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Mmoire prsent en vue de lobtention

du diplme de
Magister en : Electrotechnique

Option : Energies Renouvelables

Simulation de la commande vectorielle par rgulateurs
mode glissant dune chane olienne base dune
machine asynchrone double alimentation

Prsent par :
Bennour Cherif

Soutenu publiquement le 19/11/2012

Devant le jury compos de :

Pr. Achour BETKA Professeur Prsident Universit de Biskra
Dr. Amor BOUREK Matre de Confrences A Rapporteur
Universit de Biskra
Dr. Abdelhamid BENAKCHA Matre de Confrences A Examinateur
Universit de Biskra
Dr. Arezki MENACER Matre de Confrences A Examinateur
Universit de Biskra


Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique



Universit Mohamed Khider Biskra
Facult des Sciences et de la technologie
Dpartement : Gnie lectrique
Ref :






:
:
Remerciements
Les travaux prsents dans ce mmoire ont t effectus au sein du laboratoire de
gnie lectrique de luniversit de Biskra (LGEB)
Ainsi, je tiens exprimer mes vifs remerciements Monsieur Amor BOUREK,
matre de confrences de luniversit de Biskra, pour avoir dirig ce travail, et
pour la confiance et l'intrt qu'il a tmoign tout au long de la ralisation de ce
travail.
Mes remerciements distingus vont Monsieur Achour BETKA, professeur de
luniversit de Biskra, pour m'avoir fait l'honneur de prsider le jury.
Je remercie vivement Monsieur Abdelhamid BENAKCHA, matre de confrences
de luniversit de Biskra, pour avoir accept d'examiner ce mmoire.
Mes vifs remerciements vont aussi monsieur Arezki MENACER, Matre de
confrences de luniversit de Biskra pour avoir accepter d'examiner ce travail en
me faisant lhonneur de participer ce jury.
Enfin je remercie tous ceux qui ont particip de prs ou de loin l'laboration de
ce travail.









:

(
) .
.
.
.
:
.
Rsum :
Ce travail prsente une technique de commande par mode glissant applique au systme de
conversion dnergie olienne quipe dune gnratrice asynchrone double alimentation.
Cette technique trouve sa plus forte justification aux problmes dincertitudes du modle par
lutilisation dune loi de commande non linaire. Lobjectif est dappliquer cette commande
pour contrler lchange des puissances active et ractive gnres par la machine asynchrone
avec le rseau en agissant sur les signaux rotoriques via un convertisseur bidirectionnel. Les
rsultats de simulations numriques obtenus montrent lintrt croissant dune telle
commande dans les systmes lectriques.
Mots cls : gnratrice asynchrone double alimentation, mode glissant, commande
vectorielle, contrle des puissances
Abstract:
This work present a technique of sliding mode control applied to the system of wind energy
conversion equipped with a doubly-fed induction generator. This technique finds its strongest
justification for model uncertainty problems by using a nonlinear control law. The goal is to
apply this command to control the exchange of active and reactive power generated by the
doubly-fed induction generator with the network acting on the rotor signals via a bidirectional
converter. The numerical simulation results obtained show the growing interest of such a
control in electrical systems.
Keywords: doubly-fed induction generator, sliding mode, oriented flux control, power
control.


























Notation et symbole
symbole
V : Vitesse du vent
( ) V P
: Densit de probabilit de la vitesse du vent
k
: Facteur de forme de la courbe ( ) V P
C
: Facteur dchelle de la courbe ( ) V P
moy
V
: Vitesse moyenne du vent
0
ff
: Frquence des vents clams
1
V
: Vitesse du vent en amont de larognrateur
2
V
: Vitesse du vent en aval de larognrateur

: Masse volumique de lair
S : Surface balaye par les ples
m
P
: Puissance extraite du vent
mt
P
: Puissance totale du vent
p
C
: Coefficient de puissance
R : Rayon des pales
1
O
: Vitesse de rotation avant le multiplicateur
2
O
: Vitesse de rotation aprs multiplicateur
n
P
: Puissance nominale
n
V
: Vitesse nominale du vent
est
V
: Vitesse du vent estime
est t.
O
: Vitesse de rotation estime de la turbine
est g
C
.

: Couple estim de la turbine
max
V
: Vitesse maximale du vent
min
V
: Vitesse minimale du vent
| : Angle de calage
opt
O
: Vitesse de rotation optimale de la gnratrice
min
O
: Vitesse de rotation minimale de la gnratrice
max
O
: Vitesse de rotation maximale de la gnratrice
: Vitesse spcifique
opt

: Vitesse spcifique optimale
P A : Variation de puissance

V A : Variation de la vitesse de vent
em
C
: Couple lectromagntique
aer
C
: Couple arodynamique avant multiplicateur
g
C
: Couple mcanique aprs multiplicateur
ref em
C


: Couple lectromagntique de rfrence
ref
O
: Vitesse de rotation de rfrence
r
O
: Vitesse de rotation de la machine
t
O
: Vitesse de rotation de la turbine
( ) s F
: fonction de transfre du rgulateur de vitesse
J : moment dinertie totale
Notation et symbole
m
J
: moment dinertie de la machine
t
J
: moment dinertie de la turbine
max cp

: Vitesse spcifique correspondant Cp
max

r
C
: Couple rsistant d au frottement
( ) t V
0

: Vitesse du vent en un point
( ) t V
: Vitesse du vent lentement variable
( ) t V
t

: Vitesse du vent turbillant
v
L
: Echelle de longueur de la turbulence
v
o
: Ecart type de la turbulence
o
K
: Coefficient dintensit de la turbulence
t
C
: Coefficient de couple
m
f
: Coefficient de frottement de la machine
t
f
: Coefficient de frottement de la turbine
abc s
V


: Tensions simples du stator de la MADA
abc r
V


: Tensions simples du rotor de la MADA
abc s
I


: Courants du stator de la MADA
abc r
I


: Courants du rotor de la MADA
abc s
|
: Flux statorique de la MADA
abc r
|
: Flux rotorique de la MADA
s
R
: Rsistance dune phase due stator
r
R
: Rsistance dune phase du rotor
s
L
: Inductance propre dune phase du stator
r
L
: Inductance propre dune phase du rotor
ss
M
: Inductance mutuelle entre phases du stator
sr
M
: Inductance mutuelle entre phase du stator et du rotor
rr
M
: Inductance mutuelle entre phases du rotor
M : Inductance mutuelle maximale
p
n
: Nombre de paires des ples
ds
V ,
qs
V
: Composantes de la tension statorique respectivement suivant laxe d et q
dr
V ,
qr
V
: Composantes de la tension rotorique respectivement suivant laxe d et q
ds
I ,
qs
I
: Composantes du courant statorique respectivement suivant laxe d et q
dr
I ,
qr
I
: Composantes du courant rotorique respectivement suivant laxe d et q
qs
| ,
qs
|
: Composantes du flux statorique respectivement suivant laxe d et q
dr
| ,
qr
|
: Composantes du flux rotorique respectivement suivant laxe d et q
( ) | | u P
: Matrice de transformation directe de PARK
( ) | |
1
u P

: Matrice de transformation inverse de PARK
coor
e
: Vitesse de rotation du repre de PARK
s
e
: Vitesse lectrique du champ tournant
r
e
: Vitesse lectrique du rotor
Notation et symbole
gl
e
: Vitesse angulaire du glissement
abc
V
: Tensions efficaces de la ligne
l
R
: Rsistance de la ligne
l
L
: Inductance de la ligne
abc
S
: Etat des interrupteurs de londuleur
dc
U
: Tension aux bornes du bus continu (tension redresse)
s
P
: Puissance active statorique
s
Q
: Puissance ractive statorique
r
P
: Puissance active rotorique
r
Q
: Puissance ractive rotorique
ref s
P


: Puissance active de rfrence statorique
ref s
Q


: Puissance ractive de rfrence statorique
( ) x S
: Surface de glissement dune variable rguler
( ) x S
-

: Driv de la surface de glissement dune variable rguler
( ) x V
: Fonction de Lyapunov
( ) P S
: Surface de glissement pour puissance active
( ) Q S
: Surface de glissement pour puissance ractive
( ) x e
: Erreur entre la rfrence et la variable rguler
r : Degr relatif de la surface de glissement
n
u
: Commande discontinue
eq
u
: Commande quivalente
s
f
: Frquence statorique
r
f
: Frquence rotorique
g
: Glissement
G : Gain du multiplicateur
RMG : rgulateur mode glissant

Sommaire
Sommaire :
I ntroduction gnrale .............................................................................................................. 1
Chapitre 01 : conversion de lnergie olienne :
principe et modlisation des turbines
1. I ntroduction .......................................................................................................................... 3
2. Historique .............................................................................................................................. 3
3. Descriptif et qualit de lnergie olienne .......................................................................... 4
3.1 Dfinition de lnergie olienne ................................................................................... 4
3.2 Origine du Vent ............................................................................................................ 4
3.3 Caractristique horizontale du vent ........................................................................... 4
3.3.1 Distribution de Weibull ......................................................................................... 5
3.3.2 Distribution hybride de Weibull ........................................................................... 5
3.3.3 Distribution de Rayleigh ...................................................................................... 6
4. Les diffrents types doliennes ........................................................................................... 6
4.1 Eoliennes axe horizontal ........................................................................................... 6
4.2 Eoliennes axe vertical (VAWT) .................................................................................. 7
5. Principaux composants dune olienne axe horizontal ................................................... 7
6. Energie cintique du vent et conversion en nergie mcanique ........................................ 9
6.1 Loi de Betz notions thoriques ................................................................................. 9
6.2 Production dnergie mcanique .............................................................................. 11
7. Rgulation mcanique de la puissance dune olienne .................................................... 12
7.1 Le systme pitch ................................................................................................... 12
7.2 Le systme stall ..................................................................................................... 13
7.3 Production optimale d'nergie .................................................................................. 14
8. Les diffrents types dMPPT oliens .................................................................................. 14
8.1 Maximisation de la puissance sans la connaissance de la courbe caractristique de
la voilure ........................................................................................................................ 15
8.2 Maximisation de la puissance avec connaissance de la courbe caractristique de la
voilure ............................................................................................................................. 15
8.3 Maximisation de la puissance avec asservissement de la vitesse .............................. 15
8.4 Maximisation de la puissance sans asservissement de la vitesse ............................. 16
9. Types des machines lectriques ........................................................................................ 16
9.1 Gnratrices asynchrones cage .............................................................................. 17
9.2 Machines asynchrones double alimentation (MADA) ........................................... 18
9.3 Gnratrices synchrones ............................................................................................. 19
10. Avantages et inconvnients de lnergie olienne ........................................................... 20
11. Modlisation de la partie mcanique de la chane de conversion .................................. 21
11.1 Modlisation de la vitesse du vent ............................................................................ 21
11.1.1 Expression du vent en un point fixe ................................................................ 21
11.1.2 Filtre spatial ....................................................................................................... 22
11.2 Modle de la turbine .....................................................................................................................24
11.2.1 Modlisation de larbre de la machine ..............................................................................25
11.2.3 Modlisation du multiplicateur .......................................................................... 25
12. Conclusion ........................................................................................................................ 26


Sommaire
Chapitre 02 : Etude et modlisation de la machine
asynchrone double alimentation
1. I ntroduction ........................................................................................................................ 27
2. Structure de la machine ..................................................................................................... 27
3. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone double alimentation ............... 27
4. Classification des machines double alimentation ........................................................... 28
5. Domaine dapplication de la MADA .................................................................................. 29
5.1 Fonctionnement moteur pour applications industriels ................................ 29
5.1.1 Fonctionnement en moteur avec deux convertisseurs ........................................ 30
5.1.2 Fonctionnement en moteur avec un seul convertisseur ...................................... 30
5.2 Systmes de gnration olienne vitesse variable ...................................... 31
6. Diffrentes structures dalimentation de la MADA dans les systmes oliens ........... 32
6.1 Machine asynchrone double alimentation type brushless .............. 32
6.2 MADA nergie rotorique dissipe .................................................................. 32
6.3 Structure de kramer ............................................................................................. 33
6.4 Structure de Scherbius avec convertisseurs MLI ........................................ 33
6.5 Structure de Scherbius avec cyclo-convertisseur ....................................... 34
6.6 Convertisseur Matriciel ........................................................................................ 34
7. Mode de fonctionnement de la MADA ............................................................................... 35
7.1 Fonctionnement en mode moteur hyposynchrone ....................................... 35
7.2 Fonctionnement en mode moteur hypersynchrone ....................................... 35
7.3 Fonctionnement en mode gnrateur hyposynchrone ................................ 36
7.4 Fonctionnement en mode gnrateur hypersynchrone .............................. 36
8. Modlisation de la machine double alimentation ........................................................... 37
8.1 Hypothses simplificatrices ....................................................................................... 37
8.2 Modle de la MADA dans le repre abc ................................................................... 37
8.3 Changement de repre ............................................................................................. 40
8.3.1 Transformation de Park ........................................................................................ 40
8.3.2 Equations lectriques et magntiques dans le systme daxe (d, q) .................. 41
8.4 Choix du rfrentiel .................................................................................................... 42
8.5 Modle biphas de la MADA li au champ tournant ............................................... 42
8.6 Mise sous forme dquations dtat ........................................................................... 44
9. Simulation de la machine asynchrone a double alimentation ......................................... 44
10. Modlisation de lalimentation de la MADA commande par le rotor .......................... 48
10.1 Structure gnrale du redresseur MLI .................................................................. 49
10.1.1 Principe de fonctionnement en redresseur MLI ................................................ 50
10.1.2 Reprsentation fonctionnelle du redresseur MLI dans le rfrentiel triphas .. 51
10.1.2 Rsultats de simulation ....................................................................................... 53
10.2 Modlisation de londuleur triphas MLI ......................................................... 53
11. Conclusion ........................................................................................................................ 55

Chapitre 03 : contrle de la puissance active et ractive
par des rgulateurs PI
1. I ntroduction ......................................................................................................................... 56
2. Principe de la commande vectorielle ................................................................................. 57
3. Modle de la MADA avec orientation du flux statorique ................................................. 57
3.1 Choix du rfrentiel pour le modle diphas ............................................................. 58
4. Rsultats de simulation ...................................................................................................... 61
Sommaire
4.1 Essai 01 : fonctionnement vitesse fixe ...................................................................... 61
4.1.1 I nterprtation des rsultats .................................................................................... 64
4.2 Essai du fonctionnement en MPPT ........................................................................... 64
4.2.1 Stratgie MPPT ..................................................................................................... 64
4.2.2 Rsultats de simulation ......................................................................................... 65
4.2.3 I nterprtation des rsultats .................................................................................. 68
5. Conclusion .......................................................................................................................... 68
Chapitre 04 : contrle de la puissance active et ractive
par des rgulateurs mode glissant
1. I ntroduction ........................................................................................................................ 69
2. Principe de la commande par mode de glissement des systmes structure variable ..... 69
3. Conception de la commande par mode de glissement ....................................................... 70
3.1 Choix des surfaces de glissement ................................................................................ 71
3.2 Conditions de convergence ......................................................................................... 70
3.3 Fonction de Lyapunov ................................................................................................ 72
4. Dtermination de la loi de commande ............................................................................... 72
4.1 La commande quivalente .......................................................................................... 72
4.2 La commande discontinue de base ............................................................................. 74
5. Utilisation du RMG pour le contrle de la puissance active et ractive de la MADA ...... 76
5.1 Contrle de la puissance active .................................................................................. 77
5.2 Contrle de la puissance ractive ............................................................................... 77
5.3 Calcul des paramtres
Vqr
K et
Vdr
K ......................................................................... 78
6. Rsultats de simulation ....................................................................................................... 80
6.1 Essai de fonctionnement vitesse fixe ....................................................................... 80
6.1.1 I nterprtation des rsultats .................................................................................. 82
6.2 Essai de fonctionnement en MPPT ............................................................................ 82
6.2.1 I nterprtation des rsultats .................................................................................... 85
7. Comparaison entre la commande par rgulateur PI et RMG .......................................... 86
7.1 Variation de la rsistance rotorique ........................................................................... 87
7.2 Variation de la vitesse du vent .................................................................................... 88
8. Conclusion .......................................................................................................................... 89
Conclusion gnrale ............................................................................................................... 90
Annexe
Bibiliographie
Liste des figures :
Liste des figures :
Fig.1.1: Conversion de l'nergie cintique du vent .................................................................... 4
Fig.1.2 :Type de montage de la voilure a) upwind b) downwind .............................................. 7
Fig.1.3 :Turbines axe vertical .................................................................................................. 7
Fig.1.4 : principaux parties d'une olienne ............................................................................... 8
Fig.1.5: Tube de courant autour d'une olienne ......................................................................... 9
Fig.1.6: Coefficient de puissance ............................................................................................. 10
Fig.1.7: Coefficient de puissance pour diffrents types doliennes ....................................... 10
Fig.1.8: Puissance thorique disponible pour un type d'olienne donn .................................. 11
Fig.1.9 :Caractristique puissance/vitesse du vent dune olienne classique ........................... 12
Fig.1.10 La caractristique dune olienne en fonction de pour diffrentes valeurs de | .. 13
Fig.1.11 : Puissance fournie dune olienne en fonction sa la vitesse ..................................... 13
Fig1.12 : Loi de commande optimale d'une olienne vitesse variable .................................. 14
Fig.1.13 : bouclage de la generatrice au rseau ....................................................................... 14
Fig.1.14 : Systme olien bas sur la machine asynchrone cage ........................................... 17
Fig 1.15: Systme olien bas sur la machine asynchrone cage frquence variable .......... 18
Fig.1.16 : Systme olien bas sur la machine asynchrone rotor bobin variation de la
vitesse de rotation par rglage de la rsistance du rotor ........................................................... 18
Fig.1.17: Systme olien bas sur la machine asynchrone double alimentation rgulation
de la vitesse de rotation par action sur le glissement ................................................................ 19
Fig.1.18 Systme olien bas sur la machine synchrone aimants permanents ...................... 19
Fig.1.19 : Systme olien bas sur la machine synchrone ....................................................... 20
Fig.1.20: Construction dune srie temporelle de la vitesse du vent ........................................ 22
Fig.1.21 : Profil de vent dur de 300s ...................................................................................... 23
Fig.1.22 : dfinition de 3 niveaux du vent avant et aprs le filtre spatial ................................. 23
Fig.1.23 : (a) Coefficient de la puissance et (b) puissance mcanique de la turbine ............... 25
Fig 1.24 : Schma synoptique du modle dynamique de la turbine olienne .......................... 26

Fig.2.1 : Structure du stator et des contacts rotoriques de la MADA ....................................... 27
Fig.2.2 : Schma de principe dune simple MADA ................................................................. 28
Fig.2.3 : Schma de principe de deux MADAs en cascade ...................................................... 28
Fig.2.4: Schma de principe de deux machines asynchrones relies mcaniquement et
lectriquement par le rotor ........................................................................................................ 29
Fig.2.5: Schma dun systme utilisant une MADA en moteur aliment par deux
convertisseurs ........................................................................................................................... 30
Fig.2.6 : Schma dun systme utilisant une MADA en moteur aliment par un seul
convertisseur ............................................................................................................................. 31
Fig..2.7 : Schma de lalimentation de la MADA pour une application gnratrice ............... 31
Fig. 2.8 : Machine asynchrone double bobinage au stator .................................................... 32
Fig.2.9 : Variation de la vitesse par rglage de la rsistance du rotor ...................................... 32
Fig.2.10 : Structure de kramer .................................................................................................. 33
Fig.2.11: Structure de Scherbius avec convertisseurs MLI ...................................................... 33
Fig.2.12: Structure de Scherbius avec cycloconvertisseur ....................................................... 34
Fig.2.13: Structure avec convertisseur matriciel ...................................................................... 35
Liste des figures :
Fig.2.14 :Fonctionnement en mode moteur hyposynchrone .................................................... 35
Fig.2.15 :Fonctionnement en mode moteur hypersynchrone ................................................... 36
Fig.2.16 :Fonctionnement en mode gnrateur hyposynchrone .............................................. 36
Fig.2.17 :Fonctionnement en mode gnrateur hypersynchrone .............................................. 36
Fig.2.18 :Reprsentation schmatique dune MADA .............................................................. 37
Fig.2.19 :Reprsentation de la MADA dans le repre de Park................................................. 40
Fig.2.20 :Composantes du flux statorique ................................................................................ 45
Fig.2.21 :Composantes du courant statoriques ......................................................................... 45
Fig.2.22 : Vitesse et couple lectromagntique ........................................................................ 45
Fig.2.23 :Puissance active et ractive du stator ........................................................................ 46
Fig.2.24 :Vitesse et couple lectromagntique ......................................................................... 47
Fig.2.25 :Courants statorique et rotorique ................................................................................ 47
Fig.2.26: Structure dalimentation de la MADA par un cascade onduleur- redresseur MLI ... 47
Fig. 2.27 :Signal de porteuse et les signaux de rfrence ......................................................... 48
Fig.2.28 : Modulateur MLI bande dhystrsis ..................................................................... 48
Fig.2.29 : Schma de principe dun redresseur MLI ................................................................ 49
Fig.2.30 : Schma fonctionnel dun redresseur MLI ................................................................ 50
Fig.2.31 : Redresseur MLI triphas et sa commande ............................................................... 53
Fig.2.32 : Allure de la tension du bus continu
dc
U et du courant de charge
ch
i ...................... 53
Fig.2.33 : Tension de sortie dune phase de londuleur............................................................ 54

