Curs nr. .

Transformata Laplace

2

Curs nr.2.

2. Transformta Laplace i transformata Laplace invers


Utilitate
Permite convertirea ecuaiilor difereniale din domeniul timpului n ecuaii algebrice de variabil
complex
Permite integrarea ecuaiilor difereniale liniare invariante n timp, pe baza imaginii n complex a
acestora i a conversiei inverse, utiliznd tabelele de perechi Laplace

Transformta Laplace
) ( Conversie t f ) (s F

Transformata Laplace invers
) ( Conversie s F ) (t f
[ ] [ ]

= = =
0 0
) ( ) ( ) ( ) ( dt e t f t f dt e t f s F
t s t s
L (2.1)

unde ) (t f este o funcie continu pe domeniul
0 t , iar pentru 0 < t , 0 ) ( = t f .

j + = s este o variabil complex, cu 1 j = ,
iar i numere reale


[ ] ) ( ) (
1
t f s F
-
= L

+
+
=
c
c
e ) (
2
1
dt s F
t s

(2.2)

unde c este o constant real, care se alege astfel nct
s fie mai mare dect partea real a tuturor rdcinilor
polinoamelor lui
) (
) (
) (
s A
s B
s F = .




AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 1






Curs nr. . Transformata Laplace

2

2.1. Proprietile transformatei Laplace



Proprietate

Relaie + Observaii
1

Liniaritate

[ ] ) ( a ) ( a s F t f = L (2.3)

2

Principiul superpoziiei
(suprapunerii efectelor)


[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s F s F t f t f = L (2.4)
Obs.
Se aplic numai sistemelor liniare (descrise de ecuaii difereniale cu coeficieni
constani)
3 Deplasarea (ntrzierea) n
timp

[ ] ) ( ) ( 1 ) (

s F e t t f
s
+
= L , cu (2.5) 0

4 Deplasarea n frecven (n
complex)

[ ] ) a ( ) (
a
+ =

s F e t f
s
L
5 Scalarea timpului

) a ( a
a
t
s F f =

L , sau ( ) [ ]

=
a a
1
a
s
F t f L (2.6)

6 Produsul de convoluie


) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
d t f f t f t f

=

[ ] ) ( ) ( ) ( ) (
2 1 2 1
s F s F t f t f = L (2.7)




AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 2






Curs nr. . Transformata Laplace

2
2.2. Teoreme aplicate transformatei Laplace


Teorem

Relaie + Observaii
1 Transformata Laplace a
derivatei de ordinul n

) (
) (
n
n
n
s F s
t d
t f d
=

L (2.8)
pentru 0 . . . ) 0 (
0
n
n
0
2
2
0
= = = = =
dt
f d
dt
f d
dt
df
f , . . . 3 , 2 , 1 = n

2 Transformata Laplace
a intergralei

[ ] ) (
1
) ( s F
s
dt t f =

L (2.9)

3 Derivata funciei complexe

( ) [ ]
n
n
n n
) (
) 1 (
ds
s F d
t f t = L , . . . 3 , 2 , 1 = n (2.10)

4 Teorema valorii finale

[ ] ) ( lim ) ( lim s F s t f
s t
= (2.11)
Obs. Permite calcularea valorii staionare a funciei ) (t f
) ( Se poate aplica doar cnd funcia s F s are polii pe axa imaginar
sau n stnga sa
5 Teorema valorii iniiale

[ ] ) ( lim ) ( lim ) 0 (
0
s F s t f f
s t
+
= = (2.12)
Obs. Permite determinarea valorii lui ) (t f n vecintatea lui zero (
+
= 0 t )


