Por la naturaleza de estos controles, se

recomienda que slo sean utilizados en conjunto

con un control proporcional.
Es decir, que podemos tener los siguientes tipos
de control, que sern los ms eficientes en
ciertos casos.
Control P.
Control PI.
Control PID.


1
2
Donde T
i
se denomina tiempo integral y
corresponde con el tiempo requerido para que la
accin integral iguale a la proporcional.
s
T s
K
s
K K
K
s E
s U
s C
i
p
p i
p
/ 1
/
1
) (
) (
) (

3
Si Kp>>Ki.
El cero estar muy prximo al origen y la ganancia del
controlador vendr de K
p
.
Si K
p
es muy grande, aumenta la ganancia en lazo
abierto del sistema, mejorando la exactitud sin
modificar importantemente la velocidad de respuesta
y la estabilidad del mismo.
4
Los PLCs son una forma habitual de implementar
controladores PID en la industria.
Un PID se implementa en un algoritmo parte del
programa del PLC, y est generalmente
disponible como parte de una librera de
algoritmos.
La forma del PID implementada depende de la
marca y modelo de PLC.


5
Algunas de marcas que implementan
controladores PID:
ABB
Allen-Bradley
Honeywell
Rockwell
Schneider
Siemens