Fig.3.1 : Orientation de flux statorique..................................................................................... 58
Fig.3.2 : Schma bloc de la structure de commande par orientation du flux statorique de la
MADA alimente en tension .................................................................................................... 61
Fig.3.3: Vitesse de rotation et le courant de la phase a du stator.............................................. 62
Fig.3.4: Puissance active de stator avec un zoom..................................................................... 62
Fig.3.5 :Puissance ractive de stator avec un zoom ................................................................. 62
Fig.3.6 :Courant statorique selon laxe d et laxe q ................................................................. 63
Fig.3.7 :Puissance active et ractive du rotor ........................................................................... 63
Fig.3.8. : Tensions et les courants rotoriques ........................................................................... 63
Fig.3.9: Schma-bloc de la stratgie MPPT sans mesure de la vitesse du vent ....................... 65
Fig.3.10 :Vitesse du vent et C
t
coefficient de puissance C
p
..................................................... 66
Fig.3.11: Couple de la turbine et le couple de la gnratrice C
em
............................................. 66
Fig.3.12: Puissance active et ractive du stator avec un zoom ................................................. 66
Fig.3.13: Courant dune phase du stator et le glissement g..................................................... 67
Fig.3.14: Puissance active et ractive du rotor ......................................................................... 67
Fig.3.15: Tensions et les courants rotoriques ........................................................................... 67

Fig.4.1 : Modes de fonctionnement dans le plan de phase ....................................................... 70
Fig.4.2 : Trajectoire de ltat vis--vis de la surface ................................................................ 72
Fig.4.3 : Schma fonctionnelle de la commande quivalente .................................................. 73
Fig.4.4: Commande quivalente
eq
u ........................................................................................ 74
Fig.4.5 : Fonction sign ........................................................................................................ 74
Fig.4.6 : Commande adoucie sat ....................................................................................... 75
Liste des figures :
Fig.4.7 : Commande intgrale .................................................................................................. 76
Fig.4.8: Schma bloc de la structure de commande par mode glissant .................................... 78
Fig.4.9 : Puissance active du stator avec un zoom ................................................................... 80
Fig.4.10 :Puissance ractive du stator avec un zoom ............................................................... 80
Fig.4.11 :Composantes du courant du rotor rotor I
dr
et I
qr
....................................................... 81
Fig.4.12 :Tensions et courants rotorique .................................................................................. 81
Fig.4.13 :Puissance active et ractive rotorique ....................................................................... 81
Fig.4.14: Vitesse de rotation V(m/s) et courant du stator ......................................................... 82
Fig.4.15 :Vitesse du vent et coefficient de puissance Cp ......................................................... 82
Fig4.16 : Puissance active et ractive du stator ........................................................................ 83
Fig4.17 : Puissance active et la puissance ractive du rotor ..................................................... 83
Fig4.18 : Courants et les tensions rotoriques ............................................................................ 83
Fig4.19: Couple de la turbine et le couple de la gnratrice .................................................... 84
Fig4.20 :Vitesse de rotation du gnratrice et le glissement .................................................... 84
Fig4.21 :Courant du stator ........................................................................................................ 84
Fig.4.22 :Puissance active et ractive du stator obtenues par rgulateur PI ............................. 86
Fig.4.23 :Puissance active et ractive du stator obtenues par RMG......................................... 86
Fig.4.24 :Puissance active et ractive du stator obtenues par rgulateur PI avec une
augmentation de 30% de la resistance rotorique ...................................................................... 87
Fig.4.25 :Puissance active et ractive du stator obtenues par RMG avec une augmentation de
30% de la resistance rotorique .................................................................................................. 87
Fig.4.26 :Profil du vent utilis .................................................................................................. 88
Fig.4.27 :Puissance active et ractive du stator obtenues par rgulateur PI ............................. 88
Fig.4.28 :Puissance active et ractive du stator obtenues par RMG......................................... 89














Liste des figures :








Introduction gnrale
1



Introduction gnrale :
La croissance constante de la consommation dnergie sous toutes ses formes et les
effets polluants associs, principalement causs par la combustion des nergies fossiles, sont
au cur de la problmatique du dveloppement durable et du soin de lenvironnement dans
une discussion pour lavenir de la plante.
Le secteur de la gnration lectrique est le premier consommateur dnergie primaire et
les deux tiers de ses sources sont des carburants fossiles. Il est techniquement et
conomiquement capable de faire des efforts importants pour rduire les atteintes de lactivit
humaine sur le climat et lenvironnement. Une des possibilits est daccrotre le taux de
production dlectricit partir de ressources de type non-fossiles et renouvelables [1].
Dans ce contexte gnral, notre tude sintresse la filire olienne qui semble une des
plus prometteuses avec un taux de croissance mondial trs lev[2]. Si la filire du grand
olien (fermes de forte puissance, sites offshore,) est en pleine expansion, lide de
dcentraliser lnergie en produisant de petites quantits de faon localise (proche du besoin)
est de plus en plus prsente. Parmi les applications potentielles de ce quon lhabitude de
qualifier de petit olien (gamme jusqu 100kW), on peut citer le domaine de
llectrification rurale pour une consommation locale dlectricit ou pour sa transformation
vers dautres secteurs nergtiques : pompage, traitement de leau, lectrolyse de leau et
stockage dhydrogne plus long terme,...Au del de ces rseaux isols, on parle aussi
aujourdhui dintgration des nergies renouvelables en site urbain. En effet, suite notamment
aux incidents rcemment intervenus sur les rseaux nationaux et internationaux, et dans le
contexte dlicat de la drglementation du secteur de lnergie, lide dun habitat
partiellement, voir totalement autonome en nergie ( btiment zro nergie ) fait son
chemin. Or, pour ce qui concerne lolien, les gisements proximit des habitations sont
nettement moins rguliers et a priori moins performants que les sites dgags et ncessitent
imprativement une gestion optimise (systmes frquence variable,) tout en restant peu
coteuse.
La multiplication des oliennes a conduit les chercheurs en gnie lectrique mener des
investigations de faon amliorer l'efficacit de la conversion lectromcanique et la qualit
de l'nergie fournie [3].
De nos jours, la machine asynchrone double alimentation (MADA) est la machine
vitesse variable la plus couramment utilise dans des units de production olienne suprieure
Introduction gnrale
2

1MW. Pour une mme puissance de production, celle-ci permet de rduire la puissance des
convertisseurs de puissance tout en gnrant une puissance de sortie importante par rapport
aux autres technologies des machines [4].
Les oliennes sont aussi quipes dun systme de commande bas sur les convertisseurs
dlectronique de puissance pour sadapter aux conditions de vent. Lensemble de lolienne
est contrl de manire maximiser en permanence la puissance produite en recherchant
chaque fois le point de fonctionnement maximum de puissance.
Le prsent mmoire dcrit une tude sur l'utilisation dune machines de type asynchrone
double alimentation dans un systme olien.
Un tat de lart de lnergie olienne sera prsent dans le premier chapitre de ce
mmoire. Dans ce cadre, la technologie olienne est alors aborde. Les mthodes de
description du gisement olien sont donnes, ce qui est un des facteurs du choix de la
configuration de la chane olienne. Larchitecture des chanes de conversion dnergie sont
donns en association avec diffrents types de gnratrices. A la fin de ce chapitre, nous
avons donn un modle de la partie mcanique de la chane de conversion utilise (vent et
turbine olienne).
La partie lectrique de la chane de conversion tudie est consacre la machine
asynchrone double alimentation et les convertisseurs dlectronique de puissance qui sont le
sujet du deuxime chapitre. On prsentera des gnralits sur la MADA, ses applications, ses
diffrents modes de fonctionnement suivis par un tat de lart sur la conversion
lectromcanique travers les diffrents types de gnratrices utilises et les convertisseurs
qui leur sont associs. Ensuite, on prsentera la modlisation de la MADA, sa mise en
quation permettra de simuler sont modle dans le mode moteur et gnrateur. On terminera
cette partie par la modlisation de lalimentation de la machine qui se compose dun
redresseur et dun onduleur spar par un bus continu.
Le troisime chapitre sera consacr la commande vectorielle en puissance active et
ractive statorique de la machine asynchrone double alimentation qui est entrane par la
turbine olienne.
Dans le chapitre quatre, nous introduisons un rgulateur mode glissant pour contrler
la puissance active et ractive du stator. Ensuite, une tude comparative des rponses donnes
par ce rgulateur ceux donnes par le rgulateur PI , sera effectue.
Finalement, on terminera ce mmoire par une conclusion gnrale qui rsume les
rsultats obtenus et expose quelques perspectives de recherche futures.








Chapitre 1 : conversion de
lnergie olienne : principe
et modlisation des turbines








Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
3




1. Introduction
Depuis l'utilisation du moulin vent, la technologie des capteurs oliens n'a cess
d'voluer. C'est au dbut des annes quarante que de vrais prototypes d'oliennes ples
profiles ont t utiliss avec succs pour gnrer l'lectricit. Plusieurs technologies sont
utilises pour capter l'nergie du vent (capteur axe vertical ou axe horizontal) et les structures
des capteurs sont de plus en plus performantes. Outre les caractristiques mcaniques de
l'olienne, l'efficacit de la conversion de l'nergie mcanique en nergie lectrique est trs
importante. L encore, de nombreux dispositifs existent et, pour la plupart, ils utilisent des
machines synchrones et asynchrones. Les stratgies de commande de ces machines et leurs
ventuelles interfaces de connexion au rseau doivent permettre de capter un maximum d'nergie
sur une plage de variation de vitesse de vent la plus large possible, ceci dans le but d'amliorer la
rentabilit des installations oliennes.
2. Historique
Il ya plus de 3000 ans dj, lnergie du vent tait transforme en nergie mcanique,
dune part sur terre par les moulins et des systmes de pompage de 1'eau, dautre part en mer, par
les bateaux [5]. La gnration d'nergie lectrique par le vent a dbute la fin du 19
eme
sicle.
Parmi les pionniers on peut citer Paul La Cour au Danemark qui a associ une dynamo une
olienne en 1891. Dans les annes 1950. Johannes Juul (lve de Paul La Cour) devient aussi
un pionnier dans l'utilisation de 1'nergie olienne en construisant les premires oliennes
produisant du courant alternatif.
La premire crise ptrolire en 1973 contribua veiller 1'intrt pour 1'nergie olienne
dans plusieurs pays. Les USA ont notamment lanc en Californie une opration a grande chelle
au dbut des annes 1980 en passant de 7MWen 1981 a 386 MW en 1985.
Aujourd'hui, les tudes portent sur l'amlioration de l'arognrateur ainsi que sur la chaine
de conversion de 1'nergie du vent en nergie lectrique exploitable par le rseau. Les premires
oliennes mettent en uvre une gnratrice asynchrone lie aux ples par 1'intermdiaire dune
boite de vitesse, fonctionnant vitesse fixe et directement relie au rseau (pas dinterface
lectronique). Cette technologie est surtout employe au Danemark dans les annes 1970. Les
systmes les plus rcents se dirigent dune part vers la vitesse variable pour maximiser la
puissance capte du vent avec 1'insertion dlectronique entre la gnratrice et le rseau, et
dautre part vers l'utilisation de gnratrices spciales tournant a basse vitesse afin de s'affranchir
du rducteur de vitesse [6].


Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
4


3. Descriptif et qualit de l'nergie olienne :
3.1 Dfinition de l'nergie olienne :
Un arognrateur, plus communment appel olienne, est un dispositif qui transforme
une partie de l'nergie cintique du vent (fluide en mouvement) en nergie mcanique disponible
sur un arbre de transmission puis en nergie lectrique par l'intermdiaire d'une gnratrice
(figure 1.1) [3].










3.2 Origine du vent :
Du fait que la terre est ronde, le rayonnement solaire absorb diffre aux ples et
lquateur. En effet, lnergie absorbe lquateur est suprieure celle absorbe aux ples.
Cette variation entrane une diffrence de temprature en deux points qui induit des diffrences
de densit de masse dair provoquant leur dplacement dune altitude une autre.
Ces dplacements sont influencs par la force de Coriolis qui sexerce
perpendiculairement la direction du mouvement vers lest dans lhmisphre nord et vers
louest dans lhmisphre sud.
On pourrait aisment prvoir la direction des vents dominants si elles ntaient pas
perturbes par les orages, les obstacles naturels ou les dpressions cycloniques [7].
3.3 Caractristique horizontale de vent :
Les tudes de modlisation de la distribution des vitesses du vent ont t orientes vers des
modles associant puissance et exponentielle. Les modles usuels tant [8] :
- la distribution de Weibull.
- la distribution hybride de Weibull.
- et la distribution de Rayleigh.





Fig.1.1: Conversion de l'nergie cintique du vent

ENERGIE
CINETIQUE
ENERGIE
MECANIQUE
ENERGIE
ELCTRIQUE
ROTOE DE GENERATEUR
ALTERNATEUR
ELECTRIQUE


NACELLE
MULTIPLICATEUR
DE
VITESSE
PALE
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
5

3.3.1 Distribution de Weibull :
Comme cest difficile de manipuler lensemble des donnes relatives une distribution de
la frquence du vent, il est plus convenable pour des considrations thoriques, de modliser
lhistogramme des frquences des vitesses du vent par une fonction mathmatique continue que
par une table de valeurs discrtes.
On peut donc opter pour le modle de Weibull. En effet, pour des priodes allant de
quelques semaines jusqu une anne, la fonction de Weibull reprsente raisonnablement les
vitesses observes. Il sagit dune fonction de densit de probabilit, sexprimant sous la forme:
( )
k
C
V k
e
C
V
C
k
V f
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
1
(1.1)
Avec ( ) V P : est la densit de probabilit de la vitesse V ; k le facteur de forme de la courbe
(sans dimension) et C le facteur dchelle de la courbe en m/s .
La vitesse moyenne du vent peut tre trouve en intgrant la fonction densit de
probabilit, soit donc la formule (1.1) :
( ) dV V f V V
moy
=
}
(1.2)
Ainsi, la distribution de Weibull peut faciliter beaucoup de calculs rendus ncessaires par
lanalyse des donnes du vent [8].
3.3.2 Distribution hybride de Weibull :
La distribution hybride de Weibull, est utilise lorsque la frquence des vents calmes
enregistre, sur un site donn, est suprieure ou gale 15%. En effet, cette proportion ne peut
pas tre nglige et doit tre prise en compte lors de la caractrisation dun site du point de vue
olien. Cette distribution scrit :
( ) ( )
( )

< =
>
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=

0 ;
0 ; exp 1
0
1
0
V ff V f
V
C
V
C
V
C
k
ff V f
k k


(1.3)
O
0
ff reprsente la frquence des vents calmes.













Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
6

Il existe de nombreuses mthodes pour dterminer k et C partir dune distribution de
vent donne [8]:
( )
( )
( )

=
+ =

=
089 . 0
51 . 0
1 81 . 0 1
2 483 . 0 1
1
125 . 1
moy
moy
moy
V B
V k
B
V
C
(1.4)
3.3.3 Distribution de Rayleigh :
La distribution de Rayleigh est un cas particulier de la distribution de Weibull pour le cas
o le facteur de forme k est gal 2. Sa densit de probabilit est donne par :
( )
2
2
2
|
.
|

\
|

=
C
V
e
C
V
V f (1.7)
Toutefois la distribution de Weibull classique (fonction de deux paramtres) est la plus
indique. L'utilisation de ces deux paramtres permet lvaluation dun nombre important de
proprits de la distribution, d'o une meilleure caractrisation des sites [7].






4. Les diffrents types doliennes :
Les oliennes se divisent en deux grandes familles : celles axe vertical et celles axe
horizontal.
4.1 Eoliennes axe horizontal :
Les voilures axe horizontal sont de loin les plus utilises actuellement. Les diffrentes
constructions des arognrateurs utilisent les voilures deux, trois pales (les plus courantes) et
les multipales.
La voilure peut tre place avant la nacelle (upwind) et alors un systme mcanique
dorientation de la surface active de lolienne face au vent est ncessaire. Une autre solution
qui permet dallger la construction par la suppression de toute mcanique dorientation est
lemplacement de la turbine derrire la nacelle (downwind). Dans ce cas la turbine se place
automatiquement face au vent. La figure 1.2 montre les deux procds [2].





Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
7











4.2 Eoliennes axe vertical (VAWT):
Une autre famille doliennes est base sur les voilures axe vertical. Ce type doliennes
est trs peu rpandu et assez mal connue. Elles peuvent avoir un intrt dans certains secteurs
dapplication. Il existe principalement trois technologies :
Les turbines Darrieus classiques ou pales droites (H-type) et la turbine de type Savonius,
comme montr la figure 1.3. Toutes ces voilures sont deux ou plusieurs pales [2].















5. Principaux composants dune olienne axe horizontal:
Il existe plusieurs configurations possibles d'arognrateurs qui peuvent avoir des
diffrences importantes. Nanmoins, une olienne "classique" est gnralement constitue de
trois lments principaux:
Le mt, gnralement un tube d'acier ou ventuellement un treillis mtallique, doit tre le
plus haut possible pour viter les perturbations prs du sol.



















Fig.1.3 : Turbines axe vertical


Rotor De Savonius Rotor De Darrieus Rotor en H
Vent Vent
(a) (b)
Fig.1.2 : Type de montage de la voilure a) upwind b) downwind

Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
8

La nacelle regroupe tous les lments mcaniques permettant de coupler le rotor olien au
gnrateur lectrique : arbres lent et rapide, roulements, multiplicateur. Le frein disque,
diffrent du frein arodynamique, qui permet d'arrter le systme en cas de surcharge.
Le rotor, form par les pales assembles dans leur moyeu.
Le systme lectromcanique (intgr dans la nacelle), qui transforme lnergie mcanique
transmise par la turbine en nergie lectrique et qui regroupe une gnratrice lectrique
avec son environnement.
Le systme dinterconnexion, qui relie le systme lectromcanique (producteur
dlectricit) au consommateur dlectricit.
Le systme de contrle (utilis gnralement pour les systmes oliens de grande
puissance), comportant un dispositif qui surveille en permanence l'tat de l'olienne tout en
contrlant le dispositif d'orientation et essaye aussi de la mettre fonctionner ces
puissances maximales. En cas de dfaillance (par exemple surchauffe du multiplicateur ou
de la gnratrice, etc.), le systme arrte automatiquement l'olienne [9].





































Nacelle contenant le
multiplicateur et le
gnrateur
Ple
Mat
Diamtre du
rotor
Surface
balaye
Cble lectrique souterrains
(vue de face)
Fondation
(Vue latrale)
Fig.1.4 : principaux parties d'une olienne [3]

Hauteur
du moyeu
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
9

6. Energie cintique du vent et conversion en nergie mcanique :
6.1 Loi de Betz notions thoriques :
Considrons le systme olien axe horizontal reprsent sur la (figure 1.5) sur lequel on a
reprsent la vitesse du vent
1
V en amont de l'arognrateur et la vitesse
2
V en aval.
En supposant que la vitesse du vent traversant le rotor est gale la moyenne entre la
vitesse du vent non perturb l'avant de l'olienne
1
V et la vitesse du vent aprs passage travers
le rotor
2
V soit
2
2 1
V V +
, la masse d'air en mouvement de densit traversant la surface S des
pales en une seconde est [10]:
2
* *
2 1
V V
S m
+
= (1.8)
La puissance
m
P alors extraite s'exprime par la moiti du produit de la masse et de la
diminution de la vitesse du vent (seconde loi de Newton) :
2
* *
2
1
V m P
m
= (1.9)


Soit en remplaant m par son expression dans (1.9):
4
) )( ( * *
2
2
2
1 2 1
V V V V S
P
m
+
=

(1.10)










Un vent thoriquement non perturb traverserait cette mme surface S sans diminution de
vitesse, soit la vitesse
1
V , la puissance
mt
P correspondante serait alors :
2
* *
3
1
V S
P
mt

= (1.11)
Le ratio entre la puissance extraite du vent et la puissance totale thoriquement disponible
est alors :
2
1 1
2
1
2
1
2
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
+
=
V
V
V
V
P
P
mt
m
(1.12)


V
1
S
1
V
2
S
2
Fig.1.5: Tube de courant autour d'une olienne

Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
10




Si on reprsente la caractristique correspondante l'quation ci-dessus (figure 1.6), on
s'aperoit que le ratio
mt m
P P appel aussi coefficient de puissance
p
C prsente un maximum de
27 16 soit 59 . 0 . C'est cette limite thorique appele limite de Betz qui fixe la puissance
maximale extractible pour une vitesse de vent donne [3].

























Les oliennes marche lente sont munies d'un grand nombre de pales (entre 20 et 40), leur
inertie importante impose en gnral une limitation du diamtre environ 8 m. Leur coefficient
de puissance (figure 1.7) atteint rapidement sa valeur maximale lors de la monte en vitesse mais
dcrot galement rapidement par la suite. Les oliennes marche rapide sont beaucoup plus
rpandues et pratiquement toutes ddies la production d'nergie lectrique. Elles possdent
gnralement entre 1 et 3 pales fixes ou orientables pour contrler la vitesse de rotation. Les
pales peuvent atteindre des longueurs de 60 m pour des oliennes de plusieurs mgawatts [2].
.












Lambda
Fig.1.7: Coefficient de puissance pour diffrents types doliennes [2]

Fig.1.6: Coefficient de puissance

Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
11

6.2 Production dnergie mcanique :
En combinant les quations (1.9), (1.11) et (1.12), la puissance mcanique
m
P disponible
sur l'arbre d'un arognrateur s'exprime ainsi :
3
1
2
* * * * ) (
2
1
V R C P C P
P
P
P
p mt p mt
mt
m
m
t = = = (1.13)
Avec:
1
1
V
R O
=
1
O : vitesse de rotation avant multiplicateur et R: rayon de l'arognrateur.
Compte tenu du rapport du multiplicateur de vitesse G , la puissance mcanique
m
P
disponible sur l'arbre du gnrateur lectrique s'exprime par :
3
1
2
1
2
. .
2
1
V R
kV
R
C P
p mt
t
|
|
.
|

\
| O
= (1.14)
2
O : vitesse de rotation aprs multiplicateur.
Cette relation permet d'tablir un ensemble de caractristiques donnant la puissance
disponible en fonction de la vitesse de rotation de gnrateur pour diffrentes vitesses du vent
(figure 1.8) [3].