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 3






Curs nr. . Transformata Laplace

2

Perechi de transformate Laplace Tabelul.2.1

f(t) Condiii iniiale NULE Grafic F(s)
1
Impuls Dirac

=
=
0 , 0
0 ,
) (
t
t
t




1

2 Treapt unitar n origine

<
=
0 1
0 0
) (
t
t
t f




s
1

3 Ramp unitar

>
<
=
0
0 0
) (
t t
t
t f




2
1
s

4 Parabol

>
<
=
0
2
1
0 0
) (
2
t t
t
t f


5



3
1
s

5
Puls aplicat n origine

> >

=
0 . 0
0 . / A
) (
t si t ptr
t ptr
t f





) e 1 (

A
s

s


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 4






Curs nr. . Transformata Laplace

2

6

t a
e
m















a
1
s

7

t
t
a
e
m















2
a) (
1
s

8
Funcia sinus
j 2
e e
sin
j - j t t
t

=



2 2

1
+ s

9
Funcia cosinus
2
e e
cos
j - j t t
t
+
=




2 2
+ s
s

10

t
t
sin e
a -





2 2
a) (

+ + s


11

t
t
cos e
a -





2 2
a) (
a
+ +
+
s
s


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 5






Curs nr. . Transformata Laplace

2
2.3. Determinarea transformatei Laplace inverse a funciilor ) (s F raionale
) (t f ) (s F ] [ utilizarea tabelelor cu perechi Laplace

Se d funcia raional de variabil complex:

0
1
1
1
1 n
n
a a a
) (
) (
) (
) (
+ + + +
= =

s s s
s B
s A
s B
s F
n
(2.13)

Observaii:
Presupunem c gradul polinomului de la numitorul funciei este mai mare dect gradul polinomului de la
numrtor.
Ecuaia 0 a a a ) (
0
1
1
1
1 n
n
= + + + + =

s s s s A
n
poart denumire de ecuaie caracteristic
Funcia ) (s F se poate scrie sub forma;
) p ( . . . ) p ( ) p ( ) p (
) (
) (
) (
) (
n 3 2 1

= =
s s s s
s B
s A
s B
s F (2.14)
unde (
k
p n . . . , 3 , 2 , 1 k = ) sunt polii funcii raionale
0 ) ( = s A , unde ) (s A = polinom caracteristic, pot fi: Rdcinile ale ecuaiei caracteristice
k
p
Reale (unice sau multiple)
Complex conjugate





AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 6






Curs nr. . Transformata Laplace

2

Paii de determinare a funciei de timp ) (t f cu imaginea n complex ) (s F

1) Determinarea rdcinilor ale ecuaiei caracteristice
n 4 3, 2 1
p . . . , p p , p , p 0 ) ( = s A .
) (s F 2) Dezvoltarea lui n fracii simple:
...
a
c c
. . .
) p (
c
...
) p (
c
) p (
c
. . .
p
c
) (
0 1
2
4 3
2
21
1 - m
2
1) - 2(m
m
2
2m
1
1
+
+ +
+
+ +

+ +

+ +

=
s a s
s
s
s s
s
s F (2.15)

unde este o rdcin real unic, o rdcin real de ordinul de multiplicitate m, iar polinomul
de forma este asociat rdcinilor complex conjugate
1
p
2
p
0 1
2
a + + s a s jb a p
3,4
= .
Se poate observa c polinomul de la numrtorul fraciilor simple asociate rdcinilor complex
conjugate, are gradul mai mic dect gradul polinomului de la numitor.
. . . , c c , ,...c c , c , c 3) Calculul coeficienilor
4 3, 21 1) - 2(m 2m 1
1) Coeficienii se calculeaz cu formula [CV pag.19]:
1
c
[ ]
1
1
p
1
p
1 1
) (
) (
) p ( ) ( ) p ( c
=
=

+ = =
s
s
s A
s B
s s F s (2.16)
2) Coeficienii se obin prin identificare, innd cont de expresia polinomului . . . , c c , ,...c c , c
4 3, 21 1) - 2(m 2m
) (s B .
3) Pe baza perechilor Laplace din Tabelul 2.1., rezult, prin nsumare, expresia funciei de timp:

.. ) ( ... ) ( ) ( ... ) ( ) (
34 21 ) 1 ( 2 2 1
+ + + + + =

t f t f f t f t f t f
m m
(2.17)


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 7