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CLASSES PREPARATOI RES AUX GRANDES ECOLES D'I NGENI EURS

CENTRE PRI NCE MY ABDALLAH


DES SYSTEMES LINEAIRES
CONTINUS INVARIANTS
2012/ 2013 R.LEMSSOUGUER
SAFI

Consigne
Entre
e(t)
Amplificateur
ou correcteur
Sortie
s(t)
Capteur
Chane directe
Chane de retour
Actionneur
Partie commande
Partie oprative
-
+
Ecart
(t)
Systme
dynamique
Mise en forme
du signal
Perturbation
TRAVAUX DIRIGES
D'ASSERVISSEMENTS
Rsum des cours + Corrigs des TD


Scbma-bIoc IonctIonneI d'un vrIn IectrIque asservI en posItIon


Ltude porte sur un vrin lectrique asservi en position qui quipe un
simulateur de vol.

Un vrin est un mcanisme de transmission de puissance qui permet la
transformation du mouvement de rotation de larbre moteur en un
mouvement de translation sur la tige de sortie.

Les principaux composants du vrin tudi sont prsents ci-dessous :

Moteur (1)
Rducteur (2)
Vis (3)
Bti (0)
Corps de vrin (0)
Systme roue (4)
et vis sans fin (3)
Capteur (5)
Dynamo tachimtrique (6)
Ecrou (7)
Tige de vrin (7)
Tige de guidage (0)

La rotation de la vis (3) est obtenue partir du motorducteur (moteur (1) et rducteur (2)).
Le moteur est un moteur courant continu et le rducteur permet dadapter la vitesse de rotation telle
sorte que la vitesse de rotation de la vis
v
soit 20 fois plus petite que la vitesse de rotation du moteur

m
(
m
= 20.
v
).
La rotation de la vis (3) est transforme en un mouvement de translation grce lcrou (7), ce qui
permet dobtenir, compte tenu de larchitecture du systme, un mouvement de translation. On donne la
loi entre le paramtre de translation de sortie x
s
de lcrou et le paramtre de rotation de la vis : x
s
=

v
.pas/(2).
Le capteur (5) prlve la vitesse de rotation de la vis par lintermdiaire dun systme roue/vis sans fin de
rapport de rduction
v
/
capt
= 25.

Q.1. Complter le schma-bloc fonctionnel de ce systme et prciser les units sous pour chaque
grandeur dentre et de sortie.
CPGE MP.SaIi TD 01 - Systmes automatiques
1


x
c
(t)
-
+
(t)
u
c
(t)
Adaptateur
K
a

Correcteur
K
c

Capteur
K
capt

u
capt
(t)
x
s
(t)
u
m
(t)
v
(t)
v
(t)


Scbma-bIoc IonctIonneI d'un vbIcuIe auto-baIanc SEGWAY


(Daprs Centrale PSI 2005)

Le support de ltude est le vhicule auto balanc Segway

. Il sagit dun moyen de transport motoris


qui permet de se dplacer en ville. En termes de prestations, il est moins rapide quune voiture ou
quun scooter, plus maniable, plus cologique (selon les rdacteurs du sujet), moins encombrant et
nettement plus moderne... (mais tout aussi inutile en ville ^^).



La conduite du Segway

se fait par inclinaison du corps vers lavant ou vers larrire, afin dacclrer
ou freiner le mouvement (comme pour la marche pied dans laquelle le piton sincline vers lavant
pour dbuter le mouvement). Les virages droite et gauche sont quant eux commands par la
rotation de la poigne directionnelle situe sur la droite du guidon.
La spcificit de ce vhicule est davoir deux roues qui ont le mme axe de rotation, avec son centre de
gravit situ au dessus de laxe commun des roues, si bien quon se demande comment rester
lquilibre une fois mont sur la plate-forme. Tout comme le cerveau permet lhomme de tenir
debout sans tomber grce loreille interne, le systme comporte un dispositif dasservissement
dinclinaison, maintenant la plate forme du vhicule lhorizontale ou encore la barre dappui,
suppose orthogonale cette plate forme, la verticale. Le Segway

comporte cet effet des capteurs


et des microprocesseurs transmettant des consignes aux deux moteurs lectriques quipant les deux
roues.
CPGE MP.SaIi TD 01 - Systmes automatiques

2


La chane d'action permettant de rguler l'inclinaison du SEGWAY est ralise par :
un ensemble amplificateur et motorducteur qui permet de dlivrer un couple C
m
(caractrise
une action mcanique ayant tendance entraner un solide en rotation, unit Newton.mtre) :
C
m
(t) = K
m
.u(t) avec u(t) tension de commande
l'ensemble chariot et conducteur. Les quations de comportement dynamique peuvent se
mettre sous la forme : a.
2
2
dt
t d ) (
= b.C
m
(t) + c. ) (t avec ) (t = (t) + (t) o (t) est l'incli-
naison du conducteur par rapport la barre d'appui.

La partie commande est constitue :
d'un comparateur qui labore le signal cart (t) =
c
(t) (t) o (t) est l'inclinaison du
plateau du chariot par rapport la verticale et
c
(t) est la position angulaire de consigne
d'un correcteur qui adapte l'cart pour commander le systme avec la tension w(t)

Afin de stabiliser le systme, la grandeur de commande du motorducteur u(t) est labore partir de :
la mesure de la vitesse angulaire par un gyromtre qui fournit la tension u
V
(t) telle que :
u
V
(t) = K
V
.
dt
t d ) (

la mesure de la position angulaire par un pendule qui fournit la tension u
P
(t) telle que :
u
P
(t) = K
P
. ) (t

Q.1. Complter le schma-bloc fonctionnel de ce systme.

-
+
-
+
-
+
-
+
(t)

u
V
(t)

u(t)
) (t
(t)



Scbma-bIoc IonctIonneI d'un axe asservI de macbIne outII

Ltude porte sur un axe linaire asservi que lon peut retrouver sur des machines outils commande
numrique.



CPGE MP.SaIi TD 01 - Systmes automatiques

3


Etude en boucle ouverte
Moteur
lectrique
Rducteur
poulie/courroie
Chariot
Systme vis/crou
Modulateur
de tension
u(t)
x(t)
u
m
(t)

v
(t)

m
(t)

v
(t)

m
(t)


La commande du modulateur de tension active le moteur lectrique qui entraine un rducteur de
vitesse poulie courroie. La rotation de la vis engendre la translation de lcrou li au chariot.

Q.1. Tracer le schma-bloc fonctionnel de ce systme et dfinir les donnes de sortie de chaque bloc.

Etude en boucle ferme
Moteur
lectrique
Rducteur
poulie/courroie
Chariot
Systme vis/crou
Modulateur de tension
x
c
(t)
Capteur
Calculateur
u(t)
x(t)
u
m
(t)

m
(t)

v
(t)
x
m
(t)

v
(t)

m
(t)

CPGE MP.SaIi TD 01 - Systmes automatiques

4


On rajoute au systme prcdent un capteur et un calculateur. Le capteur mesure langle de rotation de
la vis et en informe le calculateur avec la grandeur x
m
(t). Le calculateur compare cette mesure avec la
grandeur de consigne de position x
c
(t) et labore un signal de commande en tension, fonction de la
diffrence x
c
(t) x
m
(t), sur le modulateur.

Q.2. Tracer le nouveau schma-bloc fonctionnel de ce systme et dfinir les donnes de sortie de
chaque bloc.

(Pour un systme vis/crou la loi entre le paramtre de translation de lcrou et le paramtre de rotation
de la vis est : x
m
(t)=
vis
(t).pas/(2) ).

Q.3. Expliquer en quelques mots pourquoi le bouclage du systme apporte celui une amlioration de
ses performances.

Scbma-bIoc IonctIonneI d'un asservIssement de nIveau

Dbit de sortie q
s

Rcipient C
Niveau h
Dbit dentre q
e

Vanne x
v

Systme vis/crou
de pas p
Engrenage conique de
rapport de rduction k
Moteur
CC

M

u
M

Amplificateur
diffrentiel de
gain A

s

Potentiomtre dentre
P
E

Potentiomtre de sortie
P
S

u
E

u
S

Le systme reprsent ci-dessus est destin asservir le niveau h dun liquide contenu dans un
rcipient C pour un angle de rfrence
E
rgl par un oprateur.

Le niveau h est transform en un angle
S
au moyen dun flotteur agissant sur le curseur dun
potentiomtre P
S
(
S
/ h = K

= 1 rad/m). Les deux potentiomtres P


E
et P
S
, identiques, transforment les
angles dentre et de sortie en tensions lectriques dont la diffrence est amplifie par un amplificateur
de gain A. la tension de sortie de lamplificateur u
M
est applique linduit dun moteur courant
continu dont linducteur est aliment par une tension constante. Ce moteur agit par lintermdiaire
dun rducteur et dun systme vis/crou, sur une vanne linaire qui commande le dbit q
E
du liquide
entant dans le rcipient C. Le dbit de sortie q
S
est suppos proportionnel au niveau h du liquide.

Q.1. Reprsenter le schma-bloc fonctionnel du systme asservi.
CPGE MP.SaIi TD 01 - Systmes automatiques

5


RguIatIon de nIveau de cuve IuIte - CorrIg

Cuve fuite
Hauteur de liquide
Niveau de
rfrence
Fuite


Volume deau dans la cuve : v(t) = Surface.h(t)

Variation du volume deau dans la cuve :
dt
d
v(t) = q
e
(t) q
s
(t) soit : S
dt
d
h(t) = q
e
(t) q
s
(t)
Avec :
q
e
(t) = k
2
.(
0
(t) (t)) et q
s
(t) = k
1
. ) (t h (le fluide scoule par gravit, relation de Bernoulli) o k
1
k
2

sont des constantes.
-
+
-
+

0
(t)
(fixe)
Vanne
Flotteur
Relation de
Bernoulli
h(t)
(t) mesur
q
e
(t)
q
s
(t)

Cuve

Boucle 1
Boucle 2

Remarque : la boucle 1 nest pas une boucle dasservissement, elle reprsente la modlisation retenue
comme modle de connaissance de la cuve fuite. La boucle 2 est par contre une boucle
dasservissement.

VrIn IectrIque asservI en posItIon - CorrIg

Q.1.
x
c
(t)
-
+
(t)
u
c
(t)
Adaptateur
K
a

Correcteur
K
c

Capteur
K
capt

u
capt
(t)
x
s
(t)
u
m
(t)
m
(t)
v
(t)
v
(t)
Moteur (1)
Rducteur
(2)
Vis/crou
Roue/vis
sans fin

capt
(t)
Unit : m Unit : V Unit : V Unit : V
Unit : rad/s Unit : rad/s Unit : rad Unit : m
Unit : V
Unit : rad

CPGE MP.SaIi TD 01 - Systmes automatiques

6

c
(t)
-
+
-
+
-
+
-
+
(t)
u
P
(t)
u
V
(t)
w(t)
u(t)
) (t
(t)
(t)
Correcteur
Ampli +
motorducteur
Chariot +
conducteur
Gyromtre
Pendule
C
m
(t)

Axe asservI de macbIne outII - CorrIg

Q.1. Etude en boucle ouverte
u(t) x(t)
u
m
(t)
Moteur CC Rducteur

Vis/crou
Modulateur

m
(t)

m
(t)

v
(t)

Q.2. Etude en boucle ferme
-
+
u(t)
x
c
(t)
. 2
pas

x
m
(t)
u
m
(t)
Moteur CC
Vis/crou
Capteur
Modulateur

m
(t)
u(t)
Calculateur
x
m
(t)

v
(t)

v
(t)
Rducteur

m
(t)

Q.3. Avantages : + prcis car rsiste aux perturbations
+ simple commander (asservissement de position)

AsservIssement de nIveau - CorrIg
-
+
-
+
Cuve
Vanne
Relation de
Bernoulli
h(t)
q
e
(t)
q
s
(t)
x(t)
Systme
vis/crou

v
(t)
Rducteur

m
(t)
Moteur
CC
u
m
(t)
Ampli
u
s
(t)
Potentiomtre
P
E

u
e
(t)

e
(t)
Flotteur

S
(t)
Potentiomtre
P
K


Remarque : la boucle qui comprend le bloc relation de Bernoulli nest pas une boucle
dasservissement, elle reprsente la modlisation retenue comme modle de connaissance de la cuve
fuite. La seconde boucle est par contre une boucle dasservissement.
CPGE MP.SaIi TD 01 - Systmes automatiques

7
VbIcuIe auto-baIanc SEGWAY

- CorrIg

Q.1.


ModIIsatIon d'un Moteur Courant ContInu (MCC)

Un moteur courant continu est systme
permettant de transformer une nergie lectrique
dentre en une nergie mcanique de sortie.
Le moteur courant continu est dsormais une
technologie supplante dans beaucoup de
domaines mais il s'impose encore dans les trs
faibles puissances ou les faibles tensions et il se
prte encore trs bien la variation de vitesse
avec des technologies lectroniques simples et
peu onreuses. Le moteur courant continu permet
une rgulation prcise du couple et sa vitesse de
rotation nominale, indpendante de la frquence
du rseau lectrique, est aisment adaptable par
lintermdiaire dun rducteur au reste de la
chaine dnergie.
Convertir lnergie
lectrique en nergie
mcanique

Pertes (echauffement,
frottement,)

Energie
lectrique

Moteur lectrique

Energie mcanique

Moteurs courant continu

Le moteur courant continu est en revanche moins robuste que les moteurs asynchrones et beaucoup
plus cher, tant en cot matriel qu'en maintenance, car il ncessite un entretien rgulier du collecteur et
des balais.

Principe de fonctionnement du MCC
Un moteur courant continu est compos des lments
suivants :
Un inducteur ou stator qui est llment du circuit
magntique immobile sur lequel un enroulement est
bobin afin de produire un champ magntique.
Un induit ou rotor qui correspond un cylindre en tles
magntiques isoles entre elles et perpendiculaires
l'axe du cylindre. L'induit est mobile en rotation autour
de son axe et est spar de l'inducteur par un entrefer.
A sa priphrie, des conducteurs sont rgulirement
rpartis.
Un collecteur balais qui est solidaire de l'induit. Les
balais sont fixes, ils frottent sur le collecteur et ainsi
alimentent les conducteurs de l'induit.
Stator
Rotor
Collecteur balais

Lorsque l'inducteur est aliment, il cre un champ
magntique (flux dexcitation) dans l'entrefer,
dirig suivant les rayons de l'induit. Ce champ
magntique rentre dans l'induit du ct du
ple Nord de l'inducteur et sort de l'induit du
ct du ple Sud de l'inducteur. Quand l'induit est
aliment, ses conducteurs situs sous un mme
ple inducteur (d'un mme ct des balais) sont
parcourus par des courants de mme sens et sont
donc, d'aprs la loi de Laplace, soumis une
force. Les conducteurs situs sous l'autre ple
sont soumis une force de mme intensit et de
sens oppos. Les deux forces crent un couple qui
fait tourner l'induit du moteur.

CPGE MP.SaIi TD 02 - Systmes automatiques

8


Modle de connaissance
Dun point de vue lectrique, le moteur courant continu peut tre modlis comme un systme dont
lentre est la tension de commande de linduit u(t) et la sortie la vitesse de rotation de larbre moteur

m
(t). Linduit est modlis par une rsistance en srie avec une inductance et une force contre
lectromotrice. Les quations qui modlisent le moteur sont les suivantes :

u(t)
i(t)
e(t)
L
R
J, f, C
r
(t)

m
(t), C
m
(t)

u(t) = e(t) + R.i(t)+
dt
t i d
L
) (
.
(Loi dOhm)

e(t) = K
e
.
m
(t)
(Equation de llectromagntisme)

dt
t d
J
m
) (
.

= C
m
(t) C
r
(t) f.
m
(t)
(Equation de la dynamique de
larbre moteur)

C
m
(t) = K
t
.i(t)
(Equation de llectromagntisme)
Avec :

u(t) = Tension du moteur [V]
e(t) = Force contre lectromotrice du moteur [V]
i(t) = Intensit dans le moteur [A]
C
m
(t) = Couple exerc par le moteur [N.m]
C
r
(t) = Couple rsistant sur laxe moteur [N.m]

m
(t) = Vitesse angulaire du moteur [rad/s]
R = Valeur de la rsistance []
L = Valeur de linductance [H]
K
e
= Coefficient de la force contre lectromotrice [V/(rad/s)]
J = Inertie quivalente ramene sur larbre moteur [kg.m]
f = 0,01 = Paramtre de frottement fluide total [N.m.s]
K
t
= Constante de couple [N.m/A]

Q.1. Les conditions initiales tant nulles, exprimer les quations qui modlisent le moteur dans le
domaine de Laplace.

Q.2. Complter le schma-bloc du moteur en saidant des quations de la question 1.

U(p)
-
+
-
+

m
(p)
C
r
(p)
La boucle de retour de ce schma-bloc nest pas une boucle dasservissement,
elle correspond seulement la modlisation du MCC

CPGE MP.SaIi TD 02 - Systmes automatiques

9


ModIIsatIon d'une enceInte cbauIIante

Le systme reprsent ci contre est charg
de maintenir la temprature dune enceinte.
Le chauffage est assur par un changeur
thermique. Une vanne permet de rguler le
dbit dans lchangeur.
On note (t) langle douverture de la vanne,
q(t) le dbit dans lchangeur,
1
(t) la
temprature en sortie de lchangeur, (t) la
temprature de lenceinte.
Vanne
Dbit q(t)
(t)
Pompe
Enceinte
Echangeur
TC
1
(t)


On donne les modles de connaissance qui rgissent le systme :

q(t)=k
0
.(t) (loi de fonctionnement de la vanne donnant le dbit en fonction de langle
douverture de la vanne).
) ( .
) (
. ) (
1
1
1 1
t q k
dt
t d
t = +

(loi de transfert de chaleur dans lchangeur).
) ( .
) (
. ) (
1 2 2
t k
dt
t d
t

= + (loi de transfert de chaleur dans lenceinte).



On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. Lentre du systme est langle douverture
de la vanne (t) et la sortie, la temprature de lenceinte (t).

Q.1. Traduire dans le domaine de Laplace les quations du modle de connaissance. En dduire les
diffrents modles de comportement et les fonctions de transfert associes.

Q.2. Reprsenter le systme par un schma-bloc faisant intervenir les 3 blocs prcdemment dfinis.

Afin de rguler la temprature, on choisit de motoriser la vanne. On installe un capteur dans lenceinte
qui permet de mesurer la temprature et la de traduire en une tension u
mes
(t) (on peut modliser le
capteur par un gain pur K
mes
=0,02). La tension u
mes
(t) est compare la tension de consigne u
c
(t) issue
dun transducteur de fonction de transfert T(p). En fonction de cet cart amplifi par un correcteur de
gain K
c
, la vanne souvre ou se ferme. Le schma ci-dessous prcise larchitecture du systme.
Vanne
Dbit q(t)
(t)
Pompe
Enceinte
Echangeur
TC
1
(t)
Capteur
Moteur
(t)
Transducteur
Comparateur
Correcteur

c
(t)

On donne la fonction de transfert du moteur qui est :
( ) p
K
p U
p
p M
m
. 1 ) (
) (
) (

+
= = .
Q.3. Reprsenter par un schma-bloc le systme rgul dont lentre est la temprature
c
(p).

Q.4. Quelle doit tre la fonction de transfert du transducteur de faon annuler lcart (p) quand la
temprature de consigne et la temprature de lenceinte sont gales ?
CPGE MP.SaIi TD 02 - Systmes automatiques

10


CaIcuI de transIormes de LapIace

Calculer la transforme de Laplace des fonctions suivantes : e
-at
.u(t), cos(t).u(t) et sin(t).u(t)
En dduire e
-at
.sin(t).u(t) et e
-at
.cos(t).u(t).

CaIcuI de transIormes Inverses

Calculer la transforme inverse des fonctions suivantes :
( )( ) b p a p
K
p F
+ +
=
.
) (
1
1

( ) p p
K
p F
. 1 .
) (
2
2
+
=
( )( ) b p a p
p K
p F
+ +
=
.
.
) (
3
3

( ) ( ) 1 . 1
.
) (
2
2
4
4
+
=
p p
p K
p F
( )( ) 1 . 1
1 3
) (
2 5
+
+
=
p p
p
p F

AppIIcatIon du tborme du retard pour Ia modIIsatIon de sIgnaux

Dterminer les transformes de Laplace des signaux suivants :
t
f(t)
4
2 0 t
g(t)
4
2 0

CPGE MP.SaIi TD 01 - Systmes automatiques

11


ModIIsatIon d'un Moteur Courant ContInu (MCC) - CorrIg

Q.1. u(t) = e(t) + R.i(t) +
dt
t i d
L
) (
. U(p) = E(p) + R.I(p) + L.p.I(p)
e(t) = K
e
.
m
(t) E(p) = k
e
.
m
(p)
dt
t d
J
m
) (
.

= C
m
(t) C
r
(t) f.
m
(t) J.p
m
(p) = C
m
(p) C
r
(p) f.
m
(p)
C
m
(t) = K
t
.i(t) C
m
(p) = k
m
.I(p)

Q.2.
U(p)
-
+
-
+

m
(p)
C
r
(p)
f p J + .
1

K
e


K
t

C
m
(p) I(p)
E(p)
p L R .
1
+

(p)


ModIIsatIon d'une enceInte cbauIIante - CorrIg

Q.1. q(t)=k
0
.(t) Q(p)=k
0
.(p)

) ( .
) (
. ) (
1
1
1 1
t q k
dt
t d
t = +

( ) ) ( . . 1 ). (
1 1 1
p Q k p p = +
) ( .
) (
. ) (
1 2 2
t k
dt
t d
t

= + ( ) ) ( . . 1 ). (
1 2 2
p k p p = +

Q.2. Reprsenter le systme par un schma-bloc faisant intervenir les 3 blocs prcdemment dfinis.

(p) Q(p)
k
0

p
k
. 1
1
1
+

1
(p)
p
k
. 1
2
2
+

(p)

Q.3.

c
(p)
-
+
(p)
U
c
(p)
Transducteur
T(p)
Correcteur
K
c

Capteur
K
mes

U
mes
(p)
U
m
(p)
Moteur
(p)
Q(p)
k
0

p
k
. 1
1
1
+

1
(p)
p
k
. 1
2
2
+

(p)
p
K
. 1 +


Q.4. On a U
mes
(p)=K
mes
.(p) et U
c
(p) = T(p).
c
(p) do :
(p)=U
c
(p) U
mes
(p) = T(p).
c
(p) K
mes
.(p) = 0 si
c
(p) = (p) alors T(p) = K
mes
= 0,02.

