Ingineria Reglarii Automate by Dumitrache, 2005

Pror. univ. dr. ing.
Ioan DUMITRACHE
Membru corespondent al Academiei Romne
INGINERIA
AUTOMATE
EDITURA POLITEHNICA PRESS
2005
Copyright , 2005, Editura Politehnica Press.
Toate drepturile asupra acestei sunt rezervate editurii.
Adresa: Calea nr. 132
78122, Sector 1,
Telefon: 402.94.76
Redactor: Anca
Coperta: Adriana
Bun de tipar: 15.03.2005, Coli tipa: 45,375
ISBN: 973-8449-72-3

'
Trecerea la societatea pe nu numai o
a tehnologiei ci o
a ntr-o lume a a
Dezvoltarea de procese produse competitive impune un nou
concept de care inovare, agilitate
flexibilitate.
Suportul natural al unor procese tehnologice performante ntr-o
economie este asigurat prin gradului de automatizare,
prin nnobilarea acestora cu noi atribute de calitate, de de
compatibilitate cu mediul
Automatica, prin suportul formal asigurat de teoria sistemelor, prin
suportul conceptual oferit de teoria conducerii, de teoria prin
suportul hardware oferit de tehnologia circuitelor integrate pe
foarte a microprocesoarelor a sistemelor avansate de calcul,
instrumentele conceptele necesare proceselor din
diverse domenii de activitate. Prin concepte instrumente software
hardware avansate, automatica este practic n toate sectoarele
socio-economice.
Procesele tehnologice integrate ntr-o economie vor fi
proiectate n vederea pentru a rapid eficient
de adaptare la Conceptul "IPDC" (Integrated
Process Design and Control) se impune tot mai mult n contextul
evident, al unor
nalte de productivitate utilizabilitate.
Inginerii tehnologi, de procese strns cu
inginerii de echipamente de automatizare,
pentru a concepe realiza sisteme competitive tehnic economic, flexibile
tolerante la defecte, integrabile ntr-o economie pe
Proiectarea a proceselor a produselor presupune o abordare
n economia pe inovare Conceptul de ntreprindere
noi ntr-o economie pe
calitate, iar automatizarea proceselor a ntreprinderilor
pentru atingerea acestor deziderate.
6
INGINERIA AUTOMATE
Automatizarea unui proces presupune asigurarea tuturor mijloacelor
metodelor necesare acestuia, n cu de
de calitate, de n de
compatibilitate cu mediul
Conceptul de "proces curat" "produs curat" integrat n
conceptul larg de "ECO-ECONOMIE", care tot mai mult n sfera
de activitate a inginerului proiectant, impune o abordare a
proceselor a sistemelor de conducere
Ingineria ca parte a domeniului larg ce
automatizarea proceselor, se pe conceptele specifice ale teoriei
sistemelor pe suportul hardware necesar strategiilor de
reglare/conducere.
n n cadrul acestei sunt prezentate principalele
aspecte ale teoriei sistemelor automate pentru rezolvarea
problemelor specifice de proiectare a a strategiilor
pentru reglarea sau conducerea unor procese, inclusiv aspectele practice ale
alegerii echipamentelor pentru implementarea strategiilor de reglare.
n trei cartea principalele aspecte
conceptuale aplicative ale automate.
n prima parte, sunt prezentate elementele ale analizei
sistemelor de reglare problematica alegerii a legilor de reglare
pentru arhitecturi de reglare cu unul grade de
libertate. Astfel, o prezentare a problemelor
parametrilor tehnologiei, apelnd la diferitele structuri de sisteme de reglare
n capitolul al doilea sunt prezentate diferitelor
modele matematice ale proceselor conduse de
a acestora.
Capitolul al treilea al sintetic, problematica
alegerii obiectivelor pentru diferite categorii
de sisteme de reglare pentru diferite tipuri de exogene ce
asupra sistemelor de reglare Sunt
elementele specifice ale n
incertitudinilor structurate nestructurate ale modelelor matematice ce
procesele supuse
n capitolele al IV-lea al V-lea sunt prezentate problemele de
alegere acordare a algoritmilor de tip PID n varianta
Sunt analizate aspectele specifice ale
analitice pe de model simplificat al procesului de
acordare pe obiectul condus n O
este algoritmilor PID n vederea pe cale
7
numenca a acestora, cu luarea n a tuturor regimurilor de
a moduri lor de lucru ale unui sistem dereglare
Partea a doua a sintetic, principalele probleme ale
structurilor ale strategiilor de reglare/conducere. Astfel, n
capitolul al VI-lea sunt prezentate problemele sintezei legii de reglare pe
de model n cadrul structurilor cu unul grade de libertate,
inclusiv problemele sintezei strategiei de reglare cu model intern
(parametrizarea a regulatoarelor). Sinteza legii de reglare stare cu
estimarea problemele specifice strategiei de reglare
stare sunt prezentate n capitolul al VII-lea al
Diferite proceduri de a legii de reglare cu grade de
libertate pe baza modelului discret al obiectului condus n
deterministe stocastice sunt prezentate n capitolele al VID-
lea al IX-lea ale Sunt prezentate strategii de reglare de
strategii de conducere pentru procese supuse
stocastice.
Elemente introductive n conducerea a proceselor sunt
prezentate n capitolul al X-lea al Astfel, sunt prezentate categorii
de sisteme neliniare ale modelelor, precum metode
de a sistemelor neliniare. Principalele metode de a
utilizarea conceptului de stabilitate hiperstabilitate pentru
proiectarea legilor de reglare sunt prezentate n ultima parte a
acestui capitol.
n capitolul al XI-lea sunt prezentate principalele probleme ale
conducerii adaptive a proceselor, inclusiv problemele specifice
diferitelor strategii de conducere
pentru procese cu diferite grade de complexitate.
Capitolul al XII-lea este destinat principalelor probleme
ale algoritmilor de reglare pentru procese cu mai multe
mai multe Sunt extinse metodele de pentru procese
monovariabile la procesele multivariabile sunt prezentate metode
specifice de a legii de conducere, pentru procese caracterizate prin
modele cu mai multe mai multe
Partea a doua a se ncheie cu capitolul al Xill-lea, destinat
sintetice a problematicii sistemelor inteligente de conducere, a
sistemelor cu autonomie Sunt prezentate cele patru metodologii
inteligente de utilizare ale acestora pentru rezolvarea
problemelor de identificare de conducere a proceselor complexe.
Ultima parte a (capitolele al XIV-lea al XV-lea) este
principalelor probleme ale pe cale
pe cale a diferitelor strategii de reglare. Sunt
8 INGINERIA AUTOMATE
introduse de suportul hardware utilizat pentru
implementarea legilor de reglare n realizarea sistemelor de
reglare/conducere.
Lucrarea sintetic, principalele probleme ale conceperii,
unor pentru reglarea/conducerea unor
procese tehnologice.
Prezentarea a conceptelor a procedurilor de
a sistemelor de reglare precum exemplele incluse n
lucrare accesibilitatea mai multor categorii de cititori,
doctoranzi ingineri
Exemplele prezentate n lucrare, precum o serie de studii de caz
sunt incluse detaliat n C.D.-ul care lucrarea.
n ncheiere, doresc prof. dr. ing. Toma Dragomir
pentru ideile pertinente n urma citirii manuscrisului,
precum prof. dr. ing. pentru consistente
citirea ultimei a
n mod deosebit ing. Raluca Misleanu
pentru efortul depus pentru tehnoredactarea domnului as. ing. Mihai
pentru C.D.-ului precum doamnelor ing.
Dana fiz. Anca pentru activitatea de a n
vederea
Autorul
CUPRINS
1. INTRODUCERE ......................................................................................... 19
1.1. Scurt istoric ....................................................................................... 20
1.2. Problematica sistemelor dereglare (conducere) ............................... 23
1.3. n automatizarea proceselor industriale ............................. 38
2. MODELE MATEMATICE ALE OBIECTELOR CONDUSE ............... 39
2.1. Problematica proceselor ............................ 39
2.2. Modele intrare - stare- .......................................................... 45
2.3. Modele ........................................................................ 49
2.4. Parametrizarea modelelor procesului condus ................................... 54
2.5. Discretizarea modelelor continue ..................................................... 60
2.6. Modele matematice stocastice .......................................................... 64
2.7. Sisteme cu parametrii cu timp mort ............................. 70
2.8. Modele nepararnetrice ...................................................................... 76
2.8.1. n (caracteristici de .............. 76
2.8.2. indicial ................................................................. 82
2.9. Erori de modelare. Incertitudini ....................................................... 88
2.10. Exemple de modele prin modelare .................... 91
3. PERFORMANTELE SRA ...................................................................... 103
3.1. Introducere ...................................................................................... 103
3.2. Stabilitatea SRA ............................................................................. 107
3.2.1. Stabilitatea a SRA .................................................... 109
3.3. Precizia SRA n regim (permanent) ................................. 113
3.4. Evaluarea n regim tranzitoriu ............................... 120
3.4.1. Criterii locale de ............................................. 127
3.4.2. Indicatori integrali de ...................................... 129
3.5. a ...................................... 133
3.5.1. de stabilitate ............................................. 133
3.5.2. de ......................................... 137
Probleme .......................................................................................................... 141
4. ALGORITMI STRUCTURI
DE REGLARE ................................................ u ............................................ 144
4.1. Introducere ...................................................................................... 144
4.2. Analiza SRA cu regulatoare ........... 156
10
INGINERIA AUTOMATE
4.2.1. Analiza SRA cu regulator P ................................................ 157
4.2.2. Analiza SRA cu regulator Pl... ............................................ 158
4.3. Analiza SRA cu regulatoare PID pentru procese cu timp mort ...... 166
4.4. Acordarea regulatoarelor PID ......................................................... 173
4.4.1. Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide ................. 173
4.4.2. Alegerea acordarea regulatoarelor
pentru procese lente ...................................................... 177
. 4.5. SRA cu regulatoare PID .............................................. 191
4.6. Structuri dereglare ......................................................................... 198
4.6.1. Principiul modelului intern (IMP) ....................................... 198
4.6.2. Structura dereglare cu grade de libertate ................... 201
4.6.3. Structura de reglare ............................................ 202
4.6.4. Structura dereglare n ............................................ 204
4.6.5. Structura dereglare cu predictor Smith ............................... 208
Probleme .......................................................................................................... 212
5. ALGORITMI NUMERICI DE REGLARE PID ................................ 215
5.1.lntroducere ...................................................................................... 215
5.2. Algoritmul PID de incremental... .................................... 219
5.3. Algoritm PID cu filtrare ................................................................. 222
5.4. Algoritmi PID ............................................................... 227
5.5. Alegerea perioadei de discretizare .................................................. 231
5.6. Acordarea algoritmilor numerici .................................................... 233
5.7. Implementarea algoritmilor PID numerici ..................................... 236
6. PROIECTAREA SRA PE BAZA MODELELOR
INTR..4.RE - oooooooooooooooooooooooouooooooooouoooouuoooooououuoooooouuuooooooouoo 244
6.1. Introducere ...................................................................................... 244
6.2. Problematica SRA monovariabile ................................. 251
6.3. Problematica n .............................................. 255
6.4. Proiectarea SRA pe baza de transfer
H
0
(s) Hd (s) ............................................................................. 259
6.5. Proiectarea SRA pe baza caracteristicilor
logaritmi ce de ................................................................. 265
6.6. Proiectarea pe baza caracteristicilor ............................ 276
6.7. Sinteza legii dereglare prin proceduri de alocare a polilor ............ 280
6.7.1. Formularea problemei ......................................................... 280
6. 7.2. Sinteza algoritmilor PI PID prin proceduri
de alocare a polilor ............................................................. 287
6. 8. Proiectarea SRA prin parametrizarea regulatoarelor ............................. 289
6.8. 1. Elemente preliminarii .......................................................... 289
6.8.2. Problematica ...................................................... 292
6.8.3. .......................................................... 293
6.8.4. Efortul de ............................................................. 296
Cuprins 11
6.8.5. Alegerea de transfer Q(s) ...................................... 297
6.8.6. Sinteza regulatorului PID apelnd la parametrizarea ....... 298
Probleme .......................................................................................................... 305
7. SINTEZA LEGII DE REGLARE STARE ............................... 308
7. J. Reglarea prin stare ..................................................... 309
7 .2. Estimarea ............................................................................... 316
7 .2.1. Calculul direct al variabilelor de stare ................................. 317
7.2.2. folosind un sistem dinamic .................. 318
7 .3. Proiectarea regulatorului cu estimator de stare ............................ 322
7.4. Proiectarea regulatorului n ............................. 325
7.5. Proiectarea regulatorului pentru ................... 328
7 .6. Regulator cu grade de libertate ........................................... 330
7. 7. Sinteza legii de conducere ............................................ 333
7.7.1. Formularea problemei de conducere .................... 333
7.7.2. Sinteza legii de prin metoda
dinamice ......................................................... 335
7.7.3. Sinteza legii dereglare pentru modele extinse ..... 339
Probleme .......................................................................................................... 342
8. PROIECTAREA SISTEMELOR NUMERICE DE REGLARE
PE BAZA MODELELOR INTRARE- ........ 346
1.? 8.1. Metoda impus .............................................................. 347
8.2. Algoritmul Dead-Beat (DB) ........................................................... 354
8.2.1. Algoritmul Dead-Beat normal (DBn) ................................. 354
8.2.2. Algoritmul Dead-Beat extins (DBe) ................................... 357
8.3. Proiectarea sistemelor de reglare prin proceduri de alocare
a polilor .......................................................................................... 360
8.3.1. Formulare .............................................................. 360
8.3 .2. Proiectarea regulatoarelor cu grade de libertate
cu compensarea polilor a zerourilor procesului. .............. 367
8.4. Probleme ale regulatoarelor numerice ........................... 372
Probleme .......................................................................................................... 376
9. SISTEME STOCASTICE DE REGLARE ........................................... 379
9 .1. Introducere ...................................................................................... 3 79
9.2. Sinteza legii dereglare de ................................... 381
9.2.1. Proiectarea predictorului optimal ........................................ 382
9.2.2. Sinteza legii dereglare de ........................ 385
9.3. Algoritmi de cu penalizarea comenzii ................. 388
9.4. Algoritmi de ...................................... 391
9.5. Sinteza legii de stare
pentru procese stocastice ................................................................ 395
9.5.1. Sinteza legii de .................................... 395
9.5 .2. Estimarea n stocastice ........... 397
12 INGINERIA REGLA-RI! AUTOMATE
9.6. Algoritmi de conducere ...................................... , .......... 402
9, 6. l . .................................................................... 404
9.6.2. Sinteza legii de conducere .................................. 405
9.6.3. Conducerea n cu reglarea
cu predictor Smith ............................................................... 410
Probleme ......... , ........................................................... , ..... , .............................. 412
1 O. SISTEME NELINIARE ...................................................................... : ... 415
l 0.1. Tipuri de ................................................................... 415
l 0.2. Sisteme de reglare neliniare .......................................................... 417
10.3. Analiza sistemelor neliniare prin metoda planului fazelor ........... 426
10.3.1. Puncte singulare n planul fazelor ..................................... 428
10.3.2. Traiectorii de pentru sisteme neliniare ...................... 433
10.3.3. Cicluri n planul fazelor .......................................... 443
10.4. Analiza a sistemelor neliniare ................................. 448
1 0.4. l, de descriere ........................................................... 449
1 0.4.2. Analiza ntr-un SRA neliniar ........................... 454
10.5. Stabilitatea sistemelor neliniare .................................................... 457
10.5.1. Stabilitatea sistemelor neliniare ........................................ 458
10.5.2. Stabilitatea sistemelor liniare ............................................ 466
10.5.3. Stabilitatea .......................................................... 468
10.5.3.1. Criteriul cercului ................................................ 469
10.5.3.2. Criteriul lui Popov ............................................. 474
10.6. Tehnici de conducere a sistemelor neliniare ................................. 477
10.6.1. Conducere multi-model ..................................................... 477
10.6.2. Conducere pe model intern ..................... 481
Probleme ....... ,., ...................... , .. , ....................................................... , .............. 482
11. SISTEME ADAYfiVE ........................................................................... 486
11.1. Introducere .................................................................................... 486
11.2. Sisteme adaptive cu model de (SAMR) ......................... 498
11.2.1. Introducere ........................................................................ 498
11.2.2. modelului ......................................................... 499
11.2.3. Metoda gradientului (Regula MIT) ................................... 501
11.2.4. Proiectarea SAMR pe baza teoriei ................... 504
1 i .2.5. Procedura de a SAMR ............................ 507
Il. 3. Sisteme adaptive cu identificarea modelului
(sisteme adaptive cu autoacordare- SAA) ................................... 509
11.3.1. Regulatoare cu autoacordare .............................. 510
11.3.2. Regulatoare cu autoacordare ................................. 513
11.4. Reglarea cu stare ........................................ 514
11.5. Probleme ale algoritmilor adaptivi.. ...................... 518
11.5.1. Implementarea estirnatorului... .......................................... 519
11.5.2. Implementarea regulatorului ............................................. 520
Probleme ................................................. , .................................... , ................... 525
Cuprins 13
12. SISTEME DE REGLARE CU
MULTIPLE ............................................................................... 528
12.1. Introducere .................................................................................... 528
12.2. Probleme ale regulatoarelor multivariabile ................. 540
12.2.1. Elemente de ........................................................... 540
12.2.2. Tehnici SISO n conducerea proceselor multivariabile ..... 543
12.3. Proiectarea sistemelor multivariabile apelnd
la tehnici de control optimal... ...................................................... 557
Probleme .......................................................................................................... 562
13. SISTEME INTELIGENTE DE CONDUCERE ................................. 564
13.1. Introducere .................................................................................... 564
13.2. Sisteme inteligente autonome ....................................................... 567
13.3. Sisteme bazate pe (Sisteme Expert) ............................ 573
13.3.1. Introducere ........................................................................ 573
13.3.2. Arhitecturi de sisteme expert ............................................ 576
13.3.3. Sisteme expert n timp real... ........... ................................. 582
13.4. Tehnici fuzzy n conducerea proceselor ....................................... 585
13.4.1. Elemente introductive ................................................................ 585
13.4.2. Reglarea fuzzy a proceselor .............................................. 594
13.4.3. Proiectarea regulatoarelor fuzzy ........................................ 600
13.5. Sisteme de conducere bazate pe neurale ............................. 608
13.5.1. neurale artificiale .................................................... 608
13.5 .2. Arhitecturi de neurale artificiale .............................. 612
13.5.3. Algoritmi de antrenare a RNA .......................................... 614
13.5.4. neurale aplicate pentru modelarea
conducerea proceselor .................................................. 620
13.6. Algoritmi genetici ......................................................................... 624
13.7. Tehnici inteligente hibride ............................................................ 629
14. IMPLEMENTAREA A ALGORITMILOR
DE REGLARE ............................................. 80 ........................................... 631
14.1. Introducere .................................................................................... 631
14.2. Structuri de regulatoare ................................................................ 634
14.3. Elaborarea comenzii folosind amplificatoare .......... 639
14.3.1. cu AO cu de tensiune
montaj inversor .............................................................. 642
14.3.2. cu AO de
tensiune-montaj neinversor .............................................. 644
14.3.3. cu AO n montaj ............................. 646
14.3.4. cu AO nT, montaj inversor ............... 646
14.3.5. cu AO de tensiune .... 647
14.4. Realizarea legilor dereglare de tip P, Pl, PD, PID ....................... 648
14.4.1. Realizarea legii dereglare de tip P .................................... 648
14
INGINERIA AUTOMATE
14.4.2. Realizarea legii dereglare PD cu filtrare (PDF) ............... 651
14.4.3. Realizarea legii dereglare!, PI ......................................... 654
14.4.4. Realizarea legii dereglare PID .......................................... 657
14.4.5. Probleme ale preciziei de realizare a legii dereglare
de acordare a algoritmilor cu AO ............ 660
14.5. Elemente de compatibilitate a comenzii cu diferite elemente
de ............................................................................... , .... 662
14.6. Blocuri de transfer n structura regulatoarelor .............................. 667
14.7. Fenomenul wind-up tehnici de eliminare a acestuia ................. 670
15. IMPLEMENTAREA A ALGORITMILOR
DEREGLARE ......................................................................................... 675
15.1. Introducere .................................................................................... 675
15.2. Arhitecturi hardware pentru sisteme de conducere ...................... 678
15.2.1. Problematica alegerii
structurii a modulelor .................................. 678
15.2.2. Arhitecturi de sisteme numerice de conducere .................. 687
15.3. Probleme ale algoritmilor numerici ...................... 694
15.3 .1. ale algoritmilor de reglare. ........... 694
15.3.2. Realizarea software a algoritmilor dereglare .... 700
15.4. Aspecte ale ....................................... 707
15.5. Programarea regulatoarelor numerice .......................................... 711
15.5.1. Introducere ........................................................................ 711
15.5.2. Planificarea taskurilor ....................................................... 716
15.6. Organizarea unui algoritm dereglare
n jurul unui EXECUTIV de timp real ......................................... 718
BIBLIOGRAFIE ....................................................................................... 721
CONTENTS
1. INTRODUCTION
1.1. Short history ..................................................................................... 19
1.2. Paradigms of control engineering ..................................................... 20
l. 3. Trends in control of industrial processes .......................................... 23
2. MATHEMATICAL MODELS OF CONTROLLED PROCESSES 39
2.1. The problems of processes mode ling and identification .................. 39
2.2. State - space models ......................................................................... 45
2.3.1nput- output models ....................................................................... 49
2.4. Parameterization of processes models .............................................. 54
2.5. Discretization of continuous models ................................................ 60
2.6. Stochastic models ............................................................................. 65
2.7. Distributed parameters and time -delay systems ............................. 70
2.8. Nonparametric models ..................................................................... 76
2.9. Modeling errors. Uncertainties ......................................................... 88
2.10. Examples of analytical models ....................................................... 91
3. THE PERFORMANCES OF COTROL SYSTEMS ............................. 103
3.1. Introduction .................................................................................... 103
3.2. Stability .......................................................................................... 107
3.3. Precision ......................................................................................... 113
3.4. Performances evaluation ................................................................ 120
3.5. Stability and perforrnances robustness ........................................... 133
Problems .......................................................................................................... 141
4. CONVENTIONAL CONTROL STRUCTURES
AND 144
4.1. Introduction .................................................................................... 144
4.2. The analysis of control systems with conventional controllers ...... 156
4.3. The analysis of control systems with PID controllers
for tirne- delay processes .............................................................. 166
4.4. Tuning of PID controllers ............................................................... 173
4.5. Robustness of control systems with PID controllers ...................... 191
4.6. Control architectures ...................................................................... 198
Problems .......................................................................................................... 212
16 INGINERIA R E G L R I AUTOMATE
5. NUMERI CAL PID CONTROL ALGORITHMS .................................. 215
5.1. Consistent abbreviation .................................................................. 215
5.2. Position and incremental PID algorithms ....................................... 219
5.3. Filtering PID algorithm .................................................................. 222
5.4. Modified PID algorithm ................................................................. 227
5.5. Selection of discretization (sampling) time .................................... 231
5.6. Tuning of discrete algorithms ......................................................... 233
5.7. Problems of discrete PID algorithms implementation .................... 236
6. DESIGN OF CONTROL SYSTEMS BASED
ON INPUT- OUTPU"f MODELS ............................................................ 244
6.1. lntroduction .................................................................................... 244
6.2. SISO control systems design problems .......................................... 251
6.3. Frequency domain design problems ............................................... 255
6.4. Design of control systems based on transfer functions .................. 259
6.5. Design of control systems using Bode diagrams ............................ 265
6.6. Design of control systems using the M ( w) and 10( w) diagrams ......... 276
6.7. Synthesis by Pole Assignment procedure ....................................... 280
6.8. Design of control systems by SISO controller parameterizations ........ 287
Problems .......................................................................................................... 305
7. SYNTHESIS VIA STATE- SPACE MODELS .... 308
7 .1. Control by state feedback ............................................................... 309
7.2. Estimators ....................................................................................... 316
7.3. Combining state feedback with estimation ..................................... 322
7.4. Controller design with included disturbance .......................................... 325
7.5. Controller design with reference tracking ...................................... 328
7.6. Two degree of freedom controller design ...................................... 330
7.7. Synthesis of optimal controller ....................................................... 333
Problems .......................................................................................................... 342
8. DIGITAL CONTROL SYSTEM DESIGN BY
INPUT- OUTPUT MODELS ................................................................. 346
8.1. Direct design by imposed response of system ................................ 347
8.2. Dead- Beat algorithms ................................................................... 354
8.3. Design of digital systems by pole assignment ................................ 360
8.4. The robustness of digital controllers ............................................... 372
Problems .................. ........................................................................................ 376
9. STOCHASTIC CONTROL SYSTEMS .................................................. 379
9.1.lntroduction ..................................................................................... 379
9.2. Minimum- Variance Control ......................................................... 381
9.3. Minimum- Variance Control with command penalties ................. 388
9.4. Modified minimum- variance control ........................................... 391
Contents 17
9.5. Linear Quadratic Gaussian Control ................................................ 391
9.6. Predictive control algorithms .......................................................... 402
Problems .......................................................................................................... 412
10. NONLINEAR SYSTEMS ....................................................................... 415
10.1. Types of nonlinearities .................................................................. 415
10.2. Nonlinear control systems ............................................................. 417
10.3. Analysis of nonlinear systems by phase portraits ......................... 426
1 0.4. Input- Output Analysis. Describing functions ............................. 448
10.5. Nonlinear systems stability ........................................................... 457
10.6. Nonlinear control techniques ........................................................ 477
Problems .......................................................................................................... 482
11. ADAPTIVE SYSTEMS ........................................................................... 486
11.1. Introduction ................................................................................... 486
11.2. Model- Reference Adaptive Systems (MRAS) ........................... 498
11.3. Adaptive Systems with Model Identification (Autotuning Adaptive
Systems) ....................................................................................... 509
11.4. Adaptive control via state feedback .............................................. 514
11.5. Implementation problems of adaptive controllers ........................ 518
12. MUL TIVARIABLE CONTROL SYSTEMS ........................................ 528
12.1. Introduction ................................................................................... 528
12.2. Special problems of multivariable controllers design ................... 540
12.3. Design ofmultivariable systems via optimal control techniques .. 557
Problems .......................................................................................................... 562
13. INTELLIGENT CONTROL SYSTEMS .............................................. 564
13.1. Introduction ................................................................................... 564
13.2. Autonomous Intelligent Systems .................................................. 567
13.3. Knowledge- Based Systems (Expert Systems) ........................... 573
13.4. Fuzzy techniques in process control ............................................. 585
13.5. Neural Networks Control Systems ................................................ 608
13.6. Genetic Algorithms ....................................................................... 620
13.7. Hybrid Intelligent Techniques ...................................................... 629
14. IMPLEMENTA TION OF CONTROL ALGORITHMS
BY ANALOGIC ELECTRONIC CIRCUITS ........................................ 631
14.1. Preview ......................................................................................... 631
14.2. The structure of electronic controllers .......................................... 634
14.3. Operational amplifier used to implement the controller ............... 639
14.4. Implementation ofPID Controllers .............................................. 648
14.5. The compatibility of controller with different actuators ............... 660
14.6. Transfer models in the controller structure ................................... 662
14.7. Anti- wind up schemes ................................................................ 670
18
CONTROL ENGINEER/NG
15. DIGITAL IMPLEMENTA TION OF CONTROL SYSTEMS ............ 675
15.1. Introduction ................................................................................... 675
15.2. The architectures for control systems ........................................... 678
15.3. Problems of implementation of numerica! control systems .......... 694
15.4. Operational aspects of implementation ......................................... 707
15.5. The programming of digital systems ............................................ 711
15.6. The structuring of numerica! algorithms by real- time
operating systems .......................................................................... 718
BIBLIOGRAPHY .......................................................................................... 721
1. INTRODUCERE
Proiectarea unor procese automatizate, astfel nct
fie dorite, ca de exemplu, profitabilitatea, calitatea,
impactul asupra mediului etc, presupun o colaborare ntre
n diferite domenii: teoria sistemelor, tehnologia
transmiterii ingineria calculatoare,
etc. Fiecare dintre aceste domenii contribuie, mai mult sau
mai la dezvoltarea realizarea a sistemelor de
conducere a proceselor industriale.
Succesul sau insuccesul unui proiect de automatizare a proceselor
industriale depinde n de doi factori: a) gradul de de
a moduri lor de a procesului condus b) capacitatea
de manipulare a conceptelor specifice teoriei sistemelor, a
formale a semnalelor a principiilor (conducerii).
Complexitatea proceselor industriale, cu nalte de
impune automatizarea ca pe o necesitate n contextul
economiei a de procese produse. n afara unor
de specifice viznd calitatea, n
optimizarea consumurilor energetice, sistemele de conducere
sunt tot mai mult supuse unor norme specifice de compatibilitate
cu mediul n care
Astfel, n afara tehuice economice, sistemele de
conducere sunt supuse tot mai mult ecologice.
Conceptele de "produs curat" "proces curat", integrate n
de "ECO-ECONOMIE", care tot mai mult n sfera de activitate a
inginerului proiectant, n proiectarea proceselor
industriale implicit, n conceperea, proiectarea realizarea sistemelor de
conducere
Pentru a fi automatizate, procesele tehuologice se
integrnd problemele de automatizare echipamentele de conducere n
sisteme cu impuse din faza de proiectare a
proceselor. Procesele complet automatizate se integrat cu
20
INGINERIA AUTOMATE
specifice de conducere Proiectarea conducerea
procesului trebuie tratate n paralel, pentru a atinge niveluri nalte de
produc ti vi tate utilizabilitate. Conceptul "IPDC" (Integrated Process
Design and Control) se impune tot mai mult n contextul
evident, al
Inginerii tehnologi de procese trebuie coopereze strns
cu inginerii de echipamente de
automatizare. Conceptul "IPPD" (Integrated Process and Products Design)
este strns corelat cu IPDC se impune a fi tratat n termeni specifici
"Ingineriei concurente" (IC).
n acest context, automatica automatizarea proceselor noi
n cu de impuse sistemelor
de conducere avnd la rezultatele tehnologiei.
1.1. Scurt istoric
Sistemele de reglare (conducere) au o istorie, fiind
mai vechi dect umanitatea. Multe sisteme biologice de reglare se
n structura primilor locuitori ai planetei.
n jurul anului 300 .e.n., grecul Ktesibios a inventat ceasul cu
care controla curgerea apei cu ntr-un container. Nivelul
apei n container permitea timpului. O n
sistemelor de reglare a n timpul industriale.
Astfel, realizate n acea cum ar fi cu abur, necesitau
vehicularea unor importante de materiale energie, dificil de
controlat manuaL Ca sistem reprezentativ pentru reglarea vitezei
cu abur regulatorul centrifugal datorat lui James Watt. Cu ajutorul
acestui regulator se asigura reglarea vitezei cu abur prin
modificarea debitului de abur.
Cele mondiale au contribuit la dezvoltarea
sistemelor de reglare (conducere), fie n domeniul sistemelor de ghidare
fie n domeniul sistemelor de cu productivitate
O n sistemelor dereglare (conducere) este
de programele de n anii 1960 1970, care au
impus noi concepte noi tehnologii n automatizarea proceselor. Se poate
remarca o lansare a automaticii moderne cu lansarea
privind extraterestru, aerian acvatic.
Automatica - domeniu de al - a
cunoscut o n ultimii 40 ani, constituindu-se ntr-o
Introducere
21
a ce contribuie la nnobilarea multor domenii ale
tehnologiei. A vnd la un avansat formalism matematic, automatica
n mod fericit concepte, strategii de conducere metodologii cu cele
mai avansate tehnologii care transmiterea procesarea
despre procesul condus mediul extern, n
scopul conducerii automate.
automaticii este strns de cea a tehnologiei, n
general, a calculatoarelor, n particular, rezultate semnificative
n ultimele decenii, att n plan conceptual, ct mai ales
n cel aplicativ, ca urmare a microelectronicii, a introducerii
circuitelor electronice pe foarte a de sisteme
de operare n timp real. Progrese remarcabile au fost realizate n domeniul
de proces, n domeniul elementelor de al
traductoarelor cu ridicat nivel de n domeniul procesoarelor de
semnal al microcontrolerelor, fiind astfel implementarea celor
mai avansate strategii de conducere, avnd la modele matematice ale
proceselor sau strategii euristice, respectiv modele lingvistice sau modele
calitative.
Astfel, se strategiilor de conducere a
proceselor industriale, pot fi mai multe categorii
acestora, se pot de sisteme de conducere [42]
cum ar fi:
sisteme avnd la strategii de
reglare (reglare PID, reglare n reglare
sisteme avansate de conducere avnd la tehnici clasice de
conducere (ajustarea amplificitrii, compensarea timpului mort, reglare prin
decuplare, reglare etc.);
sisteme avansate de conducere bazate pe tehnici noi (reglare
reglarea cu model intern, reglare control statistic al
etc.);
sisteme avansate bazate pe modele matematice complexe
(control neliniar, control robust, control optimal);
sisteme avansate avnd la tehnici inteligente (sisteme
bazate pe tehnici fuzzy, tehnici neurale);
sisteme inteligente hibride avnd la tehnici avansate de
procesare a a care tehnicile neurale,
tehnicile fuzzy, tehnicile IA programarea
acestor categorii de strategii de conducere
seama de arhitecturilor hardware software pentru implementarea
lor, pot fi diferite de sisteme de conducere
22
INGINERIA AUTOMATE
Desigur, sistemele avansate de conducere cu autonomie ce
presupune implementarea unor tehnici inteligente hibride, utilizarea
unor echipamente de procesare a avnd la
comportarea creierului uman Se
astfel n mod natural dintre sistemele de calcul din
a VI-a sistemele avansate de conducere autonome, cu un nalt nivel de

Parcurgerea diferitelor etape n dezvoltarea automaticii
a sistemelor de conducere care att
strategiile de conducere, ct suportul hardware software pentru
implementarea acestora, trecerea de la structurile tri vi ale de
reglare, cu unul sau grade de libertate, avnd la
comanda exogene la structurile cu
multiple cu un nalt nivel de cu organizare
multinivel multistrat, care pe principiul preciziei cu
structuri [24].
Astfel, arhitecturile de sisteme de conducere au evoluat de
la simple bucle de reglare cu o intrare o la arhitecturi de sisteme
autonome multistrat, cu nivel ridicat de
La nceputul noului mileniu, automatizarea indubitabil,
un factor al moderne. Virtual, orice sistem cu care venim
n contact tehnologii avansate de automatizare. Astfel, de la
echipamentele simple, domestice, de control a temperaturii a n
de locuit, la sisteme complexe de automatizare a avioanelor,
automobilelor, combinatelor chimice, centralelor termoelectrice nucleare,
a proceselor complexe de etc., o de
sisteme de conducere dintre cele mai performante.
Procesele tehnologice complexe pot fi conduse numai apelnd la
sisteme de conducere ce includ mii de bucle dereglare, cel mai adesea ntr-o
Nivelul corelat cu
tehnologice care controlul unor sau fluxuri de energie de
valoare mare, impune importante n adoptarea tehnologiei de
automatizare.
Acestea presupun utilizarea unor echipamente hardware de mare
precizie, instrumente performante de calcul tehnici inteligente de
conducere.
n afara industriale, sistemele de reglare (conducere)
elemente centrale n sistemelor biologice, a
sistemelor de a sistemelor economice chiar a
umane. se atent, automatica (automatizarea) se
ntr-o sau alta, n orice aspect al
Introducere
23
Se poate aprecia ingineria (conducerii) este una dintre cele
mai provocatoare interesante domenii ale ingineriei moderne. Aceasta
concepte, modele, metode, tehnici tehnologii din diverse
discipline, reprezentnd un domeniu interdisciplinar cu larg spectru
aplicativ.
Ingineria (conducerii),
economiei, va n viitor o dezvoltare att
n plan conceptual, ct n planul n afaceri impune
o cu minime de calitate obiective realizabile
printr-un ridicat nivel de automatizare. n unor resurse naturale
limitate a unor privind prezervarea mediului nostru fragil,
automatizarea apare ca singura cale de a beneficii de a te
n Desigur, n acest context impactul factorilor
economici, politici de mediu asupra ingineriei
(conducerii) automate.
1.2. Problematica sistemelor dereglare (conducere)
Proiectarea unui sistem de reglare un efort ciclic, n care se
etapele de modelare, proiectare, simulare, testare implementare.
n de procesului, de gradul de generalitate
aplicabilitate a sistemului proiectat pot fi ale
metodelor de proiectare. Pentru procesele care nu includ aspecte comerciale
(cercetare, misiuni speciale ca de exemplu lansarea primului om
pe predominante sunt aspectele tehnice, pedagogice, n
nici costul nu trebuie neglijat.
n cazul unui sistem de reglare cu
se vor lua n aspectele economice n cu
complexitatea
Un sistem de reglare (SRA) variabilei
reglate la o valoare prin sistemului care n acest
caz este o
Orice SRA este orientat pe fiind cea
care arhitectura componentele SRA. Astfel, proiectarea unui
SRA presupune o tratare a tuturor componentelor hardware
software a tuturor aspectelor ale acestuia, anume:
senzori (traductoare), elemente de obiective,
arhitecturi calculatoare, algoritmi,
incertitudini.
24
INGINERIA AUTOMATE
Astfel, pe elementele structurale ce compun un sistem de
conducere senzori, elemente de
regulatoare (calculatoare)) se impune considerarea aspectelor
prin modelele matematice componentelor
ntregului sistem, prin de prin modelele
exogene a incertitudinilor.
Att problemele de ale SRA, ct cele de proiectare se
practic la elementele deja SRA
se la obiective impuse de iar acestea
presupun integrarea ntr-o a componentelor a
mai sus
(IT) o parte a SRA.
acesteia, regimului nominal de
a locului de aplicare,
sursei de energie a de ajustare, dimensim1ile
fizice conexiunea cu de ale tehnologice
sunt elementele necesare pentru caracterizarea acesteia.
legilor ce tehnologice n
de acestora (procese mecanice, electrice, chimice,
termice, economice etc.) permite unor modele analitice ce
regimurile de
a poate fi sistemic ca n figura 1.1,
unde intrarea este prin fluxul de energie Q iar sunt
reprezentate prin din proces p
1
, p
2
, , Pn de
(presiuni, temperaturi, debite, nivel, viteze etc.).
Asupra IT pot diverse v
1
, v
2
care fie
modificarea regimului de aditive), fie modificarea
a modelului matematic IT implicit comportarea acesteia
parametrice).
v,
Q
p,
1
""-.,
p,
/
(IT)

p,
Fig.l.l
Traductoarele (senzorii) ntr-un sistem de reglare au rolul
n culegerea din IT. Prin conversia
Introducere
25
fizice din proces se pentru luarea
deciziilor de conducere a IT. n cazul n care nu toate fizice sunt
pot fi generate despre proces pe baza unor
indirecte. Aceasta conduce la ideea de "senzor soft" sau "senzor
virtual". Traductoarele ntr-un SRA sunt strns legate de IT,
de natura a n cele mai multe cazuri,
traductoarele sunt integrate n IT, lor fiind bine din
faza de proiectare a IT, astfel nct prin fie

La alegerea unui traductor pentru SRA se iau n
caracteristici [34]:
precizia de traductorului);
liniaritatea caracteristici( statice a traductorului;
sensibilitatea traductorului capacitatea de a
zgomotelor;
fidelitatea;
viteza de (dinamica traductorului);
compatibilitatea cu de mediu;
costul traductorului.
Traductoarele, n vom include elementele sensibile
adaptoarele de semnal, ca semnal unificat, cel
mai adesea sub de curent continuu n forma ( 4- 20) mA. Astfel,
fizice generic notate prin p (parametri) sunt convertite n
y cum se n figura 1.2.
v,
v,
lr
Q
'\
p
1

" Traductor
y
V
(IT)
V
(T)

Fig. 1.2
Elemente de (EE)
alese traductoarele pentru a furniza asupra
tehnologice, se impune a asupra IT cu scopul
procesului din starea n starea asupra
sursei de energie a IT sunt realizate cu ajutorul elementelor de Ca
traductoarele, elementele de se aleg n de
26
INGINERIA AUTOMATE
IT. Elementele de pot contribui la sau
pot limita unui SRA sunt alese dimensionate

Alegerea, dimensionarea elementelor de
(EE) pentru un SRA una dintre sarcinile dificile ale proiectantului
de sistem. Adesea elementele de se aleg se n IT
cu proiectarea realizarea acesteia. De faptul
elementele de convertesc un semnal de
ntr-un flux de energie controlat prin intermediul organului de Un
element de este din organul de conectat direct la
IT elementul de Pot fi identificate n industriale diferite
tipuri de organe de determinate de energetice ale
IT n mod diferite tipuri de elemente de (electrice,
pneumatice, hidraulice).
de generic cu m , cel mai adesea
o de ( Q ) se constituie ca intrare n
(IT). din prin z,
acesteia este prin intermediul
traductorului T.
Integrarea EE ntr-o de traductoare
permite a defini printr-un termen generic "obiectul condus" sau "procesul
generalizat", reprezentat ca n figura 1.3. n cele ce vom
prin termenul "proces" ansamblul foppa_ t_din_ IT, E_E, T. .
ciJ < C<J ""-' 0'-Q ce T5
,-------
'
'
'
u:
\ V,
______ -------,
V
-----------
1j:\ l
Y:
EE IT T '
Q :
'
' '
'--------------------------------------------1
(a)
Fig.1.3
u
Obiectul
Condus
(b)
y
n reprezentare u comanda, y
iar v; care pot asupra
tehnologice, asupra elementului de asupra traductorului.
seama de locul rolul EE ntr-un SRA, pentru alegerea
acestora se impune considerarea factori:
cuplul sau de elementul de
Introducere
27
liniaritatea caracteristicii statice a EE;
dinamica EE compatibilitatea cu dinamica IT;
capacitatea organului de de a asigura fluxul de energie
necesar ;
compatibilitatea EE cu mediul industrial;
volumul ocupat de EE n cu puterea
costul n
unui SRA sunt de elementele
de care pot introduce dificil de gestionat.
n domeniul EE dezvoltarea unor EE inteligente
cu compatibilitate, att cu IT, ct cu sistemele numerice de
conducere n timp real. Compensarea adaptarea EE la
diferite regimuri de ale IT atribute importante ale EE
inteligente.
Obiectivele SRA sunt de a asigura
Aceste obiective calitative pot fi detaliate pornind de la
SRA astfel pot fi enumerate obiectivele cantitative de
tipul: nivelul preciziei, vitezei de grad de stabilitate etc, sau
obiective generale ca: profitabilitate, calitate, n
compatibilitate cu mediul etc. De remarcat faptul obiectivele sunt
corelate cu procesului condus, cu variabilele ce trebuie
controlate cu gradul de complexitate al sistemului de conducere. n
capitolul al treilea sunt prezentate categorii de obiective utilizate n
proiectarea SRA.
Calculatoarele sunt parte a sistemelor moderne de
conducere a proceselor industriale. Organizate n structuri distribuite
ierarhice, sub forma unor singulare de tipul automatelor programabile
a regulatoarelor numerice, sistemele numerice de procesare a
puterea de calcul flexibilitatea sistemelor
complexe de conducere. n de includerea n de timp real,
calculatoarele sunt instrumente eficiente pentru proiectarea de
calculator a sistemelor de conducere, pentru simularea testarea
algoritmilor de conducere. Instrumentele moderne de proiectare
pentru realizarea a prototipurilor de sisteme de reglare
permit dezvoltarea de medii integrate pentru modelarea sistemelor de
reglare, proiectarea, simularea implementarea acestora. Utilizarea unor
asemenea instrumente reducerea timpului necesar pentru
proiectarea implementarea unor sisteme bazate pe strategii avansate de
conducere.
28
INGINERIA AUTOMATE
Arhitecturi n de complexitatea procesului, de
de variabile controlate pot fi adoptate diferite arhitecturi de sisteme
de conducere, centralizate sau descentralizate. Descompunerea problemei de
conducere n subprobleme sau subsisteme impune utilizarea unor arhitecturi
distribuite de conducere, armonizarea coordonarea diferitelor
subsisteme o ierarhizare multinivel sau multistrat. n capitolul al XV-
lea sunt prezentate sistemelor distribuite ierarhizate de
conducere. n cazul unor structuri distribuite, diferitelor
componente o a proiectantului de sistem de
conducere. n o constituie standardizarea
cu real impact asupra costurilor, n La
nivelul de (executiv) structura unui SRA se alege n de
variabilelor controlate, n de de impuse n
de de elemente de incluse n IT.
n ultimii 10-15 ani, o varietate mare de de
a fost fiind astfel utilizate n sistemele industriale la
diferite niveluri: regulatoare (calculatoare), senzori, elemente de
cmp.
Proiectarea sistemelor de a protocoalelor asociate
n automatizarea una dintre cele mai importante
de la nivelul cmpului un interes special n
automatizarea proceselor ca urmare a avantajelor oferite (costuri reduse de
instalare, dimensiuni reduse ale cablurilor de conectare, flexibilitate
dispozitivelor inteligente, de la
nivelul senzorilor elementelor de digitale de
deschid noi pentru
proceselor, a rapide a defectelor remedierea acestora.
FIELDBUS PROFIBUS sunt cele mai n
de timp real n automatizarea proceselor industriale. Extinderea
traductoarelor elementelor de inteligente n
de sisteme numerice de conducere cu PROFIBUS FIELDBUS
conduce la n a sistemelor de conducere, la
produselor.
nainte de a alege variabilele din proces ce pot fi controlate
manipulate se maxim de variabile ce pot fi specificate
independent. Practic, se gradelor de libertate N L din
variabilelor din proces N v lor independente ce
aceste variabile NE .
Astfel:
(1.1)
Introducere
29
n general, variabilelor controlate ( N c) va fi mai mic sau
egal cu gradelor de libertate ( N L ).
Pornind de la obiectului condus variabilele
controlate notate cu y de calitate ale SRA (abateri de
regimul de al procesului, amplitudinea comenzii, amplitudinea
variabilei fizice din proces) iar le exogene w sunt
zgomotul ce variabila obiectul condus ca proces supus
conducerii (proces condus) se poate reprezenta ca n figura 1.4.
Pentru un asemenea obiect pot fi selectate diferite structuri de SRA
cu unul sau mai multe grade de li bettate.
w
Proces Condus
y
_ __.
u
y
Fig.1.4
Pornind de la structura n figura 1.5, unde regulatorul
(calculatorul) comanda u pe baza y,
astfel nct se asigure a variabilelor y n
lor exogene w, se pot exemplifica structuri de reglare cu diverse
grade de libertate.
w
y
Obiect Condus
...
p
u
y
Regulator
,.___
u
(Calculator)
progra
c
m

Fig. 1.5
Prin programul impus sistemului de conducere seama de
y, se comanda u de caii tate
ii asociate regulatorului (calculatorului).
30
INGINERIA AUTOMATE
Pentru caracterizarea obiectului condus a regulatorului
n continuare, din considerente de simplitate, operatorii liniari P,
respectiv C . operatori pot fi, spre exemplu, de transfer
acestor sisteme.
Structura de reglare cu un singur grad de libertate. n figura 1.6
se structura a unui SRA cu o intrare r o
y supus v
1
- la procesului, v
2
- per-
la intrarea procesului n - zgomotul de
n ca de calitate (variabile
controlate) e, u Yp. acestor de calitate
privind buna a SRA. Este evident att
u, ct Yp trebuie limitate ca amplitudine. Variabila e=r-y
eroarea n SRA pe baza se comanda u . Pentru un SRA se
impune ca eroarea n regim fie cu zero (pentru
exogene de tip
v,
v,
r
+
y
+
Fig. 1.6
Din figura 1.6 pot fi scrise
PC PC P
Yp l+PCr-l+PCv
1
+l+PCv
2
C C PC
u;--r---v
1
---vo
l+PC l+PC !+PC -
(1.2)
1 1 p
e = 1 + PC r 1 + PC v! - 1 +PC Vz
n (1.2) s-a neglijat efectul zgomotului n asupra variabilelor
de calitate.
not not[ ]T
w; [r v
1
v
2
] ji = y P u e

y;JliW
(1.3)
Introducere
unde:
[PC -PC P l l
H
1
=l C -C -PC--
I+PC
1 -P
31
(1.4)
Cele obiective ale SRA nu pot fi realizate simultan se
o de SRA cu un grad de libertate. le
diferit asupra celor trei variabile reglate, iar n un
singur regulator. Astfel, prin alegerea regulatoru!ui C nu pot fi controlate n
mod toate variabilele de interes.
Structura de regla re cu grade de libertate. n figura 1. 7 se
structura de SRA cu grade de libertate: regulatoarele cu
de transfer C, C Y. Cele regulatoare plasate pe cele
canale distincte practic satisfacerea obiectivelor
reglate (de calitate) pot fi exprimate, ca n cazul
precedent, astfel:
PC, PCy p
Yp = !+PCy r-l+PC;vl + !+PCY Vz
C, PCy
u = r v
1
v
2
I+PCy l+PCy !+PCy
l+P(cy -c,) p
E= r- v
1
- v
2
.
l+PCY l+PCy l+PCy
v,
r
C,
p
+
,-----.., Y,
Fig. 1.7
Cu se reprezentarea
y=HzW
(1.5)
v,
y
(1.6)
32
unde matricea H
2
are forma:
[
PC,
H2= C
t+ P(c; -c,)
-PC
y
-c
y
-1
INGINERIA AUTOMATE
_;c
Y l+ PCy
-P
(1.7)
Se poate observa cu regulatorul C, , printr-o alegere
comportarea a SRA n raport cu iar
C Y practic
Structura de SRA cu trei grade de libertate. n n care
unele ce asupra procesului condus sunt se
poate adopta o de reglare cu compensarea a
Se astfel o reglare (feedforward). Combinnd
reglare cu reglarea cu grade de libertate se o
de reglare cu trei grade de libertate.
n figura 1.8 se structura dereglare cu trei blocuri dereglare
(trei grade de libertate, C, , Cv , C Y ).
Compensarea efectului v
2
cu ajutorul
blocului de reglare Cv o mai comportare a SRA n raport cu
Pentru proiectarea acestui bloc de reglare se Impune
modelelor P Pv .
v,
v,
r
+
y
c
'
Fig. 1.8
algebrice simple pot fi utilizate n acest caz pentru a
modelul n forma
(1.8)
Introducere
33
unde I-1
3
are n cele trei de transfer al blocurilor de
reglare e, , e Y, ev P Pv . Determinarea matricei I-1
3
este un simplu
pentru cititor.
Structura de reglare n Multe procese industriale pot fi
reprezentate prin modele decompozabile cu variabile intermediare
de cele mai multe ori controlabile. Reglarea acestor variabile
intermediare n cadrul unor bucle de reglare secundare aduce
importante la ntregului SRA prin
vitezei de a preciziei
n figura 1.9 se structura unui SRA n cu bucle
de reglare (realizate cu regulatoarele e
1
e
2
) un regulator suplimentar
e, pentru
V
V
V
y
P,
Fig.1.9
Se admite bucla (c7e,P7-) este mai fapi4iJ: dect bucla
(e
1
, P
1
) de (3-5) ori, iar variabila 'jp este
O asemenea se n n care
intermediare sunt se impune reglarea lor cu abateri controlate.
Calcule elementare pot conduce, ca n cazurile precedente, la o
reprezentare de forma:
y = I-1
4
w (1.9)
unde H
4
este o matrice din P
1
, P
2
, e
1
, e
2
e, .
O asemenea este se aleg
variabilele intermediare se corect toate blocurile de reglare. O
trebuie alegerii variabilei intermediare care
consistente despre ce n
bucla
34
INGINERIA AUTOMATE
Structura de reglare cu model intern (Interna! Model Control).
n figura 1.1 O se o de reglare cu model intern.
v, v,
u
y
r
+
Fig. 1.10
n prin P C s-au notat modelele nominale pentru
proces respectiv, regulator, proiectat pe baza modelului nominal P.
O a SRA (v. fig. 1.11) se se
introduce parametrizarea

1-PC
r
u
v,
Fig.l.ll
(1.10)
v,
y
Modelul matricea! acestui sistem se nlocuind n
(1.2) expresia (1.10):
PC PC Pl-PC
yp= '( }r t .}vt+ . . vz
l+C P-P I+C\P-P l+C P-P
1 ntroducere
35
c c PC
u '( ')r- '( ')v
1
- '( ')v
2
l+C P-P I+C P-P l+C P-P
(1.11)
1-PC I-N: PC
E= l+C(P-f>(-l+c(P-f>) v
1
-1+C(P-f>) v
2
sau
y=H
5
w
unde matricea H
5
are forma:
H5 =

[
1-PC
-PC
-c

1.12)
n cazul n care P = P, o a matricei H
5

De remarcat faptul abaterea modelului nominal de modelul real al
procesului un rol important n structura modelului (1.12). n cazul n
care incertitudinea de modelare LA = P- fo este cu zero, se pot calcula

y=PCr=Tr
E = (1-PC}r= Sr
(l.l3)
care posibilitatea de a calcula simplu de sensibilitate S a
SRA complementara acesteia, T . Problematica afine a
regulatoarelor n acest caz este n 6.8.
De remarcat faptul n lipsa incertitudini lor (LA =O) sistemul de
reglare este n circuit deschis avnd un singur grad de libertate, iar
sunt determinate de structura T ( T = PC).
Structuri de SRA adaptive. n n care
despre proces este incertitudinile de modelare a procesului
sunt semnificative, se poate adopta o de reglare
pe mai multe niveluri ierarhice. n cadrul unor structuri de reglare
adaptive se includ suplimentare care completarea
despre proces, proiectarea on - line a regulatorului pe baza modelului
matematic identificat al procesului elaborarea comenzii adaptive care
compensarea incertitudini lor parametri ce.
n figura 1.12 se structura standard a unui sistem adaptiv cu
identificarea modelului procesului.
36
INGINERIA AUTOMATE
w
y
ProcesCondus
___. (P)
u
'
y
1--
Regulator
+-
(C)
'
)'

fi,
s,
1 Proiectarea
Regulatorului
s.
e,
Identificarea
L..-
Modelului

Procesului
Fig. 1.12
n se setul de para:netri il k ai
modelului procesului, setul de parametri ftk ai regulatorului
criteriul de 1, utilizat pentru proiectarea regulatorului. Prin
comenzile sm se se posibilitatea de a selecta un model al
procesului ( sm) dintr-o apriori pentru caracterizarea
procesului condus un algoritm de conducere dintr-o de
algoritmi pentru conducerea procesului.
Structurile evoluate de sisteme adaptive includ un al treilea nivel
de supervizare (v. fig. 1.12). Problematica analizei sistemelor
adaptive este n capitolul al XI-lea.
Este evident problema a SRA, indiferent de
structura o constituie algoritmul de conducere, strategia de
conducere a procesului. traductoarele "ochii" SRA, iar
elementele de n mod natural, in sens figurativ,
regulatorul "creierul" SRA. Proiectarea algoritmului
acestuia pe un suport hardware
sarcina cea mai a inginerului automatist. n de
complexitatea procesului, de de impuse SRA, de clasa
Introducere
37
de ce asupra procesului, pot rezulta algoritmi cu
diferite grade de complexitate.
n cele ce vom considera algoritmul de reglare (conducere)
sub forma unei liniare sau neliniare ntre variabilele de u
le ce definesc a sistemului x
1
(t) parametrii
structurali 1t ( t) :
u(t) = F(x
1
(t),1t(t)).
de realizare a F conduc la structuri cu diferite
grade de libertate definite n raport cu diferitele categorii de
exogene ce asupra obiectului condus.
incertitudini. Procesele reale sunt supuse
iar modelarea lor, de cele mai multe ori, se cu
incertitudini. Abilitatea proiectantului de SRA poate conduce la de
SRA cu la incertitudinile de modelare insensibilitate, n
raport cu
Desigur, analiza tuturor factorilor ce pot interveni n adoptarea unei
de automatizare a unui proces industrial optimizarea
compatibilitatea cu specifice de mediu nu n ultimul
rnd, asigurarea unor costuri cat mai reduse. Analiza cost-beneficiu a
de automatizare trebuie se constituie printre problemele
majore ce trebuie rezolvate de proiectantul de SRA.
Rezultatele acestei analize pot conduce la n strategia de
proiectare a sistemului de reglare care, cum s-a
un proces iterativ interactiv.
Tratarea a problemelor de modelare a procesului condus,
de alegere, dimensionare a traductoarelor elementelor de
de a structurilor SRA de proiectare a algoritmilor, de
simulare testare a algoritmilor de implementare a acestora pe
un suport hardware performant precum de realizare a de ,
automatizare pe procesul industrial, de a n
mediu real, n etapele unei de
automatizare a proceselor industriale.
n lucrare se o prezentare a principalelor tehnici
proceduri, care permit dezvoltarea implementarea unor de
automatizare cu accent pe problematica automate.
38
INGINERIA AUTOMATE
1.3. n automatizarea proceselor industriale
Nivelul de automatizare a proces un indicator
sintetic al Cu ct procesele sunt mai
complexe, cu att automatizarea lor devine o necesitate o a
n sfera de n care se de bunuri
specifice. Automatizarea se extinde cu un ritm alert de la proces la
ntreprindere, asigurndu-se globale prin integrarea conceptelor
a mijloacelor de automatizare, n vederea profitului, a
de calitate. impune noi
proceselor ntreprinderilor industriale viznd competitivitatea,
succesul de capacitatea de adaptare la ntr-un
asemenea context, cei propun evolueze nu cei
propun O asemenea abordare presupune a considera, n
adoptarea cele mai avansate rezultate din domeniul tehnologiei
informaticii ingineriei, din domeniul al automaticii.
Structurile distribuite de conducere cu integrarea procesoarelor de
mare a microcontrolerelor a automatelor programabile se
constituie ntr-o de dezvoltare a n conducere n
timp real a proceselor. Utilizarea de oferite de
magistralele standardizate FIELDBUS PROFIBUS, precum a
de oferite de INTERNET INTRANET, poate
conduce la sistemelor complexe de conducere.
Rezultatele semnificative din domeniul tehnologiei
sunt de rezultate remarcabile din domeniul teoriei
conducerii, care concepte, proceduri, metode avansate de
a strategiilor de conducere, att n domeniul liniar, ct n cel neliniar.
Dezvoltarea de dispozitive inteligente (senzori, elemente de
prin integrarea conceptelor hardware software n structuri
avansate de echipamente, deschide noi n domeniul
echipamentelor de automatizare inteligente.
Progresele n domeniul artificiale, al
metodologiilor inteligente de conducere, conduc n mod firesc spre o
de sisteme de conducere cu autonomie
Integrarea resurselor hardware performante a pachetelor software
cu de prelucrare n timp real o
n dezvoltarea noilor de echipamente sisteme de
conducere inteligente.
2 MODELE MATEMATICE ALE
OBIECTELOR CONDUSE
2.1. Problematica proceselor
cum s-a n capitolul precedent, vom defini drept
obiect condus sau procesul generalizat ansamblul format din
elementele de traductoare.
de intrare sunt reprezentate prin comanda u vectorul
exogene notat prin w = [v, r Y, ce att
perturbatoare v(t), ct r(t), iar de sunt
variabilele y(t) de calitate y(t), cum se n
figura 2.1.
De pentru procese cu mai multe mai multe
cu vectori de intrare vectori de ( y(t )E 9F'
u(t )E 9\"' , procesul are m comenzi p
\V y
Proces
1'
y
u
Model
-
,!,
+
"'
.,
(
Ym
e
[
Mecanism
selectare/

ajustare
Fig. 2.1
40
INGINERIA AUTOMATE
Activitatea de modelare a fenomenelor a proceselor
din una dintre cele mai vechi ale omului. A
modela procese, obiecte naturale, sisteme de fapt a determina un
set de ntre variabilele fizice specifice, sub forma unor structuri
matematice de tipul algebrice, al sau al
sistemelor de Astfel, prin determinarea unui model
matematic al unui proces se unei
cantitative a acestuia ct mai de realitate.
Pentru determinarea modelelor matematice asociate unor procese
(obiecte fizice) se o de procedee teoretice
experimentale, a succesiune este de scopul de
caracteristicile sistemului supus Modelele matematice utilizate
pentru caracterizarea proceselor pot fi structurale sau sintetice. Parametrii
unui model structural au o interpretare vor fi
de legile fizice specifice. Modelele sintetice nu sunt bazate pe
legile fizice ce procesul.
O modelare presupune satisfacerea trei

universalitatea (se poate aplica modelelor tuturor obiectelor ce
fac parte dintr-o de interes);
limitat de parametri;
identificabilitatea parametrilor.
Pot fi constituite pentru diferite clase de procese diverse tipuri de
modele matematice: modele continue sau discrete; modele variante n timp
sau invariante n timp; modele dinamice liniare sau neliniare; modele cu o
intrare o sau cu mai multe modele parametrice sau
neparametrice; modele deterministe sau stocastice; modele cu parametri
sau modele cu parametri modele fuzzy sau non-
fuzzy; modele verbale sau neverbale.
De remarcat faptul un model poate fi caracterizat prin mai
descriptori dintre cei
n mai multe cazuri, n de scopul este suficient a
avea un model care este valabil numai ntr-un punct de lucru. n acest caz,
liniarizarea poate conduce la un model mai simplu mai util.
Determinarea modelelor matematice pentru procese date este
pe cale sau pe cale n primul caz, modelul
matematic se pe baza legilor fizice care dinamica
procesului. Identificarea presupune construirea modelului
matematic pe baza datelor asociate
procesului.
Modele matematice ale obiectelor conduse
41
Pentru unui model matematic pe cale se impune
parcurgerea etape:
1. Stabilirea conexiunilor procesului cu mediul a
ipotezelor simplificatoare asupra sistemului, ipoteze care reduc efortul de
2. Stabilirea de pentru masele, energiile
impulsurile care apar n cadrul sistemului. Scrierea acestor se face
pentru componentele sistemului sau pentru ntregul sistem,
elemente acumulatoare disipatoare de energie n structura acestuia.
de care ale
acestea fiind de stare ale sistemului.
3. Stabilirea lor de stare fizico-chimice.
4. Stabilirea fenomenologice, n cazul proceselor
ireversibile (procese de propagare a procese de difuzie,
chimice).
5. Finisarea (prelucrarea, simplificarea) modelului teoretic. Modelul
teoretic al procesului sub forma unor ordinare cu
derivate de cele mai multe ori fiind deosebit de complex
inutilizabil pentru este supus unor cum ar fi:
- liniarizarea neliniare cu derivate atunci cnd
procesului are loc n unui punct nominal;
- aproximarea prin ordinare a cu
derivate
- reducerea ordinului lor ordinare.
Simplificarea modelului analitic este apelnd la ipoteze
simplificatoare adecvate chiar n prima a elaborri modelului.
Modelul analitic, chiar nu poate fi utilizat n forma sistemul de
nu poate fi rezolvat explicit, utile
asupra structurii sale, ce pot fi utilizate n cadrul analizei
experimentale
Identificarea proceselor propune determinare modelului
matematic pe baza efectuate asupra variabilelor ce
sa ntr-un anumit regim de Pe baza
apriori despre proces, efectuate asupra variabilelor
de intrare de din proces permit a determina, printr-o de
identificare, dintre variabilele
Modelele prin identificare (prelucrarea datelor
experimentale) au n contrast cu modelele
prin modelare
au validitate pentru un punct de lucru precizat, un
anumit tip de intrare un anumit proces;
42
INGINERIA AUTOMATE
au o parametrii modelelor nu au
fizice directe;
modelele sunt relativ de construit de utilizat.
Modelele n urma analizei teoretice experimentale pot fi
comparate, eventualele eliminndu-se prin refacerea unor
etape parcurse n procesul de a modelului analitic sau
experimental.
n de scopul se poate alege fie modelul teoretic, fie
modelul prin identificare. Modelul teoretic (analitic)
dintre fizice ale procesului parametrii
fiind utilizat n n care se cunosc suficiente elemente legate de
legile care comportarea sa sau trebuie
comportarea sistemului. Modelul experimental ca parametri valori
numerice a cu datele fizice
fiind un model sintetic.
Pentru determinarea modelului unui sistem nu se poate utiliza
exclusiv unul dintre procedeele de sau ci o
de procedee teoretice experimentale, succesiunea
acestora fiind n special de scopul de
sistemului
n figura 2.1 se o de principiu ce modul
de a unui model matematic apelnd la ambele metode [89].
Astfel, pentru un proces dat, prin analiza se o
a modelului matematic, iar printr-o de identificare se
parametrii modelului pentru a comportare intrare-
ca a procesului real.
Identificarea sistemelor un proces iterativ, n care se
o de procedee teoretice experimentale, a
succesiune este de rezultatele care se pe parcurs
de scopul n modelului. Modelele n urma
pot fi utilizate pentru:
mai a procesului;
verificarea validarea modelelor teoretice;
predictarea unor variabile din proces;
optimizarea proceselor n regim dinamic;
sinteza sistemelor de reglare conducere a proceselor.
n de precizia modelului, de gradul de al acestuia la
realitate, de domeniul de valabilitate al acestuia depind
sistemelor de conducere sintetizate pe baza modelelor matematice ale
proceselor.
n figura 2.2 se etapele principale ale [89].

: Identificare '
ll
1 experimentaJ :
"
'
'
"
'
1
1 _j
"
'
Obiective
'
'

'----
1 1 1 1
"'
Semnale de test,
--------------. SISO/MIMO perioada de
.-----""''---..,
j

Proiectare

Date

Colectare validare
date
Estimare
sructura!ordin
> --------- ----------------
DA
DA
DA
Model final
Fig. 2.2
Legi
fizice
proces
Modelare
-----

-fenomenului
Structura
modelului
teoretic
1
'
__ ,
43
44
INGINERIA AUTOMATE
n faza a procesului se impune a se delimita
cu mediul, ce
asupra procesului, asigurndu-se astfel fenomenului.
Caracterizarea modelului presupune a selecta din de
posibile acea caracterizare care ct mai veridic
comportarea procesului, cu luarea n a unor a
unor nerelevante pentru proces. Alegerea unei
de tipul: liniar, continuu, invariant, liniar n parametri,
monovariabil, cu parametri determinist etc., cu perechile lor,
o a sistemului.
Obiectivele sunt de o n
modelului matematic. n de obiectivele impuse se alege tipul modelului,
gradul de complexitate al acestuia, senmalelor de test, se
impune utilizarea unor asemenea senmale externe pentru excitarea procesului.
Cu aceste elemente primare se poate trece la proiectarea
experimentului, n vederea stabilirii semnalelor de intrare,
acestora pentru a fi utilizate optim n cadrul procedurii propriu-
zise de identificare.
Alegerea setului de modele cea mai
cea mai n cadrul procedurii de identificare.
presupune utilizarea apriori a despre proces,
proiectantului completate cu formale
ale modelelor metodelor de identificare n scopul clasei
reprezentative de modele pentru procesul supus
Pe baza datelor prin dispunnd de setul de
modele fixat, se poate trece la determinarea modelului, care presupune
determinarea structurii a parametrilor acestuia, apelnd la o
de estimare.
Ultima a o validarea modelului,
verificndu-se ntreaga n datele de
se n model, ntre model
disponibile asupra sistemului
Identificarea obiectului apelnd la proceduri de prelucrare a
(comenzile u variabile
y din proces) impun utilizarea obiectului condus ca sistem cu
intrarea u y, variabile
O abordare a modelului matematic, de
separabilitate, presupune descompunerea "obiectului condus" n cele trei
componente unor modele matematice pentru elementul de
traductor, seama de
componente de faptul sunt interconectate n serie.
45
2.2. Modele intrare - stare-
Pentru modelului matematic procesului condus pot fi
utilizate tehnici de modelare tehnici de identificare
n cazul metodelor analitice, modelele matematice se prin
aplicarea legilor ce descriu procesului (legea masei,
legea energiei etc) seama de
proces. n general, modelele matematice pe cale sunt
modele complexe, neliniare cel mai adesea variabile n timp.
n de scopul prin modelului matematic,
pe baza unor ipoteze simplificatoare, se pot modele mai simple,
cu o mai n general, n rezolvarea problemelor de
proiectare a strategiei de conducere a unui proces se la modele
simplificate, imprecise.
Utilizarea unor asemenea modele, pe faptul acestea pot fi
manipulate, conduce la implementabile cu costuri acceptabile.
Astfel, o n proiectarea de
automatizare n adoptarea unui model matematic al procesului
condus, adecvat dar suficient de simplu pentru a putea fi utilizat.
Se cere astfel un compromis complexitate-precizie.
Prin identificarea se modele a adecvare
este prin setul de procesului pe un
orizont de timp precizat. Astfel, se alege acel model matematic care
cea mai aproximare a procesului prin
efectuate asupra variabilelor de intrare de
Pentru proiectarea SRA pot fi folosite diferite categorii de modele
dintre care cele mai utilizate sunt modelele matematice parametrice
neparametrice, modele de tipul modele de tipul intrare-

Forma cea mai a modelului matematic unui proces
este modelul de stare:
unde:
f(x(t), u(t), w(t), t)
y(t) = g(x(t), u(t), w(t), 1)
)i(t) = h(x(t), u(t), t)
x(t
0
)=x
0
E9\"
x(t) E 9\" vectorul de stare a sistemului;
u(t)E 9\m vectorul de
(2.1)
y(t) E 9\ P vectorul variabilelor din proces;
46
INGINERIA AUTOMATE
y(I)E :Rq vectorul variabilelor de calitate;
w(t)E 9t
1
vectorul exogene ce
asupra procesului;
x
0
= x(t
0
) valoarea lui x(t) Ia timpul t = t
0
? O.
Variabilele de stare o de variabile
interne a Ia un moment de timp permite a calcula
y(t) ca o de variabilele de stare de variabilele prezente viitoare
ale de a estima de a sistemului la momentul
curent.
f , g h sunt vectoriale neliniare. Este evident
utilizarea acestui model pentru proiectare este nu chiar
pentru multe
n cazul n care f g sunt ce pot fi liniarizate, se
un model simplificat de forma:
x(t )= A(t )x(t )+ B(t" x(to )= xo
y(t) = C(t )x(t )+ D(t"
(2.2)
vom considera numai comanda u(t) ca intrare y(t) ca de

Matricele A(t), B(t), C(t) D(t) cu elemente variabile n timp au
dimensiuni pentru cazul multivariabil:
A(t )E 9t nxn, B(t )E 9tnxm , C(t )E :Rnxp D(t )E :Rpxm.
n cazul n care f g sunt liniare invariante n timp, se
poate simplifica modelul se un model invariant n timp, sub forma:
x(t )= Ax(t )+ Bu(t) x(t
0
)= Xo E :Jt"
y(t) = Cx(t )+ Du(t)
(2.3)
unde matricele A, B, C D au dimensiuni ca n cazul anterior,
au toate componentele constante.
Un asemenea model liniar invariant n timp se modelul
neliniar definit prin f g :
x(t )= J(x(t \ u(t ))
y(t)= g(x(t}u(t))
este liniarizat.
(2.4)
Spunem {xs (t} u s (t h s (t} tE 9t} este o de traiectorii care
satisfac de mai sus,
( ) Il
()
= ( (\ ()); xs t 0 =x,
0
E9t (2.5)
Y.,t gxsiJ.Usl
47
Traiectoria {x, (t u, (t \y, (t 9\} poate corespunde la un punct de
echilibru al modelului de stare. n acest caz x,, u, , y, nu va depinde de
timp (x,,ys) va satisface .i:, =O, f(x,,us}=O.
Pentru a descrie o traiectorie {x(t u(t \y(t) tE 9\} ct mai aproape de
traiectoria {x, (t u, (t \y, (t) tE 9\} folosim dezvoltarea n serie Taylor sub
forma [46]:
x(t)= f(x,,us)+ (x(t)-x,)+ x=x, (u(t)-u,)+ ...
X lu;=:us U u=us
(2.6)
y(t)= g(x"u,)+ og x=x, (x(t)-x,)+ x=x, (u(t)-u,)+ ..
ax U=Us UU u=Us
Derivatele vectoriale f g sunt evaluate la traiectoria
iar matricele of of sunt constante, avnd elementele ij de
ox ou
forma of; .
oxj
un model
liniar n incremente sub forma:
)= )+
)= )+
(2.7)
Astfel, se un model liniar n componentele incrementale ale
alese n jurul unui punct de (model valabil
pentru abateri reduse n jurul acestui punct de
n acest caz, matricele A, B, C D sunt calculate astfel:
_of . _of
A - - x=x ' B - - x=x
' '
UX u=us UU u=us
nu depind de timp.
O a modelului (2. 7) este:
x(t )= Ax(t )+ Bu(t )+ E
y(t) = Cx(t )+ Du(t )+ F
unde matri cele E F au forma:
E = f(x,,u,)- of x,- of lx=x, u,
dx du
(2.8)
(2.8')
48
INGINERIA AUTOMATE

F = g(x,,u,)- dg x"x, x,- x=x, u,.
dx u=us UU u=us
Spunem (2.2) este un sistem liniar finit-dimensional variabil n
timp (LTV), iar (2.3) este un sistem liniar finit-dimensional invariant n timp
(LTI).
n cazul n care, n cadrul modelului se pot variabile de
stare cu mai respectiv, mare, modelul
matematic are forma:
x= Allx+ A
12
z + B
1
u
!li= A
21
x + A
22
z + B
2
u
y=C
1
x+C
2
z+Du
(2.9)
unde xE 9\"
1
zE 9\"
2
11> O iar matricele Aii, Bi, c
1
D au
dimensiuni
Cu ajutorul acestui model pot fi descrise fenomene lente (dominante)
fenomene rapide (parazite). Prin intermediul 11 se
valorile constantelor de timp foarte reduse ce pot fi neglijate.
faptul asupra modelului (dificil de manipulat,
dar cu capacitate mare de adecvare la realitate), prin ipoteze simplificatoare
s-au efectuat de liniarizare, de reducere a dimensiunii prin
neglijarea dinamicii fenomenelor rapide (neglijarea constantelor de timp
parazite) s-a admis parametrii sunt
Astfel, dintr-un model neliniar, variabil n timp, de dimensiune mare,
s-a un model liniar, invariant n timp, de dimensiune
Prin se introduc incertitudini n caracterizarea
procesului respectiv, se un model matematic cu un anumit nivel al
incertitudinilor.
Pentru cazul n care procesul are o intrare
matematic de stare asociat n ipoteze w =O este:
x= Ax(t)+bu(t)

E 9\"
y=cT
o modelul
(2.10)
unde matricea A E 9\" x" , iar b E 9\ nxl cE 9\nxl . n acest model s-a
considerat nu este transmisie de la la deci d = O .
n cazul n care modelul de stare incertitudini parametrice
definite prin vectorul parametrilor q , forma acestuia este:
x(t) = A(q )x(t )+ s(q M)
C(q)x(t)
(2.11)
49
de transfer de stare (2.5) este
prin
Y(s)= H(s,q)U(s) (2.12)
se parametrilor Q , cu q E Q , se poate
vorbi de o "familie de procese". n unele probleme, Q este
numai printr-un finit de puncte de q(j )E Q ,
.X= A (J) x+ B(j)u
(
) ; j = !, 2, .. , N (2.13)
y=C
1
x
unde
A (J) = A(qi ), B(J) = B(qi ), C(J) = c(q
1
).
Structura modelului (2.13) este setul de parametri q
1
matrice le A (J), B(J) c(J) n cazul n care nu
transmitere a comenzii la ( vvl =o).
Alternativ, o familie de matrice de transfer se prin:
H
1
(s)=C(J)&l-A(J)tB(J), j=l,z, ... ,N (2.14)
Putem, astfel, vorbi de o familie de modele liniare
obiectului condus.
2.3. Modele
un sistem este descris de liniare de forma:
y<n)(l) + an-IY(n-l)(l) + ... + lloY(I) = bmu(n-l)(l) + bm-IU(n-l) (1) + ... + bou(t)
unde a
1
, b
1
, i =O,!, ... , n -!, j =O,!, ... , m sunt se poate
de transfer pentru nule sub forma:
H (s):= Y(s) = bmsm+bm_,sm-I+ ... +bo (2.15)
P U( ) n n-1
s s +a
11
_
1
s + ... +a
0
Transfonnata Laplace h P (1) a de transfer H P (s) este
ca la impuls al sistemului:
hp(t):=L
1
[Hp(s)].
al sistemului se poate astfel calcula cu :
y(t)=hp(t)*u(t) . (2.16)
d l
* d - l . co'"'"iahv
un e semnu . enota ,
10
ff(o)

50
INGINERIA AUTOMATE
Cnd u(l) = o
11
(1), unde o
11
(1) este delta ca:
< ( )-J' i(I)-/(1-E)
Ut, f - lffi
c-o c
unde l(t) este atunci:
y(1) = hp (t) * o
11
(1) = hp (t)
Astfel, cnd intrarea unui sistem liniar invariant n timp este o
delta ca impuls unitar la t =O), sistemului este
chiar la impuls pondere).
Spunem H P(s) este proprie H p(=) este n?.m;
strict proprie, Hp(=)=O, n>m biproprie, n=m.
m > n , spunem sistemul este impropriu.
de transfer se poate defini pornind de la de stare
prin aplicarea transformatei Laplace lor (2. l O):
sX(s)-x
0
=AX(s)+bU(s)
Y(s) = cT X (s)
(2.17)
sau
Y(s) = cr (si- A)-
1
bU(s) = H P (s)U(s)
unde
Hp(s)=cr(sl-A)-
1
b
de transfer n cazul sistemelor monovariabile sau matricea
de transfer n cazul sistemelor cu mai multe mai multe
Pentru a calcula sistemului pornind de la modelul de stare

1
x(t) = eA(t-to) x(t
0
) + J eA(t-<)bu(
(2.18)
'o
iar
y(t) = cr x(t
0
) + J' cr eA(t-t)bu( (2.19)
'o
unde eA<t-ro) = <P(t -t
0
) matricea a sistemului.
liber al sistemului este
y
1
(t)=cr<P(t-t
0
)x
0
(2.20)
iar are forma
1
y
1
(t)= (2.21)
'o
introducem
hp(t) := CT eA
1
b (2.22)
51
atunci (2.21) forma:
1
y
1
(t)= Jhp(t-T)u(T)dT
'o
sau
00
Yt(t) = J h;(t -T)u(t)dT = h; u(T)
(2.23)
-00
{
hP (t) pentru t
unde {t) = .
O pentru t <O
Astfel, al sistemului se printr-o
de ntre pondere comanda u(t).
Pentru sistemele discrete caracterizate prin liniare cu
[ 6]:
Yk + a1Yk-1 + GzYk-2 + ... + anYk-n = quk-1 + b2uk-2 + ... +bmuk-m ' (2.24)
prin aplicarea transformatei Z, se
Y(z) = qz -1 +b2z -2 + ... +bmz -m U(z) (2.25)
1
-1 -n
+a
1
z + ... +a.z
de transfer n z se ca:
Y( )
h -1 b 2 b -m
H + zZ + ... + mZ (
2
.
26
)
p U( ) 1 -1 -n
z +a
1
z + ... +anz
unde z-
1
=e-sT ntrzierea cu un tact (T este perioada de
discretizare).
se de transfer a unui sistem, se pot diferite
(A,b,cr ), inclusiv formele canonice. vom dispune de o
reprezentare de stare (A, b, cr ), atunci cu se de transfer:
Hp(s)
1
cTadj(sl-A)b (2.27)
det(s/- A)
n cele ce de transfer H P ( s) sunt
strict proprii n cel mai caz, proprii. Cele po!inoame
B(s) = bmsm + bm_
1
sm-l + ... + + bo

pot fi:
polinoame monice, 8(0) = A(O) = 1
polinoame Hurwitz, B(s)=O; A(s)=O
sunt situate n semiplanul stng.
52
INGINERIA AUTOMATE
fi
B(s) d f: . .
Un sistem cu de trans er H P (s) = -- este e aza mm1ma
A(s)
polinoamele A(s) B(s) sunt polinoame Hurwitz este stabil
numai A(s) este Hurwitz.
cele polinoame A(s) B(s) nu au factori comuni,
sunt polinoame coprime, spunem sistemul este ireductibil are
dimensiunea Un asemenea sistem este complet controlabil
observabil [34, 56].
polinomului B(s) =O zerouri le sistemului, iar
polinomului A(s) =O polii sistemului.
Sistemele reale sunt aproape totdeauna strict proprii. Unele metode
de proiectare a regulatoarelor conduc la de transfer biproprii sau
chiar improprii. Pentru a fi implementate asemenea legi de reglare, se
introduc factori suplimentari la numitorul de transfer, astfel
nct efectul lor fie neglijabil (se introduc poli reali simpli, de strict
negativi, ct mai departe de origine).
Adesea, n sistemele reale au o ntrziere ntre intrare
Aceasta este cu transportul de material de la un punct la altul.
Un element cu ntrziere are o de transfer de forma:
Hp(s)=e-sr (2.28)
unde r timpul mort.
n cazul general, sistemele cu timp mort pot fi descrise prin
intermediul unor modele de forma:
H (s)= B(s).e-rs (2.29)
P A(s)
sau
H P (s) = H (s ) e -rs
unde H(s) este o proprie sau strict proprie.
Astfel, o realizare corespunde unei de transfer care
nu are poli-zerouri comuni care se compenseze, cele
polinoame A(s) B(s) ale de transfer nu au factori comuni, altul
dect o
O caracterizare a faptului cele polinoame sunt
coprime este prin
Lema 2.1. (Identitatea lui Bezout): polinoame A(s) B(s)
sunt coprime polinoamele c(s) D(s), astfel ca
C(s)A(s)+ D(s)B(s) = 1 (2.30)
53
Identitatea lui Bezout poate avea un finit de C(s)
D(s) pentru o pereche de polinoame coprime A(s) B(s).
proprietate este adesea n proiectarea sistemelor
de reglare liniare invariante n timp. O
frecvent pentru proiectarea sistemelor dereglare, este
TEOREMA 2.1.: A(s) B(s) sunt coprime, avnd gradele
na, respectiv nb, na > nb, atunci, pentru orice polinom arbitrar dat A*(s ), de
grad "a' > na,
A(s)Q(s) + B(s)P(s) =A *(s) (2.31)
are o Q(s) P(s), ale grade nq respectiv nP satisfac
n P < na , nq :0: max [ na* - na, nb -1].

Din Ierna 2.1 polinoamele C(s) D(s), astfel
A(s)C(s)+ B(s)D(s) = 1 (2.32)
Multiplicnd (2.32) pe ambele cu polinomul A'(s)

A *(s)A(s)C(s) +A *(s)B(s)D(s) =A* (s) (2.33)
A* (s )D(s) prin A(s) se
A*(s)D(s) _ R(s)+ P(s)
A(s) A(s)
unde R(s) este ctul de grad "a* + nd - na , iar P(s) este restul de grad
np < na.
Folosind egalitatea A *(s)D(s) = R(s)A(s) + P(s), putem exprima
partea a (2.33) sub forma:
A *(s)A(s)C(s) + R(s)B(s)A(s) + P(s)B(s) =
[A* (s)C(s) + R(s)B(s)]A(s) + P(s)B(s)
sau
Q(s)A(s)+ P(s)B(s)= A *(s) (2.34)
unde
Q(s) =A *(s)C(s)+ R(s)B(s).
de mai sus faptul gradul lui Q ( s) A ( s) este
egal cu gradul lui [A*(s)-P(s)B(s)]";;max{na,np +nbJ Prin urmare, gradul
lui Q(s), notat cu nq, satisface nq:Smax{na,-n
0
, np+nb-na}
Astfel, s-a stabilit polinoamele Q(s) P(s), nP <na
satisfac (2.34).
54
INGINERIA AUTOMATE
Deoarece nP <na, atunci nP c5na -1, gradul polinomului Q(s),
satisface de asemenea, nq $ max { na* - na, nb -I} .
Pentru a unicitatea polinoamelor Q(s) P(s), presupunem
a (Q
1
(s),fl(s)),(Q
2
(s),P
2
(s)) pentru (2.34), care satisfac

n P < na, nq $ max { na* - na, nb -I} ,
A(s )Q
1
(s) + B(s)fl (s) =A *(s),
A(s)Q
2
(s) + 8(s)P
2
(s) =A *(s)
o din alta, avem:
A(s l[Q
1
(s)- Q
2
(s l) + B(s)[ Il (s)- P
2
(s l] =O,
ceea ce conduce la:
(2.35)
B(s) = Qz(s)-QI(s) (2.36)
A(s) fl(s)-P
2
(s)
Deoarece n P < na, (2.36) A(s) B(s) au factori
comuni, ceea ce contravine ipotezei A(s) B(s) sunt coprimi. Astfel,
Q
1
(s)=Q
2
(s) P
1
(s)=P
2
(s), ceea ce Q(s)
P(s) din (2.34) sunt unice.
nu se impun asupra gradelor polinoamelor Q(s)
P(s), (2.31) are un infinit de de forma (2.31)
sunt cunoscute sub denumirea de diofantice sunt utilizate frecvent
la proiectarea a regulatoarelor pentru procese caracterizate prin
modele li ni are invariante n timp [ 46].
2.4. Parametrizarea modelelor procesului condus
modelul de stare
x = Ax+bu; x(O) = x
0
(2.37)
y=cT X
unde xE9\",uE9\
1
,yE9\
1
matricele A,b,cT au dimensiuni
Tripletul (A,b,cT) din (n
2
+2n) elemente care
parametrii procesului. (2.37) este ntr-o
atunci n
2
elemente ale (A,b,cT) sunt fixate au valori O sau 1
astfel cel mult 2n elemente sunt necesare pentru a specifica
55
procesului. Aceste 2n elemente polinoamelor de la
numitorul de transfer.
Pornind de la (2.37), de transfer are forma:
H (s) = b"_
1
sn-l + b"_
2
s"-
2
+ ... + />ts + b
0
_ B(s)
P s" +a"_
1
s"
1
+ ... +a
1
s+a
0
A(s)
(2.38)
m pentru a specifica unic ale
procesului, sunt necesari 2n parametri. sunt necesari mai parametri
pentru caracterizarea procesului, spunem procesul este supraparametrizat.
Spre exemplu, scriem n de intrare sub forma:
Y(s) = B(s). A(s) U(s) (2.39)
A(s) A(s)
unde A(s) este un polinom stabil de grad arbitrar n >O, procesul
are ca procesul descris de (2.38), n modelul
matematic sunt mai parametri. Este evident n acest caz
reprezentarea de stare a sistemului nu este
Pentru estimarea parametrilor modelului sinteza sistemelor de
reglare pot fi utilizate diverse ale modelului
matematic al procesului condus.
Parametrizarea 1:
Consideram (2.3 7) sub forma
/") + a"_ly<n-1) + ... + lloY = b"_!u(n-1) + b"_zun-2 + ... +bou (2.40)
introducem
e = [b 1, b 2, ... , bo a 1, a 2,
n- n- n- n-
T
... ,a
0
] -vectorul parametrilor

_' (n-1) (n-2) (n-1) (n-2) T _[ T T .T
<p- u , u , ... , u, -y , -y , ... ,-y -(n-!(s)u, --an--l(s) yj ,
[
. . 1 ,T
undeai(s):=s
1
,s
1
-, ... , lj
Cu aceste putem scrie (2.40) sub forma
Y
i"l-eT
- <p (2.41)
(2.41) este n parametri, fiind deosebit de
pentru proiectarea estimatoarelor de parametri.
n cazul discret, pe baza cu
reprezentare, cu <p are forma:
'Pn-l =[uk-l uk-2 ... , uk-n' -yk-l
= yr
T
-yk-2 ... , -yk-n] =
unde a;(q-
1
)=[q-
1
,q-
2
, ... ,q-n(, iar q-
1
operatorul de
ntrziere ( q -luk = uk-l) prin urmare,
T
yk=e <pk-I
folosim reprezentarea (2.41 ), pentru a evita
semnalelor yll qJ, se poate utiliza un filtru stabil de ordinul
o reprezentare:
T
Z=tl </J,
1 ( ) s"
unde: Z:=--y" ->Z=--y.
A(s) A(s)
-raL1(sl aL(sJ lr
</J.- A(s) u, A(s) y
l
utilizarea
1 .
n A(s)
(2.42)
A( s) = s + :l.._
1
sn-I + ... + :l.
0
este un polinom n s, arbitrar, Hurwitz.
Este clar semnalul scalar Z vectorul <P pot fi generate
utilizarea prin filtrarea u y cu filtre stabile
proprii de forma:
s'
A(s )' i = 0,1, ... , n.
Astfel, putem exprima A(s) sub forma:
A(s) = sn +:l.T an-! (s)
unde =[n-1'-n-2 .. '-o{
sn A(s)-AT an-l (s) T an-I (s) .
Z= A(s)y A(s) y=y- A(s) y,Iar
Y = Z + T an-I ( s) Y .
A(s)
57
Deoarece Z = eT 
2
, unde:
el :=[bn-1' bn-2' ... , bo(
8
2 :=[an-!'an-2''"' ao(
- an_
1
(s)
<Pr- A(s) u,
se y sub forma:
T T T
y=81 <Pl +e2<P2 -A. <1>2 sau
T
y =eA <P, (2.43)
unde:
[
T T T]T
eA= e
1
, e
2
, -A .
(2.42) (2.43) sunt reprezentate sub forma schemei bloc n
figura 2.3.
<1>, ( )
-a" .. , s
A(s)
Fig. 2.3
+
+
y
z
Reprezentarea de stare pentru generarea semnalelor n (2.42)
(2.43) poate fi prin utilizarea
[adj(st- Ac )]z =a n-l (s)
unde Ac, l sunt date sub forma:
A =
c
-A. -A.
ll-1 n-2
1 o
o o . . 1
-A.
o
o
o
Il
1
'o
1 1
j, 1=1'1
1
1 '
'1
1
oj
58
INGINERIA AUTOMATE
care
det(sl-Ac )= A(s),
Astfel, din (2.42) din figura 2.3
n
4>
1
=AC</>] + lu, q,
1
E lR
4>2 = AC</>2 -ly, 4>2 E !Rn
y=fJT </>
A
z=y+AT </> =fJT </>
2
(2.44)
Deoarece A{s )= det(sl- Ac} A(s) este un polinom Hurwitz,
Ac este o matrice
Modelul parametric (2.44) este o reprezentare de stare
pentru procesul (2.38), deoarece sunt folosite 2n integratoare pentru a
reprezenta un sistem de ordinul n. de transfer
pe baza modelului (2.44) este:
Y(s) _ B(s) A(s) _ B(s)
U(s)- A(s)' A(s)- A(s)
ceea ce n poli-zerouri stabile.
Parametrizarea 2:
modelul parametric (2.43)
y=fJT </>
A.
wm(s)w;;/(s)=l, unde wm(s)=
8
m((s)) este o de transfer
Am S
cu gradul relativ egal cu unu Bm (s) si Am (s) sunt polinoame Hurwitz.
Deoarece e< este un vector constant, putem exprima (2.43) sub
forma:
avem
59
(2.45)
Deoarece toate elementele lui
an-l (s)
!l.(s)wm(s)
rf
sunt de transfer
proprii cu poli stabili, starea '1' = ['1'[.
'l'z J , unde:
a n-J ( s) u- '1' =
'1'1 wm(s)!l.(s) ' 2
a
1
1 s)
n- ' 1
wm(s)!l.(s/'
poate fi variabilelor y u. Dimensiunea lui '1'
depinde de ordinul n al polinomului A(s) de gradul polinomului Am (s ).
Deoarece Bm (s) poate fi arbitrar, dimensiunea lui poate fi, de asemenea,

u
n figura 2.4 este schema bloc a (2.45).
Fig. 2.4
y
-a,.,(s) j
A(s)w.{s)
Un caz special pentru (2.45) este n figura 2.5, unde:
wm(s)=-
1
.-
s+Ao
s + A.
0
este un factor al polinomului A(s ),
u
a,, (s)
'P,
js+\,j yl
+
Aq(s)
+

Aq(s)
ii.T
Fig. 2.5
li>
60
INGINERIA AUTOMATE
A(s)= (s + "-o)Aq (s) = s" +A.
11
_
1
sn-l + ... + A.
0
,
iar
0 ( ) 11-l n-2 1
"'q s =s +q
11
_
2
s + ... +q
1
s+ .
parametrizare a fost pentru a dezvolta observatoare
adaptabile stabile [52].
2.5. Discretizarea modelelor continue
Pornind de Ia de stare (2. 1 8)
A(t-t0 ) J' A(t-r)
x(t)=e x(t
0
)+ e bu(r)dr,
<o
(2.46)
n cazul n care se comanda ca o pe
u(r)=u(kT)=uk pentru rE[kT,(k+l)r} T>O, kEZ, se poate
echivalentul discret al modelului continuu de stare.
Comanda u k se pe parcursul unei perioade de
discretizare n cazul n care se un extrapolator de ordinul zero
pentru aproximarea comenzii ntre momente discrete de timp.
se (2.46) pentru t
0
= kT t = (k + 1)r, unde T
este perioada de discretizare,
x[(k+ l)Tj = eAT x(kT) + e A[(k+l)T -rJ. bdt u(kT) (2.47)
sau
xk+l = cf; xk + ruk
(2.48)
unde xk uk xk+l =x[(k+l)r]
cf; = eAT' r= foT T) =(k + I)T
Cea de a doua ce y n de
stare se direct:
y(kT):= Yk =cT xk (2.49)
Sistemul descris prin (2.48) (2.49) se
discretizatul cu pasul T >O al sistemului neted (A, b, c T).
Astfel, pentru sistemul a realizare este (A,b,cT ), se
echivalentul discret avnd realizarea ). Pentru sistemele
multivariabile se n mod similar, echivalentul discret cu o realizare
c), cu dimensiuni ale matricelor.
61
de discretizare este n figura 2.6,
unde, pe sistemul neted (A, b, cT ), se includ convertoare le analog-nu-
meric numeric-analogic, care modalitatea de a "integra" un
sistem care, natural, definite pe 9\, ntr-un sistem care
tranziteze definite pe Z.
x,
.... i_c_N_A _ ---'f--1 y,
Fig. 2.6
Cele matrice ifJ r pot fi calculate pornind de la lor:
c/> = eAT = l+_!_AT +_!_A
2
T
2
+ .... = 1+ ATijl (2.50)
1! 2!
unde
'V= 1 +_!_AT +_!_A
2
T
2
+ .... = 1 +_!_AT[I+_!_ATf .. -
1
-AT[/ + _!_ATJ)l
2! 3! 2 3 l N -1 N
care o serie cu bune numerice.
Matricea r se prin evaluarea integralei:
f=JeArt drtb= 'I:-
1
-AiTi+lb=ljfTb.
O i=O(i+l)!
(2.51)
Pentru calculul matricelor <P, r se poate utiliza algoritm [43]:
1. perioada T , N descrie matrice le .4. b ;
2. Matricea 1 f- identitate;
3. Matricea 'f 1 ;
4.
5. k = 1 , merge la pasul 9;
6 M
. 1
. atncea 'V +-1 +- A'l\v;
k
7.
8. Merge la 5;
9. Matricea r +- T 'V b;
10. Matricea -/ + ATijl.
N termenilor la care se
seria, n cazul n care testul de este ndeplinit.
62
INGINERIA AUTOMATE
se dispune de de transfer a obiectului condus H P (s ), se
poate direct echivalentul discret, a apela la
matricelor r.
Pentru extrapolatorul de ordinul zero, se poate cu
de transfer seama u(t) este pe intervalul [o, T]:
unitar).
1 e -Ts ' . . . . .
H EOZ (s) = H CNA (s) =--- (m Ipoteza unUI coeficient de conversie
s s
Astfel, comanda u k se la intrarea procesului caracterizat prin
de transfer H P (s) prin intermediul extrapolatorului (fig. 2.7).
1
1
1

H,(s)
'{
-e
s
y,
Fig. 2.7
se cu hc (t) pondere continue a
sistemului caracterizat prin de transfer:
l -Ts
Hc(s)= -e HP(s), (2.52)
s
y(kT) se cu

y(kT); Yk = L hc (kT -nT'p(kT).
(2.53)
n=O
Aplicnd transformata Z pe ambele seama
se ca o se
Y(z)= Hc(z)U(z) (2.54)
unde

Hc(z)= Lhkz-k (2.55)
k=O
de transfer a sistemului continuu caracterizat prin
H p(s).
Astfel, de transfer se ca transformata Z a
pondere discrete:
H c(z)= z{ c
1
[ l-:-Ts H p(s)]} = (1- z-
1
}lf H :(s)] (2.56)
63
ntreg).
Exemplu/2.1:
un proces caracterizat prin:
-rs
kpe
Hp(s)= n ).
0 Tks + 1
k=l
r
Se cere echivalentul discret pentru cazul n care T =- ( d un
d
Pornind de la (2.56),
H.(
)
_f
1
-t\ -dz[Co C, Cn
c z -z JZ -+--+ ... +--
s 1 1
s+- s+--
T1 Tn
Ci = n ( 1 1 ] ;
TI---
Ti li
)t-i
n 1
-k TI-
p Ti
}:ti
i= l, ... ,m.
seama de expresia transformatelor Z
de transfer H" (z) forma:
( )
_ {, -1 {r Co ci J -d
Hcz -\1-z -_
1
+.t..; -TL z
1- z 1 /T, -1
-e
1
Z
sau
coll(l-eT/T, z -t )+ f (1- z-
1
}ill(I-e -TIT, z -l)
i=l i=l j=l
i=l
Pentru m = 3, K P = l, T
1
=!Os. T
2
= 7.5, T
3
= 5s T =O se
de transfer H c (z) pentru T = 2s sub fonna [57j:
H ( -t)= 0,0027 z ..
1
+0,0093z ..
2
+0,0019z ..
3
c z 1 2
l-2,25498z .. +1,69 z .. -0,42z .. ,
64
INGINERIA AUTOMATE
Forma a de transfer prin discretizarea
H P (s), cu includerea elementului de este
H (z-1); qz-1 +bzz-2+ ... +b"z-n Bfz-lj (2.57)
c
1
-1 2 n A -1
+a
1
z +a
2
z + ... +a"z z
Cele polinoame A(z) B(z) au gradul n, respectiv n-!. De
remarcat faptul prin discretizare se polinomul B(z) de
dimensiunea (n-1), obiectul condus are n constante de timp. Pentru
cazul n care comanda este cu un timp mort 1:, se modelul
discret echivalent:
H ( )= Bfz -1 -d
c z 1 z
A z-
(2.58)
unde d = t/T timpul mort normal al obiectului condus.
2.6. Modelele matematice stocastice
n multe utilizarea modelelor deterministe pentru
caracterizarea proceselor a ce asupra acestora
este impunndu-se luarea n considerare a caracterului stocastic
de a variabilelor de intrare, stare ale proceselor. Pentru a
defini un proces stocastic, o E de puncte e , numite
evenimente elementare, fie F o familie de s ale lui E ,
numite evenimente, iar P() o probabilitate pe F, o
P: [0,1] -7 F care pune n f E F un pozitiv,
subunitar P(J ), numit probabilitate a evenimentului f. E cu
structura (F, P) se cmp de probabilitate [6].
Vectorul n(e)Ex, unde x este euclidian n-dimensional, se
vector aleator sau aleatoare cu valori n x;
n : E --+ x ce pune n eveniment elementar eE E un
vector n ( e) E x denumirea de aleatoare. Astfel, variabila n()
diverse n(e) de e.
Un proces stocastic este definit prin:
n:TxE--+x
care pune n moment tE T eveniment
eE E un vector n(t,e)EX. Valoarea procesului la momentul t fixat n(t,.)
65
este o aleatoare, iar procesul n ansamblu ca poate fi gndit
fie ca familie n(t,.), tE T a acestor variabile, fie ca ansamblu, pentru eE E,
al valorilor sale n(t,e), tE T. Un proces stocastic poate fi definit ca o
familie de variabile aleatoare care este o de argumente
{n(t, e} tE T, eE E}. n cazul n care t = O, 1, 2,.... procesele stocastice sunt
discrete. Media il este de timp ce stabil"
sistematic repetabil comun al tuturor n(t, e) cu eE E ; ea se
ca "suma" acestor cu respective:
n(t)= E{n(t)}= Iim_!_ In(t) (2.59)
N-'>= N tol
Abaterea de la medie partea
"propriu-zis a procesului considerat. n cazul n care n(t) =O,
procesul se centrat au loc n jurul mediei zero). O
a senmalelor stocastice este de de

N
ii>nn(<)=E{n(t) n(t+<)}= Iim _!_L;n(t) n(t+<) (2.60)
N---.oo N t=l
de descrie intrinseci ale semnalelor
aleatoare, respectiv gradul de ( a componentelor
procesului centrat n(t,.). n particular, se numai de
la medie, se matricea de
Rnn (r )= cov[n, rl= E{n(t )- n(t )Y [n(t H )- n(t )J}
(2.61)
Un proces stocastic normal este complet determinat prin

n(l)= E{n(t)}
R(s, t) = cov[n(t} n(s )] = Efn(s )- n(s )JT [n(t )- n(t )J}
(2.62)
denumite valoare medie de
Un proces stocastic se spune a fi valoarea medie este
R"" (r) nu depinde de t. Pentru r =O, semnalului n(t)
se cu
N
=Rnn(O)= Iim _!_E[n(t)-n(t)).
N-oo N t=l
(2.63)
Procesele stocastice multivariabile sunt caracterizate prin matricea
de <t>,.,.(r) matricea de Rnn(r ).
66
INGINERIA REGLA-RI/ AUTOMATE
ntre semnale stocastice n
1
(t) n
2
(t) poate
fi prin de sau, n cazul multi variabil, prin
matricea de
1 N
,..., Iim
(2.64)
N-oo N t=l
sau prin de
Rn.n, () =
=
= E{[nl (t)- iij (t)h (t + )- ii'z (t)]}+,..n, ( ) -iijii'z
(2.65)
semnale stocastice se spune sunt necorelate

Rn,n, (!)=0 (2.66)

sunt ortogonale iii n
2
= O, ceea ce <P "lnz =O.
Un proces stocastic special este "zgomotul alb", care este
caracterizat prin faptul valorile semnalelor la momente t de timp sunt
stocastic independente de toate valorile la momente anterioare de timp.
prin semnalului n(t ), atunci de a
acestui semnal de medie n este de

(2.67)
unde o( ) este delta Kronecker [58]
{
1 pentru ' = O
o( ) = o pentru "'"o
Zgomotul alb se printr-o densitate [ 6].
Astfel, pornind de la de densitate
1 00 .
<!'>(ro)=- f e-JWIR(t)dt (2.68)
2n -oo
seama de (2.67), zgomotul aib are (ro)=const. Pornind
de la aceste elementare, pot fi introduse modele matematice
;stocastice ale unor procese supuse unor cu
stocastice. Maniera de introducere este de a considera procesul stocastic
n(t )s n(k )s nk care la procesului condus (fig. 2.8).
n,
u,
PROCES
, y,

Fig. 2.8
67
Transferarea ta a tuturor zgomotetor care asupra
procesului este i_p,mezei de tiniaritate pe care o impunem n
vederea modelului matematic al procesului. Zgomotul nk se
poate datora unor aleatoare interioare procesului, unor
unor zgomote de
n unui model matematic sub forma cu
pentru caracterizarea procesului perturba! cu semnal n, , putem
scrie sub forma:
bo + }:biq-1
J=l
Yk = uk +nk (2.69)

i-=1
unde q-
1
operatorul de ntrziere (u(k-1)=q-
1
u(k)).
ipotezei asupra zgomotului ce aditiv la
acestuia i se pot aplica teoreme de reprezentare a proceselor
stocastice cu spectrale [6]. Toate procesele cu
spectrale pot fi generate prin trecerea zgomotului alb prin
sisteme dinamice stabile. Astfel, nk poate fi trecnd zgomotul alb
printr-un filtru stabil caracterizat prin de transfer
Hv(z-
1
)= (2.70)

sau folosind reprezentarea n timp:
1+ Lc;q-i
n(k)=
1
v(k), (2.71)
l+
J=!
unde v(k) o de variabile aleatoare independente
identic distribuite (zgomot alb discret), de medie zero dispersie

)}= .?.
2
, iar polinoamele D
1
{z--
1
)c
1
{z-
1
) prime ntre ele, au toate
zerourile n exteriorul cercului de Din (2.69) (2.71) se
forma a unui model matematic monovariabil discret stocastic:
y(k) = *+(k )+ (: (2. 72)
sau
(2.73)
68
unde
C ( -1)
C
0
(q-
1
)=

este un filtru stabil de (6]
Al ( q -1 )= 1 + aJq -1 + .... + amaq -ma
(
-1) -1 -mb
Bt q =bo+qq + ... +b"'bq
cii q -1) = 1 +cJq -1 + .... +cn q -ne
\ c
(
-1) -1 -nd
q q =l+d
1
q + .... +dndq
INGINERIA AUTOMATE
(2.74)
Modelul folosind pentru caracterizarea zgomotului un model
general autoregresiv de medie este folosit mai rar n cadrul
metodelor de identificare. Cel mai adesea, zgomotul este reprezentat, fie ca
un proces de medie (MA), fie ca autoregresie (AR).

n(k )= C
1
(q -l (2.75)
respectiv
1
n(k)= -::t=ilv(k)
DtW J
a procesului este
y(k )= u(k )+ C
1
(q -l
q
pentru tip MA
1
y(k) = u(k )+ -::t:'il v(k)
D1 \q 1
pentru modele AR.
Introducnq
A(q-1 )= fo{{q-1 pJq-1)
B(q -1 )=BI (q -1 Pt (q -1)
c(q-1 )=el (q-1)
forma a modelului matematic este:
A(q-
1
B(q-
1

(2.76)
(2.77)
(2.78)
(2.79)
(2.80)
69
(2.81)
se modelul:
A(q-
1
B(q-
1
v(> r(k). (2.82)
din (2.80) (2.82) nu mai sunt minimale n
cu (2.71), sunt convenabile pentru identificarea proceselor
utiliznd metode de estimare a parametrilor. Cu aceste se
modelul discret al procesului condus sub forma H c (z-I) se
cu H,. (z-I ) de transfer a filtrului de structura
modelului matematic al procesului supus comenzii u k perturba ei vk se
din figura 2. 9.
v,
H,(d
n,
u,
H" (z ')
... r
y,
Fig. 2.9
Un model stocastic de stare cu semnale stocastice v
1
(k) v
2
(k) care
asupra sistemului are forma:
x(k + 1 )= x(k )+ ru(k )+ v
1
(k)
y(k )= Cx(k )+ v
2
(k)
vectori identic
avnd matricea de

(k (k )}= R1
(k )vf (k )}= R
2
(2.83)
cu valori medii egale cu zero
(2.84)
Starea x
0
a sistemului este o aleatoare cu
zgomotele albe discrete v
1
(k), v
2
(k ), avnd media cu .X
0
, E{x
0
}= .X
0
matricea de cu
Exo -x
0
lx
0
-x
0
Y }= R
0

70
INGINERIA AUTOMATE
Modelul (2.83) poate fi utilizat pentru a reprezenta sisteme liniare
finit dimensionate, incluznd stocastice cu spectrale

2.7. Sisteme cu parametri cu timp mort
O de procese cum ar fi cuptoarele termice,
coloanele de distilare reactoarele chimice, reactoarele
nucleare, liniile electrice lungi, etc sunt caracterizate matematic cu ajutorul
cu derivate Variabilele de stare de n acest caz
sunt dependente de timp de variabile
Pentru a ilustra categorie de sisteme se procesul de
a unei bare de dimensiuni uniforme ntr-un cuptor (fig. 2.10a).
X
-- -----'---'-'-tii> .... --------- -
_..v(t)
Fig. 2.10a
de de o parte de alta de-a lungul barei
0
1
(t,x) 0
2
(t,x) sunt supuse tehnologice de forma
0
1
(t,x)E[9lm 91M] [ l
, t>O,xE LO,l
0
2
(t, x) E [0
2
w 0
2
M j
(2.85)
se la difuziei [34], de
n lungul barci are forma:
aO(t,x) a
2
0(t,x) ( ) aO(t,x) [ ( ) ( )]
al
It 2 +v t +a e t,x -em t,x
ax ax
(2.86)
71
unde s-a considerat e
1
(t,x)=e
2
(t,x)=9m(t,x) pentru dimensiuni suficient
de mici ale barei, J.1 - coeficientul de difuziune, cr - coeficientul de
conductivitate al materialului, iar v(t) viteza de deplasare a barei.
de pentru (2.86) au forma:
e(t,O)=O, e(t,l)=g
1
(r). (2.87)
Pentru a barei ( v(t) = O ) ln ipoteza unor
dimensiuni reduse ale barei se poate scrie de
sub forma:
ae(t, y)
8t
(2.88)
cu la
e(t,O)=g
0
(t)
(2.89)
e(t,h)=gh(r)
n aceste modele se ca de 9
1
(t,x),
9
2
(t,x), v(t), g
0
(t) gh(t), iar variabilele de stare sunt e(t,x) e(t,y),
fiind dependente de punctului n planul x o y .
Un alt exemplu de proces caracterizat prin modele cu parametrii
este reactorul nuclear. n [ 17] sunt prezentate mai multe metode
pentru modelarea reactoarelor nucleare. Liniarizarea modelelor matematice
cu parametrii conduce la forma:
ilx(r,t) = A(r )x(r,t )+ B(r }.l(t) (2.90)
dt
unde r variabila pe corpul central al reactorului C
x(r, t) starea a reactorului. Pentru r fixat t, starea
un vector N- dimensional, iar A(r) este o matrice de
vatiabila care operatori de tip difuzie. Comanda u(t) este
un vector M- dimensional efectul barelor, iar B(r)
este o matrice de dimensiuni
(2.90) i se la
x(r,t )=O (2.91)

(2.92)
la momentul t
0
.
Un alt model matematic cu parametrii poate fi de forma:
8
2
u 8
2
u
-
2
=u-
2
(2.93)
8r 8t
72
INGINERIA AUTOM4TE
care descrie un proces de transmitere a undelor. O a
(3. 93) poate fi sub forma:
U =A e- + B ejwpr (2.94)
s m m
unde Am Bm depind de la iar
Primul termen din (2.94) unda care se n
r, iar al doilea termen unda
n cazul proceselor n care apare numai unda ( B m = O )
U =A e-jwpr
.s m
Pentru un proces de transport se poate defini la r = O
la l Y(l) sub forma:
(2.95)
intrarea u(o)
(2.96)
n aceste se poate defini o de transfer sub forma:
H, (s) = e- jro' (2.97)
unde
n figura 2.10b se un proces de transport unde banda
transportoare de lungime L se cu viteza v(t).
=
............
....
............
.!'J'
............
J'.t'
. ..,
.. . ..... . .
r .... \
.. v(t) r
\.11
..J.J
"'
-!.1
..
L
Fig. 2.10b
se cu -r = L timpul de transport al materialului se
V
poate considera este cu -r , iar de transfer a
transportorului se poate aproxima cu:
H,(s)=K,e-" (2.97)
unde K, coeficientul de transfer al procesului.
n unele modelele cu parametri pot fi aproximate
cu modele liniare cu parametrii variante n timp sau cu modele
liniare cu parametri cu timp mort.
73
Astfel, pot fi considerate modele lin iare simplificate sub forma:
H P (s) = H (sVrs (2.98)
unde H ( s) o strict proprie.
sau
O reprezentare de stare pentru sistemele cu timp mort poate fi:
Ax(t)+bu(t)
i(t) = Ax(t) +bu(t- )
y(t)=cT x(t)
(2.99)
(2.100)
n cazul cel mai general modelele matematice pentru procesele lente
foarte lente cu timp mort inclus n stare au forma:
i=f(x(t),x(t--.;i),u(t),u(t--.;d) n
1
, x
0
E 9\ (2.101)
y = g ( x(t ),x(t- t; ),u(t ),u \1- d)
unde r i r k timpi n stare comenzi.
n unele apar (ntr-o
de tip "propagare" de forma:
y(t)=u(t-), tEiR, r>O (2.102)
unde 1: se timp mort sau timp de propagare.
de transfer unui proces cu timp mort este:
H,(s)=e-u (2.103)
care o de sisteme infinit dimensionale.
Una dintre problemele legate de asemenea procese de "transport"
este problema de transfer (2.103) printr-un sistem
finit dimensional. Aceasta se reduce la "aproximarea" printr-o
strict proprie sau cel mult proprie a e - s.
plin H, a ( s) de transfer ce pe H, ( s) :
bn 1' O
(2.104)
atunci, seama H r a (o)= 1, din dezvoltarea n jurul originii a acestei

( )
- 2 2n
Hra s -1+c
1
s+c
2
s + .... +czns + ....
(2.105)
74
INGINERIA AUTOMATE
prin identificare se
c
1
+q =a
1
c
2
+c
1
q +b
2
=a
2
Cn +cn-ll; + ... +clbn-2 +bn =an
cn+l +cnbl + ... +c2bn-l +ctbn =0
parte, HAs )= s -rs poate fi sub forma:
2 3 4 2n
-ls 't' 2 't 3 't 4 't 2n
e =1-t s+-zs -6s +
24
s - ... +(Zn)!s + ....
deci c; pot fi cu ajutorul
(2.106)
(2.107)
2
c
1
=-.:., Cz =.:.__, Ck =(-l)k 21... (2.108)
u 2! k!
Vom spune H,.(s) H,(s)=e--rs, cu kE [o,n]
n (2.104) facem ak+I = ... =an =0, iar a
1
,a
2
, ... ,ak>b
1
,b
2
, ... ,b" se
din primele n + k (2.1 06) n care c; se cu (2.1 07).
Astfel, dezvoltarea n jurul originii a ei (2.1 04) la puterea k a lui s
coincide cu n jurul originii la putere a lui e _,,, . O
asemenea aproximare este sub denumirea de tip Pade.
Pade uzuale sunt de ordinul (2+0), (2+ 1 ), (! +!) (2+2):
1
1--TS
H,a(s)= 3 2
2 T 2
1+-n+-s
3 6
T
1- -s
H (s) =
2
Ta T
1+-s
2
T Tz 2
1--s+-s
H,a(s)= 2 12
T t
2
2
1+-s+-s
2 12
(2.109)
75
Oricare dintre (2. 1 09) o realizare finit
de tip Pade, de ordinul (n + k), a lui e -TS . O realizare a
lui e este de forma:
1
H,a(s)=( )"
1 + S't
sub denumirea de aproximarea Strejk [53].
n cazul sistemelor discrete
y(k)=u(k -d),
presupunnd u(.)
H ( z) = z: , [ d = ; l
(2.110)
care pentru d 1 este o strict proprie.
O realizare a lui (2.11 O) este, de exemplu:
O 1 Ol
o o o
:1 H oo o]
(2.111)
Ij
cu Ad E 9\dxd care faptul n cazul discret de tip propagare
au sistemice finit dimensionale, dimensiunea fiind cu de
timpului de propagare ( d = f ) n anumite ipoteze, sistemele
descrise de cu derivate pot fi aproximate prin
cu ntrziere, timpul mort fiind dependent de timp de variabila
Un model liniar penttu un sistem monovariabil cu timp mort la
intrare (timpul mort este egal cu un ntreg de perioade de
discretizare) are forma:
xk+J = {!>xk + ruk-d
(2.112)
Yk = cr xk Xo E
iar penttu cazul n care timpul mort apare la procesului, are forma:
(2.113)
76
lNGlNERlA AUTOMATE
seama de faptul timpul mort poate fi reprezentat printr-o
serie de elemente de ntrziere cu un tact a realizare este:
xf., = Adxf + bduk
T d
uk-d = c x,
se poate o realizare
xf+l =\l!axf +fduk
O T O
y, = cdox,
unde
xk J
(2.114)
(2.115)
x2: = dj E Rn+d; (nd =n+d)
xk (2.116)
if>d= <li rd=[bol; o].
O Ad d O
Astfel, timpului mort aplicat la intrare
dimensiunii (nd = n + d).
2.8. Modele neparametrice
Din categoria modelelor neparametrice utilizate pentru analiza
sinteza SRA, cele mai folosite sunt: 1) caracteristicile de
2) indicial.
n acest paragraf sunt prezentate aceste categorii de modele,
avantajele oferite pentru analiza proiectarea
SRA.
2.8.1. n (caracteristici de
un sistem liniar caracterizat printr-o de transfer
H (s) supus, la intrare, unui senma! sinusoidal. la
senmale sinusoidale suficiente despre la alte
semnale.
Acesta poate fi apreciat din analiza F ourier, care orice
semnal definit pe un interval [to, t1l poate fi reprezentat ca o
de unde sinusoidale cu O, ro
0
, 2ro
0
, 3ro
0
, . , unde
ro
0
=21tl(t-t
0
) este ca Principiul
77
permite a combina la unde sinusoidale individuale
pentru a la o de
Pentru sistemul stabil descris prin de transfer de forma:
m
L,bi/
H (s) = K __,i=:=O:...,-_
n-1
s
11
+L,aJsJ
j=O
o intrare sub forma e'
01

(2.117)
Pentru simplificare, polii lui H (s) sunt
nici unul nu este egal cu s
0
. n acest caz, sistemului se sub
forma:
Y(s )= H(so) + Y
1
(s) (2.118)
s-s
0
unde primul termen este permanent dat de intrarea de tip
iar cel de-al doilea termen este tranzitoriu.
Trecnd (2.118) n domeniul timp, sistemului este:
n
y(t)= H(s
0
)e'
01
+ 2::CkeP' (2.119)
k=l
unde Pk , k = 1, 2, , n sunt polii lui H (s), iar ck sunt de
ale sistemului de valorile a j, b
1
din (2.117).
Este evident pentru un sistem stabil, cel de-al doilea termen
(componenta tranzitorie a n (2.119) scade la zero cnd t--i oo.
seama
. 1 (jwt - jrot )
smmt= Zj'{ -e ,
sistemului la un semnal sinusoidal poate fi calculat prin
combinarea la u(t )= e'
0
' cu s
0
= jw u(t) = e-v cu s
0
=-jw.
De notat evaluarea lui li (s) la s = jw conduce la Ull
complex, care poate fi reprezentat convenabil prin amplitudinea
argumentul n coordonate polare, ca
H (jw) = IH (jco Jiej'PjWj (2.120)
unde lli (jw este amplitudinea, iar cp( ro)=- arg li (Jro) este argumentul.
78
INGINERIA AUTOMATE
Astfel, (pennanent) la o intrare se
din (2.119) (2.120):
Yp (t) = 21j[H (jro )ejwt- H (- jw)e- jwt J =
1 [!H ( . )/ J[rot+<p[roJj /H ( . )/ - Arot+<p[roJjl
=- JWe - JWe =
2}
=/FI (jw )/sin (rol+ cp( ro)) (2.121)
n aceste putem concluziona o intrare sub de
la o cu Mai
mult, amplitudinea undei sinusoidale de la este cu un factor
egal cu amplitudinea lui FI (iw) faza cu faza lui FI (iro).
sistemul timp mort, de transfer are fonna:
m .
B( ) L: b.s'
H(
)
- -rs s - -rs i=O' (2.122)
s - e A( ) - e n 1 . '
s sn + fa .s
1
j=O ]
atunci poate fi demonstrat (2.121) devine:
[
o' t<r
y (t) = n p lt-r) (2 123)
P /H(Jro)/sin(rot+cp(ro))+ k'f/ke k' , 12:r
unde cp( ro) include tennenul -ror. Ultimul tennen n (2.123) este
din modurile naturale, iar constantele ck depind de
n sunt instrumente foarte utile pentru toate
aspectele de proiectare a regulatoarelor filtrelor. Pot fi
utilizate ca distincte
(diagrama Bode) sau n reprezentare (locul Nyquist).
Diagramele Bode [34) pot fi pe cale
se obiectul condus ca sistem liniar la intrarea se
senmalul
u(t) = U m sinrot
unde U m este amplitudinea undei sinusoidale se alege astfel nct se
liniaritatea modelului procesului. n cazul
obiectului condus este:
y(t)=Ysin(wt+cp), (2.124)
unde Y amplitudinea ({! este defazajul sinusoidale
de intrarea u(t ).
79
Pentru diferite valori ale cu Um = const., se valorile
l' (ffii}, Y
2
(ffi2), ... , YN (ffiN) respectiv cp
1
(ffii}, cp
2
(ffi
2
), ... , 'PN (ffiN ).
Y. (ffi.)
Reprezentarea -
1
-
1
- pentru diferite valori ar conduce
um
lacaracteristica A(m),ntruct A.rffi.).
u l \ l
m
poate fi folosind scala
n amplitudinea se n decibeli (A dB = 20 lg A ( ffi) ), iar
axa se n decade.
n figura 2.11 sunt ilustrate caracteristicile A(ffi) 'P(ffi) n
reprezentare pot fi utilizate pentru determinarea unui model
parametric de tipul:
. B(jffi)
H p(Jffi)= A(jffi), (2.125)
unde polinoamelor A(iffi) B(jffi) se printr-o
de optimizare
-to r
Oi 2tl
"
\1\\)'
10 :;
"''''- .. -
1!)'
(radlnc)
Fig. 2.11
10'
80
INGINERIA AUTOMATE
Pentru unui model parametric al obiectului condus pe
baza caracteristicilor de pe cale se
definesc erorile:
e. (e)
za

A (ro;)- Ae (ro;)
Ae (roi)
(2.126)
(2.127)
unde A ( roJ rp (ro,) valori asociate unui model parametric cu
parametri a;, bj de forma:
(2.128)
(
.)n (.)nl
Jro +a n-l Jro + + a
0
iar Ae (roi) 'Pe (roi) valorile amplitudinii fazei la
ro; , determinate experimental.
Aceste caracteristici pot fi utilizate direct pentru proiectarea
regulatoareior.
Prin utilizarea unor criterii de tipul:
N 2 N 2 '
Ia= 2: e. (e) sau /"' = 2: e. (eJ (2.129)
i=O za .,. i=O
1
'P
prin proceduri alese pentru minimizarea unor asemenea
criterii, se pot determina parametrii a;, b j ai modelului parametric.
O pentru modelului parametric pe baza
caracteristicii A (ro) presupune aproximarea caracteristicii cu asimptote pe
domenii definite de Punctele de ale dreptelor ce
caracteristica A(ro) definesc valorile de frngere sau
sistemului (poli zerouri).
Pentru a ilustra aceasta un sistem ale
caracteristici Bode au fost determinate experimental au forma din figura 2. 12.
Din figura 2.12 se sistemul are un pol n origine (prima
a caracteristicii A(ro) este cu -20dBidec ). De asemenea, se
sistemul mai are doi poli un zero, ntruct pantele dreptelor ce
A(w) pe intervale definite de - 20dB 1 dec ,
- 40dB 1 dec , - 20dB 1 dec , - 40dB 1 dec .
81
-40dB/dec

s "''
:
l ') ! j
">'! : :
fj() -
. . '
. . .
a , , ,
! ' ' '

10"' 10 1!'1
1
lilv 1'} ,,/
Fig. 2.12
Forma de transfer unui obiect ce are caracteristica
A(ro) experimental n acest caz este:
H() k(s-z
1
)
s s(s- P1Xs- Pz)
unde IPJI <lzd <IPzl
Valorile de frngere se pot determina direct pe graficul ce
caracteristica A (ro) experimental.
Caracteristica cp (ro) sistemul un pol n origine,
cp(O)=-n/2, iar ceea ce gradul relativ al
sistemului este egal cu 2 ( n- m = 2 ).
De pentru un model matematic de forma:
m
II (T;s+l)
Hp(s)=Kp n"''-"-
1
---
IT (Tks+l)sa
k=i
se caracteristicile A(w) cp(w), n reprezentare
Adb (ro)= 201ogjH r (Jro )j =
=20logjKrj-20alogJrol+

i""i K""l
m n
cp( w) = + I;arctg w'lj- I;arctg wTK.
2 i=l K--=1
82
INGINERIA AUTOMATE
unui a de poli n origine n de transfer
H P ( s) o a caracteristicii Adb ( w) cu -20a
n mod un defazaj egal cu a2: la joase.
2
Caracteristica Adb ( w) poate fi prin aproximare, cu
asimptote pentru joase nalte ale termenilor:
(T,s + 1) respectiv ('lks + 1).
Pentru /T,w/:1, 20iog)l+T,
2
w
2
iar pentru jT,w/:1,
20!og )1 + T,
2
w
2
20 logwT,, care o cu panta cu
-20
n mod similar se cele asimptote pentru elementele de
ntrziere. Astfel, pentru jwTK / ;;!> 1, se o cu parte cu
-20
Cele caracteristici A(w) <p(w), n reprezentare
sunt cunoscute ca fiind caracteristicile E [34].
2.8.2. indicial
Este cunoscut faptul la intrarea unui sistem liniar se
n nule o se indicial.
n cazul unui indici al supraamortizat (fig. 2.13 ), prin
utilizarea unor metode de aproximare a se poate modelul
parametric [19, 20, 34] sub forma unei de transfer.

