladiza del proble-
ma I O est unido (como en la figura 10.3.5) a un resorte
con constante de Hooke k; la ecuacin de frecuencia es
EIx3(1 +coshx cosx)
=kL3(senhx cosx - coshx sen x).
Las condiciones en x =L son y.= =O y ky =EIy,.
FIGURA 10.3.5 La viga voladiza del problema 13.
Suponga que la masa m en el extremo libre de la viga
voladiza del problema 12 est unida al resorte del proble-
ma 13. Las condiciones en x =L son ya =O y my,, =
EIyxxx - ky. Deduzca la ecuacin de frecuencia
MEIx3(1 +coshxcosx)
=(kML - mElx4)(senhx cosx - coshx senx).
Observe que las ecuaciones de frecuencia en los proble-
mas 12 y 13 son los casos particulares k =O y m =O, res-
pectivamente.
Suponga que la viga voladiza del problema I O es un tram-
poln de acero con densidad 6 =7.75 g/cm3. El trampoln
tiene 4 m de longitud y su seccin transversal es un rectn-
gulo con ancho a =30 cm y espesor b =2 cm. El momen-
to de inercia de este rectngulo con respecto de su eje
horizontal de simetra es I ==ub3. Dado que la menor
raz positiva de la ecuacin cosh x cos x =- 1 es p, =
1.875 1, determine l a frecuencia (en hertzios) a la que una
persona debe brincar en la punta del trampoln para un
efecto mximo de resonancia.
Si una barra uniforme articulada en cada extremo es suje-
ta a una fuerza axial de compresin P, entonces sus vibra-
ciones transversales satisfacen la ecuacin
1
Muestre que sus frecuencias naturales estn dadas por
paran =1, 2, 3, . . . Observe que con P =0, esto se redu-
ce al resultado en el ejemplo 3 de la seccin 10.2 y que el
efecto de P >O consiste en aumentar el valor de cada una
de las con.
17. Una viga articulada en cada extremo tiene el espesor
suficiente para tomar en cuenta su energa cintica de ro-
tacin. Entonces l a ecuacin diferencial para sus vibra-
ciones transversales es
a=y I a4y a 5
A ax2at2 ax4
P S - +E l - =O.
Muestre que sus frecuencias naturales estrin dadas por
para n =I , 2, 3, . . .
18. Suponga que el extremo x =O de una barra uniforme con
rea de l a seccin transversal A y mdulo de Young E es-
t fijo, mientras que la fuerza longitudinal F( t ) =Fosen cot
acta sobre su extremo x =L, de modo que AEu,(L, t ) =
Fosen cot. Deduzca la solucin peridica estacionaria
Fea sen ( wxl u) sen wt
u( x, t) =
AEwcos(wL/a)
19. Repita el problema 18, excepto que ahora una fuerza trans-
versal F(t) =Fosen wt acta sobre su extremo libre x =L,
de modo que
y,,(L, t) =EIy,,,(L, t ) +Fosen wt =0
Determine las oscilaciones transversales peridicas estacio-
narias de la viga voladiza en la forma y (x, t ) =X( x ) sen t.
20. Una cuerda con extremos fijos queda sujeta a una fuerza
peridica F( x, t ) =F( x) sen cot por unidad de masa, de
modo que
yt r =aiyxx +F( x ) sen wt .
Sustituya
Y
para deducir la solucin peridica estacionaria
donde con =nm/ L. Por tanto, no hay resonancia si w =
U, pero F, =O.
21. Suponga que la cuerda del problema 20 tambin queda su-
jeta a una resistencia del aire proporcional a su velocidad,
de modo que
yir =a yxx - cy, +~( x ) sen wt .
Generalice el mtodo del problema 20 para deducir la so-
lucin peridica estacionaria
donde
pn =[(wn' - w2)2 +w2c2]-1/2
Y
an =tan" -
w2 - 2 '
n w
Observe la analoga con el movimiento forzado amorti-
guado de una masa sobre una cuerda.
WC
22. La ecuacin del telfono para el voltaje e (x, t ) en una lar-
ga lnea de transmisiones en el punto x Z O en el instante
t es
a2e al e ae
a x 2 a 12 at
- =LC- +(RC +LG)- +RGe,
donde R, L, G y C denotan la resistencia, la inductancia, la
conductancia y la capacitancia (todas por unidad de longi-
tud de la lnea), respectivamente. La condicin e(0, t ) =
E, cos ut representa un voltaje peridico de seal en el
origen de la transmisin en x =O. Suponga que e (x, t) es-
t acotada cuando x + +-. Sustituya Z(x, t ) =E(x)e'"'
para deducir la solucin peridica estacionaria
e(x, t ) =Eoe-ax cos(wt - DX),
[(RG - LCo' ) +iw(RC +J ~ G) ] " ~ .
23. La temperatura u(x, t ) en el punto x 2 O en el instante t del
agua que se mueve con velocidad y 2 O en un largo tubo
satisface la ecuacin
au a2u au
at ax2 ax
- =k- - y - - .
Suponga que u(0, t ) =A, cos ut y que u(x, t ) est acota-
da cuando x + +-. Sustituya E(x, t ) =X(x)eiW' para de-
ducir la solucin peridica estacionaria
u(x, t ) =AOe-nX cos(wt -,!?x),
donde
1
2k
1
2k
01 =- (y4 +
p =- (y4 +
1 6 k ' ~' ) ~' ~ COS - - -,
@ Y
2 2k
1 6 k 2 ~2 ) 1 / 4 sen - @ Y
2
donde a y j3 son las partes real e imaginaria, respectiva- Muestre adems que cuando y =O, esta solucin se redu-
mente, del nmero complejo ce a la de la ecuacin (29).
10.3 Proyecto de cmputo: vigas vibrantes y trampolines
1 4.7300
2 7.8532
3 10.9956
4 14. 1372
5 17 .a788
6 20.4204
7 23.5619
8 26.7035
9 29.8451
10 32.9867
FIGURA 10.3.6 Las primeras
10 soluciones positivas de la
ecuacin de valores propios
cosh x cos x =1 para la viga
vibrante con extremos fijos.
En este proyecto usted estudiar con ms detalle las vibraciones transversales de
una barra o viga elstica de longitud L cuya funcin de posicin y( x, t) satisface la
ecuacin diferencial parcial
a2Y a4Y
at2 ax4
p- + EZ - =O (O < X <L)
y las condiciones iniciales y(x, O) =f ( x ) , y,(x, O) =O.
ra deducir la solucin formal en trminos de una serie
Primero separamos las variables (como en el ejemplo 3 de la seccin 10.3) pa-
donde u4 =EZ/p, los {c }son los coeficientes del desarrollo en trminos de fun-
ciones propias de la funcin de posicin inicidf(x) y {&}y y X,(x) quedan deter-
minados por las condiciones impuestas en los extremos de la barra. En un caso
particular, uno quisiera determinar la ecuacin de frecuencia cuyas races positi-
vas son las { f i n} : y las funciones propias { XJx) } . En esta seccin vimos que la
ecuacin de frecuencia para el caso fijo/fijo (con y( 0) =y'(0) =y( L) =y' @) =O)
es cosh x cos x =l . Podemos resolver esta ecuacin con mtodos por computado-
ra como los ilustrados en los proyectos de cmputo de las secciones 10.1 y 10.2; la
tabla de la figura 10.3.6 enumera las diez primeras soluciones positivas {&}:O. Los
clculos anteriores a la ecuacin (18) de esta seccin implican que l a n-sima fun-
cin propia est dada por
2
X, , ( x) =A, cosh - - cos E) +B, (senh - - sen __
donde el cociente A, / B, queda determinado por la condicin en el extremo X,@) =
y L =3657.6 para las vigas en forma de I de 120 pies de esta seccin. El hecho de
que cada una parezca tener pendiente nula en ambos extremos (lo cual es correcto)
sirve para confirmar los clculos que generaron la figura.
podr analizar de manera anloga.
(
Bnx
1 L L L
h
7 . 0
h 0. En la figura 10.3.7 graficamos las tres primeras funciones propias, con A, =1
-1
-2
X Los siguientes casos describen otras situaciones de vigas vibrantes que usted
de las tres primeras funciones
propias Y =x,(x) para la Caso 1: Articulada en cada extremo.
fija-fija en forma de 1.
Las condiciones en la frontera son
y(0) =y(0) =y(L) =y(L) =0.
De acuerdo con el problema 8, la ecuacin de frecuencia es sen x =0, de modo
que /?, =nrc y X, ( x) =sen n m . Suponga que la barra est hecha de acero (con
densidad 6 =7.75 g/cm3 y mdulo de Young E =2 X 1012 dinas/cm2), con una
longitud de 19 pulgadas y seccin transversal cuadrada con lado to =I pulgada
(de modo que su momento de inercia es I =& w4). Determine las primeras fre-
cuencias naturales de vibracin (en hertzios). Cmo suena esta barra al vibrar?
Caso 2: Libre en cada extremo.
Las condiciones en la frontera son
Y
Este caso modela, por ejemplo, una barra sin peso suspendida en el espacio en una
nave en rbita. Muestre ahora que la ecuacin de frecuencia es cosh x cos x =1
(aunque las funciones propias no son iguales a las del caso fijo/fijo). Resuelva es-
ta ecuacin (en forma grfica o numrica, como en el proyecto de la seccin 10.2)
para aproximar las primeras frecuencias naturales de vibracin de la misma barra
considerada en el caso 1. Cmo suena ella ahora?
Caso 3: Fijo en x =O, libre en x = L.
Ahora las condiciones en la frontera son
FIGURA 10.3.8 Los clava-
dos ms espectaculares quedan
y(0) =y ( 0) =y( L) =y(3)(L) =0.
determinados Por la ecuacin Esta es una viga voladiza como el trampoln que se muestra en l a figura 10.3.8. De
de frecuencia del caso 3. acuerdo con el problema 15, la ecuacin de frecuencia es cosh x cos x =- 1. Apro-
xime las primeras soluciones positivas de esta ecuacin y muestre de manera grfi-
10.4 Problemas con coordenadas cilndricas 707
ca que p, =(2n - l)n/2 para n grande. Determine entonces las primeras frecuen-
cias naturales (en hertzios) de vibracin del trampoln particular descrito en el pro-
blema 15. stas son las frecuencias a las que un clavadista en el trampoln debera
impulsarse en el extremo libre para un efecto mximo de resonancia.
10.4 PROBLEMAS CON COORDENADAS CILNDRICAS
Cuando el laplaciano vZu =u, +uyy +uzz de una funcin u =y (x, y, z ) es trans-
formado por medio de la sustitucin x =r cos 6, y =r sen 6, el resultado es el la-
placiano en coordenadas cilndricas
Como aplicacin tpica, considere un cilindro slido uniforme y muy largo, de ra-
dio c, que se encuentra a lo largo del eje z. Suponga que ste se calienta a una tem-
peratura inicial que slo depende de la distancia r al eje z , y que en el instante t =O
se impone la condicin
sobre su superficie en r =c. Observe los siguientes casos particulares de la ecua-
cin (2):
Se reduce a la condicin u =O si p, =1 y & =O.
Se reduce a la condicin de aislamiento u, =O si p1 =O y p2 =1.
Se reduce a la condicin de transferencia de calor hu +u, =O si p1 =h y
p2 =1.
Es razonable esperar que la temperatura u dentro del cilindro al instante t dependa
slo de r, de modo que escribimos u =u(r, t). Entonces uee =uzz =O, de modo
que al sustituir (1) en la ecuacin del calor ut =kV2U obtenemos el problema con
valores en la frontera
B l U ( C , t ) +B2u,(c, t ) =O,
u( r, O) =f(r) (temperatura inicial)
Para resolver este problema por separacin de variables, sustituimos
u( r, t ) =R( r ) T( t )
en la ecuacin ( 3) , con lo que obtenemos
(6)
Al dividir entre kRT tenemos
R +Rlr - T
R kT
_
- -h.
Por tanto, R( r ) debe satisfacer la ecuacin
R +-R +LR =o,
1
r
al igual que la ecuacin p, R( c) +p2R(c) =O que es consecuencia de la ecuacin
(4). Adems, la ecuacin
TI =-hkT
implica que T(t) =e-kt salvo un factor constante. Como la difusin k es positiva,
A debe ser no negativa si T(t) debe permanecer acotada cuando t -+ +M, como lo
requiere el problema fsico modelado por las ecuaciones (3)-(5). Por tanto, escribi-
mos A = a2, de modo que la ecuacin (8) asume la forma
r2Rt + rR +a2r2R =O. (8)
Un problema singular de Sturm-Liouville
La ecuacin (Sr) con x =r y y( x) =R( r ) es la ecuacin paramtrica de Bessel de
orden cero
x*y +x y r +a2x2y =O
analizada en la seccin 8.5, Ms en general, conviene recordar que la ecuacin pa-
ramtrica de Bessel
tiene la solucin general
si a >O. Al dividir entre x, la ecuacin de Bessel ( 1 O) asume la forma de Sturm-
Liouville
d - - y + h x y =o
n2
dx X
con p( x) =x , q(x) =n2/ x, r(x) =x y il =a2. Queremos determinar los valores no
negativos de il para los que existe una solucin de la ecuacin (12) en (O, c) que sea
continua (junto con su derivada dyldx) en el intervalo cerrado [O, c] y que satisfa-
ga la condicin en los extremos
Bl Y( C) +B2Yr(c) =0, (13)
donde p, y p2 no se anulan simultneamente.
El problema de Sturm-Liouville asociado con las ecuaciones (12) y (1 3) es
singular pues p( 0) =r( 0) =O y q(x) + +-DO cuando x + O' , mientras que en el
teorema 1 de la seccin 10.1 supusimos que p( x) y r(x) eran positivas y que q(x)
era continua en todo el intervalo. Este problema tampoco se ajusta al patrn de la
seccin 10.1, en el sentido de que no se impone una condicin similar a (13) sobre
el extremo izquierdo x =O. Sin embargo, el requisito de que y (x) sea continua en
[O, c] juega el papel de dicha condicin. Como Y,(x) + -m cuando x + O, la so-
lucin en la ecuacin (1 l) para a >O puede ser continua en x =O slo si B =O,
de modo que
Y ( X > =J,(m)
salvo un factor constante. Slo falta imponer la condicin de la ecuacin (13) en
Es conveniente distinguir los casos p2 =O y p2 #O. Si p2 =O, entonces la
x =c.
ecuacin (13) asume la sencilla forma
Si p2 f O, multiplicamos cada trmino de la ecuacin (13) por c/p2 y luego escri-
bimos h =cp,/p2 para obtener la condicin equivalente
* hy( c) +cy' (c) =o. ( 13b)
Supondremos en adelante que h 2 O.
CASO 1: A =O. Primero consideraremos la posibilidad de tener un valor pro-
pio nulo A = O. Si A =O y n =O, entonces la ecuacin (12) se reduce a la ecuacin
(xy')' =O con solucin general
y ( x) =A In x +B,
y la continuidad en [O, c] requiere que A =O. Pero entonces la ecuacin (13a) im-
plica que B =O, al igual que la ecuacin (13b) a menos que h =O, en cuyo caso
A =O es un valor propio con la funcin propia asociada y ( x) P 1.
Si A =O pero n >O, entonces la ecuacin (12) es simplemente
con la solucin general (sustituyendo la solucin de prueba y =xk como en la see-
cin 9.7)
y ( x ) =Ax" +Bx"',
y la continuidad en [O, c] requiere que B =O. Pero es fcil verificar que y( x) =Axn
no satisface las ecuaciones (1 3a) y (13b) a menos que A =O. As, A =O no es un
valor propio si n >O. Por tanto, hemos mostrado que A =O es un valor propio
del problema (12)-( 13) si y slo si n =h =O y la condicin en el extremo x =c
es y' ( c) =O, en cuyo caso una funcin propia asociada es y ( x) =1. En este caso
escribimos
ho =o y y&) =1.
710 Capitulo 1 O Problemas de valores propios y valores en la frontera
CASO 2: A >O . Si A >O, entonces ;L =a2 >O, y en este caso la nica solu-
cin de la ecuacin (1 2), continua en [O, c], es
salvo un factor constante. La ecuacin (13a) implica que J,(m) =O; en otras pala-
bras, ac debe ser una raz positiva de la ecuacin
Recordemos de la seccin 8.5 que las grficas de JO(x) y J,(x) se ven como en la fi-
gura 10.4.1. La grfica de J, (x) para n >1 se parece a la de Jl ( x) , an en el detalle
J,(O) =O. En particular, para cada n =1, 2, 3, . . . , la ecuacin (14a) tiene una su-
k ++m. La tabla 9.5 de la obra Handbook of Mathematical Functions de Abramo-
Si y(x) =./,(ax), de modo que dy/ & =aJFl(ax), entonces la ecuacin (13b)
I .o cesin infinita creciente {yak};= , de races positivas tales que ynk + +m cuando
0.5 witz y Stegun muestra estas races para n I 8 y k I 20.
0.0 implica que
-0.5
hJ,(ac) +acJ,;((crc) =O;
- 1.0
-20 ,5 2o es decir, que ac sea una raz positiva de la ecuacin
X
FIGURA 10.4.1 Las grficas hJ, (x) +xJ, ( x) =o. ( 1 4b)
de las funciones de Bessel de
primer orden J, (x) y J, (x).
Se sabe que esta ecuacin tambin tiene una sucesin infinita creciente {ynk};= de
races positivas que divergen a +m. Si h =O, entonces la ecuacin (14b) se redu-
ce a la ecuacin J i ( x) =O; las races de esta ecuacin aparecen en la tabla 9.5 de
Abramowitz y Stegun. En el importante caso n =O, las primeras cinco races de la
ecuacin (14b) para diversos valores de h aparecen en la tabla 9.7 de la misma obra.
Si cualquiera de las condiciones en la frontera (13a) y (13b) es vlida, entonces el
k-simo vaor propio positivo es
donde es la k-sima raz positiva de la ecuacin adecuada (14a) O (14b); la fun-
cin propia asociada es
>
La tabla de la figura 10.4.2 resume esta situacin para referencia posterior. El caso
excepcional n =h =O correspondiente a la condicin en el extremo y(c) =O se
enumera por separado. Hemos analizado solamente los valores propios no negati-
vos, pero se puede mostrar que el problema (12)-(13) no tiene valores propios ne-
gativos. (Vase la seccin 78 de R. V. Churchill y J . w. Brown, Fourier Series and
Boundary Value Problems, tercera edicin, Nueva York: McGraw-Hill, 1978.)
10.4 Problemas con coordenadas cilndricas 71 1
Caso 1: y( c) =O hk =y;/c2;
{yk}? las races positivas
de J, ( x) =O
Caso 2: hy( c) +cy' (c) =O; hk =y;/c2;
h y n no se anulan
simultneamente
( Yk } ? las races positivas Y ~ ( x ) =J, ( y)
de hJ, ( x) +xJ, ' ( x) =O
Y O( X ) =1, Caso 3: y' (c) =O, h0 =o, h k =y:/c2;
n =O {ykl? las races positivas Yk(X) =JO ( y)
de &(X) =O
FIGURA 10.4.2 Valores propios y funciones propias del problema singular de Sturm-Liouville
Series de Fourier-Bessel
Ahora que sabemos que el problema singular de Sturm-Liouville (12)-( 13) tiene
una sucesin infinita de valores propios y funciones propias asociadas similares a
las de un problema regular de Sturm-Liouville, podemos analizar los desarrollos en
trminos de funciones propias. En los casos 1 o 2 de la figura 10.4.2 esperamos que
una funcin suave por partesf(x) en [O, c] tenga una serie en trminos de funciones
propias de la forma
mientras que en el caso excepcional 3, la serie tendr adems un trmino constante
co correspondiente a Lo =O, yo( x) =l . Si la conclusin del teorema 2 de la seccin
10.1 es vlida (a pesar de que las hiptesis no se satisfagan), entonces las funciones
propias
deben ser ortogonales en [O, cl con funcin de ponderacin r( x) =x. De hecho, si
sustituimos p( x) =r(x) =x y
71 2 Captulo 1 O Problemas de valores propios y valores en la frontera
en la ecuacin (22) de la seccin 10.1, el resultado es
C C
Es claro que la cantidad en la ecuacin (1 6) se anula si x y 8 son races de la ecua-
cin (14a), J,,(x) =O, mientras que si ambas son races de la ecuacin (14b), se re-
duce a
En cualquier caso, vemos que si i #j , entonces
L ' x J , ( y) J , ( y ) d x =O.
Esta ortogonalidad con la funcin de ponderacin r( x) =x es lo que necesi-
tamos para determinar los coeficientes de la serie de funciones propias de la ecua-
cin (15). Si multiplicamos cada trmino de dicha ecuacin por Xr,(&x/c) y luego
integramos trmino a trmino, obtenemos
I' xf ( x) J , , (T) dx =XC, 1' x J,, ( y) J,, ( y) dx
co
j=1
=c ~ l c x [ J , , (?)I 2&
por la ecuacin (17). Por lo tanto,
Con estos coeficientes, la serie de la forma de la ecuacin (15) recibe el nombre de
serie de Fourier-Bessel. Se sabe que una sene de Fourier-Bessel para una funcin
suave por partesf(x) satisface la conclusin de convergencia del teorema 3 de la sec-
cin 10.1; es decir, converge al valor promedio [ f ( x+) +f ( x- ) ] en cada punto de
[O, c] y por tanto al valorf(x) en cada punto interior de continuidad.
Los coeficientes de la serie de Fourier-Bessel
A pesar de su apariencia, las integrales en el denominador de (1 8) no son difciles
de evaluar. Supongamos que y(x) =J,(m), de modo que y (x) satisface la ecuacin
paramtrica de Bessel de orden n,
Al multiplicar esta ecuacin por %' (x) e integrar por partes (problema lo), obte-
nemos rpidamente la frmula
2a2 1'. [ J, ( ax) I 2dx =a2c2 [J,'(ac)]' +(a2c2 - n2) [J,(ac>l2. (20)
Ahora supongamos que a =&/c, donde & es una raz de la ecuacin J ,(x) =O.
Aplicamos la ecuacin (20) junto con la frmula recursiva
de la seccin 8.5, lo que implica que J i ( y k ) =-J, +l(yk). El resultado es
Los dems datos de la tabla en la figura 10.4.3 se obtienen de manera similar de la
ecuacin (20). Las series de Fourier-Bessel con n =O son las ms comunes (pro-
blema 9). Las formas que asumen en nuestros tres casos son las siguientes.
CASO 1 CON n =o: si {yk}k=l son las races positivas de la ecuacin Jo(x) =O,
entonces
W
Caso 1: Jn( x) =O
Caso 2: hJ, ( x) +xJ i(x) =O
(n y h no se anulan
simultneamente)
Caso 3: JdCx) =0
C2
tJ0(Yk>l2
71 4 Captulo 1 O Probiemas de valores propios y valores en la frontera
CASO 2 CON n =O: Si { Yk} k=l son las races positivas de la ecuacin h.J,(x) +
xJ@) =O, entonces
00
CASO 3: Si {Yk}k=l son las races positivas de
(problema 10)
00
la ecuacin J$x) =O, entonces
Aplicaciones
EJEMPLO 1 Supngase que un largo cilindro circular de radio c tiene una temperatura inicial cons-
tante u( r, O) =u". Determinar U( Y , t ) en cada uno de los tres casos siguientes:
(a) u( c, tj =O (temperatura cero en la frontera);
(b) La frontera del cilindro est aislada, de modo que u,(c, t ) =O;
(c) Hay una transferencia de calor a travs de la frontera del cilindro, de modo que
Hu( c , t ) +Ku r ( c , tj =O, donde H >O, K >O.
Solucin Si u( r, t ) =R(r)T(t ), ya vimos que A = a2 >O en la ecuacin (71, de modo que
r2 R" +r R1 ,+a2r2 R =O (25)
Y
L a ecuacin (25) es l a ecuacin paramtrica de Bessel de orden cero, y sus micas
soluciones no triviales continuas en [O, c] tienen l a forma
Aunque los posibles valores de a dependen de las condiciones impuestas en la
frontera.
CASO (a): Temperatura nula en la frontera. La condicin u(c, t ) =, O implica que
R( c) =AJo(ac> =O, de modo que ac debe ser una de las races { Yk )kzl de la ecua-
cin Jo(x) =O. As, los valores propios y las funciones propias asociadas son
para n =I , 2, 3, . . . La ecuacin
implica
salvo un factor constante. Por lo tanto, la serie
satisface formalmente la ecuacin del calor y la condicin en la frontera u(c, t ) =O.
Slo falta elegir los coeficientes de modo que
Como .Io(%) =O, la ecuacin (22) implica
Aqu hemos usado la integral
AI sustituir los coeficientes {cn} en la ecuacin (29), obtenemos finalmente
4 11.79153 -0.23246
5 14.93092 +0. 20655
FIGURA 10.4.4 Races de =200 * (0.28283 - 0.00221 +0.00000 - a - * );
JO(fl =O.
as, u(0, 120) ser aproximadamente de 56.12 "C.
CASO (b): Frontera aislada. En este caso, el calor no escapa del cilindro caliente,
de modo que deberamos obtener que su temperatura permanece constante; ~ ( r , t ) E
uo. Como u,(c, t ) =O implica que R' (c) =O, tenemos que n =h =O en la ecua-
cin (14b) y por tanto tenemos el caso 3 de la figura 10.4.2. Por lo tanto, =0 es
un valor propio con funcin propia asociada Ro(r) E l. Una solucin correspondien-
te de la ecuacin (26) es To(t) =l . Los valores propios positivos estn dados de
nuevo por (28), excepto que ahora los nmeros {yn}T son las races positivas
de Jb(x) =0. Por tanto, la solucin tiene la forma
y queremos que
n=l
Pero ahora, las frmulas para los coeficientes en el caso 3 de (24) implican
1 yn x Jo(x) dx
pues 11 ( yn) =-J;(yn) =O. Asi, tenemos que U ( Y , t ) u0, como era de esperar.
CASO ( e ) : Transferencia de calor en la frontera. Al sustituir R( r) =Jo(ar) en la
condicin en l a frontera HR(c) +KR'(c) =O proporciona la ecuacin
que asume la forma
hJ()(ac) +acJ;(ac) =o
con h =cH/ K >O. AI comparar la ecuacin (3 1) con la ecuacin (14b), vemos que
tenemos el caso 2 en la figura 10.4.2 con n =O. Por lo tanto, los valores propios y
las funciones propias asociadas estn dados por
donde {yn)T son las races positivas de la ecuacin hJo(x) +xJA(x) =O. Como an-
tes, T' =-2T; en consecuencia, la solucin tiene la forma
y la ecuacin (23) implica
Por tanto,
EJEMPLO 2 Supngase que una membrana circular flexible de radio c vibra bajo la tensin T de
forma que su desplazamiento [normal] u depende slo del tiempo t y la distancia r
al centro. (ste es el caso de las vibraciones radiales.) Entonces u =u( r, t ) satis-
face la ecuacin diferencial parcial
Solucin Aplicamos el mtodo de la seccin 10.3: Al sustituir la funcin u( r, t ) =R( r ) sen
wt en la ecuacin (35) obtenemos
- w2R sen wt =a2
r
As, w y R( r ) deben satisfacer la ecuacin
r2R"+ rR' +- r 2 R =O,
w2
a2
al igual que la condicin R(c) =O como consecuencia de u( c, t ) =0. La ecuacin
(36) es la ecuacin paramtrica de Bessel de orden cero con parmetro a =a/ a y
su nica solucin no trivial es (salvo un factor constante)
R( r ) =J(-J ( y ) ; R( c) =Jo ("1 =0,
wc
de modo que wc/a debe ser una de las races positivas {xl } T de la ecuacin Jo(x) =
O. As, la n-sima frecuencia [circular] natural y un modo natural de vibracin co-
rrespondiente son
m,, =~
Yn a
I u,,(y, f) =Jo ( y) sen c.