Selon ces caractristiques, il apparat clairement que si lolienne et par consquent la
gnratrice fonctionne vitesse fixe (par exemple 1600 tr/min sur la figure (1.8) les maximum
thoriques des courbes de puissance ne sont pas exploits. Pour pouvoir optimiser le transfert de
puissance et ainsi obtenir le maximum thorique pour chaque vitesse de vent, la machine devra
pouvoir fonctionner entre 1100 et 1900 tr/min pour cet exemple.






Fig.1.8: Puissance thorique disponible pour un type d'olienne donn [3]

P
u
i
s
s
a
n
c
e

m

c
a
n
i
q
u
e

(
W
a
t
t
s
)

Vitesse de rotation du gnrateur (tr/min)
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
12

7. Rgulation mcanique de la puissance dune olienne :
Lobjectif de cette rgulation est double, dune part de protger lolienne contre le vent
fort et dautre part de dlimiter la puissance. En effet, la turbine olienne est dimensionne pour
fournir une puissance nominale
n
P une vitesse de vent nominale
n
V , au del de cette vitesse, les
paramtres de la turbine doivent voluer afin de fournir la puissance nominale et de ne pas
produire au del dune vitesse maximale
max
V qui pourrait endommager la turbine. On peut
dfinir quatre zones de fonctionnement, figure (1.9) [11]:
- La zone I: le vent nest pas suffisant pour faire fonctionner la turbine
- La zone II: la puissance fournie par larbre va dpendre de la vitesse du vent
- La zone III: la vitesse de rotation est maintenue constante par rgulation de la vitesse et
La puissance P fournie reste gale
n
P
- La zone IV: la vitesse du vent est trop importante, pour ne pas dtriorer le gnrateur
olien, les pales de la turbine sont mises en drapeaux (
o
90 = | )











Ils existent plusieurs systmes de rgulation de vitesse pour la turbine, on va sintresser
pour notre part aux systmes les plus couramment utiliss savoir :
- Le systme pitch ou pas de calage variable
- Le systme stall ou dcrochage arodynamique
7.1 Le systme pitch :
La figure 1.10 nous montre lvolution de la caractristique dune olienne en fonction
de | . Plus langle de calage sera important, moins la turbine captera lnergie cintique du vent.
Les pales sont face au vent pour des vents faibles afin den extraire le maximum de puissance
puis lorsque le vent nominal
n
V est atteint, elles sinclinent pour atteindre la position drapeau
la vitesse du vent maximale.


Fig.1.9 : Caractristique puissance/vitesse du vent dune olienne classique
V
max

V
n


II

III IV
I

V
min


V


P
n

P


Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
13
















Le systme pitch a pour avantage de permettre un contrle actif de la puissance sous
une large plage de vitesse du vent. Langle de calage des pales peut tre dtermin afin
doptimiser la conversion dnergie quand le vent volue entre
min
V et
n
V , le contrle de langle
de calage permet galement de rguler la vitesse lorsque
n
V V > et le dmarrage vitesse du vent
faible est facilit par le changement de langle de calage [12].
7.2 Le systme stall :
Le systme stall est beaucoup moins lourd et moins coteux que le systme dcrit
prcdemment. En effet, cest le profil des pales tabli lors de la construction qui fixe les
caractristiques arodynamiques. Les pales sont conues avec un profil, qui permet dobtenir une
dcroissance brusque de la portance partir dune vitesse donne pour laquelle la puissance doit
tre diminue.
Les oliennes munies du systme stall gnrent une puissance lectrique variable dont la
valeur maximale correspond la puissance nominale de la machine. En dessous de cette valeur,
la puissance fournie crot avec la vitesse du vent. Au-del, la puissance fournie dcrot avec la
vitesse du vent figure (1.11).












Angle de calage des pales u
Plan de rotation
Vent

Rapport de vitesse
C
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

p
u
i
s
s
a
n
c
e

C
p


u
Fig.1.10 Caractristique dune olienne en fonction de pour diffrentes
valeurs de | [12]
V (m/h)
Fig.1.11 : Puissance fournie dune olienne en fonction de sa vitesse
P
u
i
s
s
a
n
c
e

l
e
c
t
r
i
q
u
e

(
k
W
)

n
P
n
V

Vitesse du vent (m/h)
P (w)
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
14




En comparaison avec le pitch, le stall a pour avantage labsence de systme de contrle
dangle de calage. La construction est donc plus simple et moins coteuse. Par contre la
puissance active nest pas contrlable [11].
7.3 Production optimale d'nergie :
Dans un systme de production d'nergie par olienne fonctionnant vitesse variable, on
cherchera systmatiquement le rgime optimal en exploitant les maximums du rseau de courbes
de la figure (1.11). Ce qui signifie que pour un rgime de fonctionnement donn (vitesse du vent
fixe), on souhaite que la puissance fournie soit maximale ce qui correspond une valeur de
donne appele
opt
. La vitesse de rotation optimale
opt
O rsultante est alors donne par [11] :










La gnratrice fournit alors de l'nergie lectrique frquence variable et il est ncessaire
d'ajouter une interface d'lectronique de puissance entre celle-ci et le rseau (Figure 1.13).
















8. Les diffrents types dMPPT oliens:
La puissance capture par la turbine olienne peut tre maximise en ajustant le
coefficient
p
C . Ce coefficient tant dpendant de la vitesse de la gnratrice. Lutilisation dune
olienne vitesse variable permet de maximiser cette puissance. Il est donc ncessaire de
concevoir des stratgies de commande permettant de maximiser la puissance lectrique gnre
(donc le couple) en ajustant la vitesse de rotation de la turbine sa valeur de rfrence quelle que
soit la vitesse du vent considre comme grandeur perturbatrice. Pour cela, on peut distinguer
deux approches (types) possibles [9] :
Fig.1.13 : bouclage de la gnratrice au rseau

Gnratrice courant
alternatif

Signal alternatif

Rseau
alternatif

Interface
lectronique
I I I I I I
V
Vitesse du vent
max
V
min
V
min
O
max
O
opt
O
Fig1.12 : Loi de commande optimale d'une olienne vitesse variable
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
15




- La premire, la moins classique, considre que la caractristique
p
C nest pas connue ;
- La seconde faon dagir, plus rpandue, suppose que cette caractristique de voilure est
connue. Il suffit de suivre la courbe de puissance optimale comme caractristique de
charge pour que lolienne soit dans les conditions optimales.
8.1 Maximisation de la puissance sans la connaissance de la courbe caractristique de
la voilure:
Pour ltude de la commande permettant deffectuer une recherche du point maximal de la
puissance sans la connaissance de la courbe caractristique
p
C , une structure avec redresseur
MLI triphas peut tre utilise. Cette structure assure un contrle dynamique en vitesse ou en
couple de la gnratrice asynchrone ce qui permet facilement de dplacer le point de
fonctionnement sur toute la plage des vitesses de rotation et ainsi deffectuer par ce biais une
recherche de la puissance maximale souhaite. En labsence de toute connaissance des
caractristiques de voilure, des algorithmes de comportement sont tenir afin de converger vers
le point optimal. Ces algorithmes dpendent des variations de puissance P A et de vitesse V A Par
exemple :
Si on mesure une augmentation de puissance 0 > AP suite un incrment positif de
vitesse, on doit continuer acclrer la voilure ( 0 > A
ref
V ). On se situe alors sur la partie gauche
de la cloche ( ) O P .
8.2 Maximisation de la puissance avec connaissance de la courbe caractristique de la
voilure:
Une autre faon de procder consiste en un pseudo recherche du point maximal de
puissance en connaissant la courbe caractristique de la voilure olienne piloter. Ces mthodes
permettent de se rapprocher rapidement de loptimum laide des mesures simples, internes au
convertisseur mcanolectrique, cest--dire sans obligation de capture de la vitesse du vent.
Cette faon de procder exige au constructeur de la voilure des essais de caractrisation
(extrieur, soufflerie) ou des simulations du profil de pales.
8.3 Maximisation de la puissance avec asservissement de la vitesse :
Si on suppose que la gnratrice est idale, donc quelle que soit la puissance gnre, le
couple lectromagntique
em
C dvelopp est tout instant gal sa valeur de rfrence
ref em
C

,
(c.--d:
ref em em
C C

= ). Les techniques dextraction du maximum de puissance consistent
dterminer la vitesse de la turbine
t
O qui permet dobtenir le maximum de puissance gnre.
La vitesse de la gnratrice
r
O gale
t
O (pas de multiplicateur) est influence par
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
16

lapplication de trois couples : le couple olien
g
C , le couple lectromagntique
em
C et le couple
rsistant
r
C . En regroupant laction de ces trois couples on peut crire [9]:
( )
r em g
C C C
J dt
d
=
O 1
(1.15)
Avec J : linertie de la turbine plus linertie de la gnratrice.
Cette structure de commande consiste rgler le couple apparaissant sur larbre de la
turbine
aer
C de manire fixer sa vitesse une rfrence. Pour raliser ceci, lutilisation dun
asservissement de vitesse est indispensable. Alors le couple lectromagntique de rfrence
ref em
C

permettant dobtenir une vitesse mcanique gale la vitesse de rfrence
ref
O est bas
sur la relation suivante:
( )( ) O O =
refe ref em
s F C (1.16)
( ) s F : Fonction de transfert du rgulateur de vitesse.
Cette vitesse de rfrence
ref
O dpend de la vitesse de la turbine fixer
t
O pour maximiser
la puissance extraite. La rfrence de la vitesse de la turbine correspond celle de la valeur
optimale du ratio de vitesse
max cp
( | constant) permettant dobtenir la valeur maximale de
p
C .
Alors on peut crire [9] :
opt
ref
V R

.
= O (1.17)
8.4 Maximisation de la puissance sans asservissement de la vitesse :
Cette seconde structure de commande repose sur lhypothse que la vitesse du vent varie
trs peu en rgime permanent. Dans ce cas, partir de lquation dynamique de la turbine, on
obtient lquation statique dcrivant le rgime permanent de la turbine :
( ) 0
1
= =
O
r em g
C C C
J dt
d
(1.18)



9. Types des machines lectriques
La configuration lectrique dun arognrateur a une grande influence sur son
fonctionnement. Le fait qu'une olienne fonctionne vitesse fixe ou vitesse variable dpend
par exemple de cette configuration. Les avantages principaux des deux types de
fonctionnement sont les suivants [13]:
Fonctionnement vitesse fixe
Systme lectrique plus simple,
Plus grande fiabilit,
Pas de probabilit d
'
excitation des frquences de rsonance des lments de lolienne,
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
17

Pas besoin de systme lectronique de commande,
Moins cher.
Fonctionnement vitesse variable
Augmentation du rendement nergtique,
Rduction des oscillations du couple dans le train de puissance,
Rduction des efforts subis par le train de puissance,
Gnration dune puissance lectrique d

une meilleure qualit.


Les deux types de machines lectriques les plus utiliss dans l'industrie olienne sont les
machines synchrones et les machines asynchrones sous leurs diverses variantes. On donne par
la suite les principales caractristiques de chaque type de ces machines.
9.1 Gnratrices asynchrones cage :
Cest dans les grandes puissances (au-del de 100 kW) que lon rencontre des systmes
relis au rseau et produisant au fil du vent. Les machines asynchrones cage ne ncessitent
quune installation assez sommaire. Elles sont souvent associes une batterie de condensateurs
de compensation de la puissance ractive, et un dmarreur automatique progressif gradateur
ou rsistances permettant de limiter le rgime transitoire dappel de courant au moment de la
connexion au rseau. Dans le cas des arognrateurs de dimensions importantes (puissance,
rayon des pales), la vitesse de rotation est peu leve, ce que ncessite dinsrer un multiplicateur
mcanique de vitesse comme le montre la figure (1.14) [14].





























Rseau
MAS
A vitesse de
rotation fixe

MAS
A deux vitesse
de rotation
Fig.1.14 : Systme olien bas sur la machine asynchrone cage
Commutation
Banc du condensateur
Banc du condensateur
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
18

Une autre structure consiste utiliser un variateur de frquence, mais cette solution est
globalement coteuse (variateur de frquence dimensionn pour la puissance transitoire, et
multiplicateur de vitesse) et donc trs rarement exploite figure (1.15) [14].









9.2 Machines asynchrones double alimentation (MADA)
Avec les gnratrices asynchrones, cest actuellement lune des deux solutions
concurrentes en olien vitesse variable. Le stator de la gnratrice est directement coupl au
rseau, le plus souvent par un transformateur. A la place du rotor cage dcureuil, ces machines
asynchrones ont un rotor bobin dont le rglage lectronique assure la variation du glissement.
La chane rotor permet ainsi lensemble de fonctionner vitesse variable sur une plage de
vitesse qui dpend du type et du dimensionnement de la chane rotor.
La figure (1.16) montre la technologie (Optislip de Vestas) qui permet une variation
limite de la vitesse environ 10% autour de la vitesse de synchronisme par le changement de la
rsistance du rotor. Outre la plage de variation de vitesse limite, linconvnient de cette solution
est la dissipation de la puissance rotor dans les lments rsistifs [15].











Une autre solution utilise une interface dlectronique de puissance qui est constitue de
deux convertisseurs (onduleurs rversibles base de composants semi-conducteurs
commandables IGBT ou IGCT contrls par Modulation de Largeur dimpulsions MLI), la
structure de cette technologie et les moyens de contrle associs sont prsents sur la figure
(1.17) [15].
Fig.1.16 : Systme olien bas sur la machine asynchrone rotor bobin variation
de la vitesse de rotation par rglage de la rsistance du rotor



=
MADA

MAS
Fig 1.15: Systme olien bas sur la machine asynchrone cage
frquence variable

Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
19














9.3 Gnratrices synchrones :
Les machines synchrones sont connues pour offrir des couples trs importants
dimensions gomtriques convenables. Elles peuvent donc tre utilises en entranement direct
sur les turbines oliennes. Le circuit dexcitation de linducteur demande la prsence du rseau et
une fourniture de la puissance ractive. Les sites isols ne sont pas adapts ces gnratrices
quen prsence dune batterie de condensateurs ou dune source de tension indpendante.
Le dveloppement des matriaux magntiques a permis la construction de machines
synchrones aimants permanents des cots qui deviennent comptitifs. Les machines de ce
type sont grand nombre de ples et permettent de dvelopper des couples mcaniques
considrables.
Le couplage de ces machines avec llectronique de puissance devient de plus en plus
viable conomiquement, ce qui en fait un concurrent srieux des gnratrices asynchrones
double alimentation, figure (1.18) [2].


























Fig.1.17: Systme olien bas sur la machine asynchrone double alimentation
rgulation de la vitesse de rotation par action sur le glissement


MADA

Fig.1.18 Systme olien bas sur la machine synchrone aimants permanents


PMSM
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
20

Une autre solution (figure 1.19) est le redressement diodes plac directement derrire la
gnratrice. Loptimisation de la gestion nergtique nest alors possible que si lexcitation est
rglable [2].








10. Avantages et inconvnients de lnergie olienne :
La croissance de lnergie olienne est videmment lie aux avantages de lutilisation de ce type
dnergie. Cette source dnergie a galement des inconvnients quil faut tudier, afin que ceux-
ci ne deviennent pas un frein son dveloppement.
a. Avantages
- Lnergie olienne est avant tout une nergie qui respecte lenvironnement,
- Lexploitation dnergie olienne ne produit pas dmission de CO2,
- Lnergie olienne est une nergie renouvelable,
- Lnergie olienne nest pas non plus une nergie de risque comme lest lnergie
nuclaire et ne produit videmment pas de dchets radioactifs,
- Les oliennes en fonctionnement peuvent facilement tre arrtes,
- Les parcs oliens se dmontent trs facilement et ne laissent pas de trace [16],
- peut tre rentable dans les rgions loignes et vente (sites isols),
- peut tre complmentaire des filires traditionnelles [17],
- La priode de haute productivit se situe en hiver (vent plus forts), ce qui correspond la
priode de lanne o la demande est plus forte.
b. Les inconvnients:
Mme s'ils ne sont pas nombreux, lolien a quelques inconvnients :
- L'impact visuel. a reste nanmoins un thme subjectif [13],
- Le bruit des pales,
- L'impact sur les oiseaux (les sites oliens ne doivent pas tre implantes sur les parcours
migratoires des oiseaux),
PM

Fig.1.19 : Systme olien bas sur la machine synchrone


SM

Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
21

- La qualit de la puissance lectrique : la source d'nergie olienne tant stochastique, la
puissance lectrique produite par les arognrateurs n'est pas constante [13].
11. Modlisation de la partie mcanique de la chaine de conversion :
11.1 Modlisation de la vitesse du vent :
Le vent ne peut pas tre reprsent par des expressions exclusivement dterministes. La
modlisation du vent nest pas une chose aise car les variations spatiales vont du kilomtre au
centimtre et celles dans le temps de la seconde des mois [18].
Cependant, le vent peut tre reprsent par une grandeur alatoire dfinie par des
paramtres statistiques. De nombreux travaux sur la modlisation du vent ont t raliss.
L'un des principes retenu consiste gnrer lallure temporelle du vent partir d'un bruit
blanc sur lequel on applique une fonction de transfert dterminer. Les paramtres de cette
fonction de transfert dpendent des grandeurs caractristiques du site et de la nature du vent
[19].
11.1.1 Expression du vent en un point fixe :
La vitesse ( ) t V
0

du vent en un point peut tre dcompose en une somme dune
composante moyenne ( ) t V (lentement variable) et dune composante variable reprsentant
les fluctuations ( ) t V
t
:
( ) ( ) ( ) t V t V t V
t
+ =
0
(1.19)
La composante ( ) t V est donne par [14]:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t V t V
moy
6645 . 3 sin 2 . 0 293 . 1 sin 2665 . 0 sin 2 1047 . 0 sin 2 . 0 + + + + = (1.20)
La composante reprsentant la turbulence ( ) t V
t
est caractrise par 1'chelle de longueur
v
L ,
et 1'cart type
v
o de cette turbulence. L'chelle de longueur de la turbulence est associe la
taille moyenne des tourbillons. La dfinition de la composante turbulente se fait en 2 tapes
[19]:
- 1
ere
tape : reconstitution du spectre de la turbulence partir d'un bruit filtr. II est
possible de 1'approcher par la fonction de transfert sous la forme suivante :
( )
( )
( )( ) 1 . . . 1 .
1 . .
2
1
+ +
+
=
s T m s T
s T m K
s
v v
v v
| (1.21)
Avec 25 . 0
2
= m et 4 . 0
1
= m


Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
22

Le calcul des paramtres mathmatiques
v
K et
v
T , est assez complexe. Ils peuvent tre
donns par les relations suivantes [20] :
( ) t V
L
T
i
v i
v
= (1.22)
( )
( ) t V k
i v
i
v
=
, o
o (1.23)
( )
s
i
v i
v
T
T
K ~ t 2 (1.24)
- 2
eme
tape : dfinition de l'cart type de la turbulence
v
o , l'cart type dpend de la vitesse
moyenne ( ) t V et d'un coefficient
o
K qui reprsente l'intensit de la turbulence.
( ) t V K
v
.
o
o = (1.25)
Ainsi, partir d'un bruit blanc gaussien en entre, il est possible de dterminer la
composante de la turbulence et donc de gnrer une srie temporelle de la vitesse ( ) t V
0
du
vent en un point comme prsente sur la figure (1.20), le vent est dfini par 3 paramtres
- une vitesse lentement variable ( ) t V
- un coefficient de variance
o
K (compris entre 0.1 en mer et 0.25 dans une zone
turbulente)
- une chelle de longueur de turbulence
v
L . (compris entre 100 en mer et 500 dans une
zone turbulente)
Pour notre cas, nous avons choisi un jeu de paramtres correspondants un site ctier
( 13 . 0 =
o
K et 125 =
v
L ) [19].















11.1.2 Filtre spatial:
La vitesse du vent en un point de laire balaye par laroturbine doit permettre de
retrouver le couple olien proche de celui que produirait le champ de vitesse du vent rel
incident sur toute laire balaye par le rotor. Il a t dmontr exprimentalement que seules
les composantes basses frquences du vent incident se retrouvaient dans le couple total
produit par les pales. Par contre, laroturbine filtre les fluctuations hautes frquences. On

Reconstruction du
spectre de la
turbulence
v
o

( ) t V
t

( ) t V

( ) t V
0

+
+
Fig.1.20: Construction dune srie temporelle de la vitesse du vent

Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
23

reconstitue cet effet en appliquant sur la vitesse instantane du vent un filtre dont la fonction
de transfert est donne ci-dessous :
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+ +
+
=
1 . . . . 2
. 2
s
a
b
s a b
s b
s H
f
(1.25)
Le paramtre a est empirique et vaut 0.55. Le paramtre b est fonction entre autre du
rayon des pales de lolienne R . La figure 1.22 montre lvolution de la vitesse du vent avant
et aprs le filtre spatial [19].






