Conditionnement du signal

Sbastien
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Lyce Richelieu
TSI 2
Filtrage numrique
Conditionnement du signal
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Plan de la prsentation
Rappels sur les notions de filtrage
Objectifs de la fonction Filtrer les signaux
Types de filtre Gabarits
Expression des filtres par les quations diffrentielles
Avantages et inconvnients du filtrage numrique
Filtres RII et RIF
Stabilit des filtres
Expression des filtres
Par approximation des diffrentielles par des diffrences finies
Par la transforme bilinaire
Rponse frquentielle dans le plan de Bode
Implantation dans un calculateur Equation de rcurrence
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Rappels sur les notions de filtrage
Objectifs de la fonction Filtrer les signaux :
Slectionner une bande de frquence comprise dans un signal.
Diffrents types de filtre - Gabarit :
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Rappels sur les notions de filtrage
Equation diffrentielle dun filtre analogique :
Les quations diffrentielles sont une autre mthode permettant de
caractriser un filtre.
Prenons 2 exemples avec des filtres passifs du 1
er
et du 2
nd
ordre :
Exemple 1 : Filtre du 1
er
ordre
La loi des mailles nous donne :
1( ) ( ) 2( ) 0
R
u t u t u t =
Or :
( ) . ( )
2( )
( ) .
R C
C
u t Ri t
du t
i t C
dt
=

On obtient donc :
2( )
. 2( ) 1( )
du t
RC u t u t
dt
+ =
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Rappels sur les notions de filtrage
Exemple 1 : Filtre du 1
er
ordre (suite)
| |
2( )
. 2( ) 1( )
du t
TL RC u t TL u t
dt
(
+ =
(

Pour trouver la Fonction de Transfert, il nous faut calculer la transforme de
Laplace de cette quation diffrentielle.
| |
| | | |
| | | |
2( )
. 2( ) 1( )
2( )
. 2( ) 1( ) par linarit de la TL
2( )
RC. 2( ) 1( )
. . 2( ) 2( ) 1( ) en supposant les CI nulles
2( ) 1
1( ) 1
du t
TL RC u t TL u t
dt
du t
TL RC TL u t TL u t
dt
du t
TL TL u t TL u t
dt
RC pU p U p U p
U p
U p RCp
(
+ =
(

(
+ =
(

(
+ =
(

+ =
=
+
Pour faire apparatre les pulsations, on remplace la variable de Laplace p par j.
2( ) 1 1
1( ) 1
1
c
U j
U j RCj
j
e
e
e e
e
= =
+
+
Avec :
1
c
RC
e =
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Rappels sur les notions de filtrage
Exemple 2 : Filtre du 2
nd
ordre
La loi des mailles nous donne :
1( ) ( ) ( ) 2( ) 0
R L
u t u t u t u t =
Or :
( ) . ( )
2( )
( ) .
( )
( ) .
R
L
u t R i t
du t
i t C
dt
di t
u t L
dt

On obtient donc :
2
2
2( ) 2( )
. . 2( ) 1( )
d u t du t
LC RC u t u t
dt dt
+ + =
Qui est une quation diffrentielle du second ordre coefficient constant.
Grce la Transforme de Laplace, on obtient :
| |
| | | |
2
2
2
2
2
2( ) 2( )
. . 2( ) 1( )
2( ) 2( )
. . 2( ) 1( )
. . 2( ) . . 2( ) 2( ) 1( )
d u t du t
TL LC RC u t TL u t
dt dt
d u t du t
LCTL RCTL TL u t TL u t
dt dt
LC p U p RC pU p U p U p
(
+ + =
(

(
(
+ + =
(
(


+ + = ( )
2
2
2( ) 1
1( ) 1
2( ) 1
1( )
1
U p
U p RCp LCp
U j
U j
RCj LC j
e
e
e e

+ +

+ +

Qui est bien la fonction de transfert dun filtre du second ordre.