Fig. 2.13
Astfel, un asemenea poate fi aproximat cu
n
y(t)=co- 2:c
1
e-Ai (2.130)
i=l
83
unde c
0
= y" componenta a indicial
poate fi direct din grafic, iar componenta tranzitorie a
constantele c; polii de transfer ;, care n acest caz sunt
reali
Transformata Laplace a (2.130) are forma:
Y(s)= co
(2.131)
s s + At s + Az s + An
O pentru determinarea constantelor c; a polilor "A;,
precum a n al acestora, are la metoda succesive
[89). Procedura este se cu un model de ordinul nti.
Y(t)=c
0
-c
1
e-).,r (2.132)
se introduce
y
1
(t)=c
0
-y(t)=c
1
e-?c
11
(2.133)
Logaritmnd (2.133) se
lny
1
(t)=lnc
1
-J..
1
t (2.134)
care, n reprezentare o de -A
1
, ce
ordonata ntr-un punct de coordonate (In c
1
,O).
se din valorile expresiei y
1
(t )= c
0
- y(t) stabilite experimental
apoi reprezentnd In y
1
(t) pentru diverse valori ale timpului.

y
2
(t)=y
1
(t)-c
2
e-A,' (2.135)
nu este suficient de mai ales pentru valori mici ale lui
lund
Yz(t)=cze-''
respectiv
InJ5iz(t)J=lnc
2
-1.
2
t
t , procedura
(2.136)
(2.137)
Se cu panta - ordonatei la
punctul de valoare cu In c
2

Astfel, indicial poate fi aproximat cu
-() -Ar -).r
yt =c
0
-c
1
e '-c
2
e'
unde c
1
, c
2
,
1

2
se grafic.
Procedura poate ti
- ( ) - ( ) -). '
y
3
t = y
2
t -c
3
e ,.
(2.138)
(2.139)
este suficient de altfel procedura ce indicial
experimental este suficient de bine aproximat printr-un dat de

84
INGINERIA AUTOMATE
Calculele se o Yk (t )=O pentru t.
de transfer a procesului admite zerouri, punerea lor n
determinarea si A.;, i=l,2,,n, se poate face pe baza
referitoare la
" n
c
0
- LC; =O; LAfCi =0; q=l,2, .... ,n-l
(2.140)
i=l i=l
(2.140) nu sunt ncepnd cu un anumit rang
q < n, (n-q) zerouri deci forma de transfer are forma:
n n-q
c
0
.n "Ai .2:: (s Hi)
( )
- l-1 i"'l
Hs-nq n
.n Bi .2:: (s +Ai)
t=l t=l
(2.141)
Zerourile B. se prin identificarea imaginii
l
Y(s) = H(s )I, n care H (s) este dat prin (2.141) cu expresia aproximat
s
...
s s+A.
1
s+A."
O pentru modelului matematic are la
determinarea delimitate de curba curba de
a modelului ncercat. n acest caz, se un model de
ordinul 1, apoi unul de ordinul al 2-lea etc., se o apropiere
Aceste metode relativ simple, cu grad redus de precizie,
pornesc de la modelele de ordin inferior, ordinul, la
unui model acceptabil. n n care n structura modelului matematic
este sau se o descrie cu
precizie dinamica procesului, apare evident
parametrilor modelului, pornind de la determinat experimental.
O este utilizarea unor modele cu de transfer
tipice, de dimensiune acceptabile pentru un destul de mare de
procese tehnologice.
Se de obicei pentru procese lente foarte lente, cu
indicial supraamortizat, modele de forma:
85
Oricare dintre modelele (2.142) poate exprima cu precizie mai
sau mai indicial al unui proces lent. n [89] sunt
prezentate metode pentru determinarea parametrilor ce intervin n aceste
modele de dimensiune n figura 2.14a se indicial
al unui proces lent indicial al modelului cu timp mort o
de timp.
r-------------- B
r !
r ,
' ' l
YAr--- 1
1 : J
t ! j
' ' .
' : J

tA t
8
t
(a) (b)
Fig. 2.14.
5iV) este indicial asociat modelului, impunnd ca
acest cu indicial experimental n
puncte, se pot determina parametrii modelului cu ajutorul
(2.143)
unde
(2.144)
86
INGINERIA AUTOMATE
O posibilitate pentru determinarea constantei de timp TP a
timpului mort este aceea de a aduce tangenta la experimental n
punctul de inflexiune a determina astfel acesteia cu abscisa
cu dreapta ce valoarea a (fig. 2.14b).
n [5] se o pentru determinarea parametrilor
modelului de ordinul nti cu timp mort.
Astfel, modelul procesului are forma:
Kpe-sr
H p(s)= l+sT
p

HP(O)=Kp
H;(O)=-Kp(r+TP)
H;(o)= KP (2r} + 2Tpr+r
2
)
respectiv
KP =Hp(O)
H; (o)
r+Tp = ( )
HP O
T = H; (o) (0))2
P Hp(o) Hp(o)
(2.145)
(2.146)
(2.147)
de transfer derivatele acesteia n raport cu ro, pentru
ro= O, se din integrale:

u(o )= f )dt Y(O)= f y(t)dt
o
o
=

u'(o )=-f tu(t )dt Y(O)=-f (2.148)
o
o
=

u"(O)= J

Y"(O)= f t
2
y(t)dt
o
o
cu
r(o)=H p(o)u(o)
Y'(O) = (O)U {O)+ H p (O)U'(O) (2.149)
r"(o) = H; (o)u (o)+ (o)u' (o)+ 11 P (o)u"(o)
87
poate fi pentru semnale de intrare arbitrare.
De remarcat faptul modelele construite pe baza indicial sau
pe baza caracteristicilor de sunt modele ale ansamblului format
din traductor elementul de Semnalul de
intrare sub forma unei comenzi se elementului de iar
variabila se la traductorului.
A vnd n vedere traductorul se alege n de natura a
variabilei din proces, care trebuie iar elementul de se
alege n de procesului, de tipul fluxului de energie
controlat de elementul de putem spune acest ansamblu
partea a unui sistem de reglare, a de transfer
o cu H P, cum s-a prezentat n capitolul 1:
H p(s )= H E(s )H rr(s )HT(s ).
Principalele probleme ce apar la identificarea proceselor pe baza
rezultatelor experimentale sunt:
alegerea variabilelor a structurii modelului;
proiectarea experimentului n scopul nivelului optim
al variabilelor de a tuturor regimurilor de
ntr-un context exogen dat;
eliminarea a reducerii erorilor de
a variabilelor de intrare;
ncadrarea variabilelor de intrare n domenii admisibile
de impuse de procesului tehnologic supus

alegerea semnalelor optime pentru excitarea procesului;
asigurarea de identificabilitate a procesului n
acestuia sub controlul unui regulator;
alegerea perioadei optime de a a duratei
experimentului;
alegerea metodei optime de prelucrare a datelor seama de
modelului asociat procesului semnalelor exogene ce
asupra acestuia;
validarea modelului asigurarea unei
maxime la realitate.
Aceste probleme, corelate cu multe altele de
complexitatea sarcinii de identificare a proceselor
tehnologice. n [89] sunt discutate detaliat asemenea probleme cu care este
confruntat specialistul n
88
INGINERIA AUTOMATE
2.9. Erori de modelare. Incertitudini
n paragrafele anterioare sunt prezentate diferite categorii de modele
prin modelare identificare modele care
a obiectelor (proceselor). Cele mai multe
modele sunt ca liniare ale unor neliniare, cu
valabilitate n unui punct de n alte cazuri, structura
modelelor a fost neglijnd constantele de timp cu valori mici
(parazite) al efect asupra este nesemnificativ n raport cu
efectul constantelor de valoare mare.
De cele mai multe ori, modelele liniare se modele invariante
n timp, n realitate parametrii modelului n timp, iar modelele cu
parametri sunt aproximate cu modele cu parametri
Desigur, toate aceste conduc la modele matematice a
utilizare rezultate care, n anumite cazuri, sunt
departe de realitate. Este evident proiectarea unui regulator pe baza unui
model simplificat conduce la un rezultat implementabil, dar performantele
n realitate pot fi total erorilor de modelare.
Erorile de modelare introduc incertitudini n modelarea proceselor
n pot fi viciate rezultatele analizei sintezei SRA pe baza
modelelor simplificate.
Incertitudinile pot fi grupate n mari categorii: structurate
nestructurate.
Din categoria incertitudinilor structurate
parametrilor fizici ai procesului reducerea dimensiunii modelului
matematic.
Pentru a exemplifica de incertitudini,
modelul procesului:
1
H P ( s)

s +as+l
presupunem parametrul a n limitele amin , Umax :
a E [amin 'Umax ].
n aceste spunem modelul unei structurate:
Hp ={ 2 1 :a . <:;a<:;amaJ
s +as+l mm j
iar modelul matematic este parametrizat printr-un finit de parametri
ai cu valori cuprinse n domeniul
Incertitudinile nestructurate pot fi definite sub forma adi ti sau sub
forma
89
cu l P (s) de transfer pe baza se
sau se un SRA, atunci definim incertitudinea
sub forma:
H p(s)=l p(s)+LA(s) (2.150)
unde LA (s) este satisface
/LA (jw)j:::;ta(w), Voo, (2.151)
iar la ( OJ) limita a amplitudinii lui LA ( joo) .
n acest caz, se poate defini clasa de modele cu incertitudini aditi ve
sub forma:
astfel:
H p ={H p :/H p(Jro)-l p(Jw)/:::;ta(w)} (2.152)
Incertitudinile multiplicative pot fi reprezentate n de LM (s ),
Hp(s)=lp[l+LM(s)] (2.153)
unde LM (s) incertitudinea este satisface

/LM (jw)/::::zm (ro) (2.154)
Clasa modelelor ce incertitudini multiplicative se
sub forma:
_! ./H p (Jro)-l p (iro)/ 1
Hp- Hp.
1
, .
1
<lm(ro)
Hp(Jro)
(2.155)
n de mai sus l P modelul nominal utilizat pentru
caracterizarea procesului.
n figura 2.15 se schematic modelul matematic cu
incertitudini aditive multiplicative.
u(s)
rl LM(s)
L +
- - H,(s)
u(s) +
(a) (b)
. Fig. 2.15
90
INGINERIA AUTOMATE
O reprezentare mai a incertitudinii multiplicative presupune
descompunerea lui LM (s) sub forma:
LM (s )= d(s ) W
2
(s) (2.156)
unde W
2
(s) este o de transfer o pondere,
iar d(s) este o de transfer care satisface
::;
1
.
n toate calculele ce iau n incertitudinea
vom considera H P (s) fi P (s) au de poli de instabilitate
(incertitudinea nu introduce poli suplimentari de instabilitate).
Ideea acestei cu incertitudine este &W
2
ale procesului normalizat n raport cu unitatea:
HP
-,--l=&W
2
HP
sau 11&/L ::; 1 , atunci:
P (Jro) 1 slw
2
(jro)l, V ro
H p(Jro)
astfel lw
2
(Jro li profilul incertitudinii.
(2.157)
(2.158)
Inegalitatea (2.158) descrie un disc n planul complex. La fiecare
punctul H P 1 fi P se n cercul de centru 1 raza /W
2
/. n
general, iw, (Jro li este o de ro, incertitudinea cu
Includerea de transfer &
incertitudinea fazei ca un factor de asupra amplitudinii
(/&/ ntre O 1) [60].
, , ( l P (s l , ( l , ( )
In cazul n care H P s = -"---( ) , unde AP s B P s sunt stabile,
BP s
coprime, incertitudinea poate fi n model sub forma:
( )
- p(sl+&l(s)
HPs-,( (
BP s)+&
2
s)
(2.159)
unde &
1
(s) &
2
(s) sunt stabile de LA (s) LM (s)
incertitudini nestructurate.
2.10. Exemple de modele prin modelare

91
n cele ce sunt prezentate exemple de modele matematice
pe cale prin aplicarea legilor ce
obiectelor fizice. Astfel, prin aplicarea legilor masei, a energiei,
a impulsului se pot modele matematice sub forma unor
sau cu derivate
Exemplul 2.2
Se sistemul mecanic din figura 2.16.
Presupunem asupra masei M o F;.
Deplasarea a masei se la o de echilibru ho. Presupunem
resortul R este caracterizat prin constanta de elasticitate k , iar amortizorul A
prin coeficientul de frecare f .
(R)
M

h(r)
111/J/1711
Fig. 2.16
admitem amplitudinea este astfel nct
deplasarea de ho fie suficient de astfel nct constanta de
elasticitate k coeficientul de frecare f fie independente de
deplasarea h de viteza de deplasare a masei, se poate un model
matematic simplificat, de forma:
92
unde:
INGINERIA AUTOMATE
2
M
d h . 'fi . . l"
-
2
- reprezmta a;
dt
f
dh . "fi dfr
- reprezmta e ecare vascoasa;
dt
kh a resortului.
(2.160)
Principul echilibrului in ipotezele simplificatoare admise, a
condus la un model liniar de ordinul doi. se F; ca fiind intrarea
u(t) in sistem h(t) se y(t) din sistem, modelul analitic
structurii mecanice din figura 2.16 are forma:
sau
unde:
d2y dy f) f)
M-
2
+ j-+kY\t
dt dt
s ; k - factorul relativ de amortizare;
2 kM
OJn ; Jf
k
0
; _!_ - coeficientul de transfer.
k
(2.161)
(2.162)
deplasarea h(t) de ho este suficient de mare, astfel nct f
fie o de h h, iar k fie o de h, modelul matematic
prin aplicarea principiu al echilibrului forma:
d
2
h ( )dh
M-
2
+ f\h,h -+k(h)h;F;
dt dt
(2.163)
ceea ce neliniaritate a parametrilor.
Exemplul 2.3
sistemul mecanic prezentat n figura 2.17, unde masa M se
cu deplasarea cartului sub unei externe.
93
y
(k)
M
c
Fig. 2.17
se cu y deplasarea masei M cu u deplasarea cartului
C, in ipoteza unor amplitudini reduse ale celor variabile, prin aplicarea
legii a doua a lui Newton, se
M d2y =-/l/ dy- du )-k(y-u) (2.164)
dt
2
dt dt
sau
d
2
y dy du
M-+ f-+ky=f-+ku
dt
2
dt dt
(2.165)
de transfer liniar al structurii mecanice
considerate este:
H(s)= fs+k
Ms
2
+ fs+k
(2.166)
n acest caz, parametrii modelului au
Exemplul 2.4
Se sistemul de suspensie al unei motociclete, prezentat n figura 2.18.
Deplasarea celor mase m
1
m
2
se ap/icnd legea a doua a
lui Newton n ipoteza unei externe u de amplitudine
m
1
x = k
2
(y-x)+ f(:Y-x)+k
1
(u -x)
111z}i=-k
2
(y-x)-J(:Y-u) (2.167)
94
INGINERIA AUTOMATE
Fig. 2.18
Aplicnd transformata Laplace acestor liniare n
egale cu zero, eliminarea variabilei intermediare x(t ),
de sistemului:
( )
- k
1
(Js+k
2
)
H s -
4
(
3
r u (2.168)
m
1
m
2
s + m
1
+m
2
)Js +tk
1
m
2
+(m
1
+mz)k
2
F +k
1
fs+k
1
k
2
Exemplul 2.5
sistemul din figura 2.19.
n Q
1
Q
2
sunt debitele de fluid de intrare n regim
iar H
1
H
2
nivelul n cele rezervoare n regim
Se q;
1
, q ;
2
, h
1
, h
2
, q
1
q
0
au valori mici. Admitem
cele ventile prin care se de debit q
1
q
0
au o
R
1
J?o, iar curgerea se a fi
n aceste ipoteze, ce descriu acestui sistem n care
rezervoarele sunt considerate au forma:
C
1
dh
1
= (q;
1
- q
1
)dt
hl -hz
=ql
Rl
Czdhz =(ql +q;z -qo)dt
hz
-=qo
Rz
Rezervorul l
H, +h,
95
(2.169)
Rezervorul 2
Ei,
Rz

- -
c
Q, + q,
c
Q,+Q,+q"
Fig. 2.19
ca n sistem debitele qil q ;z, iar ca nivelurile
n cele rezervoare h
1
h
2
.
variabilele intermediare q
1
q
0
din (2.169),

dh
1
= qn h
1
- h
2
l
dt C1 L R1 J
dh2 = _I_[h1 - h2 + q
2
_!!:1._]
dt C
2
R
1
' R
2
Pentru a un mode! de stare,
xl = ht xz = hz ; Yl = hl
u1 =q;J uz =q;z; Yz =hz

(2.170)
96
sau
unde

y=Cx
A=
1
R
1
C
1
-(

+
Exemplul2.6
INGINERIA AUTOMATE
(2.171)
(2.172)
(2.173)
Se sistemul prezentat n figura 2.20.
Q, =Q +q,

'
Fig. 2.20.
97
n regim de bitul de intrare este Q, = Q , debitul de este
Q
0
= Q , iar nivelul n rezervor este H = H . Presupunem regimul de curgere
aljluidului este turbulent, caz n care:
Q = kJH
unde k este un coeficient de
debirului q, la intrare o modificare a nivelului de la
H = H la H =Ii + h. Ca urmare a nivelului, se debitul/a
- -
de la Q
0
= Q la Q
0
= Q +qo.
se scrie n acest caz:
cdH =Q.-k,fii
dt
1
unde C capacitatea rezervorului.
Se n acest caz un model neliniar de forma:
dli 1 kJH
dt=J(H,Q,)= CQ; -C
O pentru (2.17 5) se sub forma:
dH =-J(H Q)= of (H-H)+JL(Q -Q)
dt ' au oQ,
1
unde J(H,Q)=O
atJ k
oii H=f[_ =- 2CJH
Q,=Q
2H . ()J 1
unde =-
Q fJQ; H=/f_ C
Q,=Q
Q 1
- ,ff{ 2C../H
Cu aceste se
dH = __ 1 (H _Ii )+_!_(Q -Q)
dt RC C
1
sau
dh 1 1
dt =- RCh+ Cq;
respectiv
dh
RC-+h=Rq
dt
1
- Q =--]
2CH RC
care pentru sistemul considerat.
(2. 174)
(2.175)
(2.176)
(2.177)
(2.178)
(2.179)
98
INGINERIA AUTOMATE
Exemplul 2. 7
Se pendulul invers montat pe un electric (fig. 2.21).
F,
y
X
F(t)
M
Fig. 2.21
masa este M masa a pendulului
este m se cere modelul matematic al ansamblului n unei F(t) ce
asupra
masa tijei pendulului este iar coordonatele
centrului de greutate al masei pendulului sunt:
xP =x+lsin8
Yp =lcose
(2.180)
unde 1 este lungimea tijei pendulului, iar 8 este unghiul de al pendulului
de axa
echilibrului pe x n externe F(t)
are forma:
d
2
x d
2
xp
M -+m-- = F(t) (2.181)
dt
2
dt
2
se de frecare.
n (2.181) se introduce d
2
se
dr
(M + m)x- ml sin 8 *0
2
+mi cos 8 ii = F(t)
ntruct
d2 . ..
-sine= -sin 8*8
2
+cos8 *8
dt
2
(2.182)
99

d2 . - ..
--cos(); -cos8*8" -sin() *8
dt
2
cea de a doua de echilibru a cuplurilor reduse la punctul de pivotare al
pendulului se pornind de la ce asupra
masei m a pendulului.
cu Fx ce de-a lungul axei x cu Fy ce
pe axa y prin aplicarea celei de a doua legi a lui Newton de
a pendulului, se
(Fx cos8J -(Fy sin8) = (mg sin 8 )* 1
unde
d
2
xp r '2 ]
Fx = m--
2
- = m[.X-1 sin O *8 +1 cos() *B
dt
d2yp f. .. .. 1
Fx = m--
2
- = cosB *8" +1 sin8*sin 8 *ii J
dt
sau nlocuirea Fx si Fy fn de echilibru a cuplurilor unele
se
micos8+ml0 = mg sine. (2.183)
Modelul matematic pendulului invers n ipotezele este un
model ne liniar are forma:
(M +m)x- ml sine *B
2
+ ml cos8 *O= F(t)
micos8 + m/0- mg sine= O
Avnd n vedere de echilibru a pendulului este pentru
e =0, se poate liniar iza modelul n jurul acestei
Pentru a liniariza modelul matematic pentru 8(t )=o O, scriem mai nti
(2.182) (2.183) sub forma:
+ m- m cos
2
e F = F(t )+ ml sin e * B
2
- mg cos e sin 8

sau
[mi cos
2
e -(M +m)t)e = F(t )case -(M + m)g sine +mi case sine
.. F(t)+mlsine!F -mgcosesin8
X=-'-'---------";:--
M +m-mcos
2
e
O= F case -(M +m)g sine +mlcose sine
m/cos
2
e-(M +m)l
Prin alegerea ca variabile de stare
x
1
=(J,x
2
=0,x
3
=x si x
4
=X
100
INGINERIA AUTOMATE
se modelul- intrare- stare - sub forma:
sau
xz
Fcosx
1
-(M +m)gsinx
1
+mlcosx
1
sinx
1
x
mlcosx
4
-(M +m)l
.X= J(x(t} F(t ))= )),
se prin u(t) de activare a sistemului 8 si x
sunt respectiv
y(t)=[e Lc*x=[! o o o]*x
Xj J 0 0 1 0
Modelul liniarizat n jurul de echilibru (x
0
, u
0
) se cu
se derivatele vectoriale f(x,u) n acest punct de
echilibru. Astfel, elementele matricei Jacobian iljl si ilfl se cu
ax!X{),UQ au XQ,UQ

ilfl =0 il!J =O
ax
1
'ax
1
a12 -usinx
1
-(M +m)gcosx
1
+ml(-sin
2
x
1
+cos
2
x
1
)x;
-ax-1 = [mtcos
2
x
1
-(M +m)l]
2
ucosx
1
-(M +m)gsinx
1
+mlcosx
1
sinx
1
.x * .
[
2
Jz 2mlcosx
1
smx
1
lml cos x
1
- (M + m)l
aj
4
_ mlcosx
1
x: -mg(-sin
2
x
1
+cos
2
x
1
)_
ax!- [M +m-mcos
2
x
1
f
[u + ml sin x
1
xi - mg cos sx
1
sin xJ- 2m cos x
1
sin xJ.
[M + m -mcos
2
x
1
f
Prima coloana a matricei A a sistemului liniarizat se pentru
(x
0
, u
0
), se cele patru componente pentru e = O, u =O :
=O ajj (M +m)g ah
' ilx
1
= MI ' ilx
1
xo,u
0
x
0
,u
0
=O si ilf4
ilx
XX XQUQ
mg
=
M
101
n mod similar se celelalte componente ale matricei A se

A=
o
(M +m)g
MI
o
-mg
M
1 o o
o o o
o o 1
o o o
Pentru calculul matricei B se
iJfi 1 i1fzl i11J 1 . iJ/41
au xouo ' au xouo 'Tu xouo Sl au XQUo
se
o
o
cosx
1
B=
mlcos
2
x
1
-(M +m)l
=
o
1
1
MI
o
1
M +m-mcos
2
x
1
j M
xo,uo
se prin 0x de starea zero si 0x,
comenzii de comanda u
0
=O, se modelul matematic liniarizat:
&= A8x+Bt5u
sau
.X= Ax+Bu
y=Cx
care un sistem standard liniar invariant n timp. O
se n (2.182) (2.183) se
e "' o si sin e "' e ' cos e "" 1, e.e z o:
(M+m)x+mlB=F(t)
=mg8.
de transfer H (
)- X(s) . H ( )- 8(s)
1 5 ---SI 2 S ---
F(s) F(s)
egale cu zero, sub forma:
H
1
(s) = mg -mls
(M +mXmg -mls
2
}
2
+m
2
ls
4
Hz(s)= 1
(M +m)g -Mls
2
se pentru
Aceste de transfer instabilitatea sistemului.
3.
PERFORMANTELE SRA
,
3.1. Introducere
cum s-a n capitolul 1, pentru proiectarea unui SRA
se impune definirea obiectivelor a de necesare n
alegerea celei mai bune de automatizare. Pentru structurile de reglare
n cadrul se algoritmi standard PI sau PID,
se impune acordarea acestora astfel nct anumite fie
realizate. n cazul general al sintezei structurii strategiei de
reglare/conducere a unui proces, selectarea de exprimare a
de se n de
obiectului condus de modelul matematic acestuia.
Referitor la un SRA, obiectivele calitative ale acestuia sunt:
-
-
Desigur, pentru proiectarea sistemelor de reglare
adoptarea de automatizare a unui proces, pe aceste obiective
calitative, se vor include specifice referitoare la n
calitatea operabilitatea procesului, conformitate cu
standardele de mediu etc.
Astfel, la proiectarea unui SRA trebuie avute n vedere nu numai
aspectele specifice alegerii algoritmului de reglare (conducere), ci ntregul
ansamblu de ce de automatizare fiabilitate
operabilitatea n regimuri critice de nu n
ultimul rnd, costuri minime.
Putem afirma o de automatizare trebuie att
generale impuse de tehnologice de
mediul n care ct de specifice
regimului optim de ntr-un context de precizate.
de unui SRA vor fi definite n raport cu
anumite exogene ce asupra SRA.
SRA
103
Pornind de la formularea problemei de proiectare pentru o
standard de SRA (fig. 3.1a), se pot defini de n raport
cu de calitate y .
Astfel, calitative de care sunt:
stabilitatea
precizia,
tranzitorii,
a tranzitorii,
se pot materializa n criterii locale sau globale de ce includ
variabilele de calitate y .
Dndu-se modelul H P (s) procesului condus, se cere
regulatorul caracterizat prin H R (s ), astfel nct, pentru exogenul definit prin
semnalele w, se asigure a de calitate (reglate)
y . Prin prelucrarea y se comenzile u care
y .
O a SRA cu un singur grad de libertate (fig. 3.1 b)
toate exogene evident,
ntr-un SRA.
w
u
R(s)
e(s)
+
H,(s)
.1
U(s)
+
Hp(s)
HR(s)
(a)
V
2
+
(b)
Fig.3.1
y ..
1

y
...

x,
v,
+
Y(s)
H,(s)
+
N(s)
Este de are o serie de benefice,
printre care capacitatea de a reduce efectul de a
sensibilitatea la erorile de modelare sau de a stabiliza un sistem instabil.
104
INGINERIA AUTOMATE
n figura 3.1b sunt prezentate de transfer (matricele de
transfer pentru cazul sistemelor cu mai multe mai multe ale
procesului condus H P (s) ale regulatorului H R (s ). Admitem, ntr-o
modelarea procesului se erori, H P (s) = I P (s),
iar H P (s) H R (s) sunt n (ireductibile):
( )
- Bp(s)
H P s --(-) (3.1)
AP s

HR(s)= QR(s) (3.2)
PR(s)
unde polinoamele QR (s) PR (s) au dimensiuni
se x
0
starea a procesului, pot fi scnse
ntre variabilele de interes sub forma:
Y(s)=Hp(sp(s)+Hp(s)v
2
(s)+V
1
(s)+ F(s,()) (3.3)
AP s
U(s )= H R (s )R(s)- H R (s )Y(s )- H R (s )N(s) (3.4)
sau
U(s)= H R(s{ R(s)- N(s)- H P (sp(s)- V
1
(s)- H P (s)vz(s)- l(3.5)
unde F ( s,x
0
) este o de starea V
1
(s) V
2
(s)
transformatele Laplace ale care la
la intrarea procesului, N(s) transformata Laplace a zgomotului
de iar R(s) transformata Laplace a
Cele pot fi rezolvate aduse la forma:
U(s)= H(js) ( )[R(s)-N(s)-V
1
(s)-Hp(s)v
2
(s) F(s,())] (3.6)
1+HpsHRs Aps

. [ H P (s )H R (s XR(s )- N(s ))+ V
1
(s )+ H P (s )v
2
(s )+ J
Y(s) () () (3.7)
1+HpsHRs
Arhitectura cu un singur grad de libertate n figura 3.1b
faptul un singur grad de libertate disponibil pentru a
asigura forma a de transfer de la R(s) N(s) la Y(s)
de la V
1
(s) V
2
(s) la Y(s ). Prin urmare, de transfer H R (s) a
SRA
105
regulatorului este pentru a asigura un particular n raport
cu
Y(s)=H
0
(s).R(s) HR(s)Hp(s) R(s)
1+H
8
(s)Hp(s)
( ) H R (s )H P (s)
H
0
s 1 + H R (s )H P (s)
(3.8)
atunci aceasta induce un necontrolat n raport cu de

(3.9)
nici un grad de libertate.
Pentru a asigura comportarea a SRA, att n raport cu
ct n raport cu pentru a satisface cele
obiective majore, se o
de SRA cu grade de libertate (fig. 3.2).
H,(s) ii(s)
H,(s)
Y. (s)
Fig. 3.2
Y(s)
N(s)
+--
ce definesc variabilelor Y(s) U (s) n raport cu
exogene starea x
0
, n acest caz, au forma:
()
H p(s)HR(s)H,(s) () 1 l () F(s,x
0
))
Ys= Rs+ V
1
s+ +
1 + H p (s )H R (,) 1 + H R (s )H P (s) A P (s)
(3.10)
H P (s) ( ) H P (s )H R (s) ( )
+ Ns
l + H P (s )Il R (s) 1 + H P (s )H R (s)
106
INGINERIA AUTOMATE
Din analiza (3.10) (3.11) H R (s) poate fi
pentru a asigura comportarea n raport cu perturba a, iar H r ( s) poate fi
pentru a asigura comportarea n raport cu
De remarcat faptul n cadrul arhitecturilor cu grade de
libertate de transfer ce nu pot fi modificate independent.
Astfel, H R (s) poate fi pentru a asigura dorit n raport cu
una din V
1
(s), V
2
(s) sau N(s ), restul
nu pot fi modificate independent.
Din (3.10) (3.!1) pot fi definite
de sensibilitate:
T(s )= H R (s )H p (s) = 8 P (s X!R (s)
. 1 + H R (s )H p (s) B p (s X2R (s )+A P (s )PR (s)
(3.12)
()
1 Ap(s)PR(s)
Ss
. 1+HR(s)Hp(s)- Bp(sk!R(s)+Ap(s)PR(s)
(3.13)
( )- HP(s) Bp(s)PR(s)
Sz s .-l+HR(s)Hp(s)- Bp(sk!R(s)+Ap(s)PR(s)
(3.14)
S (s)= HR(s) _ QR(s)AP(s)
u . 1+HR(s)Hp(s) Bp(sk!R(s)+Ap(s)PR(s)
(3.15)
unde s;(s) de sensibilitate, iar T(s) de
sensibilitate
n cazul proceselor erori, spunem s(s) T(s) sunt
nominale.
Polinomul a
0
(s) := BP (s)QR (s) + AP (s )PR (s) polinomul
caracteristic al sistemului n circuit nchis.
interes pentru analiza SRA de transfer a
sistemului deschis:
)
._Y(s) _ _ QR(s)Bp(s)
H d (s .- -( ) - H R (s )H P (s)- ( ) ( ) (3 .16)
E s PR sAp s
ntre de sensibilitate definite mai sus
s(s)+T(s)=l (3.17)
S
2
(s)=S(s)H p(s)= T(s()) (3.18)
HR s
S" (s)= S(s )H R (s)= T(s()) (3.!9)
HP s
SRA
107
Cu aceste de sensibilitate definite, (3.10) (3.11) pot
fi rescrise sub forma:
Y(s T(s XH, (s )R(s )- N(s )]+ S(s { V
1
(s )+ ]+ S
2
(s Yz (s) (3.20)

U(s Su (s {11, (s )R(s )- N(s )- V
1
(s )- H P (s )v
2
(s) Ft(.))] (3.21)
Se Y(s) U(s) din proces regulator sunt
de ale procesului prin date de:
S(s ) F(s . .xo) F(s,xok>R(s) (3.22)
Ap(s) Bp(s X;l
8
(s )+ AP(s )P
8
(s)
F(s, x
0
) F(s, x
0
)
-s . - (3.23)
u Ap(s) Bp(sX;l
8
(s)+Ap(s)PR(s)
Practic, n toate deduse anterior intervine polinomul
caracteristic a
0
( s) al SRA. Acest polinom, cu polinoamele
Q
8
(s), PR(s), Bp(s) Ap(s) caracteristicile tranzitorii,
stabilitatea precizia SRA pentru diferite exogene.
Comportarea SRA poate fi compact prin modelul matricea!:
Y(s)J 1
U(s) l+Hp(s)HR(s).
Hp(s)HR(s)
H
8
(s)
HP(s)
-Hp(s)HR(s)
-Hp(s)HR(s)
-HR(s)
H,(s)R(s) (
3
.
24
)
Vz(s)
\1 (s)
N(s)
Analiza SRA presupune a verifica stabilitatea, preczzta,
comportarea tranzitorie a evalua valorile unor indicatori de
care ncadreze comportarea sistemului n domeniul admisibil
sau inadmisibil. n cazul se aleg indicatorii (criteriile) de
care trebuie prin selectarea arhitecturii SRA a
strategiei dereglare (conducere).
3.2. Stabilitatea SRA
Spunem, prin un SRA este intern stabil numai
toate cele opt de transfer din matriceala (3 .24) sunt
108
INGINERIA AUTOMATE
stabile. este cu ca toate semnalele n
bucla dereglare fie limitate pentru orice de exogene ),
v
1
(t), v
2
(t) n(t) limitate.
Se poate observa din (3.24) (3.12)- (3.15) sistemul nchis
este intern stabil numai polinomul caracteristic
a
0
(s) := BP (s)QR (s )+ AP (s )PR (s)
are factori stabili (zerourile situate n semiplanul stng al planului complex).
acestei leme imediat din (3.24) din
interne.
Astfel, ca un SRA fie intern stabil
este ca
Bp(s)QR(s)+AP(s)PR(s);o (3.25)
fie situate n semiplanul stng al planului complex. De notat ideea de
stabilitate mai mult dect stabilitatea de transfer n
raport cu ( H
0
(s)"' T(s) ).
n plus, se cere nu existe de poli instabili ntre
modelul procesului modelul regulatorului.
Polinomul caracteristic al sistemului poate fi scris sub forma:
Cto ( s) = sn + + ... + O.o
sau le,, i = 1, 2, , n zerouri le lui a
0
( s) :
n
uo(s)= n(s-?ci)
1=1
?c, pot fi reale complex conjugate,
admitem toate sunt situate n semiplanul stng al planului
forma a lui u
0
( s):

+ro:)
unde \ =-lrJ i=l,2,,n
1

(3.26)
(3.27)
iar
complex,
(3.28)
reale
An, +i =-Iad+ }ro,, i = 1, 2, , n
2
complexe cu partea

Se poate observa u
0
(s) este din produsul factorilor de
ordinul nti de ordinul doi, iar a. sunt reali pozitivi.
l
Proprietatea ca polinomului caracteristic fie pozitivi
o ca polinomul a
0
( s) fie un polinom
Hurwitz [46].
seama de ntre unui polinom,
se poate deduce pentru ca un SRA cu
SRA
109
polinomul caracteristic a
0
( s) fie intern stabil. n acest sens, criteriul
Routh-Hurwitz [20, 46] permite evaluarea sau
interne a unui SRA.
Pentru analiza relative (gradul de stabilitate) a unui SRA,
se pot utiliza caracteristicile de
3.2.1. Stabilitatea relllJiY!i a SRA
. t;-"" r-t:s-
Este evi6ent faptul unui SRA n primul rnd
ca sistemul nchis fie stabil. n particular, este de dorit a criterii
cantitative care evaluarea gradului de stabilitate, a
cuantifica stabilitatea Folosind reprezentarea a de
transfer H d (s )= H R (s )H P (s) n confonnitate cu criteriul Nyquist, se poate
aprecia stabilitatea sistemului nchis caracterizat prin H
0
(s )= H d
l+Hd s
Conform criteriului Nyquist [91 ], spunem un sistem nchis este
stabil n cazul n care H As) nu poli n semiplanul drept, locul f
de transfer sistemului deschis nu punctul critic (-1,0)
atunci cnd ro de la - oo la + oo
H d (s) p poli n semiplanul drept, atunci
ca sistemul nchis fie intern stabil este ca locul de
transfer nconjoare punctul critic (-1,0) de p ori n sens antiorar
(trigonometric), cnd ro de la - oo la + oo.
n ambele cazuri este necesar ca n sistemul deschis nu existe
de instabile.
locul Nyquist (locul de transfer) trece prin punctul critic (-1,0)
o ro
0
E iR, astfel ca [ 1+ H
8
(jw
0
) H P ( jw
0
)) = o , sistemul
nchis are poli pe axa este ca
"limita de stabilitate" sau "conditia de stabilitate
n figura 3.3 se locul de transfer al unui SRA stabil cu
li d (s) stabil. se, , . \ to\)
,, """ \1>''-'" ' j A-Il \1.1( ur"\ "' '0
- ro c - pentru care IH d (}ro c) = 1 ::>J "'() "' - w 1
III '
ron - pentru care cp( ron) = arg[ H d ( Jron) j = -180
se pot introduce indicatori cantitati vi pentru evaluarea gradului de stabilitati?!
al SRA. , , \ Vv' ,
w" 1 o("' a \tM,)

110
INGINERIA AUTOMATE
Astfel, n sistemul este stabil, se definesc marginea de
amplitudine MA (ro) marginea de M 'P (ro):
1
(3.29)

(3.30)
indicatori privind comportarea SRA n
raport cu un sistem la limita de stabilitate. Astfel, marginea de amplitudine
necesarul de amplificare ce ar putea conduce SRA la limita de
stabilitate, iar marginea de o de la atingerea
limitei de stabilitate ( rp( ro) ).
Im

..
(a)
,
,
,
1
1
1
Re
Fig. 3.3
Im
. Re
Este evident ambii indicatori, pentru a asigura stabilitatea, trebuie
fie pozitivi. ntruct marginea de amplitudine se n decibeli,
JH d (jmrr)/ <!.
Valorile uzuale ale acestor indicatori de calitate sunt:
MA = (4 + I2}iB M rp = (30" +60" ). Aceste valori atunci cnd
/H d (jro)/ = 1, faza rp( w) =(120 +150), iar cnd arg[Hd (JroJ] = -!80,
amplitudinea are valori ntre 0.25 0.63.
Un alt indicator pentru stabilitatea este prezentat n figura 3.3b.
SRA
111
De observat un vector din (-1,0) la H d (iw
1
). pentru w=w,,
corespunde la 1 + H d {iw
1
) , la /S {Jw
1
r. Astfel, raza 17 a cercului

tangent la locul de transfer valoarea a lui /Sr
1
Cu ct
amplitudinea lui S este mai mare, cu att sistemul este mai aproape de
instabilitate.
Marginile de stabilitate MA M"' pot fi definite n planul
caracteristicilor logaritmi ce A ( w) 'P( w) (caracteristici Bode).
n figura 3.4 sunt cele ce definesc
indicatorii pentru stabilitatea
oo
" 13&

uf'.;
,__- 180 - ___ , ___ - -' '
10 1 o
'
'
'
M,
'' '"
,
(fadls<>c)
liig. 3.4
::::.
''"' '-'
,,
Cei doi indicatori de calitate pot fi pentru proiectarea SRA
sub forma:
MA '2MAo
(3.31)
M'/1 '2 MifJO
unde MAo M ifJO valori acceptabile pentru realizarea unui
grad de stabilitate dorit pentru sistemul nchis.
n domeniul pot fi indicatori de calitate
care evaluarea unui SRA.
Astfel, se pot defini valoarea de vrf a SRA banda de
w B (fig. 3.5):
112
INGINERIA AUTOMATE
Mv = maxiTUwr Jl = maxiHo (jwr )1, unde
(3.32)
w, - de
w
8
- valoarea pentru care amplitudinea
M ( w
8
) = .fi M
0
. De remarcat fuptul cu ct M, este mai mare, gradul de
2
stabilitate este mai redus, iar cu ct w
8
este mai mare, cu att comportarea n
raport cu este mai mai n raport cu zgomotele (v. 3.1).
M
M,
Mo
------------------=:--:="--.------.------
'
'
'
'
'
'
'
'
f i
i
'
t !
1 : :
L___ _ _J.__ l - _jJ
(J) r (J) b (J)
Fig. 3.5
Drept indicatori de calitate pentru proiectarea SRA pot fi astful,
Mv :S:Mvo
[
l
(3.33)
(J) B E W ' ro llz
Cu ct w
8
este mai mare, cu att durata regimului tranzitoriu este
mai se o comportare a SRA n raport cu
neglijnd efectul inclusiv al zgomotului, se poate cere pentru
w
8
ndeplinirea ro
8
2:rollo. n acest caz, ro
80
M,
0
sunt
indicatori acceptabili (valori pentru realizarea unor
ale SRA.
SRA
113
3.3. Precizia SRA n regim (permanent)
Orice SRA are ca obiective
Abaterea de regimul fixat prin program este un
indicator important pentru aprecierea SRA n regim Pentru
diferite tipuri de un SRA diferit eroarea n regim
pentru de tip sau n regim permanent pentru
de tip pot fi egale cu zero sau diferite de zero.
Teoretic, este de dorit ca un SRA capacitatea de a la
n cu eroare cu zero n regim
n este nerealist impunem asemenea severe de
avnd n vedere ntotdeauna un SRA este supus
unor de tip
fiind satisfacerea de eroare cu zero,
simultan pentru toate cele trei tipuri de semnale polinomiale.
Pentru a calitatea unui SRA n regim
(permanent) a selecta indicatori de presupunem SRA este
stabil este caracterizat prin de transfer H As) H
0
(s).
Pentru cazul n care de transfer a directe H As) poate fi
sub forma:
Hd(s)= [ kd(l+-7;s)\l+T
2
s)(l+1;ns)
/
1
T
0
2
s
2
+21;T
0
s+l (l+T.s)(I+Tbs)(I+Tqs)
(3.34)
sau
() Qd(s) (3.35)
Hd s = sa?z(s) Pd(s)'
unde P
1
(s) P
2
(s) sunt polinoame cu proprietatea P
2
(o)= 1 a
de poli n originea planului complex, se s(s)
cu
1
S ( s) = -1 _,_-, H--'-d-;(-cs)
(3.36)
De remarcat faptul valoarea lui a tipul sistemului.
Pentru a=O, sistemul este de tip 'zero' (pe calea nu nici un
integrator), pentru a=! sistemul este de tip 'unu' (calea un
integrator), sistemul este de tip 'doi' (calea
integratoare) n continuare, structura de SRA cu un
grad de libertate (fig. 3.1), unde H
8
(s) H p(s) au
114
INGINERIA AUTOMATE
ntruct admitem SRA este stabil, se poate aplica teorema valorii
finale pentru calculul erorii n regim (permanent):
e = Iim e(t) = Iim se(s)
st t-+oo s--+0
sau
(3.37)
n nu se sisteme de reglare automata cu a> 2 ,
avnd n vedere de stabilizare a sistemului care mai
mult de integratoare pe calea Se poate realiza un compromis
ntre precizia n regim stabilitatea (gradul de stabilitate).
Pentru intrare R(s )=_!_,din (3.37),
s
1
. 1/ s
e = tm s---;-;-
st s-+0 1+Hd(s)
(3.38)
Termenul Iim H As) este definit coeficient eroare de se
S->0
cu kp:
kp = limHd(s)
s->0
(3.39)
Astfel, eroarea n regim pentru intrare un
sistem de tip zero este:
1
Est =--=S(O)=ep (3.40)
1+kp
Este de remarcat faptul pentru a= 1 a= 2, coeficientul de
eroare la este infinit.
Pentru intrare R(s) = s
1
2
, eroarea n regim permanent
e P se
. 1/s
2
1
f.p = ev = hm s ( ) ( )
s-0 1+Hd s Iim sHd s
s-+0
(3.41)
Prin Iim sH d (s) = k, coeficientul de eroare la
s->0
Astfel, pentru intrarea eroarea n regim
(permanent) este:
1
e =- (3.42)
V k
V
SRA
115
Pentru sisteme de tip 'unu' (a= 1 ), eroarea n regim permanent
(eroarea la este cu inversul coeficientului de eroare la
Pentru a> 1, coeficientul de eroare la devine "" n
eroarea este cu zero.
Pentru intrare R(s) =-+ , eroarea n regim
s
permanent (eroarea la se cu
. 11 s
3
1
f.p=oea= hm s ( ).
2
s->0 l+Hd s Iim s Hd(s)
s-.0
(3.43)
prin ka =Iim s
2
H d (s) coeficientul de eroare la
s->0
eroarea se va calcula cu
1
e =-
a k
a
(3.44)
Ca n cazurile anterioare, pentru a> 2 se eroare cu
zero, ntruct coeficientul de eroare la devine infinit.
O a analizei valorii erorii pentru diferite tipuri de
tipuri de sisteme este n tabelul 3 .1.
Tabelul3.1

1 1 1
- - -
s
s2 s3
)
1
o
--
1+kp
00 00
1
1 o
-
kv
00
1
2 o o
-
ka
Din tabel cu n raport cu pentru
de tip se eroare cu zero numai pe calea
este inclus cel un integrator. Pentru intrare se
eroare la cu zero numai pe calea se includ cel
integratoare. De observat pentru intrare sistemele de tip
'doi' eroare la
Se poate remarca din tabelul 3.1 eroarea ntr-un SRA poate fi
cu zero, poate fi sau Este important de observat
116
INGINERIA AUTOMATE
nu sunt unitare, erorile n regim sunt cu
amplitudinea acestora, ntruct sisteme liniare.
Pentru o intrare avnd toate componentele
sub forma:
r(t )= Au(t )+ Btu(t )+.!. Ct
2
u(t) (3.45)
2
unde u(t) este semnalul unitar A, B C definesc
acestor componente, se prin considerarea
componente separat aplicnd principiul
Astfel:
1 1 1
e =A ( + B + c---."
2
'---
st 1+ Iim Hd s) Iim sHd(s) Iim s H (s)
s--+0 s->0 s--+0 d
(3.46)
sau
A
e =--+oo+oo pentru (a= O)
st 1 +k
p
B
e = 0+-+oo pentru (a= 1)
st k
V
c
s = O +O +- pentru (a= 2 ) .
st k
a
Se poate observa pentru diferite tipuri de sisteme pot fi
anumite cu eroare zero sau eroare
de eroare pot fi , cum s-a n
de H d (s), dar pot fi n de polilor
zerouri lor de transfer H
0
(s). toate
SRA sunt situate n semiplanul stng.
sau
unde
Pentru acest demers vom considera
T(s )= 1- S(s)
Y(s) =l- E(s)
R(s) R(s)
T(s) = ko (s + Zj Xs + Zz ) .. (s + Zm) = ko n:l (s + z;)
(s+ Pl Xs+ P2 )(s+ Pn) n;;j (s+ p j)
(3.47)
iar de sensibilitate S(s) se n serie de puteri n s sub forma:
S(s)=
1
o=co+cls+czs
2
+=-
1
-+-
1
s+-
1
-s
2
+ (3.48)
I+Hd s I+kp kv ka
SRA
117
Cu aceste elemente precizate, vom determina ntre
kp, kv, ka polii zero urile SRA.
Coeficientul de eroare la k p
s(s) pentru s =O:
= Iim
1
( ) - s(o) (3.49)
R,o ,_,o 1 + H d s
sau seama de coeficientului kp:
1
s(o)=- (3.50)
1+kp
seama de ntre T(O) s(o ), se
T(O)= Y(O) (3.51)
R(o) 1+kp
sau
k _ r(o)
P
(3.52)
seama de (3 .4 7),
sub forma:
se coeficientul de eroare la
k -
p-n" nm
J=JpJ-ko i=Jzi
(3.53)
unde k
0
este factorul de transfer n regim al sistemului nchis.
Coeficientul de eroare la k,
Pentru a coeficientul kv, introducem (3.48) n
T(s )= 1- S(s ):
T(s)=1---
1
---
1
s--
1
s
2
-
1+kp kv ka
derivata expresiei n raport cu s, pentru s = O :
(T(s ))Lo =- k]v (3.54)
n plus, seama de proprietatea SRA care, pentru
are eroarea cu zero, anume T(O )= 1 pentru cazul n care u:::: 1.
Astfel, se poate calcula eroarea la folosind
-[!!:_[T(s )]l
_!_= ds Js-o =-[!!:_tnT(s)l (3.55)
kv [T(s )to ds J,_o
118
INGINERIA AUTOMATE
sau, nlocuim expresia de transfer T(s) n de mai sus,

-
1
= [lnk
0
+ ln(s + z
1
)+ + ln(s + Zm )-ln(s + Pt )- ... -ln(s + Pn )J}
kv ds s=O
care poate fi sub forma:
k
1
v =-[s:z, + .. + s+
1
zm- s+
1
p, _",_ s+
1
Pn l=O
(3.56)
sau
(3.57)
Coeficientul de eroare la ka
Acest coeficient poate fi determinat ntr-o ca n
cazul precedent, pornind de la expresia:
T(s)=I--
1
---
1
s--
1
s
2
- ...
1+kp kv ka
Este evident - 2. deriva ta de ordinul doi a T(s)
ka
pentru s=O.
Astfel, seama ca T(O)= 1 lund derivata de ordinul al doilea
a logaritmului T(s), se
-2={d: [lnT(s)]}
ka ds s=O kv
sau, efectuarea calculelor, pentru s =O :
-: = k
1
z + L;=t.
1
z
a v Pj '-i
unde kv este definit prin (3.57).
Exemplu/3.1
SRA de ordinul doi (fig. 3.6) unde:
ui
H d (s) ( n )
s s + 2(wn
(3.58)
(3.59)
SRA
119
r
Fig. 3.6
Pentru f ,
1
=O, pentru T(O )= 1:
. ( ) . [ ( )] . s(s + 2(w )
s,, = hm S ,s = hm 1-T s = hm n
2
=O.
s-c>O s->0 s->0 s(s + 2(wn )+ Wn
Pentru se coeficientul de eroare la kv:
2
k
v s->0 2(wn 2(
iar eroarea la este de
1 2(
ev =-=-.
k, w.
Astfel, pentru a un ct mai precis la de tip
factorul de amortizare t; trebuie fie ct mai mic. De
factorul t; sensibil tranzitoriu al SRA.
Coeficientul de eroare la se poate calcula pornind de la
expresiile celor doi poli ai SRA:
p
1
= -sron + Jron )1- 1;
2
Pz = -t;ron - Jron )1- I:,Z .
Astfel, seama de (3.57) se
1 2/;ron
kv
_1 =-1 +-1 =3_,
kv P1 Pz ron
Pentru proiectarea SRA pot fi folosite drept criterii de
kp ?.kPO
k, ?. k,
0
ka ?. kao
(3.60)
care ca SRA o precizie ct mai n regim
n (3.60) kPo, k,
0
ka
0
valorile
admise pentru de eroare de
120
INGINERIA AUTOMATE
Pentru n regim (permanent) pot fi
folosite ce definesc n raport cu V
1
, V
2
N . n cazul n care
se ce la intrarea procesului, pentru calculul
S
(s)
- Hp(s)
erorii se
2
ntruct efectul
-I+HR(s)Hp(s)'
V
2
asupra se poate evalua prin intermediul S
2
(s).
Este evident pentru un SRA stabil o de tip poate fi
n regim S
2
(O)= O.
O asemenea este numai regulatorul
cel un integrator n
Astfel, scriem:
1
S
2
(s)=
1
(3.61)
-(-)+HR(s)
Hps
S
2
(o)= O numai H R (s) un pol n origine. De observat
unui pol n origine n H P (s), est = O n raport cu
de tip nu n regim a de
tip Astfel, pentru a asigura n regim
de tip regulatorul trebuie cel un
integrator. Un asemenea rezultat principiul cu includerea
modelului exogenului cu model intern n structura regulatorului.
3.4. Evaluarea n regim tranzitoriu
Pe stabilitate precizie, se impune analiza
tranzitoriu evaluarea Caracteristicile
tranzitoriu al SRA sunt definite n raport cu de tip
Vom considera un sistem de ordinul doi care o
aproximare, chiar pentru sisteme de ordin mai mare, sistemul are doi
poli complex ca dominante.
Astfel, de transfer a sistemului nchis este:
al
H
0
(s)o=T(s) n (3.62)
s
2
+ 2t;wns +ro;;
unde t; ro" au n capitolul 2, indicial se
cu
SRA
121
1 1 m
2
Y(s)=-H
0
{s)=-
2
n
s s s
(3.63)
Aplicnd transformata Laplace se
-l;mnt
y(t)=I-

+-(y.,
V
--------,..._
1
'
V
'
"-./
'
'
'
'
'
'
'
'
' '
'
'
' '
' '
'
'
' '
'
:
'
'
'
'
'
'
'
'
'
' '
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
' '
'
'
1M 5 10 15
Timp (sec)
Fig. 3.7
Y.!+6

--- ------- -------
y,-t.
0.98 1.02
20 25
Componenta a al SRA este:
Y<t =Iim y(t)= limsY(s)=I
t-+oo s-+0
iar componenta tranzitorie este:
y
1
r -Gt

+'P)
1-(,-
care tinde la zero pentru t---? oo .
'
1
i
1
1
30
(3.65)
(3.66)
122
INGINERIA AUTOMATE
Indicatorii de calitate ai indicial al sistemului de ordinul
al doilea sunt:
Valoarea de regim Yst = care valoarea
a (aceasta se poate determina n cazul general sistemul are
polii n semiplanul stng, sistemul este stabil).
Suprareglajul cr, care se n de valoarea
a Y M , care valoarea de regim se
n procente sub forma:
y -y
a % = M st 100 (3.67)
Yst
Pentru exemplul considerat, se suprareglajul derivnd
(3.66) calculnd timpul tM la care atinge valoarea
dy(t)/t-t =0=
df -M
= e-;; [-sron sin( contM

cos(contM

+cp )]
Jar
1t
COn
Astfel, suprareglajul se cu
1t(l)
_::\;1!_ \
G
-e con.J=f! ..J!-1;'
a=Y(tM)-1= r:-;:; sin(1t+cp)=e
vi-1;2 -
ntruct sin ( 1t + <p) = -1;
2
.
(3.68)
(3.69)
un factor relativ de amortizare mic va
conduce la un suprareglaj mai mare invers.
De remarcat faptul pentru orice SRA se unor
valori ale suprareglajului ct mai mici, iar pentru multe procese se
unor amortizate sau supraamortizate [34, 46, 76].
Timpul de stabilizare sau durata regimului tranzitoriu
timpul necesar ca tranzitoriu intre ntr-o de
n jurul valorii finale y st. este uzual
ca un procentaj de y" , Ll. = 2% + 5% .
admitem o = 0.05, n cazul particular analizat
( y st = = 1) se poate calcula durata regimului tranzitoriu.
SRA
123
Astfel, se cu
cu
t
1
timpul de stabilizare, din (3.64) se
tno.osR
tt

(3.70)
considernd valoarea a sin r ov
1

+ cp J. Pentru
sistemele de reglare cu E (0.6+ 0.8), se poate utiliza o
pentru calculul duratei regimului tranzitoriu:
4

(3.71)
Timpul de t c se ca timpul necesar ca
evalueze ntre 0.1 Yst 0.9 Yst, sau timpul necesar atingerii valorii
y(tc )= 0.9 Yst
Timpul de ntrziere t
1
se ca timpul necesar ca y(t)
50% din valoarea de regim y(t
1
) = 0.5 Yst.
Gradul de amortizare 1\ viteza de a
amplitudinilor pozitive ale oscilant amortizat:
1\= Ym
1
- Ym,, (3.72)
Ym
1
unde Ym, amplitudinea a la timpul
tM
1
= R , iar Ymz a doua amplitudine a
ron
la tM
2
= R (v. fig. 3.7).
ron
Indicatorii de calitate ce unui SRA
un rol important n analiza proiectarea acestora. De remarcat faptul
indicatori de calitate sunt de polilor a zerourilor
Jn planul complex.
Orice pol o sau un mod natural n
pondere la impuls unitar). Aceste moduri sunt prezente
n sistemului la orice intrare n cazuri
foarte speciale, cnd polii coincid cu zerourile).
124
INGINERIA AUTOMATE
Este important a polii sistemului n de lor n
planul complex. Polii foarte departe de axa sunt poli cu
efect rapid asupra tranzitoriu, iar polii de axa
componentele lente ale tranzitoriu. Spunem
din poli polii sau polii ai SRA.
Spre exemplu, un sistem are polii: p
1
= -1, p
2
= -3,
p
3
.4 = -4 j6, p
5
,
6
= -7 j8, spunem polul p
1
= -l este polul dominant
polii Ps.
6
= -7 j8 polii rapizi.
Zerourile unui SRA un rol n realizarea unei anumite
a acestuia. Este evident zerourile unui SRA apar din
aditive dintre asociate cu polii acestuia. Mai mult,
zerourile unei de transfer depind de locul de modul
cum este ca o de Ca n cazul polilor, pot fi
identificate zerouri rapide sau zerouri lente, n de de
limita de stabilitate n cu polii
n cazul n care apar zerouri n semiplanul drept al planului complex,
spunem sistemul este de n aceste
sistemului la intrare poate mai nti o apoi o
a
Exemplul 3.2
Pentru a ilustra acest efect, un sistem a de
transfer este:
H()- -s+z
0
s - z(s + IX0.5s + 1)'
Pentru diferite valori ale lui z se pondere prezentate n
figura 3.8.
Se poate constata zerourile plasate n semiplanul drept o
a un subreglaj n cu suprareglajul.
De observat un zero rapid /z/ >> 1 nu are efect asupra
tranzitoriu. Cnd zeroul este lent stabil, se un important suprareglaj, iar
cnd este lent instabil (plasat n semiplanul drept), se un subreglaj
semnificativ.
SRA
3
Timp(sec)
Fig. 3.8
125

1
j
6
n cazul n care un SRA are doi poli unor poli
zerouri suplimentare n de transfer nu semnificativ
comportarea de cei doi poli suplimentare
(poli-zerouri) sunt plasate suficient de departe n semiplanul stng n raport
cu polii
n figura 3. 9 se indicial al SRA caracterizat prin
de transfer:
( )
( s + z)
HOl s = 2 2
s + 2t;rons + w
11
z
(3.73)
2
Hoz(s) ronp
(s + p J(s
2
+ 2t;rons +
(3.74)

H03(s) (s+z) p 1
(s
2
+ 2/;wns s + P
(3.75)
pentru 1;=0.7, ro
11
=10, jzjE[uo], 1*[2,12].
126
o
-1
-2
-3
-4
-5
o
2
e.-2
l
_:\
l '\
-2 \ p =-2
-3
-4
r=-1
p=--
INGINERIA AUTOMATE
0.5
a)

o l 2 3 4 5 6
b)
Fig. 3.9, a, b
SRA
127
o.D2r---------------------,
o.
-.01
-.02 '--------------------------'
o 2
c)
Fig. 3.9 (continuare).
3.4.1. Criterii locale de
Evaluarea unui SRA n domeniul real al timpului
presupune determinarea indicatorilor de calitate pentru exogene
precizate. Astfel, aprecierea unui SRA se poate face n
de valoarea indicatorilor: cr , t
1
, t; , t,, i5 desigur, seama de
valorile erorilor est , ev , ea .
Pentru proiectarea unui SRA pot fi indicatori sub
forma unor de tip inegalitate:
cr<cr
- o
tr ::; ro
t. ::; t.
0
(3.76)
1 1
te::; tcO
<o
()- o
128
INGINERIA AUTOMATE
unde valorile ale indicatorilor ( cr
0
, t
0
, t;o. tco. li
0
)
impuse pentru unei dorite a SRA n raport cu o
Principial, n mod similar pot fi indicatorii de
calitate pentru SRA n raport cu ce asupra
procesului.
(3.76) definesc locale de pentru un
SRA sau impuse SRA n raport cu un anumit tip de
prin D. domeniul admisibil al unui SRA, iar
prin P; o sub forma /
1
5,1
0
sau /
1
<: /
0
, unde /
1
indicatori de calitate /
0
o a acestora, atunci
problema unui SRA se n raport cu Da cu
P = {Pt P
2
, , PN } , de acestuia.
Spunem un sistem LR corespunde setului de P
sa valori pentru indicatorii de calitate n Da, astfel nct
fiecare P;, i = 1, 2, N, fie
n aceste fiecare P; ca o
care clasa sistemelor L R cu o comportare
Alegerea de se face n cu
procesului ale exogenului ce asupra sistemului
nchis. n cazul particular al de (3.76), acestea
individual o comportare nu o comportare a
ntregului SRA. n multe cazuri, locale sunt diferit
de parametrii ajustabili ai SRA.
Pentru cazul particular al SRA de ordinul doi, apar ntre
de parametrilor sintetici l; con .
Astfel, valori mici ale lui 1:, valori mari ale lui a n
mod valori mari ale timpului de stabilizare, fiind dificil a
un cu 1
1
redus cr mic. n mod similar, pot fi
diferite ntre SRA n raport cu
ce la intrarea procesului.
De observat durata regimului tranzitoriu, pentru 1; fixat, este
invers cu con a SRA. Aceasta t
1
poate fi modificat schimbarea factorului de amortizare 1; , care se
dintr-o de forma cr::; cr
0
pentru a
rapide, trebuie alese valori mari pentru con .
seama tranzitoriu al SRA de ordinul doi cu
t; E (O, 1) este caracterizat prin 5 indicatori de calitate, iar de
SRA
129
parametri ajustabili este egal cu doi, n mod natural apar contradictorii
ntre valorile parametrilor wn criteriile locale de
existnd astfel o ntre gradul de libertate
impuse.
3.4.2. Indicatori integrali de
n mod natural, se impune definirea unor criterii globale de
a valoare sau asigure optimale
sau suboptimale. In cele ce vor fi introduse diferite forme ale
criteriilor de n de eroare de timp, dar criterii
globale de care stau la baza sintezei comenzii optimale.
Cel mai simplu cel mai utilizat criteriu de este definit
sub forma:
00
/1 = f E
2
(t)dt (3.77)
o
Prin utilizarea integralei erorii se att valorile
pozitive, ct valorile negative ale erorii. Acest criteriu este cunoscut n
literatura de specialitate sub denumirea "ISE" (Integral Square Error).
Pentru un sistem de ordinul doi cu parametrii i; ron , acest indicator de
are o valoare pentru i; 0.5 .
Un alt indicator de este definit n de valoarea
a erorii:
00
/
2
= Jje(t)jdt (3.78)
o
Prin utilizarea amplitudinii erorii, integrala pentru eroare
sau un sistem subamortizat. Pentru un sistem de
ordinul doi, acest indicator de are un minim pentru 0.7.
Acest indicator este cunoscut ca "IAE" (Integral Error).
Un criteriu foarte util, ce de
este cunoscut ca "IT AE" (Integral of Time multiplied by the Absolute value
ofError) este dat prin:
00
/
3
= f tis(t)ldt (3.79)
o
Acest indicator de este mult mai selectiv dect IAE
ISE. Pentru un sistem de ordinul doi, /
3
are un minim pentru i; =O. 7 .
Criteriul ISE nu este foarte sensibil la parametrilor,
deoarece minimul este uzual suficient de larg nu de
130
INGINERIA AUTOMATE
calcul. Criteriul IAE are o mai sensibilitate dect ISE. Criteriul ITAE,
n general, produce suprareglaje mai mici dect criteriile IAE
ISE, are sensibilitate la parametrilor.
Variante ale acestor criterii sunt prezentate n [17, 31],
unele dintre acestea avnd o valoare Un criteriu de
utilizat n proiectarea SRA cu aperiodic are forma:
/
4
= f(e
2
(r)+T
2
e(r))dr (3.80)
o
unde T constanta de timp aperiodic optimal.
O a criteriilor include un termen definit n
de efortul de sub forma:
!
5
= J(e
2
(t)+pu
2
(r))dt (3.81)
o
unde p > O factorul de penalizare al comenzii. Prin minimizarea
acestui criteriu de se pe a erorii,
tranzitoriu dorit o minimizare a efortului de cu limitarea
comenzii, n cu elementului de
n cazul n care modelul matematic obiectului condus este de
tipul intrare- stare- se poate utiliza un criteriu de forma:
/
6
= J ( xr Qx + pu
2
(t) )dt (3.82)
o
pentru un sistem cu o intrare o sau
/
7
= j(xTQx+uTRu)dt,
o
(3.83)
unde Q este o matrice de ponderare semipozitiv
iar R este o matrice de ponderare pozitiv
Forma a unui criteriu de unei probleme
de conducere este:
tf
1
8
=
1
))+ f L(x,u,t)dt
(3.84)
o
unde F(xV
1
)) cost final, iar L(x, u, t)
cost pe parcurs. F L sunt
Minimizarea unui criteriu de forma (3.84), unde F L pot
avea diverse forme, a sistemului o traiectorie
n unor de forma:
x= f(x,u,t)
(3.85)
SRA
131

(3.86)
unde U a comenzilor admisibile.
Este de remarcat faptul pentru un SRA pot fi
specificate n de forma dimensiunea unor serr..nale de interes. n
cazul sistemelor de este de dimensiunea
semnalului de eroare. n acest caz, utilizarea unui criteriu de forma ISE se
reduce la calculul normei 2 a semnalului de eroare.
Astfel, norma 2 a erorii e se cu
== J E
2
(t )dt
(3.87)
-oo
sau n cazul general al SRA avnd ca vectorul de calitate
y, de pot fi exprimate prin intermediul normei:

J y2(r)dt ::;_ mo
(3.88)
se astfel prin valoarea a lui \e(jro Jl
sau I.Y(jro)\. ceea ce presupune ca js-
1
(jro)j == \l+Hd(jw)l fie ct mai
mare, ntruct e(jro) == S (jro) R(jw). poate fi
riguros prin inegalitatea:
\l+Hd(jw)!:C:mp, roE[O,ro
0
] (3.89)
unde [o, W
0
] este intervalul activ de al SRA, acel interval
care include zonele de n care au valori
"semnificative". De m P (ro) cnd ro -+ O , pentru ca eroarea
fie ct mai
Este de faptul o amplificare mare a directe
jH d (jro Jj duce la o asigurare a
n faptul JH d (jw Jj bine jl+ H d (Jw )j pentru acele
ro pentru care /li d (Jw Jj > > 1.
1: de amplificare mare n circuit deschis
cum se n fond) conduce la efectului zgomotului asupra
erorii. este se eroarea n
de zgomot (fig. 3.10).
132
INGINERIA AUTOMATE
v,
e
y
r
'
_ ..
H,(s)
+ \l-
H,(s)

+
(
+

n
Fig. 3.10
Astfel:
H (jw)
(
r(jro)- v
1
(Jw J) + d ( . ((Jw)
I+Hd JW
ceea ce ca pentru IH d ( jw Jl mate se
B (iw) n (iw)
(3.90)
n este mare, intervalul activ
de al SRA include amplitudini mari ale zgomotului, acesta va avea
realmente un efect nociv asupra SRA.
2: O amplificate mate n circuit deschis pentru intervale
mati de o "intensificate" a efectului comenzii. Din
figura 3.1 O cu
u(Jw)= ) T(Jw) (r(Jro)-n(Jw)-v
1
(Jru)) (3.91)
H p JW
Pentru procesele uzuale, jH P ( jw Jj este de mic pentru ro mate
(procesele comportndu-se ca filtru "trece jos") n
amplitudinea lui u va fi puternic de toate exogene ale
sistemului, cu reale asupra uzurii tehnologice.
seama de cele se impune limitarea valorilor
n circuit deschis, pentru anumite intervale de ale

J;i-
SRA
133
J' 35. Robul"''
le;; sistemul condus este supus parametrice
r:'sub forma apare n mod firesc
;; regulatorului care asigure a
se incertitudinile sub forma multip atunci,
H P (jro)= l P (jro) (1 + LM (jw)) (3.92)
'unde
!LM (jw )/::; lm (ro)
iar H P l P au de poli n semiplanul drept.
de transfer l P modelul nominal procesului condus.
3.5.1. de stabilitate
Conform criteriului Nyquist, bucla va fi
numai hodograful originea n sens .VI\,,
trigonometric, de un de ori egal cu de poli instabili ai lui
HAs ), atunci cnd ro parcurge intervalul [- oo, +=] (se pentru
simplitate ca HAs) nu are poli pe axa flAs )= H R(s )l p(s).
n incertitudinilor, bucla cu H d (s) = H PH R (s) va
fi numai hodograful r(iro) = 1+ fi d (Jw) va nconjura
originea n sens trigonometric, exact de de ori ca
hodograful nominal, oricare ar fi H P definit prin (3.92)
este numai '(jro)
proprietatea (sistemul nominal )
ll+(l+LM(ro))Hd(jro)j> V LM (3.93)
ce (3.92).
a doua este cu :
il+(l+LM (jw))Hd(iw)j >O, \lro2: O (3.94)
V LM care jLM (jro )j::; lm (ro).
134
INGINERIA REGLARI! AUTOMATE
Cu referire la avem duble
/1+ (!+ LM (jw))H d (jw)/ > 0, \ILM cu /LM (jw)/ < lm (ro)
<* j[I+ Hd (iw) + LM (jw)H d (jwJ)/ >O
liro;:c:O, \ILM cu /LM (jw)/ < lm(w) (3.95)
<* ji+Hd(iw) /1+ >0
I+Hd JW
\iw;:c:O, IILM cu /LM(iw)<lm(w)
cum, buclei nominale avem sigur:
Il +H d (iw)i >O, \/ro;::: O
n continuare
1+ LM(Jro}Hd(Jro) >0, 1/ro;:c:O, VLM
I+Hd (jro)
LM (Jro)Hd (Jro)
<* , < !, Vro;::: O VLM
I+Hd (jro)
Deci, n continuare:
(3.96)
jt.,(Jro)H
0
(Jw)j <1, 1/ro;:c:O, IILM(Jro) cu /t.,(Jro)/ < lm(w)
(3.97)
sau
(3.98)
n cazul n care se reprezentarea LM(s)=Ll(s)w
2
(s), unde
Ll(s) W
2
(s) au prezentate n 2.9, (3.98) poate fi
sub forma:
//wziio/L <1
ntruct //Ll/L < 1 sau, seama H
0
(s )= T(s)
' l //w
2
f/L < 1
(3.99)
de a n incertitudinilor
multiplicative LM(Jw) cu proprietateaLM (Jro):;; lm(ro), \/ro;::: O.
SRA
135
TEOREMA 3.1. Se un proces cu de transfer
11 P (s) de transfer prin H P (s). Presupunem
H R (s) este de transfer a regulatorului care stabilitatea
a sistemului nominal. De asemenea, admitem
H As)= H P (s )H R (s) iJ As)= I P (s )H R (s) au de poli
instabili. Atunci, pentru stabilitatea sistemului nchis prin
utilizarea regulatorului pentru procesul real este ca:
IB
0
(iw)j!LM (jw)! !p.HR !LM (Jro)I<I, Vro (3.100)
l+HpHR
unde !LM (iw Jl :S lm (ro), '/(J).
este se
H p(s )H R(s )= H p(s )H R(s )+ LA(s )H R(s )= fd(s 11+ LM (s )j (3.101)
iar din figura 3.11 vedem de ncercuiri ale punctului critic
apar
!LA (Jw)H
8
(iw)! <Il+ IP (iw)H
8
(JroJI, ""ifw (3.102)
-1
H,(jro)
1 + H, (im,)
'
'
'
'
'
'
'
djro )H, (jw)
H, (jm)
Fig. 3.11
Re
seama LA(s)=Hp(s)LM(s), (3.102) este
cu:
ILM (iw) ! P (iw) H
8
(jw Jl , . .
-
1

1
<.1, Vw sau
Il+ Il P (iw) H R (Jw)
(3.103)
II
0
(iw)LM (Jw)j < 1, V ro
ceea ce aveam de demonstrat.
1: Teorema 3.1 numai pentru

136
INGINERIA AUTOMATE
Exemplul 3.3
Se un SRA cu {46]:
ii d (s)
0
5
2
, iar
s(s + 1)
H p(s) = e-sr il p(s ).
Se cere:
a) valoarea lui r care conduce sistemul la instabilitate;
b) valoarea a lui r pentru care se stabilitatea SRA,
conform teoremei 3.1.

a) Timpul mort introduce o modificare a fazei cu ({J, =-an, nu
amplitudinea A(ro ). Astfel, de stabilitate (limita de
stabilitate) apare cnd dejazajul (/!, marginea de M 'P,
r c = M"' , iar Jil P (Jro
0
= 1.
ro o
Cu aceste elemente, se ro
0
= s -l] M !fJ = 0.77 rad, iar
valoarea Te= 1.816[s].
b) de transfer a sistemului nchis este de:
il o(s)= il R 0.5
l+Hpi!R s
3
+2s
2
+s+0.5
iar LM (s )= e-sr -1 ==> ILM (Jro l = 2/sin
Conform teoremei 3. 1, pentru stabilitate este ca
jil
0
(jro)LM < l, '<:lw.
A(w)
1.5
Igw
Fig. 3.12
SRA
137
Reprezentarea acestei amplitudini n de w pentru diferite valori ale
lui T este n figura 3. 12.
Se poate observa de stabilitate este

3.5.2. de
se numai
mp(ro):S /I+Hd(Jw)j, VroE [o,ro
0
] Hd =HPHR
cu H P verificnd (3.92). din
c(s)=S(s)R(s), iar minimizarea amplitudinii erorii
maximizarea inversei (js-l (jro J/ = /1 + H d (jw Jj ).
Avem atunci explicit, pentru H p(s) = I p(s)[l+ LM {jro)]:
mp (ro)::; !1 + (1 + LM {jro) li d (Jru) =
=/Hlid(jru)/,1+ {iru)/
pentru ro, astfel nct J# d (jw) > > 1j, de unde avem:
Jlid(Jru)j > 1 mp(m) 1
1+LM{Jru)
pentru w astfel nct j# d (jw Jj > > l.
Dar
mp(ru) mp(w) mp(w)
---'---;--;- > > .--'----,
1-lm(w)- 1-ILM {jru)l-ll+LM {Jru)\
faptul
presupune
(3.104)
(3.105)
(3.106)
pentru w , astfel nct lm ( ru) < l , de unde se vede din compararea lui
(3.105) cu (3.106)
IHd(Jw)l? mp(ru()) '* jlid(Jw)j > 1 mp{ru) ' (3.107)
1-lm '" 1+ L {jru)l
, M
138
INGINERIA AUTOMATE
(3.107) cu arnendament;II imediat mai jos,
de a In capitolul al patrulea se vor
determina de a pentru clase date de
Pentru proiectarea SRA, vor fi selectate criterii de n
cu procesului condus, cu natura semnalelor
exogene ce asupra sistemului cu modelului
matematic utilizat pentru caracterizarea sistemului. Incertitudinile modelului
matematic obiectului condus se iau n la proiectarea
regulatorului robust care asigure a

De remarcat faptul includerea incertitudinilor n modelul
procesului conduce la care definesc de
sensibilitate:
s(s)=s(s)Sm(s) (3.108)
T(s)=f(sll+Lu (s)Js'm(s) (3.109)
Sz(s)=Sz(sll+Lu(s).ls'm(s) (3.110)
su(s)= su(s)sm(s) (3.111)
1
sm(s)= '() . () (3.112)
l+TsLus
unde sm(s) sensibilitatea erorii.
Prin utilizarea (3. !08)-(3.111) pentru analiza sinteza
SRA, se poate efectul incertitudinii multiplicative asupra
De observat S"' (Jw) este foarte aproape de 1 +}O
pentru toate incertitudinile nu SRA
pentru modelul nominal. Acest lucru se poate din (3 .1 11 ),
n cazul n care jt(jro) LM {jro)j << t.
unui SRA sunt definite n raport cu anumite
exogene specificate. In general, exogene ce asupra unui
SRA nu sunt cunoscute apriori, iar pentru proiectare se poate selecta o
de pentru care se impun de
ne referim la un SRA cu un grad de libertate, eroarea e ( s) se
poate calcula n raport cu cu V
1
V
2
, lund n
de sensibilitate s(s).
Pentru sinusoidale de amplitudine punem
ca amplitudinea erorii fie la 'o, de
a SRA poate fi sub forma [60]:
llslloo
0
(3.113)
SRA
139
ntruct
B(s)=S(s) R(s) (3.114)
iar amplitudinea a erorii e(t) norma infinit a lui S(Jro)
pentru cu amplitudine la unitate.
admitem este printr-un filtru cu de
transfer W
1
(s ), la intrarea se o de amplitudine
1/R 'JJ<::; 1 , de pot fi scrise sub forma:
IISWdL < 1 (3.115)
unde este de
R(s )= W
1
(s )R' (s)
(3 .115) se cu scriem:
e(s) = S(s) (s) R'(s)

sRPIIellz =sup{/lsw/J/
2
:JjR'JJ
2
<l}=JJsw
1
JJoo
(3.116)
(3.117)
(3.118)
se impune llellz < 1, atunci SRA se pot realiza
prin satisfacerea
llswdL <I (3.119)
de ponderare W
1
(s) n aceea pentru
cu energetice, spectrul lor de energie este ponderat prin
2
1/h (jw)j :
{R:
dwsi}
(3.120)
se h ( jro Jj s m P (ro) , atunci
Jjw
1
sJJoo VcoE[O,ro,]
(3.121)
n cazul n care se include n modelul
procesului, de sensibilitate se cu
1 1
s(s)=---, = (3.122)
l + H d (s) 1 + l d (s XI+ LM (s )]
sau
S(s)= s(s) = S(s)
l + LM (s )'(s) 1 + tl(s )w
2
(s )f(s)
(3.123)
140
INGINERIA AUTOMATE
pentru asigurarea n acest caz va fi:
iiW
1
S/L = wl' ,, <1, Vro, vjjll/L si (3.124)
l+6W
2
T

Este evident trebuie cu cea de
stabilitate
(3.125)
TEOREMA 3.2. O pentru asigurarea
este [ 60):
<1 (3.126)

Presupunem (3.126) este
(3.127)
pentru un 6 fixat.
seama
1 = j1 + !lW
2
f -llW
2
fj sj1 + AW
2
fj +jW
2
fj

(3.128)
implicit
" _w:.:..t!.:s_,_,, 1
n- ' <
l+AW
2
T
(3.129)
ceea ce trebuia demonstrat.
w
1
s
I-jw
2
fj
alegem ro pentru care este maxim
seama pentru o Ll.{Jro) este
I-jw
2
fj =jl+AW
2
fj.
SRA
141

Wp = Wp
I-jw
2
f!L I-jw
2
fj
jw,sj < wl'
ji+t,W
2
fj- 1+t,W
2
T =
(3.130)
ceea ce
11
'11 . w,s
W
2
T = < 1
1
.
1
< l,
1-W
2
T
=
(3.131)
respectiv
lllw,sj+jw2fit <L
Astfel, se cunosc W
1
(s) W
2
(s) pentru t,(s) dat, se pot
verifica, pentru un sistem proiectat pe baza modelului nominal,
folosind
lfvzTt < 1 (3.132)
lllwl sj + jwzfiiL < 1 (3.133)
sau
w,s
11--'---.;:-11 <1, ':ff, (3.134)
1+t,W
2
T =
Testele pentru verificarea unei de reglare pot fi utilizate
pentru proiectarea SRA apelnd la tehnici specifice de tip "loop shaping".
PROBLEME
3.1. Presupunem procesul condus este caracterizat prin modelul:
2 ol) \ 'lv, tN'v"-
H p (s) = ron ' . \ \'--' '?.t"l .
s(s+21;ron) "' -
\< + \J ::!:! A<>
iar regulatorul este de tip """' () ullfiu)
H R(s)= KR; KR = 1,5,10.
Se cere:
a) marginea de pentru diferite valori ale parametrilor K R, 1; ron ;
b) valoarea a lui K R pentru care marginea de depinde
numai de 1;;
c) 1; E (O, 1) , se valoarea lui K R pentru care
cr::S:5% 1
1
:S3s,cnd ron =IO[rad/s].
142
INGINERIA AUTOMATE
3.2. Se un SRA cu un singur grad de libertate cu modelul
procesului:
Hp(s)= ( ) HR(s)=!.
s+l s+a s
Se cere:
a) pentru ce valoare a lui a real) sistemul de reglare este
intern stabil;
b) domeniul de admisibil pentru a pentru a
stabilitatea;
c) pentru ce valoare a lui a suprareglajul SRA este cr :s; 5%.
3.3. Se un SRA cu un grad de libertate, unde modelul
procesului este de forma:
10
Hp(s)= (s+a)(sH)
iar regulatorul este de tip Pl.
Se cere:
a) valorile optime ale lui K R 1j, pentru ca SRA fie
oscilant arnortizat;
b) se analizeze efectul parametrilor a P asupra gradului de
stabilitate al SRA n cazul n care KR =5 T; =!Os;
c) se calculeze eroarea la
3.4. Admitem modelul nominal al procesului este:
2
Ip(s)
s
2
+s+l
iar comportarea este de:
Hp(s)= 2 a .
s +Ps+l
regulatorul este de tip P, se cere:
a) modelul incertitudinii;
b) domeniile de pentru a , p K R pentru care sistemul
este intern stabil;
c) pentru modelul nominal se determine K R astfel nct
SRA asigure un indici al cu cr :s; 1 O% .
3.5. Se un SRA cu grade de libertate, ca n figura 3.13.
Se cere:
a) se calculeze de sensibilitate S, T, S
1
S" pentru
cazul nominal pentru cazul n care
SRA
143
LA(s)=Hp(s)-iip(s)= ( l-J(-a);
s+l s+a
b) se analizeze efectul parametrului a asupra SRA
n raport cu le V
1
V
2
care au forma de tip
V,
R(s)
Fig. 3.13
3.6. Se un SRA cu modelul nominal
2
'( ) ron
Ts=z z
s + 2l;rons + ron
w
1
(s) = _P_, iar LM (s) = s +a , se cere:
!Os+! s+0.5
Y(s)
a) domeniul de al parametrilor a p pentru care SRA este
intern stabil;
b) parametrului P asupra SRA;
c) structura regulatorului care o valoare a
de sensibilitate S.
4. ALGORITMI STRUCTURI
DE REGLARE
4.1. Introducere
n industriale, n cadrul structurilor cu unul sau mai multe
grade de libertate, sunt utilizate legi de reglare sau

Acest capitol este dedicat algoritmilor de
reglare de tipul P, PI, PD PID. Vor fi analizate efectele
parametrilor ale structurilor algoritmilor asupra SRA.
Legea de reglare de tip P
Cea mai lege de reglare este de tip ne
referim la structura de SRA cu un singur grad de
libertate (figura 4.1), se poate defini legea dereglare de tip P sub forma:
u(t)= KRs(t) (4.1)
v,
v,
r
e
u
Proces
y

Regulator
Fig. 4.1
n acest caz putem spune regulatorul are o comportare de tip P, iar
de transfer acestuia este:
HR(s)=KR (4.2)
Algoritmi structuri de reglare
145
Este evident un asemenea regulator are o comportare
prin indicial din figura 4.2. reprezentat
punctat ar putea defini comportarea a unui regulator de tip P.
comportare este de modul de implementare a legii de reglare de
tip P.
Ideal, pentru o la intrare ( e(t) = 1 (t) ),
este o de amplitudine cu factorul de amplificare.
Un regulator P poate controla orice proces stabil,
sunt limitate, iar eroarea n regim pentru
este de zero.
n mod se banda de (BP)
pentru a descrie
BP[%]= 100(%].
KR
Timp(sec)
Fig. 4.2
Legea dereglare de tip PI
la componenta P se o de tip integral (l), se
cunoscuta lege de reglare PI de
u(t)= KJ(t)+..!_fe(,)dT (4.3)
l 1j
146
INGINERIA AUTOMATE
Ca n cazul legii de reglare de tip P, coeficientul K
8

denumirea de factor de amplificare al componentei P, iar raportul K R = K
1
T;
denumirea de factor de amplificare al componentei integrale. n acest
caz putem scrie (4.3) sub forma:
u(t)=KRe(t)+K
1
je(r)dr (4.4)
Se poate observa factorul de amplificare K
8
este chiar
coeficientul ce componenta K p, iar coeficientul K
1
este determinat att de K
8
ct de constanta de timp a integrale 11.
de transfer legii de reglare PI este:
H
8
(s)=KR(I+-
1
)= KR (T;s+l)=K
1
T;s+l (4.5)
Ts \ s
l -,_..:__ --- - J
indicial al regulatoruTui de tip PI este reprezentat n figura 4.3.
real al regulatorului este marcat punctat pe iar ideal
permite a evalua "timpul de dublare".
6
1
U, E i
i
51
21<" 4
1
31
K,
! ,'
'

i '
i/
1 '
1,
0 .. .. --.- ... ..
o 1 2 3 4
Timp (sec}
Fig. 4.3
'
'
'
'
'
'
+----' ---'
5 6 l
T;
De remarcat faptul pentru t=T; s(t)=I(t) componenta
se ( u(t) = 2K R ).
Algoritmi structuri dereglare
147
n unele constanta de timp T; este sub
denumirea "timpul de dublare".
Spre deosebire de regulatorul P, unde numai K R este ajustabil, n
cazul regulatorului PI sunt cei doi parametri K R T; sau K p K
1
.
De remarcat faptul prin ajustarea constantei integrale T;, se
efectul de integrare, iar prin modificarea factorului de
K R se att componenta ct cea

Comportarea a regulatorului PI, seama de modul de
implementare a legii de reglare, este de comportarea (forma
din fig. 4.3).
componentei integrale n structura unui algoritm de reglare
poate genera efecte nedorite ca urmare a se eroare
cu zero n cazul n care semnalul de n regim
are valori sub limita de saturare.
Legea dereglare de tip (PD)
n acest caz, la componenta se o

u(t)=KR[e(t)+Td (4.6)
sau
(4.7)
unde K
0
=KRTd.
de transfer ce comportarea unui regulator PD este:
HR(s)=KR(l+Tds) (4.8)
unde K R este amplificarea iar Td este constanta de timp
componentei derivative (timpul derivativ). Ambele componente sunt
ajustabile prin modificarea K p K
0
.
Componenta faptul este
cu viteza de a erorii.
n figura 4.4 se pentru t >O, regulatorului PD
la semnal de tip
Se n figura 4.4 faptul de derivare are un
caracter anticipativ. Timpul derivativ Td intervalul de timp prin
care componenta efectul
148
INGINERIA AUTOMATE
u,ref
Fig. 4.4
avantajul
anticipative, are dezavantajul semnalele de tip zgomot
poate cauza efecte de n comportarea elementului de
Componenta nu poate fi
aceasta fiind numai n perioada tranzitorie (pentru e (t) = const.,
comanda u
0
=O).
De remarcat faptul legea de reglare PD, cum
( 4.8), un sistem nerealizabil fizic. Cel mai adesea, legea de
reglare PD este printr-o de transfer de forma:
I+Tds
HR(s)=KR (4.9)
l+aTds
unde a 1 coeficientul de filtrare al componentei derivative.
de transfer ( 4.9) o comportare de tip "anticipa-
(lead-lag) cu factor de amplificare (de
neunitar.
Un model uzual pentru algoritmul PD este:
HR(s)=KR[I+ Tds J
aTds + 1
unde a se alege n cu banda de n care se
zgomotul.
149
Pentru lege de reglare se poate reprezenta indicial
pentru diverse valori ale coeficientului a (fig. 4.5).

4 \
J
3.5

1
3
j
2.5
"
2
1.5
::'-----'----L...__L__' '-----'---'
o 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 1.4 1.6 1.8 2
timp( sec)
Fig. 4.5
Legea dereglare (PID)
de reglare
conduce n mod natural la algoritmul cel mai "popular", cunoscut
ca algoritmul sau legea dereglare de tip PID.
unde:
lege de reglare are forma:
[
1 ds]
u(t)=KR s(t)+-Js(t)dt+Td- sau
T. dt
l
u(t) = KRs(t)+ K
1
fs(t)dt + K D
K p = K R -factor de (efectul
K
1
= K R - factorul integral;
T;
K v = K RTd -factorul derivativ.
de transfer acestui regulator este:
H R (s )= K R(1 + -
1
- + Tds)
T;s
(4.10)
(4.11)
(4.12)
150
sau
()
K1
Hn s =Kp +-+KDs
s
INGINERIA AUTOMATE
(4.13)
la semnal de intrare de tip este prezentat n
figura 4.6a, iar indicial este reprezentat n figura 4.6b.
141
12
10
'
PID
, 6
timp( sec)
(a)
------
[

'
1
_ _j --- "-'
3.5 4 4.5 5
(b)
Fig. 4.6
151
Ca n cazul legii de reglare de tip PD, de transfer (4.12)
un sistem nerealizabil fizic. Pentru realizabilitatea a legii
de reglare PID pot fi utilizate diferite variante ale acesteia.
O a legii de reglare PID include constanta de timp
aTd pentru filtrarea componentei deri vati ve:
[
1 T s )
HR(s)=KR 1+-+ d.
aTds.,-1
(4.14)
cu a<<!.
O a doua presupune utilizarea unui algoritm PID cu filtrare.
n acest caz se o a componentelor P, PI PD
cu filtrare:
HR(s)=KR[1+-1][Tds+IJ (4.15)
aTds+l
Astfel, prin filtrarea componentei derivative se
realizabilitatea algoritmilor se efectul componentei derivative
asupra semnalelor de tip zgomot.
n de legile de reglare PID cu filtrarea componentei derivative,
sunt utilizate variante de algoritmi algoritmi care
diferit eroarea, chiar
R(s)
+
Algoritmi PI-D, 1-PD, PID cu grade de
libertate
n figura 4. 7 se o de SRA cu regulator PI-D.
v(s)
w
u(s)
t Y(s)
H,(s)
KR
- e(s)
u,(s)
T,s
y" (s)
+ N(s)
Fig. 4.7
152
INGINERIA AUTOMATE
n acest caz, legea de reglare este prin
U(s)= KR(1+-
1
)R(s)-KR(1+-
1
+Tds \(s) (4.16)
J'
O asemenea lege de reglare care nu componenta D pe calea
permite evitarea unor pentru la
modific.area a
In componenta este numai pe
calea de n de zgomotelor ce
semnalul de Yn (s), se pot introduce constante de timp de filtrare, iar
componenta devine:
Tds
Ud(s)= Yn(s).
aTds + 1
Legea dereglare PI-D forma:
U(s)=KR 1+-
1
!R(s)-KR i+-
1
+ Tds ]Yn(s)
aTds+1
(4.17)
sau se eroarea:
U(s)=KR[i+_l_!e(s)-KR[ Tds Yn(s).
aTds+1
Este de remarcat faptul n R{s) a zgomotului
N(s ), de transfer n raport cu v(s) este:
Hov(s)= Hp(s)
1 + KRH P (J1 +-
1
- +Tds)
T;s
(4.18)
Pentru a evita unor salturi ale comenzii la modificarea sub
forma de a a conduce n regim de elementul de
se o de algoritm PID-modificat anume
algoritmul I-PD.
sau
n figura 4.8 se un SRA cu regulator I-PD.
n acest caz, comanda poate fi cu
U(s)= KR -
1
R(s)- KR[1 +-
1
+ Tds]Y.(s)
T;s
1 [ 1 Ts J
U(s)=KR-R(s)-KR 1+-+ d Yn(s),
T.s T.s aT s + 1
1 1 d
(4.19)
(4.20)
153
n cazul n care se include constanta de timp pentru filtrarea componentei
derivative r
1
= aTJ"
v(s)
e(s)
+
Fig. 4.8
Se faptul pe calea este componenta
care comportarea a SRA n regim
1 T s
U(s)=KR-e(s)-KR l+ d Yn(s).
Ijs a.Tds + l
de transfer a SRA n raport cu (V(s )=O N(s )=O)
este:
()
1 KRHp(s)
H
0
s = ,
(4.21)
1+KRHp s 1+-+Tds
T,s
T,s ( { 1 )
iar de transfer n raport cu pentru cu zero
n lipsa zgomotelor, este:
( )
H P (s)
Hov s
(4.22)
1+KRHp(s{1+-
1
- +Tds)
Tis
expresie este ca pentru structurile de reglare cu
regulatoare de tip PID PI-D.
Pornind de la structurile de reglare cu algoritmi de reglare PI-D I-
PD se poate faptul n aceste cazuri avem structuri cu
grade de libertate. Cele obiective majore ale unui SRA:
pot fi realizate.
Pentru structura dereglare din figura 4.9, unde H P (s)
se iar H R (s) este de transfer a
154
INGINERIA AUTOMATE
regulatorului, se pot defini de transfer n raport cu cele trei
( r ), ( v) zgomotul ( n ), sub forma:
H (s): Y(s): HR(s)H p(s) _ Ho(s)
yr R(s) 1 + H R (s )H p (s)
(4.23)
( )
- Y(s)_ Hp(s) _ ()
Hyv s --( )- ( )H ( )-Hov s
Vs 1+HRs Ps
(4.24)
(4.25)
v(s)
R(s)
E(s)
u(s) + Y(s)
.
"\ ..J
H,(s)
+

H,(s)

+
-
)"'. N(s)
Fig. 4.9
cum s-a n capitolul l, gradele de libertate ale unui
SRA se la de transfer independente.
n acest caz, pornind de la ( 4.23)-( 4.25),
( )
H P (s)- H yv (s) ( ) H yv (s)
Hy,s- () sauHy,s+ ()=1
Hps Hps
(4.26)
ceea ce faptul una dintre cele trei de transfer este
celelalte sunt fixate. Aceasta conduce la concluzia acest
SRA are un singur grad de libertate.
Pentru SRA prezentat n figura 4.1 O, n se
cele trei de transfer:
H (s) = Y(s) H R1 (s )H p (s) = H
0
(s)
yr R(s) 1+(HR
1
(s)+HR
2
(s))H p(s)
(4.27)
()-Y(s) Hp(s) ()
Hyv s -V(s) 1+(HR
1
(s)+HR
2
(s))Hp(s(Hov s
(4.28)
155
H (s)= Y(s) = (HRI(s)+HRz(s))Hp(s) () (
4
_
29
)
yn N(s) I+(HRI(s)+HRz(s))Hp(s) Ilon s
Din aceste se cu
H yr (s) = H Rl (s )H y,(s)
( )
- H yv(s)-H p(s)
Hy11 S- ()
H P s
(4.30)
Astfel, se din ( 4.30) de reglare are
grade de libertate. H yv (s) este atunci H yn (s) este dar
H yr (s) nu este deoarece H Rl (s) este independenta de H yv (s).
H,, (s)
v(s)
+ "' u(s)
'
Y(s)
+
H ,,(,s)
'\
H,(s)
"\.,.-/

R(s) - +
/\_. N(s)
Fig. 4.10
n acest caz, de transfer dintre cele trei calculate sunt
independente, iar SRA are grade de libertate.
O de SRA cu grade de libertate este n
figura 4.1 1.
v(s)
R(s)
e(,)
u(s)
Y(s)
.. \.,/
"\
H"(s)
+ -
ll,(s)

+ -
H"(s)
f
(
N(s)
Fig. 4.11
156
INGINERIA AUTOMATE
(4.32)
(4.33)
seama de aceste expresii, putem scrie ntre
aceste de transfer:
( ) ( )H ( )
H P (s )- H Y' (s)
H Y' s = H RZ s Y' s + ( )
HP s
( )
H JN (s)- H P (s)
Hyns ()
HP s
(4.34)
Este clar n acest caz, H yv (s) este atunci H yn (s) este
H yr (s) nu este deoarece H Rz (s) este de H yn (s).
Aceasta sistemul de reglare are grade de libertate.
Este de remarcat faptul structurile de reglare cu regulatoare PI-D
regulatoare 1-PD se nscriu n categoria SRA cu grade de libertate. n aceste
cazuri, senmalele perturbatoare sunt prelucrate legi diferite.
Astfel, cele legi de reglare cazuri particulare ale unor
sisteme cu grade de libertate:
HRI(s)=KR-1
T;s
(4.35)
HR
2
(s)=KR(l+Tds) (4.36)
n cazul general, cele legi de reglare vor fi determinate pornind de
la de seama de obiectului condus.
De remarcat faptul pentru structurile de reglare cu grade de
libertate, SRA pot fi la valori dorite prin ajustarea
parametrilor de acord pentru fiecare lege de reglare din
4.2. Analiza SRA cu regulatoare

n cele ce vor fi analizate SRA cu un singur grad
de libertate cu grade de libertate, n cazul n care modelul procesului este
157
fixat. Vom considera n cadrul acestui paragraf modele simplificate ale
procesului una sau constante de timp timp mort.
4.2.1. Analiza SRA cu regulator P
" Vom considera mai nti procese de ordinul nti, timp mort:

P
W '-- Tps 2:l.J. 1
-Ui.acesrcaz,lUnc!iile de transfer SRA calculate n raport cu
au forma:
()
KRKp
H
0
s =----"---
Tps+l+KRKp T
0
s+1
(4.37)
unde

Hov(s)= KP
Tps+l+KRKp
(4.38)
Pornind de la expresiile celor de transfer, se pot
determina n raport cu cu n cazul
acestora sub de
Pentru procese care nu integrator (n de transfer
H P (s) nu apare un zero n origine), utilizarea unui regulator P conduce la
eroare de zero pentru
Eroarea n regim pentru cu
din ,.!i;'l
1
. ( ) 1' 1 1 1' 1
t=tmses=tms -1m ,
st s_.,O s->0 1+Hd(s)s s_.,01+Hd(s)
(4.39)
seama de de calcul a erorii:
s(s)= l+:d(s((s)=[I-H
0
(s)]R(s).
Astfel, seama de ( 4.3 7) ( 4.39),
KRKP
s = Iim 1- ---'-'---'---1
st s......O T s+l+K K l+KRKP
P R P
(4.40)
158
INGINERIA AUTOMATE
Este de remarcat faptul prin factorului de amplificare se
reduce valoarea erorii
Pentru acest caz particular de sistem de ordinul nti, viteza de
a SRA la modificarea cu factorului
de amplificare K R .
Astfel, constanta de timp a SRA, seama de ( 4.37), se
cu
Tp
To ----"--
l+KRKp
ceea ce faptul pentru un TP dat, factorului de
amplificare K R conduce la reducerea constantei de timp T
0

4.2.2. Analiza SRA cu regulator PI
Se n continuare un model de ordinul nti pentru
caracterizarea procesului, iar regulatorul este de tip Pl.
n cadrul structurii SRA cu un singur grad de libertate (fig. 4.12), se
faptul pe calea un integrator naintea
punctului de aplicare a
V
K,(T,s+l)
r
....s._
'-,.
E

+ '-.-'_
T,s
T,s+l
Fig. 4.12
de transfer a directe este de
() KRKp(T;s+l)
Hd s T;s(Tps+l)
y
(4.41)
159
Pentru acest SRA, eroarea n regim este cu zero,
avnd n vedere integratorului pe calea
[
K K (r.s + 1)
1
E = Iim 1- H (s J] = Iim 1 P R
1
=O .
st s--;() O s-+0 T T s
2
+ T (1 + K K \, K K
i P i P RJY P R
de tip n acest caz sunt rejectate.
n raport cu este:
(
) ( )
. ) K pT;s 1
Y,,s =H
0
, s Vts =
2
( \_ ,
T;Tps +T; l+KpKRp+KpKR s
iar valoarea de regim a acesteia este:
y, =Iim sY,(s )=O.
st s--?0
Pentru analiza tranzitorii, vom scrie SRA n
raport cu sub forma:
unde
' (lis+ 1)
l(s)=
2
2
R(s) (4.44)
s + 21;rons + ron
KR ro2s
Yv(s)=
2
n
2
V(s) (4.45)
1j s +21;rons+wn
2 KRKP
(!) =
n TT
i p
tl+KRKp) T;Tp
1;-
- 2 KP KRKp .
seama de (4.44), indicial al SRA poate fi pus sub
forma [15, 34]:

2
- 2Q. + 1 -l;ro t ( r:-::2 )
y(t)=1-

e n sin roni'.Jl-1;- +y (4.46)
p .
unde ).. = ronT., tgy tg<p = .
1 1;-1-. t;
Pentru diferite valori ale parametrilor K R T, se pot determina
tranzitorii, suprareglajul durata regimului tranzitoriu,
seama de de calcul:
n-(y-<p) 1 ry
cr = exp -t; r:-::7 \f] + 21;1-. (4.47)
-.Jl-1;2
160
INGINERIA AUTOMATE
r,
2
l 1 2
t
1
=In +-ln\fA -2(,1.+1 (4.48)
-(,ron (,ron
Din analiza unui SRA cu regulator PI pentru un proces
de ordinul nti cu parametrii K P = 10 TP = l5s , pentru diferite valori ale
parametrilor K R 7f se poate cu constata efectul
KRKp
factorului de amplificare al directe asupra suprareglajului
T;
duratei regimului tranzitoriu (fig. 4.13).
:f.Q.. ;\\,
0.5
o
o 5 10
Fig. 4.13
n mod similar se poate analiza efectul raportului K R 1 7f
asupra tranzitorii n raport cu
SRA la se cu
K R ro -r,ro 1 R
y (t)=- n e n sinro 1 1-1;
v , T. r:-::2 n
, vJ-1;-
(4.49)
n figura 4.14 sunt prezentate SRA n raport cu
de tip pentru diverse perechi de valori K R 1 T; .
161
Este de remarcat faptul pentru a limita amplitudinea n
raport cu se cere ca valoarea factorului K R fie ct mai
Pentru a viteze de ridicate n raport cu se
cere ca raportul K R 1 T; fie ct mai mare. cu
de reglare nu poate asigura o comportare att n raport cu
modificarea ct n raport cu modificarea
Ajustarea celor doi parametri ai regulatorului K R se va face
seama de procesului de natura
0.9.----------------------,
1 otv"JS \1( ,\';
0.5
20 40
Fig. 4.14
Exemplu/4.1:
K ;
'
T,. =30
60 80
Pentru a exemplifica modul de utilizare a regulatoarelor P, Pl PID de
abordare a sistemelor cu astfel de regulatoare, un SRA a
unui motor de curent continuu cu
care descriu motorului de curent continuu sunt [ 11 }:
d
2
e .

dt
di .
L-+Ri=u-K 8
dt e
(4.50)
162
INGINERIA AUTOMATE
unde:
J -momentul de redus la axul maiorului;
b - coeficientul de frecare
K m - coeficient de
C, - cuplul rezistent;
L - circuitului rotoric;
R circuitului rotoric;
K e - coeficient de
i - curentul rotoric;
u - tensiunea de alimentare a maiorului.
introducem
y := e -viteza
v := C r - de tip
motorului pot fi scrise sub forma:
}j!+by = Kmi+v
K L
di R"
,y+ -+ =u
dt
(4.51)
transformata Laplace finale, n
nule variabila 1 (s ),
r JL sz + JR+bL s+l]Y(s)=
LbR+KmKe bR+KmKe
K 1
= m u(s)+ v(s)
bR+K K bR K K
m e T m e
sau
(r
1
s + 1Xr
2
s + l)Y(s )= AU(s )+ BV(s)
unde constantele de timp r
1
r
2
se cu
_
1
JR +bL + +bL)
2
-4JL(bR+ KmK,)
rl
2JL
_
1

T
2
- 2JL
iar A B sunt:
Km 1
A= ; B=----
bR+KmKe bR+KmKe
(4.53) poate fi sub forma de transfer:
Y(s )= H
1
(s )u(s )+ H
2
(s )v(s)
unde
(4.52)
(4.53)
(4.54)
163

B
H
2
(s)= ( X )'
r
1
s+l r
2
s+l
n cazul n care b =O L are valoare atunci r
2
= LI R
denumirea de de timp iar r
1
- RJ constanta
KmKe
de timp a maiorului.
U V sunt constante, valoarea de regim a
de regim este:
Yst =AU+ BV (4.55)
Cea mai de SRA a unui motor de c.c. este
n figura 4. 15.
r
f
Regulator
+
u
B
A
+
Fig. 4.15
A
y
n s-a considerat traductorul de
(tahogeneratorul) are de transfer cu unitatea.
regulatorul utilizat este de tip P:
u=KR(r-y)
Y(s) se poate calcula cu ajutorul
Y(s)= AKR R(s)+ B V(s) (4.56)
(r
1
s + tXr
2
s+ 1)+ AKR (r
1
s + tXr
2
s + 1)+ AK R
n regim pentru cazul n care v = O
cuplu), se
AKR
Yst = 1 + AK
R
(nu de tip
(4.57)
amplificarea K R se alege astfel nct AK R >> 1,
Yst = r
164
INGINERIA REGLA.R/1 AUTOMATE
n valoarea de regim a este de

AK B
y = R r+ V
st 1+AKR 1+AKR
(4.58)
prin proiectare se aleg valori ale factorului de amplificare K R,
astfel nct AK R >> 1 AK R >> B, vor rezulta abateri nesemnificative ale
n
Pentru un motor de curent continuu cu parametri r
1
= 11 60 s,
r
2
= 11600s, A= 10 B = 50, cu de 100rad 1 s, la o a
cuplului rezistent cu v = -o.INm, se
Yst = !Ou + 50v .
Pentru KR v=O,
Yst =lOOrad/s (u=!O).
Pentru valori ale lui K R r
1
, n
( v = -0.1 Nm) se
Yst =100+50(-0.1)=95rad/s.
In cazul nchiderii buclei cu cu zero:
B 50
Yst
=
Pentru a precizia de 100 de ori n cu sistemul
deschis, 1 + AK R = 100,
K R = 99, ceea ce poate conduce sistemul n
n aceste valoarea a n lipsa este:
AK 99
Yst R r=-100=99radls
1+AKR 100
iar n
Yst = 99-0.05 = 98.5 rad 1 s .
Este de remarcat faptul n timp ce sistemul deschis cu eroare
cu 5%, sistemul nchis, n are o eroare de
0.05%.
Reglarea cu regulator Pl
Dac se consideri/ procesul caracterizat prin de transfer:
H p(s) A (4.59)
(r
1
s + 1Xr
2
s + 1)
regulatorul de tip P!, de transfer a directe este:
Hd(s)=HR(s)Hp(s)= (RA(Tx+l) ) (4.60)
Tisr
1
s+1 r
2
s+l
165
iar de transfer a SRA n raport cu este:
H ( )- KRA(T;s+l)
0
s- KRA(T;s+1)+(r
1
s+1Xr
2
s+1):r;s
Eroarea n regim este cu zero pentru
integratorului prezent n structura regulatorului.
a SRA este:
3 ( )s2 ( ) AKR
r
1
r
2
s + T
1
+Tz + 1+AKR s+--=0
Ti
(4.61)
Prin alegerea parametrilor K R Ti se pot
tranzitorii dorite, cu componentei integrale, printr-o
alegere a constantei de timp Ti, poate conduce la degradarea
tranzitorii.
Sistemul dereglare, n acest caz, trei poli un zero.
O se n cazul n care constanta de
timp a procesului, precis, poate fi prin alegerea
constantei Ti = r
1

n acest caz, se
Ho(s)= KRA
T;s(T
2
s+ 1)+ K RA
(4.62)
ceea ce un sistem de ordinul doi ale tranzitorii sunt
determinate numai de valoarea factorului de amplificare K R, n ideale
ale precise a constantelor de timp r
1
T
2
, respectiv amplificarea A.
Reglarea cu regulator de tip PID
Componenta este pentru
gradului de amortizare a cum s-a
componenta poate fi n SRA, fie pe calea fie pe calea de
(algoritmul PID-modificat).
SRA n cu regulator PID pe calea
se cu
AK++./s +Tds)
Y(s)= ' R(s)+
(r
1
s + 1Xr
2
s+ 1)+ AK R(1 + -
1
- + TdsJ
Ts
' '
+ B
(r
1
s + 1Xr
2
s + 1)+ AK R(l +-
1
- + Tds)
T;s
(4.63)
166
INGINERIA AUTOMATE
de transfer a SRA n raport cu este:
AKR[l+-
1
+Tdsl
, ) Tis J
Ho\s = (r
1
s+1X-r
2
s+l)+AKR[l+-
1
-+Tds]
Tis
a trei poli zerouri.
Este de remarcat faptul o alegere a
parametrilor de acord K R, T; Td poate conduce sistemul fn instabilitate.
Pentru a atenua efectul nedorit al celor zerouri, se poate selecta un
algoritm P ID cu filtrare a de transfer de forma:
H (s) KR(8
1
s+IX8
2
s+l)
R &(rs+l)
asigure compensarea constantelor de timp r
1
r
2
, prin alegerea
a constantelor 81 8z, anume: 81 ='!"1 82 =Tz.
fn acest caz se
H (s)= AKR
0
8s(rs + 1)+ AK R '
ceea ce un SRA de ordinul doi ale tranzitorii pot fi
controlate prin alegerea a constantelor r respectiv a factorului
de amplificare K R,
Se poate analiza efectul componente asupra
tranzitorii ale SRA.
seama de structurii de reglare cu un singur grad de
libertate, pentru reglarea se variante avansate de structuri cu
grade de libertate [11). Cea mai dereglare a unui
motor de curent continuu este structura de reglare n
4.3. Analiza SRA cu regulatoare PID pentru procese cu
timp mort
Vom considera n cele ce modele matematice de ordinul 1
de ordinul al 2-lea cu timp mort, modele ce cu precizie
o de procese lente foarte lente.
Astfel, pentru procese caracterizate prin de transfer de forma:
( )
K pe -ts ( ) Kve -ts
Hit s = Tps+l
8
h s = s(Tvs+l)
167

vom analiza efectul parametrilor K R , T; Td asupra gradului de
stabilitate al SRA asupra tranzitorii. Presupunem parametrii
modelului procesului condus sunt suficient de precis.
A vnd n vedere sistemelor cu timp mort, vom
analiza comportarea SRA pornind de la ce limita de
stabilitate a acestora.
Pentru un proces cu o de timp timp mort, alegerea unui
regulator P conduce la o de transfer a directe:
fK\K e-ts
H (s)='(B P (4.64)
d Tps+l
Comportarea SRA va fi de factorul de amplificare
Kd =KRKp de raportul t!TP. Att factorului de amplificare
Kd, ct raportului t!TP, o reducere a gradului de
stabilitate.
Raportul t 1 T P = e
1
, cunoscut ca timpul mort normalizat, poate fi
utilizat ca un indicator al de reglare a proceselor cu timp mort [ 4].
Cu ct e
1
este mai mare, de reglare a acestor procese sunt mai
mari.
n mod similar, se poate introduce un factor de amplificare
normalizat:
K
1
=KpKRo
unde K RO factorul de amplificare al regulatorului pentru care
locul Nyquist axa ( 'P( ro) =-1t ):
Hh(o)
K,=KpKRo=l ( li
Hh \ JW"
unde este cea
argHh(jro")=-1t.
(4.65)
K
1
poate fi interpretat ca amplificarea cea mai mare Kd ce
poate fi folosind regulator cnd SRA se la
limita de stabilitate.
168
INGINERIA AUTOMATE
O valoare mare a acestui unor
asemenea procese, n schimb o valoare reale de
reglare a proceselor cu timp mort cu regulator P.
n regim eroarea pentru cu r
0
se
cu
1 1 1
e = r > r =--r (4.66)
st I+KPKR O I+KPKRO O I+K
1
O
K
1
poate fi astfel utilizat pentru a estima eroarea
n regulatorului P de asemenea,
oportunitatea includerii componentei integrale n algoritmul de reglare n
vederea satisfacerii de precizie a SRA.
ntr-o se pot introduce 9
2
K
2
, pentru procese modela te prin de transfer de forma:
( \ Kve-Ts
Hit sj= s(Tvs+l)'
t
e =-
2 T
V
(4.67)
unde r Tv , n acest caz, timpul mort aparent constanta de
timp a procesului.
Pentru aceste procese ce n un integrator, produsul
K RoK v are dimensiunea unei
Amplificarea a procesului cu integrator se
astfel:
}!.'!hsHp(s) KvKRo
Kz= ronjHh{jron)J ron
unde ron este cea mai pentru care:
arg H d (jro") = -n.
(4.68)
Pentru de tip eroarea n regim
este cu zero. Pentru eroarea de este
de
1 1
& =--r >--r
V j 1
KvK R K2m"
(4.69)
unde r
1
panta de tip
169
n raport cu de tip sub de ce
la intrarea procesului, se eroarea sub forma:
(4.70)
respectiv,
v
0
Kvwnvo Kvvo KvT
0
v
0
(
4
.
7
1)
Yv2 = >--
KR KvwnKR WrrKz 2rrK
2
(pentru procese ce un integra tor [ 4, 11 ]).
y,
1
1 K P v
0
y vZw
11
1 Kv v
0
sunt astfel adimensionale.
Lund n valoarea a erorii n raport cu
de tip Yv max, se pot defini indicatori sinteti ci
pentru evaluarea preciziei n raport cu de tip de
amplitudine cu v
0

Astfel, pentru procese cu timp mort o de timp, se
factorul:
1
'-1 = Yvmax (4.72)
p o
iar pentru procese cu un integrator, timp mort o de timp se
factorul:
w
11
2rr
'-z=--Yvmax= Yvmax (4.73)
Kvvo KvTovo
Folosind indicatori sintetici se pot determina valorile optime
ale factorului de amplificare care gradul de stabilitate dorit
precizia n raport cu de tip
Pentru procese de ordinul nti timp mort, se poate stabili o
ntre sintetici e
1
K
1
, n n care SRA se la
limita de stabilitate:
,
e
1
=- (4.74)
Tp -1
n figura 4.16 se ntre e
1
KI>
efectul pe care timpul mort normalizat e
1
factorul de amplificare
normalizat K
1
l au asupra gradului de stabilitate al SRA. Din
se poate determina, pentru o valoare a parametrului el ,
valoarea factorului de amplificare care gradul de stabilitate dorit.
170
INGINERIA AUTOMATE
Fig. 4.16
O cu (4.74) se poate pentru procese cu
integrator timp mort. de transfer sH p (s) poate fi prin
timpul mort aparent constanta de timp T, . n acest caz, seama de
ce definesc limita de stabilitate, se deduce cu
e = T
2 T.
V
1t FF1
--atan K -!
2 2

(4.75)
Factorul e
2
poate fi utilizat pentru calculul coeficientului K
2
.
K
2
= f (e
2
) este n figura 4.17.
K,
Fig. 4.17
171
O se poate efectua n cazul regulatorului Pl.
Astfel, pentru procese cu timp mort o de timp, utilizarea
unui regulator PI conduce la de transfer a directe:
sau
K R (7js + 1) K pe-rs
H (s)= (4.76)
d 7js Tps + l
-ts r )
, Kde (1js+i
H \ s) = -"-,---'.-'-,.--'-
d s(Tps + t)
La limita de stabilitate, sistemul este caracterizat prin coeficientul:
KpKRo
K dO = ___,.;._::::_
T;o
unde K RO factorul de amplificare al regulatorului PI care
1fo
argHd(jwn)=-n, pentru un KP dat (amplificarea pentru care se
locului Nyquist cu axa f" Q tftr H 1{ : tJ .
Dm k ot. rn f<J :,;:.,f
arg Hd (jwn) = 'f'( m
11
) = -n = w"r- a tan Tpwn +a tanT;m"

(4.77)
unde
'f'p =atanTPw
11
'Pi =atan7j.
definim coeficientul K; sub forma:
, Iim sHd(s)
K

z=
IHd (jw" Jl

sau
KlT? )
2
+ 4Klr}, (1- Kb?)
(4.78)
2
172
sau
INGINERIA AUTOMATE
Din (4.77) (4.78)
"
(
'2 2)
2
'2 2 ( '2 2)
1- K
2
T; + 4K
2
Tp - 1- K
2
T;
r
2
--a tanro"Tp + atan ro"T;
2
'
e =--=
2 T
p
2
" III( '2 2) 2 2 ( '2 2)
2
-atan
1
IV\1-K
2
7j +4K
2
TP- 1-K
2
1j
= +
2

+4K{r;-(l-K{1f
2
)
2
2
III( '2 2) '2 z ( '2 2)
atanV\II1-K
2
7j +4K
2
TP- 1-K
2
1j
+ 2
i K{7j
2
) + 4K;r; - (1- K{7j
2
)
\ 2
(4.79)
Se astfel o = t(K;.1j) care poate fi pentru
acordarea regulatorului Pl.
Pentru cazul foarte simplificat, atunci cnd TP este calculat cu
precizie alegnd TP =T;, (4.79) devine:
' 1r
e
2
=-,- (4.80)
2K
2
1j
Acest caz particular poate fi studiat pornind de la expresia
de transfer H As), pentru TP = T;:
K K
H ( s) = p Re -rs.
d T.s
1
Deducerea acestui rezultat poate reprezenta un pentru
cititor.
n mod similar, se poate analiza comportarea SRA cu regulatoare
PID pentru procese cu timp mort, cu una constante de timp. De
remarcat faptul introducerea componentei derivative pentru procese cu
timp mort se face cu evident, numai se o
a tranzitorii.
173
n regim se comportarea n raport cu
de tip ca urmare a componentei mtegrale n
structura regulatorul ni.
4.4. Acordarea regulatoarelor PID
A acorda un regulator PID presupune determinarea
valorilor optime ale parametrilor K
8
, Ti Td care pentru un proces
dat comportarea a SRA n raport cu ce
asupra procesului. seama modelele simplificate ale
proceselor cel mai adesea incertitudini structurale parametrice,
determinarea a parametrilor de acord este cel mai
adesea, ca valorile optime ale parametrilor fie validate
experimental. Acesta este motivul pentru care frecvent vorbim de acordarea
pe obiect a regulatoarelor selectate n cu
procesului cu de dorite.
a validat eficiente pentru diferite clase de procese n ceea ce
tipul de algoritm de reglare structura de SRA. n aceste
de acordat regulatorul pentru regimuri precizate de ntr-
un context perturbator cunoscut cu suficient de precizie.
n paragraful anterior au fost analizate efectele diferitelor
componente ale algoritmilor PID asupra SRA a
ponderea acestora, prin parametrii K
8
, K RIT; K RTd,
asupra generale a unui SRA. n cele ce se
proceduri analitice experimentale de detem1inare a parametrilor de acord
K R , T; Td pentru procese caracterizate prin modele matematice
simplificate.
4.4.1. Acordarea regulatoarelor pentru procese rapide
Separarea obiectelor conduse n de valoarea constantelor de
timp de valoarea timpului mort se impune seama de
proceselor lente foarte lente din punct de vedere al
sau conducerii.
Este cunoscut faptul procesele rapide, caracterizate n general prin
valori ale constantelor de timp dominante mai mici de 1 O secunde
constante de timp parazite, n general, cu un ordin de mai reduse
dect constantele de timp dominante, sunt descrise prin modele matematice
174
INGINERIA AUTOMATE
cu o prec1z1e. n aceste este cu bune rezultate,
utilizarea unor metode analitice pentru determinarea valorilor optime ale
parametrilor de acord.
Astfel, punnd ca durata regimului tranzitoriu fie
(banda de ct mai mare), de calcul ale parametrilor
de acord n de parametrii modelului [15, 34].
vom considera modele matematice de forma:
K
H (s)= P (4.81)
P (T
1
s +IXT
2
s + IXT.l:s + 1)
unde 1) T
2
sunt constante de timp dominante, iar T.l: suma
tuturor constantelor parazite de timp (T.l: min(T
1
,T
2
)) algoritmul de
reglare recomandat de tip PID de forma:
K R (e
1
s + 1)(e
2
s + 1)
HR(s)= () ,
s ts + l
(4.82)
atunci de transfer a directe este:
K RK Ae
1
s + 1)(e
2
s + 1)
Hd(s)=HR(s)Hp(s) )
s(T
1
s + 1)(T
2
s + 1 + 1)
(4.83)
n e
1
e
2
au constantelor de timp
unor elemente de incluse n structura algoritmului de
reglare de tip PID.
n n care 1) , T
2
sunt cunoscute cu precizie, se pot
alege parametrii regulatorului conform criteriului modulului [5, 39) astfel:
1
el =1J; ez =Tz; KR =--=-,..
2KpT.l:
Cu alegere a parametrilor de acord se
HAs) (l )
+ 1
1
(4.84)
Este evident faptul SRA eroare cu zero,
iar tranzitoriu este numai de valoarea constantei de timp
T , care are valoare foarte
175
n aceste SRA sunt determinate de banda
de fiind de
.fi 1
ron=(Jln=--,.
2 T
2:
cu din (4.84), care poate fi sub
forma:
u/
H (s)= ( n )'
d s s+21;ron
2 1 . .fi
unde ron =-, , i;=-=0.7.
2T 2
E
O asemenea acordare a algoritmului de reglare o valoare
a suprareglajului ( cr = 4.3% ), iar durata regimului tranzitoriu
n de T :
4 '
tt ;oo-=8TE.
i;ron
Pentru cazul n care este o eroare
(eroare de
1 ()) '
e =-=....!!..=2T .
v Kv 21; E
Se poate prin intermediul caracteristicii
M ( w) = jH
0
(ro Jj (fig. 4.18) banda de n acest caz este cu att mai
mare cu ct este mai mic.
M(w)
Mot------
w,
Fig. 4.18
())
176
INGINERIA AUTOMATE
Exemplul 4.2:
Se un proces caracterizat prin:
5
Hp(s)= (8s+IX2s+IXO.Is+I)'
Se cere a alege un regulator astfol nct fie
de aS 5%, t
1
S ls Es
1
=O.
Conform variantei Kessler [39 ], se un regulator a
de transfer este:
HR(s)= (8s+IX2s+1)
s
8
1
= 8s, 8
2
= 2s, 8 = 2K P Tr, = 2 5 0.1 = 1.
n acest caz:
.fi 1 -1
Wn =--=1.1s , ( =0.707.
2 Tr,
Cu aceste valori ale parametrilor se
a= 4.3%, 1
1
=STr, = 0.8s t:: st =O.
Pentru intrare
1 .
Ev =-= 2Tr, = 0.2.
Kv
Pentru eroare n regim permanent a
conform criteriului simetriei [34, 39] se algoritmi de reglare de
forma:
H (s)= (ecs+i)'
R 9s
(4.85)
unde n poate lua valoarea 1 sau 2 pentru algoritmi PID, ee= iar
on
9 = 2K .,.s-, unde T k constantele dominante ale procesului.
gTk
Folosind asemenea algoritmi de reglare pentru procese caracterizate
prin modele aproximative de forma:
HP(s)= Kpn (4.86)
(Tl:s +!)il (Tks)
1
se de transfer a directe a SRA:
H d (s )= 4Tl:s + 1 (4.87)
sris
2
(TEs + 1)
Algoritmi structuri de regfare
177

