El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con

una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.

Si consideramos que:
y(t) = Salida diferencial.
e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no es
otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
T
d
= Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la
accin derivativa.
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador
diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la
velocidad de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador
diferencial ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo hemos
vuleto a explicar separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque
el integral puro tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la actuacin
de un regulador proporcional (y por eso hahablamo de regulador PD), la salida
del bloque de control responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo
derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa
un cambio en la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:


Imagen 09. elaboracin propia
En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a
cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico
en aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma
continua.
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln
no tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta
a una seal de entrada en forma de rampa unitaria.
En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se
anticipa a la propia seal de error. Este tipo de controlador se utiliza en
sistemas que deben actuar muy rpidamente, ofreciendo una respuesta tal
que provoca que la salida continuamente est cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales
lentas, el error producido en la salida en rgimen permanente sera muy
grande y si la seal de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la
salida tendera hacia cero y con lo que no se realizara ninguna accin de
control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de
respuesta del sistema de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de
un controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo
de funcionamiento del control derivativo).
Un ejemplo:
Durante la conduccin de un automvil, cuando los ojos
(sensores/transductores) detectan la aparicin de un obstculo imprevisto en
la carretera, o algn vehculo que invade parcialmente nuestra calzada, de
forma intuitiva, el cerebro (controlador) enva una respuesta instantnea a las
piernas y brazos (actuadores), al objeto de corregir la velocidad y direccin de
nuestro vehculo y as evitar el choque. Al ser muy pequeo el tiempo de
actuacin, el cerebro tiene que actuar muy rpidamente (control derivativo),
por lo que la precisin de la maniobra es muy escasa, lo que provocar que
bruscos movimientos oscilatorios, (inestabilidad en el sistema) pudiendo ser
causa un accidente de trfico.
En este ejemplo, el tiempo de respuesta y la experiencia en la conduccin
(ajuste del controlador derivativo) provocan que el control derivativo producido
por el cerebro del conductor sea o no efectivo.
Su smbolo es:

Imagen 10. Elaboracin prop








PD: accin de control proporcional-derivativa,
Se define: Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene
carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La
accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante
periodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:









http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/nunez_e_f/capitulo1.pdf

http://es.scribd.com/doc/2634725/CONTROLADORES

http://ceres.ugr.es/~angel/docencia/robin/Apuntes/Tema%205.pdf

http://prof.usb.ve/lamanna/cursos/Controladores-Industriales.pdf

http://www.slideshare.net/BlogsalDescubierto/cpi2-clase-4-parte-1-acciones-de-control