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Avantages/Inconvnients du filtrage numrique
Avantages des filtres numriques / analogiques :
Pas dutilisation de composants discrets tels que R, C et L;
Pas de modification par consquent des caractristiques du filtre;
Possibilit dobtenir des filtres dordre trs lev sans difficult (100 200),
donc des attnuations trs importantes.

Inconvnients des filtres numriques / analogiques :
Echantillonnage du signal dentre analogique => Choix de la frquence
dchantillonnage F
e
(dans tous les cas, il faut respecter le thorme de
Shannon F
e
>2.F
max
);
Calcul parfois complexe pour obtenir la fonction de transfert du filtre
numrique;
Ncessite un calculateur puissant (caractris par son MIPS ou GIPS =
nombre dInstructions Par Seconde);
Sassurer de la stabilit du filtre numrique en fonction de la quantification
des coefficients et de la frquence dchantillonnage.
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Principe des filtres numriques
FILTRE NUMERIQUE
Le filtre numrique transforme la suite dchantillon dentre x(nTe) en une
suite dchantillon y(nTe).
Filtre
numrique
x
nTe
y
nTe
Bien souvent, on oublie volontairement le terme Te qui reprsente la priode
dchantillonnage.
( 2)
( ) ( ) (( 2). ) ( 2)
nTe n Te
x x nTe x n et x x n Te x n

= = = =
Notation :
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Filtre RII et Filtre RIF
Les filtres numriques possdent aussi leurs reprsentations :
Relation de rcurrence;
Fonction de transfert en z appel aussi transmittance.
Reprsentation du filtre numrique par sa relation de rcurrence :
0 0
. ( ) . ( )
N M
k j
k j
a y n k b x n j
= =
=

O :
les a
k
et b
j
des coefficients dpendant du type de filtre numrique ralis;
x(n-j) reprsente lchantillon de lentre, j coups dhorloge prcdent;
y(n-k) reprsente lchantillon de la sortie, k coups dhorloge prcdent.
On distingue 2 types de filtre numrique :
Si N=0 : on parle de filtre Rponse Impulsionnelle Finie (RIF ou FIR en
anglais).
Si N1 : on parle de filtre Rponse Impulsionnelle Infinie (RII ou IIR en
anglais).
En analogique : Equation diffrentielle, et Fonction de Transfert en j (ou p).
: 2. ( ) 0, 2. ( 1) 1,5. ( ) 0, 48. ( 1) 0,12. ( 2) Exemple y n y n x n x n x n + = +
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Filtre RII et Filtre RIF
Reprsentation du filtre numrique par sa relation de rcurrence (suite) :
( ) ( ) 0, 2. ( ) 1, 5. ( 1) 0, 48. ( 2) 0,12. ( 3) y n y nTe x n x n x n x n = = +
Exemple de filtre numrique RIF :
( ) 1, 3. ( ) 0, 26. ( 1) 0, 08. ( 1) 0, 79. ( 2) y n x n x n y n y n = +
Exemple de filtre numrique RII :
Reprsentation du filtre numrique par sa Fonction de Transfert en z :
A limage de la Transforme de Laplace en analogique de variable p, il existe
aussi une transforme en numrique appel Transforme en Z de variable z.
La transforme en Z ntant pas au programme, on donnera la Fonction de
Transfert en z partir de la relation de rcurrence.
La Fonction de Transfert dun filtre numrique peut donc scrire par :
( )
( )
( )
Y p
H p
X p
=
En analogique
( )
( )
( )
Y z
H z
X z
=
En numrique
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Filtre RII et Filtre RIF
( ) 1, 3. ( ) 0, 26. ( 1) 0, 08. ( 1) 0, 79. ( 2) y n x n x n y n y n = +
Exemple de Fonction de Transfert en z dun filtre numrique RII :
Reprsentation du filtre numrique par sa Fonction de Transfert en z (suite) :
1
1 2
( ) 1, 3 0, 26.
( )
( ) 1 0, 08. 0, 79.
Y z z
H z
X z z z