Fig.1.21 : Profil du vent dur de 300s

20 25 30 35 40 45
15
16
17
18
19
20
21
temp (s)
v
i
t
e
s
s
e

d
e

v
e
n
t

(
m
/
s
)
V
i
t
e
s
s
e

d
u

v
e
n
t

(
m
/
s
)

Zoom
0 50 100 150 200 250 300
0
5
10
15
20
25
temp (s)
v
i
t
e
s
s
e

d
e

v
e
n
t

(
m
/
s
)
V
i
t
e
s
s
e

d
u

v
e
n
t

(
m
/
s
)

Fig.1.22 : Dfinition de 3 niveaux du vent a) avant et b) aprs le filtre spatial
0 2 4 6 8 10
0
5
10
15
20
25
temps (s)
v
i
t
e
s
s
e

d
u

v
e
n
t

(
m
/
s
)
0 2 4 6 8 10
0
5
10
15
20
25
temps (s)
v
i
t
e
s
s
e

d
u

v
e
n
t

(
m
/
s
)
a
b
Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
24

11.2 Modle de la turbine :
La modlisation de la turbine olienne est base sur la loi de betz [21]. Lexpression de la
puissance totale du vent
mt
P en fonction de la vitesse du vent V , la surface bilie par les pales S,
la densit dair est donne par [22]:
3
2
1
SV P
mt
= (1.26)
La puissance mcanique de la turbine olienne est dtermine par [22] :
( ) | ,
p v m
C P P = (1.27)
O le coefficient de la puissance
p
C est en fonction de la vitesse spcifique qui est le rapport
de la vitesse linaire en bout de pales de la turbine ramene la vitesse de vent, soit [23] :
v
t
V
R O
= (1.28)
Avec:
t
O la vitesse angulaire de la turbine (rad/s). , R longueur des pales.
Lvolution du coefficient de puissance est une donne spcifique chaque olienne. A
partir de relevs raliss sur une olienne, lexpression du coefficient de puissance a t
approche, pour ce type de turbine, par lquation suivante [24]:

( )
( )
21
5 4 . 0
116
22 . 0 ,

|
|
.
|

\
|
=
i
e
i
p
C

|

|
(1.29)






Avec :
1
035 . 0
08 . 0
1 1
3
+

+
=
| |
i

On suppose que la vitesse de la turbine nest pas rglable ainsi que langle de calage | .
Nous allons donc prendre en compte cette approximation. Dans ce sens nous prsentons la
courbe de variation du coefficient de puissance
p
C et celle de la puissance mcanique en
fonction de (rapport de vitesse spcifique) et ces diffrentes valeurs de calage des pales.
La figure (1.24.a) reprsente la caractristique
p
C en fonction de la vitesse spcifique
avec des diffrentes valeurs de langle de calage | . La valeur maximale de Cp (Cpmax=0.42) est
atteinte pour
o
1 = | et 8 = . Cette valeur particulire de est dfinie comme la valeur
nominale
opt
. Afin doptimiser la conversion de puissance, il faut donc essayer de conserver
cette vitesse rduite, cest--dire modifier la vitesse de rotation lorsque la vitesse du vent varie.




Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
25



















Connaissant la vitesse de la turbine, le couple arodynamique est donc directement
dtermin par [19]:
3
. .
2
1
V S
C
C
t
p
aer

O
= (1.30)


11.2.1 Modlisation de larbre de la machine :
Lquation diffrentielle qui caractrise le comportement mcanique de lensemble turbine
et gnrateur est donne par :
( ) ( )
r t m em g
r
m t
f f C C
dt
d
J J O + =
O
+ (1.31)

O:
t
J et
m
J sont les inerties de la turbine et de la machine respectivement,
m
f le coefficient de
frottement de la machine,
t
f le coefficient de frottement des pales et
g
C le couple statique
fournie par lolienne.
Dans notre application, nous ne considrons que le coefficient de frottement associ la
gnratrice (celui de la voilure ne sera pas pris en compte). Le modle qui caractrise le
comportement mcanique de la chane olienne est donn par [23]:
r m em
r
t g
f C
dt
d
J C O + +
O
= (1.34)



11.2.3 Modlisation du multiplicateur :
Le multiplicateur de gain G permet dadapter les grandeurs mcaniques (la vitesse et le
couple) de la turbine et la gnratrice qui sexprime:
G
r
t
O
= O (1.35)
G
C
C
aer
g
= (1.36)
(b)
Fig.1.23 : (a) Coefficient de la puissance et (b) puissance mcanique de la turbine
0 2 4 6 8 10 12 14
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
rapport spcifique de vitesse
c
o
e
f
f
i
c
i
e
n
t

d
e

p
u
i
s
s
a
n
c
e

C
p

B=1
B=4
B=8
B=16
0 2 4 6 8 10 12 14
-3000
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
4000
5000
rapport spcifique de vitesse
l
a

p
u
i
s
s
a
n
c
e

c
a
p
t
e
e

p
a
r

l
a

t
u
r
b
i
n
e

(
W
)

B=1
B=4
B=8
B=16
(a)

Chapitre 1 Conversion de lnergie olienne : principe et modlisation des turbines
26

En se basant sur les quations prcdentes, on peut donner Le schma synoptique du
modle dynamique de la turbine comme il est prsent dans la figure (1.30):














12. Conclusion :
Dans ce chapitre nous avons donn une vue densemble des diffrentes turbines oliennes
utilises dans lindustrie moderne pour la production dnergie lectrique. Afin darriver une
meilleure comprhension du fonctionnement des turbines oliennes, partant de la conversion de
lnergie cintique du vent en nergie mcanique par la turbine (Loi de Betz), nous avons dcrit
de faon explicite les diffrents lments constitutifs de la turbine ainsi que le mode de
rgulation de la vitesse de rotation (pitch, stall).
Enfin nous avons tabli un modle mathmatique de la turbine partir de ses quations
caractristiques. Il est noter que pour quun projet olien soit rentable, il est essentiel de
sassurer que lon dispose dune ressource suffisante car la vitesse moyenne du vent sur un site
est un facteur dterminant du fait que lnergie produite varie proportionnellement au cube de
cette vitesse. Un site idal bnficie de vents assez forts et constants. Dans ce qui suit nous allons
tudier les gnrateurs les plus utiliss dans la conversion de lnergie mcanique de la turbine
en nergie lectrique, notamment les gnratrices asynchrones double alimentation.

Fig.1.24 : Schma synoptique du modle dynamique de la turbine olienne

( ) |, f

3
2
1
V S
O

-
+



f s J +
1

|
v
V

( ) |, f

R


G
1

G
1

t
O
aer
C
g
C
g
O



em
C





C
p








Chapitre 2 : Etude et
modlisation de la machine
asynchrone double
alimentation







Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

27

1. Introduction
L'objectif de ce chapitre est de mener une tude thorique sur la machine asynchrone
double alimentation concernant son principe de fonctionnement, les diffrentes stratgies de
commande, et valuer les performances apportes par cette machine. On prsentera aussi sa
modlisation dans le repre de Park avec ses deux alimentations, lune alimente le stator avec un
couplage direct au rseau et l'autre alimente le rotor frquences variables.
2. Structure de la machine :
Une MADA a un stator identique celui (dune machine asynchrone cage ou d'une
machine synchrone). Cest le rotor qui diffre radicalement car il nest pas compos daimants
ou dune cage d'cureuil mais d'enroulements triphass disposs de la mme manire que les
enroulements statoriques.
On peut voir sur la figure (2.1) que les enroulements rotoriques sont connects en toile et
les trois phases sont relies un systme de contacts glissants (balais-bagues collectrices)
permettant davoir accs aux tensions et courants du rotor [25].







3. Principe de fonctionnement de la machine asynchrone a double alimentation
Pour un fonctionnement normal de la machine asynchrone en rgime tabli, il faut que les
vecteurs des forces magntomotrices du stator et du rotor soient immobiles dans lespace lun
par rapport lautre. Et du moment que le vecteur rsultant de fmms des enroulements
statoriques tourne dans lespace avec une vitesse angulaire
s s
f . . 2t e = , et le rotor tourne avec la
vitesse
r
e , alors pour que cette condition soit vrifie, il faut que le vecteur des fmms des
enroulements rotoriques tourne par rapport au rotor avec une vitesse
gl
e telle que :
g
s r s gl
= = e e e e (2.1)
O : g est le glissement et
gl
e est la vitesse angulaire de glissement.
Si la vitesse de la machine est infrieure la vitesse de synchronisme, les sens de rotation
des deux vecteurs sont identiques, dans le cas contraire, quand la vitesse est suprieure la
vitesse de synchronisme les sens seront opposs.
Fig.2.1 : Structure du stator et des contacts rotoriques de la MADA

Rotor
Axe
Bague
Balai
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

28

Pour que la rotation du vecteur rsultant des fmms par rapport au rotor se ralise, le
courant dans lenroulement rotorique doit avoir une frquence
r
f , dfinie partir de
r gl
f . . 2t e = ; cest dire :
s r
f g f . = (2.2)
4. Classification des machines double alimentation
En effet, la dnomination Machine double alimentation concerne aussi bien le
fonctionnement en mode gnrateur que le fonctionnement en mode moteur et peut s'adresser
une multitude de configurations. Nous pourrons trouver un recensement de certains travaux o
les MADAs sont classes suivant leur architecture. Dans chacune des classes, les auteurs
rappellent les quations fondamentales, et les principales applications. On ne citera ici que les six
grandes classes qu'ils distinguent [26]:
a. MADA simple dont les enroulements statoriques sont connectes un rseau triphas, le
rotor est reli son propre onduleur (Single Doubly Fed Induction Machine). La figure
(2.2) prsente un schma de principe de cette catgorie de MADA.







b. MADA en "cascade" (Cascaded Doubly Fed Induction Machine), deux MADA dont les
rotors sont coupls lectriquement et mcaniquement, la figure (2.3) prsente le schma
de principe de deux machines asynchrones rotor bobin permettant d'obtenir un
systme double alimentation. Les enroulements statoriques sont relis deux sources de
tensions triphases.









Enroulements statoriques





MADA
MADA
Rseau
triphas
Enroulements rotoriques aliments par un onduleur
Fig.2.2 : Schma de principe dune simple MADA
Fig.2.3 : Schma de principe de deux MADAs en cascade
Enroulements statoriques de la MADA 2
Couplage lectrique entre les enroulements rotoriques





MADA
MADA2




MADA
Couplage
mcanique
MADA1
Enroulements statoriques de la MADA1
1
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

29

c. MADA cascade un repre, il s'agit de deux machines cage dont l'axe rotorique est
identique. Les barres rotoriques sont croises entre les deux machines. Une machine a
son stator reli au rseau, l'autre un onduleur. (Single Frame Cascaded Doubly Fed
Induction Machine).
d. MADA sans balai, machine trs proche de la prcdente sauf que cette fois ci, les deux
enroulements statoriques appartiennent un circuit magntique commun. Le rotor est
commun et cage d'cureuil. (Brushless Doubly Fed Machine). Nous prsentons sur la
figure (2.4) un schma de principe de ce type de machine.







e. MADA rluctance, machine utilisant le principe d'un rotor de moteur rluctance
variable. Elle est nomme Doubly Fed Reluctance Machine.
f. MADA "tandem" (Tandem Induction Machine), machine possdant un rotor cage et
deux enroulements statoriques. Un stator est fixe tandis que l'autre peut tre tournant.
5. Domaine dapplication de la MADA :
La littrature atteste du grand intrt accord aujourdhui la machine doublement
alimente pour diverses applications : en tant que gnratrice pour les nergies renouvelables ou
en tant que moteur pour certaines applications industrielles comme le laminage, la traction
ferroviaire ou encore la propulsion maritime [27].
5.1 Fonctionnement moteur dans les applications industriels
La machine asynchrone double alimentation t conue pour fonctionner en moteur sur
une grande plage de variation de vitesse comme premire application. Lutilisation dune MADA
permet de varier la vitesse par action sur la frquence dalimentation des enroulements
rotoriques, ce dispositif sera donc conomique quand on place les convertisseurs entre le rotor et
le rseau en rduisant leurs tailles denviron 70% [16].

Fig.2.4: Schma de principe de deux machines asynchrones relies mcaniquement et
lectriquement par le rotor.
Rotor cage
Enroulements statoriques 2 Enroulements statoriques 1
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

30

La MADA peut tre utilise aussi dans dautres applications importantes ncessitant un
fort couple de dmarrage, telles que [28]:
- La mtallurgie avec les enrouleuses et les drouleuses de bobines.
- La traction, avec notamment des applications de type transport urbain ou propulsion
maritime.
- Et enfin lapplication de levage, les ascenseurs, les monte-charges etc...
On note que les applications de la MADA en moteur sont relativement trs limites, parmi
celles-ci on trouve principalement, la traction lectrique et les systmes de pompage.
5.1.1 Fonctionnement en moteur avec deux convertisseurs :
Ce type dalimentation peut prendre diffrentes formes :
- Deux onduleurs aliments par leurs propres redresseurs conformment la figure (2.5),
- Deux onduleurs aliments en parallle par un redresseur commun,
- Deux cyclo-convertisseurs.








5.1.2 Fonctionnement en moteur avec un seul convertisseur :
Dans ce type de fonctionnement, le stator est reli au rseau frquence et tension
constantes, tandis que le rotor est reli son propre convertisseur qui peut tre un cyclo-
convertisseur ou une association redresseur-onduleur. Cette solution permet de rduire fortement
la puissance du convertisseur. La figure (2.6) prsente le schma de principe de cette catgorie
[29].








MADA
MADA
Puissance lectrique fournie au stator
Puissance lectrique fournie au rotor
Rseau
P
mec
Fig.2.5: Schma dun system utilisant une MADA en moteur
aliment par deux convertisseurs
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

31








5.2 Systmes de gnration olienne vitesse variable :
Une olienne vitesse variable a pour rle de convertir 1
'
nergie cintique du vent en
nergie lectrique avec un rendement optimis. Par consquent les diffrents lments du
systme olien sont conus pour maximiser cette conversion nergtique et dune manire
gnrale une bonne adquation entre les caractristiques couple/vitesse de la turbine et de
la gnratrice lectrique est indispensable.
Dans les systmes oliens de production de 1'nergie l ectrique vitesse variable, il
existe une solution nouvelle et originale, utilisant la machine asynchrone rotor bobin.
Cette solution est plus attractive pour toutes les applications o les variations de vitesse
sont limites autour de celle de synchronisme dont 1'objectif d
'
avoir un convertisseur de
puissance dimensionn une fraction de 20-30 % de toute la puissance du systme, et qui
permet de minimiser les pertes et rduire le cot de celui-ci [29].
La configuration, largement rpandue dans les systmes oliens vitesse variable avec
MADA, est reprsente par la figure (2.7). Elle consiste alimenter le rotor par un convertisseur
et lier le stator directement au rseau [27].














MADA
MADA
Puissance lectrique fournie au stator
Puissance lectrique du rotor
Rseau
P
mec
Fig.2.6 : Schma dun systme utilisant une MADA en moteur aliment
par un seul convertisseur





MADA
MADA
Puissance lectrique fournie au rseau
Puissance lectrique au rotor
Rseau
P
mec
Fig.2.7 : Schma de lalimentation de la MADA pour une
application gnratrice
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

32

6. Diffrentes structures dalimentation de la MADA dans les systmes oliens:
6.1 Machine asynchrone double alimentation type brushless :
Pour raliser une double alimentation par le stator, la machine asynchrone est munie de
deux bobinages statoriques distincts figure (2.8). Un des bobinages est directement connect au
rseau et constitue le principal support de transmission de lnergie gnre. On peut contrler la
vitesse de la gnratrice autour dun point de fonctionnement en agissant sur les tensions
appliques au second bobinage statorique qui sera appel enroulement dexcitation.
Cet enroulement est connect des convertisseurs dlectronique de puissance qui sont
dimensionns pour une fraction de la puissance nominale de la turbine, le cot sen trouve rduit.
La machine na pas de contacts glissants mais possde deux stators nombre de paires de
ples diffrent ce qui augmente son diamtre et sa complexit de fabrication. Il a t vrifi que
cette structure gnre des puissances fluctuantes sur le rseau [31].
Ce systme na pas t exploit industriellement mais existe ltat de prototype






6.2 MADA nergie rotorique dissipe:
Le stator de la gnratrice est directement coupl au rseau, et le rglage lectronique de
lnergie du rotor assure la variation du glissement. La chane rotor permet ainsi lensemble de
fonctionner vitesse variable. Cette configuration permet une variation limite de la vitesse
environ 10% autour de la vitesse de synchronisme par le changement de la rsistance rotor.
Outre la plage de variation de vitesse limite, linconvnient de cette solution est la dissipation
de la puissance rotorique dans les lments rsistifs figure (2.9) [32].







Rseau
Fig. 2.8 : Machine asynchrone double bobinage au stator
statorique





MADA
MADA
Rseau
Fig.2.9 : Variation de la vitesse par rglage de la rsistance du rotor






MADA
MADA
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

33

6.3 Structure de kramer :
La structure dalimentation de Kramer comporte un redresseur diodes sur le ct du rotor
et un onduleur non autonome sur le ct rseau, figure (2.10) [33]. Londuleur thyristors non
autonome applique ce redresseur une tension qui varie par action sur langle damorage. Ce
dispositif permet de faire varier la plage de conduction des diodes, de rendre variable la
puissance extraite du circuit rotorique et donc le glissement de la gnratrice asynchrone. Le
principal avantage est que londuleur est assez classique, et moins coteux, puisquil sagit dun
onduleur non autonome dont les commutations sont assures par le rseau [31].









6.4 Structure de Scherbius avec convertisseurs MLI :
Le stator de la gnratrice est directement coupl au rseau et transfre la plus grande
partie de la puissance alors que le rotor de moindre puissance permet de faire varier les courants
rotoriques dexcitation de la MADA figure (2.11). Cest sur ce bobinage de moindre puissance
que le convertisseur de puissance, compos dun ensemble deux convertisseurs IGBT
commands en MLI, en cascade, est insr afin de contrler le flux et la vitesse de rotation de la
gnratrice asynchrone du cot de la machine et contrler aussi des puissances actives et
ractives transites du ct du rseau [34].












Fig.2.10 : Structure de kramer

Rseau





MADA
MADA





MADA
Fig.2.11: Structure de Scherbius avec convertisseurs MLI

( ) f P
( ) f P g.
( ) P g . 1+
Rseau f
MADA
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

34

6.5 Structure de Scherbius avec cyclo-convertisseur :
Afin d'autoriser un flux d'nergie bidirectionnel entre le rotor et le rseau, l'association
redresseur onduleur peut tre remplace par un cyclo-convertisseur figure (2.12), l'ensemble est
alors appel structure de Scherbius. Comme le flux de la puissance est bidirectionnel, il est
possible daugmenter ou de diminuer lnergie de glissement et ainsi faire fonctionner la
machine en gnratrice ou en moteur. Son utilisation gnre par consquent des perturbations
harmoniques importantes qui nuisent au facteur de puissance du dispositif. Les progrs de
llectronique de puissance ont conduit au remplacement du cycloconvertisseur par une structure
deux convertisseurs IGBT commands en MLI [30].








6.6 Convertisseur Matriciel :
Le convertisseur matriciel est une nouvelle gnration de convertisseurs directs AC /AC,
qui est constitu par des interrupteurs de puissance bidirectionnels ultra rapides. Gnralement
il a une topologie d'une source de tension. L'apparition des IGBTs et des contrleurs puissants
DSP permettent de mettre en vidence le convertisseur matriciel et d'exploiter les hautes
performances apportes par celui-ci par rapport aux convertisseurs de puissances traditionnels.
La tension la sortie de celui-ci est forme par des sections de tensions d'entre 1'aide de
techniques de commande MLI intelligentes. A 1'entre du convertisseur matriciel, on place un
filtre LC pour le filtrage des harmoniques.
La ralisation pratique du convertisseur matriciel exige des interrupteurs bidirectionnels
capables de bloquer la tension et le courant dans les deux directions, mais jusqu' nos jour ce
genre d'interrupteurs ne sont pas disponibles ce qui mne raliser ces derniers par la
combinaison d'interrupteurs comme les IGBTs, MCTs, IGCTs et MOSFETs avec les
diodes figure (2.13) [30].



Fig.2.12: Structure de scherbius avec cycloconvertisseur






MA
DA
Rseau
nergie
nergie
MADA
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

35







7. Mode de fonctionnement de la MADA:
Comme la machine asynchrone classique, la MADA permet de fonctionner en moteur ou
en gnrateur mais la grande diffrence rside dans le fait que la MADA, ce nest plus la vitesse
de rotation qui impose le mode de fonctionnement moteur ou gnrateur. Effectivement, une
machine cage doit tourner en dessous de sa vitesse de synchronisme pour tre en moteur et en
dessus pour tre en gnrateur. Ici, cest la commande des tensions rotoriques qui permet de
grer le champ magntique lintrieur de la machine, offrant ainsi la possibilit de fonctionner
en hyper ou hypo synchronisme aussi bien en mode moteur quen mode gnrateur. Nous allons
prsenter successivement ces diffrents modes de fonctionnement [35] :
7.1 Fonctionnement en mode moteur hyposynchrone :
La figure (2.14) montre que la puissance est fournie par le rseau au stator et la puissance
de glissement transite par le rotor pour tre rinjecter au rseau. On a donc un fonctionnement
moteur au dessous de la vitesse de synchronisme. Ce rgime est gnralement connu come mode
de rcupration de lnergie de glissement. La machine asynchrone cage classique peut
fonctionner ainsi mais la puissance de glissement est alors dissipe en pertes joule dans le rotor.




7.2 Fonctionnement en mode moteur hypersynchrone :
La figure (2.15) montre que la puissance est fournie par le rseau au stator, la puissance de
glissement est galement fournie par le rseau au rotor, on a donc un fonctionnement moteur au
dessus de la vitesse de synchronisme. La machine asynchrone cage ne peut pas avoir ce mode
de fonctionnement.

Fig.2.14 : Fonctionnement en mode moteur hyposynchrone


MADA
Rseau Ps
Pr
Pm
Fig.2.13: Structure avec convertisseur matriciel

Rseau
F
i
l
t
r
e

d

e
n
t
r

e

L
C
Ps





MA
DA
MADA
S11
S12 S13
S21
S22 S23
S31
S32 S33
Pr
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

36






7.3 Fonctionnement en mode gnrateur hyposynchrone :
La figure (2.16) montre que la puissance est alors fournie au rseau par le stator. La
puissance de glissement est aussi fournie par le stator. On a donc un fonctionnement gnrateur
en dessous de la vitesse de synchronisme. La machine asynchrone classique ne peut pas avoir ce
mode de fonctionnement.




