CAPITULO 3

MECANISMOS DE ESLABONES ARTICULADOS

Unodelosmecanismos mas titilesy simpleesel decuatrobarras articuladas. Lafigura3.1ilustra
unodeellos. El eslab6n 1es el marco 0basey generalmente es el estacionario. El eslab6n 2esel
motriz, el cual gira completamente 0puede oscilar. En cualquiera de los casos, el eslab6n 4
oscila. Si el eslab6n 2 gira completamente, entonces el mecanismo transforma el movimiento
rotatorio en movimiento oscilatorio. Si lamanivela oscila, entonces el mecanismo multiplica el
movimiento oscilatorio.
Figura 3.1
Cuadro
articulado
Cuandoel eslab6n 2giracompletamente, nohay peligro dequeestesetrabe. Sinembargo, si el 2
oscila, sedebetener cuidado dedar las dimensiones adecuadas alos eslabones para impedir que
haya puntos muertos de manera que el mecanismo no se detenga en sus posiciones extremas.
Estospuntos muertos ocurren cuando lalineadeacci6n delafuerzamotriz sedirigea10 largodel
eslab6n 4, como semuestra mediante las lineas punteadas en la figura 3.2. Si el mecanismo de
cuatro barras articuladas sedisefiademanera queel eslab6n 2 pueda girar completamente, pero
sehaceque el 4 seael motriz, entonces ocurriran puntos muertos, por 10 que, es necesario tener
unvolanteparaayudar apasar por estos puntos muertos.
Ademas de los puntos muertos posibles en el mecanismo de cuatro barras articuladas, es
necesario tener en cuenta el angulo de transmision (y), que es el angulo entre el eslab6n conector
3(acoplador) y el eslab6n de salida 4 (oscilador).
Figura 3.2
Cuadro
articulado,
punta muerto.
3.1.1 Ley de Grashof
Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disena un
mecanismo que se impulsani con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda
realizar una revoluci6n completa. Los l1}ecanismos en los que ningun eslab6n describe una
revoluci6n completa no sedan utiles para estas aplicaciones. Cuando se trata de un
eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este
La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes mas corta y mas larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacion relativa continua
entre dos elementos. Esto se ilustra en la figura 3.3a, en donde el eslab6n mas largo es (I), el mas
corto es (s) y los otros dos tienen las longitudes p y q. Siguiendo esta notaci6n, la ley de Grashof
especifica que uno de los eslabones, en particular el mas pequeno, girara continuamente en
relaci6n con los otros tres s6lo cuando
s+1 :::;p +q (3.1)
Si no se satisface esta desigualdad, ningun eslab6n efectuara una revoluci6n completa en relaci6n
con otro. Conviene hacer notar el hecho de que nada en la ley de Grashof especifica el orden en
el que los eslabones se conectan, 0cuM de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo.
En consecuencia, se esta en libertad de fijar cualquiera de los cuatro que se crea conveniente.
Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado
en la figura 3.3. Las cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de eHas el eslab6n s
describe una revoluci6n completa en relaci6n con los otros eslabones. Las diferentes inversiones
se distinguen por la ubicaci6n del eslab6n s en relaci6n con el fijo. Si el eslab6n mas corto s es
adyacente al fijo, como se consigna en la figura- 3.3a y b, se obtiene 10que se conoce como
eslabonamiento de manivela-oscilador. Par supuesto, el eslab6n s es la manivela ya que es capaz
de girar continuamente, y el eslab6n p, que s6lo puede oscilar entre ciertos limites, es el
oscilador. El mecanismo de eslab6n de arrastre, Hamado tambien eslabonamiento de doble
manivela, se obtiene seleccionando al eslab6n mas corto s como el de referencia. En esta
inversi6n, que se muestra en la figura 3.3c, los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en
forma continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas y, por 10 comun, el mas
corto de los dos seusa como entrada.
./.--....
(
\
',-.
'"
........
q
Figura 3.3
Cuatro
inversiones
del cuadro
articulado,
a) yb)
mecanismos
de manivela-
oscilador.
c)
mecamsmo
de eslab6n de
arrastre.
d)
mecanismo
de doble
oscilador
Aunque se trata de un mecanismo muy comun, el lector descubrini que es un problema muy
interesanteintentar construir unmodelo pnktico quepueda operar unciclo completo. Si sefijael
eslab6n opuesto as, se obtiene la cuarta inversi6n, 0sea, el mecanismo de doble oscilador que
aparece en la figura 3.3d. Se observani que aunque el eslab6n s es capaz de efectuar una
revoluci6n completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer 10 mismo, ambos
deben oscilar entre limites y son, por 10 tanto, osciladores. En cada una de estas inversiones, el
eslab6nmas corto s es adyacente al mas largo 1. No obstante, setendran exactamente losmismos
tipos deinversiones del eslabonamiento si el eslab6n mas largo 1esta opuesto al mas corto s, el
estudiantedebedemostrar estoparacomprobar queasi esenefecto.