Y,at
c
(37)
FIGURA 10.4.5 secciones Al analizar l a tabla de valores de {y,} en la figura 10.4.4, vemos que las frecuen-
transversales de la membrana cias naturales mximas u, no son mdltiplos enteros de o1 =q d c ; sta es la razn
circular vibrante. por la que el sonido de una piel de tambor circular vibrante no se percibe como ar-
monioso. La vibracin de la membrana en el n-simo modo normal en (37) se
muestra en la figura 10.4.5, la cual muestra una seccin transversal vertical que
pasa por el centro de la piel de tambor. Adems de la frontera r =c, hay n - 1
crculos fijos, llamados crculos nodales, con radios r j =xc/y,, i =1, 2, . . . , tz -
1. Las regiones anulares de la membrana que estn entre las parejas consecutivas de
crculos nodales se mueven en forma alternada hacia arriba y hacia abajo, entre las
superficies u =?Jo(.6,r/c). La figura 10.4.6 muestra la apariencia de la superficie
u =Jo(x,n'/c) para n =1, 2, 3 y 4.
(a) n =1 (b) 11 =2
(c) n =3 (d) n =4
10.4 Problemas
1. Supongamos que la membrana circular del ejemplo 2 (donde ( %} y son las races positivas de Jo(x) =O) para l a
tiene posicin inicial u( r, O) =f ( r ) y velocidad inicial temperatura resultante de una inyeccin de qo caloras C I ~
ut(r, O) =O. Utilice separacin de variables para deducir la el centro de la placa.
solucin
Los problemas 5 a 7 se refieren a la temperatura estacio-
naria u =u(r, z ) en un cilindro slido de radio r =c con fondo
C z =O y parte superior z =L, dado que u satisface la ecuacin
de Laplace
u( r , t ) =c c , , ~ ~ ( ~ ) C o s ~ ,
00
n=l
donde {x]: son las races positivas de Jo(x) =O y
aZu 1 au a2u
" " +" -Oo.
cn = / ' r f ( r ) JO dr. ar2 r ar 322
c2 [J1(Yn)12 o 5. Si u( r, L) =u. y el resto de la superficie del cilindro se
2. Suponga que la membrana circular del ejemplo 2 tiene po-
sicin inicial u( r, O) =O y velocidad inicial ur(r, O) =vug
(constante). Deduzca la solucin
mantiene a temperatura cero, utilice separacin de varia-
bles para deducir la solucin
u(r, z ) =2u0
00
Jo( ~, r l c) . senh ( Yn Z I C)
2 ~ 7 ~ 0 Jo(v,rlc) sen (vnat / c)
n=l Y,' JI ( Yn 1
n=] Y ~ J I ( Y ~ ) senh(ynL/c)'
u( r, t ) =-
(donde {yfl]'7 son las races positivas de J,(x) =O.
donde [ %]'7 son las races positivas de Jo(x) =O.
3. (a) Determine u(r, t ) en el caso en que la membrana cir-
cular del ejemplo 2 tiene posicin inicial u(r, O) =O y ve-
locidad inicial
(b) Utilice el hecho de que [Jl(x)]/x -+ cuando x -+O
para hallar el valor lmite del resultado de la parte (a)
cuando E -+O. Usted deber obtener
6. (a) Si u( r, L) =f ( r ) , u( r , O) =O, y la superficie cilndri-
ca r =c est aislada, deduzca una solucin de la forma
00
u( r, z ) =coz +x c, JO (F) senh T, Yn Z
donde {yn}Y son las races positivas de Jd(x) =O. (b) Su-
ponga quef ( r) =u. (constante). Deduzca del resultado de
la parte (a) que u( r, z ) =uoz/L.
n=l
7. Sean c =1 y L =+m, de modo que el cilindro es semi-
infinito. Si u( r, O) =uo, hu( 1, z ) +ur( 1, z ) =O (transfe-
rencia de calor en la superficie del cilindro), y u( r, z ) est
acotada cuando z -+S-, deduzca la solucin
cc
aPo J o ( wl c 1 sen ( w t l c )
u( r, z ) =2huo exP(-Ynz)Jo(Ynr)
u( r, t ) =- CY," +h2) J o( Yn) '
ncT n=l Yn [ J l ( Vn) I 2 n=l
donde {yf l ] 7 son las races positivas de la ecuacin
donde {y,}: son las races positivas de J,,(x) =O. Esta
funcin describe el movimiento de una piel para tambor,
resultante de un impulso inicial Po en su centro. 8. Parta de la ecuacin paramtrica de Bessel de orden n,
hJo(x) =X J , (x).
4. (a) Una placa circular de radio c tiene sus caras aisladas y d [+I + - ? ) y =o.
una capacidad calrica de S caloras por grado por cent- dx ( 38)
metro cuadrado. Determine u(r, t ) dado que U(C, t ) =O y
Multiplique cada trmino por 2x dy/dx; luego escriba el
resultado como
d
dx dx
(b) Calcule el lmite cuando E -+O del resultado de la par- Integre cada trmino, usando integracin por partes para el
te (a) para obtener
segundo trmino, para obtener
Por ltimo, sustituya y(x) =Jo(ow-), una solucin de la
ecuacin (38), para obtener la frmula de la ecuacin (20)
en el texto.
9. Este problema proporciona las integrales coeficientes en
la serie de Fourier-Bessel con n =O. (a) Sustituya n =O
en el resultado del problema 8 para obtener la frmula in-
tegral
LCx [Jo(ax)I2 dx =- ([Jo(ac>l2 +[J&C)]2) . (39)
C2
2
(b) Suponga que a =&/e, donde yk es una raz de la
ecuacin Jo(x) =O. Deduzca que
(c) Suponga que a =&/c, donde es una raz de la
ecuacin J&x) =O. Deduzca que
(d) Suponga que a =c / c , donde yk es una raz de la
ecuacin hJ&) +xJi (x) =O. Deduzca que
10. Suponga que {yn)T son las races positivas de la ecuacin
J&) =O y que
(a) Multiplique cada lado de la ecuacin (40) por x y lue-
go integre trmino a tkrmino desde x =O hasta x =c pa-
ra mostrar que
co =- xf ( x) dx.
C : 1':
(b) Multiplique cada lado de la ecuacin (40) por xJo (x?/.)
y luego integre trmino a trmino para mostrar que
cm = \' :xf(x).J0 ( y) dx.
c2 tJo(vm>12 o
11. Si una membrana circular con frontera fija se sujeta a una
fuerza peridica Fo sen ot por unidad de masa, uniforme-
mente distribuida en la membrana, entonces su funcin de
desplazamiento u(r, t ) satisface la ecuacin
Sustituya u(r, t ) =R( r) sen ob para determinar una solu-
cin peridica estacionaria.
12. Considere un cable colgante en forma vertical, de longitud
L y peso w por unidad de longitud, con el extremo supe-
rior fijo en x =L y extremo inferior libre en x =O, como
muestra la figura 10.4.7. Cuando el cable vibra transver-
salmente, su funcin de desplazamiento y(x, t ) satisface la
ecuacin
debido a que la tensin es T( x) =wx. Sustituya la funcin
y (x, t ) =X( x ) sen wt y luego aplique el teorema de la sec-
cin 8.6 para resolver la ecuacin diferencial ordinaria
resultante. Deduzca de la solucin que las frecuencias na-
turales de vibracin del cable colgante estn dadas por
w, = (rad/s),
2 L
donde {yn}y son las races de Jo(x) =O. Histricamente,
este problema fue el primero en que aparecieron las fun-
ciones de Bessel.
x =L-
x=o
X
\
FIGURA 10.4.7
El cable colgante
vertical del
problema 12.
Los problemas 13 a 15 se refieren a un canal mm'timo
de longitud L (una vista superior del canal aparece en la figura
10.4.8). Su seccin transversal vertical en x es rectangular, con
ancho w(x) y profundidad h(x); esta ltima es la profundidad
de equilibrio del agua en x. Considere una marea peridica en
el canal, de modo que el desplazamiento vertical de la superfi-
cie del agua es y (x, t ) =X( x ) cos en el instante t. Entonces
y(x, t ) satisface la ecuacin
Sea yo =X( L) la amplitud de la marea en la boca del canal.
?"T+
FIGURA 10.4.8 El canal de
los
13.
14.
15.
16.
problemas 13 a 15.
Suponga que w ( x) =wx y h(x) =h (una constante).
Muestre que
Aplique el teorema de la seccin 8.6.
Suponga que ~ ( x ) =w (una constante) y h(x) =hx.
Muestre que
Suponga que w (x) =wx y h (x) =h x , con w y h constan-
tes. Muestre que
Si O <a <b, entonces el problema de valores propios
& [x%] +hxy =O, y( a) =y( b) =O
para la ecuacin paramtrica de Bessel de orden cero es un
problema regular de Sturm-Liouville. Por el problema 1 de
la seccin 10.1, tiene entonces una sucesin infinita de va-
lores propios no negativos. (a) Demuestre que cero no es
10.4
un valor propio. (b) Muestre que el n-simo valor propio
es X,, =yn2, donde son las races positivas de la
ecuacin
Jo(ax)Yo(bx) - Jo(bx)Yo(ax) =O. (41)
Las primeras cinco races de la ecuacin (41) para diver-
sos valores de a/ b aparecen en la tabla 9.7 de la obra
Handbook of Mathematical Functions de Abramowitz y
Stegun. (c) Muestre que una funcin propia asociada es
Rn(x) =Yo(Yna)Jo(Ynx) - Jo(Yna)Yo(Ynx). (41)
17. Suponga que una membrana anular con densidad constan-
te p (por unidad de rea) se estira bajo una tensin cons-
tante Tentre los crculos r =a y r =b >a. Muestre que
su n-sima frecuencia [circular] natural es wn =y n a ,
donde {7517son las races positivas de la ecuacin (41).
18. Suponga que la capa cilndrica infinita a 5 r 5 b tiene
temperatura inicial u(r, O) =f ( r ) y por tanto u(a, t ) =
u(b, t ) =O. Utilice separacin de variables para deducir la
solucin
M
u@, t ) =C c , exp (-y:kt) R,,(r),
donde R,(r) es la funcin de la ecuacin (42) y
n=l
c, l6 r [R,(r)]* dr = rf(r)R,,(r) dr.
lb
19. Considere la capa cilndrica semi-infinita
O < a s r s b , 220.
Si u(a, z) =u(b, z) =O y u( r , O) =f ( r) , utilice separacin
de variables para deducir la temperatura estacionaria
M
2 ) =C c n exp ( - Y, z) R,(r),
n=l
donde {c, , ] y { R, ] estn dadas en los problemas 18 y 16.
Proyecto de cmputo: funciones de Bessel
y cilindros con calor
Aqu bosquejaremos un estudio numrico basado en Maple de la funcin de tempe-
ratura
de la varilla cilndrica con calor del ejemplo 1 en esta seccin.
722 Capitulo 1 O Problemas de valores propios y valores en la frontera
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
2.4048
5.5201
8.6537
11.7915
14.9309
18.0711
21.2116
24.3525
27.4935
30.6346
FIGURA 10.4.9 Los primeros
10 ceros positivos de Jo(x) =O.
Suponemos que la varilla cilndrica tiene radio c =10 cm, temperatura inicial
constante u. =100" y difusin trmica k =0.15 (para el hierro). Los coeficientes
{u?}T de la ecuacin (1) dependen de la condicin impuesta en la frontera Y =c del
cilindro. En el caso de la condicin cero en la frontera, u(c, t ) =O, la ecuacin (30)
de esta seccin implica que a, =2uo/(y,J ,(y,)), donde {y,}? son las races positi-
vas de la ecuacin Jo(x) =O.
Si sabemos que y, =2.4 y que las races sucesivas difieren aproximadamente
en E, podemos aproximar los primeros 20 valores de y, mediante las instrucciones
de Maple
g := array(l..20): # g de gamma
for n from 1 to 20 do
g[n] := fsolve(BesselJ(O,x)=O, x = 2.4 + (n-l)*Pi):
od :
La tabla de la figura 10.4.9 enumera los primeros diez valores de y,. Entonces, las
siguientes instrucciones calculan los primeros 20 coeficientes en (1):
a := array(l..20):
c := 10: u0 := 100: k := 0.15:
for n from 1 to 20 do
a[n] := 2*uO/ (g[n]*BesselJ(l, gt nl ) :
od :
Por ltimo, la siguiente funcin de Maple suma los trminos correspondientes de la
serie:
u := (r, t) --> sum(a[n]*ex~(-g[n]~2*k*t/c"2)*
BesselJ(0, g[n]*r/c), n = 1. .20);
La grfica de u( r, 120) en la figura 10.4.10 muestra la variacin de la temperatura
en la varilla despus de dos minutos, a una distancia r de su centro, y vemos que l a
temperatura en la lnea central est por debajo de 60". La grfica de u (O, t ) para un
periodo de cinco minutos que aparece en la figura 10.4.11 indica que la temperatu-
ra en la lnea central tarda poco ms de 200 segundos en descender hasta 25". De
hecho, el clculo
fsolve(u(0, t) = 25, t = 200. .250);
revela que se necesitan 214 segundos.
Para analizar su propia varilla cilndrica con temperatura inicial constante
u. =100" de la manera indicada, sean c =2p y k =4/10, donde p y 4 son el m-
ximo y el m'nimo dgito no nulo de su matrcula de estudiante, respectivamente.
ESTUDIO A: Si la frontera cilndrica de la varilla se mantiene a la temperatura
cero u( c, t ) =O, trace grficas similares a las de las figuras 10.4.10 y 10.4.1 1, pa-
ra luego determinar el tiempo necesario para que la temperatura de la lnea central
de la varilla descienda hasta 25".
ESTUDIO B: Suponga ahora que hay una transferencia de calor en la frontera ci-
lndrica de la varilla, de modo que los coeficientes en la serie (1) son los que apa-
recen en la ecuacin (34) del texto. Suponga que h =1, de modo que {yn}y son
ahora las races positivas de la ecuacin
J&) +xJ&> =J d x ) - x J , ( x ) =o (2)
loo 80 r"--l
r
FIGURA 10.4.10 Latempera-
tura como una funcin de la
distancia r a la lnea central de
la varilla.
3
20
-
'0 .50 1: O 150 2: O 210 300
1
4
3
2
1
h O
-1
-2
-3
-4
-5 -
O 5 10 15 20 2.5 30
X
FIGURA 10.4.11 La tempera- FIGURA 10.4.12 La grfica
tura en la lnea central como de y =J&) - x.l ~(x).
funcin del tiempo t .
(pues J(x) =--J1(x)). La figura 10.4.12 muestra la gr81ca del lado izquierdo de la
ecuacin (2) e indica que y, =1.25; las races sucesivas difieren (como ya es comn)
aproximadamente en x. Determine en este caso el tiempo necesario para que la tem-
peratura en la lnea central descienda hasta 25" y el tiempo necesario para que la
temperatura de la frontera en x =c descienda hasta 25".
10.5 FEN~MENOS EN DIMENSIONES SUPERIORES
En esta seccin analizaremos la aplicacin del mtodo de separacin de variables a
problemas de flujo de calor y vibracin con dos o ms variables espaciales. La sec-
cin consta principalmente de ejemplos ilustrativos, problemas y proyectos agrupa-
dos de acuerdo con las coordenadas (rectangulares, cilndricas o esfricas) ms
adecuadas para sus soluciones.
Aplicaciones en coordenadas rectangulares y series
de Fourier bidimensionales
Como indicamos en la seccin 9.7, el laplaciano en dos dimensiones asume la
forma
a2u a2u
v2u =- +-.
ax2
ay2
Por ejemplo, consideremos una delgada placa en el plano xy con sus dos caras pa-
ralelas aisladas, de modo que el calor fluya dentro de la placa slo en las direccio-
nes x y y. Si u (x, y, t ) denota la temperatura en el instante t en el punto (x, y ) dentro
de la placa y se cumplen ciertas hiptesis estndar, u satisface la ecuacin bidi-
mensional del calor
k denota la difusin trmica del material del que est compuesta la placa. Si la pla-
ca es rectangular y se imponen condiciones homogneas en la frontera a lo largo de
sus cuatro aristas, entonces podemos aplicar el mtodo de separacin de variables
de manera directa.
EJEMPLO 1 Supngase que una delgada placa rectangular ocupa la regin plana O 5 x 5 a,
O 5 y S 6, que sus caras superior e inferior estn aisladas y que sus cuatro aristas
se mantienen a temperatura cero. Si la placa tiene la funcin de temperatura inicial
u (x, y, O) =f (x, y), entonces su funcin de temperatura u (x, y, t ) satisface el pro-
blema con valores en la frontera que consta de la ecuacin del calor (1) y las con-
diciones en la frontera
Determinar u (x, y, t ).
Solucin Sustituimos u(x, y, t ) =X( x) Y( y) T( t ) en la ecuacin (1). Despus de dividir entre
k XYT, obtenemos
TI X Y I
kT X Y
_
-
+-.
Esta relacin se cumple para toda x, y y t si cada trmino es constante, de modo que
escribimos
Si tomamos en cuenta las condiciones en la frontera (2), vemos que X( x) y Y ( y ) sa-
tisfacen los problemas de Sturm-Liouville
x +hX= o, X( O) = X( a ) =o (5)
Y
Y +pY =o, Y (O) =Y ( b) =o.
Los valores propios y las funciones propias del conocido problema (5) son
m2n2 mnx
X, ( x ) =sen - =___
a2 a
para m =1, 2, 3, . . . De manera anloga, los valores propios y las funciones pro-
pias del problema (6) son
n= Y
f i n =-
h2
Yn( y) =sen -
b
para y1 =1, 2, 3, . . . Usamos indices distintos m y I I en (7) y (8) debido a que los
dos problemas en las ecuaciones (5) y (6) son independientes entre s.
Para cada pareja m, n de enteros positivos, debemos resolver la tercera ecua-
cin en (4),
Salvo un factor constante, la solucin de la ecuacin (9) es
donde
Ymn =
As, hemos hallado una coleccin doblemente infinita de bloques de construccin
y en consecuencia, la serie doblemente infinita
satisface formalmente la ecuacin del calor (1) y las condiciones homogneas en la
frontera en (2).
Slo falta determinar los coeficientes {c,,} de modo que la serie tambin sa-
tisfaga la condicin no homognea
m=l n=l
U U
Para esto, agrupamos primero los trminos en esta serie de Fourier bidimensional
para exhibir el coeficiente total de sen(nq/ b) y escribir
Para cada x fija, queremos que la sene (14) sea la serie de senos de Fourier de f(x, y )
en O P y d b. Esto ser cierto si
2 cm, sen - mnx - - - l b f ( x , y ) sen - nnY dy .
m=l
a b
El lado derecho de (15) es, para cada n, una funcin F,(x):
00
mnx
a
& ( X ) = cm, sen -.
m=l
Para esto se necesita que cm, sea el m-simo coeficiente de senos de Fourier de
F,(x) en O I x 5 a; es decir, que
Al sustituir el lado derecho de la ecuacin (15) en vez de F,(x) en la ecuacin (17),
obtenemos por ltimo
para m, n =1, 2, 3, . . . Con estos coeficientes, la serie (13) es la serie doble de se-
nos de Fourier def(x, y ) en el rectngulo O S x 5 a, O S y 5 b, y la serie (12) sa-
tisface formalmente el problema con valores en la frontera (1)-(3).
PROBLEMA 1 Suponga quef(x, y ) =uo, una constante. Calcule los coeficientes en (18) para ob-
tener la solucin
PROBLEMA 2 Reemplace las condiciones en la frontera (2) en el ejemplo 1, con
u(0, y , t ) =u( x, o, t ) =o,
hu( a, y , t ) +u,(a, y , t ) =hu( x, b, t ) +u,(x, b, t ) =O.
As, las aristas x =O y y =O se mantienen a temperatura cero, pero ahora hay una
transferencia de calor a lo largo de las aristas x =a y y =b. Deduzca entonces la
solucin
0 0 0 0
u( x, y . t ) = cm, exp (-y:,kt) sen a sen -
arnx BnY
b
rn=l n=l
donde y:, =( a , / ~ ) ~ +(Bn/b)', ( a m } son las races positivas de ha tan x =- X,
(pn} son las races positivas de hb tan x =-x, y
b
cm, = 6" 1 f ( x, y ) sen - sen - dy dx:
amx BnY
A m Bn a h
donde A, =(ha +60;' urn)/ h y B, (hb +COS' $ ) / h .
10.5 Fenmenos en dimensiones sweriores 727
Si la temperatura inicial de la placa es u(x, y , O) =f(x, y), muestre que su funcin
de temperatura est dada por
donde
= 2m - 1 +( i ) 2
Y
El resultado del problema 21 de la seccin 9.3 puede ser til. Sif(x, y) =u. (cons-
tante), muestre que la ecuacin ( 2) produce
Para analizar numricamente su propia placa, suponga que u. =100, a =
l op, b =1Oq y k =r/lO, donde p y q son los dos dgitos mayores no nulos y r es
el menor dgito distinto de cero en su nmero de matrcula de estudiante. Grafique
z =u(x, y, t ) para valores tpicos de t y verifique que cada una de estas grficas es
simtrica con respecto de la lnea y =b/ 2, de modo que la temperatura mxima en
la placa aparece en un punto de esta lnea media (por qu?). Determine entonces
(tal vez con el mtodo del proyecto de la seccin 10.2):
Cunto tiempo tarda la temperatura mxima en la arista x =a en descender
En tal momento, cul es la temperatura mxima interior en la placa?
hasta 25"?
Vibraciones de membranas rectangulares
Consideremos ahora una membrana flexible bidimensional cuya posicin de equi-
librio ocupa una regin en el plano horizontal xy. Supongamos que esta membrana
vibra hacia arriba y hacia abajo y que u(x, y, t ) denota el desplazamiento vertical
del punto (x, y) de la membrana en el instante t. Si T y p denotan la tensin y la den-
sidad (por unidad de rea) de la membrana, respectivamente y se cumplen hipte-
sis estndar, entonces su funcin de desplazamiento u(x, y, t ) satisface la ecuacin
bidimensional de onda
a2u
at 2
-
PROBLEMA 3 Suponga que la membrana rectangular O 5 x S a, O S y S b se libera desde el re-
poso, con un desplazamiento inicial dado U( X, y , O) =f ( ~ , y) . Si las cuatro aristas
de la membrana se mantienen fijas desde un principio, con un desplazamiento nu-
lo, entonces l a funcin de desplazamiento u(x, y, t) satisface el problema con valo-
res en la frontera que consta de la ecuacin de onda (21) y las condiciones en la
frontera
u(O, y, t ) =u(a, y, t ) =u(x, O, t ) =u( x, 6, t ) =O,
u(x, y, O) =f ( x, y) (posicin inicial), (22)
u,(& y , 0) =O (velocidad inicial).
Deduzca la solucin
c o w
mnx nny
u( x, y , t ) =7 x cm, cos ymnct sen - sen -
b '
(23)
m=l n=l
a
londe los nmeros {ym,} y los coeficientes {c,,} estn dados en las frmulas (1 1)
y (1 S), respectivamente.
El mn-isimo trmino en la ecuacin (23) define el mn-simo modo natural de
oscilacin de la membrana rectangular, con la funcin de desplazamiento
mnx nny
u,,(x, y, t > =sen - sen __ cos ym,ct. (24)
b a
En este modo, la membrana sube y baja entre las superficies (imaginarias)
mnx
nny
u =2 sen - sen -
a b
con frecuencia circular de oscilacin urna =y, , ~. La figura 10.5.1 muestra la apa-
riencia de estas superficies para valores pequeos tpicos de m y n. Si c =1 y a =
b =n (por ejemplo), entonces las frecuencias sucesivas
012 =021 =2/5 e 2.24, 0 2 2 =d% 2.83,
0 1 3 =m31 = 3.16, 0 2 3 =032 =6 E 3.61,
033 =6 4.24,
no son mltiplos enteros de la frecuencia fundamental wl, =fi =1.41. Esto su-
giere correctamente que el sonido de una membrana rectangular vibrante no es a-
monioso y por tanto se percibe como ruido y no como msica.
PROBLEMA 4 Suponga que la membrana del problema 3 es un pandero cuadrado colocado en po-
sicin vertical y transversal en una camioneta que golpea una pared de ladrillo en
el instante t =O. Luego la membrana se pone en movimiento con un desplazamien-
to inicial nulo y velocidad inicial constante, de modo que las condiciones iniciales
son
u( x, y , O) =O, ut(x, y , O) =uo (constante).
Deduzca entonces la solucin
u( x, y , t ) =9
sen ymnct mnx nny
sen - sen -
a b '
IT C, imapar n impar mnymn
(a) m = 2 , n = l (b) m = 2 , n = 2
(c) m =3, n =2 (d) m =3, n =3
FIGURA 10.5.1 Superficies de la forma u =sen -
mnx n n y
a
sen -
b '
PROYECTO B Suponga que la membrana cuadrada O 5 x d n, O I y 5 z se pulsa en su punto
central y se pone en movimiento desde el reposo con la funcin de posicin inicial
Como consecuencia de (23), la funcin de desplazamiento de la membrana est da-
FIGURA 10.5.2 Definicin da por
por partes de la funcin tienda.
u,
--
u- - - - - -
(a) t =o (b) f - ni16
(c) t =n/8 (d) t =3n/16
FIGURA 10.5.3 Vibraciones de la membrana cuadrada con periodo P =E&.
Como el sumando en (26) no contiene trminos con m #n, es claro que la funcin
u(x. y, t) es peridica (en t) con periodo nf i . El hecho de que la funcin tienda (25)
produce una vibracin musical de una membrana cuadrada nos fue sealada
por John Polking. La figura 10.5.3 muestra algunas instantneas tpicas de esta vi-
bracin.
Aplicaciones en coordenadas polares
En problemas que implican regiones con una simetra circular en tomo del origen
del plano (o el eje vertical z en el espacio), conviene usar las coordenadas polares
(o cilndricas). En la seccin 9.7 analizamos la expresin del laplaciano bidimen-
sional en trminos de las conocidas coordenadas polares planas (r, 0) para las que
x =r cos 8 y y =r sen 8. El laplaciano tridimensional para una funcin u( r, 0, z )
expresado en coordenadas cilndricas est dado por
Si U es independiente de 8 o de z , entonces la segunda derivada correspondiente no
aparece en el lado derecho de la ecuacin (27).
EJEMPLO 2
FIGURA 10.5.4 El cilindro
slido del ejemplo 2.
PROBLEMA 5
Supngase que el cilindro slido O 5 r S c, O 5 z S h de la figura 10.5.4 est he-
cho de un material uniforme con difusin trmica k y tiene una temperatura inicial
con simetra axial u(< z, O) =f ( ~ z ) independiente de 8. Si la frontera del cilindro
(que consta de la superficie cilndrica vertical r =c y su tapa y fondo circulares) se
mantiene a temperatura cero (tal vez porque el cilindro est inmerso en hielo en el
instante t =O), entonces la funcin de temperatura resultante con simetra axial
u(x, z, t ) satisface el problema con valores en la frontera
u( c , z , t ) =u( r, O, t ) =u( r, h, t ) =O, (29)
(temperatura cero en la frontera)
u ( p , z , O) =f ( r , z ) . (30)
(temperatura inicial dada) m
Los dos problemas siguientes bosquejan una solucin de este problema de calor pa-
ra el caso de temperatura inicial constante.