+
= =
+ +
Mthode :
On transforme les u(n-k) par z
-k
.U(z);
On regroupe tous les termes en X(z) ensemble et les termes en Y(z) ensemble;
On tablit ensuite la fonction de transfert H(z)=Y(z)/X(z).
Pour notre exemple, cela donne :
1 1 2
( ) 1, 3. ( ) 0, 26. . ( ) 0, 08. . ( ) 0, 79. . ( ) Y z X z z X z z Y z z Y z

= +
( ) ( )
1 2 1
( ). 1 0, 08. 0, 79. ( ). 1, 3. 0, 26. Y z z z X z z

+ + = +
La Fonction de Transfert en z est donc :
Ou encore en fonction des puissances positives de z :
( )
2
. 0, 26 1, 3.
( )
( )
( ) 0, 79 0, 08.
z z
Y z
H z
X z z z
+
= =
+ +
Loprateur z
-1
reprsente un retard dun chantillon.
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Stabilit des filtres numriques
Thorme de stabilit (non dmontr) :
Un filtre numrique est stable si tous les ples de la Fonction de Transfert en
z sont lintrieur du cercle unit.
Pour tudier la stabilit dun filtre numrique de Fonction de Transfert
H(z), il faut dterminer lensemble des ples de celle-ci.
( ) ( ) ( )
1 2
( ) .
n
Den z z z z z z z =
Par consquent, il faut rechercher les racines du dnominateur pour lcrire
sous la forme :
Et vrifier que tous les ples z
i
sont bien dans le cercle unit (module < 1).
Remarque : Pour vrifier que tous les ples sont dans le cercle unit peut se
vrifier en calculant le module des z
i
.
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Stabilit des filtres numriques
Exemple de vrification de la stabilit dun filtre RII :
Reprenons lexemple prcdent o la transmittance est :
( )
2
. 0, 26 1, 3.
( )
( )
( ) 0, 79 0, 08.
z z
Y z
H z
X z z z
+
= =
+ +
Cherchons les racines du dnominateur :
2
1 2
( ) 0, 08. 0, 79 ( 0, 04 0,888 ) . ( 0, 04 0,888 ) Den z z z z j z j
z z
| | | |
| |
= + + = +
| |
| |
\ . \ .
Vrifions que ces 2 ples sont dans le cercle unit :
| |
| |
1
2
0, 04 0, 888 0, 889 92, 58
0, 04 0, 888 0, 889 92, 58
z j
z j
= =

= + =

Les modules des 2 ples sont bien infrieurs 1, donc les ples sont dans
le cercle unit.
Le filtre tudi est donc stable.
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Synthse des filtres numriques
Lobjectif de la synthse des filtres numriques est de trouver lquation de
rcurrence ou la Fonction de Transfert en z (Transmittance en z) dun filtre
pour respecter un cahier des charges (gabarit du filtre).
2 mthodes de synthse sont au programme :
Par discrtisation de lquation diffrentielle;
Par la transformation bilinaire.
0 0
. ( ) . ( )
( )
( )
( )
N M
k j
k j
a y n k b x n j
ou
Y z
H z
X z
= =
=
=

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Approche par discrtisation de lquation diffrentielle :
Synthse des filtres numriques
Objectif : A partir dune quation diffrentielle (ou dune Fonction de Transfert
dun filtre analogique), obtenir lquation de rcurrence ou la transmittance en
z du filtre numrique qui se rapproche du filtre analogique quivalent.
On se limitera aux filtres analogiques du second ordre qui ont donc une
quation diffrentielle du second ordre.
Mthode de la discrtisation de lquation temporelle :
Si on dispose de la fonction de Transfert en analogique H(p) ou H(j),
revenir lquation diffrentielle par la Transforme de Laplace Inverse;
Remplacer :
les fonctions par :
les drives premires par :
les drives secondes par :
Si on souhaite obtenir la transmittance, reprendre la mthode
permettant de passer de lquation de rcurrence la transmittance vue
prcdemment.
( ) ( ) ( 1) dx t x n x n
dt Te

