UNIVERSIDAD Sr.

DE SIPAN
ESCUELA DE INGENIERIA CIVIL DE SISTEMAS Y DE ARQUITECTURA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL
TEMA:
CINEMTICA DE PARTCULAS EN COORDENADAS
CARTESIANAS, NORMAL Y TANGENCIAL Y MOVIMIENTO
CIRCULAR
CURSO:
DINAMICA
ELABORADO POR:
BARBOZA DIAZ, J!"#.
CASTRO INGA, A!$%&'($r.
COBE)AS C*IROQUE J#r+$ L,-.
LARRAIN LOZANO, J#-. M&'$!
PORTOCARRERO VASQUEZ, P$(r# C&r!#-.
PROFESOR DEL CURSO:
M+. TC. I'+/. CARLOS ADOLFO LOAYZA RIVAS.
PIMENTEL 0 PER1
2334
DINAMICA PG 1
CINEMTICA DE PARTCULAS EN
COORDENADAS CARTESINAS
CONTENIDO
5. INTRODUCCION
2. CONCEPTOS BASICOS
6. CINEMATICA DE LA PARTCULA EN COORDENADAS NORMAL Y TANGENCIAL
MOVIMIENTO PLANO DE UNA PARTICULA
7. VECTORES COORDENADOS UNITARIOS
DEFINICIONES
8. E9PRESIONES PARA LA VELOCIDAD Y ACELERACION EN COMPONENTES
NORMAL Y TANGENCIAL
MOVIMIENTO PLANO
VELOCIDAD
ACELERACION
:. CASO ESPECIAL DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME
MOVIMIENTO CIRCUALAR SIMPLE
CASO PARTICULAR
;. CONCLUSIONES
<. BIBLIOGRAFIA
DINAMICA PG 2
CINEMTICA DE PARTCULAS EN
COORDENADAS CARTESINAS
5. INTRODUCCION
La cinemtica es la rama de la mecnica que estudia los movimientos de los cuerpos, sin
tener en consideracin las causas que los producen. Es decir no considera que causas
intervengan en su movimiento. No es lcito hablar de movimiento sin establecer
previamente ''respecto de que'' se le refiere. Debido a esto, es necesario elegir un sistema
de referencia respecto del cual se describe el movimiento.
2. CONCEPTOS BASICOS
Partcula
Es un cuerpo, mvil en general cualquier ob!eto que e"perimenta el fenmeno del
movimiento, que tiene masa pero que tiene un tama#o que puede se ignorado, que
corresponde a la ideali$acin matemtica de un ob!eto cuas dimensiones orientacin en
el espacio son despreciables para la descripcin particular del movimiento.
Sistema de referencia
%n sistema de referencia es el lugar donde van ocurrir los hechos, el tiempo que va
durar para describir sus movimientos de uno o mas cuerpos, del cual apreciamos todo lo
ocurre en ella. El &istema de referencia puede ser fi!o o mvil.
Posicin
'unto del espacio referido a un sistema de referencia.
Vector posicin
( ) r
Es el vector que nos permite ubicar un mvil ( partcula) con relacin a un punto tomado
como referencia, es el vector que une el origen * del sistema de referencia con el punto '
del espacio en el cual se encuentra la partcula. 'ara el sistema ortogonal cartesiano ", , $
el vector posicin se identifica por el tro ordenado (", , $)
DINAMICA PG 3
Movimiento
Es un concepto relativo pues depende del sistema de referencia. &e puede definir como
el cambio de posicin de la partcula a trav+s del tiempo, respecto a un punto o sistema
de referencia considerado fi!o. Es decir por movimiento entendemos a todo cambio
producido en el universo.
Trayectoria
( ) t

Es la curva o lnea descrita por la partcula durante su movimiento esta tendr una
forma que depender del punto de referencia, en la que se ubique el observador.
Distancia recorrida
( ) e
,ambi+n se llama espacio recorrido es la longitud que tiene traectoria de la
partcula.
A B
S S S AB

Desplazamiento
DINAMICA PG 4
Es el cambio de posicin que e"perimenta una partcula, es tambi+n la diferencia
entre dos vectores posicin de la partcula adems se llama distancia. Es decir es el
despla$amiento que ha sufrido de estar a una posicin -, pasar a otra posicin ..
- . r r r
Rapidez media
Es el cociente entre la distancia recorrida /0 el tiempo t empleado en recorrerla.
t
s
m

A B
A B
m
t t
S S

Rapidez Instantnea
Es el lmite de la rapide$ media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero.
DINAMICA PG 5
dt
ds
v decir es
t
s
lm v

... ...