Ho(s)= 4Tl:s+l (4.88)
srfs
3
+ srl;s
2
+ 4Tis + 1
Din ( 4.87) eroarea n regim permanent la
este cu zero, iar din ( 4.88) tra11zitorii sunt
numai de T"I; .
de transfer H
0
(s) trei poli un zero, putnd fi
sub forma:
(jJ p )
_n_(s+z
H (s)= (4.89)
0

d
1 1 . 1
un e z=--, ron=- p=--.
4TI 2TE 2Ty;
O asemenea a celor trei poli a zeroului o
comportare a SRA n raport cu
o comportare n raport cu
Exemplul 4.3
Considernd procesul caracterizat prin:
H (s)-
1
P - 4s(O.ls+l)
se cere alegerea unui regulator astfel nct eroarea n raport cu de tip
fie cu zero.
Conform criteriului simetriei, pentru acest proces se un
regulator Pl:
2K Tr,s
4
Tr.
P T
p
De remarcat faptul n ambele cazuri, sistemului
sunt determinate numai n de constanta de timp putnd fi
aplicate numai proceselor rapide.
4.4.2. Alegerea acordarea regulatoarelor pentru procese lente
Procesele lente sunt caracterizate prin modele aproximative, avnd
constante de timp mai mari de 1 O secunde cel mai adesea, timp
mo1t. Pentru alegerea tipului de regulator, proiectantul de SRA are n
178
INGINERIA AUTOMATE
general la o serie de criterii verificate n seama de
caracteristicile procesului de impuse. timpului
mort n unui proces tehnologic impune o serie de n
alegerea tipului de regulator, putndu-se recomanda att regulatoare liniare
PI PID, ct regulatoare neliniare de tip sau
Componenta se include ntr-un algoritm de reglare pentru
proces cu timp mort numai n n care se o a
Pentru valori ale raportului r!TP < 0.2 se pot recomanda
algoritmi neliniari, n n care de nu sunt foarte nalte.
Amplitudinea trebuie luate n
la alegerea tipului de regulator. Astfel, pentru procese cu de timp
medie un timp mort redus, la o amplitudine medie a o
a acestora, se un regulator sau un
regulator P. Pentru o mai mare a avnd diverse
amplitudini, se un algoritm PI, iar pentru un proces cu mai multe
constante de timp timp mort redus, la o amplitudine mare a
o mare a acestora, se un algoritm PID.
De asemenea, pentru procese cu sau mai multe constante de
timp dominante, nu se un regulator P, ci un regulator PI sau PID,
care eroarea o de mai
n de tipul reglate, de procesului fizic, sunt
recomandate diverse tipuri de regulatoare, avnd n vedere dinamica
procesului ( r, TP) caracterul
Astfel, pentru de nivel pot fi utilizate, att regulatoare P, ct
regulatoare PI, aceasta n de precizia de tipul
n cazul de nivel sunt determinate,
att de debitului de intrare, ct de debitului de iar
abaterea se cere a fi zero, se un regulator PI, ai
parametri de acord sunt pentru gaze lichide, avnd n vedere
pentru lichide constanta de timp este mai dect pentru gaze.
n cazul unor de debite amestecuri de fluid, dat fiind
asemenea procese sunt caracterizate printr-o de timp o
amplificare mare, sunt recomandate regulatoarele Pl. zgomotelor
determinate de debitului face utilizarea componentei
derivative la reglarea debitelor. La de unde raportul
r/TP este mare, sunt recomandate regulatoarele PI sau PID.
n tabelul 4.1 se sintetic pentru alegerea tipului
de regulator pentru diverse de transfer ale procesului cu
unor asupra ce pot fi atinse n anumite
impuse.
179
Tabelu/4.1
::;;:
p
PI PD PID
e
DA DA
KP
DA se
TP este
NU
+ 1
impun
precis

determinat
asupra erorii

DA DA DA
KP
cu cu Se cu
(T
1
s + IXT
2
s + 1)
asupra rar asupra
reduse
KP
Rar utilizat,
n
DA Se DA
TI (Tks + 1)
rar
1
DA,
Kpe
-ts
cnd
1/Tp <0.1
DA NU DA
Tps+l
iar Est este
n limi.tele
admisibile
Kpe
-TS
DA NU 1
NU NU
Rar, n
Kpe
-TS
NU DA NU de
(r
1
s+l)(r
2
s+l)
tipul
timpului
mort de
efectul
componentei
D
n tabelul 4.2 se unele privind algoritmul de
reglare pentru parametrii tehnologiei, cu unor
ale modelului procesului.
1
1
1
1
180
INGINERIA AUTOMATE
Tabelu/4.2
::s:
p
PI PID
egl
DA, DA,

DA DA n de
T
raportul
-<0.1
t!TP
TP
DA
rn cazuri
Presiune
nu DA speciale -
timpi
prea
mari
Debit
NU DA NU
-
DA
Nivel
nu DA - DA
exista timpi
prea
mari
legea de reglare pentru un proces dat, se impune
luarea n a tipului de regulator din punct de vedere al agentului
de semnal. Din punctul de vedere al legilor de reglare P, I sau D,
sistemele pneumatice electronice sunt echivalente. Alegerea unui
regulator pneumatic sau electronic este de tipul procesului, de
tipul parametrilor de tipul elementelor de de tipul
traductoarelor.
n medii cu pericol de explozie incendii poate constitui un
argument n favoarea regulatoarelor pneumatice, regulatoarele electronice
cu pot fi utilizate n asemenea medii.
Pentru procesele la care sunt utilizate traductoare pneumatice
elemente de pneumatice, se un regulator pneumatic,
avnd n vedere n acest caz se un singur agent de

Considerentele economice constituie, de asemenea, un element
important n adoptarea pneumatice sau electronice. n cazul n care se
cere automatizarea a unui proces tehnologic cu ajutorul unui
calculator de proces, reglarea cu regulatoare electronice
avantaje n cu reglarea fiind
complexitatea de cuplare a aparaturii pneumatice la calculatoare.
181
Pentru acordarea regulatoarelor destinate proceselor lente, pot fi
utilizate mai multe criterii. Criteriul modulului poate fi extins la acordarea
regulatoarelor pentru procese lente, delimitarea domeniilor de
a parametrilor care satisfacerea de n
raport cu precum selectarea valorilor care
comportarea n raport cu aditive care
asupra procesului.
Alegerea acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp mort
una dintre problemele cele mai dificile n practica
automate, aceasta att de determinare cu precizie a
timpului mort ce procesul, ct nefavorabile a
timpului mort asupra tranzitorii a unui sistem de reglare

Pentru acordarea regulatoarelor pentru procese cu timp mort pot fi
utilizate criterii bazate pe metoda limitei de stabilitate, criterii bazate pe
rezultate ale experimentale sau criterii experimentale avnd
procesul n
Criterii experimentale de acordare a regulatoarelor
legate de identificarea cu precizie a proceselor lente,
comportarea a unor asemenea procese, precum caracterul
aleatoriu al anumitor ce intervin n proceselor fac ca
metodele analitice de acordare a regulatoarelor un caracter limitat.
De cele mai multe ori, o acordare pe baza unui criteriu dat, se impune
verificarea reajustarea parametrilor de acord. De
asemenea, n de amplitudinea se impune
corectarea parametrilor de acord.
Metodele practice de acordare au la n
alegerea acordarea regulatoarelor. Astfel, pentru un sistem dat, n
cu de cu perturbatoare
constante, prin modificarea parametrilor de acord se ajunge la limita de
stabilitate, se amplitudinea
Folosind aceste caracteristice ce limita de stabilitate a
sistemului, se valorile parametrilor de acord ai regulatorului.
Metoda Ziegler-Nichols se la acordarea regulatorului pentru
procese lente la care sunt determinate de au o
mare.
Pentru un regulator PID, se acordul pentru 7j la valoarea
( 7j -'> oo) pentru Td la valoarea ( Td = O) se
K R ce de a sistemului y ntr -un regim de
182
INGINERIA AUTOMATE
neamortizate, deci sistemul ajunge la limita de stabilitate. Valoarea K RO
perioada neamortizate Ta sunt utilizate pentru determinarea
parametrilor de acordare Pentru a un raport 1/4 ntre
amplitudinea celei de-a doua pozitive amplitudinea primei
pozitive ("amortizarea n sfert de amplitudine"), criteriul
Ziegler-Nichols valori de acordare n
de K RO Ta:
Pentru regulatoare P:
KRopt =0.5KRo
(4.90)
Pentru regulatoare PI:.
K Ropt = 0.45K RO
T;opt = 0.8T
0
(4.91)
Se o reducere a factorului de amplificare (4.91) de
regulatorul P, ca urmare a efectelor
nefavorabile ale componentei I asupra procesului tranzitoriu.
Pentru regulatoare PID parametrii optimi se cu
K Ropt = 0.75K RO
(4.92)
Tdopt = O.JT
0
Se o a lui K R o reducere a lui T;, care
factorului total de amplificare,
tranzitorii ca urmare a componentei D.
Pentru cazul n care ntre parametri
modificarea unui parametru valorile parametrii de
acord) [37], de calcul sunt:
KRopt =0.6KRo
T;opt = 0.5T
0
Tdopt = 0.12T
0
(4.93)
n acest caz, factorul total de amplificare K Ropt 1 Tiopt se reduce
foarte de cazul anterior.
Metoda Offereins permite detenninarea parametrilor optimi de acord
pornind de la K Ro T
0
determinate ca n cazul precedent.
In cazul unui regulator Pl, pentru a un
optim la aplicarea unei se
K Ropt = 0.5K RO
(4.94)
183
unde 7';
0
valoarea a lui 1; pentru care se limita
de stabilitate K Ropt . Astfel se factorul K Ropt IT; la
limitei de stabilitate se valoarea lui T;o.
n ceea ce componenta D, metoda prevede verificarea
a acestei componente asupra sistemului.
verificare se face punnd acordul pentru 1j la valoarea
pentru Td la valoarea iar valoarea K R se
aproape de K RO. lui Td are ca efect o a gradului de
stabilitate, tranzitorii sistemul de
limita de stabilitate, atunci componentei D este Pentru
determinarea valorii optime a constantei Td , se K R n jurul valorii
K RO se Td cnd calitatea regimului tranzitoriu deci gradul
de stabilitate nu se mai Valoarea lui Td de la care se atinge
acest efect este ca valoare
Exemplul 4.4
Se procesul al model este dat prin [46}:
Hp(s)= ( 1 r
s + 1
iar algoritmul de reglare este de tip PID n cadrul unei structuri de SRA cu un
grad de libertate ifig. 4.9).
Se cere:
a) parametrii de acord ai regulatorului PID, apelnd la metoda limitei
de stabilitate Ziegler-Nichols;
b) indicial pentru

mai inti K RO Wc
'jK RoH p (Jw K RO +(jwc + l)l '- 3'
3
, o J ;
- '" v (' ,,. +
care conduce la - r-fu -.t- \ '
1
- vvc
0
"'o '"'
K Ro= 8 wc = J3. - [ 4- .':>Wc" +- d(
Prin urmare, perioada este: 11co IR_ =) Wc (3, Wct)? () Wc "\
T
0
= 3.63.
Cu aceste valori, parametrii de acord conform Ziegler-
Nichols: _ _ \ Y-i<O >- 4- ?-) J1 +
3
K Ropt - 0.6K RO - 4.8
1iopt = 0.5T
0
= 1.81
1dopt = 0.125To = 0.45
184
INGINERIA AUTOMATE
alegem un regu!ator cu componenta cu o
de timp T
1
=ard = O.lTd = 0.045, se de transfer a
directe sub forma:
sau
H ( )= 52.8s
2
+109.32s+58.93
d s s(s+22.2Xs+lf .
Pentru a determina indicial, folosim pentru simulare mediul
SJMUL!NK, aplicnd la momentul 1 =O o la
t = 20. n figura 4.19 se indicial al SRA.
2.5.---------------,
2

timp (sec)
Fig. 4.19
Se poate observa prin aplicarea acestei proceduri de acordare,
suprareglajul este foarte mare.
Aplicarea acestei metode de acordare avnd n
vedere procesul este oscileze cu o amplitudine a
care poate deveni n anumite de
De atingerea limitei de stabilitate pentru SRA se poate
atinge prin introducerea n bucla dereglare a unui releu ideal [3].
185
Criterii de acordare bazate pe rezultatele
Alte metode practice de determinare a parametrilor optimi de acord
au la raportul .2.. caracteristic pentru un proces cu timpul mort r o
TP
de timp TP:
K -<s
pe
Hp(s)= .
Tps+l
Pentru a determina parametrii ce comportarea
procesului la un semnal de de tip se parcurg
etape:
se la intrarea procesului care se n regim
caracterizat prin u
0
y
0
, n la un moment de timp t
0
, o
de la u
0
la usi , care poate fi ntre (1 O+ 20%) din ntreaga

se noua valoare de regim a y" se
procesului la o intrare !J.u = us
1
- u
0
;
se parametrii modelului matematic cu
Ys1-Y0 ( f. 420)
Kp = , t=t
1
-t
0
Tp = t
2
-t
1
v. 1g. . .
ust- Uo
u
u,
t,
(a)
y
Y"
1
1
1
1
1
1
1
1
y, ...___,...-_,L.--------+------
1
1
t, t, t,
(b)
Fig. 4.20
Cu valorile parametrilor K p, Tp r pe cale
se parametrii de acord ai regulatoarelor PID folosind diferite

186
Ziegler-Niclzols:
pentru regulator P:
1 Tp
KRopt=--
Kp r
pentru regulator Pl:
0.9 Tp
KRopt=K-
p r
T;opt = 3.3t
pentru regulator PID, cu q =O:
1.5 Tp
KRopt=--
Kp t
T;opt = 2.5r
Tdopt = 0.5t
pentru regulator PID cu q = 1 :
1.2 Tp
KRopt=-K -
p r
T;opt = 2r
Tdopt = 0.5t
WOppelt:
pentru regulator P:
1 Tp
KRopt=K-
p r
pentru regulator Pl:
0.8 Tp
KRopt=--
Kp T
T;opt = 3r
pentru regulator PID:
1.2 TP
KRopt=--
KP T
INGINERIA AUTOMATE
(4.95)
(4.96)
(4.97)
(4.98)
(4.99)
(4.100)
T;opt = 2t
Tdopt = 0.42t
187
(4.101)
( 4.101) sunt apropiate de ( 4.97).
Kapelovici [37]:
Pe baza unor experimentale, au fost stabilite pentru
calculul parametrilor optimi de acord, asigurnd un tranzitoriu
aperiodic cu un cu suprareglaj maxim a= 20% . n
tabelul 4.3 sunt prezentate aceste de calcul.
Tabelu/4.3
Tipul aperiodic oscilant cu
regulatorul ni a a = 20% a

1
T;opt = 4.5K PTP Tiopt =!.7KPTP
0.3 Tp
0.7
Tp
p
KRopr=-- K =--
Kp T
Ropt
KP
T
PI
K
0.6 TP 0.7 TP
=-- K =--
Ropt
Kp
T
Ropt
KP
T
T. =0.8+0.5Kp
wpt
T. =t+0.3TP
wpt
0.95 TP 1.2
TP
K =-- K =--
PID
Ropt
KP
T
Ropt
KP
t
T. = 2.4t T. =2t
!Opt wpt
Td = 0.4t
T = 0.4t
opt dopt
Chien, Hrones, Reswich
Pe baza unor pe modele, sunt prezentate n tabelele 4.4 4.5
de calcul ale parametrilor optimi de acord pentru o comportare
la ale la S-au luat n
tranzitorii aperiodice cu cu
a= 20% att la ale de intrare (tab. 4.4 ), ct
pentru comportarea la (tab. 4.5). Reprezentarea
n a ce permit determinarea parametrilor de acord
ai unui regulator PID, pentru un proces ce timp mort o
de timp, parametrilor de acord de acest raport r ITP.
188 INGINERIA REGLA'R!I AUTOMATE
De remarcat a acestui raport asupra
sistemului cu timp mort.
Tipul
regulatorului
p
PI
aperiodic
a

0.3 Tp
K =--
Ropt
t
0.35 TP
K =--
Ropt
Tabelu/4.4
oscilant cu
cr = 20%

0.7 TP
K =--
Ropt K P t
0.6 TP
K =--
Ropt
T. t = 1.2l T. = t 1

K = 0.95 Tp K =-1._2 .-TP
PID
Tipul
regulatorului
p
PI
PID
Ropt K p t Ropt
t
T. =t
zopt
Td =0.5t
opt
aperiodic
a

0.3 TP
K =--
Ropt
"
0.6 Tp
K =--
Ropt KP t
T. =4
wpt
K _ 0.95. TP
Ropt -
KP r
Tiopt = 2.4-r
Tdopl = 0.42-r
T. t = 1.35t
lOp
Td = 0.47t
opt
Tabelul4.5
oscilant
amortizat cu cr = 20%
0.7 TP
K =--
Ropt
0.7 Tp
K =--
Ropt
T. =t
lOpt
1.2 TP
KRopt=--
Kp r
Tiopt = 2.4r
Tdopt = 0.42r
189
n figura 4.2!a se n reprezentare
factorului total de amplificare a directe a sistemului
Kd =KpKR de raportul [6,34).
timpului de integrare de derivare de raportul a este
n figura 4.2!b 4.2lc. Se o ntre
diversele criterii de acordare a regulatoarelor.
10'
10'
10'
K,
t 10'
10'
10_,
l - Cohen si Coon
2- Van der Grinten
3 - Ziegler- Nichols
4 -l ,atonr
Jo-'
(a)
T
_!...
1:
10'
10-
l - Cohen si Coon
2 - V a.11 der Grinten
3 - Ziegler- Nichols
4- Latour
10-''-----r----r------' w-'
w-' w- 10'
10' w-'
(b)
-+
a
Fig. 4.21
10' 10'
-+a
1 - Cohen si Coon
2 - V an der Grinten
3- Ziegler- Nichols
4- Latour
Jo-'
10' JO'
(c)
-+
a
190
INGINERIA AUTOMATE
Adoptarea unor de acordare depinde de concrete n
care sistemul de reglare Astfel, pentru un sistem la
care de intrare relativ frecvente (procese cu
unui calculato< la nivelul ierarhic superior,
ncadrarea regulatorului ntr-o la reglarea n sau
ntr-o dereglare de raport) se din tabelul4.3.
Diversitatea criteriilor practice de acordare a regulatoarelor
faptul problema regulatoarelor pentru procese lente
este o care depinde de gradul de a procesului
n alegerea acordarea regulatoarelor.
Caracterul neliniar al proceselor, identificarea a proceselor
lente nu permit stabilirea unor generale pentru calculul parametrilor
de acord.
Metodele practice de acordare prin pot fi utilizate cu bune
rezultate n alegerea acordarea regulatoarelor pentru procese lente
seama de analiza n 4.3, pot fi pentru
alegerea algoritmului a structurii de reglare a proceselor cu timp mort
parametrii sintetici (K
1
.aJ. respectiv (K
2
,a
2
). Conform rezultatelor
prezentate n [4], pot fi ntlnite

n acest caz nu se regulator PID acordat prin metode
Ziegler-Nichols. Sunt recomandate regulile propuse de Cohen Coon,
Heng Hegglund [ 4]. Se reglarea feedforward pentru procese
cu valori mari ale timpului mort.
0.6 < 8, < 1, 1.5 < K
1
< 2.25
1
8
1
< 1, procedura Ziegler-Nichols de acordare rezultate
slabe. Se utilizarea altor metode de acordare structuri de
reglare (feedforward) cu predictor Smith.
0.15<0
1
<0.6, 2.25<KI <15
Se rezultate bune apelnd la procedura Ziegler-Nichols de
acordare a regulatoarelor PID. n acest caz, cel mai
adesea contribuie la

Procesele cu integrator pot fi considerate ca procese stabile cu e
1
tinznd zero. n cazul n care de nu sunt foarte
191
ridicate, pot fi utilizate legile de reglare P sau Pl. n unele cazuri,
pot fi semnificativ prin componentei
derivative .

n aceste se regulatoare PD. Utilizarea unui
regulator PID acordat prin metoda Ziegler-Nichols nu
bune. De remarcat faptul contribuie la
unor bune.
n unor incertitudini importante, seama de
acumulate n activitatea de conducere a proceselor lente
foarte lente, se poate cu trece la structuri de conducere ierarhizate.
Regulatoarele bazate pe pot fi utilizate la nivelul ierarhic superior
pentru structurii de reglare (cu un grad de libertate, cu grade de
libertate, reglare n reglare sau reglare cu predictor
Smith) pentru alegerea acordarea legii de reglare. Astfel, seama
de procesului, de natura de de
impuse, se poate adopta de reglare cea mai
apelnd la tehnici inteligente de conducere [2, 5].
4.5. SRA cu regulatoare PID
n acest subcapitol sunt introduse elementele specifice
proceselor apelnd la algoritmi de reglare standard, lund n
modele matematice simplificate. n aceste acordarea regulatoareior
se face pe proces pornind de la analizele simplificate pe baza
unor modele ce incertitudini structurate nestructurate. Diferitele
variante de legi de reglare PID proceduri de acordare ale acestora
clase largi de procese industriale,
n a zgomotelor de proiectarea
SRA cu ridicate presupune luarea n a
aspecte:
de (nivel ct mai redus al erorii de

(amplitudinea ct mai n

sensibilitatea la erorile de modelare (efecte ct mai reduse
asupra
marginea de stabilitate (stabilitate
192
INGINERIA AUTOMATE
sensibilitatea la zgomote de (efect ct mai redus al
zgomotului de
n cele ce vom analiza aceste aspecte n detaliu. Pentru
aceasta sistemul reprezentat n figura 4 .22.
v(s)
+
u(s)
Y(s)
R(s)
N(s)
Fig. 4.22

Avnd n vedere pentru acest SRA cu grade de
libertate, de transfer H
0
(s) este:
H P(s)
H
0
(s)=Hy,(s)= ( )H ( )(HRJ(s)+HR
2
(s)) (4.102)
l+HR
1
s Ps
Pentru a bune la de
transfer H
0
(s) trebuie se aproape de unitate pentru un domeniu
ct mai larg de Astfel, prin ajustarea regulatoarelor H RI (s)
H RZ (s) se atingerea acestui deziderat.

n cele ce vom considera modul de reducere a efectului
la anularea acestora asupra din proces.
Gradul de al poate fi exprimat prin raportul ntre
H
0
v(s) H p(s):
S = H
0
v(s) 1
v H p(s) l+HRI(s)H p(s)
(4.103)
Pentru se cere ca Sv fie ct
mai mic pentru un domeniu ct mai mare de
Sensibilitatea la erorile de modelare
Pentru proiectarea unui SRA se la un model al procesului
care n general o aproximare a reale a procesului.
Astfel, modelele matematice cu care incertitudini sau erori de
193
modelare datorate factori: neglijarea caracteristicilor neliniare,
neglijarea caracteristicilor de precizia n evaluarea
parametrilor modelului, n timp a caracteristicilor procesului.
factori n incertitudinile structurale
parametri ce ale modelelor matematice obiectelor conduse.
vom nota prin ii P (s) un model nominal prin FJ P (s) modelul real
(v. 2.9), atunci putem defini incertitudinile aditive multiplicative sub forma:
LA(s)=Flp(s)-Hp(s)=Lllip(s) (4.104)
respectiv
11 P (s)
LM(s)=-.--1 (4.105)
11 P (s)
n cazul incertitudinilor multiplicative vom considera:
LM(s)=W
2
(s}L\(s) (4.106)
unde W
2
(s) este o de transfer de ponderare, t.(s) este o
de transfer care satisface lit.IL s 1
(amplitudinea Jt. (ro )j nu unitatea pentru ntreg spectrul de
pentru care se Se 11 P (s) H P (s) au
poli instabili. n acest caz, D.(s) este
seama llt.L s 1 , atunci:
H (Jro)
1
P ( . ) 1 ::; h (jro) , V ro
H P ;ro
(4.107)
ceea ce jw
2
(jro Jl profilul incertitudinii. Inegalitatea
(4.107) descrie un cerc n planul complex cu centrul n 1 raza IWzl
lw
2
(Jro)l este cu w, incertitudinea cu
Scopul principal al introducerii de transfer ll(s)
este de a lua n incertitudinea de de a ca un
factor de asupra amplitudinii (it.! ntre O 1 ).
Sensibilitatea la erorile de modelare se n acest caz la
ntre sistemului n incertitudinilor n lipsa acestora.
Lund n incertitudinile aditive, putem scrie:
b.H
0
(s) H
0
(s)- F
0
(s) =
(HRI (s)+ HR2 (s))(H p (s)+ LA (s))
=
l + HRl (s)[ f p (s)+ LA(s)]
(HRl (s) + H RI{s ))fi P (s)
l+HR
1
(s)Hp(s)
194
sau
sau
t..H
0
(s)
B
0
(s)
f>.Hp(s)
H p(s)
INGINERIA REGL4RJJ AUTOMATE
(4.108)
seama de ( 4.102) ( 4.1 08), se
LA (s) 1
il P (s) . 1 + H R! (s )H P (s)
(4.109)
S denumirea de de sensibilitate.
poate fi ca o a H
0
(s) ca urmare
a de transfer H P (s).
De notat Sv definit n (4.103) este cu S prin
(4.109). Pentru sistemele de reglare cu ridicate se
impune Ia proiectarea regulatorului luarea n a
procesului la nalte.
dinamica de a procesului este
este de dorit a amplificarea la ct mai pentru a
suprima fenomenele generate de comportarea la nalte.
Marginea de stabilitate
Stabilitatea SRA este cel mai adesea pornind de la
criteriul Nyquist. de transfer a directe, n
incertitudinilor aditive este:
Hd (s) =HRl ( s)[if P (s)+ LA (s J] =H Rl (s)if P (s )+ HR
1
(s)LA (s).
Proiectarea SRA presupune asigurarea acestuia,
H Rl (jro) H P (jro) satisface de stabilitate Nyquist.
H R1 (jro) LA (jro) este mai mic n amplitudine dect ntre punctul
-1 + jO punctul H R! ( jro) H P (jro) la o atunci
H RI ( jro) H P ( jro) satisface, de asemenea, de stabilitate Nyquist.
Astfel,
IH RILA!<I1 + H Rlil pl, (4.110)
195
Notnd prin
HR!fjp
T = _ _:.;.:_---':--
l+liRIHp
(4.lll)
( 4.ll O) poate fi sub forma:
</:/
(4.112)
inegalitate marginea de stabilitate n forma
prin l (ro) limita a erorii de modelare:
LA (Jw) H P (jw)- H P (Jw)
Hp(Jro) Hp(Jw) :Sl(w),
atunci, pentru asigurarea de stabilitate, alegem f(Jro) astfel nct:
;::/(ro) (4.113)
inegalitate att timp ct eroarea de modelare
sub pentru toate sistemul este stabil.
O ilustrare a de stabilitate a unui sistem cu incertitudini de
modelare este n figura 4.23.
1
'
-1
r-- perturba!
1
nominal
Fig. 4.23
Im
Re
196
INGINERIA AUTOMATE
Este de remarcat faptul pentru acest SRA cu
ntre S (iro) T (iro) sub forma:
S(jro)+T(iro)=l (4.114)
faptul este imposibil a face ca ambele
fie mai mari sau mai mici la
Pentru regiunea nalte, unde !(ro)> 1, avem:
IT(Jro)l:;
ls(Jro)l = 1-IT(Jro)j21- [!(ro)> 1]
(4.115)
S (Jro) T(iro) satisfac aceste stabilitatea sistemului
este
De notat 1 (ro) o a amplitudinii lui
IT (jro Jl
Deoarece:
H Rl (jro)l P (jro)
T(jro)= ,
l+H Rl (jro)H p(jro)
(4.116)
jH Rl (jro) H P (jro Jj < < 1 pentru nalte, atunci
= jH Rl (jro)H P (jro)j
sau
'H Rl (jro)H p (jro)j < (4.117)
care eroarea de modelare o a factorului
de amplificare al directe a SRA.
Efectul zgomotului de este determinat de de
transfer:
H yn (s )= -T(s ).
Astfel, IT (Jro Jl este mai atunci efectul zgomotului este
redus.
Din analiza se desprind concluzii:
prin reducerea de sensibilitate js (iro )j se
se reduce sensibilitatea la erorile de modelare;
prin reducerea IT(JroJI se stabilitatea se
reduce sensibilitatea la zgomotele de
197
Este interesant de observat de depind
de H RI (s) H R
2
(s ), sensibilitatea la erorile de
modelare, marginea de stabilitate sensibilitatea la zgomotele de
depind numai de H RI (s).
n proiectarea SRA cu regulator PID cu grade de libertate (sau
acordarea regulatoarelor PID) va trebui mai nti se asigure
caracteristicile buclei de reglare prin alegerea acordarea
blocului de reglare H RI (s), apoi se asigure comportarea n raport cu
prin alegerea blocului dereglare H RZ (s ).
O se poate realiza pentm SRA cu un grad de
libertate alegem H R
2
(s)=O.
Apelnd la caracteristica A ( w) (diagrama Bode) se pot defini
pentru asigurarea SRA. Astfel, ca S (}ro)
fie redus la limita pentru amplificare la
iar asupra nivelului redus al la zgomot
limita a la
O Bode este n figura 4.24.
de trebuie fie de banda de iar
panta caracteristicii A ( m) trebuia fie cu - 20dB! dec .
A[dB
T(jro)mic
IH ,, (j(J) )H ,, (j(J) 1
(J)
Fig. 4.24
198
INGINERIA AUTOMATE
4.6. Structuri de reglare
4.6.1. Principiul modelului intern (IMP)
Analiza SRA folosind algoritmi de reglare modul
de realizare a unei dorite n cadrul unei structuri date. Utilizarea
principiului de reglare cu model intern comportarea n regim
sau n regim permanent n raport cu exogene
adi ti ve).
definim clasa de exogene ca ale unui sistem
dinamic cu intrare zero anumite specifice, putem scrie
v(s) sub forma [46]:
1
V(s)= Pv(s)Qv(s)xv(O), (4.118)
unde xv (o) starea a sistemului care
iar (s) Qv (s) sunt polinoame ce se prin aplicarea transformatei
Laplace
dqv(t) q-1 div(t)
--+ L: y.-.-=0
dtq i=O
1
dt
1
(4.119)
n mod similar, presupunem este de un sistem
dinamic caracterizat prin:
sau
dqr(t) q-1 ir(t)
--+ L: y.-.-=0 (4120)
.
R(s)=_!_( )Q,(s)x,(o)
P, s
Polinoamele Pv (s) P, (s) au forma:
q-1 .
P,(s)=sq + .2:: y.s
1
t=O
1
(4.121)
(4.122)
De remarcat faptul polinoamele Pv (s) P, (s) pot
situate n semiplanul stng n semiplanul drept, ceea ce
semnalelor exogene. Caracterul persistent al
semnalelor exogene este dat de cu partea
ne referim la structura n figura 4.25, unde
asupra procesului ntr-un punct intermediar, putem
cele categorii de ce la intrarea la
procesului.
199
V(s)
R(s)
+
Fig. 4.25
Astfel, pentru cazul n care H Pz (s) = 1, se
la procesului, iar pentru cazul n care HA (s )= J,
'
la intrarea procesului.
Modelul procesului n acest caz este dat de:
liP (s) = li ll (s )li Pz (s).
SRA, n raport cu V(s) este:
Y(s) = S(s )li Pz (s )v(s)
iar comanda U (s) este de
unde:
U(s)=-Su(s)liP, (s)V(s)= T(s())V(s),
li lj s
s(s) =
1
1 + H R (s )HA (s )H p, (s)
' .
S (s)= HR(s)
u l+liR(s)H-, (s)Hp
2
(s)
T(s) = H R (s )li FJ (s )H P, (s)
1 + H R (s )H Fj (s )H P, (s )'
(4.123)
(4.124)
Din ( 4.123) se efectul asupra este
rejectat asimptotic cnd cel una dintre este

v(t)-. O cnd t -. oo ;
polinomul Pv (s) este un factor n S(s )H p
2
(s).
Satisfacerea acestor presupune ca SRA fie stabil.
Primul caz nu interes din punct de vedere al n
regim va fi considerat n contextul tranzitorii.
Cnd lui Pv (s) sunt n semiplanul drept nchis, atunci
numai a doua eroare cu zero
V(s). poate fi factorii lui Pv (s)
200
INGINERIA AUTOMATE
sunt n polinomul de la numitorul lui H R (s) n numitorul lui
H
11
(s ). Pentru cazul n care H
11
(s )= 1, se impune ca Pv (s) fie un factor
al numitorului H R (s). Pv (s) este un factor al numitorului
lui H R (s), atunci componentele instabile ale lui v(t) vor fi asimptotic
compensate, att pentru ii P (s), ct pentru H P (s), bucla
este din punctul de vedere al
n regim ca Pv (s) fie
inclus ca parte a numitorului regulatorului. este ca
Principul Modelului Intern (IMP).
Cnd se IMP, f(s) T(s) au valoarea 1 pentru
lui Pv(s).
Astfel, din (4.123), a regulatorului va
n general modurile
B (s)
Pentru un model al procesului H P (s) = ___f__( ) cu un regula tor cu
AP s
de transfer H R (s) = QR((s)) polinomul caracteristic al
. PR s
sistemului va fi:
a(s )= Ap(s )Pv(s )PR(s )+ QR(s )B p(s), (4.125)
unde
PR(s)= Pv(s)PR(s).
Principiul modelului intern se n cazul
Pentru acest caz, o cu grade de libertate (fig. 4.26).
de pot fi cuantificate pe baza
Y(s)=H,(s)r(s)R(s) (4.126)
t:(s)= R(s)-Y(s)= (1-H,(s)r(s))R(s) (4.127)
U(s)= H,(s)su(s)R(s) (4.128)
v,(s) v,(s)
R(s) '-------'
Fig. 4.26
+
Y(s)
N(s)
+-
+
201
Pentru a realiza a (eroare o
cu zero), se impune ca polinomul Pr(s) fie factor al numitorului
produsului H R (s )H P (s), IMP este pentru
polinoamele Pv (s) Pr (s) au unele comune, atunci
acestea trebuie incluse n numitorul lui H R (s) o pentru a
satisface simultan IMP pentru
componentei integrale n structura regulatoarelor
comportarea n regim att n raport cu
ct n raport cu
4.6.2. Structura de reglare cu grade de libertate
Utilizarea IMP, cum s-a mai sus,
a n regim
regimului tranzitoriu nu sunt controlate.
tranzitoriu este de zerourile de transfer
ntre punctul de aplicare al sau de polii
de transfer ntre punctul de aplicare al
polilor n
tranzitorii pot fi n diferite moduri, cel
mai evident este prin modificarea polilor sistemului nchis prin
schimbarea regulatorului. n unele cnd
sunt se poate adopta de reglare cu grade de
libertate sau dereglare
Prin se structura de SRA cu grade
de libertate (fig. 4.26).
Ideea directe a (feedforward) este de a folosi
prefiltrul cu de transfer H r{s) pentru a inversa T(s) la anumite
astfel H r (s )r(s) = 1 la polii modelului la a
1
,
i = 1, , na ). De notat prin utilizarea acestei strategii se poate evita
folosirea unei mari n bucla de reglare pentru a aduce T(a
1
) la
valoarea cu unitatea. Aceasta ar putea avea efecte benefice asupra
robuste. Pe de parte, H r (s) este folosit pentru a realiza
H r (a
1
)r(a
1
) = 1, atunci pentru procesul real vor fi sensibile la
erorile de modelare.
202
INGINERIA AUTOMATE
4.6.3. Structura de reglare
n cazul n care v(t) este se poate adopta o
dereglare (fig. 4.27).
v(s)
R(s)
+
H, (s) 1----i_,
+
Fig. 4.27
Din figura 4.27, pentru :
Yv(s)=S(s)H
12
(s)[l+Hil (s)Hnv(s)jv(s)
Uv (s) = -s. (s J[H
12
(s) + H nv ( s)H Il (s)jv(s)
(4.129)
(4.130)
Arhitecturii propuse i se cere prezinte
de transfer H RV (s) trebuie fie proprie,
ntruct n
( 4.129) faptul ideal, blocul de reglare
(feedforward) modelul nominal:
HRv(s)=-[Hll(s)t
1
(4.131)
pentru H li (s) cu o de trece-jos se
ll RV (s) cu o trece-sus.
Utilizarea acestei arhitecturi a
ceea ce o a SRA , n special
pentru procese lente foarte lente.
Exemplul 4.5:
Se procesul descris de modelul nominal:
e-2s
liP (s)= 3s
2
+4s+l
1 -2,
cu H li (s) =- H P ( s) = _e_. iar sub forma unei
s + 1
2
3s + 1
n
203
Alegem regulatorul cu asupra (regulator
feedforward) sub forma:
( )
s + 1
HRv s =-K--
as+l
unde a permite, prin ajustare, a realiza compromisul i'ntre
directe efortul de
n figura 4.28 se SRA n raport cu
ce la momentele de timp t
1
=Os 1
2
= 20s, pentru K =O
K = 1 diverse valori ale lui a.
1.8
1.6
1.4
1.2
,..,
0.8
0.6
04
0.2
10 20 30
timp (sec)
Fig. 4.28
k = l;a = 2
40 50 60
Regulatorul H
8
(s) este de tip P ID este acordat astfel inct
suprareglajul n raport cu fie a::; 5%.
Se poate cu observa c tranzitorii sunt
in regulatorului H RV (s).
Utilizarea directe este numai n
cazul n care H Il (s) este Astfel, pentru cazul n care n H Il (s)
apare timp mort sau zerouri de este foarte dificil a aplica
Se n special pentru procese ce includ timpi
semnificativi n H p
2
(s).
204
Reglarea poate fi ca o cu trei grade
de libertate n cazul n care se include prefiltrul pentru (fig. 4.29)
v(s)
.------, Y(s)
Fig. 4.29
n cele trei blocuri de reglare pot fi ajustate
independent pentru dorite n raport cu

4.6.4. Structura de reglare n
n cazul n care unele variabile intermediare din proces sunt
pot fi rejectate importante prin intermediul unor
bucle de reglare secundare, se poate adopta de reglare n
Ca exemplu, reglarea nivelului ntr-un rezervor, folosind
ca debitul de fluid. Pentru aceasta se poate adopta o
cu un regulator de nivel sau o cu un regu!ator
intermediar pentru controlul debitului pe conducta de alimentare (fig. 4.30b).
n cea de-a doua este o de reglare pentru
reglarea debitului, iar este de regulatorul principal de nivel.
r(t) Y.(t)=H.
r{t)
+
H.
Q(t)
Q(t)
(a) (b)
Fig.4.30
205
Structura dereglare n este n figura 4.31.
Fig. 4.31
n este bucla cu regulatorul
li Rz (s) modelul li li (s )li a (s) bucla cu regulatorul li R
1
(s)
care pentru bucla Regulatorul secundar
li Rz (s) este astfel proiectat, nct atenueze efectul nainte de
a afecta semnificativ procesului.
Avantaje importante ale structurii de reglare n se n
ipoteze:
cnd li a (s) importante ce
buclei de reglare;
cnd li b (s) banda de n arhitectura
cu un singur regulator;
cnd dominante sunt compensate n bucla

cnd li b (s) timp mort sau zerouri de
Regulatorul li R
1
(s) trebuie proiectat pentru un model echivalent cu
intrarea U
1
(s) Y
1
(s) V(s):
Y(s )=liP, (s )sz (s )v(s )+li Rz (s )li p(s )s
2
(s );
1
(s ), (4.132)
unde
H p (s) = Il li (s )liP, (s)
S 2 (s) = [1 +li Rz (s )li li (s )li a (s )f
1
sau
(4.133)
unde
Tz (s) = li Rz (s )H li (s )H.(s)
1 + ll Rz (s )Hil (s )11 a (s)
206
INGINERIA AUTOMATE
vom compara cu SRA cu un singur
regulator, putem deduce modelul echivalent al blocului secundar.
Astfel,
Y(s )= H "> (s )v(s )+ H p(s p(s) (4.134)
n regulatorul H R
1
(s) asupra unui sistem n
care este prin de sensibilitate a buclei
secundare S
2
(s ). n aceste se mai bune la
rejectarea
regulatorul H R
2
(s) s-a proiectat pentru H Il (s )Ha (s ), atunci
li R
1
(s) se pentru modelul echivalent:
d
Hp.(.s)=lib(s)T
2
(s) (4.135)
Exemplu/4.6:
Se procesul caracterizat prin modelul prezentat n figura 4.32,
cu:
1 -2
lill (s)=-; lip. (s)=-e-; li.{s)=l; Hb(s)=-e-.
s + 1 ' 3s + 1 3s + 1
Admitem variabila Y
1
(s) este
Se cere a alege blocurile dereglare pentru
de tip
V(s)
u(s)
Y(s)
1
e-2
s+l
3s+l
Y,
Fig. 4.32
Rezolvare:
Vom alege o dereglare n avnd n vedere y
1
(t) este
este ca efect n valoarea
Y
1
(s ), iar procesul are timp mort.
Alegem pentru bucla un regulator P l cu T; = ls K R = 1 O :
HR (s)= lO(s+l)
2 s
207
S-a ales acest regulator pentru a asigura o compensare a
n bucla pentru a de a buclei
secundare.
de transfer a buclei secundare este:
10
H
02
(s)"" T
2
(s)= --.
s+!O
Regulatorul principal se pentru un model echivalent:
IOe-
2
'
(s+l0)(3s+l)'
Pentru acest model un regulator PI de transfer:
HR (s)=5 3s+l
1 s
care n raport cu
perturbafia n bucla
In figura 4.33 se rezultatul n n care
se sub de la t = 2 sec iar apare la
t=6sec.
y
1.4
1.2
-----
o_a r-
1
06
0.4
021
o' ---'--- ----'--
o 5 10 15 20 25
Fig. 4.33
Principalele ale n sunt:
reglarea n este o strategie pe
J
1
1
'
1
_j
30
variabila trebuie se poate interpreta
aceasta bucla are un estimator pentru
208
INGINERIA AUTOMATE
se impune a considera la proiectarea buclei secundare zgomotul
de care poate limita banda de a acesteia;
reglarea n inversarea, ea poate fi mai
la erorile de modelare prin folosirea avantajelor
negative.
4.6.5. Structura de reglare cu predictor Smith
timpului mort n modelul procesului face utilizarea
unor proceduri de reglare bazate pe inversarea modelului. n acest caz se
o de reglare cu scoaterea timpului mort n afara buclei
dereglare. n figura 4.34 se structura dereglare cu predictor Smith.
Ideea de n cadrul strategiei de reglare cu predictor Smith este
de a construi un model paralel ce ntrzierea.
Admitem procesul este modelat prin:
Hp(s)=H(s)e-<s (4.136)
H (s) proprie timpul mort T .
R(s)
Proces
Y(s)
+
H(s)
Fig. 4.34
Regulatorul, n acest caz, se poate proiecta pe baza de
transfer ntre R(s) z(s), care nu timpul mort n bucla de reglare:
T (s)- H(s)HR(s) (
4
.!37)
zr -l+H(s)HR(s)
de transfer ntre R(s) Y(s) n acest caz este cu
(4.138)
209
sau
(4.139)
este numai procesul n
este stabil.
( 4. 139) o modalitate de alegere
proiectare a unui regulator pe baza modelului timp mort ntrzierea
cu r .
admitem modelul nominal al procesului este:
Hp(s)=fi(s)/is (4.140)
iar modelul real este de
Hp(s)=H(s)e-
15
,
atunci structura dereglare cu predictor Smith are forma din figura 4.35.
R(s)
Y(s)
H.(s)
H(s)e-"''
+
+
l (s)(l-e-f')
Fig. 4.35
de transfer H R (s) se pe baza modelului timp
mort.
Regulatorul cu predictor Smith are de transfer:
H ( )= HR(s)
R
51
l+HR(s)H(s)(l-e ts)
(4.141)
iar de transfer a directe este:
ER(s)H(s)e-ts
H d (s) = H R ( s )H p (s) = 1 + H R ( s) f (s )(1- e-u)
(4.142)
de transfer a SRA n acest caz forma:
_ HR(s)H(s)e-
15
H
0
( s) = T ( s) = ( ) ( ) ( ) ( , ts ( ) ( ) -'is
l+HR s H s
1
+HR s H sv- -HR s H se
ZlO
INGINERIA AUTOMATE
sau
r(s)= I+HR(s)H(s)+HR(s)(H(s)e-rs -H(s)e-'is)
i = r ii (s);" H (s), T(s) forma:
H (s)H(s)
f(s)= (): ( )e--
15
=Tzr(s)e-ts
l+HRsHs
Din ( 4.142) se poate incertitudinea adi ti
( )
) -15 ( ) -s
LAs =H(se -H se
iar r(s) poate fi sub forma:
HR(s)H(s)e-rs
T(s)= ()'() , (' ()'
l+HR s H s +fiR s)LA s
n mod similar, se pot incertitudini multiplicative:
H(s)e-TS
LM(s):=,()-s 1
H se
iar de transfer r(s) poate fi sub forma:
sau
r( s) = ii R ( s)H ( sV" -ti
. 1
H(s)e ts
H R (s)H(s)e-ts
T(s)
1+ H R(s)H(s) + H R(s)H(sVisLM (s)
(4.143)
(4.!44)
(4.145)
(4.146)
(4.147)
(4.148)
a SRA cu regulatorul ii R (s)
proiectat pe baza modelului timp mort pot fi studiate pentru diferite
clase de incertitudini structurate nestructurate ( r-= i H (s) * ii (s) ).
seama de incertitudini1or multiplicative,
de transfer H d (s) poate fi sub forma:
fiR (s )H (s )e -s fi (s )e -ts
Hd(s)= r J, ,
l+HR(s)H(s),l-e-rsj H(s)e-rs
(4.149)
sau
HAs)=Id(s)-[LM(s)+l] (4.150)
unde ii As) este de transfer a directe pentru t = i ii(s)= H(s).
211
Exemplul 4. 7:
Se un proces caracterizat prin:
K Pe-"
H p(s)
Tps+l
un mode/nominal:
, () f:Pe-is
HP s =-,--.
TPs +1
r * f, TP * TP f: P = K P, se cere a analiza efectul
parametrilor t5 = r - f A = TP - fP asupra SRA cu regulator
proiectat pe baza modelului H(s) = , f: P .
Tps+1
Pentru proiectarea regulatomlui impunem ca indiceal al SRA jie:
H
0
(s)=
1
e-ts,
T
0
s +1
ip
cu T
0
=-,-
K
p
n aceste un regulator P I cu de transfer:
H R(s)= fP:
TPs
cu Hd(s)=-
1
-.
T
0
s
Incertitudinea LM (s) n acest caz forma:
) H(s)e-"' Tps + l &
L M {s = , { )e , 1 = e- - 1 sau
H s -rs Tps + 1
( )
TPs + 1 -&
LM s = (, t e - L
TP A.p + 1
Pentru cazul n care TP = 8s f = 4s, t5 E [0.2 + 0.8]
A E [2 + 4), se algoritmul dereglare:
H (s)-8s+_!
R - 8s
indiciale din figura 4.36.
212
L\=2
06
li= 0.2;0.4;0.6;0.8
40 60 60
timp (SP-t)
08
0.6
0.4
0.2
100
Fig. 4.36
INGINERIA AUTOMATE
40 60
timo (uei
"' = 4
80 100
Din analiza indiciale pentru diferite incertitudini Il *O
tl * O, strategia de reglare cu predictor Smith are o a

PROBLEME
4.1. Se modelul:
-as+l
Hp(s)= (s+l)(s+2)
Se cere analiza efectului parametrului a asupra parametrilor K R , 1j
Td folosind procedura Cohen-Coon de acordare (a= 0.1 + 20 ).
4.2. Se procesul caracterizat prin modelul:
H p (s)
K
-TS
pe
Tps+ 1
un regulator acordat prin procedura Cohen-Coon. Se cere:
a) marginea de amplitudine marginea de pentru diferite
valori ale raportului a = __.::__ ;
TP
b) valoarea a n de valoarea lui a .
4.3. Se un proces caracterizat printr-un model nominal:
-s+3
HP(s) (s+3Xs+6)'
Algoritmi structuri de reg/are
213
Se cere:
a) algoritmul PID care o de
(j)B = 2[rad 1 s];
b) rezultatul cu rezultatul prin utilizarea
procedurii Cohen-Coon.
4.4. Se un proces caracterizat prin modelul:
.t
u(s)
1
10
J
y(s)
1

s+lO

1
Se cere:
a) algoritmul de reglare care un indicial caracterizat
prin: cr::;S%, 1
1
o<:ls, z
51
=0;
b) valoarea factorului de amplificare K R astfel nct 'v s O.O!s;
c) indici al n raport cu
4.5. Se procesul caracterizat prin:
H (s) =
P !Os+ l
Se cere:
a) algoritmul de reglare care un indicial cu durata
regimului tranzitoriu t
1
= 7 s;
b) T TP sunt variabile, n limitele TE[2, 6]
TP E[8,12], se determine legea de a factorului de amplificare,
astfel nct indicial se modifice de
1
Hp(s)=-
2
---.
s +s+l
Se cere:
a) algoritmul de reglare care un indicial aperiodic
cu o de timp T
0
= 3s;
b) valorile optime ale parametrilor K R, 1j Td prin
aplicarea criteriului modulului.
214
INGINERIA AUTOMATE
4. 7. se sintetizeze un regula tor PI pentru un proces caracterizat
prin modelul:
H P (s) = ---c:---
+4s+8
astfel nct MA ;" 10 [dB] M,n > 2'..
T- 4
()
-s+4
HP s = (s+1Xs+4)"
Se cere o strategie dereglare care asigure:
a) tst =O pentru o
b) erori egale cu zero pentru sinusoidale de
0.25 [rad 1 s];
c) regulatorul H R (s) fie propriu.
H (s)= 0.5e-2s
P 8s+ 1
Se cere alegerea unei structuri de reglare a unei strategii, astfel
nct indiceal fie aperiodic cu o a regimului tranzitoriu
t
1
=10s.
4.1 O. Se un proces avnd modelul nominal dat prin:
H (s)- -s+8
P - (s+1Xs+4)
Se cere un regulator care satisface IMP pentru OJ = O OJ=2 [rad/s ].
5 e ALGORITMI NUMERICI DE
REGLARE PID
5.1. Introducere
Sistemele moderne de conducere a proceselor presupun
implementarea strategiilor (algoritmilor) de conducere pe cale
n acest capitol sunt algoritmilor de
reglare pe cale Se n continuare clasa
algoritmilor dereglare de tip PID problemele
acestora pe cale
Conducerea a unui proces continuu presupune
elementelor de care conversia serrmalelor continue n
semnale numerice (CAN) n mod conversia comenzii
numerice n (CNA), cum se n figura 5.1.
v(t)
'k
lr
1 y(t)
+ uk
.1 Regulator
CNA Proces

Numeric
1
1
-
1 1
Yk
Ceas
1
..
CAN
L.
1 1
Fig. 5.1
de conversie a continue y(t) ntr-o manme
Yk presupune y(t) cu o de
cu T valori y' (t) a unui ntreg
216
de cuante. Astfel, amplitudini y (t) cu perioada T din
y(t) i se o Yk =Q&'(kr)], unde
Q() operatorul de cuantizare. Cel mai adesea se
astfel cu valorile Yk = y '(kT)= y(kT).
Variabila Yk este iar precizia de
cuantizare (de conversie) este de lungimea cu vntului cu care
convertorul analog-numeric. Pentru un convertor cu l O lungimea
cuvntului are o de 0.1% ( 2
10
= 1024 ).
Comanda de regulatorul numeric este
la momente discrete de timp spre proces prin intermediul convertorului
numeric-analogic. Convertorul CNA are rolul de a converti
numerice n analogice compatibile cu intrarea elementelor de
Conversia se poate realiza folosind diferite metode de aproximare
(extrapolare) a comenzii ntre momentele discrete de timp. Cea mai
de aproximare este metoda cu extrapolator de ordin zero - comanda
se ntre momente discrete de timp (fig. 5.2a). n
figura 5 .2b se metoda de aproximare cu extrapolator de ordin nti
unde comanda liniar ntre momente discrete de timp.
-----..
'
'
ul '
7'
'
2T
(a)
3T 4T
t
T
Fig. 5.2
---
---
------
--
---
2T 3T 4T
5T
1
(b)
n cea mai de aproximare a comenzii ntre
momente discrete de timp este a acesteia pe
parcursul unei perioade de discretizare:
u(t)=uk pentru tE[kT,(k+l)T].
Comanda uk este pe baza n rk
a n Yk.
Algoritmi numerici de reglare PID
217
Este de remarcat faptul convertorului numenc-
analogic este
Pentru cu pentru algoritmi
continui de reglare prin sau de transfer
pot fi folosite mai multe metode de discretizare.
Cele mai utilizate metode de discretizare a algoritmilor continui sunt:
metoda dreptunghiurilor metoda trapezelor [ 6].
Pentru a ilustra cele metode integrala:
l = f' /(t)dt (5.1)
o
a aproximare poate fi sub forma :
1 k = h-
1
+ Tfk sau l k = 1 k-1 + Tfk-1
n cazul prin metoda dreptunghiurilor
T
1 k = 1 k-1 + 2 (Jk +.fk-1 )
(5.2)
(5.3)
n cazul metodei trapezelor. Prin 1 k s-a notat valoarea integralei
la momentul t k .
Ilustrarea celor metode poate fi n figura 5.3.
f
------
t
Fig. 5.3
n (5.2) (5.3) Jk fk_
1
valorile f(t)
n momentele tk tk-l iar T = tk- tk-l perioada de
( discretizare ).
transformata Z (5.3) cu
de transfer a unui integrator numeric sub forma:
l(z)= z-
1
I(z)+ 1f(z)
218
INGINERIA AUTOMATE
respectiv
I(z)= z-
1
/(z)+ (1+z-
1
)r(z),
l(z) T . l(z) _ T 1+z-
1
J(z) 1-z
1
J(z)- 2 1-z-
1
Din aceste de transfer care definesc de integrare se
poate admite echivalentul acestor de aproximare a integralei este:
1 T 1 Tz _
- "'-- sau - = -- (cunoscuta metoda Euler) (5.4)
s z-1 s z-1
respectiv
1 2 z -1
- ", ___ (cunoscuta Tustin) (5.5)
s T z +1
rezultat se n (5.4) (5.5) n
membrul drept z = eTs folosind diferite metode de aproximare a
ei:
sau
eTs ""1 + sT (5.6)
Ts 1
e ""--
1-sT
respectiv
T
l+s-
eTs ""--f (metoda trapezelor).
l-s-
2
cu pentru algoritmi PID de reglare se pot fie
direct din fie din de transfer Il R (s) unde variabila
s se cu aproximarea n Z a acesteia (5.4) sau (5.5)).
La alegerea metodei de discretizare a algoritmilor PID se iau n
precizia de aproximare a algoritmului continuu, complexitatea
de calcul a parametrilor algoritmului capacitatea de structurare
a algoritmului n vederea cu flexibilitate
Este de observat metoda trapezelor mai bine
integrala are avantajul semiplanul stng al planului s este transformat
n interiorul cercului unitar.
Utilizarea metodei Euler de aproximare poate conduce Ia
instabilitate, un sistem continuu stabil poate fi transformat ntr-un sistem
discret instabil. Aproximarea pe baza napoi totdeauna
conservarea sistemului transformare.
219
5.2. Algoritmul PID de incremental
Algoritmul PID ideal este descris de
1 dE]
u(t)= KR <(t)+-f<(r)dr+Td-
dt
(5.7)
unde K R, Ti Td au n capitolul 4.
Folosind metoda dreptl.lnghiurilor pentru aproximarea integralei n
( 5. 7),
(5.8)
sau
De remarcat faptul n ambele cazuri, pentru a comanda la
pasul curent este componentei l k-J , deci algoritmul
trebuie Aici, l k-J valoarea integral ei la momentul
tk-).
(5.8) poate fi sub forma:
T k T )
uk = KR 'k + T. y'; +: (<k -Ek-l
(5.9)
'
respectiv
r T k::;i Td ( )
uk = KRI'k + tr '; +T 'k -Ek-l
Algoritmul n forma (5.8) sau (5.9) este cunoscut sub denumirea de
algoritm PID de
Pentru a elimina neajunsul algoritmului de care trebuie
vom comanda sub pornind de la

T k-1 Td 1 )j
uk 1 = KR ek 1 +- 2.: s. +---\'k 1-E. 2 1
- - 1
1
T - K- J
(5.10)
din (5.9) se scade (5.10) se
Uk =Uk-1 +q0Ek -1-f1'k-1 +q2tk-2
(5.11)
sau
"
220
INGINERIA AUTOMATE
2
"k = uk 1 + L q.sk
- j=()l -l
unde q
0
, q
1
q
2
se cu
qo = KR[1+2:_+ Td]
T
1
T
ql J
Td
qz=KR-
T
(5.12)
De remarcat faptul ca m acest caz algoritmul nu mat trebuie
comanda se sub forma unui increment:
D.uk =uk -uk-1 =q0
8
k +
8
1
8
k-1 I-S2
8
k-2 <
5
13
)
iar amplitudinea incrementului poate fi prin valorile parametrilor
%, q
1
q
2
, respectiv KR, T;, Td T.
Algoritmul descris prin (5.11) este cunoscut sub denumirea de
algoritm PID incremental. Acest algoritm este compatibil cu elemente
de de tip integral.
De remarcat faptul utilizarea algoritmilor incrementali sau de
pentru comanda elementelor de de tip integrator
controlul vitezei medii sau momentane a elementelor de care, prin
integrare de acestea, devine increment de
n cazul elementelor de de tip utilizarea
algoritmilor de controlul elementului de

Algoritmul PID incremental poate fi descris prin de
transfer:
-1 -2
H (z-l)=qo+qtZ +qzz (
5
.1
4
)
R 1 -1
-z
unde z-
1
=e-sT, avnd n vedere (5.13) de transfer.
Modelul (5.14) se imediat se transformata Z
cu ( 5.11) care poate fi sub forma:
-1 -2
qo +qlq +qzq (5.15)
uk = 1
8
k
1-q
unde q-
1
este operatorul de ntrziere ( q -lek = ek-l ).
rezultat se n de transfer:
HR(s) = KR(!+-
1
-+Tds
T;s J
sau
sau
T Td
1+-+-
T
-1 -2
HR(z-1)= qo +q1z +qzz
1
-1
-z
221
1
-1
-z
(5.16)
unde q
0
, q
1
q
2
au ca n (5.12).
Un rezultat similar se se metoda Tustin de
aproximare a integralei:
(
-I) [ 1 T 1+z-
1
2 1-z-
1
]
HR Z = KR 1+-- _ +Td - _
T; 2 1-z
1
T 1+z
1
sau
sau
-1 -2
H (z-I) qo +q1z +q2z
R
1
-1 -2
+ PJZ + PzZ
unde q; p j se cu
q
0
=KR l+-+2-
[
T Td]
2T; T
r T Td l
ql =KRl--4-
T; T J
[
T Td]
q
2
= KR -I+-+2-
2T, T
P1 =-2
Pz =1.
(5.17)
222
INGINERIA AUTOMATE
De remarcat faptul algoritmul n un
integrator:
limHR(z)== (p
1
+p
2
=-1).

Algoritmul este un algoritm recurent de ordinul doi a
cu are forma:
-1 -2
qo +q1q +q2q
uk= -1. -2ek
!+ p1q T p2q
sau
(5.18)
5.3. Algoritm PID cu filtrare
n cazul unui algoritm PID real descris prin de
transfer:
HR(s)=KR[1+-1 Jt( Tds+l)
aTds + l
(5.19)
echivalentul discret prin utilizarea metodei este un
algoritm recurent de ordinul doi:
(5.20)
(5.21)
T-2aTd
p =
1 aT -T
d
aTd
p =
2 aT -T
d
223
Expresiile (5.21) discretizarea prin metoda trapezelor
cond1,1ce la de calcul ale p
1
mai complexe. Structura
algoritmului recurent de ordin doi (5.20) flexibilitate la
implementare n ceea ce diferitelor
regimuri de moduri de lucru.
Cea mai realizare a algoritmului (5.20) n vederea
este n figura 5.4.
De schema din figura 5.4 nu corespunde unei
sistemice minimale, modalitatea de a calcula comanda pe
baza disponibile, modelul utilizat fiind cauza!.
-1
q
Fig. 5.4
-1
q
+
224
INGINERIA AUTOMATE
Este de remarcat faptul pentru elaborarea comenzii uk sunt
necesare 5 de Il adrese de memorie pentru variabilele
e k' e k-J, e k-Z, uk, uk-l, uk-Z pentru p j qi.
O relaxare a necesarului de memorie se se
la realizarea din figura 5.5.
de calcul a variabilelor ce intervin n cadrul algoritmului sunt:
uk = qoxo + q1x1 + qzxz
1
xo = Ek - P1X1 - PzXz
-1
xl = xoq
-1
Xz = x
1
q
unde q -l operatorul de ntrziere ( q-
1
uk = uk-l ).
-1
q
-1
q
Fig. 5.5
(5.22)
Un algoritm recurent de ordinul n se similar se

H ( )- QR(s)
R s - PR(s)
cu dimensiunea polinomului PR (s) cu n se operatorul de
. 1 T 1 + z-t ( d T . l ')
mtegrare - = -
1
meto a ustm sau a trapezu UI .
s 2 I-z-
Forma a algoritmului recurent de ordinul n este:
-1 -n
HR(z-t) qo +q1z ++q"z
1+ PtZ-l ++ PnZ-n
(5.23)
sau
n n
uk = Lqf'-'k-i- LPjuk-j
(5.24)
(o,;Q }=1
225
O a acestui algoritm este n figura 5.6.
Din se deduce cu necesarul de memorie pentru
implementare timpul necesar pentru elaborarea comenzii. De remarcat
ek = rk - Yk se la fiecare a variabilei din proces.
Fig. 5.6
O modalitate de discretizare a algoritmului PID cu filtrare
presupune structurarea algoritmului sub fom1a unor module standard P, I
PD cu filtrare (fig. 5.7).
u(s)
(a)
(b)
Fig. 5.7
Utilizarea structurilor modulare din figura 5. 7 permite unui
algoritm numeric de implementat pe cale cu
flexibilitate reale pentru considerarea diferitelor regimuri de
--

,J- TJJc f WJ
226
ct cJJ INGINERIA AUTOMATE
moduri de lucru. Astfel, se echivalentul
discret al modul din stmctura 5.7, comenzii pentm diferite
legi de reglare este prin configurarea a
algoritmului.
ce componenta PDF este:
aTd dD + D(t) = Td de +e(t) (5.25)
dt dt
unde D(t) este modulului PDF.
Echivalentul discret al acestui modul de
se apelnd la metoda dreptunghiurilor pentm aproximarea integralei:
D -D E -E
aT k k-1 + D = T k k-1 + e (5.26)
d T k d T k
unele simple (5.26) poate fi sub forma:
T ( ) T ( )
D =D + d e -e + e -D
k k-1 aT + T k k-1 aT + T k k-1
d d
(5.27)
Componenta este de
Pk = KRDk
(5.28)
iar componenta se prin metoda dreptunghiurilor sub forma:
T
lk =lk-1 +KR-Dk (5.29)
T;
Comanda uk se ca suma
uk = Pk + Ik (5.30)
Pentm implementarea acestui algoritm se pot lua n
diferite regimuri de moduri de lucm, precum diverse
stmcturi (fig. 5.8).
n de comutatomlui C
0
(1, O, 2) se poate fixa
de la calculator, prin intermediul operatomlui uman sau de la alt
regulator n regim de n
Comutatorul C
1
permite utilizarea unui algoritm cu
cu grade de libertate, Yk este
o lege PID iar o lege Pl, comutatorului
este "0", sau cu un singur grad de libertate comutatorului C
1
este "1 ".
Comutatorul C
2
pennite trecerea de de la modul de
lucru AUTOMAT "1" a comutatorului) la modul de lucru MANUAL
"0") sau la modul de lucru CALCULATOR "2").
CALC
--!-'--<-.. ---- -1
1
1
', C
0
1
1 ........
'k 1 ', 1
/1
1 o 1
CAS 12 /' 1
1 -
... _____ _
Fig. 5.8

227
O asemenea structurare a algoritmului o
flexibilitate la implementare. Problemele specifice sunt
prezentate n 5.6.
5.4. Algoritmi PID
mai multe variante de algoritmi PID PI-D, I-PD
sau PID cu grade de libertate ( 4.1 ). Se algoritmii care
diferit variabilele de intrare eroare

n cazul general al componentei derivative pe calea de
a componentei PIpe calea se legea de reglare:
r 1 l f 1 Tds
U(s)=KRll+- R(s)-KR 1+-+ Y(s)
Tr' a.Tds+J
sau
(5.31)
Cele blocuri de reglare pot fi n
simplu, apelnd la una din metodele de discretizare n 5.1:
HR
1
(z-I)= (5.32)
L T; 1-z
.2.28
INGINERIA AUTOMATE
(5.33)
efectuarea unor elementare de calcul se poate
uk =$irk- (5.34)
sau
2 2 2
Uk = Ltirk-i- LsnYk-n- Lrjuk-j
o o 1
unde polinoamele R(q -l ), s(q -l) T(q -
1
) se cu din (5.32)
(5.33) trecerea n domeniul timp:
1-1) -1 -2
T\q =t
0
+t
1
q +t
2
q
{ -1) 1 -1 -2
R\q = +r
1
q +r
2
q
(5.35)
S
i -1) -1 -2
\q = s
0
+s
1
q +s
2
q
ti, r
1
s n se n de parametrii
algoritmului n K
8
, T
1
, Td, a de T . elementar
pentru cititor)
Structura comenzii ( 5.34) un algoritm cu grade de
libertate sau numita de reglare (R, S, T).
Desigur diversele variante de algoritmi PID pot fi luate n
pentru formei echivalente discrete, n toate
cazurile se o standard de regulator cu grade de
libertate cu diferite polinoame R(q -
1
), s(q -!) T(q -
1
).
O realizare a acestui tip de algoritm n vederea
este n figura 5. 9.
De la punerea n a unui asemenea algoritm se
impune la pentru a evita generarea unor
comenzi de valori care domeniul de lucru admis.
O de algoritm PID modificat presupune ponderarea
cu un coeficient iar componenta este cu o
de timp de a ori mai dect constanta de timp
componentei derivative.
sau
Fig. 5.9
Forma a acestui algoritm este:
u(s)=KR PR(s)-Y(s)+-
1
(R(s)-Y(s))
T.s
l
sT
_!!_d_yfs)
1+saTd
1
U(s)=K rp--
1
R(s)-K 1+-
1
+ sTd Y(s)
R [ Tjs R Tjs 1 + saTd
229
(5.36)
(5.37)
se la o de discretizare se cu
forma

uk =Rfq1rk -Rfq1yk
unde polinoamele R(q -I ), s(q --l) r(q -J) diverse forme n
de metoda de discretizare
folosim metoda dreptunghiurilor seama cele trei
componente ale algoritmului PID modificat cu ponderarea sunt:
P(t) = KR (Pr(t)- y(t))
230
INGINERIA AUTOMATE
dD. () dy
aTd--rD t =-KRTd-
dt dt
se comanda sub forma:
"k = Pk +h +Dk
unde
sau
pk = Yk)
KRT
1
k =
1
k-1 +--ek
T;
aTd KRTd ( )
Dk = Dk-1 Yk - Yk-1
aTd + T aTd + T
Din (5.38) (5.39) se
"k = K R [Prk - Yk] + l k-1 + K RT ( 'k - Yk) +
T;
aTd KRTd ( )
+ aTd + T Dk-1 aTd + T Yk - Yk-1
uk = KR[P+ KRT)rk -KR[I+_'C+ Td ]Yk +
T; T; aTd + T
Td aTd
+KR Yk-1 + lk-1 +
0
k-1
aTd + T aTd + T
(5.38)
(5.39)
(5.40)
O a cele trei componente, se
n (5.37) se aproximarea .!. =
s 1-z
U(z)=KR[p- T-s]R(z)-KR I+,T-s+ T Td Y(z) (5.41)
T 1-z [ T 1-z --+ T
z z _
1
a d
1-z
elementare se forma polinoamelor R(z -l ),
s(z -l) r(z -l):
231
sau
u(z -1 )= to +ti z-1 + lzz -2 R(z-1 )- So + SjZ-1 + SzZ -2 Y(z-1) (5.42)
1+r
1
z-
1
+r
2
z-
2
' l+r
1
z-
1
+r
2
z-
2
Din (5.42) algoritmul PID modificat este un algoritm
recurent de ordinul doi n r; , t
1
, s n ai
polinoamelor ce definesc algoritmul se cu n de
parametrii algoritmului continuu K R, T;, Td, u, T.
% 5.5. Alegerea perioadei de discretizare
Algoritmii de reglare prin discretizarea algoritmilor continui
au n general inferioare ca urmare a componentelor
evident, ca urmare a pierderii de n
procesul de cuantizare. Pentru alegerea perioadei de
discretizare sunt recomandate, cel mai adesea pe baza ce
definesc raportul ntre T 7j, respectiv T Td. Regulatoarele numerice
industriale destinate unui redus de din proces folosesc
o de discretizare de ordinul 200 ms. O alegere a perioadei T
n jur de (100-200) ms o comportare a algoritmului
de reglare. n acest caz pot fi extinse metodele de acordare cunoscute din
domeniul sistemelor dereglare continue.
Este de remarcat faptul valori foarte mici ale perioadei T
mari de o aproximare a algoritmului de
reglare, costurile de proces sunt ridicate, buclelor de
reglare realizate cu un singur regulator este redus iar complexitatea
algoritmilor este
232
INGINERIA AUTOMATE
n cazul n care T este mai mare, pierderea de n procesul
de o precizie n comportarea sistemului de
reglare, pot determina ntre momentele de
ca fie de regulator.
Principalii factori ce trebuie n la alegerea
perioadei de discretizare sunt:
dorite pentru sistemul de reglare;
dinamica procesului spectrul de al
elementului de a traductoarelor;
complexitatea algoritmilor costul pentru fiecare de reglare.
Este de observat alegerea perioadei de T
presupune o a mai multor factori al efect cel mai adesea
este contradictoriu.
n cazul sistemelor de reglare cu regulatoare numerice sunt
prezentate n [6, 16, 36,43] privind alegerea perioadei
T pentru diferite clase de procese diferite spectre de ce

Dintre aceste
T = (0.1 + 0.3 'p; pentru regulatoare Pl;
T = (0.3 + 1)r sau T = (0.1+ 0.3 )r
0
pentru regulatoare Pl acordate
pe baza metodei Ziegler-Nichols procese cu timp mort;
T
(
1 1
} d . - d . ul . . .
= -+-. , , un e t, urata regtm m tranzttonu.
6 15
O mult mai pentru alegerea perioadei T are la
banda de a sistemului de reglare (care trebuie realizat). Pornind de
la faptul un sistem de reglare cu regulator numeric are o comportare
fiind definite prin banda de ro
8
, se
poate alege o ros astfel nct semnalul discret de la intrarea SRA
fi la
seama de teorema lui Shanon [6, 16] se poate recomanda
pentru alegerea perioadei T
ros 2(2-o-20)ro
8
d
2
" -l'd.
un e ros= T reprezmta pu e
de impuse la
sunt factori la alegerea perioadei T .
a priori a elementelor de a traductoarelor, precum
clasa de ce asupra procesului,
primare ale alegerii a perioadei T .
Algoritmi numerici dereglare PJD
233
5.6. Acordarea algoritmilor numerici
Comportarea algoritmilor PID numerici prin discretizarea
algoritmilor PID continui este foarte de comportarea algoritmilor
continui T este suficient de mic. n aceste pot fi extinse cu
metodele de acordare din domeniul sistemelor continue la sistemele
cu regulatoare numerice.
Pentru procese lente foarte lente cu timp mort, determinarea
indicial caracterizarea acestuia prin parametrii K P, -r TP
(fig. 5.10) permit calculul parametrilor de acord conform tabel ului 5.1.
y
K P ------------y,--,;-;;>----
t
Fig. 5.10
Tabelu/5.1
Algoritm
KR
T;
1
Td
1
p
li a -
-{)
PI 0.9/a 3r -
PID 1.2/a 2r O.Sr
'
In tabelul 5.1, a=-.
TP
Extinderea metodelor bazate pe comportarea SRA la limita de
stabilitate conduce, de asemenea, la rezultate bune n acordarea algoritmilor
numerici de tip PID.
234
INGINERIA AUTOMATE
n tabelul 5.2 se de calcul ale parametrilor de acord
KR, T
1
Td n de KRo T
0
(v. 4.4.2).
Factorul K Ro factorul de amplificare pentru care se atinge
limita de stabilitate a SRA, iar T
0
perioada la limita de
stabilitate.
Tabelu/5.2
Algoritm
KR
7i
Td
p
0.5KR
0
-
-
Pl
0.45K
80
To /1.2 -
PID
0.6K11o
T
0
/2 T
0
!8
n [6, 36, 43, 46] sunt prezentate de calcul ale
parametrilor de acord pornind de la de exprimate prin
criterii sintetice de tipul IAE, ISE, IT AE.
De remarcat faptul n unele de calcul se include timpul
mort echivalent te = r + pentru partea a SRA. Timpul mort
2
echivalent este luat n calcule n n care T are o valoare
pornind de la faptul elementul de
continue a SRA este caracterizat prin de transfer:
1- e-sT
HEER(s)=--
Ts
n domeniul acest element o ntrziere
l
. T
ega acu-:
2
(
. )-1-cosmT+jsinmT
HE'E'R Jffi - .
" JffiT
sin mT .1- cos mT
---}
mT mT
sau
. wT wT
sm-cos-
HEER(jw)= 2wT 2
. 2 wT . wT
sm - sm-( T T)
2 2 w .. ro
j--w-;;T;"'--c wT . cosT- ;sm2
2 2 2
. mT
sm- -jmL
H EER (jm);; m/ e 2
2
235
seama procesul este caracterizat prin de transfer:
K e-ts
H(s)
Tps +l
cu timpul mort echivalent.
Timpul mort echivalent te= r + se pentru o
de discretizare care satisface roT < 7t.
2
n tabelul 5.3 sunt date de calcul ale parametrilor de acord
K R, TIT; Td IT pentru un algoritm PID modificat cu = l [6, 36, 57].
Tabelu/5.3
Para-
Acordarea pe baza
Acordarea pe baza parametrilor la 1
metri
indiceal limita de stabilitate
Tip
algo-
KR
TITi Td IT
KR
TI Ti Td IT
ritm
p
_!_g_
- -
Kno
- -
-r+T 2
PI
0.9Tp O.I35Tp
o.21rr/
-
K
Kf?o T
-
T
[<+it
r rt
(0.45- 0.27)-:?
+2
To
0.54--
KR,'+2
KR ro
.
PID
1.2Tp 0.3TPT
1
0.6TPT
051p
T
K/?o T
.2_ K /?o 70
0.6KRo-

ro
<T-
KRT
!.2--
\ 2
KR 10
40 KR
1'
de acordare n de perioada T
0
factorul de
amplificare critic K
80
, pentru care se limita de stabilitate a sistemului,
sunt valabile pentru T 2< nu sunt recomandate pentru T 4r.
Desigur, parametrii algoritmilor numerici pot fi riguros
prin metode de proiectare n n care modelul matematic
continue este cunoscut criteriile de sunt impuse. n
acest caz pot fi utilizate metode bazate pe alocarea polilor, metode de
optimizare metode bazate pe impus etc.
n general, utilizarea algoritmilor PID pe cale
presupune utilizarea unor metode de acordare cunoscute din domeniul
sistemelor continue cu nesemnificative, avnd n vedere T
este redus iar comportarea algoritmilor este
1
1
236
INGINERIA AUTOMATE
'It: 5.7. Implementarea algoritmilor PID numerici
Pentru implementarea unui algoritm de reglare acesta trebuie astfel
organizat, nct toate impuse unei bucle de reglare.
Astfel, vor fi incluse n cadrul programului variabile de stare de configurare
ce definesc diferite regimuri de moduri de lucru, diferite tipuri
de algoritmi cu luarea n a fenomenelor de saturare a
componentei integrale a parametrilor de acord.
nainte de a trece la organizarea algoritmului de reglare sub forma
unui task (PID) parte a unui program de reglare organizat pe
taskuri, printr-un model toate regimurile modurile de
operare ale unui algoritm PID cu filtrare.
Astfel, algoritmul PID cu filtrare poate fi inclus ca algoritm cu un
singur grad de libertate sau cu grade de libertate n cazul n care
componenta PD cu filtrare la intrare numai variabila din
proces, cu moduri de operare AUTOMAT MANUAL regimuri de
CALCULATOR
Pentru a lua n saturarea componentei integrale
saturarea elementului de sau numitul efect "integrator windup"
pot fi considerate mai multe O posibilitate este aceea de a stopa
integrarea cnd elementul de atinge nivelul de saturare. O
posibilitate este n figura 5.11, unde se include n jurul
integratorului o n de abaterea dintre
intrarea elementului de
Eroarea es ca ntre elementului de
m regulatorului v este cu zero atta timp ct EE nu este
saturat.
Prin n jurul integratorului se anularea
erorii e s prin resetarea integratorului, astfel nct regulatorului este la
saturare. Resetarea integratorului se la o valoare
cu o de constanta de timp de T, . Avantajul
acestei scheme pentru eliminarea efectului de saturare (antiwindup)
n posibilitatea de generalizare pentru orice tip de element de
n cazul n care elementului de nu este
acesta poate fi modelat un semnal echivalent poate fi generat de model
pentru a calcula eroarea e,. Este de remarcat faptul la
implementarea a algoritmului sub forma unui program de
reglare se impune luarea n a structurii antiwindup
n figura 5.11.
237
-y KRTds
aTds+J
,
V
.1
1
m
E
J 1
r
EE
KR 1
\..
1 1
,.---
- +
4
f!R

Ti
e,

1
'---- -
Ti
Fig. 5.11
Practic, toate regulatoarele PID pot n moduri:
MANUAL (M) AUTOMAT (A). n modul MANUAL,
regulatorului este de operator prin de
sau Regulatoarele pot n cu alte
regulatoare sau cu alte elemente neliniare multiplicatoare sau selectoare,
respectiv pot n regim CALCULA TOR cu fixarea de la
nivelul ierarhic superior sau comanda este la nivelul superior
elementului de n acest ultim caz regulatorul este, fie n
regim de de fie este defect.
n timpul regulatorului este de ajustare a
parametrilor de acord.
Pentru evitarea unor n procesului
controlat ca urmare a comenzii din domeniul admisibil la comutarea
modurilor regimurilor de precum la modificarea
parametrilor, se impune la implementarea algoritmului includerea unor
de echilibrare a comenzii.
Astfel, la trecerea de la modul M la modul A se impune a verifica
valoarea de a integtatorului este n momentul
Acest fenomen este cunoscut ca transfer (bumpless transfer). n
figura 5.12 sunt prezentate variante de algoritmi de realizare a
Comanda este prin intermediul
de (UCM).
238
INGINERIA AUTOMATE
:1
UCM
+
b
M
1 u
'k
A
1
s
:1
Alg. PID
Incremental
Yk
Fig. 5.12
n comanda se incremental, ca urmare a
integratorului plasat la ca urmare, la comutare nu apar

n figura 5.13 sunt incluse forme speciale de algoritmi de
specifice de echilibrare.
UCM
Alg. PD
Incremental
Yk - '-------'
Alg. PD
Incremental
Yk - '-------'
<al
(b)
Fig. 5.13
u
n figura 5.13a este ca n
jurul unui sistem de ordinul nti. n acest caz de transfer de la u la v
este:
H ( )
_ 1 _ 1 + s1;'
l s - 1 -
1----- sTJ'
1 + sTJ'
239
ceea ce pe manual, este Pentru a
considera antiwindup se poate utiliza schema din figura 5.13b, cu
includerea pe calea a caracteristicii cu a elementului de
n acest caz constanta integrale este cu T;. n [6, 43,
57] sunt prezentate alte de structurare a algoritmului, astfel nct
comutarea se realizeze pentru procesul condus.
Pentru a exemplifica modul de structurare a unui algoritm n vederea
ca program de reglare, algoritmul PID cu filtrare.
n figura 5.14 se schema bloc a algoritmului cu considerarea
diferitelor moduri de lucru variante
n spatele "comutatoarelor" care apar n sunt variabile de tip
eveniment, pe care le vom numi flaguri, prin intermediul se poate
modifica foarte structura algoritmului, ct regimurile de lucru.
Comutatorul C
0
, cu cele C
0
=O C
0
= 1,
tipul de pentru regulator. cum s-a regulatorul poate
primi sau de la calculator sau alt regulator
n regim
Comutatoml C
1
introduce, de asemenea, variabile de stare
C
1
= O C
1
= 1 pentru a utilizarea unui algoritm PID standard sau
un regulator PID modificat (cu grade de libertate). C
1
=O
utilizarea unui algoritm PID modificat cu prelucrarea a
a variabilei din proces.
Comutatorul C
2
introduce variabilele C
2
=O C
2
= 1 n de
tipul elementului de care poate fi normal deschis sau normal nchis.
Astfel, comanda cu erorii ( C
2
= 1) sau comanda scade
la erorii ( C
2
=O).
Comutatorul C
3
, cu cele C
3
=O c
3
= 1, include n
algoritm antiwindup. Variabila C
3
= 1
de cnd de nu este
Comutatorul C
4
inclus n schema bloc prin cele
variabile C
4
= O C
4
= 1 sau componentei integrale n cadrul
algoritmului. Astfel, C
4
= 1 un algoritm PID, iar C
4
=O un
algoritm PD, componenta a algoritmului este de la calculul
comenzii, dar ea trebuie pentru a se putea trece de la
structura PD la structura PID, n cazul unei a algoritmului.
Co l

Co r 1 C
1
1
r---
Yk
K Tds+l
R
aTds+l
------
'
c, p
o l c
4

' - k o
' '
"c3 =:t
' '
!_ _____ -:
'
'
'
'
'
'
'
' T
'
'
'
'
'
'
'
'
'
c, = 1
C, =O
-------
c, = l
C
5

,-----,
c, = 1
+
+

c4 = 1
-----------

Um UM
Fig.5.14
c =1
'
o c =0
5
Conform figurii 5.14,
1 k = U k = Dk
241
deci la reintroducerea componentei integrale vom avea la
algoritmului u k :
= lk +Dk =Uk -Dk +Dk =Uk.
n felul acesta, n primul moment de la reconfigurare valoarea
comenzii uk urmnd ca apoi se manifeste efectul
componentei integrale.
Comutatorul C
5
, cu cele C
5
=O C
5
= 1,
comutarea modului de operare de pe comanda (A) de
algoritm pe comanda (M) de operator invers.
C
5
= 1 faptul regulatorul numeric este pe regim
AUTOMAT iar de este de algoritm, iar C
5
=O
faptul regulatorul este pe regim MANUAL, caz n care
comanda este de operator de la prin incrementare sau
decrementare cu o valoare
La pornirea sistemului, algoritmul trebuie pe regimul
MANUAL ( C
5
=O), operatorul furniznd comanda pentru aducerea
procesului n punctul de dorit.
reglate la o valoare n jurul punctului de
se trece n regimul AUTOMAT ( C
5
= 1 ). Pentru ca trecerea
se n acest caz, este necesar ca n regim MANUAL se
calculeze valoarea componentei integrale cu
/k =UMAN -Dk
n felul acesta, la trecerea pe AUTOMAT avem:
u k = 1 k + Dk =uMAN - Dk + Dk =uMAN
astfel comutarea are loc
Componenta este n cu ajutorul
variabilei aparente C
3
care nu se de operator ci este
automat, conform schemei n de valoarea de

C
3
= 1, n cazul n care de nu este
uk E (UminUmaxl;
C
3
=O , n cazul superioare sau inferioare a comenzii,
n care componenta trebuie pentru a nu
valori necontrolate pentru a o de saturare n cazul
semnului erorii.
242
INGINERIA AUTOMATE
Componenta este Ia valoarea:
lk =Umax -Dk sau h =Umin -Dk
cum de este superior sau inferior.
Astfel, de va fi la valoarea U min sau
U max la schimbarea semnului erorii:
Uk =lk +Dk =Dk +Umax -Dk =Umax
De la configurarea algoritmului se introduc: variabilele
C
1
, parametrii de acord (K R, 'F; Td, a, Pl, limitele ale
comenzii U max U min , valoarea elemente specifice variabilei
din proces.
n vederea programului de se
asigurarea unei ridicate la configurare cu luarea n a
tuturor modurilor regimurilor de Astfel, regimul MANUAL,
n de regulatorului numeric, poate fi asigurat local
sau de la nivelul ierarhic superior, pe cnd regimul AUTOMAT presupune
elaborarea comenzii prin prelucrarea a variabilei din
proces a Se iau n de asemenea, regimul
regimul calculator. n regim bucla de reglare cu
de alt bloc de reglare. n regimul
CALCULATOR se pot fie o a blocului de reglare cu
de nivelul ierarhic superior (regim de supervizare), fie o
n regim de caz n care comanda este la
nivelul ierarhic superior direct spre elementul de
La comutarea de la un regim de la alt regim de
se impune evitarea pentru n
acest sens pot fi incluse la configurarea algoritmului de reglare:
variabilei din proces.
variabilei din proces faptul n regim
MANUAL sau variabila din proces.
n acest fel, din regim MANUAL sau n regim
automat se vor face (eroarea buclei este la zero).
este frecvent la regulatoarele analogice, egalizarea dintre
fiind de operator, nainte de comutarea de
regim MANUAL-AUTOMAT.
se la conectarea n a blocuri de
reglare (de calcul). blocul interior este n regim MANUAL sau
AUTOMAT, blocului exterior a blocului
interior. Astfel, comutarea MAN-CASC sau AUTO-CASC se vor face
n figura 5.15 pot fi regimurile de ale
243
blocurilor conectate n este la
regulatoarele analogice, egalizarea dintre
a regulatorului din aval de operator, nainte de
comutarea pe a regulatorului din aval.
Uz
__jAUTO
RI
Fig. 5.15
BLOC l
De observat blocul din interior este configurat, att cu
variabilei din proces, ct cu atunci, n regim
manual, blocului din amonte U
2
a blocului
din aval R
1
, care, la rndul ei, semnalul din proces lJ .
Astfel, toate cele 3 ce intervin n calculul erorii n diferite regimuri
de ( U
2
, Y
1
, R
1
) sunt egale, orice comutare de regim
neproducnd ale elementului de
n cu de configurare apare
blocul din aval este configurat n
iar blocul din amonte este n regim MANUAL, operatorul nu
poate modifica blocului din amonte este n regim MANUAL),
deoarece acesta a blocului din aval. Acest regim
special se De remarcat acestui
regim special al blocului din amonte este de configurarea blocului
din aval.
6. PROIECTAREA SRA PE BAZA
MODELELOR INTRARE-
6.1. Introducere
Procesul de proiectare a unui SRA un demers dificil,
avnd n vedere faptul modelul matematic obiectului condus nu
poate surprinde toate aspectele ale tehnologice, iar
de impuse pot determina care nu totdeauna
devin
Conceptual, proiectarea unui SRA poate fi ntr-o
Dndu-se un model al obiectului condus precizndu-se
exogene, se cere un regulator care n unor impuse asupra
comenzii, satisfacerea de ct mai precis.
O a problemei de proiectare se poate n cadrul
unui proces iterativ interactiv, parcurgnd etapele deja n
capitolul I:
determinarea modelului matematic al obiectului condus:
ansamblul format din traductoare elemente de
(v. cap. 2);
stabilirea obiectivelor de
impuse (v. cap. 3);
alegerea metodei de proiectare (v. cap. 4 pentru optimizarea
parametrilor de acord ai algoritmilor PID);
testarea de realizare a algoritmilor
analiza de implementare a acestora;
validarea de automatizare prin analiza
SRA, implementat pe proces.
Alegerea metodei de proiectare cea de a treia n
cadrul algoritmului de proiectare. n de tipul modelului matematic
al procesului, de criteriul de selectat, pot fi utilizate metode de
optimizare a parametrilor algoritmilor de reglare pentru un proces
Proiectarea SRA pe baza modelelor
245
dat n cadrul unor structuri cunoscute de reglare sau pot fi utilizate metode
de a structurii sistemului de conducere a algoritmului de
conducere, care un criteriu de selectat. n cadrul
primei categorii de metode, algoritmii de reglare PID sau
algoritmi calitativ, se la un proces dat prin optimizarea
valorilor parametrilor. n de metode se nscriu criteriile de
alegere acordare a regulatoarelor, metodele de optimizare
Metodele de presupun utilizarea unor modele matematice
ct mai precise de dimensiune pentru determinarea legilor de
ntr-un sens bine definit prin criteriile de
adoptate. Se pot detennina algoritmi optimi de reglare n cadrul unor structuri
fixate de sistem de reglare sau de conducere, sau se att structura
ct algoritmul optim de conducere pentru un proces dat.
n cadrul acestui capitol vor fi prezentate criterii de alegere
acordare a regulatoarelor proceduri de optimizare
precum metode specifice de proiectare a algoritmilor de
reglare pentru structuri date de sisteme de reglare.
Testarea de realizare a algoritmilor
analiza de implementare pe un suport hardware cea
de a patra a sistemelor de reglare (conducere). Un
algoritm este util eficient n n care este implementabil pe un suport
hardware cu erori minime. Algoritmul rezultat din proiectare poate fi
implementat pe o hardware n sau n
sub forma unor programe de Indiferent de modul de
implementare, se impune o a n urma
algoritmului pe echipamentul ales. presupune
alegerea a echipamentului care implementarea ct mai
a algoritmului de conducere.
Ultima a o constituie validarea prin
analiza ntregului sistem de reglare implementat pe
proces. In n care prin corespund
impuse, se ncheiat procesul de proiectare. n caz
contrar, se reia procesul de proiectare ajustare a parametrilor de acord pe
n
Se poate constata cu procesul de proiectare a unui SRA
este iterativ interactiv, de algoritmizat n vederea de
calculator. Astfel, problema de calculator poate fi
la modele, atribute, indicatori, obiecte baze de n
figura 6.1 se ntre calculator proiectant n procesul
interactiv al unei de proiectare de calculator a
unui SRA. Este important de observat proiectarea este un proces cu
obiectul fiind iterativ ajustate ntr-un ciclu cu
246
INGINERIA AUTOMATE
n din cadrul procesului de proiectare,
proiectantul este confruntat cu incertitudinile modelului complexitatea
calculelor. Pentru elaborarea unui sistem pentru proiectarea de
calculator (PAC) (se un mediu iterativ de calcul), se iau n
specifice la nivelul operatorului al Astfel,
proiectantul obiective,
conflicte ntre obiective incertitudini etc, iar calculatorul
proceduri complexe, prin seturi complexe de date,
indicatori etc. n contextul interactiv de calcul se
formale informale precum declarative
imperative. Toate aceste trebuie astfel manipulate nct se
obiectivul apelnd la principii proceduri. Proiectantul
apelnd la principii generale, iar calculatorul pe baza unor
proceduri formale specificate. n figura 6.2. se modul de organizare a
ntre obiecte baza de
Proiectantul mediul de calcul interactiv pentru:
a manipula declarative formale prin evaluarea
atributelor model dinamic dat;
a manipula imperative formale prin executarea unor
de proceduri adecvate n scopul atingerii obiectivelor specificate;
a manipula imperative informale sub forma unor
ghiduri de proiectare, reguli practice, de proiectare etc.
Pentru a realiza toate acestea n mod se cere un larg
spectru software, display-uri se cere a folosi
247
limbaje declarative imperative adecvate pentru a asigura compatibilitatea
a proiectantului cu sistemul PAC. n procesul de proiectare
cu: obiecte, atribute ale obiectelor asupra obiectelor.
1 1
1 1
\ 1

1 1
1 1
1 1
1 1
1 \
1
\
1
Fig. 6.2
Dintr-un punct de vedere general, metodologiile de proiectare
presupun trei posibile:
un atribut dat un obiect
setul de obiecte poate fi cercetat pentru a unul cu atributul
dorit;
un obiect dat poate fi manipulat folosind disponibile
ce va avea atributul dorit.
Astfel, n de cantitatea de analitice disponibile,
proiectantul metode analitice, procedurale sau experimentale. n
figura 6.3. se conexiunile ntre cadrul conceptual al
proiectantului cadrul executiv al sistemului de calcuL
Din cele prezentate, cu caracten.tl interactiv al
procesului de proiectare de la faza de a modelului matematic,
la validarea de automatizare, prin analiza de
248
INGINERIA AUTOMATE
calculator a n [ 1 O, 44, 46] sunt prezentate mai
multe sisteme de programe PAC a SRA implementate att pe calculatoare
personale, multe dintre acestea apelnd la sisteme EXPERT.

ATRIBUTE

Fig. 6.3
OBIECTE
Manipulare

OPERA ASUPRA
OBIECTELOR
Pornind de la modelul matematic al procesului seama de
obiectivele concretizate sub forma unui obiect matematic
se poate formula problema unui sistem de reglarelconducere
astfel: dndu-se un model al procesului, se cere a se detem1ina structura
sistemului de reglare/conducere algoritmul de reglare sau conducere a
procesului, astfel nct fie de impuse.
Se cere astfel a se determina legea de conducere u(t )EVa (unde V a
comenzilor admisibile) astfel nct obiectivele
conducerii fie integral
cum s-a n capitolul I, la proiectarea SRA trebuie
n factori ce pot de cum
ar fi:
atenuarea de tip
reducerea efectului zgomotului de

incertitudinile n comportarea procesului.
Adoptarea metodei de proiectare presupune luarea n pe
factorii mai sus, a modelului matematic
ce descrie obiectul condus obiectivele prezentate, de
asemenea, sub de model matematic.
249
Etapele unui SRA cu luarea n att a
aspectelor conceptuale, a aspectelor legate de alegerea componentelor
n vederea pe proces, sunt prezentate n figura 6.4.
[86]. Astfel, proiectantul:
1. o cu privire la:
descrierea a problemei;
globale ale SRA, precizia n regim
comportarea n regim tranzitoriu;
identificarea de transfer a procesului controlat;
n conexiunea cu mediul, dimensiuni,
costuri, energie etc;
2. mai multe alternative, incluznd sisteme
electrice, hidraulice pneumatice utiliznd varianta sau
dereglare;
3. alege cele mai bune proceduri pornind de la
elemente fixate de beneficiar;
4. n raport cu sistemului n
circuit nchis (caracteristici de caracteristici ale
tranzitoriu pentru exogene precizate);
5. caracteristicile aproximative ale buclei deschise ce vor
satisface sistemului n circuit nchis;
6. sistemul comportamentele care
satisfacerea de la punctul 5;
7. etapele 5 6;
8. sistemul incluznd caracteristicile sale liniare
neliniare n vederea n mediu simulat a
necesare;
9. un prototip experimental proiectarea.
ce se impun pentru a atinge obiectivele propuse;
10. proiectarea n scopul
costului. pe proces.
De observat schema de proiectare (fig. 6.4) nu se parcurge
ntotdeauna n mod complet. Caracterul interactiv al procesului de proiectare
presupune reluarea unor etape unor elemente specifice
250
INGINERIA
a
legate de conducere
...
mai multe
alternative
...
Alege cea mai
...
n de
caracteristicile de proiectare ale
buclei nchise
...
caracteristicile buclei
deschise ce vor satisface
caraceristicile n circuit nchis
...
r---+
sistemul
componentele
..
'--
Revede,
impuse
-j.
componentele selectate
...
-
sistemul
ce cele mai bune

un prototip
--+
proiectarea experimental

'---
proiectarea pentru a
optimiza a minimiza

1
..
Proiectare
Fig. 6.4
251
6.2. Problematica SRA monovariabile
structura a unui SRA (fig. 6.5):
V
r(s)
+
Fig. 6.5
unde H p este de transfer a obiectului condus, H R este de
transfer a regulatoru!ui (compensatoru!ui), iar r este de
u este de y este n este zgomotul de
deci va fi (y + n ).
de intrare n regulator este eroarea e , care este de
zgomot (e = r- y -n ).
Comportarea transferurile de la
externe sistemului la y eventual la comanda u , poate fi
prin
H 1
y= d (r-n)+ v (6.1)
I+Hd l+Hd
1 Hd
E = (r-v)+--n (6.2)
l+Hd l+Hd
(6.3)
unde H d = H RH p de transfer a directe a SRA.
care intervin n (6.1 }--(6.3) sunt evident
transfom1atele Laplace ale originale temporale,
pentru comoditatea scrierii, argumentul s, iar n Jocul literelor mari
folosindu-se literele mici.
De remarcat faptul n (6.1- 6.3) intervin de
transfer anume:
Hd
H
0
: = de transfer n circuit nchis
l+Hd
252
INGINERIA AUTOMATE
H =
1
- de transfer a erorii.
,. l+Hd
Cele de transfer sunt legate prin
H" +Ho =1. (6.4)
Un scop pentru care a fost structura din figura 6.5 este
acela ca y "ct mai fidel" de
r (n contextul perturbant al lor v n ).
Cele obiective ale unui SRA -
- pot fi atinse punnd asupra celor de
transfer H
0
H, . De remarcat faptul H, de
sensibilitate n raport cu parametrilor modelului obiectului condus.
admitem o MI p a de transfer a procesului, o
MI d a de transfer a directe evident o MI
0
a
de transfer a sistemului nchis.
Calcule elementare faptul MI p o
MI
0
, iar raportul:
t:.Ho
!!JL
1
= .-
s
I':.HP
l+Hd
(6.5)
Hp
sensibilitatea sistemului n raport cu MI P. Astfel se
poate defini prin (6.5) operatorul de sensibilitate seama de (6.4)
H
0
operatorul de sensibilitate

n cele ce vom folosi
s : =
1
- de sensibilitate
l+H
4
(s)
T := H d + H d (s)]-
1
a
Este evident pentru o de SRA cu un singur grad de
libertate, cele satisfac
S(s )+ T(s) = 1 (6.6)
Pentru procese caracterizate prin modele de forma:
H (s)= Bp(s) = bmsm +bmlsm-1 +"+bo
P A {s) n n-1
p s +an_
1
s + .. +a
1
s+a
0
(6.7)
253
cu un exces de poli de zerouri egal cu e P = n- m, se cere un algoritm de
reglare de forma:
n n -1
Q (s) qnsq+qn-ls ++qts+qo
HR(s)o=
0
R() = !
4
n l
'R s s P + PnP-Is P ++ P1s+ Po
unde q
1
, p
1
sunt iar dimensiunea polinoamelor nq
nP trebuie de realizare impune ca np>"q
Presupunem ambele de transfer H p(s) H R (s) sunt n
forma lor (
Cele importante ce comportarea SRA cu
un grad de libertate, H d (s) H
0
(s) se au forma:
BP (s) QR(s)
Hd(s) =Il p(s).HR(s) =--. -.- (6.8)
A"(s) P
8
(s)

Ho(s)=. T(s)= Hd(s) Bp(s) . QR(s) (6.9)
l+Hd(s) Bp(s) QR(s)+Ap(s) PR(s)
de impuse de SRA pot ti acestea
se transpun ntr-o a de transfer Il
0
(s), respectiv H d (s).
Cele a) stabilitate b) precizie - pot fi realizate
asigurnd celor de transfer o
Polinomul caracteristic al SRA este dat de
Pc(s) = Bp(s)QR(s) +Ap(s). PR(s) (6.10)
sau se cu ap(s):=c.m.m.d.c.{Bp(s),PR(s)} cu
a, (s) := c.m.m.d.c.{QR (s ),Ap (s )}
Pc(s)=ar(s)ap(s)[BpQR +ApPR] (6.11)
ntruct se presupune polinoamele Ap(s), Bp(s), Q
8
(s), P
8
(s)
factori comuni ce pot fi in de transfer H d (s ).
(6.11) se cele patru polinoame pot fi puse sub
forma:
Bp(s)=Bp. ap(s);Ap(s)=a,.(s). Ap

n aceste de transfer H d (s) forma:
fld(s)=
Ap(s) Pp(s)
(6.12)
(6.13)
254
INGINERIA REGL4Rll AUTOMATE
Compensarea unor poli sau zerouri ale procesului caracterizat
printr-un model H p(s) care incertitudini structurale parametrice,
cu valabilitate n punctului de este
din punctul de vedere al de stabilitate a SRA.
Polinomul caracteristic acele incluse n a, ( s)
a P ( s) care instabilitatea SRA, formal de transfer a
directe este ntr-o
n aceste se unei de transfer
H d (s) pornind de la astfel nct nu se compenseze eventualele
instabile ale procesului condus. Pot fi cu
poli stabili ai procesului, cu ca nu se ncadreze
printre incertitudinile parametri ce ale modelului procesului condus.
Cea de a de se la comportarea n
regim (permanent). Este cunoscut faptul orice SRA trebuie
asigure rejectarea
Atingerea acestor obiective presupune o a
de transfer H d (s) H
0
(s ). Pentru o de exogene
prin:
W = { w w(s) = Va(s), a[a(s)j :; 8[f3w(s)j}
(6.14)
unde
f3w(s) = Po + P1s + ...... f3q-lsq-l + sq (6.15)
este polinomul ce clasa exogene, iar prin fixarea unui
a( s) se alege un element din clasa lor exogene. Pentru
exogene persistente se admite implicit polinomul Pw ( s) este instabil.
Pentru structura n figura 6.5, eroarea e(s) se
cu
sau
1
t(s)= ( ) . R(s) sau t(s)=
I+Hd s
a(s)
e(s)=S(s). -.-)
f3w (s
-
1
-V(s)
I+Hd
(6.16)
(6.17)
cu din (6.16) (6.17) pentru a
precizia Iim e(t) =o, n de sensibilitate a unui
t-->oo
de zerouri n origine mai mare dect dimensiunea q a polinomului
f3w(s)
255
Cele referitoare la stabilitate la precizie vor fi
completate cu o privind realizarea algoritmului de reglare. De
remarcat faptul de precizie impune includerea n de
transfer regulatorului a modelului exogene. Astfel, pentru
semnale de tip sau H
8
(s) trebuie un
de poli n origine egal cu q ( q = 1 pentru q = 2 pentru
q = 3 pentru
n aceste o de algoritm implementabil
e
0
?: e P. din analiza
H
8
(s)=H;
1
(s).Hd(s) (6.18)
sau
( )
-1 lio(s)
li R s = H P ( ) (6.19)
J-li
0
s
seama e
0
= ed iar e P = o[AP (s )J- il[BP (s )j, unde prin e P s-a notat
excesul polilor de zerouri le de transfer H p (s), iar prin e
0
s-a
notat excesul polilor de zerourile de transfer H
0
(s).
de transfer H R (s) presupune satisfacerea a

(stabilitate, precizie, tranzitorii);
( e
0
?: e P, cu luarea n a
incertitudinilor structurale parametrice ale modelului procesului
condus).
Pentru de transfer li d (s) se va avea n vedere
includerea modelului intern al exogenului n structura regulatorului pentru
asigurarea regimului permanent dorit al sistemului.
6.3. Problematica n
Pornind de la structura a SRA prezentat n figura 6.6,
din figura 6.5 cu o a lor exogene W = [r, v f a
de calitate [y,t{, se reprezentarea a SRA, ca n
figura 6.7.
256
INGINERIA AUTOMATE
+
Yz :=E
Fig. 6.6
U1 "W
Y1 "'Y
H
11
(s) H
12
(s)
r---+
H 21 (s) Hzz(s)
uz :=u
Yz :=E
1 ( )
1 HR s 1
Fig. 6.7
matricelor H;j din figura 6.7 este de
seama de de cele structuri echivalente din figurile 6.6
6.7:
[;J=yl "'Y=[
o 1

1 -1
(6.20)
e:=yz=[l
1 .
- : Hpj
sau
o 1 Hp r
[::]=
1 -1 -Hp V
u,
Uz
1 -1
-Hp u
(6.21)
Din ( 6.21)
H
11
=[O l l H
12
= [ H P ]
1 -1 -Hp
H 21 = (1
-1), H
22
=-Hp (6.22)
257
pentru sistemul prezentat n figura 6. 7 se
cu seama u
2
= H R y
2
:

sau
Y = YI = lH11 + H12H R(l-HnHRt
T=HYJ"' =HII+HizHR(l-HzzHRtiHzi
seama de (6.21) se
T=[O l ]+[ Hp ]HR(I+HpHRt
1
[l -!]
1 -1 -Hp
(6.23)
(6.24)
exact matricea de transfer sistemului cu y intrarea w.
Pentru evaluarea efectului exogene w asupra de
calitate prin vectorul y = y
1
se poate scrie:
y = T(s). w. (6.25)
O posibilitate pentru evaluarea unui sistem de reglare
este aceea de a evalua norma unei de transfer H (s) n cazul
monovariabil:
JJHJJoo := supiH (Jw)l (6.26)
(J)
n ipoteza "H(s) nu are poli pe axa unde pozitiv
JJHL se nonna n sens Loo a de transfer H(s)
de la origine la punctele locului de transfer H(jro) (care nu
are ramuri la infinit ipotezei nu are poli n origine).
O a doua posibilitate de evaluare a transferului w-> y
de transfer este strict proprie nu are poli n origine, presupune
apelarea la norma de transfer:
00 =
:=-
1
J H(-Jw)H(Jw)dw=-
1
}'IH(Jw)l
2
dw (6.27)
2.". 2n

care se norma n sens L
2
a de transfer H (s).
n cazul sistemelor cu mai multe mai multe unde u
1
,
u
2
, y
1
, y
2
sunt vectori cu dimensiunile m
1
, m
2
, p
1
, p
2
, reprezentnd
exogene, de -
generalizarea rezultatelor de la sistemele monovariabile este
H,(s)=[[HJ, H",l (6.28)
H
21
ll
22
,
258
INGINERIA AUTOMATE
unde
Hn H12
H
21
=[! -1], H
22
=-Hp.
n acest caz, matricea H s are
[
YI]=Hs[ul]=[Hll H12][u1]
Yz uz H21 Hzz Uz
(6.29)
Uz=HRY2
iar transferul este realizat prin intermediul matricei:
T
0
:=H
11
+H
12
HR(l-H
22
HRt
1
H
21
(6.30)
care denumirea de a matrice lor H, H R ,
presupunnd de regularitate [56]:
ji-H
22
HR/=/I-HRH
22
/;e0. (6.31)
Similar cu cazul sistemelor monovariabile (SISO), se pot introduce
n cazul sistemelor multi variabile (MIMO) normele L
2

Pentru o matrice proprie T(s) poli pe axa se
//TL :=sup;;(T(Jro)) (6.32)
ro
unde O' ( T (jro)) este valoarea a lui T (}ro) , norma
a matricei de transfer T(s). se face ipoteza T(s) este strict
proprie atunci este bine cantitatea
=
f.':'oo'tr(r* (jro)T(jro))dro (6.33)

(unde r* (jro) := TT (-}ro) , iar tr (r;TR) este urma matricei r (Jro )T (Jro))
norma L
2
a matricei de transfer T(s).
Cu aceste elemente se poate formula problema
a sintezei n
Dndu-se sistemul:

se cere un compensator H
8
(s), astfel nct sistemul rezultat (v. fig. 6.7)
posede simultan
(S) stabilitate, oriunde s-ar injecta n structura din
figura 6. 7 un semnal n orice alt punct al structurii senmalul
rezultat fie de asemenea
259
(O) optimalitate, una din nonnele /1Ty
1
u
1
L sau 11Ty
1
u
1
ilz fie
unde Ty
1
u
1
= F(H,, H R) a lui H P H R .
Pentru cazul SISO, lund n numai r ( v =O),
matricea H Y' devine:
(6.34)
care se la la
asigurate prin de minimizare a normei C sau L
2
a lui H Y'.
n cazul n care se impune limitarea amplitudinii comenzii,
se poate utiliza o a matricei de transfer:
[
HAl+Hdt'j" [ T l
Hy, = HR(l+Hdt
1
= HRS .
(l+ 1/d t' s
(6.35)
unde a fost de transfer__!:! R (s() ) , care transferul
!+lld s
de la r(s) la u(s).
Cu aceste se poate trece la sinteza in a
sistemelor de reglare construind T S , astfel nct fie
de stabilitatea ntr-un domeniu de
bine definit.
6.4. Proiectarea SRA pe baza de transfer
11
0
(s) Hd (s)
de transfer a unui SRA de ordinul al II-lea este
are forma:
2
1 ) _ ( ) _ ffin
H
0
\s - T s -
2 2

s + + ffin
(6.36)
Pentru un asemenea sistem se cunosc ntre
impuse n raport cu parametrii t; (J)n. Astfel, se
satisfacerea unor locale de sub forma:
260
INGINERIA AUTOMATE
se poate construi un model dorit de de transfer:
wz roz H li
Ht(s)=
2
nO
2
sau H:(s)= "
0
"- R:Mp (6.37)
_ s +2l;
0
w.
0
s+rono s(s+2l;
0
w.
0
)
unde ro nO din de
n cazul n care procesul este caracterizat printr-o strict
proprie, de se regulatorul sub forma:
()
-1() d() Ap(s) (638)
HR s =Hp s Hd s = ( )-(-)" .
s s + 2l;
0
w.
0
Bp s
n structura regulatorului este inclus modelul invers al procesului
modelul dorit H :f (s) pentru sistemul n
(6.38) este pentru a genera o lege de reglare
n n care e p ::; 2 . Pentru procese caracterizate de
strict proprii de cu e p > 2 , se impune
de transfer H
0
(s) sub forma:
n
00
2 n Pk
Hg ( s) = 2 . nO 2 . -:n:---'-1 __
= s .,.. 2l;ow.os + w.o n(s + Pk)
1
(6.39)
unde p k poli reali pe axa suficient de
departe de origine (/Pd>>(5-6)<;
0
w.
0
), pentru ca efectul lor asupra
tranzitorii fie ct mai mic. De remarcat eroarea n
regim se cu zero.
Pentru cazul n care se vitezei de a
sistemului conservarea celorlalte n regim tranzitoriu se

impune de transfer corectate sub forma: <f'(tJ<\,
"''-

(6.40)
unde z, zerouri plasate pe axa suficient de departe
de origine, dar mai aproape dect polii Pk, astfel nct se realizeze efectul
anticipativ, se asigure de rea!izabilitate, iar celelalte
tranzitorii se n domeniul admisibi!.
261
Astfel, se H S (s) prin unor de
compensare H As)= !!J.. s + Z; astfel nct fie de
Z; s + Pk
de
Pentru de transfer li R () n care H P (s) este
se HC (s) sau Hj (s) n cazul n care ep s 2 sau se
iterativ interactiv H8(s) sau H:J(s), utiliznd compensatoare
cu de transfer H c (s) = .E.. s + z , respectiv H c (s) = _!!__,
zs+p s+p
se expresii de forma (6.39) sau (6.40). r
1
;
Introducerea compensatoarelor de tip H c (s) este att pe
calea ct n bucla de reglare. n primul caz, structura SRA este
n figura 6.8. l2.)
V
r
Hj(s)
y
'---------'"':-.---' Hp
Fig. 6.8
2
In aGest caz, fi: ( s) = fi RJ ( s) fi P ( s)- ( w.o ) n
wtvX 1 s s +

se o de SRA cu grade de libertate determinate de
celor blocuri de reglare H R, (s) n de compensare sau
de tip feedforward li c (s).
n cel de-al doilea caz se pot introduce pe calea bucla
compensatoare care de transfer dorite pe
calea
Astfel, n cazul n care nu sunt ndeplinite ambele se poate
construi
Hjc(s)=Hj(s)Hc(s). (6.41)
Compensatoarele cu de transfer H c (,) = .!!_ s + z pot fi de
z s+ p
tipul sau n de valoarea
262
INGINERIA AUTOMATE
raportului , care este supraunitar pentru cazul n care compensatorul este
de tip este subunitar n cazul compensatoarelor de
tipul
Structura cu grade de libertate presupune n
regulatorul cu de transfer H RI (s) este fizic realizabil numai
ep :S 2:
2
( )
-1 ( ' "'nO
HRI s =Hp s) ( )'
s s+2so"'no
(6.42)
Cel de-al doilea bloc de reglare ( compensatorul de
ntrziere cu de transfer H c (s)) se introduce pentru a
de transfer:
(6.43)
2
"'no ps+z
Hoc(s)
,2 + 21; ro s + w
2
z s + p
O nO nO
iar rezultatul global are forma:
_
1

(s)
Ap(s)

(6.44)
= Bp(s). z(s+p)e
Incertitudinile n modelul matematic al procesului sunt preluate de
regulatorul ce modelul invers H?
1
(s). Pur formal se pot alege
ale de transfer H8 (s) care asigure o
a de transfer H R (s) pentru a se reduce efortul de implementare.
Pentru cazul n care compensatorul se introduce n se
o de SRA cu un singur grad de libertate (fig. 6.9).
V
r
y
+
Fig. 6.9
263
se alege un compensator cu de transfer:
Hc(s)= s+z =.!._ l+aTs (6.45)
s + p a 1 + Ts
unde a> 1 iar z = --
1
- p = - Tl , de transfer a directe
aT
are forma:
(6.46)
iar
sau
de ( ) _ (
1
+ a1S) (6.47)
Ho s - 3 2 ( 2 ) 2
aTs +a(!

+ 2a(
0
m
11
o +aT"'nO s+ro
11
o
ceea ce o cu trei poli un zero.
n cazul n care a>> 1 , se poate considera o aproximare a
de transfer H c (s) sub forma:
Hc(s) ;:<l+aTs
iar de transfer H gc (s) forma:
de ( ) "';o (1+ aTs) (6.48)
Ho s = 2 ( 2 ) 2
s + 2(omno + amnoT s + "'no
se un model de ordinul doi cu un zero determinat de valorile
parametrilor a T . Factorul relativ de amortizare corectat se poate calcula
din (6.48):
(c =(o +a Trono . (6.49)
2
Modificarea factorului de amortizare, care de factorul
selectat din o modificare a erorii n raport cu semnale
de tip Astfel, eroarea la se cu ajutorul
Ev = 2/;c
Wno ffino 2 }
sau
(6.50)
264
INGINERIA AUTOMATE
Un rezultat similar se n cazul n care se un
compensator de tip derivativ n cadrul unei bucle minore (v. fig. 6.10).
de transfer a directe n acest caz este:
(f)2
nO 2 ,iar
s (s +
2
1;0 w nO + w nOP)
(f)2
do ) nO (6 51)
HO \S = 2 ( ? t ? .
s +
2
/;ow nO + f +
r
s(s)
.
2
Wno
y
'<"
;\...-'
p
+ 2s
0
wno)
+
1 1
1 [3 s 1
Fig. 6.10
Din (6.51) factorul relativ de amortizare al sistemului
corectat este mai mare se cu
(f) p
se= 1;
0
+ (pentru p >O).
Eroarea n raport cu de tip este:
21;0
"v =--+P
w nO
ceea ce o a n regim permanent.
Din analiza celor variante de compensare efectul de
stabilizare produs de aT de p este
Exemplul6.1:
Se sistemul a de transfer a directe este:
144
Hd(s)= )"
s O.ls + 1
Se cere a corecta de transfer, astfel nct indicial
al sistemului dereglare fie amortizat critic.
Pentru sistemul necompensat

= 144 s
0
= 0.417.
SRA n acest caz sunt:
4 4 .
a=23.5%,t
1
:--=
SoWno 0.41712
2/;o
Ev = --:=0.0695s.
w.o
19(/izat critic se pentru =1.
lntroducnd un compensator cu funcifa de transfer:
Hc(s)=1+aTs
un sistem de ordinul doi cu 1; c = 1;
0
+ aT Wno .
2
Punnd 1; c = 1 = a
0
+ aT Wno , aT = 0.0972.
2
n cazul unei printr-o se un
rezultat similar:
Wnof3
se =so +--=1=0.417+6{3
2
f3 = 0.0972.
De notat f3 aT sunt identice.
Eroarea la n acest ultim caz este:
Ev =ZI; o+ f3 = 0.0695+0.0972 = 0.1667 s.
Wno
6.5. Proiectarea SRA pe baza caracteristicilor
logaritmice de
Pentru unele procese pot fi cu modele matematice
neparametrice sub forma caracteristicilor de Utilizarea acestor
modele pentru proiectarea legii de reglare are la criterii de
definite n domeniul cu
pentru un proces se cunosc caracteristicile Ap(m) 'f'p(m)
definite astfel: Ap(mJ=IHP(jmJI 'f'p(m)=arg[Hp(jm)], prezentate sub
forma n figura 6.lla, acestea pot fi folosite cu bune rezultate pentm
proiectarea SRA.
Caracteristicile de A ( w) <p ( w) n
(caracteristicile BODE) sunt folosite frecvent
practicieni pentru proiectarea SRA. Caracteristicile
reprezentare
de inginerii
Iogaritmice
266
INGINERIA AUTOMATE
aproximative pentru sistemul caracterizat prin A P ( w) cp P ( w) sunt
prezentate n figura 6.llb.
Bode Diagram

iD
50

-8
o
"

c
'"
"
.so
:2
())..!!_ - - - -

'1 o -l 1 0
Frequencv (radlsec)
Fig. 6.11
Prima a lui BODE ntre pantele
caracteristicii logaritmice A( w) caracteristica cp( w). O de
;Wf!.d/J 1 corespunde la o rp = 90 a:, pentru a= O, 1, 2. Mai
mult, panta la de w c
asupra gradului de stabilitate. Pentru o de -20dB/ o
margine de cu 90, ceea ce un sistem cu un ridicat grad de
stabilitate. Astfel, o pentru asigurarea unui SRA este
ca panta caracteristicii logaritmi ce A( n jurul de trebuie
fie de pentru un domeniu suficient de mare de n
jurul de
De remarcat faptul definirea wc pentru care amplitudinea
este cu 1 (caracteristica A ( w) axa "'rr
pentru care argumentul H(jw) este de -180 permite determinarea
marginii de amplitudine a marginii de (v. cap.3).
267
Cea de-a doua a lui BODE pentru sisteme
liniare de f<tu caracteristicile A(Ol) 'f'{Ol) sunt unic determinate.
Cnd panta caracteristicii A (ro) pentru un interval de
avem caracteristica rp( ro) pe interval de n
[10, 34] sunt prezentate analitice pentru definirea celor teoreme.
Teorema a doua a lui Bode interdependenta amplitudinii a
fazei pentru ntregul domeniu de pozitive.
Procedura de proiectare are la transpunerea de
(MA , M ({! , wc ) ntr-o a caracteristicilor A(w)
tp(w) n reprezentare Prin iterative asupra structurii
parametrilor algoritmului dereglare se pot caracteristici de dorite.
Pentru o de SRA (fig. 6.5), pornind de la
expresia de transfer H d (s):
HAs)= H R(s) H p(s)
se pot defini caracteristicile A d (ro) cp d (ro):
Ad (ro)= 20logiH d (jro)l = 20logiH R(iro)j + 20logiH P(iro)j
cp d (ro)= argH R (iro)+argH P (iro)= cpR (ro) +cpp (ro).
(6.52)
se cu AR (ro) respectiv AP (ro) caracteristicile de
modul n reprezentare ale regulatorului obiectului condus,

AR(ro)=Ad(w)-Ap(w) (6.53)
n mod similar, se caracteristica cp R (ro) a regulatorului:
cpR(w)=cpd(w)-cpp(w). (6.54)
ntruct expresia H p (s) se presupune n faza de
proiectare, pentm algoritmului de reglare definit prin
caracteristica AR (ro) cp R (ro) se cere a construi A d (ro) cp d (ro) astfel
nct fie de Cu alte cuvinte, A d (ro)
cp d (cu) caracteristici de dorite, construite pentru a
satisface impuse de
folosirii caracteristicilor asimptotice, aplicarea
(6.53) (6.54) este foarte Astfel, prin folosirea unor de
de sau de ntrziere ale acestora, se poate
asigura forma a caracteristicilor A d (ro) cp d ( m) pentru satisfacerea
268
INGINERIA AUTOMATE
tuturor Forma a de transfer a unei de
n cu H p (s) este:
m
kc fl(s +z;)
H c{s) = __
jj
fl(s+ PJ)
J=l
(6.55)
n acest caz problema se reduce la alegerea a polilor
zerourilor compensatorului de pentru a satisface
impuse caracteristicilor dorite Ad (ro) 'f' d (ro)).
Caracteristica Ad ( m) poate fi pornind de la unei
pante de -20 n jurul de roc prin
A d ( mc) =O, care se cere a fi ntr-o suficient
de mare de n (j)c. O asemenea conform
teoremei lui Bode [76], tranzitorii bune.
O posibilitate de trasare a caracteristic ii A d ( m) este aceea de a
folosi stabilite ntre sistemului polilor
zerourilor de transfer H
0
(s) n de H d (s):
H
0
(s)= HAs())' (6.56)
l+Hd s
Din (6.56) asimptotele de coincid pentru
caracteristicile de ale sistemului nchis deschis, ntruct H
0
(jm)
H d (jro) tind n mod zero cnd ro -> oo .
Pentru a exemplifica, sistemul de ordinul al 2-lea
pentru care definim expresiile de transfer H
0
(s) H d (s ):
())2
H (s)= ( n )
d s s + 21;mn
(6.57)
())2
HO(s)=z n 2"
s + 21;cons + mn
(6.58)
La joase se caracteristica:
(
. ) kv Oln
Hd.f JOl =-. 'kv =-,
]Ol 21;
Proiectarea SRA pe baza modelelor 269
iar modulul
Adj.f =hu(Jw)/=; . (6.59)
Asimptota de are o de -20 dB 1 , iar
pentru ro= 1 rad 1 s se
201ogjHdJJ(Jl1=[kv1s (6.60)
Din (6.57) de frngere ro f = 2(ron; de la
asimptota de are panta de -40 dB 1 , care
cu asimptota de a caracteristicii sistemului nchis.
In figura 6.12 se caracteristicile de ale sistemului deschis
nchis, fiind de impuse prin t; wn .
Satisfacerea a altor spre exemplu ev :S: e vO, presupune
ajustarea coeficientului kv care se practic prin translatarea
caracteristicii A(ro). Pentru a nu fi alterate prin modificare a
factorului de amplificare sistemului, se o de
de cu o de transfer:
H (s)= jwaT+I (6.61)
c jwT + 1
cu u ales n cu impuse de deplasarea caracteristicii
A(w), pentru a satisface Kv?: Kvo. Utilizarea de
(6.61) alegerea a constantelor T uT satisfacerea
tuturor caracteristica de coincide cu
caracteristica pentru un domeniu larg de (v. fig. 6.12).
A[dB]
logw
Fig. 6.12
270
INGINERIA AUTOMATE
Constantele T aT se aleg avnd n vedere concluziile rezultate
din teorema lui Bode, precum considerente suplimentare legate de
alterarea ct mai a determinate de polii
n figura 6.13 sunt prezentate caracteristicile Ac (ro) 'Pc (ro) ale
de de
1
1
1
1
1
1 1
z 'p
_:_ _____
------------ 1 1 --l
1
1
1
Fig. 6.13
caracteristica A d (ro), care satisfacerea tuturor
se caracteristica AR (ro) prin utilizarea (6.53).
Folosind de ca margine de amplitudine
margine de se pot trasa caracteristicile dorite A d (ro) cp d (ro) prin
introducerea n sistem a unor compensatoare (algoritmi de reglare ), care
corecteze n mod caracteristicile de ale obiectului
condus.
Etapele de proiectare ale unui compensator pe baza
caracteristicilor de n reprezentare sunt:
- se A P (ro) cp P (ro) , evalundu-se MA , M"'
de eroare pentru sistemul necompensat (obiectul condus);
271
- se de pentru a satisface
M (/J ;? M <pO, respectiv necesarul de avans de valoarea
a fazei pentru o de tipul (6.61) se la o
"'m = .[zP =
1
r- . Faza se pornind de la
Tvu.
H c (jw) = ..!_ Iajw + l = !_[( a7]<H 1 )( l - Tjro)]
a Tjro+l a l+f2ro2 J
sau
este de:
afro- Tro
'P = arctg ,
l + ar
2
m
2
sau pentru m = "'m :
a-l . a-l
tg<p = , sau sm<p =-- (6.62)
m 2va m a+l
se a din (6.62) se amplitudinea
din
Ad ( w) = -20loga + + o.
2
r
2
w
2
- + r
2
m
2
care, pentru m = mm, devine:
AdB (m
111
)= -!Ologu
- se !Ologa se unde curba A(w)
este cu -!Olog a. este noua
de ro
111
simultan deoarece compensatorul o amplificare
cu -!Olog a la m = mm.
Se n al sistemului compensat cu
verificarea satisfacerii de margine de se n continuare
etapele anterioare, este necesar.
Exemplul 6.2:
un SRA avnd H d (s) = ( K __ ). Se cere a proiecta un
ss+2
compensator, astfel nct eroarea n regim permanent la intrare fie mai
dect 5% din amplitudinea rampei, iar M<p:? 45.
272
deci:
Din de precizie
1
Kv =-=20
ev
H (' ) Kv
d JW = jw(jw + 2) jw(0.5 jw + 1 )"
10
INGINERIA AUTOMATE
Caracteristica Ad (w) pentru acest sistem necompensat este
n figura 6.14. de pentru sistemul necompensat este de 6.2rad 1 s,
iar marginea de la este direct din
cp(w) = -90- arctg0.5wc = -162.
Astfel, se n acest caz o margine de
M ip = 180+ argH AJwJ= 180" -162" = rs .
trebuie o de n fel nct se
M"' =45", la noua de Deoarece >Wc, o
a fazei sistemului compensat. de va fi 45 -18" = 27", la
care vom 10% pentru a se asigura un domeniu suficient de larg
pentru M"'. Astfel, vom proiecta o cu o de cu 30.
sau
Pentru calculul factorului Kc folosim de la pasul al treilea
30 a -
1
O 5
Stn =--= .
a+l
a=3.
Faza apare la wm va fi
cu Amplitudinea la Wm va fi cu:
20loga = 20log3 =9.6dB.
Astfel, de este pentru
IH dH c (jw = -9.6dB n
(J)m = = 8.4 rad 1 S.
Desennd Ad (w ), astfel nct cu axa absciselor loc la
=8.4rad!s, se z=9.6 p=az=19.2. Astfel, de
este
Hc(s)=.!.. 1+sl9.6.
3 1+s/l9.2
Factorul total de amplificare trebuie multiplicat cu 3 ntruct de
. . d 1" 1 1
a mtro us o atenuare ego a cu - = -.
a 3
273
4 o
i30
120
glO
o

o
o
o
N
-10
-20
0.1
Sistemul compensat are de transfer
H (s)H (s) = 20(s /9.6 + 1)
c d s(o.ss+rXslt9.2+tr
-............
..._......._ Car acte r stica
necomp<
--....
'
"'

-6dB/c
,..,
.......
f::aracteristic

------
--
.._a
actensltca
ne
""'
.........
:-
o
2
5
Fig. 6.14

'
'
"''
"
Carac ristica
-14(
,cum
'
'
-16Cfc
-
10
20
50

Pentru a verifica s-a marginea de faza
sistemului compensat la w = wc = 8.4 rad 1 s :
cp(wc) = -90" - - arctg wc + arctg _wc = -136.3.
19.2 9.6
as ifei rezerva de
n mod similar, se poate utiliza o de (un compensator)
de tipul a de transfer este:
l+Ts
HJ)=n , n>l.
l+nTs
274
INGINERIA AUTOMATE
Caracteristicile de ale acestui compensator sunt prezentate
n figura 6.15.
A[dB]
p
z
lgw
-90
Fig. 6.15
Un asemenea compensator se pentru a o
a marginii de amplitudine printr-o de mai
n mod uzual, M"' a sistemului este mai mare astfel
de ale sistemului sunt Efectul
atenuator al acestui compensator poate fi folosit pentru
prin caracteristicii A( m) prin plasarea
-
1
- _!_ n domeniul de astfel nct panta de
a.T T
-20dB!dec a caracteristicii A(w) asigure impuse
de margine de
Procedura de proiectare a unui compensator cu ntrziere de
folosind caracteristicile A( w) .,o( m) n reprezentare presupune
parcurgerea etape:
- se diagramele Bode ale sistemului necompensat cu
amplificarea astfel nct fie de comportare
275
n regim permanent. Se valorile dorite pentru K P, K, sau
Ka, caz;
- se M"' a sistemului necompensat este
se merge la etapele
se unde M rp ar putea fi

- se zeroul compensatorului cu o sub noua
de ;
se atenuarea la m c n scopul de a asigura

se a astfel nct atenuarea fie cu 20Iga;
l mz
e polul compensatorului la m =-=- astfel
P u.T a
proiectarea este
Exemplul 6.3
Se un SRA cu de transfer a directe
K
HAs)= ( r
ss+2
Se cere: Kv = 20; Mf/J = 45'.
Diagramele Bode ale sistemului sunt prezentate n figura 6.16. Marginea
de a sistemului necompensat este M f/J = 18'.
se o margine de cu 45', se poate
noua de =1.5radls pentru care cp(wJ=-130'. S-a ales
= 1.5 rad 1 s pentru a M = 50' cu o de 5'.
Atenuarea pentru a de este
cu 20dB, ceea ce permite a a= 10 (20dB = 20loga ). Astfel, se alege
zeroulla o de o sub de w, = wc = 0.15 rad 1 s, iar
!O
(J) -
polul se la wP = -' = 0.015rad 1 s In aceste sistemul
a
compensat este caracterizat prin:
H
d(. )-H (. )!:! ( ) 20(6.66jw+l)
c ]W - c ]W d ]W - {, X ) .
jw\0.5 jw + 1 6.66 jw + 1
276
INGINERIA AUTOMATE
n al sistemului compensat este prezentat n figura
6.16 cu linie
A(dB
60
50
40
30
20
'
10
o
0.01
'
'
'
'
'
'
'
'
...
'

---
--
--
--
0.1
--
--
--
--
---
---
-- ' ....... 1
o.
1
Fig. 6.16
'
2
'
'
'
'
'
qJ(w)
'
'
'
-100
-120
-140
-160
-180
10
Este evident o asemenea de (compensator) introduce o
atenuare cu de mai astfel se o a marginii
de
Evalund marginea de pentru = 1.5 rad 1 s, M '1' = 45,
ceea ce corespunde impuse.
6.6. Proiectarea pe baza caracteristicilor
Pentru un sistem de ordinul al II-lea se poate stabili cu
ntre comportarea n timp cea n se
de wr n mod valoarea (de vrf)
a modulului Mv, Mv=M(wr)
Calculnd M ( co) =O se de
ro, =con

, E [o, h) (6.63)
2 )

M =M(ro )= l
V r 21;2
(6.64)
avnd n vedere M (o)= 1 pentm comportarea n raport cu

Din (6.64) cu

2
(6.65)
dintre M v suprareglaj se cu
seama

cr = e .JH;Z (6.66)
n tabelul 6.1 se valorile suprareglajului pentm diferite
valori ale lui M v.
Tabelul6.1
Mv
1.05 1.10 1.15 1.20 1.25 1.30 1.35 1.40 1.45
1:,
0.58 0.54 0.5 0.47 0.44 0.42 0.4 0.38 0.37
.
cr 0.1 0.13 0.16 0.18 0.2 0.22 0.24 0.26 0.28
Din (6.65) (6.66) cr = f(M v):
cr = exp[-n(M v- -1]]
(6.67)
sau
(6.68)
n mod uzual se ca M v = 1. 7 sau, n cazuri de SRA la
care suprareglajul trebuie fie ct mai mic, se M v = 1.3.
Desigur, seama de de impuse n domeniul
pentru co
8
ct mai mare se M v = 1.
Procedurile de proiectare bazate pe caracteristici de sunt
aproximative, o pentru o proiectare
278
INGINERIA AUTOMATE
Pentru un sistem de reglare cu blocuri
conectate ca n figura 6.17, se poate H
0
(s) sub forma:
H (s)- H(s) (6.69)
0
-l+H(sp(s)
sau
H () 1 [ H(sp(s) ]
0
s = G(s) 1 + H (s p(s)
(6.70)
R (s)
+ H(s)
Y(s)
..
'-r"
-
G(s)
i+-
Fig. 6.17
Termenul 1 + H (s p(s) poate fi aproximat seama de
valoarea amplitudinii (n decibeli) a produsului H(s p(s) care poate fi
reprezentat printr-o de
Astfel:
pentru jH(Jro)G(jro)Jl (6.71)
pentru jH(Jro)G(Jro)jl. (6.72)
seama de aceste nlocuind n (6.70) se
H
0
(s)=: H(s) pentru jH(Jro)G(Jro)J<l (6.73)

Ho(s)=: c(s) pentru jH(iro)G(Jro)j>l.
(6.74)
Aceste ultime aproximative un important interes n
procedurii de proiectare a unui SRA pe baza caracteristicilor de
Aceste sunt aproximative evident se introduc reale erori
pentru unde H(sp(s)=!. Calculul erorilor ce apar n acest caz
permite valorilor aproximative cu care se n faza

Pentru a ilustra modul de utilizare a acestor
un exemplu.

