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()

( )


Ec. Caracterstica = 0 = 1 + G(s)H(s)=



S
2
1 0
S
1
2 0
S
0
0




()() ()()



Este sistema en lazo cerrado de igual forma es estable, ya que no cuenta con cambios
de signo, y los polos se encuentran ubicados en el mismo lugar que en el de lazo
abierto.

















CONTROLADOR PROPORCIONAL

Ec. Caracterstica = 0 = 1+G(s)H(s) =



S
2
1 K
S
1
2

S
0
k



()() ()()











K=25


Tiene un sobre impulso de 0.5

K=50


Aumento el sobre impulso
Figura 4
K=10


Entre menor sea mi valor de kp mi sobre impulso disminuye
CONTOLADOR P.I


(

) (



Ec. Caracterstica=0= 1 + G(s) K(s) =


S
3
1Ti KpTi
S
2
2Ti Kp
S
1



S
0
Kp




()() ()()

) () ()()


Ti>


Kp> 0
Funcin De Transferencia
Kp= 100
Ti= 0.7

()()
()

()







Figura 5
Kp= 100
Ti= 1

()()
()

()






Kp= 10
Ti= 7

()()
()

()




Kp= 1
Ti= 10

()()
()

()





CONTROLADOR P.D


(( )) (


)
( )




Ec. Caracterstica= 0 = 1+G(s)H(s)=
()

( )
S
2
1 Kp
S
1
2+kpTd

S
0
Kp



( )() ()()









Kp= 10
Td = 0.2

Funcin de Transferencia
( )

( ))

( )





Si tengo un valor de Td pequeo tengo un sobre impulso de 0.1 y un tiempo de
recuperacin de 3






Kp= 10
Td > -0.1 = 5

Funcin de Transferencia
( )

( ))

( )






Pero al aumentar el valor de Td, desaparece el sobre impulso pero mi tiempo de
recuperacin aumenta.



Kp= 2.5
Td > -0.8 = 2.5

Funcin de Transferencia
( )

( ))

( )










CONTROLADRO P.I.D


( (

))(


) (

) (




Ec. Caracterstica = 0 =1 + G(s)H(s)=

( )









S
3
Ti KpTi
S
2
2Ti+KpTdTi Kp
S
1
(KpTi-Kp)/(2Ti+KpTdTi)

S
0
Kp




( )() ()()



Kp>0


Ti>0
Kp=10
Td=1
Ti=1
Fusin De Trasferencia







Kp=10

Ti = 5







Kp=50

Ti = 1













Conclusin:
Para esta ecuacin si aplicamos solo una retro mi ecuacin es estable a los 8
segundos, pero al momento de aplicar controladores en algunas obtenemos un sobre
impulso o perdidas, excepto en un controlador p.d donde la prdida es mnima y
tiempo para estabilizarse mayor.