ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO CONTROL AUTOMATICO

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SISTEMA DE CONTROL DE LEVITACION EN UN TUNEL DE VIENTO
Lised Tenempaguay
e-mai! ised"n"#si$e%&ya'((.es
S)ain Mad(nad(
e-mai!s'i(n#*+,&'()mai.-(m
Da$id .eas-(
e-mai! /ein$eas-(&'()mai.-(m
RESUMEN: En este trabajo se pretende analizar
y construir el control de un Sistema de Levitacin en un
tnel de viento , en donde se desea controlar y sensar la
posicin de un elemento que en este caso (1 esferas de
espuma flex utilizando los diferentes m!todos de
sintonizacin "#$ para dic%o control identificando el
actuador sensor, validando los resultados mediante la
%erramienta de matlab, para realizar las
correspondientes &raficas de nuestro sistema'
PALABRAS CLAVE! -(n)%( 0 -(n)%(ad(%1 sens(%1
a-)uad(%1 de)e-)(% de e%%(%.
1 INTRODUCCIN
E )2ne de $ien)( es una ins)aa-i3n e4pe%imen)a
5ue si%$e pa%a es)udia% -3m( a-)2a e $ien)( s(6%e un
(67e)(s de 8(%ma -i9nd%i-a den)%( de un )u6(
)%anspa%en)e 5ue pe%mi)e (6se%$a% as 8ue%:as
gene%adas -uand( es)(s -ue%p(s se despa:an p(% de
ai%e ( p(% a a--i3n de $ien)( s(6%e -ue%p(s
es)a-i(na%i(s1 Un )2ne de $ien)( de )ama;( %edu-id( en
d(nde un $en)iad(% -%ea una -(%%ien)e -(n)inua de ai%e
5ue se 'a-e in-idi% s(6%e a ma5ue)a ( )u6( )%anspa%en)e
d(nde se (6se%$e e (67e)(s a e$i)a% y un ni$e m<)%i-(
5ue pe%mi)e $e% a p(si-i3n de di-'( (67e)(.
La e$i)a-i3n a pa%)i% de )2ne de $ien)( -(nsis)e en
man)ene% (67e)(s suspendid(s sin e4is)i% -(n)a-)(
me-=ni-( g%a-ias a a 8ue%:a de $ien)( gene%ada p(% un
$en)iad(%. Es)e p%(-es( es p(% na)u%ae:a ines)a6e y
n( inea1 es)( 'a-e 5ue e -(n)%( de es)(s sis)emas
sean desa8ian)es. Adem=s1 se 'a-e (6iga)(%ia a
u)ii:a-i3n de -(n)%( en a:( -e%%ad( pa%a man)ene% a
e$i)a-i3n y e -(n)%( s(6%e e(.
2 OBJETIVOS
2.1 OBJETIVO GENERAL
Dise;a% un sis)ema de -(n)%( PID pa%a a
man)ene% a es)a6iidad de un (67e)( median)e e sis)ema
de e$i)a-i3n en un )2ne de $ien)(.
2.2 OBJETIVO ESPECIFICO
Dise;( y simua-i3n de -(n)%( PI pa%a (g%a% a
es)a6iidad de sis)ema de e$i)a-i3n a pa%)i% de )2ne de
$ien)(.
3 MARCO TEORICO
3.1 DESCRIPCION DEL SISTEMA
Ini-iamen)e se desea -(n)%(a% a es)a6iidad de un
(67e)( p(% medi( de )2ne de $ien)( se (g%a iden)i8i-a%
p(% medi( de un diag%ama de 6(5ues (s pas(s ini-iaes
pa%a e desa%%(a% di-'( p%(-es(.
>I?@. DIA?RAMA DE BLOAUES DEL SISTEMA DE
CONTROL DE LE.ITACION EN UN TUNEL DE .IENTO.
Pa%a (g%a% de)e%mina% e -(mp(%)amien)( de
sis)ema es ne-esa%i( ad5ui%i% as -u%$as de %ea--i3n de
sens(% a impemen)a% a igua 5ue e a-)uad(% p(% ( -ua
se )(man as medidas a pa%)i% de a p(si-i3n de a 6(a
en e )u6(. De a-ue%d( a es)( se 'a gene%ad( una )a6a
de -(mpa%a-i3n en)%e e $()a7e ne-esa%i( pa%a man)ene%
a p(si-i3n de a 6(a y a )ensi3n suminis)%ada p(% e
sens(%.
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TABLA @. DATOS ADAUIRIDOS DEL SENSOR B EL
ACTUADOR.