Velocidad Media
Es el cociente entre el despla$amiento el intervalo de tiempo empleado en
despla$arse.
t
r
m

Velocidad
Instantnea
Es el lmite de la velocidad media cuando el intervalo t tiende a cero.
t
r
lm v

dt
r d
v
DINAMICA PG 6
Aceleracin Media
Es el cociente entre la diferencia de la velocidad instantnea el intervalo de tiempo
en que se produce dicha variacin.
t
v
a
m

1
- .
- .
t t
v v
a
m

Aceleracin Instantnea
Es el lmite de la aceleracin media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero.
dt
v d
a decir es
t
v
lm a

..... ... ...

Aceleracin ormal y Tan!encial

La velocidad la aceleracin pueden e"presarse en otro sistema de coordenadas l, en
el que el origen del sistema coincide con la partcula siendo los vectores bases
t
a

n
a
con
t
a
tangente a la traectoria en el sentido del movimiento
n
a
normal,
n
a
dirigido hacia el centro de la curvatura.
DINAMICA PG 7
n
v
t
dt
v d
a 2
2
.

+
n a t a a
n t
2
2 +
t
a
3 Es un
vector tangente a la curva corresponde al
cambio de la rapide$ en el tiempo.
n
a
3 Es un vector normal a la curva corresponde al cambio de direccin del vector
velocidad.
6. CINEMATICA DE LA PARTCULA EN COORDENADAS NORMAL Y
TANGENCIAL
&e indic que la velocidad de una partcula es un vector tangente a la traectoria de la misma,
pero que, en general, la aceleracin no es tangente a la traectoria. En ocasiones resulta
conveniente descomponer la aceleracin en componentes dirigidas, respectivamente, a lo
largo de la tangente la normal de la traectoria de la partcula.
MOVIMIENTO PLANO DE UNA PARTICULA:
'rimero consid+rese una partcula que se mueve a lo largo de una curva contenida en el
plano de la figura. &ea P la posicin de la partcula en un instante dado. &e une en P a un
vector unitario $t tangente a la traectoria de la partcula que apunta en la direccin del
movimiento (figura -.-a). &ea $=t el vector unitario correspondiente a la posicin P de la
DINAMICA PG 8
&>
partcula en el instante posterior. &i se dibu!a ambos vectores desde el mismo origen O=. &e
define el vector ?$t 4 $=t 5 $t (figura -.-b). /l considerar ahora que el vector ?$t/ ?@, se
advierte que a medida que ?@ se apro"ima a cero, este vector se vuelve tangente al crculo
unitario de la figura -.-b, esto es, perpendicular a $t, que su magnitud tiende a3


-
. 6
) . 6 ( ) . 6 ( .

sen
lm
sen
lm

En consecuencia, el vector obtenido en el lmite es un vector unitario a lo largo de la
normal a la traectoria de la partcula, en la direccin hacia la cual cambia $t. /l denotar
este vector por $n se escribe

e
e
t
n
lm
(-)
'uesto que la velocidad A de la
partcula es tangente a la traectoria, puede e"presarse como el producto del escalar B el
vector unitario $t. &e tiene
A 4 B $t (.)
'ara obtener la aceleracin de la partcula, se
diferenciar con respecto a t. /l aplicar la regla de la
diferencia del producto de un escalar de una funcin
escalar , se escribe

(7)
DINAMICA PG 9
F"+. 5.5
C>
d
d
e
e
t
n

( )
dt
d
dt
d
v
dt
d
dt
dv
a
e
e e
t
t
t

+
'ero
De los resultados anteriores3
8eempla$ando se obtiene
&i se sustitue en (7), se obtiene
(9)
CASO PARTICULAR: M#A"D"$'E# C"rF!&r
RADIO DE CURVATURA: GH>
&>.I F'F"J' ($! T"$DK#:
. 6 7
: :
: : : : : :
;) ; (
-
y x
x y y x
K
+