Muestre que la sustitucin
en la ecuacin (28) produce la separacin de variables
r2R" +r R' +(r2r2R =O, R(c) =O; (31)
zrr +822 =o, Z(0) =Z( h) =O; (32)
T' =-(a2 +P2) kT. (33)
Observe que la ecuacin diferencial en (31) es la ecuacin paramtrica de Bessel de
orden cero para R( r) , por lo que (31) tiene los valores propios y las funciones pro-
pias dados en el caso 1 de la tabla de la figura 10.4.2. Por supuesto, las ecuaciones
diferenciales (32) y (33) tienen las conocidas soluciones trigonomtricas y expo-
nenciales. Por tanto, deduzca la solucin formal en trminos de una serie
donde {y, 17son las soluciones positivas de la ecuacin .I&) =O (como se indica
en el proyecto de la seccin 10.4),
- I' m n2n2
h mn - - +-
c2 h2 '
y los coeficientes en la ecuacin (34) estn dados por la frmula
La deduccin de la ecuacin (36) es similar a la de la frmula para el coeficiente
de la serie doble de Fourier en (1 8).
PROBLEMA 6 Si la funcin de temperatura inicial es constante, f (I; z ) =uo, deducimos de las ecua-
ciones (34) y (36) que
donde se define en la ecuacin (35).
PROYECTO C Para el anlisis numrico de su propio cilindro con calor, haga u. =100, h =lop,
c =5q y k =r/lO, donde p y q son los dos dgitos mayores y r es el menor dgito
no nulo de su nmero de matrcula de estudiante. Suponga que la temperatura en l a
frontera es nula, como en los problemas 5 y 6. Grafique la superficie z =u( < z, t )
para valores tpicos de t para apoyar la conjetura fsicamente plausible de que, en
cualquier instante t, la temperatura mxima dentro del cilindro ocurre en su punto
central, donde r =O y z =h/2. Tambin pueden ser de ayuda las grficas de:
1. u como funcin de r con z =h/ 2 y t constantes; y
2. u como funcin de z con r =O y t constantes.
Determine entonces el tiempo necesario para que la temperatura mxima dentro del
cilindro descienda a 25".
Repita este anlisis manteniendo l a temperatura nula en el fondo y la superfi-
cie curva del cilindro, pero aislando la tapa, de modo que las condiciones en la fron-
tera (29) se reemplazan por
u( c, z , t ) =u( r, O, t ) =uz( r, h , t ) =O.
Como en el proyecto A, use el resultado del problema 21 para ver que (37) se reem-
plaza por
donde
Es plausible que la temperatura mxima del cilindro siempre ocurre en el centro
de su tapa? Apoye esta conjetura con un anlisis grfico adecuado. Determine ade-
ms el tiempo necesario para que su temperatura mxima descienda hasta 25".
PROYECTO D Este proyecto estudia una membrana circular uniforme vibrante de radio a. Si las
funciones de desplazamiento y velocidad iniciales de la membrana dependen de
las coordenadas polares r y S, entonces la ecuacin de onda (1 9) asume la forma en
coordenadas polares
Si la membrana se libera desde el reposo en el instante t =O y de ah en adelante
se deja fija su frontera (de modo que en el crculo r =a tenemos que el desplaza-
miento u siempre se anula), entonces la funcin de desplazamiento de la membra-
na u( r, 8, t ) satisface la ecuacin (39) y las condiciones en la frontera
u(a, 8, t ) =O
(frontera fija), (40)
u( r, 0, O) =f ( r , 8)
(desplazamiento inicial dado), (41)
ut(r, 0, O) =O
(velocidad inicial nula). (42)
Complete los detalles en el siguiente bosquejo de solucin. Muestre primero
que la sustitucin
u( r, 8, t ) =R( t ) @( O) T( t )
en la ecuacin (39) produce la separacin de variables
T~~ R" +-R' 1
"
c2 T R r 20
-
+- =-a2 (constante).
Entonces
TIf +a2c2T =O, T' ( 0) =O
(43 1
(44)
implica que, salvo un factor constante,
T ( t ) =cosact. (45)
A continuacin, la igualdad del lado derecho en (43) produce la ecuacin
r2R" +r Rt o"
o R
+a2r2 +- =O,
de lo cual se sigue que
@"
- =-p2 (constante).
o
(47)
Para que una solucin O(8) de O" +p20 =O tenga la periodicidad necesaria de
periodo 2n, el parmetro p debe ser un entero, de modo que tenemos las soluciones
en 8
@,(e) =
cos no,
sen n3
paran =O, 1, 2, 3,. . .
de orden n
Al sustituir @''/O =-n2 en (46) produce la ecuacin paramtrica de Bessel
r2R" +r Rt +( a2r2 - n2) R =O
(49)
con solucin acotada J,(ar). Como la condicin de nulidad en la frontera (40) pro-
duce Jn(aaj =O, el caso 1 de la tabla de la figura 10.4.2 produce las funciones
propias en r
Ymn
( m=1, 2, 3 ,... ; n = 0 , 1 , 2 , . . . ), (50)
donde y, , denota la m-sima solucin positiva de la ecuacin Jn(x) =O. El valor
mera raz analizando una grfica de Jn( x) como en la figura 10.5.5, para luego usar
una instruccin como la siguiente en Mathematica:
1 .o numrico de y, , puede aproximarse estimando primero el valor rl =%, de la pri-
0.5
FindRootC BesselJ[n,x] == O, {r, rl + (m - l)*Pi}l
2.
Por ltimo, la sustitucin de a,, =(y,,j/a en (45) produce la funcin en t
0.0
T,, ( t ) =cos ~.
YmnCt
(51)
-0.5
a
O 5 10 15
r
Al combinar (48), (50) y (51), vemos que nuestro problema con valores en la fron-
FIGURA 10.5.5 Las grficas tera para la membrana circular liberada desde el reposo tiene la solucin formal en
y ceros iniciales de las primeras trminos de una serie
funciones de Bessel.
c a m
u( r, 8, t ) = x J, (-1 (am,, cosn~ +b,, sen ne> cos -
Ymnr YmnCf
. (52)
a
m=l n=O
a
As, el modo natural tpico de oscilacin de la membrana circular vibrante con ve-
locidad inicial nula tiene la forma
u,, ( r , 8, t ) =J, ('yr) - cos ne cos -
YmILCt
a
(53)
(a) m =2. n =1 (b) m =I , n =2 o la forma similar con sen n6 en vez de cos no. En este modo, la membrana vibra
con m - 1 crculos nodales fijos (adems de su frontera r =a) con radios
r,,, =-
Yjna
paraj =1, 2 ,..., m- l .
Ymn
Adems, tiene 2n radios nodales fijos separados pos ngulos de n/n partiendo de
8 =~ / ( 2 n ) . La figura 10.5.6 muestra algunas configuraciones tpicas de estos crculos
Y radios nodales, los cuales dividen al crculo en sectores anulares que se mueven
(c) m =2, n =3 ( d ) =3, 12 =2
FIGURA 10.5.6 Crculos Y
en forma alternada hacia arriba y hacia abajo al vibrar la membrana.
radios nodales tpicos para una
Con frecuencia, en las aplicaciones prcticas que implican a las membranas
membrana circular vibrante.
circulares vibrantes no son necesarias las frmulas para los coeficientes (52). Le su-
gerimos que explore las posibilidades de las membranas vibrantes graficando com-
binaciones lineales adecuadas de las funciones propias definidas en (53). Por ejemplo,
la figura 10.5.7 muestra instantneas de la oscilacin definida por
u( r, O , t ) =J1(y21r) cos0 cos y21t +J z ( y 3 2 ~ ) cos 28 COS ~ 3 2 t (54)
para una membrana circular con c =1 y radio a =l . Si se dispone de hardware y
software multimedia, usted podra disfrutar elaborando una pelcula que muestre tal
oscilacin.
(a) t =0.0 (b) t =0.2
(c) t =0.4 (d) c =0.6
FIGURA 10.5.7 Instantneas de la vibracin de una membrana circular definida
por la ecuacin (54).
Aplicaciones en coordenadas esfricas
En problemas que implican regiones con simetra esfrica con respecto del origen
10.5.8. El laplaciano tridimensional para una funcin u(p, 4, O) expresado en coor-
denadas esfricas est dado por
z en el espacio, es adecuado usar las coordenadas esfricas indicadas en la figura
P( P, #, e)
1
"4
Q Observe que P =Jx2 +y 2 +z2 denota la distancia del punto P al origen O, Cp es
FIGURA 10.5.8
el ngulo entre OP y el eje z positivo, y 8 es el ngulo usual en coordenadas pola-
cin de las coordenadas esfri-
res en el plano xy (aunque algunos textos invierten los papeles de 4 y 19). Observe
cas del punto P.
adems que si u es independiente de p, 4 o O, entonces el trmino correspondiente
con la segunda derivada no aparece en el lado derecho de la ecuacin (55).
EJEMPLO 3 Supngase que se impone una funcin de temperatura con simetra axial g( 4) sobre
la esfera frontera p =a de la bola slida O 5 p 5 a, y que buscamos la funcin de
temperatura estacionaria con simetra axial u( p, 4) dentro de la esfera. Como u no
depende de O, la ecuacin de Laplace V2u =O asume la forma (despus de multi-
plicar por p2 en la ecuacin (55))
PROBLEMA 7
PROBLEMA 8
y tenemos la nica condicin en la frontera
u(u, $) =g($) (temperatura dada en la frontera). (57)
Los siguientes problemas bosquejan una solucin de este problema con valores en
la frontera para determinar la funcin de temperatura u(p, $ j.
Muestre que la sustitucin u(p, $) =R(p)@($) en la ecuacin (56) produce la se-
paracin de variables
p2R +2pR - hR =O,
[(sen o)@] +h(sen =O,
donde il es la constante usual de separacin. No tenemos condiciones homognea
en la frontera por imponer, pero seguiremos buscando funciones continuas R(p) pa-
ra O 5 p 5 a y @(4) para O 5 $ 5 z. La ecuacin (58) sugiere el uso de la solu-
cin de prueba R(p) =pk, pero la ecuacin (59) parece completamente
desconocida.
Muestre que la sustitucin
x =coso, y(x) =@(cos x) =a(#) (-1 5 x 5 1)
en la ecuacin (5) produce la ecuacin de Legendre
(1 - ?)y - 2xy +hy =o
analizada en la seccin 8.2. Esta ecuacin tiene una solucin y (x) que es continua
para - 1 S x 5 1 slo si ;1. =n(n +l), donde n es un entero no negativo. En este
caso, y( x) es un mltiplo constante del n-simo polinomio de Legendre P,(x). As,
tenemos los valores propios y las funciones propias asociadas de la ecuacin (59)
dados por
para n =1, 2, 3, . . . Recordemos de la seccin 8.2 que los primeros polinomios de
Legendre son
Po@) =1, Pl b) =x,
P2(x) =i(3x2 - l), P3(x) =k(5x3 - 3x),
P ~ ( x ) =$(35x4 - 30x2 +3) , ...
PROBLEMA 9 Si ;1=n( n +l), la ecuacin (58) asume la forma
p2R" +2pR' - n( n +l )R =O.
Muestre que l a solucin de prueba R(p) =pk produce la solucin general
Pero la continuidad en p =O implica que B =O, de modo que l a funcin propia
de la ecuacin (58) correspondiente a A, =n(n +1) es (un mltiplo constante de)
R,(p) =pn. As, hemos encontrado las soluciones que sirven como bloques de cons-
truccin
de la ecuacin de Laplace (56). De la manera usual, nuestro siguiente paso consis-
te en escribir la solucin formal en trminos de una serie
n=O
PROBLEMA 10 Slo falta analizar la eleccin de los coeficientes en la ecuacin (61) para satisfacer
la condicin no homognea
Si x =cos $,f(x) =g($) =g(cos" x) y cn =bnan, esta ecuacin asume la forma
de la serie de Fourier-Legendre
n=O
que expresa la funcinf(x) en [ - 1, 11 en trminos de polinomios de Legendre. Da-
do que los polinomios de Legendre {P,(x)]T son mutuamente ortogonales en [ - 1, 11
con la funcin de ponderacin r (x) 2 1, aplique el mtodo de series formales en tr-
minos de funciones propias de la seccin 10.1 (multiplique cada lado de la ecuacin
(62) por P,(x) e integre trmino a trmino) para deducir la frmula del coeficiente
de Fourier-Legendre
Pero entonces, l a conocida integral
implica
Por ltimo, muestre que esta eleccin de los coeficientes proporciona la solucin
formal en tminos de una serie
del problema con valores en la frontera en las ecuaciones (56) y (57).
PROBLEMA 11 Recuerde la notacin
k! ! =k( k - 2) ( k - 4) ... 4. 2
para k par y
k ! ! =k( k - 2) ( k - 4) - * * 3 . 1
para k impar. Utilice la integral
I
1 sin =O,
l' P, ( x) dx =
I
1
2
sin =1,
O si n =2,4, 6, .. . , (65)
I
(n - Z)!!
( n +l)!!
(-1)@-1)/2 sin =3,5,7, ...
para deducir la serie de Fourier-Legendre
I I I I
1.0
- - ="pl(x) 2 + (-1)(n-1)'2(2n +1)
( n - 2)!!
( n +l)!!
p n (x)
0.5
-
n impar
-
1123
-0.5
- -
de la funcin onda cuadrada
-
1 I I l .
-1.0 -0.5 0.0 O S 1.0 s ( x ) =
X {
-1 si -1 <x <O,
+1 si O < x < l .
la suma parcial con 25 trminos La figura 10.5.9 muestra la grfica de la suma parcial con 25 trminos de la serie
para la serie de la onda rectan- en la ecuacin (66), exhibiendo un caracterstico fenmeno de Gibbs cerca de
gular de la ecuacin (66). x =O.
PROYECTO E
FIGURA 10.5.10 Una boya
esfrica flotante, con gravedad
especfica 6 =0.5.
FIGURA 10.5.11 La boya
flotante con 6 <0.5.
La figura 10.5.10 muestra una boya esfrica slida de radio a =1 metro que flota
en el agua. Si la boya tiene una gravedad especfica uniforme 6 =0.5 (la mitad de
la densidad del agua), entonces ella se sumerge hasta una profundidad h =1 me-
tro, como se muestra. Suponga que la temperatura del agua es de 10" y que la del
aire es 20". Queremos determinar la funcin de temperatura u(p, 4) dentro de la bo-
ya, sujeta a la condicin en la frontera
Entonces
f ( x ) =g(c0s" x) =
{::
20 si O <I$ <n/2,
10 si n/2 <4 -=n.
si -1 < x <O
si O <x <l I
=15 +5s(x)
en trminos de la funcin escaln s(x) del problema 11. Por tanto, use las ecuacio-
nes (64) y (66) para mostrar que
~ ( p , 4) =15 +~~P ~( c o s $)
+ 5 * (-1)'"""2(2n +1)
pn Pn (cos 4). (67)
(n - 2)!!
(n +l)!!
n impar
n 2 3
Como los polinomios de Legendre de grado impar slo tienen trminos de grado
impar, la ecuacin (67) implica que la boya tiene una temperatura promedio cons-
tante de 15" en su seccin transversal al nivel del agua (donde $J =z/2). Como pri-
mer paso para usar la serie (67) en el anlisis de la distribucin de la temperatura
dentro de la boya, sume los trminos suficientes para graficar u como una funcin
u (2) de la altura x (- 1 5 z 5 1) en el eje de simetra vertical de la boya. Si u( 0) =
15, determine los valores numricos de z para los cuales u =12.5" y u =17.5".
El problema de la boya es ms interesante si la gravedad especfica de la bo-
ya es menor que la mitad de la del agua, O <6 <0.5, de modo que la boya flote
un poco ms arriba, como en la figura 10.5.11. La ley de flotacin de Arqumedes
implica que la boya flota con la fraccin 6de su volumen total 4n/3 sumergida. Por
lo tanto, la parte de la boya que est debajo del nivel del agua tiene un volumen V =
4z6/3. Pero este volumen tambin est dado por la frmula de volumen de un seg-
mento de la esfera
V =-(3r2 +h2).
nh
6
Iguale las dos expresiones para V y muestre que la profundidad h hasta la cual se
hunde la boya en el agua es una solucin de la ecuacin cbica
h3 - 3h2 +46 =O.
(68)
Con su propia eleccin de 6 (por ejemplo, la dcima parte del menor dgito distin-
to de cero en el nmero de su matrcula como estudiante), grafique esta ecuacin
para ver que tiene una nica raz en el intervalo O <h <1. Aproxime esta raz h
con una precisin, al menos, de dos cifras decimales. Entonces, la condicin en la
frontera (temperatura del agua lo", temperatura del aire 20") corresponde a
f (x> =
10 si -1 <x <h - 1,
20 si h- 1 < x +1,
740 Captulo 1 O Problema; de valores propios y valores en la frontera
de modo que (63) produce la frmula
para los coeficientes {cll}T en la serie
En este caso, las preguntas: Cul es la temperatura dentro de la boya y al ni-
vel del agua? y Len qu punto preciso la temperatura de la boya es precisamente
12.5", 15" y 17.5"? son ms interesantes. Si 12f O, entonces hay que hacer un estu-
dio numrico para evaluar las integrales en (69). Por ejemplo, podemos usar la ins-
truccin de Mathernatica
c[n] = ((2*n + 1)/2)*
(lO*NIntegrate[LegendrePh,xl, {x, - 1, h - 111 +
20*NIntegrate[LegendreP [n,xl, {x, h - 1, 131 1
Explique por qu la ecuacin (70) implica que la temperatura u(z) en el punto (O, O,
z ) (en el eje vertical de simetra de la bola con - 1 5 z 5 1) est dada por
n=O
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0
z
FIGURA 10.5.12 La tempe- Con 6 tal que h =0.5, usamos la suma parcial de 50 trminos de (71) para obtener
ratura U( Z) en el punto z sobre la grfica de u( z ) que aparece en la figura 10.5.12, donde vemos que la temperatura
el eje vertical de la boya con aumenta de manera no lineal desde u(- 1) =10 hasta u( 1) =20. Usamos la funcin
h =0.5. FindRoot de Muthernatica para obtener que u(-0.6335) =12.5, u(-0.3473) =15 y
u(0) =17.5.
La temperatura en el punto central de la seccin transversal de la boya al ni-
vel del agua es u (-0.5) =13.6603 (en vez de la temperatura promedio de 15" que
uno ingenuamente esperara). En la figura 10.5.13 vemos que
p =Jx2 +0.25 y 4 =3~ - arctan 12x1
en un punto de la seccin transversal al nivel del agua a una distancia x del eje ver-
tical de la boya. La grfica de u (ahora como funcin de x) que aparece en la figu-
ra 10.5.14 fue obtenida sustituyendo las expresiones para p y 4 en una suma parcial
de 50 trminos de la serie (67). Podra intuir por qu, al crecer x partiendo de ce-
ro, la temperatura u( x) disminuye primero y luego aumenta con rapidez hasta u =
15" en el crculo frontera de la seccin transversal al nivel del agua?
FIGURA 10.5.13 La seccin FIGURA 10.5.14 La temperatura
transversal al nivel del agua, con u (x) en la seccin transversal al nivel
del agua, para la boya con h =0.5.
z =-0.5, -& 5 x 5 - Jj
2 - - 2 '
Armnicos esfricos y la portada
La ecuacin (55) proporciona el laplaciano tridimensional en coordenadas esfri-
cas. Por ejemplo, consideremos las vibraciones radiales de la superficie en un pla-
neta esfrico elstico de radio c. Si u(@, 8, t ) denota el desplazamiento radial en el
instante t del punto (4, O) de la superficie p =c del planeta, entonces la ecuacin
de onda utt =a2V2u (con p =c y up =O) asume la forma
donde b =a/c y
En forma alternativa, la ecuacin (72) modela las oscilaciones de las ondas de
la marea en la superficie de un planeta esfrico de radio c. En este caso, u (@, 13, t )
denota el desplazamiento radial (desde el equilibrio) de la superficie del agua en el
punto (@, 0) en el instante t y b2 =gh/c2, donde h es la profundidad promedio del
agua y g denota la aceleracin gravitacional en la superficie del planeta.
Se puede mostrar que la separacin de variables
en la ecuacin (72) conduce a funciones propias de la forma tpica
para O S m S n =1,2, 3, . . . La frecuencia de esta oscilacin es o,, =b a+T
y Ymn denota el armnico esfrico definido por
Y,,,,, ( $ , O ) =PT (cos 4) cos mO
(75)
en trminos de la llamada funcin de Legendre asociada
donde la m-sima derivada del polinomio ordinario de Legendre P,(x> aparece a la
derecha.
Por ejemplo, consideremos las olas con una profundidad promedio (poco rea-
lista) de h =2 en la superficie de un pequeo planeta esfrico de radio c =5. En
las figuras 10.5.15 y 10.5.16 mostramos una pareja de formas tpicas de l a superfi-
cie del agua, de la forma p =c +hymn($, 6).
FIGURA 10.5.15 Con m =1
y a =5.
FIGURA 10.5.16 Con m =2
y n =6.
BIBLIOGRAFA PARA ESTUDIO
POSTERIOR
La bibliografa de la teora y aplicaciones de las ecuaciones diferenciales es vasta. La
lista siguiente incluye una seleccin de libros que podran ser tiles para los lecto-
res que desean estudiar con ms profundidad los temas presentados en este libro.
1. ABRAMOWITZ, M. e I. A. STEGUN, Handbook of Mathematical Functions. Nue-
va York: Dover, 1965. Amplia coleccin de tablas a la que se hace una fre-
cuente referencia en este texto.
2. BIRKHOFF, G. y G.-C. ROTA, Ordinary Differential Equations (2a. edicin).
Nueva York: J ohn Wiley, 1969. Texto de nivel intermedio que incluye un tra-
tamiento ms completo de teoremas de existencia y unicidad, problemas de
Stunn-Liouville y desarrollos en trminos de funciones propias.
3. BRAUN, M., Differential Equations and TheirApplications (3a. edicin). Nueva
York: Springer-Verlag, 1983. Texto introductorio con un nivel ligeramente ma-
yor que este libro; incluye varias aplicaciones casos de estudio interesantes.
4. CHURCHILL, R. V., Operational Mathematics (3a. edicin). Nueva York:
McGraw-Hill, 1972. Referencia usual para la teora y las aplicaciones de las
transformadas de Laplace, comenzando en un nivel similar al del captulo 7
de este libro.
5. CHURCHILL, R. V. y J . W. BROWN, Fourier Series and Boundary Value Pro-
blems (3a. edicin). Nueva York: McGraw-Hill, 1978. Casi al mismo nivel
que los captulos 9 y 10 de este libro.
6. CODDINGTON, E. A., An Introduction to Ordinary Differential Equations. Engle-
wood Cliffs, N. J.: Prentice Hall, 1961. Introduccin a nivel intermedio; los ca-
ptulos 3 y 4 incluyen demostraciones de los teoremas relativos a las soluciones
en series de potencias y series de Frobenius enunciados en el captulo 8 de este
libro.
7. CODDINGTON, E. A. y N. LEVINSON, Theory of Ordinary Differential Equa-
tions. Nueva York: McGraw-Hill, 1955. Texto terico avanzado; el captulo 5
analiza las soluciones cerca de un punto singular irregular.
8. DORMAND, J. R., Numerical Methods f or Differential Equations. Boca Ratn:
CRC Press, 1996. La cobertura ms completa de los mtodos modernos por
computadora para aproximar soluciones de ecuaciones diferenciales.
9. HABERMAN, R., Elementary Applied Partial Differential Equations (3a. edi-
cin). Upper Saddle River, N. J.: Prentice Hall, 1998. Un paso adelante de los
captulos 9 y 10 de este libro, pero que sigue siendo accesible.
10. HUBBARD, J . H. y B. H. WEST, Differential Equations: A Dynamical Systems Ap-
proach. NuevaYork Springer-Verlag, 1992 (parte I) y 1995 (Sistemas de dimen-
siones superiores). Un tratamiento detallado de los fenmenos cualitativos, con
una combinacin equilibrada de los puntos de vista computaciond y terico.
744 Bibliografa para estudio posterior
1 1 , INCE, E. L., Ordinary Differential Equations. Nueva York: Dover, 1956. Publi-
cado por vez primera en 1926, sta es la obra clsica de referencia en el tema.
12. LEBEDEV, N. N., Special Functions and Their Applications. Nueva York: Do-
ver, 1972. Amplio recuento de las funciones de Bessel y las dems funciones
especiales de la fsica matemtica.
13. LEBEDEV, N. N,, I. P. SKALSKAYA y Y. S. UFLYAND, Worked Problems in Ap-
plied Mathematics. Nueva York: Dover, 1979. Una gran coleccin de ejem-
plos y problemas de aplicacin similares a los analizados en el captulo 10 de
este texto.
14. MCLACHLAN, N. W., Bessel Functions f or Engineers (2a. edicin). Londres:
Oxford University Press, 1955, Incluye varias aplicaciones de las funciones
de Bessel en la fsica.
15. MCLACHLAN, N. W., Ordinary Non-Linear Differential Equations in Enginee-
ring and Physical Sciences. Londres: Oxford University Press, 1956. Una in-
troduccin concreta a los efectos de la no linealidad en los sistemas fsicos.
16. POLKING, J. C. y D. ARNOLD, Ordinary Differential Equations Using MATLAB
(2a. edicin). Upper Saddle River, N. J .: Prentice Hall, 1999. Manual para el uso
de MATLAB en un curso elemental de ecuaciones diferenciales; basado en los
programas df ield y pplane de MATLAB utilizados y citados en este texto.
17. PRESS, W.H., B. P. FLANNERY, S. A. TEUKOLSKY y W. T. VETTERLING, Numeri-
cal Recipes: The Art of Scientific Computing. Cambridge: Cambridge Univer-
sity Press, 1986. El captulo 15 analiza tcnicas modernas para la solucin
numrica de ecuaciones diferenciales. Esta edicin incluye programas en
FORTRAN; tambin se han editado versiones para Pascal y C.
18. RAINVILLE, E., Intermediate Differential Equations (2a. edicin). Nueva York:
Macmillan, 1964. Los captulos 3 y 4 incluyen demostraciones de los teore-
mas relativos a las soluciones en series de potencias y series de Frobenius
enunciados en el captulo 8 de este libro.
19. SAGAN, H., Boundary and Eigenvalue Problems in Mathematical Physics.
Nueva York: J ohn Wiley, 1961. Analiza los problemas con valores en la fron-
tera clsicos y el enfoque variacional a problemas de Sturm-Liouville, valo-
res propios y funciones propias.
20. SIMMONS, G. F., Differential Equations. Nueva York: McGraw-Hill, 1972. Un
texto introductorio con interesantes notas histricas y aplicaciones fascinan-
tes y con el ms elocuente prefacio en cualquier libro de matemticas de la
actualidad.
21. TOLSTOV, G. P., Fourier Series. Nueva York: Dover, 1976. Un texto con un
anlisis detallado de la convergencia y las aplicaciones de las series de Fourier.
22. THOMPSON, J . M. T. y H. B. STEWART, Nonlinear Dqnamics and Chuos. Nue-
va York: J ohn Wiley, 1986. Incluye anlisis ms detallados de los sistemas
forzado de Duffing, Lorenz y Rossler (entre otros que exhiben fenmenos
caticos no lineales).