2
2 2
( ) ( ) 2. ( 1) ( 2) d x t x n x n x n
dt Te
+

( ) ( ) x t x n
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Approche par discrtisation de lquation diffrentielle (suite) :
Synthse des filtres numriques
Exemple pour un filtre du 1
er
ordre du type passe bas :
Soit un filtre analogique ayant pour quation diffrentielle :
( )
. ( ) ( )
dy t
a y t x t
dt
+ =
En discrtisant lquation diffrentielle, il vient :
( ) ( ) ( 1)
. ( ) ( ) . ( ) ( )
dy t y n y n
a y t x t a y n x n
dt Te

+ = + =
Lquation de rcurrence scrit donc :
1
( ) . ( ) . ( 1) . ( ) . ( 1)
1 . 1 .
A B
Te
y n x n y n A x n B y n
aTe aTe
| | | |
= =
| |
+ +
\ . \ .
La Fonction de Transfert en z (ou transmittance en z) scrit donc :
1
( ) .
( ) 1 .
Y z A A z
X z B z z B

= =
+ +
Remarque :
Contrairement aux filtres analogiques du premier ordre qui sont toujours
stables, les filtres numriques du premier ordre ne sont pas obligatoirement
stable.
Il faut tudier la valeur de B, qui dpend de a mais surtout de Te, donc de la
frquence dchantillonnage.
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Approche par la transforme bilinaire :
Synthse des filtres numriques
Objectif : A partir dune quation diffrentielle (ou dune Fonction de Transfert
dun filtre analogique), obtenir lquation de rcurrence ou la transmittance en
z du filtre numrique qui se rapproche du filtre analogique quivalent.
Mthode de la transforme bilinaire :
Si on dispose de lquation diffrentielle, obtenir la Fonction de
Transfert en analogique H(p) par la transforme de Laplace;
Remplacer la variable de Laplace p par :
Si on souhaite obtenir lquation de rcurrence, reprendre la mthode
permettant de passer de la transmittance lquation de rcurrence vue
prcdemment.
1
1
2 1 2 1
. .
1 1
z z
p
Te z Te z

= =
+ +
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Approche par la transforme bilinaire (suite) :
Synthse des filtres numriques
Exemple pour un filtre du 1
er
ordre du type passe bas :
Soit un filtre analogique ayant pour quation diffrentielle :
( )
. ( ) ( )
dy t
a y t x t
dt
+ =
En calculant la transforme de Laplace de cette quation diffrentielle, il vient :
( ) 1
( )
Y p
X p p a
=
+
En faisant la transformation bilinaire, on obtient :
( )
( ) ( )
. 1
( )
( ) . 2 . . 2
Te z
Y z
X z z aTe aTe
+
=
+ +
Remarque :
Mme remarque que pour lapproche par discrtisation de lquation
diffrentielle, les filtres numriques du premier ordre ne sont pas
obligatoirement stable. Il faut tudier les racines du dnominateur qui
dpendent de a mais surtout de Te, donc de la frquence dchantillonnage.
CONCLUSION : LA STABILITE DUN FILTRE NUMERIQUE DEPEND
DES PARAMETRES DU FILTRE ANALOGIQUE CORRESPONDANT,
MAIS AUSSI DE LA FREQUENCE DECHANTILLONNAGE !!
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Reprsentation frquentielle dans le plan de BODE
Comme pour les filtres analogiques, il est possible de tracer les diagrammes
de Bode pour dterminer le gain statique ainsi que les frquences de coupure,
et la phase.
RAPPEL EN ANALOGIQUE :
On remplace la variable de Laplace p par j.
Le gain en dB est dfinit par :
La phase est dfinit par :
( )
20.log ( ) 20.log
( )
dB
Y j
G H j
X j
e
e
e
= =
( )
arg ( ) H j e =
EN NUMERIQUE :
On remplace la variable z par , et on trouve
Le gain en dB est dfinit par :
La phase est dfinit par :
( )
20.log ( ) 20.log
( )
dB
Y j
G H j
X j
e
e
e
= =
( )
arg ( ) H j e =
j Te
z e
e
= ( ) H je
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Reprsentation frquentielle dans le plan de BODE
Exemple de diagrammes de Bode pour un filtre RIF du premier ordre :
Soit le filtre dfinit par la relation de rcurrence : ( )
( ) 0,5. ( ) ( 1) y n x n x n = +
Sa Fonction de Transfert en z (ou transmittance) est :
( )
1
( ) 1 1 1
( ) . 1 .
( ) 2 2
Y z z
H z z
X z z

