Anlisis de Sistemas de Control en el

Espacio de Estados
Objetivo:
El objetivo de esta prctica es revisar los comandos elementales disponibles en Matlab
que permiten realizar el Anlisis de un Sistema de Control dentro del enfoque de
Espacio de Estados.
Desarrollo:
Supngase que se quiere estudiar el comportamiento de las variables vRt! e i"t! en el
circuito de la figura #. Se puede observar que en este circuito R"C serie el
comportamiento queda determinado por vt! $ los valores iniciales de i"t! $ vCt!% por
ello es que se pueden considerar a estas dos &ltimas como variables de estado.
Figura 1. Circuito RLC Serie
'or lo tanto( la representacin en variable de estado del circuito estar)a dado por*
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
y(y) = Cx(t) + Du(t)
en donde*
[ ] ! ! t v t u =

=
!
!
!
t iL
t vR
t y

=
!
!
!
t vC
t iL
t x

=
+ , #
, # , #
C
L R
A

=
+
, # L
B

=
+ #
+ R
C [ ] + = D
a. Ecuacin de Estados
'ara establecer las matrices A( -( C $ . como elementos de la ecuacin de
estados de un sistema( se utiliza el siguiente comando*
s1 = ss(A,B,C,D)
b. Obtencin de la respuesta al Escaln
step(A,B,C,D)
c. Obtencin de la grfica de Bode
bode(A,B,C,D)
d. olucin de la Ecuacin de Estados. !atri" # de transferencia.
G = Y(s)/U(s)=C(sI-A)
-1
B+D
e. $ransfor%acin de un %odelo basado en &uncin de $ransferencia al Espacio de
Estados
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
f. $ransfor%acin de un !odelo basado en Espacio de Estados a la &uncin de
$ransferencia
Si el sistema tiene una entrada $ una salida
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
Si el sistema tiene ms de una entrada
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,u)
El sub)ndice ui indica que entrada se va a utilizar para la respuesta
Ejemplo
!"#$#b%es de &st#do
#=[-1 -1'()* +]'
b=[1 1'1 +]'
,=[1 +'+ 1]'
d=[+ +'+ +]'
!&,u#,-n de &st#dos
s1 = ss(#,b,,,d)'
!.espuest# #% &s,#%-n Unt#$o
step(#,b,,,d)
!/o%u,-n # %# e,u#,-n de est#dos
s=s0m(1s1)
2=,3((s3e0e(%en2t4(#))-#)5-1)3b+d
!6$#nsfo$m#,-n de &sp#,o de &st#do # 7un,-n de
6$#nsfe$en,#
[num1,den1]=ss2tf(#,b,,,d,1)
[num2,den2]=ss2tf(#,b,,,d,2)
!G$8f,# de Bode
bode(#,b,,,d), 2$d on
n09ust(#,b,,,d), 2$s on