23. WEINBERGER, H. F., A First Course in Partial Differential Equations. Nueva
York: Blaisdell, 1965. Incluye los mtodos de separacin de variables, Sturm-
Liouville y aplicaciones de los mtodos de transformadas de Laplace a las
ecuaciones diferenciales parciales.
24. WEINSTOCK, R., Calculus of Variations. Nueva York: Dover, 1974. Incluye de-
ducciones variacionales de las ecuaciones diferenciales parciales de cuerdas,
membranas, varillas y barras con vibracin.
APNDICE
n e r * l 1
Existencia y unicidad
de soluciones
En el captulo 1 vimos que un problema de valor inicial de la forma
puede no tener una solucin nica (en un intervalo dado que contenga al punto x =u).
As, en el ejemplo 4 de la seccin 1.3 vimos que el problema de valor inicial
no tiene soluciones, a menos que b =O, en cuyo caso hay una infinidad de solucio-
nes. De acuerdo con el problema 3 1 de la seccin 1.3, el problema de valor inicial
- =- 41- y z , y( 0) =1
dY
d x
tiene las dos soluciones distintas yl ( x) z 1 y y2(x) =cos x en el intervalo O S x S
n. En este apndice analizamos las condiciones sobre la funcinf(x, y ) que basten
para garantizar que el problema de valor inicial en ( 1) tiene una nica solucin, y
luego estableceremos las versiones adecuadas de los teoremas de existencia y uni-
cidad establecidos sin demostracin en las secciones 1.3, 3.1, 3.2 y 4.1.
A.l EXISTENCIA DE SOLUCIONES
El enfoque que usaremos es el mtodo de aproximaciones sucesivas, desarrolla-
do por el matemtico francs Emile Picard (1856- 1941). Este mtodo se basa en el
hecho de que la funcin y( x) satisface el problema de valor inicial en (1) en el in-
tervalo abierto I que contiene a x =a si y slo si satisface la ecuacin integral
I t X
para toda x en I. En particular, si y(x) satisface la ecuacin (4), entonces es claro que
y(u) =6, y al derivar ambos lados de (4) (usando el teorema fundamental del clcu-
lo) produce la ecuacin diferencial y' (x) =f ( x , y@)).
Para tratar de resolver la ecuacin (4), partimos de la funcin inicial
746 Apndice: existencia y unicidad de soluciones
y luego definimos de manera recursiva y,, y,, y3, . . . de funciones que esperamos
converjan a la solucin. En forma especfica, sea
En general, obtenemos yn+l sustituyendo y, en vez de y en el lado derecho de la
ecuacin (4):
Suponga que sabemos que cada una de las funciones { Yn( X) } ? est definida en cier-
to intervalo abierto (el mismo para cada n) que contiene a x =a, y que el lmite
existe en cada punto de este intervalo. Entonces se tiene que
y por tanto
siempre que podamos justificar el intercambio de las operaciones de lmite impli-
cadas en el paso de (9) a (10). Por tanto, es razonable esperar que, bajo condicio-
nes favorables, la sucesin {y&)} definida de manera recursiva en las ecuaciones
(5) y (7) converger a una solucin y(x) de la ecuacin integral (4), y por tanto a
una solucin del problema de valor inicial original en (1).
EJEMPLO 1 Para aplicar el mtodo de aproximaciones sucesivas al problema de valor inicial
escribimos las ecuaciones (5) y (7), obteniendo con ello
FX
A.l Existencia de soluciones 747
La frmula de iteracin (12) produce
yl(x) =1 +J (Ix 1 dt =1 +x,
y 3( x) =1 +1' (1 +t +it2)dt =1 +X +;x2 +;x3,
Y
Es claro que estamos generando la sucesin de sumas parciales de una solucin en
serie de potencias; de hecho, reconocemos de inmediato que la serie corresponde a
y(x) =e?. No es difcil demostrar que la funcin exponencial es realmente la solucin
del problema de valor inicial (11); adems, un estudiante puede verificar (usando
una demostracin por induccin sobre n) que y,(x), obtenida de la manera ya men-
cionada, es de hecho la n-sima suma parcial de la serie de Taylor con centro en ce-
ro para y(x) =eX.
EJEMPLO 2 Para aplicar el mtodo de aproximaciones sucesivas al problema de valor inicial
dY
- =4xy, y( 0) =3,
dx
escribimos las ecuaciones (5) y (7) como en el ejemplo 1. Ahora obtenemos
YO(^) =3, yn+1(x) =3 +J (Ix4ty,(t) dt.
La frmula de iteracin en (17) produce
yl(x) =3 +ji .(4t)(3) dt =3 +6x2,
y3(x) =3 +l x(4r)(3 +6t2 +6t4) dt =3 +6x2 +6x4 +4x6,
Y
=3 +6x2 +6x4 +4x6 +2x8.
748 Apendice: existencia y unicidad de soluciones
De nuevo, es claro que estamos generando sumas parciales de una solucin en se-
rie de potencias, aunque ya no es tan claro saber cul es la funcin que tiene tal re-
presentacin en serie de potencias, pero el problema de valor inicial en (13) se
resuelve rpidamente mediante una separacin de variables:
(2x2)"
y(x) =3 exp ( 2x7 =3 -
n =O
n!
=3 +6x2 +6x4 +4x6 +2x8 +$X" + .
En algunos casos, tal vez sea necesario calcular un nmero mucho mayor de
trminos, para identificar la solucin o utilizar una suma parcial de sus series con
un subndice grande, para aproximar la solucin con precisin para x cercano a su
valor inicial. Por fortuna, los sistemas de lgebra por computadora como Maple y
Mathematica pueden desmollar las integraciones simblicas (en oposicin a las in-
tegraciones numricas) del tipo de los ejemplos 1 y 2. En caso necesario, usted po-
dra generar los primeros cien trminos del ejemplo 2 en cuestin de minutos.
En general, por supuesto, aplicamos el mtodo de Picard cuando no podemos ha-
llar una solucin por mtodos elementales. Supngase que hemos producido una gran
cantidad de trminos de lo que creemos que sea el desarrollo correcto de la solucin
en serie de potencias. Debemos tener con&ciones bajo las cuales se garantice que la
sucesin {y&)} proporcionada por el mtodo de aproximaciones sucesivas converja
a una solucin. Parece conveniente analizar el problema con valores iniciales
para un sistema de m ecuaciones de primer orden, donde
X =
X1
x2
x3
Podemos ver que, con la ayuda de esta notacin vectorial (presentada en la seccin
5. l), la mayor parte de los resultados relativos a una nica ecuacin [escalar] x '
f(x, t ) se pueden generalizar fcilmente a resultados similares para un sistema de m
ecuaciones de primer orden, segn lo abreviado en (15). En consecuencia, el esfuer-
zo por el uso de la notacin vectorial queda ampliamente justificado por la genera-
lidad que proporciona.
El mtodo de aproximaciones sucesivas para el sistema (1 5) nos pide calcu-
lar la sucesin { xn( t ) } $ de funciones vectoriales de t:
Recuerde que las funciones vectoriales se integran componente a componente.
EJEMPLO 3 Considere el problema con valores iniciales de dimensin m
dx
dt
-
=AX, ~ ( 0 ) =b
para un sistema lineal homogneo con una matriz m X m de coeficientes constan-
tes A. Las ecuaciones en (16) asumen la forma
~ ( t ) =b, x,+1 =b +4' Ax,@) ds. (18)
As,
xl ( t ) =b+At Abds =b+Abt =( I +Ar ) b,
t
x2(t) =b + A(b +Abs) ds =b +Abt +$A2br2 =(I +At +iA2r2)b
Y
xg(t) =b +4' A(b +Abs +iA2bs2) ds =(I +At +iA2r2 +iA3t3)b.
Por tanto, hemos obtenido las primeras sumas parciales de la solucin con la serie
exponencial
x(t) =eAtb =(2 F) b
n=O
de (17), deducida anteriormente en la seccin 5.5. m
La clave para establecer la convergencia en el mtodo de aproximaciones
sucesivas es una condicin adecuada sobre la razn de cambio de f (x, t ) cuando x
varh pero t se mantiene fija. Si R es una regin del espacio (x, t ) de dimensin
(m +l), entonces la funcin f (x, r) es Lipschitz continua en R si existe una cons-
tante k >O tal que
If(x1, t ) - f(x2, t)l 5 klxl - x21 (20)
si (xl, t ) y (x2, t) son puntos de R. Recuerde que la norma de un punto o vector x
de dimensin m es
Entonces, /x1 - x2( simplemente es la distancia euclidiana entre los puntos x1 y x2.
EJEMPLO 4 Seaf(x, r) =x2 exp( -t2)sen t y sea R la franja O 5 x S en el plano xy. Si (xl, t ) y
(x2, t ) son puntos de R, entonces
If(xl,t)-f(X2,t)I=IexP(-t2)SentI.Ix~+X2I'IX~-x~I54IX1--2I,
pues lexp ( -t2) sen tl S 1 para toda t y /x1 +x21S 4 si xI y xz estn en el intervalo
[O, 21. As , f satisface la condicin de Lipschitz (20) con k =4 y por tanto es Lips-
chitz continua en la franja R.
EJEMPLO 5 Seaf(x, t ) =t fi en el rectngulo formado por los puntos (x, t ) del plano xt tales
que O 5 x 5 1 y O 5 t 5 1. Entonces, si xl =x, x2 =O y t =1, vemos que
1
If(x, 1) - f ( O, 1)1=f i =" x -01.
f i
Como x - ~' ~ -++m cuando x -+ O', vemos que no se puede cumplir la condicin
de Lipschitz (20) para cualquier constante (finita) k >O. As, la funcin$ aunque
claramente continua en R, no es Lipschitz continua en R.
Supngase, sin embargo, que la funcinf(x, t) tiene una derivada parcial con-
tinuaf,(x, t ) en el rectngulo cerrado R en el plano xt y denotamos por k el valor
mximo de I f , ( . , t)l en R. Entonces el teorema del valor medio del clculo diferen-
cial implica
IS(x1, t ) - f(X.2, t)l =I f X ( ~? t ) * (XI - x211
para cierta X en (xl, x2), de modo que
pues I fx (Y, t ) I 5 k. As, una funcin continuamente diferenciable f(x, t ) definida
en un rectngulo cerrado si es Lipschitz continua en esa regin. Ms en general, el
teorema del valor medio para varias variables del clculo diferencial se puede usar
para demostrar que unafuncin con valores vectoriales f(x, t ) y funciones compo-
nentes continuamente diferenciables en una regin rectangular cerrada R en el es-
pacio (x, t ) es Lipschitz continua en R.
EJEMPLO 6 La funcinf(.x, t ) =x2 es Lipschitz continua en cualquier regin [acotada] cerrada
en el plano xt. Pero consideremos esta funcin en la franja infinita R formada por
los puntos (x, t ) para la cual O S x 5 1 y x es arbitraria. Entonces
If(x1, t ) - f(X2, t)l =Ix: - x221 =1x1+x21. 1x1- x2l.
t
Como /x1 +x21 se puede hacer arbitrariamente grande, tenemos quef no es Lips-
chitz continua en la franja infinita R. m
Si Z es un intervalo en el eje t, entonces el conjunto de todos los puntos (x, t )
con t en I es una franja o lmina infinita en el espacio de dimensin (m +l), como
se indica en la figura A. 1. El ejemplo 6 muestra que la continuidad de Lipschitz de
f(x, t ) en tal lmina infinita es una condicin muy fuerte. Sin embargo, l a existen-
cia de la solucin del problema con valores iniciales
x( a) =b
FIGURA A. l Una lmina
infinita en el espacio de bajo la hiptesis de l a continuidad de Lipschitz de fen tal lmina tiene una impor-
dimensin ( m +1). tancia considerable.
Sea f una funcin de valores vectoriales (con m componentes) de m +1 variables
reales y sea I un intervalo abierto [acotado o no acotado] que contenga a t =a. Si
f(x, t) es continua y satisface la condicin de Lipschitz (20) para toda t en I y para
todas x1 y x2, entonces el problema con valores iniciales (15) tiene una solucin en
[todo] el intervalo I.
Demostracin: Queremos mostrar que la sucesin {x,(t)}? de aproxima-
ciones sucesivas determinadas de manera recursiva por
converge a una solucin x(t) de (15). Vemos que, a su vez, cada una de estas fun-
ciones es continua en I, ya que cada una es una integral [indefinida] de una funcin
continua.
Podemos suponer que a =O, pues la transformacin t + t +a convierte (15)
en un problema equivalente con punto inicial t =O. AdemBs, slo consideraremos
la parte t L O del intervalo I; los detalles para el caso t 5 O son muy similares.
La parte principal de la demostracin consiste en mostrar que si [O, r] es un
intervalo cerrado (y acotado) contenido en I, entonces la sucesin {x,(t)} converge
uniformemente en [O, r] a una funcin lmite x(t). Esto significa que, dado E >O,
existe un entero N tal que
Ixn(t) -x(t)l <E (22)
para toda n 2 N y toda t en [O, r]. Para la convergencia ordinaria (tal vez no uni-
forme), el entero N, para el que vale (22) para toda n 2 N, puede depender de t, sin
que haya un nico valor de N que funcione para toda t en I. Una vez establecida la
convergencia uniforme de la sucesin {x,(t)}, las siguientes conclusiones se obtie-
nen a partir de teoremas comunes del clculo avanzado (vanse las pginas 620-622
de A. E. Taylor y W. R. Mann, Advanced Calculus, tercera edicin, Nueva York:
John Wiley, 1983):
1. La funcin lmite x(t) es continua en [O, r].
2. Si N se elige de modo que se cumpla la desigualdad (22) para toda n 2 N, en-
tonces la continuidad de Lipschitz de f implica que
If(Xn(t), t ) - f(x(t), 111S klx,(t) - x ( t ) l -=z kfz
para toda t en [O, r] y n 2 N, de modo que en consecuencia, la sucesin
{f(x,(t), t)}," converge de manera uniforme a f(x(t), t) en [O, r].
3. Pero una sucesin o serie uniformemente convergente se puede integrar tr-
mino a trmino, de modo que al considerar los lmites en la frmula recursi-
va en (16),
x(t) =lm x,+1 ( t ) =b +
n-cc
as,
~ ( t ) =b + f(x(s), S) ds .
I'
4. Como la funcin x(t) es continua en [O, T I , la ecuacin integral (23) (anloga
al caso unidimensional en (4)) implica que x'(t) =f(x(t), t ) en [O, T]. Pero si
esto es cierto en todo subintervalo cerrado del intervalo abierto I, entonces
tambin es cierto en todo el intervalo I.
Por tanto, slo resta demostrar que la sucesin {Xn (t>}r converge uniforme-
mente en el intervalo cerrado [O, r]. Sea M el mximo de jf(b, t )] para t en [O, r].
Entonces
Luego,
y por tanto,
Ix?(t) - xl(t)l 5 k Ms ds =i kMt2
I'
Ahora procedemos por induccin. Supngase que
Se sigue que
y en consecuencia,
Al evaluar esta integral tenemos que
As, (26) es vlida en [O, TI para toda ?I I 1.
Por tanto, los trminos de la serie infinita
A.2 Sistemas lineales 753
son dominados (por orden de magnitud en el intervalo [O, a) por los trminos de
la serie convergente
que es una serie de constantes positivas. Por tanto, se sigue (de la prueba M de
Weierstrass, pginas 618-619 de Taylor y Mann) que la serie (27) converge unifor-
memente en [O, r]. Pero la sucesin de sumas parciales de esta serie no es ms que
nuestra sucesin original {X, (t)); de aproximaciones sucesivas, de modo que con
esto concluimos nuestra demostracin del teorema 1. m
A.2 SISTEMAS LINEALES
Una aplicacin importante del teorema de existencia global anteriores es al caso del
para un sistema lineal, donde la funcin A(t) con valores matriciales m X m y la
funcin g( t ) con valores vectoriales son continuas en un intervalo abierto [acotado
o no acotado] I que contiene al punto t =a. Para aplicar el teorema 1 al sistema li-
neal (29), observamos primero que la demostracin del teorema 1 slo requiere que,
para cada subintervalo cerrado y acotado J de I, haya una constante de Lipschitz k
tal que
para toda t en J (y toda x1 y x?). As, no necesitamos una nica constante de Lips-
chitz para todo el intervalo abierto I.
En (29) tenemos que f(x, t ) =A(t)x +g, de modo que
f(xl, t ) - f(x2, t ) =A(t)(xl - ~ 2 ) . (30)
Por tanto, basta mostrar que si A(t) es continua en el intervalo cerrado y acotado J,
entonces existe una constante k tal que
para toda t en J. Pero esto es consecuencia del hecho (problema 7) que
donde la norma IlAll de la matriz A se define como
Como A( t ) es continua en el intervalo cerrado y acotado J, la norma IlAll est aco-
tada en J, de modo que obtenemos la ecuacin (31), como queriamos. As, tenemos
el siguiente teorema de existencia global para el problema lineal con condiciones
iniciales (29).
Supngase que la funcin A(r) con valores matriciales m X m y la funcin g( t ) con
valores vectoriales son continuas en el intervalo abierto [acotado o no acotado] 1
que contiene al punto t =a. Entonces el problema con condiciones iniciales
tit ne una solucin en [todo] el intervalo I. m
Como vimos en la seccin 4.1, el problema con condiciones iniciales de or-
den m
x (m)
+Ul ( t ) X( " " ) +..' +am-l(t)x' +am( t ) x =p( t ) ,
x ( m- l ) (34)
X ( U ) =bo, x' (u) = bl, . . . , (a) = bm-1
se transforma fcilmente en un sistema equivalente m X m de la forma (29). Por tan-
to, el teorema 2 implica que si las funciones al (t ), a2(t), . . ., a,(t) y p( t ) en (34) son
continuas en el intervalo abierto [acotado o no] I que contiene a t =a, entonces el
problema con condiciones iniciales (34) tiene una solucin en [todo] el intervalo I.
A.3 EXISTENCIA LOCAL
En el caso de un problema nu lineal con condiciones iniciales
dx
dt
-
=f(x, t ) , X(U) =b,
la hiptesis del teorema 1 en el sentido de que f satisfaga una condicin de Lips-
chitz en una lmina (x, t ) ( t en I, para toda x) no es realista y pocas veces es satis-
fecha. Esto se ilustra con el siguiente y sencillo ejemplo.
EJEMPLO 1 Considere el problema con valores iniciales
- d Y - 2
dx
- x , x(0) =b ' 0 .
Como vimos en el ejemplo 6, la ecuacin x' =x2 no satisface una "condicin de
Lipschitz en una franja". Al resolver (36) por separacin de variables, obtenemos
b
1 - bt '
x ( t ) =- (37)
Como el denominador se anula para t =1/b, la ecuacin (37) proporciona una so-
lucin del problema con valores iniciales (36) slo para t <l/b, a pesar de que la
A.4 Unicidad de soluciones 755
ecuacin diferencial X' =x2 sea "bonita" en toda la recta real; ciertamente, la fun-
cin que aparece del lado derecho de la ecuacin es continua en todas partes. En
particular, si b es grande, tenemos una solucin slo en un intervalo muy pequeo
a la derecha de t =O. W
Aunque el teorema 2 nos garantiza que las ecuaciones lineales tienen solucio-
nes globales, el ejemplo 7 muestra que, en general, es de esperar que hasta una
ecuacin diferencial no lineal "bonita" tenga una solucin slo en un pequeo in-
tervalo en torno del punto inicial t =a y que la longitud de este intervalo puede de-
pender del valor inicial x(a) =b, as como de la propia ecuacin diferencial. La
razn es sta: si f ( x, t ) es continuamente diferenciable en una vecindad del punto
(b, a) en el espacio de dimensin (m +l), entonces, como se indica en el anlisis
anterior al ejemplo 6, podemos concluir que f ( x, t ) satisface una condicin de Lips-
chitz en cierta regin rectangular R con centro en (b, a) , de la forma
(i =1, 2, . . ., m). En la demostracin del teorema 1, necesitamos aplicar la condi-
cin de Lipschitz sobre la funcin f al analizar la frmula recursiva
1
x,+1 ( t ) =b + f(x,(s), S ) ds.
(39)
La dificultad potencial es que, a menos que los valores de t se restrinjan de mane-
ra adecuada, el punto (x, (t), t ) que aparece en el integrando de (39) podra no estar
en la regin R donde se sabe que f satisface una condicin de Lipschitz. Por otro la-
do, se puede mostrar que, en un intervalo abierto suficientemente pequeo J que
contiene al punto t =a, las grficas de las funciones ( xn( t ) } dadas en forma recur-
siva por la frmula (39) permanecen dentro de la regin R, de modo que la demos-
tracin de convergencia se puede realizar de la misma forma que en la demostracin
del teorema 1. En el captulo 6 de G. Birkhoff y G.-C. Rota, Ordinary Differential
Equations (2a. edicin, Nueva York: J ohn Wiley, 1969) aparece una demostracin
del siguiente teorema de existencia local:
Sea f una funcin con valores vectoriales (m componentes) de las m +1 variables
reales xl, x2, . . . , xm y t . Si todas las derivadas parciales de primer orden de f exis-
ten y son continuas en una vecindad del punto x =b, t =a, entonces el problema
con valores iniciales
dx
- =f(x, t ) ,
dt
~ ( a ) =b,
tiene una solucin en algn intervalo abierto que contiene al punto t =a. W
A.4 UNICIDAD DE SOLUCIONES
Es posible establecer la existencia de soluciones del problema con valores iniciales
(35) bajo la hiptesis ms dbil de que f ( x, t ) slo sea continua; para esto se nece-
sitan tcnicas distintas de las utilizadas en esta seccin. En contraste, la condicin
de Lipschitz que utilizamos al demostrar el teorema 1 es la clave para la unicidad de
las soluciones. En particular, la solucin proporcionada por el teorema 3 es nica
cerca del punto t =a.
Supngase que en cierta regin R del espacio de dimensin (m +l), la funcin fen
(35) es continua y satisface la condicin de Lipschitz
Si x, ( t ) y x2(t) son dos soluciones del problema con valores iniciales (35) en algn
intervalo abierto I que contenga a x =a, tal que las curvas solucin (x,(t), r ) y
(x2(t), t ) estn en R para toda t en I, entonces x,(t) =x,(t) para toda t en I.
Bosquejaremos la demostracin del teorema 4 para el caso de dimensin 1,
donde x es una variable real. En el captulo 6 de Birkhoff y Rota aparece una gene-
ralizacin al caso de varias variables.
Consideremos la funcin
para la cual $(a) =O, pues xl ( a) =x2(a) =b. Queremos mostrar que $(t> =O, de
modo que xl(t) x2(t). Consideraremos slo el caso t 2 a; los detalles son simila-
res en el caso t 5 a.
Si derivamos cada lado de la ecuacin (4O), tenemos que
I@(t)l =I2[x1(t) - x2(t)l . [X;@) - x;(t)lJ
=12lxdt) - X2(t)l * l f ( X l ( t ) , t ) - . f ( X2 ( t ) , t)ll
5 2kl Xl ( t ) - X 2 ( t ) I 2 =2k@( t ) ,
usando la condicin de Lipschitz sobref. Por tanto,
Ignoremos por el momento el hecho de que $(a) =O y comparemos $( t ) con la so-
lucin de la ecuacin diferencial
tal que @(a) =$(a); es claro que
Al comparar (41) con (42), parece inevitable que
g( r ) 5 @( t ) parat 2 a,
lo cual se demuestra fcilmente (problema 18). Por lo tanto,
0 5 [x1 ( t ) - xz(t)12 5 1x1 (a) - x2(a)1 e
2 2k( t - a)
(43)
(44)
AS Problemas bien planteados y modelos matemticos 757
Al extraer raz cuadrada, obtenemos
o I IXl(t) -x2(t)I 5 Ix1(a) - x2(a)le . (45)
k( t - u)
Pero x,(a) - x2(a) =O, de modo que (45) implica que x, (t) x2(t).
EJEMPLO 1 El problema con valor inicial
dx
dt
- =3x2'3, x(0) =o
tiene la solucin obvia x, ( t ) O y la solucin x,(t) =t3 que se encuentra fcilmen-
te mediante separacin de variables. Por lo tanto, la funcinf(x, t ) no puede satis-
facer una condicin de Lipschitz cerca de (O, O). De hecho, el teorema del valor
medio implica
If(x, 0) - f(0,O)l =I f X (X 3 011. Ix - 01
para alguna X entre O y x. Perofx(x, O) =zU"'3 no est acotada cuando x + O, de
modo que no puede cumplirse una condicin de Lipschitz. U
A.5 PROBLEMAS BIEN PLANTEADOS Y MODELOS MATEMTICOS
Adems de la unicidad, otra consecuencia de la desigualdad (45) es el hecho de que
las soluciones de la ecuacin diferencial
dependen continuamente del valor inicial x(a); es decir, si x1 ( t ) y x,(t) son dos solu-
ciones de (47) en el intervalo a 5 t S T tales que los valores iniciales x,(a) y x,(a)
sean suficientemente cercanos entre s, entonces los valores de x, (t ) y x,(t) permane-
cen cercanos entre s. En particular, si [.,(a) - x,(a)I S 6, entonces (45) implica que
(48)
para toda t con a 5 t 5 T. Es claro que podemos hacer E tan pequeo como quere-
mos eligiendo a 6 suficientemente cercana a cero.
Esta continuidad de las soluciones de (47) con respecto de los valores inicia-
les es importante en las aplicaciones prcticas, donde es poco probable que conoz-
camos el valor inicial x. =x(a) con absoluta precisin. Por ejemplo, supngase que
el problema con valor inicial
1x10 ) - xz( t ) I =
<ae k( T- a) =E
modela una poblacin de la cual slo sabemos que su poblacin inicial est en
un rango 6 >O del valor supuesto xo. Entonces, aunque la funcinf(x, t ) sea pre-
cisa, la solucin ~ ( t ) de (49) ser slo una aproximacin de la poblacin real. Pe-
ro (45) implica que la poblacin real en el instante t estar a menos de - a)
de la poblacin aproximada x( t ) . As, en un intervalo cerrado dado [u, T], x( t )
ser una aproximacin cercana a la poblacin real, siempre que 6 >O sea sufi-
ciente pequea.
Un problema con valores iniciales se considera bien planteado como modelo
matemtico para una situacin del mundo real slo si la ecuacin diferencial tiene
soluciones nicas, continuas con respecto de los valores iniciales. En caso contra-
rio, es poco probable que el problema con valores iniciales refleje de manera ade-
cuada la situacin real.
Con frecuencia, se desea una dependencia continua de las soluciones ms
fuerte. Adems de la posible imprecisin en el valor inicial, la funcinflx, t ) podra
no modelar con precisin la situacin fsica. Por ejemplo, podra utilizar parme-
tros fsicos (como los coeficientes de resistencia) cuyos valores no puedan medirse
con absoluta precisin. Birkhoff y Rota generalizan la demostracin del teorema 4
para establecer el siguiente resultado.
Sean x(t) y y(t ) soluciones de las ecuaciones
en el intervalo cerrado [a, 7. Sean f y g continuas para a S t 5 T y para x y y en
una regin comn D del espacio de dimensin n y supngase que f satisface la con-
dicin de Lipschitz (20) en la regin D. Si
para toda t en el intervalo [a, y toda z en D, se tiene que
en el intervalo [a, r]. w
Si p >O es pequea, entonces (5 1) implica que las funciones f y g que apare-
cen en las dos ecuaciones diferenciales, aunque sean distintas, estn cerca una de
la otra. Dada E >O, es claro de (52) que
para toda t en [a, r] si Ix(a) - y( a) / y p son suficientemente cercanos. As, el teo-
rema 5 dice (de manera gruesa) que si los dos valores iniciales y las dos ecuaciones
diferenciales en (50) estn cerca una de otra, entonces las dos soluciones permane-
cen cerca entre s para a 5 t 5 T.
