DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL MECATRNICA
INGENIERA MECATRNICA PRCTICA N 1 IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR FUZZY PARA EL ACONDICIONAMIENTO DE TEMPERATURA EN UN ASCENSOR CCERES JACOBO ORTZ GABRIEL VITERI PAL
14/05/2014
1. TEMA:
IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR FUZZY EN MATLAB PARA EL ACONDICIONAMIENTO TEMPERATURA EN UN ASCENSOR
2. OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL:
Realizar el desarrollo, simulacin e implementacin de un controlador fuzzy usando el software matlab y el toolbox fuzzy. OBJETIVOS ESPECFICOS: Usar un sensor Lm35 de temperatura, acondicionar y adquirir la seal. Usar una galga extensiomtrica como sensor de peso acondicionar y adquirir la seal Generar una seal de salida como respuesta del controlador fuzzy para el acondicionamiento de temperatura.
3. Materiales y Equipos Configure Microcode Studio Pic Basic Pro PICkit 2 v2.61 Proteus Virtual Serial Port Driver Computadora Personal Fuente de alimentacin bipolar 1 Galga Extensiomtrica de 3KG Circuito de acondicionamiento de seal 1 Sensor de temperatura LM35 Circuito de control de fase directo Software Matlab
4. MARCO TEORICO
CONTROL DIFUSO Introduccin
La lgica difusa (Fuzzy Logic) ha surgido como una herramienta importante para el control de subsistemas y procesos industriales complejos, as como tambin para la electrnica de entretenimiento y hogar, sistemas de diagnstico y otros sistemas expertos. Aunque la lgica difusa se invent en Estados Unidos, el crecimiento rpido de esta tecnologa ha comenzado desde Japn y ahora nuevamente ha alcanzado USA y tambin Europa.
La lgica difusa es todava un boom en Japn, el nmero de cartas patentando aplicaciones aumenta exponencialmente. Principalmente se trata de aplicaciones ms bien simples de lgica difusa.
Lo difusa ha llegado a ser una palabra clave para vender. Los artculos electrnicos sin componetes difusa se estn quedando gradualmente desfasados. Como una mordaza, que muestra la popularidad de la lgica difusa, cada vez es ms frecuente un sello con "fuzzy logic" impreso sobre el producto. En Japn la investigacin sobre lgica difusa es apoyada ampliamente con un presupuesto enorme. En Europa y USA se estn realizando esfuerzos para alcanzar al tremendo xito japons. Por ejemplo, la NASA emplea lgica difusa para el complejo proceso de maniobras de acoplamiento.
La lgica difusa es bsicamente una lgica multievaluada que permite valores intermedios para poder definir evaluaciones convencionales como s/no, verdadero/falso, negro/blanco, etc. Las nociones como "ms bien caliente" o "poco fro" pueden formularse matemticamente y ser procesados por computadoras. De esta forma se ha realizado un intento de aplicar una forma ms humana de pensar en la programacin de computadoras. La lgica difusa se inici en 1965 por Lotfi A. Zadeh, profesor de ciencia de computadoras en la Universidad de California en Berkeley.
Un conjunto difuso puede ser visto como una generalizacin del conjunto binario que toma slo los valores 0 1. En la lgica bivaluada la trasferencia de un estado a otro es instantnea (es decir , un elemento pertenece a un estado o no). En cambio en la lgica difusa la transicin puede ser gradual (es decir un elemento puede tener parcial relacin en mltiples estados). En un sistema difuso, un pequeo cambio en la variable de entrada, da como resultado un cambio ms natural en el funcionamiento del sistema.
Si se hace un razonamiento con lgica difusa dentro de un sistema experto se obtiene una expresin tambin difusa, siendo usual tener que asignarle posteriormente un valor lingstico. En cambio, cuando se realiza un razonamiento difuso para controlar un proceso, el resultado buscado es de una cualidad completamente diferente, ya que lo que ha de generarse es un conjunto de valores numricos precisos que, una vez traducidos a las magnitudes fsicas correspondientes: presin, voltajes, corrientes, etc., han de introducirse a los actuadores de control. Pasos del Control difuso.
Identificacin de las Variables lingsticas y de trminos Lingsticas.