CPGE MP.SaIi TD 02 - Systmes automatiques

12


CaIcuI de transIormes de LapIace - CorrIg

Par dfinition : (f(t)) = F(p)

=
0
f(t).e
-pt
.dt
e
-at
.u(t) : (e
-at
.u(t))

=
0
e
-at
.u(t).e
-pt
.dt

=
0
e
-(p+a)t
.u(t).dt

+
(

+
=
0
a)t (p -
.e
a p
1
a p
1
+
=


cos( t).u(t) :

Rappel : On a
t j
e

= cos(t) + j.sin(t) et
t -j
e

= cos(t) j.sin(t)
soit : cos(t) =
2
e e
t -j t j
+
et sin(t) =
j 2
e e
t -j t j

et en exploitant le rsultat de (e
-at
.u(t))
On a : (cos(t).u(t))= (
2
e e
t -j t j
+
.u(t)) =
2
1
(
t j
e

.u(t)) +
2
1
(
t -j
e

.u(t))
(cos(t).u(t))
(

+
+

=
j p
1
j p
1
.
2
1
=
2 2
+ p
p


sin( t).u(t) : (sin(t).u(t)) = (
j 2
e e
t -j t j

.u(t)) =
j 2
1
(
t j
e

.u(t))
j 2
1
(
t -j
e

.u(t))
(

=
j p
1
j p
1
.
2
1
j
=
2 2

+ p


Par la dfinition la tache est plus ardue :
On pose x(t) = sin(t).u(t) X(p)

=
0
sin(t).u(t).e
-pt
.dt

On calcule cette intgrale par parties ( uv = uv uv avec u = e
-pt
et v = sin(t) )
X(p) = +
(

0
. cos .
1
pt
e t

p
cos(t).u(t).e
-pt
.dt

Lintgrale restante peut aussi se calculer par parties ( uv = uv uv avec u = e
-pt
et v = cos(t) )

X(p) =

0
. sin .
1
pt
e t

0
.

p p
sin(t).u(t).e
-pt
.dt

X(p) =

1
.
2
2

p
X(p) ) 1 (
2
2

p
+ .X(p) =

1

2
2 2

+ p
.X(p) =

1
X(p) =
2 2

+ p

CPGE MP.SaIi TD 02 - Systmes automatiques

13


(e
-at
.sin(t).u(t)) =
( )
2 2

+ + a p
On utilise le Thm de lamortissement: ( ) ) ( ) ( . e
-at
a p F t f + =

e
-at
.cos( t).u(t) :
(e
-at
.cos(t).u(t)) =
( )
2 2
+ +
+
a p
a p
On utilise le Thm de lamortissement: ( ) ) ( ) ( . e
-at
a p F t f + =

CaIcuI de transIormes Inverses - CorrIg

Calculer la transforme inverse des fonctions suivantes :

( )( ) b p a p
K
p F
+ +
=
.
) (
1
1

On dcompose en lments simples :
( )( ) ( ) ( ) b p a p b p a p
K
p F
+
+
+
=
+ +
=

.
) (
1
1

Calcul de : On multiplie par (p + a) et p a :
( )
=
+ b a
K
1

Calcul de : On multiplie par (p + b) et p b :
( )
=
+ a b
K
1

( ) ( ) ( ) ( ) b p b a
K
a p a b
K
p F
+
+
+
=
1
.
1
. ) (
1 1
1

( ) ( )
bt at
e
b a
K
e
a b
K
t f

= . . ) (
1 1
1


( ) p p
K
p F
. 1 .
) (
2
2
+
=
On dcompose en lments simples :
( ) ( ) p p p p
K
p F
. 1 . 1 .
) (
2
2


+
+ =
+
=
Calcul de : On multiplie par (p) et p 0 : =
2
K
Calcul de : On multiplie par (1 + .p) et p

1
: = = . ) (
2 2
K p F
( )
|
.
|

\
|
+
=
+
=
p
K
p
K
p
K
p
K
p F

1 . 1
.
) (
2 2 2 2
2

t
e K K t f

= . ) (
2 2 2


( )( ) b p a p
p K
p F
+ +
=
.
.
) (
3
3

On dcompose en lments simples :
( )( ) ( ) ( ) b p a p b p a p
p K
p F
+
+
+
=
+ +
=

.
.
) (
3
3

Calcul de : On multiplie par (p + a) et p a :
( )
=
+

b a
a K .
3

Calcul de : On multiplie par (p + b) et p b :
( )
=
+

a b
b K .
3

( ) ( ) ( ) ( ) b p a b
b K
a p b a
a K
p F
+
+
+
=
1
.
. 1
.
.
) (
3 3
3

( ) ( )
bt at
e
a b
b K
e
b a
a K
t f

= .
.
.
.
) (
3 3
3


( ) ( ) 1 . 1
.
) (
2
2
4
4
+
=
p p
p K
p F
CPGE MP.SaIi TD 02 - Systmes automatiques

14

e
-at
.sin( t).u(t) :

On dcompose en lments simples :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 . 1
.
) (
2 2
2
4
4
+
+

=
+
=
p p p p p
p K
p F


Calcul de : On multiplie par (p 1)
2
et p 1 :
( )
=
+1
.
2
4
p
p K
=
2
4
K

Calcul de : On multiplie par (p + 1) et p 1 :
( )
=

2
2
4
1
.
p
p K
=
4
4
K

Calcul de : On prend une valeur particulire pour p car on connait et , on choisit ici par
exemple p=0. + = 0 + =
4
.
4
3
K =
( ) ( ) ( ) 1
1
.
4 1
1
.
4
. 3
1
1
.
2
) (
4 4
2
4
4
+
+

=
p
K
p
K
p
K
p F
t t t
e
K
e
K
e t
K
t f

+ + = .
4
.
4
. 3
. .
2
) (
4 4 4
4


( )( ) 1 . 1
1 3
) (
2 5
+
+
=
p p
p
p F
On dcompose en lments simples :
( )( ) ( ) ( ) 1
.
1 1 . 1
1 3
) (
2 2 5
+
+
+

=
+
+
=
p
p
p p p
p
p F


Calcul de : On multiplie par (p 1) et p 1 :
( )
=
+
+
1
1 3
2
p
p
= 2
Calcul de et : On identifie : + + + = + p p p p p . . . . 1 3
2 2

0 = + soit 2 = et 3 = soit 1 =
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1
1
1
. 2
1
2
1
1 . 2
1
2
) (
2 2 2 5
+
+
+

=
+
+
+

=
p p
p
p p
p
p
p F ) sin( ) cos( . 2 . 2 ) (
5
t t e t f
t
+ =

AppIIcatIon du Tbm du retard pour Ia modIIsatIon de sIgnaux -
CorrIg


t
f(t)
4
2
0
t
Echelon 4.u(t)
4
0
= +
t
Rampe -2.t.u(t)
2 0
+
t
4
2 0
Rampe 2.t.u(t) retarde de 2s
f
1
(t) f
2
(t) f
3
(t)

f(t) = f
1
(t) + f
2
(t) + f
3
(t) F(p) = F
1
(p) + F
2
(p) + F
3
(p) =
p
e
p p p
2
2 2
.
2 2 4

+


CPGE MP.SaIi TD 02 - Systmes automatiques

15


t
g(t)
4
2 0
G(p) = F(p) + F(p)
p
e
3
.

+ F(p)
p
e
6
.

+. Soit G(p) = F(p).
p
e
3
1
1

avec F(p)=
p
e
p p p
2
2 2
.
2 2 4

+
On fait une approximation linaire en utilisant un
dveloppement limit d'ordre 1, ce qui permet dcrire :
1 +
p
e
3
+
p
e
6
+. =
p
e
3
1
1



G(p) = F(p) + F(p)
p
e
3
.

+ F(p)
p
e
6
.

+. Soit G(p) = F(p).
p
e
3
1
1

avec F(p)=
p
e
p p p
2
2 2
.
2 2 4

+
On peut rsoudre le problme en remarquant que lon a une suite gomtrique de raison r=
p
e
3
:
S
n
=
r
r
p F
n

+
1
1
). (
1
soit quand n : S
n
=
p
e
p F
3
1
1
). (




CPGE MP.SaIi TD 02 - Systmes automatiques

16


ModIIsatIon d'une servocommande d'avIon
(Inspir de CCP MP 2009)

Pour piloter un avion, il est ncessaire de pouvoir
contrler en permanence ses volutions dans
lespace suivant trois directions ou axes :
l'axe de lacet (vertical) ;
l'axe de roulis (horizontal et dans la
direction de la marche) ;
l'axe de tangage (horizontal et
perpendiculaire la marche).


Pour cela, le pilote agit sur les commandes de vol de lavion. En pratique, on distingue deux types de
commandes :
les commandes de vol primaires utilises pendant tout le vol et qui permettent de contrler
lvolution de lavion autour de ses axes de rfrence :
la gouverne de direction ou gouvernail pour le lacet,
les ailerons et les spoilers pour le roulis,
les gouvernes de profondeur et le plan horizontal rglable (PHR) pour le tangage.
Les commandes de vol secondaires utilises pendant les phases datterrissage et de dcollage
qui permettent de modifier la configuration arodynamique de lavion :
Les hypersustentateurs (volets et becs) pour la portance,
les spoilers (ou arofreins) pour la trane.

LAirbus A 380 est quip de quatre gouvernes de profondeur disposes symtriquement sur le plan
horizontal rglable (PHR) de lavion. Chaque gouverne de profondeur est relie au PHR par des
charnires et est mis en rotation par une unit de commande constitue de deux actionneurs :

une servocommande (SC), actionneur principal reli au circuit hydraulique de lavion;
un EHA (Electro Hydraulic Actuator : actionneur lectro-hydrostatique), utilis comme organe
de scurit en cas de dfaillance de la servocommande ou du circuit hydraulique principal.
CPGE MP.SaIi TD 03 - Systmes automatiques

17


Ces units de commande sont identiques pour les quatre gouvernes de profondeur.
Gouverne Extrieure Droite
Gouverne Intrieure Droite
Gouverne Intrieure Gauche
Gouverne Extrieure Gauche
PHR
Gouverne
Actions
arodynamiques
Charnires Unit de
commande
PHR
Vrin
Servo-distributeur
Accumulateur
Alimentation hydraulique
Tige du vrin
Fixation au PHR
Fixation la gouverne
Capteur inductif de position
Servocommande de lunit de commande
Les consignes mises par le pilote laide du joystick ou par le pilote automatique sont transmises aux
ordinateurs de commande de vol. Ces derniers dterminent, en fonction de lois de pilotage prenant en
compte un certain nombre de paramtres (altitude, vitesse, etc.), les mouvements des gouvernes
limitant ventuellement les volutions de l'avion son enveloppe de vol, c'est--dire aux rgimes et
attitudes srs.
Ordinateur
de commande
de vol
(PRIM/SEC)
PHR
Autres
informations
Position actionneur
Position gouverne
Consigne
de position
Joystick
Energie
electrique ou
hydraulique
Pilote
automatique
Gouverne
Actions
arodynamiques
Energie lectrique
ou hydraulique

CPGE MP.SaIi TD 03 - Systmes automatiques

18


Etude de la servocommande :

u
c
(t)
Servo-
distributeur
x(t)
i(t)
Amplificateur diffrentiel
Gouverne
Capteur de
position
Schma de structure
simplifi de la
servocommande :

u
s
(t)
q(t)


Les diffrentes quations temporelles qui modlisent le fonctionnement du systme sont :

Amplificateur diffrentiel : u
c
(t) =
a
K
t i ) (
+ u
s
(t)
Dbit dans le vrin dans le cas dune hypothse de fluide incompressible : q(t) =
dt
t x d
S
) (
.
Capteur de position : u
s
(t) = K
c
.x(t)
Le servo-distributeur est un composant de la chaine de commande conu pour fournir un dbit
hydraulique q(t) proportionnel au courant de commande i(t). (Attention, valable uniquement en
rgime permanent) Le constructeur fournit sa fonction de transfert :
p T
K
p I
p Q
p F
d
. 1 ) (
) (
) (
+
= = o K
d
est le gain du servo-distributeur et T sa constante de temps.

1. Modlisation dans lhypothse de fluide incompressible

Q1.1. Ecrire les quations du modle sous forme symbolique (transforme de Laplace) en considrant
que toutes les conditions initiales sont nulles.

Q1.2. Reprsenter chacune de ces relations sous forme de schma-bloc partiel.

Q1.3. Regrouper les schmas-blocs partiels afin de reprsenter le comportement de la servocom-
mande.

Q1.4. Calculer les fonctions de transfert suivantes et donner chaque fois la classe et lordre.
Fonction de transfert du vrin non asservi : A
1
(p) =
) (
) (
p Q
p X

Fonction de transfert de la chaine directe : C(p) =
) (
) (
p
p X


Fonction de transfert boucle ouverte du systme : G(p) =
) (
) (
p
p U
s


Fonction de transfert boucle ferme du systme : H(p) =
) (
) (
p U
p X
c

CPGE MP.SaIi TD 03 - Systmes automatiques

19


2. Modlisation dans lhypothse de fluide compressible

Dans cette hypothse, le modle de connaissance du systme est modifi :
Lquation de dbit dans le vrin devient : q(t) =
dt
t p d
B
V
dt
t x d
S
) (
.
. 2
) (
.

+ o p(t) reprsente la
diffrence de pression entre les 2 chambres du vrin, V est le volume total de fluide dans le
vrin (V est constant) et B est le coefficient de compressibilit du fluide hydraulique (pour un
fluide incompressible B).
Effort moteur sur le piston : F
m
(t) = ) ( . t p S
Principe fondamental de la dynamique appliqu sur la tige de vrin :
F
m
(t) F
r
(t)
2
2
) (
.
) (
.
dt
t x d
m
dt
t x d
f = o F
r
(t) reprsente leffort rsistant sur la tige du vrin,
effort qui sera considr comme une perturbation et f reprsente le frottement visqueux.

Q2.1. Ecrire les quations du modle sous forme symbolique (transforme de Laplace) en considrant
que toutes les conditions initiales sont nulles.

Q2.2. Reprsenter chacune de ces relations sous forme de schma-bloc partiel.

Q2.3. Regrouper les schmas-blocs partiels. Afin de reprsenter le comportement de du vrin non-
asservi (grandeur dentre Q(p), grandeur de sortie X(p)). Le schma-bloc contiendra un retour et une
perturbation.

Q2.4. Calculer la nouvelle fonction de transfert du vrin non asservi : A
2
(p) =
) (
) (
p Q
p X
, en supposant
que la perturbation F
r
(t) est nulle. Donner chaque fois la classe et lordre de A
2
(p).

Q2.5. Quelle est la modification apporte par le modle de fluide incompressible ?

ExercIces d'aIgbre des scbmas-bIocs

Calculer les fonctions de transfert des schmas blocs suivants :
-
+
-
+
E(p)
A(p) B(p)
C(p)
S(p)
D(p)
E(p)
-
-
+
A(p) B(p)
S(p)
E
2
(p)
+
E
1
(p)
-
+
C(p)

CPGE MP.SaIi TD 03 - Systmes automatiques

20


ModIIsatIon d'une servocommande d'avIon - CorrIg

1. Modlisation dans lhypothse de fluide incompressible

Q1.1. Ecrire les quations du modle sous forme symbolique (transforme de Laplace) en considrant
que toutes les conditions initiales sont nulles.

u
c
(t) =
a
K
t i ) (
+ u
s
(t) U
c
(p) =
a
K
p I ) (
+ U
s
(p)
q(t) =
dt
t x d
S
) (
. Q(p) = S.p.X(p)
u
s
(t) = K
c
.x(t) U
s
(p) = K
c
.X(p)

Q1.2. Reprsenter chacune de ces relations sous forme de schma-bloc partiel.

U
c
(p)
-
+
U
s
(p)
K
a

I(p)
(p)
U
c
(p) =
a
K
p I ) (
+ U
s
(p)

Q(p) = S.p.X(p)
p S.
1

X(p)
Q(p)

U
s
(p) = K
c
.X(p)
X(p)
U
s
(p)
K
c


p T
K
p I
p Q
p F
d
. 1 ) (
) (
) (
+
= =
p T
K
d
. 1+

Q(p) I(p)

Q1.3. Regrouper les schmas-blocs partiels afin de reprsenter le comportement de la servocom-
mande.

U
c
(p)
-
+
U
s
(p)
K
a

I(p)
(p)
p T
K
d
. 1+

Q(p)
p S.
1

X(p)
K
c


Q1.4. Calculer les fonctions de transfert suivantes et donner chaque fois la classe et lordre.

A
1
(p) =
p S p Q
p X
.
1
) (
) (
= Classe 1, ordre 1.
C(p) =
p S p T
K K
p
p X
d a
. ). . 1 (
.
) (
) (
+
=

Classe 1, ordre 2.
CPGE MP.SaIi TD 03 - Systmes automatiques

21


G(p) =
p S p T
K K K
p
p U
c d a s
. ). . 1 (
. .
) (
) (
+
=

Classe 1, ordre 2.
c d a
c d a
c
c d a
c d a
c c
K K K p S p T
K K K
K
p S p T
K K K
p S p T
K K K
K p U
p X
p H
. . . ). . 1 (
. .
.
1
. ). . 1 (
. .
1
. ). . 1 (
. .
.
1
) (
) (
) (
+ +
=
+
+
+
= =
2
.
. .
.
.
. .
1
1
.
1
) (
) (
) (
p
K K K
T S
p
K K K
S
K p U
p X
p H
c d a c d a
c c
+ +
= =
Classe 0, ordre 2.

2. Modlisation dans lhypothse de fluide compressible

Q2.1. Ecrire les quations du modle sous forme symbolique (transforme de Laplace) en considrant
que toutes les conditions initiales sont nulles.

q(t) =
dt
t p d
B
V
dt
t x d
S
) (
.
. 2
) (
.

+ Q(p) = ) ( . .
. 2
) ( . . p P p
B
V
p X p S +
F
m
(t) = ) ( . t p S F
m
(p) = ) ( . p P S
F
m
(t) F
r
(t)
2
2
) (
.
) (
.
dt
t x d
m
dt
t x d
f = F
m
(p) F
r
(p) ) ( . . ) ( . .
2
p X p m p X p f =

Q2.2. Reprsenter chacune de ces relations sous forme de schma-bloc partiel.

Q(p)
-
+
(p)
(p)
) ( . .
. 2
) ( . . ) ( p P p
B
V
p X p S p Q =
p V
B
.
. 2

X(p)
S.p

F
m
(p) = ) ( . p P S
S
F
m
(p)
(p)

F
m
(p)
-
+
X(p)
F
m
(p) F
r
(p) ( ) ) ( . . . .
2
p X p m p f + =
2
. . .
1
p m p f +

F
r
(p)

Q2.3. Regrouper les schmas-blocs partiels.
Q(p)
-
+
(p)
(p)
p V
B
.
. 2

S.p
S
F
m
(p)
-
+
X(p)
2
. . .
1
p m p f +

F
r
(p)

CPGE MP.SaIi TD 03 - Systmes automatiques

22

Q2.4. Calculer la nouvelle fonction de transfert du vrin non asservi : A
2
(p) =
) (
) (
p Q
p X
, en supposant
que la perturbation F
r
(t) est nulle. Donner chaque fois la classe et lordre de A
2
(p).

A
2
(p) =
) (
) (
p Q
p X

V S B p m p f
V S B
p S
p m p f
V S B
p m p f
V S B
p S
p m p f p V
p S S B
p m p f p V
p S S B
p S / . . 2 . .
/ . . 2
.
.
1
) . . (
/ . . 2
1
) . . (
/ . . 2
.
.
1
) . . ( .
. . . . 2
1
) . . .( .
. . . . 2
.
.
1
2 2
2
2
2
2
2
2
2
+ +
=
+
+
+
=
+
+
+
=
A
2
(p) =
2
2 2
.
. . 2
.
.
. . 2
.
1
1
.
.
1
p
S B
m V
p
S B
f V
p S
+ +
Classe 1, ordre 3.

Q2.5. Quelle est la modification apporte par le modle de fluide incompressible ?

A
1
(p) =
p S p Q
p X
.
1
) (
) (
= Classe 1, ordre 1.
A
2
(p) =
2
2 2
.
. . 2
.
.
. . 2
.
1
1
.
.
1
p
S B
m V
p
S B
f V
p S
+ +
Classe 1, ordre 3.

Lhypothse fluide incompressible amliore le modle mais augmente lordre du systme et ainsi
complexifie les calculs.

Remarque : si B (fluide incompressible)
2
2 2
.
. . 2
.
.
. . 2
.
1
1
.
.
1
p
S B
m V
p
S B
f V
p S
+ +

p S.
1


ExercIces d'aIgbre des scbmas-bIocs - CorrIg

-
+
-
+
E(p)
A(p) B(p)
C(p)
S(p)
D(p)
E(p)
Dplacement du point
de prlvement

-
+
-
+
E(p)
A(p) B(p)
C(p)
S(p)
D(p)
E(p).D(p)
Boucle 1

CPGE MP.SaIi TD 03 - Systmes automatiques

23


Calcul de la FBTF de la boucle 1 :
) ( ). ( ). ( 1
) (
) ( ). ( ). ( 1
) ( ). ( ). (
.
) ( ). (
1
) (
1
p E p D p B
p B
p E p D p B
p E p D p B
p D p E
p H
+
=
+
=
-
+
E(p)
A(p)
C(p)
S(p)
D(p)
Boucle 2
H
1
(p)

Calcul de la FBTF de la boucle 2 :
) ( ). ( ). ( 1
) (
). ( ). ( 1
) ( ). ( ). ( 1
) (
). (
) ( ). ( ). ( 1
) ( ). ( ). (
.
) (
1
) (
1
1
2
p E p D p B
p B
p C p A
p E p D p B
p B
p A
p H p C p A
p H p C p A
p C
p H
+
+
+
=
+
=
) ( ). ( ). ( ) ( ). ( ). ( 1
) ( ). (
) (
2
p C p B p A p E p D p B
p B p A
p H
+ +
=
E(p)
S(p)
D(p) H
2
(p)

Calcul de la FBTO :
) ( ). ( ). ( ) ( ). ( ). ( 1
) ( ). ( ). (
) ( ). (
) (
) (
) (
2
p C p B p A p E p D p B
p D p B p A
p D p H
p E
p S
p H
+ +
= = =


-
-
+
A(p) B(p)
S(p)
E
2
(p)
+
E
1
(p)
-
+
C(p)

On utilise le thorme de superposition : on calcule les fonctions de transfert du systme
) (
) (
1
p E
p S
pour
E
2
(p)=0 et
) (
) (
2
p E
p S
pour E
1
(p)=0.

Cas E
2
(p)=0 :
-
A(p) B(p)
S(p)
+
E
1
(p)
-
+
C(p)
Boucle 1

CPGE MP.SaIi TD 03 - Systmes automatiques

24


Calcul de la FBTF de la boucle 1 :
) ( 1
) (
) (
1
p B
p B
p H
+
=
-
A(p) H
1
(p)
S(p)
+
E
1
(p)
C(p)
Boucle 2

Calcul de la FBTF de la boucle 2 :
) ( .
) ( 1
) (
). ( 1
) ( .
) ( 1
) (
). (
) ( ). ( ). ( 1
) ( ). ( ). (
) (
1
1
2
p C
p B
p B
p A
p C
p B
p B
p A
p C p H p A
p C p H p A
p H
+
+
+
=
+
=
) ( ). ( ). ( ) ( 1
) ( ). ( ). (
) (
2
p C p B p A p B
p C p B p A
p H
+ +
=

Cas E
1
(p)=0 :
-
-
+
A(p) B(p)
S(p)
E
2
(p)
+
-
+
C(p)
Dplacement du sommateur

-
-
A(p) B(p)
S(p)
E
2
(p)
+
-
+
C(p)
) ( ). (
1
p B p A

En utilisant les rsultats du cas E
2
(p)=0, on retrouve :
-
H
2
(p)
S(p)
E
2
(p)
) ( ). (
1
p B p A


Avec
) ( ). ( ). ( ) ( 1
) ( ). ( ). (
) (
2
p C p B p A p B
p C p B p A
p H
+ +
=

Do : ) ( .
) ( ). ( ). ( ) ( 1
) (
) ( .
) ( ). ( ). ( ) ( 1
) ( ). ( ). (
) (
2 1
p E
p C p B p A p B
p C
p E
p C p B p A p B
p C p B p A
p S
+ +
+
+ +
=
CPGE MP.SaIi TD 03 - Systmes automatiques

25


Etude des perIormances du systme d'ouverture de porte
automatIque de TGV
(Inspir de Centrale-Supelec MP 2008)



La figure de droite montre
linterface assurant, partir des
informations dlivres par lunit
centrale de commande, la fermeture
hermtique et le verrouillage dune
porte de TGV.


Afin de satisfaire les contraintes d'encombrement, l'ouverture de
la porte s'effectue selon l'enchanement temporel de trois phases
distinctes dcrites partir de la position porte ferme pour
laquelle la face extrieure de la porte est aligne avec la face
extrieure de la caisse : une phase de dcalage puis une phase de
louvoiement et enfin une phase d'escamotage. La phase primaire
(dcalage) puis la phase terminale (escamotage) sont dfinies par
les figures ci-contre.
Les performances annonces de la part du constructeur, dans la
phase d'escamotage, sont les suivantes :


Performance Valeur
Accs suffisant du wagon 850 mm
Temps d'ouverture de la porte en phase descamotage t4s
Vitesse daccostage de la porte en fin de phase descamotage V0,09m/s

Pour ouvrir la porte, on utilise un moteur, dont la rotation est transforme en translation par
l'intermdiaire d'un systme pignon crmaillre. La translation de la porte est note y(t). L'angle de
rotation du moteur est not
m
(t). Le lien entre y(t) et
m
(t) est y(t) = R.
m
(t) o R est le rayon du
pignon (R=37 mm).

On fait l'hypothse qu' l'instant initial, correspondant au dbut de la translation de la porte, la porte est
immobile, avec y(t=0)=0 et
m
(t=0)=0 (toutes les autres conditions initiales seront galement nulles,
par consquent).

Grce une redfinition du paramtrage et dans un souci de simplification, on considre qu'au cours
de cette phase la vitesse angulaire du moteur vrifie
m
(t)
dt
d

m
(t) et la position de la porte vrifie
y(t)0.
CPGE MP.SaIi TD 04 - Systmes automatiques

26



Le moteur courant continu qui commande l'ouverture de la porte est gr par les quations suivantes :
u(t) = e(t) + R.i(t) e(t) = k
e
.
m
(t)
dt
t d
J
m
) (
.

= C
m
(t) C
m
(t) = k
m
.i(t)
Avec : u(t) = tension du moteur ; e(t) = force contre lectromotrice du moteur ; i(t) = intensit dans le
moteur C
m
(t) = couple exerc par le moteur ;
m
(t) = vitesse angulaire du moteur.

Q.1. Exprimer ces quations dans le domaine de Laplace.

Q.2. Schmatiser le schma-bloc du moteur en saidant des quations de la question 1.

Q.3. Montrer que, dans le domaine de Laplace, la relation entre
m
(p) et U(p) peut s'crire sous la
forme :
p T
K
p U
p
m
. 1 ) (
) (
+
=

o K et T sont deux constantes dterminer.



Q.4. Dterminer
m
(t) lorsque le moteur est soumis un chelon de tension d'amplitude u
0
tel que :
u
m
(t)= u
0.
u(t). Exprimer et justifier le rsultat en fonction de K et T.

Q.5. L'application numrique fournit K=1,2s
1
.V
1
et T=0,16s. Dterminer le temps de rponse 5%
du moteur.

Le schma bloc du systme peut se mettre sous la forme suivante :
R
p T
K
. 1+

Y(p)
m
(p) U
m
(p)
p
1

m
(p)


Q.6. Justifier la fonction de transfert entre
m
(p) et
m
(p).

Q.7. Dterminer l'expression analytique de
) (
) (
p U
p Y
m
.

Q.8. Dterminer l'expression analytique de y(t) lorsque le moteur est soumis un chelon de tension
d'amplitude u
0
.

Q.9. Dterminer la valeur numrique du dplacement de la porte au bout de 4 s (u
0
=5V), et conclure
quant la capacit du systme satisfaire le critre d'accs au wagon du cahier des charges.