Exemplul 6.4
Se SRA avnd de transfer:
H(s);__ji_
l+Ts
G(s )= 1.
Atunci:
H (s)- K 1 k
0
0
- 1 + K T T.
0
s + 1
---s+1
1+K
279
Pentru K = 10 T = 1 sunt prezentate pentru jH
0
(jro)l
[H(Jw)G(Jw)[ n figura6.18.
40
30
20
10
A(w)
- - - - - - - - - - - _, [HGI = IHI
............ J
.....
9J(w) t
k 10
(J.) =-=-=10
n T 1
......

.... ,
', -20
...
'
'
' -40
'
fPAw)=?f!J<(w) -50
'
',
',
.......
---- -W
- - - - - - - - -90
0.1
10
100
Fig. 6.18
Curba caracteristicile A ( w) 1" ( w) pentru
H d (jro) H (Jro) . La mai nalte dect w= 1 rad/s , li (iw)
H d (jro) au o atenuare de 20dB 1 dec. La w "'n = =dO, li (iw) H d (jw)
280
INGINERIA AUTOMATE
se a fi egale cu OdB. Pentru joase, H
0
(jw) este
cu -(
1
) = l este n figura 6.18 ca fiind cu abscisa.
Gs
n acest capitol au fost prezentate diferite proceduri pentru
proiectarea SRA pe baza caracteristicilor de utiliznd
compensatoare de tipul -ntrziere ,
bucle minore cu de
ntre diferitele tipuri de compensatoare proceduri de
proiectare caracteristici, avantaje, dezavantaje
domenii de aplicabilitate [76, 86], conform tabel ului 6.2:
Fiecare dintre procedurile de compensare o a
sunt folosite n mod
Compensarea cu avans de se n cazul n care se
vitezei de a SRA cu unui nivel tolerabil al
efectului zgomotului la nalte.
Din celor patru proceduri fiecare
trebuie cu selectndu-se cea mai
seama de procesului de de
Impuse.
6.7. Sinteza legii dereglare prin proceduri de alocare a
polilor
6.7.1. Formularea problemei
Se procesul caracterizat prin modelul:
H (s)= Bp(s) = bo +bis+b2s2 ++bn-Isn-1 (6.75)
P Ap(s) a
0
+a
1
s+a
2
s
2
+ans"
iar structura legii de reglare este:
Q (s) qo +q1s++qn s"q
HR(s)=-R-= q (6.76)
PR(s) Po+PJS++PnPs"P
Ambele de transfer sunt n forma sunt strict
proprii.
Tabelu/6.2
Tipul Caracteristici Avantaje Dezavantaje ApHcabilltate
compensatoarelor
ntrziere de
-
banda de
-
stabili-
-
durata regimului
-
aplicabilitate pentru cazul n
a SRA; tatea; tranztoriui care se doresc valori
mari ale
- amplificarea
-
efectul zgomotului
-
necesitatea
de eroare;
la joase; la unor constante de timp mari. - nu se faza necompen-
- Oln
-
reduce eroarea la joase nu poate egala

marginea de
avans de
-
banda de
stabilitatea;
-
amplificare
- foarte utilizat cnd se
a sistemului;
-

vitezei de rAspuns a
amplificarea
-
reduce durata regimului
-
zgomotul la sistemulu.
-
la nalte;
tranzitoriu.
inalte;
- m n .
-
poate necesita valori mari
ale constantelor da titnp,
avans-ntrziere
-
amplificarea stabilitatea;
-
zgomotul la aplicabil cnd se
de fazli la
-
reduce eroarea n regim
nalte; de eroare;
-
amplificarea
-
valori mari ale
- aplicabil cnd se
la
-
reduce durata regimului
constantelor de timp. vitezei de rAspuns.
- Wn .
tranzitoriu.
minori de
-
banda de
-
stabilitatea;
-
eroarea
- foarte cnd se Wl
vitezli a sistemului;
- reduce durata regimului

tranzitoriu rapid;
-
amplificarea tranzitoriu;
-
zgomotul la
- utilizat tn medii ostile. necesitnd
la inalte;
-
relativ independent de
mai Wl mic;
-
(J) .
mediu; ca in cazul cu
- utilizat pentru izolarea dinamicii
- pennite izolarea dinamicii
avans de fazA;
nedorite.
nedorite a SRA.
----
282
INGINERIA AUTOMATE
Polinomul caracteristic dorit al SRA este de forma:
Pc(s)=a
1
s
1
+al-1/-l ++a
0
(6.77)
unde a; se printr-o alocare a polilor
sistemului. polinomul Pc(s) este arbitrar specificat se cere acel
algoritm de reglare H R (s) care pentru H P (s) dat asigure
polinomului caracteristic n forma {6.77).
Pentru a idee, exemplu [46].
Exemplul 6.5
Presupunem modelul nominal al procesului:
Ap(s)=s
2
+3s+2, Bp(s)=l
un regulator de forma:
Hn(s)= qo+qls.
Po + P1S
Polinomul caracteristic al SRA este:
Ap(s ) Pn(s )+ Qn(s ) BP (s )= (s
2
+ 3s + 2Xp
1
s + p
0
)+ (q
0
+ q
1
s ).
polinomul caracteristic dorit Pf (s) al SRA sub forma:
P/ (s)= s
3
+3s
2
+3s+ 1.
Din
s
3
+3s
2
+3s+ 1 = (s
2
+3s+2h
1
s+ Po)+(qo +q1s)

1 o o o
P1
1
3 1 o o
Po
3
=
2 3 1 o
ql
3
o 2 o 1
qo
1
Matricea este putem rezolva pentru p
1
,
Po. q
1
, q
0
se valorile:
P1 = 1. Po = O, ql = 1 qo = 1.
polinomul caracteristic este prin utilizarea unui regulator cu
de transfer:
Hn(s)=s+1.
s
De remarcat faptul alocarea polilor depinde n de
nesingularitatea unei matrice particulare.
TEOREMA 6.1 (Teorema lui Silvester)
Se polinoame:
A(s)=a
0
+a
1
s++a
11
s
11
B(s )= b
0
+b
1
s + +bns"
cu matricea eliminant M,
an
o o
an-I an
o
an-2 an-I
o
M =
e
a o al an
o
a o
an-1
bn
o
bn-1
bn
bll-2 bn-1
bo bl
o
bo
o
o
o
bn
bll-1
O O a
0
O O b
0
283
(6.78)
(6.79)
Polinoamele A(s) B(s) sunt relativ prime (coprime) numai
det(M e) ;e O.

A(s) B(s) nu sunt relativ prime. Atunci
o :\. astfel nct cele polinoame fie
descompuse sub forma:
A(s)= (s- '-)

(
(.' n 1 ')
B(s)= s-) ++b
0
(6.80)
Eliminarea factorului (s- .) conduce la:
A(s
+ .. + ]- B(s
O (6.81)
Prin egalizarea pe ambele se
(6.82)
unde
T [' '
e = bn-1 bo -an-1
...
(6.83)
(6.82) are o numai
det[M ,]=O.
Numai Prin inversarea argumentului de mai sus.
Lema 6.1: Se un SRA cu un singur grad de libertate cu
regulatorul modelul procesului date prin (6.76) (6.75).
284
INGINERIA AUTOMATE
BP(s) Ap(s) sunt coprime. Presupunem Pc(s) este un polinom arbitrar
cu gradul l = 2n-1. Atunci polinoamele QR(s) PR(s) cu gradele
nq = n P = n -1 astfel ca:
AP (s )PR (s)+QR(s )B P (s )=Pc (s)
(6.84)

Din (6.84), prin egalarea pe ambele se
n conformitate cu teorema lui Silvester, matricea M este
numai polinoamele Ap(s) Bp(s) sunt relativ
prime.
Vom considera cazuri particulare:
Cazull: l = 2n -1 + k, cu k un ntreg pozitiv.
n acest caz, o se vom alege
nP =n-l+k.
Astfel:
P
8
(s )=Pa (s )+ (s) (6.86)
285
Pa (s )!s" + .. + p"] (6.87)
-
PR (s )= Pn-1 sn-l + + Po (6.88)
polinomului Pa (s) pot fi prin egalarea
care corespund la cele mai nalte puteri ale lui s n
(6.84). n acest caz se Ierna 6.1 nlocuind PR(s) prin PR(s) Pc(s)
prin Pc(s)-Ap(s)Pa{s). Astfel, o ntotdeauna Ap(s)
B P (s) sunt coprime.
Cazul 2: 1 < 2n- 1.
n acest caz nu dect pentru alegeri speciale ale
polinomului P.c (s ). Acest lucru poate fi argumentat astfel:
modelul nominal al procesului este strict propriu regulatorul
ar putea fi cel bipropriu, n P = 1 - n ;
la avem n P = nq = 1- n . Aceasta avem cel mult
m = 21 - 2n + 2 ai regulatorului pentru a realiza polinomul
caracteristic dorit. De notat m = l + 1 + (l- 2n + 1), care conduce pentru
acest caz la m < l + 1 , deoarece l < 2n - 1 ;
egalarea n (6.84) conduce la (1 + 1)
noi am deja de necunoscute este mai mic de (l + 1). Astfel,
setul de este, n general, inconsistent.
De remarcat faptul polinoamele Ap(s), Bp(s), QR(s) PR(s) pot
fi monice a se pierde din generalitate.
n cazul n care este cerut un regulator strict propriu, gradul minim al
polinoamelor QR(s) PR(s) este nq =n-1 nP =n. Pentru o alegere
a polinomului caracteristic Pc (s ), gradul trebuie fie l = 2n.
Pentru a se garanta stabilitatea a SRA nu este
compensarea poli-zerouri instabili ntre regulator modelul procesului.
n cazul n care se compensarea poli-zerouri stabili ai
regulatorului ai modelului procesului, se impune ca factorii ce se
fie n polinomul caracteristic. n cazul unui pol
s = - p al modelului procesului care fie compensat de un zerou
al regulatorului, polinomul caracteristic factorul (s + p). n acest caz,
(6.84) are factorul (s + p) fiind comun ambelor ale

286
INGINERIA AUTOMATE
Rezolvarea problemei de proiectare prin metoda polilor
presupune validarea ca polinoamele A P (s) B P (s) fie coprime
iar dimensiunea polinoamelor QR (s) PR (s) fie n
cu dimensiunea polinoamelor A P (s) B P (s) dimensiunea
polinomului caracteristic dorit.
Exemplul 6.6:
modelul nominal al procesului:
5
H P (s) (s + 1 Xs + 5 )"
Alegem polinomul caracteristic de gradul 3 sub forma:
Pc(s)= (s
2
+6s+18Xs+30)
astfel nct fie determinate de cei doi poli Cel
de-al treilea pol este situat suficient de departe pe axa astfel nct
nu SRA.
Gradele polinoamelor QR (s) PR (s) sunt astfel egale cu 1.
ce trebuie este de forma:
(s + 1Xs + sXs + Po )+ 5(q
0
+ q
1
s )= (s
2
+6s + 18Xs + 30).
Necunoscutele n acest caz sunt parametrii regulatorului ( q
0
, q
1
, Po ).
efectuarea calculelor, se
Po = 30, q
0
= 78 q
1
= 2.6.
Astfel, regulatorul recomandat are de transfer:
H (s)= 78+2.6s.
R s+30
n cazul n care se includerea componentei integrale n structura
regulatorului, polinomul caracteristic se alege de gradul 4. Putem, de asemenea,
impune ca polul la s = -1 din modelul procesului fie compensat de un
zero al regulatorului.
ce trebuie n acest caz are forma:
s(s+1Xs+5Xs+ p
0
)+5(q
0
+q
1
s)= (s+1Xs
2
+6s+18Xs+30).
eliminarea factorilor comuni egalarea se
parametrii regulatorului pentru cititor). Cu aceste valori ale
parametrilor se indiciale prezentate nfig.6.19.
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
- sistem 1
-
sistem 2
\
1\..-----------
1
1
1
1
5
timp (sec)
Fig. 6.19
10 15
287
6. 7 .2. Sinteza algoritmilor PI PID prin proceduri de alocare a
polilor
algoritmii PI PID, cu parametrii de
d 1
. . KR .
acor genera KP KR, K
1
K
0
KRTd aTd =!D
Ti
(PI)

K K s
H(s)=K+-
1
+
0
(PID)
R P s r s+l
D
sau forma
2
qzs +qls+qo
PzS
2
+ P1S
unde de acord se cu
K q1P1 -qopz
p 2
P!
(6.89)
(6.90)
(6.91)
(6.92)
288
K
- qo

Pt
2 2
K
_q2Pt -qtPtP2+qoP2
D- 2
Pt
INGINERIA AUTOMATE
(6.93)
(6.94)
Pz
t =-
D P
1
Pentru procese caracterizate prin modele de ordinul doi se pot
determina parametrii de acord ai regulatoarelor PI PID prin proceduri de
alocare a po!ilor pornind de la de impuse printr-un
polinom caracteristic dorit Pc (s).
a[Ap(s)j=2 a[Bp(s)j:>l, parametrii regulatorului se
a(Pc(s)]=1=4.
n cazul n care modelul procesului timp mort, se
timpul mort Pade de ordinul I) se o
de forma:
S't
K e-Ts K 1--
H () P P __ 2
p s = Tps+1 Tps+1 l+ ST
(6.96)
2
Pentru asemenea model, se regulatorul PI sau PID, iar
parametrii de acord pot fi printr-o de alocare a polilor
alegnd n mod polinomul caracteristic al SRA.
Exemplul 6. 7:
H (s)-
2
P - (s+2Xs+5)'
Se cere a sintetiza un algoritm PID astfel nct polii ai
sistemului fie la s
1
= -2+ j../5 s
2
= -2- j../5.
Polinomul caracteristic n acest caz va avea forma:
Pc(s)= (s
2
+4s+9Xs+l0f
Algoritmul dereglare se alege de forma:
2
HR(s)=qo+q,s+q2s
s(s + p
0
)
pentru a asigura eroare cu zero la

care trebuie are forma:
s(s + zXs +5Xs+ Po)+ 2(qo +q,s+ qzs
2
)=

+4s +9Xs + 10)
2
.
289
acestei conduce la algoritmul de reglare P ID a
de transfer este:
H R (s) 450+55s + 30s
2
s(s+l7)
Parametrii K P, K
1
, K D r D pot fi de cu n de
( p
0
, q
0
, q
1
, q
2
) pentru cititor). Cu aceste valori ale parametrilor se
indicial prezentat nfig.6.20.
0.8
'
0.6
0.4
0.2
o
o 5 10 15
timp{ sec)
Fig. 6.20
6.8. Proiectarea SRA prin parametrizarea regulatoarelor
6.8.1. Elemente preliminarii
n paragrafele anterioare sunt prezentate principalele metode de
proiectare a SRA pentru procese cu o intrare o
ale acestora.
Pentru un SRA cu un singur grad de libertate (fig. 6.21 ), comanda
U (s) poate fi n de R(s) sub forma:
( )
H R(s) ( )
Us= ()' ()Rs (6.97)
l+HRsHPs
290
JNGJNERIA AUTOMATE
sau
U(s)= Q(s) R(s)
unde
Q(s)- HR(s) (6.98)
.- 1 + H R (s )I P (s)
o de transfer ce blocul de reglare caracterizat prin
H R (s) modelul nominal al procesului l P (s).
V
2
(s)
V
1
(s)
+
+
Y(s)
l P (s)
+
N(s)
Fig. 6.21
de transfer a SRA, n aceste poate fi direct
sub forma:
_ _ _ HR(s)I p(s)
H
0
(s)=T(s)-Hp(s)Q(s)- (\il () (6.99)
I+HR SJ"p s
expresie la baza afine a regulatoarelor.
De remarcat faptul T (jro) va fi cu 1 numai la acele
unde Q(jro) modelul procesului. De notat (6.99)
este n raport cu Q(s).
Expresia de transfer H
0
(s) n raport cu H R (s) o
ceea ce reale la acordarea
regulatorului pentru unor impuse.
Din de transfer Q(s) (6.98) se cu
de transfer H R (s):
H (s)- Q(s) (6.100)
R 1- Q(s )I P (s)
n Q(s) ca parametrizarea Y oul a [ 46] a tuturor
regulatoarelor stabilizatoare pentru procese stabile.
Acest rezultat este formalizat n
Lema 6.2: (Parametrizarea pentru sisteme stabile)
Se un proces caracterizat printr-un model nominal l P (s)
controlat ntr-o cu un grad de libertate cu un regulator propriu.
291
Bucla este intern numai Q(s) este
orice de transfer proprie, iar H R (s) este parametrizat ca n ( 6.100 ).

Definim de sensibilitate pentru modelul nominal IP(s):
f(s)=Q(s)lp(s) (6.101)
s(s)=!-Q(s)lp(s) (6.102)
S
1
(s )= p -Q(s )l P (s )p P (s) (6.103)
S
2
(s)= Q(s) (6.104)
Din (6.104) imediat stabilitatea de transfer
Q(s) este pentru stabilitatea
(6.101) (6.104) cu aproximarea l p(s) este
stabilitatea lui Q(s) este pentru a asigura
stabilitatea celor patru de sensibilitate prin urmare, a asigura
stabilitatea a buclei.
Punctul al ( 6 .l O 1) este descrie toate
regulatoarele liniare posibile invariante n timp pentru un proces liniar
invariant n timp, caracterizat prin l P (s). n acest caz, trebuie alegem
Q(s) ca o de transfer
Parametrizarea poate fi sub forma unei structuri
de SRA cu model intern (fig. 6.22).
r-----------------------r
l l
1 1
V
2
(s)
R(1) u(s) i
1 1
PROCES
Y(s)
1 1
:+ :+
! l N(s)
1 1
1 1
1 1
1 1
: L-------------------------------- ---,
1 +:
1 1
l lp(s) l
1 1
i EQ(s) ,:
1
.. REGULATORu
1
1 1
1 '
1 1
1 1
: 1
!_ ____________________________________________________________ !
Fig. 6.22
292
INGINERIA AUTOMATE
seama de incertitudinii adi ti ve (6.26):
LA (s) = H P (s )-fi P (s)
multiplicative:
( )
- HP(s)-fip(s)
LM s - ()
HP s
cele patru de sensibilitate se pot calcula cu
S(s )= [1- Q(s )fi p (s )J SM (s )= S(s). SM (s)
T(s)= Q(s)I p(sJl + LM (s)].sM (s)
Sl(s)= Q(s)SM (s)
S
2
(s )= Q(s )fi P (s )11 + LM (s )]. SM (s )I P (s)
1
sM(s)= () ()
1 + Q s LA s
6.8.2. Problematica
(6.105)
(6.106)
(6.107)
(6.108)
(6.109)
Prin selectarea de transfer Q(s) poate fi una dintre
cele patru de sensibilitate. O este aceea de a asigura
pentru un SRA ca /.S ( jw J/ fie ct mai la joase
spre 1 la nalte. Ultima este pentru a reduce /i (jw J/
la nalte, pentru zgomotului la
asigurarea la erorile de modelare.
n aceste o alegere pentru Q(s) poate fi:
Q(s)=FQ(s)[flp(s)J
1
(6.110)
unde FQ(s) un rol important n proiectarea regulatorului, lund n
zerourile instabile ale modelului procesului, gradul relativ al
modelului (excesul poli-zerouri), efortul de

Pentru fi P (s) stabil, asigurarea buclei presupune ca Q(s)
fie stabil. aceasta faptul fi P (s) zerouri de
atunci acestea pot conduce la Q(s) instabil, seama de (6.110).
n aceste se poate nlocui (6.110) cu:
Q(s)= (6.111)
unde (s) o aproximare a lui [ii P (s )J
1

293
Pentru cai:ul - n polinomul BP(s) din de transfer
H
, () Bp(s) f" d ' d 1- '+ ( ) b'l ' ( )
P s = poate 1 escompus m oua po moame B P s sta 1 s; s
instabil, monic:
8p (s)= n; (s) 8; (s)
o alegere pentru (s) ar putea fi:
'i()_p(s)
HP s- s;(s)
n acest caz, (6.111) conduce la
p(s)
Q(s)= FQ(s)--, -
s;(s)
(6.112)
(6.113)
de realizabi/itate a regulatorului presupune ca Q(s) fie
proprie n F Q (s) trebuie gradul relativ cel egal cu
gradul relativ respectiv al
Conceptual, poate
fi se includ factorii de forma (1 + ts td, (' E n numitorul
de transfer [ 46]. n nd se alege astfel ca Q(s) fie cel
bipropriu, iar t se alege seama de de proiectare.
l' JM_ f'liv\1, xJ .. DoJ f"tv<b \ J<Jh
ct ''
6.8.3. Rejectarea
Erorile n raport cu le v
1
(t) v
2
(t) pot fi reduse
la zero Q(jw) este exact inversa lui H P (jro) n toata banda de
unde au energie
Parametrizarea poate fi pentru a include cazul
cnd energiile sunt concentrate la anumite
cunoscute.
Regulatorul H R (s) componenta numai
Q(O)= [ii p(O)J
1
De notat, formulare a problemei
nu include care depind de gradele de libertate pe care
le are proiectantul la
O asemenea parametrizare este prin rezultat:
Lema 6.3. Se un model stabil ii P (s) cu la
zero. Atunci un SRA cu un grad de libertate care eroare
294
INGINERIA AUTOMATE
de cu zero se numai regulatorul
fi
8
(s) poate fi exprimat ca n (6.100), unde Q(s) satisface
Q(s )= sQ(s )+ [Ji P (O)J
1
Qa (s) (6.1l4)
unde Q (s) este o de transfer iar Qa (s) este o de
transfer care satisface Qa (o)= 1 .

Q (s) Qa (s) sunt stabile, atunci Q(s) este
n este stabilitatea buclei. De asemenea,
regulatorul fi
8
(s) un integrator:
( )
Q(s)
fiRs ()'()
1-Qsfips
sQ(s )+[Ii P (O)J
1
Qa (s)
(6.115)
ceea ce
Pentru a demonstra necesitatea se un regulator ce
modelul n eroarea la s = O . Aceasta
este echivalent cu f(o) = 1.
Din f(s) = Q(s )H P (s) aceasta este
cu Q(O)-[Iip(o)J
1
=0, respectiv f
0
=1, Q(s)-[Iip(O)J
1
este
o de transfer care are un zerou la s = O. O
caracterizare a acestor de transfer este:
Q(s)-[Jip(O)J
1
=s[Q(s)+ Qb}s)] (6.116)
unde Qb(O)=O.
(6.116) orice Q(s) care eroare la
poate fi sub forma:
Q(s )= sQ(s )+[Ii P (O)J
1
[1 + H P (s )Qb(s )] (6.117)
din care seama de (6.114), Qa (s) are forma:
Qa(s)=l+Hp(s)Qb(s) (6.118)
cea mai alegere n ( 6.114) este Q.(s) = 1.
Lema 6.4. Se un model stabil H P (s)
v
2
are componente la ro
1
, ro
2
, ... , ro
1
. Atunci, ntr-un
SRA cu un grad de libertate se erori egale cu zero
numai regulatorul fi
8
(s) poate fi exprimat ca n (6.100), unde Q(s)
satisface:
aQ(s) N
1
(s) ft (s
2
+w
2
)+N
2
(s)
Q(s)=--= .-1
1
(6.119)
f)Q(s)
unde aQ(s), N
1
(s), N
2
(s) sunt polinoame reale n s cu
stabil
N
2
(jw
1
) = p
0
(jw
1
J[ H P (jw, f, unde i=1 ,2, .. .1 (6.120)

Deoarece pQ (s) este un polinom stabil, Q(s) este stabil deci SRA
-1
este stabil. din (6.119) (6.120) Q(jwi )= [R P (jwJJ astfel
H R (jwi )= oo pentru i = 1,2,-,1, se inversarea a
modelului la aceste ceea ce
Pentru a demonstra necesitatea se un regulator care
SRA eroare la
ro= ro
1
, ro
2
, . , ro
1
lui Q(s) cu aQ ( s) numitorul cu
PQ(s). aQ(s) prin polinomul

un polinom N
1
(s) un rest N
2
(s):
aQ(s) _ R
2
(s)
-() =N
1
(s)+-()
p2 s p2 s
(6.121)
Din (6.121) (6.119) cu Fi
1
(s) ca fiind N
1
(s)
N
2
(s) ca fiind N
2
(s).
Mai mult, pentru a asigura eroare cu zero
este cu anularea nominale n raport cu
v
2
la s=jw. pentru i=l,2,-,l.
l
Din S
2
= Q(s )I P (s )p P (s) este
-1
cu Q(jw;)=[RP(jw,.)j , care ca (6.120) fie

n ( 6.119) o alegere pentru N
2
(s) este:
21 2/-1 [ r 1 s- jw
N
2
(s)=PQ(sJ;;(1jwi+1) RP(jwJJ [I . _ k (6.122)

296
INGINERIA REGL{RII AUTOMATE
<1
unde <>0, w
1
. =-w. pentru i=l,2,-,l, Q
2
u=fJ,2, ..
+1 1 ' 1:
- ( ( )21-1
f3Q(s)=f3Q s) n+l
(6.123)
Putem astfel parametriza Q(s) sub forma:
_ 1
2
21 , -1 s- jw
Q(s) = Q(s) .n (s +w
2
)+I: [np (jw. . . k
1=1
1
1=1 1 }j kE l . ]W. - JW
; 1 k
(6.124)
Lemele de mai sus ne permit probleme de reglare
de regim cu prezervarea structurii afine a
de sensibilitate n variabilele de proiectare Q (s).
6.8.4. Efortul de
Din (6.99) (6.102) S =O la o
QI P = 1 ), atunci avem amplificare n regulatorul H R (s) la
Pentru un proces de se poate alege
[H p(s)J
1
, iar regulatorul, conform (6.111), ar putea avea
forma:
()

HRs= 1 F()
- Q s
Pentru a ilustra acest rezultat, alegem:
1
FQ(s)= ( 'f ,
tl' + 1
(6.125)
(6.126)
iar factorul de amplificare al regulatorului la nalte Kf se
n de factorul de amplificare al procesului la
nalte:
Kif =
1
(6.127)
R -r". Kif
p
Astfel, alegem FQ (s) mai rapid ( t devine mai mic), factorul de
amplificare Kf implicit nivelul comenzii.
poate fi din faptul pentru l P (s) de

S
2
(s)= Q(s)= [H p(s)J
1
(-rs + l'f
(6.128)
297
Pentru a asigura seama erorile de modelare sunt
semnificative la nalte, banda de a SRA ar putea fi astfel
nct n It (Jro li se puternic nainte ca
efectul erorilor de modelare semnificativ.
Alegem Q(s} ca n ( 6.111) astfel:
t(s)= FQ(s)B;(s). (6.129)
n cadrul afine, de poate fi
F Q (s} reduce amplificarea lui t (Jro) la nalte.
Aceasta se n mod uzual prin includerea unor poli
n FQ(s). Desigur, reducerea lui /t(Jro}lla o valoare mult mai dect
unitatea la o ca /s (Jro )/ spre unitate la
n cazul structurilor cu un singur grad de libertate.
Se poate remarca faptul printr-o alegere a
filtrului FQ(s} se poate asigura nivelul dorit al comenzii se
procedurii de F Q (s) ales reducerea
/f (iro llla nalte[ 46].
6.8.5. Alegerea de transfer Q(s}
Cea mai alegere a lui Q(s} este inversul de transfer a
procesului fi P (s}. trebuie in
lund n calcule aspecte:
Stabilitatea presupune compensarea zerourilor de
astfel acestea trebuie in t(s). Aceasta impune faptul
amplificarea lui Q(s} trebuie fie la aceste pentru a
evita unui tranzitoriu
Excesul polilor modelului trebuie fie mai redus dect gradul
relativ al lui t(s }, deoarece Q(s} trebuie fie propriu pentru a rezulta
H R(s) propriu.
ntruct impunem ca It (iro )/ fie ct mai mic pentru a asigura
zgomotului de trebuie sensibilitatea n raport cu
ce la la De asemenea, polii
ai buclei deschise trebuie fie ca poli ai S
2
(s) sau ca
zerouri ale lui s(s) evident, n fiecare caz apare o penalizare a

298
INGINERIA AUTOMATE
Procesele sunt n general de tip filtru trece-jos. Prin urmare,
lui Q(s) ct mai aproape de modelul invers al procesului conduce
la o de transfer de la v, (s) la u(s) de tipul filtrului trece-sus.
Aceasta conduce la nivelului comenzii la saturarea regulatorului.
Erorile de modelare, n mod uzual, devin semnificative la
nalte prin urmare, pentru a conserva este necesar a atenua
f(s) deci Q(s )) la aceste
6.8.6. Sinteza regulatorului PID apelnd la parametrizarea
n acest paragraf vom ilustra aplicarea afine la sinteza
algoritmilor Pl PID n cazul n care sistemul deschis este stabil.
Vom considera modele simplificate de ordinul 1 de ordinul al IT-lea,
cu timp mort.
Pentru un model de ordinul 1 de forma:
A () Kp
Hps=A .
Tps+l
se poate observa acesta este inversabil modelul invers nu
zerouri instabile:
A j ( ) = r A ( )l-1 = ...J:f P."-s +_1
Hps -A
KP
(6.130)
Pentru a Q(s) ca o biproprie, trebuie ales F Q (s) sub
forma:
1
FQ (s)= as+!.
(6.131)
n aceste
.
1
fps+!
Q(s)=F (s)fi' (s)=-- -"--
Q P KP as+l
(6.132)

Q(
s) fps+l
H ( s) -
R -1-Q(s)flp(s) kpas
(6.133)
care un algoritm Pl cu parametrii de acord:
fp . 1
KR K
1
=---
Kpa Kpa
(6.134)
299
Folosind parametri ai regulatorului se de
transfer f(s) sub forma:
f(s)= Q(s) Hp (s)= FQ (s)=-
1
-. (6.135)
as+!
unde a devine un parametru de acordare. Alegnd a mic, se un
rapid invers.
Cu acest regulator, V
1
(s) care la
procesului este prin de sensibilitate
(6.136)
as+l
Astfel, o valoare a parametrului a a
V
1
(s).
n figura 6.23 se SRA la de tip pentru diverse
valori ale parametrului a .

0.8

0.7
0.8
y
0.5
0.4
0.3 .
1

.. ,
o
o 8
'
Fig. 6.23
a nu poate fi ales arbitrar de mic, avnd n vedere
introduse de elementul de referitoare la
SRA. Procedura de proiectare a regulatorului pentru un model de ordinul
nti o de acordare a unui regulator PI cu un
singur parametru de acordare, a . De remarcat faptul fP < P sunt
variabile n timp, regulatorul poate fi adaptat ntruct parametrii K R
K
1
= sunt explicit, prin simple, n de fP 0.6:
, i:P
Hp(s)= 2 , .z
s + +ro p
ntruct nu avem zerouri instabile, putem alege:
1
2
2
; , .2
'i [.
1
_ s + .,props+rop
Hp(s)= Hp(s) =-----.!7-. !:.___L
KP
(6.137)
(6.138)
Pentru a Q(s) ca o biproprie, seama de
de calcul, Q(s )= FQ(s ) ), FQ(s) trebuie un exces al polilor egal
cu 2. Alegem, n aceste
1
FQ (s) = -
2
;;----
a2s + a
1
s + l
n aceste regulatorul are forma:
( )- Q(s)
HR s -l-Q(s)Hp(s) l-FQ(s) '
sau, nlocuirea lui F Q (s) H (s):
2 2e ,2 2
HR(s)= s + p""'ps+rop) qo+qts+q2s
i:P(a
2
s
2
+a
1
s+l s(p!s+po)
(6.139)
(6.140)
ceea ce un algoritm PID echivalent cu parametrii de acord:
2
; , ,2
'ProPa! -a2roP
K = (6.141)
R K a2
p 1
.2
(j)p
K =-.-
I KPa!
2
2
; , ,z
al - '>propa1a2 + a2roP
KD= ' 3
KPal
constanta de timp
(6.142)
(6.143)
a
o=__l_. (6.144)
al
Cu acest regulator putem parametriza f(s) n de &n e ca
parametri sintetici ai SRA de ordinul doi, alegnd:
a = -
1
al= ze (6.145)
2 ,2 '
ron ron
Astfel, de transfer f(s) se sub forma:
,z
301
f(s)=FQ(s)=
2
,z (6.146)
s + 21;cons + '"n
Cu alegere a lui f(s) se parametrii de acord ai
regulatorului:
(6.147)
(6.148)
(6.149)
1
-- (6.150)
D-
n cu algoritmul PID clasic, acest algoritm prin
metoda afine mai multe avantaje.
n particular, parametrii de acord K R , K
1
, K v r v se
explicit n de parametrii e &n' respectiv k p, ep <l p ai
modelului nominal al procesului pot fi eforturi suplimentare.
Rezultate similare se pot pentru modele de ordinul doi cu
un zerou stabil factor de amortizare ep < 0.6.
Pentru modele de ordinul nti cu timp mort de forma:
, -ips
, Kpe
Hp(s)=---f'-,--
Tps+l
este evident inversarea nu este m acest caz
aproximarea Pade de ordinul nti pentru elementul cu timp mort.
Astfel:
-'ips 2-'ips
e ;;;::
2+ rps
iar modelul procesului devine:
, -i/(ps+2KP
,
2
{ , ) .
t PTPs + \t p + 2Tp s + 2
(6.151)
folosim
(6.152)
(6.153)
302
INGINERIA AUTOMATE
Acest model este stabil, de astfel putem
folosi o
sau
i ipfps
2
+(ip +2fp)s+2
(6.154)
2KP
O biproprie Q(s) se se alege F Q (s) sub forma:
1
FQ(s)=
2
. (6.155)
a
2
s +a
1
s + 1
Cu alegere algoritmul de reglare sub forma:
HR(s)
Q(s) FQ(s)I;"(s)
1-Q(s)Ip(s) 1-FQ(s) I;,.(s)Hp(s)
2
qo +q1s+q2s
s(p1s+ ro)
(6.156)
(6.157)
(6.158)
(6.159)
2a
2
'C D = (6.160)
2a
1
+ 'C P
Se din nou, parametrii de acord K R , K
1
, K
0
'C
0
se
direct n de parametrii modelului nominal de parametrii
filtrului FQ(s). de calcul a parametrilor de acord sunt neliniare
dificil de aplicat, acesta fiind unul dintre motivele pentru care se
303
utilizarea unor metode euristice de acordare a regulatoarelor pentru procese
care timp mort.
Un avantaj al acestor expresii explicite pentru calculul parametrilor
de acord apare evident n cazul adaptive pentru modele cu parametri
variabili.
O ntre reglarea cu predictor Smith pentru procese cu
timp mort reglarea pe parametrizarea (reglarea cu model
intern) este de
n cazul n care modelul procesului poate fi pus sub forma:
fi P ( s l = e-i P' ii P ( s l (6.161)
expresia de transfer f(s) este:
A -i S -
T(sl=e P Hp(slQ(sl
(6.162)
care Q(s) trebuie proiectat numai pe baza a
modelului H P (s), deoarece timpul mort nu poate fi inversat.
n aceste putem selecta Q(s) pe baza ei H P (s):
Q(s)= HR(s) (6.163)
1 + H
8
(s) H P(s)
-1
cu pentru JH R (jro lJ mare, jQ (jro li ;::: [ii P (jw l] .
n figura 6.24 se structura de reglare cu predictor Smith n
forma Q.
r-----------------------t
1 1
1 1
R(t) u(s) i
1 1
PROCES
1 '
:+ :+
! i N(s)
' '
' '
' '
' '
1 L-------------------------------- ---1
' 1
' '
' '
! e -f Ps H P (s) !
' '
' '
1
"REGULA TOR" 1
' '
1 '
' ' ' 1
1 1
: 1

Fig. 6.24
304
INGINERIA AUTOMATE
Q(s) se pe baza (6.163) se
structura dereglare cu predictor Smith (fig. 6.25).
r-----------------------,
' '
' '
R(f)
+
Y(s)
PROCES
: + : + +
' '
! ! N(s)
' '
' '
' '
' '
' '
1 ---------------------------------- ---,
' '
' + '
' '
(1-e-'')RP(s)
' '
' '
' '
' '
' '
' '
' '
' '
' '
' '

Fig. 6.25
Exemplul 6.8:
Se procesul caracterizat de un model nominal:
-s
lp(s)=-e-.
4s+1
Se cere se proiecteze un regulator care o a
in banda de roE[O, 1] [rad/s].
Pentru rezolvare folosim structura in figura 6.22,
folosind numai partea a lui l P (s).
O alegere a lui Q(s) este:
Q(s)= 4s+l
s
2
+ 1.3s + 1
care conduce la:
-s
f(s)"' 2 e .
s + l.3s + 1
SRA cu proiectare se pot in
figura 6.26.
305
1.4.-----------------,
1.2
0.8
>-
0.6
0.4
J
0.2
o
o 2 4 6 8 10
timp
Fig. 6.26
De remarcat faptul prin metoda de proiectare pe
parametrizarea se explicit stabilitatea de
calcul pentru T(s) s(s) sunt mult mai simple sunt afine n Q(s ). Ca
n cazul altor metode de proiectare, metoda afine presupune
alegerea unor variante n vederea
Acordarea algoritmilor PI PID se mai simplu cu un
suport ingineresc mai consistent n cazul afine,
parametrii de acord se direct n de parametrii modelului
procesului.
PROBLEME
H
A ( )- 0.5
pS- ( )'
s s +0.1
Se cere se proiecteze un regulator ntr-o de SRA cu un
grad de libertate astfel nct indcial asigure: cr $6%, t, 3sec
Bst =0.
6.2. Se modelul unui proces sub forma:
fi (s)- K
P - s(s+IOXs+l)'
306
INGINERIA AUTOMATE
Se cere un algoritm de reglare, astfel nct, pentru K E (0.5 + 2) se
asigure o:::; 20%.
6.3. Pentru un SRA cu un grad de libertate a de transfer
a directe este:
HAs)= !O(s+l)
s(s + O.!Xs + 10)
se cere a alege un compensator, astfel nct M '1' <: 45".
6.4. Se un proces al model este:
fi (s)- 4-s
P - (s+!Xs+4)'
Se cere a sintetiza un algoritm de reglare care
a) eroare cu zero la
b) eroare cu zero pentru sinusoidale de
0.25[rad 1 sec];
c) algoritmul de reglare fie caracterizat printr-o biproprie.
6.5. Se un model nominal al unui proces de forma:
-2s
fi p(s)=-e-.
!5s + 1
Se cere a proiecta un regulator ntr-o cu un grad de
libertate, astfel nct indicial al SRA fie caracterizat printr-o
a regimului tranzitoriu t
1
$ 8sec.
6.6. Se un proces caracterizat prin model
aproximativ:
H
s
Se cere o de reglare cu regulator liniar, astfel nct
M <: 45.
6.7. Se un proces lent caracterizat prin:
H (s)- s+l
P - (s+2Xs+5)'
Se cere a proiecta un regulator, astfel nct polinomul caracteristic al
SRA \ = -3, 1.
2
= -5 1.
3
,
4
= -10 j/5.
6.8. Pentru un proces al model nominal este:
fi (s)-2 -s+IO
P - (s+5Xs+l0)
307
se descrie clasa de regulatoare Q(s) care eroare
cu zero pentru constante.
6.9. Se un proces avnd modelul nominal:
() -ru+l +
H p s = ( )( ) , a E iR
s+5 s+IO
Se cere:
a) un regulator PID care impuse (la alegere)
pentru a E [0.1, 20];
b) metoda de acordare prin procedura
afine cu metode clasice de acordare;
c) legea dereglare printr-o de alocare a polilor,
impunnd de identice.
fi (s)-2 s+l
P - (s+2Xs+10)"
Se cere:
a) Proiectarea unui regulator, astfel nct polinomul caracteristic al
SRA fie Pc(s)= s
4
+3s
3
+2s
2
+s+!.
b) se compare rezultatul prin proiectarea prin metoda
polilor cu rezultatul prin metoda afine.
7.
SINTEZA LEGII DE REGLARE
STARE
mai nti obiecte conduse cu o intrare o
caracterizate prin modele de forma:
-<."" fr , __ --'
xk+I =)1/itk
' 'Y
/T
Yk =,c xk ; x
0
=x(O)E :R"
(7.1)
J
unde matri cele (<t>, r. cr) au dimensiunile prezentate n 2.2.
n cele ce presupunem sistemul (7 .1) este complet,
perechea (,r) este iar (<t>,cr) este
Problema sintezei legii de reglare stare va fi aplicnd
principiul [ 46]. Astfel, n prima considernd starea xk
vom sintetiza matricea de stare, iar n
cea de a doua construim vectorul de stare prin estimare sau
pe baza uk Yk.
n cele ce vom considera modele de stare pentru care
sunt reprezentate prin starea Vom extinde rezultatele
pentru aceste modele n unor mai generale,
generate de sisteme dinamice ale sunt impulsuri.
Drept de (criteriu) n cazul problemei
vom considera aducerea la zero asupra
n cazul procedmilor bazate pe alocarea polilor, viteza de atingere a
de echilibru (starea cu zero) este indirect de
polilor n discul unitate. Cu ct polii sunt mai aproape de origine, viteza de
a sistemului este mai mare.
Sinteza legii de reglare stare
309
7.1. Reglarea prin stare
Pentru modelul (7 .1) se n starea a
sistemului. Scopul stare este de a asigura o a
respectiv de a asigura sistemului n circuit nchis o
Aceasta o a cu o
Cea mai lege de reglare stare este:
"
=-Lf;x;
(7.2)
i=l
x,.
unde variabilele de stare sunt considerate disponibile
Introducnd (7 .2) n (7 .1 ), se modelul sistemului cu
stare:
xk+I =<Poxk, (7.3)
unde <P
0
= <P - rj T matricea sistemului cu stare.
se de rk , atunci legea de
poate fi de forma:
i{y uk =wk -JTxk

tk=rk-yk
care, pe legea de reglare stare, include un integrator pe calea
care semnalul wk .
n figura 7.1 se structura SR..A. cu legea de reglare
stare eroare.
+
Fig. 7.1
310
INGINERIA AUTOMATE
Valorile proprii ale matricei <1>
0
comportarea a
sistemului cu Pentru o pereche (<l>,r) totdeauna
o matrice f T care o a valorilor proprii ale matricei
(<l>- f/ T), conform teoremei al [56, 62].
sistemului cu stare este:
O=
+a
1
zn-l + .. +an (7.5)
alegem valorile proprii ). ; ale matricei <f>
0
, astfel nct
dorite, polinomul caracteristic dorit al sistemului are
forma:
(7.6)
Astfel, se polinomul caracteristic al sistemului cu
stare fie identic cu prin
Exemplu/7.1:
Se modelul discret a/unui proces caracterizat prin H P (s )=
s
a realizare este:
sau
XI= Xz
x
2
=u
x=Ax+bu
y=cT X
[
o 1] ro]
unde A= O O, b=l! CT =[! 0].
Echivalentul discret al acestui model continuu se cu
pornind de la [6]:
<l>=eAt :]
[
rzl
r = J: eAs ds . b = f j
unde T perioada de discretizare.
sau
As(fel, modelul de stare n forma este:
xk+l = <l>xk + ruk
311
Yk =[1 Ojxk.
model de stare se se de transfer n z
( )
1 ( T
2
z + 1
pentru HP s =2, care este Hc z)=
2
.
s 2 (z-1)
O lege de reglare stare poate fi de forma:
uk =-fixi - f2xz
Folosind o asemenea lege de reglare se de stare a
sistemului nchis:
xk+l = oxk = [1- II T- Iz
- f
1
T 1- fzT
a sistemului nchis este:
det[zl-<P
0
]=z
2
+(/
1
T
2
2
+ fzT-2}+(!
1
T
2
2
- fzT+l)=o.
Presupunnd a sistemului este:
z
2
+a
1
z+a
2
=0
din identitatea celor caracteristice,
pentru calculul elementelor /
1
fz:
y2
f
1
-+ fzT-2=a
1
2
Tz
fJT- fzT+1=az
respectiv,
1
fi =-;;-(!+al +az)
T"
l
Iz= 2T(3+al +az)
De remarcat faptul n acest exemplu totdeauna pentru f
1
h, pentru toate valorile a
1
a
2

n cazul n care modelul procesului este n forma canomca
matricea de stare se direct n
de a; ai caracteristice a sistemului a; ai
caracteristice dorite a sistemului cu stare.
312
INGINERIA AUTOMATE
perechea
(<t>.r)
este n forma

-a, -az -an l
l o o o
o 1 o o
(7.7) <!> =
' re;:::
c
o o 1 o o
prin utilizarea comenzii uk =-f r xk se
-a,-/, -az- fz -a - J:
n n
1 o o
<l>o =<l>-fjr =
o l o
(7.8)
o o l o
iar sistemului este:
det(zl- <l>o)= z" + (a
1
+ /
1
)z-I + (az + fz)z"-
2
+ ... +(an+ fn )1 n (7.9)
seama a sistemului cu
stare are forma (7 .6), cu din identitatea celor
(7.9) (7.6),
a;+f;=a;, i=l, .... n (7.10)
respectiv f. =a.- a ..
1 1 1
Pentru un sistem care nu este n forma se
poate efectua o transformare de forma:
xk = Tik
care sistemul caracterizat prin perechea (,r) ntr-un sistem
caracterizat prin (<!> c,rJ, c.fc ):
sau
xk+l = r-'rxk + r-'ruk
Yk = crixk
xk+l = <l> cxk + fcuk
r-
Yk =ce Xk
unde <!> c = r-
1
<l>T, re = T-
1
r, = CT T.
(7.11)
(7.12)
Sinteza legii dereglare stare 313
seama de transformare legea de
stare forma:
-r- -r -t T
uk =-! xk =-! T xk =-! xk (7.13)
unde JT =]TT-
1
.
Este de faptul prin transformarea se
controlabilitatea sistemului.
Pornind de la matricelor <!> c re, matricea de
control abilitate a sistemului transformat este:
Re =[re :<1> cre : ....
sau
Re=
T-
1
<1> T-
1
r: .... )= T-
1
R, (7.14)
unde R este matricea de controlabilitate a sistemului
R = [r: <t>r: ... :<t>"-
1
r].
Astfel, matricea T se poate calcula cu
T-
1
= ReR-
1
(7.15)
seama de faptul orice matrice
conform teoremei Cayley-Hamilton, se poate o
de calcul a matricei de stare, sub
denumirea de procedura Ackerman [34, 56].
Pentru deducerea acestei proceduri de calcul a matricei de
stare se a sistemului sub forma:
n n-1 ( )
z +a
1
z + ... +an =ac z
1

Conform teoremei Cayley-Hamilton:
"'" "'n-I ] O (7 16)
"'e +ar*'c + ... +an n =
unde <!> c este matricea n forma a sistemului controlat.
a sistemului cu stare avnd
forma:
n n-1 n-2 ( )
z +a
1
z +a
2
z + ... +an""ac z,
conduce la:
n n--1 n-2
if>c +a1if:>c +azil?c + ... +anln =ac(<Pcl
(7.17)
Din (7 .16) (7 .17) cu
Uc(<!>c) = (uJ

+(uz- + ... +(an -an)ln
(7.18)
Deoarece <!> e este n forma se
produsul vectorului =[o O . . 1] cu <!> c conduce la:
=[O O .. 1
(7.19)
314
INGINERIA AUTOMATE
acest vector cu <Pc, se
=[O O 1 O}Pc =[0 O 1 O

(7.20)
mai departe:
= [1 O O. 0]=
Astfel, (7 .18) cu vectorul se
+(az -a
2
)ei + ... +(an -an)ei (7.21)
sau, seama de (7.10):
(7.22)
Pentru a matricea de stare f T seama
JT
(7.23)
<Pc= T-
1
<l>T, respectiv (r'<PcT f = T-
1
<l>"T.
seama de (7.15), se din (7.23):
/
ac(<!>)
(7.24)
sau, seama de forma matricei Re , care are ultima linie
cu vectorul se
!T
, t , TR T
m rucat en c = en .
introducem
hr nol[o O . . . J]R-
1
se matricea de stare:
JT = hT ac().
(7.25)
(7.26)
(7.27)
Dndu-se (<P,r) setul de valori proprii dorite ., procedura de
1
calcul a matricei de stare
etape:
- se controlabilitatea sistemului;
presupune parcurgerea
- se a; ai caracteristice dorite
seama de
ac(z)=ll(z-A.J= zn +a
1
zn-l + ... +an;
- se vectorul hT seama de
hT

- se matricea de fr cu ajutorul
IT =hTac();
- stop.
315
poate fi cu la sistemele cu mai
multe mai multe se are n vedere rezultat
remarcabil [34, 86] - perechea (<!>, r) este atunci
aproape oricare ar fi matricea F
0
E 9\ mxn vectorul g E 9\ m, perechea cu o
L\
intrare prin (<f>
1
,r
1
)=(<1> + fF
0
,fg) este Astfel,
matricea !T polii perechii (
1
,r
1
),

+fdr)=A,
atunci 1- (<l> + r (F
0
+ gf T) )= A , iar matricea de F = F
0
+ gf T
polii perechii (<!>, r), unde A valorilor proprii.
n acest caz, procedura de a matricei de n
n care se dau (,r,c) A={'-J a valorilor proprii
dorite, presupune parcurgerea etape:
- se controlabilitatea perechii (,r);
- se alege n mod aleator matricea F
0
vectorul g se
controlabilitatea perechii <1>
1
= <f> + fF
0
, r
1
= fg;
- se pentru perechea (<!>
1
,rd matricea de fT,
conform procedurii Ackerman sistemelor cu o intrare o
- se matricea de F cu ajutorul
F = Fo + gfT;
- stop.
Procedura pentru sisteme cu mai multe mai multe
faptul problemei nu este matricea F
0

vectorul g alegndu-se n mod aleator.
Exemplul 7.2:
Se proces (dublu integrator) din exemplul 7.1 se cere a
determina matricea de stare folosind procedura Ackermann.
Matricea de contra/abilitate a sistemului este:
316
INGINERIA AUTOMATE
iar inversa acesteia are forma:
R-1 r-1 3;l
2 T '
T 1 --
2
2. a sistemului cu stare, pentru
}.
1
= 0.4 Az = 0.2 are forma:
(z -0.4Xz- 0.2)= z
2
-0.6z + 0.08 = ac{z)
iar ac(<!>) este:
[
1 2T] [1 T] [J
ac(<!>)=
0 1
-0.6
0 1
+0.08
0
Se matricea de
r' = :, (o 1 l
sau
lAT]
0.48 '
1
r =-1 [o tl[-0.48+L4r o.nr-o.7r
2
]=-1 [-04s _
0
.
24
r].
T
2
0.48 -0.24T T
2
7.2. Estimarea
Este evident toate variabilele de stare ale
procesului sunt accesibile Este necesar a construi vectorul de
stare din pornind de la structura a modelului procesului.
Presupunem modelul procesului are forma:
xk+l = <l>xk + ruk
T
Yk = c xk
(7.28)
unde uk Yk Se impune a
construi un model al procesului care pe baza "k Yk
genereze o Yk = cT xk , unde xk e 9\" starea a
procesului.
317
7.2.1. Calculul direct al variabilelor de stare
Pornind de la Yk = cr xk, cu la diferite
momente discrete de timp:
, - Tx
Y k-n+l - C k-n+1
T Tf
Yk-n+2 = C <llxk-n+l + C Uk-n+l
r ,...n-1 r .._n-2r rr
Yk = C '*' xk-n+l + C '*' Uk-n+I + ... + c uk-1
introducem vectorii:
Yk-n+t uk-n+l
Yk-n+2 uk-n+2
Y, = U k =
Yk
(7 .29) poate fi sub forma:
Yk = Woxk-n+l + WuU k'"'-
unde matricele W
0
W" au forma:
CT
1
o
CT (!>
crr
CT (!>2
CT <l>f
Wo =
Wu =
o
o
o
(7.29)
O
: 1
. cTP:

Matricea W
0
este sistemul este observabil ca
urmare:
Xk-n+l = Wo
1
Yk - Wo-
1
WuU k"J{
Astfel, starea se n de Y, U, .
Din de stare a sistemului se cu
,..n-1 ..,.,n-2r r
xk ="V Xk-u+l + '*' uk-n+l + + uk-1
sau
(7.30)
V
318
INGINERIA AUTOMATE
unde
ipy r,
! ip"-'r ! .... !
(7.31)
Vectorul de stare este astfel o a variabilelor
(Yk Yk-i"Yk-n+i) (uk-iuk-2 , ... uk-n+i ).
Pentru a ilustra acest mod a variabilelor de stare,
exemplul
Exemplul 7.3:
Procesul condus este caracterizat prin modelul de stare[6]:
xk+i = + 7Juk
Yk=[l Oh.
Scriind
1
Yk =xk
1 2 T
2
Yk = xk-1 + Txk-1 + zuk-1
se cele variabile de stare xl xf:
1
xk = Yk
2 Yk- Yk 1 T
xk = T +zuk-1
Astfel, variabila de stare xl se direct, fiind cu variabila
iar variabila x} se n de Yk, Yk-l care sunt
disponibile.
7 .2.2. folosind un sistem dinamic
Cea mai cale de a estima starea unui proces a realizare
este (,f,cT) presupune a construi un model al procesului sub
forma:
(7.32)
A T A mn
Yk = c xk ; x
0
E ,.
unde xk starea a procesului.
definim eroarea de estimare ek := xk - xk, cu
ek+l = ek, (7.33)
319
ceea ce imposibilitatea de a controla estimate
la starea a procesului. n cazul n care ale sistemului
real (ee. 7.28) ale sistemului (7.32), care modelul sistemului
real, xk la starea xk a sistemului se numai
sistemul (7.32) este asimptotic stabil.
Pentru a controla estimate xk la starea xk, se
un sistem dinamic sub forma:
xk+l = <l>xk + fuk + L(yk - .)\)
T mn
Yk = c xk xk E ,.
(7.34)
unde L matricea de ponderare a erorii ek = yk- yk dintre
procesului predictorului (estimatorului) (7.34).
Structura predictorului de stare (7.34) este n figura 7.2a.
Astfel, se prin includerea n sistem a
Yk .)\, starea xk+l pe baza anterioare (la
momentul k ). Modelul (7.34) poate fi pus sub forma:
Xk+lik = <l>xkit-l + fuk + - CT Xk!k-l)
(7.35)
ceea ce comportarea ca predictor de stare ntr-un pas, ce
starea .Xk+l pe baza disponibile la momentul k .
r- _,..,--------- -------------------------------------
Juk
'
'
:l'k
-li
Z n

uk
Yk
(a)
Predictor
(<t>,r,cr,L)
(b)
Fig. 7.2
h

n cazul n care cele sunt identice, ultimul termen n
(7 .34) nu are nici un efect.
320
INGINERIA AUTOMATE
Modelul (7.34) poate fi pus sub forma:
xk+l = (4>- + ruk + Lyk
run
Yk = c xk xk E
(7.36)
ceea ce dinamica predictorului de stare cu uk Yk
este de matricea cf>, = cf>- Lcr .
Astfel, predictorul de stare un sistem cu
uk Yk cu starea xk Yk (fig. 7.2b).
Pentru a determina matricea L scriem erorii de estimare (de
sub forma:
ek+l = (ci>-
(7.37)
sau
ek+l/k =(ci>- LcT (7.38)
Matricea L poate fi astfel nct sistemul (7 .3 7) fie
asimptotic stabil, ek va converge la zero totdeauna. Prin introducerea
de la (termenul L(yk - Yk )) n procesul de a
este posibil a face ca eroarea ek la zero, chiar
sistemul (7.28) este instabil.
Este de remarcat faptul (7 .3 7) un sistem asimptotic
stabil, perechea (ct>,cr) este
Pentru un sistem observabil se poate conform teoremei
[54, 73], o matrice L care aloce valorile proprii ale matricei (ci>- Lcr) n
apriori fixate. Astfel, indiferent de starea .X
0
, procesul de
a h este controlat prin alegerea matricei L a predictorului.
Determinarea matricei L este practic cu determinarea
matricei de stare fr prin alocarea de poli. polilor
predictorului trebuie fie un compromis ntre sensibilitatea la erorile de
rapida refacere a erorilor Un predictor rapid va
converge repede, va fi sensibil la erorile de [43].
Matricea L se poate determina n mod similar ca matricea f r
printr-o de alocare a polilor, se dualitatea
structurale ale sistemului, controlabilitatea observabilitatea.
Cea mai de calcul a matricei L are la
identitatea:
det (zi -i[> + Lcr)= z" +
1
z"-
1
+
2
z"-
2
+ ... +ii= IT (z- ), (7.39)
1
unde valorile proprii dorite ale predictorului.
Folosind procedura Ackermann la sistemul cu perechea
(<t>,cr) se matricea L sub forma:
r! =[O o .. IJ(wJT\x,(<Pr)
sau
(7.40)
unde W
0
matricea de observabilitate a sistemului:
W l = [ C cp T C ..... (<t> n-1 r c].
iar a, ( z) este polinomul caracteristic al predictorului de stare.
matricea L se alege astfel nct matricea (<t>- Lcr)
toate valorile proprii n origine, un predictor deadbeat. Acest
predictor are proprietatea eroarea de estimare atinge valoarea zero ntr-un
timp finit egal cu nT .
Astfel, folosim procedura Ackerrnann pentru calculul matricei
L, aceasta se n cazul predictorului deadbeat cu
L=<P" Wo
1
(0 O .. lf. (7.41)
Pentru a evita ntrzierile ce apar n calculul pe baza
anterioare se poate utiliza un estimator de stare sub forma:
.xk = .xz + L&k - rP)
r? =crx2
unde starea x2 se cu
,o .._, r
xk = '*'xk-1 + uk-1
Astfel, estimatorul de stare este descris prin
xk = <Pxk-1 + fuk-1 + Lyk - LcT (<Pxk-1 + fuk-1)
sau
(7.42)
xk =(l-LcTJ<Pxk-1 +fuk_
1
]+LYk. (7.43)
Eroarea de estimare n acest caz este:
, { T l
ek =xk -xk =\<P-Lc <Pfk-t (7.44)
este cu (7.37) din matricei de
observabi!itate W
0
, reiese perechea (<t>,cr<t>) este
perechea (<t>,cr) este observa Aceasta faptul valorile proprii
ale matricei (<t>- LcT<P) pot fi alocate arbitrar prin alegerea matricei L.
322
INGINERIA AUTOMATE
Pentru un sistem cu p m se poate cu
observa matricea (1 -CL) este o matrice pxp, iar L poate fi
astfel ca CL = 1 , rangul matricei C este egal cu p .
Aceasta egalitatea Yk = Cxk, ceea ce
sistemului este eroare.
Este de remarcat starea la tactul k se pe baza
curente n cadrul unui proces iterativ. Utilizarea
unui estimator sau a unui predictor pentru furnizarea xk pe baza
se va face seama de de precizia
de a modelului, de precizia de a din proces.
Pentru procese multi variabile cu Yk E 9F xk E 9\", n cazul n care cele
p sunt n vectorul de stare sunt se poate
construi un estimator (predictor) minimal. Dimensiunea vectorului de stare
ce trebuie estimat n acest caz este (n- p)(xk E :n-p ). n [15, 86] sunt
prezentate problemele specifice unui estimator minimal.
n cazul unor zgomote importante la un estimator
complet (estimarea celor n vaiiabile de stare) precizie
impunndu-se utilizarea acestuia, chiar efortul de calcul este mai mare.
7.3. Proiectarea regulatorului cu estimator de stare
n cele ce cazul general al unui sistem cu mai
multe mai multe
d
rom ""p t . 1 "' r c
un e uk E "' , Yk E "' , tar ma nce e ..... ,

n matricelor de F
regulatorul cu estimator de stare este descris prin:
xk+l = Xic + ru, + Lyk - Lh
sau
Yk = c xk
uk =wk -Fxk
xk+l =('!'LC-rF)xk +LYk +rwk
uk = wk- Fxk
(7.45)
au dimensiuni
de estimare L,
(7.46)
(7.47)
323
unde wk este comanda ce comportarea n regim n
raport cu
comportarea sistemului cu stare
considerarea comenzii wk) eroarea de pentru
sistemul cu stare cu predictor, modelul compus cu starea
xk := [e[ x[ r sub forma:
xk+l = [ :::: J; [ <1> ;:c <1> rF Jxk. (7.48)
a sistemului nchis (7.48) este:
det[ zl-i.t>+ LCj det[ z/ - +fF] = ae(z)ac (z) = a
0
( z) = ?" ( z) (7.49)
unde a, ( z) este polinomul caracteristic al predictorului de stare, ac ( z) este
polinomul caracteristic al regulatorului cu stare, iar a
0
( z) este
polinomul caracteristic al sistemului nchis (fig. 7.3) [34,43].
uk
PROCES xk
Yk

c
Xk+I = <1>xk + fuk
ESTIMA TOR
xk
xk+l = <1>xk + ruk +
1+-
Lj -F
+L(yk -.h)
Fig. 7.3
Se poate observa caracteristice a sistemului cu
regulator estimator de stare sunt compuse din estimatorului
ale regulatorului, care sunt neschimbate ca urmare a principiului
Regulatorul cu estimator poate fi descris prin
xk+
1
=[-f'F-LC]xk +Lyk (7.50)
uk = - FXk , nu se ia n comanda wk
Astfel, matricea de transfer ce comportarea
regulatorului cu estimator este:
HR(z)=-F[zl-<1>+fF+LCJ
1
L (7.5!)
iar a regulatorului este:
det[zl-+f'F+LC]=aR(z) (7.52)
324
INGINERIA AUTOMATE
Pentru proiectarea regulatorului cu estimator (compensator dinamic)
vom determina matricea de F , astfel nct fie
de n unor impuse de procesul
condus (elementul de iar matricea L a estimatorului se va
determina astfel nct estimatorul fie mai rapid dect regulatorul de cel
patru ori [43, 46, 86]. este de de
timp la implementarea n timp real a legii dereglare stare.
Estimarea a se impune la implementarea algoritmului de
reglare, aceasta trebuie fie cu caracteristicile zgomotului
de rejectare ale acestuia. Tehnicile de estimare a
permit rezolvarea problemelor privind viteza de estimare [86].
Structura sistemului de reglare cu regulator estimator este n
figura 7.4.
r--------,
1 1
OBIECT CONDUS
wk
1
uk:
y
1
...1
c'
1 1
: ''-<"

xk+l - xk + ruk
.,
1
1+ -
1
1 l
l 1
1 1
'
1
1
------------------------------------,
1 1
1 1
1
ESTIMA TOR
1
1 1
1
---fFl+-
1
1

1
- -o L( -o)
'
xk+l = xk + Yk - Yk
1 1
1 1
1 1
L--------------------------------------------J
Fig. 7.4
n este convenabil a selecta caracteristice
a regulatorului, pentru a satisface de
impuse de elementele de iar caracteristice
estimatorului (predictorului), astfel nct se asigure o de
n cu de a zgomotului de cu
sensibilitatea la erorile de modelare.
7.4. Proiectarea regulatorului n
Regulatorul bazat pe stare cu estimator interes
academic, nu este foarte util din punct de vedere practic. Acest neajuns
este determinat de faptul perturba\iile au fost luate n ntr-un
mod simplist, anume ca ale
325
n cele ce procesul supus
v(t ), caracterizat prin modelul:
.i:(t) == Ax(t) + Bu(t) + v(t)
y(t) = Cx(t).
(7.53)
v(t), care uzual are mai energie la joase,
poate fi mode astfel [ 6]:
dw
-==A
1
w
dt
v=C
1
w
unde matricea Aw are valori proprii n origine sau pe axa sau n
semiplanul drept.
introducem vectorul compus -'i (t):=[x, wf
sistemul:
.i:
1

y=[C O]x
1
echivalentul discret de forma:
[
xk+I [ <l'>xw]flxkl [rJ
wk+I == O w wk + O tk
l
r xk 1
Yk=[C O[wkj
(7.54)
(7.55)
Legea de n acest caz este o a tuturor
variabilelor de stare:
uk = -Fxk - Fwwk
(7.56)
unde xk wk sunt estimate cu ajutorul predictorului de stare:
r
;k+l -IJk.
Sistemul nchis este astfel descris de modelul:
xk+I =(<P-rF)xk +(<llxw-rFw)><'k -rFek -rFwet:'
wk+I = <ll w wk
ek+! = (<ll- LCh + <P.rn.et:'
e;:+! =<llwet:' -LwCek
(7.58)
326
INGINERIA AUTOMATE
Matricea F ca starea xk ta zero cu o
unei O alegere a matricei F w
reduce efectul v asupra sistemului prin n
de wk. n de
este matricea (<t> xw- rFw) poate fi cu zero.
predictorului L Lw viteza cu care
erorile de estimare converg la zero. Structura sistemului cu
stare este n figura 7.5.
PROCES
PREDICTOR
Fig. 7.5
n cazul n care la intrarea procesului se o
atunci wk = vk <P w = 1, iar <P xw = r
la intrarea procesului cu o intrare o n aceste
din (7.58) Fw = 1 efectul de tip este rejecta!.
nu erori de regulatorul descris prin
(7.56) (7.57) devine:
uk = -frxk - Fwvk = -Fxk- vk
xk+I = <Pxk + r(vk + uk )+ L(yk - Cxk)
(7.59)
vk+I = vk + Lw(Yk -cxk)
Se estimarea se simplu prin
integrarea erorii dintre cele ale procesului predictorului
sk = Yk - Yk = Yk - cxk .
Structura sistemului cu de tip pnn
stare este n figura 7.6.
cu din figura 7.6 efectul v este
anulat prin vk care se prin integrarea erorii f.k. Astfel, a
fost introdus un integrator n predictorul de n
regulatorul are componenta
327
V
-
uk
r
F
-
Predictor
vk
)"\+
,....
(perturba
+
fk
A
Fig. 7.6
Rescriind (7.59) sub forma:
uk =-Fxk -vk
xk+l = (<l>- fF )Xk + L(yk - Cxk)
vk+I = vk + Lw(Yk- Cxk)
PROCES
(<t>,r,c)
Yk
PREDICfOR
(,f,C,L,Lw)
....
(7.60)
se mai clar integratorului n structura regulatorului.
Este de observat starea xk este ca n cazul n care
nu exista vk.
sau
unde
sau
Prin aplicarea transformatei Z (7.60) se cu
u(z)= -FX(z)-v(z)
[zl-<l> + fF + LC}X(z)= LY(z)
V(z)= (z -It' LJY(z)- CX(z)]
X(z)= [zi- <l> +fF + LC ]-
1
LY(z)= H yx(z)Y(z)
not[ H
Hyx(z)= zl-<l>+fF+LCJ L
(7.61)
Folosind acest rezultat intermediar se comanda sub forma:
U(z)= -FH yAz)Y(z)- v?(z)
(7.62)
expresie regulatorul componenta
este prin estimarea constante ce
328
INGINERIA AUTOMATE
7.5. Proiectarea regulatorului pentru

Unul dintre obiectivele sistemului de reglare este de a
asigura Astfel, se cere unui SRA ca
sistemului la ntr-un mod apriori
specificat.
Cea mai abordare a acestei probleme este de a include n
legea de o cu sub forma:
uk = -Fxk + Nrk (7.63)
unde N este un scalar, n cazul sistemelor cu o intrare o o
matrice, n cazul sistemelor cu mai multe mai multe [34, 43].
Pentru a analiza comportarea SRA n acestui regulator,
sistemul nchis caracterizat prin modelul:
xk+l = xk + ruk
Yk = Cxk
xk+l = xk +fu* + L(y* - Cx*)
uk = -Fxk + Nrk
sau, introducem eroarea de estimare ek :
xk+I =(-rF)xk +fFek +rNrk
ek+l = (- LC),k
Yk = Cxk
(7.64)
(7.65)
De remarcat faptul eroarea de estimare nu este prin rk .
includerea semnalului de astfel nct
eroarea de estimare fi
predictorului de stare n acest caz poate fi sub forma:
xk+I = (- fF- LC}xk + Lyk + Mrk
(7.66)
uk =Nrk -Fxk
Astfel, prin proiectarea regulatorului, se determinarea
matricei M a scalarului N, astfel nct se asigure o
a zerouri lor de transfer H
0
(z).
de transfer a sistemului de reglare, seama de (7 .65), se
sub forma:
H
0
(z)= C[z/-+rFt
1
fN = N B((z))
Ao z
(7.67)
unde A
0
(z) este a sistemului cu stare.
Sinteza legii dereglare stare
329
se (7.67) cu de transfer a procesului:
Hc(z)=C[zl-<f>J
1
f= (7.68)
zerourile sistemului nu sunt modificate prin comanda ce include

Faptul polinomul B(z) apare la ambelor de
transfer poate fi prin aducerea ambelor sisteme n forma

Pentru a asigura cu anularea erorii n regim
pentru constante, introducem componenta n
legea de considernd la intrarea procesului o
v. n acest caz, legea de poate fi sub forma [6]:
uk =-Fxk -vk +Nrk
xk+I = <t>xk + r(ok +uk )+ L(yk- cxk) (7.69)
vk+I = ok + LwCvk - cxk)
Aceste pot fi scrise sub forma:
uk =-Fxk -vk +Nrk
xk+I = (<t>- fF)xk + fNrk + L(yk -Cxk) (7.70)
vk+I =vk +Lw(Yk -cxk)
Din (7.70) (7.59) urmanrea
se printr-o modificare a rezultatului n 7.5.
Referindu-se la a predictorului de stare (7.66), se
alegerea scalarului N a matricei M poate asigura comanda n
de eroarea de reglare ek = rk - Yk sau eroarea de estimare fie
de
Astfel, n acest din caz, M = fN, iar n cazul n care
comanda se n de ek, M = -L [6, 43].
din erorii de estimare:
ek+I =(<f>-LCh +(fN-Mh (7.71)
pentru ca aceasta nu fie de M = fN .
Pornind de la (7.66) incluznd eroarea dereglare se
xk+I = (<f>- fF- LC)xk + L(yk - rk)
ceea ce permite a alege M = -L N =O pentru ca uk fie n
de eroarea dereglare sk.
Matricea M scalarul N trebuie alese astfel nct se
flexibilitate n satisfacerea impuse de dorit al
sistemului de reglare. se poate realiza printr-o alegere a
matricei M a scalarului N care o alocare a zerourilor
de transfer H
0
(z).
330
7.6. Regulator cu grade de libertate
Realizarea celor obiective ale
rejectarea este practic prin utilizarea unei structuri de
regulator cu grade de libertate. n figura 7. 7 se structura de
principiu a unui sistem de reglare cu grade de libertate.
PROCES
rk 1 uf
uk
(.P,r,c)
Yk.

HR, 1
+'.-'
y

uY
k
HR
...
y
Fig. 7.7
Regulatorul H Ry se astfel nct se asigure
insensibilitatea la la zgomotul de la incertitudinile
introduse prin modelare. Regulatorul H Rr se pentru a
impuse n raport cu modificarea
Pentru a proiecta regulatorul cu de transfer H Rr , presupunem
de sunt specificate printr-un model de stare:
(7.72)
yJ:' =Cmxk
unde xJ:' E 9\ nm starea modelului de ce o
( n raport cu rk .
Legea de reglare n acest caz poate fi, n mod natural:
uk = F(xk' -xk)+uf
(7.73)
unde xk' este starea iar uf este semnalul de ce
[ 6].
Termenul uJ = - xk) semnalul de iar u[
semnalul de (feedforward) (fig. 7.8), care se
n
Semnalul u f va produce a procesului.
starea a procesului xk starea modelului xJ:', semnalul de
F(x;'- xk) este egal cu zero. ntre xk xt,
va genera de
Model de

PREDlcroR
(,I',C,L)
Fig. 7.8
r
uk PROCES
(,r,c)
Pentru a genera semnalul de n de
prin H Jz) am notat de transfer a procesului, iar
prin H m (z) de transfer a modelului de semnalul de
n de u;, poate fi calculat cu ajutorul
rei*"''"; ffi'
(7.74)
Pentru a utiliza se impun cteva
modelul H m (z) fie stabil;
excesul polilor modelului trebuie nu fie mai mic dect
excesul polilor procesului;
zerourile instabile ale procesului trebuie fie zerouri ale
modelului Hm(z).
n cazul proceselor cu o intrare o
,_, A(q) _ [ _(al-aj)q''-
1
+ ...
uk- fl.m ( )rk- Kmll-t , rk,
-'\.. q q"+arq" '+ ...
(7.75)
. i ( ) B(z) . ( ) K B(z)
mtrucat 1 c z Hm z = m--,-).
A z Am(Z
Semnalul uk_ poate fi generat din modelului de n
cazul n care se perechea (m,rm) n forma

332
INGINERIA AUTOMATE

m m
-am
Km
-uz -(ln-1
n
o
o o o
o
1> =
o 1 o o
rm=l
(7.76)
m
o o 1 o
o
Astfel, seama de (7. 7 5),
r K + /,T m
Uk = mrk r Xk
(7.77)
unde
,-T r m m m]
....
(7.78)
Prin se pot diferite
ale legii de starea xi" .
Uneori pot fi introduse n comanda n de
pentru a atenua efectul dur al acestuia. A vnd n vedere
vitezei de a sistemului, poate fi utilizat
chiar un model simplificat al procesului, micile pot fi compensate
prin
Prin combinarea pentru
se un regulator performant, care poate fi descris prin:
uk=u[+uf
u[ = Km +F,x';)
uf = F(xf -xk )- Fwwk
xk+I = <Pxk + il\w wk + ruk + L(yk - Yk)
Yk =Cxk
wk+I = il>wwk + Lw (Yk- Yk)
XuJ = \!>mxk +f mrk
(7.79)
Acest regulator rejectarea de tip sarcma,
reducerea efectelor zgomotului de
la de tip la zgomotul de
sunt complet separate. la este determinat de
modelul de la de tip la zgomotul
de este de predictorul de stare de stare ce
poate fi ajustat prin intermediul matrice lor F, F w, L Lw.
333
Faptul toate estimate sunt comparate cu lor
dorite o reglare de precizie. n figura 7. 9 se structura
a SRA cu grade de libertate cu stare.
Model de

generator
de
comenzi
PREDICTOR
(.P,r.c.L)
Fig. 7.9
u'
k
PROCES
(<t>,r,c)
Regulatorul dat de (7.79) poate fi reprezentat n diferite forme
echivalente, deoarece sistemul este liniar invariant n timp. n
este util a folosi modele de neliniare, elementele de
convertoarele pot fi neliniare astfel pot fi introduse efecte neliniare, ca
urmare a procesului de rotunjire n procesul de calcul.
7.7. Sinteza legii de conducere
7.7.1. Formularea problemei de conducere optimal
Pentru un proces multi variabil neliniar de forma:
0-A:,) (L): xk+l = J(xk,ukovk,k) n (
7
.
80
)
Yk = g(xk,uk,vk,k) ; x
0
E 9\
unde f = col(/
1
, iz ,. .. .fn) este o n general
cu derivate pa,iiale continue n raport cu argumentele vectoriale
xk uk , se poate defini un proces de conducere se
comenzile uk la momente discrete de timp, fie explicit prin intermediul unei
de n circuit deschis, sub forma:
(7.81)
334
INGINERIA AUTOMATE
fie implicit, prin intermediul unei legi de conducere n circuit nchis, de forma:
uk = h
0
(k,xk) (7.82)
unde h
0
= col(h
1
,h
2
, ,hn ).
seama n general starea x
0
timpul sunt
arbitrare, legea de (7.81) pentru fiecare pereche (k
0
,x
0
)
cte o de considerate. Pentru a
rezolva o de conducere, respectiv a sintetiza o lege de
vom defini procesul de conducere admisibil prin perechea dintr-o
de traiectoria de stare
de admisibile sunt definite sub forma:
uk E Ua sau uk E Ya (k,xk) (7.83)
unde u. Ya(k,xd precizate n vectorial
9\m al comenzilor uk, E 9\m ).
Forma a indicelui de asociat problemei de
este:
N-1
(4) l=lf(x,V]+ LL(xk,uk), (7.84)
k=O
a valoare permite a aprecia comparativ calitatea proceselor admisibile
de conducere. l
1
(costul final) L (costul pe parcurs) sunt reale
continue, cu derivate de ordinul unu doi, continue n raport cu
argumentele xk uk.
proces de conducere admisibil al sistemului condus i
corespunde o valoare l
0
a indicelui de o valoare a
costului. Cu ct valoare este mai cu att procesul de conducere
este mai bun. Valoarea a indicelui l este procesul de
conducere este optimal.
. Astfel, se poate formula problema conducerii optimale discrete:
\ !) Dndu-se sistemul ( 1: ), se determine de care
indicele de calitate sistemului (1: ). "' -r", JIIK '".&,.
problemei de conducere ntr-o asemenea
de Procesul de conducere format din
de traiectoria de stare acestuia se
proces de conducere
Pentru sinteza legii de conducere vom considera modele
(3) liniare de forma (7.1), unde ( ,r) este o pereche perechea
( , C) este o pereche

xk+
1
<Pxk + fuk;
Yk = Cxk
(7.85)
335
criterii de sub forma
1 AxN ]=
2
+u[Ruk]
(7.86)
unde: S O; Q O; R > O sunt matrice de pondeTllfll simetrice, a
alegere se face de proiectant, n de ponderi le ce trebuie asociate
variabilelor de stare comenzilor.
Pentru rezolvarea problemei de a legii de
se pot utiliza mai multe metode [6, 43, 46, 78].
Problema criteriului (7.86) pentru procese caracterizate
de modele liniare denumirea de problema
7.7.2. Sinteza legii de prin metoda
dinamice
Metoda dinamice discrete are la principiul
al lui Bellman [34, 46].
u s, k
0
5 s 5 N -1, constituie de
xko =x
0
, iar x?.se [k
0
,N] este traiectoria
atunci oricare ar fi momentul curent k , trunchiat
uk, constituie de curente xk.
Altfel spus, fiecare segment final al unui proces de conducere optimal
el un proces optimal.
cu l(k,xf) de cost minim, conform principiului
satisface de tip recurent:
L[k,x2 ]= min {L(k,xk ,uk )+ I[k + l,xk+l]}
u,EKa (7.87)
kE [k
0
,N-!l l(N,xN)=I
1
(xN)
(7 .87) se lui Bellman sau a programam
dinamice discrete un mijloc de determinare a de cost
minim al legii de optimale, la fiecare pas al intervalului de
conducere [k
0
, N].
Pentru a ilustra principiul traseul din
figura 7.10. Se cere a determina traseul optim de deplasare ntre punctele A
L, astfel nct costul fie minim.
336
INGINERIA AUTOMATE
Jbd
D
B
Jbe
E
A
J"k
K
lch
c
H
l<'ig. 7.10
cu J ab costul ntre nodurile A B, iar prin J ac costul
minim ntre nodurile A C etc., costul minim se prin
minimului sumei:
l min= min[J ab + lbd + 1 dl,J ab + lbe + Jel,}ac + lck + 1 kb lac+ lch +h1].
starea este A decizia este de a merge spre
nodul B, atunci traseul de la B la L trebuie fie optimal ntregul traseu
ntre A L este optim. decizia este de a merge la C (nodul C),
atunci traseul de la nodul C la L trebuie fie ales ca optimal.
Notnd cu g
8
g c costurile minime ntreB L, respectiv ntreC L:
g B = min[Jbd + 1 dl,J be + le1 J
8c =min[lch +Jhl,Jck +htl
principiul pentru acest exemplu forma:
g A = min 1 = min[J ab + g B ,J ac + g c].
Cantitatea ce trebuie este din o parte
direct de decizia constantele J ab J ac, a doua parte
reprezentnd valoarea a tuturor costurilor viitoare, ncepnd cu
starea care din prima decizie, costuri care se optimale n
raport cu stare.
Pentru un sistem liniar (,r,c), i se un indice de
de forma:
Nlr J
I = +
k"O
Sinteza legii dereglare stare
337
unde matricele S, Q R au conform principiului
valoarea a de cost I se sub forma:
1 min = ![xf ]= Ruk + x[ Qxk + l(xf+l )} (7 .88)
"'
unde l[x2+J valoarea a lui llTk+J
Admitem J k.
1
] este o
]= x[+lpk+lxk+I (7.89)
unde Pk+l este o matrice pozitiv
seama de modelul procesului condus, atunci J [x2.
1
]
forma:
l[xk+l]= [xk + ru, y pk+l [x, + ruk J (7.90)
iar (7.88) devine:
l min = Ru, + x[ Qxk + [xk + fuk f Pk+l [xk + fud} (7 .91)
"'
nu asupra comenzii, minimul expresiei
(7.91) n raport cu uk se prin anularea gradientului n raport cu uk al
expresiei din
Ruk +fT pk+lruk + rT pk+l<l>xk =o
sau
=-fTPk+
1
<l>xk,
respectiv
u2 = -[R +fT pk+lfrfT pk+l<l>xk.
Expresia (7.93) forma comenzii optimale
apelnd la metoda dinamice. se
l>f T }1 T
Fk =tR+r Pk+lrl r Pk+l,
comanda sub forma:
(7.92)
(.93)

(7.94)
u2 = -Fkxk. (7.95)
Pentru determinarea matricei de stare Fk , se impune
matricei Pk+J, celelalte elemente fiind date, iar sistemul condus
se complet.
Valoarea a de cost se pentru u 2 n (7.91 ):
!opt = (- Fkxk f R[- Fkxk ]+x[ Qxk + {($- fF, )xdr Pk+l (<!>- fFk )xk
sau
(7.96)
338
INGINERIA AUTOMATE
1 opt este tot o
T
!opt= xk Pkxk'
prin identificare
T ( )T \
Pk = Q + Fk RFk + <1>- fFk Pk+l fFk
1
(7.97)
Pentru determinarea comenzii optimale se impune rezolvarea
matriceale recurente (7 .97) n timp invers. Un proces cu stare
necesitatea valorii m1mme a lui
l(x2+
1
)=l[x(N)]=O, ceea ce permite alegerea matricei P(N)=O (N=k+l)
(7.97) cu valoare. Astfel, problemei
apelnd la principiul se prin rezolvarea
sistemului de matriceale:
Pk =Q+F{RFk +(<P-rFd ll+I (<P-fFk)
r
T l-I T
Fk = ,R+f J1+
1
f f Pk+
1
O.
Elaborarea comenzii optimale presupune calculul la fiecare pas de
discretizare a matricei de Fk estimarea procesului, ntruct
starea xk nu este se extinde N--? = alegndu-se
un indice de de forma:
1 = f Ruk + x[ Qxk ], (7.99)
k=O
problemei de conducere este:
u2 = -Faxk (7.100)
unde
f T }1 T
Fa =[R+f P
0
fJ r P
0

iar P
0
a recurente (7.97).
n figura 7 .li se schema sistemului de conducere
cu estimator de stare.
339
7. 7.3. Sinteza legii de reglare optimal pentru modele extinse
modelul procesului:
xk=l = xk + ruk (7.101)
cu xk E 9\", uk E 9\m, Yk E 9\ P modelul integratoarelor numerice incluse pe
calea a SRA pentru anularea erorii (permanente):
wk+l = wk +Ek
(7.102)
wk =wk
unde wk E 9\ P celor p integratoare incluse n sistem
pentru a comportarea n raport cu semnalele exogene de tip

introducem x} Yk :=[xf.wfr Ji:=[O rf-r,
se modelul extins:
Xk+l = <l>tXk + fluk + ft
1 c 1
Yk = Ixk
unde x} E 9\"+P; y} E 9\
2
P, /
1
E 9\
2
P
(7.103)
 :=f o]E 9\(n+rl<(+rl. r :=[r]E 9\(n+prm c :=[c o/JE 9\zp(n+p)_
1
CI '
1
O '
1
O
L
Indicele de acestui sistem extins are forma:
I
1
= f:[crQ
1
c:k +u[Ruk]
k=O
(7.104)
340
INGINERIA AUTOMATE
unde Q
1
este o matrice de ponderare semipozitiv de
dimensiuni (2px2p) ck vectorul de eroare al sistemului extins (ck
matricea Q
1
are forma:
Ql =[;
atunci /
1
poate fi scris sub forma:
N
1
1
= L.:;[cJQck +wJQwwk +u[Ruk]
o
(7.105)
Pentru comenzii optimale vom proceda ntr-o maniera
cu cazul anterior, pentru 1
1
[x!+I] o sau:
(7.106)
Valoarea a indicelui 1
1
va fi:
. {(rk -Cxkf Qh -Cxd+wJQwwk +u[Ruk +}
!opt =mm ( V" (
"k + \<P1xk + f1uk + !1} P[+l \<P1xk + f1uk + !1)
(7.107)
Prin anularea gradientului dintre acolade n raport cu uk, se

Ruk + rr Pj+lrluk + rT P[+l (<t>lxl + fJ )=o
iar comanda are forma:
Of fT!f}l[rl 1]
uk = -[R + 1 Pk+l d [fi Pk+l<Pixk + !1
sau
u2 = -F]x1 + ,Uk
unde s-au notat:
1 r r 1 r1-I r 1
Fk = [R + f1 Pk+l J) f1 Pk+I<P!
111 = -[R+ff P}+Irr rf Jt+Ifi
(7.108)
(7.109)
(7.110)
(7.111)
(7.112)
Prin introducerea comenzii optimale
(7.107), se
n expresia indicelui de
1
1
opt =xfPixl =h -CxlT Qh -Cxl)+wJQwwk +
-Fjxl)+ (7.113)
+ [(<1>1 - rl Fj + (rl - r1.ul )J P[+l [(<t>l - rl F 1 + (rl - r1.ul )]
341
Din identitatea (7.113) se
1 _ T IT 1 { 1 r 1 { i)
Pk -C QC+Fk RFk +\<!>1 -r1F1 Pk+l\<1>1-riFk
(7.114)
a rezolvare n timp invers permite a determina matricea P)..
Astfel, n acest caz, problemei de conducere se
prin rezolvarea sistemului de matriceale:
P} = CT QC + F{RF} +(4>
1
- f1F} r P}+l (1>1 -f1Ff)
1 [ T l l-I T 1
F* = R + rl Pk+,rt rl Pk+lI
(7.115)
1 [ rr 1 r l-1rr 1
J.!k =- R + 1 /},+1 1. 1 f},+If
matricea de F 1 poate fi astfel:
F} :=(Fu; Ftzl
unde F
11
E 9tmxn F
12
E 9t""P, comanda poate fi scrisa sub forma:
u2 = -filxk- fizwk + J.ti (7.ll6)
Ca n cazul anterior pentru N -7 = , se o
pentru matricea de F} evident, o matrice Pd [34, 46].
Comanda este sub forma:
uf = -Fllxk- fizwk + J.l
1
1 [ T l l-I T 1
J.t =- R+f
1
Paf
1
f
1
Paft
1 f T !f }1 T l
F =[R+f
1
Pa t] f
1
Pa
1
(7.117)
(7.118)
(7.119)
seama de vectorului /
1
, cu
vectorul de J.t
1
este determinat de modificarea rk.
Astfel, comanda devine:
u2 =-F
11
xl-F
12
wk +Nrk (7.120)
unde matricea N se cu din (7.118).
n figura 7.12 se structura sistemului de conducere
cu estimator de stare.
n cadrul acestei structuri este comanda de n
de
eroarea pentru de
tip o de-a lungul unei traiectorii optimale
de comanda u2, care criteriul de
selectat.
342
INGINERIA AUTOMATE
1
l N J
Vk
PROCES
ek
wk J
+ uk Yk
Integratoare
1
-f ......
(<!),r,C)
--
. \..!

numerice
"1
Fiz
1
'"'
rk
- -.
PREDICTOR
xk
r:
(<!),r,c,L)
.1 1
1 FII 1
Fig. 7.12
O extensie a structurii sistemului de conducere cu estimarea
se poate cu
Regulatorul optimal prin minimizarea criteriului
prin alegerea matricelor de ponderare R Q poate realiza un bun
compromis ntre viteza de amplitudinea semnalelor de
Prin alegerea matricelor de ponderare Q R, pot fi
sistemului nchis. Variabilele de stare x; care corespund unor
variabile fizice semnificative se aleg la nceput. cost se alege ca o
a variabilelor x;. Ponderi mari corespund la de
amplitudine sistemului nchis la tipice sunt
astfel evaluate. O dificultate este de a ponderi relative ntre
variabilele de stare variabilele de lucru care se prin

Uneori de sunt date n de
maxime admise ale variabilelor de stare ale comenzilor pentru o
O de a decide ponderile n criteriul
de este a alege elemente diagonale ca fiind valoarea a
admise. O cale este de a considera numai
asupra variabilelor de stare asupra comenzilor.
PROBLEME
7.1. Se sistemul:
[
1 0.2] [1]
xk+l = xk + uk
0.5 0.2 o .
Yk = [l 1)xk
343
Se cere a determina legea de stare, astfel nct polii
sistemului nchis fie p
1
"'0.15 p
2
"'0.2.
7 .2. Se sistemul continuu:
x,.,[-:
y=[1 o}x
Pentru T "'0.2 sec , se cere:
a) modelul discret al sistemului continuu;
b) legea de reglare stare, astfel nct polinomul caracteristic al
sistemului nchis fie ac(z)"' z
2
-0.6z + 0.2;
c) polinomul caracteristic al sistemului continuu.
7.3. Se sistemul:
l
-0.7 o] [ 0.3 J
xk+l = 0.3 1 xk + 0.02 uk .
Yk =[o 1}xk
Se cere proiectarea unui observer de stare:
a) prin calculul direct al pe baza
b) prin unui sistem dinamic care pem1ite
xk+I 1 k ;
c) prin considerarea unei variabile de stare
7.4. Se procesul caracterizat prin modelul discret:
ro.3 1 J rlo.3] [1]
xk+l = 1 xk + uk + vk
L 0.5 0.8 0.1 0 ,
Yk = [1 olk
unde vk este o
Se cere a determina regulatoarele care efectul
n cazurile:
a) starea xk vk pot fi
b) starea poate fi
c) numai este
7.5. Se sistemul:
[
0.2 o.5] rl1 J
xk+l = 1 2 xk + 4 uk .
Yk o}xk
344
INGINERIA AUTOMATE
Se cere:
a) proiectarea legii de reglare stare
astfel nct indicial al sistemului fie aperiodic cu o de
timp cu 2sec;
b) proiectarea estimatorului de stare, astfel nct acestuia
fie aperiodic cu o de timp cu 0.5 sec ;
c) structura regulatorului cu stare,
estimator de stare.
[
0.2 0.4] [1]
xk+1 = 1 2 xk + 3 uk.
Yk = [1 o}xk
Se cere:
a) legea de reglare stare astfel nct fie aduse n
origine n intervale de
b) legea de reglare stare care duce procesul din origine la
starea x{ = [2 6)T. Este posibil?
c) estimatorul de stare care o a
erorii de estimare.
7.7. Se modelul discret unui proces:
[
0.5 1 ] [0.3} [1]
xk+1 = 0.3 0.6 xk + 0.1 k + O vk
Yk = [1 o}xk
unde vk este o
Se cere proiectarea regulatoarelor care
vk n cazuri:
a) starea procesului sunt
b) numai este
7.8. Se procesul caracterizat prin modelul de stare:
Xk+t
Yk =[1 o}xk
Se cere:
a) regulatorul liniar n cazul n care se alege Q = cr c
R=p;
345
b) polii sistemului cu stare efectul coeficientului de
penalizare p asupra acestora.
7.9. Se procesul a de transfer este:
H ( -1) z
1
+0.8z-
2
c z 1- !.4z -
1
+ 0.48z
2

Se cere:
a) modelul de stare al acestuia n forma
b) estimatorul de stare care erorii de estimare
n trei intervale de discretizare.

YV)= [1 o}x(t)
Se cere:
a) modelul de stare n forma alegnd T = 0.1 sec ;
b) legea de reglare stare cu astfel nct
viteza de a SRA la fie
8. PROIECTAREA SISTEMELOR
NUMERICE DE REGLARE PE BAZA
MODELELOR INTRARE-
n acest capitol se proceduri de a algoritmilor
numerici apelnd la modele matematice discrete ale proceselor. Se admite
modelele matematice sunt furnizate proiectantului pe baza unor proceduri
de identificare sau sunt prin discretizarea unor
modele continue disponibile.
obiectul condus este caracterizat prin modele de
forma:
il - H { -1)= !lki). -d
1\[' _ tt.\Z A(?) Z
unde polinoamele A(z-
1
) s(z-
1
) sunt definite ca:
A(z -
1
)= 1 + a
1
z-
1
+ a
2
z -z + +amz -m
B(z-
1
)= b
1
z -l + b
2
z-
2
+ +bmz -m
(8.1)
(8.2)
iar d <:: O , dE N timpul mort al procesului, sau, n cazul
includerii perturbatoare stocastice, de forma:
B(q-1) C(q-1)
Yk = uk d +--- vk
A(q-1) - D(q-1)
(8.3)
unde polinoamele c(q -I) v(q -
1
) n operatorul de ntrziere q -
1
au
:
C
-1) -1 -n
q =co +clq + .. +cn,q c
D(q-1 )=do+ dlq-1 + ... +dndq -n
(8.4)
definesc natura ce asupra procesului n cazul n
care vk este zgomot alb discret. Printr-o alegere a
polinoamelor c(q-
1
) D(q-
1
), seama de teorema de reprezentare n
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare -
347
n care zgomotului alb discret sunt cunoscute, se pot
modela diferite categorii de stocastice (v. 2.6).
n figura 8.1 se structura unui SRA cu regulator numeric
procesul caracterizat printr-un model discret.
Pentru un model matematic al procesului dat se cere regulatorul
numeric cu de transfer H R (z -l ), care satisfacerea
de impuse n raport cu rk vk, n
U..'lor impuse comenzii de tipul uk E U a, unde U a
clasa comenzilor admisibile.

(
vk
1
nk
..
'k
H R (t..oi)
uk

'\
Yk
+r

1
1
Fig. 8.1
n acest capitol se regulatorul numeric pe baza
modelului discret al procesului, apelnd la diferite metode.
Presupunem polinoamele A(z) B(z) au zerourile situate n
interiorul cercului de n aceste procesul este
caracterizat printr-un model stabil, de
8.1. Metoda impus
este cunoscut modelul procesului, printr-o
de identificare
Metoda impus presupune pentru o
SRA trebuie o n acest caz spre
exemplu, pentru indicial al SRA are o
forma Yd (z -l ):
f'\0:) Yd(z-l Y1Z-I + YzZ-
2
++ YkZ-k + (8.6)
unde Yk = y(kT) valorile la momente discrete
de timp.
348
INGINERIA AUTOMATE
de termeni n (8.6) este infinit, pentru cazul n care se
impune atingerea regimului un impus de perioade
k = m, valoarea Yk, k 2 m, este cu 1 sau cu
valoarea a n cazul indicial,
Ym = Ym+1 = = Ym+n = = l, avnd n vedere ca eroarea n regim
a SRA fie cu zero un m de perioade de
discretizare.
Astfel, prin impunerea la o impunem
de ale SRA, att n regim ct n regim
tranzitoriu.
Pentru proiectarea regulatorului, care un impus, sunt
'
date:
modelul procesului H c (z -
1
)f" rtf'
de prin forma a
asupra comenzii uk E U a seama de
elementului de de de implementare ale
regulatorului.
n cazul n care modelul procesului este de ( H c (z -
1
)
este se poate regulatorul cu un singur grad de libertate,
pornind de la expresia de transfer dorite HOd (s), ce poate fi
cu
iar Yd(z-
1
) este precizat prin
! 1-z
valorile Yk . \r<cp\K
in Astfel:
f':J' '!!! H oAz -
1
)= (r- z -
1
}d (z-
1
)=
(( -1 ( ) -1 ( ) -k
=y1z +y2-Y1Z ++yk-Yk-1Z +
(8.7)
n cazul n care se impune ca durata regimului tranzitoriu fie
111
cu m perioade de discretizare, se poate scrie li Od (z -
1
) sub forma:
Hod (z -
1
)= Y1Z -
1
+ (y2- Y1 )z -
2
+ +
sau:
unde:
( )
-m+1 (l ) -m
+ Ym-1- Ym-2 Z + - Ym-1 Z
m
Din (8.1 O) se L p j=l .

v' l:wc\ li K,
(8.8)
(8.9)
(8.10)
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare 349
l
seama de transfer a SRA cu un singur grad de
libertate (fig. 8.1.) are forma:
1
Ho(z-t)= HR(z-I)Hc(z-l) ' (8.11)
I+H
8
(z-
1
)Hc(Z
1
)

H (
2
-t)= 1 [ Hod(z-
1
) ]=Ht(
2
-t).H (
2
-t)
Hc(z 1) 1-Hod(Z-1) c dd
(8.12)
H ( -1)
unde H d (z l )- od z de transfer pentru
d 1-Hod(z-
1
)
sistemul deschis (calea
Prin nlocuirea n (8.12) a modelului invers al procesului
HOd (z-
1
), care n acest caz o serie n z -l cu bine
se algoritmul de reglare minim sub forma:
HR(z-I)=A(z-l). P(z-1) (8.13)
B(z -I) 1-P(z -l)
sau:
) S( -1) -1 -2 -n
H lz-1 = z so+StZ +SzZ + .. +SnZ
R \ R( -l)
1
-1 -2 -n
z +r
1
z +r
2
z ++rnz
(8.14)
unde ( r
1
, s j) se pot calcula cu n de parametrii
modelului (a;, b j) de p j din de
impuse pentru n acest caz.
Este de remarcat faptul dimensiunea polinoamelor s(z -I)
R(z -l ) n de dimensiunea modelului procesului de durata
regimului tranzitoriu prin m de perioade de discretizare. n
cazul n care polinomul B(z -l) are factori comuni cu P(z -l) se poate reduce
dimensiunea algoritmului de reglare. dimensiune poate fi
prin reducerea duratei regimului tranzitoriu, n acest caz se impune o
a efectului asupra amplitudinii comenzii.
Algoritmul rezultat prin de este un
algoritm recurent, cauza!, ce poate fi pus cu sub forma:
n n
uk = s
0
ck + E S k-- E r uk-
i=l 1 l J=l J 1
(8.15)
350
INGINERIA AUTOMATE
Din (8.15) cu valoarea a comenzii pentru
este u
0
= s
0
. valoare se poate
calcula din (8.13) sub forma:
(8.16)
ceea ce efectul pe care l au valorile p
1
, respectiv y
1
, asupra
comenzii De observat valoarea lui p
1
viteza de
a SRA. Cu ct se impune o mai mare de (timp de
mare), cu att comanda este mai mare pentru un coeficient
b
1
dat.
n anumite comanda poate limitele admisibile
pentru elementul de n regulatorul atinge nivelul de
al comenzii. Pentru a atenua acest efect negativ asupra cu
impus, se poate relaxa de prin alegerea unei
valori y; < y
1
sau se poate modifica perioada de discretizare T . n acest din
caz, coeficientul b
1
, care se n de T , poate fi crescut
prin acestei perioade de discretizare. Acest lucru este evident
modelul procesului se prin discretizarea a modelului continuu
al procesului ( 2).
Proiectarea regulatoarelor numerice prin metoda impus,
conduce la un rezultat imediat, neajunsul major
amplitudinea comenzii poate din domeniul admisibil n
poate conduce la saturarea elementului de Prin succesive,
se poate alege un (neoptimal) care asigure satisfacerea
impuse de ncadrarea comenzii n limite admisibile [16, 57].
Exemplul8.1:
Se un proces caracterizat printr-o de transfer
K
H (s)= P
P Tps+!
Se cere a se sintetiza un algoritm de reglare numeric, astfel nct, pentru
se un caracterizat prin valorile:
y
1
= y(T)= y(ZT)= y(3T)= ... = y(nT)= 1.
l
Astfel, sistemului atinge regimul intervale
de timp egale cu T.
Se impune ca u
0
SUa, unde Ua este precizat pentru
Ua = 2.
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare
351
Rezolvare:
Structura SRA cu regulator numeric pentru un proces continuu,
caracterizat prin H P (s) este n figura 8.2.
sau
Regulator
numeric
Fig. 8.2
Modelul discret al continue n acest caz se folosind
Hc(z-
1
)= (1-z-
1
).z[ H :(s)]

1
Hc{z-
1
)= (1-z-
1
)KP .z i \
s+-
TP
respectiv:
-1 K P (1-e -T ITP )z -1
Hc(z )= -TIT
l-z-
1
e P
Pentru K P = 1, TP = lOsec
forma:
( )
-l 0.5z-
1
H Z -1 =
c 1+a
1
z -l 1+0.3z -l
J l -1
[2o. r CQ b1 ) 6 " 1 o
T = 1 sec, se modelul discret sub
Se pentru valori mai mari ale lui T, coeficientul b
1
are, de
asemenea, valori mai mari.
de transfer HOd (z -
1
) se sub forma:
vJi?') ( -1) -1 -2 -1 -2
ill:,'z, HOd Z = p
1
z + p
2
z = 0.8z + 0.2z .
R.,(rj Cu aceste elemente calculate se algoritmul dereglare sub forma:
H (z-1 )= 1+0.3z-
1
z-
1
(0.8+0.2z-
1
) _ (1+0.3z-
1
)(0.8+0.2z-
1
)
8
0.5z-
1
1-Q.Sz-
1
-o.Zz
2
0.5(1-0.8z -
1
-0.2z -
2
)
352
INGINERIA AUTOMATE
sau
(
_
1
)- 0.8+0.44z -I +0.06z -z !.6+0.83z -I +0.0012z -
2
HR Z - 1 2 2
0.5(1-o.Sz- -o.2z- ) 1-o.Sz -
1
-o.2z
Comanda
u
0
=!.6<ua =2.
Astfel, s-a un algoritm recurent de ordinul doi cauza/, cu o valoare
a comenzii n domeniul admisibil.
indicial al SRA cu regulatorul proiectat are forma n
figura 8.3.
r-
"

Fig. 8.3
unui algoritm de dimensiune presupune a construi
HOd (z-I) de dimensiuni reduse. Forma a acestei de transfer
poate fi pentru senmale de tip astfel:
Hod (z-
1
)= z-
1
pentru (8.17)
ceea ce regimul se atinge ntr-o de
discretizare, resrectiv:
Hod (z-I)= 2z -I-z -
2
pentru (8.18)
Aceste rezultate se seama pentru semnale
polinomiale aplicate la intrare de forma:
R(z-1) = a(z-1) ,
(1-z-I )"
eroarea se conform teoremei valorii finale, un finit de
perioade de discretizare egal cu n:
E =lim(l-z-
1
)[1-H (z-
1
)] a(z-I) (8.19)
st

o (l-z 1)"
353
Pentru a( z -l) = 1, n = 1, iar pentru
a(z-
1
)=Tz-
1
n=2.
n aceste pentru cele tipuri de semnale forma
a
Este evident utilizarea unor modele de forma (8.17) (8.18)
pentru sinteza algoritmului numeric, se o poate
conduce la algoritmi necauzali, cu valori ale comenzii necontrolate.
Eroarea n regim se poate calcula, conform teoremei valorii
finale, cu
a( z -
1
)
a_"=lim(z-1)[1-H
0
(z-
1
)] n. (8.20)
(t-z-1)
Pentru a eroare cu zero, se impune ca H
0
(z -l )]
termenul (1- z -l r :
H o(z -l )]= (1- z-
1
f(z)
unde F(z) este un polinom ce nu are zerouri la z = 1. Pentru un
minimal, se alege:
F(z)=l I-H
0
(z-
1
)=(l-z-
1
)
pentru n = 1
1- H
0
(z-
1
)= (1- z-
1
r
pentru ( n = 2 ). Astfel, se de transfer:
H
0
(z-
1
)= z-
1
pentru n = 1
H
0
(z-
1
)=1+2z-
1
-z-
2
pentru n = 2.
Pentru procese asimptotic stabile, de se poate un
algoritm recurent cauza! de dimensiune se toate
zerouri!e polinomului A(z).
ntruct algoritmul de reglare modelul invers al procesului se
impune la compensarea instabile la
unor zerouri situate n afara discului unitar.
354
INGINERIA AUTOMATE
8.2. Algoritmul Dead-Beat (DB)
8.2.1. Algoritmul Dead-Beat normal DBn
Presupunem modelul procesului este dat, (a; , b j) sunt
determinati cu precizie, zerourile polinoamelor B(z) A(z) sunt n
interiorul discului unitar.
Pentru o se poate construi polinomul P(z -l) sub forma:
P(z-
1
)=HOd (z-I)= P1Z-I + PzZ-
2
+ ... + PmZ-m (8.21)
admitem pentru atinge valoarea
de regim m perioade de discretizare.
m
p
1
= y
1
faptul L p j = 1 , restul p j
j=l
sunt
Introducem seria
u(z-
1
)= uo + U1Z -l + U2Z -
2
+ .. + llmZ-m +um+IZ-m-l + ... (8.22)
care forma comenzii pentru cazul n care se un sub
forma:
Y
{ -1) -1 -2 -m -m-1 (8 23)
\Z =y1z +yzZ + .. +ymz +ym+IZ +"
n (8.22) nu se cunosc valorile "k la um, care se poate
determina din ca sistemul n regim o valoare a
Yst = 1 = Ym.

seama
B(q-1)
y - ll
k - A(q-1) k,
m
A(l) 1+fa; 1
um = Ym. B(l) Kc
1 )
(8.24)
unde Kc = limHc (z-
1
) factorul de amplificare al procesului.
z-->1
sau:
Definim raportul:
U(z) Q( -1) (! -1)f -1 -2 -m -m-1 ]
--:= z = -z [u
0
+u
1
z +uzz + .. +umz +um+JZ +"
R(z)
(8.25)
355
unde q; se pot calcula cu
qo =u
0
, q
1
=u
1
-u
0
, ... , qm =um -um-I (8.26)
De observat de transfer H R (z -
1
) se poate sub forma:
H (z-1)=H-1(z-1). P(z-1) Q(z-1) (8.27)
R c 1-P(z -
1
) 1-P(z -
1
)
ntruct raportul
Y(z-
1
)1 R z-
1
U(z
1
)/Rz
1
(8.28)
Acest rezultat se n n care se aleg q;
p
1
sub forma [36, 57]:
q; =a;q
0
, p
1
=b
1
q
0
. (8.29)
se aleg q; p
1
n de a; b
1
conform (8.29j, se identitatea (8.28). n aceste
polinoamele Q(z -
1
) Ptz -
1
) se sub forma:
Q(z -
1
)= q
0
A(z -
1
)
) )
(8.30)
P(z -
1
= q
0
B(z -
1
de transfer a directe n acest caz are forma:
H

.B z-
1
_ q
0
B z-
1
d (8.31)
1
-
1
A -
1
1 B -
1
'
- z z -qo z
iar H
0
(z -
1
) devine:
H (
-1 Hd z-
1
_ s( -1\ pf -1) (S.
3
2)
o z _
1
-qo z F \Z .
I+Hd z
Parametrii algoritmului de reglare se n acest caz n de q
0
(a;, b
1
) ai modelului procesului. Valoarea coeficientului q
0
se
cu din ca regulatorul componenta
m 1
LPJ=I, qo
}=1 b1+b2 + ...... +bm
n
ql
.:ma; ' , -1 m
- , ......
})}
j=l
b.
P
=-
1
-, ;' = l, ...... ,m
1 m
})}
j=i
(8.33)
(8.34)
356
INGINERIA AUTOMATE
Cteva cu referire la de
a algoritmului numeric dereglare se impun:
a) algoritmul de reglare are o ca n cazul
metodei impus:
-1 -1
H (z-I Sz = q
0
Az
R R -1 1 B -1
z -qo z
dimensiunea acestuia este
dimensiunea modelului procesului;
1 -m '
l+r
1
z ++rmz
(8.35)
fiind cu
b) algoritmul sintetizat presupune compensarea a polilor
modelului procesului, ceea ce impune o precizie n
polinomului A (z);
c) valoarea a comenzii u
0
= s
0
= q
0
este n acest caz
numai de b j . n cazul n care suma acestor
este se poate o care
sistemul n De asemenea, prin utilizarea acestei metode se pot
salturi de de la un tact la alt tact, ce pot determina o
total a regulatorului ( dead-beat);
d) de calcul ale parametrilor de acord ai regulatorului sunt
simple pot fi implementate n cadrul on-line n structuri de
reglare
e) pentru a relaxa de ncadrare n limitele admisibile se
m
poate alege o de discretizare mai mare, astfel nct L, b j fie mai
j=l
mare. O valoare prea mare a perioadei T duce la pierderea de n
procesul de efectul unor asupra nu este inclus n
luarea deciziei n pot fenomene necontrolate, inclusiv
instabilitate;
f) pentru a controla nivelul comenzii se poate adopta o
de proiectare ce are la o extindere a dimensiunii algoritmului de reglare.
n cazul n care procesul timp mort, extensia metodei de
proiectare este pentru cititor) se
H R (z-t (8.36)
l-q
0
B z -d
Exemplul 8.2:
Se procesul caracterizat prin de transfer:
(
\ -1 o 8 -2
H .-t F z + . z
c 1+1.2z-
1
+0.35z
2

Se cere algoritmul Dead-Beat pentru acest proces:
(
A
-I -I -2
H
-I q
0
z s
0
+siz +s
2
z
R z -I - -I -2
1-qoB z 1+riz +r
2
z
1 1

1 + 0.8 1.8
1
so =qo =-
1.8
1 1.2
SI
1.8 1.8
_ 1 n
35
_ 0.35
Sz --v. ---
1.8 1.8
1
'i =-
1.8
0.8
r --
2- 1.8
Astfel, se algoritmul recurent de ordinul doi:
H R (z-I)= 1 + 1.2z-I + 0.35z-
2
1.8+ z-I +0.8z-
2
8.2.2. Algoritmul Dead-Beat extins (DBe)
357
Comanda n cadrul algoritmului DBn este prin valorile
b j . Pentru a relaxa n aplicarea algoritmului
DBn se poate extinde dimensiunea algoritmului n se pot
unul sau mai multe grade de libertate de a controla comanda s
0

n cadrul acestui algoritm se algoritmul de reglare sub
forma:
-1 -2 -m -m-1
H (
2
-I\ so+siz +szz ++smz +sm+Iz
R F
1
-I -2 -m -m-I
+riz +r
2
z ++rmz +rm+IZ
n n care procesul este caracterizat prin modelul:
H

c z I .
A z-
se cu:
p'(z-I )= p;z-I + p;z -2 + ... + -m
respectiv:
Q'(z-I )= +q;z-I
(8.37)
cele polinoame construite pentru algoritmul DBn, extensia
algoritmului de reglare presupune satisfacerea
Q(
-1) Q'( -I)( -I) --I -m-I
z = z a-z :q
0
+qiz +qm+
1
z
P(
-1) p'( -1)( -1) -I -m-1
z = z a-z =P1Z ++Pm+1z
(8.38)
358
INGINERIA AUTOMATE
ntre q; q;, respectiv ntre p
1
, n
n care a este sunt de forma:
qo =aqo
ql = aql -qo
q2 =aq2 -ql
'
P2 =ap2- P1
P3=ap3-P2
'
Pm = apm - Pm-1
Pm+l =-Pm
ntre parametrii ( q;, (a;, b
1
)
procesului sunt stabilite conform (8.34) sub forma:
q; i=l,2,,m

.. ,m
Din (8.40)
m m
(8.39)
(8.40)
ai modelului
(8.41)

J=l J=l
avnd n vedere ca eroarea n regim pentru
fie cu zero.
seama de (8.41 ), atunci (8.42) se scrie sub forma:
m m
I=q
0

(8.43)
J=l J=l
Din (8.43) se
' ""'"'""!
qo=qo
'm
(8.44)

J=l
ceea ce posibilitatea de a alege comanda n mod arbitrar
n de a .
359
Folosind (8.44) seama de (8.39) (8.40), se
parametrii de acord ai regulatorului DBe sub forma:
. ' 1 1
'h =OOjtJo-tAJ=ot tJo-f!)+-=%(ot -1)+-
l:h
q;_ =aaz cio -ot cio =<ZJ tJo-ot(tAJ ]=( <ZJ -ot)tAJ +-Eb;
qm =aa,.c/o-a",...1 c/o=a.Ro-a,n-1(%-D,j )={a". -a",...1)tAJ+Th
qn>H =-a".c/o=-a",[f!)-Di ]=-a",qo+i}i
respectiv:
P1 =b1q0
P2 =b2q0 -b{ qo- Llbi J=(b2 -b1)q0 +
unde si sqi =-P;
(8.45)
(8.46)
Algoritmul DBe, ca algoritmul DBn, se impune a fi calculat cu
avnd n vedere polii procesului sunt de regulator.
seama regulatorul sintetizat poate fi pus sub forma:
_
1

HR(z )
(8.48)
de transfer a directe sub forma:
_
1

Hd (z ) = . ( )( ) ,
1-q
0
B z-
1
a-z-
1
(8.49)
360
INGINERIA AUTOMATE
ceea ce o comportare a sistemului prin de
transfer H
0
\z -
1
) sub forma:
(8.50)
Aceasta unui grad de libertate n realizarea
dorite prin alegerea parametrului a
Ca n cazul algoritmului DBn, se impun cteva
referitoare la algoritmul DBe anume:
a) algoritmul de reglare este cauza! are dimensiunea
(m +!),ceea ce un efort suplimentar la implementare;
b) valoarea comenzii poate fi de proiectant, astfel
nct se evite intrarea n a regulatorului n primul tact se
asigure dorite pentru SRA;
c) algoritmul de reglare ca n cazul precedent, un
de (m + 1) poli n origine. Aceasta rapid, o
sensibilitate n raport cu parametrilor (a; , b
1
);
d) faptul valoarea a comenzii este la alegerea
proiectantului face alegerea unei perioade de discretizare T mai
dect n cazul DBn n se reduce riscul unor
fenomene necontrolate ntre momentele de
e) metoda de proiectare presupune
f) ca modelul procesului nu incertitudini parametrice,
iar polinomul B(z) zerourile plasate n discul unitar.
Pentru procese cu timp mort, structura algoritmului de reglare se
direct sub forma:
H ( -1) qoA(z-1)(a-z-1) (8.51)
R z 1 l B( -1) -d( -1)'
-qo z z a-z
ceea ce timpului mort n modelul procesului
necesarului de memorie pentru implementare.
8.3. Proiectarea sistemelor de reglare prin proceduri de
alocare a polilor
8.3.1. Formulare
modelul determinist cu o intrare o
B(q-1)
y u
k A(q-1) k-d
(8.52)
361
unde polinoamele A(q -l) s(q -l) au fonna din (8.1.). Cele
polinoame sunt relativ prime (nu au factori comuni, iar d "'O).
Pentru proiectarea SRA vom considera o cu grade de
libertate de fonna :
T(q-1) S(q-1) (8.53)
uk = R(q
1
) 'k- R(q 1/k
unde regulatorul este n iar SRA are structura n
figura 8.4.
.2.. r(qt)
1
uk
$1q-d
Yk
R(q-1)
1
+ ...
s(q -1)
Fig. 8.4
comportarea a sistemului cu ajutorul
modelului:
Am(q-
1
bk = q-d Bm(q-
1
h (8.54)
unde Am (q -l) este polinom monic, stabil nu are factori comum cu
polinomul B,. (q-
1
).
legea de (8.53) pentru procesul descris prin
(8.52),
-dT( -1)B( -1)
Yk = q q q (8.55)
A(q-1 )R(q -1 )+ q -d B(q -1 )S(q -1)
Cele pentru intrare, confonn
(8.54) (8.55) trebuie fie identice:
q-dT(q-1)B(q-1) _ q-d Bm(q-d)
A(q-1)R(q-l)+q dB(q-1)S(q-l) = Am(q d) .
(8.56)
Astfel, problema se reduce la detenninarea polinoamelor
R(q -l ). s(q -
1
) -
1
), care satisfacerea (8. 56).
Din (8.56) zerourile procesului trebuie, de asemenea, se
printre zerourile sistemului n circuit nchis, chiar acestea sunt
compensate de polii ai SRA. De notat zerourile instabile
sau slab amortizate nu pot fi compensate de regulator, deoarece pot conduce
la instabilitate.
362
INGINERIA AUTOMATE
n acest caz, factorizarea polinomului o(q -l) sub forma:
o(q-l)=o+(q-l)n-(q-1) (8.57)
unde o+(q-
1
) zerourile stabile (care pot fi compensate) o-(q-
1
)
zerourile instabile sau slab amortizate (care nu pot fi compensate).
Pentru a o factorizare vom alege o+ (q -l) sub forma unui
polinom monic.
Din (8.56) a SRA este:
A(q-I)R(q -1 )+ q-d O(q-1 )S(q-1) =Pc (q -1) (8.58)
Printre acestei caracteristice se vor polii
modelului de (zerourile polinomului Am (q -l )) zerouri le stabile
ale procesului. Deoarece, n general, modelul de are un ordin mai
mic dect al SRA,
grad[Am(q-
1
)}grad[A(q-
1
)R(q-
1
)+q-d O(q-
1
)S(q -l)], (8.59)
factori n partea a (8.56) care se
factori sunt n polinomul a, ( q -l) care este denumit polinomul
observerului care se alege a avea bine amortizate.
Polinomul observerului apare n mod evident n
cum s-a n 7.4.
Prin urmare polinomul caracteristic al sistemului nchis poate avea