Por ejemplo, supngase que un cuerpo cae sujeto a la aceleracin constante g
debida a la gravedad y a una resistencia proporcional a cierta potencia de su velo-
cidad, de modo que (el eje positivo apunta hacia abajo) su velocidad satisface la
ecuacin diferencial
d v
dt
-
=g - cup.
A.5 Problemas bien planteados y modelos matemticos 759
Supngase, sin embargo, que slo se conocen una aproximacin 2 de la resistencia
real c y una aproximacin al exponente real p. Entonces nuestro modelo mate-
mtico se basa en la ecuacin diferencial
en vez de la ecuacin real (54). As, si resolvemos la ecuacin (55), slo obtenemos
una aproximacin u(t ) de la velocidad real u(t). Pero si los parmetros C y ij son
suficientemente cercanos a los valores reales c y p, entonces los lados derechos de
(54) y (55) estarn cerca entre s. En tal caso, el teorema 5 implica que las funcio-
nes de velocidad real y aproximada u(t) y u(t) estn cerca una de otra, y la aproxi-
macin (55) ser un bueno modelo de la situacin fsica real.
1.5 Problemas
En los problemas 1 a 8, aplique la frmula de aproxima- dY
ciones sucesivas para calcular y&) para n S 4. Luego escriba
dx
la serie exponencial de la que estas aproximaciones son sumas
parciales (tal vez con algunos de los primeros trminos faltan- 12. - =$Y' , ~( 0) =1
dY
tes; por ejemplo,
11. - =y2, y( 0) =1
dx
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
- I -
1 4
13. Aplique la frmula recursiva (16) para calcular las prime-
ras tres aproximaciones sucesivas a la solucin del proble-
ma con valor inicial
ex - 1 =x +$x2 +:x3 +s~ +... ).
dY
- =y , y ( 0) =3
dY
- =- 2y, y( 0) =4 dt
d x
d x
- =2x - y , x(0) =1;
d x
9 =- 2xy, y( 0) =1
dx
- =3x*y, y(0) =2
dY
d x
dY
- =2y +2, y( 0) =o
- = x + y , y ( 0 ) =o
dY
d x
d x
-
d x
dY
- =4x( y +2x2), y(0) =o
d y =2x(1 + y ) , y( 0) =o
dx
dY
dt
-
=3x -
2Y, y(0) =-1.
14. Aplique la serie exponencial matricial (19) para resolver
(en forma cerrada) en problema con valores iniciales
x' ( t ) =[:) ; ] x, x( 0) =[ ; ]
(Sugerencia: Muestre primero que
[:) :I "=[:) 11
para cada entero positivo n.)
9. - d y =x + y , y( 0) =1
d x
dY
10. - =y +e*, y(0) =0
dx
Calcule despus y2(l . 1 ) y ~ ~ ( 1 . 2 ) . El mtodo de Runge-
Kutta de cuarto orden con tamao de paso h =0.005 pro-
duce y(l . 1) =1.2391 y y(1.2) =1.6269.
16. Para el problema con valor inicial dy/ dx =x' +y' , y(0) =
0, muestre que la tercera aproximacin de Picard es
y3(x) ="x +"x +"Xi1 +___
1 3 1 7 2 15
3 63 2079 5953SX '
Calcule y3( 1). El mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden
produce y( 1) =0.350232, con tamao de paso h =0.05 y
con tamao de paso h =0.025.
17. Demuestre cmo se indica la desigualdad IAxI 5 IIAlI . 1x1,
donde A es una matriz m X m con vectores rengln a, ,
a*,. . . , am y x es un vector de dimensin m. Observe prime-
ro que las componentes del vector Ax son a, . X, a2 . X, . . . ,
am. x, de modo que
Utilice a continuacin la desigualdad de Cauchy-Schwarz
(a . x)2 5 ia121x12 para el producto punto.
18. Supngase que 4(t ) es una funcin diferenciable, con
a' (t) 5 k a ( t ) ( k ' 0)
para t 2 a. Multiplique ambos lados por e-kt y pase todo de
un lado de la ecuacin para mostrar que
para t 2 a. Luego aplique el teorema del valor medio para
concluir que
0( t ) 5 a( a)ek"
para t 2 a.
RESPUESTAS A LOS
PROBLEMAS SELECCIONADOS
Captulo 1
Seccin 1.1
11. Siy =y, =x-*, entonces y' @) =-2x" y y"( x) =6C4, de mo-
do que x2y" +5xy' +4y =x2( 6f 4) +k - 2 ~ ~ ) +4 ( ~- ~) =
6x-' - lox-' +4x-' =O. Siy =yz =x-2 Inx, entonces
y'(x) =x-' - 2x-3 Inx y y "( x) =- S X - ~ +6x-4 Inx, de modo
que x2y" +5xy' +4y =
~' ( - 5x- ~ +6x-4 Inx) +5 x ( ~ - ~ - 2x- 3 I nn) +4(x-* lnx) =O.
13. r = 14. r =2;
15. r =-2,1 17. C =2
18. c =3 19. C =6
20. c =1 1 21. c =7
22. c =1 23. C =-56
24. C =17 25. C =n/4
26. C =-X
27. y ' = x + y
28. y' =2y/x 29. y' =x/(l - y )
31. y' =( y - x ) / ( Y + X ) 32. d P/ d t =k f i
33. du/ dt =kv2 35. d N/ d t =k ( P - N )
37. y s l o y = x
39. y =.xz
41. y =lex 42. y =cosx o y =senx
43. (a) C =10.1; (b) No hay tal C, pero la funcin constante y(x) z
O satisface las condiciones y ' =y2 y y(0) =O.
Seccin 1.2
1.
3.
5.
7.
9.
11.
13.
15.
17.
19.
21.
23.
25.
y( x) =x' +x+3
y(x) =;(2x3/2 - 16)
y(x) =2- - 5
y(x) =10tan"x
y(x) =sen" x
X(?) =2%' +101 +10
x ( t ) =i t 3 +5t
x ( t ) =$ [(t +1)" +t - 11
v(t ) =-(9.8)t +49, de modo que la bola alcanza su altura m-
xima ( u =O) despus de t =5 segundos. Su altura mxima es
entonces y ( 5) =122.5 (m).
El auto se detiene cuando t =2.78 (S), de modo que la distan-
cia recorrida antes de detenerse es aproximadamente ~( 2. 78) =
38.58 (m).
yo =178.57 (m)
Despus de 10 S el auto ha recorrido 200 pies y viaja a 70 pies/s.
X([) =i ( t +3)4 - 37t - 26
27. u0 =lo& (m/s), cerca de 197.18 km/h
29. 2 0 m =63.25 (pies/s)
33. 25 (mi)
Seccin 1.3
1.
-3 -2 -1 o 1 2 3
X
L.
x
-3 -2 -1 o 1 2 3
X
762 Respuestas a los problemas seleccionados
3.
J
-3 -2 - I o 1 2 3
X
7.
z
3
2
1
O
-1
-2
2
-2
-3 -2 -1 O 1 2 3
A
4.
5.
x
6.
8.
z
3
2
1
-1
-2
-2
x
9.
-3 -2 -I o 1 2 3
X
<
-3 - 2 -1 o 1 2 3
X
-J
-3 -2 -1 o 1 2 3
X
10.
- a
-3 -2 -1 o 1 2 3
X
Respuestas a los problemas seleccionados 763
15. y(x) =11 - 5 exp(-x2) 1/2
16. p( x) =exp(senx)
17. y(x) =(1 +senx)/(l +x)
18. p(x) =
19. y( x) = senx +C cscx
20. p(x) =exp (-x - 5 . 2 )
21. y(x) =x3 senx 22. p(x) =exp(-x2)
23. y ( x ) =x'(2 +Ce-2") 24. p ( x ) =(x2 +4)3/2
25. y(x) =[exp (-:x2)] [3(x2 +11~'' - 21
26. p(y) =y4 27. x( y) =ey (C +;yZ)
28. p(y) =(1 +
29. y(x) =[exp(x2)] [C +i ,herf(x)]
33. Despus de aproximadamente 7 min 41 S
34. Cerca de 22.2 das
35. Cerca de 5.5452 aos
37. 393.75 lb
39. (b) ymax =100e" =36.79 (gal)
41. (b) Aproximadamente $1,308,283
43. -50.0529, -28.0265, -6.0000, 16.0265,38.0529
44. 3.99982,4.00005,4.00027,4.00050,4.00073
Seccwn 1.6
1. x2 - 2xy - y2 =c 3. y(x) =x (C +I n 1x1)'
5. In (xy( =C +xy" 7. y3 =3x3 (C +In 1x1)
9. y(x) =x / (C +In1x1) 11. y =C(x2 +y')
13. y +,/m =Cx 2 15. x2(2xy +y*) +c
17. y(x) =-4x +2tan(2x +C)
19. y' =~/ ( 2 +Cx5) 20. Sustituya u =y3
21. y2 =I/(Ce-?' - I ) 22. Sustituya u =y-?
23. y(x) =(x +CX' )-~ 24. Sustituya u =y-'
25. 2x3y3 =3- +c 26. Sustituya u =y'
27. y(x) =(x4 +Cx)" ' 28. Sustituya u =ey
29. sen' y =4x' +Cx 31. x' +3xy +y' =C
33. +2xy2 +2y3 =c 35. 3x4 +4y' +12y I nx =C
37. senx +x In y +ey =C 39. 5x3y3 +5xy4 +y5 =C
11. Cada isoclina es una lnea recta vertical.
13. Cada isoclina es una lnea recta horizontal.
15. Cada isoclina es una lnea recta que pasa por el origen.
17. Cada isoclina xy =C es una hiprbola rectangular que abre a lo
largo de la recta y =x si C >O, a lo largo de la recta y =-x si
c <o.
19. Cada isoclina es una parbola simtrica con respecto del eje y.
21. Existe una solucin nica en una vecindad de x =l .
23. Existe una solucin nica en una vecindad de x =O.
25. No se garantiza la existencia ni la unicidad en cualquier vecindad
dex =2.
31. ay/& no es continua cuando y =1, de modo que el teorema no
garantiza la unicidad.
Seccin 1.4
1.
5.
9.
13.
15.
17.
21.
25.
29.
31.
33.
35.
37.
39.
41.
43.
45.
47.
49.
50.
52.
53.
55.
56.
57.
58.
59.
y(x) =c exp(-x2) 3. y(x) =C exp(- cos x)
y( x) =sen (C +&) 7. y(x) =(2x4/3 +c)3/2
y( x) =C(1 +x)/(l - x) 11. y ( x ) =(C - x 2 ) p
h(y4 +1) =C +4 senx
1/(3y3) - 2/y =I/ x +I n 1x1+C
In11 +y1 =x +f.' +C 19. y(x) =2exp(e")
lny =x2- 1 +l nx 27. y =In 13e* - 21
Cerca de 5 1840 personas
Cerca de 14735 aos
$21103.48
2585 mg
Hace cerca de 4.86 X lo9 aos
Despus de transcurrir un total aproximado de 63 minutos
(a) 0.495 m; (b) (8.32 X (c) 3.29 m
(a) dA/dt =rA +Q; (b) Q =0.70482, de modo que usted depo-
sita a razn de $704.82 por ao.
Despus de aproximadamente 66 min 40 S
Despus de aproximadamente 46 das
972 S
En el instante t =2048/1562 =1.31 (en horas)
(a) y ( t ) =(8 - 7t)?l3; (b) a lasl:08:34 P.M.;
(c) r =$& =0.15 (pulgadas)
Aproximadamente 14 min 29 S
El Vanquese vaca aproximadamente 14 S despus de las 2:OO P.M.
(a) 1:53:34 P.M.; (b) r =0.04442 pies E: 0.53 pulgadas
r =1/720 f i pies, cerca de &de pulgada
Aproximadamente a las 1029 A.M.
y2=l +@- T i j 23. ln(2y - 1) =2(x - 1)
1:20 P.M.
Seccin 1.5
41. x'y" +y2x-' +2y'f2 =C
1. y(x) =2(1 - e-.) 2. p(x) =e-&
3. y(x) =e-' *(x2 +C) 4. p(x) =exp(-x*)
46. Sustituya u =Iny.
5. y(x) =x +4x-2 6. p(x) =x5 47. - 2xy - y' - 2x - 6y =C
7. y ( x ) =5x'f* +cx-'/' 8. p ( x ) =x113
9. y(x) =x(7 +Inx) 10. p( x ) =x-3/*
11. y ( x ) =o 12. p(x)= x3 53. y(x) =x +(C - x)"
49. x =tan(x - y) +sec(x - y ) +C
13. y ( x ) =(e' +e-")/2 14. p(x) =x-'
57. Aproximadamente 3.68 mi
Capitulo 1 Problemas de repaso
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
Lineal: y (x) =x (C +Inx)
Separable: y(x) =x/(3 - Cx - x Inx)
Homognea: ~( x ) =x/(C - lnx)
Exacta: xzy3 +ex - cos y =C
Separable: y(x) =C exp(x-? -x-)
Separable: y(x) =x/ ( l +Cx +2x lnx)
Lineal y (x) =x -l (C +In x)
Homognea: y(x) =3Cx/ ( C - .x3) =3x/(1 +Kx)
Bernoulli: y(x) =(x +Cx-I)
Separable: ,y(x) =tan (C +x +;x3)
Homognea: y(x) =x/(C - 31nx)
Exacta: 3x2y3 +2xy4 =C
Separable: y(x) =1/(C +2x - xs)
Homognea: y =x2/ ( C +21nx)
Lineal y( r) =(x +C)e
Sustitucin: u =y - x; solucin:
y- x- I =Ce ( y- x+I )
Exacta: e +e +e*) =C
Homognea: J =Cx 2( x 2 - y)
Separable: y( x) =x/(x +Cx +I )
Lineal: y(x) =2.4 +Cx-?
Lineal: y( x) =[C +h(x - 1)]/(x +I )
Bernoulli: y(x) =(2x4 +Cx)
Exacta: .Key +y senx =C
Separable: y(x) =x 1 / ? / ( 6 x 2 +CX ~ +2)
Lineal: y(x) =(x +1)-2(,x3 +3x2 +3x +C)
= x +1 +K ( x +1)p
Exacta: 3247/zy4/i3 - 5x6/5y/2 =C
Bernoulli: ?(x) =x(C +Inx)-/
Lineal: y(x) =x-(C +e)
Lineal: y( x) =(x +x +~) ( 2x +I )-/*
Sustitucin: u =x +y; solucin:
18. Cerca de 34.66 das 19. f In 3 (S)
20. Cerca de 9.24 das
21. (a) M =100 y k =0.0002: (b) En el ao 2035
22. 50 In f meses
23. (a) 100 In 4 meses; (b) 100 In 2 meses
26. a= 0.3915; 2.15 X I Oh celdas
29. k =0.0000668717, M =338.027
30. k =0.000146679, M =208.2.50
Seccin 2.2
1. Punto crtico inestable: x =4;
x ( t ) =4 +(x, ] - 4)e
2. Punto crtico estable: x =3;
x(t) =3 +(x0 - 3)e
3. Punto crtico estable: x =O; punto crtico inestable: x =4;
4. Punto crtico estable: x =3; punto crtico inestable: x =O;
5. Punto critico estable: x =-2; punto crtico inestable: x =2;
6. Punto crtico estable: x =3: punto crtico inestable: x =-3;
3[x0 - 3 +(xo +3)eh]
3 - x. +(xo +3)e6
x ( t ) =
, Separable y lineal
32. Separable y Bernoulli
33. Exacta y homognea
34. Exacta y homognea
35. Separable y lineal
36. Separable y Bernoulli
Captulo 2
Seccin 2.1
1. x(t) =___
40
g - 3e-5
9. p( r ) =__
I80
30 - t
12. Cerca de 27.69 meses
x( r ) =
(2t - 1)X - 4t
t X - 2t +1
8. Punto crtico semi-estable: x =3,
x ( t ) =
(3r +l)xO - 9t
txo - 3t +1
7 n 10. Punto crtico estable: x =5; punto crtico inestable: x =2;
2. x ( t ) =___
IU
2 +3e1jT
22 1
17 - 4eI
4. x( t ) =-
6. 20 semanas 11. Punto crtico inestable: x =1:
240
8. P( t ) =~
20 - 1
10. P( t ) =___
PO
1 +kPt
1
-
(x@) - I )? (x- 112
- 2r
12. Punto crtico estable: x =2;
1
( 2 - x(t))
+2r
Seccin 2.3
1. Aproximadamente 3 1.5 S
3. 400/(ln 2) pies
5. 400 In7 pies
7. x(t) =100t - IOOO(I - e-'/'O)
8. (b) x ( t ) =1000 In cosh(tll0)
9. 50 pies/s
10. Cerca de 5 min 47 S
11. Tiempo de cada: cerca de 12.5 S
12. Aproximadamente 648 pies
19. Aproximadamente 30.46 pies/s; exactamente 40 pies/s
20. Aproximadamente 277.26 pies
22. Aproximadamente 20.67 pies/s; cerca de 484.57 S
23. Aproximadamente 259.304 S
24. (a) Cerca de 0.88 cm; (b) cerca de 2.91 km
27. Cerca de 5 1.427 km
28. Aproximadamente 11 109 m/s
Seccin 2.4
Nota: La mayor parte de los problemas de esta seccin piden una ta-
bla de valores. Las limitaciones de espacio nos prohiben reproducir
las tablas completas en este libro; hemos optado por dar slo los da-
tos de la ltima fila de la tabla. Sus respuestas podrian diferir ligera-
mente debido a las variaciones en el hardware y el software.
1. ya+, =y. +h(-y,); y(x) =2e?. Resultados:
0.0 2.0000 2.0000 2.0000
O. 1 1 .goo0 1.8050 1.8097
0.2 1.6200 1.6290 1.6375
0.3 1.4580 1.4702 1.4816
0.4 1.3122 1.3268 1.3406
0.5 1.1810 1.1975 1.2131
2. Yn+l =Yn f h(2yn); Y(x) =f eu, En x =0.5 debemos very =
1.2442 ( h =O.l), 1.2969 ( h =0.05) y 1.3591 (valor real).
Nota: En las respuestas a los problemas 3 a 24, damos primero el
valor de x, luego los valores de y obtenidos con valores decrecientes
de h y por ltimo el valor real de y.
3. 0.5, 2.2210, 2.2578, 2.2974
4. 0.5, 0.6810, 0.6975, 0.7131
5. 0.5, 0.8895, 0.8711, 0.8513
6. O S , 1.6272, 1.5912, 1.5576
7. 0.5, 2.7373, 2.6930, 2.6475
8. 0.5, 0.4198, 0.4124, 0.4055
9. 0.5, 1.2785, 1.2828, 1.2874
10. 0.5, 1.2313, 1.2776, 1.3333
12. 1.0, 2.9864, 2.9931, 3.0000
13. 2.0, 4.8890, 4.8940, 4.8990
11. 1.0, -0.7048, -0.7115, -0.7183
14. 2.0, 3.2031, 3.2304, 3.2589
15. 3.0, 3.4422, 3.4433, 3.4444
16. 3.0, 8.8440, 8.8445, 8.8451
17. 1.0, 0.2925, 0.3379, 0.3477, 0.3497
18. 2.0, 1.6680, 1.6771, 1.6790, 1.6794
19. 2.0, 6.1831, 6.3653, 6.4022, 6.4096
20. 2.0, -1.3792, -1.2843, -1.2649, -1.2610
21. 2.0, 2.8508, 2.8681, 2.8716, 2.8723
22. 2.0, 6.9879, 7.2601, 7.3154, 7.3264
23. 1.0, 1.2262, 1.2300, 1.2306, 1.2307
24. 1.0, 0.9585, 0.9918, 0.9984, 0.9997
25.
-1.0 1 .o000 1 .o000 1 .o000
-0.7 1 .O472 1 .O5 12 1.0521
-0.4 1.1213 1.1358 1.1390
-0.1 1.2826 1.3612 1.3835
0.2 0.8900 1.471 1 0.8210
0.5 0.7460 1.2808 0.7192
26.
h =0.1 h =0.01
X Y Y
1.8 2.8200 4.3308
1.9 3.9393 7.9425
2.0 5.8521 28.3926
27.
A =0.1 h =0.01
X Y Y
0.7 4.3460 6.4643
0.8 5.8670 1 1.8425
0.9 8.3349 39.5010
Seccin 2.5
y de Euler Y
X mejorado real
o. 1 1.8100 1.8097
0.2 1.638 1 1.6375
0.3 1.4824 1.4816
0.4 1.3416 1.3406
0.5 1.2142 1.2131
Nota: En los problemas 2 a 10, damos el valor de x, el valor corres-
pondiente de y con Euler mejorado y el valor real de y.
2. 0.5, 1.3514, 1.3191
3. 0.5, 2.2949, 2.2974
4. 0.5, 0.7142, 0.7131
5. 0.5, 0.8526, 0.8513
6. 0.5, 1.5575, 1.5576
7. 0.5, 2.6405, 2.6475
8. 0.5, 0.4053, 0.4055
9. 0.5, 1.2873, 1.2874
10. 0.5, 1.3309, 1.3333
En los problemas 11 a 16 damos el valor final de x, los valores co-
rrespondientes de y con h =0.01 y con h =0.005 y el valor red de y .
11. 1.0, -0.71824, -0.71827, -0.71828
12. 1.0, 2.99995, 2.99999, 3.oooO0
13. 2.0, 4.89901, 4.89899, 4.89898
14. 2.0, 3.25847, 3.25878, 3.25889
15. 3.0, 3.44445, 3.44445, 3.44444
16. 3.0, 8.84511, 8.84509, 8.84509
En los problemas 17 a 24 damos el valor final de x y los valores CO-
rrespondientes de y para h =O. I , 0.02,0.004 y 0.0008.
17. 1.0, 0.35183, 0.35030, 0.35023, 0.35023
18. 2.0, 1.68043, 1.67949, 1.67946, 1.67946
19. 2.0, 6.40834, 6.41134, 6.41147, 6.41147
20. 2.0, -1.26092, -1.26003, -1.25999, -1.25999
21. 2.0, 2.87204, 2.87245, 2.87247, 2.87247
22. 2.0, 7.31578, 7.32841, 7.32916, 7.32920
23. 1.0, 1.22967, 1.23069, 1.23073, 1.23073
24. 1.0, 1.00006, 1.00000, 1.00000, 1.00000
25. Velocidad de impacto aproximada: 43.22 m/s
26. Velocidad de impacto aproximada: 43.48 m/s
Seccin 2.6
1. y(0.25) 1.55762; y(0.25) =1.55760.
y(0.5) zz 1.21309; y(0.5) =1.21306.
Solucirin: y =2e-"
En los problemas 2 a 10 damos la aproximacin de y(0.5), su valor
real y la solucin.
2. 1.35867, 1.35914; y =:e*
3. 2.29740, 2.29744; y =2e" - 1
4. 0.71309, 0.71306; y =2e-" + x - 1
5, 0.85130, 0.85128; y =-ex + x +2
6. 1.55759, 1.55760; u =2exp (-xz)
7. 2.64745, 2.64749; y =3 exp (-x3)
8. 0.40547, 0.40547; y =ln(x +1)
9. 1.28743, 1.28743; y =tan : ( x +n)
10. 1.33337, 1.33333; y =(1 - xz)"
11. Solucidn: y ( x ) =2 - ex
0.0 1 .ooooo 1 .ooooo 1 .o0000
0. 2 0.77860 0.77860 0.77860
0.4 0.5081 8 0.50818 0.50818
0.6 0.17789 0.17788 O. 17788
0.8 -0.22552 -0.22554 -0.22554
1.0 -0.71825 -0.71828 -0.71828
~
En los problemas 12 a 16 damos el valor find de x, las aproximaciones
Runge-Kutta correspondientes con h =0.2 y con h =O. 1, el valor real
de y y la solucin.
12. 1.0, 2.99996, 3.00000, 3.00000;
13. 2.0, 4.89900, 4.89898, 4.89898;
14. 2.0, 3.25795, 3.25882, 3.25889;
15. 3.0, 3.44445, 3.44444, 3.44444;
16. 3.0, 8.84515, 8.84509, 8.84509;
y =1 +2/(2 - x )
y =-
y =1/(1 - I nx)
y=x+4x- 2
y =(x6 - 37)"3
En los problemas 17 a 24 damos el valor final de x y los valores co-
rrespondientes de y con h =0.2, 0.1, 0.05 y 0.025.
17. 1.0, 0.350258, 0.350234, 0.350232, 0.350232
18. 2.0, 1.679513, 1.679461, 1.679459, 1.679459
19. 2.0, 6.411464, 6.411474, 6.411474, 6.411474
20. 2.0, -1.259990, -1.259992, -1.259993,
-1.259993
21. 2.0, 2.872467, 2.872468, 2.872468, 2.872468
22. 2.0, 7.326761, 7.328452, 7.328971, 7.329134
23. 1.0, 1.230735, 1.230731, 1.230731, 1.230731
24. 1.0, 1.000000, 1.000000, 1 .000000, 1 .ooooOO
25. Tiempo en el aire: aproximadamente 9.41 S
26. Tiempo en el aire: aproximadamente 9.41 S
Captulo 3
Seccin 3.1
1. y ( x ) =i e ? e 3.
5. y( x) =2e' - e'' 7.
9. y ( x ) =2e-" +xe? 11.
5 x - 5 -,I
13. y( x) =5.x - 2 2 15.
21. Linealmente independientes 23.
25. Linealmente independientes
y( x) =3 cos 2x +4 sen2x
y ( x ) =6 - Se-'
y ( x ) =5e" senx
y( x) =7x - 5xl nx
Linealmente independientes
29. No hay contradiccin, pues si la ecuacin diferencial dada se
divide entre x2 para obtener la forma de la ecuacin (8), entonces
las funciones coeficiente resultantes p( x) =-4/x y q(x) =6/x2
no son continuas en x =O.
33. y(x) =clex +c2eZx 35. y(x) =c1 +c2e-5x
37. y(x) =cle-x'2 +c2ex 39. y(x) =(e, +c2x)e-x/ 2
41. y(x) =cle-4x'3 +c2e-5x/2 43. y" +1Oy' =O
45. y" +20y' +lOOy =O 47. y" =O
49. EI punto alto es (In f. +I.
Seccin 3.2
1. 15 . (2x) - 16. (3~') - 6 . ( 5 ~ - 8~') O
3. 1 .O+O.senx+O.e"= O
5. 1~17- 34~cos2x+17~cos2x- O
13. y(x) =t e" - fe-''
15. y(x) =(2 - 2x +x2) ex
17. y(x) =$(29 - 2cos 3x - 3 sen3x)
21. y(x) =2cosx - 5senx +3x
23. ?(x) =e? +4e3" - 2
19. y(x) =x +2x2 +3x3
Seccin 3.3
1.
5.
9.
11.
13.
15.
17.
19.
21.
23.
25.
27.
29.
31.
33.
35.
37.
39.
41.
45.
47.