C>.I F'F"J' ($! D$-K!&L&D"$'E#:

DINAMICA PG 10
dt
ds
ds
d
dt
d
dt
d
e e

t t

d
d
e
e
t
n
dt
ds
<
ds
d
p

-
e
e
n
dt
d

t
e e
dt
d
a
n
.
t

+
. 6 7
.
-
;
1
1
]
1

,
_

+

dx
dy
dx
y d
K Curvatura
7. VECTORES COORDENADOS UNITARIOS
DEFINICIONES:
EL movimiento en un sistema absoluto de coordenadas. De los diversos sistemas que
podran utili$arse, la discusin se limitar de e!es que son mutuamente perpendiculares.
DINAMICA PG 11
F"+. 2.5
F"+. 2.2
'rimeramente se considerarn coordenadas cartesianas que se forman mediante tres e!es
mutuamente perpendiculares orientados como se ve en la figura ..-.

El sistema que se ilustra recibe el nombre de sistema ($%ErJ+"r# (que recibe a la derecha
la lu$ polari$ada) de e!es (", , $).
%tili$ando un sistema de coordenadas cartesianas cuo origen se elige arbitrariamente, se
puede considerar la posicin de un punto en el espacio.
El punto P, de la figura ..., se sit=a con relacin al origen fi!o mediante el vector r o
sea OP .
Luego se representar un vector por una letra o un par de letras sobre las cuales se coloca
una barra. La misma letra o letras sin la barra designarn la magnitud del vector que es un
escalar. 'or lo tanto, en el caso que estamos considerando el vector es r o bien OP .
&i se comprende la regla para la adiccin de vectores se ver que r se puede e"presar
como la suma de sus componentes vectoriales3
r 4 OP M
. z y x + +
'or lo tanto se debe tratar por separado la magnitud direccin de un vector, lo cual cada
componente vectorial se escribe como el producto de su magnitud escalar un vector
unitario en la direccin de la componente. Debido a que
k y i . . ,
son vectores unitarios
en las direcciones x, y z, respectivamente, entonces
r 4
. k z y i x + +
DINAMICA PG 12
F"+. 2.6
Ntese que Los coeficientes de los vectores unitarios son las coordenadas del punto P. En
vista de que las coordenadas fi!an la posicin del punto en el espacio, el vector r se
denomina vector de posicin.
Entonces se puede definir un vector unitario a lo largo de cual!uier direccin1 este vector
se representar por e . ,ambi+n se puede asociar un ndice apropiado al vector unitario a
fin de identificar la cantidad. 'or e!emplo, con relacin a la figura ..73
.
r
e r r
/qu r es la longitud de r , esto es, z
y
x
r
.
.
.
+ +

, en tanto que
r e es un
vector unitario que tiene la direccin el sentido de r u OP .
&upongamos ahora que el punto P fuera una cuerda ensartada en un alambre curvado
que se locali$a en el espacio mediante el vector de posicin r , como se ilustra en la
figura ..9.

&upongamos que la cuerda se mueve a lo largo del alambre que su movimiento se
e"presa en t+rminos de la variacin del vector r . &i la cuerda se mueve del punto P al
punto
-
P
, el vector r representa el cambio en la posicin de la cuerda. %n cambio de
posicin se denominar despla$amiento. En forma de ecuacin vectorial formal se deduce
que el despla$amiento
.
-
r r r
Ntese que el despla$amiento es una cantidad
vectorial, que posee magnitud, direccin sentido. <er figura ..>.
La posicin de la cuerda a lo largo del alambre se puede e"presar a sea como una
funcin del tiempo o como una funcin de la longitud de la traectoria que se describe
desde alg=n punto inicial. &i r ocurre en un intervalo de tiempo t , entonces t r 6
representa la ra$n media de la variacin de r por unidad de tiempo o sea.
dt
r d
t
r
t

?
lim
Esta ra$n de variacin del despla$amiento con respecto al tiempo se define como la
velocidad 3
.
.
r
dt
r d
(..-)
DINAMICA PG 13
F"+. 2.7
F"+. 2.8
Las derivadas con respecto al tiempo se identificarn colocado un punto sobre la cantidad
que se ha derivado1 la segunda derivada con respecto al tiempo
. .
6 dt r d se puede escribir
.
..
r
La longitud del arco
-

