INSTITUTO TECNOLGICO DE CUAUTLA

MATERIA:
INSTRUMENTACIN

TRABAJO:
DESARROLLO DE LA UNIDAD 4
CONTROLADORES

PROFESOR
DAVID FLORES HERNNDEZ

ALUMNO:
MARA SUSANA VILLAFAN DE LEN





4.1 APLICACIONES DE SISTEMAS DE LAZO ABIERTO Y LAZO
CERRADO.
Comencemos por considerar la diferencia esencial entre un sistema de lazo
abierto (sin autocorreccin) y un sistema de lazo cerrado (de autocorreccin).
Suponga que se desea mantener el nivel del lquido constante en el tanque de
la siguiente figura

El liquido entra en el tanque por la parte superior y sale de el por el tubo de
salida en la parte inferior.
Una manera de intentar mantener el nivel es que una persona ajuste la vlvula
manual para que la razn de flujo de liquido que entra al tanque balancee
exactamente la razn de flujo del liquido que sale del tanque cuando el liquido
esta en el nivel adecuado. Esto podra requerir un poco de tiempo para
encontrar la apertura a adecuada de la vlvula pero tarde o temprano la
persona encontrara la posicin apropiada.
El problema es que en la realidad las condiciones de operacin no se
mantienen iguales. Podran ocurrir numerosos cambios sutiles que alteraran el
equilibrio que ha tratado de conseguir.
Por ejemplo la presin de alimentacin en la entrada de la vlvula manual
podra incrementarse por alguna razn. Esto aumentara la razn de flujo de
entrada sin correspondiente aumento de la razn de flujo de salida. El nivel del
liquido comenzara a subir y el tanque pronto se desbordara.
Un incremento en la presin de alimentacin es solo un ejemplo de un cambio
que alterara el ajuste manual. Cualquier cambio de temperatura podra
modificar la viscosidad del liquido y por tanto las razones de flujo. Un cambio
en una restriccin del sistema aguas abajo del tubo de salida cambiaria la
razn de flujo de salida.
Ahora consideremos el arreglo del lado b de la figura. Si el nivel del lquido
llega a ser un poco bajo, el flotador baja abriendo por tanto la vlvula cnica
para permitir un flujo mayo de lquido. Si el nivel del lquido llega a ser un poco
alto el flotador sube y la vlvula cnica se cierra un poco para reducir la
afluencia del lquido. Mediante una construccin adecuada y un
dimensionamiento correcto de la vlvula y el mecanismo de enlace entre el
flotador y la vlvula, ser posible controlar el nivel del lquido a un punto muy
cercano al deseado. (Tendr que haber una pequea desviacin del lquido
deseado para permitir la variacin de la apertura de la vlvula).
Son este sistema las condiciones pueden variar tanto como quieran. Sin
importar la direccin en que intente desviarse del punto deseado del nivel del
lquido y sin importar la razn de esta desviacin, el sistema tendera a
restablecerlo al punto deseado.
Sin embargo desde el punto de vista general muchos sistemas de control
industriales tienen ciertas cosas en comn. Sin importar el sistema exacto, hay
ciertas cosas que nunca cambian entre los mecanismos de control y la variable
de control.

4.2 MODOS DE CONTROL APLICADOS EN INSTRUMENTACIN
Los actuadores o elementos finales de control, pueden hacer correcciones en
varias formas:
1. En caso de ser una vlvula puede abrir o cerrar instantneamente.
2. Puede abrir o cerrar la vlvula lentamente, a una velocidad constante,
mientras se mantenga la desviacin.
3. Puede abrir la vlvula en mayor grado cuando la desviaciones mas
rpida.
4. Puede abrir la vlvula un nmero de vueltas constante por cada unidad
de desviacin.
Estas correcciones son hechas por el controlador, en los sistemas industriales
se emplean bsicamente uno o una combinacin de los siguientes sistemas de
control:
2 posiciones todo o nada (ON-OFF)
Proporcional
Proporcional-integral
Proporcional -derivativo
Proporcional-integral-derivativo.
4.2.1 ON-OFF
En el modo de control de encendido-apagado el dispositivo corrector final solo
tiene dos posiciones o estados de operacin. Por esta razn el sistema de
encendido-apagado es tambin conocido como sistema de dos posiciones y
tambin como control bang-bang. Si la seal de erro es positiva el controlador
enva el dispositivo corrector a una de sus dos posiciones. Si la seal de error
es negativa el controlador enva el dispositivo corrector final a la otra posicin.
El control de encendido-apagado puede visualizarse adecuadamente
considerando que el dispositivo corrector final es una vlvula actuada por
solenoide. Al ser actuada una vlvula por un solenoide esta completamente
abierta o completamente cerrada. No hay ningn punto intermedi. Por tanto
una vlvula actuada por solenoide encaja perfectamente en nuestro sistema de
control de encendido-apagado. Una grafica de la posicin del dispositivo
corrector final (porcentaje de apertura de la vlvula), para un control de
encendido-apagado ideal aparece en la siguiente figura inciso (a):