49.
y(x) =cl ek +c?e-" 3. y(x) =cleZx +c2e-5x
y(x) =cle-3x +c2xe-3x 7. y(x) =cle3x/2 +c2xe3x'2
?(x) =e-"(c, cos3x +c2sen3x)
y(x) =c1 +czx +c3e4x +c4xe4'
y(x) =cI + ~ ~ e - * * / ~ +~ , x e - ~ ' ~
y(x) =clek +c2xez' + +cqxe-zx
y(x) =c1cos (x/&) +c2 sen (x/&) +c3 cos( 2x/ ~) t
c4 sen @x/&)
y(x) =cl eX +cZe-" +c3xe?
y ( x ) =5e" +22"
y (x) =e3' (3 cos 4x - 2 sen 4x)
y(x) = (-13 +6x +9kl 3)
y(x) =cleX +c2e-2x +c3xe-zx
y(x)=cl e-3' +e3"' z[c2cos(i x~)+c, sen(i xJ;j>]
y(x) =c l eX +e-2x(c2cos2x +c3 sen2x)
y(x) =cle3' +e-3"(c2cos3x +c3sen3x)
Y ( X ) =cl e- x/ 2 +~ ~ e - ~ / ~ +c3 cos 2x +c4 sen2x
y(x) =11 +5x +3.2 +7e"
- 6y" +12y' - 8y =O
- 16y =O
y(x) =cle"x +c2e3'*
~ ( x ) = c l e x p ( [ 1 + i ~ ] x ) + c ~ e x p ( - [ 1 + i ~ ] x )
y(x) =22" - Se-" +3 cosx - 9 senx
Seccin 3.4
1. Frecuencia: 2 rad/s ( l / aHz) ; periodo: a s
3. Amplitud: 2 metros; frecuencia: 5 rad/s; periodo: 2n/5 S
7. Cerca de 10450 pies
11. Cerca de 3.8 pulg
13. (a) x(t) =50(e-2f/5 - d 2 ) ; (b) 4.096 exactamente
15. x(t) =4C2' - w4' ; sobreamortiguado
17. x( t ) =5e-4f + crticamente amortiguado
19. X ( f ) fd3?k5'/' COS(^^- 0.8254) ; subamortiguado
21.
22.
23.
34.
x(t) =e-5r (6 cos 10t +8 sen lot) =IOe-*' cos (lot - 0.9273);
subamortiguado
(b) La amplitud variable con el tiempo es {A, la frecuencia es
4& rad/s y el ngulo de fase es a/6.
(a) k =: 7018 lb/pie; (b) Despus de aproximadamente 2.47 S
Constante de amortiguamiento: c =11.51 lb/pie/s; constante del
resorte: k =189.68 Ib/pie
Seccin 3.5
1.
3.
5.
7.
9.
11.
13.
15.
17.
19.
21.
23.
25.
27.
29.
31.
33.
35.
37.
39.
41.
43.
45.
47.
49.
51.
y , ( x) =&e3.
yp (x) =$(cos 3x - 5 sen 3x)
yp( x) =&(13 +3cos2x - 2sen2x)
y,(x) =- i ( e" - e- ' ) =- $ senhx
yp (x) =- 5 ++( 22 - x) ex
y,(x) =f (3x2 - 2x)
y, ( x) =&ex(7senx - 4cosx)
yp (X) E- 17
y,@) =:(x2 senx - x cosx)
y&) =;(lox2 - 4x3 +x4)
y,(x) =xe"(Acosx +B senx)
y,(x) =Ax cos 2x +Bx sen2x
+Cx2 cos 2x +DX? sen 2x
yp(x) =Axe-" +Bx'e-" +Cxe-2" +Dx2e-&
yp( x) =Ax cos x +Bx senx
+Cx cos 2x .f DX sen2x
y,(x) =Ax3ex +Bx 4eX +Cxe'' +Dxe-"
y(x) =C OS ~X +t sen2x +;x
y(x) =cos 3x - 6 sen3x +f sen2x
y(x) =e"(2cosx - senx) +;x +1
y(x) =4 - 4e' +3xe" +x - fx2ex +i x3e r
y(x) =-3 +3x - ; x2 +;x3 + x x
yp( x) =255 - 45Ox +30x2 +20x3 +lox4 - 4x5
(b) y(x) =cI cos2x +c2 sen2x
+t cosx - t cos3x
y(x) =c, cos 3x +c2 sen 3x +
& - $ COS2X - $ COS4x
y , ( x) =:ex
y p ( x ) =x2eZx
yp (x) =- f (COS 2x cos x - sen 2x senx) + (cos 5x cos 2x +
sen5x sen2x) =- j cos 3x (!)
53. yp( x) =$x sen 3x + (cos 3x1 In1 cos 3x I
55. yp (x) = (1 - x sen 2x)
59. y&) =;x4
61. yp (x) =Inx
Seccin 3.6 Captulo 4
1.
3.
5.
7.
x ( t ) =2 cos 2t - 2 COS 3r
x ( t ) =i l j dmc o s ( l 0t -a) +i cos(5t - fi), donde
a =2n - tan ~' (&) =6.2778 y fi =tan" (i) =0.9273
r ( f ) =(xo .- C ) cosoor +C cosot, donde C =F, / ( k - mo2)
xs, , (r) = cos(3t -a), donde a =n -tan" ( y ) =1.9656
9. .qP(r) =( 3 / m ) c o s ( l 0 t - a), donde
a =JC +tan-' (g) =4.6122
x,, (t i =;fie-?' cos(r - fi), donde
/3 =2n - tan"(7) =4.8543
13. .r,,(t) =( 3/ m) cos( l Ot - u) , donde
11. x,,,(t) =~ f i c o s ( 3 r - u) , donde a =n - tan-'(3) -" 1.8925;
a =n -tan (z) =2.9288;
x,,(t) =(10.9761)e"cos
15. No hay una frecuencia de resonancia prctica.
17. Resonancia practica en o =3 ~ 3
19. U) =d384 rad/s (aproximadamente 3.12 Hz)
21. o 0 =z / ( g / L ) +( k / m)
23. (a) Frecuencia natural: (o = rad/s (aproximadamente 0.50
Hz):
(b) amplitud: aproximadamente 10.625 pulg
Seccin 3.7
1. I ( t ) =4e-"
3. I ( t ) =h( cos6Ot +12sen60f - e-5r)
5. [ ( t ) =ie-lclr sen60t
7. (a) Q( t ) =&C(I - e-""); Z ( t ) =(Eo/R)e"'"
9. (a) Q(t) =&(cos 120t +6 sen 120t - e-"' );
I (t) =h(36cos 12Or - 6sen 120r +e-*(");
(b) amplitud de estado estacionario: 3/&i
11. I.\,,(r) =(IO/ JR) sen(2t - S), donde
13. ZAP(f) =@/m) sen(5t - S), donde
15. I,, =33n [(I000 - 36n2)' +(30n)']"/2 =0.1591;
6 =271 - tan-' (i) -- 6.1180
S =2n - tan" (f) =5.6952
S =2~-tan-' [(lo00 - 36n2) / ( 30n) ] =4.8576
17. I ( t ) =-25e-4r sen3t
21. I ( t ) =$( 2cos 5f +3 sen5t)
- ~e"(12cos3t+47sen3t)
23. Frecuencia crtica: o" =l/m
Seccin 3.8
19. [ ( t ) =10e-"' - 10e-"" - 50fe""
1. Valores propios: {(2n +1)'7c2/4); funciones propias asociadas:
{cos([2n +I ]nx/2)} ( n 2 0)
3. Valores propios: {n2/4) para n S 1; funciones propias asociadas:
y,(x) =cos(nx/2) para n impar y y,(x) =sen(nx/2) para n par
5. Valores propios: {(2n +1)*$/64) para n 2 O; funciones propias
asociadas:
y3,(.x) =cos([2n +l]nx/8) +(-l)n sen([2n +l]nx/8)
Seccin 4.1
1. .x; =. x?, x; =-7xj - 3x2 +t 2
2. X; ~ 2 . X; =~ 3 , X; =X?, X; =-X] +3x2 - 6x3 +COS 3t
3. x; =x?. t 2x; =(1 - tz)xl - rx2
5. x; =x*, x; =xi , x; =x; +COS X!
7. X; =x?, 4'; =y*, X; =- kxl . (x: +
y; =-ky, ' (xf +y;)-3'?
9. x ; =X?. y; =yz, z ; =Zl, x; =3x1 - y ] +221,
Y; =X I +Y1 - ~ Z I , Z; =5x1 - Y 1 - ZI
11. x(t)=Acost+Bsenr. y(t)=Bcosr-Asent
12. x ( t ) =Ae' +Be", y ( t ) =Ae' - Be"
13. x ( t ) =Acos2f +Bsen2t,y(t) =-Bcos2t+Asen2t;
. x( t ) =cos 2r, y(t) =sen2r
14. x ( t ) =Acos 10r +B senlot, y(r) =B cos 10r - A senlot;
~(t)=3cosl 0t+4sen10t,y(t)=4cos10t-3senl Ot
15. x ( f ) =Ac os 2t +Bs e n2r , y ( t ) =4Bc os 2r - 4As e n2t
16. x(r)=A cos4t+Bsen4t, y(t)=~Bcos4t- ~A sen4t
17. x(t) =AC3' +Be2', y(t) =-3Ae-" +2Be"; x ( ?) =e2' ,
y ( t ) =2e2'
18. x(/) =Ae-2' +Be-", y(t) =2Ae-' ' +5Be?'; A =y y
B =- y en la solucin particular
19. x(r) =-e-2r sen3t, y( t ) =e-?'(3 cos 31 +2 sen 3t )
20. x( t ) =( A +B k " . y( r ) =( 3A +B +3Bt)e3'
27. 2(Z; - Z; ) +501, =100 sen 60r, 2(Z; - I;) +25Z2 =O
28. I; =-20(Z1 - I?), I: =40([1 - 12)
Seccin 4.2
1. x( t ) =uI e-l +aze2', y ( r ) =a2e2'
2. x ( t ) =(e1 +czr)e-' , y ( t ) =(cl - fc? +c,t)e-l
3. x(t) =+(e3r - e-"), y ( t ) =i(6e3' - e-?'
4. x ( t ) =i(3eZ' - e-"), y ( t ) =i(3e'' - Se-")
5. x ( t ) =e"(al cos 2r +az sen2t),
y ( t ) =-;e" [(ul +a2) cos2t +(a2 - al) sen21
6. x( t ) =e"'(3cos3t+9sen3t),y(t) =e-"(2cos3t -4sen3r)
7. x(t) =al e" +a2e3I - ir +t . y ( t ) =-2a1e2' -a2e3! - zr 3 9 - 3
8. x ( t ) =cler +c2e3' +e?', y ( t ) =-clef +c2e3'
9. x(t) =3a1e' +aze" - f(7cos2t +4sen21),
y ( t ) =u l e ' +a 2 e ~ ' - ~ ( 2 c o s 2 t +4 s e n 2 t )
10. x(t) =et, y ( t ) ="e'
11. x ( t ) =a , c o s 3 r +a z s e n 3 t - ~ e " $ e " ,
12. x ( t ) =cle2* +cp-" +c3e3' +c@',
13. x@) =al cos 2t +u2 sen 2t +6, cos 3t +62 sen3r,
14. x ( t ) =cI cos 2t +c2 sen2r +$ sent,
y ( t ) =f [(al - a2) cos 3t +(al +a2) sen3tI +fe'
y(t) =-cle?' - c2e-*' +;c3e31 +$c4e-31
y ( t ) = (al cos 2t +a? sen2r) - 2(h1 cos 3t +b2 sen3t)
y(/) =c, cos2t +c2 sen2r +cj cos 2r &+
c4 sen2tJ Z +: sent
15. x(/) =al cost +uz sent +b, cos2t +b2 sen2t,
y ( r ) =a2c os t - al s e nt +bZc os 2t -bl sen2t
17. x ( t ) =al cosr +a2 sent +hleZ' +bze-",
y(r) =3a2 cos r - 3a1 senr +b,e2' - bze-"
18.
19.
20.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
31.
32.
33.
37.
39.
40.
x(t) =i (4cl e" - 3c2e-"), y(t) =c 12 +c/',
i ( t ) =i(-4cle" +3~~e- ~' )
x( t ) =u, +u2e41 +a7eBr 3 y(t) =2al - 2a3e8',
Z(t) =2al - 2a2eJ ' +2u7e8'
x(t) =ale2' +a2e" +$t e", y(?) =m,e2' +b2e"
z(t) =ale2' - (a2 +b2 +!)e" - ;te"
Una infinidad de soluciones
Sin solucin
Una infinidad de soluciones
Dos constantes arbitrarias
No hay constantes arbitrarias
Sin solucin
Cuatro constantes arbitrarias
I, (t) =2 +e-5' [-2cos ( l ot / &) +4 ~s e n (I O~/A)],
12(t) =(?O/~)e- 5'sen (lot/&)
I ,@) =&(120e-2s'/3 - 120cos60r +1778sen60r),
I2 (t) = ( -240e-2s'/1 +240 cos 60t +1728 sen6Or)
r , ( t ) =$(2 +e-6o'). f 2 ( r ) =;(I - ed'")
(a) x(t) =u , cos S t +u2 sen5t +b, cos5tfi +b2 sen5t&,
y(t) =2al cos 5t +2a2 sen% - 2b, cos 5t & - 2b2 sen%&;
(b) En el modo natural con frecuencia wI =5, las masas se
mueven en la misma direccin, mientras que en el modo natu-
ral con frecuencia w2 =S& se mueven en direcciones opues-
tas. En cada caso, la amplitud del movimiento de m2 es el
doble de la de ml .
x( t ) =al cost +al sent +bl cos 2t +b2 sen2t,
y ( t ) =212, cost +2a2 sent - b, cos 2t - b2 sen2f; en el modo
natural con frecuencia o I =1, las masas se mueven en la mis-
ma direccin, con laamplitud del movimiento de la segunda ma-
sa igual al doble del de la primera. En el modo natural con
frecuencia w2 =2 se mueven en direcciones opuestas con la
misma amplitud de movimiento.
x(t) =a, cos5t +u2 senst +b, cos 10t +b2 senlot,
y(t) =2a, cos St +2a2 sen5r - 6, cos 10t - b2 senlor; en el
modo natural con frecuencia w1 =5, las masas semueven en la
misma direccin, con la amplitud del movimiento de la segunda
masa igual al doble del de la primera. En el modo natural con
frecuencia w2 =10se mueven en direcciones opuestas con la
misma amplitud de movimiento.
41. x(t) =a, cost +a2 sent +b, cos 3t +b2 sen3t,
y ( t ) =a, cost +a2 sent - b, cos 3t - b2 sen 3t
42. En el modo natural con frecuencia w I =1, las masas se mueven
en la misma direccin, con la misma amplitud de oscilacin. En
el modo natural con frecuencia o2 =2 se mueven en direccio-
nes opuestas con la misma amplitud de movimiento de ml igual
al doble de la de m*.
43. x ( t ) = u l c o s t + a 2 s e n t + b l c o s t ~ + b 2 s e n t ~ ,
y ( t ) =a, cost +a2 sent - b, cos ta- b2 senr &
44. En el modo natural con frecuencia w1 =8, las masas se mue-
ven en la misma direccin. En el modo natural con frecuencia
w2 =2 se mueven en direcciones opuestas. En cada modo natu-
ral, sus amplitudes de oscilacin son iguales.
y ( t ) =a, c os t J Z+a, . s e nt z / Z- ~bl cos2t&- f b2sen2t&
45. x ( t ) = a l c o s t ~ + a ~ s e n t & + b l c o s 2 t ~ + b2sen2t&,
46. x( t ) =a, cos 2t +az sen 2t +b, cos 4t +b2 sen 4t,
y(t) =a cos 2t +a sen2t - b cos4t - b2 sen 4t; en el modo
natural con frecuencia w I =2, las masas se mueven en la mis-
ma direccin, con igual amplitud de movimiento. En el modo
natural con frecuencia w2 =4 se mueven en direcciones opues-
tas con la misma amplitud de movimiento.
Seccin 4.3
El formato de las primeras ocho respuestas es ste: ( ~ ( t ) , y(t)) en
t =0.2 por el mtodo de Euler, por el mtodo de Euler mejorado, por el
mtodo de Runge-Kutta y por ltimo los valores reales.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
(O. 8800,2. 5000), (0.9600,2.6000), (1.0027,2.640 1 ),
(1.0034, 2.6408)
(0.8100, -0.8100), (0.8200, -0.8200), (0.8187, -0.8187),
(0.8187, -0.8187)
(2.8 100, 2.3 loo), (3.2200, 2.6200), (3.648 1, 2.9407),
(3.6775,2.9628)
(3.3100, -1.6200), (3.8200, -2.0400), (4.2274, -2.4060),
(4.2427, -2.4205)
(-0.5200, 2.9200), (-0.5400, 2.4400), (-0.5712, 2.4485),
(-0.5793, 2.4488)
(- 1.7600,4.6800), (- 1.9200,4.5600), (- 1.9029,4.4995),
(-1.9025.4.4999)
(3.1200, 1.6800), (3.2400, 1.7600). (3.2816, 1.7899),
(3.2820, 1.7902)
(2.1600, -0.6300), (2.5200, -0.4600), (2.5320, -0.3867),
(2.5270, -0.3889)
En t =1 obtenemos (x, y) =(3.99261, 6.21770) ( h =0.1) y
(3.99234, 6.21768) ( k =0.05); el valor real es (3.99232,
6.2 1768).
En t =1 obtenemos (x, y ) =( I ,31498, 1.02357) ( h =0.1) y
(1.31501, 1.02358) ( h =0.05); el valor real es (1.31501,
1.02358).
En t =1 obtenemos (x, y) =(-0.05832,0.56664) ( h =0.1) y
(-0.05832, 0.56665) ( k =0.05); el valor real es (-0.05832,
0.56665).
Resolvimos x' =y , y' =-x +sent, x(0) =y(0) =O. Con
h =0.1 y tambin con h =0.05 obtenemos el valor real x(1.0)
0.15058.
Runge-Kutta, h =0.1; cerca de 1050 pies en cerca de 7.7 S
Runge-Kutta, h =0.1; cerca de 1044 pies en cerca de 7.8 S
Runge-Kutta, h =O. 1 ; cerca de 83.83 millas en cerca de 168 S
A 40": 5.0 S, 352.9 pies; a 45": 5.4 S, 347.2 pies; a 50": 5.8 S,
334.2 pies (todos los valores aproximados)
A 39.0" el rango es cercano a 352.7 pies. A 39.5" es 352.8; a
40", 352.9; a 40.5", 352.6; a 41.0", 352.1
J usto debajo de 57.5"
Aproximadamente 253 pies/s
Altura mxima: cerca de 1005 pies, alcanzados en cerca de 5.6 S;
rango: cerca de 1880 pies; tiempo en el aire; cerca de 1 1.6 S
21. Runge-Kutta con k =0.1 arroja estos resultados.
(a) 21400 pies, 46 S, 518 pies/s; (b) 8970 pies, 17.5 S:
(c) 368 pies/s (en t =23).
Captulo 5
Seccin 5.1
3. AB =[ ii - e ] ; BA =[
0 8 -13 1
0 1 0 0
19. x = [ i l ] , F' ( t ) = [: : :],f(t)= [ i]
x4 4 0 0 0
[
3c1 e-" +c2ei +eje"
29. ro(r) =e2' ; x(r) = -2c, e I' - c2e' -tie"
2c1 e ~ -t c2e'
31. X =2x1 - X ? 33. x =3x1+4x1
35. x =XI +2x2+xi 37. x =3x1 - 3x2 ~ 5x;
39. x =~x , +7~2+x7 - 2 ~1 40. X = 13x1+41x2+3~;- 12~~
41. (a) x? =t x l , de modo que ninguno es mltiplo del otro.
(b) W(x,. xz) =O, mientras que el teorema 2 implica que W f O
si x, y x, fuesen soluciones independientes de un sistema de la
forma indicada.
Seccin 5.2
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
9.
11.
13.
14.
15.
17.
19.
21.
23.
Valores propios: A, =-1; 4 =3;
vectorespropios: yI =[ I - I 1'. v. =[ I I I T :
solucin: x , =cle ' +c2e3', x? =-e1 e" +c2eii
Valores propios: - 1 y 4:
soIucin:xl =cle" +3cZe4'', x2 =-cje. ' +2c2ed'
x, =;(-e" +8e6' ), x2 =:(e"' +6e" )
x1 =cle-" +cZe5', x2 =-6cle-2' +c2esi
xi =cle" +7c2e5', x2 =cle" +c2est
Valores propios: 3 y 4
s I =clef +2c2e - 9 f , x2 =cle' - 3c2e"'
Valor propio: 4i;
solucin: xI =2 cos 4t - y sen&, . x2=3 cos 4t +f sen&
xI =-4e' sen2t, x2 =4r' cos 2t
xI =3e2'(cI cos 3t - c2 se&),
x - 1,
- e [(el +c2) cos 3t +( e, - c2) sen31
Valor propio: 3 +4i
x, =Se'' (eI cos 4t - c2 sen&),
. x2=e5' [(2cl +4c2) cos& +(4cl - 2c2) sen411
xI =cIeyr +c2e6' +ci, x, = - 2c2e6',
,x3 =cI e'' +c2ehf - c3
.xl =cI e6' +c2ezt +eje", xZ =clehi - 2c2e",
.x3 =e, eht +c2eif - c?e"
xI =6cl +3c2e' +2ci e~" , x? =2cl +c2e' +c3e".
.x3 =Se, +2c2eT +2c3e"
x, =c1e2' +clei', .x2 =-cIeZr + - c3ri'.
.x3 =-e2e-" +c3e3'
37. X] ( t ) =30 +e"3r [25 cos (Id?) +10&sen (t&)],
x 2 ( t ) =10 -e-'! locos t ~ ) - p&sen( t~) ] ,
.x3(?) =15 -e-'' [l5cos ( t &) +y&isen(t&)]. Las canti-
dades lmite de sal en los tanques l , 2 y 3 son 30, 10 y 15 lb
[ (
Seccin 5.3
1. Frecuencias naturales: wI =O, w2 =2 (rad/s). En el primer
modo natural degenerado, las dos masas se mueven mediante
una traslacin sin oscilacin. En el segundo modo natural, osci-
lan en direcciones opuestas con amplitudes iguales.
2. Frecuencias naturales: w1 =1, w2 =3. En el primer modo natural,
las dos masas se mueven en la misma direccin con amplitudes de
oscilacin iguales. En el segundo modo natural, se mueven en direc-
ciones opuestas con amplitudes iguales.
3. Frecuencias naturales: wl =1, =2. En el modo natural con
frecuencia w =1, las dos masas se mueven en la misma direc-
cin con amplitudes de movimiento iguales. En el modo natural
con frecuencia w2 =2, las dos masas se mueven en direcciones
opuestas; con la amplitud de movimiento de ml igual al doble de
m2.
5. Frecuencias naturales: uI =&, u2 =2. En cada modo natural,
las dos masas tienen amplitudes de oscilacin iguales. Se mue-
ven en la misma direccin en la frecuencia w1 y en direcciones
opuestas en la frecuencia w2.
7. En la frecuencia natural w , =2, las dos masas se mueven en la
misma direccin con amplitudes de oscilacin iguales. En la fre-
cuencia natural w2 =2&, las dos masas se mueven en direc-
ciones opuestas con amplitudes de oscilacin iguales.
9. Tenemos unasuperposicin de tres oscilaciones, donde las dos
masas se mueven: (a) en la misma direccin con frecuencia w1 =I
con amplitudes iguales; (b) en direcciones opuestas con frecuencia
w2 =3 y con la amplitud de movimiento de m1 igual al doble de
lade m2; (c) en direcciones opuesta? con frecuencia w3 =5 y con la
amplitud de movimiento de m2 igual al triple de la de ml.
11. (a) En el modo 1, las dos masas oscilan en la misma direccin con
frecuencia w1 =6 y con laamplitud de movimiento de m, igual al
doble de la de m2. En el modo 2, las dos masas oscilan en direc-
ciones opuestas con frecuencia w2 =8 y con la amplitud de movi-
miento de m2 igual al doble de la de mI . (b) La oscilacin esperada
con frecuencia w2 =8 no est presente; hay una superposicin de
slo dos oscilaciones, donde las dos masas se mueven (primer mo-
do) en lamisma direccin con frecuencia w1 =6 y con laampli-
tud de movimiento de m, igual al doble de lade m2 y (segundo
modo) en lamisma direccin con frecuencia w3 =7 y con la am-
plitud de movimiento de m1 igual a 7 veces la de m2.
19
12. m1 =(2 - & ) I 2 con razones de amplitud 1 : & : 1, w2 =,h
con razones de amplitud 1 : O : -1; 0 3 = 2 +,h con
razones de amplitud 1 : -& : 1
naturales wI =5 y coz =5& y una oscilacin forzada con fre-
cuencia w =10. En ambas oscilaciones naturales, la amplitud de
movimiento de m2 es el doble de la de ml , mientras que en la os-
(
15. Hay una superposicin de dos oscilaciones con las frecuencias
cilacin forzada, la amplitud de movimiento de m2 es cuatro ve-
ces la de m,.