A(q-1 )R(q-1) + q-d O(q-1) S (q-1 )=o+ (q-1 )Am (q -l fe (q-1 ). (8.60)
Deoarece o+(q-
1
) este un factor al polinomului o(q-
1
)
polinoamele A(q -l) o(q -l) sunt coprime, din (8.60) o+ (q-) ar
putea fie un divizor al polinomului R(q -l ),
R(q-
1
)=o+(q-
1
}R
1
(q-
1
) (8.61)
n aceste (8.60) poate fi sub forma:
A(q-1 )RJ (q-1 )+q-d o- (q-I)S(q -1 )=Am (q -1 )a, (q-J),
iar (8.56) este astfel cu:
q-d o+ (q-1 )O- (q-1) T (q-1) _ q-d Om (q-1)
o+(q-
1
)Am(q
1
)a,(q-
1
) - A",(q
1
) .
(8.62)
(8.63)
363
Pentru ca (8.63) se seama polinomul
B- (q -
1
) nu poate fi compensat, este clar B- (q -
1
) trebuie fie un factor
al polinomului Bm(q-
1
),
Bm(q-1) = s-(q-1 ).
(8.64)
de asemenea,
T(q-
1
) =a, (q-
1
(q-
1
). (8.65)
Astfel, Bm(q-
1
) nu poate fi ales liber. Putem alege liber
numai polinomul Bm(q-
1
), prin alegerea polinomului

).
(8.62) este o ale sunt
polinoamele R(q-
1
s(q-
1
).
(8.62) poate fi sub forma de
A(q -
1
)R(q-
1
)+B(q-
1
)S(q-
1
)=C(q -
1
) (8.66)
pentru care se poate demonstra totdeauna o pentru R ( q -l)

), cel mai mare factor comun al polinoamelor A(q-
1
) i3(q-
1
) este
un divizor al polinomului C(q-
1
). Prin urmare, (8.62) va avea o
pentru R(q-
1
) s(q-
1
), deoarece am aproximat A(q-
1
) B(q-
1
)
sunt coprime n A(q -
1
) q-d B(q-
1
) sunt de asemenea coprime.
De notat o atunci (8.66) are, n general, o
infinitate de R
0
(q -l) S
0
(q -l) sunt
(8.66), atunci poate fi verificat R
0
{q-
1
)+B(q-
1
)Q(q-
1
)
s
0
(q-
1
)-A(q-
1
)Q(q-
1
), cu Q(q-
1
) un polinom arbitrar, sunt, de asemenea,
ale diofantice (8.66).
Acest rezultat este datorat Youla-Kuceia [46], care se
sub forma teoreme.
TEOREMA 8.1: Pentru un proces descris prin modelul
Hc(z)= un regulator stabilizator HR(z)= clasa tuturor
regulatoarelor stabilizatoare prin [6]:
S(z) _ S
0
(z)+Q(z)A(z)
R(z)- R
0
(z)-Q(z)B(z)
unde Q(z) este stabil.
(8.67)
364
/NG!NERL4 AUTOMATE
este stabil, introducnd Q(z)=
unde L(z) M(z) sunt polinoame.
Astfel, (8.67) poate fi sub forma:
S MS
0
+LA
-=
R MR
0
-LB
unde am omis argumentul z , pentru simplificarea scrierii. Utilizarea acestui
regulator un polinom caracteristic al SRA de forma:
Pc =AR+ BS = A(MR
0
- LB )+ B(Ms
0
+LA)= M(AR
0
+ BS
0
). (8.68)
Acest polinom are toate n interiorul discului unitate,
deoarece M(z) este stabil AR
0
+ BS
0
este stabil.
Pentru a demonstra toate regulatoarele stabilizatoare pot fi scrise
ca (8.67) cu Q stabil, un regulator stabilizator S 1 R, care
conduce la un polinom caracteristic al SRA de forma:
Jar
AR+BS =Pc.
Din (8.67)
SR
0
- QSB = RS
0
+ QRA
SR
0
-RS
0
Q- AR+BS
care este stabil,
Pc
deoarece polinomul
cercului unitate.
Pc are toate zerourile n interiorul
Se poate demonstra unei singure pentru
(8.66) impunem asupra gradelor polinoamelor:
gradR(q-
1
)< gradB(q-
1
)
sau:
gradS(q-
1
)< gradA(q-
1
).
Mai mult, seama algoritmul pe care-I trebuie
fie cauza!, gradS(q-
1
)< gradR(q-
1
), alegem la pentru a
elimina unor ntrzieri n legea de

], (8.69)

gradR(q-
1
) =gradAm(q-
1
)+gradae(q-t )+gradB+ (q -l )-gradA(q -l) (8.70)
sau:
grad[S(q -
1
) A m(q -l )+ gradae (q -
1
)- gradB(q -l )-d
(8.71)
365
Gradele polinoamelor R(q -l) s(q -I) sunt, astfel, impuse de
structura sistemului structura de transfer dorite pentru SRA.
Pentru a fi siguri se o vom alege:
gradS(q-
1
) :SgradA(q-
1
)-1 sau gradR(q-
1
):SgradB(q-
1
)+d-l
cum din (8.67) sau (8.68) [6, 46].
Prin selectarea (8.70) sau (8.71) pentru
unei unice pentru R
1
(q s(q -t) sub forma:
gradR
1
(q-l) = gradAm (q-
1
)+ grada, ( q-l )- gradA(q-l) (8.72)
gradS(q-
1
)= gradA(q-
1
)-1 (8.73)
sau:
gradR
1
(q-
1
)= gradB-(q-
1
)+d-1 (8.74) 11
gradS(q-
1
)= (q-
1
)+ grada,(q-
1
)- gradB- (q-
1
)-d (8.75)
Alegnd {8. 72) {8. 73) punnd ca legea de
reglare fie ( grads{q-
1
)= gradA(q-
1
)-1 :S gradR(q-
1
)) se
gradae (q -l );:o: 2gradA(q -l )- gradAm (q -
1
)- gradB+ (q -l )--1. (8.76)
n cazul n care se cere ca gradT(q -
1
)s gradR(q -
1
) seama de
(8.65),
gradae ( q-
1
) + gradB+ ( q -
1
) = gradT( q-
1
)::::; gradR( q-
1
)

gradR(q -
1
gradAm (q -
1
)+ grada, (q -l )+ gradB+ (q-
1
)- gradA(q-
1
) (8.77)
sau
gradA(q-
1
)- gradB+(q-
1
)s gradAm(q-
1
)- gradBm(q-
1
). (8.78)
Excesul de poli ai sistemului poate fi astfel mai mic dect excesul de
poli al modelului de
(8.76), n cu (8.78), va fi
cnd (8. 72) (8. 73) sunt alese. Aceasta cauzalitatea
de transfer:
S(z-
1
) . T(z-
1
)
H Ry
1
H Rr
1

R(z--) R(z-)
n aceste etapele sistemelor de reglare numerice
cu grade de libertate, prin alocarea polilor, sunt
- n(q-
1
)= n+(q-
1
)n-(q-
1
), cu n+(q-
1
) monic;
366
INGINERIA AUTOMATE
-Alege Am(q-
1
),
a,(q-
1
), astfel
nct fie ndeplinite (8. 76) (8. 78);
gradele polinoamelor R
1
(q-
1
) s(q-
1
), astfel nct
fie (8.72) (8.73) sau (8.74) (8.75);

A(q-
1
)R
1
(q-
1
) +q -d 8- ( q -
1
)s( q-
1
)=Am ( q-
1
)a, ( q-
1
), pentru
s(q-
1
);
unde:
-
R(q -1 )= B+ (q -1 fi (q -1)
T ( q -1) = a, ( q -1) ( q -1);
- comanda:
T(q-
1
) S(q-
1
)
uk- rk Yk
R(q-1) R(q-1)
Polinoamele A(q -l) s(q -
1
) sunt coprime, iar A(q -l) este monic.
Exemplul 8.3:
A(q-
1
)yk = B(q-
1
cu Yo = 1
A(q-l)=t+Zq-1 +q-2 B(q-l)=zq-l+q-z+q-3 +q-2).
Polinomul B(q -l) poate fi factoriza/ astfel:
s(q-
1
)= z(t+o.sq-
1
+O.sq-
2
)= s-(q-
1
).n+(q-
1
)
cu B+ (q -l) manie.
Modelul de care comportarea a sistemului de
reglare este de forma:
Am(q-l)yk =q-IBm(q-1)
cu

Pentru a satisface (8. 72), (8. 73) (8. 76). alegem grad a, (q -l )=O,
367
gradR
1
(q-
1
)=O gradS(q-
1
)= 1. Astfel, a, (q-
1
)= l, R
1
(q-
1
)= r
0

( -1) -1
S
1
q = s
0
+ s
1
q .
n acest caz pentru
r
0
, s
0
s
1
:
A(q-1 }?t{q-1 )+q-IB-(q-1 )= Am(q-1 k(q-1) ,
sau
(1+ 2q-
1
+ q-
2
}o+

+ s
1
q-
1
)= 1-q-
1
+ 0.25q-
2
.
Din identitate se r
0
= 1, s
0
= -1.5 s
1
= -0.375 n

R
1
(q-
1
)= 1. s(q-
1
)= -1.5 -0.375q-'-
De observat din (8.62) atunci cnd a, (q -
1
) este un polinom manie,
atunci R
1
(q -l) R(q -l) trebuie fie polinoame monice.

sau
Cunoscnd R
1
(q -l) B + &1 -l ), se
R(q -
1
)= s+ (q -
1
}?
1
(q -l )= 1 + o.sq -l + o.sq -
2
r(q-
1
)= (q -
1
(q -l )= 0.5+015q -
1
.
n aceste legea de se astfel:
T(q-1) S(q-1)
uk R(q_
1
/k R(q'/k
astfel un algoritm cauza/ de dimensiune cu doi.
8.3.2. Proiectarea regulatoarelor cu grade de libertate cu
compensarea polilor a zerourilor procesului
polinoamele A(z) B(z) zerouri stabile
instabile (n afara discului unitar). Astfel, presupunem polinoamele A(z)
B(z) pot fi factorizate sub forma:
A(z)=A+(z)A-(z)
B(z)=B+ (z)B- (z)
(8.79)
368
INGINERIA AUTOMATE
unde A+(z) B+(z) sunt factori ce fi compensat\ zerouri n
interiorul discului unitar). Pentru a unice, polinoamele
A+ (z) B+ (z) se aleg a fi lm)ni.<;.e.
Pentru compensarea procesului, cele trei
polinoame ce definesc regulatorul cu grade de libertate pot fi puse sub
forma:
R=B+R
1
S =A+ St
T = A+1J
(8.80)
Cu reprezentare, polinomul caracteristic Pc al sistemului
nchis forma:
Pc=AR+BS=A+ B+(A-R
1
+B-S
1
)=A+ B+Ji". (8.81)
seama polinomul caracteristic al sistemului nchis este
din polinomul caracteristic al regulatorului al estimatorului
(observerului), putem factoriza polinomul caracteristic astfel:
= ae ac . (8.82)
factorizare corespunde principiului utilizat la
proiectarea legii de reglare stare.
Polinoamele A+ s+, care sunt compensate, sunt astfel factori ai
polinomului caracteristic sistemului nchis:
(8.83)
Cu aceste din (8.81) polinoamele R
1
S
1
satisfac
identitatea:
A- R
1
+ B- S
1
= ae ac .
' '
(8.84)
Regulatorul cauzat de ordin minim se alegnd cu
gradS
1
< gradA-.
Legea de reglare poate fi scrisa ca:
B+ R
1
uk=A +1Jrk-A + StYk,
respectiv
l (8.85)
B Rt R
1
J
polii zerourile stabile ale procesului se
astfel, se regulatorul pentru un model de ordin
redus al procesului. Factorii trebuie modurilor
stabile de ale sistemului.
n pentru a se asigura o n cazul
regulatorului cu compensare de zerouri poli ai procesului, se
impun speciale, asigurndu-sc o delimitare a zonei de a
zerouri lor pentru care se o amortizare suficient de [ 6, 46].
n cazul n care se realizarea unui raspuns dorit, , definit
prin:
Bm
)' =-rk
m A '
m
cu polinomul a trebuie fie un factor al polinomului
Bm, deoarece s nu poate fi compensat, prin urmare, Bm = B-
Prin alegerea polinoamelor R , S T sub forma:
R=AmB+Ri
S=AmA+S
1
(8.86)

legea dereglare poate fi astfel [6]:
kl- ac SI
uk = 1 l rk--Yk
B+ AmRI R1
Din (8.84)
ae ac = A-Rl + B- SI
' '
prin urmare,

AmRI

+B-S
1
)
AmR
1
sau

Bm. A-+ Bm ..
AmRI Am B- Am R1
n acest caz, legea dereglare (8.87) fonna:
Bm A A+ SI, )

Am B B+ R
1
(8.87)
(8.88)
(8.89)
Astfel, regulatorul are
(feedforward) cu de transfer:
componente: componenta
HRI(z) Bm(z)A(z)_
Am (z)B(z) Am (z)B' (z)
(8.90)
370
INGINERIA AUTOMATE
componenta n cu de transfer:
H (z)=A+(z) SI(Z). (8.91)
RZ B+(z) RI(z)
Polinoamele RI (z) SI (z) se prin rezolvarea
diofantice (8.83).
Regulatorul corespunde structurii generale cu grade de libertate
n figura 8.5.
A
-
B
rk
Bm
s
1
B
Yk
-

-

Am

R A
wk
Fig. 8.5
la este generat de polinoamele ae, ac, , tar
la este dat prin de transfer Bm 1 Am .
De notat regulatorul nu poate fi implementat prin blocuri separate,
cum este n figura 8.5, deoarece fiecare bloc separat nu este cauza!.
Comportarea n raport cu vi v
2
(figura 8.6) se poate
se de calitate uk, Yp Yk, sub forma:
BT BR BS
Yp rk+ vi Vz
AR+BS AR+BS AR+BS
BT BR AR
} 'k rk+ vi+ v
2
(8 92)
AR+BS AR+BS AR+BS .
AT BS AS
uk= rk vi+ Vz
AR+BS AR+BS AR+BS
+
Fig. 8.6
B
A
Yp + Yk
Proiectarea SRN pe baza modelelor intrare 371
Proiectarea regulatorului are ca obiectiv minimal stabilirea
sistemului nchis. Aceasta polinomul caracteristic
Pc (z) = A(z)R(z)+ B(z)S(z)
are toate n interiorul cercului de
Pentru ca efectul asupra variabilei y P a unei v
1
de tip
fie nul n regim se impune ca regulatorul un
integrator ( R(z)= (z -I)R. (z) ).
n mod similar, pot fi analizate specifice impuse
polinoamelor R S pentru a fi de n raport
cu v
1
v
2

Exemplul 8.4:
Se procesul caracterizat printr-un nwdel de ordinul doi sub
forma[6]:
H (z)= K(z-b) = B(z)
c (z-!Xz-a) A(z)
unde b<O, a>O, K>O.
Se cere legea de reglare astfel nct comportarea SRA fie de
modelul:
H ( )= Koz
m Z 2
Z + PJZ + Pz

Modelul procesului un zero, z = b, care nu este inclus n Bm (z).
Polinomul B(z) poate fi descompus sub forma:
B(z)=(z -b) K = s+ (z) s- (z)
Bm (z) = (z) a, (z)
B
1 ( ) _ Bm ( Z) _ Ko _ 1 + P1 + Pz
cu m z - s- ( z) - K - K .
ntruct Hm(!)= 1, a, (z) poate fi ales a,( z) = 1.
Gradele polinoamelor R
1
S sunt date:
gradR
1
= grada, + graJA., - gradA
gradS = gradA -1 = 2
Alegnd:
Rt(z)=ro S(z)=soz+s!
372
INGINERIA AUTOMATE
se identitatea
(z -1Xz -ah+ K(soz +s,)= z
2
+ P!Z + pz.
Din egalarea ce operatorul z la diferite puteri, se

r
0
=1
-(l+ah + Ks
0
= p
1
ar
0
+Ks
1
= Pz
rezolvarea acestui sistem de algebrice,
l
l+a+ P1 Pz -a
r
0
= , s
0
= , s
1
K K
Polinomul T(z) se cu
T(z) =a, (z) ( z) = z 1+ + Pz t
0
z.
Legea de reglare n aceste are forma:
uk =tork -SoYk -SIYk-1 +buk-1
8.4. Probleme ale regulatoarelor numerice
Este evident faptul nivelul de al modelului discret al
procesului condus un rol n prin proiectare, a unui
regulator care asigure a Erorile de
modelare pot dramatic sistemelor numerice
proiectate prin metode bazate pe impus sau prin proceduri de
alocare a polilor.
De remarcat faptul a SRA cu regulator proiectat
prin metoda impus sau prin metode de tip dead-beat este:
A
0
(z)= z", (8.93)
ntruct de transfer a sistemului nchis are forma:
Ho(z)= P1Z-
1
+ pzz-
2
+ .. + P
11
Z-n. (8.94)
n aceste analiza SRA la erorile de modelare
determinarea preciziei modelului pentru a o proiectare cu rezultate
ct mai bune pentru validarea proiectate.
Pentru analiza SRA la erorile de modelare,
polinomul caracteristic n forma
(8.95)
373
unde a; sunt de polilor n interiorul discului
unitate. Pentru simplitate, poli reali, ; , n '
polinomul caracteristic se sub forma:
n
P(z.a)= IT(z-'A;).
(8.96)
1
prin erorile de modelare sau de reprezentare a
parametrilor regulatorului se coeficientul ak cu liak , atunci o
A.
1
a polinomului caracteristic se poate modifica cu 8A.
1
. n aceste
polinomul caracteristic satisface egalitatea:
P('A
1
+O'A j ak +Oak )= P('A
1
,ak )+ BPI li'A
1
+
8z Z=A
8P
+- liak + .. =0
8ak z=l-.
J
seama P('A
1
,ak )=O,
8P
8ak z=l-.
li j = apl , oak
8z Z=
J
J
seama de (8.95) (8.96),
o'A
1
=
r#:.j
(8.97)
(8.98)
(8.99)
(8.99) efectul pe care l are eroarea de modelare
sau reprezentarea a parametrilor modelului procesului
regulatorului asupra SRA.
Cu ct polinomului caracteristic sunt mai apropiate mai
aproape de origine, sistemul nchis are o mai mare sensibilitate la erorile de
modelare sau reprezentare a parametrilor.
Din (8.99) se poate observa faptul sensibilitatea la
erorile de modelare (reprezentare) este cu att mai mare, cu ct k este mai mic.
n cazul n care polii SRA cu regulator cu grade de libertate
(fig. 8.7) zerourile F(z):
F(z)= 1 + H Ry (z)H c(z)=
= 1 + H Ry(z)T c (z)+ H Ry (z)Hc (z)- H Ry (z)Hc(z)
(8.100)
374
INGINERIA AUTOMATE
unde il,. (z) modelul nominal al procesului pe baza se
regulatorul, iar H c (z) modelul real, se poate deduce
cu de a

(8.101)
pe cercul unitate, atunci din principiul argumentului,
ntre de poli de zerouri n afara discului
unitate pentru [1 + H d (z)J [1+ il d (z)J sunt
Vz
Fig. 8.7
Precizia pentru este
prin (8.101) la il d(z):
Hc(z)-ilc(z) < I+ild(z) /_1_
ilc(z) - ild(z) /H
0
(z)
(8.102)
scriem incertitudinea sub forma:
L ( )
= Hc(z)-ilc(z)
M Z ()
Hc Z
(8.103)
cu
/LM(z)/:Sla(w) (z=eT'"),
atunci pentru asigurarea sub forma:
l/il
0
(z)LM (zt < 1 (8.104)
sau
(8.105)
375
Un rezultat similar seama cele blocuri
dereglare H Rr (z) H Ry (z) au

( )
T(z)
HRr Z = R(z)
( )
s(z)
HRy z = R(z)'
iar n cazul procedurii de alocare a polilor [ 6]:
ILM(z):>l \ )" HRrN (8.106)
Hmz HRyZI
care nivelul de precizie a modelului cerut pentru asigurarea
SRA, unde H m (z)= Bm((z)) are n (8.54).
Am Z
Pentru a analiza efectul erorilor de modelare (reprezentare) asupra
vom determina de transfer H
0
(z) n
incertitudinilor la o de alocare a polilor pentru
proiectarea regulatorului.
de transfer a SRA n incertitudinilor se poate
calcula n de H m (z) sub forma:
' s
H 1+H,-
H0=HmA' (8.107)
H, l+H-
'R
expresie cum erorile de modelare se n
expresia de transfer H
0
(z) implicit, n SRA.
Analiza a SRA numerice trebuie
limitele erorilor de modelare (reprezentare) care pot fi admise
pentru proiectarea regulatorului, seama de metodelor
de proiectare pe baza modelelor discrete.
Proiectarea algoritmilor numerici prin proceduri de alocare a polilor
sau pe baza impus presupune considerarea unor
speciale la alegerea polinomului caracteristic dorit a impus.
Sensibilitatea a la erorile de modelare impune o
alegere a zerourilor polinomului caracteristic ntr-o
evitndu-se originea zona de cercul unitar (O< l"d < 1 ) .
376
INGINERIA AUTOMATE
Procesul de proiectare este o tipic care
presupune alegerea polinomului caracteristic impuse
polinoamelor R S, seama de procesului.
Prin proiectare, se reducerea la minimum a
regulatoru!ui, avnd n vedere faptul modelele sunt determinate cu
precizie
PROBLEME
4s
H (
)- o.se
pS- X )'
(5s + 1 15s + 1
Se cere:
a) stmctura SRA cu regulator numeric cu un singur grad de
libertate;
b) modelul discret al procesului, alegnd n mod
perioada de discretizare;
c) algoritmul de reglare care un indicial de forma:
Y(O )= Y(T)= Y(2T)= O
Y(3T)= 0.7, Y(4T)= Y(5T)= = Y(kT)= 1
)
-1 o 5 -2
H (-! = z + . z
c 1 o 7 -1 -2 .
+ . z + z
Se cerc:
a) un algoritm DB care asigure o u
0
s 0.5 ;
b) se compare algoritmul DB cu algoritmul printr-o
de tip impus, care
Y(O)=O, Y(T)=0.8, Y(2T)=Y(3T)==1.
8.3. Pentru un proces caracterizat prin:
H z+1
c 2 (z-1)2
se cere:
a) stmctura de SRA cu regulator numenc cu grade de
libertate;
b) polinoamele S(z), R(z) T(z), astfel nct poiinomul
caracteristic fie de gradul doi cu t; = 0.7 mn = 0.2, cu T =!sec.
H c (z-1 )= (1-1.5z -l x!+0.5z-
1
+ z -
2
).
1 +0.5z-
1
+ z-
2
+O.sz-
3
Se cere:
a) structura SRA numeric cu grade de libertate;
377
b) polinoamele S(z). R(z) T(z), astfel nct de transfer
pentru SRA fie de forma:
H (z-1)= Po+Piz-
1
+Pzz-
2
+P3z-
3
,
m 1+a
1
z-
1
+a
2
z-
2
+a
3
z-
3
+a
4
z-
4
cu a
1
P j
8.5. Se procesul caracterizat prin de transfer:
Hc(z-1)= z-1-
1+a
1
z
1
impunem o comportare a SRA, prin:
H ( _1)- z-
1
(l+aJ)
m z - 1
1 + a1z-
Se cere:
a) algoritmul de reglare cu grade de libertate cu parametrii r
1
,
s j tk n de a
1
a
1
;
b) polinomul caracteristic al sistemului nchis.
Hc(z-1)= z-1 +0.7z-2 .
1-l.Sz -I + 0.8z -z
Se cere algoritmul de reglare care polinomul caracteristic al
SRA de forma:
Pc(z-
1
)=1-1.5z-
1
+0.7z-
2
cu un estimator de dimensiune de tip dead-beat (polii n
origine).
Se vor considera cele cazuri posibile, n care se
sau nu se zeroul procesului.
Hc(z-1)= OAz-
1
+0.3z-
2
.
1-1.6z-
1
+0.7z-
2
378
INGINERIA AUTOMATE
Se cere a determina algoritmul de reglare printr-o de
alocare a poli lor, astfel nct fie
a) amplificarea n regim cu unitatea;
b) polinomul caracteristic al estimatorului gradul minim;
c) se compenseze zerouri le;
d) polinomul caracteristic dorit fie de forma:
P,.(z-
1
)=!-0.1z-
1
+0.3z-
2
;
e) regulatorul (nu integrator.
8.8. Se procesul caracterizat printr-un model discret:
H { z-z
c \Z - 1 3 -1 2 -2 .
- z + z
Se cere algoritmul de reglare ce ambii poli ai SRA n
origine, iar fomm acestuia este de Ruk = Trk - Syk cu
S =-T,
rezultatele prin metoda de proiectare pe
alocarea polilor prin metoda DBn.
9. SISTEME STOCASTICE
DEREGLARE
9.1. Introducere
n cele ce ce asupra
procesului sunt de pot fi generate de un sistem liniar, la
intrarea se zgomot alb discret.
procesului poate fi n acest caz sub forma:
B(q-1) C(q-t)
Yk A(q-t) uk-d+ A(q-1) vk
(9.1)
unde vk o de variabile aleatoare necorelate, de medie
zero standard cu cr
n cazul n care nu modelul procesului se reduce la
o H c (z -
1
). Cnd nu semnal de modelul este un
proces stocastic cu o densitate sau un proces ARMA.
Modelul (9.1) un sistem liniar perturba! de zgomot. Un
asemenea sistem poate fi reprezentat n figura 9.1, cu una sau surse
de zgomot.
vk
$]
1
Yk
uk
f.jq-d
Yk
1
(a) (b)
Fig. 9.1
380
INGINERIA REGL4RII AUTOMATE
Cnd polinomul C(z) are toate zerourile n interiorul discului unitate,
spunem avem o reprezentare a deoarece variabilele aleatoare
vk ale procesului aleator. variabilele vk uk sunt
cunoscute la momentul k , atunci Yk poate fi ca vk,
se cunosc variabilele Yk uk la momentul k
Modelul stocastic de stare n care se includ stocastice
vk wk are forma
xk+l xk + ruk + vk ron
; x
0
E n
Yk +wk
(9.2)
unde vk wk sunt de vectori identic cu
valori medii egale cu zero matrice de R
1
R
2
, iar matricele
 , r, C au dimensiuni pentru
uk E 9\m, Yk E 9\ P.
Starea x
0
a sistemului (9.2) este o aleatoare
cu zgomotele albe discrete vk wk, avnd media cu :X
0
,
E {x
0
}"' x
0
, matricea de R
0
:
E{ [.xo -xo][xo -:xof}== Ro (9.3)
Matricele R
0
R
1
presupunem sunt semipozitiv detinite, iar R
2
este o matrice pozitiv unde R
1
R
2
se cu
R1
R2
(9.4)
Modelul (9.2) poate fi utilizat pentru a reprezenta sisteme liniare finit
dimensionale cu procese stocastice cu spectrale

Pentru sinteza legii de reglare n stocastice pot
fi folosite att modele (9.1), ct modele de stare (9.2).
Criteriile de utilizate frecvent n proiectarea legii de
reglare pentru procese stocastice au forma:
!1 =
(9.5)
n cazul n care se Yst =O, deci este cu zero sau:
(9.6)
care, n include comenzii cu scalarul
p, pentru procese cu o intrare o
Minimizarea acestor criterii dispersia a sau
a n stocastice.
Sisteme stocastice de reglare
381
Un criteriu de care comportarea att n
raport cu ct n raport cu le stocastce are forma:
{
2 . 2}
13 = E [Yk+l -rk] +p[uk -U,)
(9.7)
unde rk sistemului de reglare, iar U s valoarea
de regim a comenzii. Minimizarea acestui criteriu de
eroare pentru
Legea dereglare prin minimizarea criteriilor (9.5)+(9.7) se
sub denumirea de lege de reglare de
n cazul modelelor de stare stocastice (9 .2), forma
a unui criteriu are forma:
f }
/4 = + })x[ Qxk +u[ Ruk)
k=O
(9.8)
unde matrice le S , Q R au n capitolul 7.
Minimizarea acestui criteriu de permite determinarea
legii de conducere pentru un proces ale variabile de stare
sunt stocastice. lege de conducere este sub
denumirea de lege de conducere liniar (LQG).
n de criteriul de selectat de modelul
matematic al procesului, n exogene stocastice se pot
utiliza diferite metode de proiectare a iegii dereglare/conducere.
9.2. Sinteza legii de reglare de
Presupunem legea de reglare uk o a
variabilelor Yk, Yk-l . , Yk-n, uk-l, uk_
2
, ... , uk-n, ceea ce
cauzalitatea acestuia. Pentru a o asemenea lege de reglare, admitem
v; v J sunt necorelate pentru i ct j. n aceste se
poate sintetiza o lege de reglare
fn cazul proceselor descrise de modele de forma:
V _B(q-\- C(q-l)v (9.9)
. k A(q-l) k d A(q-l) k
sinteza legii de reglare ce un criteriu de forma:
1 = f+J (9.10)
382
INGINERIA AUTOMATE
presupune rezolvarea a probleme distincte:
Yk+d pe un orizont de timp egal cu timpul mort d ,
sinteza legii dereglare ce criteriul (9.1 0).
9.2.1. Proiectarea predictorului optimal
Presupunem procesul ce a fi predictat este generat de un
filtru la intrarea se zgomot alb Gaussian, iar cel mai bun
predictor se cel care eroarea de
Un predictor admisibil n m tacte este o de variabilele
disponibile Yk, Yk-
1
, ....
unde

procesul stocastic descris prin modelul:
C(q-1)
Yk A(q-
1
)vk
C
( -1) 1 -1 -n
= +c1q ++cnq
sunt polinoame monice, stabile, n operatorul de ntrziere q -
1

(9.11)
Admitem variabilele Yk, Yk-
1
, , au fost observate dorim
Yk+m un de m tacte.
Din (9.11) se cu
C(q -1)
Yk+m- A(q-l) Vk+m=
=vk+m+f1vk+m-1 ++ fm-1vk+l + fmvk + fm+lvk-! +
se o dezvoltare n serie a raportului c(q -l )t A(q -I).
(9.12)
Astfel, n membrul drept al (9.12) pot fi
componente, una ce cunoscute la momentul k
care necunoscute la momentul k .
seama polinomul c(q-
1
) este stabil se poate calcula
v; din Y;, Yi-1, ... , folosind
V - A(q -
1
) y (9.13)
k- C(q-1) k
din (9.12) predictorul optimal n sensul erorii
sub forma:
(9.14)
383
iar eroarea de
unde:
ek+mlk =vk+m + J,vk+m-1 + ... + fm+lvk+l' (9.15)
Rezultatul de mai sus se se descompunerea:
C(q-1) =F( -1)+ -m G(q-1) (9.16)
A(q-1) q q A(q-1)
F( q-1) = 1 + flq-1 + .. + fm-lqm+l
G(
-1) -1 -n+l
,q =go+glq + .. +gn-lq
Folosind (9.17), (9.12) devine:
-1 G(q-
1
)
Yk+m = F(q )vk+m+ A(q-l) Yk
(9.17)
(9.18)
sau, seama de (9.13):
-1 G(q-
1
)
Yk+m = F(q )vk+m+ C(ql/k (9.19)
Primul termen din dreapta n (9 .13)
necunoscute, variabilele vk+i sunt toate independente de datele disponibile
Yk, Yk-l Yk-
2
, ... , la momentul k. Ultimul termen este o de
datele disponibile la momentul k.
Introducem y ce n
de datele disponibile.
Eroarea de n acest caz se cu
, , F( -1) G(q-l) ,
ek+mjk=Yk+m- )'= q vk+m C(q-1) Yk-y
Minimizarea erorii conduce la:
{
,2} {( _
1
)2} [rc(q-
1
) ,)
2
]
E h+m-Y) =E F(q )vk+m -rEllc(q-rk-Y +
l
c(q-1) 1
+ZE [F(q-
1
)vk+ml,c(q-fk -.i!
(9.20)
(9.21)
Ultimul termen n (9.21) este egal cu zero, deoarece vk+m, vk+m-l, ... ,
vk+l au valoarea medie cu zero sunt independente de Yk, Yk-1 . ..
Minimul expresiei (9.21) se pentm:
y G(q-\ (9.22)
C( -1) k
q .
384
INGINERIA AUIVMATE
Astfel, predictorul optimal este descris de (9.22) un
sistem liniar, iar eroarea de este:
ek+mjk =F(q -l )vk+m (9.23)
Rezultatul poate fi definit prin teorema:
TEOREMA 9.1 - Predictorul optimal n m
tacte pentru un proces stocastic generat de (9.11), unde polinomul C(z) are
toate zerourile n discul unitar vk este o de variabile aleatoare
independente, este:
, , G(q-t)
y=yk+mjk C(q-t/k
unde c(q -t) se din descompunerea:
c(q-t )= A(q -t )F(q -t )+ q -mc(q -t) (9.24)
are n (9.17).
De remarcat faptul conform v; v j sunt
independente pentru i * j este pentru ca ultimul termen din (9 .21)
fie egal cu zero astfel, cel mai bun predictor este liniar.
V erorii de este de
E { }=cr
2
( 1 + .t? + ... + f,;_
1
) (9.25)
ceea ce ct de bine poate fi Yk pe diferite
orizonturi de timp.
Pentru polinoamelor F(q-
1
) c(q-
1
) se poate rezolva

c(q-t )= A(q-l )F{q-1 )+q-mG(q-1)
cu f;, g j din sistemul de algebrice:
CI= al+ ft
c
2
= a
2
+ aJ
1
+ fz
Cm-1 =am-I+ am-zf1 + '" + aJim-2 + fm-1
Cm =am+ am-1f1 + ... + alfm-1 + go
Cm+l = am-1 +am fi+ ... + aJim-J + gl
(9.26)
Exemplu/9.1:
sistemul:
l-Q.3q-l +0.4q"
2
y - V
k - l-q , + 0.
5
q , *
unde vk are cu unitatea.
Se cere a determina predictorul optim pentru trei tacte.
Identitatea (9.24) are n acest caz forma:
385
1-0.3q-
1
+ 0.4q-
2
=(1+ J;q-
1
+ J,q-')(1-q' +0.5q-
2
)+q-
3
(g
0
+ g,q-')
1-0.3q-I +0.4q-
2
=1+ f
1
q"
1
+ f
2
q-
2
-q-
1
- J,q-
2
- J,q-3 +
+0.5q-' +0.5J;q_, +0.5/,q- + goq-3 + g,q-4
-0.3= J; -1-> J; =0.7
0.4= !, - J; +0.5 ..... J, =0.6
0=-/
2
+0.5/
1
+ g
0
-> g
0
= +0.25
0=0.5!, + g, ..... g, = -0.3
iarpolinoamele
G(q-
1
)sunt:
F( q-') = 1 +0.7q-
1
+0.6q ..
2
G(q ')=0.25-0.3q '.
Predictorul optimal n trei tacte este:
, 0.25- 0.3q-I
Yk+Jik l-0.3q 1 + 0.4q ' Yk
9.2.2. Sinteza legii dereglare de
polinomul B(z) are toate zerourile n discul unitate
iar C(z), de asemenea, este stabil.
Modelul procesului are forma
B(q -1) C{q-1)
y-- U + V
k A(q-l) k-d A(q-l) k
(9.27)
unde d = gradA- gradB >O, iar gradA = gradC = n.
pe d + 1 tacte poate fi din (9.22) (9.24),
sub forma:
386
INGINERIA AUTOMATE
sau
(9.28)
Primul termen din (9.28) este independent de datele disponibile la
momentul k de asemenea, independent de termenul al doilea al treilea.
Cel de al doilea termen poate fi calculat exact pe baza datelor disponibile
seama de (9.27):
V _A(q-1) y -q-d B(q-1) u (9.29)
k C(q-1) k C(q-1) k
Folosind expresia (9 .29) n (9 .28) se
-1 G(q-
1
) -d-1 B(q-
1
)G(q-
1
) B(q-
1
)
Yk+d+l = F(q )vk+d+l
1
Yk -q
1 1
uk +
1
uk+l
A(q-) A(q- )C(q-) A(q )
sau
(9.30)
Calculul Yk+d+l conduce la:
f 2 l f{ -1 {[G(q-
1
) B(q-
1
)F(q-
1
) )
2
1
E))lk+d+l FE-r,,F(q )vk+d+l 'frE, C(q _
1
/k + C(q _
1
) uk+l J
(9.31)
seama vk+d+l, ... , vk+l sunt independente de Yk, Yk-l, ... uk,
uk-t'
Deoarece ultimul termen n (9.31) este pozitiv,
E{yf+d+d :2': (1+ [..
2
+ .... + J} )cr
2
iar egalitatea se
G(q-1)
uko y
qB(q -1 )F(q -1) k
care comanda de
Rezultatul poate fi rezumat n
(9.32)
TEOREMA 9.2 - Reglare de un
proces descris prin (9.27), unde vk este o de variabile aleatoare
independente, de medie cu zero cu u. Polinoamele
B(z) C(z) au zerourile n interiorul discului unitate. Legea de reglare de
este de (9.32), unde polinoamele c(q -l) F(q -l)
387
sunt date de (9.24) cu m = d + 1. lege de reglare n regim

Yk=F(q-
1
)vk=vk+f!vk-1++ fdvk-d
a este:
var[Yk l=e&f+d+l
+ t/ + + !} ).
Rezultatul se pe teorema 9.1 pe faptul v, v
1
sunt independente (necorelate) pentru i * j. Strategia de se
prin pe un orizont egal cu d tacte alegnd acea
care cu Problema de control
stocastic poate astfel fi n probleme, una de
una de control optimal deterministic. Teorema 9.2 poate fi
ca o de separare[ 6].
Eroarea de reglare este o medie de ordin egal cu ( d -1 ),
deci pentru argumente mai mari de ( d -1) aceasta este cu zero.
De remarcat faptul prin utilizarea legii de reglare de
zerourile procesului se

sau
Exemplul 9.2:
sistemul [6]:
1 +0.5q -l -2 +"--'-l--'-0"-.9_,_q_-
1
__
Yk l-1.7q-l +0.7q-2 q uk 1-l.?t/-1 +0.7q-2 vk.
Prin divizarea polinoamelor qd-IC(q) la A(q) se polinoamele:
F(q)= q + 0.8
G(q )= 0.66q
2
- 0.56q
F(q -l )= 1 + 08q -l
c(q-
1
)= o.66 -o.s6q-
1

Legea dereglare de este:
0.66-0.56q-l
uk l l Yk
(1 + 0.5q- )(1 + 0.8q -- )
iar este:
var[yk ]=Ebf =1.64 pentru a = l.
Legea de reglare de poate fi n
de rezultatele prin procedura de alocare de poli.
388
INGINERIA AUTOMATE
Prin utilizarea legii dereglare de din (9.27) (9.32)
se
[
A&-1) -B(q-lk-d JYkHC(q-l)]v (9.33)
G(q-1) qF(q-1 uk O k
Polinomul caracteristic al sistemului nchis este dat de determinantul
matricei din partea dreapta rela)iei Astfel
qA(q-1 f(q-1 )+Gtq-1 )B(q-1 p -d = s(q -1 -1) (
9
.3
4
)
seama de (9 .24 ).
Strategia de conducere de poate fi ca o
proiectare pe alocare de poli, unde polii sunt la zerourile date
de (9.34). similaritate poate fi legea de reglare se
scrie sub forma:
G(q-1) S(q-1)
uk qB(q -1 )F(q -1) Yk =- R(q -1) Yk
unde
R(q-
1
)=qB(q-
1
)F{q-
1
).
(9.35)
a sistemului nchis este:
A(q-1 )R(q -1 )+
8
(q-t )s(q -1 h-a = c(q -t -1)
care un caz special al diofantice, cnd s+ = B, cu
ac=qB(q-tj ae=C(q-
1
).
se s(q-
1
)= o(q-
1
)
R(q -t )= qB(q -l )F(q -t ), va forma:
qA(q -t -1 )F(q -t )+ s(q -t p(q -t h -d =
= B(q-lxqA(q-l )F{q-l )+ G(q-l -d l=
= s(q -t h[A(q-1 f(q-1 )+ G(q-1 -d-1 ]= qB(q-1
ntruct c(q-
1
)= A(q-1 )F(q-t )+ q-d-1
0
(q-1 ).

Acest rezultat este pentru cazul particular cnd
s(q-
1
)= s+(q-
1
), toate zerourile polinomului B-
1
(z) sunt
n exteriorul discului de
9.3. Algoritmi de cu penalizarea
comenzii
procesul caracterizat prin modelul:
B(q-l) C(q-l)
Yk- uk a+ vk
A(q-1) - A(q-1)
389
d
B
( -l) b -l b -n
un e \q =
1
q + ... + "q
are toate zerourile n exteriorul discului
unitate.
Criteriul de problemei de a algoritmului
de reglare de penalizare a comenzii are fom1a:
1= E{y}+d+l (9.36)
Pentru rezolvarea problemei de folosind acest criteriu de
parcurgem cele etape: sinteza legii de
reglare.
seama de modelul procesului, putem scrie sub forma:
B(q-1) . C(q-1)
Yk+d+l A(q-1) uk+l + A(q-l) vk+d+1
sau, seama de descompunerea:
C(q-
1
) F( -1) -d-1 G(q-
1
)
q +q 1 ,
A(q -
1
) .4(q )
unde polinoamele F(q-
1
) G(q-
1
) au forma:
F(q-
1
)= 1 + f1q-
1
+ f2q-
2
+ + fdq-d
G(q -l )= go + glq-1 + ... g"_lq-n-1,
(9.37)
B(q-
1
) -1 C(q-
1
)
Yk+d+l
1
uk+l +F(q )vk+d+l + .
1
vk. (9.38)
A(q ) A(q )
seama polinoamele B(z) C(z) au zerourile n interiorul
(9.39)
(9.40)
Criteriul de (9.36) poate fi pus n acest caz sub forma:
f[
B( -1) G( -I'B( -1) -d-1
l-E q u q
1
q q u +
- l A(q-1) k+!- A(q 1)C(q 1) k+l
(9.41)
390
INGINERIA AUTOMATE
sau se identitatea
c(q-1 )= F(q-1 )+q-d-IG(q-1 ),
{[
B(q-
1
)F{q-
1
) G(q-
1
) --1 ]
2
2}
l = E C(q-
1
) uk+1 + C(q-
1
) Yk + F(q )vk+d+1 +puk . (9.42)
seama F(q-
1
}k+d+
1
viitoare,
necorelate cu uk, uk-l, ... , Yk, Yk-
1
, ... , (9.42) se poate scrie sub forma:
[
B(q-
1
)F(q-
1
) G(q-
1
) ]
2
{ -1 } 2
l= C(q-1) uk+l+ C(q-1/k +E F(q )vk+d+1 +puk.
Valoarea a acestui indice de se pentru
(}[ .
-=0, respectiv:
auk
sau
o G(q--
1
)
uk =- Yk
qB(q-
1
)F(q-
1
) + C(q-
1
)
(9.43)
Pentru cazul n care se alege p =O se comanda sub
forma:
(9.44)
ceea ce faptul algoritmul are ca n cazul
precedent.
Introducnd comanda uk n ce modelul procesului:
B(q-1) C(q-1)
Yk uk d + vk
A(q-1) - A(q-1)
se
sau
(9.45)
Sisteme stocastice de reglare 391
sistemului n de zgomotul vk se astfel cu

y- C(q-l)F(q-1) V (9.46)
k- A(q -1 )F(q -1 )+G(q -1 )q -d-1 k
sau, seama de descompunerea C = AF + q -d-! G , se
Yk = F(q-
1

ceea ce este o medie
Yk = vk + flvk-l + hvk-2 + " + fdvk-d
V n acest caz este:
var[yk]=E{yf}=a
2
[l+ f'? ++ J}j.
(9.47)
Este de remarcat faptul valori mari ale timpului mort conduc la
ale variabilei Yk .
Utilizarea algoritmului de n forma nu
comportarea n raport cu Astfel, eroarea n regim
este de zero pentru o de tip n cazul n
care procesul este de tip
9.4. Algoritmi de
Pentru a asigura eroarea pentru
se pot proiecta algoritmi de reglare de
astfel nct se asigure pentru sistemul de reglare att a
n stocastice, ct eroarea
pentru intrare
Cea mai pentru erorii cu zero
este aceea de a algoritmilor de o
Astfel, algoritmul de reglare n includerii unui
compensator de tip PI este definit prin produsul:
H R(z-
1
)= H RMv(z-
1
). H PI

unde H RMV (z-
1
) de transfer pentru algoritmul de
iar
K -1
H PI(z-l)= 1 + i qo+qlz 1 (9.48)
z-1 1+p
1
z
algoritmul PI cu q
0
= 1, q
1
= K; -1 p
1
= -1. Pentru K
1
=O
comportare iar pentru K
1
= 1 rezult comportare
392
INGINERIA AUTOMATE
Este de remarcat faptul includerea compensatorului de tip PI
( K; "'O) n structura regulatorului de
comportarea n regim pentru comportarea
n raport cu semnalele perturbatoare stocastice este
nu mai este
O posibilitate pentru asigurarea dorite a sistemului
de reglare, att n raport cu ct cu semnalele stocastice ce
asupra procesului, este aceea de a proiecta algoritmul de reglare
astfel nct se asigure minimul unui indice de de forma (9. 7).
Pentru un model al procesului de forma:
B( -1) C( -1)
y q U + q V
k A(q-1) k-d A(q-1) k
criteriul de ce se cere minimizat are forma:
1= E{(Yk+d+I-rd +p(uk-U,)
2
} (9.49)
unde u, valoarea de regim a comenzii
regimului de fixat prin rk . Punnd y" = rk = 1 ,
cu expresia comenzii U, :
A(!) 1
U ---rk =-rk
' B(l) Kc
(9.50)
ntruct Kc=lim B(z-;> coeficientul de transfer al procesului.
z->1 A(z- )
Pentru proiectarea algoritmului de reglare vom proceda ntr-o
ca n paragraful anterior pentru proiectarea algoritmului de
pentru procese cu timp mort [57].
pe orizontul ( d + 1) este de
_ B(q-1) C(q-1)
Yk+d+l- _
1
uk+l A( _
1
)vk+d+l
A(q ) q
sau, seama de descompunerea:
C(q -l) F( -1 )+ -d-1 G(q-
1
)
A(q-1) q q A(q-1)
se
(9.51)
(9.52)
(9.53)
393
v f =F(q-1 )vk+d+1
(9.54)
criteriul de (9.49) poate fi pus sub forma:
I=E{(y*+vrrS +p(uk-u,)
2
}
sau:
l=E{(y* -rS}+E{vJ}+ 2E{(y*-rkh }+E{p(uk-ui}- (9.55)
seama v
1
viitoare necunoscute care
nu sunt corelate cu ( y - rk ), criteriul de poate fi pus sub forma:
B(q-1) G(q-l) ( B(q-l) ]A(q-1) 12
1= u + y.----u d -rkj +
A(q t) k+l A(q 1) k A(q-l) k- C(q 1) J (9.56)
+E{vj} +p[uk -U,]
2
Pentru calculul comenzii optimale, valoarea a l n
b
. 81
raport cu uk se o pentru -=0.
8uk
Astfel, rezolvnd .!!!.__=0, respectiv:
8uk
r(
B(q-1) G(q-1) B(q-1) -d) G(q-1) ]
q' A(q-l) q- C(q-1) A(q-1) q uk + Yk C(q-1) -rk]+
++k- ;c rk]=O
se comanda
(9.57)
(9.57) poate fi efectuarea unor calcule
elementare, sub forma:
[
B(q-1)C(q-l)q -G(q-1)B(q-l)q-d +_E_A(q-I)C(q-1) luk +
q J
+G(q-I)A(q-I)Yk- C(q-1)A(q-l) [t+E. _l_1'k = 0
q Kc)
(9.58)
seama de identitatea
C(q -1 )-G(q -1 )q -d-1 =F(q -1 }A(q -t)
394
INGINERIA AUTOMATE
cu din (9 .48) legea de ce valoarea
a indicelui de (9.55):
o G(q-
1
)
u, = Yk +
g_C(q-1) + B(q-1)F(q-l )q

C(q-1) [1 p 1 )
+ +-- r,.
_E_C(q-1)+B(q-1)F(q-1)q k,

Se poate observa cu strategia de reglare n acest
caz are grade de libertate poate fi sub forma:
uko S(q -t) Yk + T(q -1) rk (9.60)
R(q-1) R(q-1)
unde polinoamele R(q-
1
), s(q-
1
) T(q-
1
) au
R (q-1) =g_C(q-1)+B(q-1)F(q-1)q

S(q-1) =G(q-1)
T(q-
1
)=C(q-
1
)[1 +g_J..j.
k,
(9.61)
Structura sistemului de reglare cu regulatorul optimal proiectat este
n figura 9 .2.

I--t+>{/" '\ Yk ..
+
Fig. 9.2
9.5. Sinteza legii de stare
pentru procese stocastice
395
Se procesele sunt caracterizate prin modele de stare, iar
stocastice att asupra ct asupra

9.5.1. Sinteza legii de
modelul de stare:
xk+l = <l>xk + ruk + vk (9.62)
Yk = Cxk + wk (9.63)
cu x
0
ER", E{x
0
}= x
0
E{[x
0
-:XO] [x
0
- xor}= f?o.
Matricele de R
0
R
1
= v[} sunt semipozitiv definite
R
2
=E{wk w[} este o matrice pozitiv
Semnalele perturbatoare v k wk sunt de vectori
identic cu valori medii zero.
Criteriul de problemei de a legii de
are forma:
Qxk+u[ Ruk )l (9.64)
J
unde S Q sunt matrice simetrice semipozitiv definite, iar R este o
matrice pozitiv
Problema de a legii de poate fi astfel:
dndu-se (9.62) se cere a determina o strategie de astfel nct
criteriul de (9.64) valoarea
Pentru rezolvarea acestei probleme vom aplica principiul
[6, 15, 46] cu impuse de natura a
variabilelor, care intervin n modelul (9.62) (9.63).
Astfel, comanda n acest caz are ca n cazul
determinist:
u?=-Fk.xk
(9.65)
unde matricea Fk se cu ajutorul matriceale:
r T }1 T
Fk = tR +r Pk+l r 1 r Pk+t 
(9.66)
396
INGINERIA AUTOMATE
iar Pk este o matrice semipozitiv ce se prin
rezolvarea recurente:
P, =4>T Pk+l+Q-F{[R+fT Pk+lrh (9.67)
sau
P,=Q+F{ RFk +(<1>-fFd Pk+I (<1>-fFt}
(9.68)
cu P(N) = S .
Acest rezultat se cu scriem (9.64) sub forma:
E{x1sxN+
Qxk+u[Ruk Qx,+u?' Ru,}+

k=O J s=O
+{ x1SxN+ Qx,+u; Ru, 1}
(9.69)
seama primul termen nu depinde de uk, uk-l, uN-I, minimul
acestui indice de se reduce la minimul celui de al doilea termen
din expresia (9.69):
mini =minE{x1SxN+ Qx,+u?' RuJLE{V(xk,k)} (9.70)
Uk Uk S>=k J
unde V(xk ,k) este de
Ru, 1}
sau
V(xk, k Qxk +u[ Ru,
"'
= min[x[ Qx,+u[ Ruk
"'
+V((Xk+l ,k+l)/xt
+ E{v((xk+l ,k+l)l x, )}]
(9.71)
1ar
V(xk+lk + l)=minE{x1SxN+ Qx,+u?' Rus}l xk+
1
}.
s:=k+1
(9.72)
Pentru k = N se
jx, Sx.
"'
(9.73)
pentru (9. 71 ).
Presupunem (9.71) cu
(9. 73) este o
T
V(xk,k)=xk Pkxk+hk
unde Pk este o matrice semipozitiv
(9.74)
Sisteme stocastice de reglore 397

Similar, definim v(xk+l ,k + 1):
V (xk+l, k+l)=x[+
1
Pk+lxk+
1
+hk+l (9. 75)
Pentru a evalua (9. 71 ), trebuie mai nti a determina
a vectorului xk+l care pentru (9.62) are o medie
( <l?xk + ruk) o cu R
1

Astfel:
E{V((xk+l ,k + 1) xk )}=(<t>xk +ruk l Pk+l (<t>xk +ruk )+t,R
1
Pk+
1
+hk+l (9.76)
ntruct pentru xk normal cu media m R
1
[6)
Pm+t,R
1
P.
Introducnd (9.76) (9.75) n (9.71) se
V(xk Qxk+u[ Ruk +(<l>xk +ruk l Pk+l (<t>xk +ruk )+t,R
1
Pk+l +hk+l}
"'
sau, introducem comanda (9.65), se
unde:
V(xk ,k)=xrlQ + FTRF + (<!?- rFl Pk+l (<!?- +
+ t,R
1
Pk+l + hk+t
F=Fk =[R+rr Pk+IrJ
1
.rr Pk+
1
<t>
(9.77)
iar pentru calculul matricei Pk se imediat din
identitatea (9.74) cu (9.77):
Il =<PT Pk+l<P+Q-FT[R+rT Pk+
1
r]F
(9.78)
hk = hk+l + t,R:Pk+i
Astfel, (9.78) are forma n (9.67).
Pentru N - oo se ca n cazul
deterministic (v. 7.7).
Pentru sinteza comenzii optimale am presupus starea procesului
este n starea trebuie din
n stocastice.
9.5.2. Estimarea in stocastice
Pentru sistemul (9.52), predictorului de stare este:
xk = <Pxk-1 + ruk-1 + Lk--dYk-1 - Cxk-d
iar eroarea de estimare se sub forma:
ek =xk -xk =[<P-LkC) ek-1 +vk -Lkwk
(9.79)
(9.80)
398
INGINERIA AUTOMATE
Vom determina matricea Lk a estimatorului, astfel nct eroarea de
a produsului scalar ar ek fie n sensul mediei
Vectorul a este un vector arbitrar, de dimensiuni
introducem
},

(9.81)
erorii de la pasul (k + 1 ), seama de (9.80),
are forma:

respectiv:
_ .r( .... L c)r r rLr
ek+l =ek ..-- k +vk -wk k
(9.83)
Cu aceste elemente putem calcula media erorii la pasul ( k + 1 ):
Sk+! =(<1>-LkC)Sk (<t>-LkC)Y +R
1
+LkR
2
LT
(9.84)
care erorii de
(9.74) poate fi sub forma:
.., T rf T 1-I ..,T
Sk+l="'Sk<t> +R1-SkC [R
2
+CSkC j CSk"' +
+[ Lk-<t>Skcr(Rz+CSkCT t J[R
2
+CSkCT f
(9.85)
*{ LcSkcr(R
2
+CSkCT t}
Valoarea a erorii de a se
n cazul n care membrul al doilea al (9. 85) este identic egal cu zero,
respectiv
o rf rl-l
Lk =Sk C [R
2
+CSkC j .
(9.86)
Matricea L2 cu ajutorul (9.86)
erorii de a Predictorul optimal (filtrul Kalman)
este n acest caz caracterizat prin
xk+l =xk+ruk+LHyk-cxd (9.87)
unde L2 se cu ajutorul (9.86).
Filtrul Kalman este astfel un observer asimptotic de ordinul n care
sau estimarea ntr-un mediu stocastic n n care
se cunosc matricele de ale zgomotelor ce pe stare vk
la wk .
399
Valoarea a erorii de a se
din (9.75):
(9.88)
Primul termen din (9.88) cum eroarea de la pasul
k se transmite la pasul ( k + 1) prin dinamica sistemului.
matricei R
1
n expresia Sk+l pune n
efectul vk asupra erorii de Ultimul
termen pune n modul cum eroarea de scade,
din
De notat S k nu depinde de putnd fi n
timp direct n calculator.
V erorii de se cu ajutorul
recurente:
Sk+l=<l>Sk<l>T +R
1
-LkCSk<l>T (9.89)
matricea Lk este pas cu pas pe baza
L2=<PSkcT[R
2
+CSkCTJ
1
(9.90)
Este de remarcat faptul matricea S k+l nu depinde de vectorul
constant a , ales arbitrar.
Pentru calculul matricei Lk se impune ca matricea [R
2
+CS k C T]
fie se cu matricea R
2
este pozitiv ( R
2
este pozitiv toate sunt
perturbate).
Pentru rezolvarea celor matriceale (9.89) (9.90)
sistemul cu S
0
= R
0
, determinnd astfel la fiecare pas matricea
estimatorului. Matricea Lk este n seama de
zgomotelor vk wk de erorii de
ek. n acest sens se poate spune filtrul Kalman este adaptiv.
Este de remarcat faptul (9.78) este de cu
Riccati, problemelor de conducere prin
minimizarea unui criteriu rezultatul n acest caz fiind matricea
L2 a predictorului de stare.
Principala de problemele de
n faptul se definesc cu se n sens
normal al timpului.
n cazul n care caracteristicile zgomotelor vk wk sunt invariante,
un regim tranzitoriu determinat de matricea de a
400
INGINERIA REGLA"Rll AUTOMATE
R
0
, matri cele Lk sk asociate predictorului optimal tind spre
matricele constante L S :
L=SC
7
[R
2
+CSC
7
J
1
(9.91)
S=[<!>-LCJs<P
7
+R
1
(9.92)
n cazul n care se folosesc asimptotice (9.91) (9.92)
pentru xk, se impune a media x
0
a
matricea de R
0

Utilizarea asimptotice pentru Sk L2 permite calculul of-
line al matricei L xk prin rezolvarea
xk =<Pxk-l +ruH +L[yk-1-cxk-J ].
Comanda n acest caz este de
iar
(9.93)
(9.94)
respectiv
P=<P
7
P<P+Q-F
7
[R+fT Pff. (9.95)
Este de remarcat faptul este o

Sistemul nchis cu o strategie de conducere de tipul LQG este descris
prin
xk+l = <Pxk + ruk + vk
Yk =Cxk +wk
uk = -Fxk/k-1 (9.96)
xk+I/k = <Pxk/k-l + fuk + L(yk- Cxkjk-J ).
introducem eroarea de ek = xk - xk,
[ ;::; J = [ - rF) (<!>- LC) problemei de control LQ
filtrului optimal.
n figura 9.3 se schema de implementare a regulatorului LQG.
de transfer regulatoru!ui LQG n cazul sistemelor cu
o intrare o are forma:
( ) (
1-1 S(z)
HR z =-Fzl-+!F+LCJ L=-R(z)
(9.98)
401
unde: R(z)=det[zl-+fF+LC],
gradR(z )= n , iar
gradS(z)< n.
Polinomul caracteristic filtrului Kalman este:
aF = det[zt-(<l>- LC)j
(9.99)
iar polii acestuia se printre polii sistemului nchis.

: PROCES '
'
'
Yk ;
'
'
'
'
'
' '
' '
' '
' '
1_ -
Pentru procesul caracterizat prin cele polinoame coprime A(z)
B(z), utilizarea regu!atorului optimal (9.98) conduce la
A( z)R( z) + B(z)S( z) = aF (z)ac ( z). (9.100)
n acest caz, polinoamele R(z) S(z) pot fi prin rezolvarea
diofantice.
n acest caz, legea de conducere este de
polinoamele R(z) S(z). Pentru a nu avea ntrzieri n legea de
uk fie o de Yk, Yk-
1
, .. , uk_
1
, uk-z, ,polinoamele R(z)
S(z) trebuie grad. legea de este o de
Yk-
1
Yk-
2
, .. , uk_
1
, uk-z, ... , existnd o ntrziere de un tact n
excesul polilor n de transfer a regulatorului este egal cu unitatea.
402
INGINERIA AUTOMATE
Este evident dimensiunea polinoamelor R(z) S(z)
complexitatea legii de reglare.
Este de remarcat faptul la problema LQG pe
modelul de stare introduce suplimentare la rezolvarea
diofantice (9.100).
(9.98) o interpretare a de stare.
Regulatorul optimal pe baza modelului de stare impune
gradR(z)= n gradS(z)< n. A(z) B(z) sunt coprime, regulatorul
optimal LQG o a (9.1 00), cu
gradS(z)< gradA(z).
n cazul n care procesul este caracterizat prin modele de
sau moduri necontrolabile prin comanda uk, se impune
adoptarea unor proceduri specifice de a celor polinoame R(z)
s(z). n [6] sunt prezentate metodelor de a
algoritmilor dereglare in cazul n care B(z) zerouri n afara cercului
de
Problema poate fi n mod ca
n cazul determinist.
Principalele probleme ce trebuie avute n vedere la implementarea
legilor de conducere LQ LQG sunt legate de:
alegerea parametrilor de proiectare, matricelor de ponderare n
de obiectiv perioada de discretizare;
unor modele ct mai exacte pentru proces

efortul de calcul numenc metodele de rezolvare ct mai
eficiente pentru legii de conducere.
9.6. Algoritmi de conducere
Printre tehnicile avansate de conducere a proceselor industriale, de
un real succes se tehnicile de conducere
impuse de elementele de care pot intra n de
a proceselor n jurul punctului optimal de
evitndu-se astfel introducerea unor importante incertitudini de
tip neliniaritate, precum alte care apar n conducerea unor
procese apelnd la algoritmi au impus n ultimii 15 ani noi
strategii de conducere cum ar fi: Dynamic Matrix Control (DMC),
403
Generalized Predictiv Control (GPC), Extended Horizon Adaptive Control
(EHAC), Extended Predictive Self-Adaptive Control (EPSAC),
Multipredictor Receding Horizon Adaptive Control (MURHAC), Multistep
Multivariable Adaptive Control (MUS MAR).
n cele ce se algoritmul de conducere
cunoscut sub denumirea MODEL PREDICTIVE CONTROL (MPC).
mai multe de reprezentare a acestei clase de
algoritmi apelnd, fie la modele polinomiale, fie la modelele de stare, att
pentru procese cu o intrare o ct pentru procese cu multiple
multiple Vom considera reprezentarea a
ohl""'';: I:J::rto<bOil" '"b ,_, (9.!0 l)
unde vk este zgomot alb discret, iar polinoamele c(q -
1
) D(q -
1
) se aleg
sub forma: c(q-
1
)= 1 +c
1
q-
1
+ +cnq-n D(q-
1
)= l-q-
1

Un asemenea model este cunoscut sub denumirea de model
CARIMA (Controlled Auto-Regressive Integral Moving-Average).
Pentru sinteza legii de conducere pentru
simplificarea procedurii de cazul particular c(q -
1
)= 1.
Modelul matematic pe care l n vederea sintezei legii de
conducere n aceste are forma:
A(q-
1
)Yk = s(q-
1
)uk-d + (9.102)
sau
A(q-
1
)Yk =B(q-
1
)uk-1 +
unde t. = 1-q-
1

(9.103)
Controlul predictiv presupune predictarea procesului pe un
orizont de timp precizat calculul comenzii care sistemul de
reglare spre o comportare prin traiectoria de astfel nct
fie cu
se poate realiza ntr-un pas, ntr-un de egal cu
timpul mort d sau ntr-un extins de mai mare dect timpul mort.
unui algoritm de conducere trebuie
lund n faptul procesele pot fi caracterizate prin
modele de instabile n sau poli
aproape de zona de instabilitate industriali), au timp mort
404
INGINERIA AUTOMATE
necunoscut sau variabil (procese de !aminare), incertitudini
structurale parametrice.
Problema sintezei legii de conducere presupune rezolvarea
a subprobleme:
problema pe un orizont de timp precizat
sinteza legii de conducere minimiznd un criteriu

9.6.1.
Mai nti admitem modelul procesului este de forma (9.103)
extinznd rezultatul n 9.3, putem scrie identitatea:
1 = FAq-1
unde F
1
(q-
1
) aAq-
1
) sunt polinoame unic definite pentru
intervalul de j date.
(9.104)
A(q-
1
)
(9.103) cu produsul F
1
(q-
1

F
1
(q-
1

= F
1
(q-
1

+ F
1
(q-
1
(9.105)
sau seama de (9 .1 04) se y k+
1
:
Yk+ J = FAq-1 + FJ (q-1 J + GJ (q -1 (9.106)
(9.106) permite predictorului optimal sub forma:
Yt+Jik = GJ(q-
1
+ EJ(q-
1

(9.107)
unde EAq -
1
)= FAq -
1

), ntruct toate componentele zgomotului apar
pentru valori ale timpului mai mari dect k , iar polinomul FAq -I) are
gradul egal cu (J -1).
Orizontul de a poate fi selectat n de valoarea
timpului mort al procesului. j < d , atunci y k+ Jik depinde n ntregime
de datele disponibile, iar j d sunt necesare asupra
de conducere viitoare.
In acest din caz, seama de modelul (9.102) apelnd la

Yk+ j = B(q-
1
)Fj (q-
1
j-d + aAq-
1
+ Fj (q-
1
h+ j (9.108)
predictorul optimal:
Yk+Jik = s(q-
1
)FJ(q-
1
+GAq-
1
(9.109)
405
respectiv,
Yk+JJk = EJ(q-l +GAq-l
(9.110)
se egalitatea F
1
(q-
1
)B(q-
1
)= E
1
(q-
1
).
9.6.2. Sinteza legii de conducere predictiv
Presupunem se de rk+
1
,
j = 1, 2, , care poate fi sau n timp (traiectorie

Obiectivul legii de conducere este de a realiza ca
viitoare a procesului Yk+J fie ct mai de rk+
1
.
Pentru rezolvarea acestei probleme se impune parcurgerea

- se valoarea viitoare a rk+
1
;
- se modelul de pentru generarea
predictate yk+Jlk se eroarea ek+J = rk+J- Yt+Jlk. De observat
yk+Jlk, pentru depinde de valorile viitoare ale comenzii uk+J care
trebuie determinate;
- se obiectiv care include erorile
ek+
1
se valorilor viitoare ale comenzii "k+
1
;
- primul element uk al care se se
procesului, iar elementele vectorilor de date se pentru a fi
utilizate la calculul comenzii n pasul [5, 46].
Pentru j > d , produsul s(q -l )F
1
(q -l) poate fi pus sub forma:
unde:
s(q-l

(q -I )= R
1
(q -1 )+ q -(J-d+l)JiAq -1) (
9
.lll)
grad[RAq-
1
)]= j -d
grad[R
1
(q -l )]= n- 2.
polinomului RAq--
1
) sunt pnmu (J- d + 1) termeni aJ
pondere al procesului, ntruct [5]:
-llrF, -1)
- =q q . q +q 1=
Aq-1 J Aq-l J
_ -d R (. -1) -(d+l):R f -t) n(q-
1
PAq-
1
) -J-d.
-q J,q +q i\q + A(q-1) q
406
INGINERIA AUTOMATE
(9 .1 09)
Yk+Jik = s&-l )Fi (q-l + Gj(q-l
poate fi seama de (9 .III), sub forma:
h+Jik
sau
unde
Y1 = R
1
(q-
1
+GJ(q-
1

care este o de Lluk-l, Lluk-2, ... Yk, Yk-1,
(9.112)
la momentul (k + j) depinde de semnalele de
viitoare j > d n se impune, fie a considera semnalul de
constant
Lluk = Lluk+l = = Llk+ J-d
fie a determina de care aduce Yk+d la o valoare
prin minimizarea unei cost de forma:
w
1 = 2..,A
2
u; .
(9.113)
i=k
Pentru primul caz n care se comanda
este cea Yk+
1
= yf+
1
, legea de se rezolvnd

[R
1
(l)+q-
1
RAq-
1
)}.uk +Gi(q-
1
1'k "'Yf+J
(9.114)
Astfel, de care yf+J este de

Llu = uf+J- EAq-1
k Ri(l)+RJ(q-11-1
de se procesului
la pas n de noile
Exemplul 9.4:
Se modelul procesului sub forma:
Yk +a1Yk-1 +azYk-2 =b1uk-1 +bzuk-2
se cere acea lege de care
Yktl E 'k.
(9.115)
se
407
la pasul (k + 1) este de
Yk+I =b,uk +bzuk-l -aiYk -azYk-1
iar din ca ntr-un pas fie cu se
comanda sub forma:
u, =_!_h +aiYk +azYk-1 -bzuk-I].
bl
Avnd n vedere parametrii modelului trebuie se legea
dereglare i'n de parametrii ; bj sub forma.
If A A b' ]
uk =.."-[rk +aiYk +azYk-l- zuk-l
bl
Legea de reglare este de implementat seama
curente rk Yk sunt generate la fiecare pas, iar uk-I Yk-l sunt memorate.
n cel de-al doilea caz se poate adopta un criteriu de
care asigure prin minimizare abaterea a de
efort minim de Astfel, obiectiv
(criteriul de sub forma:
unde:
l(N
1
, N
2
, Nu)=E 2: [Yk+j-rk+j] +

{
N,
2
N ]
J=N
1
]=1 j
N
1
orizontul minim de
N
2
- orizontul maxim de
N,. - orizontul de a comenzii;
p j -este de ponderare a comenzii.
(9.116)
Diverse valori pentru N
1
, N
2
Nu diferite scheme de
conducere
Minimizarea obiectiv (9.116), pentru un model dat al
procesului, comenzii predictive generalizate. Procedura de
conducere n acest caz este sub denumirea Conducere
(GPC).
Parametrul N
1
se alege de obicei egal cu 1, sau este cunoscut
timpul mort se alege, pentru reducerea efortului de calcul, N
1
;?; d .
Parametrul N
2
se alege astfel nct fie inclus n criteriu ntreg
afectat semnificativ de comanda n general se alege mai
mare dect gradul polinomului n(q -I) adesea egal cu timpul de al
procesului.
408
INGINERIA AUTOMATE
Din [5, 46, 57] un relativ mare de procese
pot fi conduse predictiv cu bune rezultate alegnd NI= 1 N
2
= 10. Pentru
orizontul de al comenzii cel mai frecvent se alege N" = N
2

Pentru sinteza de vom particulariza
criteriul (9.116) alegnd NI= 1, N
2
=Nu= N p
1
= p =const. vom
utiliza (9.1 08) pentru calculul Yk+
1
.
Astfel, obiectiv forma:
I
N 2 N
2
}
l=E t;[Yk+j-rk+J] +pt;Ll uk+J-I
(9.117)

Yk+
1
= FAq -I )B(q-I J-d + G
1
(q -I )Yk + F
1
(q -l i. (9.118)
gamei de a parametrului j (9.118) se
poate scrie sub forma:
Yk+I +GI(q-I)Yk
Yk+Z = Ez (q-l + Gz (q-I + Fz (q -I
(9.119)
Yk+N
care fiecare de se n de comenzi
viitoare pentru j > d , semnale perturbatoare viitoare.
introducem
noi
y = [yk+l Yk+2 Yk+N f
not
D.U = [D.uk+l
not
g = (GIYk GzYk
(9.120)
not
V= [F]vk+l ... ... FNvk+N y
atunci reprezentarea a sistemului (9 .119):
Y=Eu+g+V, (9.121)
unde u = D.U
eo
o
.]
E=
el eo
eN-1 eN-2
409
timpul mort al procesului este d > 1, atunci primele (d -!) linii
ale matricei E vor fi nule.
Cu aceste seama poate fi
sub forma r = h+
1
rk+Z rk+N f, obiectiv forma:
l=E{[Y-rf[Y-r]+priu} (9.122)
sau
t ={[Eu+ g + v -rf[Eu+g +V -r]+puru}. (9.123)
De observat 1 este o de valorile viitoare ale comenzii se
peste toate viitoare ale necorelate
E{vd=O
uk, se de care (9.123).
Astfel,
= z[( ErE +pl)u +ET (g- r)]= 0

(9.124)
Pentru a reduce efortul de calcul pentru de de
(9.124) se alege N" < N
2
= N astfel dimensiunea matricei de inversat este
mai [ 5].
n acest caz, matricea E are forma:
e
0
O O
o
eN-1 eN-2 eN-Nu
iar de se cu
r T l-1 T
u = [ E
1
E
1
+ pl E
1
( r- g).
(9.125)
n acest caz, matricea de inversat are dimensiunea (Nu x N") n
efortul de calcul este mai redus (Nu < N ).
comenzii predictive generalizate este
de modelului procesului de modul de alegere
al parametrilor N
1
, N
2
, N" p.
Pentru cazul n care timpul mort al procesului este cunoscut exact, se
alege N
1
= d.
410
INGINERIA AUTOMATE
n cazul n care d nu este cunoscut precis sau este variabil, N
1
poate
fi ales egal cu 1, iar polinomul n(q-
1
) se extinde pentru a include toate
valorile posibile ale timpului mort.
Pentru procese de negativ), N
2
se
alege, astfel nct pozitive fie incluse n
obiectiv. N
2
trebuie gradul polinomului B(q -
1
), N
2
> n
0
.
Orizontul de al comenzii se alege n cu nivelul
de complexitate al procesului condus, N" > 1 trebuie o valoare cel
cu polilor instabili sau al celor care se apropie de zona
de instabilitate [58].
9.6.3. Conducerea n cu reglarea cu
predictor Smith
al procesului de forma:
se poate construi un algoritm de reglare cu predictor Smith, impunnd ca
SRA fie dat de
-d-18
y- q q q
(9.126)
k - A q -1
1
+ B q -1 q -1 -d-1 k
unde R* (q -l) de transfer ce algoritmul de
reglare proiectat pentru un model timp mort.
Structura SRA cu regulator cu Predictor Smith este n
figura 9.4.
r----------------------,
' '
' '
: + uk :
: R*(q-l) :
:
' '
B(q -1)
Al?)
-d-1
q
:
' t1 '
' '
: -J-1 1-+' -+<
: 1 q
'
: yk+d+l +
:
' '
1
Regulator cu predictor Smith + :
L-----------------------------------------------------
Fig. 9.4
411
de transfer a regulatorului cu Predictor Smith este:
Rf-1)= R'q-
1
\q "' -1 '
1 + R*' -1 B q (l- -J-1 'J
q 1 q
A,-
(9.127)
iar 5'k+d+l se cu
Yt+d+l +[Yk -q-d
(9.128)
Predictorul de n (d + 1) bazat pe modelul
general (9.102) are forma:
Yktj = (q-l }Fj(q-I +GAq-l
(9.!29)
cu
(q -1 )FA, -1 )= RAq 1 )+ q- }+dJ?j (q-1)
sau pentru j = d + 1
(9.130)
Yk+d+l = (q -l }Fd+l (q-
1
+ Gd+!Yk,
unde .8(,-t)
polinoamele estimate ale modelului

procesului.
folosim pentru j = d + 1
1 _ F ' -!) -d-1
d+l q +q 1
LVJ.W J M .
ambele cu s(q -l ),
_ F 1 ') -d-1 Gd+l CJ-
1
(q-
1
)
- d+l q q + q A 1
. Mq-
(9.131)
Din (9.130) (9.!31) se cu
1
]
G { -1 -d B q-
Yk+d+! = uk + d+l \q Yk -q A _
1
uk-1
Aq
(9.132)
n figura 9.5 se structura SRA cu predictor de
n (d + 1)
Eroarea ek = Yk- Yk n acest caz este prin intermediul
polinomului Gd+I (q-
1
). Predictorul Smith n forma sa nu ia n
efectul
n cazul unor modele mai complexe pentru
forma predictorului de va fi evident include n
mod natural polinoamele c(q -l) D(q-
1
) ce definesc clasa
perturbatoare stocastice ce asupra procesului [ 46, 51].
412
INGINERIA AUTOMATE
PROBLEME
(qj
A{?)

A\?)
Fig. 9.5
+
+
-d-1
q
+
9.1. Se un proces caracterizat prin cu
Yk- Yk-1 +0.6Yk-2 =uk-2 +0.3uk-3 +0.5vk +0.4vk-l +0.2vk-2
unde vk un semnal stocastic de tip zgomot alb.
Se cere:
a) algoritmul de
b) prin utilizarea algoritmului.
9.2. Se modelul:
Yk = 1.7 Yk-1 - O.Syk-2 + uk-d + 05uk-d-l + vk + l.5vk-1 + 0.7vk-2
Se cere:
a) algoritmul de pentru d = 1,
d = 2 d = 3;
b) prin simulare efectul
timpului mort asupra
9.3. Se procesul caracterizat prin
Yk - L5Yk-l + 0.6yk-2 = uk-2 + 0.8uk_
3
+ vk - OAvk-1
unde vk este zgomot alb.
Se cere:
a) algoritmul Deadbeat pentru vk =O;
b) algoritmul de
c) cnd se folosesc cei doi algoritmi.
413
9.4. Se modelul unui proces sub forma:
B(q) C(q)
Yk = A(q) uk-d +1. D(q) vk
unde vk este zgomot alb B(q) este stabil. Polinoamele A, C D sunt
monice.
Se cere forma a algoritmului de
(l-0.7q
1
)Yk =uH

Se cere a determina algoritmul LQG care criteriul de

1 = E(yf +puf)
pentru diverse valori ale parametrului p.
unde:
Yk -1.3Yk-l + 0.7 Yk-2 = uk-1 + 0.5uk-Z + vk + 0.2vk-I.
Se cere:
a) algoritmul de
b) algoritmul DB pentru vk =O;
c) cnd se folosesc cei doi algoritmi.
B -1 C -1
9. 7. caracterizat prin modelul:
y-qu+qv
k - )q-t j k D q-1
1
k
,1-l)l -1 -n
"\q = +alq + .. +anq
B
( -1) b -1 b -2 b -n
\q = lq + zq + ... + nq
C
( --1)
1
-1 -n
\q = +clq + .. +cnq
are reprezentare de stare:
xk+l = <'!>xk + fuk + Kvk+l
Yk = Cxk
cu
r -,
1 o
nr.
bl l
1 1
-a? o 1 o
c
1
1
<P = ...
lJ K
ezi;
-a o o
1 1
CJ
l O n
o o oj
c = [1 o o
...
o].
414
INGINERIA AUTOMATE
9.8. Se modelul de stare al unui motor sub forma:
xk+I = 0.5xk + uk
Yk = xk + vk
unde xk este viteza, u este tensiunea de intrare y este viteza de
tahogenerator. Zgomotul de este zgomot alb cu cu cr
2

viteza este o de medie zero
se cere algoritmul de reglare care obiectiv:
1 +
1 k=O
pentru diverse valori ale parametrului p (p=l, p=O.l ).
9.9. Se modelul:
xk+l = [
1 1
]xk
+lrolk
o 1 lj lj
Yk = [1 o}xk
unde vk este o de variabile aleatoare independente, normale de
medie zero cu unitatea. x
0
este normal cu
media EL<o] = [1 1 Y matricea de R
0
= 3/ .
Se cere:
a) se determine pentru matricea de a erorii
de matricea L pentru filtrul Kalman;
b) viteza de a erorii de a valoarea
o a a lui L.
9.10. Pentru modelul sub forma:
xk+I :}k +[
0
;
5
}k
Yk = [1 o}xk
unde vk este zgomot alb, se cere matricea de stare F
matricea filtrului Kalman pentru p = 1 .
1 o e SISTEME NELINIARE
10.1. Tipuri de
Sistemele neliniare includ toate acele sisteme ce nu pot fi descrise prin
modele liniare. Diversitatea mare a ntlnite n sistemele reale
face o clasificare a acestor sisteme neliniare. n acest capitol
vom considera structuri de sisteme de reglare n cadrul vom
o parte o parte ce att statice,
ct dinamice. Marea majoritate a sistemelor ntlnite n
au un grad mai mare sau mai redus de neliniaritate.
Alegerea a punctului de n jurul
se face liniarizarea, permite unor modele aproximative, liniarizate,
cu un grad limitat de valabilitate n jurul acestui punct, pentru multe dintre
elementele ce compun structura unui sistem de reglare
ce nu pot fi liniarizate se cunosc n sub
denumirea de ntr-un sistem automat pot
statice dinamice. statice
definesc intrare - y = f(u) n regim sunt
ilustrate prin intermediul caracteristicilor statice.
Pentru caracterizarea sistemelor neliniare pot fi utilizate modele
generale de forma:
x= J(x,u,v,t) { )
( )
;

=x
0
,t?.t
0
(10.1)
y = g x,t
unde x(t )E R" este starea, y(t )E RP - vectorul lor
u(t )E Rm - vectorul lor de iar vE Rq este vectorul
lor perturbatoare.
Pentru majoritatea proceselor este descrierea sub
forma:
x= f(x,u).
()
, x(O)=x
0
,r >0
y=gx
(10.2)
416
INGINERIA AUTOMATE
descriere ce respectiv faptul timpul nu
explicit n modelul matematic asociat proceselor. n cazul n care
neliniare f g pot fi liniarizate n jurul unui punct static de
se modelul liniar:
i = Ax(t )+ Bu(t)
y=Cx(t)
(10.3)
unde mauicele A, B, C au dimensiuni pot fi calculate
cu ajutorul
A=of(x,uJI ; B=of(x,u)l ; C=og(x)l (l0.4)
OX XO ,UO OU XO ,UO OX XO
n acest caz, netiniare f g au fost liniarizate n jurul
punctului de liniarizare (x
0
,u
0
) cu t(x
0
,u
0
)=O, g(x
0
)=O, n cazul n care
(x
0
,u
0
,y
0
) un punct de echilibru. Matricele A, B, C depind de
punctul (x
0
,u
0
). se diferite regimuri de
diferite seturi (Ai, si, ci) astfel prin liniarizare diferitele modele.
O asemenea aproximare a modelelor neliniarc un anumit
nivel de incertitudine n caracterizarea obiectelor reale neliniare
prin liniare.
Caracterizarea poate att o
ct o Astfel,
definim un sistem prin operatorii f g sub forma:
J(u, y) =O (10.5)

y = g(u)
(10.6)
care introduc de derivare, integrare sau alte similare,
spunem un asemenea sistem este neliniar dinamic, avnd o
proprie n timp. este n timp
valori stabilizate la intrare i corespunde o valoare bine
la putem defini caracteristica a
elementului considerat ca fiind din totalitatea acestor puncte
(ui,Yi).
g poate fi ca un operator dinamic neliniar care
de timp n a!te de timp. n acest caz putem folosi
y = g(u) care o transformare de la u la y prin intermediul
operatorului g .
Sisteme neliniare
417
10.2. Sisteme dereglare neliniare
n cazul general, un sistem de reglare (conducere) neliniar poate fi
reprezentat ca n figura IO.la.
faptul att obiectul condus, ct
regulatorul sunt caracterizate de modele neliniare.
modelul procesului poate fi liniarizat f g
sunt liniarizabile) se poate structura de sistem de reglare cu regulator
neliniar (fig. lO.lb ).
O a treia o constituie varianta n care obiectul condus este
neliniar, iar regulatorul este definit ca sistem liniar (fig. lO.lc).

u
-
PROCES
y
x=f(x,u,w)
y = g(x,u, w)
y=h(x,u,w)
f----
PROCES
w
---..
x =Ax+ B
1
u + B2w
y=Cx+Du
y = Ex +F
1
w+ F
2
u
y
REGULA TOR
REGULA TOR
Xc =fc(xc,y)
,.._
--
Xc = fc (xc Y)
U = gc(xc> Y)
u=gc(xc,y)
(a)
(b)
PROCE.'i
w
x = J(x,u, w,t)
y
y = g(x,u, w,t)

y =h(x,u, w,t)
u
y
REGULA TOR
Xc = Acxc + BcY
u=Fx +G
L
c c cY
------'
(c)
Fig.lO.l
L4.
-
y
.__
418
INGINERIA AUTOMATE
Structurile de sisteme neliniare n care statice sunt
grupate componente liniarizate interconectate, sunt cel mai adesea
ntlnite n
Forma a modelelor matematice ce definesc asemenea
structuri este
x=Ax+Bu
y=Cx
(10.7)
" =
unde: u = [u
1
u
2
... umY este un vector de intrare m-dimensional al
neliniare se de neliniare este egal cu
numarul m al neliniare; B este o matrice n x m cu
C este o matrice n x p .
Cea de a treia n (1 O. 7) este ce descrie partea
cu qJ(y) n figura 10.2 se
o de sistem neliniar cu celor componente:
partea partea prin modelul u =
x=Ax+bu
y=Cx
u
u =
y
Fig.10.2
a doua din (1 O. 7) este de ntre partea
partea Uzual, sistemele neliniare constau din m fiecare
avnd o intrare o n acest caz, u = qJ(y) se descompune n
m scalare u; =fJl;(y;);i=l, ... ,m. Cu alte cuvinte, <p(y) este o matrice
m x m .
n cazul sistemelor monovariabile, modelul (1 O. 7) forma:
x= Ax+bu
y=cTx
(10.8)
u=rp(y)
unde u y sunt scalari, iar <p(y) este o
Sisteme neliniare
419
Apelnd la caracterizarea intrare - pentru sistemul reprezentat
n figura 10.2,
. y=-H(s'p
u = rp(y)
(10.9)
unde H(s) este de transfer a liniare a sistemului. Semnul
minus n prima din (!0.9) sistemul este in circuit nchis cu
(fig. 10.3).
1
r
H(s)
-1
1
y
ju
'P(Y)
Fig.10.3
ntr-un sistem automat pot fi inerente, determinate de
caracteristicile reale ale elementelor componente, dar pot fi
introduse n scopul unor dorite prin
includerea unor algoritmi neliniari de reglare (reglare reglare
reglare cu etc).
O particularitate a sistemelor neliniare o constituie de
Stabilitate, care este mult mai de sistemele liniare. In acest sens
faptul unor sisteme neliniare le este cu
care nu presupune instabilitatea
sistemului: aceste sunt similare cu cele ale sistemelor Jiniare la
limita de stabilitate, dar se deosebesc de acestea prin faptul parametrii lor
nu depind de semnalul de intrare (v. 10.6).
n cadrul structuri lor uzuale de sisteme de reglare se ntlnesc
statice de tipul de insensibilitate, histerezis,
de tip releu altele.
n tabelul 10.1 se principalele ce le
descriu.
n cazul general, caracteristicile cu histerezis sunt descrise prin
de tipul:
(10.10)
420
INGINERIA AUTOMATE
Tabelu/10.1
Tipul Caracteristica Modelul matematic

y
de

s
---
fKu,
/u/
-Il
Vi
y- 1
/u/>t.
__iL' Ll u
Ssgnu,
1 j-s
de
insensibilitate
y
/
r
-Il
y= K(u-t.\ u>l:l.
K(u+l:l.\u<-L'.
/
Il
u
Insensibilitate
y
/u/
s ----
O,

/i
UE (l:l.,l:l.
1
)
-Llt-l:l.
y=
ue(-l:l.
1
,-l:l.)
'
l:l.
Lll
u
'
'
'
Ssgnu,
/u/ > l:l.1
----
-s
Releu ideal
... y
r"o
M
y = M sgn u = nedefinit, u =O
-M
u
-M,u<O
Releu cu
y
r <, de
M
----,
1
y= O,ue (-l:l.,+l:l.)
insensibilitate
-Il
1
_j ____
tJ.

u
1
-M
1
!Sisteme neliniare
421
Tabelul 10.1 (continuare)
Releu cu
y
M,u?.J_
de
M
--

insensibilitate
-L\2-L\1

histerezis
t., L\2 u
y=

---M

Releu cu
y
IM,u?.L\
histerezis
'
1-
M,uE[-Mh{t-8)=M
y-
-il
-l-M,uE(-Mb(r-8)=-M
il
u
- M,u <;, -!!.
-
,....
u(t y{t) este nu numai prin valoarea
lui u(t) la momentul t, de asemenea prin istoria sa pe ntregul
interval de timp trecut (O,t ). Parametrul x n exemplele n tabel
este egal cu y ( t -o) , valoarea lui y comutarea
a releului.
Caracteristicile statice prezentate n tabelul 10.1 pun n fie o
polaritate (reprezentarea n cadranele I
TII), fie o polaritate (reprezentarea n cadranele II IV).
n unele probleme, cum sunt cele de stabilitate a sistemelor neliniare,
cadranele I III se nlocuiesc cu anumite sectoare admisibile din interiorul
lor. un element neliniar este caracterizat prin
y=g(u) (10.11)
de polaritate se poate exprima sub pozitiv

u
J g(T)d-c?O,g(O)=O (10.12)
o
n cazul general, pentru un element neliniar cu intrarea u(t)
y(t), de polaritate (cadran ele I III)
u(t)y{t)?.O, Vt>O (10.13)
422
INGINERIA REGLARII AUTOMATE
se poate nlocui cu o mai de medie
1
Ju(T)y(<)dT?_O, 'v't>O (!0.14)
o
care la baza conceptului de hiperstabilitate [8, 88].
Separarea caracteristicilor statice neliniare de cele dinamice liniare
faptul starea de descrierea
liniare, iar caracteristicile neliniare preiau atributele unor definite
complet pe de intrare. Acest lucru este posibil
operatorii f g n mod univoc de atunci cnd
se dau de intrare o stare de etc.).
att statice uni voce, ct statice neunivoce.
inerente sau . pot fi analitice sau
ne analitice.
analitice sunt descrise de g(u) continue
derivabile n raport cu argumentul u, iar cele neanalitice sunt
continue sau discontinue, nederivabile n raport cu argumentele lor.
neanalitice, care cel un punct singular n
domeniul de se numesc aceste nu pot fi
liniarizate. Conectarea se poate realiza n serie, n paralel sau
(fig. 10.4), putndu-se grupa interconecta cu partea a unui sistem.

)' . li
C-u
(a)
11
...
""
NI
+
-
Nz
Fig.l0.4
y
1
"'
1
Sisteme neliniare
423
n figura l0.4.a, cele statice sunt definite prin
relatiile:
, Yt =g,(u,)
Yz =gz(u,)=y
un model neliniar echivalent
y = g(u)
care cel mai simplu se pe cale n cazul n care cele
caracteristici neliniare N
1
N
2
sunt reprezentate grafic. ntr-o
se pot deduce modele neliniare echivalente pentru celelalte
structuri prezentate n figura 10.4.
ntr-un sistem de reglare pot n
cadrul diferitelor componente. Astfel, regulatorul poate fi de tip
sau poate introduce o neliniaritate de tip sau poate fi
un regulator cu factor de amplificare variabil. Elementul de poate
introduce de tip de insensibilitate" sau "histerezis", cu
iar traductorul poate introduce de insensibilitate". In
figura 10.5 se o de sistem de reglare n cadrul
se introduse de elementul de

Regulator
Fig.10.5
O de sistem neliniar cu regulator neliniar este
n figura 10.6. n acest caz, regulatorul este dintr-un bloc
neliniar cu de tip releu cu de insensibilitate histerezis
un bloc liniar de caracterizat prin de
transfer H" (s). Comanda de acest regula tor este sub forma unor
impulsuri modulate n [34, 37].
O de frecvent ntlnite n structura
sistemelor de conducere neliniare o clasa
sectoriale v=rp(cr) definite generic prin ll(k
1
, k
2
).
424
INGINERIA AUTOMATE
Caracteristicile ce acestor sectoriale satisfac
k
1
::; 'f'( cr)::; k
2
(10.15)
cr
rp(O)=O
unde k
1
k
2
sunt valori cunoscute definite
'f'\lcr) 'f'(cr)
k
1
=inf--; k
2
=sup--
a o a a
(10.16)
EE
Obiect Y
condus 1--r+
+ - +
Fig.10.6
Este de remarcat (1 0.15) este cu
(k
2
cr-v)(v-k
1
cr)?O (10.17)
Un caz particular al clasei de 11 ( k
1
, k
2
) este clasa
11( O, k) , care este cel mai frecvent n Cele clase
de sectoriale sunt prezentate n figura 10.7.
<p(a)
k
cr
1
(a)
(b)
Fig. 10.7
Sisteme neliniare
425
Din clasa TJ(k
1
, k
2
) putem o TJ(O, oo) ale
caracteristici cp( a) pot aproxima orice n cadrul cadranelor I III.
Pentru clasa 'l( O, k) ,
'f'(cr) v
0::=;--=-:o;k, ao;eO
a a
rp(O)=O (10.18)
sau echivalent:
(ka-v)v 2:0
Pentru k = oo , forma:
O<<p(a) ao;eO
- '
a
rp(O)= O
sau
av2:0.
(10.19)
(10.20)
O din clasa 11(k
1
, k
2
) poate fi la o
n clasa TJ( O, k) prin
v
1
= 'f'I (a)= 'f'J ( cr)- k
1
cr = v- k
1
cr
care conduce la:
o::;'f'I(cr) :o;k, ao;eO
a
rp
1
(o)= o
k = k
1
-k
2

O asemenea transformare a impune o transformare
a de transfer a liniare. Astfel, pentru un
sistem descris p1in modelul:
cr=-H(s)v
v = 'f'( a)
1"( o)= o
transformarea de transfer H (s) conduce la forma:
a/v H(s)
a I-K
1
H(s)'
1-- K
1

(10.21)
(10.22)
1"( a) este are derivata de
ordinul nti pentru toate valorile lui a, clasa TJ(k
1
, k
2
) poate fi
prin
d'f'(cr)
K
1
< <v:o;K
2
.
- da
(10.23)
426
INGINERIA AUTOMATE
este cu inegalitatea:
(k
2
cr-v)(v-k
1
cr)2:0 (10.24)
nu sunt impuse suplimentare asupra rp(a),
(10.23) clasa 'P( cr) la sector definit
prin dreptele de pante k
1
k
2
ntr-un caz mult mai general, cnd cr v
sunt vectori de dimensiuni arbitrare, este mai convenabil a folosi o mai
de pentru investigarea De notat
(1 0.17), cu (1 0.24) cazuri particulare ale
r . dcr(t\l
F[v(t), cr(t), (10.25)
unde F este o a depinde de natura

de forma (1 0.25) de forma F ( v, cr)? O sunt
oriunde pe intervalul (0,=), cr(t) se spune
satisfac de forma F .
Multitudinea ce pot ntr-un sistem automat,
precum diferitele structuri de sisteme neliniare, fac ca metodele de
a sistemelor neliniare nu un caracter de generalitate,
metodele de rezolvare a ne!iniare fiind n general legate de tipul

10.3. Analiza sistemelor neliniare prin metoda planului
fazelor
fom1ei normale a este
denumit fazelor, iar variabilele de stare sunt denumite coordonate de
sistemelor mecanice, transformate pentru reprezentare n
fazelor, au fazele de ca variabile. rezolvate n
de derivatele de ordinul cel mai mare:
(n) _ f{ .. (n-1))
y - ... ,y
pot fi reduse la variabile de stare
dx
d; = xi+li = 1,2,,n-1
y=xl
Xn J(t,x.
1
,x
2
,xn)
(10.26)
(10.27)
Sisteme neliniare
427
sistemul este de ordinul doi (pot fi variabile
de stare), se planul fazelor de stare:
dx
1 -x
dt -
2
dxz = J(xl, xz)
dt
(10.28)
a doua la prima se o n
care timpul a fost eliminat:
d.x
2
J(x
1
,x
2
)
-=
(10.29)
dxl xz
Reprezentarea a acestei x
2
= F(x
1
) se
o (traiectorie de Deoarece derivatele x
1
x
2
sunt determinate prin (1 0.28), pentru orice punct nesingular n
planul fazelor putem vorbi de un punct reprezentativ ( x
1
x
2
) pe curba
care se cu o de-a lungul curbei integrale
poate fi ca traiectorie de a punctului reprezentativ sau
traiectorie de La x
2
=O f(x
1
, x
2
) =O nu deoarece
derivatele x
1
x
2
devin egale cu zero, la aceste puncte. Punctele definite
prin
x
2
=0
J(xl.xz)= O
se numesc puncte singulare.
(10.30)
de stare x
1
=O, x
2
=O, starea de echilibru
a sistemului. n aceste variabilele x
1
, x
2
sunt selectate astfel nct
exprime de la o oarecare stare de echilibru, care pentru x
1
= O sau
x
2
=O, este starea de echilibru, la zero, care este un punct de
echilibru. Originea coordonatelor n planul fazelor ( x
2
, x
1
) este totdeauna
un punct singular. alte puncte singulare n afara originii, ele
sunt toate pe axa abscisei, cum se poate vedea din (10.30).
mai multor puncte singulare pe partea a curbei
integrale o divizare a acesteia n mai multe traiectorii de
un exemplu de care din traiectorii
de Acestea se pornind de la
x
1
=x
2
.:<
2
= -ax
2
-bx
1

428
INGINERIA AUTOMATE
Se poate a > O, b > O
2
b
2
< o
4
[88]:
= Xz = k.
Xj X1
pentru este x
2
= kx
1
, o linie
care trece prin origine. Punctul singular care este originea divide
linie n semidrepte plasate n cadranele doi patru. Fiecare dintre
aceste semidrepte este o traiectorie de care se n origine.
10.3.1. Puncte singulare n planul fazelor
Studiul sistemelor neliniare n planul fazelor ncepe cu studiul
echilibrului al traiectoriilor n unui punct de echilibru.
Pot fi importante despre comportarea sistemelor
neliniare n unui punct de echilibru din studiul lor
ntr-un punct de echilibru.
n vom considera mai nti un model liniar de forma:
x=Ax, (10.31)
cu xE 9\n A E 9\nxn, vom studia efectul valorilor proprii asupra
portretului de Pentru sistemul (1 0.31) originea este punct de echilibru
unic numai valorile proprii ale matricei A sunt diferite de zero.
n cele ce sistemul de ordinul doi:
.i:I =alxl +blxz
.i:
2
= a
2
x
1
+b
2
x
2
(10.32)
x=Ax
unde A =[al b
1
], i transformarea de similaritate TE 9\2x
2
:
az bz
T-
1
AT = J (10.33)
care forma Jordan a matricei A.
Astfel, aplicnd transformarea de coordonate x = r-
1
x, sistemul
(10.33) este transformat n [84]:
= T-
1
ATi = JX. (10.34)
n figura 10.8 se transformarea T a planului P n f5 .
n analiza acestui sistem transformat apar trei cazun
distincte care comportamente calitativ diferite.
Sisteme neliniare
Valori proprii reale ale matricei J :
J :J
cu
1
, z Eli.
xz
0
o
Fig. 10.8
de stare (10.34) n acest caz sunt:
x
1
(t) = x
1
(o }Aj' X:? (t) = -"z(ol''.
timpul din (1 0.36)
- ( - )).tfAz
xz
-"w -"zo
429
(10.35)
(10.36)
(10.37)
care traiectoriei de stare n planul
de valoarea semnul valorilor proprii
1

diferite traiectorii de stare.
fazelor (x
2
, .:i\ ) . n
z pot fi
n figura 10.9 se traiectoriile de pentru cazul n care
A
1
<O, z <O. n acest caz (vezi figura 10.9), traiectoriile converg spre
origine care un nod stabil.
1
>O,
2
>O traiectoriile diverg
din origine (v. fig. 10.10), sistemul este instabil, iar originea este un nod
instabil.
valorile proprii A
1
z au semne contrare ( A
1
<O< Az ),
portretul de are reprezentarea din figura 10.1 1. n acest caz traiectoriile
converg spre origine de-a lungul ordonatei sau invers. Spunem n acest caz
avem un punct de echilibru de tip
rezultate se n plarml P, cu cele
axe nu sunt ortogonale (fig. 10.12), traiectoriile sunt modificate
ntre x(t) x(t).
430
INGINERIA R E G L R I AUTOMATE
xz
Fig.10.9
Xz
Fig.lO.lO
Fig. 10.11
Sisteme neliniare
431
Fig.10.12
Este de observat (1 0.37) se pentru ambele cazuri
cu exponentul este pozitiv pentru nodul stabil (curbele sunt
parabolice) este negativ pentru (curbele sunt hiperbole).
O valoare proprie cu un singur vector propriu:
n acest caz, forma Jordan a matricei A nu este
J
iar de stare sunt:
.XI (t) = x
10
el.t + x
20
tel.t
;
2
(t) = .X
20
e''
(10.38)

(10.39)
Prin eliminarea timpului n (10.39) se traiectoriilor de
stare sub forma: ,l.
ii=

.X
2
+..!.i
2
ln[
W (10.40)
Xzo . Xzo,
Traiectoriile converg n ongme sau diverg de la aceasta
(v. fig. 10.13), forma lor este de cazul prezentat n
figura 10.9. n acest caz, punctul de echilibru denumirea de nod stabil
impropriu. Pentru }. >O nodul impropriu este un nod impropriu instabil.
n acest caz, axa ii este cu valoarea proprie . este
pe cnd axa i
2
nu este traiectoriile axa i
2
.
432
xz
Fig.10.13
Valorile proprii sunt complexe:
Forma Jordan a matricei A este:
A-[a 13]
[-13 a
iar matricea A nu poate fi
Pentru a n acest
coordonate:

(
-2 -2)1/2
p= x
1
+x
2
tancp =

.
XI
n aceste coordonate, sunt:
p=ap
<P = -13
INGINERIA AUTOMATE
(10.41)
caz, facem schimbarea de
(10.42)
iar portretul de este de vizualizat. Traiectoriile au o de tip
converg spre origine sau diverg, n de semnul
lui a. Variabila q; se cu n
de semnul lui 13, n sensul orar direct sau invers. a< O,
traiectoriile converg la origine, n care caz punctul de echilibru este
cunoscut ca focar stabil. Pentru a> O, traiectoriile diverg iar originea este
Sisteme neliniare
433
un focar instabil. a= O, originea este de un infinit de
orbi te circulare, iar echilibrul este denumit centru.
n figura 10.14 sunt prezentate portretele de pentru acest caz
(valori proprii complexe), un focar un centru.
l.
x,
(a)
-
x,
(c)
Fig.10.14
(b)
Cazurile de mm sus (cu centrului) se se
elementele matricei A (acestea cazuri
nedegenerate). Cazul a= O este de fapt degenerat, ntruct la o modificare
foarte a elementelor matricei, centrul se n focar.
10.3.2. Traiectorii de pentru sisteme neliniare
n structura unui sistem
ale traiectorii lor de n cu traiectoriile definite pentru sisteme
li ni are.
434
INGINERIA AUTOMATE
Sistem cu frecare de insensibilitate).
un sistem de ordinul doi cu frecare caracterizat prin
l
ro.6., y >O, /Y/ > .6.
Y+ roy = O , .Y =O, /Y/ ::S L\
ro5L\, .Y <0, /Y/ > L\
(10.43)
de frecare se a fi cu o
oarecare [). . n timpul arcului sunt echilibrate
prin de frecare ( y + roy = F
1
, y"' O). ro5y a arcului
este mai dect de frecare, sistemul este imobil. Astfel, la
diferite etape este de diferite (10.43). Pot fi
definite astfel, traiectorii de n partea a planului fazelor, n
partea segmente de repaus pe axa absciselor y E [- [)., [).]. Acest
segment este locul unui infinit de puncte de echilibru posibile.
n partea este de
y = (y+L\)"+ ro5 (y+L\)=0, y>O (10.44)
iar n partea n mod de
.Y+ro5 y = (y-L\)"+ ro5 (y-L\)=0, y<O. (10.45)
traiectoriilor de n acest caz se pentru [).=O sub
forma:
2 2
xzroozc
-+- xl =
2 2
unde: x
1
= y , x
2
= :Y .
(10.46)
Aceste pun n traiectorii sub de elipse centrate
n origine. n cazul n care [). ot O, elipsele sunt centrate pe axa abscisei,
centrele sunt deplasate prin + [). - [). n respectiv
a planului (fig. 10.15).
Ca rezultat al centrelor elipselor, punctului se
apropie prin parcurgerea elipselor spre segmentul de repaus, zona n care
punctul ajungerea pe acest segment. Astfel, segmentul de
repaus este n acest caz stabil. Axa abscisei este n trei prin
punctele - [). + [).: partea din interior, segmentul de repaus cele
exterioare (/y/ < [).) pe care are Joc o dintr-o parte n alta a
planului. Asemenea linii sunt denumite linii de comutare.
Sisteme neliniare
Xz
-11 +d
Fig.10.15
cu y
0
.Yo = O sunt:
y = L'. + y
0
cos ro
0
t , O < 1 < n/m
0
= II
respectiv,
y = -L'. +(y
0
- t.) cosm
0
t, II < t < 2ti.
A doua in semiplanul inferior este:
435
(10.47)
Y = L'. +( Yo- 26.) COSfDol (10.48)
mai departe, pentru celelalte elipse.
Amplitudinile descresc liniar. Timpul de amortizare ntr-
un sistem liniar este teoretic infinit, n timp ce ntr-un sistem neliniar cu
fi-ecare acesta este finit.
Sisteme oscilante cu frecare unor asemenea
sisteme cu frecare pot fi scrise n forma:
/c
2
y/ =O, y>O
(10.49)
unde c
2
y frecarea
O a (10.49) pune n "semn":
y + ( + c
2
) y =O, sgn y = sgn 5
ji + ( w5 c
2
) y = O, sgn y = -- sgn y
(10.50)
436
INGINERIA AUTOMATE
Astfel, n cadranele I ill, unde semnele lui y y sunt
traiectoriile de sunt de elipse ce sunt concentrice n raport cu
originea coordonatelor, avnd raportul ntre axe egal cu c
2
.
n cadran ele II IV raportul axelor este egal cu - c
2

Se poate vedea din figura 10.16 traiectoriile de converg spre
ongine.
2
1
4
Fig.l0.16
libere poate fi prin
)i+2hey+w5eY =0,
unde, pentru valori mai mici ale lui c
2
,
c2
he -2 -, Woe ;:::j (l)O.
Woe1t
Sistem neliniar cu cu schimbare de
semn. de sub forma:
y+ yrp(y)=O, (10.51)
unde rp(y) se n cu lege:
rp(y )= rp
0
[ 1-:. } (10.52)
y = x
1
, y = x
2
, traiectoriei de poate fi
sub forma:
dx
2
x
1
1p (x
1
)
-=
dx
1
x
2
Sisteme neliniare
437
respectiv:
Xj
xi = xi
0
- 2 J x
1
cp (x
1
)dx
1

(10.53)
XJO
Reprezentarea a traiectoriilor de este n figura l 0.17.
Fig. 10.17
curbe lor este de din figura 1 0.18.
Originea coordonatelor, care este o singularitate de tip ,.centru",
este prin traiectorii nchise nu elipse). de asemenea,
un punct singular de tip la punctul x
1
= y a , pe axa abscisei. Traiectoria
care trece prin acest punct este printr-o linie Ea
divide planul fazelor n regiuni cu diferite legi de traiectoriile n
regiunea I sunt nchise, n regiunea II ele se apropie de hiperbole, n timp ce
traiectoriile din regiunea III ocolesc regiunea I se extind spre infinit.
de nu pot fi rezolvate analitic n vederea
traiectoriei de se poate folosi metoda izoclinelor
pentru a traiectoriilor. Astfel,
presupunem unui sistem autonom au fost reduse la forma:
:
2
=.P(x
1
.x
2
), (10.54)
l
notnd panta traiectoriilor de n raport cu axa x
1
printr-o valoare
c
1
, avem:
.P(x
1
,x
2
)= c
1
(10.55)
Prin atribuirea de valori diferite c
1
, se poate construi o familie de
curbe de (izocline ). La punctul de cu o
traiectoria de are o cu arctanc
1
n [88] sunt prezentate
metode grafice de a traiectoriilor de (inclusiv metoda
izoclinelor).
438
(a)
(b)
(c)
(d)
'
'
'
'' ....
INGINERIA AUTOMATE
Xt
Xt'P(xl)
Xt
2
x2
Il
......
-- -------
Fig.10.18
Sisteme neliniare cu de tip releu. Pentru a exemplifica
modul de trasare a traiectoriilor de o de sistem cu
parte din integratoare parte prin
cp( cr) (fig. 10.19).
neliniare 439
Sistemul nchis este un sistem oscilant conservativ. n cazul unui
releu ideal,
.i
2
= K
.x, xz
2
xz Kx
1
= C (Itl-56)
2

y=x
1
=cr, v=K
v={K, cr>O
-K, cr<O
unde K C sunt constante.
(a)
(b)
Fig.10.19
traiectoriei de este unei parabole. Astfel,
traiectoriile de vor fi curbe nchise, formate din fragmente de parabole
{fig. 10.20a) Introducerea zonei de insensibilitate va determina n
fazelor a unor liniare n domeniul (- + ca n
10.20b. se folosesc relee cu histerezis pozitiv, procesul va fi
n timp ce histerezisului negativ
procesului ( 10.2la ). Analiza traiectoriilor de pentru sistemele neliniare
relee permite a factori de
insem;ibi.lit:lte, histerezis) asupra sistemelor.
440
INGINERIA AUTOMATE
x2

V
x2
(j
' '
1-A LI.:
X!
X!
(a)
(b)
Fig.10.20
Presupunem n continuare releului depinde nu numai de
coordonata x
1
, de asemenea depinde de derivata n timp a acestei
coordonate (fig. 10.2lb):
d
2
x
-
1
+ cp(a) =O
dt
2
a=-(x
1
+a
0
x
2
), (r=O)
1
)- {K, a>O
<p ,cr -
-K, cr<O
(10.57)
n acest caz, linia de comutare nu va coincide cu axa x
1
nu va fi
cu axa. Linia de comutare va fi de
dxl
cr=x
1
+a
0
-=0 (10.58)
dt
nclinarea acestei linii faptul la o de
origine, procesele n sistemul cu releu ideal devin atenuate (fig. l0.2lb).
n timp, un regim este observat n
originii. Traiectoriile de n cazul unui releu ideal sunt formate din
segmente de parabole. parabole la care linia de
comutare MN va fi n punctele A B (fig. 1 0.22). Pe AB
a liniei de comutare traiectoriile de se vor apropia de linia de comutare
din ambele ale segmentului AB, ntre punctele de A B, pe
cnd, pe MA, traiectoriile se apropie de linia de comutare doar din
partea Cnd punctul reprezentativ atinge partea AB a liniei de
Sisteme neliniare
441
comutare, partea el este incapabil de a o
linia de comutare este linia de discontinuitate pentru partea a
(1 0.56).
Xz

'
'
'3
cr
V ..
1
A,
A,
-A,
x,
,5 ,4
:
(a) (b)
Hg.10.21
xz
M
Fig.10.22
Prin urmare, de-a lungul liniei de comutare nu este
de aceste Ca n cazul caracteristicilor discontinue,
este prin extinderea extindere
presupune ca n orice punct din regimul liniile de discontinuitate
fie determinate prin construirea vectorilor de v
1
v
2
pe ambele
ale liniei de discontinuitate unirea vrfurilor lor (fig. 10.23).
442
'
'
'
i
'
'
'
'
Vt
k--+.J dx,
INGINER lA AUTOMATE
(a) (b)
Fig.10.23
Vectorul cerut v este din acest punct de-a lungul
tangentei la linia de discontinuitate are vrful plasat pe linia ce
vrfurile celor doi vectori v
1
v
2
(fig. 10.23). n acest caz, linia de
discontinuitate este o linie iar viteza de modificare a coordonatei x
1
este dx
1
= x
2
este pe linia de comutare.
dt
Valorile lui
(1 0.58).
dxl
dt
x
1
pe linia sunt legate prm
va defini legea de a lui x
1
de-a lungul
segmentului de alunecare. Este de remarcat faptul n regim
este numai prin parametrii (10.56).
este uzual n forma cu ajutorul
liniare astfel liniarizarea a unui sistem cu releu este
prin ordinului Astfel, releului,
procesul de alunecare nu este mai ncet netezit din de
amplitudine n jurul liniei de alunecare. Linia de comutare
nu este o traiectorie de ea poate fi cu o
traiectorie (fig. 10.24). n acest caz, procesul va consta din etape:
apropierea de linia de comutare de-a lungul unor traiectorii a alegere
depinde de spre de echilibru (originea)
de-a lungul liniei de comutare. de-a lungul liniei de comutare este
exact de nu este nici o extensie.
Sisteme neliniare
443
Fig.l0.24
Un asemenea proces este optimal n pentru (1 0.56)
o este asupra derivatei a doua 1
s K .
Pentru sistemul cu un releu ideal considerat mai sus, pentru
legea de comutare trebuie
1
a=x
1
+a
0
x
2
/x
2
/=0, a
0
=-
2K
<0
.2

=0, x
2
>0,
2
(10.59)
liniei de comutare este cu traiectoriei de
10.3.3. Cicluri n planul fazelor
Ciclurile curbe nchise n planul fazelor, care
tind asimptotic dintr-o toate traiectoriile, att din
interior, ct din exterior n cazul n care sunt cicluri stabile sau de
la care diverg traiectorii, att spre interior, ct spre exterior n cazul
ciclurilor instabile, traiectorii perturbate de la aceste traiectorii nchise
(fig. 10.25).
444
INGINERIA AUTOMATE
Fig.l0.25
Pentru a ilustra asemenea traiectorii nchise (cicluri vom
considera sistem neliniar de ordinul al doilea:
y + a
1
(y, :Y ):Y + aoy =O, y(O)= Yo :Y(O)= :Yo, (10.60)
unde a
1
(y, y) este un coeficient variabil.
Presupunem a
0
= 1 a
1
(y, .Y)= s(I-i- _;;2), cu 1; un factor de
n originii planului y = x
1
, y = x
2

acestor coordonate sunt neglijabile n raport cu lor liniare, iar
(1 0.60) devine
y+I;Y+y=O=.to
y(O)=x
0
:0
:Y(O)= :Yo "'o
admite un punct de echilibru n origine stabil pentru s > O instabil s < O .
n cazul instabil ( 1; <O), care corespunde fie unui focar pentru
<;
2
- 4 <O, fie unui nod <;
2
-4 >O, orice de la
x
10
= O , x
20
= O o traiectorie iar cu de
origine scade amortizarea, cnd se pe cercul
i + :Y
2
=xf +xi =1. Se acest cerc o traiectorie
un ciclu stabil, deoarece interioare amortizarea
amplitudinea iar exterioare procese
cu amortizare amplitudinea scade (fig. 10.26).
Sisteme neliniare
445
Fig.l0.26
Orice sistem la care punctul de echilibru x
1
= x
2
=O este instabil, iar
ciclul este unic este stabil, se instabil n mic stabil n
mare.
n cazul stabil ( s >O), toate traiectoriile la care 1- i - i >O
converg acest punct, care poate fi focar stabil,

- 4 < O sau nod
stabil, 1;
2
- 4 > o .
Sistemul n acest caz se stabil n mic. n acest caz
traiectoria i + y2 = xl + = 1 este un ciclu dar orice
orict de de la aceasta nscrie sistemul, fie pe o traiectorie
( yJ + .Y5 < 1) care spre punctul de echilibru x
1
= x
2
=O, fie pe o
traiectorie ( yJ + yJ > 1 ), care se de ciclul
n acest caz, avem un ciclu instabil reprezentat cu linie
n figura 10.27a. n lipsa altor caracteristici care limiteze
de ciclul spre exterior (ca de exemplu un alt ciclu
stabil), spunem sistemul este instabil n mare.
Aceste modele simple din plan ciclurile au rolul de
separatoare, cel la sistemele de ordinul al doilea. Anume acestea,
indiferent de lor, domeniile n care traiectoriile de
(tranzitorie) converg de acelea n care aceste traiectorii sunt divergente
(fig. 10.27b).
,
446
INGINERIA AUTOMATE
x,
..
Fig.10.27
sau ciclurilor n tabloul calitativ de
depinde de tipul de parametrii liniare. Pentru
date, cu modificarea parametrilor liniare, punctele de
echilibru instabile pot deveni stabile invers. Valorile parametrilor pentru
care are loc o asemenea inversare se numesc valori sau de
curbe sau de n acestor parametri.
Asemenea pot determina n timp sau
unor cicluri cu domeniile respective de instabilitate
sau stabilitate n mic.
n cazul general, pentru un sistem neliniar descris prin
.Xr = ft(xl,x2)
.X2 = 12 (xl, x2)
(10.61)
se pot formula teoreme de a ciclurilor n plan sau
periodice ale (1 0.61 ).
Criteriul Bendixon. Acest criteriu pentru ca n
sistemele bidimensionale nu existe cicluri n afara punctelor de
echilibru [34, 88].
se domeniul D criteriul
df., +t}fz :=div[f(x)] (10.62)
dx
1
dx
2
nu semnul nu devine identic zero, atunci n acest domeniu nu pot
exista traiectorii nchise (cicluri
Sisteme neliniare
447
Acest criteriu din faptul (10.61) sunt echivalente cu:
dx2 _ f2(x
1
,x
2
)
dx
1
- f
1
(x
1
,xJ
cu punctelor n care f
1
=O sau, pe orice traiectorie a sistemului
avem:
(10.63)
un ciclu n De, putem lua acest ciclu
ca frontiera C a domeniului De atunci, din (10.63) decurge:
f (.fi dt2 - f2dxJ )= o .
Trecnd de la integrale de contur la integrale echivalente Gauss pe
domeniul De, se
JJf
011
+
0
h]dx
1
dx
2
=0 (10.64)
D L iJxi i.lx2
c
Dar de sub integrala are senm constant valoarea
integralei nu poate fi Din criteriul
[84 ]. n teoria practica sistemelor neiiniare de ordinul al doilea, o
lui Lienard:
y + f (y ):Y + g(y )=o (10.65)
pentru care se integrale
y y
F(y )= J f(s )ds,G(y )= J g(s }ls.
o o
(10.65) se mai scrie sub forma:
y = z- F(y)
z=-g(y)
care cteva remarcabile.
Astfel,
g(y) lui Lipschitz n plus,
pentru y *O, iar Iim G(y )= =,
y-tcc
(10.66)
(10.67)
yg(y )>o
F(y) este o n intervalul y E (- =, + =) pentru
orice interval finit, lui Lipschitz; n plus, pentru orice
y suficient de mic yF(y )<O,
numerele M , K
1
K
2
> K
1
, toate pozitive, astfel nct:
F(y):::: K
1
pentru y > M
F(y )::; K
2
pentru y < -M,
atunci (10.65) cu (10.66) admite cel un ciclu
448
INGINERIA AUTOMATE
Sistemul (10.65) cu (10.66) admite un singur ciciu sunt
ndeplinite
g(y) este o iar g(y) >O pentru y >O;
F(y) este o y
0
, astfel ca F(y )<O pentru
yE(O,y
0
),iar

F(oo)=G(=)==;
f(y) g(y) ndeplinesc lui Lipschitz pe once
interval finit.
n [88] sunt prezentate alte teoreme criterii pentru
ciclurilor
Metoda planului fazelor permite analiza a unui sistem
dinamic liniar sau neliniar, cu unor puncte de echilibru stabile sau
instabile, respectiv cicluri stabile instabile. De remarcat faptul n
planul fazelor se poate un portret de pentru diferite
ale sistemului. Traiectoriile de gradate n timp permit de asemenea
unor indici cantitativi pentru evaluarea
sistemului. Metoda planului fazelor o de a
sistemelor neliniare, cu aplicabilitate pentru clase largi de sisteme.
10.4. Analiza a sistemelor neliniare
n acest paragraf se unele elemente introductive ale analizei
sistemelor neliniare pe baza modelelor n prima parte se
metoda de descriere care o de
aproximare a sistemelor neliniare. Metoda de descriere
permite analiza de a ntr-un SRA care
unele n In cea de a doua parte a paragrafului se
stabilitatea a sistemelor neliniare.
Pentru a defini de descriere, care un aproximant
liniar al sistemului neliniar, o de sistem neliniar n
cadrul sunt grupate n blocul N , iar partea are
ca intrare v a subsistemului neliniar (fig. 10.28).
y
(J'
V .1 j
N
H(s) 1 - ... \,.)
+
Fig. 10.28
Sisteme nelinkzre
449
-------------------------------------------
10.4.1. de descriere
Admitem partea are o comportare de filtru trece-jos,
permite trecerea numai a armonicii fundamentale
/H (Jro )/) )/H ( kjro )/, k = 2,3 ... ,
n n care semnalul v se ca din
dezvoltarea n serie Fourier a neliniare la un semnal
sinusoidal aplicat la intrare.
Metoda sistemului neliniar cu prima
din dezvoltarea n serie Fourier este unei clase foarte
largi de caracteristici neliniare discontinue, simetrice, nesimetrice etc.
Presupunem sistemul neliniar este descris prin
y=-H(s)v
v=rp(cr)
(10.68)
cu
ll(s)=
sinusoidale ale variabilelor de intrare ale
liniare sunt definite prin
ji=H(Jw)v, (10.69)
unde y v sunt variabile de intrare care o lege

ntre armonicile fundamentale ale variabilelor de
intrare v cr ale neliniare se cu ajutorul unei
complexe, coeficient de transfer armonie sau de descriere.
Presupunem intrarea unui element neliniar este o

cr =A sin rol
care caracteristica elementului neliniar satisface
Dirichlet (8, 34, 88]. Atunci variabila de din elementul
neliniar va fi o ce poate fi n serie Fouricr. Ca
urmare a liniare ca filtru trece-jos, vor fi din
dezvoltarea n serie F ourier a v numai componenta
termenii ce prima
Astfel, din elementul neliniar, prin dezvoltarea n
serie Fourier ( t ;o, O) are forma
(10.70)
450
ntruct componentele
B, sin ( irot) + c, cos ( irot),
pentru i;:, 2 sunt neglijate.
INGINERIA AUTOMATE
se neliniaritatea cp( cr)
cp(cr)= -cp(-cr), atunci armonica la elementului neliniar
este:
v = B
1
sin rot + C
1
cos rot (10.71)
unde 8
1
C
1
sunt seriei Fourier:
112
8
1
=- cp (A sin 1J1) sin 1j1d\jl
1t o
112
C
1
=- cp( A sin '1' )cos 1j1d\jl,
1t o
(10.72)
unde '1' = rot.
n locul 8
1
C
1
, pentru definirea de descriere se
folosesc rapoartele 8
1
/ A C
1
/ A :
a=
81
=-
1
- f
2
'cp(Asin'l')sin'l'd'l'
A nAJo
b = Cr = _l f
2
' cp( A sin '1' )cos \jld\jl.
A 2nJo
Aceasta seama de (10.71):
v =A( a sin rot + bcosrot). (10.73)
Pentru simplificarea calculelor, trigonometrice sunt adesea
nlocuite prin complexe, variabilele reale y , i7 cr sunt nlocuite
prin valorile complexe cu parametri, amplitudini,
Expresia pentru (10.73) are forma:
v = A(a + jb )ejwr =(a+ jb)cr. (10.74)
Raportul
N (A, jro) = = a + jb = a
2
+ b
2
ej'P" ,
cr
(10.75)
unde a
2
+ b
2
= h,. , este raportul amplitudinilor lui i7 cr , iar
<p,. = arctanb/ a este defazajullui i7 de cr denumirea de coeficient
de transfer armonie sau de descriere a elementului ne liniar.
Astfel, de descriere este un complex care este o
att de ro , ct de amplitudinea A a sinusoidale.
Sisteme neliniare
451
seama de de descriere,

- neliniaritatea r,o( cr) este memorie n timp,
atunci N(A, ro) este de ro, iar B
1
(A) C
1
(A) se
cu ajutorul (10.72);
- presupunnd este sectorial,

K
1
cr
2
:S:: crr,o( cr) :S:: K
2
cr
2
, 1/cr E !R,
atunci de descriere satisface:
K
1
sN(A)sK
2

(10.76)
(10.77)
Demonstrarea celor un util
pentru cititor.
Pentru a exemplifica modul de a de descriere,
un element ce statice combinate, de
insensibilitate Asemenea ntlnim n
elementelor de ntr-un SRA.
Comportarea a acestui element este n
figura 10.29 este de
S sgn ( cr) pentru cr :S:: -6
1
K(cr+ll) pentru crE(-6
1
,- ll)
v=r,o(cr)= O pentru crE[-ll,llj
l
K(cr-ll) pentru crE(ll,llJ)
S sgn ( cr) pentru cr? 6
1
V
s
: D. -A
1
o
--.J.L------1 -S
Fig.l0.29
(10.78)
452
INGINERIA AUTOMATE
Caracteristica este b = O , iar K = S f Il
1
- 6. . la
intrarea un semnal sinusoidal cr(r) = A sin('!') se
v seama de (fig. 10.30).
V
s ---- --------- ----------------------------
'
'
' '
' '
- --r---------r -------------------------A
1 : 1t - cpl
' '
' '
1!
Fig.10.30
Pentru a determina 'i'J '!'
2
, se t. =A sn ( 'l'd, iar
t.
1
=A sin ( 'l'z), ilustrnd astfel zona de insensibilitate
n intervalul crE(t.,t.J) sau 'I'E('!'J'i'z) variabila depinde liniar de
a:
v = k(cr- t.) =k(Asin ljl-t.) = kA(sin1jl-Snljl
1
).
n intervalul '!' E('l'z,1l-'!'z) valoarea lui v
cu s.
seama cele curbe 1 2 sunt simetrice de linia

3
;, se poate calcula de descriere folosind

4 1"'' . ( . . ) . d 4S 1rJ2 .
a =- KA sm '!' - sm 'JiJ sm '1' '1' +- sm'!'d'!'
nA "' nA v,
sau efectuarea calculelor:
a= K (2o/
2
+sin21j1
2
-21j1
1
-sin2'!'J)
1t
(10.79)
Sisteme neliniare
453
S-a considerat v este egal cu zero pentru jcrJ < Ll, 1J1 < IJIJ, iar IJI
1
se limita a integralei. Domeniul ('lf
1
, %) a fost
n intervale ( ljl
1
,ljl
2
) ( ljl
2
, %) , n cadrul este bine
cazuri speciale pot
. - . . .
nu exzsta IJ!z =-, caz m care
2
a= ( n- 21J1
1
- sin21j1
1
) = (a- sinct) unde a= n- 21f!
1
;
nu de insensibilitate, ( IJII =O)
a= K (21j1
2
- sin21f!
2
);

releu cu de insensibilitate lf!z = IJII : prima
n (1 0.79) este
a= 4S 17tA cos IJ!z;
releu de insensibilitate: Il = O
cos\j/
2
= 1 n acest caz,
4S
a=-.
nA
Pentru cu histerezis se att g , ct b,
de descriere avnd n acest caz
Pentru neliniaritatea de tip releu cu de insensibilitate
histerezis (fig. 10.31), de descriere se apelnd la
2M -'1', 2M
a=- J sin lf!dljl =-(cos 'l't +cos ljlz)
nA nA
ljl,
. Lll . Ll
ljl
1
= arcsm-, \j/
2
= arcsm-
A A
(10.80)
2M -'1', 2M
b =- J cos ljldljl = -?( Ll- Lll ).
nA nA"
ljl,
Il
Pentru - = -1 se caracteristica de tip releu cu histerezis
Llj
centrat n origine. Aici:
b= 4MLl1
nA2
(6.81)
454
INGINERIA AUTOMATE
V
M
--------
-61
-Il
Il
Il] (!
---------
-M
Fig.10.31
ntr-o se pot deduce de descriere pentru
toate statice sau asimetrice ce pot fi ntlnite n structura
sistemelor neliniare.
1 0.4.2. Analiza intr-un SRA neliniar
Se structura de SRA neliniar (fig. 10.32),
unde partea este prin de descriere N (A, jro) , iar
este cu zero.
r=O O"
N(.)
V
y
1 H(s) 1
+'(
1 1
Fig.10.32
Una dintre majore ale de descriere este de a
permite predictarea n sistemele de reglare neliniare.
Pentru cele subsisteme prezente n structura din figura
i0.32 pot fi scrise
v=Ncr
1
y(t)=
(10.82)
o
Sisteme nelininre
tinem seama
v = Aasinrot + jAbcosrot,
a lui y() este de
U(A,w) +}V (A, ro)= H (jw) N(A,w).
455
de descriere are o
atunci armonica
UAsinwt'+ VAcoswt,
n aceste a SRA sau balansului
armonie are forma:
!+H(Jw)N(A,w)=O. (10.83)
(10.83) are necunoscute, A ro,
Metoda de descriere (A, ro)
aproximativ amplitudinea generate la limita de
stabilitate a SRA.
Testul (10.83) poate fi utilizat grafic, n special
sunt memorie. n acest caz, N(A,ro) este real, nenegativ independent
de ro, iar (10.83) forma:
l+H(Jw)N(A)=O. (10.84)
Grafic este n planul Nyquist (fig. 10.33).
1
- N(A)
i V= ImH(Jm)
U = ReH(jm)
H(Jm)
Fig.10.33
1
Punctele de ale locului Nyquist cu locul invers - N(A)
pe locul Nyquist amplitudinea acestora
pe locul invers al de descriere.
Prin deplasarea de-a lungul curbei - N(A) n
amplitudinii A, pentm sistemul deschis stabil, va deveni
456
INGINERIA AUTOMATE
la punctul de a celor curbe (locul de transfer
- N(A)). n figura 10.34 se cazul general al SRA cu
aproximate prin de descriere N (A, jro) , unde curba ce
,
1
. ) este n A .
N(A.;ro
V =ImH(Jw)
U =ReH(Jw)
1
N(A,jw)
M---+-
Fig.10.34
Punctele M N n figura 1 O .34 corespund Ia periodice
stabile, respectiv instabile. MN a curbei (
1
)
N A,jw
instabilitatea SRA. Pentru amplitudini A mai mari dect cele
punctului N sistemul este stabil.
Punctele M N definesc cicluri pentru SRA,
cu ciclul ce apare n punctul M este un ciclu
instabil, iar ciclul ce apare n punctul N este un ciclu stabil.
Metoda de descriere poate fi nu numai pentru
analize SRA neliniare, ci pentru proiectarea acestora.
Metodele de compensare utilizate n cazul sistemelor liniare pot fi
extinse la sistemele neliniare. Astfel, metoda reducerii
metoda folosind de tip metoda
prin n paralel cu de pot fi
utilizate cu bune rezultate n proiectarea sistemelor neliniare.
Pentru a modul de aplicare a metodelor n
tigura 10.35 se n planul cele modele pentru
partea partea
457
<p
(a) (b)
Fig.10.35
Prin alegerea a metodei de compensare se
' deplasarea caracteristicii Hc (Jro), care stabilitatea SRA.
10.5. Stabilitatea sistemelor neliniare
" Problema sistemelor dinamice a reprezentat o
., provocare pentru matematicieni, fizicieni astronomi, care au ncercat
formuleze problema sistemului solar sau problema
;,coelor N corpuri. Torricelli (1608-1647) a formulat pentru prima
ii/principiul energiei totale minime, care un sistem de corpuri are un
\'vpunct de echilibru stabil acesta are energia La mijlocul
al XVID-lea, Laplace Lagrange au un sistem este
energia din energie
atunci o stare care corespunde la energie zero energie
este un punct de echilibru stabil. Prima tratare a
:? sistemelor dinamice se matematicianului rus
.. M. Liapunov, care n J 892 .,Problema a
stabilitatea sub
"Stabilitate n sens Liapunov" [84].
458
INGINERIA AUTOMATE
10.5.1. Stabilitatea sistemelor neliniare
n cele ce ne vom referi, mai nti, la sisteme dinamice
neliniare descrise de modele de forma:
X= f(x,t), x(to)= Xo, (10.85)
unde xE 9\" t Sistemul definit n (10.85) este autonom sau invariant
n timp f nu depinde explicit de timp.
Sistemul este liniar x = A(t )x pentru A(): 9\+ 9\""".
f(x,t) este pe n raport cu timpul .
cu s, o de r cu centrul n origine, [84].
sistemului (! 0.85) spunem sunt
local, sunt pentru x
0
n S, ;
global, sunt pentru x
0
E 9\";
semiglobal, sunt pentru x
0
E S, r arbitrar;
uniform, sunt pentru t
0

1: Continuitate Lipschitz. f este local
Lipschitz n x pentru un r > O, tm l O, astfel ca:
//f(xl,t)- J(xz,t1/$lj/x; -xz//
(10.86)
pentru x
1
, x
2
E S,, t Constanta l este Lipschitz.
inegalitatea (10.86) se pentru x
1
,x
2
E 9\", spunem
f este Lipschitz global. f are derivate n
raport cu x atunci aceasta este o Lipschitz.
2: Punct de echilibru. Spunem x' este un punct de
echilibru al (10.85) t(x',t),., O pentru t t
0
.
J(x,t) este Lipschitz n x, atunci x(t)=x*
pentru t este o de echilibru.
n continuare, vom considera x * = O un punct de
echilibru al (10.85). Una dintre cele mai importante ale
Lipschitz este aceasta limite ale vitezei de
sau ale din origine.
3: Stabilitate n sens Liapunov. Punctul de echilibru
x =O este un punct de echilibru stabil al (10.85), pentru
e>O o(t
0
,e), astfel ca:
IJ.xo/i<o(t
0
,e) =:-Jjx(t)/l<e, llt'2t
0
, (10.87)
unde este (10.85) ncepnd din x
0
la t
0

459
n figura 10.36 se
ncep n sfera s
8
nu sfera S, . Uneori
este sub denumirea de stabilitate n sens Liapunov Ia
timpul t
0

s -------------------------------------------
'
t
- s, ______________________________________ :::: __
Fig. 10.36
4: Stabilitate Punctul de echilibru x =O este un
punct de echilibru uniform stabil al (10.85) o din
este independent de t
0
.
5: Stabilitate Punctul de echilibru x =o este
un punct de echilibru asimptotic stabil al (1 0.85)
x =O este un punct de echilibru;
x =O este atractiv, pentru oricare t
0
2: O un o(r
0
)
astfel ca //x
0
// <o=? Iim j[x(t )/1 =O.
t---+oo
1
cere, pe stabilitatea punctului de echilibru, ca
traiectoriile la punctul de echilibru cnd t -r =.
(raiectoriilor n origine nu totdeauna stabilitatea punctului de
echilibru.
460
INGINERIA AUTOMATE
6: Stabilitatea Punctul de
echilibru x =O este un punct de echilibru asimptotic stabil uniform pentru
(1 0.85),
x =O este un punct de echilibru uniform stabil;
traiectoria x(t) converge uniform la zero, ii> O o
y( w+ X W" -> w+, astfel ca:
Iim r( t,xo) =o pentru Xo E Sa

(10.88)
7: Stabilitate Punctul de echilibru
x = O este un punct de echilibru global asimptotic stabil, este stabil
Iim x(t )=O pentru x
0
E 9".
1->=
8: Stabilitate uniform Punctul de
echilibru x =O este un punct de echilibru global uniform asimptotic stabil
este global asimptotic stabil n plus, n origine a
traiectoriilor este n timp; aceasta o
y :W" x W+ _, W, astfel ca:
llx(t)ll::;r(Xo,t-t
0
), (10.89)
Pentru sistemele liniare invariante n timp, viteza de a
traiectoriilor la origine este pentru sisteme variante n
timp sisteme neliniare viteza de poate lua diferite forme.
9: Stabilitate de
Punctul de echilibru x =O este un punct de echilibru stabil,
a > O , astfel ca:
iix(t )il::; -u(t-t") IIXoll (10.90)
pentru x
0
E S,, t t
0
Constanta a viteza de
Stabilitatea global este prin ca
(10.90) se pentru x
0
E 9". n general, stabilitatea
este mai dect stabilitatea pentru
sisteme liniare se poate stabilitatea uniform este
cu stabilitatea
Pornind de la aceste seama stabilitatea este o
proprietate a sistemului, Liapunov a introdus o n literatura
de specialitate ca metoda a doua a lui Liapunov, pentru a determina
stabilitatea sistemului (10.85) integrarea a
Sisteme neliniare
461
Metoda o generalizare a ce de
energie ntr-un sistem asupra
Pentru aceasta se introduc ce definesc
energiei" ntr-un sistem [84].
10: de K KR. O a(-): 3?+ -> !R+
clasei K (a(-) E K ), este strict
a( O)= O. a() se spune clasei KR a este din clasa
K n plus a(p)-> oo cnd p-)"".
11: local pozitiv definite (f.l.p.d.). O
v(x,t ): 9\" x9\+ -) 9\+ este o local pozitiv
pentm un r >O un a(-) din clasa K :
V(O,t)=O V(x,r)::::a(llxll), 'ifxE S,, t?:O. (10.91)
12: pozitiv definite (f.p.d.). O
V(x,t ): 9\" x 9\+ -) 9\+ este o pozitiv pentru un a() din
clasa KR:
V(O,t)=O V(x,t):?:a(llxll), 'ifxE9\", t?:O
(10.92)
a(p)-> oo cnd p-) "".
O v(x,t):9\nx9\+-)9\+ este o
o din clasa K , astfel ca:
V(x,t)$P(IIxii),VxE S,, t?:O. (10.93)
Analog se introduce de negativ
V , sch1mbe senmul, se n alte
puncte dect originea, atunci se de semn constant.
Teorema de a lui Liapunov V(x,t) este o
pozitiv sau local pozitiv dVi:
1
) <O, atunci
putem aprecia stabilitatea sau instabilitatea punctului de echilibm. Derivata
n timp a v(x, t) este de-a lungul traiectorii lor (1 0.85),

dV(x,t) iJV(x,t)+ Clli(x,t) J(x,t).
dt dt ax
TEOREMA 10.1. Pentru sistemul:
x(t)= J(x,t)
(10.94)
462
INGINERIA AUTOMATE
se poate o V (x, 1) cu
V(x) este o local pozitiv
V(x,t);5;0, Vt<:1
0
, VxE S,
v(o)= o
atunci spunem sistemul este stabil n sens Liapunov.