Q.10. Dterminer la vitesse de la porte la fin de la translation (v(t=4s)=
dt
d
y(t=4s)). Conclure quant
la capacit du systme satisfaire le critre de vitesse finale de translation de la porte du cahier des
charges.
CPGE MP.SaIi TD 04 - Systmes automatiques

27


Etude des perIormances des motorducteurs quIpant Ies roues du
robot MartIen SpIrIt
(Inspir de X-ENS PSI 2005)

La mission Mars Exploration Rover (MER) est
une mission spatiale confie la NASA. Elle a
pour but dexplorer les sols de la plante Mars
pour y rechercher la prsence ancienne et
prolonge deau. Cette exploration est ralise
grce deux rovers automatiques lances depuis
Cap Canaveral. Le premier rover se nomme robot
Spirit. Il a t lanc le 10 juin 2003 et sest pos
le 3 janvier 2004 dans le cratre Gusev. Le
second rover se nomme robot Opportunity, il a
t lanc le 8 juillet 2003 et sest pos le 24
janvier 2004 sur Meridiani Planum.
Corps
Panneau solaire
Antenne hautes frquences

Antenne basses frquences
Tte priscopique
Bras articul
Outils
Systme Pancam
Roues

Pour faire avancer le robot, les six roues de Spirit sont quipes de motorducteurs (le motorducteur
est un composant constitu d'un moteur, qui gnre un mouvement de rotation, et d'un rducteur, qui
rduit la vitesse de rotation du moteur par des engrenages) afin de faire tourner les roues. Le codeur
incrmental permet de mesurer la rotation du moteur.

Les performances annonces de
la part du constructeur sont les
suivantes :

Performances Valeur
Vitesse de dplacement 1 km en moins de 2 heures
Pente du sol +/- 30
Temps de rponse 5% <200 ms

Le motorducteur peut se
reprsenter par le schma bloc
suivant :


-
+
G(p) H(p)

r
(p)
m
(p) U
m
(p)
c
(p)


Q.1. Dterminer le nom des composants qui ralisent les fonction H(p) et G(p).

Q.2. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme du systme :
) (
) (
p
p
c
r

.

Les quations du moteur utilis (moteur courant continu) sont les suivantes :
CPGE MP.SaIi TD 04 - Systmes automatiques

28


u(t) = e(t) + R.i(t) e(t) = k
e
.
m
(t)
dt
t d
J
m
) (
.

= C
m
(t) f.
m
(t) C
m
(t) = k
m
.i(t)
Avec : u(t) = tension du moteur ; e(t) = force contre lectromotrice du moteur ; i(t) = intensit dans le
moteur C
m
(t) = couple exerc par le moteur ;
m
(t) = vitesse angulaire du moteur. Les grandeurs
physiques R, L, k
e
, f et k
m
sont des constantes.

Q.3. En supposant les conditions initiales nulles (ce qui sera galement suppos dans tout le reste de
l'exercice), exprimer ces quations dans le domaine de Laplace.

Q.4. Montrer que, dans le domaine de Laplace, la relation entre
m
(p) et U
m
(p) peut s'crire sous la
forme : =

) (
) (
p U
p
m
m
p T
K
m
m
. 1+
o K
m
et T
m
sont deux constantes dterminer.

L'application numrique des grandeurs physiques permet de trouver la fonction suivante :
=

) (
) (
p
p
c
r
p T
K
. 1+
, avec K=1 et T=0,05s.

Q.5. Dterminer
r
(t) lorsque lordinateur du robot demande un chelon de rotation
c
(t) =
c0
.u(t).
Exprimer le rsultat en fonction de K et T.

Q.6. Dterminer le temps de rponse 5% du systme et effectuer lapplication numrique. Conclure
quant la capacit du robot satisfaire la performance de temps de rponse.

Q.7. Le robot, initialement immobile, bouge selon le dplacement x
r
(t) tel que
dt
d
x
r
(t)=R.
r
(t) o R
est rayon de la roue (R=constante). Dterminer X
r
(p) en fonction de
r
(p).

Q.8. Toujours dans le cas o l'ordinateur du robot demande un chelon de rotation
c
(t) =
c0
.u(t),
dterminer la transforme de Laplace de X
r
(p) et en dduire x
r
(t).

La vitesse angulaire que l'ordinateur du robot impose est
c0
=2rad.s
1
. Le rayon de la roue est
R=10cm.

Q.9. Dterminer le temps que met le robot parcourir 1 km, en ngligeant la fonction exponentielle
prsente dans x
r
(t). Justifier a posteriori que la fonction exponentielle tait bien ngligeable. Conclure
quant la capacit du robot satisfaire la performance de vitesse de dplacement.
CPGE MP.SaIi TD 04 - Systmes automatiques

29


Etude des perIormances du systme d'ouverture de porte
automatIque de TGV - CorrIg

Q.1. u(t) = e(t) + R.i(t) U(p) = E(p) + R.I(p)

e(t) = k
e
.
m
(t) E(p) = k
e
.
m
(p)

dt
t d
J
m
) (
.

= C
m
(t) J.p
m
(p) = C
m
(p)

C
m
(t) = k
m
.i(t) C
m
(p) = k
m
.I(p)


Q.2.
-
+
U(p)
p J.
1

k
e


k
m
1/R
C
m
(p)

m
(p)
I(p)
E(p)

Q.3.
p
k k
J R
k k k p J R
k k
k
p J R
k k
p J R
k k
k p U
p
e m
e e m
e m
e
e m
e m
e
m
.
.
.
1
1
.
1
. . .
.
.
1
. .
.
1
. .
.
.
1
) (
) (
+
=
+
=
+
=

p T
K
. 1+
= avec K=
e
k
1
et T=
e m
k k
J R
.
.


Q.4. ) ( . 1 . . ) (
0
t u e u K t
T
t
m
|
|
.
|

\
|
=

voir cours rponse indicielle 1
er
ordre

Q.5. t
r5%
= 3. =0,48s avec = T = 0,16s. voir cours rponse indicielle 1
er
ordre

Q.6.
m
(t)=
dt
d

m
(t) utilisation de la fonction de transfert intgration.

Q.7. FTBO :
) (
) (
p U
p Y
m
=
p T
K
p
R
. 1
.
+
=

Q.8. ) ( p Y =
p p . 16 , 0 1
2 , 1
.
10 . 37
3
+
=

. ) ( p U
m
p
U
p . 16 , 0 1
. 10 . 4 , 44
.
1
0
3
2
+
=


) ( . . 16 , 0 16 , 0 . . 10 . 4 , 44 ) (
16 , 0
0
3
t u e t U t y
t
|
|
.
|

\
|
+ =

voir cours rponse une rampe 1


er
ordre
La rponse un chelon dun systme en boucle ouverte comprenant un intgrateur est une rampe
infinie.

CPGE MP.SaIi TD 04 - Systmes automatiques

30


Q.9. ) ( . . 16 , 0 16 , 0 4 . 5 10 . 4 , 44 ) 4 (
16 , 0
4
3
t u e t y
|
|
.
|

\
|
+ = =

=0,850m C.d.C.F. ok

Q.10. ) ( . 1 . . 10 . 4 , 44
) (
16 , 0
0
3
t u e U
dt
t y d
t
|
|
.
|

\
|
=

) ( . 1 . 5 10 . 4 , 44 ) 4 (
16 , 0
4
3
t u e t y
|
|
.
|

\
|
= =

=0,22m/s
Valeur suprieure au C.d.C.F.(0,09m/s) il faut modifier la loi dentre pour rpondre au C.d.C.F.


Etude des perIormances des motorducteurs quIpant Ies roues du
robot MartIen SpIrIt - CorrIg

Q.1. H(p) : moteur et G(p) : rducteur engrenages.

Q.2.
) ( ). ( 1
) ( ). (
) (
) (
p G p H
p G p H
p
p
c
v
+
=



Q.3. u(t) = e(t) + R.i(t) U(p) = E(p) + R.I(p)

e(t) = k
e
.
m
(t) E(p) = k
e
.
m
(p)

dt
t d
J
m
) (
.

= C
m
(t) f.
m
(t) J.p
m
(p) = C
m
(p) f.
m
(p)

C
m
(t) = k
m
.i(t) C
m
(p) = k
m
.I(p)

Q.4.
( )
( )
( )
e m
e m
e e m
e m
e
e m
e m
e m
m
k k R f p J R
k k
k k k f p J R
k k
k
f p J R
k k
f p J R
k k
k p U
p
. . . .
.
.
1
. . .
.
.
1
. .
.
1
. .
.
.
1
) (
) (
+ +
=
+ +
=
+
+
+
=


p
k k R f
J R
k k R f
k k
k p U
p
e m
e m
e m
e m
m
.
. .
.
1
. .
.
.
1
) (
) (
+
+
+
=

=
p T
K
m
m
. 1+
avec K
m
=
e m
m
k k R f
k
. . +
, T
m
=
e m
k k R f
J R
. .
.
+
= .
-
+
U
m
(p)
f p J + .
1

k
e


k
m

C
m
(p)

m
(p)
I(p)
E(p)
R
1



=

) (
) (
p
p
c
r
p T
K
. 1+
, avec K=1 et T=0,05s.
CPGE MP.SaIi TD 04 - Systmes automatiques

31

Q.5.
c
(t) =
c0
.u(t)
c
(p) =
p
c0

systme du 1
er
ordre
r
(t) ) ( . 1 . .
0
t u e K
T
t
c
|
|
.
|

\
|
=


Q.6. t
5%
= 3. avec = T. voir cours rponse indicielle 1
er
ordre
t
5%
= 0,15s <200ms C.d.C.F. ok.

Q.7.et 8. ) ( .
) (
t R
dt
t x d
r
r
= p.X
r
(p) = R.
r
(p)
-
+
G(p) H(p)

r
(p)
m
(p) U
m
(p)
c
(p)
p
R

X
r
(p)


X
r
(p) =
p
R
.
p T
K
. 1+
.
c
(p) X
r
(p) =
p
R
.
p T
K
T
T
. 1+
.
p
c0


Rponse dun systme du premier ordre une rampe : ) ( . . . . ) (
0
t u e T T t K R t x
T
t
c r
|
|
.
|

\
|
+ =


voir cours rponse une rampe 1
er
ordre

Q.9. ( ) 1000 ) ( . . . ) (
1 0 1
= = t u T t K R t x
c r
m
( ) 1000 05 , 0 2 1 10 . 10 ) (
1
2
1
= =

t t x
r
t
1
=5000s < 7200s du C.d.C.F. C.d.C.F. ok.
t
1
=5000s est trs grand et ( ) ) ( . . . ) ( lim
1 0
t u T t K R t x
c r
t
=

on peut donc ngliger lexponentielle.
CPGE MP.SaIi TD 04 - Systmes automatiques

32


Etude de I'asservIssement d'une unIt dentaIre
(Inspir dE3A PSI 2007)

Le support de ltude est une unit dentaire dont on
donne un extrait de cahier des charges fonctionnel. Cet
quipement a t conu et ralis dans le but dune
adaptabilit maximale aux diffrentes mthodes de travail
des chirurgiens dentistes. Son ergonomie, sa maniabilit,
son design, sa fiabilit en font une unit universelle .
Sa conception est modulaire, avec une technologie
avance.
Le chirurgien dentiste possde une pdale et un pupitre
de commande, qui lui permet de montrer ou descendre
verticalement le corps du patient, de l'incliner plus ou
moins, et de positionner sa tte. Le patient pouvant
prendre une position spatiale pertinente, tous les actes
mdicaux sont facilits.


FS1 : Permettre au chirurgien dentiste de positionner
de patient
FS2 : Sadapter au sol
FS3 : Etre aliment en nergie pneumatique
FS4 : Etre aliment en nergie lectrique

Fonction Critre Niveau

FS1


Temps de rponse 5% du
systme de mise en
position verticale


< 0,5 s




Patient

Unit dentaire
Energie lectrique

Energie pneumatique

FS1

FS3

FS4

Chirurgien
dentiste
FS2

Sol


On s'intresse dans ce sujet au critre de la FS1 concernant le temps de rponse du systme permettant
de mettre en position verticale le patient.

Pour rgler le patient en position verticale, le chirurgien dentiste appuie sur une pdale, plus ou moins
fort. Un moteur lectrique se met en route, sa vitesse de rotation dpendant de l'appuie plus ou moins
profond du chirurgien dentiste sur la pdale. La vitesse de rotation du moteur est diminue par un
rducteur engrenages. En sortie du rducteur engrenages se trouve une vis, dont la rotation
v
(p)
entrane, par un systme vis crou, la translation du sige en hauteur. L'ensemble peut se reprsenter
par le schma bloc suivant (le composant de fonction de transfert C(p) est un correcteur) :

-
+
G(p) H(p) C(p)

v
(p)

m
(p) U(p)

c
(p)


Q.1. Dterminer le nom des composants qui ralisent les fonction H(p) et G(p).

Q.2. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme du systme :
) (
) (
p
p
c
v


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33


Les quations du moteur utilis sont les suivantes :

u(t) = e(t) + R.i(t)+
dt
t i d
L
) (
. e(t) = k
e
.
m
(t)
dt
t d
J
m
) (
.

= C
m
(t) f.
m
(t) C
m
(t) = k
m
.i(t)

Avec : u(t) = tension du moteur ; e(t) = force contre lectromotrice du moteur ; i(t) = intensit dans le
moteur C
m
(t) = couple exerc par le moteur ;
m
(t) = vitesse angulaire du moteur. Les grandeurs
physiques R, L, k
e
, J, f et k
m
sont des constantes.

Q.3. En supposant les conditions initiales nulles (ce qui sera galement suppos dans tout le reste de
l'exercice), exprimer ces quations dans le domaine de Laplace.

Q.4. Montrer que, dans le domaine de Laplace, la relation entre
m
(p) et U(p) peut s'crire sous la
forme : =

) (
) (
p U
p
m

)
1 . 2
1 (
2
2
0 0
p p
z
K

+ +
o K, z et
0
sont trois constantes dterminer.

Si on utilise un correcteur proportionnel, l'application numrique des grandeurs physiques permet de
trouver la fonction suivante : =

) (
) (
p
p
c
v
p T
K
T
T
. 1+
, avec K
T
=0,9 et T
T
=0,1s

Q.5. Dterminer
v
(t) lorsque le chirurgien dentiste demande un chelon de rotation
c
(t) =
c0
.u(t).
Exprimer le rsultat en fonction de
c0
, K
T
et T
T
.

Q.6. Dterminer le temps de rponse 5% du systme et effectuer lapplication numrique. Conclure
vis--vis du cahier des charges.


Le patient, initialement immobile, bouge verticalement selon le dplacement x
v
(t) tel que :
) ( .
) (
t a
dt
t x d
v
v
= avec a=constante qui reprsente le pas rduit de la vis.

Q.7. Dterminer la transforme de Laplace X
v
(p) de x
v
(t).

Q.8. Dterminer x
v
(t) en fonction de a, K
T
et T
T
et
c0
.


Si on utilise un correcteur proportionnel, driv et intgral, l'application numrique des grandeurs
physiques permet de trouver la fonction suivante : =

) (
) (
p
p
c
v
2
. 2 1
1
p p + +


Q.9. Dterminer
v
(t) lorsque le chirurgien dentiste demande un chelon de rotation
c
(t) =
c0
.u(t).

Q.10. Dterminer si le temps de rponse 5 % est plus faible ou plus grand que dans le cas prcdent.
Conclure vis--vis du cahier de charges.


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34


Prbenseur de pIces

Le support d'tude est un prhenseur de pices. Il permet l'utilisateur de prendre des pices pour les
dplacer. L'application illustre sur l'image ci-dessous et la prise de bouteilles plastiques sur un tapis
roulant, afin de les trier pour faire du recyclage.



L'objectif de cette tude est de vrifier les performances de la fonction FS1, dcrites dans le cahier des
charges de ce systme. On ralise l'asservissement de la position angulaire d'un bras du prhenseur de
pices, selon le schma bloc qui suit (l'angle du bras est
b
(t), l'angle consigne est
c
(t)).

-
+
H
3
(p)
K
2

c
(p)

b
(p)
K
1
K
5
K
6

K
7

H
4
(p)
U
c
(p)
U
M
(p)
V
(p)
V
(p) X(p)
V
M
(p)


Avec : K
1
, K
2
, K
5
, K
6
, K
7
: constantes,
C
(p) : angle de consigne, U
C
(p) : tension consigne, U
M
(p) :
tension moteur,
V
(p) : vitesse angulaire de la vis,
V
(p) : angle de la vis, X(p) : dplacement de
l'crou,
b
(p) : position angulaire du bras, V
M
(p) : tension mesure image de
b
(p).

Q.1. Dterminer le lien entre K
1
et K
7
pour que
b
(p) soit asservi sur
c
(p).


La fonction de transfert H
3
(p) est ralise par un moteur, dont les quations de comportement sont :
u
M
(t) = e(t) + R.i(t) e(t) = k
e
.
V
(t)
dt
t d
J
V
) (
.

= C
M
(t) C
M
(t) = k
M
.i(t)

Avec : u
M
(t) : tension aux bornes du moteur (en V), e(t) : force contre-lectromotrice (en V), i(t) :
intensit (en A),
V
(t) : vitesse de rotation de la vis en sortie de moteur (en rad/s), C
M
(t) : couple
moteur (en N.m) (un couple est une action mcanique qui tend faire tourner), J : inertie quivalente
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35


en rotation de larbre moteur (en kg.m
2
), R : rsistance lectrique du moteur (), k
e
: constante de
force contre-lectromotrice (V.rad
-1
.s), k
M
: constante de couple (N.m.A
-1
).

Q.2. Dterminer la fonction de transfert
) (
) (
) (
3
p U
p
p H
M
V

= . Montrer que H(p) peut se mettre sous la


forme canonique H
3
(p) =
) . 1 (
3
3
p T
K
+
et dterminer les valeurs littrales K
3
et T
3
.

Q.3. Dterminer
V
(t) lorsque lorsque u
M
(t) est un chelon de tension d'amplitude U
0
. Prciser la
valeur de
V
(t) l'origine, la pente de la tangente l'origine de
V
(t) et la valeur finale atteinte par

V
(t) quand t tend vers linfini.

Q.4. Dterminer la fonction de transfert H
4
(p).

Q.5. Dterminer la fonction de transfert
) (
) (
) (
p
p
p H
c
b

= . Montrer que cette fonction peut se mettre sous


la forme H(p) =
)
1 . 2
1 (
2
2
0 0
p p
z
K

+ +
et dterminer les valeurs littrales K, z et
0
en fonction des
constantes fournies.

La rponse indicielle de H(p) un chelon unitaire est donne sur la figure suivante :
t

b
(t)


Q.6. Dterminer, en expliquant la dmarche utilise, les valeurs numriques de K, z et
0
.

Q.7. Dterminer, en expliquant la dmarche utilise, le temps de rponse 5%. Conclure quant la
capacit du prhenseur de pices vrifier (ou non) le critre de rapidit de la FS1.


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36


Etude de I'asservIssement d'une unIt dentaIre - CorrIg

Q.1. H(p) : moteur et G(p) : rducteur engrenages.

Q.2.
) ( ). ( ). ( 1
) ( ). ( ). (
) (
) (
p G p H p C
p G p H p C
p
p
c
v
+
=



Q.3. u(t) = e(t) + R.i(t) +
dt
t i d
L
) (
. U(p) = E(p) + R.I(p) + L.p.I(p)

e(t) = k
e
.
m
(t) E(p) = k
e
.
m
(p)

dt
t d
J
m
) (
.

= C
m
(t) f.
m
(t) J.p
m
(p) = C
m
(p) f.
m
(p)

C
m
(t) = k
m
.i(t) C
m
(p) = k
m
.I(p)

Q.4.
( )( )
( )( )
( )( ) ( )
e m
e m
e e m
e m
e
e m
e m
e
m
k k R f p f L J R p J L
k k
k k k f p J Lp R
k k
k
f p J Lp R
k k
f p J Lp R
k k
k p U
p
. . . . . . .
.
.
1
. . .
.
.
1
. .
.
1
. .
.
.
1
) (
) (
2
+ + + +
=
+ + +
=
+ +
+
+ +
=


( )
2
.
. .
.
.
. .
. .
1
. .
.
.
1
) (
) (
p
k k R f
J L
p
k k R f
f L J R
k k R f
k k
k p U
p
e m e m
e m
e m
e
m
+
+
+
+
+
+
=

=
)
1 . 2
1 (
2
2
0 0
p p
z
K

+ +


avec K=
e m
m
k k R f
k
. . +
,
0
=
J L
k k R f
e m
.
. . +
et z
( )
e m
k k R f J L
f L J R
. . . .
. .
.
2
1
+
+
= .
-
+
U(p)
f p J + .
1

k
e


k
m

C
m
(p)

m
(p)
I(p)
E(p)
p L R .
1
+



Si on utilise un correcteur proportionnel, l'application numrique des grandeurs physiques permet de
trouver la fonction suivante : =

) (
) (
p
p
c
v
p T
K
T
T
. 1+
, avec K
T
=0,9 et T
T
=0,1s
Q.5.
c
(t) =
c0
.u(t)
c
(p) =
p
c0

systme du 1
er
ordre
v
(t) ) ( . 1 . .
0
t u e K
T
T
t
c T
|
|
.
|

\
|
=


Q.6. t
5%
= 3. = 0,3s ( = T
T
= 0,1s) voir cours rponse indicielle 1
er
ordre

C.d.C.F. ok
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37


Q.7.et 8. ) ( .
) (
t a
dt
t x d
v
v
= p.X
v
(p) = a.
v
(p)
-
+
G(p) H(p) C(p)

v
(p)

m
(p) U(p)

c
(p)
p
a

X
v
(p)

X
v
(p) =
p
a
.
p T
K
T
T
. 1+
.
c
(p) X
v
(p) =
p
a
.
p T
K
T
T
. 1+
.
p
c0


Rponse dun systme du premier ordre une rampe : ) ( . . . . ) (
0
t u e T T t K a t x
T
T
t
T T c T v
|
|
.
|

\
|
+ =


voir cours rponse une rampe 1
er
ordre

Q.9. =

) (
) (
p
p
c
v
2
. 2 1
1
p p + +
systme du 2
me
ordre avec K=1,
0
=1 et z=1.

Rponse dun systme du 2
nd
ordre un chelon
c
(t) =
c0
.u(t) :
( ) ) ( . . 1 . ) (
0
t u e t e t
t t
c c

=
Rgime permanent
Rgime transitoire


voir cours rponse indicielle 2
me
ordre pour z=1 (Rappel : ( ) ) ( . . . 1 ) (
.
0
.
0 0
t u e t e K t s
t t


= )

Q.10. 5 .
0 % 5
= t (annexe 2 cours 07) soit t
5%
= 5s systme plus lent.

Critre FS1 du C.d.C.F. non respect avec ce correcteur.


Rponse indicielle
2
. 2 1
1
p p + +

Rponse indicielle
p 1 , 0 1
9 , 0
+


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38


Prbenseur de pIces - CorrIg

Q.1. On a V
M
(p)=K
7
.
b
(p) et U
c
(p) = K
1
.
c
(p)

do : (p)=U
c
(p) V
M
(p) = K
1
.
c
(p) K
7
.
b
(p) = 0 si
c
(p) =
b
(p) alors K
1
= K
7
.

Q.2. u
M
(t) = e(t) + R.i(t) U
M
(p) = E(p) + R.I(p)

e(t) = k
e
.
V
(t) E(p) = k
e
.
V
(p)

dt
t d
J
V
) (
.

= C
M
(t) J.p
V
(p) = C
M
(p)

C
M
(t) = k
M
.i(t) C
M
(p) = k
M
.I(p)
-
+
U
M
(p)
p J.
1

k
e


K
M
1/R
C
M
(p)

V
(p)
I(p)
E(p)

p
k k
J R
k k k p J R
k k
k
p J R
k k
p J R
k k
k p U
p
p H
e M
e e M
e M
e
e M
e M
e M
V
.
.
.
1
1
.
1
. . .
.
.
1
. .
.
1
. .
.
.
1
) (
) (
) (
3
+
=
+
=
+
=

= =
) . 1 (
3
3
p T
K
+

avec K
3
=
e
k
1
et T
3
=
e M
k k
J R
.
.


Q.3. ) ( . 1 . . ) (
3
0 3
t u e U K t
T
t
V
|
|
.
|

\
|
=

voir cours rponse indicielle 1
er
ordre
Valeur de
V
(t) l'origine :
V
(t) = 0 pour t = 0.

Pente lorigine :
[ ]
3
0 3
3
0 3 2
0
.
) . 1 .(
.
. lim ) ( . . lim ) ( ' lim ) 0 ( '
T
U K
p T p
U K
p p p p t
p
V
p
V
t
V
=
+
= = =

+
+

Pente lorigine =
3
0 3
.
T
U K


Thorme de la valeur initiale
Transforme de la drive (CI nulles)

Ordonne en + :
0 3
0
. ) ( . lim ) ( lim ) ( U K p p t
V
p
V
t
V
= = = +
+

0 3
. ) ( U K s = +
Thorme de la valeur finale


Q.4.
dt
t d
V
) (
=
V
(t) p.
V
(p) =
V
(t)
p p
p
p H
V
V
1
) (
) (
) (
4
=

=

.
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39


Q.5.
-
+
H
3
(p)
K
2

c
(p)

b
(p)
K
1
K
5
K
6

K
7

H
4
(p)
U
c
(p)
U
M
(p)
V
(p)
V
(p) X(p)
V
M
(p)

p p T
K K K K K
p p T
K K K K K
K
K
K K K p H p H K
K K K p H p H K
K
K
p U
p
K
p
p
p H
c
b
c
b
1
.
) . 1 (
. . . .
1
1
.
) . 1 (
. . . .
.
1
.
. . ). ( ). ( . 1
. . ). ( ). ( .
.
1
.
) (
) (
.
) (
) (
) (
3
7 6 5 3 2
3
7 6 5 3 2
7
1
7 6 5 4 3 2
7 6 5 4 3 2
7
1 1
+
+
+
=
+
= = =


On pose K
BO
gain boucle ouverte tel que : K
BO
=
7 6 5 3 2
. . . . K K K K K
1
1
.
.
. ) (
2 3
7
1
2
3 7
1
+ +
=
+ +
=
p
K
p
K
T
K
K
K p p T
K
K
K
p H
BO BO
BO
BO
=
)
1 . 2
1 (
2
2
0 0
p p
z
K

+ +


avec K=
7
1
K
K
= 1 si
7 1
K K = (Q.1.) ,
0
=
3
T
K
BO
et z
3
.
1
.
2
1
T K
BO
= et K
BO
=
7 6 5 3 2
. . . . K K K K K (K
BO
en
s
-1
)

Q.6.
t

b
(t)
D
1

Valeur asymptotique

b
(+) = 1 = K

T
p


A laide de labaque annexe 1 du cours 07, on obtient graphiquement z = 0,2.