7.4 Fonctionnement en mode gnrateur hypersynchrone :
La figure (2.17) montre que la puissance est alors fournie au rseau par le stator et la
puissance de glissement est rcupre via le rotor pour tre rinjecte au rseau. On a donc un
fonctionnement gnrateur au dessus de la vitesse de synchronisme. La machine asynchrone
cage peut avoir ce mode de fonctionnement mais dans ce cas la puissance de glissement est
dissipe comme des pertes joule dans le rotor.










Fig.2.16 : Fonctionnement en mode gnrateur hyposynchrone


MADA
Rseau Ps
Pr
Pm
Fig.2.17 : Fonctionnement en mode gnrateur hypersynchrone


MADA
Rseau Ps
Pr
Pm
Fig.2.15 : Fonctionnement en mode moteur hypersynchrone


MADA
Rseau Ps
Pr
Pm
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

37

8. Modlisation de la machine double alimentation
La machine asynchrone est reprsente sur la figure (2.18) par ces six enroulements dans
lespace lectrique. Langle repre le dcalage de laxe de la phase rotorique (OAR) par rapport
laxe fixe de la phase statorique (OAS).







8.1 Hypothses simplificatrices :
Pour cette mise en quation, nous supposons que le bobinage est reparti de manire
donner une f.m.m. sinusodale s'il est alimente par des courants sinusodaux.
Nous supposerons galement que nous travaillons en rgime non satur. Nous
ngligeons le phnomne d'hystrsis, les courants de Foucault et effet de peau.
Enfin, le rgime homopolaire est nul puisque le neutre nest pas reli.
Ces chois signifient entre autres que :
- Les flux sont additifs.
- Les inductances propres sont constantes.
- Il y a une variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements
statoriques et rotoriques en fonction de 1'angle lectrique de leurs axes magntiques.
8.2 Modle de la MADA dans le repre abc :
Avec les hypothses cites ci dessus, les quations lectriques des phases statoriques et
rotoriques qui dcrivent le fonctionnement de la machine scrivent comme suit :
| | | || | | |
| | | || | | |

u
+ =
+ =
r
dt
d
I
r
R
r
V
r
s
dt
d
I
s
R
s
V
s
.
. |
(2.3)


Fig.2.18 : Reprsentation schmatique du modle dune MADA
O
AS
AR
u
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

38

Avec :
Grandeurs statoriques :
| | | |
| | | |
| | | |

u u u
=
u
=
=
T
T
T
cs bs
as
cs bs
as
cs bs
as
s
I I I I
s
V V V V
s
,
Grandeurs rotoriques :
| | | |
| | | |
| | | |

u u u
=
u
=
=
T
T
T
cr br
ar
cr br
ar
cr br
ar
r
I I I I
r
V V V V
r
,
Les flux statorique et rotorique en fonction des courants, des inductances propres et des
inductances mutuelles, sont exprims par les quations suivantes :

| | | || | | || | | || |
| | | || | | || | | || |

+ + =
u
+ + =
u
I
s
M
rs
I
r
M
rr
I
r
L
r r
I
r
M
sr
I
s
M
ss
I
s
L
s s
. . .
. . .
(2.4)
O :
| | | |
r s
R R , : sont les matrices des rsistances statoriques et rotoriques.
| | | |
r s
L L , : sont les matrices des inductances propres statoriques et rotoriques.
| | | |
rs sr
M M , : sont les matrices des inductances mutuelles entre le stator et le rotor.
| | | |
rr ss
M M , : sont les matrices des inductances mutuelles statorique-statorique et rotorique-
rotorique.
Avec :
| | | |
| | | |

=
=

3 3
3 3
.
.
I R R
I R R
r r
s s
(2.5)
| | | |
| | | |

=
=

3 3
3 3
.
.
I L L
I L L
r r
s s
(2.6)
| |
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) (
(
(

=
0 3 . 2 cos 3 . 2 cos
3 . 2 cos 0 3 . 2 cos
3 . 2 cos 3 . 2 cos 0
.
t t
t t
t t
ss ss
M M (2.7)
| |
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) (
(
(

=
0 3 . 2 cos 3 . 2 cos
3 . 2 cos 0 3 . 2 cos
3 . 2 cos 3 . 2 cos 0
..
t t
t t
t t
rr rr
M M (2.8)
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

39

| |
) ( ) ( ) (
) ( ( ) ) (
) ( ) ( ( ) (
(
(




=
u t u t u
t u u t u
t u t u u
cos 3 . 4 cos 3 . 2 cos
3 . 2 cos cos 3 . 4 cos
3 . 4 cos 3 . 2 cos cos
. M M
sr
(2.9)
| | | |
T
sr rs
M M = (2.10)
Avec :
| |
3 * 3
I : est la matrice identit dordre 3.
M : est le maximum dinductance mutuelle entre une phase statoriques et entre une phase
rotorique pour 0 = u .
Lnergie magntique peut tre calcule partir de lexpression suivante :
| | | | | | | | ( )
r
T
r s
T
s mag
I I W | | + =
2
1
(2.11)
Le couple lectromagntique sexprime par le driv de lnergie lectromagntique par
rapport langle gomtrique de rotation du rotor [37] :
elect
mag
p
geom
mag
e
W
n
W
C
u u c
c
=
c
c
= (2.12)
On peut dduire :
| |
| |
| |
r
elect
sr
T
s
p
e
I
d
M d
I
n
C
|
|
.
|

\
|
=
u 2
(2.13)
L quation du mouvement (mcanique) est :
C
r
C
em
f
dt
d
r
J
r m m
= O +
O
(2.14)
O :
p
r
r
n
e
= O (2.15)
Avec :
m
J moment dinertie de la machine,
em
C couple lectromagntique
r
C couple rsistant, et
m
f coefficient de frottement de la machine.



Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

40

Nous constatons la complexit des quations lectriques et lquation mcanique de la
machine asynchrone qui ne peuvent tre facilement exploites cause des dimensions des
matrices entrant dans les calculs et de la dpendance de la matrice inductance vis vis de la
position de laxe rotorique par rapport laxe statorique, qui est variable dans le temps.
8.3 Changement de repre :
Le but dun changement de repre est de rendre lcriture des quations de la machine plus
simple exploiter. Dans notre tude nous avons utilis la transformation de Park
8.3.1 La transformation de Park :
Afin de rechercher les lois de contrle dune machine courant alternatif, nous pouvons la
modliser dans un repre (d, q) tournant dont lorientation est priori arbitraire. Ce modle est
obtenu aprs transformation virtuelle de la machine triphase en une machine diphase
quivalente [35].
Cette transformation qui permet le passage du systme triphas au systme biphas
seffectue en faisant correspondre aux variables relles leurs composantes homopolaires, directes
et en quadrature, figure (2.19).







Donc pour le passage du systme triphas au systme biphas en utilise la matrice ( ) u P :
( ) | |
(
(
(
(
(
(



=
2
1
2
1
2
1
)
3
4
sin( )
3
2
sin( ) sin(
)
3
4
cos( )
3
2
cos( ) cos(
3
2 t
u
t
u u
t
u
t
u u
u P (2.15)
O
AS
AR
u
qr
V


qr
e


qs
V


qs
e


dr
V


dr
e


ds
V


ds
e


d
q
( ) u P
Fig.2.19 : Reprsentation de la MADA dans le repre de Park
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

41

Le changement de variables relatifs aux courants, tensions et flux est dfini par la
transformation (2.15) :
( ) | |
(
(
(

=
(
(
(

c
b
a
o
q
d
x
x
x
P
x
x
x
u (2.15)
Avec x : tension, courant ou flux, et les indices suivant reprsentent :
- o : indice de laxe homopolaire.
- d : indice de laxe direct.
- q : indice de laxe en quadrature.
et pour la transformation inverse on utilise la matrice ( ) | |
1
u P :
( ) | |
(
(
(
(
(
(

1 )
3
4
sin( )
3
4
cos(
1 )
3
2
sin( )
3
2
cos(
1 ) sin( ) cos(
1
t
u
t
u
t
u
t
u
u u
u P (2.16)
Alors les variables relles sont obtenues partir des variables biphases
( ) | |
(
(
(

=
(
(
(

o
q
d
c
b
a
x
x
x
P
x
x
x
1
u (2.17)
8.3.2 Equations lectriques et magntiques dans le systme daxes (d, q) :
Les expressions des tensions statorique et rotorique suivant laxe (d, q) sont donnes par :

u +
u
+ =
u
u
+ =
u +
u
+ =
u
u
+ =
dr r coor
qr
qr r qr
qr r coor
dr
dr r dr
ds coor
qs
qs s qs
qs coor
ds
ds s ds
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V
) (
) (
e e
e e
e
e
(2.18)
Avec :

coor
e : Vitesse du systme daxe (d, q).





Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

42

Les expressions des flux statoriques et rotoriques dans le systme (d, q)

+ = u
+ = u
+ = u
+ = u
qs qr r qr
ds dr r dr
qr qs s qs
dr ds s ds
MI I L
MI I L
MI I L
MI I L
(2.19)
8.4 Choix du rfrentiel :
Pour tudier la thorie des processus transitoires des machines lectriques, il est
recommand de choisir un systme daxes de rfrence qui permet daboutir au systme
diffrentiel le plus simple possible, car le rsultat final est indpendant du choix du systme de
coordonnes. On trouve que le calcul peut tre plus ou moins complexe.
A partir du systme daxe (d, q) on peut avoir dautres axes qui sont des cas particuliers.
Dans la suite, les composantes homopolaires sont supposes nulles :
Rfrentiel fix par rapport au stator :
coor
e =0
Rfrentiel fix par rapport au rotor :
r coor
e e =
Rfrentiel fix par rapport au champ tournant :
s coor
e e =
Cette dernire reprsentation qui fait correspondre des grandeurs continues aux
grandeurs sinusodales en rgime permanent, la conception du contrle vectoriel par orientation
du flux ncessite ce choix et les modles daction dpendent de la position du rfrentiel par
rapport aux divers axes de flux.
8.5 Modle biphas de la MADA li au champ tournant :
On exprime les tensions par :

( )
( )

+ + =
+ =
+ + =
+ =
dr r s
qr
qr r qr
qr r s
dr
dr r dr
ds s
qs
qs s qs
qs s
ds
ds s ds
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V
| e e
|
| e e
|
| e
|
| e
|
.
.
. .
. .
(2.20)




Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

43

Dautre part, on peut dduire lexpression de la puissance lectromagntique de la machine dans
le repre de Park aprs le calcul de la puissance instantane comme suit [37]:
( ) ( ) ( ) | |
qr qr dr dr qs qs ds ds
I V I V I V I V t P . . . .
2
3
+ + + = (2.22)
En remplaant
dr qs ds
V V V , , et
qr
V par leurs expressions, on aura :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t P t P t P t P t P t P
em mgr mgs jr js
+ + + + = (2.23)
( ) ( )
2 2
. .
2
3
qs ds s js
I I R t P + = : reprsente les pertes joule dans lenroulement de stator.
( ) ( )
2 2
. .
2
3
qr dr s jr
I I R t P + = : reprsente les pertes joule dans lenroulement de rotor.
( ) ( )
qs qs ds ds mgs
I I t P . . .
2
3
| | + = : reprsente lchange dnergie lectromagntique avec la source
statorique.
( ) ( )
qr qr dr dr mgr
I I t P . . .
2
3
| | + = : reprsente lchange dnergie lectromagntique avec la source
rotorique.
( ) ( ) ( ) | |
qr dr s dr qr s qs ds s ds qs s em
I I I I t P . . . . . . .
2
3
| e e | e e | e | e + + = reprsente la puissance
lectromagntique.
En utilisant les expressions des flux magntiques prsentes dans (2.21), on obtient :
( ) ( )
ds qs qs ds em
I I t P . . . .
2
3
| | e + = (2.24)
Sachant que : ( )
em r em
C t P . O = et
p r r
n . O = e
On dduit lexpression du couple lectromagntique :
( )
ds qs qs ds p em
I I n C . . . .
2
3
| | + = (2.25)
Par ailleurs, les puissances active et ractive statorique et rotorique sont donnes par :
Puissance statorique :
( )
( )

=
+ =
qs ds ds qs s
qs qs ds ds s
I V I V Q
I V I V P
2
3
2
3

Puissance rotorique :
( )
( )

=
+ =
qr dr dr qr r
qr qr dr dr r
I V I V Q
I V I V P
2
3
2
3



Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

44

8.6 Mise sous forme dquation dtat :
Les quations (2.20) peuvent tre disposes sous la forme de reprsentation dtat. On choisit
pour vecteur dtat | |
qr dr qs ds
I I x , , , | | = , on trouve les quations dtat sous forme matricielle :

=
+ =
x C y
U B x A
dt
dx
L
.
. . .
(2.26)
Avec : | |
T
qr dr qs ds
V V V V U , , , = , | |
4 * 4
I B = ,
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
r r s r s
s
r s r r s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
R
L
M
R
L
M
L
M R
L
R
L
M R
L
R
A
e e o e e
e e o e e
e
e
0
. 0
.
0
0
.
et
(
(
(
(
(
(

=
o
o
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
s
s
L
M
L
M
L
(
(
(
(

=
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
C . ) / ( 1
2
r s
L L M = o : Coefficient de dispersion.
9. Simulation de la machine asynchrone a double alimentation :
A laide du logiciel MATLAB/simulink, la simulation de la machine asynchrone double
alimentation pour les deux types de fonctionnement moteur et gnrateur a t faite. Son modle
est bas sur les quations obtenues avec la transformation de Park (repre (d, q)) li au champ
tournant. Les rsultats montrs sur les figures ci-dessous sont ceux obtenus par le modle dune
machine de puissance 3 KW.
Les rsultats de simulation de la machine asynchrone fonctionnant en moteur rotor en
court circuit sont prsents sur les figure (2.20), (2.21), (2.22), (2.23) concernant respectivement
les variables dtats | |
qr dr qs ds
I I , , , | | la vitesse, le couple et la puissance active et ractive du
stator.




Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

45





























0 1 2 3 4 5
-20
0
20
40
60
80
temp (s)
I
d
r

(
A
)
0 1 2 3 4 5
-20
0
20
40
60
80
temps (s)
I
q
r

(
A
)
Fig.2.21 : Composantes du courant statorique
0 1 2 3 4 5
-500
0
500
1000
1500
2000
temps (s)
l
a

v
i
t
e
s
s
e

(
t
r
/
m
i
n
)
0 1 2 3 4 5
-50
0
50
100
150
200
250
300
temps (s)
c
o
u
p
l
e

c
e
m

(
N
.
m
)
Fig.2.22 : Vitesse et couple lectromagntique C
em
0 1 2 3 4 5
-2
-1.9
-1.8
-1.7
-1.6
-1.5
-1.4
-1.3
-1.2
-1.1
-1
temps (s)
0 1 2 3 4 5
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
temps (s)

d
s

(
W
b
)

Fig.2.20 : Composantes du flux statorique

q
s

(
W
b
)

Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

46












La simulation seffectue au dpart, dun dmarrage vide. On remarque que le rgime
transitoire est oscillatoire pour toutes les grandeurs de la machine. Aprs que le rgime
permanent stabli, on applique linstant t=1s, un couple de charge la machine Cr=+20Nm
quon annule t=2s ensuite linstant t=3s, on applique un couple de charge Cr=-20Nm quon
annule t=4s. Aprs lapplication de cette perturbation, nous observons une bonne stabilit de la
machine.
Nanmoins, nous remarquons une variation de la vitesse traduite par un glissement
supplmentaire (+g, ou -g).
Notons qu vide la vitesse du rotor est proche de la vitesse de synchronisme (glissement
nul), au moment o on applique un couple rsistant Cr=+20N.m, la vitesse diminue
(augmentation du glissement) et pour Cr=-20N.m, la vitesse augmente (diminution du
glissement) le couple lectromagntique rpond au couple rsistant ainsi que les courants de
phase, mais nous remarquons que ces deux grandeurs prsentent des pics gnants (les effets du
rgime transitoire), qui peuvent endommager la machine. Comme on peut souligner un autre
point important, cest la variation note au niveau du flux lors de lapplication du couple
rsistant, ceci met en vidence labsence de dcouplage. On remarque aussi que le rgime de
fonctionnement de la machine (moteur ou gnratrice) dpend de la vitesse de rotation hypo ou
hypersynchrone
Les rsultats de simulation montrs sur les figures ci-dessous sont ceux obtenus par le
modle dune machine asynchrone double alimentation, fonctionnement moteur, aliment
directement par deux sources de tensions triphases parfaites. Lune au niveau du stator avec une
frquence du rseau qui est de 50 Hz et damplitude 220V, et lautre au niveau du rotor avec une
Fig.2.23 : Puissance active et ractive du stator
0 1 2 3 4 5
-1
0
1
2
3
4
x 10
4
temps (s)
P
s

(
w
)
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
x 10
4
temps (s)
Q
s

(
v
a
r
)
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

47

amplitude de 12 V et une frquence gale 1Hz. Les figures (2.24), (2.25), illustrent la vitesse,
le courant rotorique, le courant statorique, le couple lectromagntique.


























0 0.5 1 1.5 2
-100
-50
0
50
100
150
temps (s)
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)
0 0.5 1 1.5 2
-150
-100
-50
0
50
100
temps (s)
c
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)
Fig.2.25 : Courants statorique et rotorique

0 0.5 1 1.5 2
-50
0
50
100
150
200
250
300
temps (s)
c
o
u
p
l
e

c
e
m

(
N
m
)
0 0.5 1 1.5 2
-500
0
500
1000
1500
2000
temps (s)
l
a

v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
Fig.2.24 : Vitesse et couple lectromagntique

0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
temps(s)
0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.5
0
0.5
temps (s)
Fig.2.20 : Composantes du flux statorique

d
s

(
W
b
)

q
s

(
W
b
)

Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

48

Les rsultats de simulation de la MADA reports sur les figures ci-dessus, montrent
clairement les capacits de la MADA fonctionner en rgime hypersynchrone mme si la
frquence statorique et fixe 50Hz. La MADA ne peut dmarrer directement en mode double
alimente, elle doit avoir un rotor en court-circuit pour sa mise en marche en asynchrone. A
linstant t=1s, on alimente le rotor par une tension de 12V et de 1Hz.
10. Modlisation de lalimentation de la MADA commande par le rotor :
Dans cette partie, nous prsentons lalimentation de la gnratrice double alimentation
dont le stator est coupl directement au rseau et le rotor par une cascade redresseur- onduleur
MLI figure (2.26).







a. MLI porteuse triangulaire :
Dans la mthode de la MLI porteuse triangulaire, montre dans la figure 2.27, lerreur
entre le signal de rfrence (courant ou tension) et une onde triangulaire (porteuse) dune
amplitude et dune frquence fixes dfinit les instants de commutation des interrupteurs laide
dun comparateur.

















Fig.2.26: Structure dalimentation de la MADA par une cascade
onduleur- redresseur MLI






MADA
GADA
Rseau
Commande MLI
0 0.005 0.01 0.015 0.02
-300
-200
-100
0
100
200
300
temps (s)
Fig. 2.27 : signal de porteuse et signaux de rfrence

Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

49

b. MLI bande hystrsis
La mthode de la bande dhystrsis permet la commutation des interrupteurs du
redresseur lorsque lerreur entre le signal et sa consigne excde une amplitude fixe. Cette
amplitude est communment appele fourchette ou bande dhystrsis. Cette technique ne
demande quun comparateur hystrsis par phase. Le comparateur hystrsis fonctionne selon
le principe expliqu dans la figure (2.28).
Linterrupteur souvre si lerreur devient infrieure - H/ 2, et il se ferme si cette dernire
est suprieure + H/ 2, o H reprsente la fourchette (ou largeur de la bande) dhystrsis. Si
lerreur est maintenant comprise entre -H/ 2 et +H/ 2 (cest--dire, quelle varie lintrieur de la
fourchette dhystrsis), linterrupteur ne commute pas [24].










10.1 Structure gnrale du redresseur MLI :
La technologie employe consiste modifier la structure interne du redresseur en
remplaant les thyristors par des interrupteurs entirement commandables louverture et la
fermeture : transistor MOSFET pour les moyennes et petites puissances, transistors IGBT ou
thyristor GTO pour les fortes puissances, en anti parallle avec des diodes. Pour la commande on
utilise la technique de la modulation de largeur dimpulsion. La figure 2.29 montre le schma de
principe dun redresseur MLI [39].