Deoarece V(x,l) este o local pozitiv avem pentru
a()EK:
V(x,l);::: a(lixll), VxE Ss. (10.95)
De asemenea, din V(x,t)$0, Vt<:t
0
, Vxe S, alegem
8 > O astfel ca:
P(t
0
,o):= sup v(x,t
0
)<a(si),
llxii:SS
unde s
1
=min(s,r,s) cu s>O.
Astfel, ntotdeauna o, deoarece P(t
0
,o) este o
de & a ( ed > O .
Admitem Jlx(t
0
)jj :S: o jjx(t)!J < s
1
, Vt <: t
0
. prin

nu este jjx(t )jj < s
1
pentru 1, punem t
1
> t
0
fie
timpul pentru care Jjx(I)Jk s
1
Atunci:
v(x(td.ti);:::a(sd> v(x(lo),to). (10.96)
ceea ce o deoarece V(x(t )s; O pentru llxll < s
1

Deoarece:
ajx(t
0
)j :S: V (x(t
0
),1
0
) <a( si),
jjx(1
0
)jj< s
1
.
Astfel, jjx(1J!J < s
1
, Vt <: t
0

TEOREMA 10.2. Un sistem neliniar de forma (10.85) este uniform
asimptotic stabil se o Liapunov V(x,t) care are

V(x,l) este local pozitiv
- V(x,l) este local pozitiv
Sisteme neliniare
463
O v(x) este pozitiv ntr-o regiune
X a care x =O v(o)= O v(x)> O pentru
xE X x;tO.
O este pozitiv v(o )=O v(x )<:O pentru
xE X x;tO.
TEOREMA 10.3. Sistemul neliniar (10.85) este global uniform
asimptotic stabil, se o Liapunov care are
v(x,t) este o pozitiv
- v(x,t) este de asemenea o pozitiv
Demonstrarea celor teoreme un similar cu
cel din cazul teoremei 10.1. n [84] sunt prezentate celor
teoreme.

a) v(x, t) este cu stabilitatea
caracterul local pozitiv definit al - v(x,t) este asociat cu
stabilitatea
b) stabilitatea este cu ca v(x,t) fie o
pozitiv V(x, t) trebuie fie o
negativ
ExemplullO.l:
Fie sistemul neliniar:
{
x, = x2 -x(
x
2
= -x
1
-
care admite x
1
=O x
2
=O.
studiem stabilitatea acestei cu metoda Liapunov.
O de Liapunov pentru acest sistem este:
Vab(xt,x
2
)=ax( cu a,b>O
determinnd parametrii a b din asupra V
n cazul de dV va fi:
dt
dV = av Xj + av Xz = 2ax1 (xz - xf )+ 2bxz (- Xj - )=
dt axl axz
=2(a-bJxtx
2
-2ax( -6bxi
464
INGINERIA AUTOMATE
Se este suficient a = b >O , de exemplu a = b = 1.
A
. dV fi
tuncz, - va 1:
dt
dV 4 4
-=-2x
1
-6x
2
dt
deci va fi negativ iar V este pozitiv
Conform teoremei 1, este asimptotic deoarece
sistemul este autonom, este chiar uniform asimptotic
Exemplu/10.2:
un alt exemplu:
.XI =xz
x2
Ideea unei Liapunov este de a reduce termenul 1 + 4xi,
deci o v(x
1
, x
2
) a n raport cu x
2

la numitor termenul respectiv.
deci V(x
1
,x
2
) deforma:
V(x
1
,x
2
)= a(x
1
)+ b(x
1
)in(!+ ).
Derivatele vor fi:
BV = a'(xJ)+b'(xJ)ln(l +4xi)
8x
1
8V 8b(xJ)x
2
8xz = 1+4xi
putem lua b(x
1
)= const = b atunci derivata
v(x,t) va fi:
dV '( )x 4bx
1
x
2
( z) '( )x
-=a x
1 2
-
2
\1+4x
2
=a x
1 2
-4bx
1
x
2

dt 1 +4x
2
Alegnd acum a(x
1
) de forma:
a(x
1
)= 4bx
1
se
dV =O
dt
astfel sistemului este uniform
Sisteme neliniare
465
Exemplul 10.3:
Se sistemul neliniar din figura 10.37 caracterizat prin modelul
[84]:
x
1
= x
2
Xz =-J(xz )- g(xl)
unde J(x
2
) g(x
1
) caracterul ne liniar al acumulatorului de
energie ( g(x
1
)J al disipatorului ( J(x
2
)J. f g
local elemente pasive, a
0
astfel ca:
of(a ):?: O. \fa E [-a
0
,a
0
],
ag(a ):::: O, \faE[-a
0
,a
0
].
Fig. 10.37
M
Liapunov pentru acest sistem are forma:
v(x)= xi + J g(a }ia
2 o
care suma a energiei sistemului (energia plus energia

este o local pozitiv g(x
1
) nu este identic
pe orice interval iar
)= x
2
[- f(x
2
)- g(xJ+ g(x
1
)x
2
= -xzi(x
2
):;; O
cnd llxzll <a o.
stabilitatea sistemului, nu stabilitatea
a originii.
Teoremele Liapunov dau suficiente pentru stabilitatea
punctului de echilibru n originea sistemului (10.85). Aceste teoreme nu
proceduri pentru detenninarea Liapunov v(x,t ).
466
INGINERIA AUTOMATE
10.5.2. Stabilitatea sistemelor liniare
Teoria sistemelor nu aplicarea teoremelor lui
Liapunov, teoria Liapunov sistemelor liniare permite o mai
a Liapunov pentru sistemele ne!iniare.
mai nti sisteme liniare variante n timp:
x=A(t)x, (10.97)
unde )e 9\ """ este o pe Astfel, sistemul
(10.97) satisface pentru unicitatea
Matricea de a (t,t
0
)e 9\""" cu A(t) este prin
a matriceale:
(t,t
0
)= A(t)(t,t
0
), (t
0
,t
0
)= 1
iar (10.97) este:
x(t)= (t,t
0
)x(t
0
).
(10.98)
(10.99)
expresie traiectoriile sunt cu
dimensiunea astfel locale globale sunt
identice.

avem:
seama de matricei
anume:
<P(t,t
0
) = (t, (
lft,

_!!__(t,to) = _!!___[( <P(to, t) t l = -(to, t r
1
A (to )( to.t )<P(to ,t r
1
dt
0
dt
0
(10.100)
= -(t
0
,t)A(t
0
).
TEOREMA 10.4: Punctul de echilibru O al (10.97) este
uniform asimptotic stabil este uniform stabil l<t>(t,t
0
1 H O cnd
t oo, uniform n t
0
. Punctul o!= O este un punct de echilibru uniform
asimptotic stabil o!= O este un punct de echilibru stabil.
n [84] se acestei teoreme pe baza
matricei fundamentale (t,t
0
).
n continuare, sistemul autonom, invariant n timp
descris prin:
A ron A c:nnxn
X= X , x
0
E J\ , E ..n (10.101)
deducem care stabilitatea n sens Liapunov.
Sisteme neliniare
467
TEOREMA 10.5: Punctul de echilibru x=O al (10.101)
este stabil toate valorile proprii ale matricei A sunt n re cele
plasate pe axa sunt zerouri simple ale polinomului minimal al
matricei A.
O posibilitate de a studia stabilitatea sistemului (10.101) este de a
alege o Liapunov
V(x)= xT Px
unde PE 9\nxn este o matrice pozitiv sau
n n
v(x)= LLP;JxixJ
i=l j=1
cu
(10.102)
o matrice pozitiv Q E 9\nxn, astfel ca:
ATP+PA=-Q, (10.103)
atunci v(x) este o negativ
(10.103) care este o de forma:
L(P)= Q (10.104)
unde L este o transformare din 9\nxn H 9\nxn este o Liapunov.
Fiind o matrice QE 9\nxn, se poate (10.103)
are o PE 9\nxn cnd L este aceasta
toate cele n
2
valori proprii ale liniare L sunt diferite de zero.
Pentru a demonstra V(x) este o
pozitiv (prin alegere) iar -xT Qx este o
negativ
Demonstrarea se pe considerarea unei matrice P
de forma:
= T
P = J eA
1
QeA
1
dt
o
care este bine deoarece matricea A are toate valorile proprii cu
parte iar integrala este
Pe de parte, are loc
00 00
AT P+ PA= J (AT eA''QeA
1
+eA''QeAt A }it= J :
1
[eA''QeA']dt =
o o
' 100
=eA 'QeA' o = -Q.
468
INGINERIA AUTOMATE
Astfel, matricea P Liapunov teorema
este
Matricea Q poate fi de exemplu, matricea unitate.
Prin intermediul teoremei lui Uapunov se poate reformula problema
asimptotice a unui sistem liniar invariant autonom descris prin
de stare (10.101). Astfel, sistemul (10.101) este asimptotic stabil
numai pentru orice matrice Q pozitiv o matrice
P pozitiv care satisface Liapunov (10.103).
o P de zero pentru
(10.103) cu o matrice Q?.:O, atunci miginea pentru (10.101) este
Acest rezultat din faptul V este a fi cel
negativ
Se poate aprecia, pe baza celor mai sus, pentru
sistemele liniare invariante formele pentru Liapunov
reale
Pentru un sistem de ordinul doi caracterizat prin de stare:
[
.i'ilJ O 1 Ji[x
1
]
xz] -2<;ro" xz
alegem matricele P Q
P=[Pu OJl
Pzt P22. " O qzz
iar Liapunov are forma:
PA+ATP=[fPit PI2]. O 1 l flO
P21 P22 . - + 1
=
Pentru q
1 1
q
22
pentru ron se py.
1 0.5.3. Stabilitatea
Vom studia stabilitatea unei clase largi de sisteme neliniare cu partea
partea cu memorie (posibil n
timp) (ftg. 10.38).
x(t )E 9\", )E 9\ y(t )E 9\ starea, intrarea
liniare, modelul sistemului nchis este:
x=Ax+bu
T
y=c x
V = -u = -rp(y(t
(10.105)
Sisteme neliniare
unde neliniaritatea <P(,.) satisface
<P(O.t)=O, 'it?.O
crep( o,t);?: O, 'do E iR, t?. O
ceea ce se n cadranele 1 III .
469
(10.!06)
Problema care se pune este de a pentru H(s) sau
pentru (A,b,cT ), astfel ca punctul de echilibru O fie global asimptotic
stabil pentru o de definite prin ep( o,t).
u(t)
y(t)
+
V
Fig. 10.38
este sub denumirea de problema
absolute deoarece ne propunem stabilitatea a
sistemului ( 10.1 06) pentru o de plasate n
Presupunem ndeplinite
a) (A, b, cT) este minimal, sistemul este controlabil
observabil;
b) matricea A are toate valorile proprii n c- ;
c) neliniaritatea ']J(.,t) sectorului [k
1
,k
2
] pentru k
2
?. k
1
?. O:
k
1
cr
2
cr,t)::; k
2
cr
2
.
Este natural presupunem acum problema: se o
neliniaritate fiind n sectorul ( k
1
, k
2
), este stabil
sistemul cu structura n figura 10.38?
Problema absolute a fost de N.A. Aizerman [34]
astfel: dndu-se un sistem format dintr-o parte cu factor de
amplificare unitar) o parte se sectorul maxima!
( k
1
, k
2
), astfel nct sistemul fie global asimptotic stabil.
10.5.3.1. Criteriul cercului
n aceste ipoteze, originea n (10.106) este global asimptotic

Re[l+kH(jro)]>O, 'iro (10.107)
470
lNG/NERlA AUTOMATE
Pentru demonstrarea acestei o
Liapunov de forma V (x) = xr Px, cu P > O P
seama de (10.106)
V(x)= f/ Px+ xT Px = xr(Ar P+ Pbu (10.108)
Folosind (10.105) multiplicnd pe ambele ale
y = cu ku u
2
se
O=kucT x+u
2
-u(ky+u). (10.109)
(10.109) din (10.108)
V(x)= xr(A T P 2uxT( Pb )-u
2
+ u(ky + u) (10.110)
sau
)-u
2
ntruct, deoarece (jJ sectorului [o, k], (o = y) .
os QJ(y,t) :Sk pentru y;<O,
y
rp(y,t) ky -rp(y,t) au totdeauna semn,
(jJ(y,t xky- rp(y,t )]<: 0 pentru y E 9\

u[lq-u]so ntruct u =-QJ(y,t).
(10.111)
de transfer
este real atunci

prin !ema Kalman-Yacubovici-Popov (KYP) [84) 3P,Q>0
qE 9\" s >O astfel ca:
ATP+PA=-ql -sQ
J T
Pb--kc =q
2
(10.112)
cu s un scalar.
Din (10.112) (10.111) pe baza lemei (KYP) [46, 84]
T ( T )
2
S-ex Qx- x q-u
S-exTQx .
Astfel, -V este o pozitiv originea este
global asimptotic pentru a genera Liapunov
Sisteme neliniare
471
este ca [1 + kH (s )] fie strict real Aceasta este echivalent cu
Re [ H (jw) ]2: - i , deoarece k este strict pozitiv.
De notat de stabilitate a sistemului nchis pentru toate
rp(-, t) n sectorul [o, k] sistemul deschis fie stabil
{deoarece rp(-,t) poate fi ales identic zero).
poate fi pentru cazul n care rp(, t)
se n sectorul [k
1
, k
2
] pentru k
2
:2: k
1
:2: O. Pentru aceasta, partea
va avea forma:
G(s)= H(s)
1 + k)'l (s)
iar neliniaritatea se n:
w( cr,t) = rp( cr,t)- ktcr
n sectorul [o, k
2
- k
1
].
TEOREMA 10.6: Presupunem H(1) are p poli n c
neliniaritatea rp(-,t) este n sectorul [k
1
,k
2
]. Atunci originea sistemului
(10.106) este global asimptotic
1. Jocul Nyquist al lui H(s) nu punctul de afix - J...
kt
de p ori n sens antiorar;
2. Re[l+kzH(jw{lj>O, VwEiR
ll+ k
1
H (jw
1
Pentru demonstrare trei cazuri:
(10.113)
a) k
1
>O. H (jw) =V (jw) + jV (jw) din (1 0.1 13):
(1+k
2
VXI+k
1
U)+k
1
k
2
V
2
>O
(I+ktu)z +ktzvz
(10.114)
Numitorul acestei expresii este totdeauna pozitiv, deoarece locul
Nyquist nu atinge punctul - J... deci putem scrie:
k
1
(l+kPXI+k
1
U)+k
1
k
2
V
2
>O
sau
(10.115)
472
INGINERIA AUTOMATE
inegalitate locul Nyquist al H (jro) nu
' di 1 d' 1 1 1 .
1
.
1
m seu m p anu comp ex care trece pnn -- -- cum se poate
k
1
k
2
observa n figura 10.39.
Fig.10.39
(10.115) cu cercului este
sub forma:
[u+(ki
1
+k')J +V
2
-[k'-k2
1
)J >O.
Astfel, locul de transfer de p ori n sens antiorar discul
D(k
1
,k
2
).
b) k
1
< O < k
2
. O pentru stabilitatea este
ca A toate valorile proprii n semiplanul stng deschis, deoarece
rp(,t );;; O este o neliniaritate
sau
Procednd ca mai sus, avem:
(l+k
2
UXl+k
1
U)-k
1
k
2
V
2
>0
(10.116)
Sisteme neliniare
473
Inegalitatea (1 OJ 16) locul Nyquist nu sau
atinge
1
(deoarece p =O) se n interiorul discului D(k
1
,k
2
)
k,
(fig. !0.40).
1
kz
Im
Fig.10.40
c) k
1
< k
2
<O. Rezultatele din primul caz pot fi extinse la acest caz
nlocuim H(s) prin - H(s ), k
1
prin - k
1
k
2
prin - k
2
Rezultatele
sunt prezentate n figura 10.41.
lm
Fig.10.41
474
INGINERIA AUTOMATE
10.5.3.2. Criteriu/lui Popov
Criteriul cercului pentru verificarea absolute a unei familii
de sisteme de forma (10.106) utilizarea Liapunov
V =x
7
Px.
n cele ce qJ(, t) se n sectorul [o, k]
cu k >0.
Criteriul de stabilitate al lui Popov echilibrul n
origine este global asimptotic stabil q
0
> O , astfel nct
[1 + k(l + q
0
s)H(s )] este strict real unde H(s )= c
7
(si- At
1
b.
Testul grafic pentru criteriul lui Popov se pornind de la
de real-pozitivitate n
Re[(!+q
0
jro)H(jro)]>-i, pentru ro;:::o (10.117)
care, n ca o familie de sisteme neliniare fie
absolut stabile.
seama H(jro)=U(ro)+ jV(ro) nlocuim n (10.117),

sau
1
U (ro)- q
0
ro V ( m) > -k
U' (ro)-q
0
V' (ro)> -i,
unde U' (ro)= U (ro) V' (ro)= wV( ro).
grafic, n planul complex,
* ' 1
U -q
0
V +-=0
k
dreapta cu panta -
1
care trece prin punctul
qo
denumirea de "dreapta lui Popov ".
(10.118)
(10.119)
1
pe axa
k
n figura 10.42 se dreapta lui Popov locul Nyquist
modificat n planul (u ',V*).
ca sistemul (1 0.1 06) un punct de echilibru n
origine, global asimptotic stabil, este ca locul de transfer modificat se
situeze sub dreapta de 1/ q
0
care axa n
punctul de coordonate [-Il k , O].
Sisteme neliniare
475
Extensia criteriului pentru situate n sectorul (k
1
,k
2
) este
transformarea:
H(s)
G(s) 1+k
1
H(s)
w( cr,l) = 'P( cr,t)- klcr
1
k
V' = wV
U'=U
Fig.l0.42
n aceste criteriul lui Popov se reduce la a cere existe
q
0
>O, astfel nct de transfer
1
+ (1 + q
0
s p(s) fie strict real
k2 -kJ

criteriului lui Popov este n [84, 88].
Exemplul10.4:
Se partea a sistemului ne liniar prin:
H(s)= Ko , K
0
>0, T
0
>0.
(1 + sT
0
)3
Se cere se determine sectorul maxim de stabilitate apelnd la
criteriul Popov.
locul modificat:
H(jw)= K
0
(1- jwT0? j
-3wT
0
)
(1 + w2To2 r (1 + w2To2 r
476
INGINERIA REGlARll AUTOMATE
2 2
u' = Ko l-3w To
(! + w2To2 J
V
_w -:.:T..!!
0
.l:(w.:..
2
...:T..!!
0
2
_-,...::.J.3)
- Ko-
6 + w
2
Tl J
WE (0,=).
Se locului cu axa absciselor se pentru
w = O, respectiv w
2
T
0
2
= 3, punctele:

U =K
0
respectiv:
U'=_Ko.
8
cu axa ordonate lor se pentru
2 2 1
w To =-
3
n punctul:
V'=_9Ko =-3.,[3 Ko.
8.J3 8
Locul modificat apare n figura 10. 43.
v
(w==)
o
_ 3K
0
8T
0
(
()) Jj)
3T
0
Fig.10.43
u'
Sisteme neliniare
477
Se locul modificat este o dreapta Popov,
care lase locul modificat de parte cu originea, trece prin punctul
( 0,- unui parametru Klim determinat din
1 K
0
- Klim =-g,
deci:
10.6. Tehnici de conducere a sistemelor neliniare
cum s-a n introducere, procesele reale sunt
caracterizate prin modele neliniare, cel mai adesea variante n timp. n cazul
n care modelele de forma (10.1) pot fi liniarizate n jurul unor puncte de
pot fi proiectate regulatoare liniare care asigure
impuse pentru regimul de ales. din zona de
a de intrare ale procesului conduc la degradarea
sau cel mai adesea la instabilitatea SRA. n aceste
regulatorul proiectat are un ridicat nivel de fragilitate n
are o
10.6.1. Conducere multi-model
Pentru a ne n domeniul liniare a proceselor
neliniare se poate adopta "conducerii multi-model". strategie
de conducere presupune descompunerea unei probleme complexe dificil de
rezolvat n mai multe probleme mai simple, pentru care se pot determina
analitice care problemei originale complexe. Astfel,
se pot descompune problemele de modelare conducere pentru diferite
regimuri de ale procesului. Diferite modele locale
regulatoare sunt aplicate sub diferite regimuri de
Printr-un sistem de supervizare se pot selecta modele regulatoare
sau ale acestora cu ponderi adecvate pentru a genera comenzi n
de regimul de al procesului.
n figura l 0.44 se structura de conducere multi-model.
478
INGINERIA AUTOMATE

J
.1 1
M2
Y-----------------------,_ ____ _;1 :
1
1
Fig.10.44
Ponderile w; aplicate comenzilor locale generate de regulatoarele C;
se la nivelul supervizorului n de regimul de
al procesului de modelul adoptat pentru acel regim. schimbarea
regimului de este comportarea procesului se
lin cu regimul de pot fi adoptate modele liniarizate
local, procesul complexe este analizat global.
O asemenea abordare a conducerii unui proces neliniar complex permite o
interpretare o mai apelnd la
metode
ntre un model liniar un regulator liniar poate asigura
comanda impuse unui regim de
selectat.
Procedura de conducere pe multiple modele presupune
parcurgerea etape:
se descompune ntreg domeniul de n regimuri de
se variabilele ce pot fi utilizate pentru a caracteriza
regimurile de
Sisteme neliniare
479
se aleg modele locale M; sau structuri de regulatoare C; n
cadrul regim de Aceste structuri vor fi detenninate pe
baza relevante despre proces disponibile, pentru diferite
de
structurile locale de modele sau regulatoarele sunt parametrizate
n anumite variabile ce trebuie determinate;
se alege metoda de combinare a modelelor locale a
regulatoarelor n de regimul de selectat.
prin z(t) punctul de al procesului, un
algoritm PID neliniar va avea forma:
r
1
1
d
u(t)=KR(z(t))e(t)+ ( ( )/s(t)dHTd(z(t))_!'_,
' T; z t, o dt
(10.120)
unde parametrii de acord sunt de regimul de se
punctele de z
1
, z
2
, ... , Zn iar regimul de este
n acestor puncte atunci se poate folosi un algoritm PID de forma:
r
' '
1 de 1
u(t)=Kk e(t)+-.je(t)dt+T:f-J
T' dt
1 o
(10.121)
cnd z(t) este n punctului z; , i = 1.2, ... , n .
Proiectarea acestor algoritmi este mai dect proiectarea unui
algoritm neliniar chiar un model dinamic neliniar al procesului.
Tratarea problemelor de conducere pentru procese neliniare
complexe o abordare cu regimurile de
impuse, luarea n a unor tehnici
bazate pe modelare neuronale, sisteme expert, fuzzy
probabilistice. Aceasta n ce se
n dezvoltarea unei noi de sisteme de conducere
inteligente cu autonomie.
Principalele probleme ce trebuie rezolvate n cazul conducerii multi-
model sunt legate de identificarea regimurilor de de
transferul ntre regulatoare pentru proces.
Prima este adesea variabile
ce un indicator al dinamicii procesului.
Pentru a exemplifica, n cazul conducerii performante a avioanelor se
folosesc Mach altitudinea ca variabile pentru planificarea
regulatoarelor.
Cea de-a doua ca fiecare regulator opereze
stabil, indiferent este sau nu este instalat n regim automat pe proces.
poate fi printr-o strategie de tipul "anti-wind-up" [46).
480
INGINERIA AUTOMATE
O modalitate de a asigura comutarea regulatoarelor
este n figura 10.45.
Regulatorul descris prin H k(s) este folosit pentru a asigura
regulatorului i intrarea n proces. Supervizorul va
selecta din cele n regulatoare unul pentru a genera comanda spre proces,
celelalte fiind n stare de Toate regulatoarele n sunt
conectate n ca n figura 1 0.45, astfel nct lor
regulatorului activ.
n figura 10.45 comanda u(t) regulatorului activ,
iar H h (s) un regulator n avnd semnalul de r(t) pentru o
y(t ). Regulatorul H k (s) regulatorul pentru
regulatorul i. Astfel, regulatorul H k{s) este un regulator-regulator. Pentru
acest regulator-regulator, semnalele r(t) y(t) ca O
asemenea poate fi cu n cazul
elementelor de n cazul sistemelor adaptive al sistemelor cu
amplificare .
r{t)
.-----, U; (t)
l----t>l H h ( s)
Fig.l0.45
y(t)
Comanda u(t) poate fi o a regulatoarelor:
(10.122)
i=l
n
unde w;E [0,1] ,Lw; =1, Vt.
i=l
Aceasta poate fi cnd supervizorul decizii de
comutare soft prin generarea ponderii de posibil
regulator. Aceste ponderi pot fi, de exemplu, probabilitatea ca fiecare
regulator fie corect sau pot fi alte de
modelelor locale pentru caracterizarea diferitelor
regimuri de n mod a unor algoritmi dereglare
Sisteme neliniare
481
acestor regimuri poate reprezenta baza pentru configurarea sau
reconfigurarea a strategiilor de conducere n cadrul sistemelor cu
autonomie. Nelniaritatea complexitatea proceselor n aceste
nu neajunsuri majore pentru rezolvarea problemei
conducerii se la principiul descompunerii unei probleme
complexe n mai multe probleme mai simple, este posibil.
10.6.2. Conducere pe model intern
Principiul cu model intern poate fi extins la procese nelniare
caracterizate prin modele stabile cu inversul acestora de asemenea stabil.
Arhitectura SRA cu model intern este n figura 10.46, unde
procesul neliniar este modelat prin operatorul H P O iar
r----------------------

r(t )! u(t )!
y(t)
PROCES
, QO ,
: + L _______________________________ _
1 --,
+.

! lp(-) i

! e(t) i

Fig.10.46
procesul este stabil n cunoscnd
v
2
(t) = O, eroarea e(t) va converge (n cazul modelarii exacte) la valoarea
v
1
(t). Reamintim (v. 6) pentru procese caracterizate prin
modele liniare stabile de regulatorul s-a ales de forma:
Q(s)= FQ(slH p(s)J
1
(10.123)
unde F Q (s) un filtru stabil ce trebuie ales.
Cea mai alegere a fost astfel nct [F Q (s )f
1
fie un polinom
stabil al grad este egal cu gradul relativ al lui liP (s). n cazul liniar
aceasta conduce la rezultatul:
y(t)= FQ(v(t))
(10.124)
482
INGINERIA REGlARI/ AUTOMATE
principiu poate fi aplicat la sisteme neliniare. Cea mai
apare cnd procesul are o neliniaritate la intrare
numai la procesului. n acest caz, modelului
nominal este:
y(t)= l p(u(t))+v
1
(t) (10.125)
sau
y(t)= l p(fP(u))+vt(t),
unde l P este un operator liniar <p(.) este o de u
introducem FQ ca un operator liniar stabil de grad relativ
versiunea a (10.123) devine:
Q(o) = <p-
1
[ !;
1
("FQ(o)) J.
(10.126)
n aceste se comanda sub forma:
u(t )= <p-
1
[ l ;
1
("FQ(v(t ))) l
(10.127)
ceea ce un model invers aproximativ al procesului neliniar care
conduce direct la o a sistemului:
y(t)= FQ(v(t))+v
1
(t). (10.128)
n acest caz modelul paralel cu procesul se poate construi
seama de inversabilitatea modelului.
PROBLEME
10.1. Se un proces n de cu modelul liniar
sub forma:
H
s-
Se cere:
a) modelul de stare cu variabilele de stare viteza

b) portretul de pentru comenzi discontinue cu valori
normalizate egale cu + 1 respectiv -1;
c) sinteza legii de care
minimal n timp.
1 0.2. Se structura de SRA cu regulator neliniar
K
proces modelat prin H P (s )= ( . P ) (fig. 10.49).
s 7 Ps + 1
Sisteme neliniare
483
Se cere:
a) modelul de stare sistemului;
b) portretul de pentru K P = 1 TP = 4s;
c) de descriere regulatorului ne liniar;
d) valorile ale parametrilor K P TP pentru care SRA este
stabil.
+
r-
r
E
-li
u KP
y

li
s(Tps+!)
- ---
-1
Fig.10.49
10.3. Se un sistem mecanic ce mecanic
(fig. 10.50).
y(t)
u(t)
Fig.10.50
Se cere:
a) de descriere acestei pentru
u(t)= Asinrot;
b) caracteristicile de (N(AI Li)) ('Y(A 1 Li)).
484
INGINERIA AUTOM4TE
10.4. Se un sistem mecanic avnd caracteristica
n figura 1 0.51.
Se cere de descriere pentru u(t)= Asinrot.
y(t)
/
/
'
'
'
'
'
'
'
'
/
Fig.10.51
k
u(t)
10.5. Se un SRA care un element neliniar cu
histerezis mecanic un element liniar caracterizat prin de transfer
H(s)= K
s(0.5s + 1)
2
Se cere:
a) ro !:J.I A la ciclurilor care apar
pentru K = 5 K = 10 ;
b) valoarea K pentru care se o margine de
amplitudine de 6dB.
10.6. Se sistemul neliniar:
.i:
1
= 10x
1
- 10x
2
xz =15x
1
-12x
2

x
2
)
y =xz +vt
unde v
1
ce la
Se cere:
a) se arate sistemul nu este stabil inversabil;
b) se arate sistemul este stabil n
c) se proiecteze o lege de care prin
constante v
1

Sisteme neliniare
10.7. Se un sistem caracterizat prin:
.i: = l" 0.5 0.3]x(t).
0.2 0.7
Se cere:
485
a) se selecteze care dintre de mai jos sunt
Liapunov pentru acest sistem:
V
1
(x
1
,x
2
)= x
1

V
2
(x
1
,x
2
)= 3xf +xL
v3(xl,xJ= xi,

+xz? +xi;
b) Liapunov pentru care sistemul este
global asimptotic stabil.
10.8. Se sistemul caracterizat prin:
.i:
1
= -x
2
+ x
1
(x
1
2
+ xi -1)
.i:
2
= x
1
+x
2
(xr -1)
o Liapunov:
v(x)=xf +xi.
Se cere se verifice stabilitatea sistemului.
10.9. Pentru sistemele invariante descrise prin modelele:
1
H1(s)= ( )2
s s+l
1
H 2 (s)= ( )
ss+l
H3(s)= 1
(s -IXs + 2)
se cere a determina limitele parametrilor K
1
, K
2
sau K pentru
sectoriale cp(y )E [K
1
, K
2
] sau cp(y )E [o, K] pentru care
sistemele n sunt stabile.
11. SISTEME ADAPTIVE
11.1. Introducere
Sistemele adaptive o categorie de sisteme de
conducere caracterizate prin capacitatea de a compensa
structurale sau parametrice ale obiectului condus prin
ale structurii sau ale parametrilor algoritmului de
conducere. Este cunoscut faptul structurile de
reglare/conducere sunt performante n n care
despre procesul condus (inclusiv asupra exogene) este
ct mai Regulatoarele robuste sunt proiectate pe baza unui model
matematic precizat o de incertitudini bine
{
n n care despre proces este
,) modelul matematic ce procesul exogene este
incomplet, neliniar variant n timp, apare n mod natural
unor noi concepte de conducere a procesului, care
. suplimentare. Astfel, ntr-un sistem adaptiv, se
de completare a despre proces exogene;
de proiectare on-line a strategiei de conducere, avnd la un
model matematic sau ct mai despre proces;
de elaborare a comenzii, n cu de
impuse.
Sistemele adaptive au avut o n ultimii 40 de
ani, ncepnd cu anii 1960, cnd s-a definit capacitatea unui regulator de a
modifica parametrii de acord. Primele regulatoare adaptive au fost
concepute pentru n domeniul [5]. Rezultate semnificative
n cercetarea sistemelor adaptive au fost n deceniul al 7-Jea. Astfel,
s-a fundamentat teoria controlului dual [52], s-au dezvoltat proceduri
recursive de identificare estimare a parametrilor (5], s-au formulat
principii recursive n controlul adaptiv [5, 58].
Sisteme adaptive
487
sistemelor adaptive n ultimii 20 de ani este strns de
structurilor cu microprocesoare capabile implementeze proceduri
avansate de conducere, inclusiv proceduri adaptive. Din punct de vedere
conceptual, sistemele adaptive au cunoscut o dezvoltare n
ultimii ani ai secolului al XX-lea. Astfel, au fost elaborate proceduri de
proiectare a sistemelor adaptive pe baza teoriei
[5, 45, 52, 87, 88], au fost dezvoltate noi metode de proiectare a
sistemelor noi proceduri ro1mste de estimare n timp real a parametrilor.
n ultimii ani, a fost o de proceduri de proiectare a
sistemelor adaptive, asigurnd o implementabi-
litate. Au fost dezvoltate noi concepte de conducere
multimodei au fost propuse viabile pentru conducerea n timp real
a unor procese complexe caracterizate prin modele neliniare.
{
. Cele mai multe sisteme adaptive de conducere pot fi grupate n
man grupe:
'7.) - sisteme adaptive n circuit deschis (feedforward adaptive
{ controllers);
sisteme adaptive n circuit nchis (feedback adaptive
controllers).
Structura a unui sistem adaptiv cu adaptare n circuit
deschis este n figura 11.1.
w
y
PROCES
y
-
-.
u
'------
REGULA TOR
r-
ADAPTIV

1
ADAPTARE
1
_:_j
Fig. 11.1
488
INGINERIA AUTOMATE
Adaptarea structurii a parametrilor regulatorului se
n de exogene w Pentru
a realiza adaptarea n se impune a fi
semnalelor externe asupra procesului a buclei de
reglare. Din categorie de sisteme adaptive fac parte structurile de
conducere cu "planificarea (gain scheduling), aplicate n
conducerea avioanelor. n cadrul acestor structuri, factorul de amplificare al
regulatorului se n avans pentru semnalele care
descriu de cu semnalele externe, care
se lent n cu dinamica procesului.
Procedura poate fi pentru regulatoare cu mai
parametri de acord. Parametrii pentru anumite de
sunt sub de tabele pot fi atunci cnd
de sunt identice sau apropiate cu cele pentru care au
fost prin proiectare.
Avantajul al acestor structuri de sisteme adaptive este
la procesului, ntruct comportarea procesului este
nainte nu se pe baza efectuate asupra
din proces.
Ca dezavantaj al acestor structuri se faptul se
semnalele mare al parametrilor ce
trebuie pentru a acoperi ct mai multe de
Cea de a doua categorie de sisteme adaptive (cea mai are la
principiul iar legea de reglare se pe baza
ce definesc comportarea procesului. Structura a unui
astfel de sistem adaptiv este n figura 11.2.
din proces este pentru a construi un
model comportamental al procesului, iar pe baza acestuia se
noua strategie de conducere. n acest caz, regulatorul adaptiv
on-line structura sau parametrii n de modelul n
cu de impuse prin obiectiv l.
Schema a unui sistem adaptiv n circuit nchis este
n figura 11.3.
Astfel, n afara negative, care are rolul de a asigura
satisfacerea pentru apriorice date despre proces,
este o de adaptare care, pe baza rezultatelor
procesului condus sau a ntregului sistem, adaptarea comenzii la
sau parametrilor a structurii obiectului condus.
n acest caz, incertitudinile parametrice sau structurale sunt compensate prin
proiectarea on-line a legii de pe baza prin
identificare.
Sisteme adaptive
489
w
y
PROCES
______!:.
r---1'
u

1--
REGULA TOR
ADAPTIV
1-
'
.J
/
y l MECANISM DE
!---
ADAPTARE
l
Fig.ll.2
[
-
1 u(t)
l y(t)
r(t)
REGULA TOR
PROCES
1
ADAPTIV
1
y(t)
1
.
VJ vz

PROIECTARE
ALGORITM
1
IDENTIFICARE
+-
Fig. 11.3
490
INGINERIA AUTOMATE
Mecanismul de adaptare n acest caz identificarea procesului
proiectarea on-line a regulatorului parametrii algoritmului
dereglare).
n sunt multe procese pentru care modelele matematice ce
lor sunt modele ce includ incertitudini
parametrice structurale sisteme energetice, sisteme de
procese metalurgice chimice,
O clasificare a sistemelor adaptive n circuit nchis este n
[52, 58].
n cadrul acestui capitol, sunt prezentate mari categorii de
sisteme adaptive: sisteme adaptive cu model de (SAMR)
sisteme adoptive cu identificarea modelului procesului (SAIM). Aceste
tipuri de sisteme adaptive fac parte din categoria sistemelor adaptive
"NEDUALE" caracterizate prin faptul regulatorul se prin
minimizarea unui criteriu de lund n numai
valorile prezente trecute ale semnalelor din bucla de reglare
despre proces, stare sau semnale estimate.
Cele categorii de sisteme adaptive fac parte din clasa sistemelor
adaptive n circuit nchis, legea de se pe baza
despre procesul condus.
Strategia de proiectare a regulatoarelor adaptive neduale este
cu principiul cu principiul certe ( certainty
equivalence principle).
Principiul presupune separarea de identificare
de elaborare a comenzii adaptive, iar principiul certe presupune
modelul identificat al procesului este cunoscut incertitudini.
Structura a unui sistem adaptiv cu model de este
n figura 11.4.
Modelul de comportarea a sistemului
de reglare pentru o de Mecanismul de adaptare n acest caz
comportarea SRA spre o comportare prin alegerea
a modelului de Mecanismul de adaptare
proiectarea algoritmului de reglare, asigurnd minimizarea unui criteriu de
definit n de eroare e = y - y M , unde y M este
modelului de Alegerea modelului de o a
fazei de proiectare a sistemului adaptiv, aceasta att
de impuse de comportarea a ntregului sistem, ct
structurale impuse de procesului. Regulatoml
este uzual parametrizat printr-un de parametri ajustabili it, opernd
astfel ca o familie de regulatoare unei clase de procese.
Sisteme adaptive
491
..{t)

r-'-----+
Proces
r--0
Model de
-+
Condus
r--

YM
'--
Regulator
+- Mecanism
.___
Adaptiv

l n
de Adaptare
r

r
/In "'
7
Regulator

Proiectarea H
+

-4
Proces
Algoritmului

Adaptiv
Condus
(regulatorului) J -
u(t)
1
L_"
Model de
YM

-
a) b)
Fig. 11.4
Atunci cnd parametrii procesului sunt exact parametrii
ai regulatorului fac posibil ca procesului fie
cu modelului de
Cnd parametrii procesului nu sunt mecanismul de
adaptare va ajusta parametrii regulatorului, astfel ca
fie ct mai exact legea de reglare este n parametri
ajustabili, spunem regulatorul este liniar parametrizat. Cele mai utilizate
sisteme adaptive sunt proiectate avnd la o parametrizare a
regulatorului, aceasta asigurnd mecanismului de adaptare stabilitate
convergenta
Astfel, mecanismul de adaptare n cadrul sistemelor adaptive cu
model de convergenta la zero a erorii de prin
modificarea parametrilor sau structurii regulatorului, cu asigurarea
sistemului de reglare. Se poate observa SAMR are n
bucle: o care este din regulator
proces o care parametrii regulatorului n
erorii de
492
INGINERIA AUTOMATE
Pentru a compara o de SRA cu regulator fix cu regulator
adaptiv, un proces de ordinul I un regulator cu
grade de libertate:
y(t)= (aP (11.1)
u(t)=-KPy(t)+r(t) (11.2)
unde incertitudinea asupra parametrului a P cu valori cuprinse
ntre limite (L\E ]).
Modelul de selectat pentru acest SRA este caracterizat prin:
Ym = -amYm + r(t ), am> o. (11.3)
a P este cunoscut, iar incertitudinea este
( E [- 20,10 ]), se poate K P care
Astfel, din ( 11.1) ( 11.2)
y(t)=(aP (ll.4)
iar de stabilitate a SRA
(11.5)
sau
Kp>aP+lO.
Comportarea n regim a SRA se poate studia se
eroarea e(t) = y(t )- y m (t) n regim ( e" = lime(t )).
H-
Din (11.4) se
y(t )= -amy(t )+ (aP + KP +am )y{t )+ r(t)
sau prin aplicarea transformatei Laplace n nule:
()
1 () ()
Ys= Rs+ Ys.
s+am s+am
seama de (11.3) (11.4) eroarea de
( ) ( ) ( )
a + K p +am 1 ( )
E s = Y s - Ym s = p R s .(11.6)
s+am s-aP
n regim alegem la Kp =am+ aP -10
am = 1 R(s) = .!_, se
s
< ()
e" = hme t = .
,_.._
Sisteme adoptive
493
Valoarea a erorii de se obtine pentru L\. = -20
, m
( e" = - '% ), iar valoarea se pentru L\. = 1 O ( e" = O ).
Astfel, regulatorul fix (11.2) poate fi folosit pentru un domeniu
cunoscut al incertitudinii L\. nu pentru
diferite de zero.
Pentru a P cunoscut L\. = O legea de poate fi:
u(t)=-Kpy(t)+r(t)
iar K P = a P + am , ceea ce o a erorii sub forma:
e(t)= -a.,e(t), e(O)= y(O)- Ym(O).
n cazul n care a P este necunoscut, legea de reglare nu poate fi
deoarece K P este necunoscut. n aceste legea de
reglare poate avea forma:
u(t)= -KP (t )y(t )+ r(t)
unde K P (t) o estimare a parametrului K P
introducem
Kp:=Kp(t)-Kp
atunci erorii de devine:
e(t)=-a'"e(t)+Kpy(t), t20. (11.7)
Pentru e determina legea de a parametrului K, (t) care
la zero a erorii de alegem pentru
sistemul (Il. 7) Liapunov:
v(e, K p )= e
2
(t )+ R;(t)
a n timp este:
v = !!_ v(e, R p )= )e(t )+ R p (r )K(t )).
dt
(11.8)
Deoarece K P este constant seama de (11. 7), (11.8)
devine:
V = -2ame
1
(t )+ 2e(t )y(t )if P (t )+ 2K P (t )K P (t).
Stabilitatea a sistemului (1 1. 7) se pentru V <O,
ceea ce alegerea legii de ajustare a factorului de
K P sub forma:
K P (t) = -e(t )y(t), t <:: O
494
INGINERIA AUTOMATE
sau
1
Kp (t) =-fe( t) y( t)dt + Kp(O), (11.9)
o
unde K P (o) este o a parametrului necunoscut K P. O
asemenea lege de ajustare a parametrului K P V = -2ame
2
(t) <O,
ceea ce stabilitatea sistemului pentru o de incertitudini
parametrice cu a modelului de
Sistemele adaptive cu model de sunt definite ca sisteme
neliniare variante n timp.
Pentru practice, adaptarea poate fi n trei etape:
compararea sistemului nchis cu comportamentul
unui sistem impus prin modelul de
calculul parametrilor sau structura regulatorului pe baza legii de
adaptare;
ajustarea regulatorului.
ntre diversele structuri de sisteme adaptive cu model de
sunt determinate de procedurile de proiectare a legii de adaptare.
Sistemele adaptive cu model de au capacitatea de adaptare
la semnalele de intrare definite, putnd fi proiectate pe baza teoriei
sistemelor neliniare.
Structura a unui sistem adaptiv cu identificarea
modelului matematic al procesului este n figura 11.5.
Sistemele adaptive cu identificarea modelului matematic (SAIM)
sunt cunoscute sub denumirea de sisteme adaptive cu autoacordare.
n cadrul structurilor SAIM cu o de
identificare a modelului procesului o de proiectare on-line a
regulatorului.
Aceste sisteme sunt bazate pe principiul ( certe)
pe aproximarea parametrii ai modelului sau variabilele de stare
sunt identici cu parametrii reali sau variabilele de stare reale ale procesului
condus. Parametrii reali ai procesului sau variabilele reale ale acestuia sunt
prin lor on-line.
Sistemele adaptive cu identificarea modelului pot fi divizate n
clase, n de tipul modelelor matematice identificate: modele
parametrice sau modele neparametrice.
Sisteme adaptive
495
w,
y,
Proces
,--o
Condus
r--
u,
f---
.............
y,
Regulator
4
Regulator
u,
Proces

r,
Adaptiv

Cmdus
Adaptiv
i
1f Jf k
1
v,
tt,
v,
Proiectarea
[
Regulatorului r
1
l
Proiectarea
......
Estimarea
Regulatorului Parametrilor

1I e,
(},

Identificare
r--
Model
a) b)
Fig.ll.S
Mecanismul de adaptare din figura 11.5b o de
estimare a parametrilor obiectului condus o de
proiectare a regulatorului pe baza rezultatelor Astfel, se
n cadrul acestei structuri o de reglare ce se
constituie ntr-un prim nivel de reglare o de adaptare ce
cel de-al doilea nivel ierarhic n conducerea procesului. Parametrii
obiectului condus, a se presupune se la
fiecare moment de timp sunt pentru proiectarea parametrilor
regulatorului. Comanda se pe baza parametrilor n
de semnalele Yk uk .
se prin k vectorul parametrilor la momentul
k prin ftk , vectorul parametrilor regulatorului, iar prin Cfik vectorul de
regresie ce prin
variabilelor Yk uk, un sistem adaptiv cu autoacordare poate fi
definit prin
k =Sk-I +F(k-t>'PkYk)
496
INGINERIA AUTOMATE
ftk =t(k)
(ll.lO)
uk = g(ftk,'Pk)
unde F, f g definesc proceduri de estimare a parametrilor, de
proiectare a algoritmului de reglare de elaborare a comenzii.
Estimarea parametrilor poate fi simplu, ca un proces de
a unui set de parametri ce datele de disponibile
din proces. Pentru procese liniare, multe tehnici disponibile pentru a
estima parametrii ai procesului. de asemenea, multe
proceduri de proiectare a algoritmilor de reglare pe baza modelului
procesului (alocare de poli, PID, regulator liniar (LQR),
sau tehnici de proiectare). Prin combinarea diferitelor
proceduri de estimare de proiectare a legilor de se o mare
varietate de regulatoare cu autoacordare (self-tuning).
Pentru modele liniare, regulatoarele sunt parametrizate liniar, iar
comanda se sub forma:
-T
uk=nk''Pk (11.11)
n cazul n care parametrii regulatorului se prin calcul, pe baza
parametrilor ai procesului, sptmem avem un sistem adaptiv
indirect, deoarece se face de la parametrii procesului la parametrii
regulatorului. este posibil se reparametrizeze procesul, astfel nct
modelul parametrii regulatorului, putem realiza un sistem adaptiv
direct. n acest caz, se direct parametrii regulatorului, a
parcurge faza de proiectare a parametrilor algoritmului.
de transfer procesului condus regulatorului sunt
(11.12)
respectiv
(ll.l3)
(11.14)
iar parametrii regulatorului n de ek vectorul ftk:
_ r- _ , _ _ JT
nk = qo q!"'qn P!'" Pn
(11.15)
la k.
Sisteme adaptive
497
ntre parametrii k ftk sunt definite prin procedura de
proiectare, iar comanda uk se la fiecare n de
rezultatele parametrilor procesului condus.
n cazul adaptive directe, se direct parametrii ftk
ai regulatorului printr-o de estimare, se
procesul n de ftk. Astfel, se poate include n (11.12)
k =r
1
(ftk) (11.16)
iar Yk devine:
Yk =h(ftk,'Pk)
Este de remarcat faptul ambele scheme de reglare cu model de
cu autoacordare au n bucle de Bucla
este o de reglare, ce cuprinde procesul
regulatorul, iar bucla este o de ajustare a parametrilor sau
structurii regulatorului avnd la ale procesului
Metodele pentru proiectarea buclei interioare tehnicile de
ajustare a parametrilor sunt diferite pentru cele scheme de adaptare.
n cu SAMR, sistemele cu autoacordare (sistemele
adaptive cu identificarea modelului) sunt mai flexibile,
multiple de cuplare a diferitelor metode de estimare
proiectare a regulatoarelor. stabilitatea sistemelor cu
autoacordare sunt n general dificil a le garanta, adesea impunndu-se ca
semnalele de fie suficient de puternice pentru a se o
Parametrii procesului sau ai regulatorului n cadrul
structurilor de sisteme adapti ve SAMR SAIM sunt n timp real, iar
sunt folosite pentru proiectarea regulatorului sau generarea
a comenzii, a lua n incertitudinile n
multe scheme de estimare este posibil a o a
a folosi aceasta pentru modificarea regulatorului.
Sistemele adaptive sunt inerent neliniare, comportarea lor fiind
dificil de analizat. Teoria sistemelor neliniare, teoria identificarea
sistemelor, estimarea a parametrilor, controlul optimal stocastic
contribuie la sistemelor adaptive.
Astfel, o abordare a problematicii (analiza, sinteza)
sistemelor adaptive presupune o a disciplinelor mai sus

Teoria sistemelor adaptive cu metode specifice analizei, ct
cu metode destinate sistemelor adaptive. Probleme cum sunt
stabilitatea, sistemelor adaptive, n
conexiune cu problemele sistemelor adaptive,
constituie n continuare teme de cercetare de actualitate.
498
INGINERIA AUTOMATE
11.2. Sisteme adaptive cu model de (SAMR)
11.2.1. Introducere
n figura 11.6 se structura standard a unui SAMR. Modelul
de (MR) comportarea a SRA pentru o
Parametrii sau structura regulatorului se n de
eroarea dintre y a SRA y M a modelului de Se
n bucla de reglare o
care are rolul de ajustare a parametrilor sau a structurii regulatorului.
-
y(t)
Regulator
u
Obiectul
r(t)
Adaptiv
Condus
+
ft
vJ
vz
_!__,.
Mecanism
Adaptare

YM
Model de
referinta
MR
Fig.11.6
Mecanismul de adaptare, prin ajustarea parametrilor regulatorului
comportarea SRA spre o comportare prin modelul de
O asemenea abordare posibilitatea de a utiliza un
regulator liniar pentru un model liniar al procesului un mecanism de
adaptare neliniar care impuse SRA prin
intermediul modelului de
Parametrii 1t ai regulatorului sunt direct prin minimizarea
criteriului de l = J(e) mecanismului de adaptare.
Sisteme adaptive
Principalele metode de a SAMR sunt:
metoda gradientului;
metoda pe teoria n sens Liapunov;
metoda pe teoria
11.2.2. V modelului
499
Problema sintezei SAMR se reduce n la asigurarea erorii
e = y- y M ct mai posibil, astfel SRA la comportarea
de modelul de Se poate realiza o a modelului de
asigurnd o eroare ct mai aproape de zero pentru toate semnalele
de eroare care depinde de model, de SRA de
Minimizarea erorii presupune rezolvarea unei probleme de
optimizare a parametrilor regulatorului, astfel nct a
procesului condus pentru o fie ct mai de
a modelului de dorite ale SRA sunt impuse
prin alegerea modelului de MR.
Pentru un model liniar discret de forma:
(11.17)
se poate recomanda un regulator liniar descris prin modelul:
Ru, = Trk - Syk, (11.18)
unde R, S, T sunt polinoame n operatorul q -l. Presupunem
polinoamele A B sunt relativ prime, iar modelul (11.17) este propriu
(n cazul continuu) sau cauza! (n cazul discret). Admitem polinomul A
este manie.
Pentru structura de SRA n figura 11.17 se cere a un
mecanism de adaptare care ajusteze parametrii regulatoru1ui ( r; ,t j, s, ),
astfel nct eroarea de a modelului:
B -t
y = mq r (11.19)
m A -1 k
m q 1
fie n incertitudinilor ce polinoamele A B.
Din (11.17) ( 11.18)
BT
Yk = AR+BSrk. (11.20)
500
INGINERIA AUTOMATE
r(t) +
J
y(t)
u
B
Ru=Tr-Sy
r-::+
A
Fig.11.7
seama de (11.19), pentru a dorit al SRA cu
regulatorul (11.18), AM trebuie polinomul caracteristic, iar
zerouri le procesului (date de B =O) vor fi incluse ca zerouri ale sistemului
nchis, indiferent pot fi compensate de polii sistemului nchis.
Deoarece zerourile instabile sau foarte aproape de cercul unitar nu
pot fi compensate, polinomul B se sub forma
B = n+ n-, (11.21)
unde B+ acei factori ce pot fi iar n- factorii ce
nu pot fi Se presupune n+ este monic zerourile
stabile.
n aceste seama gradul polinomului caracteristic
este mai mare dect gradul polinomului AmB+, se include printre divizorii
acestuia polinomul caracteristic a, al estimatorului de stare.
Astfel, polinomul caracteristic trei tipuri de factori: zerourile
stabile ale procesului prin n+, polii modelului dorit prin polinomul Am
polii estimatorului prin polinomul a, .
n aceste
AR+ BS = n+ a,Am ( 11.22)
o (v. 8.3).
Din identitate, n+ divide polinomul R, deci:
R = B+ R
1
(11.23)
(11.22) forma:
AR
1
+ B- S = a,Am. (11.24)
Din (11.20) (11.19) n- trebuie Bm:
Bm =
n
T= (11.25)
Sisteme adaptile
SOl
pentru diofantice (11.22) sunt
date n 8.3.
Legea de reglare cu grade de libertate prin relatia
(11.18) cu polinoamele R, S T date prin (11.23), (11.24)
(11.25) a modelului de sunt
ndeplinite de compatibilitate pentru
diofantice (11.22).
11.2.3. Metoda gradientului (Regula MIT)
Procedura de ajustare a parametrilor conform acestei metode este
sub denumirea de regula MIT [5].
Problema parametrilor n acest caz se reduce la minimizarea
unei obiectiv 1 = f ( e) , unde e = y- y m .

Alegnd un criteriu de forma:
1 2
1 =-e
2 ,
1 = F( PJPz ........ ,pN ),
(11.26)
unde Pi sunt parametrii regulatorului, cu nr = [p
1
,p
2
, ... , PN ].
Pentru minimizarea criteriului ( l 1.26), se alege ca de
a minimului gradientulnegativ al obiectiv
dn: 8F 8e
- = -y-= -ye-. {11.27)
dt 01[ 01[
admitem parametrii se mult mai lent dect alte
variabile din sistem, atunci derivata oe poate fi sub
01[
n este constant.
n (11.27), constanta y viteza de
adaptare iar oe sensibilitatea sistemului n raport cu parametrii
01[
regulatoru!ui.
Exemplulll.l:
Se procesul caracterizat prin modelul y = -a P y + b Pu [ 5, 48].
Presupunem modelul de este tot de ordinul nti:
jm =-am5'm +bmr.
502
INGINERIA AUTOMATE
O a modelului de se poate realiza cu un
regulator de tip P cu parametrii t
0
s
0
:
u{t) = t
0
r(t )- s
0
y(t)
a valoare se poate calcula cu
b",. am-ap
1
0
s
0
bp bp
De remarcat faptul parametrii (a P, b P) ai modelului procesului sunt

Pentru a deduce legea de ajustare a parametrilor t
0
s
0
folosind regula
MIT. l l
'fu "l d bt de . ile D
, vom ca cu a eroarea e e e sens1 z ttate - -. aca notam
dt
0
ils
0
cu H om (s) de transfer modelului de prin H
0
(s)
de transfer a SRA cu regulatorul selectat, cu
b t
Y(s)=H
0
(s)R(s) P
0
R(s)
s+aP +bPs
0

Ym(s)= bm R(s).
s+am
de sensibilitate se cu se eroarea
Il
.ile .de d
se ca cu eaza - -, un e:
ilt
0
ds
0
e = [P P :"'aJ r.
Astfel, de sensibilitate au forma:
ae bp
-= r
ato p+ap +bpSO
ae b:to bp
aso = (p+ap +bps
0
)
2
= p+ap +bpSO y
unde p operatorul de derivare.
Aceste nu pot fi utilizate deoarece parametrii aP b, sunt

Pentru a utilizabile pentru ajustarea parametrilor,
a -a
pentru valorile optime ale parametrilor regulatorului s
0
= "' P se
bp
identitatea:
p+aP +bpso = p+a",.
Sisteme adaptive
503
Mai mult, parametrul bP poate fi absorbit n factorul de adaptare ybP. De
notat n acest caz semnul parametrului b P trebuie cunoscut.
Cu aceste se de ajustare a parametrilor sub
fonna:
dt
0
-r[ 1 r]e
dt p+am
ds
0
1 y]e
dt p+am
n figura 11.8. se structura SAMRpentru exempiul considerat.
-
u y
r u = t
0
r- s
0
y
y = -apy+ bpu
+
f f
1
'
r
X X
y
-r +
+
r
1
1
p+am
e
L.l MR
- +
1
Fig.H.8
504
INGINERIA AUTOMATE
Referitor la utilizarea regulii MIT pentru ajustarea parametrilor
regulatorului, pot fi remarci:
nu este necesar a cere o a modelului;
procedura poate fi att sistemelor neliniare, ct
sistemelor cunoscute;
integrarea ce definesc erorii n raport cu
parametrii efectuarea de multiplicare cu factorul 'Y
r y valorilor parametrilor t
0
s
0
;
regula MIT o adaptare pentru valori mici ale
factorului de adaptare 'Y. Valori permisibile pentru 'Y sunt de
amplitudinea de factorul de amplificare al procesului;
alegerea a factorului de adaptare poate
genera instabilitatea sistemului nchis.
Regula MIT poate fi la sistemele de ordin n cu regulatoare cu
grade de libertate [5, 45, 58].
Regula MIT poate fi la optimizarea unor obiectiv mai
generale dect forma
Regulatorul adaptiv se n acest caz, parcurgnd etapele:
1. Se un model o de reglare cu parametri
ajustabili sub forma unei obiectiv;
2. Se legea de ajustare a parametrilor prin calculul
gradientului obiectiv, n raport cu parametrii regulatorului;
3. Se alege viteza de modificare a parametrilor n
gradientului obiectiv.
Utilizarea acestei proceduri presupune parametrilor
modelului procesului pentru a calcula de sensibilitate, impunndu-se
n cazul normal estimarea parametrilor ai modelului procesului.
n cazul n care modelele procesului modelului de
sunt continue, de ajustare a parametrilor ri , si ti
operatorul de derivare p n loc de operatorul de deplasare q .
11.2.4. Proiectarea SAMR pe baza teoriei
cum s-a n 1 1.1, sistemele adaptive sunt
din bucle de reglare: una
cu o mai care are rolul de a ajusta parametrii
regulatorului, astfel nct eroarea de la zero. Asigurarea
asimptotice a sistemului conduce n mod firesc la anularea erorii
de ntruct sistemul adaptiv are ca tocmai eroarea de
Sisteme adaptive
505
n [5, 45, 87] sunt prezentate proceduri de a
SAMR, apelnd, fie la teorema de stabilitate Liapunov, fie la conceptul de
hiperstabilitate. Pentru a ilustra ideea, vom considera n continuare un
exemplu.
Exemplul11.2:
Se un proces de ordinul nti, ai parametri ap bp se
presupun
dy =-a y+b u
dt p p
un model de caracterizat prin
dym b O
--= -amYm + mr, am >
dt
cu Ym (o)= Ymo un semnal extern limitat, ce dorit
al sistemului.
Se cere a determina legea de a parametrilor regulatorului, punnd
ca SAMR fie asimptotic stabil n sens Liapunov. erorii se poate
pornind de la de nlocuirea comenzii u(t) = t
0
r- s
0
y
n ce descrie obiectului condus:
de= !!._(y- Ym) = -ame +(am - ap - bpso + (bpto -bm )r.
dt dt
De notat eroarea tinde la zero parametrii regulatorului se aleg n
de ap bp.
Astfel, parametrii a P b P sunt cu
parametrii regulatorului care anularea erorii e(t):
. de
e=-=-ame
dt
cu e(O)= y(O)- Ymo
Obiectivul este de a determina un mecanism de ajustare a
parametrilor regulatorului t
0
s
0
, seama ap bp sunt
Pentru acest scop, alegem o Liapunov de forma:
506
INGINERIA AUTOMATE
este zero cnd e este zero parametrii regulatorului egali
cu valorile optimale. V este:
dV =ede+_!_(bs +a -a )dso+_!_(bt -b )dt
0
=
dt dt "Ypo p mdt "Ypo mdt
2 l ( J(dS
0
l 1 ( J(dt
0
J =-ame +- bps
0
+ap-am --"( ye +- bpt
0
-bm -+"(re.
"Y dt "Y dt
Pentru ca SAMR fie asimptotic stabil n sens Liapunov, se impune a
alege legi de ajustare a parametrilor t
0
s
0
:
dt
0
-=-yre
dt
ds
0
-=yye
dt
prin utilizarea acestor legi de ajustare a parametrilor se

dV 2
-=-a e <0
dt m
care sistemul este asimptotic stabil n sens Liapunov, iar e va tinde
zero. De remarcat faptul nu n mod necesar, parametrii t
0
s
0
converg
valorile lor de echilibru. Din acest punct de vedere, legea de adaptare este
cu regula MIT, de sensibilitate sunt nlocuite cu alte
semnale. De observat n cadrul acestei proceduri, pentru a determina legea de
adaptare, parametrii t
0
s
0
se noile variabile de stare ale sistemului.
Regula de ajustare a parametrilor t
0
s
0
prin aplicarea teoriei
este cu legea de ajustare prin regula MIT.
n ambele cazuri, legea de ajustare poate fi sub forma:
dn
dt = yrpe,
unde n este vectorul parametrilor regulatorului
<p=[-r, y]'
sau
rp - l [- r, y f
p+am
pentru regula MIT.
Vectorul rp poate fi interpretat ca valoarea a gradientului
cost.
Sisteme adaptive
507
11.2.5. Procedura de a SAMR
Se un proces cu mai multe mai multe o
de regulator cu parametrii astfel nct modelul de
stare al sistemului nchis are forma:
x(t)=Ax(t)+Br(t); XQER"
1
y(t)=Cx(t)
(11.28)
unde xE R"
1
, rE Rm, yE RP, iar matricele A B de dimensiuni
au elementele ajustabile prin ajustarea parametrilor
regulatorului.
Modelul de este descris prin de stare:
xM = AMxM +BMr; xM E R"2
o
YM =CMxM
(11.29)
unde xM este starea MR, iar matricele AM ,BM CM
comportarea pentru SRA. Se dimensiunea celor
sisteme este vectorul eroare ( e ) se seama de
(11.28) (11.29):
o=XM -X
e=AMe+(AM -A)x+(BM -B)r
Presupunem toate elementele matricelor A B
individual alegem o Liapunov sub forma [45, 58]:
V=eTPe+tr[(AM -Al Fi
1
(AM -AJ]+
+tr[(BM -Bl Fji
1
(BM -B)j
(1 1.30)
sunt ajustabile
(11.31)
unde P. Fi
1
, Fji
1
sunt matrice pozitiv definite, ce a fi determinate
din de stabilitate n sens Liapunov.
Derivata Liapunov se cu
V=erPe+eTPE-2tr[AM -Af F;-
1
.4-2tr[BM -sr' iJ (11.32)
sau, se seama de (11.38), se
V=[er A;{; +xT(AM -Al +rT(BM -sl]Pe+
+eTP[AMe:+(AM -A)x+(BM -B)rj-
-2tr[AM -Ar
-B)T FiJ
1
B
(11.33)
508
INGINERIA AUTOMATE
alegem P astfel nct fie
ALP+PAM =-Q (11.34)
unde Q este o matrice pozitiv
V=-eTQe+2tr[(AM -A((PsxT

+2tr[(BM -B((Pe rT -F
0
1
s)]
(11.35)
se alege matricea AM ca o matrice cu toate valorile proprii n
semiplanul stng (matrice Hurwitz), atunci se poate alege o matrice Q,
astfel nct fi (11.34) (vezi 1 0.9).
n (11.35) primul termen este negativ definit pentru
e( t)"" O, iar al doilea al treilea termen devin egali cu zero alegem:
. XT
B = F
8
[Pe] . rT
(11.36)
Cele legile de modificare a parametrilor
ajustabili ai regulatorului.
introducem s
0
= Ps(t) n (11.36),
integrare,
t,
A(ti)= JFA-ea(t) .xTdt
o
t,
B(ti)= fF
8
.e
0
(t).rTdt
o
(11.37)
Un sistem asimptotic global stabil se alegnd matricele FA
F
8
pozitiv definite.
Legea de adaptare s-a direct din Liapunov
arbitrar. Aceasta legea de adaptare care a rezultat face parte dintr-o
De remarcat, de asemenea, matrice le Q , FA F
8
se aleg
arbitrar.
Procedura a presupus starea sistemului este

Un rezultat similar se poate apelnd la conceptul de
hiperstabilitate a unui sistem neliniar [58, 87].
Sisteme adaptive
509
Sistemele adaptive cu model de au o aplicabilitate n
domeniul roboticii, industriei chimice, industriei energetice n domeniul

Printre caracteristicile SAMR [58],
Alegerea MR o ct mai a modelului
procesului, trebuie fie ct mai
Un SAMR bucla de reglare la o comportare de
MR, chiar este o comportare mai
Pentru ajustarea parametrilor regulatorului, semnalul extern
rE 9\ trebuie modificat continuu pentru a excita valorile proprii
ale sistemului;
Pentru cazul n care modelul procesului este liniar are o
precis, SAMR pot fi proiectate, astfel nct fie global
stabile;
SAMR au multe elemente la alegere, impunndu-se astfel
testarea n mediu simulat nainte de a fi implementat pe proces;
Cnd parametrii procesului sunt n
zgomotelor, parametrii regulatorului nu trebuie
SAMR se pentru sisteme cu modificarea a
pentru procese supuse zgomotelor de amplitudini mici.
11.3. Sisteme adaptive cu identificarea modelului
(sisteme adaptive cu autoacordare SAA)
ntr-un sistem adaptiv se parametrii regulatorului sunt
tot timpul. Aceasta parametrii regulatorului
parametrilor procesului. Problemele de a
acestor sisteme sunt dificile, ceea ce impune a considera
parametrii procesului parametrii
procesului sunt procedura de proiectare un set de
parametri ai regulatorului. Regulatorul adaptiv ar putea converge la
valorile acestor parametri, chiar procesul este necunoscut.
Regulatorul care are proprietate este denumit cu autoacordare
(self-tuning) deoarece fn mod automat se la de
cerute. Regulatorul cu autoacordare (RAA) este bazat pe ideea
de estimare a parametrilor de procedura de proiectare a
510
INGINERIA AUTOMATE
regulatorului. Parametrii sunt on-line, apelnd la o
de estimare ( 2. 7). Parametrii sunt ca
cnd ar fi parametrii reali, nelundu-se n incertitudinile
parametri ce.
Pentru proiectare pot fi folosite diferite metode: alocarea polilor,
modelului etc. Metoda de proiectare este
n cu de modelului
matematic obiectului condus.
Diferite dintre metodele de estimare cele de
proiectare conduc la regulatoare cu diferite n cazul n care
cele proceduri de estimare a parametrilor de proiectare a
regulatorului sunt separate, spunem regulatorul o reglare
Astfel, parametrii regulatorului se indirect, pe
baza parametrilor ai procesului. modelul procesului se
direct, n de parametrii regulatorului, este
posibil astfel a determina direct parametrii regulatorului printr-o
de estimare. Avem n acest caz un algoritm adaptiv direct
sau implicit.
Analiza
autoacordare a fost
Wittenmark [5].
asimptotice ale unui
pentru prima n
11.3.1. Regulatoare cu autoacordare
Vom aproxima modelul procesului sub forma:
regulator direct cu
1973 de Astrom
A(q-
1
)Yk = B(q-
1
+C(q-
1
(11.38)
unde grad[A]= grad[C]=n, grad[B]=m, iar d este timpul mort al
procesului, exprimat ca ntreg de perioade de discretizare. Pentru
cazul deterministic ( vk =O), se pot utiliza diverse metode recursive de
estimare a parametrilor (a; ,b; ). Estimatorul celor mai mici cu factor
de uitare este descris prin [ 57]:
k = k-1 +ykek
T
ek = Yk - 'Pk-1e k-I
r T ]-1
Yk =fl-I'Pk-I[A.+'f'Hfl-I'Pk-1
(11.39)
Sisteme adoptive
511
unde eT = [b
0
q b-z ... bm a
1
... an J vectorul parametrilor
iar
q>[_l = [uk-d ... uk-d-m- Yk-1- Yk-n]
vectorul de regresie ce
n cazul sistemelor stocastice cu c(q -r ),c O deci o de
semnale Gaussiene independente, egal distribuite, care asupra
procesului, se pot utiliza estimatoare recursive specifice pentru determinarea
inclusiv a parametrilor c
1

cum s-a n 2.7, semnalul de intrare n proces este
suficient de puternic structura modelului estimat este de
realitate, vor converge la valori reale sistemul nchis este
stabil. de pentru diferite metode de estimare sunt de
mare
Pentru proiectare vom putea utiliza diverse metode. n cele ce
metoda polilor.
Regulatorul considerat are forma:
R(q -l = T(q -l h -s(q -r (11.40)
pentru un model al procesului:
A(q-r = n(q-r k
presupunem sistemul nchis are o comportare
prin modelul:
=Bm(q-lh
n cazul n care se cu ae ( q -l) polinomul caracteristic al
estimatorului regulatorului numeric (11.40), se pot determina
polinoamele R , S T prin rezolvarea diofantice:
AR+ BS = (11.41)
ntruct, pentru realizarea dorit pentru ntregul sistem se cere a
fi identitatea:
BT Bm
AR+BS =Am.
(11.42)
Numitorul AR+ BS este polinomul caracteristic al sistemului nchis.
Polinomul B este factoriza! ca B = s+ B-, unde B+ este un polinom manie
ale zerouri sunt stabile pot fi astfel compensate de regulator, iar B-
este un polinom ale zerouri sunt instabile (cnd B+ = 1 nu
compensare de zerouri).
512
INGINERIA AUTOMATE
Deoarece a+ este compensat de regulator, acest polinom va trebui
se constituie printre factorii divizari ai polinomului caracteristic al
sistemului nchis. factori ai polinomului sunt a, Am.
Din (11.41) a+ divide polinomul R astfel:
R=R
1
a+, (11.43)
iar ( 11.41) forma:
ARI+a-S=a,Am. (11.44)
diofantice este similar cu rezolvarea unui
set de liniare. are o A s- sunt
relativ prime. Din (11.42) a- trebuie am deci
(11.45)
Cu aceste elemente procedura de calcul pentru
algoritmul de reglare cu autoacordare, pe metoda al polilor
este
Date: de ale sistemului nchis, formulate
prin de transfer am 1 Am cu polinomul dorit a, al observatorului
de stare.
1. recursiv polinoamelor A, B C n
(11.39), utiliznd metoda celor mai mici sau alte metode care permit
inclusiv estimarea c; ai polinomului c(q-
1
).
2. A , a C cu la pasul 1
(11.44) pentru a R
1
S. R prin
rezolvarea (11.43) T pnn rezolvarea
T =a, am 1 a- =a, .
3. comanda uk cu ajutorul Ruk = Trk - Syk.
4. 1, 2 3 la fiecare de
Pentru implementarea acestui algoritm se impun
de compatibilitate [5, 58]:
a- divide am
ii[Am ]- iJ[am iJ(A]- iJ[a]
a[a,];:: 28[ A] a+ ]-1.
Problemele ce pot la implementarea acestui algoritm sunt:
- gradele polinoamelor A, a C sau, cel limitele lor
superioare trebuie cunoscute;
Sisteme adaptive
513
- factorii comuni ai polinoamelor estimate A B fac
rezolvarea diofantice;
- stabilitatea sistemului nchis trebuie fie
- semnalele de la intrarea procesului trebuie fie
persistente pentru a asigura parametrilor la valorile lor reale.
11.3.2. Regulatoare cu autoacordare
Proiectarea algoritmului de reglare n cazul adaptive
indirecte un volum de calcul mai mare, iar stabilitatea poate fi
cu dificultate. (11.44) este
prin Yk se modelul procesului,
aeAmYk = RtAYk +B-Syk = R
1
auk +a-Syk + R
1
Cvk =
=a-( Ruk + Syk + R
1
Cvd
(11.46)
De remarcat ( 11.46) poate fi ca un model al
procesului parametrizat n a-, R S. Estimarea acestor parametri permite
de fapt polinoamelor R S . De observat modelul prin
reparametrizarea modelului procesului este neliniar n parametri.
O cale pentru a realiza parametrizarea este de a scrie modelul
(11.46) sub forma:
( 11.47)
unde
li= a-R s = s-s.
Polinomul R din (11.46) este monic, R din (11.47) nu
este monic. Polinoamele R S au un factor comun care zerourile
slab amortizate. Acest factor poate fi compensat nainte de calculul legii de

Algoritmul care la baza cu autoacordare
presupune parcurgerea etape:
ETAPE:
1. polinoamelor R S n (11.47);
2. este posibil, factorii comuni din R S
pentru a R S ;
3. semnalul de conform (11.40), unde R S
sunt n etapa 2;
4. etapele 1, 2 3 la fiecare de
514
INGINERIA AUTOMATE
Acest algoritm problema neliniare, mai
parametri ce trebuie deoarece parametrii polinomului B-
sunt de ori.
Ideea de n cadrul sistemelor adaptive cu autoacordare este de a
separa estimarea parametrilor ai procesului proiectarea
regulatorului. Parametrii sunt a fi egali cu parametrii
reali atunci cnd se regulatorul. Prin combinarea diferitelor
proceduri de estimare metode de proiectare se pot diverse scheme
de sisteme adaptive cu autoacordare cu diferite
Cel mai important aspect ce trebuie n cadrul SAA este
parametrizarea. O reparametrizare poate fi folosind modelul
procesului dorit al buclei de reglare. Scopul
este de a asigura estimarea a parametrilor regulatorului, care
liniaritatea n parametri a noului model.
Pentru alegerea optime de metode de estimare a
parametrilor proiectare a regulatorului este important a
n care se stabilitatea SAA n acest context,
stabilitatea semnalele limitate, iar
atingerea a dorite. n [5, 45, 58] sunt prezentate
rezultate teoretice ale diferitelor scheme de conducere a
poceselor.
11.4. Reglarea cu stare
Se un model de stare pentru un proces cu o intrare o
sub forma [45]:
Ax(t)+bu(t)
()
T f) , x(t)e 9\", u(t)e 9\, t<:O (11.48)
y t =c x\t
cu x(O)= x
0
, unde Ae 9\"><n, be 9\" sunt matrice cu parametri

vectorul de stare x(t) este disponibil pentru
Obiectivul legii de reglare este de a proiecta o lege de
reglare astfel nct toate semnalele n fie limitate, iar
vectorul de stare x(t) asimptotic un vector de stare xm (t)
generat de un model de
(11.49)
Sisteme adaptive
515
cu xm (o)= Xmo, iar matricele Am E 9\nxn, bm E 9\" sunt cunoscute. Valorile
proprii ale matricei Am sunt situate n semiplanul stng al planului complex.
r(t) este o pe pentru un sistem
de stabil bine definit.
Pentru a atinge acest obiectiv al admitem sunt ndeplinite

l. un vector constant I E 9\" o
2
e 9\, astfel
nct sunt
T
A + bii = Am , bf2 = bm ;
2. semnul constantei
2
, sign[f
2
j este cunoscut.
Prima numita de potrivire (matching)
cu care matrice le A b ar fi cunoscute, legea de reglare
u(t)= N x(t)+
2
r(t) (11.50)
ar putea conduce la sistemul nchis de forma:
.i:(t) = Ax(t )+ b[ft x(t )+ zr(t )]= Amx(t }+ bmr(t), t <!:O
al vector de stare x(t x(t) este limitat) eroarea de
a satisface
e(t)= Ame(t}, e(O)= Xo -Xmo
n aceste eroarea tinde la zero (Iim e(t} =O), iar
1-->oo
obiectivul este atins.
parametrii matricelor .4. b sunt legea de
u(t) poate avea II (t) 1
2
(t)
ale valorilor rezultate din calcul pentru a asigura
xm(t).
Astfel, legea de
u{t }=It (t }x(t )+ 1
2
(t )r(t)
presupune ajustarea parametrilor II (t) f2 (t ), n fel nct pentru o
se asigure obiectivele
Introducnd lefea de n (11.48) se
.i:(t) = Ax(t )+ b[f[ (t }x(t )+ 1
2
(t )r(t ))
x(t) = Amx(t )+ bmr(t )+ b[fiT (t )x(t )+ 12 (t )r(t )]
sau
.i:(t) = Amx(t )+ bmr(t )+ bm[_;__ J? (t }x(t )+ _;__ 12 (t )r(t )]
Iz h
(11.51)
516
INGINERIA AUTOMATE
erorii de se din (11.49) (11.51 ):
e(t )= Ame(t )+ bm[_;_ N (t )x(t )+ _;.. lz(t )r(t )l.
h h J
ntruct 1
1
(t) Iz (t) sunt generate printr-o lege de adaptare,
vectorul de stare sistemului nchis este format din e(t), 1
1
(t) Iz (t ).
Pentru acest sistem dinamic ce erorii alegem
o pozitiv
1 - - ) r 1 -r -1- 1 -z -1
V\e,JI,fz =e Pe+-
1
A
1
1I f 11+;-;;-l/zy ,
Iz ihl
unde PE 9\""" este O matrice P = pT > 0 care satisface

PAm + = -Q (11.52)
pentru orice matrice Q ( Q = Qr) pozitiv
Matricea rE iRnxn este o matrice pozitiv
( r = rr >O), iar r este o
Derivata n timp a V poate fi cu
V=
dt
seama de erorii de (11.52):
V =-eT (t)Qe(t)+eT (t)Pbm .ft (t)x(t)+er (t)Pbm ]
2
(t)r(t)+
h Iz
2 -r I 2 - I (11.53)
+-1 A !fi (tW fi(t)+-1 A lfi(t)y- fz(t)
fz h
Pentru ca sistemul fie asimptotic stabil, se cere ca V <O. Prin
alegerea legii de adaptare a parametrilor fi (t) iz (t) sub fonna:
.i; (t) = -sign[fz Jrx(t)er (t)Pbm, t 2::0
iz(t)=-sign[J
2
]yr(t)eT(t)Pbm, t2:0
cu f
1
(o) f
2
(o) arbitrare ale constantelor I ]
2

Folosind ca lege de adaptare (11.54) se
V= -er (t)2e(t)< O.
(11.54)
Legea de stare cu f
1
(t) f
2
(t) ajusta te n
conformitate cu (11.54 ), procesului descris prin (11.48),
Sisteme adaptive
517
toate semnalele sunt limitate eroarea de tinde asimptotic spre
zero cnd timpul tinde spre infinit ( e(t )e L
2
). Acest rezultat s-a
apelnd la teoria prin alegerea Liapunov V
V<O.
Pentru implementarea legii de reglare stare se impune
estimarea Pentru modelul (11.48), presupunnd (A,cr) este o
pereche se poate estima starea cu ajutorul
i(t)=AX(t)+bu{t)+L(y(t)-crx(t)), x(O)=X
0
, (11.55)
unde .X(t) este estimarea x(t )e 9t , iar L este un vector constant care
poate fi determinat printr-o de alocare a polilor, seama
erorii de estimare e(t) = x(t )- .X(t ), are forma:
e(t) =(A- LcT }(t ), t 0. (11.56)
Prin alegerea valorilor proprii ale matricei (A- Lcr ) se poate
asigura viteza de la zero a erorii de estimare a
estimatorului poate fi sub forma:
(11.57)
sau
X(s)= (si- A+ Lcr )+(si- A+ Lcr t LY(s)
respectiv
unde:
la zero.
'( )- a
1
(s) () a
2
(s) ()
x s - ( )u s + ( ) Y s
ae s ae s
ae (s) = det(sl- A+ LcT)
a
1
( s) a
2
( s) sunt polinoame n operatorul s.
(11.58)
n aceste s-a presupus Iim )A-zJy .X
0
(0) tinde

Estimarea face utilizarea legii de reglare sub forma:
u(r) = N .x(r )+
2
r(r) (11.59)
cu satisfacerea
limV
1
r x{t )- / x(t )]=O.

Comanda stare, n aceste poate fi sub
forma:
N x(t) = n:[ 'f'
1
(t) + r.p
2
(t) (11.60)
518
unde:
INGINERIA AUTOMATE
it
1
E <R" , it
2
E <R" parametrii care ar putea fi
parametrii modelului (1 1.48) sunt
at(s) a
2
(s)
r,o
1
(s)=-(-), r,o
2
(s)=-(-).
a
2
s ae s
Pentru comanda termenul f/ x(t) este parametrizat ca:
1/ .x(r) = lti r,o
1
(r) +rrr r,o
2
(r) (IL6I)
unde 1t
1
(t) E <R", ltz (t) E <R" sunt parametrilor
lt;, care trebuie prin legea de adaptare.
11.5. Probleme ale algoritmilor adaptivi
n paragrafele anterioare au fost dezvoltate aspectele teoretice ale
adaptive. La implementarea a unui sistem adaptiv apar
multe generate, att de ipotezele in care s-a dezvoltat teoria, ct
de echipamentele pe care se algoritmii. Astfel, pe
algoritmul propriu zis, printr-o de proiectare, se impune a
considera specifice pornirii, opririi, regimurilor de
manual automat etc.
Multe dintre aceste aspecte practice au ad-hoc, care adesea
depind de Ele sunt frecvent verificate prin
experimentare simulare deoarece problemele sunt complexe
nu se dispune de o teorie
Unele probleme specifice sistemelor adaptive trebuie luate n
considerare la implementarea acestora anume:
despre proces modul de utilizare a acesteia;
selectarea de pentru sistemul de reglare
realizabilitatea acestora;
parametrilor considerarea incertitudinilor
structurale prin neglijarea constantelor de timp mici foarte
mici;
considerarea fenomenelor de comutare de la un regim
de la alt regim de
considerarea introduse de elementele de
de procesul condus.
Sisteme adaptive
519
Multe dintre aceste probleme nu sunt specifice numai
adaptive sunt importante pentru implementarea regulatoarelor n general.
Implementarea trebuie multe ce au fost probate cu bune
rezultate n a fi complet acoperite din punct de vedere
teoretic.
n cele ce sunt prezentate cteva elemente specifice
regulatoarelor adaptive.
11.5.1. Implementarea estimatorului
unor modele bune presupune utilizarea unor date bune o
a modelului. Modelele utilizate sunt simplificate (liniare
de ordin redus). Astfel, cel mai adesea, dinamica de este
Este cunoscut din teoria sistemelor
n dinamicii nemodelate vor depinde crucial de
semnalului de intrare [5, 45]. Cnd se structura
complexitatea regulatorului, se cer apriorice despre proces
(complexitate, timp mort tipuri de semnale exogene).
Presupunem procesul este descris prin modelul discret:
Yk = Hc(q'pk +Hv(q'h +dk,
unde H c (q) H v (q) depind de perioada de discretizare T ,
vk este a fi zgomot alb de medie zero, iar d k este un
semnal determinist de de amplitudine
( dk poate fi sau un senmal sinusoidal). Pentru cazul n care
vom considera le d k generate prin impulsuri care se unor
sisteme dinamice cunoscute, eliminarea acestora se poate realiza ntr-un
spectru de bine definit, prin includerea unor filtre cu atenuare
la nalte.
O proprietate a sistemelor adaptive este parametrii
sunt n Nemodelarea dinamicii de
poate genera probleme dificile, concretizate n la valori
nerezonabile. Filtrarea semnalelor nainte ca ele fie introduse n estimator
este o posibilitate de a atenua efectele dinamicii de
Pentru a o modelare este necesar ca modelul fie
precis n jurul de Pentru a estima un model redus cu
proprietate, este ca semnalul de intrare
energie n jurul de fie un semnal de
persistent. Gradul necesar de al este legat de
complexitatea modelului estimat. Aceasta ca asupra
semnalelor de intrare mai severe cnd ordinul este crescut.
Deoarece semnalul de intrare este generat prin nu
520
INGINERIA AUTOMATE
el va fi persistent. Pentru a garanta un model bun, este astfel necesar a
monitoriza energia semnalului de intrare n benzile de
relevante. Cnd la intrarea procesului nu este sau cnd
energia semnalului este prea parametrii vor fi
Pentru a elimina acest neajuns, fie se semnale perturbatoare, fie
se bucla de adaptare cnd este prea O
ce trebuie n vedere la implementarea estimatorului este
capacitatea de a parametrilor. Pentru a realiza este
necesar a uita datele vechi. O cale pentru a rezolva este a
utiliza uitarea Cnd factorul de uitare . = l , toate datele au
pondere, cu . < l , datele recente sunt ponderate mai mult dect
cele vechi. Este posibil a generaliza metode cu uitare a folosi
factori de uitare pentru parametri.
bine numai procesul este excitat tot timpul [58].
11.5.2. Implementarea regulatorului
n toate de numerice este important a avea o filtrare
a semnalelor nainte de a fi Fenomenul
"a/iasing" ce apare n procesul de impune utilizarea unor filtre
"antialiasing ", care constau din unul sau mai multe filtre n de
forma:
0)2
H
1
(s)
s
2
+ 2/;ros + ro
2

Asemenea filtre vor asigura filtrarea printr-o alegere
a structurii a parametrilor 1; ro , asigurndu-se n
timp unor modele matematice, n faza de estimare, valide
ntr-un domeniu corect de
Filtrarea prin estimatorul a
modele mai bune. convertorului numeric-analogic este un semnal
constant pe Aceasta semnalul de transmis la
elementul de este compus dintr-o serie de trepte, unde cea mai
este de convertorului. Pentru unele sisteme, ca
servosistemele hidraulice pentru controlul zborului alte sisteme cu
puternic oscilant, treptele de aceste moduri cu
amortizare. n asemenea cazuri este avantajos a utiliza un filtru pentru
netezirea semnalului generat de convertorul CNA. Asemenea filtru este
denumit filtru
Una dintre problemele trebuie i se acorde la
implementarea algoritmului este saturarea componentei integrale. Uneori
integratorul poate genera valori mari ce conduc la saturarea comenzii. Acest
Sisteme adoptive
521
fenomen de saturare este denumit "reset windup", sau "illlegrator windup".
Pentru a se elimina acest fenomen nedorit, cu asupra
sistemului dereglare, se impun o serie de la implementare.
ne referim la algoritmul cu de libertate (11.18), prin
pe ambele a termenului A
0
(q-
1
h se
A
0
uk = Trk- Syk + (Ao- Rpk.
Un regulator cu compensarea ("anti-reset windup") este dat
prin:
Aovk =Trk -Syk +(Ao -Rpk (11.62)
uk = sat[vk]
unde sat [] este
Acest regulator este echivalent cu (11.18) att timp ct
semnalul de nu se Polinomul A
0
este stabil poate fi
interpretat ca dinamica observerului regulatorului.
n figura 11.9 se o bloc pentru (11.62).
Pentru A
0
= 1 pentru observer dead-beat) algoritmul de
reglare este:
uk =sat[Trk -Syk +(1-Rpk].
Un aspect se impune a i se acorda la implementarea
algoritmilor adaptivi l constituie alegerea intervalului de discretizare.
Viteza de multe ale sistemului, ca
a zgomotului de
precum sensibilitatea n raport cu modelarea a procesului.
..
T
Yk
+
1
EJ
uk
-S
,/'\
V
-

Ao
-
Ao -R
Fig.l1.9
522
INGINERIA AUTOMATE
O de alegere a perioadei de discretizare T pentru
metodele de proiectare deterministe
ro
0
T = 0.1-7- 0.5
unde ro
0
este a polilor ai sistemului nchis.
polul dominant este real, se poate recomanda T/T
0
=0.1+0.5, unde
T
0
este constanta de timp a polului dominant. Aceste reguli un timp
de la de cel (5-20)
n cadrul sistemelor adaptive, deoarece procedura de proiectare este
on-line, este necesar a acoperi toate regimurile de lucru
oferite de un sistem de reglare
Astfel, se impune a modelul procesului este sau nu de
sau divizari comuni ai polinoamelor A(q -t) s(q -t ).
a metodelor de estimare proiectare a algoritmilor
adaptivi va asigurarea
sistemelor adaptive n definirii clasei de exogene a
nivelului incertitudinilor n modelelor. De remarcat
faptul sistemul adaptiv are o cu bucle ce
la scale diferite de timp.
O pentru stabilitatea sistemelor adaptive este ca
sistemul nchis fie stabil, n cazul n care parametrii de acord sunt
la valorile lor exacte. Pentru a satisface trebuie luate n
problemele legate de compensarea polilor a zerourilor,
probleme ce au n vedere, att structura procesului condus, ct a
algoritmului de reglare. ca sistemul adaptiv fie stabil
este ca parametrii pentru proiectarea algoritmilor de
reglare, la valorile lor reale.
Prin obiectivul este atins
asimptotic toate variabilele sistemului pentru o de
Analiza de a sistemelor este
nu doar pentru faptul privind stabilitatea sistemului,
ci pentru faptul dintre algoritmii de reglare
sau mai sugernd prin
care sistemelor adaptive pot fi
n [5, 45, 58] sunt prezentate metode de a a
sistemelor adaptive. sistemului de reglare vor
al semnalelor de intrare de ale
procesului ce a fi identificat, unele conflictuale
ntre cele bucle - bucla de reglare bucla de adaptare.
Sisteme adapll've
523
Este de remarcat faptul cele bucle de reglare adaptare
cu perioade diferite de discretizare, cu
scale de timp diferi te.
Utilizarea celor scale de timp ntr-un sistem adaptiv presupune
parametrii procesului lent. Aceasta parametrii la
momentul anterior de sunt pentru calculul comenzii
curente.
Pentru a un algoritm cu autoacordare mai multe
n de despre proces. n cazul
nu se nimic despre proces, valorile ale parametrilor n
estimator pot fi alese egale cu zero, astfel ca regulatorul fie
sau integral cu amplificare
procesului ar putea fi scalate pentru a avea
amplitudine, astfel nct se asigure numerice mai bune, att pentru
estimare, ct pentru partea de reglare n faza
unui semnal perturbator poate viteza de a estimatorului.
este procesul a fost controlat nainte cu un regulator
sau unul adaptiv. n acest caz, valorile se iau cele
regulatorului utilizat nainte. Pornirea unui asemenea algoritm
cu autoacordare trebuie cu pentru a evita, att transmiterea
spre elementul de a unor comenzi foarte mari, ct o
a estimatorului, n cazul n care comenzile transmise
procesului nu sunt persistente puternic excitante pentru proces.
Implementarea algoritmilor adaptivi presupune includerea n
algoritmi a unor de (safety nets). Algoritmul de reglare
trebuie limitarea comenzii desaturarea componentei integrale
(anti reset windup).
seama de multiplele la implementarea
sistemelor adaptive apare ca o necesitate organizarea acestor sisteme pe trei
niveluri ierarhice, cum se n figura 11.1 O. Nivelul ierarhic superior are
rolul de supervizare a normale a buclei de adaptare.
Printre acestui nivel
alegerea a perioadei de
alegerea metodei de estimare a parametrilor modelului;
estimarea timpului mort;
alegerea metodei de proiectare;
verificarea sistemului de reglare;
conectarea sau deconectarea buclei de adaptare etc.
524
INGINERIA AUTOMATE
Supervizor
1
Proceduri
1<
Proceduri
-
Proiectare Estimare
-
1
rk
Algoritmi
Obiect
de
Condus
Reglare
Uk
Yk
r

Fig.ll.lO
Completarea supervizorului cu specifice
operatorului uman, apelnd inclusiv la tehnici euristice de decizie,
sistemului adaptiv un grad de autonomie mai ridicat n un
nivel de
O ce apare tot mai frecvent n structurile adaptive de
conducere o de identificare a defectelor
reconfigurarea hardware software a sistemului. Supervizorul n
acest caz poate prelua de organizare a ntregului
sistem de conducere cu ntr-un mediu necunoscut apriori. Astfel, se
includ n sistem ce-i la defecte implicit
autonomie n
Sistemele adaptive robuste cu autonomie o
de sisteme inteligente de conducere. O de
sistem adaptiv este n figura 11.11, unde procesul este descris
de modele diferite pentru diverse regimuri de iar regulatoarele
se pentru asigurarea de impuse
prin intermediul supervizorului.
Sisteme adaptive
525
Supervizor
,___
l
r
Sistem de
y
r
R,
-
si
f- '-+ Obiect condus
--1> ponderare
u
-=:
R,
M,
'
'
'
'
'
!
'

R",
f-
M,.

'
'
:
i
!
MN
Fig.ll.ll
n se doar o modalitate de configurare a
sistemului adaptiv prin selectarea celei mai potrivite strategii de conducere
n de regimul de de de
Diferitele modele M
1
regimurilor de ale procesului sunt
selectate n vederea alegerii celui mai potrivit algoritm de reglare Rk pentru
asigurarea dorite ale SRA. Supervizorul strategia
de combinare a comenzilor furnizate de Rk pentru asigurarea
procesului la impuse pentru ntreaga de a
Yk a uk.
PROBLEME
Hp(s)= z Kp
s +a
1
s+a
0
526
INGINERIA AUTOMATE
cu K p >O, y(t) y(t) disponibile pentru unde a
0
, a
1
K p sunt

Se cere:
a) o realizare de stare (A, b, cT);
b) o lege de reglare stare, astfel nct eroarea de a
unui model de la zero cnd timpul tinde
infinit;
c) legea de adaptare a parametrilor regulatorului pentru asigurarea
asimptotice.
11. 2. Se procesul caracterizat prin modelul:
Hp(s)= ( Kp )
ss+a
unde Kp >0 aE [-10,10].
Se cere:
a. o de SRA, astfel nct indicial
un impus;
b. legea de care unui aperiodic
cu o de timp cu 0.5sec.
c. legea de a parametrilor regulatorului care
a dorite de un model de
11.3. Se un sistem mecanic format din corpuri legate
printr-o amortizor descris prin:
J mem (t) + bmem (t) = u(t) -uk (t)
Ji, (t)+b,e, (t) = uk (t ),
unde Om (t), J m bm a motorului,
coeficientul de frecare e, (t), J, b, sunt
coeficientul de frecare ale sarcinii, u(t) este comanda (tensiunea
de alimentare a motorului), iar uk (t) este din

uk (t)= Ko(t)+bkB(t)
o(t) = em (t)- e, (t),
unde K > O este coeficientul de rigidizare Iar bk este coeficientul de
amortizare.
Se cere:
a. legea de n n care parametrii modelului
sunt
Sisteme adaptive
527
b. legea de adaptare a comenzii, n cazul n care parametrii sunt
variabili n timp, astfel nct starea sistemului o stare
de un model de
11.4. Se modelul unui manipulator:
D(q)q + C(q,q)<l+<l>(q,t) = Kuu
unde Ku E 9\nxn este o matrice pentru u E 9\"
qE 9\".
Se cere:
a. o de reglare pentru K" pozitiv

b. o de reglare pentru K u

11.5. Se procesul de ordinul I:
:Y(t)=(aP +t>)y(t)+u(t)
unde a P este parametrul nominal al procesului tJ.
incertitudinea
se cere:
Dndu-se un model de
Ym (t )= -amYm(t )+ r(t} am >O
a) legea de pentru modelul nominal cu o
b) legea de n incertitudinii
parametri ce;
c) studiu comparativ pentru cele cu
celor
12. SISTEME DEREGLARE CU
MULTIPLE
12.1. Introducere
Multe procese industriale sunt caracterizate prin faptul mai multe
ca efecte mai multe (fig. 12.1) cu puternice
ntre variabile.
Fig.12.1
Pentru a descrie unui asemenea obiect, putem utiliza n
cazul liniar, de transfer H ij pentru fiecare pereche intrare -
Yi = H
11
(s )U
1
(s )+ H
12
(s )u
2
(s )+ ....... + H
1
m (s )u m (s)
Y
2
= H
21
(s )U
1
(s )+ H
22
(s )u
2
(s )+ ....... + H zm (s )u m (s)
(12.1)
YP (s )= H pl (s )U
1
(s )+ H p
2
(s )U
2
(s )+ ....... + H pm (s )U m (s)
sau, notam yr (s) = [Y
1
(s) ... YP (s )] U r (s )= [u
1
(s ) .. . U m (s )], se o
reprezentare
Y(s)=Hp(s)U(s) (12.2)
Sisteme de reglare cu multiple
529
unde
(12.3)
n cazul particular al proceselor cu m m matricea
(12.3) este o matrice
Spunem matricea H P (s) este o "matrice proprie" fiecare
de transfer H iJ (s) este proprie.
O este aceea uk (t) este un impuls Dirac,
H ik (s) este transformata La place a componentei i a y(t).
pondere al sistemului h(t) poate fi calculat ca n cazul
sistemelor monovariabile ca transformata Laplace a matricei H P (s):
unde
hll (t) hl2 (t)
h(t)= h21(t) h22 (t)
(12.4)
(12.5)
Modelul de stare pentru un sistem multivariabil se cu
prin dimensiunilor ale matricelor A, B, C
D.
Astfel, se poate utiliza o realizare de forma:
x=Ax+Bu
y=Cx+Du;x(t)=x
0
E R"
(12.6)
unde x(t )E R" , u(t )E Rm, y(t )E Rm,
AER""", BERnxm, CERnrxn,
DE Rmxm.
structurale ale sistemelor multivariabile se definesc
similar ca pentru sistemele monovariabile [46].
ntre cele modele se cu
transformata Laplace (12.6):
sX(s)-x(O)= AX(s)+BU(s)
Y(s )= cx(s )+ DU(s)
Pentru x(o) = O se
Y(s )= [c(sl- At
1
B + D ]u(s ),
(12.7)
(12.8)
530
INGINERIA AUTOMATE
iar matricea de transfer sistemului este:
H(s)=C(si-At
1
B+D. (12.9)
n cele ce vom considera modele pentru procese cu
caracterizate prin matricea:
H (s)-[ll
11
(s) H
12
(s)J
P - H
21
(s) H
22
(s)
(12.10)
Pentru a exemplifica un asemenea model, procesul cu
(fig. 12.2). Cele fluide ce
rezervorul au temperaturi diferite, n proces fiind considerate cele
debite de fluide ( Q
1
Q
2
). ale procesului sunt
nivelul ( y
1
(t)) temperatura {y
2
{t)). Admitem modelul matematic este
!iniarizat n jurul unui punct de caracterizat prin y
10
y
20

u u
(Q,,T,) (Q,.T,)
H
Fig.12.2
n acest caz, este evident cele pot fi sub forma:
J(s)=H
11
(s) Ul(s)+HizUz(s)
Y
2
(s)=H
21
(s) U
1
(s)+H
22
(s) U
2
(s),
iar matricea de transfer acestui proces are forma (12.1 0).
(12.11)
de transfer Hll (s) H
22
(s) sunt denumite de
transfer principale, iar H
12
(s) H
21
(s) sunt de transfer de cuplare.
O asemenea reprezentare se constituie n partea
a procesului. n cazul general, de transfer Ho (s)
sunt n forma pentru procesul cu pot fi
utilizate structuri canonice: structura de tip P (fig. 12.3 a) structura
de tip V (fig.l2.3 b).
sau
unde
"'
Pentru structura V se
Y
1
(s )= HllUI (s )+ H
21
(s )Y
2
(s)
Yz (s )= HtzYi (s )+ Hn (s Pz (s)
Y(s)=[Hll
0
]{u(s)+[
0
1121
]r(s)}
O 11
22
11
12
O
Y(s)= Hd{U +HcY 1
0
] este matricea
Hzz

este matricea de cuplare.