Valeur asymptotique : Graphiquement on lit
b
(+) = 1 K = 1.
La priode des oscillations amorties est
2
0
1
2 2
z
T
p
p

= =

. Graphiquement on lit T
p
= 0,13 s

2 2
0
2 , 0 1 . 13 , 0
2
1 .
2

z T
p
= 49 rad/s.
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40


Valeur du dpassement transitoire
0,52
100
52
= D
1
=52%

Q.7. Pour z = 0,2 on lit sur lannexe 2 cours 07 13 .
0 % 5
t s t 26 , 0
49
13
% 5
= = C.d.C.F. non vrifi.


t

b
(t)
Valeur asymptotique

b
(+) = 1 = K

1,05.K

0,95.K

t
5%

Graphiquement t
5%
0,27 s



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41


Tracs de dIagrammes de Bode

Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode puis lallure des diagrammes des systmes suivants :

p
p F
+
=
1
1
) (
1

p
p F
+
=
1
10
) (
2

p
p F
. 10 1
1
) (
3
+
=
3 ) (
1
= p G p p G . 3 ) (
2
=
p
p G
3
) (
3
=

2 1
1
1
) (
p p
p H
+ +
=
2 2
. 1 , 0 1
10
) (
p p
p H
+ +
=
2 3
. 1 , 0 1
1
) (
p p
p H
+ +
=
p p K . 3 3 ) (
1
+ =
p
p K
3 , 0
3 ) (
2
+ =
p
p p K
3 , 0
3 3 ) (
3
+ + =

Rponses temporeIIes et barmonIques d'un systme



Soit un systme dont le diagramme de Bode est
donn ci-contre :

Q.1. Tracer le diagramme de Bode
asymptotique.

Q.2. Identifier le type de la fonction de transfert
et ses valeurs remarquables.

Q.3. Le diagramme temporel ci-dessous prsente
3 signaux dentre sinusodaux. Dterminer les
priodes et les pulsations de chacun des signaux.

Q.4. En dduire le gain et le dphasage en
rgime permanent pour chacune des courbes
temporelles de sortie correspondant aux 3
entres de la question 3.



CPGE MP.SaIi TD 06 - Systmes automatiques

42


IdentIIIcatIon de IonctIon de transIert sur dIagramme de Bode

Pour les quatre diagrammes de Bode suivants, tracer les diagrammes de Bode asymptotiques puis
identifier les fonctions de transfert correspondantes (pour le second ordre faiblement amorti, on ne
cherchera pas la valeur prcise de z mais seulement une estimation).


CPGE MP.SaIi TD 06 - Systmes automatiques

43


CPGE MP.SaIi TD 06 - Systmes automatiques

44



CPGE MP.SaIi TD 06 - Systmes automatiques

45


Tracs de dIagrammes de Bode - CorrIg
p
p F
. 10 1
1
) (
3
+
=
10
0,1
1
(rad/s)
G (dB)
() 0
90
10dB
0,01
45
(rad/s)
p
p F
+
=
1
1
) (
1
p
p F
+
=
1
10
) (
2

p
p G
3
) (
3
=

10
0,1
1
(rad/s)
G (dB)
()
0
90
10dB
(rad/s)
+ 90
p p G . 3 ) (
2
=

3 ) (
1
= p G

2 3
. 1 , 0 1
1
) (
p p
p H
+ +
=
( )( ) p p
p H
. 113 , 0 1 . . 88 , 0 1
1
) (
3
+ +
=
CPGE MP.SaIi TD 06 - Systmes automatiques

46


10
0,1
1
(rad/s)
G (dB)
() 0
180
10dB
(rad/s)
0,1 1
(rad/s)
G (dB)
()
0
90
(rad/s)
+ 90
p p K . 3 3 ) (
1
+ =

p
p K
3 , 0
3 ) (
2
+ =
2 3
. 1 , 0 1
1
) (
p p
p H
+ +
=
p
p p K
3 , 0
3 3 ) (
3
+ + =
2 2
. 1 , 0 1
10
) (
p p
p H
+ +
=

2 1
1
1
) (
p p
p H
+ +
=

90
10dB
0,01
On transforme les fonctions de transfert pour retrouver des fonctions lmentaires :
) 1 .( 3 ) (
1
p p K + = ; ) 10 1 .(
3 , 0
) (
2
p
p
p K + = ; ( ) ( )( ) p p
p
p p
p
p K . 13 , 1 1 . . 9 , 8 1 .
3 , 0
10 10 1 .
3 , 0
) (
2
3
+ + = + + =
CPGE MP.SaIi TD 06 - Systmes automatiques

47


Rponses temporeIIes et barmonIques d'un systme - CorrIg

Q.1. Q.2.

Systme du second ordre avec
z<
2
2
.
Graphiquement on lit :

0
4,5 rad/s

r
4,2 rad/s

c
6 rad/s
20 log(K) = 0
20 log(Q) 7.5 dB
Soit :
log(K)=0 K=1

2
1 2
1
3 , 2
z z
Q

= =
z 0,22

2
. 05 , 0 1 , 0 1
1
) (
p p
p H
+ +


0


r

20.log(Q)

c

Droite de pente
40dB/dcade

Q.3.
0
0.5
3.5
3
T = 0.7s
T = 2/
0
= 0.7s
0
9rd/s

0
0.5
3.5
3
T = 1.25s
T = 2/
0
= 1.25s
0
5rd/s

CPGE MP.SaIi TD 06 - Systmes automatiques

48


0
0.5
3.5
3
T = 4.2s
T = 2/
0
= 4.2s
0
1.5rd/s

Q.4.
=1.5 =5 =9

Graphiquement on lit sur le diagramme de Bode :

Pour
0
= 9 rad/s le gain est denviron -10dB soit G 0,32 et la phase de -160.

Pour
0
= 1,5 rad/s le gain est denviron 0,5dB soit G 1,05 et la phase de -10.

Pour
0
= 5 rad/s le gain est denviron 5dB soit G 1,8 et la phase de -120.
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49


e(t)
s(t) Temps (s)
Temps (s)
Rponse temporelle du systme pour une entr sinusodale de pulsation
0
= 1.5rd/s

e(t)
s(t) Temps (s)
Temps (s)
Rponse temporelle du systme pour une entr sinusodale de pulsation
0
= 5rd/s

e(t)
s(t) Temps (s)
Temps (s)
Rponse temporelle du systme pour une entr sinusodale de pulsation
0
= 9rd/s


CPGE MP.SaIi TD 06 - Systmes automatiques

50


IdentIIIcatIon de IonctIon de transIert sur dIagramme de Bode -
CorrIg

2
25 , 0 . 02 , 0 1
1
) (
p p
p F
+ +
=

p
p F
. 5 1
20
) (
+
=

( )
|
.
|

\
|
+ +
=
p p
p F
90
1
1 . 1
50
) (

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =
p
p
p
p F
.
500
1
1
1
. .
20
1
1 .
10
) (



CPGE MP.SaIi TD 06 - Systmes automatiques

51


tude du systme de dgazage d'une macbIne d'ImagerIe
IectronIque
(Inspir de CCP PSI 2009)

Pour tudier les chantillons de glace des glaciers, on
peut utiliser une machine d'imagerie lectronique. Elle
permet d'envoyer un rayonnement sur la glace et, en
mesurant les niveaux nergtiques des lectrons qui
seront mis en consquence, de connatre sa
composition chimique. Nanmoins, les niveaux
nergtiques tudier sont tels que les chantillons de
glace, et donc les appareils de mesures, doivent se
situer dans un vide absolu. Les chercheurs doivent
alors faire face un phnomne de dgazage des
appareils de mesure qui, lorsqu'ils sont placs dans le
vide, mettent des particules de gaz que leur structure
molculaire contient, faussant la mesure sur les
chantillons.


Pour faire face ce problme, une des solutions consiste forcer le dgazage, c'est dire porter
haute temprature les instruments, pour que les particules de gaz soient pralablement expulses des
appareils de mesure. Les instruments de mesure, librs de leurs particules de gaz, peuvent donc
raliser leurs tudes sans polluer les chantillons de glace. On donne ci-dessous un extrait de cahier
des charges de la machine dimagerie lectronique.

Machine dimagerie
lectronique
chantillon
Utilisateur
Rayonnement
Environnement
extrieur
Energie lectrique
Normes
Chambre vide
FS1
FS2
FS3
FS4
FS5
FS6
FS1 : Envoyer un rayonnement sur un
chantillon
FS2 : Dterminer la composition
chimique dun chantillon
FS3 : Faire le vide absolu sans pollution
FS4 : Ne tre pollu par lenvironnement
extrieur
FS5 : Etre aliment en nergie lectrique
FS6 : Respecter les normes en vigueur

FS Critre Niveau Flexibilit

FS4


TC de la phase de dgazage
Dure de monte en TC (t
5%
)


200C
< 2 min


5%
Aucune




Pour raliser un chauffement permettant d'obtenir une temprature de dgazage de 200C, on utilise
des bobinages qui chauffent l'air de l'enceinte d'tude. Le schma bloc de l'ensemble est le suivant :
-
+
-
+

C
(t)
Bloc1 Bobine
Bloc2

S
(t)

Enceinte
q
C
(t)
q
F
(t)


Avec :
C
(t) : temprature consigne souhaite,
S
(t) : temprature de lenceinte, q
C
(t) : flux de chaleur
dgag par les bobinages et q
F
(t) : flux de fuite de chaleur.
CPGE MP.SaIi TD 07 - Systmes automatiques

52


L'volution de la temprature dans l'enceinte est gre par le modle de connaissance suivant :
( )
( ) ( ) [ ] t q t q
C dt
t d
F C
S
=
1
( ) ( ) t
R
t q
S F
=
1


Hypothse : La temprature de l'enceinte tant dfinie par rapport celle du milieu ambiant, on se
placera dans toute la suite sous les conditions d'Heaviside.

Q.1. Dterminer l'expression des quations du modle de connaissance dans le domaine de Laplace.

Q.2. Complter le schma-bloc du systme et dterminer les fonctions de transferts des blocs F(p) et
G(p).
-
+
-
+

c
(p)
F(p) A(p)
G(p)




Q.3. Dterminer l'expression de la fonction de transfert
) (
) (
p
p
C
S

lorsque la fonction de transfert de la


bobine est une constante A(p) = A. Exprimer le rsultat en fonction de A, R, C et p.

Q.4. Montrer que la fonction de transfert
) (
) (
p
p
C
S

peut se mettre sous la forme


p T
K
. 1+
avec K et T,
deux constante dterminer en fonction de A , C et R .

Pour chauffer l'enceinte, on impose une entre dont
l'volution est reprsente sur le schma ci contre.

Q.5. On nglige dans un premier temps la rampe initiale de

C
(t). On considre donc que lentre est approxime par un
chelon d'amplitude
0
. Dterminer les expressions
analytiques de
C
(p),
S
(p) et en dduire celle de
C
(t) en
fonction de K et T.
t

C
(t)
0

0

t
1


Q.6. Tracer la reprsentation graphique de
S
(t) et indiquer sur le graphique les caractristiques
particulires de la courbe.

Q.7. On donne les valeurs numrique suivantes : K = 3, T = 20 s. Conclure quant la capacit du
systme satisfaire au critre de dure de monte de la temprature du cahier des charges.

Q.8. On ne nglige plus la rampe initiale de
C
(t). Dterminer l'expression analytique de
C
(p) en
fonction de
0
et t
1
.

Q.9. Dterminer ) ( lim t
S
t


quand la temprature consigne (et donc souhaite) est de 200C. Conclure
quant la capacit du systme satisfaire au critre de temprature de la phase de dgazage du cahier
des charges.
CPGE MP.SaIi TD 07 - Systmes automatiques

53


Pour amliorer les performances, on change
l'amplificateur pilotant les bobines, ce qui permet de
choisir des fonctions A(p) plus adaptes. Diffrentes
solutions sont possibles et la simulation du comportement
du systme, avec plusieurs amplificateurs possibles, est
donne sur la figure suivante.

Q.10. Slectionner et justifier quel amplificateur parat le
mieux adapt pour satisfaire tous les critres du cahier
des charges.



Etude de I'asservIssement de posItIon de I'arbre de commande de Ia
transmIssIon varIatIon contInue VarIo-Fendt
(Inspir de CCP MP 2008)


Le thme propos concerne la transmission variation continue
dveloppe par la socit Fendt qui quipe les gammes de
tracteurs Fendt 300 Vario Fendt 900 Vario . On
sintresse ici plus particulirement l'asservissement de
position de l'arbre de commande de cette transmission situ dans
la zone A sur le schma.


-
+
K
r

M(p) K
c

(p)
U(p)
U
e
(p)
U
r
(p)
Schma-bloc
Systme vario-Fendt
Modlisation
Schma-bloc de lasservissement
de larbre de commande
Etude de lasservissement de larbre de commande


Sur un engin agricole, la transmission variation continue remplace les fonctions de lensemble boite
de vitesse commande manuelle + embrayage que lon retrouve classiquement sur la plupart des
voitures. On ne peut pas utiliser la solution boite de vitesse commande manuelle + embrayage car
lnergie cintique dun engin agricole nest pas suffisante pour permettre le passage dune vitesse
(fonction de la boite de vitesse) par dsaccouplement de larbre moteur (fonction de lembrayage) sans
caler. La transmission variation continue permet donc dadapter de faon optimale la vitesse
davancement du tracteur en fonction de ses conditions dutilisation sans avoir dsaccoupler le
moteur du reste de la chaine de transmission de puissance. Pour commander le variateur, le conducteur
CPGE MP.SaIi TD 07 - Systmes automatiques

54

Page 4 sur 4
dispose au sein de la cabine (partie B) dun joystick. Le joystick permet dagir sur linclinaison
dlments hydrostatiques par lintermdiaire dun moteur courant continu asservi en position
entranant un arbre de commande came.

On utilisera les notations et les donnes suivantes :
K
c
: gain du correcteur action proportionnelle,
K
r
= 2 V/rd : gain du capteur de position mont sur larbre de commande,
M(p) : fonction de transfert du moteur.

Le moteur lectrique est un moteur courant continu dont les quations caractristiques sont les
suivantes :

u(t) = R.i(t)+
dt
t d
k
e
) (
.



2
2
) (
.
dt
t d
J
e

= k
a
.i(t)

u(t) : tension applique aux bornes du moteur
i(t) : courant dinduit
R : rsistance de linduit avec R = 2,
J
e
: inertie de larbre de commande avec J
e
= 6,25.10
-4
kg.m
2
,
k
e
: constante de force contre lectromotrice avec k
e
= 0,05 V/(rad/s),
k
a
: constante de couple avec k
a
= 0,05 Nm/A.
On considre nulles toutes les conditions initiales.
Q.1. Dterminer la fonction de transfert M(p) =
) (
) (
p U
p
du moteur lectrique et montrer quelle peut se
mettre sous la forme canonique M(p) =
( ) p p
K
m
m
. 1 . +
. Donner les expressions littrales de K
m
et
m
.
Calculer K
m
et
m
.

Q.2. Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte T(p) du systme et en dduire lexpression
du gain de boucle K
BO
.

Q.3. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme F(p) et montrer quelle peut se mettre sous la
forme dun systme du second ordre : F(p) =
)
1 . 2
1 (
2
2
0 0
p p
z
K
BF

+ +
. Donner lexpression littrale de K
BF
,
z et
0
en fonction de K
BO
et
m
.

Q.4. Dterminer la valeur du gain de boucle K
BO
de telle sorte que la rponse une entre de type
chelon soit la plus rapide possible sans toutefois produire de dpassement. En dduire la valeur du
gain K
c
de laction proportionnelle du correcteur.

Q.5. Montrer quavec la valeur de K
c
choisie prcdemment, la fonction de transfert en boucle ferme
peut se mettre sous la forme : F(p) =
2
) . 1 ( p T
K
BF
+
. Calculer K
BF
et T.

Q.6. La figure ci dessous montre la rponse du moteur
un chelon damplitude 2V. Dterminer graphiquement le
temps de rponse 5% global du systme.

Q.7. Le C.d.C.F. demande un temps de rponse 5%
global du systme pour une consigne dentre de type
chelon infrieur 1s. Le systme respecte-t-il les
exigences du C.d.C.F ?
(t)
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)

CPGE MP.SaIi TD 07 - Systmes automatiques

55


tude du systme de dgazage d'une macbIne d'ImagerIe IectronIque - CorrIg

Q.1.
( )
( ) ( ) [ ] t q t q
C dt
t d
F C
S
=
1
( ) ( ) ( ) [ ] p Q p Q
C
p p
F C S
=
1
.
( ) ( ) t
R
t q
S F
=
1
( ) ( ) p
R
p Q
S F
=
1


Q.2.
-
+
-
+

C
(p)
F(p) A(p)
G(p)

S
(p)

Q
F
(p)

S
(p)

2
(p)

Q
C
(p)

1
(p)
Boucle 1
Boucle 2

Avec :
( )
( ) ( ) p C p Q p Q
p
p F
F C
S
.
1
) ( =

=

et
( )
( ) R p
p Q
p G
S
F
1
) ( = =



Q.3. FTBF boucle 1 :
p C R
R
p C R
p C R
R
p G p F
p G p F
p G p Q
p
C
S
. . 1
. .
1
1
. .
1
.
) ( ). ( 1
) ( ). (
.
) (
1
) (
) (
+
=
+
=
+
=


FTBF boucle 2 :
1 .
1 .
.
1 .
.
1 . . .
.
. . 1
.
1
. . 1
.
) (
) (
+
+
+
=
+ +
=
+
+
+
=
p
A R
C R
A R
A R
A R p C R
A R
p C R
A R
p C R
A R
p
p
C
S



Q.4.
1 .
1 .
.
1 .
.
) (
) (
+
+
+
=
p
A R
C R
A R
A R
p
p
C
S

p T
K
. 1+
= avec
1 .
.
+
=
A R
A R
K et
1 .
.
+
=
A R
C R
T .

Q.5. Echelon damplitude
0

p
p
C
0
) (

=
) ( .
1 .
) ( p
p T
K
p
C S

+
=

p p T
K
p
S
0
.
1 .
) (

+
=
) ( . 1 . . ) (
0
t u e K t
T
t
S
|
|
.
|

\
|
=

Voir cours
rponse indicielle 1
er
ordre.

Q.6. Voir cours rponse indicielle 1
er

ordre. Courbe caractristique de
S
(t) obtenue
pour K < 1.
t

C
(t)
0

S
(t)
K.
0

T
Tangente lorigine
0,95.K.
0

3.T
0,63.K.
0


CPGE MP.SaIi TD 07 - Systmes automatiques

56


Q.7. Pour t = 3.T soit t = 60s on obtient 95% de la valeur asymptotique t
5%
= 60 s < 2min C.d.C.F.
ok.

Q.8.

t

C
(t)
0

0

t
1

t
0

0

t
1

=
t
0
t
1

+




p t
C
e
p t p t
p
1
.
. .
) (
2
1
0
2
1
0

=



Q.9. ) ( .
1 .
) ( p
p T
K
p
C S

+
= avec
p
p
C
200
) ( =
600 . 200 ) ( . lim ) ( lim ) (
0
= = = = +
+
K p p t
S
p
S
t
S
C.d.C.F. non respect.

Q.10. Lamplificateur ayant pour fonction de transfert A
2
(p) est le mieux adapt pour satisfaire les
critres de dure de monte en TC et de temprature de dgazage du C.d.C.F..

Etude de I'asservIssement de posItIon de I'arbre de commande de Ia
transmIssIon varIatIon contInue VarIo-Fendt - CorrIg

Q.1.

u(t)=R.i(t)+
dt
t d
k
e
) (
.

U(p) = R.I(p) + k
e
.p.(p)
2
2
) (
.
dt
t d
J
e

= k
a
.i(t) J
e
.p
2
.(p)= k
a
.I(p)

-
+
k
e
.p
R
1

(p)
U(p)
2
. p J
k
e
a


M(p) =
) (
) (
p U
p
=
|
|
.
|

\
|
+
=
+
=
+
=
+
p
k k
J R
p
k
p
k k
J R
p k
p J R
k k
p J R
k k
p k
p J R
p k k
p J R
p k k
p k
e a
e
e
e a
e
e
e
e a
e
e a
e
e
e a
e
e a
e
.
.
.
1 .
1
.
.
.
1
1
.
.
1
. .
.
1
. .
.
.
.
1
. .
. .
1
. .
. .
.
.
1
2
2
( ) p p
K
m
m
. 1 . +
=
Avec : K
m

e
k
1
=
m
e a
e
k k
J R
.
.
= .
A.N. : K
m
20
05 , 0
1 1
= = =
e
k
rad/(s.V)
m
e a
e
k k
J R
.
.
=
2
4
05 , 0
10 . 25 , 6 2

= =0,5s
|
|
.
|

\
|
= =

s
m m kg s
s m kg
m N s V
A m kg
. . .
. .
. . .
. . .
2 2 2

Q.2. T(p)
( ) p p
K K K
m
m r c
. 1 .
. .
+
= avec K
BO
m r c
K K K . . =
CPGE MP.SaIi TD 07 - Systmes automatiques

57


Q.3.
F(p)
) ( 1
) (
.
1
p T
p T
K
r
+
=
( )
( )
( )
m r c m
m r c
r m r c m
m r c
r
m
m r c
m
m r c
r
K K K p p
K K K
K K K K p p
K K K
K
p p
K K K
p p
K K K
K . . .
. .
.
1
. . . 1 .
. .
.
1
. 1 .
. .
1
. 1 .
. .
.
1
2
+ +
=
+ +
=
+
+
+
=


F(p)
1
1
.
1
1
. .
1
.
. .
1
2 2
+ +
=
+ +
=
p
K
p
K
K
p
K K K
p
K K K
K
BO BO
m
r
m r c m r c
m
r

)
1 . 2
1 (
2
2
0 0
p p
z
K
BF

+ +
=
K
BF
r
K
1
= ;
2
0
1

BO
m
K

=
0

m
BO
K

= ;
0
. 2

z
BO
K
1
= z
m BO
K .
1
.
2
1
=

Q.4. Rponse une entre de type chelon la plus rapide possible sans toutefois produire de
dpassement z = 1 (voir cours rponse temporelle systme du deuxime ordre).

1
.
1
.
2
1
=
m BO
K
4
.
1
=
m BO
K
5 , 0
. 4
1
= =
m
BO
K

m r c
K K K . . =
Do : 0125 , 0
20 2
5 , 0
.
5 , 0
=

= =
m r
c
K K
K (sans unit ce qui est normal pour un correcteur action
proportionnelle).

Q.5. Si z=1 le dnominateur admet deux ples rels confondus
0 2 1
= = p p (voir cours rponse
temporelle systme du deuxime ordre cas z=1).
Par consquent on a : F(p)
)
1 . 2
1 (
2
2
0 0
p p
z
K
BF

+ +
=
2
0
2
2
0 0
)
1
1 ( )
1 2
1 ( p
K
p p
K
BF BF

+
=
+ +
=
K
BF
r
K
1
= A.N. : K
BF

2
1
= =0,5 rd/V
T
0
1

=
BO
m
K

= A.N. : T s 1
5 , 0
5 , 0
= =

Q.6. et Q.7. t
r5%
5s. Le systme ne respecte pas les exigences du C.d.C.F. Il faut diviser par 10 le
temps de rponse.
(t)
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps (s)
0.95


CPGE MP.SaIi TD 07 - Systmes automatiques

58


Radar davion

Le support d'tude est un radar d'avion. Il permet au pilote de connatre la position des engins
extrieurs (avions, hlicoptres, bateaux, ...). L'objectif de cette tude est de vrifier les performances
de la fonction FS1, dcrites dans le cahier des charges de ce systme.


On ralise un asservissement de position angulaire du radar davion : l'angle souhait est
c
(t), l'angle
rel du radar est
r
(t). La diffrence des deux angles est transforme en une tension u
m
(t), selon la loi
u
m
(t) = A.(
c
(t)
r
(t)). La tension u
m
(t) engendre, via un moteur de fonction de transfert H
m
(t), une
vitesse angulaire
m
(t). Cette vitesse angulaire est rduite grce un rducteur de vitesse, selon la
relation
r
(t) = B.
m
(t) (B<1),
r
(t) tant la vitesse angulaire du radar.
On donne la relation
r
(t) =
dt
d

r
(t).

Q.1. Raliser le schma-bloc du systme.

Les quations du moteur courant continu, qui est utilis dans la motorisation, sont les suivantes :
u
m
(t) = e(t) + R.i(t) e(t) = k
e
.
m
(t)
dt
t d
J
m
) (
.