Fig.2.28 : Modulateur MLI bande dhystrsis

1
0
H/2 -H/2
Sortie du comparateur
Signal derreur
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

50


















10.1.1 Principe de fonctionnement en redresseur MLI :
La rversibilit en courant de londuleur MLI de tension autorise son fonctionnement en
redresseur MLI de courant. Il sagit alors dalimenter une charge (passive ou active) en continu
partir dun rseau alternatif, le courant prlev sur ce rseau tant sinusodale et ventuellement,
en phase avec la tension. On peut donc, avec un redresseur MLI, obtenir un facteur de puissance
trs proche de lunit.
On peut aussi rgler, par le contrle, lnergie ractive absorbe ou fournie. Toutefois, ce
redresseur peut tre structure courant ou structure tension.
Le courant de ligne est command par la chute de tension de la ligne produite par
linductance L , et la rsistance R de la ligne et la tension dentre du redresseur
c b a
v
, ,
.Le pont
redresseur est constitu de trois bras chaque bras comporte deux transistors bipolaires (thyristors)
en antiparallles avec des diodes comme il est reprsent dans la figure (2.29), chaque
interrupteur peut tre command en ouverture et en fermeture. La tension dentr
c b a
v
, ,
est en
fonction des tats de ces interrupteurs. Le tableau suivant donne les huit tats possibles de ces
interrupteurs [40] :

k S
a
S
b
S
c
V
ab
V
bc
V
ca

0 1 0 0 U
dc
0 - U
dc

1 1 1 0 0 u
ds
- u
ds

2 0 1 0 - U
dc
u
ds

3 0 1 1 - U
dc
0 U
dc

4 0 0 1 0 - U
dc
U
dc

5 1 0 1 U
dc
- U
dc
0
6 0 0 0 0 0 0
7 1 1 1 0 0 0
b
v
a
v
c
v
U
dc
K
12
K
11
K
22
K
21
K
32
K
31
R
a
e
L
V
a
R
c
e
L
V
c
R
b
e
L
V
b
R

c
e
p
t
e
u
r

I
dc
I
a
I
b
I
c
Commande MLI
Fig.2.29 : Schma de principe dun redresseur MLI [40]
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

51

Tableau (2.1) : tats possibles des interrupteurs et tensions dentre associes
S
a ,
S
b,
S
c
sont les tats des interrupteurs k
11,
k
21 ,
k
31.
De cette table, on peut crire les tensions dentre du redresseur d`une manire gnrale
comme suit :
( )
( )
( )

=
=
=
dc a c ca
dc c b bc
dc b a ab
U S S V
U S S V
U S S V
.
.
.
(2.27)
Do on peut dduire les tensions simples :
dc c c
dc b b
dc a a
U f V
U f V
U f V
.
.
.
=
=
=
(2.27)
Avec :
( )
( )
( )
3
. 2
3
. 2
3
. 2
b a c
c
a c b
b
c b a
a
S S S
f
S S S
f
S S S
f
+
=
+
=
+
=
(2.28)
10.1.2 Reprsentation fonctionnelle du redresseur MLI dans le rfrentiel triphas
Les quations de tensions pour le systme triphas quilibr sans neutre peuvent tre
crites comme:
(
(
(

+
(
(
(

+
(
(
(

=
(
(
(

c
b
a
c
b
a
c
b
a
c
b
a
v
v
v
i
i
i
dt
d
L
i
i
i
R
e
e
e
. . (2.29)
Et la tension d'entr du redresseur peut tre crite comme suit :
|
.
|

\
|
=

=
c
a n
n n dc n
S S U v
3
1
. (2.30)
n=a ou b ou c.
Par ailleurs, on peut crire le courant du bus continu comme :
c
dc
i
dt
dU
C = . (2.31)
Le courant dans la capacit peut scrire aussi:
ch dc c
i i i = (2.32)
ch c c b b a a
dc
i i S i S i S
dt
dU
C + + = . . . . (2.33)
Donc, pour le cot alternatif du redresseur on peut crire:
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

52

( )
( )
( )

|
.
|

\
|
+ + = |
.
|

\
|
= +
|
.
|

\
|
+ + = |
.
|

\
|
= +
|
.
|

\
|
+ + = |
.
|

\
|
= +

=
=
=
c b a c dc c
c
a n
n c dc c c
c
c b a b dc b
c
a n
n b dc b b
b
c b a a dc a
c
a n
n a dc a a
a
S S S S U e S S U e i R
dt
di
L
S S S S U e S S U e i R
dt
di
L
S S S S U e S S U e i R
dt
di
L
3
1
3
1
. .
3
1
3
1
. .
3
1
3
1
. .
(2.34)
La combinaison des quations (2.33), (2.34) nous permet de tracer le schma fonctionnel
triphas reprsent dans la figure (2.30).
















Le contrle de la tension continue
dc
U exige une boucle dasservissement ferme. Pour
cela, il faut rgler cette tension de sortie en fonction de la charge utilise. Pour accomplir cette
tache, la tension de sortie du redresseur est mesure et compare une rfrence
ref dc
U

. La
sortie du rgulateur produit les ordres de commande pour les transistors du redresseur comme
lindique la figure (2.31) [41].







Fig.2.30 : Schma fonctionnel dun redresseur MLI
R s L + .
1

a
e

a
S

a
V

a
I

a
f

3
1

+
+
+
+
+
+
s C.
1

dc
U
+
_
R s L + .
1

b
e

b
S

b
V
b
I

b
f

R s L + .
1

c
e

c
S

c
V
c
I

c
f

+
_
+
_
+
_
+


-
-
+
_
+
_
I
ch
+
_
Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

53












10.1.2 Rsultats de simulation :
Le fonctionnement tait en redresseur et le courant de charge est positif ( 0 >
ch
i ). A
linstant t =1s, on fait changer le mode de fonctionnement par inversion du sens du courant de
charge 0 <
ch
i donc en fonctionnement onduleur.















10.2 Modlisation de londuleur triphas MLI :
Londuleur est un convertisseur dlectronique de puissance qui permet la conversion
continue alternative. Il fonctionne en commutation force et conu gnralement base de
transistors. Il permet dimposer la machine des tensions ou des courants amplitude et
frquence variables [28].
Commande MLI
S
a
S
b
S
c
P
I

( ) u + sin
( ) 120 sin + u
( ) 120 sin + + u
I
a
Charge
}
U
dc
I
b
I
c
R
c
e
L
R
b
e
L
R
a
e
L
+
_
+
_
+
_
+
_
I
max
U
dc-ref
Fig.2.31 : Redresseur MLI triphas et sa commande.

0 0.5 1 1.5 2
-200
0
200
400
600
800
1000
1200
temps (s)
t
e
n
s
i
o
n

d
e

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u
e

(
V
)
0 0.5 1 1.5 2
-15
-10
-5
0
5
10
15
temps(s)
c
o
u
r
a
n
t

d
e

l
e

c
h
a
r
g
e


(
A
)

t
e
n
s
i
o
n

d
u

b
u
s

c
o
n
t
i
n
u

U
d
c

(
V
)

Fig.2.32 : Allure de la tension du bus continu
dc
U et du courant de charge
ch
i

Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

54

Cet onduleur commutations commands est constitu de trois branches disposes de la
mme manire que dans le redresseur command [37].
Les couples dinterrupteurs (K
11
et K
12
), (K
21
et K
22
), (K
31
et K
32
) doivent tre commands
de manire complmentaire pour assurer la continuit des courants alternatifs dans la charge
dune part, et dviter le court- circuit de la source dautre part. Ltat des interrupteurs, supposs
parfaits, peut tre dfini par trois grandeurs boolennes de commande.
Les quations instantanes des tensions simples la sortie de londuleur en fonction des
grandeurs de commande sont donnes par [42] :
(
(
(

(
(
(




=
(
(
(

3
2
1
2 1 1
1 2 1
1 1 2
3
1
f
f
f
U
v
v
v
dc
cn
bn
an
(2.35)
Ces variables de commande
3 2 1
, , f f f prsentent des signaux logiques (1 ou 0) dduits de
lapplication de la technique MLI, ou par comparaison entres les courant de sortie
c b a
i
, ,
et les
courants de rfrences
ref
c b a
i
, ,
.la figure suivante prsente la tension dune phase de sortie de
londuleur.















0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
temps (s)
t
e
s
i
o
n

V
a

(
V
)
Fig.2.33 : Tension de sortie dune phase de londuleur

Chapitre 2 Etude et modlisation de la machine asynchrone a double alimentation

55

11. Conclusion :
Dans ce chapitre, on a prsent une brve tude sur la machine asynchrone double
alimentation, sa structure, son principe de fonctionnement et les diffrentes stratgies de sa
commande ainsi que ses domaines dapplication. On a aussi prsent le modle de la machine
dans le repre (a,b,c) auquel on a appliqu la transformation de Park pour le rendre linaire et
plus adapt la commande. Ensuite, on a modlis le systme dalimentation qui comporte le
redresseur, le filtre et londuleur. Pour ce dernier, on a appliqu la technique de la MLI
hystrsis pour le commander. La modlisation de la MADA et de son systme dalimentation a
pour but de faciliter la mise en uvre de la commande. La commande vectorielle sera le sujet du
chapitre suivant.















Chapitre 3 : contrle de la
puissance active et ractive par
des rgulateurs PI








Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
56

1. Introduction :
Une bonne commande des machines courant alternatif vitesse variable est assure si nous
garantissons un bon dcouplage entre ses grandeurs lectromagntiques. Ceci est ralis par
orientation de ces derniers dans un repre (d,q) tournant la vitesse de rotation du champ tournant.
Si cela est ralis, nous pouvons rapprocher son comportement de celle dun moteur courant
continu excitation indpendante o nous retrouvons un dcouplage naturel entre le courant
dexcitation qui cre le flux et le courant dinduit fournissant le couple lectromagntique
ncessaire pour la faire tourner [43],[44].
La commande vectorielle par orientation du flux prsente une solution attractive pour raliser
de meilleures performances dans les applications vitesse variable pour le cas de la machine
asynchrone double alimente aussi bien en fonctionnement gnrateur que moteur.
Dans cette optique, nous avons propos une loi de commande pour la MADA base sur
lorientation du flux statorique, utilise pour la faire fonctionner en gnratrice. Cette dernire met
en vidence les relations entre les grandeurs statoriques et rotoriques. Ces relations vont permettre
d'agir sur les signaux rotoriques en vue de contrler l'change de puissance active et ractive entre
le stator de la machine et le rseau [31].
2. Principe de la commande vectorielle :
La commande par orientation de flux propos par Blaschke, est une technique de commande
classique pour lentranement des machines asynchrones.
Lide fondamentale de cette mthode de commande est de ramener le comportement de la
machine asynchrone celui dune machine courant continu. Cette mthode se base sur la
transformation des variables lectriques de la machine vers un rfrentiel qui tourne avec le vecteur
du flux. Afin dobtenir un contrle analogue celui de la machine courant continu excitation
spare, I
dr
est analogue au courant dexcitation, tandis que le courant I
qr
est analogue au courant
dinduit. Par consquent, les deux composantes I
dr
et I
qr
sont mutuellement dcouples [44].
De nombreuses varits de commande ont t prsentes dans la littrature, que lon peut
classer suivant la source dnergie :
- Commande en tension.
- Commande en courant.
Suivant lorientation du repre :
- Le flux rotorique.
- Le flux statorique.
- Le flux dentrefer.

Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
57

Suivant la dtermination de la position du flux :
- Directe par mesure ou observation de vecteur flux (module, phase).
- Indirecte par contrle de la frquence du glissement.
3. Modle de la MADA avec orientation du flux statorique :
On rappelle dabord le systme dquations diffrentielles de la machine :

( )
( )

+ + =
+ =
+ + =
+ =
dr r s
qr
qr r qr
qr r s
dr
dr r dr
ds s
qs
qs s qs
qs s
ds
ds s ds
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V
dt
d
I R V
| e e
|
| e e
|
| e
|
| e
|
.
.
. .
. .
(3.1)
Pour la machine asynchrone double alimentation les variables de contrle sont les tensions
statoriques et rotoriques. En considrant les flux statoriques et les courants rotoriques comme des
vecteurs dtat. Les quations (2.2) peuvent tre disposes sous la forme dune reprsentation
dtat comme suite :

=
+ =
x C y
U B x A
dt
dx
L
.
. . .
(3.2)
Avec : | |
T
qr dr qs ds
V V V V U , , , = , | |
4 * 4
I B = , | |
T
qr dr qs ds
I I x , , , | | =
( ) ( )
( ) ( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
r r s r s
s
r s r r s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
s
R
L
M
R
L
M
L
M R
L
R
L
M R
L
R
A
e e o e e
e e o e e
e
e
. 0
. 0
.
0
0
.
et
(
(
(
(
(
(

=
o
o
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
s
s
L
M
L
M
L












Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
58


3.1 Choix du rfrentiel pour le modle diphas :
En appliquant la technique d'orientation du flux statorique sur le modle de la machine
(orientant le repre de Park pour que le flux statorique suivant laxe q soit constamment nul).
Nous pouvons crire :
s ds
| | = , 0 =
qs
|
( )
( )

+ + =
+ =
+ =
+ =
dr r s
qr
qr r qr
qr r s
dr
dr r dr
ds s qs s qs
ds
ds s ds
dt
d
I R V
dt
d
I R V
I R V
dt
d
I R V
| e e
|
| e e
|
| e
|
.
.
. .
.
(3.3)
Dans le repre triphas (a, b, c), la tension aux bornes dune phase n du stator sexprim par la
relation gnrale :
dt
d
I R V
ns
ns s ns
|
+ = (3.4)
De plus, si on nglige la rsistance des enroulements statoriques, hypothse raliste pour les
machines de forte puissance utilises pour la production olienne, les quations des tensions
statoriques de la machine se rduisent [42] :
dt
d
V
ns
ns
|
= (3.5)
Cette relation montre quun repre li au flux statorique tourne alors la mme vitesse
angulaire que le vecteur de tension statorique et quil est en avance de ( 2 / t ) sur ce mme vecteur.
Toujours dans lhypothse dun flux statorique constant, on peut crire :
0 =
ds
V ,
s qs
V V = (3.6)
Le principe dorientation de la tension et du flux statorique est illustr sur la figure (3.1)








Fig.3.1 : Orientation du flux statorique

s
u
as
ar
d
s
|


r
u
u
s
V


q
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
59

Dans l'hypothse o le flux
ds
| est maintenu constant (ce qui est assur par la prsence d'un
rseau stable connect au stator). Le choix de ce repre rend le couple lectromagntique produit
par la machine et par consquent la puissance active uniquement dpendants du courant rotorique
daxe q. Lexpression du couple lectromagntique devient alors :
qr ds
s
p e
I
L
M
n C . | = (3.7)
En utilisant les simplifications ci-dessus, nous pouvons simplifier les quations des tensions et
des flux statoriques comme suit :

= = =
=
s s ds s s qs
ds
V V
V
| e | e
0
(3.8)

+ = =
+ = =
qr qs s qs
dr ds s s ds
MI I L
MI I L
0 |
| |
(3.9)
A partir des quations (3.9), nous pouvons alors crire les quations liant les courants
statoriques aux courants rotoriques:

=
=
qr
s
qs
dr
s s
s
ds
I
L
M
I
I
L
M
L
I
|
(3.10)
Dans un repre diphas quelconque, les puissances active et ractive statoriques dune
machine asynchrone scrivent:

=
+ =
qs ds ds qs s
qs qs ds ds s
I V I V Q
I V I V P
. .
. .
(3.11)
Ladaptation de ces quations au systme daxes choisi et aux hypothses simplificatrices
effectues dans notre cas ( 0 =
ds
V ) donne:

=
=
ds qs s
qs qs s
I V Q
I V P
.
.
(3.12)
En remplaant les courants statoriques par leurs valeurs de lquation (3.10) dans lquation
(3.12), nous obtenons les expressions suivantes pour les puissances active et ractive:

=
=
dr
s
s
s
s
s s
qr
s
s s
I
L
M
V
L
V Q
I
L
M
V P
|
(3.13)













Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
60

En tirant (
s s s
V e | / = ) de lquation (3.8) , lexpression de la puissance ractive devient :
dr
s
s
s s
s
s
I
L
M V
L
V
Q
.
.
2
=
e
(3.14)
Ces quations montrent quon a un dcouplage entre les commandes des puissances o la
puissance active peut tre commande par la composante en quadrature du courant
qr
I . La
puissance ractive peut tre commande par la composante directe du courant
dr
I [45].
On considre les tensions rotoriques
dr
V ,
qr
V comme variables de commande qui sont
gnres par le bloc de contrle flux orient et les courants rotoriques
dr
I ,
qr
I comme variables
dtat. Ces grandeurs sont en fonction des grandeurs de consigne
sref
P et
sref
Q .

=
=
drref
s
s
s
s s
sref
qrref
s
s sref
I
L
M V
L
V
Q
I
L
M
V P
|
(3.15)
Les quations des flux

+ =
+ =
+ =
+ =
qs qr r qr
ds dr r dr
qr qs s qs
dr ds s ds
MI I L
MI I L
MI I L
MI I L
|
|
|
|
(3.16)
En remplaant les courants statoriques par leurs expressions, on aura :

|
|
.
|

\
|
=
+
|
|
.
|

\
|
=
qr
s
r qr
s s
s
dr
s
r dr
I
L
M
L
L
MV
I
L
M
L
2
2
|
e
|
(3.17)
A partir de ces quations, les expressions des tensions deviennent :

+
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+ =
s s
S
s dr
s
r s
qr
s
r qr s qr
qr
s
r s
dr
s
r dr s dr
L
MV
g I
L
M
L g
dt
dI
L
M
L I R V
I
L
M
L g
dt
dI
L
M
L I R V
e
e e
e
2 2
2 2
(3.18)
dr
V et
qr
V : sont les composantes diphases des tensions rotoriques imposer la machine pour
obtenir les courants rotoriques voulus ;
|
|
.
|

\
|

s
r
L
M
L
2
est le terme de couplage entre les deux axes ;
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
61

dr
s
r s
I
L
M
L g .
2
|
|
.
|

\
|
e reprsente une force lectromotrice dpendante de la vitesse de rotation.
Les quations (3.15), (3.18) permettent d'tablir un schma bloc du systme lectrique
rguler figure (3.3).









4. Rsultats de simulation :
4.1 Essai 01 : fonctionnement vitesse fixe
Le premier essai consiste appliquer aux entres de commande des chelons de puissance
active et ractive, alors que la machine est entraine a vitesse fixe de 1600 tr/min.
- Pour la puissance active :
De t=0s t=1s : un chelon ngatif de -500 W,
De t=1s t=3s : un chelon ngatif de -3000 W,
De t=3s t=5s : un chelon ngatif de -2000 W.
- Pour la puissance ractive :
De t=0s t=2s : un chelon ngatif de -400 VAR,
De t=2s t=4s : un chelon positif de 400VAR,
De t=4s t=5s : un chelon nul de 0 VAR.






s
P
s
Q
PI
v
s
V M
L
.


sref
P
PI
S
s
V M
L
.


s s
s
L
V
e .
2

sref
Q
|
|
.
|

\
|

s
r s
L
M
L g
2
e

|
|
.
|

\
|

s
r s
L
M
L g
2
e

dr
I
qr
I
drref
I
qrref
I
+

+

s s
v
s
L
MV
g
e
e

MADA

+
+

+
Fig.3.2 : Schma bloc de la structure de commande par orientation du
flux statorique de la MADA alimente en tension

qr
V
dr
V
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
62





















































0 1 2 3 4 5
-15
-10
-5
0
5
10
15
temps (s)
I
s
-
a

(
A
)
0 1 2 3 4 5
1599
1599.5
1600
1600.5
1601
temps (s)
v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
Fig.3.3: Vitesse de rotation et courant de la phase a du stator.

Zoom
Fig.3.4: Puissance active de stator avec un zoom.

0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15
-3000
-2500
-2000
-1500
-1000
-500
temps (s)
P
s

(
W
)
0 1 2 3 4 5
-3500
-3000
-2500
-2000
-1500
-1000
-500
0
temps (s)
P
s

(
W
)
Fig.3.5 : Puissance ractive de stator avec un zoom.

1.92 1.94 1.96 1.98 2 2.02 2.04 2.06 2.08 2.1
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
temps (s)
Q
s

(
V
A
R
)
0 1 2 3 4 5
-500
0
500
1000
temps (s)
Q
s

(
V
A
R
)
Zoom
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
63
































































0 1 2 3 4 5
-250
-200
-150
-100
-50
0
temps (s)
P
r

(
W
)
0 1 2 3 4 5
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
2500
temps (s)
Q
r

(
V
A
R
)
Fig.3.7 : Puissance active et ractive du rotor
Fig.3.6 : Courant statorique selon laxe d et laxe q
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
temps (s)
I
q
r

(
A
)
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
7
I
d
r

(
A
)
temps (s)
0 1 2 3 4 5
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
temps (s)
l
e
s

c
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-40
-20
0
20
40
temps (s)
t
e
n
s
i
o
n

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)
Fig.3.8. : Tensions et courants rotoriques

C
o
u
r
a
n
t
s


r
o
t
o
r
i
q
u
e
s

(
A
)


T
e
n
s
i
o
n
s

r
o
t
o
r
i
q
u
e
s

(
V
)

Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
64



4.1.1 Interprtation des rsultats :
On observe une dynamique qui ragit rapidement pour la puissance ractive et celle de la
puissance active du stator avec un temps de rponse de 0.01s.
La puissance active du ct statorique est ngative ce qui signifie que le rseau dans ce cas
est un rcepteur de lnergie fournie par la MADA, La puissance ractive est rglable selon les
besoins du rseau (ajustement sur le ( ) cos ), et les deux sont dcouples entre eux (la puissance
active est commande par la composante
qr
I et la puissance ractive par le composante
dr
I ).
On observe aussi sur la courbe de puissance active rotorique que cette dernire est ngative et
sa valeur est justifie par le rgime de fonctionnement hypersynchrone de la machine. Dans ce cas
la gnratrice fournit la puissance de glissement au rseau travers le rotor de la machine, ce qui
donne un avantage la MADA en rgime hypersynchrone.
4.2 Essai du fonctionnement en MPPT :
4.2.1 Stratgie MPPT :
La vitesse du vent tant difficilement mesurable, une stratgie MPPT sans cette mesure est
prsente. Nous supposons que la vitesse du vent est constante sur la priode dtude, la vitesse de
rotation de la turbine est suppose constante au regard de linertie importante de celle-ci. Si nous
ngligeons le coefficient de frottement de larbre mcanique, on peut crire selon lquation (1.18) :

em g
C C = (3.19)
Tel que
g
C : est le couple exerc sur larbre aprs le multiplicateur.
Alors, la rfrence du couple lectromagntique de la turbine est obtenu partir du couple de
la turbine :
G
C
C
aer
ref em
=

(3.20)
Afin datteindre la valeur optimale de la vitesse de rotation rotorique lorsque la vitesse du
vent est modifie, le coefficient de puissance doit tre maintenu sa valeur maximale (
max p
C ).
Alors, le couple arodynamique absorb est exprim par [4]:
3
max
. .
. 2
1
V S C C
p
t
aer

O
= (3.21)
La vitesse de rotation de la turbine est estime partir de la vitesse de la gnratrice par :
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
65

G
r
t
O
= O (3.22)
Pour une valeur constante de langle dincidence de la pale | et du rapport de vitesse gale
sa valeur optimale
opt
, la vitesse du vent peut tre estime :
opt
t
R
V