En la figura (b) se muestra una grafica tpica del valor medido de la temperatura
contra el tiempo, con la posicin de la vlvula graficada contra el mismo eje del
tiempo. Note que la temperatura tiende a oscilar alrededor del punto de ajuste.
Esta es una caracterstica universal del control encendido-apagado.
La sobre correccin ocurre porque el proceso no puede responder
instantneamente a los cambios de posicin de la vlvula. Cuando la
temperatura se incrementa, es porque la razn de entrada de calor es mayor a
la razn de perdida de calor en el proceso. El cierre rpido de la vlvula de
control no puede revertir instantneamente esa tendencia, porque habr una
energa calorfica residual acumulada en y alrededor del dispositivo de
calentamiento que debe difundirse a travs de la cmara de proceso. A medida
que este calor residual es distribuido, temporalmente contina aumentando la
temperatura.
Brecha diferencial: ningn controlador de encendido-apagado puede presentar
el comportamiento ideal dibujado en la siguiente figura:

La brecha diferencial de un controlador de encendido-apagado se define como
el rango menor de valores que debe atravesar el valor medido para hacer que
el dispositivo corrector pase de una posicin a la otra. La brecha diferencial
esta definida especficamente para el control de encendido apagado. No hay
algo a una brecha diferencial en los otros modos de control. Con frecuencia se
expresa como un porcentaje de una escala completa.
La brecha diferencial es una expresin que dice cuanto debe pasar el valor
medido por encima del punto de ajuste una cierta cantidad pequea (la seal
de error debe alcanzar un cierto valor positivo) para cerrar la vlvula. De la
misma manera el valor medido debe caer por debajo del punto de ajuste en
una cantidad pequea (la seal de erro debe alcanzar un cierto valor negativo)
para abrir la vlvula.
4.2.2 PROPORCIONAL
En el sistema de posicin proporcional existe una relacin lineal continua entre
el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control
(dentro de la banda proporcional). Es decir la vlvula se mueve el mismo valor
por cada unidad de desviacin.

Banda proporcional:
Suponiendo que el dispositivo corrector final es una vlvula de posicin variable
controlada por un motor con reduccin de baja velocidad y un acoplamiento
podemos ilustrar los efectos del control proporcional dibujado una grafica de
porcentaje de apertura de la vlvula contra temperatura. Para visualizar lo que
ocurre imagine que una vlvula controla el flujo de combustible a un quemador.
Este arreglo se ilustra en la figura siguiente:

Al aumentar la apertura de la vlvula el suministro del combustible aumenta y
se libera ms calor al proceso. Por tanto la temperatura del proceso tiende a
aumentar. Al hacerse ms pequea la apertura de la vlvula, se suministra
menos combustible al quemador y la temperatura del proceso tiende a bajar.
Efectos de control proporcional:
Elimina la oscilacin permanente que siempre acompaa al control de
encendido-apagado. Puede haber alguna oscilacin temporal al llegar al
controlador a la temperatura del control final pero tarde o temprano las
oscilaciones desaparecen si la banda proporcional esta ajustada de manera
adecuada.
As podemos ver que el modo de control proporcional tiene una ventaja
importante sobre el control de encendido-apagado. Elimina la oscilacin
constante alrededor del punto de ajuste. En consecuencia proporciona un
control mas preciso de la temperatura y reduce el desgaste de la vlvula.
En la siguiente figura se muestran algunas respuestas tpicas de un controlador
proporcional de temperatura a una perturbacin de carga. En cada caso de la
figura a ocurrido una perturbacin de carga que tiende a bajar la temperatura.
En el inciso (a) se muestra la respuesta para una banda proporcional pequea
(10%). El acercamiento a la posicin d e control es rpido pero una vez ah la
temperatura oscila un rato antes de estabilizarse.
En la figura (b) una banda proporcional mediana (50%) causa una
aproximacin ms lenta al punto de control pero casi elimina la oscilacin.