= C
m
(t) C
m
(t) = k
m
.i(t)
Avec : u(t) : tension aux bornes du moteur (en V) (entre du moteur)
e(t) : force contre-lectromotrice (en V)
i(t) : intensit (en A)

m
(t) : vitesse de rotation du moteur (en rad/s)
C
m
(t) : couple moteur (en N.m) (un couple est une action mcanique qui tend faire tourner)
J : inertie quivalente en rotation de larbre moteur (en kg.m
2
)
R : rsistance lectrique du moteur
k
e
: constante de force contre-lectromotrice
k
m
: constante de couple

Q.2. Dterminer la fonction de transfert
) (
) (
) (
p U
p
p H
m
m
m

= .
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59


Q.3. Montrer que H
m
(p) peut se mettre sous la forme canonique
p T
K
p H
m
m
m
. 1
) (
+
= et dterminer les
valeurs littrales de K
m
et T
m
.

Q.4. Dterminer
m
(t) lorsque u
m
(t) est un chelon de tension d'amplitude u
0
. Exprimer le rsultat en
fonction de K
m
, T
m
et u
0
. Prciser la valeur de
m
(t) l'origine, la pente de la tangente l'origine de

m
(t) et la valeur finale atteinte par
m
(t) quand t tend vers linfini.

Q.5. Dterminer la fonction de transfert
) (
) (
) (
p
p
p H
c
r

= . Montrer que cette fonction peut se mettre sous


la forme
)
1 . 2
1 (
2
2
0 0
p p
z
K

+ +
. Dterminer les constantes K, z et
0
en fonction de K
m
, T
m
, A et B.


La rponse indicielle de H(p) un chelon unitaire est donne sur la figure suivante :
t (s)

r
(t) (rad)

Q.6. Dterminer, en expliquant la dmarche utilise, les valeurs numriques de K, z et
0
.


Sans prjuger du rsultat trouv dans la question prcdente, on prendra, pour la suite :
K = 1, z = 0,5 et
0
= 15 rad/s.

Q.7. Dterminer, en expliquant la dmarche utilise, le temps de rponse 5%. Conclure quant la
capacit du radar vrifier le critre de rapidit de la fonction FS1.

On amliore la performance du radar en ajoutant un composant lectronique (un correcteur) entre
l'amplificateur et le moteur. La nouvelle fonction de transfert est :

( )( )( ) p p p
p H
. 002 , 0 1 . . 0005 , 0 1 . . 05 , 0 1
1
) (
+ + +
=
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60


Q.8. Tracer le diagramme de Bode asymptotique (en gain et en phase) de cette fonction de transfert, en
expliquant la dmarche utilise.


Q.9. Dterminer G et pour = 10 rad/s.

Q.10. Dterminer, en rgime permanent,
r
(t) pour une entre
c
(t) = 0,2.sin(10t).

Pour < 20 rad/s, on a
( ) p
p H
. 05 , 0 1
1
) (
+


Q.11. Dterminer, sur cette approximation, la pulsation de coupure -3 dB. Conclure quant la
capacit du radar satisfaire le critre de bande passante de la fonction FS1.

Q.12. Dterminer, sur cette approximation, le temps de rponse 5% du systme. Conclure quant la
capacit du radar satisfaire le critre de rapidit de la fonction FS1.
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61



Annexe 1.


Annexe 2.
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62


Etude dune antenne parabolique

La rception de chanes de tlvision par satellite ncessite un rcepteur / dcodeur et une antenne
parabolique.
Pour augmenter le nombre de
chanes reues, lantenne doit
pouvoir sorienter vers un plusieurs
satellites diffrents. Le satellite
choisi dpend de la chane
demande. Tous les satellites de
radiodiffusion sont situs sur
lorbite gostationnaire 36000 km
au dessus de lquateur. Le rglage
de l'orientation l'antenne ne
ncessite donc qu'une seule
rotation, autour d'un axe appel axe
d'azimut. Le cahier des charges
partiel satisfaire est fourni sur le
diagramme pieuvre suivant :

L'objectif de ce problme est la validation partielle des critres de la fonction FS1 du cahier des
charges.

L'axe d'orientation d'azimut utilise
un dispositif de rduction de vitesse
(engrenages et roue et vis sans fin).
Si on note
a
(t) la vitesse de
rotation de l'axe d'orientation et

m
(t) la vitesse de rotation du
moteur, on a la relation suivante :

23328
1 1
) (
) (
= =
N t
t
m
a




Les quations du moteur courant continu, qui est utilis dans la motorisation, sont les suivantes :
u
m
(t) = e
m
(t) + R
m
.i
m
(t) +
dt
t i d
L
m
m
) (
. e
m
(t) = K
e
.
m
(t)
dt
t d
J
m
m
) (
.

= C
m
(t) C
m
(t) = K
c
.i
m
(t)
Avec : u
m
(t) : tension aux bornes du moteur (en V)
e
m
(t) : force contre-lectromotrice (en V)
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63


i
m
(t) : intensit (en A)

m
(t) : vitesse de rotation du moteur (en rad/s)
C
m
(t) : couple moteur (en N.m) (un couple est une action mcanique qui tend faire tourner)
J
m
: inertie quivalente en rotation de larbre moteur (en kg.m
2
)
R
m
: rsistance lectrique du moteur (9,1 )
L
m
: inductance du moteur
K
e
: constante de force contre-lectromotrice (0,022 V.rad
-1
.s)
K
c
: constante de couple (0,022 N.m.A
-1
)

Q.1. Exprimer ces quations dans le domaine de Laplace. Toutes les conditions initiales seront nulles,
et considres comme telles dans la suite de l'exercice.

Q.2. Raliser le schma-bloc du moteur.

Q.3. Dterminer la fonction de transfert
) (
) (
) (
p U
p
p H
m
m

= . Montrer que H(p) peut se mettre sous la


forme canonique H(p) =
)
1 . 2
1 (
2
2
0 0
p p
z
K

+ +
et dterminer les valeurs littrales K, z et
0
en fonction
des constantes fournies.

On note
m
m
e
R
L
= la constance de temps lectrique du moteur, et
c e
m m
m
K K
J R
.
.
= . On suppose que le temps
d'tablissement du courant est bien infrieur au temps de mise en mouvement de toute la mcanique,
ce qui revient dire que
m e
<< .
Q.4. Montrer alors que la fonction de transfert du moteur peut scrire H(p)
) . 1 ).( . 1 ( p p
K
m e
+ +
.

Q.5. Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode du moteur sur le document rponse 1 en annexe.
Les courbes correspondent au diagramme de Bode obtenu exprimentalement. Prciser sur ces
diagrammes lensemble des caractristiques (pulsations caractristiques, pentes caractristiques,
valeurs numriques caractristiques) connues ce stade.

Q.6. Dterminer J
m
et L
m
. Justifier a posteriori que
m e
<< .

On soumet le moteur un chelon de tension d'amplitude U
0
: u
m
(t) = U
0
.u(t).

Q.7. Justifier que la fonction
m
(t) aura une tangente l'origine horizontale.

Grce la proprit
m e
<< , on approxime, dans toute la suite, la fonction H(p) par
) . 1 ( p
K
m
+
.
Q.8. Dterminer l'expression analytique de
m
(t), en fonction de K ,
m
et U
0
.

Indpendamment des rsultats prcdents, on prend pour la suite
m
= 0,012 s et K = 45rad.s
1
.V
1
. La
tension nominale d'utilisation est U
0
= 18V.

Q.9. Montrer que le moteur n'excde pas sa valeur limite de rotation, qui est de 8000 tr/min.
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64


La chane d'asservissement complte est donne sur le schma bloc suivant (
ac
est l'angle consigne
que l'on souhaite faire prendre l'antenne ;
a
rel de l'antenne, dfini par
a
(t) =
dt
t d
a
) (
; K
a
est un
gain constant).
-
+
G(p) H(p) K
a

a
(p)

m
(p) U
m
(p)

ac
(p)
M(p)

a
(p)


Q.10. Dterminer l'expression de G(p) et M(p).

Q.11. Dterminer la fonction de transfert
) (
) (
p
p
ac
a

, montrer que c'est une fonction du 2


me
ordre, et
dterminer l'expression littrale de son gain K
T
, de son coefficient d'amortissement z
T
et de sa
pulsation propre non amortie
0T
.

Q.12. Montrer que le systme vrifie le critre d'cart de positionnement du cahier des charges.

Q.13. Dterminer K
a
pour que le systme puisse satisfaire le critre de temps de rponse du cahier des
charges.



Annexe 1 Document rponse 1.
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65


Radar davion - Corrig

Q.1. Raliser le schma-bloc du systme.
-
+
U
m
(p)
c
(p)
m
(p)

r
(p)
(p)
A H
m
(p) B
p
1

r
(p)

Q.2. et Q.3. u
m
(t) = e(t) + R.i(t) U
m
(p) = E(p) + R.I(p)

e(t) = k
e
.
m
(t) E(p) = k
e
.
m
(p)

dt
t d
J
m
) (
.

= C
m
(t) J.p
m
(p) = C
m
(p)

C
m
(t) = k
m
.i(t) C
m
(p) = k
m
.I(p)

-
+
p J.
1

k
e


k
m
1/R
C
m
(p)

m
(p)
I(p)
E(p)
U
m
(p)

p
k k
J R
k k k p J R
k k
k
p J R
k k
p J R
k k
k p U
p
p H
e m
e e m
e m
e
e m
e m
e m
m
m
.
.
.
1
1
.
1
. . .
.
.
1
. .
.
1
. .
.
.
1
) (
) (
) (
+
=
+
=
+
=

=
p T
K
m
m
. 1+
=
avec K
m
=
e
k
1
et T
m
=
e m
k k
J R
.
.


Q.4. Lentre est dfinie par un chelon unitaire, u
m
(t)=u
0
.u(t), soit dans le domaine de Laplace,
U
m
(p)=
p
u
0
. La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace :
) . 1 .(
.
) (
0
p T p
u K
p
m
m
m
+
=
La dcomposition en lments simples donne :
p T
T u K
p
u K
p T p
p
m
m m m
m
m
. 1
. . .
. 1
) (
0 0
+
=
+
+ =


Soit
|
|
|
|
.
|

\
|
+
=
p
T
p
u K p
m
m m
1
1 1
. . ) (
0
. Par transformation inverse on obtient ensuite la rponse temporelle
qui a donc pour expression : ) ( . 1 . ) (
0
t u e u K t
m
T
t
m m
|
|
.
|

\
|
=


Ordonne lorigine :

Pour t=0 on a : 0 ) 0 ( =
m

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66


Pente lorigine :
[ ]
m
m
m
m
p
m
p
m
t
m
T
u K
p T p
u K
p p p p t
0 0 2
0
.
) . 1 .(
.
. lim ) ( . . lim ) ( ' lim ) 0 ( ' =
+
= = =

+
+


Thorme de la valeur initiale
Transforme de la drive (CI nulles)

Ordonne en + :
0
0
. ) ( . lim ) ( lim ) ( u K p p t
m m
p
m
t
m
= = = +
+


Thorme de la valeur finale


Remarque : si on connait par cur la rponse indicielle dun systme du 1
er
ordre, on peut bien
videmment donner directement les rponses.

Q.5.
( )
( )
1
. .
. 1 .
1
. . . 1 .
. .
1
.
. 1
. . 1
1
.
. 1
. .
1
). ( . . 1
1
). ( . .
) (
) (
) (
+
+
=
+ +
=
+
+
+
=
+
= =
m
m
m m
m
m
m
m
m
m
m
c
r
K B A
p T p
K B A p T p
K B A
p p T
K
B A
p p T
K
B A
p
p H B A
p
p H B A
p
p
p H


( )
2
. .
.
. .
1
1
1
1
. .
. 1 .
1
) (
p
K B A
T
p
K B A K B A
p T p
p H
m
m
m m
m
+ +
=
+
+
= =
)
1 . 2
1 (
2
2
0 0
p p
z
K

+ +
avec :

K = 1 ;
m
m
K B A
T
. .
1
2
0
=


m
m
T
K B A . .
0
= ;
m
K B A
z
. .
1 . 2
0
=


m m
K B A T
z
. . .
1
.
2
1
=

Q.6. Par dfinition pour une rponse indicielle dun systme du 2
nd
ordre on a :

Ordonne en + de la courbe de sortie :
K
p z p
K
p S p t s s
p p t
=
+ +
= = = +
+
2
0 0
2
2
0
0 0
. . . 2
.
lim ) ( . lim ) ( lim ) (

K s = +) (
Thorme de la valeur finale
Le rgime tabli ne dpend que du gain statique Z alors
que z et
0
ninterviennent que sur le rgime transitoire

Valeur du 1
er
dpassement :
2
1
.
1
z
z
e D



Valeur de la pseudo-priode :
2
0
1
2 2
z
T
p
p

= =


Graphiquement on lit : K = 1 ; t
1
= 0,24 =
2
0
1 z

;
2
1
.
1
z
z
e D

=0,1
Soit z 0,58 et
0
15,8 rad/s.
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67


t (s)
t
1
=T
p
/2
T
p
/2
D
1

K

r
(t) (rad)


Sans prjuger du rsultat trouv dans la question prcdente, on prendra, pour la suite :
K = 1, z = 0,5 et
0
= 15 rad/s.

Q.7. Il nexiste pas de formule simple pour calculer le temps de rponse 5% car il dpend de la
valeur du coefficient damortissement z et de la pulsation propre non amortie du systme
0
.

On utilise labaque annexe 2 et on lit 5 .
0 % 5
t pour z=0,5 soit s t 33 . 0
% 5
> 0,2s le critre de
rapidit de la fonction FS1 nest pas respect.

Q.8. Mthode : voir chapitre 4 cours 08. Il y a 3 fonctions de transfert du 1
er
ordre.
( )( )( ) p p p
p H
. 002 , 0 1 . . 0005 , 0 1 . . 05 , 0 1
1
) (
+ + +
=
( ) ( ) ( )

j j j
j H
. 0005 , 0 1
1
.
. 002 , 0 1
1
.
. 05 , 0 1
1
) (
+ + +
=

On classe les constantes de temps dans un ordre dcroissant, cest dire les pulsations de cassure (1/T
i

pour le 1er ordre) correspondantes dans un ordre croissant. Les brisures du trac asymptotique
correspondront alors ces pulsations.

Les constantes de temps sont T
1
= 0,05 s (soit
1
= 20 rad/s), T
2
= 0,002 s (soit
2
= 500 rad/s) et T
3

= 0,0005 s (soit
2
= 2000 rad/s).

Q.9. Pour = 10 rad/s on a :

G
dB
= ( ) ( )|
.
|

\
|
+
2
10 05 , 0 1 log 20 ) 10 (
dB
j H 1 dB
et = ( )
|
.
|

\
|

1
10 05 , 0
arctan ) 10 ( arg j H 26,5
CPGE MP.SaIi TD 08 - Systmes automatiques

68


G (dB)
(rad/s)
()
(rad/s)
-20 dB/dcade
-40 dB/dcade
-60 dB/dcade


Q.10. Dterminer, en rgime permanent,
r
(t) pour une entre
c
(t) = 0,2.sin(10t).

r
(t) = 0,2.G.sin(10t+).

Q.11.
c
=20 rad/s soit un bande passante de 20rad/s > 18rad/s, le critre de bande passante de la
fonction FS1 est respect.

Q.12. Systme du 1
er
ordre t
5%
= 30,05 = 0,15 s < 0,2 s C.d.C.F. ok.



CPGE MP.SaIi TD 08 - Systmes automatiques

69


Etude dune antenne parabolique - Corrig

Q.1. u
m
(t) = e
m
(t) + R
m
.i
m
(t) +
dt
t i d
L
m
m
) (
. U
m
(p) = E
m
(p) + R.I
m
(p) + L.p.I
m
(p)
e
m
(t) = K
e
.
m
(t) E
m
(p) = K
e
.
m
(p)
dt
t d
J
m
m
) (
.

= C
m
(t) J
m
.p
m
(p) = C
m
(p)
C
m
(t) = K
c
.i
m
(t) C
m
(p) = K
c
.I
m
(p)

Q.2.






Q.3.
-
+
p J
m
.
1

K
e


K
c

C
m
(p)

m
(p)
I
m
(p)
E
m
(p)
U
m
(p)
p L R
m m
.
1
+


( )
( )
( )
1 .
.
.
.
.
.
1
. . . .
.
.
1
. . .
.
1
. . .
.
.
1
) (
) (
) (
2
+ +
=
+ +
=
+
+
+
=

=
p
K K
R J
p
K K
L J
K
K K p L R p J
K K
K
p L R p J
K K
p L R p J
K K
K p U
p
p H
e c
m m
e c
m m
e
e c m m m
e c
e
m m m
e c
m m m
e c
e m
m

avec K=
e
K
1
,
0
=
m m
e c
L J
K K
.
.
et z
m e c
m
m
L K K
J
R
. .
. .
2
1
= .

Q.4.
m
m
e
R
L
= ,
c e
m m
m
K K
J R
.
.
= et
m e
<<
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
. . . 1 . . . 1 ) . 1 ).( . 1 ( p p p p p p
m e m m e m e m e
+ + + + + = + + si
m e
<<
( )
2 2
.
.
.
.
.
.
1 . . . 1 p
K K
L J
p
K K
R J
p p
e c
m m
e c
m m
m e m
+ + = + + H(p)
) . 1 ).( . 1 ( p p
K
m e
+ +
.
Q.5.







20 dB/dec
40 dB/dec

1
75 rad/s
2
80000 rad/s
0
90
180
33dB

CPGE MP.SaIi TD 08 - Systmes automatiques

70


Asymptote horizontale de gain pour les faibles pulsations :
20.log K = 20.log
e
K
1
= 20.log
022 , 0
1
= 33,15 dB
Pulsations de cassure :

1
=
m m
c e
m
J R
K K
.
. 1
=

75 rad/s

2
=
m
m
e
L
R
=

1
80000 rad/s

Q.6.
1
=
m m
c e
m
J R
K K
.
. 1
=

75 rad/s
2 6
2
. 10 . 7 , 0
75 1 , 9
022 , 0
m Kg J
m

2
=
m
m
e
L
R
=

1
80000 rad/s mH H L
m
11 , 0 10 . 11 , 0
80000
1 , 9
3
= = =



1 . 9
3 10 . 11 , 0
= =
m
m
e
R
L
= 1,25.10
-5
s
=

= =

2
6
022 , 0
10 . 7 , 0 1 , 9
.
.
c e
m m
m
K K
J R
1,3.10
-2
s
m e
<< .

Q.7. Rponse un chelon dun systme du 2
me
ordre tangente horizontale l'origine.
u
m
(t) = U
0
.u(t). U
m
(p) =
p
U
0
et
1 .
.
.
.
.
.
1
) (
2
+ +
=
p
K K
R J
p
K K
L J
K
p H
e c
m m
e c
m m
e

0 ). ( . . lim ) ( ' lim ) 0 ( '
0
0
=
(

= =

+
+
p
U
p H p p t
p
m
t
m

Thorme de la valeur initiale
Transforme de la drive (CI nulles)

Q.8.
m e
<< H(p)
) . 1 ( p
K
m
+

Rponse un chelon dun systme du 1
er
ordre ) ( . 1 . . ) (
0
t u e U K t
m
t
m
|
|
.
|

\
|
=


Q.9.
m
= 0,012 s, K = 45rad.s
1
.V
1
et U
0
= 18V.
0
0
0
. ). ( . . lim ) ( lim ) ( U K p H
p
U
p t
p
m
t
m
= = = +
+

Thorme de la valeur finale

K.U
0
= 45.18 = 810 rad/s = 7735 tr/min < 8000 tr/min

Q.10. G(p) =
N p
p
m
a
1
) (
) (
=


M(p)
p p
p
a
a
1
) (
) (
=

=


CPGE MP.SaIi TD 08 - Systmes automatiques

71


Q.11.
) ( ). ( ). ( . 1
) ( ). ( ). ( .
) (
) (
p M p G p H K
p M p G p H K
p
p
a
a
ac
a
+
=


Avec :
) . 1 (
) (
p
K
p H
m
+
= , G(p) =
N p
p
m
a
1
) (
) (
=

et M(p)
p p
p
a
a
1
) (
) (
=

=


2
.
.
.
1
1
.
) . 1 .(
.
) . 1 .(
.
1
) . 1 .(
.
) . 1 .(
.
1
. 1
) . 1 .(
.
1
.
) (
) (
p
K K
N
p
K K
N
N
K K
p p
N
K K
p p
N
K K
p p
N
K K
p p
K
N
K
p p
K
N
K
p
p
a
m
a
a
m
a
m
a
m
a
m
a
m
a
ac
a

+ +
=
+ +
=
+
+
+
=
+
+
+
=
Avec : K
T
= 1,
0T
=
m
a
N
K K
.
.
et z
T

m
a
a
N
K K
K K
N
.
.
.
.
.
2
1
= z
T

m a
K K
N
. .
.
2
1
=

Q.12. FTBO de classe 1 lerreur de position est nulle C.d.C.F ok.

Q.13. Temps de rponse le plus faible possible pour un systme de 2
me
ordre z = 7 , 0
2
2
=
0,7
012 , 0 45
23328
.
2
1

=
a
K
1,4
2

012 , 0 45
23328

=
a
K
K
a

012 , 0 45 4 , 1
23328
2

= K
a
= 22040 V/rad

CPGE MP.SaIi TD 08 - Systmes automatiques

72


Etude du pIan borIzontaI rgIabIe (PHR) de I'AIrbus A340

(Inspir de CCP MP 2005)


On sintresse lasservissement en
position angulaire du moteur
lectrique au systme de commande
du plan horizontal rglable (PHR)
dun Airbus A340 dont on donne
une description fonctionnelle ainsi
quun extrait de cahier des charges.


Asservissement angulaire
du systme de commande
du PHR de lA340
Normes
Avion Pilote
Energie
Environnement
FS1
FS3
FS5
FS4
FS1 : Permettre au pilote de piloter en toute scurit lavion.


FS Critre Niveau Flexibilit

FS1


Erreur statique
Temps de rponse 5%
Erreur de trainage


Nulle
t<0,2s
Nulle


Aucune
Aucune
Aucune


FS2


Le PHR est rgl laide des
gouvernes de profondeur. On peut
montrer que pour une vitesse donne,
il est possible, par rglage du PHR, de
rduire la pousse des racteurs et
donc dconomiser du carburant.

Afin de rpondre aux exigences de
fiabilit qui stipulent, en particulier,
que le PHR doit pouvoir fonctionner
durant 10
9
FH (Fly Hour) sans subir de
dfaillance, un certain nombre de
composants de la chane de commande
du PHR sont doubls ou tripls suivant
les cas.


Dautre part, toujours par souci de scurit, le PHR peut tre command :
soit automatiquement par un ordinateur de bord qui dtermine, partir des paramtres du vol,
la valeur optimale de langle que doit prendre les gouvernes de profondeur,
soit manuellement par le pilote partir dun volant de commande situ dans le poste de
pilotage et ce en cas de dfaillance de la commande automatique du PHR.

La figure 1, place en annexe, prsente le schma de principe de la chane dnergie partir de la
gnration de la commande par le calculateur ou le pilote.

Le calculateur gnre une tension de commande qui va alimenter le moteur lectrique qui est asservi
en position angulaire pour permettre de gnrer langle de consigne initial. Cet angle de consigne
initial est adapt laide du rducteur 1. Langle de sortie du rducteur 1 permet de commander les
deux distributeurs proportionnels, qui vont dlivrer un dbit de fluide hydraulique pour alimenter les
CPGE MP.SaIi TD 09 - Systmes automatiques

73


deux moteurs hydrauliques. Ces deux moteurs hydrauliques transforment lnergie hydraulique en
nergie mcanique de rotation. Les deux mouvements de rotation ainsi gnrer sont additionns
laide du diffrentiel pour crer un seul mouvement de rotation sa sortie. La sortie du diffrentiel est
relie au rducteur 6 qui va adapter lnergie mcanique de puissance pour actionner la vis 4. La vis 4
est relie la gouverne de profondeur et permet de commander son angle.
Langle de rotation de la vis 4 est capt laide du rducteur 7 qui va ladapter afin dtre compar la
rotation de commande des distributeurs laide du train picyclodal, qui joue ici le rle dun
comparateur.

Q.1. Complter le diagramme FAST relatif la fonction principale rgler langle du PHR sur le
document rponse 1.

La boucle dasservissement en position angulaire du moteur lectrique a pour entre une tension de
consigne u
e
(t) gnre par le calculateur. Cette tension est compare la tension u
r
(t), image de l'angle

r
(t), dlivre par un capteur potentiomtrique. L'cart
1
(t) est ensuite corrig et amplifi par un bloc
correcteur + amplificateur et fournit la tension u(t) aux bornes du moteur lectrique. L'angle de
rotation
m
(t) en sortie du moteur est rduit par un rducteur 2 pour donner la rotation
r
(t) mesure
par le capteur. Dautre part, l'angle
m
(t), est rduit par un rducteur 1 pour fournir un angle de
rotation en sortie
P1
(t), sortie de cet asservissement.

Q.2. Construire le schma bloc fonctionnel de cet asservissement.

Le moteur lectrique est un moteur courant continu. On procde une identification du moteur en le
soumettant un chelon de tension U=5V, afin de dterminer par un modle de comportement sa
fonction de transfert. On obtient la rponse indicielle (vitesse de rotation
m
(t)) donne dans le
document rponse 2.

Q.3. Identifier la rponse en justifiant le modle retenu et la (ou les) technique(s) utilise(s) pour
dterminer les paramtres. Les tracs seront laisss apparents sur la figure du document rponse 2.

Pour valider le modle exprimental, on peut utiliser les quations du moteur courant continu :
Equation lectrique liant la tension u(t) aux bornes du moteur et le courant i(t) le traversant :
u(t) = e(t) + R.i(t),
Equation de couplage lectrique liant la tension contre-lectromotrice e(t) la vitesse de
rotation
m
(t) de larbre du moteur : e(t) = k
e
.
m
(t),
Equation de la mcanique liant la vitesse de rotation
m
(t) et le couple moteur C
m
(t):
dt
t d
J
m
e
) (
.