531
(12.12)
(12.13)
u,j 1
-'----+1 l{ "
r,
H:. h
1-__LI-----:.\
a)
b)
Fig.12.3
Matricea de transfer pentru forma V este astfel:
HP =(l-Hdflc}-
1
.Hd
(12.14)
Aceasta det[I- H dll J,, O.
Ambele forme canonice pot fi ntlnite n reprezentarea proceselor
multivariabile, iar trecerea de la o la alta este de realizat (57}.
Comportarea proceselor multivariabi!e este de
de transfer principale H u(s) Hij (s ), att ca senm, ct ca
532
INGINERIA AUTOMATE
n cazul n care H ii (s) = H jj (s) H ij (s) = H ji (s) spunem procesul
multi variabil este simetric.
Cea mai pentru reglarea proceselor mutlivariabile este
pentru fiecare se o
cu un singur bloc dereglare (fig. 12.4).
Fig.12.4
admitem R
1
=O, R
2
=O
U, =-HR, Y,
Uz =-HR
2
Yz
regulatorul poate fi descris prin matricea
HR _;RJ
(12.15)
seama de structura matricei H P (s) de matricea H R (s) se

sau
[1-H p(s)HR(s)jY(s)=O (12.16)
[
l+HuHR, HziHR
2
J[Yj ]=[OJ"
HizHR, I+H
22
HR
2
Y
2
O
(12.17)
SRA se cu din (12.1 7):
[1 + H II (s )H RI (s )j [1 + H
22
(s )H R
2
(s )) -
- HI
2
(s )H
2
I (s )H RI (s )H RZ (s )= 0
(12.18)
Sisteme dereglare cu multiple
533
Expresiile [1 + H
11
(s )H Rl (s )] [! + H
22
(s )H R
2
(s )] sunt polinoamele
caracteristice ale buclelor de reglare decuplate. Termenul al doilea din
( 12. 18) celor bucle principale de reglare,
prin elementele de cuplare H
12
(s) H
21
(s), asupra SRA. Acest
termen descrie efectul indus de buclele de reglare principale prin
intermediul efectului elementelor de cuplare.
Pentru a analiza efectul componentelor H
12
(s) H
21
(s) asupra
celor bucle dereglare, rescriem (12.18) n forma:
[ ][
][
]
1+H
11
HR! 1+H
22
HRI 1 (
1
) =0
1+HllllRi 1+H22HR2
(12.19)
sau, introducem n (12.19) expresiile de transfer
buclelor principale n figura 12.4 lf
12
= H
21
=O):
li ( )- llu(s)HRI(s)
01
s -1+lf
11
(s)HR!(s)

ll ( )
- llzz(s)HR2
ozs- () ()'
1 + H
22
s H R
2
s
se
(1 + llu (s )H Rl (s )](1 + H 22 (s )H m{s )][1- K(s )H
01
(s )H
02
(s )] =O (12.20)
unde
(12.21)
factorul de cuplare dinamic.
Din (12.20) valorile proprii ale sistemului multivariabil n
structura P sunt constituite din valori proprii ale buclelor principale valorile
proprii suplimentare cauzate de elementele de cuplare H
12
(s) H
21
(s).
Prin cu [1 + H
22
(s )H R
2
(s )] n (12.18),
1 + H
11
(s )H Rl (s 11- K(s )H
02
(s )] =O
sau, cu [1 + H u (s )H Rl (s )] , se
(12.22)
1 + H 2
2
(s )H R
2
(s 11- K(s )H
01
(s )] =O. (12.23)
Din analiza (12.22) (12.23) efectul factorilor
de cuplare asupra buclelor principale poate fi prin
n!ocmrea de transfer Hll( s H
22
(s) cu expresiile:
H[
1
(s)=Hn(s) [1-K(s)H
02
(s)]
H2
2
(s)=H
22
(s) [1-K(s)H
01
(s)].
(12.24)
534
INGINERIA AUTOMATE
n figura 12.5 se modificarea buclelor de reglare
principale ca urmare a efectului
- J(s)
Fig. 12.5
n mod similar se structura buclei de reglare cu regulatorul
principal H R
2
.
Un element important n analiza efectului dintre
de intrare este reprezentat de valoarea coeficientului de
cuplare n regim (57]:
K _ Hiz(O)Hzi(O) K1zKz1 (
12
.25)
0
- H
11
(0)H
22
(0) K
11
Kzz
unde K ij factorii de amplificare canal intrare-
iar K
0
factorul de cuplare n regim
De remarcat faptul pentru canalul principal cu regulatorul H RI (s),
factorul de amplificare nu este Hu(o), ci:
H
11
(0J!- K
0
H oz(O )],
seama de (12.24).
Factorul [1- Kofio; (O)] = Eu descrie modificarea
n figura 12.6 se factorului Eu de K
0
.
Din analiza graficului din figura 12.6 se pot distinge
a) K
0
<O; cuplare -+ E;; > 1
b) K
0
>O; cuplare
- K
0
E(O,H
0
i
1
(0)]-->euE[O,l)
1
- Ko> Ho;(Oj-->Eu<O.
535
B ii = 1 - k
0
H OI (0)
1
H OI (0)
cuplare negativa cuplare pozitiva
Fig.12.6
ntruct factorul de cuplare K(s) depinde numai de de
trausfer ale procesului incluznd semnele lor, cuplarea sau
sunt ale procesului cu variabile de intrare variabile
de
n de valoarea factorului K
0
de constantele de timp incluse
n de transfer H ij (s ), decuplate este mai mare sau
mai
Pentru o a SRA pentru procese cu
vom considera n cele ce efectul
exogene Pot fi ntlnite diferite posibile
(fig. 12.7):
- v asupra ambelor bucle.
VI Vz generate de V prin H vi H v2 pot simultan, determinnd
schimbarea punctului de se prin ale
puterii sau de de transfer H ,
1
H vz pot avea
semn sau semne diferite.
- pot fi modificate simultan sau independent n func,tie
de regimul de dorit. n cazul particular al procesului considerat,
cele se la nivelul dorit n rezervor temperatura fluidului
la din rezervor. pot fi cele temperaturi ale fluidelor
de alimentare a rezervorului consumul de fluid de tip
536
INGINERIA AUTOMATE
V
Fig.12.7
n de externe de
de transfer H u (s) H ij (s), regulatoarele principale H R, H R, se pot ajuta
sau bloca unul pe celalalt.
De remarcat faptul de reglare a proceselor cu
regulatoare principale trebuie atent lund n factorul
de cuplare, semnul precum momentele de
modificare a [ 46, 57].
Exemplu/12.1:
El (s)J 2s
2
+1
p l' 0.1 0.5
0.2s+l 4s+l
Pentru acest proces se poate adopta o de reglare cu blocuri
d 1
' d' d 'fi l d l K O.l
0
1
O OI
e reg are, avan m ve ere ca actoru e cup are
0
= . .
20.5
Factorul de cuplare dinamic are forma:
K(s) =O. O! (2s + 1)(4s + 1) .
(0.2s + 1) (0.1s + 1)
537
Admitem pentru fiecare canal principal cte un regulator P 1:
HR (s)=K/1+-
1
)=4(1+-
1
)
1
l 2s
HR
2
(s)=K/l+-
1
)=8(1+-
1
)
l T
2
s 4s
Cu aceste blocuri de reg!are se de transfer:
Ho,(s) 0.25
1
s+l
Hoz(s)=-l-
s+1
de eu
sau
e
11
=1-K
0
H
01
(0)=1-0.011=0.99
e
12
=1-K
0
H
02
(0)=1-0.011=0.99
cu efectul n regim este neglijabil.
Pentru a analiza efectul n regim dinamic se
H{
1
(s )= H
11
(s) [1- K(s ). H
02
(s )]
)= H
22
(s )[1- K(s ). H
01
(s )]
Hf
1
(s)=
2
2s+1
Hc (s)= 0.5
22
4s + 1
[[1-0.01 (2s+1) (4s+1)
(0.2s+1) (O.!s+l)
l
'J-O.OJ (2s+l) (4s+1)
(0.2s+l) (O.ls+l)

+
n figura 12.8.a,b se SRA pentru la
intrare, n n care se ntre canale, folosind
regulat oare P l n n care se include dintre cele
canale, prin luarea n calcul a de transfer H [
1
(s) H

(s) la
proiectarea blocurilor de reglare, se prezentate n figura
128.c,d.
538
INGINERIA AUTOMATE
1. 4
- Raap 51St 1 (Y1)
2
- Ref 1 (R1) j
1
.\
1(
11
08
06
0.4
().2
0
o 2 3 4 5 s 7 a 9 ta 11 12 13 u 15
a)
1 4
- Rasp Slst 2 (Y2) 1
- R f SfSl 2 (RL)
1.2
',

o.a
/
06
0.4
1
l
0.2
2 3 4 s s 7 a 9 10 11 12 13 14 15
b)
Fig. 12.8
1 2
O.S
0.6
0.4
0.2
,,
"
' .
; -
' '
'
'
- Rasp sistem 1 (YI) cu KIJ=O.OI
- Referinta s;stem 1 (R!)
--- Rasp 1 (Yt) cu K0=0.03
0
o 1 2 3 4 s s 7 a 9 10 11 12 13 14 15
c)
12
'-':,
1

0.8
r-,:J""'
;/
'
06
'
'
0.4
'
'
'
0.2
'
- Pasp sistem 2 (Y2) cu I<D=O 01
- Refennta s<stom 2 (R4)
---
Rasp sistem 2 (Y2) cu KIJ=O 03
0
o 2 3 4 5 s 7 a 9 10 11 12 13 14 15
d)
Fig. 12.8 (continuare)
539
540
INGINERIA AUTOMATE
12.2. Probleme ale regulatoarelor
multi variabile
12.2.1. Elemente de
cum s-a n 12.1, procesele multivariabile, n
speciale, bine definite, pot fi controlate cu regulatoare monovariabile,
descompunnd SRA multivariabil ntr-o de bucle de reglare cu o
intrare o n aceste cazuri particulare, se
ntre variabile se regulatoarele ca cnd procesul ar fi
reprezentat printr-o matrice cu de transfer H
11
( s) pe
diagonala
n cazul general, structura SRA cu un singur grad de libertate are
forma din figura 12.9, undeHR(s) HP(s) sunt matrice mxm,
procesul are m m iar Y(s ), V
1
(s ), u(s) V
2
(s) sunt vectori
de dimensiune m.
" (s)
R(s) E(s)
u(s) Y(s)
+ -
+ N(s)

Fig.12.9
vom extinde de de sensibilitate s(s) T(s)
introduse n analiza SRA monovariabile, pentru
de interes din sistem:
Y(s )= T(s )R(s )- T(s )N(s )+ S
1
(s )V
1
(s )+ S
2
(s )v
2
(s) (12.26)
U(s )= Su (s)R(s )- Su (s )N(s )+ Su (s )V
1
(s )+ Su (s )H P (s )V
2
(s) (12.27)
E(s )= S(s )R(s )- S(s )N(s )+ Su (s )Vt (s )+ S
1
(s) V
1
(s )- S
2
( s )V
2
( s )(12.28)
unde Su(s) matricea de transfer ce R(s) la U(s), iar
S
2
(s) matricea de transfer ce V
2
(s) la Y(s).
541
Expresiile matricelor S(s ), T(s ), Su (s) S
2
(s) pot fi cu

T( s) = HpHR [1 + HpHRrl = [! + llpHRJ
1
Il pllR
Su( s)= HR[l +Il pHRJ
1
=Il R( s )S( s )= 11(,
1
( s ). T( s)
S
2
( s )= [1 +Il p( s )Il R( s )JI Il p( s )=
=Il p( s J[l +Il R( s )Il p( s }J
1
= S( s )Il p( s)
(12.29)
(12.30)
(12.31)
(12.32)
De remarcat faptul n cazul sistemelor multivariabile se

S(s)+T(s)= l. (12.33)
Cu aceste elemente introduse, se poate trece la analiza
unui SRA dat la proiectarea regulatorului care
impuse ntr-un context exogen precizat.
Stabilitatea n
Spunem un sistem MIMO este stabil polii sunt strict n
intervalul regiunii de stabilitate (semiplanul stng pentru sisteme continue
sau discul unitate pentru sisteme discrete). sistemelor
(fig. 12.9) poate conduce la moduri instabile ascunse ca urmare a unor
poli-zerouri instabile.
Lema 12.1: Se bucla de reglare din figura 12.9.
este intern numai cele patru
de sensibilitate definite n (12.29)- (12.32) sunt stabile.

toate semnalele de intrare, r(t), v
1
(t), v
2
(t) n(t) sunt
limitate, atunci se vede din (12.26) - (12.28) stabilitatea celor patru
de sensibilitate este pentru a asigura limitate y(t),
u(t) E(t). este deoarece
Su ( s) = Il;
1
( s )T( s) este numai T(s) este
Precizia SRA multivariabil poate fi similar ca n cazul
SRA monovariabile, cu cu vectori la intrare
Admitem exogene sunt trepte definite prin:
1 . 1 1

(12.34)
s s s
unde K RE R'", K
1
E Rm, K
2
E Rm sunt vectori
542
lNGlNERlA AUTOA1ATE
Pentru un SRA stabil, prin aplicarea teoremei valorii finale se
Yst =Iim y(t)=T(O) K, +S(O)K
1
+S
2
K
2
(12.35)
USI =Iim u (t) = su (0) K, + s. (O)KI - s.ll p (0) Kz
Hoo
s" = lims(t)= S(O) K,- S(O)K
1
-S
2
(0) K
2

(12.36)
(12.37)
Lema 12.2: SRA. multivariabil (fig. 12.9).
R(s) este un vector de forma (12.34). Eroarea n canalul i,
s;(oo) este cu zero, rndul i din s(o) este egal cu zero. n aceste
rndul i din r(o) este vectorul elementar v; = [oo ... OIO ... of.

sub de (12.34), eroarea
se cu
E;(oo) = [S(O)]; * K, =O (1238)
unde [s(o)];, este rndul i al matricei s(o).
si(oo)=O pentru orice vector constant K" dar (12.38) este
numai [s(o )];, are toate elementele egale cu zero, S
0
pierde rangul la s = O . Aceasta este exact unui zero ntr -un
sistem multi variabiL
Proprietatea rndului i din T(O) este o a
S(s )+ T(s) = I proprietatea rndului i din S
0
.
Rezultate similare se pentru
O reprezentare a matricei H P (s) n mod
a matricei H R (s) are forma
H p( s )= Bp( s J[Ap(s)]-
1
,
respectiv
liR( s) = QR( s )[PR(s)]-I,
unde Bp, Ap, QR PR matrice de transfer.
Matricea sistemului deschis va fi de produsul
HA s) = H p( s ).li R (s),
iar matricea sistemului nchis are forma:
H
0
(s)=T(s)=[l+Hp(s) HR(s)tHpHR =
= llpHR [l +HpHRri
(12.39)
(12.40)
(12.41)
(12.42)
Matrice le H P (s), li R (s), H d (s) H
0
(s) pot fi factorizate n diferite
[ 46].
543
12.2.2. Tehnici SISO n conducerea proceselor multivariabile
O n proiectarea sistemelor multivariabile este analiza
sistemului decuplat proiectat prin tehnici specifice sistemelor
monovariabile. Astfel, se un regulator complet decuplat ( H R se
alege ca o matrice
ntr-o asemenea abordare pot fi tratate ca
procesului pot fi descrise sub forma:
m
Y;( s) = H
1
;( s )U;( s )+ L H
11
(s)U
11
(s),
j.,t:.i
l:::J
(12.43)
unde u
1
* u
1
se poate considera ca o perturba
la pentru fiecare de reglare ce include regulatoarele
H Ri (s). abordare este, desigur, seama n
sunt independente.
n anumite seama de amplitudinea spectrul
de o asemenea tratare poate conduce la rezultate acceptabile.
Pentru a exemplifica acestei un proces
cu cu patru regimuri de posibile [ 46].
Exemplul12.2
Se procesul descris prin matricea H p(s) {46]:
r 2 l
Hp(s)=ls
2
+3s+2 s+I j
Kzl 6
s
2
+2s+l s
2
+5s+6
K
12
K
21
depind de regimul de
procesului.
Punctul de 1 ( K
12
= K
21
=O)
Clar, n acest caz nu n un regulator cu
componente H
811
H
822
poate fi utilizat.
pentru cele bucle de reglare de transfer

6
HOl( s) = Hoz(s)= 2 '
s +4s +6
se de transfer ale regulatoarelor.'
H (s)=3(s
2
+3s+2); H, =s
2
+5s+6
R
11
s( s + 4) Rzz s( s + 4)
544
INGINERIA AUTOMATE
Sistemul de reglare se constituie din bucle de reglare independente,
al la pe cele canale este
n figura 12.10 a,b.
0.6
0.6
0.4
0.2
00
2 3 4 5 s 7 a 9 10 11 12 13 14 15
a)
1.4
S<s:14j 1
ef SISI 2 (R2)
1.2
1\ .
rr-
.. ,, __ , __
0.8 1 1
0.6
1
J
0.4
0.2
lj
J
00
2 3 4 5 6 7 a 9 10
1,
12 13 14 15
b)
Fig. 12.10
Punctul de 2 (K
12
= K
21
=0.1)
regulatoarele proiectate pentru punctul de
anterior. La momentul de timp t
1
= ls se o de r
1

Sisteme de reglo:re cu multiple
545
la momentul de timp t
2
=!Os, se o de r
2
.
SRA, pentru (K
12
= K
21
=0.1) pentru (K
1
z = Kz
1
=0.3) este
n figura 12.11 a,b.
Se poate constata au efecte neglijabile astfel, o tratare
complet a sistemului este
1 4
O.
2
[\
. -
1 .-p--
.
!
B
t
1
O. 6
1
1
1
Rasp Sls!am 2 (YI) cu
1 - Ref-erinta sstetn 2
...
R3SIJ sistetn2 {Yf} tu
0.4
0.2
0
o 2 3 s s 7 a 9 10 11 12 13 14 15
a)
1 4
t\.
1
1
:('""'''
1 2
O.B
:!
0.6
J
,,
!}
ij
-- Rasp 2 (Y2) cu K12K21-il 1 ,.
,:;
Refennts s!s1em 2 (R2)
--- Rasp 2 (Y2) CIJ 3 11
0.4
0.2
0
0 2 3 4 5 6 7 B 9 10 11 17 13 14 15
b)
Fig. 12.11
546
INGINERIA AUTOMATE
Punctul de 3 ( K
12
= -1. K
21
= 0.5)
Rezultatul pentru ( K
12
=-1. K
21
=0.5) (K
12
=-0.5, K
21
=0.5).
folosind regulatoare ca pentru punctul de 2 n
este n figura 12.12a,b. Se clar schimbarea
ntr-o sensibil din cea de a doua dereglare.
r\
t />\.,
r ""-'::.. -- J
0.8
0.6
0.4
02
1
-- Rup ststem 2 ('r'1J cu K12'= .,;1<.21-:=0 5
Ref8rinta SJS.tE'm 2 (Rf)
J. Rasp ststem 2 (Y1) cu 1<1Z.. -G.5J<:!l=0.5
0
o 2 3 4 s a 7 a 9 10 11 12 13 ts
1.2
0.6
0.6
04
0.2
Oi--
.02
.0.4
.0.60
'
'
. '
'
V
2
a)
R<i!SP sis.lem 2 (Y2) t:t; K12.:::
-- Si';1em 2" (R2)
--? Ra,sps!ste-m2(Y2)tw:K12=-D.61Q1=05 J
l
4 s s 7 a 9 10 11 12 13 14 15
b)
Fig.l2.12
547
(K
12
=-2, K
21
=-!)
Pentru de simulare regulatoare de
se poate observa din figura 12.13a, b sistemul devine instabil deci
inacceptabil.
[ RdSp S<S; (;1)
Ref s1sl 1 ,R1)
1]
1
10
5
20 '-"---'---'---''--"--'-_.,.,.-!-':--,A--"---",...-,':--:'c-...J
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
a)
'
20
o 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 u 15
b)
F'ig.12.13
548
INGINERIA AUTOMATE
Pentru o a fenomenelor ce apar n acest ultim caz vom
calcula cele folosind
[
YI((s))] =[/ + H p( s )H R( s Jf
1
. H p( s )li R( s) [Rt ( s )]
Y
2
s R
2
(s)
unde
iar
H p( s) =
[
llll H12J
llzi Hn
efectuarea calculelor, se
[
YJfs)]=[l+llllllR
11
ll12HR
22
]-l[HIIHR
11
H12HR
22
][Rj(s)l
Y
2
(s) Hz!HR 1+HzzHR HzlHR HzzHR R
2
(s)J
11 22 li 22
sau nlocuirea de transfer, matricea H
0
(s) are forma:
1 9s
4
+ 40.5s
3
+67.5s
2
-18s- 81 -3s
5
- 30s
4
-105s
3
-15s
2
-72s
L'>(s) -4.5s
4
- 3!.5s
3
-63s
2
- 36s 9s
4
+ 40.5s
3
+ 67.5s
2
-18s- 81
unde
L'l(s)= i + !Os
5
+ 5!s
4
+ 134.5s
3
+ !64.5s
2
+18s -81.
Se poate observa .. regulatoarele independente au fost proiectate
astfel nct fie stabilitatea pentru cazul buclelor de reglare decuplate,
la n modelul procesului apar instabilitate degradarea

Din analiza acestui exemplu preluat din [ 46] se poate constata
ignorarea la proiectarea regulatoarelor poate genera probleme
cu puternic impact asupra generale a
sistemului multi variabil.
n cadrul unei arhitecturi descentralizate de conducere a proceselor
multivariabile cu m m din cele m! perechi posibile intrare -
pot fi selectate acele perechi ce interes. Pentru aceasta se poate
folosi metoda ariei de amplificare (Relativ Gain Array- RGA) [46].
Asifel, pentru un sistem multivariabil cu matricea de transfer llp(s)
se poate defini RGA sub forma unei matrice cu elementele r
1
j:
r
1
j = [H p (o )Jij [H ?
1
(o )L
unde [Hp(O)]u elementul ij din matricea li p(O) respectiv,
elementulji al inversei matricei H-p
1
(o).
549
Parametml 'ii o despre nivelul de sensibilitate
al perechii ij (intrarea i cu
Pentru exemplul anterior se poate calcula cu matricea R:
R=[
_ K12K21 1
1- K
12
K
21
1- K
1
zKz
1
Pentru K
12
E (0,1) K
21
E (0,1) se poate observa perechile (u
1
,y
1
)
(u
2
,y
2
) sunt dominante. Pentru K
12
=-1 K
21
=0.5 matricea R
forma:

n schimb pentru K
12
= -2 K
21
= -1 se
R=[-1 2]
2 -1 ,
ceea ce a schimba perechile de la (u
1
,y
1
), (u
2
,yz) la perechile
(uJYz) (uz,Yt).
Exemplul123
Se ansamblul din patru rezervoare cuplate, a
reprezentare este n figura 12.14.
Ca n sistem se debitele de fluid Q
1
Q
2
, iar ca
nivelul din rezervoarele 1 2.
debitele spre rezervoarele 1 4 se pot ajusta prin supapa S
1
debitele spre rezervoarele 2 3, prin supapa S
2
, se poate aproxima
ansamblului de rezervoare printr-un model de forma:
f
(
1
Hp s)=
(1Js + l)(T
3
s + 1)
-rzkz
T
2
s+l
unde y
1
l- y
1
de debit de fluid de la pompa 1
care se n rezervoarele 1 4, iar y
2
1- y
2
de
debit de fluid de la pompa 2, care se n rezervoarele 2 3.
coeficien{i ajustabili au valori cuprinse ntre O 1,
supape lor sl s 2.
sso
INGINERIA AUTOMATE
Fig.12.14
Pentru acest model, se poate studia efectul y
1
y
2
asupra
procesului asupra zerourilor acestuia. se
R, se
R=Hp(O)H/}(O)=[ Y1k1 (1-yz)kl][ Y1k
1
(1-y
2
)k
1
]-l
(1-yl)k2 Yzkz (1-yl)kz Yzkz
admitem parametrii modelului sunt:
k
1
= 3, k
2
= 4, T
1
= 60s , T
2
= 90s, T
3
= 20s , T
4
= 30s,
se
Sistemul are zerouri care satisfac det H p (s) = O:
detHp(s)= Y!klyzkz _ (l-YJXl-yz)k1k2
(1Js + IXT
2
s + 1) (T
1
s + IXT
2
s + 1XT
3
s + IXT
4
s + 1)
sau
Sisteme de regklre cu multiple
551
cu

lntruct y
1
>O y
2
>O,
a= (1- Y' XI- Y z) >O,
Y1Y2
Rezolvnd det H p (s) = O pentru a > O, cele zerouri:
- (TJ + T
4
)

+ T
4
)
2
-4T
3
T
4
(1-17)
-(T3 +T4)+,{X
z -
2- ZT3T4 ,
care este n semiplanul stng pentru 11 E (OJ) n semiplanul drept pentru 11 > l.
1/E (OJ) corespunde la (Y! +y
2
)E (!.2), iar 17>!
corespunde la (y
1
+ y
2
)E (OJ).
Astfel, (y
1
+yz)E (1,2) sistemul este de
presupunem, spre exemplu, Yt =O. 8 y
2
= O. 5,
atunci:
R=l 1.33 . -0.33],
L-0.33 1.33 _
ceea ce perechile (u
1
, y
1
) (u
2
, yz) pentru sinteza unui
regulator descentralizat.
n acest caz, regulat oare principale de tip P !:
HR
1
(s)=jl+-
1
). , //R
2
(s)=jl+-
1
)
l_ 20s l, 25s
Rezultatul SRA cu aceste blocuri de reglare este prezentat n
figura 12.15 a,b.
O posibilitate pentru proiectarea SRA multivariabile, apelnd la
tehnici specifice sistemelor monovariabile, n includerea n sistem a
unui precompensator care diagonalizarea matricei de transfer.
552
INGINERIA AUTOMATE
(1,(1.
0.0
'' 1
02 r,
o
J
o
10 20
" "
.. 00
"'
00 00 100
llmp(s.ec)
a)
1

-- --- -------
0.6
.
o 10 2(l 30 40 50 60 70 60 90 100
timp (sec)
b)
F'ig. 12.15
553
n figura 12.16 se structura unui SRA cu prccompensator
H..(s).

1 1
1 '
1
1
R(s) :
HR(s)
___....,
1
1
1
1
1
Hc(s)
'
'
'
'
li
/ L-----------------------------2
'
Fig.12.16
Y(s)
HP(s)
1 !
i
Proiectarea regulatorului (matricea H R (s)) se face avnd la un
model modificat:
(12.44)
Referitor la pot fi remarci:
o ncercare pentru H c{s) poate fi o aproximare a lui
H ;
1
( s). De exemplu, se poate folosi matricea matricei de
transfer H;
1
(O) ca un precompensator, aceasta
se alege un precompensator dinamic, atunci trebuie
compensarea poli-zerouri ntre precompensator modelul original al
procesului.
Decuplarea poate fi se o matrice
H ( s), caz n care problema se reduce la mai multe bucle de reglare cu o
intrare o
matricea este numai ntr-o de
spunem sistemul este decuplat n aceea n particular,
cnd H; (O) este spunem sistemul este static decuplat.
Un sistem este triunghiular cuplat atunci cnd pot
fi ordonate, astfel nct matricea H ( s ) este superior sau
inferior pentru s .
Cuplarea n acest caz este Pentru cazul triunghiular inferior
prima depinde numai de prima intrare, a doua depinde numai de
prima a doua intrare, n general, k depinde numai de primele k
Asemenea sisteme sunt relativ de controlat prin regulatoare
554
INGINERIA AUTOMATE
monovariabi!e combinate cu feedforward pentru a
compensa
O modalitate pentru proiectarea regulatoarelor multivariabile
n decuplarea sistemului, selectarea acelui regulator care
matricei H/)( s )"' T(s) forma

Astfel, punem ca matricea H d (s) fie
Pentru exemplificare, cazul unor matrice ( 2 x 2 ):
Hp(s)=[HII H12]
H21 Hzz
H R( s) = [H R Il H R l2]
HR21 HR22
(12.45)
(12.46)
(12.47)
impunem sistemului pe calea o comportare
prin:
jHd
Hd(s)=, o'
c
se pot deduce blocurile dereglare H R care o comportare
'1
[
HllHR +H12HR llllHR12 +H12liR l [
11 21 n H o J
"' ; . (12.48)
ff21liR
11
+HzzHR2I llziHRi2 +HzzHR
22
lld,_
Un rezultat similar se regulatorul se cu

sau
adjHP _
1
rHd
1
det liP L O
de transfer li Ru H Rz
2
au forma:
H = lld, 1 .
8
" H
11
1-K(s) '
[{ d2 1
HR22 =--.---
llzz 1-K(s)
(12.49)
555
Hd! Hl2
HRzi =--H
11
H
22
1-K(s)
HR =- Hd2 H21 1
12 H22 Hll 1- K(s)
(12.50)
Astfel, cele blocuri de reglare
compensarea ntre canale.
De observat faptul structura blocurilor de reglare este
de factorul de cuplare K(s ), de de transfer H d
1
( s)
H dz (s) evident, de forma matricei H P (s).
n cazul n care apar probleme de realizabilitate a algoritmilor de
reglare, trebuie schimbat H d (s).
Pot fi analizate diverse de modele pentru proces
regula tor (P- P; P- V; V- P) pentru cititor).
Exemplul12.4:
Se
0.5 0.2
s+I s+0.2
H p( s) =
0.1 1
---
s +0.1 s+l
Se cere proiectarea regulatorului multivariabil care decuplarea
celor canale o comportare pe cele canale
principale. printr-un aperiodic cu o de timp
T
01
= T
02
= 0.5s.
n aceste matricea de transfer H
0
( s) sistemului nchis
este de fonna:
Ro( >l"T( ,;. [ 05: H
seama SRA se astfel nct cele canale
principale fie decuplate,
f3_ ol

556
sau
INGINERIA AUTOMATE
Apelnd la (12.50), se cele patru blocuri dereglare:
2
1
HRn = r{5 . 2(s+l)z
-- 1 + --'---'---
s+l (10s+l)(5s+l)
H R = 4{ s +!)(!Os+ 1)(5s +1)
li s [(!Os+ 1)(5s + i)+ 2(s + I)Z]
2
HR =-s-
21 1
1
1+ 2(s+l)2
2( s +!)(!Os+!)( 5s + !)
= s [(!Os+ 1)(5s + 1) 2(s + I)Z]
s+l
(!Os + 1 )( 5s + 1)
0.2
Hi2 - -H
H
- Rn
22
s+0.2 H
1 =- Rn
s+l
0.2
Hzi - -H
H
- Rn
ll
s+0.2 _ H
2
1 --R22
s+l
s+l
5s+l
s+!
!Os+!
Rezultatele pentru celor
bucle la momentele t =O, respectiv t = 1, sunt prezentate n figura 12.17 a,b.
1 - E'""'"
1

1 c:=-_Y.'_ _ __j
q- .
1
0.6
r1,y
1 0.6
1
, ..
0.2
j
,,__ ___
o 10 15
a)
Fig.l2.17
1
'1
,. r
1
1 ......
- _______ '
1
i
1
1
-1
1
fO
"
Hmp(tl!C)
b)
Fig.l2.17 (continuare).
551
De remarcat faptul prin proiectarea regulatorului prin decup!area
celor canale, se de transfer care nu se n structurile
standard de tip PID.
12.3. Proiectarea sistemelor multivariabile apelnd la
tehnici de control optimal
modelul nominal al procesului cu m p
.i: = Ax+ Bu( t) n
; x
0
E R ,
u=Cx(t)
unde .r.( t )E R", u E Rm y e RP, iar matricele A, B C au dimensiuni

Presupunem starea x
0
trebuie la cea mai
valoare n intervalul de timp (t
0
, t
1
) , cu un efort minim de
Astfel, problema optimale se ca o de
558
!NG!NER!A REGLARI! AUTOMATE
a comenzii u(t) pe intervalul (1
0
,t
1
) , ce ca
obiectiv (o cost) fie
(12.51)
to
unde QE Rnxn Q
1
E R""" sunt matrice simetrice semipozitiv definite
RE R=" este o matrice pozitiv
Pentru rezolvarea acestei probleme stabilim mai ntre
problema de optimizare problema liniar
Astfel, folosim
f(x,u,t)=Ax(t)+Bu(t) (12.52)
V(x,u,t)=xTQx+uT Ru
g(x(t
1
Qfxf,
putem defini
T
t> [oJ
0
(x t)
W(x,u,t)=V(x,u,t)+[ ox' f(x,u,t)=xTQx+uTRu +
+ (Ax + Bu).
unde
{
'J
J
0
(x,t) = min
u(<)
<E[t,IJ]
1
costul optimal n intervalul
1
) cu starea x
0
.
(12.53)
(12.54)
(12.55)
(12.56)
Astfel, pentru a comanda u
0
, conform principiului
[46], trebuie w(x,u,t). Aceasta se prin
anularea gradientului lui W(x,u,t) n raport cu comanda u:
iJW =2Ru+BT ()Jo(x,t) 0
du dx
(12.57)
Din (12.57) comanda u
0
(t ):
uo(t)=-.!_R-IBT (JJO(x,t).
2 dx
(12.58)
De observat Hessianul lui W n raport cu u este egal cu R care
prin aproximarea este o matrice pozitiv Aceasta
(12.58) minimullui W.
559
n cele ce

1
)t
1
)= [xJ r
unde xJ
starea Aceasta este o de starea
xr . Se poate prin acesta este la orice
moment de timp, conform principiului al lui Bellman [46, 88].
Presupunem obiectiv are forma:
J
0
(x,t) = xT Px cu P(t )= [P(t )f, (12.59)
iar gradientul acestuia n raport cu x este:
8J
0
(x,t)
2P(t) x(t) (12.60)
8x

810
(x,t) xTP(t) x(t). (12 61)
& .
introducem (12.60) n (12.58) comanda
u
0
(t) = -F(t) x(t), (12.62)
unde
F(t) = R-
1
Br P(t)
(12.63)
matricea de stare, n timp.
Din (12.55), nlocuirea comenzii optimale,
W(x,u
0
,t) = _xr [Q- P(t)BR-IBT P(t)+ 2P(t)A] x(t). (12.64)
Pentru a calcula matricea F(t), trebuie mai nti a P(t ), care
poate fi introducem (12.61) (12.64) n
iJJ
0
( X,t) V' O ) [iJJ
0
( X,t )]Tf. O )
( X, U , t + ( X, U , t ,
dt dt
care conduce la:
- xT F(t )x(t )= xT [Q- P(t )BR-
1
BT P(t )+ 2P(t JA]x. (12.65)
de asemenea, zxT PAx = xT (PA+ AT P )x.
Pentru ca (12.65) fie pentru toate x(t ),
trebuie ca:
- f>{ t) = Q- P( t )BR-
1
BT P( t )+ P( t )A+ AT P( t) (12.66)
(12.66) este ca Riccati n timp continuu.
poate fi n timp invers pentru a satisface
(12.54) (12.59). De remarcat faptul
1
)= Q
1
.
Rezultatele de mai sus pot fi extinse la sistemele variante n timp,
la sistemele caracterizate prin A , B , Q R variabile n timp.
560
INGINERIA AUTOMATE
Desigur, rezolvarea problemei de control optimal presupune apriori
unele Cele mai importante se la
controlabilitatea observabilitatea perechilor (A,B), respectiv (C,A).
O n conexiune cu cost este ca perechea
(Q
112
,A) fie [46}.
ndeplinirea acestor asimptotice
pentru Riccati, Pa , cnd t
1
-; oo.
se din (12.65) cu dP =O.
dt
Cnd este valoare pentru calculul legii de
conducere sistemul n este stabil.
Matricea sistemului cu stare este:
A
0
=A- BF =A- BR-
1
BT Pa (12.67)
are toate valorile proprii n semiplanul stng.
Pentru ca legea de stare fie se impune esti-
marea strii sistemului condus pe baza disponibile y(t ).
Rezultatele prezentate n capitolul 7 pot fi extinse la sistemele
multivariabile. Estimatorul de stare se pentru perechea (c,A)
lund n o de control pentru perechea
(A,B). Astfel, se sistemul dual cu A.= Ar s' = cr.
Pentru sistemul dual (A,, s) se matricea de
F' E Rpxn, astfel nct A,- s' F' valorile proprii n regiunea de
stabilitate. Prin urmare, alegem L = ( F' l, matricea (A - LC) are
valorile proprii n interiorul regiunii de stabilitate.
Estimatorul de stare, n aceste

i =AX( t )+ Bu( t )+ )- ))
.Y(t)=
. R"
, x
0
E
este caracterizat prin
(12.68)
Cu starea x( t), legea de conducere forma:
u
0
(t) = -F x(t)
i(t) =(A- LC) x(t)+ B u
0
(t)+ Ly(t ).
(12.69)
n cazul general, cnd se att starea procesului X( t), ct
il( t), legea de conducere poate fi astfel nct, pe
de stabilizare a procesului, se asigure eroarea pentru
constante.
Legea de conducere se astfel, sub forma:
u
0
(t)= --F
1
.i(t)- F
2
v(t)+ z(t)
'J
z(t) = J e(T) dT
'o
e(t)= r(t)- y(t)
561
(12.70)
unde z ( t) vectorul din integratoare le plasate pe calea
n sistemul de conducere.
n figura 12.18 se structura sistemului de conducere cu
stare estimator de stare.
VJ (t) l
l v2 (t)
r(t)
f
z
_,...-, u
0
(t)
y(t)
V

PRCUS
Cl:rernl1cr
r-+0-
(Estil11l!Cr)

1'
Fig.12.18
Pentru modele discrete ale proceselor multivariabile, rezultatele se
extind cu inclusiv n stocastice (vezi 7.5).
n multe cazuri practice, ntlnim procese cu diferit de
Astfel, pot fi ntlnite procese cu m > p, deci cu exces de sau
m p , avnd mai multe grade de libertate la
intrare, este posibil a controla mai multe variabile, chiar acestea nu
trebuie O strategie este de a folosi un estimator pentru a
estima variabilele omise n regulatorul poate fi proiectat
pentru un sistem de dimensiuni m x m.
562
INGINERIA AUTOMATE
O foarte des n este aceea unde p
sunt selectate ca variabile primare de iar restul care
(m- p) sunt n fixate n raport cu primele p
Spre exemplu, n de ardere, debitul de combustibil este
variabila iar debitul de aer necesar arderii se ntr-o bine
cu variabila
n cazul n care p > m , nu pot fi controlate toate independent,
la toate momentele de timp.
toate ar putea fi folosite pentru
estimate, numai m pot fi controlate independent.
Astfel, orice parte a regulatorului ce depinde de
starea ar putea folosi ntregul set de
asupra procesului vor fi numai o de m variabile.
O strategie este de a defini a prin
folosirea unui indicator de Spre exemplu se
poate folosi un criteriu cu diferite ponderi pentru diferite De
remarcat nu pentru toate buclele se eroare cu
zero.
Sistemele multivariabile sunt supuse unor de proiectare
pentru asigurarea dorite.
Decuplarea este n timp n de
De remarcat cele mai eficiente metode de proiectare a
regulatoarelor multivariabile sunt: metoda triunghiulare metoda
dinamice.
prin:
PROBLEME
12.1. Se un proces cu caracterizat
Se cere:
l
s+l
0.2
O.ls+l
OI
1
a) O de SRA care asigure decuplarea
b) Algoritmi de reglare care pentru
indicial aperiodic pentru fiecare canal cu durata
regimului tranzitoriu t
1
::; 2sec.
563
H (s)- 1 [s-2 1 j'
P -(s+!)2 -2 -2.
Se cere se proiecteze un regulator care eroare
la o de ro
8
=0.5[rad/sec]
pentru ambele canale.
1 [ 2 -1
1
H p(s)= (s+4Xv+5) 0.5 3 J
se sintetizeze un regulator multivariabil, astfel ca polii
ai SRA fie s
2
+ !3s + 100 =O.
12. 4. Se procesul cu modelul nominal:
r
2 o 1
H ( s) = s
2
+ 3s + 2 1
p \ l 0.5 6
s
2
+5s+6
Se cere:
a) se proiecteze regulatorul multivariabil considernd sistemul
decuplat.
b) se evalueze SRA pe ambele canale pentru

12. 5. Se procesul al model nominal este:
5 0.5
Hp(s)= s
2
s+5
" 4(s+l)
[ s+4 s
2
+4s+4
Se cere:
a) Pentru = -2 se un precompensator pentru a
realiza decuplarea;
b) se proiecteze regulatoare PID pentru procesul decuplat
se evalueze
c) se efectueze calcule pentru p = 2 .
13. SISTEME INTELIGENTE DE
CONDUCERE
13.1. Introducere
majore n caracterizarea a
proceselor tehnologice complexe au impus n ultimii 20 de ani
noi tehnologii n conducerea proceselor. Astfel, apelnd la
,, concepte din domeniul ,adiflciale au fost create sisteme de
J:" conducere bazate pe (!Q, sisteme expert de conducere n timp
real ('SETR) cu aplicabilitate n automatizarea unor procese cu
[24]. Teoria a permis
dezvoltarea unor regulatoare, sisteme de conducere fuzzycu un impact
deosebit n reglarea (conducerea) unor procese ncliniare cu modele
matematice incerte. acestor regulatoare, cu
tehnologiei de implementare a condus la mileniului al doilea la o
explozie de a acestora, att n varianta ct mai ales n
varianta unor structuri avansate de regulatoare fuzzy adaptive optimale
[23]. O a treia tehnologie de conducere ce s-a impus n
' ultimii 20 de ani are la Pfl?.Cesarea Astfel, au fost
dezvoltate arhitecturi de sisteme de coitduc;re bazate pe neurale
artificiale (RNA) cu aplicabilitate n modelarea conducerea
proceselor nelniare [33]. O au cunoscut n ultimii 1 O
;- ani tehnicile n particular algoritmii genetici (AG), care, fie n
varianta fie n varianta cu celelalte tehnologii
au permis rezolvarea unor probleme complexe de
Qi!Jtimizare sau conducere [29]. Termenul de "sistem inteligent",
chiar exagerat, are un substrat real un suport consistent
seama de rezultatele n domeniul
comportamentului creierului uman al moleculare. Preocuparea
pentru a crea sisteme de conducere cu
autonomie a impulsiona! cercetarea dezvoltarea sistemelor cu un grad mai
Sisteme inteligente de conducere
565
nalt sau mai redus de Autonomia presupune n
realizarea sistemelor de conducere autonome presupune
implementarea unor tehnici de conducere
Crearea inteligente a reprezentat o provocare
pentru n iar robotica
doar o a acestei Sistemele inteligente de
conducere un subdomeniu al vastului cmp de cercetare al
inteligente. sistemelor de conducere de la structuri
algoritmi pe baza modelelor matematice ale
proceselor la sisteme inteligente ce tehnici euristice, sisteme
expert, neurale, tehnici fuzzy tehnici de procesare a
o cale seama de
stadiul atins n domeniul micro nanotehnologiei. Mecanismele
dezvoltate aplicate din anii 1960-1970, au fost extinse cu
noi atribute ale sistemelor de conducere, preluate din sistemele biologice:
de valoare comunicare,
generare de comportamente etc, crendu-se premisele unor
sisteme de conducere autonome. Modelarea sistemelor inteligente cu
aplicabilitate n domeniul [2, 25, 47] a impulsiona!
n domeniul sistemelor inteligente de conducere.

Procesare
Senzori
Judecata de valoare

M odelullumii
DATE

MEDIU
(PROCES)
Fig.13.1
Generare de
comportamente
Elemente de
566
INGINERIA AUTOMATE
Un model simplificat al unui sistem inteligent cu celor
patru generare de
comportamente este prezentat n figura 13.1 [2].
O asemenea reprezentare a unui sistem inteligent
pe de o parte, cu mediul prin intermediul
senzorilor a elementelor de iar pe de parte,
capacitatea de procesare a de memorare
planificare (generare) a Un asemenea model simplificat preia
elemente specifice din domeniul umane, reprezentnd o
ncercare de modelare a naturale. Desigur, a crea un sistem
inteligent de conducere cu atributele unui sistem inteligent natural este, cel
pentru acest moment, foarte dificil, nu trebuie ideea,
chiar nu poate fi realizat pe baza actuale.
Pentru a dezvolta sisteme inteligente de conducere vom apela la
rezultatele n diferite domenii cum sunt:
calculatoarelor, psihologie filozofie, naturii
desigur, n domeniul ingineriei al teoriei conducerii, integrndu-le ntr-o
de sistem de conducere cu autonomie.
Desigur, diferite niveluri tipuri de n
regulatoarele, n de complexitatea
implementate, pot avea diferite niveluri de Apare n mod firesc
ntrebarea referitoare la tipul nivelul de al unui regulator care
confere calitatea (sau fie considerat) de rcgulator inteligent.
O abordare a conceptului de sistem de conducere se
la mecanismelor umane, a sistemelor
biologice de a realiza sarcini, cu scopul de a idei cum pot fi rezolvate
probleme dificile n de a proiecta asemenea sisteme tehnice
capabile rezolve problemele la nivel de ca sistemele
biologice cele mai performante.
O metodologie de conducere este ntetigenti tehnici
proceduri specifice sistemelor !biologice (forme de reprezentare generare
de comportamente) pentru a dezvolta sau implementa un regulator pentru
conducerea unui proces dinamic.
Pornind de Ia cele patru metodologii de conducere
bazate pe: sisteme expert, tehnici fuzzy, neurale algoritmi genetici
pot fi considerate metodologii inteligente. Astfel, metodologia de conducere
fuzzy include utilizarea fuzzy logica fuzzy pentru
reprezentarea pe reguli a umane despre cum se conduce
un proces, fuzzy pentru modelarea proceselor deductive umane
procesoare sau procesoare fuzzy pentru implementare. Alte
metodologii de conducere includ conducerea pe
567
care include un sistem expert bazat pe reguli, conducerea prin
utilizarea sistemelor de planificare pentru controlul
neural algoritmi genetici pentru rezolvarea problemelor de conducere
inclusiv conducerea
Multe metodologii inteligente de conducere din sinteza mai
multor metodologii inteligente, fiind astfel generate
Sisteme Inteligente Hibride (Sili).
Astfel, un regulator inteligent (sistem inteligent de conducere) este
dezvoltat sau implementat cu o metodologie tehnici de
conducere ce care n mod normal sunt realizate de
umane sau sisteme biologice. Pornind de la putem vorbi
despre regulatorul fuzzy ca despre un regulator inteligent cu un anumit nivel
de De asemenea, putem spunem regulatoarele ce
tehnici de tehnici neurale, algoritmi genetici sunt
regulatoare inteligente cu un anumit nivel un anume tip de
Vom denumi sisteme inteligente de conducere (regulatoare
inteligente) inclusiv sistemele ce specifice sistemelor
inteligente naturale.
Indiferent de adoptate pentru regulatoare inteligente,
acestea n complexe ale sistemelor
inteligente naturale. proiectarea regulatoarelor inteligente are la
de a emula ct mai exact specifice umane pentru
rezolvarea de probleme dificile, de a realiza o ct mai autonomie n
raport cu mediul de probleme.
Sistemele de conducere cu un nalt grad de autonomie pot
bine n unor incertitudini semnificative ale procesului
ale mediului pentru perioade extinse de timp, putnd compensa defectele ce
apar externe.
13.2. Sisteme inteligente autonome
Arhitectura a unui sistem autonom este n
figura 13.2. Organizat pe trei niveluri ierarhice, sistemul inteligent autonom
cu procesul prin intermediul elementelor sensibile a
elementelor de cu operatorul uman cu alte sisteme.
Nivelul executiv preia de ale conducerii numerice
directe, apelnd la algoritmi PID algoritmi de conducere
estimare de parametri, algoritmi de conducere
algoritmi de identificare a defectelor. Nivelul de coordonare
568
INGINERIA AUTOMATE
de acordare a algoritmilor de la nivelul executiv, de planificare
de de supervizare coordonare, respectiv de identificare a
defectelor de reproiectare on-line a strategiei de conducere ori de
reconfigurare
Ultimul nivel, nivelul strategic, cele niveluri prin
luarea unor decizii simbolice La acest nivel
se specifice pentru planificare
pentru generarea obiectivelor a strategiilor de conducere Acest
nivel strategic nivelul tactic executiv.
s
c
Nivelul Strategic (management)
-* Management Planifidri
- Generare obiective - Optimizare
- Monitorizare j,.
Nivelul de Coordonare
Planificare
Jft Optimizare
Proiectare
- Acordare
- Supervizare
- Algoritmi FDI
;(,
Nivelul de Executie
- Algoritmi PID - Reglare
- Estimare parametri - Algoritmi FDI
- Distribuirea

PROCES
Fig. 13.2

Operator
569
De remarcat faptul pentru fiecare nivel sunt integrate ce
arhitecturii un anumit nivel de distribuit ierarhic pe cele
trei paliere: executiv, tactic strategic.
schimbul de date ntre cele trei niveluri
este iar complexitatea implementate cu
de proces. Astfel, se poate cu la nivelul
executiv precizia este foarte pe cnd gradul de este mai
redus. n cadrul nivelului de coordonare sunt integrate de de
planificare, reconfigurare acordare supervizare, ce presupun o
a gradului de o reducere a preciziei. n ultimul
nivel, care cele mai multe specifice unui sistem inteligent
cu procesare de simbolice pentru luarea deciziilor,
are gradul cel mai nalt de realiznd n timp
comunicarea cu operatorul uman. La acest nivel, procesarea
este iar precizia este mult mai dect la
nivelul executiv, unde procesarea este
Putem vorbi de o n cadrul gradul de
cu preciziei de-a lungul celor trei niveluri
ierarhice. Se principiul:
preciziei invers (Jncreasing Precision and Decreasing Intelligence) n
cadrul unei arhitecturi ierarhizate pe trei niveluri [2].
Diferitele specifice sistemelor inteligente de conducere sunt
realizate apelnd la metodologiile inteligente deja la
primul ni vei de pot fi incluse metodologiile fuzzy
neurale pentru reglare, identificare conducere inclusiv reglare
fuzzy la nivelul strategic includem toate cele patru metodologii fie
individual, fie n (geno-fuzzy, neuro-fuzzy sau geno-neuro-
fuzzy). De pentru conducerea proceselor complexe, se
att metodologiile inteligente, n special n forma lor ct
tehnicile de conducere de tip algoritmic. Aceasta
faptului realizarea unui grad nalt de autonomie un ridicat nivel
de care mai multe diverse proceduri pentru
luarea deciziilor Proiectarea unui sistem de conducere
autonom un obiectiv, iar un mijloc prin care
se acest obiectiv.
Pentru arhitectura multi ni vei de sistem inteligent autonom se poate
remarca faptul scala de timp este pentru fiecare nivel, iar
granularitatea modelelor folosite se n cadrul ierarhiei conducnd
la o a pentru nivelul strategic.
570
INGINERIA AUTOMATE
Pornind de la ca un sistem de conducere fie autonom, se
poate formula problema de ntr-o
Dndu-se un proces complex (P), neliniar cu multiple incertitudini,
se cere a se acea de sistem de conducere ( C), astfel nct
se realizeze o comportare prin (n (fig. 13.3).
T
r
p
u
y
c
p
..
1
----- f l ------- 1
Fig.13.3
Rezolvarea unei asemenea probleme presupune utilizarea, att a
metodelor formale de a legii de conducere pe baza modelelor
matematice, ct a metodologiilor inteligente de conducere.
Pentru a exemplifica modul de realizare a autonomiei unui sistem de
conducere apelnd, att la modele matematice, ct la metodologii de
conducere inteligente, se arhitectura de sistem de conducere din
figura 13.4 [2, 47].
n se utilizarea unor modele pentru
caracterizarea procesului memorarea acestora ntr-o de
ce comportamentul procesului n mod
utilizarea unor algoritmi de conducere din baza de n
de comportamentul dorit al procesului, respectiv al ntregului sistem
de conducere. Obiectivele conducerii sunt selectate n cu
autonomia ntregului sistem, acestea fiind memorate n baza de
ce de comportament global ale ntregului sistem.
n se clasice cum sunt:
identificare, generare de decizii, acordare, care sunt implementate apelnd la
tehnici de de generare de comportamente, de planificare, de
reconfigurare specifice sistemelor inteligente. Baza
de modele ale procesului, modele ale strategiilor de
571
conducere obiectivele conducerii. Clasa modelelor poate fi cu
modele pentru planificare, modele pentru modele
modele de reparare. Toate aceste modele pot fi selectate n de
de ale ntregului sistem apelnd la proceduri de
reconfigurare

l
1
.VJ +V2
4
y
r
REGULATOARE PROCES
r------ ----------.
f------- --------:
'
' ' '
'
'
'
'
'
'
:Lft.
'
'
Selectare
'
Selector Selectcr
'
'
' '

'
Obiective Algoritmi
'
'
Modele
' '
'
'
'
'
'
'
'
' ' '
'
'
'
'
' '
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
' '
' '
'
'
'
'
'
' ' ' '
'
'
' ' ' '
' de ' de
'
' de
'
' '
'
' '
' '
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
Obiective
'
' Algoritmi
'
' Modele
'
'
' ' '
'
'
'
' '
' ' '
' '
'
' '
'
' '
'
' ' '
'
'
'
'
'
'
'
'
'
' ' '
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'

' '

'
'

'
' ' ' '
'
'
'
'
'
'
'

'
Obiective Legi de OJntrol
'
Modele
'
'
'
'
' '
'
'
'
'
'
'
'
: '
'
'
'
'
1
'
L-----------------J L-----------------1
' '
... _____ --_"'_ .... -------.J
Fig.13.4
Astfel, sistemele inteligente de conducere au abilitatea de
de cu la defecte.
In de complexitatea proceselor de obiectivele conducerii
pot fi proiectate implementate sisteme de conducere cu diferite grade de
autonomie. Nivelul de ntr-un sistem acestuia
un grad mai redus sau mai ridicat de autonomie.
572
INGINERIA AUTOMATE
Sistemele de conducere autonome tehnici
sau avansate de conducere n cu metodologii inteligente,
cum sunt: tehnicile fuzzy, tehnicile neurale, desigur,
simbolice specifice artificiale.
n cadrul unui sistem autonom de conducere se pot diferite
niveluri de abstractizare, respectiv diferite niveluri de precizie n realizarea
unor task:uri specifice umane cum ar fi: Generalizarea (G),
Focalizarea (FA) (CC) [2]. Orice
activitate poate fi cu ansamblul de
Astfel, sistemele inteligente de conducere procesarea
n structuri heterorarhice ierarhice multi-
incluznd specifice de (P), reprezentare a
(K) elaborare de decizii (ED).
Cel mai redus nivel de abstractizare ntr-un sistem ierarhic, care este
nivelul n cadrul se cel mai ridicat nivel al preciziei, trimite
sale la elementele de genernd o A
1
O activitate la
acest nivel poate fi prin [2]:
(P; K; ED)
1
A
1
(13.1)
Pentru al doilea nivel de abstractizare, folosind
se poate scrie
(P; K; ED)
2
A
2
(P; K; ED)
2
((P; K; ED)
1
AJ (13.2)
n cazul general, se poate scrie .
(P; K; ED )n {:} (P; K; ED )n [(P; K; ED )n-I (13.3)
care faptul fiecare nivel de abstractizare presupune realizarea
unor de generare de apelnd la
mecanisme specifice
combinatoriale. ntr-o asemenea ierarhizare a regulatoarele fuzzy
generalizarea focalizarea neurale pot realiza toate
cele trei (G, FA, CC), iar algoritmii genetici
optimizarea valorilor entropiei la diferite niveluri.
Fiecare strat (P; K; ED) poate fi considerat metodologie ca un set de
proceduri de generalizare, focalizare a
se un proces conectat prin senzori (S) elemente de
(EE) la un sistem decizional, se arhitectura din
figura 13.5.
specifice senzoriale (P),
(K), deciziilor (ED)
comenzii) sunt integrate ntr-un sistem cu organizare
O asemenea reprezentare presupune o sau
n cadrul apelnd la G, FA CC.
573
p
K
ED
(PIC)
s PROCES EE
Fig.13.5
Pentru studiul sistemelor inteligente de conducere pot fi utilizate mai
multe metode diverse categorii de modele ce includ modelele pentru
studiul sistemelor dinamice cu evenimente discrete, studiul sistemelor
hibride modele ce includ hibrizi [2, 61, 49].
n cele ce sunt prezentate elemente introductive privind
cele patru metodologii inteligente,
sinergismul natural al acestora.
13.3. Sisteme bazate pe (Sisteme Expert)
13.3.1. Introducere
Ca a artificiale, sistemele bazate pe au
cunoscut o iar domeniile de aplicabilitate s-au extins, de
la domeniul medical, financiar, la domeniul la conducerea n
timp real a proceselor. Sistemul expert (SE) este un program care
asupra rezultate similare cu rezultatele
de umani.
Astfel, un sistem expert are n o de un
mecanism de prelucrare a pentru a o la
o de unul sau mai umani.
Sistemele expert cu despre un subiect sau dintr-
un domeniu, acumulate ntr-o de astfel structurate, nct
fi procesate.
n cadrul sistemelor expert pot fi fie expertize sau
disponibile din reviste sau de la persoane care aceste
574
INGINERIA REGlARI! AUTOMATE
umani). Termenele ,,Sisteme Expert", "Sisteme Bazate Pe
sau ,,Sisteme Expert Bazate Pe sunt adesea folosite
sinonim. Cea mai a unui SE este n figura 13.6.
FAPTE
UTILIZATOR
'----------
r----------------------1
' '
! BAZADE i
J j
' '
-------------------------
:------------------------i
' '
' '
! MOTOR !
! :
' :
' '
-- -----------------------
1
1
1
1
Fig.13.6
Sistemele bazate pe au fost proiectate
ca un asistent inteligent al expertului uman. Putem aprecia
a artificiale, cu progresele din
domeniul ingineriei calculatoarelor, hardware software, a permis
dezvoltarea unor sisteme expert performante cu practice n toate
domeniile de activitate. Conducerea n timp real a proceselor tehnologice
un domeniu pentru care sistemele expert au evoluat semnificativ
n ultimii 15 ani [18], acoperind, att problematica conducerii
proceselor complexe, ct problematica conducerii directe, apelnd la
simbolice a proceselor a regulatoarelor.
pot fi clasificate n: procedurale,
declarative tacite.
procedurale se la acele care cum
se pot rezolva probleme, iar declarati ve se la acelea care
ceva este sau fals. tacite sunt acelea care nu
pot fi exprimate prin limbaj neurale).
poate fi ca o reflectare n a
lumii reale, a a generalului din fenomene. Pot fi
distinct pe reflectarea a faptu!bi
pe crearea de noi obiecte
abstracte.
575
este despre obiecte, fapte,
fenomene, procese este de subiect prin organele sale senzoriale sau
prin intermediul unor aparate sau instrumente.
este se
care interne, cauzalitatea, care se
structurile se procesele. Ea se prin
generalizare, particularizare, lund n
[ 18, 61].
o multitudine de tehnici de reprezentare a
Acestea includ: reguli, semantice, cadre, limbaje de reprezentare a
grafuri conceptuale altele.
Cea mai de reprezentare a n cadrul
sistemelor expert este metoda pe reguli.
Metoda pe reguli de separarea
componentelor ale calculului, n scopul n
procesele la care sunt utilizate.
Sistemul construit n jurul regulilor de se pe
separarea celor ale regulilor:
(partea de (partea de

Astfel, un sistem de este compus dintr-o de date un
set de reguli. unei reguli pot fi considerate ca o de date, iar
concluzia unei reguli este o care date din baza de date
n plus, un control al sistemului regulilor utilizate.
cu D baza de date cu R setul finit de reguli, atunci un
sistem de P !iate fi considerat un dublet P = (D, R). Baza de date
este dintr-un set de termeni, iar o are forma
IF <;_THEN g,
n care c este din termeni, paranteze, conective A , v ,
-,, iar a este dintr-un singur termen o
concluzie.
sau
Structura a unei reguli de este
(partea (partea
IF (partea este
THEN se (partea
516
INGINERIA AUTOMATE
Mecanismul regulilor de este preluat din teoria limbajelor
formale, este de este poate cel mai apropiat de modul
de realizare a programelor clasice. structura regulii de tipul:
IF- THEN- ELSE
este una dintre structurile de control ntlnite n toate limbajele de nivel nalt.
Mecanismul interpretativ al regulilor de
etape:
selectarea tuturor regulilor care piesa de ce
satisface partea de
rezolvarea conflictelor prin care se regulile care conduc
la rezultat selectarea regulii care va fi efectiv
a regulii cu cea mai mare prioritate, n
n care sunt aplicabile;
pornind de la contextul modificat n urma regulilor
anterioare se reia ciclul ncepnd cu faza de atta timp ct
ciclul produce materializate prin modificarea contextului.
Oprirea mecanismului interpretativ poate avea loc unei
concret oprirea, sau se o
Forma cea mai a unei reguli de cu mai multe
mai multe este:
r=(c
1
Ac
2
Ac
3
AI\ck)---+(a
1
,a
2
,,an),
n care c
1
, j E (1, k) sunt ak , k E (l,n) sunt
13.3.2. Arhitecturi de sisteme expert
Pornind de la de Ed Feigenbaum sistemelor expert
[18, 61]: -"Un sistem expert este un program de calculator, inteligent, care
proceduri de pentru a rezolva probleme care
sunt suficient de dificile pentru a necesita n
lor" - se poate arhitectura unui SE ca n figura 13.5.
Sistemul expert (SE) abilitatea de a lua decizii ale unui expert sau
a mai multor umani. Sistemele expert pot fi caracterizate ca o
modalitate de programare programele se scriu ca un ansamblu
de independente unele de altele, numite elemente de
ce sunt legate ntre ele dinamic, printr-o de
Principalele caracteristici ale sistemului expert sunt:
Disponibilitate Expertiza se poate pe orice
calculator cu
577
Costuri reduse;
Operare cu pericol redus n medii ce pot fi dificile periculoase
pentru expertul uman;
SE sunt perene

de Ia mai pot fi
preluate integrate pentru rezolvarea de probleme;
n
Capacitatea de a explica modul de a concluziei.
Aceasta ncrederea a fost decizia
Viteza de mai dect a unui expert uman;
complet, Ia toate momentele de timp.
Procesul de dezvoltare a unui sistem expert are un beneficiu indirect
deoarece umani trebuie organizate ntr-o
pentru a fi introduse n calculator astfel pot fi examinate din
punct de vedere al corectitudinii, completitudinii.
Structura a unui SE este n figura 13.7 are n
baza de baza de date, mecanismul de
modulul explicativ, cu utilizatorul cu expertul (inginerul
de
Baza de ansamblul specializate
introduse de expertul uman, utile pentru rezolvarea unei probleme. ntr-un
sistem bazat pe reguli, sunt reprezentate sub forma unor reguli.
stocate n baza de sunt n principal descrieri
de obiecte n cu dintre acestea. Fiecare o
o recomandare, o o strategie cu o de tipul:
IF THEN
Baza de date fapte utilizate n cadrul regulilor.
Mecanismul de prin
decizii asupra regulilor care sunt prin fapte, regulile n
de regulile cu cele mai mari
Mecanismul explicativ permite utilizatorului SE
asupra unor concluzii particulare asupra unor fapte specifice
cerute de o concluzie. Un SE trebuie de capacitatea de a
explica modul de justifice avizul pentru
concluzie.
cu utilizatorul comunicarea utilizatorului care
la probleme SE capabil dea un
cu expertul (inginerul de de
organizarea depanarea bazei de
578
INGINERIA AUTOMATE

'

'
'
'
'
'
'
'
'

'
'

'
'

'
'

'
'
Baza de

Utilizator
Mecanism de

Modul
Explicativ
Programe
cu
Expertul
Baza de
Date
'

'

'
'
'
'
'
'

'
'
'
------------------------'
Utilizator Expert
Fig.13.7
permite SE lucreze cu de date externe
programe scrise n limbaje de programare O asemenea
inclusiv n timp real sunt
date din proces sunt transmise comenzi la elementele de
Sistemele expert folosesc simbolic cnd
probleme, ntruct simboluri pentru reprezentarea diferitelor tipuri
de (fapte, concepte, reguli). Spre deosebire de programele
care date nu..'llerice, SE sunt construite pentru
procesarea pot astfel opera cu date calitative. Programele
579
date pe baza unor algoritmi cu bine
exacte la probleme.
Sistemele expert nu o de permit
inexacte putnd opera cu date incomplete, incerte fuzzy.
Separarea de mecanismul de procesare ntr-un SE
acestuia flexibilitate n dezvoltare. sau extragerea
unor ntr-un SE acestuia capacitatea de adaptare la
de rezolvare a problemelor dintr-un domeniu specificat.
Baza de a unui SE bazat pe reguli din
fapte sau predicate care declarative despre
problemele care trebuie rezolvate;
reguli care ce trebuie ntreprinse n cazul unor
date. Asupra acestor reguli mecanismul de
Starea unei baze de la un moment de timp dat
valoarea tuturor predicatelor.
prin P;, cu i = l,n, predicatele care pot fi
false sau necunoscute, vectorul de stare x ce baza de
este definit ca: x := (p
1
, p
2
, ,p.]. Astfel, bazei de
toate ce pot fi atinse dintr-o stare prin orice
de ce includ
Regulile constau dintr-o sau care valoarea
a unei de fapte la fiecare n procesul de
de o sau care un rezultat cnd
regulile sunt activate. ct pot fi reprezentate sub
forma unor sau de fapte.
o se n de n predicate are
o
(r; ): (p;
1
11 P;
2
1111 P;.)-t a;,
atunci baza de reguli poate fi n de cele n predicate m
reguli.
Regulile sunt folosite de mecanismul de pentru a deduce
noi Astfel, o de asupra unei singure
reguli presupune parcurgerea etape:
o (predicatele sunt
motorul de faptele cu regulilor
regula cea mai
faptele n regula (valoarea a
predicatelor n este ca
580
INGINERIA REGL.fRJI AUTOMATE
Regula este de motorul de
cu aceasta este
Asemenea elementare sunt repetate n prin toate
regulile faptele, cnd toate sunt (nu se noi
concluzii).
modul cum un SE reguli pentru a o
concluzie.
metode generale de utilizate n cadrul
sistemelor expert: nainte napoi.
Pentru a ilustra modul de o de date, care
include faptele A, B, C, D o de care trei
reguli [69]:
Regula 1: Y este D este
Atunci Z este
Regula 2: X este B este
Atunci Y este
Regula 3: A este
A tun ci X este
de prezentat n figura 13.8 cum SE
reguli pentru a infera faptul Z .
A X
..__.
y
B
z
D
Fig.l3.8
Astfel, din regula 3 se deduce din A un nou fapt X , iar regula 2 este
pentru a infera faptul Y din faptul B noul fapt X . n
final, regula 1 faptul D cunoscut cel anterior Y ,
pentru a realiza (concluzia) Z.
Mecanismul de decide cnd sunt activate regulile.
nainte sau nainte (forward chaining)
presupune pornind de la fapte concluzii din aceste
fapte. de ncepe cu un set de fapte cunoscute,
581
deduce noi fapte folosind reguli ale sau premise potrivesc
(match) fapte cunoscute acest proces se atinge o stare
obiectiv sau cnd nu mai reguli ale adapteze
faptele cunoscute sau deduse.
n cazul nainte pot fi incluse multe reguli suplimentare
care nu au conexiune cu scopul propus. Multe reguli pot fi activate
pentru a deduce noi fapte care nu au cu obiectivul dorit.
napoi sau inapoi (backward chaining)
de la o o concluzie ce trebuie
la fapte care ipoteza. Un asemenea mod de
este cunoscut sub denumirea de cu scop determinat (goal -
dri ven reasoning).
ntr-o asemenea strategie de regulile sunt folosite n
de la la Astfel, mai nti se n baza de
reguli ce pot avea Aceste reguli trebuie
scopul n lor asemenea reguli sunt partea
datele din baza de date, atunci regulile se
scopul este demonstrat. xs este starea scop ce trebuie atunci n
cadrul napoi ncepem cu xs din baza de fapte o
care unele predicate din x, n partea a sa.
Asemenea de se pentru:
demonstrarea unor teoreme n
n sistemele de diagnostic medical;
diagnostic identificare n sistemele expert n timp real pentru
conducerea proceselor.
problemelor supuse tipul de
care trebuie aplicat. n anumite cazuri, pot fi identificate
probleme pentru care nici unul dintre mecanismele de nu
sunt eficiente. n aceste se poate utiliza - o
de nainte napoi.
n acest caz, se n timp de la fapte de la
scopuri. Procedura de se cnd se atinge
puntea de (fig. 13.9) [61].
Problemele de sunt rezolvate prin pe grafuri de
n este printr-o cale care din
reguli sau executate ncepnd cu starea
terminnd n starea care este starea scop. n [ 18, 61] sunt prezentate
mai multe metode de
582
F
A
p
T
E
nainte
Fig.13.9
13.3.3. Sisteme expert n timp real
INGINERIA AUTOMATE
napoi
s
c
o
p
u
R
I
introduse de de conducere n
timp real impun n dezvoltarea sistemelor expert n timp real.
Principalele probleme ce trebuie n proiectarea unui sistem expert
n timp real (SETR) sunt:
alegerea arhitecturii SETR;
sincronizarea ntre subsistemele cu operare n
timp real subsistemul inteligent;
schimbul de date ntre cele subsisteme;
dezvoltarea programelor pentru SETR.
Componentele software ale unui SETR sunt din cele
specifice unui SE cele pentru n timp real [ 61].
Cele categorii de componente sunt separate printr-o care
schimbul de date sincronizarea subsistemelor (fig. 13.10).
n sunt att elemente active, ct
elemente pasive. Subsistemul de timp real taskuri specifice privind
procesarea transmiterea datelor, precum gestionarea
evenimentelor. Rezultatele datelor sunt transmise de regulator
583
prin intermediul elementelor de spre proces. Astfel, taskurile
principale ale unui sistem de conducere n timp real sunt: gestiunea
dispozitivelor de procesare a datelor,
gestiunea evenimentelor gestiunea regulatoarelor a elementelor de
(v. 15. 7).
r-------------------------------------------------------------------,
: Subsistem n timp real :
' '
' '
' '
' '
Date Procesarea Date
' ' Date
' '
Evenimente
' ' Datelor Elemente
' '

' '
Brute Primare
' '
' '
' '
' '
//><S:
' '
' '
' '
' '
' '
' '
'
'
'
'
'
'
'
Procesare

Manipulare
Regulat oare
Evenimente
' '
' '
' '
' '
1_____ __1
--------
-------------------- --------------------- ---------
, ..

r-------- -
-------------------------------------------
'
'
'
'
'
'
'
Mecanismul Baza de
'
'
de
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
: Subsistem inteligent :
-------------------------------------------------------J
Fig.13.10
Subsistemul inteligent baza de mecanismul de
"managerul" bazei de Acest subsistem
din baza de date a subsistemului n timp real. Rezultatul
este comunicat proceselor de timp real prin mesaje de
comunicare ntre taskuri.
584
INGINERIA REGLA'Rll AUTOMATE
Sincronizarea comunicarea ntre procese se apelnd la
mecanisme specifice sistemelor de operare n timp real, semafoare cutii
Pentru asigurarea acestor se folosesc primitive de tipul:
"trimite semnal" "trimite mesaj", cu sau
Pentru comunicarea ntre procesele ce au loc n timp real mecanismul de
cel mai adesea se primitiva "trimite mesaj". Mesajele
sunt colectate ntr-un buffer de mesaje pentru fiecare pereche care
de comunicare.
n acest mod, se un de mesaje, cereri de
de la procesare la motorul de altele pentru transmiterea
mesajelor care n urma un regulator altele.
Procesele de timp real sunt astfel implementate, nct pentru
unui mesaj, pe cnd mecanismele de nu au
abilitate. Astfel, mecanismele de n cadrul SETR trebuie
implementate astfel nct gestioneze mesaje care pentru
procesare n mod
Gestiunea timpului a ntr-un SETR presupune
unor mecanisme suplimentare care rezolve eficient ordonarea cu
prioritate a mesajelor care cer care un rezultat al
de timp gestiunea timpului ntr-un SETR are
legate de organizarea bazei de de mecanismele
de ntreruperea unui proces de un mecanism
special de resetare, ntruct resetarea bazei de se prin
refacerea valorii originale a predicatelor n cazul nainte prin
n cazul napoi.
Etapele unui SETR:
1. Identificarea formularea problemei
n se problema se
caracteristicile acesteia. Se rezolvarea problemei este pe
cale se problema ntr-un domeniu de n
scopul de unei baze de
2. Conceptualizarea extragerea
presupune extragerea dintr-un model
al lumii reale a le aduce ntr-o Pentru conceptualizarea
sunt necesare clare asupra datelor, faptelor, ipotezelor,
a ntre obiecte din domenii, asupra ierarhiilor, etc, care
se problemei de rezolvat.
585
3. Formalizarea organizarea
n inginerii de trebuie cel mai
eficient mod de reprezentare organizare a Rezultatul acestei
etape este o de care concepte cerute
pentru rezolvarea problemei selectate.
4. Implementarea pe un sistem de calcul
fonnalizate ntr-un cadm
de reprezentare, apelnd la metode instrumente specifice
Astfel, devin un program executabil inginerul
de prototipul SE.
5. Testarea SETR
n general, testarea sistemelor expert la scule avansate de
testare, existente n toate sistemele de dezvoltare a SE. Se
n timp real pentru diferite de
unor mijloace speciale de testare este de SETR.
Printre mijloacele speciale de testare se includ: generatoare programabile ce
comportarea proceselor reale, monitoare ale pentru
monitorizarea mesajelor n altele.
n [18, 61, 69] sunt prezentate n detaliu problemele
subsistemelor expert, cu n conducerea n timp real a proceselor.
13.4. Tehnici fuzzy n conducerea proceselor
13.4.1. Elemente introductive
Pentru elaborarea comenzii ntr-un sistem dereglare (conducere), se
pot utiliza numerice (furnizate prin intermediul traductoarelor)
lingvistice (furnizate de umani).
este prin cuvinte cu o
cum ar fi: mic, mare, nalt, scund etc. Cele mai multe
umane sunt reprezentate ntr-o Integrarea
acestor lingvistice n sisteme o preocupare
a n conducerea proceselor complexe, n
n care numerice sunt incomplete.
Cea mai modalitate de reprezentare a
lingvistice are la teoria fuzzy, avnd n vedere cel mai
adesea umane despre anumite probleme sunt
"fuzzy".
586
INGINERIA AUTOMATE
Pentru a exemplifica, o n care temperatura
poate lua valori ntre 16 30C. Un observator uman, a avea la
un termometru pentru a exact temperatura, n
este rece, cald sau foarte cald. reprezentare a
temperaturii poate fi formal prin intermediul teoriei
fuzzy. Astfel, prin U domeniul de a temperaturii
admitem cele trei cuvinte ce temperatura n
domeniile (l6-20C), (20-25C) (25-30C) din ntreg domeniul de
a temperaturii, atunci definim o juzzy o de
flF care poate lua valori n intervalul [0.1]:
flF(u):U ->[0,1). (13.4)
F este complet prin u EU flF:
F = {(u,JlF{u ))Ju EU}.
(13.5)
de n cazul temperaturii n poate lua valori
n domeniul [0,1] pentru fiecare Pentru fuzzy
"rece", de are valoarea cu "1 ", pentru temperaturi
foarte joase scade zero, pentru temperaturi care 20C.
n figura 13. Il se de pentru
diferitele domenii de a temperaturii.
1
rece
Jl.F 0.5
cald foarte cald
1
temperatura [C ]
Fig.13.11
Pentru fuzzy "cald", de are valoarea
pentru o valoare a temperaturii aproape de 23C.
n reprezentare lingvistice sunt dependente de
domeniile de a temperaturii.
587
Pentru a gradul de generalizare, seama de diversitatea
fizice ce trebuie controlate pe baza
fuzzy, se lingvistice independente de domeniul de
a variabilelor fizice.
Cel mai frecvent sunt utilizate lingvistice cum ar fi: pozitiv
mare (PM), pozitiv mic (Pm), zero (Z), negativ mic (Nm) negativ mare
(NM), definite pe domeniul normalizat de a variabilelor fizice [-1,1]
sau pe un domeniu standard al numerelor reale ntre -6 6 [23].
fuzzy folosesc variabile lingvistice sau fuzzy
pentru a descrie gradul de
n de natura universului, de poate fi
fie ntr-o fie ntr-o
Pentru reprezentarea n se pot utiliza mai multe
tipuri de de [23, 61]:
curbe sub de clopot, care sunt bazate pe
ca standard de
(u-u
0
)
2
J.t(u)=e-2T (13.6)
unde u este variabila din universul de discurs (domeniul de
al lui u), u
0
este valoarea de vrf relativ la univers cr este
standard;
curbe- S care sunt bazate pe cosinus:
ro u<uo-b

uE[u
0
-b,u
0
] (13.7)
1 u >u
0
unde b este u
0
este coordonata vrfului;
curbe - Z, care sunt ale curbe lor S:
ro U < Uo '

uE[u
0
,u
0
+b] (13.8)
1 u>u
0
+b
curbe- fl, care curbelor S Z:
TI(u!,uz,b,u) = min( S(u!,b,u ),Z(uzb,u )) .
(13.9)
n acest caz, curba un palier n valorii
maxime a de
588
INGINERIA AUTOMATE
linia re
trapezoidale):
r, L, triunghiulare,
O; U < Us
( )
u- U
5
r ]
l Us,Ud ,U = ; U E [US'Ud
(13.10)
ud -us
O; u >ud
(13.11)
u -uc r ]
1 ;uELUc,Ud
ud -uc
O; u >ud
r L sunt liniar sau
depind de doi parametri, u s ud, care valorile variabilei u la
stnga ( u s) la dreapta (ud ).
depinde de trei variabile, uso ud uc, care
valoarea variabilei pentru care de este
cu 1 ).
depinde de patru parametri un palier
pentru un domeniu de a variabilei u pentru care de
este
n figura 13.12 sunt prezentate formele de n
cazul unor iar n figura 13.13 sunt
prezentate formele de n cazul unor liniare.
0.8
0.6r
0.4r
o A

o 2 4 6 8 10
u
Fig.13.12
589
Il
1 i
:\

0.8 r
"'""'!\"'"'
r j
''[
0.4

1
0.2
_j
\
o
o 2 4 6 8 10
u
Fig.l3.13
Pentru reprezentarea n se valori a
variabilei din universul de discurs (domeniul de o valoare a
de Astfel, de n acest caz este
ca un vector al valorilor discrete.
Cu aceste elemente introductive, putem spune o fuzzy F
o de perechi ordonate pe universul U:
F={(u,llF(u))}, (13.12)
unde uE U llF(u) este (gradul) de n F. Perechea
(u,llF (u )) este o cu un singur element (singleton fuzzy).
O fuzzy poate fi ca o reuniune de singletoane
fuzzy, n special n cazul discrete. Pentru o fuzzy cu
n elemente, seama de sa, putem scrie:
F = { (13.13)
de un rol n teoria
fuzzy, deoarece aceasta gradul de la o
Teoria fuzzy de Zadeh [49, 61, 93] are la
ntre de
definim fuzzy A B, A={u.llA(u)} B={u.!l
8
(u)},
putem in.troduce primitive cu fuzzy:
Reuniunea a fuzzy:
AUB= A sau B:=AmaxB.
unde max o de a maximului dintre de
celor fuzzy:

pentru uE U, (13.14)
590
INGINERIA AUTOMATE
a fuzzy:
AnB=A B:=AminB,
unde min este o de a minimului dintre de
celor fuzzy:
JlAn
8
(u)=min(JlA(u),Jl
8
(u)),pentru ueU. (13.15)
Complementul A este:
...,A = notA := 1 - A ,
unde fiecare valoare a de se scade din 1:
(u) = 1- JlA (u), pentru uE U.
(13.16)
Pentru a ilustra cele trei fuzzy
definite pentru consumul de energie temperatura aerului ntr-o n
cazul n care se folosesc mai multe tipuri de aparate de aer n
de puterea [ 61].
Astfel, aparatele au o putere n domeniul
0.5kW 4kW. n acest caz, U = {0.5, 1, 1.5, 2, 3, 4}, iar temperatura
consumul de energie depind de tipul aparatului astfel:
u
1 0.5
1 1.5 2 3 4
."; ,rrrc
\0
Jlr
0.1 0.4 0.5 0.8 1.0
'
0.0
u
1 0.5
1 1.5 2 3 4
Jlc
0.7 0.6 0.4 0.2 0.0 1.0
Pentru o putere mare, temperatura poate atinge valori mari,
iar consumul este cu att mai mic, cu ct puterea este mai
dorim un aparat de aer cu consum
minim atunci celor
fuzzy, Jlrnc = min(Jlr,Jlc).
u 0.5 1 1.5 2
3 4
Jlr
0.0 0.1 0.4 0.5 0.8 1.0
!le
1.0 0.7 0.6 0.4 0.2 0.0
min (Jlr, Jlc)
0.0 0.1 0.4 0.4 0.2 0.0
dorim un aparat care asigure sau
consum minim, atunci reuniunea celor fuzzy,
Jlruc = max(Jlr,Jlc)
'/('l/
591
V 0.5 1 1.5 2 3 4

0.0 0.1 0.4 0.5 0.8 1.0

1.0 0.7 0.6 0.4 0.2 0.0
rnax (Jlr' Jlc)
1.0 0.7 0.6 0.5 0.8 1.0
Reprezentarea a celor n cazul unor
curbe de tip S Z pentru de este n figurile
13.14a pentru operatorul respectiv 13.14b pentru operatorul SAU.
0.9
o'
os
0.5
0.4
03
o'
o 1
2
Operator fuzzy SI Opualor fuuy SAU
Fig.l3.14
comutativitate, asociativitate, distributivitate, regulile
DeMorgan, sunt valabile n cazul fuzzy
"SAU".
ntre fuzzy pot fi definite mai multe tipuri de fuzzy.
O fuzzy este o fuzzy de perechi ordonate cu
de ntre O 1. O fuzzy R pentru
universuri de discurs U V este o fuzzy n produs
U x V are de JlR ( u, v), unde u E U vE V :
R= J JlR(u,v)!(u,v), (13.17)
UxV
n cazul n care cele universuri V sunt continue
R= I;J.LR(u,v)!(u,v),
(13.18)
UxV
U V sunt definite n
Pentru a exemplifica, fuzzy [23]
definite pe un uni vers reprezentat prin valori discrete: U = {1, 2, 3}
V = {1, 2, 3 }, iar fuzzy "aproximativ egal" este ca:
592
INGINERIA AUTOMATE
I
l, u = v
llR(u,v)= 0.8, lu-vi=I
0.3, lu -vi= 2
sau n reprezentare

l 2 3
1 1 0.8 0.3
2 0.8 1 0.8
3 0.3 0.8 1
.
O fuzzyeste:-, .,
R ;;;'1f(I, 1) 4;' v(, "'2) + 1/(j:Jl +0.8/ (I, 2) +0.81(2,2Jt,;c""
: '-'",-:':':<:' ' '' ' <' '' ''' w (
+0.8/(3, 2)+0.8/(2, 1)+0.3/(1, 3)+0.3/(3, 1). ",, )
fuzzy un rol n conducerea fuzzy a
proceselor, ntruct acestea pot descrie ntre variabile.
fuzzy R S definite pe U xv.
celor este prin:
llRnS (u, v) = min(J1R (u, v ),Jls (u, v)), \i(u, v )EU xV. (13.19)
n mod similar se reuniunea celor fuzzy:
llRus(u,v)=max(JlR(u,v),Jls(u,v)), \i(u,v)E UxV. (13.20)
Pentru a exemplifica cele asupra fuzzy R S,
[23):
R = "u considerabil mai mare dect v"

Vj
vz VJ V4
Uj 0.8 1 0.1 0.7
Uz
0.0 0.8 0.0 0.0
U3
0.9 1 0.7 0.8

S = "v foarte aproape de u"

Vj
Vz V3 V4
UI
0.4 0.0 0.9 0.6
Uz
0.9 0.4 0.5 0.7
U3
0.3 0.0 0.8 0.5
593
R S "u considerabil mai mare dect v
v foarte aproape de u":
A
VJ vz V3 v4
Ut
0.4 0.0 0.9 0.6
uz
0.0 0.4 0.0 0.0
U3
0.3 0.0 0.7 0.5
Reuniunea R S "u considerabil mai mare dect v
sau v foarte aproape de u":
!'dZ
VJ Vz V3 v4
RuS=
Ut
0.8 1.0 1.0 0.7
Uz
0.9 0.8 0.5 0.7
U3
0.9 1.0 0.8 0.8
Un tip special de fuzzy este Pentru
fuzzy A B, ambele n lor este
prin:
R=AoB, (13.21)
unde o este produsul interior "sau - sau max - min",
ca o ntre fuzzy.
este foarte cu produsul ordinar de matrici,
cu operatorul n schimbul
operatorul "SAU" n schimbul folosim operatorii n U n
locul operatorilor "SAU", rezultatul se sub forma:
n
r;
1
= (a;
1
ub
11
)n(a;
2
ub
21
)nn(a;n ubn
1
)= Uaik nbkJ. (13.22)
k=l
O asupra fuzzy o O
asemenea un rol important n sinteza legii de reglare
pe fuzzy.
ntre fuzzy A B este prin:
A-+B:=AxB, (13.23)
unde x este un produs extern al matrici lor folosind operatorul logic
Pentru a exemplifica, fuzzy A
printr-un vector unde fiecare element este egal cu valoarea
a de iar B ntr-o
ca un vector linie.
594
lNG!NERlA AUTOMATE
Produsul lor este definit prin:
al
a
1
nb
1
a
1
nb
2
al nbm
az
x[b
1
bz
bm]=
a
2
nb
1
a
2
nb
2
a
2
nbm
(13.24)
...
an
an nbl
an nb
2
an nbm
O fuzzy A B poate fi ca o fuzzy
IF-THEN:
u este A A TUN CI v este B,
unde u EU vE V sunt variabile lingvistice [61].
13.4.2. Reglarea fuzzy a proceselor
Un proces poate fi descris printr-un model matematic (liniar sau
neliniar) sau printr-un model lingvistic. n acest paragraf se
structura unui sistem de reglare apelnd la fuzzy. O reprezentare
fuzzy a unui obiect condus presupune definirea unui set de reguli
IF - THEN ntre variabilele de intrare Desigur, o reprezentare
a unui proces se pe pe
operatorului n exploatarea procesului. Asemenea modele pot fi utilizate
pentru sinteza legii de conducere, care n acest caz se tot ntr-o

Cel mai adesea, procesele nu pot fi descrise de modele matematice
care sinteza legii de conducere, caracterul profund neliniar al
acestora le face
n aceste se poate adopta o strategie de conducere pe
fuzzy despre proces. Astfel, ntre variabilele de interes
din cadrul procesului de tipul U Atunci Y
se pot defini fuzzy pentru ncadrarea acestor
variabile, se poate genera setul de reguli ce comportamentul
procesului.
operatorului uman n conducerea procesului se poate
materializa ntr-o de reguli regulatorului fuzzy.
Regulatorul fuzzy variabile fuzzy comenzi
compatibile cu procesul condus, cel mai adesea, sub forma unor
neliniare.
Structura standard a unui regulator fuzzy este n
figura 13.15.
=:

nurrerice
:::::=;
Fuzzificare
Meamismde

l3a2JI de reguli
j
l3a2JI de
date
Fig. 13.15
595
Defuzzificare
CotrenZi
se mecanismul de baza de reguli
ca modulul ce comenzi fuzzy pe baza
fuzzy, atunci un asemenea regulator conectat la proces
presupune utilizarea unor care
n (fuzzy) respectiv, f..rzzy n comenzi
numerice.
n figura 13.16 se structura a unui sistem de reglare
cu regulator lingvistic.
w
ji
u
PROCES
V

IZ
c
IZ
c
Regulator
Lingvistic
comenzi
(RF)
fuzzy
program
Fig. 13.16
596
INGINERIA AUTOMATE
de intrare a regulatorului o scalare a variabilelor
din proces le n variabile lingvistice prin fuzzificare.
n se variabilelor ce a fi procesate,
etichete ale fuzzy prin utilizarea diferitelor modele de
reprezentare fuzzy (curbe clopot, S, triunghiulare, trapezoidale).
de sau modulul de defuzzificare conversia
fuzzy n ferme (crisp) prin mecanisme de
defuzzificare scalarea variabilelor de n forma de
valori compatibile cu intrarea elementului de
Modulul de decizie elaborare a comenzii presupune
utilizarea unor mecanisme de a unei baze de reguli de
a regulatorului. Regulatorul fuzzy comenzi pe baza
unor sub forma unor variabile lingvistice apelnd la sau
fuzzy. Baza de reguli n strategia de conducere a
procesului sub forma unui set de reguli de din
operatorului a inginerului specialist n conducerea proceselor:
<stare proces> ATUNCI
unde prin stare proces variabile lingvistice care
descriu ale din proces.
Regulile se fie prin verbalizarea a
bazate pe operatorului sau prin interogarea operatorului a
inginerului automatist folosind chestionare adecvate, fie pe baza unui model
lingvistic (model fuzzy) procesului controlat.
Mecanismele de folosite n cadru! regulatoarelor fuzzy sunt
n general mai simple dect cele folosite n cadrul sistemelor expert,
deoarece unei reguli nu se ca antecedent ntr-o
Considernd baza de reguli:
R={R
1
.R
2
,.,Rn}, (13.25)
unde R; regula i a unui sistem cu mai multe mai multe
sub forma:
x; este A; ... Y; este B;, Atunci z; este C; ... zq
este D; " atunci baza de reguli poate fi sub forma:
R = X .. XB; )-7 (z
1
+ ... + Zq )]} =
X .. XB; )--. zJu ... x .. XB; }-7 zq]} = (13.26)
= x .. XB; )--. zk]} = {RB
1
, RB
2
, ... , RBq}
597
unde RB; regula:
x este A; ... y este B; Atunci zk este D; "
pentru i = 1, 2, ... , n k = 1, z .... , q.
O asemenea reprezentare faptul baza de reguli R a
unui regulator fuzzy dintr-un set de reguli de cu mai multe
o de tipul RB;.
Pentru a exemplifica modul de reprezentare a bazei de reguli de tip
MISO multiple o ca n regulator
eroarea s = r- y derivata erorii Ll.e , iar este comanda u :
R1: s este A
1
Ll.s este B
1
Atunci u este D
1
Rz: e este A
2
Ll.s este B
2
Atunci u este D
2
Rn: s este An Ll.s este Bn Atunci u este Dn
u este De
n reprezentare s , Ll.s u sunt variabile
lingvistice ale sistemului, iar A;, B; D; sunt valori lingvistice ale
variabilelor lingvistice e , Ll.s u n universul de discurs E, Ll.E U ,
pentru i = 1, 2,, n.
Variabilele lingvistice sunt acele variabile reprezentate prin cuvinte
sau ntr-un limbaj natural sau artificial. O
poate fi prin patru caracteristice:
X -numele simbolic al vruiabilei lingvistice;
LX - valorilor lingvistice pe care le poate lua variabila
X ;
U - universul de discurs care domeniul fizic peste care
variabila ia valorile cantitative ferme;
M x - o interpretarea unei valori lingvistice n
de elementele cantitative ale lui U :
Mx :LX-7LX
unde LX este o pentru o fuzzy peste U , respectiv:
LX= LIJ.LX (x)! x LX= J iJ.LX (x)! x, (13.27)
u u
n cazul unui U reprezentat n sau
unde
Pentru a exemplifica, eroarea E ntr-un SRA prin:
(E. LE, e, ME),
LE= {NM, Nm, ZE, Pm, PM}
598
e=[-1, I] sau e=[-6, 6]
ME:LE->LE.
INGINERIA AUTOMATE
n cazul n care valorile lingvistice sunt reprezentate ca n
figura 13.17, atunci se pot defini:
6
NM (negativ mare)= J L(e;-6;-3)1E
-6
6
Nm (negativ mic)= J A(e;-6;-3;0)1
-6
6
ZE (zero)= J A(s;-3;0;3)1!:
-6
6
Pm (pozitiv mic)= J A(e;0;3;6)!&
-6
6
PM (pozitiv mare)= jr(c:;3;6)1E.
-6
Folosind asemenea lingvistice pentru variabilele de stare
e L\e se pot genera comenzi u sau L\u sub apelnd la
mecanisme de specifice regulatoarelor fuzzy.
1
0.8
1

0.4
l /
1
0.21//
o L__
-6
E
Fig. 13.17
trei categorii de sisteme fuzzy: sisteme fuzzy pure, sisteme
fuzzy Takagi- Sugeno sisteme fuzzy cu fuzijicator defuzijicator (sisteme
fuzzy de tip Mamdani) [ 61].
599
n cele ce vom prezenta sintetic numai ultimele tipuri de
sisteme fuzzy a n reglarea proceselor a fost cu succes.
Regulile - ATUNCY', utilizate n cadrul sistemelor fuzzy
Takagi - Sugeno au forma:
Jiii: u
1
este F/ ... un este F;
ATUNCI
(13.28)
unde F1 sunt fuzzy, c, sunt parametri cu valori reale, y; este
sistemului regulii R(i), cu i = 1, 2, , N . n acest caz, partea
a regulii este fuzzy, iar partea "ATUNCr' este o
ca o a variabilelor de intrare.
se prin wi ponderea tuturor valorilor de pentru
regula R(i) pentru o intrare:
n
wi = (uk),
k=l
atunci se poate calcula media a variabilei / :
N
L,w'yi
= .!::;- -
l:wi
i=1
(13.29)
(13.30)
unde vectorul de = [u
1
u
2
... unY, iar din
sistemul fuzzy Takagi - Sugeno.
O reprezentare a sistemului fuzzy Takagi - Sugeno este n
figura 13.18.
De remarcat faptul un asemenea sistem nu permite incorporarea
umane sub forma unor reguli fuzzy avnd n vedere partea
"A TUNCr' a regulilor nu este fuzzy. Avantajul acestor sisteme este
determinat de unui sistem de (13.30) pentru care se pot
extinde metodele cunoscute de estimare a parametrilor l
Sistemele fuzzy cu fuzificator defuzificator au cea mai
aplicabilitate n problemele de reglare a proceselor de
reprezentare a umane n reguli fuzzy. Variabilele de intrare de
ale proceselor sunt variabile reale ce pot fi convertite n variabile lingvistice
existnd multiple grade de libertate pentru alegerea metodelor de fuzificare, a
mecanismelor de a metodelor de defuzificare. Asemenea sisteme pot
fi adaptate problemelor de reglare a variabilelor din proces.
600
uEU
INGINERIA AUTOMATE

' '
'
'
'
'
'
'
Rin:
u, este F,' ... u, este R
1
1 1 l l
Atunci y =co u,+ ... tc" Un
R(N):
n..-x FN . . FN
J.J<lW u, este , . . . u, este "
Atunci .fl N N N
y =co -teJ u,+ ... tc" Un
w'y'
N N
w y
Media

'
'
L-_......-J i y(u)EY
'
'
'
'
'
'
'
; '
' '
-----------------------------------------------------------------------'
Fig.13.18
n ele ce se procedura de proiectare a unui
regulator fuzzy ca sistem cu fuzificator defuzificator.
13.4.3. Proiectarea regulatoarelor fuzzy
Structura a unui regulator fuzzy a
patru module modulul de scalare - fuzificare, modulul de
defuzificare - scalare, mecanismul de baza de reguli si baza de
date. Astfel, regulatoarele fuzzy sunt conectate la proces prin intermediul
celor active care conversia, dar nu numai, a
numerice n variabile fuzzy respectiv, a variabilelor fuzzy n
numerice. n structura regulatoarelor sunt incluse mecanismul de
(mecanismul de decizie care reguli,
baza de reguli (baza de de date. Baza de date
necesare pentru a modulelor de
cu procesul (scalare- fuzificare, defuzificare - scalare), a bazei
de reguli prin interpretarea valorilor lingvistice ale variabilelor de stare, de
intrare de ale procesului.
601
Baza de reguli strategia de conducere sub forma unui set de
reguli de din operatorului a inginerului
specialist n conducerea proceselor sub forma:
<stare proces> ATUNCI
sau
x este LX ATUNCI u este LU
unde x u sunt variabile lingvistice iar LX LU sunt valori lingvistice
care descriu o proprietate a variabilelor lingvistice.
Pentru proiectarea bazei de reguli sunt necesare:
alegerea variabilelor de stare de
alegerea regulilor- antecedent
alegerea domeniilor valorilor lingvistice pentru variabilele de
stare de
deducerea regulilor.
Mecanismul de (blocul de decizie
nucleul regulatorului procesul de decizie pe baza
conceptelor a regulilor de din logica fuzzy. poate fi
pe reguli individuale sau poate fi pe de reguli.
Parametrii de proiectare se reduc la:
alegerea unei singure reguli;
alegerea unui set de reguli;
alegerea mecanismului de
testarea setului de reguli din punct de vedere al
completitudinii.
Pentru de intrare care scalarea fuzificarea
variabilelor numerice n variabile fuzzy se ca parametri de
proiectare:
alegerea factorilor de n de domeniile de
ale variabilelor nnmelice;
alegerea metodei de fuzificare a parametrilor specifici acestuia
(liniar, curbeZ, curbe n, clopot etc.).
n cazul de n cadrul se convertirea
variabilelor lingvistice n variabile numerice scalarea acestora n
domeniul admisibil de valori pentru intrarea procesului condus, ca parametri
de proiectare se
alegerea operatolilor de defuzificare;
alegerea metodei de defuzificare;
alegerea factorilor de pentru variabilele de
602
INGINERIA AUTOMATE
Pentru a proiecta un regulator fuzzy care eroarea E , se
pot utiliza ca variabile de intrare E e (derivata erorii) sau iar
poate fi comanda u sau comenzii sau u .
Astfel, pentru a realiza o comportare de tip PI - fuzzy se pot utiliza
reguli sub forma:
sk este <simbol> t!.sk este <simbol> ATUNCI t!.u este
<simbol>
sau, spre exemplificare:
sk este <Pozitiv Mare> l:!.ek este <Pozitiv mic>
ATUNCI este <Pozitiv Mare>.
n mod similar, se pot PID - fuzzy se
introduce pe variabilele Ek, os, care suma erorilor.
Forma unei reguli n acest caz este:
sk este <simbol> este <simbol> osk este <simbol>
ATUNCI uk este<simbol>.
Pentru a exemplifica modul de a unei baze de reguli
specifice PI - fuzzy ca de interes eroarea
Ek = rk - Yk , erorii = Ek -sk-I comenzii
= uk - uk-l, unde rk Yk respectiv,
din proces n Admitem o reprezentare
pentru cele trei variabile lE=UE=lllU={NM, Nm, 7.E, Pm, PM},
conform tabelului 13.1.
Tabelu/13.1

NM Nm ZE Pm PM
k
NM NM NM NM NM ZE
Nm NM Nm Nm ZE PM
ZE NM Nm ZE Pm PM
Pm NM ZE Pm Pm PM
PM ZE PM Pm PM PM
603
Din acest tabel pot fi extrase cteva regimuri de ale
regulatorului.
Astfel, pentru ek t.ek negative sau pozitive, mici sau zero,
valoarea a variabilei y k a deviat de la se
aproape de ea. n acest caz, comenzii t.uk se de asemenea
sau zero n amplitudine corectarea de
ek este aproape de zero (Pm, ZE, Nm) sau foarte departe de
zero (NM), i'lek este negativ, Yk departe de
astfel, o modificare a comenzii Lluk
de a deplasarea acesteia spre
Dimensiunea setului de termem (valori lingvistice ale variabilelor de
intrare) granularitatea de a regulatorului fuzzy.
Astfel, pentru un de 5 variabile lingvistice (PM, Pm, ZE, Nm, NM)
se un de 25 de reguli.
se o mai a comenzii n
atunci se poate extinde de variabile lingvistice pentru
Nm, ZE, Pm (negativ zero, negativ foarte mic, pozitiv zero, pozitiv foarte
mic etc.). granularitate n realizarea
de reguli cu privind implementarea
(dimensiunea memoriei, timp de sistemului de
reglare.
Pentru deducerea regulilor pentru un regulator fuzzy (tab. 13.1) pot
fi utilizate trei proceduri importante: pe baza operatorului a
expertului n pe baza unui model lingvistic al procesului sau pe
baza unui model ne!iniar.
Pentru calculelor, utilizarea a memoriei analiza
sistemului de reglare (conducere) fuzzy se o
reprezentare a de Formele uzuale ale
de includ triunghiulare, trapezoidale de tip
clopot. Aceste forme sunt de parametrizat, n
manipulare, conduc la dimensiuni reduse ale memoriilor utilizate.
Cea mai mai de reprezentare a de
este torma
Proiectarea regulatoarelor fuzzy se poate realiza direct sau pe baza
unui model lingvistic al procesului condus pot fi regulatoare fuzzy PID,
regulatoare bazate pe tabele, regu!atoare cu auto - organizare, regulatoare
fuzzy adaptive sau regulatoare neuro- fuzzy.
Principalele etape ale regulatoarelor fuzzy sunt:
l. Alegerea variabilelor de intrare de ale regulatorului
fuzzy. Pentru alegerea a acestor variabile se impune
604
INGINERIA AUTOMATE
unor apriori despre dinamica obiectului condus,
stabilitate, n timp a parametrilor etc. Pe baza acestor
date seama de obiectivele conducerii, se alege tipul de regulator
fuzzy.
De mare de variabile de intrare
regulatorului, aceasta n special n cazul
regulatoarelor fuzzy multi variabile [23, 61].
2. Determinarea universurilor de discurs a de
pentru fiecare de interes
Alegerea universului de discurs pentru fiecare presupune a
determina valorile minime maxime posibile ale semnalelor de intrare ale
regulatorului fuzzy, domeniile de ale variabilelor
ale procesului. Alegerea acestui domeniu sa au un important
impact asupra preciziei de calcul.
Universul de discurs (domeniul de poate fi standardizat
pentru toate variabilele. Cele mai folosite domenii standardizate sunt [-1, 1]
[-6,6], se folosesc numere reale sau [-100,100], se folosesc
procente din valoarea a variabilelor de interes. Folosirea acestor
domenii standardizate impune introducerea unor factori de un nivel
zero pentru fiecare semnaL
determinat universul de discurs pentru fiecare se
alege forma de se folosesc multe de
pentru fiecare de reguli
contrar, un redus de de conduce la o flexibilitate
a regulatorului, n special n cazul proceselor neliniare. Cel mai
adesea se folosesc trei de iar variabilele lingvistice mic,
mediu mare sunt frecvent folosite.
de continue mai bine
variabilelor, mai mult timp pentru
de discrete sunt prezentate sub forma unor vectori. n
acest caz, este mai dimensiunea vectorilor
precizia.
3. bazei de reguli care toate regulile pentru
regulatoarelor fuzzy cea mai n
proiectarea regulatoarelor fuzzy. Se poate baza de reguli folosind o
de reguli sau ca n tabelul 13 .1. n acest caz,
eroarea derivata erorii sunt folosite pentru a genera comenzi fuzzy
similare de tip PID - fuzzy. Fiecare element al matricei
definite n acest tabel o De notat avantajul al
unui regulator fuzzy nu este abilitatea sa de a emula regulatoare liniare, ci
605
abilitatea de a controla procese neliniare ntr-o de
se cunosc parametrii unui regulator liniar, se pot folosi
ca parametri pentru regulatorul fuzzy astfel acordarea acestuia este
mai
Regulile pot fi deduse din sau prin
utilizarea unui model fuzzy al procesului condus.
4. Analiza bazei de reguli o n
proiectarea regulatoarelor fuzzy. Astfel, pornind de la bazei de
reguli n unui regulator fuzzy se impune analiza
specifice bazei de reguli [23]:

completitudinea;

O de reguli este sau mai
multe reguli cu sau foarte apropiate (antecedente)
diferite Aceste diferite unor vrfuri
n cadrul grafice a fuzzy prin mecanismul de
al regulatorului.
O de reguli se prin faptul toate
regulile cu mici n de intrare diferite.
Completitudinea: O de reguli este orice intrare
de zero o de zero.
cauze principale pentru incompletitudinii unei
baze de reguli. Prima o unei rupturi ntre
de iar cea de a doua o omiterea uneia sau mai
multor reguli.
prin X; partea a regulii i prin U i partea
a regulii i, atunci forma a unei reguli va fi:
X i Atunci U;, unde i = 1, , n , iar n este de reguli.
Regulatorul este complet
VxEX:3X
1
(x)>e
unde i E [1, n] e E (O, 1].
Astfel, n conformitate cu o de reguli este
cel o care contribuie la printr-un
mai mare dect E
O este cel o
n baza de reguli cu parte - atunci. se
se reguli duble sau reguli care deja sunt acoperite de altele
deja existente.
606
INGINERIA AUTOMATE
O este sale sunt ale
altei reguli.
se la
ale regulilor. de intrare ale acestor sunt
disjuncte, atunci nu ntre reguli.
Gradul de al regulii R; cu baza de reguli R poate fi
prin [23, 61]:
Y; =II(X;oR)-U;jj
unde X; U; sunt ale regulii R; , iar R este baza de reguli
(R=UR;).
5. Proiectarea mecanismului de presupune alegerea
metodei de care poate fi pe reguli individuale sau pe

admitem n regulatorul fuzzy sunt eroarea e k
deriva ta erorii !lek, atunci regulile simple pot fi scrise sub forma:
R(;): ek este LE(;) !lek este !lLE(i) ATUNCI uk este LU (i)
unde LE(i), !lLE(i) LU (i) sunt valori lingvistice (simboluri) din
de termeni LE , L!lE LU . de sau fuzzy
sunt definite pe domeniile E, !lE U.
Interpretarea regulii de mai sus ca de tip Mamdani [ 61]
este ca o fuzzy R(;) pe E x LlE x U :
Ve,f:J.e,u: ( e,f:J.e,u) = min ( e ), J.l)iE ( t.e ( u)).
Pentru un set de reguli putem scrie:
Ve, f:J.e,u : 11 R ( e, f:J.e, u) = max ( E, f:J.e, u ), .. , J.l ( e, f:J.e, u))
unde fiecare este ca mai sus.
Pentru a realiza prin valorile crisp
ale erorii erorii, ek ilek, ca ale modulului de
fuzificare:
607
Calculul a regulii presupune combinarea
11l,E ntr-o de 11A:
lfE,LlE:J.lA(E,LlE)= min

iar valoarea comenzii se prin ntre J.lA 11R:
\fu: J.lu (u) = max min (11A ( E,LlE),J.lR (e,tle,u )) .
E,&E
Dezavantajul acestui tip de pe n
efortul mare de calcul mari de memorare a lui 11 R
Din fericire, de este cu metoda
de pe reguli individuale. acestei este
n [23].
6. Alegerea factorilor de normalizarea
de diversitatea domeniilor de ale variabilelor de
intrare
Factorii de un rol similar cu factorii de amplificare n
cadrul regulatoarelor O alegere a acestor
factori de poate conduce la instabilitate, deteriorarea
SRA.
Pentru a exemplifica, se factorul de Nu pentru
respectiv, N< N
6
< factorii de pentru eroare
erorii, iar ntre aceste variabile are forma:
Nu Lluk = F(N< Ek>N&< LlEd.
Factorii de se pot determina prin metode euristice sau prin
metode analitice [23]. Determinarea acestora se pe de
impuse sistemului dereglare cu regulator fuzzy.
7. Alegerea metodei de defuzificare presupune alegerea modului
de conversie a variabilelor lingvistice n variabile numerice cu valori ferme.
Pot fi utilizate diferite metode de defuzificare cu un grad mai mare sau mai
redus de aproximare a variabilelor de ferme din variabile de intrare
lingvistice. Astfel, n sunt prezentate metoda centrului de greutate,
metoda centrului sumelor, metoda centrului celei mai mari arii, metoda
primului maxim etc. [23, 49, 61].
Una dintre cele mai folosite metode de defuzificare este metoda
centrului ariilor. n acest caz, procesul de defuzificare se reduce la calculul
valorii care divide fuzzy n cu arii egale.
608
INGINERIA AUTOMATE
Pentru de discrete, acest punct se cu

n
l::UrJ.Lu(ui)
* -'-ic;..==-cl ----
u =-
n
l::J.Lu(uj)
j=l
unde Jlu (u i) este gradul de a termenului j la valoarea u i din
domeniul de discret.
Proiectarea regulatoarelor fuzzy ca neliniare pentru
procese neliniare un demers cu un suport formal redus o
activitate Simplitatea modului de operare de
modului de uman n cadrul de
conducere a proceselor principalul argument pentru clasa de
a acestor regulatoare neliniare cu
Combinarea tehnicilor fuzzy de conducere cu tehnicile neurale
algoritmii genetici au condus la arhitecturi hibride de sisteme neuro - fuzzy
sau geno - fuzzy cu superioare de regulatoarele fuzzy
[29, 33].
13.5. Sisteme de conducere bazate pe neurale
13.5.1. neurale artificiale
neurale artificiale (RNA) modele simplificate ale
creierului uman. Ca creierul uman, neurale artificiale sunt
din neuroni ntre ei prin intermediul sinapselor.
Astfel, fiecare neuron dintr-o la care se mai multe
dendrite un singur axon O produce o
ca la o intrare. biologice sunt capabile proceseze
electrochimic milioane de stimuli de intrare cu o cu cteva ordine de
mai dect cele mai performante calculatoare actuale.
Primele rezultate consistente privind modelarea a
de neuroni sunt datorate lui McCulloch (1943). Conceptul de
la nivel cortical a fost propus de Hebb, n 1949, care
modificarea a ponderilor conexiunilor neuronale, pe ce
organismul diferite taskuri
609
n 1958, Rosenblatt a propus un model neural numit
"PERCEPTRON", care poate clasifice anumite de
patternuri similare sau distincte.
Primele ale neurale pentru conducere se
lui Widrow Smith (1960). Ei au dezvoltat o cu un singur strat,
ADALINE (Adaptive LINear Element), pentru
stabilizarea comanda unui pendul invers. Kohonen ( 1 988) Anderson
(1972) au dezvoltat memorii "asociative" "interactive"
Algoritmul "backpropagation" a fost studiat de Werbos
(1974) dezvoltat ulterior de Rumelhart (1986) conducnd la
conceptul Multi-Layer Perceptron (MLP).
interesului pentru modelele a fost
de dezvoltarea unor noi arhitecturi, a unor noi algoritmi de
de paralelismul intrinsec al unor astfel de structuri de procesare,
precum de rezultatele n domeniul VLSI a
asistate de calculator, care au permis construirea unor de
calcul cu un nalt grad de paralelism.
n domeniul automate, modelele o
modalitate de abordare a metodelor de identificare conducere, att
pentru sisteme dinamice liniare, ct pentru sisteme neliniare [14, 33].
artificiale neurale au relevante
pentru conducerea a proceselor:
capacitatea de din date experimentale abilitatea de a
generaliza n datelor ce nu au fost prezente n setul de date de
antrenare;
capacitatea de aproximare
procesarea a neurale artificiale
au o care permite implementarea hardware cu un ridicat
nivel al la defecte;
de procesare n timp real.
Principalele domenii n care RNA probat utilitatea
sunt: formelor, modelare, identificare, conducere
filtrare etc. cu n sisteme de
etc.
Arhitectura unei RNA un de neuroni ca elemente
active de procesare conexiunile ntre Un neuron biologic este o
care stimuli electrochimici de la surse multiple
(senzori) prin generarea unor impulsuri electrice ce vor fi
transmise altor neuroni sau celule efectoare sau glande). Un singur
neuron din cei 10
10
- 10
12
neuroni biologici este conectat cu alte sute de mii
de neuroni, conexiunile realizndu-se prin intermediul a tipuri de
sinapse: excitatoare sau inhibitoare.
610
INGINERIA AUTOMATE
Neuronii sunt din nucleu, corpul celulei, numeroase
dendritice care produc conexiuni de la neuroni prin sinapse un trunchi
axon ce o de la alt neuron prin
terminale sinapse.
Pentru a specifica o sunt necesare
elemente:
de neuroni modul de interconectare;
modul n care semnalele sunt combinate la intrarea neuronului;
modul de propagare a semnalelor de la intrare la
metoda de la antrenarea
de activare dinamice care
comportarea sistemului;
straturilor de intrare, de ascunse.
Modelul de al unui neuron artificial (model simplificat al
neuronului biologic) dintr-un sumator ponderat o de
activare (fig. 13.19).
Xt---to(

'
'
'
'
'

de activare
Yi
suma
Fig.13.19
n se un neuron n stratul j, unde x
1
, ... , xn
sunt w il, ... , w in sunt ponderi, b i este o valoare de
polarizare (bias),feste de activare, iar Yj este neuronului.
Suma a semnalelor de intrare este, astfel:
n
s
1
(t)=

(13.31)
i=l
sau, se prin Wi matricea ponderi lor, iar prin x E 9\" vectorul

si(t)= W
1
x+bi. (13.32)
611
de activare J(s) (unde s este suma a
poate avea diverse forme
sigmoid etc.). n figura 13.20 sunt prezentate tipuri uzuale de de
activare.
Constanta de polarizare b j permite deplasarea curbei de-a lungul
axei s, fixnd pragul la care neuronul se
de activare "sigmoid" este pentru
neurale, deoarece este pentru
algoritmul "backpropagation".
1:1
l

1
4:
j
,,, '1
1
f(s) 3
2
1 1
0.5
oL
o
------
o 2 3 4 o 2 4 6
a) treapta b) rampa
1,-
-1
1 1
r
0.51
0.8
f(s) 0.6
,., l
0: __L __
0.4
j
0.2
o
o 5 10 15 o 5 10 15
c) tangenta d) sigmoid
hiperbolica
Fig.13.20
pentru sigmoid este:
f(s)=
1
(13.33)
1 + e -
5
j
n mod similar, pot fi definite pentru diferitele tipuri de
de activare [33].
612
INGINERIA REGI..lRll AUTOMATE
13.5.2. Arhitecturi de neurale artificiale
cum s-a o RN A este o de neuroni prin
conexiuni sinaptice. n figura 13.21 se o de R.NA cu trei
straturi. Stratul de intrare trei neuroni, stratul ascuns trei
neuroni, iar stratul de doi neuroni.
n de RNA, sub denumirea de
"feedforward", neuronii dintr-un strat sunt complet
la neuronii din stratul Pentru multistrat, total
nu asupra de neuroni n fiecare strat
asupra de staturi ascunse.
x,
y,
Stratul de intrare
Stratul ascuns Stratul de
Fig.13.21
O n specifice
conducerii proceselor este arhitectura de cu
de tip feedforward sau Multilayer Perceptron (MLP) pot fi
generalizate n scopul ntr-o prin conectarea
la una sau mai multe de procesare din straturile anterioare
sau de la intrare. Incorporarea n
n anumite avnd avantajul puterii de calcul a
respective.
n figura 13.22 se arhitectura unei recurente cu un
singur strat cu trei neuroni
613
x,(kT)
y,(k+l)T
x,(kT)
y,(k+l)T

y,(k+l)T
y,(kT)
y,(kT)
y,(kT)
Fig.13.22
n figura 13.22 apar la momentul (k1) sunt
predictate la momentul (k+ l)T, atunci poate fi ntr-o

Yk+l = y(k + I)r = W
1
yk + Wzxk, (13.34)
unde xk = x(kT)E 9\
2
, Yk = y(kT)E 9\
3
, iar W
1
W
2
sunt matrice de
ponderare de dimensiuni
ntr-o nodurilor sunt descrise prin cu
sau O cu un caracter dinamic
intrinsec, poate aproximeze de timp sau poate executa o
de al scop final este de a permite
la un punct fix (stare de echilibru). Astfel, recurente
pot realiza taskuri mult mai complexe dect feedforward statice.
Modelul matematic general care poate descrie unei
neurale cu (recurente) are forma:
Yk+l = F(yk,W,xk), (13.35)
unde F este o de iar Yk E 9\" ,
xk E 9\m W matricea de ponderare a variabilelor Yk xk.
614
INGlNERIA AUTOMATE
Forma matricei W de ponderare tipul recurente
[33]. n [33, 80] sunt prezentate n detaliu tipurile uzuale de arhitecturi de
neurale artificiale.
13.5.3. Algoritmi de antrenare a RNA
(antrenarea) n contextul unei neurale este un proces
de ajustare a ponderilor ntr-o asemenea nct
pentru date, se sau dorite.
Algoritmii de pentru neurale se pot clasifica n
categorii principale:
a) la intrare datele ce
domeniul cu dorite. Ponderile sunt
ajustate cnd eroarea ntre actuale cele dorite atinge o valoare
n acest proces se impune specificarea vectorului
dorite ale Din categoria algoritmilor de
regula Delta, Backpropagation, algoritmi
stocastici etc.;
b) este sub denumirea de adaptare
n deoarece nu se folosesc prin pentru
actualizarea parametrilor pentru
includ vorbirii compresia imaginilor. cu
includ Kohonen KSOM (Kohonen Self - Organizing
Map), care sunt competitive ART (Grossberg Adaptive
Resonance Theory), care pot fi folosite pentru on-line [33].
Algoritmul Back-Propagation (BPA) este o de
pentru antrenarea RNA una dintre cele mai comune
tehnici de antrenare. are la metoda de optimizare a
gradientului descendent, ceea ce impune utilizarea unor de activare

Fiecare patern de antrenare (intrarea este propagat nainte,
strat cu strat, cnd se va fi
cu valoarea determinndu-se eroarea dintre aceste
valori. Erorile de la vor fi propagate napoi la intrare prin
straturile ascunse, pentru ajustarea ponderilor napoi sunt
folosite, att pentru faza de ct pentru faza de operare.
Gradientul erorii, calculat n de ponderile straturilor ascunse
este propagnd napoi eroarea de la stratul de Deoarece
se n mod separat pentru fiecare strat, adaptarea
actualizarea ponderilor nu sunt sincrone.
615
indicele de sau de cost J se scrie sub
forma:

(13.36)
unde d
1
y
1
sunt respectiv, a
atunci, prin aplicarea metodei celei mai abrupte coborri (gradient -
descent), se legea de a ponderilor:
81
D.w
1
; = -11-- (13.37)
8w
1
;
unde 11 este o
Din (13.36) (13.37)
.}!__=_1 f-a-(dj-Yjf
ilwji M J=I ilwji
sau folosind regula
i)] JMiJ{ \2dY 2M{ )i)Yj
-YJJ-
1
-yjr-;-L
ilw
1
; M J=Ii)wji ow
1
; M J=I ow
1
;
(13.38)
de activare este o sigmoid n (13.33),
atunci deri vata acesteia este:
sau
(13.39)
Deoarece f(s) este neuronului y
1
, atunci (13.39)
poate fi astfel:
?j=yj(l-yj).
usi
Din (13.38), folosind din nou regula
i)y
1
= ily
1
. ils
1
awji asj ilwji
n (13.31) se b
1
ca fiind w
10
, atunci:
n
sj=LwJixi
i=O
(13.40)
(13.41)
(13.42)
616
INGINERIA AUTOMATE
astfel
(13.43)
(13.44)
(13.45)
sau
(13.46)
unde
o
1
=(d
1
- y
1
)y
1
(1- yJ}. (13.47)
introducem (13.46) n (13.37) se legea de
modificare a ponderilor:
M
t:..wJi = TJI:o
1
x
1
, (13.48)
}=1
unde TJ = ..!::_ .
M
Se poate observa aceasta duce la un increment ponderat,
regula delta, pentru un neuron particular:
t:..w
11
(kT) = TJO
1
x
1
, (13.49)
unde TJ este viteza de are o valoare ntre O 1. n acest
caz, ponderea la pasul (kT) se poate calcula cu
wJi (kT) = wJi (k -l)T + .1w
11
(kT)
sau
Wp (kT) = w
11
(k -l)T + TJO
1
x
1
. (13.50)
o cu trei straturi, unde ( l = 1 ) stratul de
intrare, ( l = 2) stratul ascuns, iar ( l = 3) stratul de
Algoritmul Back - Propagation ncepe cu stratul al treilea, unde b
1
este cunoscut o
1
se poate calcula folosind ( 13.4 7) ponderile se
conform (13.49). Pentru a ajusta ponderile pe stratul
ascuns (l = 2 ), (13.47) se cu:
(a
1
)
1
=[y
1
(1-y
1
llt[tw
1
;o
1
] . (13.51)
J=
1
1+1
617
Prin urmare, valorile 8 pentru stratul 1 sunt calculate folosind
neuronilor din stratul 1 (stratul ascuns), cu suma
produselor w 8 din stratul de ( 1 + 1 ). Procesul de propagare
ce toate ponderile au fost ajustate. Pentru un nou set de
se nainte prin (folosind noi ponderi) se
erorile (stratul de
Acest proces ce indicele de atinge o
valoare ntr-un limitat de de antrenare. n
cazul n care se un minim local pentru un timp precizat de antrenare,
se poate reporni algoritmul cu un set nou de date de antrenare.
Pentru a exemplifica modul cum se o
folosind BPA, o feedforward cu trei straturi [14].
Exemplu/13.1:
Pentru din figura 13.23, curente sunt x
1
= 0.3
x
2
= O. 5, iar d J = 1.
Se matricea ponderi/ar care pentru
stratul ascuns sunt:
[
1.0 1.5] [ 1.0 l
w
1
= 0.3 2.0; b
1
= -1.5.
2.0 3.0 0.5
Pentru stratul de se w
1
= [2.0 1.5 1.0] b
1
= [- 4.0].
Se cere a calcula y J noile valori pentru ponderi
o de 11 = 0.75.