Offset en el control proporcional:
El diseo de los controladores proporcionales de temperatura en la vida real es
tal que una seal de error de cero absoluto causa una apertura del 50% en la
vlvula de control (esto puede ser alterado por el usuario pero consideremos
que es exactamente del 50%). La cifra del 50% es deseable para que el
controlador tenga disponibles correcciones mximas iguales en ambas
direcciones. Es decir que tenga la misma capacidad de correccin para los
errores positivos y negativos.
Ahora bajo un conjunto dado de condiciones de proceso una apertura de la
vlvula del 50% provocara una temperatura dada en el proceso. Si el punto de
ajuste es esa temperatura en particular entonces el controlador mantendr
abierta al 50% la vlvula cuando el error alcance cero y esa apertura de 50%
ocasionara que la temperatura medida corresponda exactamente con el punto
de ajuste.
El concepto de offset se muestra grficamente en la figura siguiente:

En el inciso (a) existe un offset en el primer punto de ajuste. Cuando el punto
de ajuste es cambiado en la misma direccin que el primer desequilibrio, el
nuevo punto de ajuste produce en un offset peor.
En el inciso (b) cuando el punto de ajuste es cambiado en la direccin opuesta
del primer offset el nuevo `punto de ajuste produce un mejor (mas pequeo)
offset.
Ejemplo: controlador proporcional elctrico de temperatura:
Dos potencimetros iguales estn dispuestos en una con figuracin en puente
con los centros de ambos potencimetros conectados a la tierra. El
potencimetro de la derecha es llamado potencimetro de error y el
potencimetro de la izquierda del puente es llamado potencimetro de posicin
de la vlvula. Suponga por un momento que el ajuste de la banda proporcional
esta cancelado (en corto circuito). Entonces cualquier posicin a la que se
ajuste el cursor del potencimetro de error debe ser repetida por el cursor del
potencimetro de posicin de la vlvula.
Por ejemplo si el cursor del potencimetro se mueve hasta 200 . El puente
des balanceado alimentara una seal al amplificador electrnico. Esto
manejara el motor en una direccin tal que el cursor del potencimetro de
posicin de la vlvula tambin se mover hacia arriba. Cuando el
potencimetro de posicin de la vlvula se ha movido hasta los mismos 200
el puente vuelve a balancearse, la entada es removida del amplificador y el
motor se detiene. Por tanto el amplificador electrnico y el motor con reductor
obligan a que el potencimetro de posicin de la vlvula siga al potencimetro
de error.
El cursor del potencimetro es posicionado por un fuelle de presin que se
expande contra el resorte de punto de ajuste.

Ejemplo: control proporcional de velocidad angular de un motor de CD

4.2.3 PROPORCIONAL + INTEGRAL
Para la situacin del proceso ms comn, en la que los cambios de la carga
son grandes y rpidos y el punto de ajuste puede variar considerablemente el
modo de control proporcional ms integral es ms adecuado. El control
proporcional ms integral tambin se llama control proporcional ms
reajustable.
En el control proporcional ms integral la posicin de la vlvula de control es
determinada por dos cosas:
1. La magnitud de la seal de error: esta es la parte proporcional.
2. La integral de tiempo de la seal de error: en otras palabras la magnitud
del error.
Puesto que la vlvula puede responder a la integral de tiempo de error.
Cualquier error de offset permanente que resulte del control proporcional en
algn momento es corregido con el paso del tiempo. La parte del control
proporcional posiciona la vlvula en proporcin al erro existente. Entonces la
parte del control integral detecta la existencia de ese pequeo error (offset).
Con el paso del tiempo la parte integral aleja la vlvula en la misma direccin,
ayudando a reducir el offset. Entre mayor tiempo persista el error mayor
distancia se mueve la vlvula. En algn momento el error se reducir a cero y
el movimiento de la vlvula cesara.
La mejor manera de visualizar la accin de este control proporcional ms
integral es concentrarnos en el circuito RC conectado al cursor del
potencimetro de posicin de la vlvula. Recuerde que el capacitor nunca se
carga instantneamente y que a veces le lleva un tiempo mas bien prolongado
acumular cualquier cantidad apreciable de voltaje. Este es el caso de este
circuito pues la constante de tiempo RC es bastante grande. Cuando la
posicin del cursor del potencimetro de posicin de la vlvula se desplaza del
centro y aplica un voltaje al circuito RC, al principio el voltaje total del cursor
aparece a travs de R porque el capacitor C no tiene ninguna carga. Con el
paso del tiempo C se carga reduciendo por tanto el voltaje a travs de R. el
voltaje a travs de R es igual al voltaje del cursor menos el voltaje del capacitor.
A medida que se acumula voltaje en el capacitor el voltaje del resistor
disminuye.