O
= (3.23)
Alors, le couple lectromagntique de rfrence est obtenu par [4]:
2 2
max 3
2
1
O =

R C
G
C
p
opt
ref em
t

(3.24)



















4.2.2 Rsultats de simulation :

Vitesse de vent variable avec limplmentation de lalgorithme MPPT
Langle de calage | est fix
o
1 .
La rfrence de puissance est choisie selon lMMPT.
Un chelon de la puissance ractive de 0 pour maintenir le facteur de puissance lunit.
Fig.3.9: Schma-bloc de la stratgie MPPT sans mesure de la vitesse du vent


( ) |, f

3
.
2
1
V S -
+



f s J +
1

|
V

( ) |, f

R


G
1

G
1

t
O
aer
C
g
C g
O








est g
C
.

ref em
C


G
1

3
max
. .
2
1
V S C
p
t

O

opt
est t
R

.
O

G
1

g
O

est t.
O
est
V
MPPT
C
p

Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
66


















































0 1 2 3 4 5
0
2
4
6
8
10
12
14
temps (s)
v
i
t
e
s
s
e

d
u

v
e
n
t

(
m
/
s
)
Fig.3.10 : Vitesse du vent et coefficient de puissance C
p

0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.4603
0.4604
0.4604
0.4605
0.4605
0.4606
0.4607
0.4607
0.4607
0.4608
temps (s)
C
p
Fig.3.12: Puissance active et ractive du stator avec un zoom

0 1 2 3 4 5
-3000
-2500
-2000
-1500
-1000
-500
0
500
temps (s)
P
s

(
W
)
1.75 1.8 1.85 1.9 1.95 2
-2160
-2140
-2120
-2100
-2080
-2060
-2040
-2020
temps (s)
P
s

(
W
)
Zoom
0 1 2 3 4 5
-200
0
200
400
600
800
1000
temps (s)
Q
s

(
V
A
R
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
2
4
6
8
10
temps (s)
Q
s
(
V
A
R
)
Zoom
Fig.3.11: Couple de la turbine C
t
et couple lectromagntique C
em

0 1 2 3 4 5
-9000
-8000
-7000
-6000
-5000
-4000
-3000
-2000
-1000
0
temps (s)
c
o
u
p
l
e

d
e

l
a

t
u
r
b
i
n
e

(
N
.
m
)
0 1 2 3 4 5
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
temps (s)
c
o
u
p
l
e

e
l
e
c
t
r
o
m
a
g
n
t
i
q
u
e

(
N
.
m
)
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
67






















































Fig.3.14: Puissance active et ractive du rotor
0 1 2 3 4 5
-300
-200
-100
0
100
200
300
temps (s)
P
r

(
W
)
0 1 2 3 4 5
0
20
40
60
80
100
120
140
temps (s)
Q
r

(
V
A
R
)
Fig.3.13: Courant dune phase du stator et glissement g
0 1 2 3 4 5
-15
-10
-5
0
5
10
15
temps (s)
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)
0 1 2 3 4 5
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps (s)
l
e

g
l
i
s
s
e
m
e
n
t
Fig.3.15: Tensions (V
ar
, V
br ,
V
cr
) et courants rotoriques (I
ar
, I
br ,
I
cr
)
0 1 2 3 4 5
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40
50
temps (s)
t
e
n
s
i
o
n

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
V
)
0 1 2 3 4 5
-15
-10
-5
0
5
10
15
temps (s)
c
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)
Chapitre 03 Contrle de la puissance active et ractive par des rgulateurs PI
68

4.2.3 Interprtation des rsultats :
Nous avons applique notre olienne un profil de vent qui est prsent dans la figure (3.10).
Les courbes des caractristiques mcaniques (coefficient de puissance C
p
, couple de la turbine C
t
et
celle de la gnratrice C
em
sont prsents dans les figures (3.10) et (3.11)). Nous avons ensuite
prsent la puissance active et ractive du stator, figure (3.12), le courant du stator et le glissement
dans la figure (3.13), la puissance active et ractive du rotor la figure (3.14), la tension et le courant
rotoriques dans la figure la figure (3.15).
Une petite variation de la vitesse du vent introduit une grande variation de la puissance
extraite car elle est proportionnelle au cube de la vitesse du vent. Cette puissance est applique au
systme de rglage pour que la puissance active du rotor suit cette puissance, et la puissance
ractive du stator est rgle suivant les besoins du rseau (correction du facteur de puissance) figure
(3.10).
La puissance active du stator suit donc sa rfrence pour permettre lolienne fonctionner
dans les conditions optimales. Cette manire de fonctionnement est justifie par la valeur maximale
du coefficient de puissance (C
p
=0.43).
Comme le montre la courbe de la puissance active rotorique, cette puissance volue en
fonction de la puissance active du stator et la valeur de glissement g ; ce qui vrifie lexpression
Pr=-g*Ps.
Nous avons galement prsent les variations des tensions et des courants rotoriques afin de
mettre en vidence le changement du fonctionnement.
5. Conclusion :
Ce chapitre nous a permis dtudier et dappliquer la commande vectorielle en puissance
active et ractive statorique de la gnratrice asynchrone double alimentation. Le choix de
lorientation du flux a t pris en orientant le flux statorique selon laxe d. La mthode du flux
orient est applique depuis quelques annes la MADA reste la mthode la plus rpandue. En
effet, celle-ci nous permet non seulement de simplifier le modle de la machine mais aussi de
dcoupler la rgulation du couple et celle du flux. A partir de la simulation numrique, on a constat
queffectivement la technique dorientation du flux statorique permet de dcoupler le flux et les
puissances de sorte que la composante directe du courant rotorique contrle la puissance ractive, et
la composante en quadrature contrle la puissance active. Ceci nous permet dobtenir des
performances dynamiques leves similaires celle de la MCC.










Chapitre 4 : contrle de la
puissance active et ractive par
des rgulateurs mode glissant













Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
69

1. Introduction :
La thorie des systmes structures variable (SSV) et les modes glissants a fait l'objet
d'tudes dtailles au cours des trente dernires annes aussi bien par les chercheurs
sovitiques, que par les chercheurs des autres pays. La discussion qui a eu lieu au 1
er
congres
de 1'IFAC en 1960 entre Neimark et Fillipov a t concluante dans la mesure ou un nouveau
problme sur la thorie des modes glissants a t pos. Ce n'est que durant cette discussion
que 1'ambigit de la dtermination du comportement dynamique du systme command sur
la surface de commutation a t leve.
La technique des modes glissants consiste amener la trajectoire d'tat d'un systme
vers la surface de glissement et de la faire commuter a l'aide d'une logique de commutation
appropris autour de celle-ci jusqu'au point d'quilibre, d'o le phnomne de glissement [46].
Dans ce chapitre, nous montrons comment la commande par mode de glissement peut tre
applique au contrle de la MADA. Pour cela, nous prsentons tout dabord un rappel thorique
sur la commande par mode de glissement des systmes structure variable, nous abordons
ensuite la conception de lalgorithme de commande avec ces diffrentes tapes, nous donnons
aussi lapplication de la commande sur la MADA et nous allons enfin montrer les avantages
apports par ce type de rglage par rapport ceux obtenus par les rgulateurs classiques PI, aprs
illustration et visualisation des rsultats de simulation.
2. Principe de la commande par mode de glissement des systmes structure variable :
Etant un cas particulier de la commande structure variable, la commande par modes
glissants (CMG) a t largement utilise dans la littrature. Ce succs est d sa simplicit de
mise en uvre et sa robustesse vis--vis des variations paramtriques et des perturbations
externes. Il sagit de dfinir dabord une surface dite de glissement qui reprsente la dynamique
dsire, puis synthtiser une loi de commande qui doit agir sur le systme en deux phases. Dans
la premire, on force le systme rejoindre cette surface, et dans la seconde phase on doit
assurer le maintient de glissement le long de cette surface pour atteindre lorigine du plan de
phase comme montr sur la figure (4.1) [47].



.

Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
70







La trajectoire dans le plan de phase est constitue de trois parties distinctes [47]:
- Le mode de convergence (MC) : durant lequel la variable rguler se dplace partir
de nimporte quel point du plan de phase vers la surface de commutation ( ) 0 = x S et
latteint dans un temps fini. Ce mode est caractris par la loi de commande et le critre
de convergence.
- Le mode de glissement (MG) : durant lequel la variable dtat a atteint la surface
glissante et tend vers lorigine du plan de phase. La dynamique dans ce mode est
caractrise par le choix de la surface de glissement ( ) 0 = x S .
- Le mode de rgime permanent (MRP) : il est ajout pour ltude de la rponse du
systme autour de son point dquilibre. Il caractrise la qualit et la performance de la
commande. Il est utilis spcialement pour ltude des systmes non linaires.
3. Conception de la commande par mode de glissement :
Les avantages de la commande par mode de glissement sont importants et multiples,
comme la haute prcision, la stabilit, la simplicit, un temps de rponse trs faible et notamment
la robustesse. Ceci lui permet d'tre particulirement adapt pour traiter les systmes modle
imprcis, d soit un problme d'identification soit un problme de modlisation.
Souvent, il est prfrable de spcifier la dynamique du systme durant le mode de
convergence. Dans ce cas, la structure du contrleur comporte deux parties. Une premire
continue reprsentant la dynamique du systme durant le mode de glissement et une autre
discontinue reprsentant la dynamique du systme durant le mode de convergence. Cette
deuxime est importante dans la commande non linaire, car elle a pour rle d'liminer les effets
d'imprcision et de perturbation sur le modle.


















Fig.4.1 : Modes de fonctionnement dans le plan de phase

Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
71




La conception de cette commande peut tre divise en trois tapes principales trs
dpendantes. Ces tapes concernent [48]:
- Le choix des surfaces.
- Ltablissement des conditions dexistence et de convergence
- La dtermination de la loi de commande.
3.1 Choix des surfaces de glissement :
On considre le modle dtat suivant :
| || | | || | U B x A x + =
(

-
(4.1)
O | |
n
R x e est le vecteur dtat, | |
m
R U e le vecteur de commande, avec m n > .
Gnralement, le choix du nombre des surfaces de glissement est gal la dimension du
vecteur de commande| | U .
Afin dassurer la convergence dune variable dtat x vers sa valeur de rfrence
d
x ,
plusieurs travaux proposent la forme gnrale suivante :
( ) ( ) x e
dt
d
x S
r 1
|
.
|

\
|
+ = o (4.2)
Avec :
o : gain positif,
( ) x x x e
d
= : cart de la variable rguler,
r : degr relatif, cest le plus petit entier positif reprsentant le nombre de fois quil faut driver
afin de faire apparaitre la commande, tel que : 0 =
c
c
U
S
assurant la contrlabilit; ( ) x S est une
quation diffrentielle linaire autonome dont la rponse ( ) x e tend vers zro pour un choix
correct du gain o et cest lobjectif de la commande.
3.2 Conditions de convergence :
Les conditions de convergence permettent aux dynamiques du systme de converger vers
les surfaces de glissement. Nous retenons de la littrature deux conditions, celles-ci
correspondent au mode de convergence de ltat du systme [49].
( ) ( ) 0 <
-
x S x S (4.3)


Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
72

Dans cette condition, il faut introduire pour ( ) x S et sa drive ( ) x S
-
, les valeurs justes
gauches et droite de la surface de commutation. Puisque ( ) x S change de signe aux deux cots
de la surface de commutation. La condition (4.3) est quivalente exiger que la drive de ( ) x S
doive aussi changer de signe lorsqu'on passe d'un ct l'autre de la surface de commutation
[48].
3.3 Fonction de Lyapunov :
Il sagit de formuler une fonction scalaire positive ( ) 0 > x V pour les variables dtat du
systme, et de choisir la loi de commutation qui fera dcrotre cette fonction ( ) 0 <
-
x V . Cette
fonction est gnralement utilise pour garantir la stabilit des systmes non linaires.
En dfinissant la fonction de Lyapunov par :
( ) ( ) x S x V
2
2
1
= (4.4)
Et sa drive par :
( ) ( ) ( ) x S x S x V
- -
= (4.5)
Pour que la fonction de Lyapunov dcroisse, il suffit dassurer que sa drive soit ngative.
Ceci est vrifi si :
( ) ( ) 0 <
-
x S x S (4.6)
Cette quation montre que le carr de la distance vers la surface, mesur par ( ) x S
2
,
diminue tout le temps, contraignant la trajectoire du systme se diriger vers la surface des deux
cot (figure 4.2). Cette condition suppose un rgime glissant idal [49].





4. Dtermination de la loi de commande :
Dans la thorie de la CSV, il ya de diffrentes manires de choisir les paramtres pour
dfinir une logique de commutation. Dans la littrature, il y a trois types de structures trs
rpandues, la commande par contre-raction linaire gains commuts, la commande par relais,
et la commande quivalente. Les deux dernires approches, sont les prfres dans la commande
des machines lectriques parce qu'elles sont plus appropries.
Fig.4.2 : Trajectoire de ltat vis--vis de la surface

( ) 0 = x S
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
73




Dans notre cas, la mthode choisie est celle de la commande quivalente, schmatise sur
la figure (4.3) [50].





4.1 La commande quivalente :
La commande quivalente est augmente par un terme appel action de la commande
discontinue
n
u , pour satisfaire les conditions d'atteinte de la surface ( ) x S . Dans ces conditions la
commande est crite comme suit:
n eq
u u u + = (4.7)
La premire tape, est de dfinir une entre
eq
u , de telle faon que la trajectoire d'tat reste
sur la surface de commutation ( ) 0 = x S .
La drive de la surface ( ) x S est [51]:
( ) ( ) ( ) ( )
n eq
u x B
x
S
u x B
x
S
x A
x
S
x S . .
c
c
+
c
c
+
c
c
=
-
(4.8)
La commande quivalente est dtermine durant la phase de glissement et la phase du
rgime permanent en identifiant que ( ) 0 = x S , et par consquent ( ) 0 =
-
x S , et 0 =
n
u .
Dans ces conditions la solution de l'quation (4.8) et alors :
( ) ( ) x A
x
S
x B
x
S
u
eq
c
c
|
.
|

\
|
c
c
=
1
(4.9)
Avec la condition que: ( ) 0 =
c
c
x B
x
S
.
Une fois
eq
u dfinit, (4.9) est substitue dans le systme (4.8), pour avoir la nouvelle
expression de la drive de la surface :
( ) ( )
n
u t x B
x
S
t x S . , ,
c
c
=
-
(4.10)


Fig.4.3 : Schma fonctionnelle de la commande quivalente
Systme
1
-1
n
u u = A
1
eq
u
Perturbation
( ) x S
Loi de commutation
u
+
+
Sortie
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
74




La commande
eq
u peut tre interprte comme tant la valeur moyenne que prend la
commande u lors des commutations rapides entre ( )
max
u u
+
et ( )
min
u u

(figure 4.4) [51].









4.2 La commande discontinue de base :
La commande
n
u est dfinie durant le mode de convergence et doit satisfaire la
condition 0 . <
-
S S . Afin de satisfaire cette condition, le signe de
n
u doit tre oppos celui
de ( ) ( ). , . , t x B
x
S
t x S
c
c

La commande
n
u , est donne par la forme de base qui est celle d'un relais reprsent par la
fonction sign figure(4.5) :
( ) ( ) x S sign K u
n
. = (4.11)








Cependant lutilisation de la commande de type relais peut provoquer des dynamiques
indsirables caractrises par le phnomne de chattring.












Fig.4.5 : Fonction sign
K +
K
n
u
( ) x S
Fig.4.4: Commande quivalente
eq
u

max
u

min
u

eq
u

t
u
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
75





D'autres mthodes sont propose pour limiter ce phnomne, on utilise pour la commande
par rgulateurs mode glissant la commande dite douce un seul seuil, elle est donne par le
systme (4.12) et reprsente sur la figure.4.6.
( ) ( )
( ) ( ) ( )

>
<
=
c
c
c
x S si x S sign K
x S si x S K
u
n
.
.
1
(4.12)
Cette fonction est connue aussi par, la fonction saturation sat .









Les oscillations de hautes frquences qui apparaissent sur les rponses en rgime glissant
peuvent tre vites en rendant continue la commande discontinue
n
u .Pour cela, on remplace la
fonction sign par la fonction intgrale. Elle est dfinie comme suit [51]:
( )
( )
q
o
+
+
=
x S
x S
K u
n
(4.13)
Avec:
( )

+
=
}
dt x S o
o
o
0
0

( )
( ) c
c
s
>
x S si
x S si
(4.14)
( )

+
=
}
dt x S
q
0

( )
( ) c
c
s
>
x S si
x S si
(4.15)
O: c q o , , , , sont des constantes positives.



K +
K
n
u
( ) x S
c
c
Fig.4.6 : Commande adoucie sat

Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
76




La commande est illustre la figure (4.7):







5. Utilisation du RMG pour le contrle de la puissance active et ractive de la MADA :
5.1 Contrle de la puissance active :
Pour contrler la puissance active on prend 1 = r , lexpression de la surface de contrle de
la puissance active a pour forme :
( ) ( )
s sref
P P P S = (4.16)
La drive de la surface est :
( )
|
.
|

\
|
=
- - -
s sref P P P S (4.17)
Comme nous lavons montr dans le chapitre prcdent, la puissance active peut tre
donne (contrle) en fonction du courant
qr
I .
On remplace lexpression de la puissance active (3.12) dans (4.17) :
( )
|
|
.
|

\
|
=
- - -
qr
s
s
sref I
L
M
V P P S (4.18)
On tire lexpression du courant qr I
-
de lquation de la tension
qr
V (3.18)
( )
|
|
.
|

\
|
=
- -
s
s
dr r s qr r qr
r s
s
sref
L
MV
g I L g I R V
L L
M
V P P S o e
o
(4.19)
En remplaant lexpression de
qr
V par
qrn qreq
V V + commande apparat clairement dans
lquation suivante :
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+ =
- -
s
s
dr r s qr r n qr eq qr
r s
s
sref
L
MV
g I L g I R V V
L L
M
V P P S o e
o
. .
(4.20)
n
u
Fig.4.7 : Commande intgrale

K +

K

( ) x S

Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
77

Durant le mode de glissement et en rgime permanent, on a : ( ) 0 = P S , ( ) 0 =
-
P S et
0
.
=
n qr
V .
On tire de lquation prcdente la grandeur de commande quivalente
eq qr
V
.
qui scrit :

|
|
.
|

\
|
+ + =
-
s
s
dr r s qr r
sref
s
r s
eq qr
L
MV
g I L g I R P
M V
L L
V o e
o
.
(4.21)
Et
( ) ( ) P S sign K V
Vqr n qr
=
.
(4.22)
Vqr
K Est un gain positif qui sera calcul par la suite.
5.2 Contrle de la puissance ractive :
Pour 1 = r , lexpression de la surface de contrle de la puissance ractive a pour forme :
( )
s sref s
Q Q Q S = (4.23)
La drive de la surface est :
( )
s sref s
Q Q Q S
- - -
= (4.24)
On remplace lexpression de la puissance ractive (3.15)
( )
|
|
.
|

\
|
=
- - -
dr
s
s sref s
I
L
M
V Q Q S (4.25)
On tire lexpression du courant dr I
-
de lquation de la tension
dr
V (3.18)
( ) ( )
qr r s dr r dr
r s
s sref s
I L g I R V
L L
M
V Q Q S o e
o
=
- -
(4.26)
Do lexpression de
n dr eq dr dr
V V V
. .
+ =
En remplaant cette expression dans lquation (4.26), nous trouvons :
( ) ( ) ( )
qr r s dr r n dr eq dr
r s
s sref s
I L g I R V V
L L
M
V Q Q S o e
o
+ =
- -
. .
(2.27)
Durant le mode de glissement et le rgime permanent, nous avons: ( ) 0 = Q S , ( ) 0 =
-
Q S et
0
.
=
n dr
V .
Do nous dduisons :
qr r s dr r sref
s
r s
eq dr
I L g I R Q
M V
L L
V o e
o
=
-
.
(4.28)

Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
78

Et
( ) ( ) Q S sign K V
Vdr n drr
=
.
(4.29)
Vdr
K Est un gain positif qui sera calcul par la suite.
On peut rsumer ces quations par la figure (4.8) :








5.3 Calcul des paramtres
Vqr
K et
Vdr
K :
Ces paramtres sont choisis de faon :
assurer la rapidit de la convergence,
imposer la dynamique en mode de convergence et de glissement,
limiter le courant une valeur admissible pour un couple maximal.
Calcul de
Vqr
K :
Durant le mode de convergence, pour que la condition ( ) ( ) 0 <
-
P S P S soit vrifie, on pose:
Selon le thorme de Lyapunov (4.6) :
- Si ( ) ( ) 0 0 < >
-
P S P S
(4.19) 0 <
|
|
.
|

\
|

-
s
s
dr r s qr r Vqr
r s
s
sref
L
MV
g I L g I R K
L L
M
V P o e
o
(4.30)
s
s
dr r s qr r
sref
s
r s
Vqr
L
MV
g I L g I R P
M V
L L
K >
-
o e
o
(4.31)
- Si ( ) ( ) 0 0 > <
-
P S P S
s
P
s
Q
Fig.4.8: Schma bloc de la structure de commande par mode glissant

qr
V
dr
V
MADA
sref
Q
dr
i
s
Q
Calcul de
eq q
V


S(Q)
n d
V


+
+
+
S(P)
sref
P
Calcul de
eq q
V


qr
i
n q
V


+
+
+
s
P
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
79

(4.19) 0 >
|
|
.
|

\
|

-
s
s
dr r s qr r Vqr
r s
s
sref
L
MV
g I L g I R K
L L
M
V P o e
o
(4.32)
|
|
.
|

\
|
+ + + >
-
s
s
dr r s qr r
sref
s
r s
Vqr
L
MV
g I L g I R P
M V
L L
K o e
o
(4.33)




A partir de ces deux quations :
s
s
dr r s qr r
sref
s
r s
Vqr
L
MV
g I L g I R P
M V
L L
K + + + >
-
o e
o
(4.34)
Calcul de
Vdr
K :
Durant le mode de convergence, pour que la condition ( ) ( ) 0 <
-
Q S Q S soit vrifie, on pose:
Selon le thorme de Lyapunov (4.6) :
- Si ( ) ( ) 0 0 < >
-
Q S Q S
(4.27) ( ) 0 <
-
qr r s dr r Vdr
r s
s sref
I L g I R K
L L
M
V Q o e
o
(4.35)

qr r s dr r sref
s
r s
Vdr
I L g I R Q
M V
L L
K o e
o
>
-
(4.36)
- Si ( ) ( ) 0 0 > <
-
Q S Q S
(4.27) ( ) 0 >
-
qr r s dr r Vdr
r s
s sref
I L g I R K
L L
M
V Q o e
o
(4.37)
|
|
.
|

\
|
+ + >
-
qr r s dr r sref
s
r s
Vdr
I L g I R Q
M V
L L
K o e
o
(4.38)
A partir de ces deux quations :
qr r s dr r sref
s
r s
Vdr
I L g I R Q
M V
L L
K o e
o
+ + >
-
(4.39)




















Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
80

6. Rsultats de simulation :
6.1 Essai de fonctionnement vitesse fixe :
Le premier essai consiste appliquer aux entres de commande des chelons de puissance
active et ractive, alors que la machine est entraine a vitesse fixe de 1600 tr/min.
- Pour la puissance active :
De t=0s t=1s : un chelon ngatif de -500 W,
De t=1s t=3s : un chelon ngatif de -3000 W,
De t=3s t=5s : un chelon ngatif de -2000 W.
- Pour la puissance ractive :
De t=0s t=2s : un chelon ngatif de -400 VAR,
De t=2s t=4s : un chelon positif de 400VAR,
De t=4s t=5s : un chelon nul de 0 VAR.




