A (6)ene% (s $a(%es de 8un-i(namien)( de a
pan)a se de)e%mina e %ang( en e -ua se p%e)ende
-(n)%(a% e sis)ema a pa%)i% de su ineaidad. Pa%a es)a
pan)a se p%e)ende -(n)%(a% a pa%)i% de (s @" a CD
-en)9me)%(s p(% medi( de a-)uad(% 5ue en es)e -as(
se%= e (pamp sumad(% n( in$e%s(%.
3.1 DESCRIPCION DE LOS
COMPONENTES DEL SISTEMA.
AMPLIFICADOR RESTADOR
Este cic!it" est# $#s se%#$es &e e't#&# ( e$
es!$t#&" se #)*$i+ic# c"' $# ,#'#'ci#.
D"'&e: -"!t. R2/R10-21-12.
AMPLIFICADOR INVERSOR
La entrada no inversora est a tierra, y por la
caracterstica 5), A tambin lo estar. Por tanto, la
tensin en R2 vale vout, y la tensin en R vale vin,
y por tanto la !anancia vale"
Av # $vout % vin # $R2 % R
&l si!no menos por ser la se'al invertida en (ase.
La impedancia de entrada )in vale R, puesto *ue
como di+imos, A est puesto a tierra a e(ectos
prcticos. La impedancia de salida )out vale una
(raccin de o,m.
A-PL./.0A12R 1&R.3A12R
Se )%a)a de un -i%-ui)( -(ns)i)uid( p(% una -apa-idad C y
una Resis)en-ia R ECi%-ui)( RCF1 e -ua a-)2a -(m( un
8i)%( pasi$( pa%a a)as 8%e-uen-ias1 de6id( a 5ue n(
in)e%$ienen eemen)(s ampi8i-ad(%es1 -(m( )%ansis)(%es
( -i%-ui)(s in)eg%ad(s1 es)e )ip( de 8i)%( a)en2a 6a7as
8%e-uen-ias seg2n a 8(%mua emp9%i-a.
Es)e Ci%-ui)( se u)ii:a pa%a de)e-)a% 8an-(s de su6ida y
6a7ada de una se;a p%($(-and( una may(%
di8e%en-ia-i3n en (s 8an-(s de en)%ada y saida de a
se;a 5ue1 es d(nde a $a%ia-i3n -(n e )iemp( E)F se
'a-e m=s n()(%ia. Es)as :(nas de a se;a s(n adem=s
as 5ue -(%%esp(nden a as a)as 8%e-uen-ias1 mien)%as
5ue as :(nas panas es)=n -(mpues)as p(% 8%e-uen-ias
mas 6a7as.
Es)e )ip( de -i%-ui)(s s(n mas -(n(-id(s -(m( 8i)%( RC
pasi$( pasa a)( 5ue1 se u)ii:a pa%a as 8%e-uen-ias
supe%i(%es a $a(% espe-i8i-ad( p(% a 8(%mua an)e%i(%.
Desde pa%a pe%spe-)i$a es)e -i%-ui)(1 sepa%a a -(%%ien)e
-(n)inua en)%e -i%-ui)(s ya 5ue e -(ndensad(%
in)e%%umpe e pas( de a -(%%ien)e -(n)inua1 de7and(
pasa% s(( e pus( -(%%esp(ndien)e a 8an-( de en)%ada
y saida. La se;a de%i$ada puede u)ii:a%se pa%a dispa%a%
ag2n ()%( -(mp(nen)e de a -adena ee-)%3ni-a -(m(
puede se% un )%igge% Edispa%ad(%F.
Aue (-u%%e -uand( se api-a a un )%en de impus(s de
en)%ada de es)e -i%-ui)(. Cuand( un pus( de )ensi3n1 se
ee$a de %epen)e de -e%( a m=4im(1 a -(%%ien)e 5ue
-a%ga a -(ndensad(% C1 de %epen)e se ee$a a un $a(%
m=4im( )am6i<n. En a medida 5ue se -a%ga C1 a -a%ga
de -(%%ien)e se -ae e4p(nen-iamen)e a -e%(. Ba 5ue
es)a -(%%ien)e de -a%ga pasas p(% a %esis)en-ia R1 e
$()a7e a )%a$<s dea R E 5ue es e $()a7e de saidaF 'a-e
( mism(.
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P(% -(nsiguien)e n(s()%(s -(nseguim(s a 8(%ma
m(s)%ada1 -(n e $()a7e de saida 5ue su6e de %epen)e
a m=4im( y a -(n)inua-i3n -ae%se e4p(nen-iamen)e
en)(n-es a -e%(. Cuand( e pus( se -ae a -e%(1 se
p%(du-e a des-a%ga de -(ndensad(% C. La -(%%ien)e de
des-a%ga es a)a en a saida y en)(n-es se -ae
e4p(nen-iamen)e a -e%( -(m( a des-a%ga de
-(ndensad(% C.