+
| |
= = + =
|
\ .
La transmittance complexe scrit donc :
( ) ( )
( ) 1 1
( ) . 1 . 1 cos( ) .sin( )
( ) 2 2
j Te
Y j
H j e Te j Te
X j
e
e
e e e
e

= = + = +
Le gain exprim en dB vaut donc :
La phase vaut donc :
( ) ( ) ( )
2
2
1
20.log ( ) 20.log . 1 cos sin
2
dB
G H j Te Te e e e
(
= = + +
(

2
20.log . 1 cos 2
2
dB
f
G
Fe
t
(
| |
= +
(
|
\ .
(

sin 2
arctan
1 cos 2
f
Fe
f
Fe
t

t
| |
| |
| |
\ .
| =
| |
|
+
|
|
\ .
\ .
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Reprsentation frquentielle dans le plan de BODE
Exemple de diagrammes de Bode pour un filtre RIF du premier ordre (suite) :
Si lon prend Fe=1kHz (
e
=6.28krad.s
-1
), les diagrammes de Bode ont la forme
suivante :
Remarques :
La bande de frquence
utile va de 0 Fe/2 pour
respecter le Thorme de
Shannon.
Dans cette bande de
frquence, le filtre est du
type passe bas.
Graphiquement, la
frquence de coupure -
3dB est de 250Hz
(
c
=1571rad.s
-1
).
Les filtres numriques ont
des pentes suprieures aux
filtres analogiques.

c

e
/2
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Reprsentation frquentielle dans le plan de BODE
ATTENTION :
Lobjectif de la synthse des filtres numriques est de trouver un filtre
numrique qui se rapproche du gabarit du filtre analogique quivalent.
Mais parfois, la frquence de coupure du filtre numrique est diffrente du
filtre analogique quivalent.
Il faut par consquent faire quelques modifications sur le filtre analogique.
VOIR TD4
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Equation de rcurrence Implantation dans un calculateur
Structure de base des filtres numriques du type RIF :
x(n-1) x(n-2)
Loprateur z
-1
reprsente le retard dun chantillon.
1
0
( ) ( ). ( )
N
k
y n h k x n k

=
=

h(0).x(n)
h(1).x(n-1)
Cette structure est bien celle dun filtre Rponse Impulsionnelle Finie.
( ) (0). ( ) (1). ( 1) ... ( 1). ( 1) y n h x n h x n h N x n N = + + + +
x(n-N+1)
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Equation de rcurrence Implantation dans un calculateur
Structure de base des filtres numriques du type RII :
1
0 1
( ) . ( ) . ( )
M N
n p
k p
y n b x n k a y n p

= =
=

b
0
.x(n) z(n)
-a
1
.z(n-1)
Ralise un filtre RIF
avec pour entre x(n)
Ralise un filtre RIF
avec pour entre z(n)
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Equation de rcurrence Implantation dans un calculateur
Les calculateurs ralisant les filtres numriques sont gnralement :
Des microprocesseurs;
Des microcontrleurs;
Des DSP (Digital Signal Processor).
Les DSP sont des microcontrleurs spcialiss dans le traitement des signaux.
Ils possdent des instructions spcifiques (FFT, multiplication, ) intgres
qui se ralisent dans un temps trs court (quelques cycles dhorloges).
Lensemble des coefficients du filtre numrique est stock dans la mmoire de
ces composants.
Pour sassurer de la stabilit des filtres numriques qui dpend des valeurs
des coefficients a
k
et b
k
, la reprsentation des coefficients est trs importantes.
Les formats les plus utiliss sont :
Reprsentation virgule flottante double prcision;
Reprsentation virgule flottante simple prcision;
Reprsentation virgule fixe;
Reprsentation au format Q
n
.