0 1 2 3 4 5
-3500
-3000
-2500
-2000
-1500
-1000
-500
0
temps (s)
P
s

(
W
)
0.8 0.85 0.9 0.95 1 1.05 1.1 1.15
-3000
-2500
-2000
-1500
-1000
-500
temps (s)
P
s

(
W
)
Fig.4.9 : Puissance active du stator avec un zoom
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
temps (s)
Q
s

(
V
A
R
)
1.95 1.96 1.97 1.98 1.99 2 2.01 2.02 2.03 2.04
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
temps (s)
Q
s

(
V
A
R
)
Fig.4.10 : Puissance ractive du stator avec un zoom
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
81





























0 1 2 3 4 5
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
temps (s)
c
o
u
r
a
n
t

r
o
t
o
r
i
q
u

(
A
)
0 1 2 3 4 5
-30
-20
-10
0
10
20
30
temps (s)
t
e
n
s
i
o
n

r
o
t
o
r
i
q
u

(
V
)
Fig.4.12 : Tensions et courants rotorique
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
7
temps (s)
I
d
r

(
A
)
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
temps (s)
I
q
r

(
A
)
Fig.4.11 : Composantes du courant du rotor Idr et Iqr
0 1 2 3 4 5
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
temps (s)
P
r

(
W
)
0 1 2 3 4 5
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
500
600
temps (s)
q
r

(
V
A
R
)
Fig.4.13 : Puissance active et ractive rotorique
P
r

(
W
)


Q
r

(
V
A
R
)

Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
82









Interprtation des rsultats :
Les figures (4.9), (4.10) montrent que les puissances active et ractive suivent leurs
rfrences. La figure (4.11) reprsente les deux composants du courant rotorique, dont on peut
dduire le dcouplage entre la commande des deux puissances (la puissance active est limage du
courant
qr
I et la puissance ractrice du courant
dr
I ). Puisque la vitesse de rotation gale
1600tr/min (figure 4.14) la puissance active rotorique prend une valeur ngative (figure 4.14)
(cette puissance est fournie au rseau).
Gnralement le temps de rponse de ce rgulateur est 0.01s. On observe un peu de
sensibilit la variation des grandeurs de rfrence.
6.2 Essai de fonctionnement en MPPT :
La gnratrice est entrane par la turbine olienne, et cette dernire est soumise au profil
du vent prsent ci-dessous. Utilisant la stratgie de lMPPT pour lensemble de la chane.










0 1 2 3 4 5
1599
1599.2
1599.4
1599.6
1599.8
1600
1600.2
1600.4
1600.6
1600.8
1601
temps (s)
v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
0 1 2 3 4 5
-15
-10
-5
0
5
10
15
temps (s)
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)
Fig.4.14: Vitesse de rotation et courant du stator
0 1 2 3 4 5
0
2
4
6
8
10
12
14
temps (s)
v
i
t
e
s
s
e

d
u

v
e
n
t

(
m
/
s
)
Fig.4.15 : Vitesse du vent V(m/s) et coefficient de puissance Cp
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0.4603
0.4604
0.4604
0.4605
0.4605
0.4606
0.4607
0.4607
0.4607
0.4608
temps (s)
C
p
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
83





























0 1 2 3 4 5
-500
0
500
1000
temps (s)
Q
s

(
V
A
R
)
0 1 2 3 4 5
-3000
-2500
-2000
-1500
-1000
-500
0
500
1000
temps (s)
P
s

(
W
)
Fig4.16 : Puissance active et ractive du stator
0 1 2 3 4 5
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
temps (s)
Q
r

(
V
A
R
)
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
800
temps (s)
P
r

(
W
)
Fig4.17 : puissance active et puissance ractive du rotor
0 1 2 3 4 5
-15
-10
-5
0
5
10
15
temps (s)
l
e
s

c
o
u
r
a
n
t
s

r
o
t
o
r
i
q
u
e
s

(
A
)
0 1 2 3 4 5
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
temps (s)
l
e
s

t
e
n
s
i
o
n

r
o
t
o
r
i
q
u
e
s

(
A
)
Fig4.18 : Courants et tensions rotoriques


Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
84






























0 1 2 3 4 5
-100
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
temps (s)
c
o
u
p
l
e

e
l
c
t
r
o
m
a
g
n
e
t
i
q
u
e

(
N
m
)
0 1 2 3 4 5
-9000
-8000
-7000
-6000
-5000
-4000
-3000
-2000
-1000
0
temps (s)
c
o
u
p
l
e

d
e

l
a

t
u
r
b
i
n
e

(
N
m
)
Fig4.19: Couple de la turbine et Couple de la gnratrice
Fig4.21 : Courant du stator
0 1 2 3 4 5
-15
-10
-5
0
5
10
15
temps (s)
c
o
u
r
a
n
t

s
t
a
t
o
r
i
q
u
e

(
A
)
0 1 2 3 4 5
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
temps (s)
l
e

g
l
i
s
s
e
m
e
n
t
0 1 2 3 4 5
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
1600
1800
temps (s)
v
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

(
t
r
/
m
i
n
)
Fig4.20 : Vitesse de rotation de la gnratrice et glissement

Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
85

6.2.1 Interprtation :
Sur la premire courbe (figure 4.15) nous avons prsent le profil du vent auquel est
soumise cette olienne pendant un temps t=5s et le coefficient de puissance
p
C qui garde sa
valeur maximale (fonctionnement dans la deuxime zone MPPT) 43 . 0
max
=
p
C .
La puissance active dbite par le stator possde la mme allure que la puissance
mcanique de la turbine (sa rfrence) qui varie suivant la variation du vent. La puissance
ractive est nulle puisque nous dsirons un fonctionnement avec un facteur de puissance unitaire
(figure 4.16).
La puissance active du rotor varie selon le mode de fonctionnement (hypo ou hyper-
synchrone) et selon la puissance active du stator, ce qui vrifie la relation
s r
P g P * = (figure
4.17). Le phnomne de chattring est remarqu sur les rsultats obtenus, ce qui caractrise ce
rgulateur.
Les tensions et les courants rotoriques ont une basse frquence qui verifie
s r
f g f * = qui
nous assure un fonctionnement dans la zone de la stabilit de la MADA (caractristique couple
vitesse) 30% autour de la vitesse de synchronisme.
Le couple lectromagntique de la gnratrice varie selon celle de la turbine qui est en
fonction de la vitesse du vent figure (4.16). Les deux couples vrifient la relation de lMPPT
em g
C G C * = .
Les modes de fonctionnement de la MADA (hypo ou hyper-synchrone) sont bien clairs sur
la figure (4.20) qui reprsente la vitesse de rotation et le glissement (vitesse de synchronisme
1500 tr/min)
Le courant du stator varie suivant la variation du vent cest limage de la puissance (figure
4.21), puisque nous avons considrer que lalimentation du stator est une source de tension
parfaite (380V, 50Hz).






Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
86

7. Comparaison entre les commandes par rgulateur PI et RMG :
Aprs avoir effectu l'application du rgulateur PI et celui par mode de glissement dans la
commande direct de la puissance active et ractive gnre par la MADA, nous nous intressons
l'tude de la robustesse de ces deux types de rgulateurs.
En effet, pour une tude comparative plus pousse, il serait intressant de comparer les
rponses en puissance active et ractive des ces deux rgulateurs:
- Le systme est soumis des variations de consigne dans les diffrentes plages de
fonctionnement (ce que traduit les figures (4.26)(4.28)),
- Le systme est soumis des variations des paramtres du modle (ce que traduit les
figures (4.24) et (4.25)).
La figure (4.22) montre la rponse en puissance du systme avec un rgulateur classique PI
et la figure 4.23 montre la mme rponse avec le rgulateur mode glissant (RMG).
On remarque que les performances sont trs satisfaisantes, du point de vue poursuite de la
consigne, mais dune dure de convergence de t=0.05s pour le RMG plus courte que celle du
rgulateur PI t=0.2s.

















Fig.4.22 : Puissance active et ractive du stator obtenues par rgulateur PI
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-400
-380
-360
-340
-320
-300
-280
-260
-240
-220
-200
temps (s)
Q
s

(
s
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-3010
-3000
-2990
-2980
-2970
-2960
-2950
-2940
-2930
-2920
-2910
-2900
temps (s)
P
s

(
W
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-400
-380
-360
-340
-320
-300
-280
-260
-240
-220
-200
temps (s)
Q
s

(
V
A
R
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-3010
-3000
-2990
-2980
-2970
-2960
-2950
-2940
-2930
-2920
-2910
-2900
temps (s)
P
s

(
W
)
Fig.4.23 : Puissance active et ractive du stator obtenues par RMG
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
87

7.1 Variation de la rsistance rotorique :
La figure (4.24) reprsente l'volution de la puissance active et ractive du stator en utilisant le
rgulateur PI et La figure (4.25) reprsente l'volution des mmes puissances du stator en
utilisant le rgulateur RMG pour une augmentation de 30% de la rsistance rotorique .On
constate :
- Une performance trs satisfaisante, de point de vue poursuite de la consigne
- Une augmentation lgre de temps de convergence pour les deux rgulateurs.
























0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-500
0
500
1000
temps (S)
Q
s

(
V
A
R
)
0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
temps (S)
Q
s
(
V
A
R
)
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-3500
-3000
-2500
-2000
-1500
-1000
-500
0
temps (S)
P
s

(
W
)
0.17 0.18 0.19 0.2 0.21 0.22 0.23 0.24
-3200
-3000
-2800
-2600
-2400
-2200
-2000
temps (S)
P
s
(
W
)
Fig.4.24 : Puissance active et ractive du stator obtenues par le rgulateur PI avec
une augmentation de 30% de la rsistance rotorique
Zoom
Zoom
Fig.4.25 : Puissance active et ractive du stator obtenues par RMG avec
une augmentation de 30% de la rsistance rotorique
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-600
-400
-200
0
200
400
600
temps (S)
Q
s

(
V
A
R
)
Q
s

(
V
A
R
)

0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2 0.21 0.22 0.23 0.24
-500
-450
-400
-350
-300
-250
-200
temps (S)
Q
s

(
V
A
R
)
Zoom
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
-3500
-3000
-2500
-2000
-1500
-1000
-500
temps (S)
P
s

(
W
)
0.175 0.18 0.185 0.19 0.195 0.2 0.205 0.21 0.215 0.22 0.225
-3100
-3050
-3000
-2950
-2900
-2850
-2800
temps (S)
P
s
(
W
)
Zoom
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
88


7.2 Variation de la vitesse du vent :
Afin de mettre en vidence la robustesse de la commande par ces rgulateurs par rapport
aux diffrentes variations de la consigne et de la perturbation, nous avons utilis un profil du
vent qui est caractris par des variations brusques de sa valeur (figure 4.26). On constate que:
- Les deux rgulateurs prsentent des performances satisfaisantes, de point de vue poursuite
de la rfrence.
- Une trs lgre diffrence entre les rponses des deux rgulateurs car les deux sont affects
par les variations brusques de la vitesse du vent (une perturbation remarque dans le courbe
de la puissance ractive linstant de variation de la vitesse du vent).
- On remarque qu ces instants, les rponses en puissance sont instantanes et prsentent des
pics pour le rgulateur RMG.

















Fig.4.27 : Puissance active et ractive du stator obtenues par rgulateur PI
0 1 2 3 4 5
-1000
-900
-800
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
temps (s)
P
s

(
W
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
temps (s)
Q
s

(
V
A
R
)
0 1 2 3 4 5
11.5
12
12.5
13
13.5
14
14.5
temps (s)
v
i
t
e
s
s
e

d
u

v
e
n
t

(
m
/
s
)
Fig.4.26 : Profil du vent utilis
Chapitre 4 contrle de la puissance et ractive par des rgulateurs mode glissant
89









8. Conclusion :
Dans ce chapitre, on a prsent le principe de la CSV pour les diffrentes structures de la
commande discontinue
n
u . Nous avons tudi les techniques de conception des rgulateurs par
mode glissants. En effet, la conception de ces rgulateurs prend en charge les problmes de
stabilit et les performances dsires d'une faon systmatique.
La mise en uvre de cette mthode de commande ncessite principalement trois tapes:
- Le choix de la surface,
- L'tablissement des conditions de la convergence,
- La dtermination de la loi de commande.
Et on a applique de la CSV la machine asynchrone double alimentation pour le
contrle de la puissance active et ractive.
La fin de ce chapitre est consacr une tude comparative entre la commande vectorielle
rgulateur PI est la CSV de la MADA, lapplication du rgulateur MG pour la commande des
puissances active et ractive de la MADA donne des rsultats satisfaisantes.
Les rsultats de comparaison montrent quil ny a pas de grandes diffrences entre les
performances de ces deux rgulateurs.





0 1 2 3 4 5
-1200
-1000
-800
-600
-400
-200
0
200
400
temps (s)
P
s

(
W
)
0 1 2 3 4 5
-400
-200
0
200
400
600
800
1000
temps (s)
Q
s

(
V
A
R
)
Fig.4.28 : Puissance active et ractive du stator obtenues par RMG






























Conclusion gnrale
90




Conclusion gnrale :
Lobjectif pralablement dfini de ce travail consistait la modlisation et la commande
dune chane de conversion olienne par rgulateur mode glissant. A la lumire de ltude
effectue, nous avons vu les tapes successives permettant dlaborer une stratgie de commande
pour une gnratrice olienne jusqu sa mise en uvre.
Dans le contexte des nergies renouvelables, un tat de lart de la gnration olienne est
prsent dans le premier lieu, on rappelle les concepts fondamentaux de la chane de conversion
de lnergie olienne en nergie lectrique et les diffrents types doliennes avec les machines
lectriques utilises dans cette conversion dnergie. Ce qui nous a amen choisir la machine
asynchrone double alimentation de par ces qualits de fonctionnement.
Le deuxime chapitre de ce mmoire est consacr une tude gnrale de la machine
asynchrone double alimentation (MADA), ses applications, ses modes de fonctionnement et
ses avantages. Nous avons expos la modlisation de cette machine en utilisant la transformation
de PARK. Une tude comparative entre les deux types de fonctionnement Moteur et Gnrateur
a t effectue dans le but de connatre le comportement de ce type de machine dans ses
diffrents rgimes de fonctionnement. Les rsultats de simulation de ce modle sur
Matlab/simulink nous confirment la possibilit de la double alimentation de la machine par la
stabilit de ces diffrentes grandeurs tudies pour un fonctionnement gnrateur et moteur.
Nous avons tabli un modle de la chane de conversion de lolienne base sur la machine
asynchrone double alimentation. Dans ce modle, le stator de la machine est connect
directement au rseau lectrique, et le rotor est reli au rseau par lintermdiaire des
convertisseurs lectroniques bidirectionnels en courant. Cette configuration nous permet de
rduire la taille des convertisseurs, car il traite un tiers de la puissance totale du systme. Ces
convertisseurs sont un redresseur MLI de courant ct rseau (CCS) et un onduleur de tension
MLI ct rotor (CCR) relis entre eux par un bus continu.
Ensuite, nous avons consacr la troisime partie lutilisation dune commande vectorielle
orientation du flux statorique. Nous avons introduit ensuite le contrle vectoriel par orientation
du flux statorique de la machine asynchrone double alimentation. Ce contrle est ralis avec
corrlation par des puissances de rfrences afin de contrler lchange de puissances active et
ractive entre le stator et le rseau. On a utilis une stratgie MPPT sans asservissement de
vitesse au niveau de la turbine olienne pour capter le maximum de puissance du vent.



Conclusion gnrale
91

Ainsi, les algorithmes de rglage classiques, tel que les PI peuvent savrer suffisants si les
exigences sur la prcision et les performances du systme ne sont pas trop strictes.
Dans le quatrime chapitre, nous nous sommes intresss lapplication de lune des
techniques de commande robuste, nomme commande par mode de glissement. Les rsultats
obtenus ont montrs que cette technique de rglage na pas apport des amliorations
remarquables par rapport aux rgulateurs classiques PI. En gnrale, les rgulateurs par mode de
glissement offrent de bonnes performances statiques et dynamiques, un rejet quasi-total de la
perturbation, comme ils accordent aussi une meilleure poursuite.
Lensemble de ces travaux peut tre poursuivi et complt par des perspectives pouvant
contribuer lamlioration de lensemble chane de conversion olienne rseau de distribution
parmi les perspectives futures suivantes :
- Dveloppement dun contrle sans capteur mcanique.
- Etude du systme olien prenant compte des vitesses leves du vent pour appliquer la
stratgie de rglage mcanique de la vitesse en utilisant lune des deux techniques , le
Pitch control ou le Stall control.
- Etude de la MADA associe dautres stratgies de commande.
- Etude des autres techniques MPPT utilisant lintelligence artificielle.
- La ralisation pratique de la stratgie de contrle propose.












Annexe


Eolienne WEST WIND (Danemark) 3kW :
Diamtre du rotor R 3.5 m
pales 3 pales en fibre de verre renforces
Puissance nominale 2500 W/ 3000W
Vitesse du vent nominale 14 m/s
Vitesse de dmarrage 4 m/s
Plage de vitesse 2.5 /29 m/s
Vitesse de survie 60 m/s
Vitesse de rotor nominale 120/900 tr/min
gnratrice Asynchrone, synchrone
protection Protection automatique par effacement latral
progressif+frein manuel
poids 190 kg
Gain du multiplicateur G 70


Paramtres de la machine asynchrone double alimentation :

Donn de la premire machine induction double alimente :
puissance nominale P
n
=3 kw
Courant nominal I
n
=6 A
Tension nominale V
n
= 380 V compose
Resistance du stator
s
R = 1.2
Resistance du rotor
r
R = 1.8
Inductance propre du stator
s
L =0.1554 H
Inductance propre du rotor
r
L = 0.1568 H
Inductance mutuelle M = 0.15 H
Moment dinertie J =0.2 kg.m
2
Coefficient de frottement f = 0.001 Nm.s/rd
Nombre des ples n
p
=4









Annexe




Bibliographie:


Bibliographie :
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unit de production isole , thse de doctorat, universit de Paris, 2007.
[2] Adam MIRECKI, Etude comparative de chanes de conversion dnergie ddies une
olienne de petite puissance , thse de doctorat, universit de Toulouse, 2005.
[3] Frdric poitiers, tude et commande de gnratrices asynchrones pour L'utilisation de
l'nergie olienne (machine asynchrone cage autonome -machine asynchrone double
alimentation relie au rseau) , thses de doctorat, universit de Nantes, 2003.
[4] Ling PENG, Reconfiguration du dispositif de commande dune olienne en cas de creux
de tension , thses de doctorat, universit de Lille, 2010
[5] Rachel Bale, analyse et modlisation multifractales de vitesses de vent. Application la
prvision de la ressource olienne , thse de doctorat ; universit de corse, 2010.
[6] Luc Moreau, modlisation, conception et commande de gnratrices reluctance variable
basse vitesse, thse de doctorat, universit de Nantes ; 2005.
[7] Nachida kasbadji Merzouk, valuation du gisement nergtique olien contribution la
dtermination du profil vertical de la vitesse du vent en Algrie , thse de doctorat, universit
de Tlemcen, 2006
[8] H. Faida, j. Saadi, m. Khaider, s. El alami

et m. Monkade, tude et analyse des donnes
du vent en vue de dimensionner un systme de production dnergie olienne cas dun site au
nord du Maroc , revue des nergies renouvelables, 2010
[9] Ameziane Sadek, implantation exprimentale de lmppt pour un systme de gnration
hybride solaire-olien , thse de magister, universit de Batna, 2009.
[10] Boubekeur Boukhezzar, sur les stratgies de commande pour loptimisation et la
rgulation de puissance des oliennes vitesse variable thse de doctorat, universit de Paris ,
2006.
[11] Vincent Courtecuisse, supervision dune centrale multisources base doliennes et de
stockage dnergie connecte au rseau lectrique , thse de doctorat, universit de Lille ; 2008.
[12] Arnaud Davigny, participation aux services systme de fermes doliennes vitesse
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