Debido al uso difundido del eslabonamiento de cuatro barras, conviene hacer ahora algunas
observaciones, las que ayudaran a juzgar la calidad de este tipo de eslabonamiento para su
aplicaci6n especifica. Examinese el eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 3.4.
Puesto que, segun laley deGrashof, esteeslabonamiento enparticular pertenece alavariedad de
manivela-oscilador, es muy probable que el eslab6n 2 sea el impulsor y el 4 su seguidor. El
eslab6n 1 es el dereferencia y el 3sellamael acoplador, dado queacopla losmovimientos delas
manivelas deentraday salida.
Un indice de merito utilizado, entre otros, para determinar si un mecanismo es eficiente 0
deficiente, esto es, para determinar la capacidad de un mecanismo para transmitir fuerza 0
potencia, es lallamadaventaja mecanica (VM).
La ventaja mecanica de un eslabonamiento es la raz6n del momento de torsi6n de salida (T4)
ejercido por el eslab6n impulsado, al momento detorsi6n de entrada (Tz) que senecesita en el
impulsor,
VM=L/~ ~~
Considerando que el mecanismo de la figura 3.4 carece de fricci6n e inercia durante su
funcionamiento 0que estas son despreciables en comparaci6n con el momento de entrada Tz
aplicado al eslab6n 2, y al momento detorsi6n desalidaT
4
aplicado al eslab6n 4, lapotencia de
entradaaplicada al eslab6n 2 es lanegativa delapotencia aplicada al eslab6n 4 por acci6n dela
carga; estoesTzwz =- T4W4
VM=T4=-~
T
2
W4
Considerando el angulo entre los eslabones se tiene que la ventaja mecanica del eslabonamiento
de cuatro barras es directamente proporcional al seno del angulo y comprendido entre el
acoplador y el seguidor, e inversamente proporcional al seno del angulo ~formado por el
acoplador y el impulsor. Por supuesto, estos dos angulos y, por ende, la ventaja mednica
cambian en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento. Por 10 anterior, se puede
expresar laventaja mecanica como:
VM =T4 =- ~ =- CD Sen y
T2 W4 AB Sen ~
Cuando el seno del angulo ~se hace cero la ventaja mecanica se hace infinita; de donde, en dicha'
posici6n, s6lo se necesita un pequeno momento de torsi6n de entrada para contrarrestar una carga
de momento de torsi6n de salida sustancial. Este es el caso en el que el impulsor AB de la figura
3.4 esta directamente alineado con el acoplador BC, y ocurre cuando la manivela esta en la
posici6n ABl, y otra vez cuando seencuentra en laposici6n AB4.
Seobserva que estas definen tambien las posiciones extremas de recorrido del oscilador DCI Y
DC
4
Cuando el eslabonamiento decuatro barras seencuentra en cualquiera deestas posiciones,
laventajamecanica es infinitay sedicequeel eslabonamiento tieneunaposicion devolquete.
EI angulo 'Y entre el acoplador y el seguidor se llama cingulo de transmision. Conforme este
disminuye, laventaja mecanica sereduce eincluso unacantidad pequefiadefriccion hara queel
mecanismo se cierre 0setrabe. Una regIa practica comun es que el eslabonamiento de cuatro
barras no se debe usar en la region en la que el angulo de transmision sea menor que, por
ejemplo, 45 650. En general paraunamejor transmisi6n delafuerzadentro del mecanismo, los
eslabones 3y4 deberan ser casi perpendiculares a10 largodetodo el ciclo demovimiento.
Losvalores extremos del angulo detransmision ocurren cuando lamanivela AB estaalineadacon
el eslab6n de referencia AD. En la figura 3.4, el angulo de transmisi6n es minimo cuando la
manivela se encuentra en la posici6n AB2y maximo cuando esta en la posici6n AB
3
Dada la
facilidad conlaquesepuede examinar visualmente, el angulo detransmision sehaconvertido en
una medida comunmente aceptada de la caUdad del disefio de un eslabonamiento de cuatro
barras.
N6tese que las definiciones deventaja mecanica, volquete y angulo detransmision dependen de
laelecci6n delos eslabones impulsor e impulsado. En estamisma figura, si el eslab6n 4 seusa
como impulsor y el 2 acrua como seguidor, los papeles de ~y ' Y se invierten. En tal caso, el
eslabonamiento no tiene posici6n de volquete y su ventaja mecanica se hace cero cuando el
eslab6n 2 se halla en la posici6n ABI, 0la AB4, en vista de que el angulo de transmisi6n es
entonces cero.