Una variable lingstica es aquella que puede tomar por valor trminos del lenguaje natural en el caso del problema planteado nuestras variables sern Personas, Error etc. Adems contiene una coleccin de atributos representados por un conjunto difuso. Estos atributos reciben el nombre de Trminos Lingsticos. Estos trminos lingsticos vienen a constituirse en las funciones de membresa de una variable lingstica. 1
TEMPERATURA MUY ALTO ALTO MEDIO BAJO MUY BAJO MUY ALTO MUY ALTO MUY ALTO ALTO ALTO MEDIO
1 http://es.wikipedia.org/wiki/Fuzzy_control ALTO MUY ALTO ALTO ALTO MEDIO BAJO MEDIO MUY ALTO ALTO MEDIO MEDIO BAJO BAJO MUY ALTO ALTO MEDIO BAJO BAJO MUY BAJO ALTO MEDIO BAJO MUY BAJO MUY BAJO
Tabla 1. Descripcin de las variables lingsticas. Fuzificacin.
Figura 1. Entradas y salida del controlador fuzzy
Figura2 .Conjuntos difusos entrada del controlador.
Figura 3. Conjunto difuso para el peso.
Figura 3. Conjunto difuso para la salida
Motor de Inferencia
Figura 4. Verificacin de salida en comparacin con la entrada
1) Definicin del problema: Se realiz el planteamiento de un controlador que permita tener una ambientacin adecuada en un ascensor, en donde las variables de entradas va a ser el peso de las personas dentro de un ascensor y la temperatura provocada, se consider que puede ser un ascensor de mucha afluencia en donde la transferencia del calor se producir por la masa que ocupa el ascensor y en el caso de ser un edificio de muchos pisos y el viaje en el ascensor se pueda convertir en tortuoso para el usuario en el caso de no existir un sistema de ambientacin conveniente. El sistema consiste en un sistema tipo MISO mltiples entradas y una salida simple a continuacin se van a identificar las entradas y las salidas del sistema. 2) Identificacin de las variables de entrada
3) Identificacin de la salida
VARIABLE RELACION PESO MASA CORPORAL TEMPERATURA AMBIENTE SALIDA AMBIENTACIN VOLTAJE Esto se visualiza en la intensidad de luminosidad de un foco.
4) Seleccin y creacin de los conjuntos difusos
Temperatura:
Peso:
Salida:
5) Reglas del sistema
6) Desfuzificacin
6. Anlisis de Resultados Para la adquisicin de datos se us la tarjeta arduino uno, realizado el programa en matlab el mismo que nos permite activar los puertos para la adquisicin de datos del sensor y el lm35. En la prctica se tiene una fluctuacin de los datos puede ser ocasionada por la interferencia de ruido elctrico en el circuito. Se logran obtener los valores de voltaje con la variacin de la adquisicin de datos de los sensores se realiz la simulacin pero al momento de comprobar en la implementacin
7. Conclusiones
Se realiz la implementacin de un control fuzzy mediante software de simulacin matlab con implementacin de diferentes reglas borrosas para el control de la planta que consiste en un sistema de acondicionamiento en donde por efectos prcticos y de visualizacin se usa un control de fase directo en la electrnica de potencia. Los controladores fuzzy son de tipo adaptativo y como se pudo observar van variando de acuerdo a la situacin inicial del sistema lo cual lo transforma en un controlador inteligente permitiendo tener los mejores resultados.
Con este trabajo hemos comprobado que la conexin mediante Matlab y tarjeta de adquisicin de datos arduino se pudieron acoplar de la mejor manera pudiendo obtener como resultado el control Difuso planteado en el tema, de esta manera el voltaje que entrega el sistema es segn el sistema, como se conoce los controladores fuzzy son de tipo adaptativo es decir que cambian de estado de acuerdo a las variables de manera lgica y con un cierto grado de inteligencia.
8. Recomendaciones
Realizar previamente el diseo de un circuito para la eliminacin de ruidos en la lectura de los datos se tiene errores considerables al momento de adquirir los datos. Se necesit ms tiempo para la implementacin del proyecto, ya que al momento de cambiar la tarjeta para adquirir datos se requiri la instruccin de la mismas para poder usar.