Sin em6a%g( dad( 5ue a -(%%ien)e de des-a%ga1 es)a en
(p(si-i3n a a di%e--i3n de a -a%ga a-)ua1 e $()a7e p(%
R se in$e%)i%=1 -(n ( 5ue a 8(%ma de (nda se mues)%a
a'(%a p(% de6a7( de a 9nea -e%(. Pa%a -ada pus(1 a
8(%ma de (nda de saida se %epi)e1 m(s)%and( a 8(%ma
siguien)e!

O6se%$e a 8igu%a an)e%i(%1 p(dem(s ap%e-ia% e e8e-)(
5ue e7e%-e e -(ndensad(% C a -a%ga%se y a p(s)e%i(%
des-a%ga s(6%e a %esis)en-ia R1 m()i$( p(% e -ua a
se;a de saida p%esen)a (s pi-(s de g%=8i-(1 a Ley de
O'm di-e 5ue1 a -(%%ien)e es p%(p(%-i(na a $()a7e y
%e-9p%(-amen)e1 e $()a7e es p%(p(%-i(na a a -(%%ien)e.
E pus( de saida es p%(p(%-i(na a a $a%ia-i3n de
pus( de en)%ada -(n e )iemp( ). E -i%-ui)( a-)2a -(m(
una de%i$ada. E -i%-ui)( s(( di8e%en-ia%a e pus( de
en)%ada si a -(ns)an)e de )iemp( es pe5ue;a
-(mpa%ada -(n an-'u%a de a se;a. En -as( -(n)%a%i( e
pus( pasa sin g%andes $a%ia-i(nes. Es)( se 'a-e
pa)en)e -uand( de6id( a maas )e%mina-i(nes en (s
-a6es ( a -(ne4i(nes en ma es)ad( se gene%an
-i%-ui)(s RC a--iden)aes1 apa%e-iend( si)ua-i(nes -(m(
as de a 8igu%a siguien)e.
La -a%ga e<-)%i-a EiF empie:a a ama-ena%se en e
-(ndensad(% ECF -uand( e $()a7e se api-a a a en)%ada.
La -(%%ien)e e<-)%i-a 5ue 8uye en e -(ndensad(%1 -(m(
a -a%ga e<-)%i-a se ama-ena en de-%emen)(s. La
-(%%ien)e e<-)%i-a 5ue 8uye a )%a$<s de -(ndensad(%
ECF y a %esis)en-ia ERF se -a-ua p(% ( siguien)e
83%mua!
i G E.0RFe10t/CR2
AMPLI>ICADOR INTE?RADOR
E eemen)( %eaimen)ad(% en e in)eg%ad(% es e
-(ndensad(% C>. P(% -(nsiguien)e1 a -(%%ien)e
-(ns)an)e I>1 en C> da uga% a una %ampa inea de
)ensi3n. La )ensi3n de saida es1 p(% )an)(1 a in)eg%a de
a -(%%ien)e de en)%ada1 5ue es 8(%:ada a -a%ga% C> p(%
e a:( de %eaimen)a-i3n.
AMPLIFICADOR SUMADOR
&l circuito sumador es una variante del restador
presentado anteriormente.
&l punto A es una tierra virtual y por tanto la
corriente de entrada"
.in # 3%R 4 32%R 4 35%R
6e obtiene"
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3out # $73432435)
Las entradas pueden ser positivas o ne!ativas. &n el
caso de *ue las resistencias sean di(erentes entre s,
se obtiene una suma ponderada. &sto vale por
e+emplo para ,acer un sumador binario si las
resistencias (uesen por e+emplo R, 2R, 8R, 9R, etc.,
y de ,ec,o constituye el (undamento de un
convertidor anal!ico$di!ital.
VENTILADOR
De)e%minam(s 5ue nues)%a pan)a se%= e m()(% DC1 as9
5ue mi m(de( se 6asa%= en e m()(% DC d(nde %e-i6i%=
de en)%ada un $a(% dad( p(% sens(% pa%a 5ue es)e
aumen)e ( disminuya su -(%%ien)e.
Legad( a es)( p%esen)a%< a -(n)inua-i3n un m(de( de
un m()(% DC.
>I?URA". DIRECCION DE CORRIENTE DE .ENTILADOR
D(nde nues)%a i depende%= de $a(% dad( de nues)%(
sens(%.
SENSOR S3ARP 245A21 F 26
>igH. SENSOR SHARP
ESPECI>ICACIONES!