= C
m
(t),
Equation de couplage mcanique liant le couple moteur au courant : C
m
(t) = k
a
.i(t).
Avec :
R : la rsistance de linduit 1 R =
J
e
: inertie quivalente ramene sur larbre moteur
6 2
4.10 g.m k
e
J

=
k
e
: constante de force contre lectromotrice 0, 02 V/(rad/s)
e
k =
k
a
: constante de couple 0, 02 Nm/A
a
k =
Q.4. Dterminer la fonction de transfert
) (
) (
) (
p U
p
p M
m

= du moteur lectrique et montrer quelle peut


se mettre sous la forme dun intgrateur
p
1
multipli par une fonction de transfert dun 1er ordre de
gain statique K
m
et de constante de temps
m
.
CPGE MP.SaIi TD 09 - Systmes automatiques

74


Q.5. Donner les expressions littrales de K
m
et
m
.

Q.6. Application numrique : calculer K
m
et
m
en prcisant les units.

La fonction de transfert du correcteur + amplificateur peut tre assimil dans un gain K
1
. La fonction
de transfert du rducteur 2 est un gain not R
2
. La fonction de transfert du rducteur 1 est un gain not
R
1
. La fonction de transfert du capteur potentiomtrique est assimil un gain not K
2
.

Q.7. Montrer que le schma bloc peut se mettre sous la forme suivante :

K
1
K
2
R
2
M(p)

R
1
+
-
2 2
1
K R

U
e
(p)

2
(p)
m
(p)
P1
(p)

La rapport de transmission du rducteur 1 est
1
1
150
R = .
Q.8. Dterminer la fonction de transfert en boucle ouverte
) (
) (
) (
2
p
p
p T
m

= , la mettre sous la forme


( ) p p
K
p T
m
BO
. 1 .
) (
+
= et en dduire lexpression du gain de boucle K
BO
.

Q.9. Dterminer la fonction de transfert
) (
) (
) (
1
p U
p
p F
e
P

= . Montrer quelle peut se mettre sous la forme


dun systme du second ordre. On notera K
BF
le gain statique, z le coefficient damortissement et
0
la
pulsation propre.

Q.10. Donner lexpression littrale de K
BF
en fonction de R
1
, R
2
et K
2
, de z et
0
en fonction de K
BO
et

m
.

Q.11. Dterminer la valeur du gain de boucle K
BO
de telle sorte que la rponse une entre de type
chelon soit la plus rapide possible sans toutefois produire de dpassement.

Q.12. Dterminer lerreur statique du systme. Le systme est il prcis ? Conclure vis--vis du
C.d.C.F..

Q.13. Dterminer le temps de rponse 5% du systme document rponse 3 et conclure vis--vis du
C.d.C.F..

On admet que la longueur utile de la vis est l = 0,6m. Le pas de la vis est p
v
= 10mm.

Q.14. Dterminer le nombre de tour maximal N
v
que va faire la vis.

La vis est entrane en rotation par un rducteur dont le rapport de rduction vaut
5
1
1
=
v
P

.

Q.15. Dterminer le nombre de tour N
P1
que va faire larbre dentre du rducteur 52.

Q.16. En dduire le nombre de tour N
m
que va faire larbre du moteur.
CPGE MP.SaIi TD 09 - Systmes automatiques

75



Le capteur de position de gain K
2
de la boucle dasservissement du moteur lectrique est un capteur
potentiomtrique 10 tours dont la tension de sortie varie de -12 +12 Volts.

Q.17. En supposant que lon utilise le capteur sur toute sa plage (10 tours), dterminer le rapport de
rduction R
2
du rducteur reliant la sortie du moteur lentre du potentiomtre.

Q.18. Dterminer le gain du capteur potentiomtrique.

Q.19. En dduire le gain K
1
du rgulateur connaissant la valeur de K
BO
fixe question 11.

Dans le cas dune entre de type rampe u
e
(t) = t.u(t), le cahier des charges stipule que lerreur de
tranage doit tre nulle.

Q.20. Dterminer lerreur de tranage et conclure vis--vis du C.d.C.F..




Figure 1

CPGE MP.SaIi TD 09 - Systmes automatiques

76


Document rponse 1.


Rgler langle du
PHR
Gnrer la consigne automatiquement
Gnrer la consigne manuellement
Adapter la consigne
Distribuer lnergie de puissance
Transformer lnergie hydraulique en
nergie mcanique
Scuriser la distribution de lnergie de
puissance
Scuriser la transformation de
lnergie hydraulique
Additionner les deux nergies
mcaniques de rotation
Adapter lnergie mcanique de
puissance
Transformer un mouvement de rotation
en translation
Modifier le PHR
Mesurer la rotation de la vis et adapter
langle
Comparer la rotation relle consigne
calculateur
volant
Rducteur 1
distributeur 1
distributeur 2
moteur hydrau. 1
moteur hydrau. 2
diffrentiel
Rducteur 6
vis 4
Gouverne de profondeur
rducteur 7
train picyclodal

CPGE MP.SaIi TD 09 - Systmes automatiques

77



Document rponse 2.

Document rponse 3


CPGE MP.SaIi TD 09 - Systmes automatiques

78


Etude du pIan borIzontaI rgIabIe (PHR) de I'AIrbus A340 - CorrIg


Q.1.

Rgler langle du
PHR
Gnrer la consigne automatiquement
Gnrer la consigne manuellement
Adapter la consigne
Distribuer lnergie de puissance
Transformer lnergie hydraulique en
nergie mcanique
Scuriser la distribution de lnergie de
puissance
Scuriser la transformation de
lnergie hydraulique
Additionner les deux nergies
mcanique de rotation
Adapter lnergie mcanique de
puissance
Transformer un mouvement de rotation
en translation
Modifier le PHR
Mesurer la rotation de la vis et adapter
langle
Comparer la rotation relle consigne
Calculateur
Volant
Rducteur 1
Distributeur 1
Distributeur 2
Moteur hydrau. 1
Moteur hydrau. 2
Diffrentiel
Rducteur 6
Vis 4
Gouverne de
profondeur
Rducteur 7
Train picyclodal


CPGE MP.SaIi TD 09 - Systmes automatiques

79


Moteur
lectrique
correcteur +
amplificateur
potentiomtre
+
-
Rducteur
1
Rducteur
2
u
e
(t)
u
r
(t)

r
(t)

m
(t)

P1
(t)

1
(t) u(t)


Q.3. La rponse possde une tangente lorigine non nulle et tend vers une valeur finie, il sagit donc
de la rponse indicielle dun systme du 1
er
ordre.

On suppose ainsi que la fonction de transfert liant la tension aux bornes du moteur la vitesse de
rotation de son arbre de sortie peut tre modlise par un 1
er
ordre de gain statique K et de constante de
temps T.

Pour dterminer K, on mesure la valeur finale 250 rad/s et on sait que cest gale K.U, donc K=50
rad/s/V.

Pour dterminer T, on a 3 mthodes notre disposition. Etant donn le bruit de fin de mesure, on
choisit de prendre la mthode 63% : 63% de la VF, on est t=T do T=0.01s. On peut galement
faire la mthode de la tangente lorigine qui vaut K.U/T, et on obtient 0,009s.

Q.4. u(t) = e(t) + R.i(t) U(p) = E(p) + R.I(p)

e(t) = k
e
.
m
(t) E(p) = k
e
.
m
(p)

dt
t d
J
m
e
) (
.

= C
m
(t) J
e
.p
m
(p) = C
m
(p)

C
m
(t) = k
a
.i(t) C
m
(p) = k
a
.I(p)

-
+
U(p)
p J
e
.
1

k
e


k
a
1/R
C
m
(p)

m
(p)
I(p)
E(p)

p
k k
J R
k k k p J R
k k
k
p J R
k k
p J R
k k
k p U
p
e a
e
e e a e
e a
e
e
e a
e
e a
e
m
.
.
.
1
1
.
1
. . .
.
.
1
. .
.
1
. .
.
.
1
) (
) (
+
=
+
=
+
=

p
K
m
m
. 1 +
=

m
(p) = p.
m
(p) do
) (
) (
) (
p U
p
p M
m

=
( ) p p
K
m
m
. 1 . +
=
Q.5. K
m
=
e
k
1
et
m
=
e a
e
k k
J R
.
.


Q.6. Application numrique : K
m
= 50 rad/(V.s) et
m
= 0,01s.
Q.2.
CPGE MP.SaIi TD 09 - Systmes automatiques

80


Q.7.
+
-
U
e
(p)
U
r
(p)

r
(p)

m
(p)

P1
(p)

1
(p) U(p)
R
2

R
1

K
2

K
1
M(p)
Dplacement des blocs K
2
et R
2

K
1
K
2
R
2
M(p)

R
1
+
-
2 2
1
K R

U
e
(p)

2
(p)
m
(p)
P1
(p)


Q.8. ) ( . . .
) (
) (
) (
2 2 1
2
p M R K K
p
p
p T
m
= =

( ) p p
K R K K
m
m
. 1 .
. . .
2 2 1
+
=
( ) p p
K
m
BO
. 1 . +
=
Avec K
BO
= K
1
.K
2
.R
2
.K
m


Q.9.
( )
( )
( ) 2
2 2
1
2 2
1
1
2 2
1
. .
1
1
.
. 1 .
.
.
.
. 1 .
1
. 1 .
.
.
1
) (
) (
) (
p
K
p
K
R K
R
K p p
K
R K
R
R
p p
K
p p
K
R K p U
p
p F
BO
m
BO
BO m
BO
m
BO
m
BO
e
P


+ +
=
+ +
=
+
+
+
= =
Q.10. K
BF

2 2
1
.R K
R
=
BO
m
K

=
2
0
1

m
BO
K

=
0

BO
K
z 1 . 2
0
=


BO
K
z
0
.
2
1
=
m BO
K
z
.
1
.
2
1
=

Q.11. Rponse une entre de type chelon la plus rapide possible sans toutefois produire de
dpassement z = 1 1 . . 4 =
m BO
K
m
BO
K
. 4
1
= = 25 s
-1


Q.12. Par dfinition
FTBO
p E p e
p
r
+
=

1
1
). ( . lim
0
avec FTBO : ) ( p T
( ) p p
K
m
BO
. 1 . +
=
FTBO de classe 1 erreur statique 0 =
r
e . Le systme est prcis.

Q.13. Graphiquement on lit pour z = 1, 5 .
0 % 5
t 5 .
% 5

m
BO
K
t

s t 1 , 0
% 5


CPGE MP.SaIi TD 09 - Systmes automatiques

81


5


Q.14. On a l = 0,6m et p
v
= 10mm N
v
=
v
p
l
=
0,01
0,6
= 60 tours.

Q.15.
5
1
1
=
v
P
N
N
12
5
60
5
1
= = =
v
P
N
N tours.

Q.16.
150
1
1
= R 1800 12 150 . 150
1
= = =
P m
N N tours.

Q.17. 1800 =
m
N tours et 10 =
r
N
180
1
1800
10
2
= = R .
U
r
(p)

r
(p)

m
(p)
R
2
K
2



Q.18. 10 tours 20. rad et lentendue de mesure est de 24V = =
. 20
24
2
K 0,382 V/rad.

Q.19.
BO
K =
m
K R K K . . .
2 2 1
= 25 s
-1

m
BO
K R K
K
K
. .
2 2
1
= =

=
50
180
1
382 , 0
25
1
K 235,6 (sans unit).

Q.20. Par dfinition
FTBO
p E p e
p
r
+
=

1
1
). ( . lim
0
avec ) ( p T
( ) p p
K
m
BO
. 1 . +
= et
2
2 2
1
.
.
1
) (
p R K
p E =
erreur de trainage :
( ) p p
K
p R K
p e
m
BO
p
r
. 1 .
1
1
.
1
.
.
1
. lim
2
2 2
0
+
+
=

FTBO de classe 1
2 2
. .
1
R K K
e
BO
r
=
erreur non nulle C.d.C.F. non respect.
CPGE MP.SaIi TD 09 - Systmes automatiques

82


Etude du systme de positionnement dun appareil d'imagerie
mdicale
(Daprs Centrale MP 2002)


L'tude porte sur un systme permettant de raliser
des imageries mdicales de vaisseaux sanguins sur
un patient. Ce systme, conu par General Electric
Medical System, envoie des rayons X dans le corps
du patient et mesure leur rayonnement. En fonction
des informations reues, une image de synthse en
3 dimensions est ralise, permettant de voir les
ventuels problmes mdicaux venir.

Exemple d'image de synthse de vaisseaux
sanguins en 3 dimensions (avec ici un anvrisme)

Bras darceau 2
Bti 0
Arceau 3
Epaule 1



Iso centre
Table mobile
Amplificateur
Tube rayon X
Systme
metteur de
rayonnement


Ce systme est constitu des lments suivants : le bti 0, une paule 1 qui peut tre mis en
mouvement par rapport au bti 0, un bras darceau 2 qui peut sorienter par rapport lpaule 1 et un
arceau 3 qui se dplace par rapport bras darceau 2. Le patient est situ sur une table mobile. Le
rglage en hauteur du patient sur la table mobile est possible pour son confort mais n'est pas utilis au
cours d'une analyse. Seuls les degrs de libert , et sont utiliss pendant lanalyse. L'metteur de
rayons, situ sur l'arceau, focalise la vision interne du patient en un point appel iso centre.
Arceau 3
Bras darceau 2
Iso centre O
0
z
r

3
z
r

2
y
r

0
x
r

2
y
r

Iso centre O
0
z
r

3
z
r


Sur limage de gauche, larceau 3 soriente par rapport au bras darceau 2 et sur limage de droite le
bras darceau 2 se dplace par rapport lpaule 1.
CPGE MP.SaIi TD 10 - Systmes automatiques

83


On donne ci-dessous un extrait de cahier des charges fonctionnel du systme de positionnement dans
la phase de vie correspondant une mesure d'imagerie :

Systme de positionnement
de lappareil dimagerie
mdicale
Mdecin
Patient
Systme metteur
de rayonnement
Energie
Environnement
FS1
FS3
FS5
FS4
FS1 : Positionner le systme metteur de
rayonnement par rapport au patient


FS Critre Niveau Flexibilit

FS1


Vitesse angulaire par axe
lmentaire
Stabilit (Marge de phase M)


10/s

M > 45


10%

Aucune


FS2


Q.1. Dterminer le nombre de mouvements lmentaires utiliss (translation ou rotation) pour orienter
le faisceau de rayon.

Conformment au cahier des charges, chaque axe lmentaire, pilot sparment, doit avoir une vitesse
angulaire de 10/s en phase de mesure. Technologiquement, la chaine daction de chaque axe
lmentaire est constitue dun rducteur entre le moteur et leffecteur. Ce rducteur diminue la vitesse
angulaire d'un facteur 558.

Q.2. Dterminer la vitesse angulaire de chaque moteur (en tr/min) qui permet de satisfaire le critre de
vitesse angulaire du cahier des charges.

On sintresse laxe permettant de dplacer le bras darceau 2 par rapport lpaule 1. La structure
de la chaine fonctionnelle asservie de cet axe est la suivante :
-
+
Amplificateur

S
(t)
u
m
(t)
Consigne
angulaire
u
C
(t)
(t)
Moteur CC Rducteur Intgration
Capteur

m
(t)
S
(t)

Les diffrents lments de cette chane fonctionnelle sont les suivants :
L'amplificateur est un gain pur : K
a
.
Le rducteur est un gain pur K
r
(sans dimension).
Le capteur est un gain pur : K
c
.
Le moteur est un systme d'ordre 1, de constante de temps T
m
et de gain K
m
. On note la
fonction de transfert du moteur H
m
(p).

Q.3. Dterminer la valeur numrique du bloc du rducteur K
r
.

Q.4. Dterminer la fonction de transfert en chane directe FTCD(p), la fonction de transfert en boucle
ouvert FTBO(p) et la fonction de transfert en boucle ferme FTBF(p) de cet asservissement. Exprimer
les rsultats en fonction de K
a
, K
m
, K
r
, K
c
et T
m
.

CPGE MP.SaIi TD 10 - Systmes automatiques

84


Q.5. Montrer que la fonction de transfert en boucle ferme de ce systme peut s'crire sous la forme
d'un deuxime ordre
)
1 . 2
1 (
2
2
0 0
p p
z
K

+ +
. Donner lexpression littrale de K, z et
0
en fonction de
K
a
, K
m
, K
r
, K
c
et T
m
.

Q.6. Dterminer la rponse du moteur
m
(t) une entre en chelon de tension u
m
(t) de la forme u
m
(t)
= U
0
.u(t) (U
0
valant 10 V). Exprimer le rsultat en fonction de U
0
, K
m
et T
m
.

Q.7. La rponse du systme cette entre en chelon de tension u
m
(t) =10.u(t) a t mesur en sortie
du rducteur. On donne document rponse 1 la courbe obtenue. Dterminer les valeurs numriques
exprimentales de K
m
et T
m
. Raliser les tracs utiles sur le document rponse 1.

Avec les valeurs numriques des coefficients des diffrents gains, on peut dterminer la valeur
numrique de la fonction de transfert en boucle ouverte :
|
.
|

\
|
+
=
p p
p FTBO
.
30
1
1 .
10
) ( .
Q.8. Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de la fonction de transfert en boucle ouverte sur le
document rponse 2 en bleu.

Q.9. Calculer le gain et la phase exacte pour = 30 rad/s.

Q.10. On donne document rponse 3 les tracs rels des courbes de gain et de phase de la FTBO.
Dterminer la pulsation qui annule le gain puis dterminer la marge de phase du systme M.
Conclure quant la capacit du systme satisfaire le critre de marge de phase du cahier des charges.

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85


Document rponse 1 :
t (s)

S
(t) (rad/s)

Document rponse 2 :

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86


Document rponse 3.

Rponses de systmes limpulsion de DIRAC

On donne ci-dessous des rponses limpulsion de Dirac de plusieurs systmes.
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)
t
s(t)

Q.1. Pour chaque cas dterminer si la rponse est celle dun systme stable, instable ou marginalement
stable.

Stabilit partir des ples de la !"

On donne ci-dessous les ples des FTBF de plusieurs systmes.
Systme 1 : -1 ; -2
Systme 2 : -3, -2, 0
Systme 3 : -2+j, -2-j, 2j,-2j
Systme 4 : -2+3j, -2-3j,-2
Systme 5 : -j, j, -1, 1
Systme 6 : -1, +1
Systme 7 : -1+j, -1-j
Systme 8 : 2, -1, -3
Systme 9 :-6, -4, 7

Q.1. Pour chaque cas dterminer si le systme est stable, instable ou marginalement stable.
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87


Application du critre de Rout#

On donne ci-dessous les FTBF de 5 systmes asservis.
1 6p 3p - 3p p
2
(p) H
2 3 4 1
+ + +
=
1 6p 3p 3p p
7
(p) H
2 3 4 2
+ + + +
=
1 6p 3p 5p p
3 2p
(p) H
2 3 4 3
+ + + +
+
=
1 6p 1 3p 5p p
1 - 7p
(p) H
2 3 4 4
+ + + +
=
1 6p 2p 3p p
2
(p) H
2 3 4 5
+ + + +
=

Q.1. Dterminer, laide du critre de Routh, si les systmes sont stables.

Application du critre de Rout#

On donne le schma bloc modlisant un systme asservi.

(p) E(p)
p T
K
i
i


+
-
S(p)
2
20p 2p 1
2
+ +



Q.1. Dterminer lexpression du gain permettant dobtenir un systme stable.

Application du critre de Rout#

On donne ci-dessous les FTBO de 3 systmes asservis en retour unitaire.
4) 3).(p p.(p
K
(p) G
1
+ +
=
0,5.p) 1).(1 p.(p
T.p) K.(1
(p) G
2
+ +
+
=
5 8p 5p p
K
(p) G
2 3 3
+ + +
=

Q.1. Dterminer, laide du critre de Routh, si les systmes sont stables en boucle ferme et donner
les valeurs de K admissibles.
CPGE MP.SaIi TD 10 - Systmes automatiques

88


Application du critre du re$ers

Q.1. On donne ci-dessous les lieux de transferts de plusieurs FTBO. Dterminer, laide du critre du
Revers si les systmes sont stables en BF.

Q.2. Pour les systmes stables dterminer les marges de gain et de phase.


CPGE MP.SaIi TD 10 - Systmes automatiques

89


Etude du systme de positionnement dun appareil d'imagerie mdicale
Corrig

Q.1. 3 mouvements de rotation ayant pour paramtres , et .

Q.2. Vitesse de rotation de leffecteur : 10/s 600/min.
Soit une vitesse de rotation en tour/min du moteur de 930
360
558 600
=

= N tour/min.
DISTRIBUER
TRANSMETTRE
ET ADAPTER
CONVERTIR ENTER
Chane dnergie
alimentation
Practionneur
Elment de transmission
de puissance
Rducteur r = 1/558 Moteur lectrique
AGIR
Effecteur
Axe lmentaire
10/s en phase de mesure
Actionneur


Q.3.
558
) (
) (
t
t
m
S

= K
r
=
558
1
) (
) (
=
t
t
m
S



Q.4. Schma bloc du systme :
-
+
K
a

S
(p)
U
m
(p)
Consigne
angulaire
U
C
(p)
(p)
K
r

p
1

K
c

m
(p)

S
(p)
p T
K
m
m
. 1+


Fonction de transfert en chane directe : FTCD(p) =
) . 1 .(
. .
p T p
K K K
m
r m a
+


Fonction de transfert en boucle ouvert : FTBO(p) =
) . 1 .(
. . .
p T p
K K K K
m
c r m a
+


Fonction de transfert en boucle ferme : FTBF(p) =
) . 1 .(
. . .
1
) . 1 .(
. . .
.
1
p T p
K K K K
p T p
K K K K
K
m
c r m a
m
c r m a
c
+
+
+

Q.5. FTBF(p) =
c r m a m
c r m a
c
m
c r m a
m
c r m a
c
K K K K p T p
K K K K
K
p T p
K K K K
p T p
K K K K
K . . . ) . 1 .(
. . .
.
1
) . 1 .(
. . .
1
) . 1 .(
. . .
.
1
+ +
=
+
+
+

CPGE MP.SaIi TD 10 - Systmes automatiques

90

FTBF(p) =
2
.
. . .
.
. . .
1
1
1
p
K K K K
T
p
K K K K
K
c r m a
m
c r m a
c
+ +
=
)
1 . 2
1 (
2
2
0 0
p p
z
K

+ +

Avec :
c
K
K
1
=
c r m a
m
K K K K
T
. . .
1
2
0
=


m
c r m a
T
K K K K . . .
0
=
c r m a
K K K K
z
. . .
1 . 2
0
=


m c r m a
T K K K K
z
. . . .
1
.
2
1
=

Q.6. Rponse indicielle dun systme du 1
er
ordre une entre en chelon de tension.
u
m
(t) = U
0
.u(t) = 10.u(t) ) ( . 1 . . ) (
0
t u e U K t
m
T
t
m m
|
|
.
|

\
|
=

voir cours rponse indicielle 1
er
ordre

Q.7. Valeur asymptotique : 20 ) ( = +
S
rad/s K
m
.K
r
= 2 K
m
= 2/K
r
= 1116 rad.s
-1
.V
-1

Temps de rponse 5% : t
5%
= 3.T
m

Temps de rponse 0,63.s(+) : t = T
m
Pente lorigine =

K

Graphiquement on lit : T
m
= 0,03s
t (s)

S
(t) (rad/s)
T
m

0,63.
S
(+)
0,95.
S
(+)
3.T
m



Q.8.
p
p
p p
p FTBO
.
30
1
1
1
.
10
.
30
1
1 .
10
) (
+
=
|
.
|

\
|
+
= Soit 1 intgrateur de constante K = 10 + un 1
er
ordre
de constante de temps T=
30
1
s ( = 30 rad/s).

j T. 1
1
+


j
K


CPGE MP.SaIi TD 10 - Systmes automatiques

91


G (dB)
(rad/s)
()
(rad/s)
-20 dB/dcade
-40 dB/dcade
30
30

Q.9. Rappels de cours : Le module de FTBO(j) est le produit des modules de chaque fonction de
transfert lmentaire et largument, la somme des arguments de chaque fonction de transfert
lmentaire :

Intgrateur :

H(p) =
p
K
soit : H(j) =
j
K

Gain en dB :
G
dB
= 20.log

. j
K
= 20.log

(K) 20.log()
Phase en degrs : = 90 ) (
1
er
ordre :

p T
p H
. 1
1
) (
+
= soit :

j T
j H
. 1
1
) (
+
=
Gain en dB :
2 2
. 1 log 20 1 log 20 ) ( log 20 T j H G
dB
+ = =
Phase :
) . arctan( ) . 1 arg( )) ( arg( T j T j H = + = =
Soit :
CPGE MP.SaIi TD 10 - Systmes automatiques

92


G
dB
= 20.log |FTBO(j)| = 20.log |
j
K
| + 20.log |H(j)|
= ( )

j T
j T j
K
j FTBO . 1 arg 90 )
. 1
1
arg( arg )) ( arg( + =
+
+
|
|
.
|

\
|
=

Pour = 30 rad/s on a alors :
G
dB
= 20.log|FTBO(30.j)| = 20.log

(10)20.log(30)+
2
2
30 .
30
1
1 log 20 1 log 20
|
.
|

\
|
+ = 20 29,5 + 0 3
G
dB
= 12,5 dB
= ( ) j
j
j FTBO + =
+
+ = 1 arg 90 )
. 30 .
30
1
1
1
arg( 90 )) . 30 ( arg( = 45 90 ) 1 arctan( 90
= 135

Courbes relles sous DidAcsyde :

Q.10.
coupure
= 9,5 rad/s on a alors :
= ( ) j
j
j FTBO . 31 , 0 1 arg 90 )
. 5 , 9 .
30
1
1
1
arg( 90 )) . 5 , 9 ( arg( + =
+
+ = = ) 31 , 0 arctan( 90
= 17 90 = 107

M = = 73 107 180 > 45 C.d.C.F. ok.
CPGE MP.SaIi TD 10 - Systmes automatiques

93


Rponses de systmes Iimpulsion de DIRAC Corrig

INSTABLE
t
s(t)
INSTABLE
t
s(t)
t
s(t)
QUASI
INSTABLE
STABLE
t
s(t)
t
s(t)
STABLE
t
s(t)
STABLE
INSTABLE
t
s(t)
INSTABLE
t
s(t)
INSTABLE
t
s(t)
STABLE
t
s(t)


StabIIIt partir des pIes de Ia FTBF Corrig

Un systme asservi est stable si sa FTBF possde :
des ples rels tous ngatifs,
des ples complexes ayant leur partie relle ngative.

