LEVITADOR MAGNTICO

POR:
FABIO LEN LPEZ







DOCENTE
OVIDIO RUEDA LONDOO








INSTITUCIN UNIVERSITARIA DE ENVIGADO
INGENIERA ELECTRNICA
2013-II





FUNCIN DE TRANSFERRENCIA DEL LEVITADOR MAGNTICO

) [

) [

]



FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Obtencin de los polos de la funcin de transferencia en lazo abierto:

S1= -113.245, S2=38.3526, S3= -38.3526


Obtencin de los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado:

S1= 38.4060, S2= -38.4607, S3= -113.1903


De el denominador factorizado sacamos

y el

es:

0.0348

Para hallar el perodo de muestreo (T), utilizaremos el siguiente criterio de diseo:

Elegimos,

Utilizamos el criterio de diseo para hallar la frecuencia natural

Utilizamos la siguiente funcin de segundo orden para hallar H
(s)

Hallamos

)
=

Hallamos el controlador

:

Hacemos las operaciones respectivas y obtenemos:

Otra forma

Programa en Matlab.












Bloques en Simulink Sistema Contnuo.





















Grfica de la Planta en Lazo Abierto.





Grfica de la Planta en Lazo Cerrado.







Grfica de la Planta en Lazo Abierto Vs Lazo Cerrado.






Grfica de la Planta controlada por un Controlador PID Contnuo + Filtro Contnuo.



3 PUNTO DEL FINAL: Disear un Controlador PID Discreto.

Para discretizar se utiliza el software Matlab: La Planta se hace con el mtodo de
ZOH, el Filtro se hace con el mtodo de Matched.

Para meter los datos del Controlador Discreto en el bloque de Simulink, se utilizan
los mismos datos (valores) que tiene el Controlador Contnuo.

Bloques en Simulink Sistema Discreto.


Grfica de la Planta controlada por un Controlador PID Discreto + Filtro Discreto.



5 PUNTO DEL FINAL: Disear un Controlador por Lugar Geomtrico de las
Races.


8 PUNTO DEL FINAL: Disear un Controlador por el Mtodo Directo 1.

Para hallar el Controlador tenemos:

Polo fuera del Circulo Unitario.

CONCLUSIONES

1. En las graficas de lazo cerrado y lazo abierto no se puede sacar condiciones de
diseo porque el sistema es inestable, se tiene dos polos al lado izquierdo y uno al
lado derecho.

2. En el diseo del Controlador por el Mtodo Directo 1, encontramos que existe
un polo fuera del Circulo Unitario , por tal motivo, es razn suficiente
para no seguir haciendo clculos, entonces concluimos que es un sistema
totalmente Inestable.

3.