.()a7e de (pe%a-i3n! IC.* a I*.* $
C(nsum( de -(%%ien)e p%(medi(! "JmA
Rang( de medi-i3n! @J-m a KJ -m
Tip( de saida! $()a7e an=(g(
Di8e%en-ia de $()a7e s(6%e e %ang( de $()a7e! @.D $
Tiemp( de %espues)a! "s I-@Jms
Tama;(! HD.*4@"4@".*mm
Pes(! ".* g.
TRANSISTOR TIP31C
FIGURA 7. TRANSISTOR TIP31C
Smi)' de api-a-i3n indus)%ia.
Te-n((g9a NPN
7 CONCLUCIONES

A a '(%a de -(ns)%ui% e )2ne de $ien)( pa%a a
e$i)a-i3n y medi-i3n de a es8e%a 8ue ne-esa%i( a6%i%e
un(s (%i8i-i(s $ia)9-aes pa%a (g%a% (6)ene% a es)a6iidad
m9nima de nues)%( sis)ema adem=s de es)( )ene% en
-uen)a e pes( ap%(piad( pa%a a es8ue%:a ( e (67e)( a
e$i)a%.
A impemen)a% un s(8)/a%e en )iemp( %ea p(si6ii)(
%eai:a% (s di8e%en)es pa%=me)%(s de -(n)%(ad(%es PID
en 8(%ma %=pida y sen-ia1 pe%mi)iend( ama-ena% (s
da)(s (6)enid(s de sis)ema pa%a e an=isis y a7us)e de
(s pa%=me)%(s (6)enid(s p(% e m(de( ma)em=)i-(
adem=s as )<-ni-as de -(n)%( 5ue se desa%%(a%(n s(n
)<-ni-as ineaes. Aun5ue se u)ii:( -(m( pan)a en un
sis)ema n( inea1 se pud( m(s)%a% 5ue es p(si6e
desa%%(a% )<-ni-as de -(n)%( simpes aun5ue e m(de(
sea -(mpe7(.

L(s m<)(d(s usad(s pa%a e a7us)e de PID1 es)=
de8inid( pa%a sis)emas es)a6es. Dad( 5ue e sis)ema es
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ines)a6e1 di-'(s m<)(d(s se api-a%(n pa%a una p%ime%a
ap%(4ima-i3n de $a(%es.
E desempe;( de sis)ema -(n a impemen)a-i3n
de (s -(n)%(ad(%es PI 8ue 6uen(1 desde e pun)( de
$is)a de -(n)%(a% a p(si-i3n de -ue%p(.
8 . REFERENCIAS
'))p!00///.-a%da6a.-(m0a%)i-es0(pamps.')m
'))p!00///.m(n(g%a8ias.-(m0)%a6a7(sC*0ampi8i-
ad(%es-(pe%a-i(naes0ampi8i-ad(%es-
(pe%a-i(naesH.s')mLi4::H5PJmy%A).
'))p!00es.s-%i6d.-(m0d(-0@D@,C@KC,0May%a-
Sis)ema-de-C(n)%(-Pa%a-Le$i)a-i(n-Apa%)i%-de-
Un-Tune-de-.ien)(
'))p!00saugausin.6(gsp().-(m0HJ@H0JD0m(de(-
ma)ema)i-(-y-8un-i(n-de.')m
'))p!00pd8@.ada)as'ee).-(m0da)as'ee)-
pd80$ie/0@,@KJD0STMICROELECTRONICS0TIP
"@CO.')m
'))p!00es.s-%i6d.-(m0d(-0*K,K,HC+0>un-i(n-de-
T%ans8e%en-iaLd(/n(ad
'))p!00///.da)as'ee)a%-'i$e.-(m0d0Da)as'ee)-
J,*0DSAEJJ"@HJ.pd8
*K,K,HC+->un-i(n-de-T%ans8e%en-ia.pd8
'))p!00%(6()i-a.ud.-a)0)8-0pd80ma%-e)%esan-'e:.p
d8
'))p!00a%)i-u(.me%-ad(i6%e.-(m.e-0MEC-
CJ"DDC@KD-m(du(-s'a%p-i%-@J-KJ-m-HyJaH@-
idea-%(6()-a%duin(-pi--#MM
'))p!00pd8@.ada)as'ee).-(m0da)as'ee)-
pd80$ie/0@,@KJD0STMICROELECTRONICS0TIP
"@CO.')m
'))p!00es.s-%i6d.-(m0d(-0@J"JDKJD,0-(n)%(-de-
$e(-idad-de-un-m()(%--d-y-su-8un-i(n-de-
)%ans8e%en-ia-p(%-ma)a6.
9. ANE:OS
5