Systme 1 : -1 ; -2 STABLE
Systme 2 : -3, -2, 0 MARGINALEMENT STABLE
Systme 3 : -2+j, -2-j, 2j,-2j MARGINALEMENT STABLE
Systme 4 : -2+3j, -2-3j,-2 STABLE
Systme 5 : -j, j, -1, 1 INSTABLE
Systme 6 : -1, +1 INSTABLE
Systme 7 : -1+j, -1-j STABLE
Systme 8 : 2, -1, -3 INSTABLE
Systme 9 :-6, -4, 7 INSTABLE


Application du critre de Routb Corrig

Q.1.
1 6p 3p - 3p p
2
(p) H
2 3 4 1
+ + +
= 1 6p 3p - 3p p (p) D
2 3 4
1
+ + + = Il y a un a
i
< 0 Systme
instable.


1 6p 3p 3p p
7
(p) H
2 3 4 2
+ + + +
= 1 6p 3p 3p p (p) D
2 3 4
2
+ + + + = 1
er
examen ok.

Construction du tableau de Routh :
CPGE MP.SaIi TD 10 - Systmes automatiques

94


p
4


1 3
1
p
3
3 6 0
p
2


1
3
1 6 3 3
=

1
3
1 0 3 1
=

0
3
1 0 3 0
=


p
1


3
1
1 3 1 6
=

0
1
0 3 1 0
=



p
0


1
3
1 0 1 3
=




Tous les termes de la 1
re
colonne > 0 Systme stable.


1 6p 3p 5p p
3 2p
(p) H
2 3 4 3
+ + + +
+
= 1 6p 3p 5p p (p) D
2 3 4
3
+ + + + = 1
er
examen ok.

Construction du tableau de Routh :
p
4


1 3
1
p
3
5 6 0
p
2


5
9
5
1 6 5 3
=

1
5
1 0 5 1
=

0
5
1 0 5 0
=


p
1


9
29
5
9
1 5 6
5
9
=

0
5
9
0 5 0
5
9
=



p
0


1
9
29
5
9
0 1
9
29
=



Tous les termes de la 1
re
colonne > 0 Systme stable.


1 6p 1 3p 5p p
1 - 7p
(p) H
2 3 4 4
+ + + +
= 1 6p 1 3p 5p p (p) D
2 3 4
4
+ + + + = 1
er
examen ok.

Construction du tableau de Routh :
p
4


1 3
1
p
3
5 16 0
p
2


5
1
5
1 6 1 5 3
=



p
1

p
0


Le 1
er
terme calcul < 0 Systme instable.


CPGE MP.SaIi TD 10 - Systmes automatiques

95


1 6p 2p 3p p
2
(p) H
2 3 4 5
+ + + +
= 1 6p 2p 3p p (p) D
2 3 4
5
+ + + + = 1
er
examen ok.

Construction du tableau de Routh :
p
4


1 2
1
p
3
3 6 0
p
2


0
3
1 6 2 3
=



p
1

p
0


Le 1
er
terme calcul = 0 Systme instable.

Application du critre de Routb Corrig

Q.1. Calcul de la FTBF :

3
i
2
i i i
i
i
2
i
i
2
i
i
2
i
i
p 20.T p 2.T p T K . 2
K . 2
K . 2 ) 20p 2p p.(1 T
K . 2
20p 2p 1
2
.
p T
K
1
20p 2p 1
2
.
p T
K
) (
+ + +
=
+ + +
=
+ +
+
+ +
= p F
3
i
2
i i i
p 20.T p 2.T p T K . 2 ) ( + + + = p D

Construction du tableau de Routh :
p
3
20.T
i
T
i

p
2


2.T
i
2.K
i

p
1


i i
i
i i i i
20.K T
2.T
2.K 20.T T 2.T
=


0
p
0


i
i i
i i i i
2.K
20.K T
0 2.T 2.K ) 20.K (T
=





Stable si T
i
> 0, K
i
> 0 et 0 20.K T
i i
>
20
T
K
i
i
<

Application du critre de Routb Corrig

Q.1. Calcul de la FTBF :
K p 12 p . 7 p
K
K 4) 3).(p p.(p
K
4) 3).(p p.(p
K
1
4) 3).(p p.(p
K
(p) F
2 3 1
+ + +
=
+ + +
=
+ +
+
+ +
=
K p 12 p . 7 p (p) D
2 3
1
+ + + =

Construction du tableau de Routh :

CPGE MP.SaIi TD 10 - Systmes automatiques

96


p
3
1 12
p
2


7 K
p
1


7
84
7
1 7 12 K K
=

0
p
0
K

Stable si K > 0 et 0
7
84
>
K
84 < K 84 0 < < K

Calcul de la FTBF :
T.p) K.(1 p . 5 , 1 p 0,5.p
T.p) K.(1
T.p) K.(1 0,5.p) 1).(1 p.(p
T.p) K.(1
0,5.p) 1).(1 p.(p
T.p) K.(1
1
0,5.p) 1).(1 p.(p
T.p) K.(1
(p) F
2 3 2
+ + + +
+
=
+ + + +
+
=
+ +
+
+
+ +
+
=
K 1).p K.T ( p . 5 , 1 0,5.p
T.p) K.(1
(p) F
2 3 2
+ + + +
+
= K 1).p K.T ( p . 5 , 1 0,5.p (p) D
2 3
2
+ + + + =

Construction du tableau de Routh :
p
3
0,5 K.T+1
p
2


1,5 K
p
1


1,5
5 , 0 1) (K.T 5 , 1 K +

0
p
0
K

Stable si K > 0, K.T + 1 > 0 et 0
1,5
5 , 0 1) (K.T 5 , 1
>
+ K
0 .
3
1
1) (K.T > + K 1 .
3
1
K.T > K

Calcul de la FTBF :
K 5 8p 5p p
5 8p 5p p
K
1
5 8p 5p p
K
(p) F
2 3
2 3
2 3
3
+ + + +
=
+ + +
+
+ + +
=
K
K 5 8p 5p p (p) D
2 3
3
+ + + + =

Construction du tableau de Routh :
p
3
1 8
p
2


5 5+K
p
1


5
1 ) 5 ( 8 5 + K
0
p
0
5+K

Stable si 5+K > 0 et 0
5
1 ) 5 ( 8 5
>
+ K
0 ) 5 ( 40 > + K 35 < K 35 5 < < K
CPGE MP.SaIi TD 10 - Systmes automatiques

97


Application du critre du re%ers Corrig

Q.1. et Q.2.

co

INSTABLE

co

STABLE
M


M
G
= +
M


M
G

co

co
STABLE STABLE
M


M
G

INSTABLE
M


M
G

STABLE

co





CPGE MP.SaIi TD 10 - Systmes automatiques

98


Etude de I'axe d'orIentatIon d'une pInce de robot DELTA quIpant
une ceIIuIe de condItIonnement
(Daprs X-ENS MP 2002)

On sintresse aux performances dun axe dorientation dune pince de robot DELTA dont on donne ci
dessous une description structurelle ainsi quun extrait partiel de cahier des charges fonctionnel.
Axe dorientation
de la pince
Robot DELTA
Pince
Objet
Energie
Milieu ambiant
FS1
FS3
FS5
FS4
FS1 : Orienter le pince vis--vis de lobjet saisir
FS2 : Sadapter la pince
FS3 : Sadapter au robot DELTA
FS4 : Etre aliment en nergie
FS5 : Rsister au milieu ambiant

FS2

Fonction Critre Niveau

FS1


Stabilit


Prcision

Rapidit

Marge de phase M

> 45
Marge de gain M
G
> 10 dB

cart statique nul une entre en chelon

Bande Passante 0 dB de la fonction
H
B
(p) : BP
0
> 50 rad s
-1




Le servo-entranement met en rotation un arbre tlescopique muni chacune de ses extrmits dun
joint de Cardan. Le mouvement dorientation de la pince est indpendant des mouvements de la plate-
forme 4. Afin dassurer un bon positionnement angulaire de la pince P, la commande de sa rotation est
asservie de la faon suivante :
la consigne de position
PC
, entre par lutilisateur grce une interface graphique (lors des
rglages) ou impose par la partie commande (lors des cycles de travail), est transforme en
une tension v
PC
grce un convertisseur qui sera assimil un systme de gain pur K
C
;
la vitesse de rotation
M
et langle de rotation
M
de larbre moteur sont mesurs par un codeur
incrmental mont directement sur larbre moteur qui dlivre une information numrique ;
celle-ci est alors transforme par une carte de conversion numrique analogique (C.N.A.)
suppose linaire en deux tensions v

et v

telles que v

= K

.
M
et v

= K

.
M
;
la tension v

est soustraite la tension v


PC
pour donner la tension
P
;
CPGE MP.SaIi TD 11 - Systmes automatiques

99


la tension
P
est modifie par un correcteur de fonction de transfert C(p) pour donner la tension
e
VP
;
la tension v

est soustraite la tension e


VP
en sortie du correcteur pour donner la tension
V
;
la tension
V
est amplifie par un amplificateur de gain pur G pour donner la tension
dalimentation du moteur u
M

le moteur tourne la vitesse angulaire
M
telle que
M
(p) = M(p).U
M
(p)
la rotation
EC
de la pice dentre du double joint de Cardan est telle que
EC
=.
M
, grce au
rducteur de vitesse fix sur larbre moteur
le double joint de cardan est homocintique et a pour fonction de transfert R(p) = 1 (lentre est
langle
EC
, et la sortie est
SC
=
P
o
P
est la rotation de la pince fixe sur la pice de sortie
du double joint de Cardan).
On donne : = 0,2 ; K

= 0,01 V rad
-1
; K

= 6V / 1000 tours.min
-1


Q.1. Raliser le schma-bloc de lasservissement de laxe dorientation.

Q.2. Dterminer la relation entre K
C
, K

et pour obtenir un fonctionnement prcis en rgime


permanent, de faon annuler lcart
P
quand la position angulaire en sortie
P
et la position de
consigne
PC
sont gales.

Les quations qui modlisent le moteur sont les suivantes :
u
M
(t) = e(t) + R
I
.i(t) +
dt
t i d
L
I
) (
. e(t) = K
E
.
M
(t)
dt
t d
J
M
) (
.

= C
M
(t) C
M
(t) = K
T
.i(t)
Avec : K
E
: constante de force lectromotrice, K
E
= 14,3 V / 1000 tours min
-1
,
K
T
: constante de couple, K
T
= 0,137 N.m.A
-1
,
R
I
: rsistance de linduit, R
I
= 1
L
I
: inductance de linduit, L
I
= 1,65 mH
J : inertie du rotor + de la charge entrane rapporte laxe de rotation du moteur, J = 12.10
-5

kg.m
2
.

Q.3. Dterminer la fonction de transfert du moteur M(p) telles que
M
(p) = M(p).U
M
(p).

Q.4. Dterminer lexpression littrale et la valeur numrique du gain G de lamplificateur pour que la
boucle tachymtrique prsente un temps de rponse 5 % minimum pour une entre en chelon. Quel
est alors le temps de rponse 5 % ?

Avec la valeur de G trouve prcdemment, on a calcul la fonction de transfert de boucle ouverte
H
B
(p) pour lasservissement en position :
) . 10 . 3 . 5 . 2 , 3 10 (
88
). (
) (
) (
) (
2 3 3
p p p
p C
p
p V
p H
P
B
+ +
= =



Q.5. On considre pour linstant que le systme nest pas corrig : C(p) = 1.
Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode en amplitude et phase de la fonction de transfert H
B
(p)
du systme non corrig en plaant avec prcision les points caractristiques.

Pour la fin, les courbes de gain et de phase seront assimiles leur trac asymptotique.

Q.6. Dterminer les valeurs de marge de phase M

, de marge de gain M
G
et de bande passante 0 dB
BP
0
de la fonction de transfert HB(p). Conclure vis--vis du C.d.C.F..

Q.7. On utilise une correction proportionnelle C(p) = C
0
. Dterminer la bande de valeurs de C
0
qui
permet de vrifier les critres de performance de la FS1.
CPGE MP.SaIi TD 11 - Systmes automatiques

100


Etude de I'axe d'orIentatIon d'une pInce de robot DELTA quIpant
une ceIIuIe de condItIonnement - CorrIg

Q.1.

PC
(p)
-
+
-
+

p
(p)
V

(p)
K
c

V
C
(p)
V

(p)
C(p)
E
VP
(p)

v
(p)
G M(p)
U
M
(p)
M
(p)
K


1/p

M
(p)
K


R(p)

EC
(p)

P
(p)


Q.2. On a
P
(p) = V
C
(p) V

(p) = K
c
.
PC
(p) K

.
M
(p) = K
c
.
PC
(p) K

) ( p
P

Si
PC
(p) =
P
(p) alors
P
(p) = 0 K
c
=

K


Q.3. u
M
(t) = e(t) + R
I
.i(t) +
dt
t i d
L
I
) (
. U
M
(p) = E(p) + R
I
.I(p) + L
I
.p.I(p)
e(t) = K
E
.
M
(t) E(p) = K
E
.
M
(p)
dt
t d
J
M
) (
.

= C
M
(t) J.p.
M
(p)= C
M
(p)
C
M
(t) = K
T
.i(t) C
M
(p) = K
T
.I(p)
U
M
(p)
-
+

M
(p)
Rappel : la boucle de retour de ce schma-bloc nest pas une boucle
dasservissement, elle correspond seulement la modlisation du MCC
p J.
1

K
E


K
T

C
M
(p) I(p)
E(p)
p L R
I I
.
1
+

(p)


( )
E T I I
E T
E
E T
I I
E T
I I
E M
M
K K p L R p J
K K
K
K
p J
K
p L R
K
p J
K
p L R
K p U
p
p M
. . . .
.
.
1
.
.
1
. .
.
1
1
.
.
1
. .
.
1
.
1
) (
) (
) (
+ +
=
+
+
+
=

=


1 .
.
.
.
.
.
1
.
1
) (
2
+
=
p
K K
R J
p
K K
L J
K
p M
E T
I
E T
I
E

CPGE MP.SaIi TD 11 - Systmes automatiques

101


Q.4. Etude de la boucle tachymtrique :
-
+
V

(p)
E
VP
(p)

v
(p)
G M(p)
U
M
(p)
M
(p)
K


E
VP
(p)
F(p)

M
(p)

t
5%
minimum pour z = 0,69.
Calcul de la FTBF : F(p) =
( )
( )
E T I I
E T
E
E T I I
E T
E
K K p L R p J
K K
K
K G
K K p L R p J
K K
K
K G
K p M K G
p M K G
K
. . . .
.
.
.
1
. . . .
.
.
.
.
1
) ( . . 1
) ( . .
.
1
+ +
+
+ +
=
+


F(p)
( )
T E T I I
T
T E T I I
T
K K G K K p L J p R J
K K G
K K K G K K p L R p J
K K G
K . . . . . . .
. .
.
1
. . . . . .
. .
.
1
2

+ + +
=
+ + +
=
F(p)
2
.
. . .
.
.
. . .
.
1
. . .
. .
.
1
p
K K G K K
L J
p
K K G K K
R J
K K G K K
K K G
K
T E T
I
T E T
I
T E T
T

+
+
+
+
+
=

F(p)
2
2
0 0
2
1 . 2
1 .
. . .
.
.
. . .
.
1
. . .
.
p p
z
K
p
K K G K K
L J
p
K K G K K
R J
K K G K K
K G
T E T
I
T E T
I
T E T
T

+ +
=
+
+
+
+
+
=

Avec :
T E T
I
K K G K K
L J
. . .
. 1
2
0
+
=
I
T E T
L J
K K G K K
.
. . .
0

+
=

T E T
I
K K G K K
R J z
. . .
. . 2
0
+
=
) . . . .(
.
. 2
2
T E T I
I
K K G K K L
R J
z

+
=
2 2
. ) . . . .( . . 4
I T E T I
R J K K G K K L z = +




T I
E T I I
K K L z
K K L z R J
G
. . . . 4
. . . . 4 .
2
2 2

=
|
|
.
|

\
|
=
E
T I
I
K
K L z
R J
K
G
. . . 4
.
.
1
2
2



A.N. :
|
|
.
|

\
|

137 , 0
137 , 0 10 . 65 , 1 69 , 0 . 4
1 10 . 12
.
057 , 0
1
3 2
2 5
G G = 2,47

Pour z = 0,69 on a t
5%
.
0
= 3 t
5%

I
T E T
L J
K K G K K
.
. . .
3

+
=
A.N. : t
5%

3 5
10 . 65 , 1 10 . 12
137 , 0 057 , 0 47 , 2 137 , 0 137 , 0
3

+
= t
5%
= 6,8.10
-3
s
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102


Q.5. FTBO :
) . 10 . 3 . 5 . 2 , 3 10 (
88
) (
) (
) (
2 3 3
p p p p
p V
p H
P
B
+ +
= =

pour C(p) = 1 soit :


-
+
-
+

p
(p)
V

(p)
V
C
(p)
V

(p)
C(p)
E
VP
(p)

v
(p)
G M(p)
U
M
(p)
M
(p)
K


1/p

M
(p)
K


-
+

p
(p) V
C
(p)
V

(p)
C(p)
E
VP
(p)

M
(p)
1/p

M
(p)
K


F(p)

) . 10 . 3 . 5 . 10 . 2 , 3 1 (
1
.
10 . 88
) (
2 6 3
3
p p p
p H
B

+ +
=
Gain pur Intgrateur
2
me
ordre avec z<1 (<0)

Le gain pur correspond au gain statique K de F(p) multipli par K

. Le dnominateur du systme du
2
me
ordre est celui est F(p). Par consquent la pulsation propre du systme du 2
me
ordre est
I
T E T
L J
K K G K K
.
. . .
0

+
= =
0
439 rad/s.
On a 0dB pour
co
= 0,088 rd/s

Q.6. Hypothse : les courbes de gain et de phase seront assimiles leur trac asymptotique.

On a 0dB pour
co
= 0,088 rd/s soit une bande passante BP
0
= 0,088 rd/s.

Pour
co
on a une marge de phase M

= 90 (systme quivalent un intgrateur pur pour les faibles


pulsations)

La phase vaut -180 pour
0
= 438 rad/s -90 de phase de lintgrateur + -90 de phase du systme
du second ordre pour la pulsation de cassure (voir rponse harmonique du systme du second ordre
pour z<1)

Comme on ne considre que la courbe de gain est assimile son trac asymptotique, on considre que
pour cette pulsation on a juste un gain pur.
le gain pour cette pulsation vaut donc G
dB
= 20.log

0
j
K
= 20.log

(K) 20.log(
0
) = -73.95 dB soit
M
G
= 73.95 dB.
CPGE MP.SaIi TD 11 - Systmes automatiques

103


Seul le critre BP
0
du C.d.C.F. nest pas respect.

Q.7. Hypothse : les courbes de gain et de phase seront assimiles leur trac asymptotique.

Pour avoir une bande passante BP
0
de 50 rad/s il faut 0,088.C
0
= 50 C
0
=

568.

La marge de phase est toujours de -90.

Le gain pour cette pulsation vaut donc G
dB
= 20.log

0

K
= 20.log

(K) 20.log(
0
) = -18,8 dB soit une
marge de gain M
G
= 18,8 dB.

()
G
dB
(dB)
90
100 0,001
(rad/s)
0,01 0,1 1 10 1000

co

0 dB
20 dB
100 0,001
(rad/s)
0,01 0,1 1 10 1000

co

-20dB/dec

o

-60dB/dec
180
270
M


M
G

M
G

M



CPGE MP.SaIi TD 11 - Systmes automatiques

104
DASSERVISSEMENT
RESUME
DU
COURS
CPSE / Sciences IndusfrieIIes pour I'Ingenieur
RESUME DU COURS D'ASSERVISSEMENT
1- Transformation de Laplace
1-1 Rappel de la dfinition
Soit f, fonction de la variable relle t ; la transforme de Laplace F(p) de la fonction f est dfinie par :


=
0
.
). ( . ) ( dt t f e p F
t p
note F(p) = L[f(t)] avec p variable relle ou complexe
1-2 Transforme de Laplace de la drive
L[f(t)] = p.F(p) f(0
+
) f(0+) tant la limite droite de f(t) lorsque t tend vers 0.
Dans le cas o f et ses drives sont nulles l'instant zro, on obtient :
L[f(t)] = p.F(p) et L[f(t)] = p
2
.F(p)
Nota : L'intrt de la transformation de Laplace pour la rsolution d'quations diffrentielles est de
remplacer une opration de drivation par un produit.
1-3 Transforme de Laplace d'une intgrale
[ ]
p
p F
dy y f L
t ) (
). (
0
=


1-4 Thorme de la valeur initiale, thorme de la valeur finale
)) ( . ( lim )) ( ( lim
0
p F p t f
p t
=

)) ( . ( lim )) ( ( lim
0
p F p t f
p t
=

1-5 Thorme du retard
L[f(t-)] = e
-p
.F(p)
1-6 Les transformes de fonctions connatre

Fonction f(t) Transf. De Laplace F(p) Fonction f(t) Transf. De Laplace F(p)
Dirac (impulsion) 1
e
-at
a p +
1

Echelon : a.u(t)
p
a

sin(.t)
2 2

+ p

Rampe : a.t.u(t)
2
p
a

cos(.t)
2 2
+ p
p

1-8 Dcomposition d'une fraction rationnelle en lments simples
Soit une fraction rationnelle :
) (
) (
) (
p D
p N
p F =
; La mthode de dcomposition est la suivante :
1) factoriser le dnominateur D(p)
pour la suite, prenons en exemple le rsultat de factorisation suivant : D(p) = p
2
+(1+T.p)
2) exprimer F(p) en une somme de fraction rationnelles avec des coefficients inconnus ;
(rappel : dans le cas o le ple est multiple d'ordre n, les puissances successives doivent apparatre dans la
dcomposition ). Avec l'exemple ci dessus, on crit l'galit :
) . 1 ( ) (
) (
2
p T
C
p
B
p
A
p D
p N
+
+ + =

3) dterminer les coefficients inconnus :
Mthode principale : Elle consiste multiplier les deux membres de l'galit par le dnominateur de
la fraction dont on recherche le coefficient, puis annuler le terme qui a t multipli.
Obtention de B : on multiplie les deux membres par "p
2
" et on pose "p = 0" dans l'galit.
Obtention de C : on multiplie par (1+Tp) et on pose "p= - 1/T " dans l'galit.
Obtention de A : voir mthode 2.

1
CPSE / Sciences IndusfrieIIes pour I'Ingenieur
Mthode 2 (dans le cas de ples de puissance >1) :
On fait tendre p vers l'infini aprs multiplication par l'un des dnominateurs de la dcomposition.
Pour notre exemple, dvelopper :
C T A
p D
p N p T
p
+ + =

+

0 .
) (
) ( ). . 1 (
lim

Mthode de secours (souvent lourde ; conduit des quations permettant de calculer les coefficients) :
On rduit le terme de droite au mme dnominateur et on identifie ensuite les numrateurs.

Autre mthode de secours (permet de dterminer un des coefficients) :
On donne une valeur numrique p.
par exemple, B et C tant connus (mthode 1), on prend p=1 pour obtenir une quation avec
l'inconnue C.
2- Schmas fonctionnels
2-1 Fonction de transfert d'un systme linaire
Equation(s) diffrentielle(s) et schma dcrivant le comportement du systme :
) ( .
) (
. ...
) (
. ) ( .
) (
. ...
) (
.
) (
.
0 1 0 1 1
1
1
t e b
dt
t de
b
dt
t e d
b t s a
dt
t ds
a
dt
t s d
a
dt
t s d
a
m
m
m n
n
n n
n
n
+ + + = + + + +


En appliquant la transformation de Laplace aux deux membres de l'quation diffrentielle, on obtient
la fonction de transfert (ou transmittance) qui est une fraction rationnelle H(p) telle que :
0 1
1
1
0 1
1
1
. ... . .
. ... . .
) (
) (
) (
a p a p a p a
b p b p b p b
p E
p S
p H
n
n
n
n
m
m
m
m
+ + + +
+ + + +
= =



Le degr (n) du dnominateur est appel "ordre" de la fonction de transfert.

