Curs nr.8.

Rspunsul n frecven


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 1

Curs nr.8.

5. Rspunsul n frecven al sistemelor


Definiie
Rspunsul n frecven al unui sistem se definete ca fiind rspunsul sistemului la un semnal sinusoidal de intrare
(Fig.5.1), de amplitudine
St
U i frecven unghiular (pulsaie) . n cazul sistemelor liniare, semnalul de ieire rezult tot de
form sinusoidal, avnd n regim permanent (staionar) aceiai frecven ca intrarea, dar fiind defazat de aceasta (Fig.5.2). Dup
stingerea regimului tranzitoriu, amplitudinea semnalului de ieire devine constant.


Semnal de intrare: sinusoid
neunitar (cu amplitudine
St
U
neunitar).

<

=
0 , 0
0 , sin
) (
St
t
t t U
t u (5.1)

Transformata Laplace
2 2
St
) (
s
U
s U
+
= (5.2)






Fig.5.1



Fig.5.2








Curs nr.8. Rspunsul n frecven


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 2

5.1. Parametri caracteristici ai rspunsului n frecven

Se consider funcia de transfer factorizat a unui sistem:
) p ( . . . ) p ( ) p ( ) p (
) (
) (
) (
) (
n 3 2 1

= =
s s s s
s B
s A
s B
s H (5.3)

unde
k
p ( n . . . , 3 , 2 , 1 k = ) sunt polii funciei de transfer. Rspunsul n frecven al sistemului rezult:
) (
) (
) ( ) ( ) (
2 2
St
s A
s B
s
U
s U s H s Y
+
= = (5.4)


) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( s U
s A
s B
s U s H s Y = = (5.5)
Regimul permanent (staionar) ) (
St
t y este
caracterizat prin frecvena unghiular i
amplitudinea
St
Y constante ale semnalului de ieire
sinusoidal, pentru o frecven constant a
semnalului de intrare.

)] ( sin[ ) (
St St
+ = t Y t y (5.6)

0 < = ntrziere de faz,
0 > = avans de faz.



Amplitudinea semnalului de ieire:
) j ( ) ( A
St St St
H U U Y = = (5.7)
Faza semnalului de ieire {argumentul funciei complexe ) j ( H }:
)] j ( Re[
)] j ( Im[
arctg ) ( arg ) (
H
H
H = = (5.8)
unde 1 j = ,
) ( j
e ) ( A ) j (

H

= este funcia de transfer
sinusoidal (funcia n frecven), iar
)] j ( [ Re )] j ( [ Im ) ( ) ( A
2 2
H H H + = = (5.9)
modulul funciei n frecven.
Observaii
Semnalul de ieire are aceiai frecven unghiular ca i
semnalul de intrare,






Curs nr.8. Rspunsul n frecven


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 3
Amplitudinea ) (
St
Y a semnalului de ieire depinde de
amplificarea K a sistemului, iar pentru un const. K = , depinde
de frecvena unghiular .

Observaii FINALE
Rspunsul n frecven al sistemului se poate obine n mod direct din FdT a sistemului, prin nlocuirea variabilei
complexe s j + = , cu variabila pur imaginar s j = ,
Funcia n frecven este definit
) j (
) j (
) ( ) j (
j

U
Y
s H H
s
= =
=
(5.10),
unde

j
) ( ) j (
=
=
s
s U U , iar

j
) ( ) j (
=
=
s
s Y Y .
Funcia n frecven este complet caracterizat prin modulul ) ( ) ( A H = i prin argumentul (unghiul de faz)
) ( arg ) ( H = .
Rspunsul n frecven, respectiv valoarea modulului i fazei ieirii, se poate obine foarte comod pe cale experimental,
deoarece semnalul sinusoidal de excitaie este uor de materializat.



Aplicaie
S se determine modulul i faza semnalului de ieire al sistemului P1 de mai jos, pentru intrarea sinusoidal
t U t u sin ) (
St
=
1 T
K
) (
+
=
s
s H (1)
Rezolvare
Funcia n frecven rezult ca fiind:






Curs nr.8. Rspunsul n frecven


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 4
1 T j
K
) ( ) j (
j
+
= =
=

s
s H H (2)
Pentru a pune n eviden partea real i partea imaginar a acestei funcii de variabil complex, vom nmuli i mpri
relaia (8) cu expresia ) T j 1 ( ;

) T j 1 (
1 T
K
) T j 1 ( ) T j (1
) T j 1 ( K
) j (
2 2

+
=
+

=

H (3)
i rezult
1 T
K
)] j ( Re[
2 2
+
=

H i
1 T
T K
j )] j ( Im[
2 2
+
=

H
Modulul funciei n frecven este:

1 T
K
)] j ( [ Re )] j ( [ Im ) ( ) ( A
2 2
2 2
+
= + = =

H H H (5)
iar semnul minus al fazei;
T arctg
)] j ( Re[
)] j ( Im[
arctg ) ( arg ) ( = = =
H
H
H (6)
precizeaz c acesta este un defazaj al ieirii n raport cu intrarea.
Prin urmare, semnalul de ieire n regim permanent are expresia:
) T arctg ( sin
1 T
K
) (
2 2
St

+
= t
U
t y
St
(7)
Interpretare:
Pentru frecvene unghiulare foarte mici ( 0 ), amplitudinea
St
KU Y
St
, iar defazajul 0 .
Pentru frecvene unghiulare foarte mari, amplitudinea ieirii 0
St
Y , iar defazajul
o
90 .






Curs nr.8. Rspunsul n frecven


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 5

5.2. Caracteristicile logaritmice n frecven (Diagramele BODE)
Fie funcia de transfer:
) (
) (
a a a
) b b b b
) (
) (
) (
0
1
1
1 n
1 n
n
0
1
1
1 m
1 m
m
m
s A
s B
s s s
s s s
s U
s Y
s H =
+ + + +
+ + + +
= =

(3.6)
Diagramele Bode sunt reprezentri grafice ale modulului ) ( Im ) ( Re ) ( ) ( A
2 2
H H H + = = al funciei de
transfer FdT i ale argumentului (fazei) )] ( Re / ) ( [Im ) ( arg ) ( H H arctg H = = , pe o scar logaritmic a
frecvenei unghiulare (pulsaiei) ;
Reprezentarea modulului se face n decibeli (dB), respectiv:
) ( lg 20 ) ( A lg 20 ) ( A
dB
H = = (5.11)

Faza (defazaj sau avans de faz) ) ( arg ) ( H = se exprim n grade, de asemenea n funcie de frecvena
unghiular exprimat n coordonate logaritmice.

Avantajele utilizrii diagramelor Bode:

Utilizarea reprezentrii n coordonate logaritmice permite convertirea multiplicrii factorilor individuali din cadrul FdT
n sum.
Ca urmare a precizrii de mai sus, diagramele Bode ale sistemelor cu elemente nseriate se vor obine prin simpla
nsumare grafic a diagramelor Bode ale elementelor componente.
Reprezentarea simplificat a diagramelor Bode se poate face prin aproximarea prin asimptote.
Diagramele Bode permit reprezentarea pe aceiai diagram, att a caracteristicilor FdT la frecvene joase, ct i la
frecvene ridicate.
Prin utilizarea unei scri logaritmice a pulsaiei se obine o dilatare a domeniului frecvenelor joase, domeniu foarte
utilizat n practic
Proiectarea regulatoarelor / compensatoarelor din structura circuitelor de reglare se poate face folosind n mod exclusiv
diagramele Bode.






Curs nr.8. Rspunsul n frecven


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 6