Sepuedeobtener unaecuaci6n parael angulo detransmisi6n aplicando laley delos cosenos alos
triangulos A O
2
0
4
YAB04delafigura3.5a, enlaformasiguiente:
y =cos
l
[Z2 - rl- rl ]
- 2r3r4
,/
1L--------.l --.------J 1
Figura 3.5a Eslabonamiento decuatrobarras, angulo detransmisi6n y
en donde el valor de z se calcula a partir de laprimera de las dos ecuaciones de la ley de los
cosenos. Con las dimensiones del mecanismo de eslabones articulados que semuestra (es decir
rj, r2,r3,yr4),Yesunafunci6n solamentedel angulodeentrada8
2
.
Observequehabra dos valores dey correspondientes acualquier valor de{hdebido aqueel arco
cosenoesunafunci6n dedosvalores. El segundovalor dey corresponde, fisicamente, al segundo
modo deensamble, ramificaci6n 0cierre, del mecanismo decuatro barras, como seilustra enla
figura3.5b. Para cualquier valor del angulo deentrada 8
2
,el mecanismo de cuatro barras puede
ensamblarse0armarse endos formas diferentes.
Si el angulo de transmisi6n se desvfa de +90 6- 90 en mas de 45 6 50 aproximadamente, el
eslab6n tiende a pegarse debido a la fricci6n enJas uniones 0articulaciones; los eslabones 3 y 4
tambien tienden aalinearse y se podrfan trabar.
El angulo de salida del mecanismo de cuatro barras (angulo 84 en la figura 3.5b) tambien puede
encontrarse en forma cerrada como una funci6n de 82 . Haciendo referencia a la figura 3.5a, la
ley de los cosenos puede utilizarse para expresar los angulos ay < p como sigue:
-I [2 2 2]
a=cos .-.ri - rl
2 z r4
_ -I [2 2 2]
< p - cos z +rl - r2
2z rl
Debe tenerse mucho cuidado al usar este resultado ya que tanto acomo < p pueden ser angulos
positivos 0negativos, dependiendo, de la soluci6n que se tome para la funci6n arcocoseno. Para
el segundo cierre del mecanismo articulado (figura 2.3b), < p debe tomarse como positivo y a
como negativo a fin de usar la ecuaci6n 3.7. En general, para 0< 82 <180, cp debe elegirse de
manera que 0< < p < 180; Y de manera similar, para 180< 82 <360, < p debe seleccionarse de
manera que 180< cp <360.
Con < p elegido de esta forma, los val ores de aproduciran valores de 84 correspondientes a los
dos cierres distintos del mecanismo articulado.
El procedimiento para encontrar los angulos de salida variables de un mecanismo, en funci6n del
angulo de entrada, se conoce como analisis de posicion.
El metodo del analisis de posici6n que se acaba de presentar es s6lo uno de varios enfoques
posibles. El problema del analisis de posici6n para los mecanismos articulados que contienen mas
de cuatro eslabones puede volverse extremadamente complicado.
Ejemplo 3.1. Para el mecanismo decuadro articulado mostrado enlafigura 3.5a considerando al
eslab6n 2 como el impulsor con rj =7 pulg, r2=3 pulg, r3 =8 pulg, r4 =6 pulg y 8
2
=60,
encuentre: a) el cingulodetransmision y ; b) el cingulodesalida84
Al sustituir losvalores conocidos enlaprimeraecuacion delaleydelos cosenos setiene:
Z2=i +3
2
- 2(7)(3) cos 60 =37
Z=6.083pulg
Si sesustituyeestevalor enlaecuaciones 3.5,3.6 y 3.7junto conlas ecuaciones deloseslabones
setiene:
cp =arccos 37+7
2
- 3
2
cp =25.285
(2)(6.083)(6)
Debido aque8
2
estaentre0 y 180, cp debetomarsecomopositivo. En consecuencia, losvalores
de84 estcindadospor:
Evidentemente, el primer valor de 8
4
es correcto para el cierre mostrado en la figura 3.5a yel
segundo valor para el cierre de la figura 3.5b. Se deja como ejercicio para el estudiante
determinar laventajameccinicadel cuadro articulado enestaposicion.
La biela 0acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede concebir como un
plano infinito que se extiende en todas las direcciones; pero que se conecta por medio de
pasadores a los eslabones de entrada y de salida. As! pues, durante el movimiento del
eslabonamiento, cualquier punto fijado al plano del acoplador generaunatrayectoria determinada
conrespecto al eslabon fijo y querecibe el nombre de curva del acoplador. Dos trayectorias de
estetipo, asaber, las generadas por lasconexiones depasador del acoplador, sonsimples circulos