21. (a) wI =1.0293 Hz; w2 1.7971 Hz
(b) uI z 28 mi/h; uz =49 mi/h
23. w1 =2,,h& v1 =40.26 pies/s (cerca de 27 mi/h)
w2 =5 8 , v2 =71.18 pies/s (cerca de 49 mi/h)
25. w1 =5.0424, vI =32.10 pies/s (cerca de 22 mi/h)
w2 =9.9158, v2 =63.13 pies/s (cerca de 43 mi/h)
Seccin 5.4
1. Valor propio repetido 2 =-3, vector propio v =[ 1 -1 I T;
x l ( t ) =(el +c2 +~~t ) e- ~' , x2(t) =(-cI - c2t)e-"
2. Valor propio repetido 2 =2
3. Valor propio repetido il =3, vector propio v =[ -2 2 1';
X I ( t ) =(-2~1 +c2 - 2c2t)e3', x 2 ( t ) =(2c, +2c2t)e3'
4. Valor propio repetido 2 =4
5. Valor propio repetido 2 =S, vector propio v [ 2 -41 ';
X I ( t ) =(2cl +c2+2c2t)eS', x 2 ( t ) =(-4c, - 4c2t)e"
6. Valor propio repetido il =5
7. Valores propios 2, 2 y 9; x1 ( t ) =cIe2' +c2e2',
x z ( t ) =cI e2' +c3e9', x3(t) =c2e2'
8. Valores propios 7, 13 y 13
9. Valores propios S, 5 y 9; ~3(t) =2c2e5f +c3e9', x 2 ( t ) =2cles',
x, ( t ) =cI e5' +7c2e5' +3c3e9'
10. Valores propios 3, 3 y 7
11. Valor propio triple il =- 1 de defecto 2;
Xi ( t ) =(-2c2 +c3 - 2c,t)e",
xz(t) =(c, - cz +c2t - c3t +jcltz)e",
=(e2 +c3t)e"
13. Valor propio triple I. =- 1 de defecto 2;
x l ( t ) =(cl +c2t +ic3t2)e".
x?@) =(2c2 +c? +2c3t)e",
x3( t ) =(e2 +c2t)e"
15. Valor propio triple 2 =1 de defecto 1;
XI ( t ) =(3cl - 3C2 +c3 - 3c3t)e',
X?(/) =(-cI +c2 +c3t)e', x3( t ) =(e2 +c3t)e'
17. Valor propio triple 2 =1 de defecto 1;
XI ( t ) =2c1e', X Z( ~) =(6~2 +c3 +6cz/)e',
xi(t) =-9(cl +c2 +c3t)e'
19. Valores propios dobles il =- 1 y I =1, cada uno con defecto 1 ;
x,(?) =cl e" +c4ef,
x2(t) =c3e' ,
x3(t) =cze? +3cqe',
x4(t) =cle" - 2c3e'
20. Valor propio 2 =2 con multiplicidad 4 y defecto 3;
XI(^) =(CI +~3 +Cz t +c4t +fc3t2 +ic4t3)e2',
~2( t) =(c2+c3t +fc4tZ)e2',
x?(t) =(c? +c d e " , x4(t) =c4e2'
21. Valor propio il =1 con multiplicidad 4 y defecto 2;
xI(t) =( - 2~2 +~3 - 2cAe*, X?(/) =(e2 +c3t)e' ,
~3( t) =(cz +c4+c3t)er, ~ 4 0 ) =(e, +cZt +fc3t2)e'
22. Valor propio il =1 con multiplicidad 4 y defecto 2;
x , (1) =(c., +3c2 +('4 +c2t +3c<t +fc;t+t,
- y2( / ) =-(2c2 - ci +2c1t)e', xi(/ ) =( e2 +cl/)e',
x4(r) =-(2c1 +6c2 +2c2t +6cd +czt2)e'
23. x(/) =c',vle ' +(c2v2 +clvl)e" con vi =[ 1 - 1 2 1'.
v2=[ 4 o 9] i , v3=[ o 2 1I T
v2=[ 4 o - 1]",v1=[2 -1 o]'
V I - [ -1 o - 1] ' , v2=[ -4 - 1 o y y
v, =[ 1 o o]'
V I =[ o 2 2]",v1 =[ 2 1 -3I T y
v,= [ 1 o o]"
V I = [ - S 3 8]",v2 =[ 1 o O]',V3 =[ 1 I o]'
vi =[ 1 o o 1'
V I = [ I -3 -1 - 2] ' , v2= [ o 1 o o]?
vl =[ o - I I o]]'',v4=[o o 2 I ] '
v l =[ o 1 - I - 3]",v2=[0 o 1 2I T,
v; =[- 1 o o O] ", v 4 =[ 0 o 3 S]]'
V? =[ 34 22 -10 - 2 7 ] h =[ -1 o o oI T,
24. x(t) =clvIe" +(c2v2 +c2v3)e" con vi =[ S 3 --3 ]',
25. x ( r ) =[clvl +c2(vl r +v?) +ci (+vI t' +v?t +v3)]ez' con
26. x(t) =[clvl +c2(vl t +vz) +e: (i vI t' +v2t +vi)]e" con
27. x(l ) =I qvI +C ~~( V , Z +v?) +civ3]e2' con
28. x ( t ) =[,,,v, +(.?(v,t +v2) +c1 (f vl t2 +v2t +vi)]e?' con
vi =[ 119 "2x9 0I T , v2 =[ -17 34 17 1' y
29. x(7) =[cl vl +c2(vl t +v2)1e-' +[civl +c4(v3t +v4)]e2' con
30. x(t) =[c,v, +c2(v,t +v2)]e ' +[civl +c4(v3t +v4)Ir2' con
31. x(t) =Lclvl +c,(vIt +v?)
+c, (;Y ,/? +v2t +v3) +cqv4] e' con
v, =[ 42 7 -21 -42 1".
[ O I 3 q 7
32. x(/) =(c,v, +c2v2)eZ' +(civ, +c4vq+cgvj)e" con
vI =[ 8 O -3 1 0l r , v2= [ 1 0 O O 31".
vq= [ 2 -2 O -3 o]',v5= [ I -1 O O 3I T
x2(r) =[ -sen4t cos4t O O 1' e3',
x;(?) =[ tcos4t tsen4t cos4t sen4tI ' e?',
x4(t) [ -t sen4t tcos4t -sen4/ cos& ]'e''
v: x [ 3 -2 -1 o o]",
33. x,(r) =[ cos47 sen4t O 0 1' e3t,
sen 3t
34. x, ( / ) =
[ s c L 1
xz(t) =[ o ]
[
[
-t cos 3t 1
3 cos 3t - 3 sen3t e2,
-cos 3t
3 sen 3t +3 cos 3t
-cos 3t
3 cos 3t +t sen3t
sen 3 t
t sen 3t 1
-t cos 3t +3 sen3t
(3t +9) cos 3t +(3t - I O) sen 3t
-cos 3t
(3t - 10) cos 37 - (3t +9) sen3t f > 2 t ,
x,@) =
x4i r) =
35. . x I ( t ) =X*(/) =uO(i - e '): lim xI ( t ) =lm X?([) =YJ
,+,Y I irx
Seccibn 5.5
e' 3te' 12e" - (12 +9r)e' (51 +18t)e' - (51 - 36r)e"
3e2' - 3e' 6e' - (6 - 9t)e''
e2' 4e3r - 4e2~ 1
O e2'
Seccin 5.6
1. x ( t ) =I ( t ) =-!
i ' y
3. x ( t ) =k (864e" +4e6' - 868 +840t - 504t2),
y(t) =&(-864e" +3e6' +861 - 882t +378t')
5. x( r ) =;(-I 2 -e" - 7t e") , y(t) =$(-6 - 7te")
7. x ( t ) =h(369e' +166e-" - 125cost - 105sent),
y ( t ) =h (369e' - 249e-9' - 120 cost - 150 sent)
9. x ( t ) =t(sen2t +2r cos 2t +t sen2t), y(t) =i t sen2r
,11. x ( t ) = ; ( I -4t+e4'),y(t)= $(-5+4t+e4')
13. x ( t ) =f ( l +St)&, y ( t ) =- : t er
15. (a) xi ( t ) =200(1 - e- ' / ' ") , xZ( t ) =400(1 +e"/io - 2e"/2")
(b) x,@) + 200 y x2( t ) + 400 cuando t + +m
(c) Tanque 1 : cerca de 6 min 56 S; tanque 2: cerca de
24 min 34 s
17. x, ( t ) =102 - 9%" - 7e5', xz ( t ) =96 - 9%"' - e5'
19. X I ( t ) =-70 - 60t +16e-" +54e2',
x2( t ) =5 - 60t - 32e"' +272'
21. xI ( t ) =-e" - 142' +15e", x z ( t ) =-5e" - I O* ' +15e"
23. x, ( t ) =3 +1 Ir +8t 2, x2( t ) =5 +17r +24t2
25. xl (t)=- 1+8t+cost- 8senr,
xZ(t)=-2+4t+2cosf-3sent
27. X I ( t ) =82' +6t4, ~ z ( t ) =3t2 - 2t' +3t 4
29. xi(t) =tcost +(Incost)(senr),
31. x ] ( t ) =(st2 +4t3)e', x?( t ) =6tzer, xj ( t ) =6re'
33. xI ( t ) =15t2 +60r3 +95t4 +12r5, xz ( t ) =15t2 +559 +15t4,
x2(t) =t sent - (In cos t)(cos t )
x l ( t ) =15t2 +20t7, x 4( t ) =15t2
Captulo 6
Seccin 6.1
1. 6.1.13 2.6.1.15 3.6.1.18 4.6.1.12
5. 6.1.11 6.6.1.17 7.6.1.14 8.6.1.16
9. x ( t ) =O, 2, -2 10. x ( t ) =o
11. x(t) =nrr, donde n es un entero.
12. x( t ) =O
13. El origen (O, O) es un nodo propio estable similar al que aparece
14. El origen es un punto silla inestable; invierta todas las flechas de
15. El origen es unnodo impropio estable similar al de la figura
en la figura 6. I .4.
la figura 6.1.6 para ver las trayectorias.
6.1.5, excepto que las trayectorias constan del eje x y parbolas
de la forma x =k y 2.
16. El origen es un nodo propio inestable.
17. El origen es un centro estable.
20. El origen es un punto espiral asintticamente estable.
23. El origen y los crculos x2 +y* =c >0
24. El origen y las hiprbolas y* - x2 =C
25. El origen y las elipses x2 +4 9 =c >O
26. El origen y los valos de la forma x4 +y4 =c >0
1
Seccin 6.2
1. Nodo asintticamente estable
2. Nodo propio inestable
3. Punto silla inestable
4. Punto silla inestable
5. Nodo asintticamente estable
6. Nodo inestable
7. Punto espiral inestable
8. Punto espiral asintticamente estable
9. Centro estable, pero no asintticamente estable
10. Centro estable, pero no asintticamente estable
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
37.
Nodo asintticamente estable: (2, I )
Nodo impropio inestable: (2, -3)
Punto silla inestable: (2, 2)
Punto silla inestable: (3, 4)
Punto espiral asintticamente estable: ( I , 1)
Punto espiral inestable: (3, 2)
Centro estable: (i , - -
Centro estable, pero no asintticamente estable: (-2, - 1)
Nodo asintticamente estable
Nodo impropio inestable
Punto silla inestable
En este caso, (O, O) no es un centro ni un punto espiral, pero su es-
tabilidad no queda determinada por el teorema 2
Punto espiral asintticamente estable
Punto espiral inestable
Nodo o punto espiral asintticamente estable
Un nodo o un punto espiral inestable
El origen es un centro o un punto espiral, pero su estabilidad no
queda determinada por el teorema 2
El origen es un centro o un punto espiral, pero su estabilidad no
queda determinada por el teorema 2
El origen es un punto silla inestable. El punto ( I , I ) es un centro
o un punto espiral, pero su estabilidad es indeterminada
Hay un punto silla inestable en (1, I ) y un punto espiral asintti-
camente estable en (- 1, 1)
Hay un punto silla inestable en ( I , 1) y un punto espiral asintti-
camente estable en (- 1, - 1 )
Hay un punto silla inestable en (2, I ) y un punto espiral asintti-
camente estable en (-2, - 1)
Observe que la ecuacin diferencial es homognea
5 )
Seccin 6.3
5. La ecuacin caracterstica es A2 +45d +126 =O.
7. La ecuacin caractenstica es (-24 - -2 . =O
9. La ecuacin caracterstica es a2 +S8d - 120 =O.
12. La ecuacin caracterstica es d2 +2d - 15 =O.
13. La ecuacin caracterfstica es L2 +2d +6 =O.
15. La ecuacin caractenstica es d2 +2d - 24 =O.
17. La ecuacin Caracterstica es d2 - 4k +6 =O.
19. La ecuacin caracterstica es A* +10 =O.
21. La ecuacin caractenstica es d2 - d - 6 =O.
24. La ecuacin caracterstica es d2 +51 - 14 =O.
25. La ecuacin caracterstica es k2 +5L +10 =O.
Seccin 6.4
1. Valores propios: -2, - 3; nodo estable
2. Valores propios: I , 3; nodo inestable
3. Valores propios: -3, 5; punto silla inestable
4. Valores propios: - 1 2 2i ; punto espiral estable
5. Puntos crticos: (O, nn) donde n es un entero, un punto silla
inestable si n es par, un punto espiral estable si n es impar
6. Puntos crticos: (n. O) donde n es un entero, un punto silla
7. Puntos crticos: (nn, nn) donde n es unentero, un punto silla
8. Puntos crticos: (nn, O) donde n es un entero, un nodo inestable
si n es par, un punto silla estable si n es impar
9. Si n es impar, entonces (nn, O) es un punto silla inestable
10. Si n es impar, entonces (nn, O) es un nodo estable
11. (nn, O) es un punto espiral estable
12. Puntos silla inestables en (2, O) y (-2, O), un centro estable en
@,O)
13. Puntos silla inestables en (2, O) y (-2, O), un punto espiral
estable en (O, O)
14. Centros estables en (2, O) y ( - 2, O), un punto silla inestable en
(O, 0)
15. Un centro estable en (O, O) y un punto silla inestable en (-4, O)
16. Centros estables en (2, O), (O, O) y (-2, O), puntos silla
inestables en ( I , O) y (- I , O)
Captulo 7
Seccin 7.1
1. I/?, s ' O 2. 2/s3, S > O
5. I / (? - l ), S >1 7. (1 - e - ' ) / & S' O
3. e/(s - 3) , S >3 4. S/ (? +l), S ' O
8. (e" - e"2.r)/.s, S >O 9. ( I -e" - se") / sL, S =. O
11. +,/ ZS- ~" +X-', S >O 13. S-' - 2(s - 3)" , S' 3
15. . S- ' +S( S' - ~~) ". .S> 5 16. (s+2)/(s2+4), s'O
17. cos2 2t =4 (1 +COS&); [S-' +s/(s2 +16)], S >O
18. 3/ ( s' +36). S >O
19. S-' +3s-' +6C7 +6s -4, S >O
20. I / (s - l)', S> 1 21. ( S? - 4)/(s' +4)', S =. O
22. [ s/(s* - 36) - S- ' ] 23. i t 3
24. 2J t7;; 25. 1 - q t 3 ~? n - ~~2
26. e-'' 27. 3e4'
28. 3 cos 2t +i sen2t 29. +sen 3t - 3 COS 3r
30. - cosh 21- f senh 2t 31. senh5t - IOcoshSt
32. 2u(t - 3)
37. . f ( f ) =I - u,(t) =1 - u(t - a )
Seccin 7.2
1. x ( I ) =S cos 2t 2. x ( t ) =3 cos 3r + sen 3t
3. x(t) =$(e2' -e-') 4. x(t) =f ( 7 ~" - 3e-5')
5. x ( t ) =+( 2 sen r - sen 2r) 6. .x( t ) =t (cos t - cos 2t )
7. x ( t ) =$(9cosr - cos 3r ) 8. .x@) =; ( I -cos3t)
9. x ( t ) =i (2 - 3e" +e- 3r)
10. x(t) = (2t - 3 +12e" - 9~' ' )
13. x(t) =- @/a) senh ( r / &) ,
11. x ( t ) =I , y(t) =-2
y t ) =cosh (t/&) +(I / &) senh (r/&)
y(t) =I (28 - 9ef +2e-''12 [cos(rt/2) +4r sen(rr/2)1) donde
15. x( r ) =f (2 +e-7r12 [cos(rt/2) +r sen(rr/2)1),
2'
r = &
16. x ( t ) =c os t +s e nt , y ( r ) =e ' - c os t . ; ( t ) =- 2s e nt
17. f ( r ) =+(e3' - 1)
18. f ( r ) =:(I - e +)
19. ,f(t) =+(1 - cos2t) =4 sen'
20. f ( r ) = (6 sen 3r - cos 3r +1)
21. f ( t ) =t - sent
22. f ( t ) =i (-l +cosh3t)
23. f ( t ) =-t +senhr
24. f ( t ) =; ( e '' - 2e" +1)
Seccin 7.3
1. 24/(s - X ) '
2. ;*(S +4) "f i
3. 3 n / [ ( s +2)' +9n'l 4. (2s +5)/(4s2 +4s +17)
5. ;e''
6. ( r - $)e-'
7. te-" 8. e -' I cos t
9. e3' (3 cos 4t +5 sen4r) 10. Le'"' 16 (8cos ! r - S sen!t)
11. senh2t 12. 2+3e"
13. 3e-" - 5e-" 14. 2 +e" - 3e"
15. &(e5' - 1 - 5r) 16. ~[e2'(St-2)+e"'(5t+2)l
17. h(senh2t - sen2t) 18. e4' (1 +12r +24t' +'ir')
19. f(2cos2t+2sen2r-2cost -sent)
20. $[e'' (2t - 1) +e P (2t +1) ]
21. f e '(5sent - 3t cost -2tsent)
22. &e'12[(4t +8) cost +(4 - 3 ) senr 1
27. +e""(8cos4t +9sen4r)
28. :( I - 2e2' +e'') 29. (-6t +3 senh2t)
30. $[2e? - e-?'(2cos2t +sen2t)l
31. A(6e2' - S - e ) 32. (cosh t +cos f )
33. .x(r) =r(coshrt senrt - senhrt cosrt) donde r =I / &
34. sen2t ++sen3t 35. (sen 2t - 2t cos 2r)
36. &[2e" +(lot - 2) cost - (5r +14) senr]
37. & [(5t - ~) e " +e -?'(cos 3r +32 sen 3r)]
38. &e-31(489cos3t +307sen3r) +~ o 7 c o s 2 t +6sen2r)
Seccin 7.4
1. it
2. ( ear - at - l ) / a2
3. f (sen t - t cos t ) 4. 2(t - sent)
5. te 6. ( ear - eh ) / ( a - b)
7. ;(e31 - 1) 8. ; (1 - cos 2t)
9. & (sen3t - 3r cos 3t ) PO. (kt - senkt)/k3
11. (sen 2t +2t cos 2t) 12. j [ 1 - e-(cos t +2 sent)]
13. +@e3 - 3 cos t +sent) 14. f (cos t - cos 2t)
15. 6s/(s1 +9)*, S >O IO. (2s3 - 24s)/(s2 +4)3, >o
17. (S - 4s - 5) / ( s 2 - 4s +13)*, S >O
18.
2(3s2 +6s +7)
(S +1)(s2 +2s +5 ) 2
S >O
19. f. - arctans =arctan(l/s), s O
20. h(s2 +4) - Ins, S >O
21. In S - In(s - 3 ) , s >3
22. h(s +1) - ln(s - I), s =. 1
23. -(2senh2t)/t 24. COS 2t - COS t)/t
25. e-21 +e3 - 2cost)/t 26. (e-2 sen3t)/t
27. 2( I - 2~0s t)/t 28. f (t sent - t2 cost)
29. (S +I)X(s) +4X(s) =O; x(?) =Cte, C #O
30. X ( s ) =A/ ( s +3); x ( t ) =Cr 2e-3 , C f O
31. (S - 2)X(s) +3 X( 5 ) =O; x(t) =Cte, C f O
32. (S +2s)X(s) +(4s +4)X(s) =O;
x(?) =C(1 - t -e- -te-), C #O
33. (S +1)X(s) +4sX(s) =O; x ( t ) =C(sent - tcost), C f O
34. x(t) =Ce-*(sen3t - 3t cos3t), C f O
Seccin 7.5
1. f ( t ) =(t - 3)u3(t)
If(t)
3. f(t) =e-*! )uI ( t )
iin
5. f ( t ) =u, ( t ) sen (t - n) =-u, (t ) sent
f ( t ) =u,(t)sen(t - x )
7. f(t) =[I - u?, (t)] sent
f ( r ) =[l - u,(r)]sent
9. f ( t ) =[l - u,(t)]cosnt
11. f(t) =2[1 - u3(r)]; F( s ) =2(1 - e-)/s
12. F ( s ) =3(e-s - e-4)/s
13. F( s ) =(1 - e-*,,)/(s +1)
14. F( s ) =s ( l - e-*\)/(s +n2)
15. F(s) =(1 +e~x)/(s +1)
16. F( s ) =2(e? - e-2z)/(s2 +4)
17. F( s ) =n(e-25 +e- 3 ) / ( s 2 +x 2 )
18. F( s ) =2~( e- ~ +e-)/(4s2 +n2)
19. F( s ) =e (s +S)
20. F( s ) =( I - e-s)/s2
21. F( s ) =(1 - 2e- +e-2s)/sz
28. F( s ) =(1 -e?? - ase- ) / [ s2( 1 - e-2oi 11
31. x(t) = [ I - u,(t)] senr
32. x(?) =g(t) sit <2; x ( t ) =g(t) - g(t - 2) si t 2 2
33. x( t ) =a [I - uZn(t)] (sent - 4 sen34
34. x(() =t ~ sent si t <1,
35. x(t) = (t - 1 +(t +l ) e- 2r +
x(t) =- sent +sen(t - I ) +cos@ - 1) si t >1
up(?) [I - t +(3t - 5)e-(*])
36. i(t) = - u,(t)e(
37. i(t) =[I - up,(t)] senloot
38. i ( t ) = g ( t ) s i t ~ c , i ( t ) = O s i t > n
39. i(t) =f(l -e-) - &ul(t)[1 +98e-( - 99e-l00(f-l)
40. i ( t ) =g ( t ) - uI ( t ) g( t - 1) - u, ( t ) h( t - I )
I
41. La solucin completa x(t) =2lsen tlsen t es peridica, de modo
que la solucin transitoria se anula.
42. x ( t ) =g( t ) +2C(-I )nu,,(t)g(t - nn)
Captulo 8
Seccin 8.1
2. ( n +l)cn, I =4c,,
p=+w
4. el =O; (n +2 ) ~ , + ~ =-2c,,
11. y ( x ) =4 , 1 +- +- +- +...
x' .Y4 x7
. Y2 .x4 xh
2! 4! h! )+
e, (. +" +- +- +"'
3! 5! 7! )
=eo cosh x +c , senhx: p =+m
+-+- ( 3 4 3 (3.x)' (3x)'
3 3! S ! 7!
=cii cos 3x +te, sen3x; p =+m
-
14. :(x) =x +q ) cosx +( e, - 1) senx
15. ( n +l)c,* =O para toda 11 2 O, de modo que (',, =O para toda
n 2 o.
16. 2nc, =e,, para toda n 2 O, de modo que e,, =O para toda
I1 2 o.
17. cg =C, =O y e,,+, =-ncn paran 2 I , de modo que =O
para toda n 2 O.
18. cn =O para toda n 2 O
19. n(n - l ) ~, ~ =-4c, ~2 paran 2 2: eo =O y cI =3;
?(.x) = sen2.x
20. ?(.x) =2 cosh 2x
21. ~ ( I I +I ) [ !,+, =2nc,, - e,?., paran 2 1; =O,c, =1. y
?(~Y) =se'
22. ?(X) =
23. Colno co =r , =O y (n' - n +I ) C , ~ +(12 - I ) c , ~ . - , =O
para 11 2 2. en =O para toda n 2 O
10. 3(n +I ) ( n +2)c,+2 =-(n - 4 ) ~~;
x3 x 5
CI x + - + - + 3
( 6 360 (2n +1)!3'1
(-1)"(2n - 5)!!x2"+'
12. c2 =O; ( n +2)c,,+? =e,,;
14. c2 =O; ( n +2)(n +3)c,+? =-e,,;
n > O ; ~ , ( x ) = I - - + - + + ~ . ;
A A
12 126
Seccin 8.3
1. Punto ordinario
2. Punto ordinario
3. Punto singular irregular
4. Punto singular irregular
5. Punto singular regular; rl =O, r2 =- I
6. Punto singular regular; rl =I , r , =-2
7. Punto singular regular; Y =-3. -3
8. Punto singular regular; r , =$, -3
9. Punto singular regular x =1
10. Punto singular regular .r =;
11. Puntos singulares regulares x =I , - I
12. Punto singular irregular x =2
13. Puntos singulares regulares x =2, -2
14. Puntos singulares irregulares x =3, -3
15. Punto singular regular x =2
16. Punto singular irregular x =O, punto singular regular x =1
17. y1(x) =cos 6, ??(x) =sen J;
y*(x) =x - -
- -
x4 x5
12 20
+
27. Y(X) =I- x- - +- --+-+-+---+... .
X* x3 x4 x 5 29x6 13x7 143x8
2 3 24 30 720 630 40320 '
y(O.5) =0.4156
23. Vl(x) =
(I +
778 Rc>.spuestas a los problemas seleccionados
Seccin 8.4
!'?(U) =x< (I +12oc
, , =I -) ( n +S ) !
( n +I ) U"
I I ! ( n +4)!2"
v,(x) no contiene trmino logartmico.
Seccin 8.5
8
22. a,, =-x2; a,, =- paran 2 1: b, =--
4 4n
3
para 12 2 I .
n n
1
3 n-
23. ag =- n2: a,, = paran 2 1 ;
2. (-1y7
b -2.--n.- - 1 (-1)"
n - paran 2 I
nn3 n
24. b, =O paran 2 1; a, =O si n es impar;
4
a, =--
( n 2 - 1)
paran =O, 2,4, ...
I
25. a0 =1 , ~ -
4 - 2'
1 1
2 n
26. - sent +- -
1 ( ~ c o s 2 t + - c o s 4 r + - c o s 6 t + ~ ~ ~ 1 1
n y 3 3 3 5 3
3 - - 6( sen- +- s 1 r 1 en- +- sen- +... 3t 1 5t
n 4 ( 2 2 2 3 2
n 1. 3 , 3 . 5 5. 7
Seccin 9.2
nt 1 3nt 1 Snt
1. - sen-+-sen-+-sen-++,.
2. - +1 (sen 7 + sen +5 sen 7 +".
1 I t r 1 3nt 1 5nr
2 n
- 2 n 2 3 2 5 2
4. - sen - - - sen - +- sen - - ...
t 1 2t 1 3r
5. 4 (sen
6 ' 2 - - ?(sen- +- sen- +- sen- ++.- . 3 n 2nt 3 2 3 3 3 1 4nt I 6nt
nt 1 2nt 1 3nt
-
sen + sen
- ...
1 8nt 1 lOnt
4 3 5 3
+- cos - - - cos __ +''.
1 4
3 n2
9. - - - (cosnt - t cos2nt +t cos3nt - ... )
10. - - 7 cos - - - cos - +-cos - - "'
nt 1 2nt 1 3nt
3 n 2 8 ( 2 4 2 9 2
4( sen, - , sen~+j seni - . ' . nt I 2nt 1 3nt
~( sen- +- sen- +- sen- ++- . nj nt 2 27 1 3nt 2 125 1 5nt 2
4 4 ' (- 1)nfl
n (4n* - 1) '
11. U" =- ; a, = , h, =O para todas n 2 1
1 4
12. L = - ; ao ="' a - -
2 n
> I, - paran 2 1;
(4n' - 1)
2 1 +(-1Y
13. U,, =- ; U , =O; a, =-___
n ( n2 - I )
4
b, =O para todas n 2 1
paran 2 2;
hl =i ; h,, =O si n 2 2
Seccin 9.3
Serie (le cosenos: a. =2; el coeficiente de cos(nm/Lj es
u,, =0 para n 2 1. Serie de senos: el coeficiente de sen(rznt/l)
es =$ para II impar. b, =0 para n par.
Serie de cosenos: a, =1 : el coeficiente de cos nnt es (t l i =
A2 para n impar, un =O para n par. Serie de senos: El coeficien-
tede sen n ~ t es b, =- para n 2 I .
Serie de cosenos: a,, =0; el coeficiente de cos(nnt/2) es
ci,, =4 . para n 2 I . de modo que un =0 para n par,
an =$$para n impar. Serie de senos: El coeficiente de
1 +(-1)"
sen(nm/2) es b,, =2. ~ para n 2 1. de modo que hi, =
2
11R
I - (- 1y
n-n-
/ l n
2- para n par, hn =0 para n impar.
I1II
4. Sene de cosenos: aO =1 ; el coeficiente de cos(nm/2) es o n =0
para n impar y para n un mltiplo entero de 4. En caso contrario
(para N =2, 6, 10, ... ), a n =
Seric de senos: el coeficiente de sen(nm/2) es b, =0
para n par. Si n es impar y de la forma 4k +I , entonces
/ I,, =&;, mientras que si n es impar y de la forma 4k +3,
entonces h l l =& .
16
5. Serie de cosenos: a. =+, el coeficiente de cos( nxt / 3) es
243 . 243
( i , , =- ~ SI n es de la forma 6k +2, a,, =~ si es de
]a fonna 6k +4 y un =0 en caso contrario. Serie de senos: el
coeficiente de sen(nm/3) es bn =0 si n es par, hll =-&si N
es de la forma 6k +3 y bn =& en caso contrario.