En la mayora de los controladores industriales la constante de tiempo integral
no es usada como referencia. En su lugar el reciproco de la constante de
tiempo integral es la razn de reajuste. Cuando la razn de reajuste es baja
(constante de tiempo grande) la parte integral es lenta para hacer sentir al
proceso sus efectos. Cuando la razn de reajuste es alta (constante d tiempo
pequea), la parte integral de control es rpida para hacer sentir al proceso sus
efectos.
En la siguiente figura se muestra una grafica de posicin de la vlvula
(porcentaje de apertura) contra tiempo para una constante de tiempo integral
grande. A mayor altura del eje vertical, mayor la apertura de la vlvula y a
menor altura del eje vertical menor apertura dela vlvula.
En el inciso (b) se muestra la temperatura medida real contra tiempo para la
constante de tiempo integral grande. Las graficas a y b deben considerarse
como pareja. Las graficas c y d comprenden otra pareja para una constante de
tiempo mediana, y las graficas e y l comprenden una tercera pareja para una
constante de tiempo pequea.


4.2.4 PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO.
Hay algunos procesos que presentan problemas de control muy difciles que no
pueden ser manejados por el control proporcional ms integral.
Especficamente aqu hay dos caractersticas de proceso que presentan
problemas de control de tal dificultad que el control proporcional ms integral
no podra ser suficiente.
1. Cambios de carga muy rpidos.
2. Mucho tiempo de atraso entre las aplicaciones de la accin correctiva y
la aparicin de resultados de esa accin correctiva en la medicin.
En los casos en los que prevalece alguno de estos dos problemas la solucin
podra ser la solucin el control proporcional ms integral ms derivativo. El
termino control derivativo tambin se llama control de razn de cambio. En el
control proporcional ms integral ms derivativo la accin correctiva es
determinada por tres cosas.
1. La magnitud del error. Esta es la parte proporcional.
2. La integral del tiempo de error o la magnitud del error multiplicada por el
tiempo que ha persistido. Esta es la parte integral.
3. La razn del cambio del error con el tiempo. Un rpido cambio del error
provoca una mayor accin correctiva que un cambio de error lento. Esta
es la parte derivativa.
Control proporcional ms derivativo elctrico.
El control proporcional ms derivativo elctrico como se muestra en la siguiente
figura es de muy poco uso en el control industrial de temperatura. Se presenta
aqu solo para explicar la parte derivativa de un control proporcional ms
integral ms derivativo. Sin embargo el control proporcional ms derivativo es
comn en el sistema de control de seguimiento.
El circuito RC esta conectado entre el cursor del potencimetro de posicin de
la vlvula y la tierra. Note que las posiciones del resistor y de capacitor han
sido invertidas en relacin con las del controlador integral de la figura. Si ocurre
una perturbacin que eleve la temperatura el potencimetro de error subir una
cierta distancia. El potencimetro de posicin de la vlvula intentara seguirlo
debido a la accin del amplificador-motor. Sin embargo para nulificar el voltaje
de entrada del amplificador el voltaje a travs del capacitor debe ser igual al
voltaje del cursor del potencimetro de error.