Une autre forme de H(p) est la "forme canonique" :
) . . ' ... . ' 1 .(
) . . ' ... . ' 1 (
.
) (
) (
) (
1
1 1
1
1 1
n
n
n
n
m
m
m
m
p a p a p a p
p b p b p b
K
p E
p S
p H
+ + + +
+ + + +
= =


Le facteur K est appel "gain statique" du systme ou "gain" de la fonction de transfert.
S'il existe une racine nulle d'ordre de D(p), un terme p

apparat au dnominateur ; la valeur


de est appele la "classe" de la fonction de transfert.
) ).....( ).( (
) ).....( ).( .(
) (
) (
) (
2 1
2 1
n
m
p p p p p p
z p z p z p B
p E
p S
p H


= =

Si on explicite les racines (relles ou complexes conjugues) des 2 polynmes constituant le
numrateur et le dnominateur de la fonction de transfert, on a :

Les racines zi du numrateur sont appeles "zros" de la fonction de transfert ;
Les racines pi du dnominateur sont appeles "ples" de la fonction de transfert.
2-2 Systmes boucls

Fonctions de transfert :
-de la chane directe : H(p)
- de la boucle ouverte : FTBO (p) = H(p).K(p)
- de la boucle ferme :FTBF(p)=
) ( ). ( 1
) (
p K p H
p H
+

Schmas retour unitaire quivalents :





systme e(t) s(t)
H(p) E(p) S(p)

H(p)

K(p)
S(p) E(p)
+
-

H(p).K(p)
S(p) E(p)
+
-
1/K(p)

H(p).K(p)
S(p)
E(p)
+
-
1/K(p)

2
CPSE / Sciences IndusfrieIIes pour I'Ingenieur
2-3 Association de constituants ; schmas quivalents
Constituants placs en srie ;




La fonction de transfert de lensemble est gale au
produit des fonctions de transfert de chaque bloc.





) p ( H ) p ( H ) p ( H ) p ( H
3 2 1
= == =


Constituants placs en parallle:









La fonction de transfert de lensemble est gale la somme
des fonctions de transfert de chaque bloc.









) p ( H ) p ( H ) p ( H ) p ( H
3 2 1
+ ++ + + ++ + = == =
Dplacements des sommateurs









Dmo : On a : ( ) ) p ( E ) p ( E ) p ( H ) p ( S
2 1
+ = ce qui scrit encore : ) p ( E ) p ( H ) p ( E ) p ( H ) p ( S
2 1
+ =









Dmo : On a :

) p ( E ) p ( E ) p ( H ) p ( S
2 1
+ =

ce qui

scrit encore :

+ = ) p ( E
) p ( H
1
) p ( E ) p ( H ) p ( S
2 1

Dplacements des points de prlvement









Dmo : On a : ) p ( E ) p ( ' S = ce qui scrit encore : ) p ( E
) p ( H
1
) p ( H ) p ( E ) p ( ' S = =

H
1
(p)
E(p) S(p)

H
2
(p)

H
3
(p)

H(p)
E(p) S(p)

H(p)
E(p) S(p)

H
1
(p)
+
+
S(p)

H
2
(p)

H
3
(p)
+
E(p)
E
2
(p)

H(p) +
+
E
1
(p) S(p)

H(p) +
+
E
1
(p)
E
2
(p)
S(p)

H(p)

H(p) +
+
E
1
(p)
E
2
(p)
S(p)

H(p) +
+
E
1
(p) S(p)

1/H(p)
E
2
(p)
S'(p)

H(p)
E(p) S(p)
Point de
prlvement

H(p)
E(p) S(p)

1/H(p)
S'(p)

3
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Dmo : On a : ) p ( E ) p ( H ) p ( S ) p ( ' S = =
3- La rponse temporelle des systmes
3-1 Rponse temporelle des systmes du premier ordre :
p T
K
p H
. 1
) (
+
=

Entre en chelon : e(t) = E0.u(t) (E(p) = E0/p) Entre en rampe : e(t) = a.t (pente : a) ; (E(p) = a/p
2
)

T : constante de temps du systme
s(t)=K . E
0
. (1 - e
-t/T
)

v
est l'cart de tranage :
v
= a T (lorsque K=1)
s(t)=K . a. (t - T + T e
-t/T
)

3-2 Rponse temporelle des systmes du deuxime ordre :
2
2
0 0
.
1 2
1
) (
p p
K
p H

+ +
=

Avec : coefficient d'amortissement ;

0
: pulsation propre non amortie.

Si le dnominateur a 2 racines complexes :
Cas : < 1 : il y a des oscillations de priode T
p
= 2/
p
la pulsation propre est :
2
0
1 . =
p

le dpassement rel : D = s
max
- s

le 1er dpassement relatif est :

D
1
=
2
1
.
max

e
s
s s












H(p)
E(p) S(p)
S'(p)
Point de
prlvement
E(p) S(p)

H(p)

H(p)
S'(p)
-

4
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4- La rponse frquentielle des systmes
4-1 Gnralits :
soit un systme reprsent par la fonction de transfert H(p).
On soumet le systme une entre e(t) = E
0
. sin( t)
On observe la sortie : s(t) = S
0
. sin( t + )
On montre que si on remplace p par (j. ) , on a

.
0
0
. ) (
j
e
E
S
j H =
et donc :
le "rapport d'amplitude"
0
0
) ( ) (
E
S
j H A = =

et le dphasage: )) ( arg( ) ( j H = de la sortie
par rapport l'entre



4-2 Systme du premier ordre










4-2 Systme du deuxime ordre

Si < 0,7 : il y a rsonance

(pulsation
2
0
1 . =
r
):

Le coefficient de surtension est
alors:
2
1 . . 2
1
) 0 (
) (

= =
H
j H
Q
r


ou Q
(dB)
= -20 log (
2
1 . . 2 )


5
Annexe
MODELE DU SECOND ORDRE
1. La rponse indicielle
Figure A. 1.
Temps de monte (*)
Temps de rponse n % (d < 0,7)
Temps de pic
Pseudo-priode
Pseudo-pulsation
Dpassement
Rapport de 2 maxima successifs
Nombre doscillations compltes

/ ciences ndusfrieIIes pour I'ngenieur
6

Pour une mme pulsation propre non amortie
0
et :

pour z<<1 (amortissement faible), les oscillations sont mal amorties et le temps de rponse est grand.

pour z0.7, le systme prsente un dpassement D faible (D
1
= 5%) avec le temps de rponse le
plus faible
.

pour z=1, le systme prsente le temps de rponse le plus faible pour une rponse sans
dpassement
.

pour z>>1, il ny a pas de dpassement mais le systme est hyper amorti donc le temps de rponse est
trs grand.

Pour un mme coefficient damortissement z, plus
0
augmente plus le temps de rponse 5% diminue,
donc plus le systme est rapide.
Annexe 153
2. La rponse frquentielle
Figure A.2.
Pulsation de rsonance
Pulsation de coupure
Facteur de rsonance
Facteur de qualit
En dcibels
On a aussi
/ ciences ndusfrieIIes pour I'ngenieur
7
Tracs asymptotiques de BODE : ce quil faut connatre





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8
CPSE / Sciences IndusfrieIIes

pour I'Ingenieur

5-1 INTERET DU BOUCLAGE DANS UN SYSTEME ASSERVI
A lorigine, les systmes industriels taient motoriss.
Afficheur Distibuteur Convertisseur
Processus
E(p)
S(p)
U(p)



On peut reprsenter un tel systme par une fonction de transfert H(p).

Le bouclage consiste mettre en place un capteur et comparer ce qui est attendu ce qui
est obtenu.

Affi
r
Distibuteur Convertisseur
Processus
E(p)
S(p)
Capteur
+
-


Le capteur et lafficheur ayant mme gain (et
souvent mme fonction de transfert), on peut reprsenter
le systme boucl par le schma suivant :

Cas o H(p) est une fonction du 1
er
ordre,
p T
Ks
p H
. 1
) (
+
= . Aprs bouclage, on obtient une nouvelle fonction de transfert :
p T
Ks
p E
p S
p H
'. 1
'
) (
) (
) ( '
+
= = avec
Ks
Ks
Ks
+
=
1
' ef
Ks
T
T
+
=
1
'

En soumettant un tel systme avant et aprs bouclage un chelon unitaire, on obtient les
rponses suivantes (avec Ks = 1 et T = 1) :




H(p)
E(p)
S(p)

H(p)
E(p) S(p)
+
-
5- COMPORTEMENT ET PERFORMANCES DES SYSTEMES ASSERVIS


Rponse du
systme non boucl
Rponse du
systme boucl

Donc un systme du premier ordre
boucl nest pas prcis.
Sa prcision augmente avec la
valeur du gain en boucle ouverte.


Rponse
avec K
s
=10

ConcIusion :
le bouclage ne modifie pas lordre,
le bouclage a modifi le gain,
le bouclage a accru la rapidit,
un systme du 1
er
ordre boucl est fondamentalement imprcis. On amliore sa prcision en
augmentant le gain Ks de la FTBO.

9

Cas o H(p) est une fonction du 2
nd
ordre :

1 . 2
1
) (
0 0
p p
Ks
p H

+ +
= Aprs bouclage, on obtient une nouvelle fonction de transfert.

'
1
'
' . 2
1
'
) (
) (
) ( '
0 0
p p
Ks
p E
p S
p H

+ +
= = ovec Ks' =
Ks
1+ Ks
,
Ks +
=
1
'

ef Ks + = 1 '
0 0
.




En soumettant un tel systme
avant et aprs bouclage un chelon
unitaire, on obtient les rponses suivantes
(avec Ks = 1 , = 1 et
0
= 1) :










On retrouve les mmes conclusions que prcdemment :
le bouclage na pas modifi lordre du systme,
le bouclage a modifi le gain,
le bouclage a accru la rapidit du systme par une diminution du coefficient
damortissement,
un systme du 2
nd
ordre boucl est lui aussi imprcis. Mais la prcision peut tre amliore
en augmentant le gain de la FTBO.

Rponse du systme
non boucl
Rponse du systme
boucl
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Dune faon gnrale, quelle que soit la fonction de transfert considre, son bouclage
par un retour unitaire entrane :
une conservation de lordre du systme
une modification du gain quil faudra ventuellement corriger en laugmentant pour
amliorer la prcision,
une augmentation de la rapidit.

10
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5-2 AMELIORATION DE LA PRECISION DUN SYSTEME ASSERVI

On considre un systme retour unitaire suivant :

La FTBO est de la forme :
) ( .
) ( .
) (
p D p
p N K
p H
BO

= ,
o les termes N( p) et D( p) sont des polynmes de la forme suivante :
n
n
p a p a p a p N + + + + = ... 1 ) (
2
2 1
ef D( p) =1+ b
1
p+ b
2
p
2
+...+ b
m
p
m
.
Le terme en
1
p

indique lexistence possible dune ou plusieurs intgrales.


Cette mise en forme permet de mettre en vidence, le gain global de la FTBO : K
BO

La FTBF scrit donc :
) ( . ) ( .
) ( .
) ( ) (
p N K p D p
p N K
p H p FTBF
BO
BO
BF
+
= =


On sintresse lcart ( p) . Son expression est : [ ] ) ( 1 ). ( ) ( ) ( ) ( p H p E p S p E p
BF
= =
Do
) ( . ) ( .
) ( .
). ( ) (
p N K p D p
p D p
p E p
BO
+
=


Lu Iimite de {t} {dont Iu trunsforme de LupIuce est {p}} Iorsque t tend vers I'infini
cuructrise Iu prcision, On tudie Ie systme en Ie soumettunt diffrentes entres,

H(p)
E(p) S(p)
+
-
) ( p
Do le tableau rcapitulatif suivant :

e(f) E(p) ecorf ~ 0 ~ I ~ Z
u(f)
a
p

S

a
1+ K
BO

0 0
f.u(f)

a
p
2

V

a
K
BO

0
(I/Z).
Z

a
p
3

o

a
K
BO


Conclusion :
Un systme ayant au moins une intgration dans la boucle ouverte possde un cart
statique nul. Dans le cas contraire, lcart statique diminue si le gain en boucle ouverte
augmente.
Cette observation nest vraie que si le systme nest pas soumis une perturbation.
Dans le cas dun systme avec perturbation, lerreur statique sera nulle pour une entre et une
perturbation en chelon si lintgration dans la FTBO est situe en amont de la
perturbation.
a.
a.
f.u(f) a.

11
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6-2 Critre de Routh.
On considre une fonction de transfert H
BF
( p) =
N( p)
D( p)
.
Le dnominateur, quation caractristique de H(p), se met sous la forme suivante :
D( p) = a
n
.p
n
+ a
n1
.p
n1
+...+ a
1
.p+ a
0
avec n>0.

Le critre de Routh permet de dterminer la stabilit du systme partir des coefficients a
i
. On
tudie pour cela les polynmes dHurwitz en formant le tableau suivant :

La premire ligne regroupe les termes en p
n-2k

La deuxime ligne regroupe les termes en p
n-2k+1


p
n
u
n
u
n-Z
u
n-4
,,, ,,, 0
p
n-I
u
n-1
u
n-3
u
n-
,,, ,,, 0
p
n-Z
b
I
b
Z
b
3
...
p
n-3
c
I
c
Z
....
... .... ...
p
I
r
I

p" s
0


Les coefficients b
i
et c
i
sont dfinis de la faon suivante :
3 1
2
1
1
.
1

=
n n
n n
n
a a
a a
a
b ,
5 1
4
1
2
.
1

=
n n
n n
n
a a
a a
a
b , efc..

2 1
3 1
1
1
.
1
b b
a a
b
c
n n

= ,
3 1
5 1
1
2
.
1
b b
a a
b
c
n n

= , efc..
idem pour des coefficients d
i
, e
i
, etc

nonc du critre
Le systme est stable si et seulement si tous les termes de la premire colonne (dite
colonne des pivots) sont strictement positifs.
Dans le cas contraire, le nombre de changements de signes correspond au nombre de
racines partie relle positive.

6 - STABILITE DUN SYSTEME ASSERVI
6-1 Dfinitions de la stabilit.
1
re
dfinition :
Un systme est stable si et seulement si une entre borne correspond une sortie borne.
2
me
dfinition :
Un systme est stable si et seulement si sa fonction de transfert en boucle ferme na que des
ples partie relle ngative.


12
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On dmontre (et on admettra) que la stabilit en boucle ferme dun systme dpend de
la faon dont se comporte la FTBO dans ses reprsentations en lieux de transfert vis--vis du
point critique ( A() =1, () = 180).

Le critre du revers, appel aussi critre graphique car il sappuie sur la reprsentation
graphique de la fonction de transfert en boucle ouverte dans les lieux de transfert, admet des
noncs diffrents, suivant que lon considre la reprsentation dans le plan de Black ou de Nyquist.,
ou bien dans le diagramme de Bode.


Enonc du critre dans le plan de Nyquist.
Un systme est stable en boucle ferme si en dcrivant le lieu de transfert en boucle ouverte
dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique gauche du lieu. Dans le cas
contraire, il est instable.

Le plan de Nyquist est le plan complexe o la partie relle de FTBO( j) est reprsente en
abscisse et la partie imaginaire en ordonne. Le point critique est le point (1,0) .


Im
Re
0
-1
Sens des pulsations
croissantes
Im
Re
0
-1
Sens des pulsations
croissantes
Im
0
-1
Sens des pulsations
croissantes
Re

Systme stable Systme astable ou critique Systme instable

Enonc du critre dans le plan de Black.

Un systme est stable en boucle ferme si en dcrivant le lieu de transfert en boucle ouverte
dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique droite du lieu. Dans le cas
contraire, il est instable.

Le plan de Black est le plan o apparat en abscisse () et en ordonne
Adb() = 20log( A()) . Le point critique correspondant (180,0dB)


AdB

-180,0dB
AdB

-180,0dB
AdB

-180,0dB
Sens des
pulsations
croissantes
Sens des
pulsations
croissantes
Sens des
pulsations
croissantes
Systme stable Systme astable ou critique Systme instable
6-3 Critre du revers (critre graphique).

13
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Application du critre dans les diagrammes de Bode.


Si pour les diagrammes de Bode de la
fonction de transfert en boucle ouverte, les
tracs sont tels que :

pour 1, pulsation pour laquelle
AdB(1) = 0dB, (1) > 180,

o et

pour 2, pulsation pour laquelle
(2) = 180, AdB(2) < 0dB,

alors
le systme est stable en boucle ferme.













Si pour les diagrammes de Bode de la
fonction de transfert en boucle ouverte, les
tracs sont tels que :

pour 1, pulsation pour laquelle
AdB(1) = 0dB, (1) < 180,

ou

pour 2, pulsation pour laquelle
(2) = 180, AdB(2) > 0dB,

alors
le systme est instable en boucle ferme.



Critre simplifi :
Un systme est stable en boucle ferme si le gain est infrieur 1 ( Adb < 0dB) lorsque la
phase vaut 180. On dfinit la pulsation critique c telle que (c) = 180.

6-4 Cas des systmes astables ou critiques.
Lorsque le lieu de transfert de la FTBO passe par le point critique, on dit du systme quil est
astable ou critique en boucle ferme. Ce cas de figure peut se traduire par le comportement suivant :
soumis une entre finie (chelon), la rponse en rgime tabli ne sera pas finie de faon continue,
mais prsentera en moyenne une rponse finie.

Adb



0db
0
-180
1 2
1 2

Adb



0db
0
-180
1 2
1 2

14


Marge de phase
La marge de phase est dfinie telle que M

= 180 + arg(FTBO (j
co
)) o
co
est la pulsation
de coupure pour laquelle |FTBO (j
co
))| = 0dB.

On cherche gnralement obtenir une marge de phase de 45 (valeur empirique) qui
garantit un fonctionnement correct de la plupart des systmes.

Marge de gain
La marge de gain est dfinie telle que M
G
= -20log|FTBO (j
180
))| o
180
est la pulsation
pour laquelle arg(FTBO (j
180
)) = -180.

La marge de gain est une garantie que le systme restera stable malgr une variation
imprvue du gain ou une imprcision sur sa valeur. Une marge de gain de 6dB permet une
latitude d'un facteur 2 sur le gain en boucle ouverte. La valeur retenue est gnralement
comprise entre 6 et 10 dB.

Illustrations des marges de gain et de phase dans le plan de Nyquist, de Black et de Bode

0

Im(FTBO(j))
Re(FTBO(j))
Point critique (-1,0)
M
G
= 20.log(1/V)
M


V
-1

0

G
dB
(FTBO(j))
Re(FTBO(j))
Point critique
(-1,0)
M
G

M




0 (rad/s)
()
0
G
dB
(dB)
(rad/s)

co

-180

180

M
G

M



6-5 Marges de stabilit .

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15

2.1. Rglage de la correction proportionnelle vis--vis dune prcision impose

Pour rgler le correcteur proportionnel vis--vis dune prcision impose, il faut dterminer le
gain de boucle K de la FTBO permettant dobtenir lerreur dsire et en dduire la valeur du
gain K
P
du correcteur proportionnel partir de K.

2.2. Rglage de la correction proportionnelle vis--vis dune performance en rapidit impose

Pour rgler le correcteur proportionnel vis--vis dune performance en rapidit impose, il faut
dterminer le gain de boucle K de la FTBO permettant dobtenir la performance en rapidit
impose et en dduire la valeur du gain K
P
du correcteur proportionnel partir de K.

2.3. Rglage de la correction proportionnelle vis--vis de marges de stabilit imposes (Bode)
On trace le lieu de la FTBO pour K
P
= 1 puis on
translate la courbe en gain verticalement de
manire obtenir la marge de phase et/ou la
marge de gain adquate.

La mesure de la translation donne la valeur de
K
P
en dB soit :
P dB
K T log 20 =

P dB
K T log 20 =
20
10
dB
T
P
K =


Attention T
dB
est une valeur
algbrique. Sur la figure de droite elle
serait par exemple ngative.


0 (rad/s)
()
0
(rad/s)

co

-180

180

M
G

M


FTBO pour K
P
= 1
T
dB

G
dB
(dB)

&RUUHFWLRQ SURSRUWLRQQHOOH

La fonction de transfert du correcteur P est du type C(p) = K
P
. Cest procd de correction est le plus
simple raliser.

La valeur K
P
est ajuste afin dobtenir obtenir un bon compromis prcision-stabilit sur le systme
asservi, ce qui conduit choisir :
soit une valeur de K
P
< 1 pour garantir la stabilit mais lasservissement sera peu rapide et peu
prcis (statiquement ou dynamiquement),
soit une valeur de K
P
> 1 pour amliorer la prcision mais le systme risque de devenir instable
(problme du pompage).
7 - CORRECTION DUN SYSTEME ASSERVI

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pour I'Ingenieur

1. PrIncIpe de Ia correctIon
Lors de la correction des systmes asservis, il convient de toujours rsoudre le dilemme :
stabilit / amortissement / rapidit /prcision

16

2.4. Rglage de la correction proportionnelle vis--vis de marges de stabilit imposes (Black)
On trace le lieu de la FTBO pour K
P
= 1 puis
on translate la courbe en gain verticalement de
manire obtenir la marge de phase et/ou la
marge de gain adquate.

La mesure de la translation donne la valeur de
K
P
en dB soit :
P dB
K T log 20 =

P dB
K T log 20 =
20
10
dB
T
P
K =

Attention T
dB
est une valeur
algbrique. Sur la figure de droite elle
serait par exemple positive.

0

G
dB
(FTBO(j))
Re(FTBO(j))
Point critique (-1,0)
M
G

M


0

FTBO pour K
P
= 1
T
dB



2.5. Rglage de la correction proportionnelle vis--vis de marges de stabilit imposes (Nyquist)
On trace le lieu de la FTBO pour K
P
= 1 puis
on ralise une homothtie sur la courbe afin
dobtenir la marge de phase et/ou la marge de
gain adquate.

K
P
est directement obtenu en faisant le rapport
c
K
AM
AM
=
1
2

0

Im(FTBO(j))
Re(FTBO(j))
A
Point critique
(-1,0)
0
M


FTBO pour
K
P
= 1
M
1

M
2


3. CorrectIon IntgraIe

Lintrt de ce type de correction est damliorer la prcision du systme asservi.

Rappel : Le nombre dintgrateurs dans la chaine directe (avant la
perturbation) conditionne en partie la prcision du systme. Plus le nombre dintgrateurs est
grand meilleure est la prcision.
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17


3.1. Correction intgrale pure
La fonction de transfert du correcteur PI est du
type
p
K
p C
i
= ) ( .

Cette correction apporte un dphasage de -90
sur toute la courbe de phase, ce qui est bien
souvent incompatible avec le critre de
stabilit.

On privilgie par consquent un correcteur
proportionnel intgral ou un correcteur retard
de phase.

()
20 dB
20 dB
0
Droite de pente
20dB/dcade
G
dB
(dB)
(rad/s)
(rad/s)
90

c
=K
i



(rad/s)
()
3 dB
c = 1/TI
G
dB
(dB)
20.log(K
C
)
(rad/s) 0
90
Kc/TI
45

3.2. Correction Proportionnelle Intgrale (PI)
La fonction de transfert du correcteur PI est du
type
p T
p T
K
p T
K p C
I
I
C
I
C
.
. 1
.
.
1
1 . ) (
+
=

+ = .

Linconvnient du dphasage de -90 sur toute la
gamme de lintgrateur pur est lev puisque
haute frquence, ce correcteur ne provoque plus
de dphasage.

Par contre le problme li lamplification
basse frquence est toujours prsent.

Rglage de la correction PI
On choisit le coefficient K
C
de faon
obtenir la marge de phase dsire avec la
correction proportionnelle seule. La mesure
de la translation donne la valeur de K
C
en
dB soit :
C dB
K T log 20 =
20
10
dB
T
C
K =

On met ensuite en place leffet intgral mais
cela ne doit pas (ou peu) modifier le rglage
effectu la pulsation
rglage
.

Il faut donc prendre une constante de temps
T
I
tel que
I
T
1
<<
rglage
. On prend en
gnral
10 T
1
rglage
I

=
rglage
I
10
T

=
0 (rad/s)
()
0
(rad/s)

rglage

-180
M


T
dB

G
dB
(dB)
-6
FTBO sans
correction
FTBO avec
correction P
FTBO avec
correction PI

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18

Le choix de T
I
modifie lgrement la marge de phase (-6) mais on peut ventuellement
anticiper cet inconvnient en choisissant K
C
de faon obtenir la marge de phase souhaite
+6.

3.3. Correction retard de phase
La fonction de transfert du correcteur PI est du
type
p b
p
p C
. . 1
. 1
) (

+
+
= avec b > 1.(On peut aussi
trouver
p
p a
p C
. 1
. . 1
) (

+
+
= avec a < 1).

Le correcteur retard de phase est utilis :
principalement pour diminuer le gain de
20.log(b) aux hautes frquences, ce qui
permet de rgler la stabilit du systme,
pour augmenter le gain de 20.log(b) en
basse frquence pour amliorer la
prcision.
(rad/s)
()
c1 = 1/b.
G
dB
(dB)
-20.log(b)
(rad/s)
0
90
c2 = 1/


Rglage de la correction retard de phase
On identifie la valeur de la pulsation de
coupure en haute frquences qui permet
dobtenir la marge de phase dsire. La
mesure de la translation ncessaire de la
courbe de gain pour obtenir cette nouvelle
pulsation de coupure
CO
donne la valeur
de b en dB soit :

) log( . 20 b T
dB
=
20
10
dB
T
b

=

Le rglage prcdent ne doit tre que
faiblement modifi par le dphasage apport
par le correcteur. On rejette donc la
diminution de phase vers les basses
frquences en choisissant

1
<<
CO
.
On prend en gnral
10
' 1
CO

=
'
10
CO

=
0
(rad/s)
()
0

CO

-180
M


T
dB

G
dB
(dB)
FTBO sans
correction
FT du
correcteur
FTBO avec
correction
(rad/s)


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19
=

~
-

=
-