7. Serie de cosenos: u , ~ =f& el coeficiente de cos t7t es
IZn n n
1 +( - I y
- - 2. -~
para n 2 I . Serie de senos: el coefi-
,I -
n
9. Serie de cosenos: u. =$y a, =0: si n 2 2, entonces
(/ " - 2. ___-
x ( n z - I )
$- (-')' es el coeficiente de cos nt. Serie dc senos:
h, =1 y h, =0 para n 2 2
I , -
17. Su,yerencia: Sustituya u ="I en la integral de la izquierda
Seccin 9.4
7. Hahrri resonancia.
8. No habr resonancia pura.
9. No habri resonancia. 10. Habr resonancia pura.
11. No habr resonancia. 12. Habr resonancia pura.
13. x<p(r) =(1.2725) sen(r - 0.0333) +(0.2542) sen(3t -
3.0817) +(0.0364)sen(Sr - 3.1178) +...
14. xsp(t) z (0.2500) sen([ - 0.0063) - (0.2000) sen(2t - 0.0200) +
(4.444) sen(3t - 1.5708) - (0.0714) sen(4r - 3.1130) +...
15. x,,(t) =
(0.08150)sen(nt-l.44692)+(0.00004)sen(3nr-~.l0176)+~~~
17. (a) x,,(t) =
(0.5687) sen(nr - 0.0562) +(0.4721) sen(3nt - 0.3891) +
(0.01396) sen(5nr - 2.7899) +(0.0318) sen(7nr - 2.9874) +...
Seccin 9.5
1. U ( X , t ) =4e 12' sen2s
2. u(x, t ) =7
3. u ( x , y) =5exp(-2n2t) senxx - exp(-18n2t) sen3ns
4. u(x, t ) =2e-4' sen2.r +2 e ~ '(" sen6.x
5. u( x . t ) =
(b) con k =1.1 5, ~(20.300) =1 S. 16C;
(c) cerca de 19 h 16 min
14. (b) I !( 10,60) =25.1 S " ' ; (c) 6 min 54.3 S
16. (b) I S h
11. Frecuencia fundamental: 256 Hz; velocidad: 1024
pies/s
Seccin 9.7
OL
1. ~ ( x , y ) = e, senh- sen- donde
nnx
nny
b b
n=l
30
nnx n n y
3. u( x , y) = c, sen- senh ~ donde
,,=I
U U
5. u(x, y) =-(u - x) + x u , ,
4 1 senh(nn[u - x ] / b ) nny
2u n =l senh(nnu/b)
cos -,
h
2 " n n y
h
donde u, = [, ~ ( y ) cos ~ d y
U
9. u(0,5) cz 41.53; ~( 5, 5) =50; ~( 10, 5) =z 58.47
Captulo 10
Seccin 10.1
Seccin 10.2
a
3. u( x, y) = A,, senh- - cos @, donde (/$,)y son las
,%=I
L L
races positivas de la ecuacin /3 tan p =hL y
ces positivas. de la ecuacin hL tan P =-p,
J o
7. u ( ] , 1) =3.14"
Seccin 10.3
En estas respuestas, u,, denota la n-sima frecuencia circular natural
(en rad/s).
1. m,, =q L
(2n - l ) x
3. m,, =~
2L
5. 0, = donde es la n-sima raiz positiva de la
P E
ecuacin AEP tan P =kL
Seccin 10.4
11. u( r, t ) =
Fo
w'J"(wb/U)
[ J, ( wr / u) - Jo(wb/n)] senwt, donde h
es el radio de la membrana circular.
14. x(t) =[ e' +e, te' ] 16. y,(l) z 0.350185
NDlCE
Los nmeros de pgina en negritas indican dnde se definieron los trminos.
A
aceleracin, 13
aceleracin gravitacional variable,
agujero negro, 104
amortiguamiento crtico, 185
amortiguador dinmico, 33 1
ampere, 220
amplitud, 183
amplitud de tiempo variable, 186
anlisis de compartimentos, 3 1 0
anlisis de sistemas, 508
analoga mecnica-elctrica, 22 1
ngulo fase, 183
aplicaciones de coordenadas
esfricas, 735
aplicaciones de coordenadas polares
aproximacin de Stirling, 54
aproximaciones asintticas, 582
argumento (de nmero complejo),
176
armnica, 650
armnicas esfricas, 74 1
Arnold, David, 28
atractor extrao, 444
atractor extrao de Lorenz, 442
automvil:
1 o0
730
de dos ejes, 332
vibraciones, 218
B
ballesta, 95, 125, 136, 278
banda de Rossler, 444
Bernoulli, Daniel (1700-1782), 572,
Bessel, Friedrich W. (1 784-1846),
645
572
bifurcacin, 93, 414, 438
de Hopf, 400
big bang (la gran explosin), 41
boya, 189,739
Brown, J . W., 633, 710
C
cable colgante, 720
cadena (de vectores propios), 341,
cada de voltaje, 220
calor especfico, 630
campo de direcciones. 19, 377
campo de pendientes, vuse campo
cantidad de calor, 630
caos, 432
capacidad de sostenible, 78
capacitor, 220
carbono- 14, 35
cascada, 53, 54
centro, 381
344
de direcciones
y periodo de duplicacin, 439
de serie de potencias, 514
estable, 393
ciclo lmite, 400
cicloide, 265
circuito RLC, 220
ecuacin integrodiferencial, 492
problemas con valor inicial, 224
ciudad de Mxico, 21 1
clepsidra, 42
coeficiente de arrastre, 97
coeficientes de Fourier, 595, 602
coeficientes indeterminados,
cometa Halley, 282
computadoras analgicas, 222
191
condicin inicial, 4, 8
condicin no homognea en la
frontera, 632
condiciones de puntos extremos,
63 I
condiciones homogneas en la
frontera, 632
conductividad trmica, 629
conservacin de la energa
mecnica, 18 1, 2 11
constante de amortiguamiento, 180
constante de decaimiento, 35
constante de eliminacin, 35
constante de Feigenbaum, 438,444
constante del resorte, 180
continuidad de Lipschitz, 750
convergencia:
de serie de Fourier, 604
de serie de potencias, 5 13
convergencia uniforme, 752
convolucin (de funciones), 480,
corriente peridica constante, 222
corriente transitoria, 222
coulomb, 220
crecimiento exponencial, vase
crecinliento natural
crecimiento poblacional, 34
y periodo de duplicacin, 432
crecimiento y decaimiento natural,
criterio de exactitud, 67
cuarteto de jazz moderno, 693
cuerda que gira, 233
curva solucin, 19, 248
Chelo, 226
Churchill, R. V., 454, 485, 486, 633,
710
48 1
34
1-1
.. - .._^_I..
1-2 indice
D
dAlembert, Jean Le Rond ( 17 17-
De /cr Ret-m u la Luna, 102, 105
de Laplace, Pierre Simon (1 749-
decaimiento radiactivo, 35
decremento logartmico. 191
defecto (de un valor propio). 338
deflexin de una viga, 235
curva de deflexjn, 235
densidad de fuerza, 235
dependencia continua de las
dependencia e independencia lineal,
de una funcin vectorial, 294, 295
derivada (de una funcin matricial),
descomposicin en fracciones
desigualdad de Cauchy-Schwarz, 76 I
desplazamiento estiitico, 210
determinante, 289
determinante de Vandermonde, 166
determinante operacionai, 259
dia del juicio versus extincin, 82
diagrama de fase, 89
diagrama de horquillas, 437
diferenciacin trmino a trmino de
difusividad trmica, 8, 630
Dirac, P. A. M. (1902-1984), 502
duplicacin del periodo, 436
en sistemas mecnicos, 439
1783), 645
1827), 454
soluciones, 759
146.159
29 1
parciales, 469
una serie, 517, 614
E
ecuacin auxiliar, vase ecuacin
caracterstica
ecuacin caracterstica, 150, 168, 169
de una matriz, 306
ecuacin de Airy, 583
ecuacin de Bernoulli, 61
ecuacin de Bessel, 512, 570, 572
modificada, 588
paramtrica, 579
ecuacin de Clairaut, 71
ecuacin de crecimiento natural, 36
ecuacin de Duffing, 439
ecuacin de Hermite, 536
ecuacin de Laplace, 660
en coordenadas polares, 666
ecuacin de Legendre, 512, 534,
ecuacin de onda:
736
en dos dimensiones, 660, 727
en una dimensin, 645
solucin de dAlembert, 652
ecuacin de poblacin, 76
ecuacin de potencial, 660
ecuacin de primer orden, 8
ecuacin de Rayleigh, 430
ecuacin de Riccati, 70. 587
ecuacin de van der Pol, 430, 431
ecuacin del calor:
en dos dimensiones, 660,723
en una dimensin, 629
ecuacin del telfono, 705
ecuacin diferencial. 1
autnoma, 89
de Bernoulli, 61
de Clairaut, 71
de orden n, 155
de primer orden, 8
de Riccati, 70
exacta. 66
forma diferencial, 66
forma normal, 7
homognea, 59,141
lineal, 140
logstica, 43
orden. 6
ordinaria, 7
parcial, 7
separable, 22, 30
solucin, 2, 7
solucin general, 10, 33, 146,
148, 155
solucin particular, 11
solucin singular, 33
punto crtico, 89
punto crtico estable, 90
punto crtico no estable, 90
solucin de equilibrio, 89
ecuacin diferencial lineal, 140
ecuacin diferencial matricial, 352
ecuacin diferencial ordinaria, 7
ecuacin diferencial parcial, 7, 629
condiciones en la frontera, 631
ecuacin equidimensional, 543
ecuacin exacta, 66
ecuacin forzada de Duffing, 439
ecuacin general de poblacin, 76
ecuacin diferencial autnoma, 89
ecuacin hipergeomtrica de Gauss,
ecuacin hipergeomtrica, serie, 554
ecuacin homognea, 59, 141
ecuacin homognea asociada, 141,
ecuacin indicia], 544
ecuacin logstica, 43, 77, 127, 432
con siega, 9 I , 127
situacin de competencia, 8 1
situacin de proporcin conjunta,
situacin en ambiente limitado, 81
554
153, 164, 192, 194. 195.293,300
81
ecuacin no homognea, 141, 164
ecuacin paramtrica de Bessel,
ecuacin separable, 22. 30
ecuaciones diferenciales y
determinismo, 19 1
ejemplo de cuerda de guitarra, 654
eliminacin de medicamento, 35
embudo, 90
energa cintica, 2 I2
energa potencial, 2 12
error acumulativo, 108
error local, 108
error promedio, 80
especies en competencia, 405
estabilidad,
asinttica, 381, 394, 396
de sistemas casi lineales, 396
de sistemas lineales, 394
estrella, vase nodo propio
Euler, Leonhard (1707-1783), 572,
existencia global de soluciones, 752
existencia local de soluciones, 756
existencia y unicidad de soluciones,
22, 23. 48. 144, 156, 746, 757
de soluciones de sistemas, 251
expansin en funciones propias, 678
extensin a periodos impares de 2L,
extensin a un periodo par 215,612
F
factor de amplificacin, 210
factor integrante, 44
farad, 220
Feigenbaum, Mitchell, 438
feniletilamina, 42
fenmeno de Gibbs, 597,738
579,673,708.713,719,733
645
612
ndice 1-3
flexin de una columna vertical, 584
flujo de calor, 629
forma diferencial, 66
frmula de Abel, 153, 167
formula de Euler, 173
frmula de Rodrigues, 536
Fourier, J oseph (1768-1830), 572,
frecuencia, 183
593,645
circular, 183,186
de una viga, 699
fundamental, 650
natural, 208, 263, 324
resonancia, 226
Frobenius, Georg (1848-1919), 543
fuente, 379
fuente espiral, 383
fuerza de doblamiento de Euler, 239
fuerza externa, 180
funcin analtica, 514
funcin complementaria, 164
funcin con valores complejos, 174
funcin de Bessel:
aproximaciones asintticas, 582
de orden 1,553
de orden $, 553
de orden 4, 570
de orden cero, primera clase, 549
de orden cero, segunda clase, 568
de orden n, segunda clase, 577
de orden p , primera clase, 575
identidades, 577
modificada, 588
vector, 329
funcin de Heaviside, 621
funcin de Legendre, 742
funcin de peso, 508, 676
funcin de posicin, 12
funcin de transferencia, 508
funcin delta, 502
entradas, 504
y funciones escaln, 506
funcin delta de Dirac, 502
funcin error, 53
funcin escaln unitario, 455
funcin gamma, 447,574
funcin "golpe", 659
funcin impar, 610
funcin par, 609
funcin paso unitario, 450, 488
funcin peridica, 493, 592
funcin propia, 230
funcin sierra, 468
funciones continuas por pedazos,
450
salto, 450
funciones de ingeniera, 500
funciones generalizadas, 509
funciones matriciales, 291
continuas, 291
diferenciales, 291
funciones no elementales, 105
funciones ortogonales, 593
con respecto a una funcin de
peso, 676
funciones suaves por pedazos, 457,
604
G
g, 14
G, 101
Glieck, J ames, 444
granizo, 54
Gzyx, 18
H
Heaviside, Oliver (1850-1925), 454
henry (unidad de inductancia), 220
hipocicloide, 265
hoja de Descartes, 401
I
imagen del plano fase, 377,428
impedancia, 223
impulso, 501
Ince, E. L., 590
inductor, 220
integracin trmino a trmino de
una serie de Fourier, 6 18
integral elptica, 426
integral impropia, 446
inters compuesto, 34
isoclinas, 20
J
J ackson, Milt, 693
K
Kansas, ciudad de, 211
Kepler, J ohannes (1571-1630), 253
leyes del movimiento planetario,
253,281
Kutta, Wilhelm (1867-1944), 128
L
Lago Erie, 51
Laplaciano, 660
en coordenadas cilndricas, 707,
en coordenadas esfricas, 735
en dos dimensiones, 723
latidos, 210
lengeta de un clarinete, 430
ley de arrastre de Stokes, 191
ley de enfriamiento de Newton, 169,
233,586
ley de Hooke, 416
ley de Torricelli, 3, 38
leyes de Kirchhoff, 220,244
linealidad de la transformada de
Laplace, 448
Liouville, J oseph (1 809- 1882), 673
Lorenz, E. N., 443
M
Manchester (Inglaterra), 21 1
mar Adritico, 403
mariquitas, 4 12
matrices exponenciales, soluciones,
358,389
general, 360
matriz, 284
aumentada, 298
cero, 285
columnas, 284
determinante, 289
diagonal principal, 289
elementos, 284
extica, 35 1
fundamental, 352
identidad, 298
igualdad, 285
inversa, 289
multiplicacin, 287
nilpotente, 358
no singular, 289
operaciones elementales de
rengln, 298
orden, 288
renglones, 284
singular, 289
suma, 285
sustraccin, 285
transpuesta, 286
730
matriz aumentada de coeficientes,
298
1-4 ndice
matriz de masa, 321
matriz de rigidez, 321
matriz exponencial, 355,361
matriz fundamental, 352
matriz inversa, 289
matriz no singular, 289
matriz singular, 289
mtodo de aproximaciones
sucesivas, 746
mtodo de coeficientes
indeterminados, 19 1
para sistemas no homogneos, 367
mtodo de Euler, 106
error acumulado, 108, 117
error de redondeo, 110
error local, 108
mejorado, 11 8
para sistemas, 268
mtodo de Frobenius, 543
mtodo de Runge-Kutta, 129
mtodos de tamao de paso
variable, 274
para sistemas, 270
mtodos predictor-corrector, 120
modelacin matemtica, 4, 5
modelo de monociclo de un
modo natural de oscilacin, 263,
mdulo (de un nmero complejo),
movimiento amortiguado, 181
movimiento armnico simple, 183
movimiento forzado, 181
movimiento libre, 181
amortiguado, 185
no amortiguado, 182
automvil, 212
3 24
176
no lineal, 420
movimiento no amortiguado, 181
movimiento vertical con aceleracin
gravitacional, 15
con resistencia al aire, 95
multiplicacin formal de series, 515
multiplicidad de un valor propio,
335
N
Newton, sir Isaac (1642-1727), 95,
nodo, 378
25 3
impropio, 379, 391, 392
propio, 379, 392
nodo fuente, 391
nodo impropio, 392
nodo propio, 392
nodo sumidero, 391
Noonburg, Anne, 590
nmeros famosos, 116, 126, 138
O
octava, 65 1
ohm (unidad de resistencia), 220
ondas sonoras, 650
armnicas, 650
frecuencia fundamental, 650
sobretono, 650
operaciones elementales de
renglones, 298
operador, 164
diferencial lineal, 258
operador polinomial, 170
rbita del vehculo, 277
rbitas de satlite Tierra-Luna, 276
orden de una ecuacin diferencial, 6
orden exponencial, 452
ortogonalidad de funciones propias,
676
oscilaciones con amortiguamiento
forzado, 626
oscilaciones de temperatura
subterrnea, 701
oscilaciones forzadas,
amortiguadas, 214
no amortiguadas, 208
y resonancia, 328
oscilaciones forzadas no
amortiguadas, 208
oscilaciones libres, 262, 324
P
paracaidista, 132, 139
parte imaginaria, 174
parte real, 174
pelota de bisbol bateada, 273
pndulo, 181, 188,212, 217, 587
de longitud variable, 587
no lineal, 422
pndulo con oscilaciones
amortiguadas, 427
pndulo simple, 181
periodo, 183,592
periodo medio de una funcin,
600
Picard, Emile (1856-1941), 746
plano fase, 375
posicin-velocidad, 417
poblacin de lagartos, 83, 84
poblacin de Estados Unidos, 79
poblacin del umbral, 82
poblacin lmite, 78
poblacin mundial, 36
poblaciones oscilantes, 405
Poe, Edgar Allan (1809-1849), 587
polinomio de Hermite, 537
polinomio de Legendre, 535, 736
Polking, J ohn, 28,387,401
posicin de equilibrio, 180
posicin de equilibrio esttico, 181
posicin inicial, 13
Principia Mathematica, 95, 253
principio de Arqumedes, 739
principio de Duhamel, 508
principio de identidad, 5 17
principio de superposicin, 142, 155
para ecuaciones diferenciales
para ecuaciones no homogneas,
para sistemas, 294
parciales, 632, 633
198
problema con condicin inicial, 8,
746
de orden n, 156
y operaciones elementales de
renglones, 297
228,631
problema con valores en la frontera,
problema de Dirichlet, 661
problema de la barredora de nieve,
problema de puntos extremos, 228,
problema de Sturm-Liouville, 673
para un disco circular, 666
42,43
237
regular, 674
singular, 674, 708
problema de valor propio, 230
problema del agujero a travs de l a
problema del nadador, 16
problemas bien planteados y
modelos matemticos, 758
problemas de mezcla, 50
producto de matrices, 287
pseudoperiodo, 186
puente de Broughton, 2 11
Tierra, 189
indice 1-5
punto crtico (de un sistema), 375,
378
aislado, 388
centro, 381
clasificacin, 396
de un sistema presa-depredador,
estabilidad, 379
estabilidad asinttica, 381
nodo, 378
punto espiral, 383
punto silla, 379
404
punto crtico aislado, 388
punto crtico estable, 90
punto crtico no estable, 90
punto espiral, 393
punto ordinario, 527
punto silla (de montar), 379, 392
punto singular, 527
irregular, 540
regular, 540
R
radio, 226
radio de convergencia, 520
Rayleigh, lord (J ohn William Strutt,
reactancia, 223
reduccin de orden, 561
relacin recurrente, 5 18
resistencia al aire, 95
1842-1919), 430
con varios trminos, 532
proporcional a la velocidad, 96
proporcional al cuadrado de la
velocidad, 98
resistor, 220
resonancia, 210, 329
cercana, 625
elctrica, 226
prctica, 2 15
pura, 21 1, 625
y factores cuadrticos repetidos,
474
resorte no lineal, 416, 41 8
resorte rgido, 418
oscilacin, 41 8
resorte suave, 418
oscilacin, 41 8
respuesta impulso unitario, 509
respuesta paso unitario, 509
Runge, Carl (1856-1927),
128
- " =" " _" . . L^ 11_111- _ ... " -
S
salto, 450
Saltzman, Barry, 443
Schwartz, Laurent, 509
segando una poblacin logstica, 9 1
segunda ley de movimiento, 13, 14,
94, 180, 207, 211, 233, 242,
segunda ley de movimiento de
321,645
Newton, 13, 14, 94, 180, 207, 211,
233,242,321,645
separacin de variables en
ecuaciones diferenciales parciales,
633,646
separatriz, 409,419
serie:
binomial, 514, 554
convergente, 513
corrimiento de ndice, 5 19
de Fourier, vase serie de Fourier
de Fourier-Bessel, 7 11
de Fourier-Legendre, 737
de Leibniz, 607
de Maclaurin, 514
de potencias, 512
de Taylor, 514
diferenciacin trmino a trmino,
exponencial, 514
geomtrica, 514,554
hipergeomtrica, 554
multiplicacin formal, 515
principio de identidad, 5 17
radio de convergencia, 520
suma trmino a trmino, 515
517
serie binomial, 514, 554
serie de cosenos de mltiplos
impares de p medios, 620
serie de Fourier,
convergencia, 604
de dos dimensiones, 723
diferenciacin trmino a trmino,
doble, 726
en serie de cosenos, 612
en serie de senos, 613
funcin de periodo 27c, 593
funcin de periodo 2L, 602
integracin trmino a trmino, 618
y la solucin de ecuaciones
diferenciales, 6 16
614
serie de Fourier-Bessel, 7 11
serie de Fourier-Legendre, 737
serie de Frobenius, 543,545
serie de Leibniz, 607
serie de Maclaurin, 514
serie de potencias, 512
serie de senos de mdltiplos impares
serie de Taylor, 514
serie en funciones propias, 678
convergencia, 679
serie exponencial, 514
serie geomtrica, 514,554
sistema autnomo, 375
sistema carro-volante, 207
sistema de primer orden, 245, 292
sistema degenerado, 260
sistema linealizado, 390
sistema masa-resorte-amortiguador,
sistema no homogneo, 250,300
sistemas casi lineales, 395
estabilidad, 396
sistemas lineales, 250
de primer orden, 292
ecuacin homognea asociada,
forma triangular superior, 298
homognea, 250
mtodo de valor propio, 306
no homognea, 250,300, 366
solucin, 250,292, 300
solucin general, 296
de p medios, 620
linealizado, 390
punto crtico, 390
141
293
situacin presa-depredador, 403
Skywalk, 211, 701
sobreamortiguamiento, 185
sobretono, 650
solucin:
de un sistema, 242
de una ecuacin diferencial, 2, 7
existencia y unicidad, 22, 23, 48,
familia con un parmetro, 6
general, 33
implcita, 33
lineal de primer orden, 48
singular, 33
659,688
de un sistema, 376
144, 156,746
solucin de d'Alembert, 652, 658,
solucin de equilibrio, 47, 89
1-6 ndice
solucin general, 10, 33, 146, 148
de ecuacin homognea, 163
de ecuacin no homognea, 164
solucin implcita, 33
solucin particular, 11
solucin peridica estable, 330
solucin singular, 33
solucin transitoria, 214, 330
soluciones en serie trasladada, 53 1
Spout, 90
Stonehenge, 37
Sturm, Charles (1803-1855), 673
subamortiguamiento, 186
suma (de matrices), 285
sumidero, 379
sumidero espiral, 383
T
tasa de mortalidad, 75
tasa de natalidad, 75
teorema fundamental del lgebra,
The Pit and the Pendulum, 587
tiempo de retardo, 223
timbre, 65 1
Tolstov, G. P., 604, 674
trampoln, 704
transformada de Laplace, 446
de derivadas superiores, 458
de funciones peridicas, 493
de una derivada, 457
de una integral, 464
derivadas de transformadas, 479,
diferenciacin, 48 1
existencia, 452
integrales de transformadas, 479,
inversa, 450
linealidad, 448
notacin, 450
productos de transformadas, 479
propiedades generales, 451,453,
transformadas inversas de series,
169,307
482
484
463
488
traslacin sobre el eje S, 469
traslacin sobre el eje t, 488
unicidad de la inversa, 454
y convolucin, 479, 480
y problema con condicin inicial,
y sistemas lineales, 460
45 8
transformada inversa de Laplace,
trascendental de Painlev, 589
trayectoria, 248, 375
trayectorias de vuelo, 64
450
cerrada, 383
U
unicidad de soluciones, vase
existencia
unidades fsicas, 14
V
valor caracterstico, vase valor
valor propio, 230
complejo, 3 13
completo, 335
de multiplicidad k, 335
defectuoso, 338
para una matriz, 306
propio
valores propios de Sturm-Liouville,
van der Pol, Balthasar (1889-1959),
variacin de parmetros, 201
varilla calentada, 629
674
43 1
para sistemas no homogneos, 369
con extremos aislados, 638
con temperatura cero en los
extremos, 636
varilla doblada, 238
vector, 286
vector columna, 286
vector de desplazamiento, 321
vector propio, 306
rango r generalizado, 340
vector rengln, 286
producto escalar, 286
vehculo lunar, 13, 101, 271
velocidad, 12
de escape, 103
del sonido, 693
inicial, 13
terminal, 96
gira), 234
1849), 79
velocidad crtica (de una cuerda que
Verhulst, Pierre FranSois (1 804-
Veme, J ules (1828-1905), 102, 105
vibraciones de membranas, 717,
vibraciones de una membrana, 717,
vibraciones de una membrana
rectangular, 727
vibraciones forzadas, 141
y resonancia, 698
vibraciones libres, 141
vibraciones longitudinales de barras,
vibraciones mecnicas, 261
vibraciones transversales de barras,
vida media, 37
viga (cargada uniformemente), 683
viga voladiza, 236
viscosidad, 191
Volterra, Vito (1 860- 1940), 403
727,732
727,732
687
690
frecuencia natural, 699
W
Watson, G. N. (1886-1965), 572
Wronski, J . M. H. (1778-1853), 159
wronskiano, 147,159, 162
de funciones vectoriales, 295
PROGRAMAS EDUCATIVOS. S. A. DE C V
CALZ.CHABACANONo. 6 5 , LOCAL A
COL. ASTUR!AS.DELEG. CUAUHTEMOC.
C.P. 06850. MEXICO. D.F
EMPRESA CFRTIFICAM POR FI
kTIf i ?O-MEXICANOE NOhALIZAC16N
Y CERTIFICAC16N A C . BAJ O LA NORMA
ISO9CQ21 W " G C W 1995
CON EL No. DE REGISTRO RSC.048
^_II_"..". x """"" _" """ " ~ . _ " "
Tabla de integrales (continuacin)
30. / cosau cosbudu =
31. / sen au cos bu du =-
32. /sen" u du = -- sed" u cos u +-
33. / COS" u du =- cosn-' u sen u +- - / cos'"' u du
sen@ - b)u sen(a +b)u
+
2(a - b) 2(a +b)
cos(a - b)u cos(a +b)u
+C s i a 2 # b 2
-
2(a - b)
2(a +b)
+ C sia' #b2
1 1 - /sen"-2 u du
n n
1
n n
34. Jt an" udu =- 1
tan"" u - / tann-2 u du si n #1
n - 1
1
35. / cot " u du = -- cot""' u du si n #1
n - 1
1
36. / sec" u du =- u tan u +- / sec'"' u du si n #1
n - 1 n - 1
1
37. / CSC" u du =- - CSCn-2 u cot u +- n - 2 / c s c " - 2 ~ d ~ sin #1
38. J us e nudu =senu - ucos u +C
39. / u c o s u d u = c o s u + u s ~ n ~ + C
-
n - 1 n - 1
40. / u" s e nudu =- u"cosu+n
41. / u" cos u du =u"sen u - n
FORMAS QUE INVOLUCRAN d m
42. / d m d u =id-,* 2 In lu +d m l + C
2
du
FORMAS QUE INVOLUCRAN ,,/m-
+ C

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