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5. Mise en ouvre du GRAFCET, D.

DUBOIS Page 1 /12


5. Mise en ouvre du GRAFCET




1. MISE EN EQUATION DU GRAFCET


1.1. objectif

Soit la partie de graIcet representee par la Iigure ci-contre. Pour decrire
l`activite de l`etape n, nous utiliserons la notation suivante:

X
n
1 si l`etape n est active :
X
n
0 si l`etape n est inactive,

La receptivite t
n
, etant une variable binaire, a pour valeur :

t
n
0 si la receptivite est Iausse,
t
n
1 si la receptivite est vrai.


Les regles d`evolution du GRAFCET (cI. chapitre regles) sont le point de depart des
equations logiques.


BUT : Dterminer les variables qui interviennent dans
l`activit de l`tape n : X
n
f ( ? )



1.2. mise en quation d`une tape


2
me
rgle :


Une transition est soit valide, soit non valide. Elle est validee lorsque toutes les
etapes immediatement precedentes sont actives. Elle ne peut tre franchie que .
- lorsquelle est validee,
- ET que la receptivite associee a la transition est JRAIE

La traduction de cette regle donne la Condition d`Activation de l`etape n :

CAX
n
X
n-1
.t
n-1


n-1
n
n1
t
n-1

t
n


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3
me
rgle :

Le franchissement dune transition entraine lactivation de toutes etapes
immediatement suivantes et la desactivation de toutes les etapes immediatement
precedentes.

La traduction de cette regle donne la Condition de Desactivation de l`etape n :

CDX
n
X
n
.t
n
X
n1


Si la CA et la CD de l`etape n sont Iausses, l`etape n reste dans son etat. C`est ce qu`on
appelle l`eIIet memoire (cI. chapitre logique sequentielle) . C`est a dire que l`etat de Xn a
l`instant tt depend de l`etat precedent de Xn a l`instant t


D`apres ces trois points precedents, on peut donc ecrire : X
n
I ( CAX
n
, X
n
, CDX
n
)



Il est alors possible d`ecrire la table de verite de l`activite de l`etape n : X
n


X
n
(T) CAX
n
CDX
n X
n
(T+ T) Remarque
0 0 0 0 L`etape reste inactive (eIIet memoire)
0 0 1 0 L`etape reste inactive
0 1 0 1 Activation de l`etape
0 1 1 1 Activation ET desactivation activation
1 0 0 1 L`etape reste active (eIIet memoire)
1 0 1 0 Desactivation de l`etape
1 1 0 1 L`etape reste active
1 1 1 1 Activation ET desactivation activation


Tableau de Karnaugh associe :

CAX
n
CDX
n

X
n

00 01 11 10
0 0 0 1 1
1 1 0 1 1


Equation de X
n
:
n n n n
X . CDX CAX X + =

ou
n n n n n
X X t X X . .
1 1 1 +
+ =



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1.3 Choix de squence

Divergence en OU
z
10 20
7
x
6
a
11
y
21
w
30 47
7
d
6
I
31
b
48
c
Convergence en OU
e



Etape CAXn CDXn Etape CAXn CDXn
7 X6 . a X10 X20 31 X30 . b
10 X7 . x X11 48 X47 . c
X6
20 X7 . z X21

6 X31 . d X48 . e X7


1.4 Squences parallles

Debut de ET
30 47
7
d
6
I
31
b
48
c
Fin de ET
10 20
7
x
6
a
11
y
21
w



Etape CAXn CDXn Etape CAXn CDXn
7 X6 . a X10 . X20 31 X30 . b
10 X11 48 X47 . c
X6
20
X7 . x
X21

6 X31 . X48 . d X7


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1.5 Gestion des modes Marche /Arrt et des arrts d`urgences

A l`initialisation du GRAFCET, toutes les etapes autres que les etapes initiales sont
desactivees. Seules sont activees les etapes initiales.

Soit la variable Init telle que :

Init 1 : initialisation du GRAFCET : Mode ARRT
Init 0 : deroulement du cycle: Mode MARCHE


Soient les variables Arrt d`Urgence (AUdur et AUdoux) telles que :

AUDur 1 : Desactivation de toutes les etapes,
AUDoux 1 : Desactivation des actions, les etapes restant actives.


Gnralisation :

Equation d`une etape i initiale :




CAXi CDXi Equation de Xi
Init t X
i i
+
1 1
.
Init X
i
.
1 +
( ) AUdur Init X CDX CAX X
i i i i
. . + + =




Equation d`une etape i non initiale :


CAXi CDXi Equation de Xi
Init t X
i i
. .
1 1

Init X
i
+
+
.
1

( ) AUdur . nit . X . CDX CAX X
i i i i
+ =





Equation des actions


AUdoux X A . 3 =


3
A
i
i-1
i1
t
i-1

t
i

i
i-1
i1
t
i-1

t
i


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2. REALISATION PAR CABLAGE

2.1. Elements de la logique combinatoire (portes logiques)


Equation d'une tape :
n 1 n 1 n 1 n n
X . X t . X X
+
+ =

Le cblage d`une etape est realise a l`aide de 4 portes logiques.
&
X
n-1
t
n-1
X
n1
1
&
1 X
n


Une etape de GRAFCET se symbolise alors sous Iorme d`un module de phase :


1
&
1
&
Vers l`activation
de l`etape X
n1
Etat de l`etape
X
n1
Vers la desactivation
de l`etape X
n-1
Etat de l`etape
X
n-1
Vers les actions associees a l`etape X
n
t
n-1
: Transition associee
a l`etape X
n-1
Module de phase d'une tape


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Exemple : cas d`un GRAFCET a sequence unique

Chaque etape du GRAFCET sera cblee comme le module de phase decrit
precedemment. On realise alors un sequenceur electrique a base de portes logiques.