PP
se define como s , de manera que
, ) - ( 6 6 lim
?
t
t
e ds r d s r

es un vector velocidad e"aminando la figura ..@.
La longitud del arco
-

PP
se define como s , de manera que
, ) - ( 6 6 lim
?
t
t
e ds r d s r

donde la cantidad
t e es un vector unitario tangente a la
traectoria en el punto P. De la ecuacin ..- se sigue que

,
_

,
_

dt
ds
ds
r d
dt
r d

A
t t e s e
dt
r d
.
(...)
El t+rmino
.
s
es la ra$n de variacin con relacin al tiempo de la distancia recorrida a lo
largo de la traectoria se puede definir como la rapide$

. La rapide$ es la magnitud de
la velocidad. 'or lo tanto
. t e (..7)
El vector velocidad es tangente a la traectoria.
'ara ilustrar la variacin de la velocidad como una funcin del tiempo, consideremos el
diagrama de la figura ..B, donde se ven los vectores que representan la velocidad de la
cuenta en los puntos P P
-
.
DINAMICA PG 14
F"+. 2.:
&e ha construido el polgono de vectores de la fig. ..Bb para ilustrar la variacin de la
velocidad que se denota por . &i el cambio de la velocidad ocurre en el intervalo
de tiempo t , entonces t 6 es la ra$n media de la variacin de por unidad de
tiempo. Entonces
. lim
?
dt
d
t
t

La ra$n de variacin de la velocidad con respecto al tiempo se define como la
aceleracin a .
.
.

dt
d
a (..9)
En t+rminos del vector de posicin r , la aceleracin es
.
..
.
.
r
dt
r d
a (..>)
La direccin de la aceleracin referida a sistemas convenientes de coordenadas se
anali$aran en los siguientes detalles a mencin.
En este punto debemos aclarar ciertas interpretaciones en la notacin. Los smbolos
etc r r r , , ,
.. .
., representan vectores, mientras que
.. .
, , r r r
representan escalares. &in
embargo, aun cuando r es la magnitud de
.
, r r
representa la ra$n de variacin de r pero
no necesariamente la magnitud de
.
r
. Cira alrededor del punto O, haciendo que el bloque
deslice hacia fuera por la ranura a lo largo del miembro. &e fi!a la posicin de un punto P
del bloque que mediante su vector de posicin.
. r e r r
/l derivar con respecto al tiempo el vector de posicin r se halla que la velocidad de P
respecto a O es la suma de dos componentes1
r r e r e r r
. . .
+
.
La magnitud de
.
r
que podra escribirse D
.
r
D, es diferente de
.
r
, la que solamente es la
magnitud de una de las componentes1 sin embargo, si el vector
,
que es la magnitud del
vector velocidad. Esta magnitud escalar generalmente se conoce con el nombre de
r&K"($L para distinguirla del vector EvelocidadF, es la ra$n con respecto al tiempo en
que el punto recorre su traectoria. El velocmetro de un automvil en realidad es un
medidor de rapide$ puesto que slo indica magnitud pero no direccin ni sentido.
DINAMICA PG 15
La tercera derivada del despla$amiento con respecto al tiempo G 6 G dt r d o bien
...
r
, ha
adquirido importancia en ingeniera desde que la rapide$ de operacin de las maquinas ha
ido creciendo, tambi+n en algunos mecanismos tales como el que se utili$a para operar
vlvulas de admisin escape de las maquinas automotrices1 esta tercera derivada se debe
tener en cuenta mantenerse a cierto valores ra$onables.
8. CASO ESPECIAL DEL MOVIMIENTO CIRCULAR
&e dice que un movimiento es circular cuando su traectoria es una circunferencia. 'or
tanto, el radio de curvatura es constante vale 4 8.
,omando un radio cualquiera de la circunferencia como referencia para medir los ngulos
(figura -), se define la velocidad angular como el ngulo girado por la partcula por
unidad de tiempo en un instante dado3
( 01 )
DINAMICA PG 16
F"+. 2.;
&> C>
dt
d

La velocidad angular est relacionada con la lineal, a que
s 4 " ds 4 "d3
"
dt
d "
dt
ds
v

Las unidades de H son
-
.