Dado que el voltaje a travs de C esta rezagado detrs del voltaje del cursor
del potencimetro debido al retardo de constante de tiempo RC la posicin de
la vlvula debe sobre corregir. Esto es, debe moverse ms hacia arriba de lo
que normalmente hara para poder anular el amplificado.
Es mas, la cantidad de sobre corregir depende de la rapidez de cambio del
error. Si el error cambia con lentitud, el cursor del potencimetro de posicin lo
seguir con lentitud y el capacitor tendr el tiempo para estar casi al corriente
con el voltaje del cursor del potencimetro de posicin. Por tanto no se requiere
de mucha sobre correccin.
Por otro lado si el error cambia con rapidez el cursor de potencimetro de
posicin lo seguir rpidamente y el capacitor quedara muy rezagado del
voltaje del cursor del potencimetro de posicin. Por tanto se requiere de una
sobre correccin grande para mantener nulificado el amplificador (para
mantener el voltaje del capacitor igual al voltaje del potencimetro de error).
De esta manera la parte derivativa del controlador responde a la razn de
cambio del error. Introduce un ajuste adicional en la apertura de la vlvula mas
all de lo que el control proporcional producira por si mismo. La cantidad de
movimiento adicional depende de la rapidez de cambio del error.
En un controlador industrial real el resistor R es un potencimetro por lo que se
puede variar la constante de tiempo derivativa. Cuando la constante de tiempo
derivativa es pequea (R baja), la parte derivativa del control es menos efectiva.
Introduce solamente una pequea sobre correccin debido al cambio rpido del
error. Cuando la constante de tiempo derivativa es grande (R grande) la parte
derivativa se vuelve ms efectiva. Introduce una sobrecrecan grande al ocurrir
un cambio rpido del error.
La variable de referencia comnmente usada al trabajar con el control
derivativo es el tiempo de razn de cambio. El tiempo de razn de cambio es
una variable bastante complicada desde el punto de vista matemtico. No
obstante, esta es su definicin formal: tiempo de razn de cambio es la
cantidad de tiempo permitida para que la variable medida cambie a travs del
rango completo del controlador, si va a manejar el dispositivo corrector final a
travs de su rango completo de ajuste suponiendo una banda proporcional de
100%.
Intuitivamente el tiempo de razn de cambio es la cantidad de tiempo durante
la cual el controlador ve adelante o ve en el futuro. Es obvio que esta
interpretacin es muy poco rigurosa del tiempo de razn de cambio ya que
nada puede ver el futuro en realidad. Entre mayor el tiempo de razn de
cambio mayor la cantidad de sobre correccin que hace el controlador para un
cambio rpido en el error.
Controlador proporcional ms integral ms derivativo elctrico:
En la figura siguiente se muestra un diagrama esquemtico de un controlador
proporcional ms integral ms derivativo completo (comnmente llamado
controlador PID). Ntese que la pate derivativa esta conectada a la parte
integral. La salida del circuito integral RC es la entrada del circuito derivativo
RC.
En la figura se muestra la direccin de ajuste del potencimetro integral para
incremental la razn de reajuste:

4.3 CRITERIOS PARA LA SELECCIN DE UN CONTROLADOR
Seleccin del sistema de control:
Las tres acciones combinadas PID actan sobre el elemento final de control en
la forma sealada en la figura.

Sus caractersticas esenciales ya estudiadas pueden resumirse as:
1. La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula
proporcionalmente a la desviacin de la variable con respecto al punto
de consigna.
2. La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la
desviacin con respecto al punto de consigna.
3. La accin derivativa corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a
la velocidad de cambio de la variable controlada.
Considerando estos puntos la seleccin del sistema de control es usualmente
un compromiso entre la calidad de control que se desea y el coste del sistema
de control. Es decir debe ser suficiente para satisfacer la tolerancia requerida
en el proceso pero no debe incluir excesivos refinamiento que lo encarezcan.
Sin embargo econmicamente hay muy poca diferencia entre un controlador PI
y uno PID de modo que en el caso de estudiar procesos y sus perturbaciones
que no sean bien conocidas puede ser mas barato adquirir el controlador PID
para as tener un potencial de mayor flexibilidad en el control de proceso.
No obstante, los instrumentos de tipo modular admiten fcilmente la adicin e
uno o varias acciones. Los controladores digitales incorporan las tres acciones,
de modo que la eleccin y el uso de la misma tcnica para que el proceso este
bien controlado y no econmica.