0
m
1
2
b
a
A
B
Etape
1
A
m
Etape
2
B
a
Etape
0
b

AIin de tenir compte des modes de marche et d`arrt du GRAFCET, le module d`une
etape doit integrer l`initialisation et l`arrt d`urgence dur comme indiquent les
equations logiques des etapes du GRAFCET precedent :

Equations des etapes .

( ) AUdur Init X X b X X . . .
0 1 2 0
+ + =
( ) AUdur Init X X m X X . . . .
1 2 0 1
+ =
( ) AUdur Init X X a X X . . . .
2 0 1 2
+ =


2.2. Elements de la logique sequentielle (bascules RS)


R S Q
t1

0 0 Q
t

0 1 1
1 0 0
1 1 -

Remarque : Pour l`etat SR1, la valeur de la sortie de la bascule est indeterminee. Elle
depend uniquement des composants de Iabrication. Si la bascule RS est Iabriquee
technologiquement avec des portes NOR, il y aura memoire a desactivation prioritaire et dans
le cas de realisation de bascules RS avec des portes NAND, il y aura memoire a activation
prioritaire (solution retenue pour adapter les bascules RS au GRAFCET).
R Q


S

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2.2.1. Application au GRAFCET :

- La condition d`activation d`une etape est alors cblee sur le SET de la bascule,
- La condition de dsactivation d`une etape est cblee sur le RESET de la bascule,

CAX
n
CDX
n R Q
S
Etape X
n


On ne tient pas compte dans les cblages suivants des arrts d`urgence (Audur & Audoux)


cblage d`une etape initiale :
Init t X CAX
i i i
+ =
1 1
.
Init X CDX
i i
.
1 +
=

Validation de la transition
(vers S
i1
)
Si Qi
Ri
&
Action associee a
l`etape Xi
R
i-1
: condition de
desactivation de l`etape
precedente X
i-1
t
i-1
Q
i-1
Q
i1
Init
Init
1
&


cblage d`une etape NON initiale :
Init t X CAX
i i i
. .
1 1
=
Init X CDX
i i
+ =
+1


Validation de la transition
(vers S
i1
)
Si Qi
Ri
&
1
Action associee a
l`etape Xi
R
i-1
: condition de
desactivation de l`etape
X
i-1
t
i-1
Q
i-1
Q
i1
Init
Init


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2.2.2. Exemple : GRAFCET squence unique:


0
m
1
2
b
a
A
B



Table des conditions d`activation et de desactivation des etapes :

Xn CAXn CDXn
0 Init b X + .
2

Init X .
1

1 Init m X . .
0
Init X +
2

2 Init a X . .
1

Init X +
0



Cblage du GRAFCET :

S0 Q0
R0
&
1 S1 Q1
R1
&
1
S2 Q2
R2
&
1
m
a
b
init
&
1
A
B
init



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3. PROGRAMMATION DU GRAFCET DANS UN LANGAGE



3.1. Langage a contacts (Ladder)

application sur automate TELEMECANIC TSX-17 (PL7-2)



Etape initiale :

CAX
n
X
n
CDX
n
S
R
X
n
Init
AUdur
Init
AUdur



Etape NON initiale :

CAX
n
X
n
CDX
n
S
R
X
n
Init AUdur
Init
AUdur



Action associee a l`etape :

X
n
AUdoux Action





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Exercice : Traduire en Ladder le GRAFCET suivant :


m
2
b
3
c
5
a
6
d2
1
A
D C
B
7
9
F E
8
4
d1
1
e I




Tableau des CA et CD des etapes :


Xi CAX
i
CDX
i
1
Init X X +
8 4
. Init X X . .
5 2

2 Init m X . .
1

Init X +
3

3 Init b X . .
2

Init X +
4

4 Init c X . .
3
Init X +
1

5 Init m X . .
1

Init X +
6

6 Init a X . .
5
Init X X + +
9 7

7 Init d X . 1 .
6
init X +
8

8 Init f X e X ). . . (
9 7
+ Init X +
1

9 Init d X . 2 .
6
init X +
8








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X1
S
X1
R
X2
R
X4 Audur X8
Init
X2 Init X5
Audur
X2
S
X1 Audur m
Init
Init
X3
Audur
X3
R
X3
S
X2 Audur b
Init
Init
X4
Audur
X4
R
X4
S
X3 Audur c
Init
Init
X1
Audur
X5
R
X5
S
X1 Audur m
Init
Init
X6
Audur
E
t
a
p
e

2

E
t
a
p
e

1

E
t
a
p
e

3

E
t
a
p
e

4

E
t
a
p
e

5

X7
R
X7
S
X6 Audur d1
Init
Init
X8
Audur
X8
R
X8
S
X7 Audur e
Init
Init
X1
Audur
X9
R
X9
S
X6 Audur d2
Init
Init
X8
Audur
X6
R
X6
S
X1 Audur a
Init
Init
X7
Audur
X9
X9 I
A

B

C

D

E

F

X5 Audoux
X2 Audoux
X3 Audoux
X6 Audoux
X7 Audoux
X9 Audoux
E
t
a
p
e

6

E
t
a
p
e

7

E
t
a
p
e

9

E
t
a
p
e

8

A
c
t
i
o
n
s

a
s
s
o
c
i
e
e
s

a
u
x

e
t
a
p
e
s


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3.2. Langage booleen

application sur automate SIEMENS Serie 300/400 (Step 7)

cI. TP

3.3. langage GRAFCET

application sur automate TELEMECANIC TSX-47 (PL7-2)

cI. TP

3.4. langage evolue

en Pascal, assembleur, C.

cI. 5
eme
annee