s rad , Es habitual representar la velocidad angular por un vector
perpendicular al plano de la traectoria cuo sentido es el que da la regla del tornillo. /s A es
igual al producto H " 8.
" " v " v = ) ( . 6 sen

G 32 >
La aceleracin angular, tiene como unidad a
.
.

s rad se define como la
derivada de la velocidad, , con respecto al tiempo3
DINAMICA PG 17

#
u
dt
d
dt
d

;
.
.
(03)
La direccin del vector es la misma que la de , perpendicular al plano de la
traectoria, pero su sentido puede ser igual u opuesto, seg=n est+ aumentando o
disminuendo la velocidad.
Las componentes tangencial normal de la aceleracin son3
"
"
"
"
v
a
"
dt
d
"
dt
v d
a
#
$
.
. . .

(04)
La aceleracin total & se deduce derivando el producto " R3

( )
( )
# $
a a " "
v "
dt
d
"
dt
d
a

+ +
+

(05)
El movimiento es circular uni%&rme si el mdulo de v es constante1 en
este caso la aceleracin tangencial, dv6dt, ser nula. ,ambi+n es constante la
velocidad angular 4 v6".
El ngulo descrito en funcin del tiempo se obtiene integrando d 4 dt3

t +
?
(?@)
La aceleracin angular, 4 d6dt, es cero pero no as la aceleracin
normal, ;8.
El movimiento circular uniforme es peridico. La partcula tarda en pasar
dos veces por el mismo punto un tiempo ,, que corresponde a un
despla$amiento de . radianes3

.
.
?
$ $
(?B)

DINAMICA PG 18
%n punto material con aceleracin angular constante tiene una
velocidad que vara linealmente con el tiempo3

t dt +

? (?I)
Jntegrando d 4 dt 4 (
o
K t)dt tenemos el despla$amiento angular en
funcin del tiempo3


.
.
-
? ?
t t + +
(?L)

E-E&- $F&F"#'$- -#' -"D"!&r$- & !&- ($! D#A"D"$'E# '"N#rD$D$'E$
&F$!$r&(# K$r#, -" C"$' !& &F$!$r&F"J' E&'+$'F"&! a
T
M R $- F#'-E&'E$, !&
F#DK#'$'E$ '#rD&! &D$'E& F#' $! E"$DK#:


( ) " t " a
#
.
?
.
+
(-?)
DINAMICA PG 19
:. PROBLEMAS
DINAMICA PG 20
;. CONCLUSIONES
En esta oportunidad en el Murso de DJN/NJM/, nos ha tocado desarrollar el
tema CINEMTATICA DE LA PARTICULA EN COORDENADAS
CARTESIANAS.
La actividad consiste en recopilar informacin, transcribirla, interpretarla
e"ponerla ante nuestros compa#eros profesor del curso.
Nosotros como alumnos de la Escuela de Jngeniera Mivil de la %niversidad &r.
de &ipan, estamos en la capacidad de cumplir con la misin encomendada, la
misma va a contribuir a la formacin profesional dentro del curso para los
otros que nos falta por venir.
En esta oportunidad el curso esta dirigido por M+. TC I'+/. CARLOS
ADOLFO LOAYZA RIVAS, especialista en el curso de amplia
e"periencia.
Nosotros en cumplimiento de nuestras obligaciones, estamos reali$ando el
desarrollo del tema, el mismo que ser e"puesto ante nuestros compa#eros de
clase.
DINAMICA PG 21
LOS INTEGRANTES
<. BIBLIOGRAFIA
5.I *&rrO R. NARA:NEMONJM/ <EM,*8J/L '/8/ JNCENJE8*&F. ,ercera
reimpresin -LB7. Jmpreso en N+"ico.
2.P F$r("'&'( P. BEER. E. R--$!! JO*NSTON, Jr. P"!!"&D E. CLAUSEN.
ENEMONJM/ <EM,*8J/L '/8/ JNCENJE8*& DJN/NJM/F. &+ptima edicin.
J&0N LB?P-?P99B?P7. Jmpreso en N+"ico.
6.P /puntes en clase de3 Dinmica %niversidad &r. de &ipan 5 'JNEN,EL, M+. TC
I'+/. CARLOS ADOLFO LOAYZA RIVAS.
9.P htt.QQQ.MJNENO,JM/ M*NME',*& 0/&JM*&.
DINAMICA PG 22