4.4 SINTONIZACIN DE CONTROLADORES.
Mtodos de ajuste de controladores:
Existen varios sistemas para ajustar los controladores al proceso es decir para
que la ganancia (banda proporcional), el tiempo de accin integral
(minutos/repeticin) y el tiempo de accin derivada (minutos de anticipo) del
controlador, caso de que acten las tres acciones se acoplen adecuadamente
con el resto de los elementos del bucle de control (proceso + transmisor +
vlvula de control). Este acoplamiento debe ser tal que ante una perturbacin
se obtenga una curva de recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios
mencionado para que el control sea estable, en particular el de rea mnima
con una relacin de amortiguamiento de 0.25 entre crestas sucesivas de la
onda.
Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible es
necesario un conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas
del sistema controlado. Existen dos mtodos fundamentales para determinar
estas caractersticas el mtodo analtico y el experimental.
El mtodo analtico se basa en determinar el modelo o ecuacin relativa a la
dinmica del sistema es decir su evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo
es generalmente difcil de aplicar por la complejidad de los procesos
industriales y se incorpora a los controladores digitales que disponen de la
potencia de clculo adecuada en la determinacin de la identificacin del
proceso y de los parmetros del modelo.
En el mtodo experimental las caractersticas estticas y dinmicas del proceso
se obtienen a partir de una medida o de una serie de medidas realizadas en el
proceso real. Estas respuestas del proceso pueden efectuarse de tres formas
principales.
1. Mtodo de tanteo (lazo cerrado)
Requiere que el controlador y el proceso estn instalados completamente y
trabajando en su forma normal. El procedimiento general se basa en poner en
marcha el proceso con bandas anchas en todas las acciones y estrecharlas
despus poco a poco individualmente hasta obtener la estabilidad deseada.
Para provocar cambios de cagas en el proceso y observar sus reacciones se
mueve el punto de consigna arriba y abajo en ambas direcciones lo suficiente
para lograr una perturbacin considerable, pero no demasiado grande que
pueda daar el producto perjudicar la marcha de la planta o bien crear
perturbaciones intolerables e los procesos asociados.
Para ajustar los controladores proporcionales se empieza con una ganancia
pequea (banda proporcional ancha) y se estrecha gradualmente observando
el comportamiento del sistema hasta obtener la estabilidad deseada. Hay que
hacer notar que al aumentar la ganancia (estrechar la banda proporcional)
aumenta la estabilidad y que al disminuirla (ampliar la banda proporcional) se
incrementa el error del offset tal como se ve en la siguiente figura.




2. Mtodo de ganancia limite (lazo cerrado)
Este mtodo de lazo cerrado fue desarrollado por Ziegler y Nichols en 1941 y
permite calentar los tres trminos de ajuste del controlador a partir de los datos
obtenidos en una prueba rpida de caractersticas de lazo cerrado de control.
El mtodo se basa en estrechar gradualmente la banda proporcional con los
ajustes de integral y derivada en su valor mas bajo mientras se crean pequeos
cambios en el punto de consigna hasta que el proceso comienza a oscilar de
modo continuo.
Esta banda proporcional se denomina banda proporcional lmite.

Se anota el periodo de ciclo de las oscilaciones P
u
en minutos y la ultima banda
proporcional PB
a
.
Los ajustes de control que producirn aproximadamente una respuesta con una
relacin de amplitudes 0.25. Se calcula como sigue:
Control proporcional
Banda proporcional (%) = 2 PB
a

Controlador proporcional + integral
Banda proporcional (%) = 2 PB
a

Banda integral (min/rep) = P
u
/1,2
Controlador proporcional + integral + derivativo
Banda proporcional (%) = 2 PB
a

Banda integral (min/rep) = P
u
/2
Banda derivativa (minutos) = P
u
/8
En la siguiente figura puede verse un ejemplo de mtodo de ganancia lmite

3. Mtodo de curva de reaccin (lazo abierto)
El procedimiento general consiste en abrir el lazo cerrado de control antes que
la vlvula es decir operar directamente la vlvula con el controlador en manual
y crear un pequeo y rpido cambio en escaln en el proceso de entrada. La
respuesta obtenida se introduce en un registrador de grafico de banda de
precisin con el mayor tamao posible de grafico para obtener la mayor
exactitud.

En el punto de inflexin de la curva obtenida se traza una tangente lo mas
aproximada posible y se miden los valores R (pendiente de la tangente en el
punto de inflexin de la curva) y L (tiempo de retardo en minutos que transcurre
entre el instante del cambio en escaln y el punto en la que la tangente anterior
cruza el valor inicial de la variable controlada). AP es el % de variacin de
posicin de la vlvula de control que introduce el escaln en el proceso.
La formulas a aplicar son las siguientes:
*control proporcional:

*control P + L

minutos por repeticin L/0.3.

*control P + L + D

minutos por repeticin L/0.5.