Propagarea nainte:
Pentru stratul ascuns (1=1 ), putem scrie n sumele s
1
, s
2
[
s/ j [wll wl2] [ ] [w!Oj
= W21 W22 ;: + W2o
s, W31 W32 w3o
iar de activare pentruj=1, 2 3 sunt:
1 1 1

+e 1+e l+e
618
Fig.13.23
pentru stratul de (1=2) este:
1
V =yl =---
- 1 l + e -si
unde s
1
2
= w
10
+ wny
1
+ w
12
y
2
+ w
13
YJ
INGINERIA AUTOMATE
Stratul de
(1=2)
Stratul ascuns
(1=1)
Stratul de ntrare
(1=0)
se introduc valorile ponderilor se
_\osl
s
3
2.0 3.0 L 0.5 J
s/ = 2.05, = -Q.41, sj = 2.6
yf = 2.39, Yi = 9.09, yj = 2.047.
Pentru stratul de sf = !6.46 yf = 1.35.
Propagarea
Pentru stratul de
0
1 =yJ(l-yJXdrd
Deoarece)= 1, se
81 = yf(!- yf XI- yf)= 1.35(1-1.35Xl-1.35)= 0.16.
619
Prin aplicarea regulii delta L1w
1
i(kT) = 178
1
xi, se variabilele L1w Ji:
L1wf
0
= 0.5 * 0.16 * 1 = 0.08
L1wf
1
=0.5*0.16*2.39=0.192
L1wf
2
=0.5*0.16*9.09=0.72
L1wf3 =0.5*0.16*2.047=0.197
iar noile ponderi pentru stratul de sunt:
w
1
2
1
= 2.0+ 0.192 = 2.192
w
1
2
2
= 1.5 +0.72 = 2.22
W1
2
3 = 1.0+ 0.197 = 1.197
b
2
= --4+0.08 = -3.92.
Pentru stratul ascuns, aplicnd
=
1
(1- Y
1
)!

se pot noile valori pentru ponderi.
Mai nti, stratul de (1+1) are doi neurom, se
8
1
8
2
.
Pentru stratul ascuns, valorile [8 J l = 8} se prin aplicarea formulei
de calcul:
J=l: oi = Y! (1- yf lwf1o1
2
+ wi1oi]
}=2: = Yi (1- lwf
2
o
1
2
+ wizoi J
}=3: oj = yj (1- yj lwf,ol
2
+ wi3oi ].
ntruct in exemplul considerat n stratul de avem un singur neuron,
oi= O, astfel valorile of sunt:
o/ = 2.39(1- 2.39 )* 2.192 * 0.16 = -1.16
oi = 9.09(1-9.09)* 2.22 0.16 = -26.12
oj = 2.047(1- 2.047)* !.197. 0.16 = -0.4.
Prin aplicarea regulii delta, se incrementele ponderi/ar pentru
stratul ascuns:
l1w
10
=0.5*(-1.16)*1=-0.58
,1w
11
= 0.5 * (-1.16)* 0.3 = -0.174
.1w
12
=0.5*(-1.16)*0.5=-0.29
.1w
20
=0.5*(-26.12)*1=-13.06
.1w
21
=0.5*(-26.12)*0.3=-3.91
.1w
22
=0.5*(-26.12)*0.5=-6.53
l1w30 =0.5*(-0.4)*1=-0.2
l1w31 =0.5*(-0.4)*0.3=-0.06
l1w32 = 0.5 * (-0.4)* 0.5 = -0.1.
Noile ponderi pentru stratul ascuns sunt:

= 1.0-0.174 = 0.83 w2
1
= 0.3-3.91 = -3.61
wz = 1.5-0.29 = 1.21
w3
1
= 2.0-0.06 = 1.94
W10 = 1.0-0.58 = 0.42
wzo =-1.5-13.06=-14.56
w
30
=0.5-0.2=0.3.
w2
2
= 2.0-6.53 = -4.53
w23 =3.o-o.1=2.9
Astfel, matricea ponderi/ar vectorul pentru stratul ascuns
au forma:
[
0.83 1.21 l 1" 0.42 l
w
1
= -3.61 -4.53 , h
1
= -14.56J.
1.94 2.9 l 0.3
13.5.4. neurale aplicate pentru modelarea conducerea
proceselor
neurale artificiale, ca modele specifice ale structurilor
neurale biologice, avantajul distribuite a un
inerent pentru calcule paralele. Arhitecturile de tip multistrat
directe recurente un rol deosebit n de identificare
conducere. O particularitate a neurale care folosesc
algoritmul BP pentru antrenare este aceea nu se cer despre
proces pentru a fi emulat. Faptul ele din mai repede
dect din programare pot fi considerate a face parte din categoria modelelor
de tip "cutie ("black box").
621
n cazul n care dispunem de un set de date de dintr-un
proces, se poate utiliza o pentru a modela dinamica unui
proces necunoscut. aceste date disponibile utilizate pentru antrenare
ntreaga a procesului, atunci se pot att
modele liniare, ct modele neliniare ale procesului necunoscut.
patru strategii importante de utilizare a unei RNA pentru
modelarea proceselor (fig. 13.24).
a) Modelarea (forward plant modelling) (fig. 13.24a)
presupune antrenarea unei neurale, plasat n paralel cu procesul ce
trebuie modelat, pentru a aproxima dinamica a procesului. n
acest caz, semnalul de antrenare al este reprezentat de eroarea dintre
a procesului
b) Modelarea - varianta (inverse plant
modelling) (fig. 13.24b) presupune utilizarea unei neurale pentru a
modelul invers al procesului. Ca intrare a procesului, respectiv a
neurale, se un semnal de intrare sintetic. va fi
cu semnalul de antrenare, iar ca semnal de antrenare se
eroarea. Pentru ca modelul invers fie bine definit, este necesar ca setul de
exemple de antrenare fie unic, procesul este
inversabil sau datele de antrenare pentru un proces neinversabil sunt
ntr-o a unde procesul este local
inversabil.
c) Modelarea - varianta (inverse plant
modelling) (fig. 13.24c) presupune ca prim pas unui model
direct al procesului. dintre procesului a
acestuia va constitui un semnal de eroare ce va fi transmis napoi prin
modelul direct la regulatorului neural, n scopul
parametrilor modelului invers [33, 80]. Regulatorul neural va constitui
modelul invers al procesului. O asemenea este mai dect
metoda fiind o pe ce
regulatorul poate fi n zona de interes.
d) Modelarea (fig. 13.24d) presupune realizarea unui
proces de n paralel cu activitatea unui operator "expert" care
asupra procesului, lor formnd a
ce va fi pentru antrenarea Ca n cazul strategiilor
de modelare anterioare, trebuie se asigure faptul setul de antrenare
destule date de antrenare n domeniul relevant de
vectorul care este
operatorului.
622
INGINERIA AUTOMATE
"'
-r=--
EJ
y, u,
EJ
y,
..
-
'Model proces

Algoritm de

(RNA) antrenare
't 1
Algoritm de
ii,
Modelul invers

al procesului
antrenare
(RNA)
r--
l
_j
a)
b)
L Modelul invers
U;
EJ
al procesului
y,
U; (RNA)
L.t
Model proces

Algoritm de
(RNA)
antrenare
't
c)
L
Regulator
"'
EJ
{Expert)
y,
program

Model

Algoritm de
antr=re
't J
d)
Fig.13.24
neurale probat n conducerea proceselor
tehnice, nu numai prin rezolvarea unei probleme primare de a
modelelor matematice, ci ca regulatoare neurale bazate pe modelarea
a dinamicii procesului, inclusiv regulatoare neurale bazate pe
modelul intern sau regulatoare bazate pe tehnologia de conducere
[14, 33, 80].
623
O a RNA pentru conducerea unui proces este de a
emula unor regulatoare existente. n figura 13.25 se cum
semnalul de generat de un regulator cuplat la proces poate fi folosit
pentru antrenarea unui regulator neural n final, fie nlocuit de acesta.
r;
e,
u,
..
Regulator
+'-,.!_
u,
+
1 1
y,

10' PROCES
-
u
--Ilo
Regulator
-
neural
Fig.13.25
Principial, algoritmul BP poate fi utilizat pentru antrenarea
regulatorului neural eroarea ek se pentru antrenarea acestuia.
Astfel, utilizarea unui algoritm BP avnd ca semnal de antrenare eroarea
sistemului de reglare se poate o eroare a comenzii care
permite antrenarea regulatorului neural. n figura 13.26 se o
de principiu pentru antrenarea unui regulator neural pe baza algoritmului BP
al erorii ek prin modelul procesului [ 14].
e,
y,
r,
Regulator
u,
1 1
PROCES
\
neural
+
-
Eroarea de
[;'

Algoritmul BP
k
prin modelul
fof-
procesului
Fig.13.26
624
INGINERIA AUTOMATE
n se folosesc structuri de neurale: una
pentru a modela procesul a aplica un algoritm BP avnd ca semnal de
antrenare ek o alta pentru a modela regulatorul neural care este antrenat n
de erorile de
13.6. Algoritmi genetici
Elementul de al unui algoritm genetic este cromozomul. Acesta
pentru o este sub forma
unui de numere binare. Spre exemplu, un binar de opt
11001001 un cromozom care opt gene. o
de cromozomi aleator un de la o

Algoritmul genetic o de a unei la o
prin trecerea de la o de "cromozomi"
ale problemei de rezolvat) la o apelnd la
operatori de inversiunea.
Algoritmii genetici sunt proceduri de optimizare bazate pe
mecanismele geneticii ale naturale. Ei
a celui mai "bun" individ cu operatorii genetici, care sunt
ai celor din
Pentru a utiliza algoritmii genetici n rezolvarea unei probleme se
impune nti a codifica sub forma unor binare de lungime
elementele ajustabile (variabile de decizie) ale problemei a
problemei o obiectiv (un indice de pentru a
cele mai bune dintr-o de posibile. Algoritmii
genetici folosesc de ceea ce i
de tehnicile adaptive prin explorarea de n mai multe
puncte simultan.
Algoritmii genetici sunt n rezolvarea multor probleme de
optimizare, ca urmare a acestora
dintre care:
implementare n arhitecturi paralele;
pot rezolva probleme de optimizare cu inclusiv
multicriteriale;
pot rezolva probleme de optimizare cu obiectiv
discontinue.
O reprezentare a unui algoritm genetic este n
figura 13.27.
ALGORITM GENETIC
Start
t :=o
P(t); o aleatoare P(t))
P(t); obiectiv pentru fiecare
membru al P(t)}
t :; t + l; timpul contorului}
o P'(t) din P(t);
P'(t); { "genele"
P'(t); noua pe
cea mai
Stop
Stop
Fig. 13.27
625
Un algoritm genetic o prin
de la fiecare pas t, numit
ncurajarea schimbului de ntre aceste
o la fiecare
"relativ bune" se reproduc, n timp ce "relativ rele" dispar.
Algoritmul genetic trei operatori:

pasul de a celui mai bun, care
din vechea n de calitatea (valoarea)
obiectiv (fitness), formnd un de mperechere sau o
acei indivizi care au calitatea cea mai mare
de a se reproduce.
Asupra intermediare de indivizi din care se
de la (t+ 1) se operatori.
algoritmului genetic puterea de explorare a unor
diferite din de
ntr-un singur punct, presupune parcurgerea a
trei La primul pas, doi indivizi, sunt din cadrul
intermediare. Apoi, ambii cromozomi sunt n
subcromozomi, stng drept. de se alege aleatoriu, ceea ce
poate fi n interiorul unui parametru sau ntre gene.
626
INGINERIA AUTOMATE
La ultimul pas, fiecare descendent subcromozomul stng al unuia
dintre subcromozomul drept al celuilalt.
n figura 13.28 se modul de ntr-un singur
punct. din cromozomii P
1
Pz sunt P
1
' Pz'.
PJ
110-01101
Pz
OII-100ll
.A
110-10011
Pz' 011-01101
Fig. 13.28
Punctul de n acest caz este ntre 3 4
de la stnga la dreapta).
Operatorul care este privit ca un operator de fundal, are
rolul de a varietatea El simplu, prin alterarea
uneia sau a mai multor componente dintr-un cromozom. Fiecare din
fiecare cromozom din noua o schimbare aleatoare cu o
probabilitate cu rata care, n mod este
de-a lungul procesului de calcul.
n cazul algoritmilor genetici cu codificare
sunt de la "1" la "0" sau de la "0" la "1 ". De
exemplu, cromozomul P
1
este ales pentru bitul mutat fiind ales
bitul trei, atunci cromozomul rezultat P
1
' este ca n figura 13.29.
6
lR 111101011
P
1
' 11001011
Fig.l3.29
De faptul n cadrul unui algoritm genetic,
evaluarea individ, celor puternici li se o mai mare de a
participa la procesul de reproducere dect celor mai slabi, care ar putea chiar
nu mai contribuie la acest proces.
Un algoritm genetic pentru rezolvarea unei probleme date trebuie
cinci componente:
o reprezentare a a problemei;
un mod de generare a w1ei de indivizi;
o de evaluare cost) care rolul mediului;
operatori care
valori pentru parametri ai algoritmului genetic
de aplicare a operatorilor, criterii de oprire).
627
n [29] sunt prezentate principalele elemente conceptuale
aplicative ale algoritmilor genetici. Dintre cele mai reprezentative
ale algoritmilor genetici acordarea a algoritmilor de
reglare, estimarea parametrilor unor modele liniare sau neliniare, proiectarea
algoritmilor de filtrare, sisteme de vocii, optimizarea
sistemelor de transport, planificarea optimizarea sistemelor
de optimizarea sistemelor fuzzy a neurale n cadrul
etc.
Pentru a exemplifica modul de utilizare a algoritmilor genetici n
optimizarea algoritmilor de reglare, exemplu.
Exemplu/13.2
Se structura dereglare cu un singur grad de libertate (fig. 13.30),
unde procesul este caracterizat printr-un model de ordinul doi iar regulatorul este de
tip PID cu parametrii Kp, K
1
K
0

Se cere a determina valorile optime Kp, K
1
K
0
, as!fel nct o
obiectiv de tipul !SE fie
r
y - ..
HR(s) Hr(s)
+
/
-
Fig. 13.30
H () o".s_.
P s = (5s+IX0.2s+l)
HR(s)= KR(l+-
1
-+Tds)= Kp + Kl +K
0
s
7;s s
obiectiv acestei probleme de optimizare este
defomw:
00
F = Je
2
{t}lt sau
o
min[F] = minlle(t = min
J!E(jw

dw.
-
seama E(s) =
1
( /(s) obiectiv,
l+Hd s
nlocuirea expresiei de sensibilitate efectuarea integra/ei, se
F sub forma:
F(Kp,K
1
,K
0
),
628
INGINERIA AUTOMATE
iar valoarea se va pentru o de valori a parametrilor Kp,
KD-
parametrii de acord n limitele: K pE [0.5 + 5.5 ],
K
1
E [0. 3 + 3.5] K D E [0.4 + 2]. se poate alege o reprezentare a acestor
parametrii cu o precizie alegem pentru parametrii o
precizie de reprezentare cu patru zecimale, atunci fiecare parametru de acord este
reprezentat printr-un domeniu de de lungime
D
1
= (b
1
- a;}-10
4
,
unde a
1
b; valorile ale parametru. n
aceste
Kp =510
4
=50000
K1 =3.210
4
=32000
KD =1.610
4
=16000
deci variabilele Kp, K
1
K
0
potfi reprezentate ca binare de lungime de 16
sau 14 Kp poate fi reprezentat n
1100001101010000, K
1
: 111110100000000, iar K
0
: 11111010000000.
Cu cele trei variabile n se cromozomul de
lungime cu 45:
1100001101010000 111110100000000 11111010000000.
Apelnd rutina Matlab, care AG pentru acordarea
regulatoarelor PID, se valorile optime ale parametrilor Kp, K
1
Kv. iar
indicial al SRA este prezentat n figura 13.31.
Step Response
1
'
0.8!
i 06
0.4
i
021
o .
o 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Tlltl!{sec)
Fig.13.31
629
Se pot cu indicial al SRA
pentru valorile optime printr-o de optimizare de tip AG.
13.7. Tehnici inteligente hibride
Tehnicile inteligente prezentate n acest capitol avantaje
dezavantaje n cazul lor pentru rezolvarea unor probleme
concrete din domeniul conducerii n timp real a proceselor. Se de
asemenea, acestea un real sinergism ce poate fi exploatat n
cazul n care aceste tehnici sunt folosite sub fonna unor
metodologii hibride neuro-fuzzy, geno-fuzzy sau geno-neuro-fuzzy.
Sistemele hibride avantajele diferitelor metodologii
inteligente ntr-o metodologie, dar n timp, un set
metodologie dezvoltat pentru caracterizarea umane din punct de
vedere al al
Pornind de la ntre nivelurile de procesare a la
nivelul creierului uman anume nivelul microstmctural nivelul
macrostructural, pot fi niveluri de

metodologii inteligente
software ce neuronale, sistemele fuzzy algoritmii
genetici.
Sistemele inteligente hibride pot fi grupate n patm clase, anume:
sisteme bazate pe fuziunea diferitelor metodologii, sisteme bazate pe
transformarea diferitelor tehnici, sisteme bazate pe combinarea
metodologiilor sisteme de tip asociativ, care celelalte categorii
de sisteme hibride.
Conceptele de fuziune, transfonnare combinare sunt aplicate n
diferite apelnd la strategii specifice ingineriei de tipul
TOP- DOWN BOITOM- UP.
Sistemele inteligente hibride de tip asociativ toate
categoriile de sisteme hibride ntr-o care o modelare a
creierului uman de procesare a
Atingerea unui asemenea obiectiv presupune o tratare
din psihologie al
al desigur, din
perspectiva
630
INGINERIA AUTOMATE
n [14, 29, 49, 61) sunt prezentate diferite ale arhitecturilor
inteligente hibride. n [ 14) se o avnd la
un sistem de fuzzy (ANFIS), iar n [29) sunt prezentate arhitecturi
hibride de regulatoare geno-fuzzy geno-neuro, n cadrul
regulatoarele fuzzy sau neurale sunt optimizate apelnd la algoritmi
genetici.
Sistemele inteligente hibride o de
cercetare, att din perspectiva unor arhitecturi de sisteme de
conducere automate, ct din perspectiva mecanismelor
la nivelul sistemului nervos uman.
14. IMPLEMENTAREA
A ALGORITMILOR DE REGLARE
14.1. Introducere
Pentru implementarea pe cale a legilor de reglare
de tip PID pot fi utilizate diferite categorii de echipamente,
prin sursa de energie tipul semnalelor. cum s-a
n 1 .3 elementele de traductoarele, selectate pentru
un anumit proces, pot determina tipul celorlalte echipamente de
automatizare. Astfel, pot fi utilizate echipamente electronice, echipamente
pneumatice, echipamente hidraulice sau structuri hibride. Echipamentele de
automatizare pot fi integrate n sisteme unificate, caracterizate prin faptul
sunt utilizate senmale unificate la intrarea acestora, sau pot fi
echipamente specializate concepute pentru date. De remarcat faptul
cele mai echipamente de automatizare sunt echipamentele
unificate, avnd n vedere caracteristicile acestora: modularitate,
flexibilitate, versatilitate.
Adoptarea unei sau a alteia, pentru echipamentele de
automatizare pentru un proces dat, se va face lund n
sistemului de reglare (conducere),
procesului condus, mediul n care procesul, n
exploatarea costul echipamentelor.
n de natura senmalului, echipamentele de automatizare pot fi
pneumatice, hidraulice electrice. Echipamentele pneumatice folosesc ca
de energie de senmal aerul instrumental la o presiune
n gama (0.2 + !) bari, iar echipamentele hidraulice
folosesc ca de energie uleiul sub presiune, la presiuni mult mai mari
dect cele utilizate n cazul echipamentelor pneumatice. Echipamentele
electrice de automatizare folosesc semnale unificate de curent sau tensiune

632
INGINERIA AUTOMATE
Un sistem unificat de echipamente de automatizare cuprinde ntreaga
de echipamente necesare unui proces, printre
care:
traductoare (senzori + adaptoare de semnal);
regulatoare;
elemente de calcul;
nregistratoare, contoare;
elemente de
adaptoare de semnal unificat pentru interconectarea cu difetite
semnale unificate;
elemente de panou, elemente de transmitere la a
prescrise, programatoare de semnal, structuri de
bariere de
surse de alimentare.
Modularitatea flexibilitatea a sistemelor unificate de
reglare le pentru clase largi de procese.
Principalele realizate de echipamentele de automatizare sunt:
conducere ( reglare );
alarmare
supraveghere monitorizare;
pornire - oprire;
modificarea regimurilor de
Diferitele ale fluidelor utilizate n sistemele pneumatice
hidraulice caracteristici specifice ale acestora. Aceste
ntre cele categorii de sisteme sunt listate mai jos:
1. Aerul gazele sunt compresibile, n schimb uleiul este
incompresibil.
2. Aerul nu are lubrifiante totdeauna vapori
de Uleiul ca un fluid hidraulic n timp, ca un
lubrificator.
3. Presiunea de lucru n sistemele pneumatice este mult mai
dect presiunea uleiului, care n unele poate atinge valori de ordinul
sutelor de bari.
4. Puterea de sistemele pneumatice este mult mai
dect puterea de sistemul hidraulic.
5. Precizia sistemelor de este mare la viteze
reduse, n timp ce precizia sistemelor de poate fi
n mod la toate vitezele.
6. La sistemele pneumatice nu sunt necesare conducte de retur, n
schimb, la sistemele hidraulice aceste conducte sunt absolut necesare.
Implementarea a algoritmilor de reglare
633
7. Temperatura de lucru a sistemelor pneumatice este cupnnsa
ntre 5C 60C, cu posibilitatea de extindere de la 0C la 200C.
Sistemele pneumatice sunt insensibile la de n schimb,
sistemele hidraulice sunt sensibile ca urmare a uleiului
cu temperatura. Temperatura de lucru n sistemele hidraulice este
n domeniul (20' + 70' ).
8. Sistemele pneumatice sunt sigure n n medii
explozive, n schimb sistemele hidraulice sunt incompatibile cu asemenea
medii.
Din acestor
categorii de echipamente de automatizare.
Echipamentele pneumatice de automatizare_se prin:
simplitate
n n medii dificile (explozive);
precizie
complexitatea a implementabile;
exploatare cu costuri reduse;
necesitatea unei surse suplimentare de energie preparare a
aerului instrumental;
reduse de cuplare la nivelul ierarhic superior,
reprezentat printr-un calculator;
capacitate de transmitere la a semnalelor, lund
n pierderile de presiune.
reduse;
Echipamentele hidraulice de automatizare se prin:
capacitatea de a dezvolta puteri mari n cadrul unor volume
viteze mari de precizie
posibilitatea unor complexe, n special n
cadrul unor structuri hibride electrohidraulice;
necesitatea unei surse suplimentare de energie de tratare a
uleiului ca agent de energie
n medii explozive;
costuri ridicate
capacitate de transmitere la a semnalelor
de cuplare la calculator.
Echipamentele electrice de automatizare folosesc semnalul electric
ca semnal unificat, cel mai fiind n forma ( 4+20) mA . Aceste
echipamente se prin:
viteze ridicate de prelucrare a semnalelor;
634
INGINERIA AUTOMATE
posibilitatea unor legi de reglare mai complexe
dect n cazul sistemelor pneumatice;
cuplarea relativ la calculator;
posibilitatea transmiterii la mai mari a semnalelor;
n medii dificile (medii explozive);
exploatare
nu o de energie.
Astfel, prin automatizarea unui proces se ansamblul de
proceduri realizate de echipamentele de automatizare n vederea
procesului la parametri Echipamentele de automatizare
preiau n toate sarcinile de conducere supraveghere a unui proces
industrial, n afara buclei operatorul uman.
14.2. Structuri de regulatoare
n cele ce vor fi tratate problemele specifice
legilor de reglare comenzilor pentru conducerea/reglarea a unor
din proces.
n figura 14.1 se structura a unui sistem de
conducere, cu locului rolului unui regulator.
Regulatorul din proces de traductor
(traductoare) r. poate fi de blocul pentru
prescrierea (BPR) sau de calculator, n cazul n care
comutatorul C
1
se pe 2. n acest din caz, calculatorul
n regim de supervizor, fixnd pentru regulatoarele ce
se la nivelul executiv.
Prelucrarea din proces a se
legi diferite sau o lege de reglare, la care intrarea este eroarea
e= r(t)- y(t).
Comanda de regulator se transmite spre elementul de
prin intermediul comutatorului C
2
, care regimul de
al regulatomlui. Astfel, pot fi trei regimuri de

Automat (comanda de regulator se transmite direct la
elementul de
Manual (M) (comanda este de blocul de
(BCM) spre elementul de se pe
M comutatorul C
2
);
635
Calculator (C) (comanda este de calculator
printr-o de proces spre elementul de se
comutatorul C
2
pe C ).
CALCULATOR
2

1 1
BPR
,l....-'l'i
c
r(t)
M
A
A y(t)
-

u(t)
REGULA TOR
BCM
TRADUCTOR

VI
vl
m
INSTALA TIE
p
:f
TEHNOLOGICA
Fig.14.1
Regulatorul se poate n de elaborare transmitere
a comenzii sau n de back-up), n cazul n
care conducerea procesului este prin intermediul calculatorului n
regim de
Indiferent de tehnologia de realizare
sau n structura unui regulator vor fi
incluse module constructive (module software) care
realizeze [19]:
(CMM);
generarea ( prescrierea (BPR);
elaborarea erorii (calculul erorii prin (EC);
vizualizarea de interes (A V);
deplasare-limitare (desaturare) (DL);
transfer automat-manual (TAM);
636
INGINERIA AUTOMATE
echilibrare comenzi la comutare automat-manual-calculator
(EAM);
adaptare semnal (AE);
elaborare conform legii de reglare (BEC).
Structura a unui regulator analogic este n
figura 14.2.
AV
Omm1a llllllllala
REFER!NfA
EX1ERNA
r
f
y
r,
r
r,
BPR
BEC
f-+
[L
j--J
TAM
r-Lt
AE
f--4
A
r--
lJlA'I
f
y
Ym
E<\M
CMM
LJ
EC
Fig. 14.2
Aceste module incluse n stmctura unui regulator se ntlnesc, att n
cazul analogice a ct n cazul numerice,
fiind impuse de modului de prelucrare a

Regulatoml, n conformitate cu structura n figura 14.2, este un
sistem capabil prelucreze elaboreze comenzi
aceste comenzi spre elementele de n de tehnologia
pentm implementarea acestor obiective, semnalul
intern diverse forme: spre exemplu, n cazul
amplificatoarelor pentm implementarea algoritmilor de reglare,
prelucrarea se prin tensiuni n domeniul [- U, + U]
unde, frecvent, U = 10
Conversia fizice r
1
y
1
, n semnale
interne se lund n domeniul de al
fizice sub forma:
637
. U E [O,U j
yf _yf
y mm . U E [o.uj
yl _y.f
max mm
(14.1.)
iar eroarea E este de o tensiune din intervalul [- U ,U]. mile
interne, prin care sunt prelucrate n cadrul unui regulator
dintr-un sistem unificat, sunt uni tare sunt independente de procesul la care
se
Corelarea cu procesul la care se se numai prin
sistemul de care permite operatorului o
a specifice.
de a permite furnizarea
interne y de privind
n prin semnalul yf .
Procesul de presupune n general
principale:
adaptarea formei de reprezentare a semnalelor;
filtrarea semnalelor de
separarea
introducerea unor prin semnale offset.
Unele mai sus pot lipsi sau pot fi activate n
anumite n de tipul sistemului de
a variabilelor din de pot fi
reduse (n cazul traductoarclor inteligente).
r , n n bucla de reglare, poate fi
n 4 moduri:
a. ( r,) este printr-un semnal eventual
unificat. Acest semnal extern este adus la
caracteristici ca y n vederea este cazul).
b. ( r
1
) este de la pupitru prin intermediul
unui sistem specializat de Ajustare a Ajustarea a
locale acesteia caracteristici cu ale semnalelor ( r, )
y.
c. de calculator (re) are atributele
locale, comanda se de la eventual de la un
calculator plasat la nivelul ierarhic superior.
638
INGINERIA AUTOMATE
d. cu n timp ( r P (t)) se
printr-un bloc de programare care semnalul rP (t) cu
domeniul de valori ca re 'c, dar cu o n timp de blocul
de programare.
Pentru evitarea unor a SRA
la modificarea n structura regulatoarelor moderne este
de AutoRamping, prin care semnalul de r luat n
de legea de reglare, se poate modifica de la o valoare la alta,
numai cu panta pentru a evita n
SRA. n cazul sistemelor de sau de reglare program,
facilitate trebuie
r cu semnalul y permite realizarea erorii
e(t)=r-y E [-U, +U]
sub forma unui semnal compatibil cu blocul pentru elaborarea comenzii
(realizarea legii de reglare). Eroarea poate fi indirect n cadrul
blocului de elaborare a comenzii sau poate fi de un modul
specializat care de cu precizie mai mare dect
din legea de reglare. n cadrul acestui modul, se poate asigura
schimbarea semnului pentru compatibilizarea comenzii cu elemente de
normal nchise sau normal deschise. Pot fi incluse
suplimentare de filtrare limitare a erorii.
de cu operatorul,
vizualizarea n fizice a unor
pentru SRA. n general, sunt

eroarea;
de din blocul de elaborare a
comenzii);
de intrare la elementul de din
regulator).
Pentru n fizice avnd n vedere un
regulator cu semnale interne specifice tehnologiei de realizare, se
impune utilizarea unor convertoare adaptarea
operatorului de proces pentru asigurarea acestui obiectiv.
Astfel, valorii interne y se face prin
yfr prin de n fizice":
}
J - yf _._l.yt - yf ly (14 2)
lT- fl"min lTmax lTmin.
639
care caracteristica a traductorului de
normalizare ale semnalelor unificate:
f_ J r.;{..-r.;(;n ( J _yf )
Y -Yrn;n + J J YIT ITmin
YIT max - Y IT min
(14.3)
de normalizare a semnalelor unificate
dintre variabila semnalul aplicat la intrarea
echipamentului, de exemplu:
yf - r:f
y = J nnf U E [O, V]
Ymax- Ymin
(14.4)
operatorul uman anumite valori ale
controlate (pentru alarme se blocul de
normalizare din cu operatorul prin care se de
a de la procesul fizic.
De exemplu, operatorul o valoare
yfr E [r hmin, Y h'-max J, atunci n algoritmul dereglare se va seta valoarea y:
-f yf -J yf
.... Yrr- ITmin Yrr- ITmn (14 5)
y; f f ..
y/T max - y/Tmix D y IT
unde DY IT domeniul de al fizice din

14.3. Elaborarea comenzii folosind amplificatoare

Pentru a ilustra modul de realizare a legilor de reglare
apelnd la amplificatoare, structura din figura 14.3.
Se va considera banda de a amplificatorului este foarte
(constante de timp neglijabile) amplificarea este foarte mare. n
aceste u(s) din figura 14.3 este de
A(s\
U ( s) = . J
1
) e(s)
l+Hc(s A\s
sau
U(s) . A
HR(s) := e(s) = l+Hc(s)
(14.6)
jA(jw)l = Ao este foarte mare.
640
ING!NER/.4 AUTOMATE
E
u
-/
Amplificator
-
H c(s)
1--
Fig.14.3
n de transfer, H c ( s) de transfer a
unui circuit de n jurul amplificatorului.
Astfel, pentru cazul n care factorul de amplificare este suficient de
mare banda de a amplificatoarelor este ct mai se poate
legea de reglare prin alegerea circuitului de cu
1
de transfer Hc( si-=--
H R( s)
precizia unei legi de reglare folosind
amplificatoare circuite de este de
amplificatorului de circuitului de
Pentru realizarea legilor de reglare de tip PID analogice, cel mai
frecvent se folosesc amplificatoare electronice integrate
de RC, conectate n diferite structuri.
Schema a unui amplificator este n
figura 14.4.
echivalente din acest cuadripol (schema a
amplificatorului sunt
v-(s), v+(s), u.(s): de punctul de ales
pentru bornele inversoare, neinversoare, respectiv
Z;(s), z,(s): de intrare, respectiv n
circuit deschis circuite de
A(s): de transfer n circuit deschis (amplificare);
E
0
(s ): tensiunea rezi
Tensiunea Ud = U
1
-U
2
permite calculul tensiunii
U
0
= -AoU d, unde Ao amplificarea n regim
Implementarea a algoritmilor dereglare
641
I
1
(s)
z,
I,(s) o-
lud
{)
"l
Uz=
ud Z
1
uz
uo
u,
l Ul
+
ul ;v+
Fig.14.4
de transfer n circuit deschis A(s) se poate deduce
interpretnd caracteristica de A( w) =IA( jwJI a amplificatorului
utilizat, n catalogul amplificatorului.
amplificatorul are caractenstJca A(w) n
reprezentare ca cea n figura 14.5.a, de
transfer poate fi sub forma:
(14.7)
Ts+I
unde T=-
1
-=-
1
-.
20
10
o
w
0
2nj
0
A(w) dB
J,
a)
A(w) dB
lgw lgw
b)
Fig.14.5
n cel de-al doilea caz (fig. 14.5.b), de transfer (AO)
poate fi ca:
A
1
s)- Ao (14.8)
\ - T
2
s
2
+ + 1 '
642
INGINERIA AUTOMATE
unde de frngere este cu _.!._ = ro
0
= 2rrj
0
. Forma caracteristicii
T
este de valoarea factorului de amortizare. De remarcat faptul
n cel de-al doilea caz, aproximarea caracteristicii A( ro) prin este
cu att mai cu ct 1; este mai departe de 1; = 1 .
n schema a (AO) s-a considerat tensiunea
este cu zero, fapt real pentru un amplificator de calitate
echilibrat corect.
Pentru realizarea diferitelor legi de reglare se pot include la (AO)
diverse tipuri de
de tensiune, montaj inversor;
de tensiune, montaj neinversor;
n T, simplu sau dublu;
serie de tensiune.
Amplificatorul cu poate fi utilizat n trei moduri
distincte:
sau
intrare pe borna inversoare;
intrare pe borna neinversoare;
intrare pe cele borne.
14.3.1. cu AO cu de tensiune montaj
inversor
Schema a acestei structuri este n figura 14.6.
n punctul (a) are loc egalitatea:
ll(s)+lz(s)= li(s) (14.9)
(14.10)
U
2
=-AUd
Rezolvnd (14.10) prin eliminarea lui Ud, se de
transfer:
H R(s)= U
2
(s) = _ Z
2
(s) ---=l=----=--
U1(s) Z
1
(s) l+ Z?_+_Zz
(14.11)
i+
zi zi
A
643
1 ud 1 A .. R;, Z, >-----'----o
r--1+ 1
112

Fig.14.6
Pentru cazul n care A="", z, = oo, Z, =O, se de
transfer H Ri (s), care
amplificator ideal:
de transfer cu un
( )
- Z
2
(s)
HR; s = --,-).

(14.12)
n aceste s-a neglijat constanta de timp a amplificatorului,
fiind foarte
Pentru a exemplifica, Z
1
(s)=R
1
, Z
2
(s)=R
2

'!"S+ 1
n cazul ideal, se
H Ri(s)= !!J..= KR,
Rl
o lege de reglare de tip P ideal.
sau
n cazul real, seama de (14.11 ), se
HR(s)=Rz.. 1
r R
1
1
+ Rz_ + !?_z_
Rt R.
1+---'
Ao_
rs+ l
(14.13)
644
INGINERIA AUTOMATE
unde
R
2
1
K R ; -. --:::---7----:---
RJ ..!2_ + ..!2_ + _1_ + 1
RJAo R;Ao Ao
T _ R
1
(R
2
+ R
1
)+R
2
R
1
P -T R
1
[R
2
+R;(Ao +1)]+R
2
R
1
'
cu R
1
R
2
, Ao 1 se evident, modelul ideal pentru regulatorul de
tip P. n acest exemplu s-a considerat de transfer a regulatorului
este ca raportul tensiunilor de la intrare cu semn schimbat.
O a (AO) cu montaj inversor
este n figura 14.7.
1
-
V+
Rz
-
iz

1

Ud
_.1L
-
R;
Ut -
Rt
Ts+l
Uz
Fig.l4.7
14.3.2. cu AO de tensiune-montaj
neinversor
este n figura 14.8, n care:
U
- zl U
X- 2
Z
1
+Z
2
(14.13)
645
j---

i "d
/
Ul Ux
uz
2
1
(s)
...
r
_L
Fig. 14.8
Expresia de transfer n cazul real se cu
seama de Ux:
( )
[
Zz(s )l
HRr s = 1+-(-)
Z
1
s J
1+
iar n cazul n care A --7 oo, Rt --7 =, Ze =O ( Z; (s) = R; ):
( )
. Z
2
(s)
HRi s =1+-() (Ud =0, i; =O)
ZI s
(14.14)
(14.15)
Un caz particular al acestei structuri este prezentat n figura 14.9.
l i

o
jud l
o
u l
l
l u l
u2
Fig. 14.9
646 INGINERIA REGLARI! AUTOMATE
n acest caz, Ud =O, i; =O, U
2
= U
1
astfel, se un repetor
cu amplificarea cu l:
H R(s)=!.
14.3.3. cu AO n montaj
n figura 14.10 se structura cu AO de tensiune n
montaj
z,
u,
Fig. 14.10
de transfer n acest caz se ntr-o
are forma:
unde
Iar
HR(s)= U3(s) Zz(s) (1
4
.1
6
)
U
1
(s)-U
2
(s) Z
1
(s)
14.3.4. cu AO n T, montaj inversor
n acest caz, avem [19, 34, 66]:
H . (s) = ZaZb + zbzc + ZcZa L'.
Rt zlzc zlzc
(14.17)
(14.18)
647
u 1
+
"' l

o

Fig.14.11
14.3.5. cu AO de tensiune
Pentru a asigura modificarea a parametrilor unui
regulator, se pot utiliza diferite metode. Una dintre acestea este utilizarea
de tensiune (fig. 14.12).
1
+
(!-a)RP 1
RP l) aRP uz(sl

Fig.14.12
648
INGINERIA AUTOMATE
Notnd cu a a cursorului, a E (0,1] structura se
ntr-o cu nT- montaj inversor cu:
sau
Za =Z
2
, Zb=(1-a)Rp, Zc=aRP.
de transfer n acest caz este:
HR;(s)= Z2(1-a)Rp +(1-a)RpaRP +aRPZ2
Z
1
aRP
HRi(s)=.!_ Z2
a Z
1
Z
1
se alege RP /Zd, atunci:
HR;(s) z
2
, aE(O,Ij.
a Z
1
(14.!9)
(14.20)
(14.21)
Cu aceste elemente se pot selecta structuri cu AO
diverse tipuri de de pentru realizarea legilor de reglare

14.4. Realizarea legilor dereglare de tip P, Pl, PD, PID
14.4.1. Realizarea legii dereglare de tip P
Cea mai pentru realizarea legii de reglare P este
n figura 14.13, cu
iy - i, = -i
2
uy u, u2
---=--,ud =0
Rb Ra R
2
sau
Rz Rz
u2 =- Rb uy+ Rau,
alegem Ra = Rb = R
1
, se
(uy -u,)= KR(uy -u,)
iar de transfer are forma:
()
- U
2
(s) _ R
2
H R s - ( ) ( ) -K R - --.
Uy s -U, s R
1
(14.22)
(14.23)
649
1--
Rb
iy
12

Uy
ir
1
Ra

V
u 2 1
Ur
'
r
J._
Fig.14.13
O pentru realizarea legii de reglare de tip P este
in figura 14.14.
n cazul ideal, algoritmul de reglare este de tip P, cu
HR(s)= KR.
n cazul real, cnd Z; (s) = R; finit A ( s) = _::l_g_, se
rs+l
()
R
2
l R2 Ao
f/Rr s = R R -"--
R! _l_+_l_+l R
1
flo+!ns+a
1 Rl R;
+ _Aq_
rs+l
Fig. 14.14
650
INGINERIA AUTOMATE
sau
Rz Ao 1
RI Ao +a -. s+!
(14.24)
Ao+a
Se astfel, un sistem de ordinul I cu o de timp
' Rz Rz
T = , unde a= 1 +-+- un factor de amplificare
' Ao+a R
1
R;
K' = Rz Ao <K .
R Rl flo +a R
n figura 14.15, se ideal real al structurii
prezentate n figura 14.14.
uz
!
!
'
i----
i
i
i
i
'
i
t
t
Fig.14.15
De remarcat faptul n montajul selectat rolul n
aproximarea de transfer H Ri (s) l A
0

ntr-o se poate comportarea de tip P, se
AO n montaj neinversor (fig. 14.16):
651
R2
t--

ud
V
u"
u2
l
Rl
1
_j_
Fig.14.16
n care

(14.25)
14.4.2. Realizarea legii dereglare PD cu filtrare (PDF)
n figura 14.17 se structura AO cu de tensiune n
montaj inversor care legea PDF cu:
z 2 (s) = Rz ' ZI (s) = Rl .
R
2
C
2
s+l R
1
C
1
s+l
de transfer de structura din figura 14.17, n cazul
ideal, este:
HR;(s)= Zz(s)= R
2
R
1
C1s+l (1
4
.
26
)
Z
1
(s) R
1
R
2
C
2
s+1
sau
(14.27)
unde
652
INGINERIA REGlARI! AUTOMATE
11
1
1 :
,_...
i 1
"'
RI
iz
Ue
y

"' l

J_
Fig.l4.17
Alegerea elementelor de circuit R
1
, C
1
, R
2
C
2
poate asigura o
comportare de tip PDF, a<< 1 .
n mod similar, se poate o de transfer de tipul PDF
se boma neinversoare (fig. 14.18).
Fig.l4.18
1
653
cu
(14.28)
sau

HRi(s)= KR . . (14.29)
l+saTd
O (fig. 4.19) se prin includerea n
a unui repetor n jurul unui AO, n care
lj = -l2
ud =0

ue; ux
-=--
(14.30)
i2
Fig.14.19
654
INGINERIA AUTOMATE
Rezolvnd (14.30) prin eliminarea tensiunii ux, se
H ( )
_ _1 +_s_Td"_
Ri s - KR
l+sTp
(14.31)
unde:
R
KR =-
2
, Td =(R3+R
4
)c3, Tp =R4C3.
Rl
R
4
= o, se o lege de reglare PD
14.4.3. Realizarea legii de reglare I, PI
O pentru realizarea de integrare este
n figura 14.20, n care i
1
= -i
2
, i; =O ud =O.
n acest caz, din circuitul de sunt Z
1
(s )= R
1
,
1
Zz(s)=-.
C
2
s
il lz
Rl
Ue
ud
rl+
1
1
Fig.14.20
de transfer este:
H R;(s)= Z
2
(s) =-1
2
1
(s) R
1
C
2
s T;s
Cz
unde T, = R
1
C
2
constanta de timp
"'l
(14.31)
Realizarea legii de reglare Pl se folosind, spre exemplu,
structura din figura 14.21.
655
a)
Us
Uz
b)
Fig. 14.21
n cazul n care AO este utilizat n montaj inversor, de
transfer are forma:
(14.32)
sau
(14.33)
656
INGINERIA AUTOMATE
unde
R
KR =-z, T; =RzCz.
Rl
se ia n amplificarea
ts+l
R
1
= finit , se poate de transfer
H (s)- R
2
(
1
+_1_) 1
Rr - R
1
( R
2
C
2
s
1
+(1+-1-J(-1 +-1)
R
2
C
2
s R
1
R
2
(14.34)
1+
ts+!
efectuarea calculelor, se poate scrie de transfer H Rr (s)
sub forma:
H
( )
- K' T;s+1
Rr S - R '
aT;s+l
(14.35)
unde otKR, a>!.
n n cazul unui amplificator cu factor de
amplificare finit, '"'O R
1
finit, se o lege de reglare de tipul

n cazul n care se structura din figura 14.2lb, de
transfer H Ri (s) are forma:
sau
HR;(s)=KR[l+-
1
)
1js
d
R7 + R
1
( ,
un e K R = - , T; = R
1
+ R
2
)Cz.
Rl
(14.36)
(14.37)
O pentru realizarea legii de reglare PI este n
figura 14.22, cu:
i
1
= -1
2
, ud =O
(14.38)
657
c
uz
Fig.14.22
de transfer structurii din figura 14.22 se cu
prin eliminarea tensiunii intermediare u x :
HRi(s)=!:L= R
2
l+R
3
Cs
u, R
1
R
3
Cs
R
unde K R = -
2
, Ti = R
3
C.
RI
(14.39)
De remarcat faptul utilizarea acestei structuri
ntre parametrii de acord, parametrii K R 1j putnd fi
independent.
14.4.4. Realizarea legii dereglare PID
Cea mai pentru realizarea legii de reglare PID este
n figura 14.23, cu i
1
= -i
2
ud =O.
n
1
Z
2
(s}=R
2
+-
C2s
(14.40)
658
INGINERIA AUTOMATE
iar de transfer H Ri (s) are forma:
H Ri(s)= KR(I +-1-) Tds + 1
T,s TFs+l
unde KR = Rz, 7; = R
2
C2, Td =(Ro+ R1)c1 TF = R
1
C,.
Ro
Fig.14.23
(14.41)
alegem R
1
= O, se o lege de reglare PID filtrare. De
remarcat faptul conduce la ntre
parametrii de acord ai regulatorului.
Pentru a evita se poate adopta o cu separarea
componentelor P, I D (fig. 14.24):
unde:
u,
1
Rl+--
C3s
UDTI =
ue 1 + R
4
C
3
s
(14.42)
de transfer a ntregului ansamblu se cu
seama ultimul AO de nsumare
factorul de ampiificare independent de 7; 1d :
HRi(s)=

sif 1 + sT
1
unde parametrii de acord se cu
K R = :
6
, 7; = R
2
C
2
, 1d = R
3
C
3
7j = R
4
C
3
.
5
(14.43)
659
uon
1
1
Fig.14.24
n mod similar, n cazul structurii pentru realizarea legii de reglare
de tip PI cu considerarea unui AO real, se poate de transfer
pentru algoritmul PID. R
1
=O n figura 14.23, se poate scrie
de transfer H Rr (s) sub forma:
HRr (s)= Rz [l+-
1
-)(R
1
C
1
s +1)*
R
0
R
2
C
2
s
1

1+ Rz (l+-1-)(RoCis+1) + Rz (1+-1-)
Ro R
2
C
2
s R
1
R
2
C
2
s
1+ _ __&___
Ts+1
(14.44)
Din analiza (14.44) o de transfer de forma:
H
( )
_ K 1 + T;s Tds + 1
R .. S - R '

(14.45)
unde a> 1 p < 1 , ceea ce o lege de reglare din

INGINERIA REGLAR/1 AUTOMATE
Prin alegerea a structurii circuitelor de a
structurii AO n montaj inversor, neinversor sau pot fi realizate
legile de reglare cu parametrii de acord KR, T;, Td, TF cu
aplicabilitate, att pentru procese lente, ct pentru procese rapide.
14.4.5. Probleme ale preciziei de realizare a legii de reglare de
acordare a algoritmilor cu AO
Precizia de realizare a legilor de reglare este direct de
AO de structura circuitului de cum s-a
deja, indicial al unui regulator P este diferit pentru
cazul real ideal. n mod similar, se poate ntre comportarea
(AO ideal) comportarea R; =finit) a
l
algoritmilor PI PID cu AO circuite de n
tabelul 14.1 se sintetic indicial caracteristica de
A(w) pentru algoritmii P, PD, PI PID, n cazul real ideal.
De observat faptul n de abaterile de intrare a
AO de valoarea precum n de abaterea AO
de valoarea acestea ale indicial
n mod o comportare n cu abateri semnificative
de comportarea Structura circuitului de poate
precizia de realizare a legii de reglare prin fenomenului de
ntre parametrii de acord. Astfel, modificarea unui parametru
necontrolate ale parametri.
Precizia algoritmilor cu AO circuite de
este de precizia de realizare a elementelor de circuit R
C, precun1 de structura circuitelor de De n cazul
valorilor mari ale constantelor T; Td, pentru regulatoarele destinate
proceselor lente apar probleme n realizarea preciziei dorite de acordare,
seama de valorile mari ale variabile din structura
circuitului de ca urmare a costurilor ridicate ale acestor
variabile de valori mari.
Anularea sau diminuarea efectelor interinfluentei ntre parametrii de
acord se poate realiza prin alegerea a structurii blocului de
elaborare a comenzii cu AO evident, prin selectarea structurii circuitelor
de Cea mai de eliminare a este
separarea componentelor P, I D, o asemenea este mai
mai costisitoare.
661
Tabelul 14.1
Tipul Caracteristici de
aleoritmului indicial
(P)

[A1e
UJ
[kR1e
HR,(s)= KR
Uc kR

T,s+l ".
'
;
'
'
Ue
'
'
'
'
lrf,
lgw
(Pl)
u
[A1e
HR,(s)= Knll+
J
Ue /_

V
kR
'
'
' '
H (s)=K' l+'ljs
' '
'
'
' '
Rr R 1+aTs ' '
' '
l l
lff;
1/ c!Ij
lgw
(PID)

HR,(s)=K{1+-
1
}Tds+1)
u
u,
V

T;s
-
HR,(s)= 1+1js l+Tds
: : .... :
1 1
1
1
! 1
1
1
1 1 1 1 {JI;
1+ aT;s 1+ PTds
li
: : lff; l : 1/ d
' '
lldlj
trr,
lgw
'
a>l, P<l
(PD)
u

H Ri(s)= KR(1+Tds)
u,
H (s)=K' Tds+l
1f\
kR

, '
Rr . RaTds+!
,
'
\...-
'
'
'
V
-----(
'
'

'
trt,
1 1 ard !gw .
(Caracteristicile ideale sunt reprezentate cu linie iar
caracteristicile reale, cu linie
INGINERIA AUTOMATE
14.5. Elemente de compatibilitate a comenzii cu diferite
elemente de
Blocul pentru elaborarea comenzii de uc
n urma matematice a despre
prin variabilele interne r, y e.
Aceste sunt adimensionale normalizate se n
normale de ele iau valori n intervalele [o,l], respectiv (-1.1] pentru
eroare.
normale de mai sus se la
faptul fizice pe care le iau valori n domeniile
declarate ca fiind normale. Aceste variabile pot fi reprezentate, n unele
procentual:
r% , y% E [0, 100] %
sau
e% E [-100, 100]%
sau raportate la o valoare U :
r,yE [O,U]=[O,Ip, e E[-U, Uj=:[-1, l]U.
n cazul legii de reglare cu AO, tensiunea U = 10 V ,
iar n cazul numerice n U poate fi valoarea
de reprezentare a numerelor care sunt prelucrate
prin algoritmi de calcul n
uc din legea de reglare se poate considera ca fiind un
real oarecare, uc E R, chiar de exemplu, din punct de vedere fizic,
uc e [-uJ.
Pentru a compatibiliza prin legea de reglare cu
intrarea n elementul de hard a regulatorului), regulatoarele
sunt cu de deplasare-limitare de adaptare. Aceste
sunt realizate explicit prin blocuri specifice sau sunt incorporate n blocul de
elaborare a comenzii.
de deplasare este prin unei valori
constante E [-u] la u
0
rezultnd de

d- b
Uc - Uc + Uc
n felul acesta se poate ajusta o valoare a din regulator
(intrarea n elementul de care valorii uc =O n jurul
au loc dinamice.
Implementarea a algoritmilor de reg/are
663
Compatibilitatea cu elementele finale de se printr-un
bloc care o valoare a de

:
1
0
dl d
Uc = Uc
UCM
d
u, <0
E [o,u,M].
(14.46)
unde valoarea a comenzii u,M este de utilizator.
Blocul care de deplasare limitare (desaturare)
este descris n regim prin
O pentru u, < -ui

= uc pentru uc ucM -u%]
b
UCM pentru UC > UCM - UC
CU u,M E[O,l].
(14.47)
Caracteristica a blocului de deplasare-limitare este
n figura 14.25.

'
'
'
'
: UcM
'
'
'
'
l ub
' c
'
'
'
'
'
'
'
-1
-------------------,
'
'
'
'
'
---------",..----...;'
o
Fig.14.25
de de regulator sau normal se
transmite spre elementul de prin intermediul unui adaptor de
de din adaptor uf sunt numitele hard
fizice de Aceste pot fi de
tipuri: liniare
664
INGINERIA REGLA-R!I AUTOMATE
n general, se iau n ale adaptorului, u{
1

u{
2
, pentru a asigura Ia intrarea elementelor de comenzi simultane
cu pentru elemente de normal deschise
normal nchise (u:d, u:' ).
Sensul de a comenzilor limitele de Ia care ele sunt active
sunt asigurate n blocuri specializate de adaptare hard a '[19, 34 ].
Blocurile de adaptare hard adaptarea ntre semnalul intern
respectiv considerat ca lund valori n intervalul [0,1] sau (0,!00] sau
[o.u] n cazul circuitelor analogice semnalele de u{
1
u{
2

n cazul n care sunt Iiniare, se de tipul:
ufw. . u: <0
U{ = Ufm +(UkM -Ufm)u:, uc E[O, l]
U{M , u; >!
d
t t zd zi . uJ t f f
un e uc es e uc sau u, ,Jar R es e uR
1
sau uR
2
.
(14.48)
U km este comanda iar U kM este comanda n
(fizice) transmise spre elementul de
Caracteristica a blocului de adaptare hard este n
figura 14.26.
uJ

o 1
Fig.l4.26
u'
c
u; se lund n cele
regimuri de direct invers, n de tipul elementului de

665
ntre uc n
blocul de adaptare hard este n figura 14.27.
Cele caracteristici zona de insensibilitate parte
(fig. !4.27a), respectiv parte (fig. 14.27b).
1 -------------,----,
o o
1 1
a) b)
Fig.14.27
acest bloc cu un semnal de curent
[4. 20] mA, atunci U km = 4, U kM = 20; este un semnal de tensiune
[-5, 5] V, atunci U km = -5 U kM = 5 etc.
Analiznd aspectul caracteristicilor statice ale diferitelor blocuri
auxiliare incluse n structura unui regulator, cu o serie
de care n parte sunt naturale , n parte sunt Pentru
a stabili ntre u {" din proces,
reamintim
f _yf
Y
real _ Y fF /Tm y m _ yreal 100
n -
1
f ' IT-;o- rr ,
YITM - Yirm
(14.49)
unde y Ff"
1
este din n
relative, iar Y J.m Y J.M valorile ale
reprezentate n fizice.
n cazul unui traductor liniar yrfa
1
= yE [0,1], y
1
r%= y%E [0,100].
Caracteristica a regulatorului componenta

Ukt =FI Ukz = Fz
(14.50)
666
INGINERIA AUTOMATE
pentru cele compatibile cu elementul de Aceste
operatorului uman posibilitatea de n
ale concrete, a efectelor parametri de
ajustare n amplitudine.
n figura !4.28 sunt prezentate componentele
- elementului de executie.
, '
Prin alegerea a parametri ce definesc
caracteristicile statice ale blocurilor auxiliare a blocului de elaborare a
comenzii, se poate o a caracteristicii statice a
regulatorului, suficient de pentru a asigura un domeniu de reglare
suficient de larg de punctul static n raport cu De remarcat
faptul unii parametri sunt ajustabili ( Eb, zd, z;, ucM ), pe cnd
parametri sunt prin circuitelor utilizate n structura
regulatorului.
r'-1("
_!_
Rft-1("
ufw,
rEhl]
1
f
f
f yf
red
u'R

O:ioct
lF
Yrr- IFm
Yrr

_____.
f-
Gnlrn
Y/ru-Y/rm
yEb,J)
UR- i lF
J
R
Fig.14.28
Astfel, acordarea regulatorului pentru o nu se
numai la alegerea valorilor parametrilor K
8
, T; Td, ci la selectarea
unor parametri structurali, care forma a caracteristicii statice a
regulatorului.
Adaptarea comenzii la diferite tipuri de elemente de
(pneumatice, hidraulice, electrice) se prin intermediul
convertoarelor adaptoarelor de semnal specifice.
667
14.6. Blocuri de transfer n structura regulatoarelor
cum s-a orice SRA trebuie n
cel regimuri de
n regim AUTOMAT (A);
n regim MANUL (M).
Structurile moderne de sisteme de conducere sunt cu
posibilitatea de n regim CALCULATOR (C), n cazul n care
comanda este la nivelul ierarhic superior (n calculator) se
transmite direct elementului de n aceste regulatorul se
n stare de sau n (back-up station).
Blocul de transfer a comenzii spre elementul de la
comutare dintr-un regim de n alt regim de poate fi
integrat n blocul de elaborare a comenzii sau poate fi un bloc separat.
n procesul de comutare A-M, pot la elementul de
cu nedorite pentru deoarece n
momentul t
0
, cele concurente la intrarea elementului
de u: u;:' pot fi diferite. n regim automat
este cu u; comanda manual este cu u;:'
( u; (t
0
) * u;:' (t
0
)).
n structurile moderne de regulatoare sunt incluse blocuri
specializate pentru echilibrare astfel nct trecerea de la un regim
de la alt regim de se realizeze
(Bumpless transfer). Aceste blocuri n fapt, continuitatea n timp, la
momentul de comutare t
0
a uc (t).
Sunt utilizate mai multe tehnici pentru realizarea de
comutare [6, 11, 19, 46]:
comutarea A-M M-A, prin asigurarea unor
complementare;
comutarea A-M M-A, prin tehnici de tip ramping;
comutarea A-M M-A, prin utilizarea unui element integrator
final comun;
comutarea A-M M-A, prin echilibrare
n cele ce se o a blocului de transfer ce
un integrator final comun. este n cazul
n care comenzile manuale sunt incrementale, iar legea de reglare
componenta n serie.
668
INGINERIA AUTOMATE
n figura 14.29 se o de implementare a de
comutare utiliznd AO.
n regim manual, pantele nenule ale rampelor sunt:
U
m =+ Um =Um
c -
RmC Tm
n regim automat, comanda este de:
(s)== (s)u, (s),
(14.51)
unde H (s) este de n gol a unui circuit electronic cu
tensiunea de o de ra, care
constanta de timp Ti:
T; = (ra +
Pentru a realiza o lege dereglare de tip PI:
HR(s)=KJI+-
1
)=KR(T;s+l)-
1

,
l T;s T;s T;s
(14.52)
unde
. Ts+l
HR(s)== KR ' KR(T;s+l), a<<l,
a1js+l
deci trebuie conectat n amonte un circuit electronic care regim de
n gol de transfer H (s).
M
i2
c
'
,,
A
R
iz
o,V) 1
1 u,
uc

Ta
Fig.14.29
669
Frecvent se structura de element Pl cu un AO,
condensatoare intrare (fig. 14.30) [34, 60, 66].
este sub denumirea "bloc PI cu
n regim automat (comutatorul n A) Uc(s) se
cu
Uc(s)= il+-
1
-) r = ra +rb << R
1
, Ro<< Rt
l Tis
K =-C
1
, T; =_!_R
1
C
1
, aE(O, lj. (14.53)
C
2
a
n regim manual (comutatorul n M), U c (s) este:
Uc(s)=-
1
Um(s). (14.54)
Tms
se un asemenea bloc de transfer, legea de reglare
care trebuie se sub forma:

J (14.55)
l Tis)
n loc de

.
Tis
j_ Rm
+U m o--o O---c=:J
Fig. 14.30
670
INGINERIA AUTOMATE
De remarcat faptul n ambele cazuri, la comutarea dintr-un regim
de n alt regim, valoarea a comenzii este cu ultima
valoare a comenzii n regimul precedent deci nu apar la
comutare.
14.7. Fenomenul wind-up tehnici de eliminare a
acestuia
Fenomenul de saturare a comenzii (wind-np) n SRA
necorelarea dintre de integrare n legea dereglare limitele
de prezente la intrarea tehnologice, limite datorate
elementului de echipamentelor pe care se
legea dereglare.
fenomenului n SRA o
a SRA ca urmare a introduse de
cu efecte majore asupra gradului de stabilitate asupra preciziei SRA.
echipamentelor de automatizare au implementate
anti wind-up cu un anumit grad de complexitate, indiferent de
tehnologia de realizare.
Pentru a fenomenul wind-up, se structura de
SRA din figura 14.31, cu regulator ce componenta
neliniaritate de tip de EE elementele auxiliare ale
regulatorului.
V
m
r
<(t)
m
'Il: "c

HP(s)

-!rH
KR

Uq
l uc
-
1
u,2
1 UD
- ---
a "'1
--
ards+ 1
EE
,(
Fig.14.31
671
Neliniaritatea de tip poate fi cu astfel:
m=f(uc)= mz, daca uc >uc
2
(14.56)
j
kuc, uc E[ucl, Ucz]
m
1
, uc < uel
unde
k = mz -ml .
Uc2- Uct
n cele ce se va neglija partea a EE, avnd n
vedere constantele de timp relativ mici ale EE pentru majoritatea
practice.
Pentru n care de uc peste limita
ucz, o de la valoarea m
2
n aceste
SRA se ca un sistem n circuit deschis.
la procesului poate contribui la comenzii, cu
efect asupra comenzii, care poate necontrolat, ce se
semnul erorii. Comanda ncepe n se poate modifica
de procesul putnd fi din nou controlat prin controlul
fluxului de energie. Pentru a evita acestui fenomen datorat
integrale, care comenzii n mod nejustificat, se impune
includerea n structura regulatorului a unor proceduri dispozitive care
procesul de integrare n momentul n care se atinge valoarea de
a de m
1
sau m
2
Se astfel EE
ntr-o de lucru care intrarea n a acestuia.
Zona de lucru buclei de reglare (n circuit
nchis) unei cunoscute pentru uc ---7 m .
n interiorul zonei de lucru pot exista paliere orizontale (zone de
insensibilitate), care alte fenomene nedorite, dar nu fenomenul
wind-up.
Fenomenul wind-up depinde, att de EE, ct de
introduse de regulator prin blocurile sale auxiliare chiar de
blocul de elaborare a comenzii.
Cea mai antiwind-up are la schimbarea
a structurii legii de reglare, cu deconectarea componentei integrale
din legea de reglare la atingerea EE.
n figura 14.32 se structura unui regulator cu
antiwind-up prin generarea unui semnal antiwind-up.
Semnalul antiwind-up se ca ntre intrarea
din EE. Acest semnal se la intrarea integratorului printr-un
bloc de amplificare, egal cu -
1
.
Tn
672
INGINERIA AUTOMATE
-y
KRTds
aTds + 1
(EE)
_/
E
+
u
m
KR
+
!
+
,.----
KR +
1
----

T;

-
s
'--
- +
li

1
-
Tn

Fig.14.32
De remarcat faptul semnalul eroare o (fig. 14.32) este zero cnd
EE n zona (zona de lucru). La 8 oe O
un semnal de a anula acest semnal prin resetarea
componentei integrale, iar comanda este la limita de Integratorul
este astfel resetat la o valoare cu constanta de timp Tn, care
denumirea de de timp de
de antiwind-up poate fi la orice
EE care are o nu n mod necesar o de
tip
n cazul n care de este se poate
utiliza un semnal echivalent generat de un model al EE.
Semnalul antiwind-up se seama de caracteristica
a elementului de ntr-un bloc specializat cu de
insensibilitate (fig. 14.33).
Valorile uei uc
2
depind, att de limitele fizice ntre care se poate
modifica de ct de parametrii ajustabili din blocurile de
deplasare-limitare adaptare.
uc E [ucl.uc
2
], deci se n zona de lucru, atunci 3 =O
legea de reglare nu este de schema antiwind-up.
673
-y

(EE)
aTds+1
n
u
0
(s)
l/fu
Ucz l Uc
f +
u,
...!!!--. +
KR
J!
UCJ
+
,..--
r-
mi
KR

1
-
T,
s
-
-
-+
-ii
1
'-- _1_ 1+--
--
u,
T,
'
-
Fig. 14.33
n cazul n care uc > uc
2
sau uc < u,.
1
, semnalul o 7 O n jurul
integratorului se o cu -
1
. Astfel, pentru
Tn
cazul n care o 7 O, componenta dispare, fiind cu o
comportare cu constanta de timp Tn , fiind de
valoarea uel sau ucz.
se comanda U c (s), n cazul n care se atinge
pentru uc
2
, se
Uc (s) =UD (s) + K R [1 +-
1
)e(s)- -!-[u c _.!_U c2]
sTn s
sau
(14.57)
Uc(s) din (14.57),
U
( )
Tns ( ) Tn Ijs + 1 ( ) 1 1 U
c s = UD s + KR E s + c
2
Tns + 1 7j Tns + 1 s Tns + 1
(14.58)
674
INGINERIA AUTOMATE
cu cele trei componente, componenta Ultimul termen din
{14.58) un aperiodic cu o de timp cu T,
o valoare de regim cu U c
2
.
De observat faptul n acest caz, componenta este o
un caracter dublu derivator n raport cu

Acest ultim aspect tehnic trebuie tratat cu n
zgomotelor, impunndu-se, n multe dezactivarea
antiwind-up, legea de reglare componenta
lSeiMPLEMENTAREA A
ALGORITMILOR DEREGLARE
15.1. ,Introducere
Sistemele numerice de conducere a proceselor o pondere
n industriale, ca urmare a avantajelor
pe care le n raport cu sistemele analogice. Astfel, capacitatea de
prelucrare a flexibilitatea n
complexitatea algoritmilor de conducere implementabili, compatibilitatea cu
sisteme avansate de de date de sunt argumente
importante n adoptarea numerice de conducere a proceselor
industriale.
a tehnologiei circuitelor integrate pe
foarte a microprocesoarelor, procesoarelor specializate, a
de proces a impus n industriale structurile numerice de
conducere.
ridicate ale sistemelor numerice de prelucrare n timp
real, bazate pe microprocesoare au impus aceste sisteme n simple
sau complexe, determinnd conceptuale n conducerea proceselor.
Cele mai avansate strategii de conducere proiectate pe baza modelelor
matematice sau lingvistice ale proceselor aplicabilitatea prin
suportului hardware software performant pentru implementare.
Tehnologiile avansate de compatibilitatea acestora cu
sisteme performante de prelucrare a n
timp real au impus noi concepte n conducerea proceselor.
Astfel, conducerea a proceselor complexe
este cu succes cu sistemele de conducere cu transmitere la
a comenzilor prin mecanisme protocoale specifice
performante de calculatoare. Sistemele informatice de cu
de timp real sunt extinse cu succes n domeniul conducerii
proceselor industriale, asigurndu-se specifice de
n compatibilitate cu mediul industrial.
676
INGINERIA AUTOMATE
Structurile numerice de conducere, n de complexitatea
proceselor, de complexitatea algoritmilor de
nivelul ntre parametri, de de
impuse pot fi organizate ca structuri simple cu regulator
numeric orientat pe un proces sau ca structuri distribuite ierarhizate pentru
procese de medie mare complexitate. n acest ultim caz, se
posibilitatea unor sisteme distribuite paralele de prelucrare a
in timp real n multiprocesor, total sau
cuplate. Sistemele performante de magistral ele de mare
sistemele de operare multitasking cu de timp real, integrate in
arhitecturile de prelucrare cu multiple procesoare performante,
implementarea celor mai avansate strategii de
conducere cu fiabilitate
hardware, software de pentru un sistem de
conducere sunt determinate de complexitatea procesului,
de complexitatea implementate, de gradul de
a acestuia, de nivelul impuse de nivelul impus al
n adoptate de companii cum sunt
Honeywell, Siemens, ABB altele, care sisteme distribuite
de conducere, flexibilitate la defecte,
de mare ridicate.
Cea mai de sistem numeric de conducere presupune
un regulator numeric (microcontroler) conectat la un proces, care
specifice de conducere n timp real (v. fig. 15.1).
Regulator numeric
Proces
Fig.15.1
n regulatorul numeric cu
procesul date din proces, transmitere spre proces),
elaborarea comenzii numerice algoritmi comunicarea cu
operatorul cu alte regulatoare sau cu un calculator supervizor.
Implementurea numeric() u algoritmilor dereglare
677
O asemenea standard este unor procese simple,
cu un redus de controlate.
Cea mai de sistem de conducere este
arhitectura n figura 15.2 se o de sistem
distribuit cu multiple regulatoare numerice conectate la o de mare

Calculator Sistem
Coordonator Comunicatie
MC
...., ,..
Regulator
Numeric
RN
2
RNm
pll
p\2 plm
Fig.15.2
O asemenea posibilitatea descompunerii
procesului n subprocese Py slab cuplate utilizarea unor regulatoare
numerice multicanal pentru controlul specifice subproces.
Se poate de asemenea, sarcinilor de reglare
(conducere) pe mai multe regulatoare ntr-o a
subproceselor. De remarcat pentru o asemenea este limitarea
geografice de ordinul kilometrilor) a subproceselor.
ntr-o asemenea regulatoarele numerice pot comunica ntre ele
cu nivelul ierarhic superior prin intermediul magistralei de
MC, fiind o de tipul "slab n cadrul unei asemenea
arhitecturi, regulatoarele numerice cvasiindepenedent,
nivelul ierarhic superior poate asigura n regim "master-slave".
Avantajele unei asemenea arhitecturi concretizate prin flexibilitate,
fiabilitate capacitate mare de prelucrare a pot fi valorificate
eficient n n care sunt integrate speciale de prelucrare la
678
INGINERIA REGL4Rf! AUTOMATE
nivel local (traductoare elemente de inteligente) module
hardware software care rezervarea a
autentificarea utilizatorilor a comenzilor.
n domeniul sistemelor numerice de conducere pot fi
sintetizate, la nivelul actual al n acest domeniu, prin:
realizarea unor sisteme deschise hardware software;
gradului de modularizare compatibilizarea
modulelor cu magistrale de de mare
translatarea unor spre nivelul de includerea n
sistem a unor de cmp inteligente compatibilizarea cu protocoale
de BITBUS, PROFIBUS etc.
extinderea sistemelor de operare multitasking
compatibile UNIX;
adaptarea la standardele de uz general n sistemele UNIX
(TCP/IP) pentru
standardizarea software cu integrarea sistemelor de conducere
industriale n sisteme informatice mari cu de conducere
flexibilitatea setului de algoritmi de conducere a ntregului
sistem de conducere a aferente prin abstractizarea
sistematizarea modulelor dependente de mediul de calcul extern.
n cadrul acestui capitol, sunt tratate problemele specifice
regulatoarelor numerice cu microprocesoare ale
algoritmilor dereglare pe cale
15.2. Arhitecturi hardware pentru sisteme de
conducere
15.2.1. Problematica alegerii structurii a
modulelor
Arhitectura hardware modul n care este organizat
realizat suportul fizic utilizat pentru implementarea deja
pentru un regulator numeric. Sistemele numerice de conducere
pot fi dezvoltate lund n hardware, de
dezvoltare software de
Principalele caracteristici care trebuie la o
hardware pentru regulatoare numerice sunt puterea de calcul (viteza de
rulare a capacitatea de stocare a cantitatea de
care poate fi din proces prin intermediul
specifice.
679
Proiectarea unui regulator numeric este de
sistemului de conducere n care se de complexitatea
procesului condus de complexitatea sarcinilor ce se cer a fi realizate.
Regulatorul numeric ca sistem independent pe proces, poate
coopera cu alte regulatoare ntr-o organizare sau poate coopera n
cadrul unei structuri ierarhizate-distribuite cu alte regulatoare cu nivelul
ierarhic superior. Indiferent de structura n care se regulatorul,
acesta trebuie realizeze
de conversia datelor din proces;
de memorare a datelor referitoare la variabilelor
din proces a datelor introduse de operator;
de prelucrare a datelor n conformitate cu algoritmii de
reglare
de elaborare a comenzii transmiterea acesteia spre
elementul de
de cu operatorul cu nivelul ierarhic
superior sau cu alte regulatoare numerice;
de rezervare prin memorarea datelor vitale
privind sistemului dereglare.
Pornind de la aceste n cu obiectivele
cu clasa de procese i este destinat regulatorul cu
de sistem de conducere n care regulatorul pot fi
concepute structuri de regulatoare numerice monocanal sau multicanal,
monoprocesor sau multiprocesor.
Etapele care trebuie parcurse la proiectarea unui regulator
numeric cu microprocesoare sunt
Alegerea microprocesorului n jurul se
unitatea de prelucrare;
alegerea structurii optime a regulatorului numeric;
alegerea, dimensionarea organizarea memoriilor de date de
programe;
proiectarea cu procesul pentru datelor
transmiterea comenzilor;
proiectarea sistemului de ntre modulele hardware
ale regulatorului;
proiectarea de cu operatorul (sistemul
de introducere extragere de date) cu nivelul ierarhic superior.
Arhitectura hardware standard pentru un regulator numeric, lund n
principalele pe care le este n
figura 15.3.
680
INGINER/A AUTOMATE!
,.
'
'
-

'
Ceas de
'
Garda
'
'

:
j

:
'
'
'
'
Bloc Interfata de
'
Procesor
' Memorie Comunicatie
'
'
'
'
'
'
Magistrala
' :
'
Sistemului
;'----------
-------------------- -------------------
1\
1
--------- ---------------- --------------- ---------------
-------
'
'
'
Subs1stem Subsistem Subsistem Subsistem
'
'
Intrari Iesiri Intrari Iesiri
'
'
Analogice Analogice Numerice Numerice
'
'
'
'
'
il i

li

'
'
'
'
'
'
_____________________ _______________________________ J
V
Interfata
Comunicatie
Operator
Fig.l5.3
principalele componente ale unui
sistem numeric de conducere: unitatea de prelucrare, de
proces de cu operatorul. De remarcat necesitatea
unor arhitecturi deschise care extinderea cu noi
ce pot n timpul cu la nivel
electric ntre module. Aceasta impune caracterul modular
standardizarea modului de interconectare.
Flexibilitatea unei arhitecturi modul n care aceasta poate
fi unei anumite Se acoperirea unei
clase ct mai largi de utiliznd un ct mai redus de tipuri de
echipamente unui grad ct mai ridicat de utilizare a acestora.
Modularizarea poate fi pentru realizarea tuturor
att de proces, ct a de prelucrare a de
Alegerea gradului de modularitate trebuie lund n
flexibilitatea, complexitatea
O la proiectarea unei arhitecturi hardware este
n Aceasta este att de fiabilitatea
lmplemellfarea a algoritmilor dereglare
681
elementelor componente, ct de sensibilitatea la defecte a ntregii
arhitecturi. Astfel, echipamentele de conducere trebuie proiectate
realizate, astfel nct n dificile de exploatare cu
un risc minim de defectare.
Reducerea la defect se poate realiza, att prin
distribuirea pe un mare de echipamente cu o ct
mai astfel nct defectarea unuia nu perturbe dect n
ansamblului, ct prin asigurarea unei la
nivelul componentelor critice ale arhitecturii. De structurile
numerice de conducere moderne sunt cu specifice de
rezervare a modulelor sau a echipamentelor, n totalitate.
Utilizarea unor memorii nevolatile, cu prezervarea
vitale dintr-un sistem numeric de conducere n cadrul subsistemului de
rezervare sistemelor numerice de conducere o n

Modulele incluse n structura unui regulator numeric permit
realizarea de a datelor din proces, memorarea datelor a
programelor, elaborarea transmiterea comenzilor la elementele de
cu operatorul cu nivelul ierarhic superior.
Unitatea este componenta echipamentului numeric
(regulatorului numeric) la nivelul se prelucrarea
se comenzile. Unitatea se n
jurul unor microprocesoare de uz general sau n jurul unor procesoare
specializate de tipul microcontrolerelor procesoarelor digitale de
semnal (DSP).
Structura de regulator numeric poate fi de tip monoprocesor sau
multiprocesor sau pot fi realizate structuri de procesoare specializate pentru
reglarea (comanda) n timp real a unor procese tehnologice. La adoptarea
structurii regulatorului se are n vedere faptul aceasta trebuie o
foarte n o disponibilitate.
Regulatoarele pot fi destinate controlului unei din proces
(regulator monocanal) sau pot fi multicanal, n cazul n care
controlul mai multor din proces.
Cele mai uzuale structuri de regulatoare numerice sunt structurile
multiprocesor, destinate conducerii proceselor cu mai multe mai
multe reprezentnd regulatoare multicanal. Adoptarea structurilor
multimicroprocesor presupune asigurarea suportului hardware software ce
implementarea conceptului de Aceasta
segmentarea procesului n sarcini utilizarea unui executiv de timp
real pentru a gestiona, controla sincroniza diversele sarcini.
682
INGINERIA REGLARI! A UrDMATE
Avantajele oferite de structurile de regulatoare multimicroprocesor
sunt: flexibilitate sensibilitate la timpul mult mai
redus de al unei sarcini, fiabilitate (prin sau
imunitate la defecte), dezvoltarea a sistemelor, partajarea
resurselor (hardware, programe, date, timp), partajarea a
sarcinilor pe procesoare specializate, un raport excelent.
unor multiprocesor presupune realizarea mai
multor sarcini, dintre care
defalcarea sarcinilor acestora pe diferitele
procesoare;
determinarea celor mai eficiente structuri de interconectare a
procesoarelor;
proiectarea unor mecanisme ct mai adecvate pentru translatarea
adreselor logice n adrese fizice;
gestionarea resurselor formarea de
eliminarea care apar cnd un procesor
o altuia viceversa, nici unul dintre procesoare
continua sarcinii la resursei respective;
proiectarea unor structuri hardware software care faciliteze
imunitatea la defecte a sistemelor multimicroprocesor.
Structurile multimicroprocesor n cadrul regulatoarelor numerice se
n categoria sistemelor cuplate puternic. Aceste structuri au
caracteristici:
dispun de un sistem de operare comun care
toate dintre procesoare procese;
dispun de resurse partajate. I/E alte resurse ale
sistemului sunt n general partajate ntre procesoare, anumite resurse
pot fi destinare unor procesoare specifice;
redistribuirea a sarcinilor unui procesor
permite a tuturor procesoarelor (alocarea a
taskurilor);
fiecare dintre procesoarele cooperante poate executa un
semnificativ de calcule individual, sincronizarea procesoarelor ce
fiind absolut
Proiectarea a sistemelor multimicroprocesor presupune
luarea n a alocarea a
taskurilor, controlul resurselor sistemului, caracteristicile elementelor de
prelucrare, topologiile de interconectare ntre procesoare,
efectul asupra sistemului, fiabilitate flexibilitate.
683
n cadrul structurilor multimicroprocesor, procesoarele mpart
resursele hardware (procesoare, memorie, canale IIE, magistrale) software
(programe, alocarea datelor, zone tampon, de variabile).
Interconectarea procesoarelor, a memoriilor a dispozitivelor I/E n
multimicroprocesor se poate realiza prin
n timp, prin comutator crossbar, prin memorii
sau procesor la procesor. Cea mai
mai este magistrala unic n
timp. ntre elementele de prelucrare solicitnd magistrala depind
de lungimea ciclurilor de a acestora, ciclurile de
memorie IIE de de procesoare care mpart magistrala.
Capacitatea a sistemului este de viteza de transfer a
pe Magistrala de sistem este coloana a
sistem cu mai multe procesoare. Prin aceasta nu numai sunt
definite hardware-ul, software-ul protocolul de comunicare pentru legarea
procesoarelor sau a resurselor comune de dar sunt cel mai adesea
standardizate.
O de sistem pentru o multimicroprocesor
trebuie de liniile de date adrese, elemente pentru comanda

cerere de acces la sau la
decodificarea tuturor partenerilor;
arbitrajul cu mare a tuturor cererilor;
predarea controlului magistralei noului control de
adresarea surse date din sistem;
supravegherea testarea magistrale.
Memoria regulatorului numeric este pentru stocarea
programelor a datelor. Memoria de tip EPROM programele iar
memoria de tip R.fu\1 datele cu care regulatorul, avnd
n vedere caracterul dinamic al acestora.
Separarea memoriilor ntr-un sistem numeric de conducere n timp
real vitezei de operare. Utilizarea unei singure memorii (de
fapt, a unei singure magistrale) pentru stocarea, att a programelor, ct a
datelor, presupune accesul la un moment dat numai la sau date,
n nici un caz la simultan. Din acest motiv, posibilitatea
ncetinirii procesorului care acces la ambele tipuri de
simultan.
In cazul microcontrolerelor, unei anumite de
memorare chiar n structura acestuia permite realizarea unei arhitecturi
bazate pe magistrale interne diferite, cu ceea ce
684
INGINERIA REGLA-RI! AUTOMATE
conduce la vitezei ansamblului procesor-memorie. La nivelul
extern, cele magistrale sunt de cele mai multe ori combinate ntr-una
pentru a simplifica cu memoria dar se
n acest caz o ntre accesul la memoria de program
la cea de date prin unor semnale de diferite.
Alegerea dimensionarea memoriilor se seama de
factori:
complexitatea sistemelor de programe de de sistem;
dimensiunea bazei de date, complexitatea regulatorului;
impuse medicrii pentru memorarea
Ceasul de este un dispozitiv specific echipamentelor dedicate
unor critice din punctul de vedere al n
Astfel, unitatea a regulatorului numeric este cu ceasul de
care are rolul de a supraveghea a detecta unor
anormale de a pentru readucerea sistemului la starea
de Uzual, ceasul de este constituit dintr-un
circuit monostabil care un semnal de procesor,
un anumit timp de la pornire. Ceasul de poate fi rearmat de
procesor prin activarea sub controlul programului a unui semnal de
repornire a decalndu-se astfel momentul
procesorului cu o de timp. Programul de trebuie
astfel construit nct n cazul normale activeze semnalul de
repornire a la intervale de timp mai mici dect constanta de
timp a ceasului de
Majoritatea circuitelor de tip ceas de o
de monitorizare a tensiunii de alimentare a procesorului,
genernd semnalul de al acestuia, de fiecare cnd tensiunea
de alimentare scade sub un anumit prag, considerat a fi critic pentru o

de sunt componente importante ale
centrale. Ele sunt utilizate, att pentru interconectarea diferitelor
echipamente din structura unui sistem de conducere, ct pentru
dezvoltarea testarea programelor de
Cele mai utilizate de sunt cele de tip serial,
redus de conexiuni electrice necesare. Aceste
sunt adaptate transmiterii n medii cu puternice, fiind
compatibile cu standardul RS-485. Frecvent, se izolarea a
de linia de att din considerente de dar
pentru eliminarea efectului tensiunilor de mod comun care apar n sistemele
de mari dimensiuni.
685
de cu operatorul are principale,
anume aceea de a furniza operatorului despre
regulatorului de a permite operatorului n faza de
configurare a buclelor de reglare. Pentru realizarea primei se pot
folosi diferite tehnologii de cu LED-uri, cu cristale lichide,
de tip fluorescent, cu avantaje dezavantaje specifice. de
configurare a regulatoarelor se apelnd la tastaturi
specializate cu module hardware necesare conversiei

Prin intermediul de proces, semnalele unificate furnizate
de traductoare sunt preluate, convertite n semnale numerice transmise n
vederea de unitatea iar comenzile rezultate sunt
converti te transmise spre elementele de
de proces pot fi realizate separat pentru semnale de intrare
analogice semnale numerice, sau pot fi realizate ntr-o
pentru semnale analogice numerice.
La (proiectarea) pentru semnale analogice se are
n vedere ntreaga de semnale analogice fumizate de traductoare
( ( 4-:- 20 mA), (o ++5 v), (- 5 ++5 v), (o ++IOV), (-1o ++10 v)).
Principalele caracteristici criterii pentru alegerea dimensionarea
pentru analogice sunt precizia de
de circuitului de intrare gama
tensiunilor de mod comun acceptate, fiabilitatea, capacitatea de rejectare a
semnalelor perturbatoare.
Precizia de descrie cu care este
valoarea a semnalului primit de la traductor, n n care orice
proces de este afectat de o serie de erori. este de dorit o
precizie ct mai n se o valoare
care nu O. 1% .
cu care se semnalului
sensibilitatea la sesizarea mici ale semnalului de intrare.
Elementul care unei de este
convertorul analog-numeric. n se folosesc cu de
10, 12, 14 sau 16 cea mai valoare fiind cea de 12 care
unei a semnalului de O. 025% din gama
acestuia. n speciale se poate extinde la 24 de
valoarea cuantei n procesul de conversie fiind n acest caz q = ;
4
.
2
de de
a semnalelor de intrare. Cu ct de este mai
686
INGINERIA AUTOMATE
mare mai mare, este mai dar mai
costisitoare. Valoarea de este de timpul de
conversie al convertorului analog-numeric banda de a
circuitelor de semnalului.
datelor din proces una dintre cele mai
importante ale regulatorului, de de elaborare
transmitere a comenzilor spre elementele de culese
din proces transmise spre proces pot fi analogice, logice sau numerice.
Aceste semnale n mediu industrial puternic perturba!, fiind astfel
de importante zgomote. de proces sunt incluse n
structura regulatorului, pe cnd elementele primare, traductoarele
elementele de sunt echipamente de cmp. Pentru a atenua efectele
nedorite ale zgomotelor ce semnalele culese din proces transmise
regulatorului, se impune utilizarea transmisiei ecranate de-a
lungul ntregului traseu, precum utilizarea unor filtre
n cazul multicanal care multiplexoare,
de depinde ntr-o mai mare de timpul
de al multiplexorului de caracteristica de a
amplificatorului conectat multiplexor.
circuitului de intrare este un factor care
conectarea cu traductoarele de n cazul
semnalului unificat de curent se unei de
intrare ct mai mici a circuitului de iar n cazul semnalului
unificat de tensiune se unei ct mai mari a
circuitului de intrare, pentru a nu perturba n mod sesizabil sursa de semnal.
pentru analogice sunt caracterizate prin precizia de
generare a semnalelor, de stabilizare de
Precizia se prin intermediul unei erori maxime raportnd
dintre valoarea cea a semnalului la
domeniul de al acestuia.
descrie capacitatea de a modifica cu valori mici
valoarea semnalului generat Elementul care unei
de este convertorul numeric-analogic.
Viteza de stabilizare este de timpul n care poate
modifica semnalul generat n urma unei comenzi de schimbare a acesteia.
Viteza de a comenzii trebuie nainte de aplicare a acesteia
elementului de
de este un parametru care
de conectare ale elementelor de la o
are diferite n de semnalul utilizat
687
Interfe,tele pentru numerice preiau din proces semnale de tip
(O/!, nchis/deschis) prin intermediul senzorilor sau de la dispozitive de
semnalizare.
Pentru preluarea semnalelor de tip numeric sunt folosite frecvent
circuite de intrare cu izolare ( optocuploare) care o
separare pentru numerice pot fi directe cu citirea
curente a semnal de intrare la momente de timp definite sau
pot prelua anumite caracteristici ale semnalelor de intrare.
pentru numerice servesc pentru comanda unor
elemente de sau pentru semnalizare n regim de "tot
sau nimic" sau "activ/inactiv" se folosesc pentru numerice.
Sunt folosite tipuri de semnale numerice ca n pentru
numerice, dar cu o mai mare diversitate, seama de varietatea
circuitelor de puterea semnalului generat.
n cazul numerice se frecvent izolarea
a circuitelor de de mai ales n cazul comenzilor
de putere mare. Pot fi utilizate directe, care permit modificarea
a semnalului de specializate, care
semnale ale caracteristici pot fi modificate. Din
categorie cu de tip impulsuri modulate n
(PWM) care trenuri de impulsuri de o durata
impulsurilor putnd fi ntre zero durata perioadei semnalului.
15.2.2. Arhitecturi de sisteme numerice de conducere
Pornind de la structura standard cu cele trei componente principale
(unitatea de prelucrare, de proces sistemul de
pot fi dezvoltate diverse arhitecturi hardware n de
procesoarelor memoriilor utilizate, n de
complexitatea de proces de regulatorului
numeric ntr-o de sisteme de conducere mai sau mai
cu o interconectare sau a regulatoarelor.
Dintre cele mai structuri de echipamente numerice de
conducere, seama de procesoarelor specializate (micro-
controlerelor), a procesoarelor digitale de semnal, se arhitecturile
concepute n jurul microcontrolerelor de 8, 16 32 n jurul unor
procesoare de tip DSP de mare
Rezultate n de conducere n timp real se
apelnd la arhitecturi hibride microcontroler-DSP.
688
INGINERIA AUTOMATE
Arhitecturile modularizate un interes special, avnd n
vedere flexibilitatea a acestora n
att prin multiple, ct prin fiabilitate la
nivelul modulelor componentelor.
Structura standard a microcontroler contine cele trei
componente specifice regulator numeric. n figura JS .4 se
structura standard a unui microcontroler, care cele trei
componente.
Componenta principala a microcontrolerului este unitatea de
prelucrare (unitatea de calcul) din microprocesor, memoria
EPROM memoria RAM ceas (timer). unitate
codurilor software ale algoritmilor de reglare
toate celelalte module conectate la sistem. Programele de (codurile
software) ale algoritmilor de reglare sunt memorate n EPROM, iar datele
toate variabilele temporare sunt memorate n memoria RAM.

' '
' '
' '
' :
EPROM RAM
< l l
'
'
'
'
'----.-!-....J i

: "l :
1 Interfata l
; Comurncatu :
' '
[_-- --- -l------- _i
i !
1 1 1 1
1 1 1 1
) Ceas i : Interfata Interfata !
1 1
: Intrari Iesiri '
: : : :
1 1 1 1
\-.------------------------------------\ : :
--------------------------------------'
Fig. 15.4
Pentru implementarea unui algoritm PID o memorie RAM de 20
Bytes este Pentru algoritmi mai dimensiunea
memoriei
Subsistemul din circuite de care permit
microprocesorului comunice cu senzorii elementele de ale
procesului. Pentru procese industriale, unde se folosesc traductoare ce
semnale unificate n gama ( 4 7 20 mA), circuitele incluse n
de intrare sunt convertoarele curent-tensiune convertoarele
analog-numerice.
689
Pentru de n cazul elementelor de ce
semnale unificate ( 4 7 20 mA), circuitele incluse cuprind
convertoare numeric-analogice convertoare tensiune-curent.
de care poate fi sau
interconectarea microcontrolerului la un mediu de dezvoltare a programelor.
Componenta cea mai n aceasta este
microprocesorul. Pentru alegerea acestuia trebuie avute n vedere trei
de calcul, complexitatea programelor tipul
perifericelor necesare la traductoare elemente de
Microprocesorul selectat trebuie fie suficient de performant pentru a
asigura calculele pentru algoritmii n cadrul unui interval de

Microcontrolerele pe microprocesor, multiple
periferice integrate ntr-un singur chip.
Microcontrolerele pot fi selectate pentru realizarea unui sistem
numeric de conducere, n n care impuse acestui sistem
pot fi de cele trei componente integrate. Pentru relativ
simple, microcontrolerelor este cea n
cazul unor algoritmi cu mari de memorie
multiple periferice se unui regulator numeric care,
este mai costisitoare, multiple hardware software.
Pentru procese rapide algoritmi relativ ca acelea
ntlnite n industria unde intervalul de calculele
cerute nu pot fi acoperite de procesoare, uzual se poate adopta o
cu procesoare. Astfel, pot fi exploatate oferite de
procesoarele de semnal (DSP), vitezei mari de prelucrare
oferite de microcontrolerele care memorii
periferice direct conectabile cu procesorul.
Pentru a exemplifica modul de selectare a unei arhitecturi hibride,
un regulator universal rapid (fig. 15.5) [70, 77, 78].
Viteza de prelucrare de zeci sau sute de MFLOPS este de
procesorul DSP selectat, iar conectarea la proces sunt
asigurate de microcontroler. Regulatorul numeric n arhitectura din
figura 15.5 din module de prelucrare distincte care
sarcini diferite. Modulul DSP procesorul memoria RAM
Acest modul nu are hardware cu dispozitive externe, el este conectat
doar cu microcontrolerul printr-un canal DMA. Cel de-al doilea modul este
constituit dintr-un microcontroler care conexiunea cu toate
dispozitivele externe prin alte circuite.
690
!NG!NER!A AUTOMATE
l
j linii seriale la PC
curent

L u 1
tensiune
intrari numerice
NEC
tensiune

1' PD 78312
J
(microcontroler)
tensiune
iesiri numerice
semnal PWM
1
MEM
'
ATST
RAM
DSP32C
Fig. 15.5
n exemplul considerat a fost selectat un procesor de semnal DSP
32C, cu o memorie RAM de 128 Ko, cu reprezentarea pe 32 circuite
logice necesare pentru a DSP la memoria RAM.
Controlerul DMA integrat n DSP este accesat de microcontroler
printr-o de date comenzi de 16 Prin intermediul acestei
magistrale microcontrolerul citirea/scrierea de
memorie n cadrul de adrese de memorie a DSP.
permite microcontrolerului reseteze soft DSP. Programul ce
trebuie executat pe DSP este n memoria DSP de
microcontroler prin canalul DMA. n cazul n timp real a
programului de DSP va monitoriza citirea senzorilor
transmiterea comenzilor la elementele de activitate a DSP
se prin simpla accesare a diferitelor de memorie n care se
datele referitoare la dispozitivele externe.
Microcontrolerul nu este implicat direct n algoritmilor de
reglare, dar taskuri suport pentru aceasta.
1
691
Primul task este de a asigura programele de sunt
n mod
Al doilea task este de a sincronizarea n timp a tuturor
regulatorului, iar cel de-al treilea task este de a gestiona toate
perifericele cu un calculator
De notat este relativ
simplu, dezvoltarea iar costurile sunt reduse.
O de regulator numeric ce tinde se pentru clase
largi de este arhitectura O asemenea
cu magistrale, una prin intermediul
se extinderea cu diverse module de proces (fig. 15.6).
Ceas de
Garda

Procesor
Bloc Interfata de
Memorie Comunicatie
u :l r
1 1
Magistm!a Locala
a tt H tf
Modul [
Modul Modul
Adaptor
Interfata 1 interfata Interfata
Interfata Comanda
Extensie Proces Proces Proces
Operator
Magistrala

Tastaturi
1 1
Afisare
1
L.
1 1
'
Magistrala Externa
Fig. 15.6
Magistrala o extensie a magistralei locale
existente n structura centrale, fiind direct de
procesor.
Unitatea de prelucrare, cu sistemul de
cu operatorul, un modul a este obligatorie, ca
sursa de alimentare a ntregului sistem.
692
INGINERIA AUTOMATE
Restul de module care pot fi este reprezentat de diferite
module de cu procesul sau alte module care
compatibilitatea cu alte echipamente sau sisteme de calcul n
distribuite ierarhizate.
Adoptarea modulare compatibilizarea cu clase largi
de deci o flexibilitate, dar, n timp, o n
foarte prin rezervare a tuturor modulelor (inclusiv
unitatea de prelucrare). O a unor
arhitecturi modularizate se impune, avnd n vedere tehnologice a
de module, a de control a magistralei, care n anumite
poate fi a adaptoarelor de extensie de
(circuite de separare/amplificare). O se poate dezvolta
pentru fiecare Iimitndu-se de module implicit
problemele legate de n
Pentru procese de medie mare complexitate se extinde
la arhitecturi distribuite, n cadrul se pot include mai
multe echipamente modularizate (fig. 15.2).
n cazul n care regulatoarele numerice conectate pe magistrala de
o comunicare ntre ele, apare necesitatea
accesului la magistrala de n acest scop pot fi utilizate
mecanisme de arbitrare bazate pe coliziunilor mecanisme de
arbitrare bazate pe transmiterea unui pachet de permisiune.
O de sistem de conducere n
de sisteme distribuite de conducere se poate n
n care modulele de proces sunt "inteligente"[81].
n acest caz, de proces n structura lor un procesor
un adaptor de tipului de de
n cadrul acestor se de
prelucrare a semnalelor sau generate chiar la nivelul
interfetelor, reducnd efortul de calcul la nivelul centrale a
' '
regulatorului simplificnd mecanismele de
Utilizarea unei magistrale de pentru conectarea
perifericelor la unitatea o simplificare a
conexiunilor propriu-zise, prin nlocuirea mare de conexiuni
prezente la nivelul unei magistrale (date, adrese, semnale de
control) prin numai fire de semnal (fig. 15.7). Astfel, se
structura a echipamentului prin eliminarea unor
costisitoare fiabile se posibilitatea extinderii de
module.
Impleme11tarea a algoritmilor dereglare
Ceas de
Garda
Procesor
Bloc
Memorie
Interfata
de
Comunicatie
Interfata
Operator
693
Adaptor
Comunicatie
Magistrala Externa de Comunicatie cu Perifericele

Interfata
Inteligenta
Interfata
Inteligenta de
Proces
Fig. 15.7
Interfata
Inteligenta de
Proces
Prin utilizarea unei magistrale de standard, se un
echipament cu o unei conexiuni directe
ntre diferitele componente ale sistemului, nu mai este
compatibilitatea acestora la nivelul structurii interne. Pot fi realizate diverse
ntre module dezvoltate n jurul unor procesoare diferite cu
diverse tehnologii, singura fiind aceea a adaptorului de
cu magistrala standard
avantajelor pe care le arhitectura cu
inteligente este pentru dezvoltarea de regulatoare
numerice performante care pot independent sau n de
sisteme distribuite de conducere.
Pentru implementarea a unui asemenea regulator numeric,
este specificarea elementelor componente anume
unitatea module de precum alegerea unei anumite
magistrale de pentru interconectarea acestora.
694
INGINERIA REGLlRI! AUTOMATE
15.3. Probleme ale algoritmilor numerici
15.3.1. ale algoritmilor dereglare.
Proiectarea sistemelor numerice de reglare (conducere) are ca
rezultat o strategie n de condus,
de de impuse. Aceste strategii (legi) de reglare
(conducere) sunt reprezentate sub forma unor sisteme dinamice discrete n
timp.
n cazul unor modele rezultatul n
forma cea mai este:
R(q-
1
= r(q-
1
h -s(q-
1
bk (15.1)
unde polinoamele R(q-
1
), r(q--
1
) s(q-
1
) au
dimensiuni determinate de complexitatea modelului discret procesului
condus de de Parametrii r
1
, t k s j sunt
n de valorile parametrilor modelului procesului.
Metodele de proiectare bazate pe alocarea polilor, apelnd la modele
de stare, conduc la algoritmi de reglare sub forma:
;klk = xklk-1 + L(yk - .Yklk-1)
(15.2)
sau
uk = F(xf - xklk )+ Nrk
n cazul n care starea starea unui model de caracterizat
pnn:
(15.3)
Matri cele F, L, N sunt determinate n de matricele , r,
C modelului de stare al procesului( 7.4).
n reprezentare, starea regulatorul ni este x k x;' , unde
xklk-
1
este estimarea procesului pe baza datelor la momentul
k -I, iar x;' este starea modelului ce dorit la semnalele
de rk .
n cazul n care modelul de este liniar, forma a
unui algoritm dereglare (conducere) este:
x%+1 = Acxk + BcYk + Ccrk
Uk = Fcxk + GcYk + Dcrk
(15.4)
695
unde xJ; este starea regulatorulu, iar matrice le A,, B,, C,, F,, G, D,
au dimensiuni n cazul n care xf E 9l"', Yk E 9JP,
Uk E9l"', rk E9JP
Ca orice sistem dinamic reprezentat prin de stare, regulatorul
are un model echivalent iar comanda poate fi
recurent ca n (15.1).
simple ntre cele (cap. 2).
Diferite pot fi prin alegeri ale variabilelor
de stare. Aceste sunt echivalente din punct de vedere intrare-
facem aproximarea toate calculele sunt cu precizie

n cazul real, cnd precizia calculelor este alegerea
de stare este foarte Cuantizarea rotunjirea n
reprezentarea numerelor introduc care pot determina
instabilitate imprecizie n realizarea obiectivelor O alegere
a unui algoritm de reglare poate genera
sensibilitate la erorile de calcul. Este important ca regulatorul fie
transformat ntr-o nainte de a fi implementat ca program de

Cele mai folosite hardware sunt: realizarea
realizarea realizarea [6, 78].
Pentru a exemplifica modul de realizare hardware a unui algoritm
numeric, se legea dereglare sub forma
(15.5)
n n
uk = l:,qiEk-i -l:,pJuk-J
(15.6)
i=O j=O
Termenul de realizare hardware pentru un algoritm reprezentat ca
sistem dinamic n timp discret o realizare cu elemente discrete de
elemente de ntrziere, multiplicatoare sumatoare.
O realizare hardware a de transfer (15.5) poate fi
folosind un minim de elemente de ntrziere egal cu n
(fig. 15.8), cu n variabile de stare.
Se poate observa o asemenea realizare presupune utilizarea a
n elemente de ntrziere, (2n + 1) elemente de multiplicare
sumatoare.
696
INGINERIA AUTOMATE
Fig. 15.8
Selectnd o realizare n forma pentru H R (z-
1
),
se realizarea hardware n figura 15.9.
n realizare un minim de variabile de
stare, deci n elemente de ntrziere, (2n + 1) de mai
multe sumatoare. Cele sunt practic identice,
care se ordinea acestora pentru comenzii u k sunt
diferite. seama de sursele de erori ce pot anume:
cuantizarea semnalelor de intrare, rotunjirea numerelor care intervin n
calcule cuantizarea val ori lor parametrilor q
1
, p
1
care intervin n algoritm,
diversele pot fi mai eficiente sau nu. Aceste erori, n sunt
detem1inate de precizia de reprezentare a variabilelor a parametrilor,
reprezentare n a acestora cu un limitat de
Pentru reducerea la erorile de reprezentare se pot folosi
n n paralel. n acest caz, de transfer H R (z -l)
poate fi n elemente de ordinul nti doi:
HR(z-
1
)= fJ H
1
k ) H
2
(z-
1
). H P(z-
1
) (15.7)
unde J3 este o H,(z -l) sunt de transfer de ordinul I
al II-lea, iar 15 p 5 n.
lmplemelltarea a algoritmilor de reglare
697
-------------------------------- ------------------- -----------------------------------.,
' '
: l: l: l: :,,
+
Pn-l
p,
+
' '

Fig. 15.9
de transfer H; (z-I) pot fi puse sub forma:
H(z-I )= 1 +quz-1
f 1 -1
+ PuZ
(15.8)
respectiv:
1
-1 -2
H,.(z-I) +quz + qz;Z (15.9)
1
-1 -2
+ Puz + P2;z
standard pentru elemente de ordinul I al II-lea sunt
prezentate n figura 15.10 a, respectiv 15.10 b.
de calcul n cadrul acestor sunt mai simple, iar
sensibilitatea la erorile de reprezentare a variabilelor a parametrilor este
mai
698
Bie +
-1
q
a)
'----------( P2i )----'
b)
Fig. 15.10
INGINERIA AUTOMATE
n figura 15.11 se o realizare a unor module de
ordinul I al II-lea.
fl )---l
Fig. 15.11
699
n realizarea se de transfer H R (z -l)
sub forma:
HR (z-
1
)= y + H
1
(z-
1
)+ H
2
( z-
1
)+ .. +li P(z-
1
), (15.10)
unde y este o H,.(z-
1
) sunt de transfer de ordinul I
de ordinul al doilea de forma:
H,.(z-1)= bo-1'
1 + a
1
,.z
respectiv:
H( -1)= bo +bliz-1
1 z --1 -2 .
1 + aliz + a
2
iz
Pentru forma (15.11) (15.12) a
prezentate n figura 15.12 a,b.
(15.11)
(15.12)
de transfer se
-'.
'-8-0
a)
a,
b)
Fig. 15.12
700
INGINERIA AUTOMATE
O reprezentare a unei n forma este
n figura 15.13.
Ca n cazul precedent, pot fi ale
de calcul o reducere a la erorile de reprezentare a variabilelor
a parametrilor n cu companion.
unui sistem numeric de reglare sunt dependente de
perioada de discretizare T, capacitatea de procesare lungimea
cuvntului cu care microprocesorul de
de proces ( convertoarele AIN NI A).
r
"'
Fig. 15.13
15.3.2. Realizarea software a algoritmilor de reglare
n figura 15.14 se schema unui SRA cu regulator numeric
implementat ca program de cu rk Yk.
y(t) este printr-o de numere
Yk =y(kT), k=0,1,2,, care valorile y(t) la momente
discrete de timp. n acest caz, T perioada de Astfel,
calculatorul (regulatorul numeric) convertorului AIN la
fiecare T secunde. Semnalul de rk = r(kT) este memorat ca o
701
de numere binare n memoria calculatorului. Eroarea ek = e ( kT)
este n calculator, n conformitate cu algoritmul de
reglare. Comanda de calculator este spre elementele de
prin intermediul convertorului numeric-analogic (NI A).
Convertorul NI A valoarea de calculator
apare este pentru
fiecare de T , cu timpul de
pentru algoritmul dereglare este mult mai mic dect T.
rk

Program ce
u(t)
y(t)
implementeza
uk
Convertor
Obiect
algoritmul de
NIA
Condus
-
reglare
Yk
Yk
Convertor
y(t)
NN
Fig. 15.14
Perioade mari de permit realizarea algoritmilor de
reglare de mare complexitate, banda de pentru SRA poate
cere valori mici pentru T. Calculele trebuie realizate n cadrul perioadei T,
altfel ntrzierile n efectuarea calculelor pot conduce la instabilitatea SRA.
care apar n algoritmii de reglare valorile de
trebuie fie printr-un finit de Toate aceste
cu de cuantizare (rotunjire, trunchiere),
introduc imprecizii n bucla dereglare.
n cele ce sunt analizate principalele aspecte legate de
implementarea algoritmilor de reglare.
Principalele la care trebuie atunci cnd se trece la
implementarea unui sistem numeric de conducere n timp real sunt:
Care este precizia convertoare lor?
Care este precizia la efectuarea calculelor?
Ce fel de se (n sau n

Pentru a la aceste este necesar a efectele
a estima lor pentru sistemului n

702
INGINERIA REGLA-RI! A V TOMA TE
Sursele majore de erori la implementarea sistemelor numerice de
reglare sunt: cuantizarea n convertoarele AIN, cuantizarea parametrilor,
rotunjirea n urma de adunare, multiplicare, evaluare a
cuantizarea n convertoarele N/ A.
Convertoarele uzuale au precizii de 8, 1 O, 12 14 care
corespund la o de 0.4%, 0.1%, 0.025% 0.006%. Convertoarele
NI A au, de asemenea, o precizie (o precizie de 1 O este
Un element cheie n evaluarea preciziei de implementare al unui
algoritm l constituie "lungimea cuvntului ". Uzual, algoritmii numerici
sunt apelnd la microprocesoare cu lungimea cuvntului de 8,
16 sau 32 Procesoarele de semnal (DSP) sunt frecvent utilizate la
implementarea algoritmilor numerici, n cazul n care sunt cerute viteze mari
de
Cele mai multe procesoare de semnal au lungimea cuvntului de 16,
24 sau 32 acumulatoarele au lungimea mai mare, de 32 sau 56
Arhitectura cu acumulator a lungime este mai mare este pentru
calculul produselor scalare, deoarece produsele termenilor pot fi acumulate
n precizie. Procesoarele de semnal sunt foarte rapide. de
multiplicare acumulare (MAP) ajunge la 100 nanosecunde. Procesoarele
n sunt mai costisitoare.
Din cauza lungimii finite a cuvntului pentru reprezentarea
numerelor, problemele de precizie apar atunci cnd un avnd m
trebuie reprezentat printr-un avnd n < m Acest proces de
cuantizare apare uzual n conversiile AIN, sau
cnd se constante etc.
Cuantizarea se prin trunchiere sau prin rotunjire. Cnd se
un de m la un de n < m atunci (m - n) cei
mai semnificativi se
ntre valorile unei variabile continue x valorile
versiunii sale cuantizate xqr folosind de trunchiere sunt date n
figura l5.15a pentru cazul complementului lui 2 n figura
15.!5b.
prin er = xqT - x eroarea n procesul de
trunchiere pentru cele tipuri de reprezentare, se

O ::; < q , pentru x < O , respectiv:
-q < er :::: O, pentru x > O.
(15.13)
(15.14)
Implementarea n u m e r i a algoritmilor dereglare
703
--------------------------------------------
-
3q
- 3q
!
'
'
'
'
'
'
'
'
'
1
q
-----------------
2q
---------
q
!-------
'
-2q
-- q
'
'
'
'
!
'
q
2q
'
'
'
'
' '
'
-
q
'
'
'
'
'
- 2q
------
-------------
- 3q
a)
xqT
3q
r-----------------
2q
r-----------
q
t-----
'
-2q
-q
'
'
'
l q
2q
'
'
'
'
------
-q
1
--------------
-2q
-
- 3q
b)
Fig. 15.15
;
3q
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
3q
X
1
X
704
INGINERIA AUTOMATE
de rotunjire este n figura 15.16, unde q este
intervalul de cuantizare ( q = 2 N, N -- lungimea cuvntului).
Eroarea de rotunjire se simplu: cR =xqR -xE[-q/2, q/2].
Aceasta este pentru toate cazurile de reprezentare n
2q '-----------...----11
q ------..,---i
-3q/2 -q/2
q/2 3q/2 X
1 1

' '
: i-' __ __.,_ _____ t-- q
,_i __ _.!__ ____________ 1-- 2q
1
Fig. 15.16
O descriere a fenomenului de cuantizare conduce la un
model neliniar care reale de Investigarea unor
cazuri simple de trunchiere rotunjire pot conduce la
ciclurilor n SRA.
Unele efecte ale n SRA pot fi apelnd la
modele simplificate liniare. n acest caz, de cuantizare sunt
modelate ca ideale cu aditive sau multplicative,
deterministe sau stocastice.
Erorile de trunchiere rotunjire introduc zgomote n sistem, iar
reprezentarea cu precizie a parametrilor algoritmului conduce la
relative a SRA.
cu precizie nu sunt, nici asociative, nici distributive,
ca urmare a efectelor neliniare introduse. Rezultatul calculelor n cadrul
unui algoritm de reglare depinde de ordinul de complexitatea calculelor.
Apare, astfel, problema algoritmilor pentru a reduce efectele
cu lungimea a cuvintelor (LFC).
unele ale SRA, n particular, stabilitatea este foarte
la sau incertitudini ale parametrilor regulatorului, atunci
regulatorul poate fi considerat ca un "regulator fragil". Asemenea
705
regulatoare trebuie fie implementate ct mai precis. Este clar un
regulator care este stabil robust la efectele preciziei finite de reprezentare a
parametrilor efectelor (LFC) este, de asemenea, nefragil.
Apare n mod firesc ntrebarea care este cea mai realizare a
algoritmului de reglare care efectul minim al erorilor de reprezentare
a parametrilor asupra SRA.
algoritmul de reglare are o reprezentare de stare de fom1a:
x%+1 :::: Acxk + BcYk c n
' xk E c
uk = Fcxf + GcYk
(15.15)
unde xf E m n, starea algoritmului de reglare, o
de transfer:
HR(z-
1
)=Fc[zl -Ac]-
1
Bc +Gc (15.16)
n cazul unei precizii infinite de reprezentare, se poate o matrice
T astfel nct:
T-
1
ACT t r-l Bc + Gc = .Fc(z/- Acl'
1
Bc + Gc.
Astfel, lui H R (z) nu sunt unice, existnd pentru H R (z) o
infinitate de echivalente ale algoritmului de reglare. n cazul unei
precizii finite, aceste nu sunt echivalente. Se poate astfel formula
problema acelei matrice de transformare T care efectul
lungimii finite a cuvntului (LFC). O asemenea abordare permite a
"fragilitatea" regulatorului prin evaluarea de transfer a
SRA la mici ale parametrilor algoritmului de reglare prin
. - - - - - -1 - 1 -
realizarea Ac, Bc, Fc, Gc, unde Ac =T AcT, Bc =T Bc, Fc =FcT,
Gc = Gc . Rezultate semnificative n sunt prezentate n
[6, 59].
O a efectului preciziei finite de reprezentare a
parametrilor algoritmului de reglare asupra unui
SRA numeric se poate efectua pornind de la a SRA
sub forma polinomului:
(15.17)
unde a; sunt de polilor .; n interiorul
cercului de
706
INGINERIA REGLlR!f AUTOMATE
Polinomul P, poate fi privit ca o de z a;. Cnd parametrul
a; este schimbat la a;+ 8a;, polii sunt din k la A.k + 8A.k:
O=?" (A.k + liA.k> a;+ 8a;)
_8P_, 1 liA.k + _8P_c 1 . oa; + ...
8z z=Ak 8a.i z=f..k
(15.18)
Primul termen din (15.18) este egal cu zero. termenii
de ordinul doi mai mare n (15.18),
8?"
8a.
liA.k
8
p lia;

(15.19)
8
z
efectuarea calculelor, seama
8?" = ,z-i 8?" 1 = IT ( - j l
8a; z=)., 8z z=)., i"'k
se
(15.20)
(15.20) efectul pe care l poate avea imprecizia
de reprezentare a parametrilor regulatorului asupra
SRA.
Fragilitatea regulatorului cu vitezei de
discretizare, avnd n vedere marginea de stabilitate scade cu
vitezei de polii se apropie de cercul unitate, deci erori mici n
reprezentarea parametrilor algoritm!llui de reglare pot conduce la
instabilitate prin urmare, regulatorul este fragil.
O a sau a unui algoritm numeric se
impune atunci cnd se trece la implementare.
Problemele legate de precizia calculelor, erorile de reprezentare
impactul acestora asupra regulatoarelor implementate
numeric sunt prezentate n [59].
lmplemelltarea a algoritmilor dereglare
707
15.4. Aspecte ale
Metodele de proiectare prezentate n capitolele anterioare au la
modele liniare (liniarizate) ale obiectului condus. Obiectul condus, cum
a fost definit n capito lui 1, elementul de a
traductorul. n reale, elementul de poate
avea un domeniu de lucru care iese din zona de a
care permite aproximarea printr-un model liniar
introducnd, astfel, n sistemului. Cele mai
importante introduse de elementul de sunt de tip
de insensibilitate".
n aceste la pornirea la oprirea tehnologice,
precum la mari ale variabilelor, fenomenele neliniare, inerent
introduse de elementele de pot avea efecte dezastruoase asupra
SRA, nu sunt prevenite. n capitolul 9 sunt prezentate
metode de proiectare a sistemelor de reglare cu luarea n a
histerezis, de insensibilitate etc.),
algoritmii de reglare neliniari eforturi mari de
implementare. Astfel, este practic a folosi metode euristice care evite
efectul nedorit al asupra SRA.
Cea mai neliniaritate de elementele de
este unde limitele sunt determinate de
nchiderea sau deschiderea a valvei.
apar deoarece regulatorul este un sistem dinamic. Cnd
variabila de se este necesar a asigura o comportare
a regulatorului.
mai nti algoritmul de reglare stare, cu estimator
de stare inclus (fig. 15.17).
Jk
;,;"
lf
AS
-xk {)----..
Uk
Uk
_____.
Estima tor F
Fig.15.17
708
INGINERIA AUTOMATE
ce definesc algoritmul de reglare stare cu estimator
model de n elementului de sunt [6]:
xk =xZ +L(Yk -cxZ)
x2 = xk-1 + ru;_
1
xk = [I- LCjxk-l + Lyk + [I- LCjflf_
1
ut =sat[F(xm -xk)j+Nrk
unde sat este ca:
sat u = l:min
Umax
pentru un scalar
satu
1
satu
2
sat u =
saturn
pentru un vector.
pentru u .$ Umin
pentru Umn < U < Umax
pentru u Umax
(15.21)
(15.22)
Estimatorul starea variabila de uk
este cea sau cea ii k , chiar aceasta atinge
Valorile u min u max sunt alese pentru a corespunde
impuse de elementul de Din (15.21) se starea
sistemului va fi totdeauna matricea (I- LC) este
Este clar xk va fi o estimare a procesului chiar
valoarea se n alegerii a limitelor um;n
umax.
Fenomenul "ANTI-WIND-UP" pentru modelele de stare generale
poate fi pornind de la modelul general al algoritmului dereglare:
Xk+l = Acxf + BcYk
Uk = Fcxk + GcYk
(15.23)
care nu include explicit estimatorul.
matricea Ac are valori propm m afara discului unitate,
variabilele de se poate fenomenul "wind-up".
Se de exemplu, a atins limita apare o
eroare de reglare. Starea comanda vor continua
asupra procesului este din cauza
Pentru a evita acest fenomen, trebuie ca starea din (15.23) sa o
valoare atunci cnd regulatorului se n
709
cazul regulatoarelor acest lucru se pnn
introducerea (modului) care ca starea
regulatorulu (uk, y, ).
Proiectarea unui mod poate fi ca o de
estimare a n cazul regulatorului cu estimator explicit de stare
se automat prin includerea elementului de
sau a ei acestuia n estimator [ 5, 45].
In cazul modelului general (15.23), vom considera
ca n cazul regulatorului cu estimator explicit.
Astfel:
xk+l A,x/i + B,Yk + L[uk - Fcxk - G,yk]
sau
(15.24)
c Ao c Bo L (15 25)
xk+J c xk + c Yk + uk
sistemul (15.23) este observabil, matricea L poate fi
totdeauna, astfel ca matricea A, - LF, valorile proprii n
interiorul discului unitate. Prin aplicarea argumente ca pentru
regulatorul cu estimator explicit, legea de reglare devine:
c Ao c ,
8
o L
Xk+! = cxk -r cYk + Uk
(15.26)
u, =sat[Fcxf +GcYk ].
se alege pentru a corespunde reale a
elementului de
O bloc a regulatorului cu compensarea "antireset windup"
este n figura 15 .18.
1
rl
A,- LF,
+
+
,--
+
u,
-4
B,- LG,

-1
F,

sat
,____.
q
' Yk

x,
L
Fig. 15.18
710
INGINERIA REGL4RII AUTOMATE
n mod similar, se poate descrie mecanismul "antiwindup" pentru
modele ale regulatorului.
regulatorul cu grade de liberale cu reprezentarea n
R, S, T:

=T(q-
1
h
(15.27)
Problema este de a rescrie ntr-o asemenea
nct reprezinte un sistem dinamic cu estima tor cu cele trei
cu Ao (q -l) polinomul caracteristic al estimatorului
antiwindup A
0
(q -l n ambele ale (15.27):
=T(q-
1
h -s(q-
1
)Yk
(15.28)
Regulatorul cu mecanism "antiwindup" este astfel descris pnn

Ao(q-
1
)vk =T(q-
1
h -s(q-
1
)Yk +[Ao(q-
1
)-R(q-')]uk
(15.29)
uk=sat vk.
Schema bloc a regulatorului cu mecanism antiwindup este
n figura 15.19 (v. 11.6.2).

' '
'
'
'
'
'
r(q-')
'
'
'
'
'
' rk
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
_/
'
Yk
'
+
1
vk
"k
: 'lk
'
-s(q-1)
...._
'
-
'
r
Ao
'
'
+
+ '
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'

'
'
'
'
'
'
'
'
'
'

Fig. 15.19
Modelul (15.29) este identic cu (15.27) att timp ct comanda nu se
Cnd comanda se regulatorul poate fi interpretat ca un
estimator cu dinamica prin polinomul A
0
(q-
1
).
Implementarea a algoritmilor dereglare 711
n cazul n care

1 (estimator deadbeat), comanda se
cu
uk

h-

)y, + (1-

]. (15.30)
Includerea n algoritmii de reglare a mecanismului antiwindup
presupune eforturi suplimentare pentru structurarea acestora dezvoltarea
programelor de De asemenea, trebuie avute n vedere aspectele
ale algoritmilor de reglare la trecerea de la modul
"AUTOMAT" la modul "MANUAL" de precum la
parametrilor.
Regimul de al regulatorului, ca sistem dinamic, de la un
mod de lucru la alt mod de lucru, trebuie se realizeze n
nivelul comenzii implicit, pentru Un
mod de lucru "URMARIRE" se n algoritmul dereglare prin
includerea unui estimator de stare.
Un alt aspect ce trebuie avut n vedere la implementarea
unui algoritm numeric este acestuia la punerea n
Un asemenea mod de lucru se la configurarea unor
structuri de reglare n Astfel, regulatoarele secundare sunt mai nti
n regim manual apoi trecute n regim automat, cnd nivelul
comenzilor este apropiat.
15.5. Programarea regulatoarelor numerice
15.5.1. Introducere
Programarea este un aspect important al unui sistem
de conducere, att din punctul de vedere al sistemului, ct din
punctul de vedere al timpului cerut pentru implementare.
Efortul cerut metodele folosite pentru implementare depind de
sistemul software disponibil de natura problemei de conducere. Caracterul
depind de
Pentru sistemele de timp real, cum sunt regulatoarele numerice
mono sau multiprocesor, se programe concurente, astfel
sisteme concurente [34, 78].
Un program concurent este format din mai multe procese (taskuri)
care se simultan (cel temporar), aflndu-se n
pentru a avansa din punctul de vedere al efectuate. Procesul
(taskul) este definit ca o parte (entitate a unui program care este
712
INGINERIA AUTOMATE
dar care poate fi concurent (sau
pseudoconcurent) cu alte procese, deci program.
Necesitatea sistemelor concurente provine din:
timpul scurt de utilizarea a resurselor, ceea
ce conduce la tehnici de specificare a sistemului a de
resurse, n mod dinamic;
unor concurente ntre procesorul central
dispozitivele periferice, eficiente a echipamentelor;
partajarea ntre programe comunicarea ntre
programe, ceea ce a creat necesitatea la nivel
software.
Programele concurente pot fi implementate pe diverse sisteme de
calcul apelnd la:
- Multiprogramare (procesele concurente se prin divizarea
timpului pe un singur procesor);
- Multiprelucrare (procesele concurente se pe procesoare
diferite cu memorie proprie sau
- Prelucrare (procesele concurente se pe
procesoare separate memorie taskurile ntre ele prin
intermediul mesajelor).
Fie sistemul concurent este implementat pe un sistem mono sau
multiprocesor, se prin programare multitasking.
Programarea sau este activitatea de scriere a
unui program care o serie de necesar a se afla n n
moment. Orice program de conducere a unui proces astfel de
numite n mod uzual taskuri (sau procese). Programul de conducere se
descompune n taskuri, fiecare task constituind n cadrul programului o
de cu un bine delimitat de date,
conversii, calcul elaborare lor de interes etc.).
Din punctul de vedere al regulatorului numeric, taskul un
program n compus, dintr-o succesiune de
executate
Un sistem care permite mai multor taskuri paralele se
sistem multitasking.
taskuri se numesc paralele sau concurente prima
a unui task nainte ca ultima a celuilalt
task se ncheie.
Pe un regulator numeric monoprocesor, a taskurilor
se va face intercalat pe principiul distribuirii timpului centrale ntre
taskuri ("time slicing").
713
Un singur task va fi n la un moment dat, dar vitezei
mari de lucru a procesorului, precum modului de programare, se
impresia taskurile se "simultan", ca cnd fiecare task ar
beneficia de un procesor propriu virtual, evident ceva mai lent. Spunem, n
acest caz, are loc o sau o

Taskurile componente ale unui program dat sunt de categorii:
taskuri disjuncte sau independente taskuri care sau
sau mai multe taskuri se numesc disjuncte nu
ntre ele sau nu resurse n comun. n caz
contrar, se spune ele n cazul unei multitasking,
avem de-a face n general cu taskuri care unui
program numai din taskuri disjuncte este indiferent de
ordinea de viteza de a taskurilor.
Un program compus din taskuri care nu are n
general o ea depinznd de aspecte:
de modul posibilitatea de planificare a taskuri!or pentru

de modul posibilitatea de a unui task dintr-o stare n
alta.
Modelul cel mai general al taskurilor al
acestora ntre este dat n figura 15.20.
Taskurile care compun o se pot afla n una dintre
trei neinstalat, inactiv, activ. Un task activ poate fi la
rndullui n una dintre blocat, gata de sau n
Un singur task numai unul singur se poate afla la un moment dat
n
Un task neinstalat este un task creat, rezident pe un suport extern sau
n memoria calculatorului, care nu a fost adus la sistemului
de operare al echipamentului (regulatorului). El este cunoscut
sistemului prin de instalare n urma va trece n starea inactiv.
Un task se n starea inactiv este instalat, dar nu s-a
nici un apel de intrare a lui n Prin instalare se i se
taskului un vector de stare sau un bloc de control al taskului care
materializarea taskului n sistem.
Vectorii de stare ai taskurilor sunt ntr -o care este
de sistem pentru efectuarea survenite n
taskurilor pe parcursul lor.
Un task poate reveni n starea neinstalat numai din starea inactiv,
dezafectndu-i-se vectorul de stare.
ACTIV
1
Cerere de blocare in asteptarea producerii unui eveniment sau a trecerii unui
interval de timp
Cerere de h/ocare
Acaparare procesor
(din alt task) in
prin mecanismul
,
"'
asteptarea
l round-robin sau/si-.,
producerii unui
prioritati
BLOC11T
eveniment
GATA DE EXECUTIE IN EXECUTIE
1 Producerea evenimen-..:1' '

2::
"t_Cerere de abandonare J
tului si deblocarea din alt .:::: "'
voluntara a procesorului
:;
.::
"
S.::
(declarare de evenimenmt
task sau expirarea timpului
-;;
de asteptare cu declarare
=
t
semnificativ)
- =
de eveniment semnificativ
-
"
"
E
"
"
" " "
"'
<1} .;::::;
--
" "'
-
" -
t:
"
u
"
-"
u <2
"
"'
u
"
Cerere de terminare Cerere de terminare
fortata (din alt task)
INACTIV
logica sau normala
"
"
-
-
"'
"
-;;;
""
-
;;; :,;
.::
"'
..
INEXISTENT
Fig. 15.20
Implemelllarea a algoritmilor dereglare
715
Un task pentru care se face o cerere de intrare n trece n
starea activ anume n substarea gata de n care el poate concura
la acapararea procesorului deci la trecerea n substarea n Acest
moment nu poate fi cu exactitate de programator, depinznd
de complexitatea de modul n care se face planificarea taskurilor
pentru intrarea n
Nucleul timpul de utilizare a centrale de
procese, prin planificarea acestora pentru Comutarea controlului
procesorului de la un proces la altul este una dintre cele mai
importante ale sistemului de operare. Cu ajutorul acestuia se poate
determina ordinea de a proceselor, astfel nct
proces fie realizate n cu impuse.
Componenta sistemului de operare de timp real care
gestionarea proceselor este de:
mecanismul care comutarea ntre procese;
modul n care procesele pentru
Mecanismele de comutare se mpart n categorii:
a) mecanisme de comutare bazate pe ntreruperi hardware, la care
comutarea proceselor este de unor ntreruperi
hardware n sistem;
b) mecanisme de comutare bazate pe ntreruperi software, la care
comutarea este de apeluri de sistem.
Planificarea proceselor se prin intermediul
planificatorului, parte a nucleului, pe baza algoritmului de
planificare.
principale pentru un nucleu de timp real sunt:
ofere pentru crearea, terminarea, ntrzierea
activarea proceselor;
realizeze planificarea proceselor pentru
gestioneze dinamic resursele software hardware;
gestioneze tratarea ntreruperilor emiterea
ntreruperile sunt tratate n ordinea sosirii
semnalelor ale nivelurilor lor de prioritate;
ofere pentru cooperare ntre procese. Pentru
realizarea sarcinilor, procesele trebuie se sincronizeze,
comunice de pentru realizarea excluderii mutuale;
conectarea unor dispozitive periferice ofere
pentru transferul datelor la/de la acestea. de
trebuie se execute concurent cu celelalte ale programelor ale
sistemului de operare;
716
INGINERIA AUTOMATE
tratarea erorilor de calcul n timpul
programelor;
fie adaptabile, modulare, fi utilizate la dimensiuni
diferite fie capabile constrngeri de timp real soft hard.
Un nucleu de timp real trebuie asigure proceselor un
minim de pentru realizarea (comunicare, sincronizare
excludere ntre procese sincronizarea lor cu timpul fizic'.
15.5.2. Planificarea taskurilor
Taskurile trebuie fie planificate pentru n cu
sistemului de timp real. Un task n starea gata de
apare evenimentul la care trebuie sistemul.
taskurilor trebuie respecte termenele ferme ale asigure
optimizarea de timp. Planificarea garantarea
temporale impuse
Evenimentele interne sau externe calculatorului pot fi sau
nu pot fi
Planificarea n ordonarea n timp a taskurilor care
n sistemului de timp real. Prin planificarea taskurilor se
modul de alocare a centrale sau a altor resurse, taskurilor
aflate n starea gata de astfel nct fie respectate
temporale impuse sistemului de timp real.
Planificarea poate fi de planificator, o a
sistemului de operare, sau de proiectantul sistemului de operare prin
prioritizarea taskurilor sau prin intermediul mecanismelor de sincronizare.
Un algoritm de planificare performant ar trebui ia n
factori:
- termenelor de timp real de tipul lor;
- parametrii taskurilor sau ale de care
compun
- momentele evenimentelor sincrone prezicerea
momentelor n care se vor ntmpla evenimentele asincrone;
- resursele comune disponibile;
- duratele de timp necesare pentru taskurilor;
- utilitatea
Proiectarea unui planificator care seama de factorii
este o iar limbajele de programare concurente
sau de timp real precum sistemele de operare n variantele comerciale
includ planificatoare care iau n considerare un redus de factori.
lmplemelllarea a algoritmilor dereglare
717
Planificarea se poate realiza off-line sau on-line cu dezavantajul
sistemului de operare n acest caz.
Principalii factori care unui algoritm de
planificare implementat on-line sunt:
dintre componente;
- dintre planificator taskuri;
-- tipul taskurilor vitezele relative ale taskurilor;
timpul consumat de planificator;
- duratele pentru
mai multe tipuri de planificatoare sau a
utilizare depinde de caracteristicile taskurilor mai ales de tipul sistemului
de operare.
Astfel, se poate realiza planificarea taskurilor independente
taskurilor, prin ordonare terrnen, ordinea de emitere a
cererii sau durata de a taskurilor n sistemele monoprocesor.
n cazul arhitecturilor multiprocesor, problema taskurilor
poate fi ca o de optimizare cu a rezolvare
este prin metode specifice inclusiv apelnd la tehnici
La implementarea unui sistem de conducere n timp real
care n este un sistem ngloba! ( embedded control system) ce
un sistem de calcul pe o trebuie rezolvate o
multitudine de probleme specifice unei strategii de
conducere pe un proces real.
Astfel, se impune proiectarea sau alegerea sistemului de operare de
timp real implementabil pe un suport hardware cu minime care
elaborarea transmiterea comenzilor spre proces cu abateri minime
de valorile teoretice prin proiectarea strategiei de conducere.
Extinderea teoriei sistemelor de conducere la analiza proiectarea
sistemelor nglobate apare ca o necesitate n
sistemelor de timp real a de asigurare a acestor
sisteme n incertitudinilor. Se poate vorbi de planificare prin
apelnd la modele dinamice ale sistemelor de calcul de timp real controlul
temporale a acestora.
Dezvoltarea a teoriei conducerii a prin
sistemele de conducere numerice, are unele avantaje a condus la
efecte negative n cazul unor sisteme de conducere de mare complexitate.
Multe bucle de reglare nu sunt periodice sau pot comuta ntre un de
perioade de fixate. ntreruperile n buclele de reglare nu
totdeauna sunt realizate hard. O abordare a algoritmilor
de conducere a algoritmilor de planificare n cadrul sistemelor nglobate
718
INGINERIA REGLlRII AUTOMATE
(embedded systems) nu permite unor optimale n cadrul
unor cu resurse de calcul de comunicare limitate cu
nalte de flexibilitate.
Problema integrate a comenzii poate fi
astfel "Dndu-se o de procese supuse conducerii un
sistem de calcul cu resurse limitate se proiecteze un set de regulatoare
planificarea lor cu taskuri de timp real, astfel nct cenducerii
fie optimale".
n cazul sistemelor distribuite de conducere planificarea este
la de
Principalii factori care trebuie n la proiectarea
a sistemelor nglobate sunt:
sistemul de operare de timp real
algoritmul de planificare
metoda de a regulatorului
caracteristicile timpului de al algoritmului de
conducere
optimizare off-line sau on-line
de
Sistemele de conducere un domeniu important pentru
sistemele nglobate cu speciale. Teoria conducerii
poate fi cu mare succes pentru proiectarea sistemelor de calcul n
timp real nglobate. Sistemele de planificare cu pot fi structurate n
mai multe moduri lund n structurile de regulatoare
acestora. Planificatorul cu poate fi privit ca un broker de
resurse care calitatea serviciilor pentru a negocia cu utilizatorii de
resurse - regulatoarele.
Noile de sisteme de conducere n timp real, ca sisteme
nglobate (real time embedded control systems) la instrumente de
proiectare a strategiilor de conducere a algoritmului de
planificare on-line.
15.6. Organizarea unui algoritm dereglare n
jurul unui EXECUTIV de timp real
cum se un regulator numeric unitatea dintre
structura sa hardware si software-ul implementat (programele
de La o maniera de implementare a
software-ului de conducere poate fi din puncte de vedere:
a algoritmilor dereglare
719
realizarea unui regulator numeric "universal", posednd o
mare de algoritmi de conducere, acoperitoare pentru o categorie
mare de procese, algoritmi formnd o de programe
n memoria regulatorului; utilizarea pe proces a unui anumit set de
algoritmi este rezultatul unei destul de laborioase de configurare a
echipamentului;
realizarea unui regulator numeric cu setul de programe de
conducere strict necesar procesului i este destinat.
Este evident avantajul celui de-al doilea mod de abordare, mai ales
din punctul de vedere al eficientei resurselor, dar
dezavantajul din partea beneficiarului a unui efort mai mare de
proiectare.
Avnd la un EXECUTIV de timp real, efortul de
programare se reduce considerabil. Pentru a ilustra cele n
continuare se va considera modul de organizare a algoritmului PID prezentat
n figura 5.14.
Algoritmul de reglare va constitui un task (PID) parte a
unui program organizat pe taskuri, ca n figura 15.21.
n spatele "comutatoarelor" C; care apar n sunt variabile
de tip eveniment, pe care le vom numi jlaguri, prin intermediul se
poate modifica foarte att structura algoritmului, ct regimul de
lucru.
Se pot cu n figura 15.21 taskurile ce compun
programul de reglare a unui proces cu trei variabile
trei comenzi furnizate de regulator. n sunt
flagurile pentru sincronizare CD 0, flagurile pentru excludere
@) flagurile pentru stabilirea regimului de lucru al algoritmilor de
reglare \l!.
Succesiunea a taskurilor ntr-o de timp real este
T ASK INITIALIZARE A SISTEMULUI -+ T ASK
ACHIZITIE -+ T ASK CONVE4RSIE_ N PROCENTE SAU N TI
TASK COMANDA-CONFIGURARE (COP) ...... TASK
REGLARE ...... TASK
Baza de date a regulatorului se constituie din datele prin
datele introduse de operator, valori ale parametrilor de
acord, variabile de stare ale algoritmului de reglare etc. Zonele de date
algoritm de reglare sunt prezente, att n memoria de lucru
(RAM) a regulatorului, ct n memoria astfel nct, la oprirea
tensiunii de alimentare, de privind configurarea blocurilor
de reglare fie
720
MASl
MAS2
0
INGINERIA REGLr{RII AUTOMATE
T ~ IN111ALIZARE
T ASK ACH!ZlTlE (ACHJZ)
Date achzitionate prin
ANC
Date convenite in
procente si ASC.1I
' '
"
''
''
''
' '
ZONADEDA1E
COMUNE
TASK CONSOlA OPERATOR
(COP)
Fig. 15.21
MAS3
3
TASK
ALG.3
TASK
AFJSARE
DISPLAY
BIBLIOGRAFIE
1. Ackermann J. - Robust Control, Systems with Uncertain Physical
Parameters, Springer-Verlag, 1994.
2. Alexander M. Mystel, Albus J.S. - Intelligent Systems Arhitecture,
Design and Control, John Willey & Sons lnc., 2002.
3. Astriim K.J., Hagglund T. - PID Controllers: Theory, Design and
Tunning, Instrument Society of America, 1995.
4. Astriim K.J., Hang C.C., Person P. - Towards Intelligent PID
Control, AUTOMTICA IFAC, voi. 28, No. 111992, pg. 1-11.
5. Astriim K.J., Wittenmark B. - Adaptive Control, Addison-Wesley,
Reading, Mass., 1989.
6. Astriim K.J., Wittenmark B. - Computer Contra/led Systems,
Prentice Hali, 1997.
7. Barbu V.- Editura Junimea, 1985.
8. Belea C. Editura 1984.
9. Biao Huang, Shah S.L. - Peifomwnce Assessment of control Loops.
Theory and Applications, Springer, 1999.
10. Bosgra O., Kwakernaak H. - Design Methods for Control Systems,
Dutch Graduale Network on Systems and Control, Spring, 1994,
Lecture Notes.
11. Boyd S.P., Barrat C.H. - Linear Controller Design: Limits of
Performance, Prentice Hali, Englewood Cliffs, NJ, 1991.
12. Brogan W.L. - Modern Control Theory, Upper Saddle River,
NJ: Prentice Hali, 1985.
13. Bruce F.A.- A Course in Hoo Control Theory, Springer Verlag, Berlin,
1987.
14. Burns S.R.- Advanced Control Engineering, Butterworth Heinemenn,
2001.
15. S., Dumitrache I. - Regulatoare Automate, Editura
1985.
16. S., Dumitrache I., - Reglarea a Proceselor
Tehnologice, Editura 1984.
17. Christensen, G.S., Soliman, S.A., Nieva, R. - Optimal Control of
Distributed Nuclear Reactors, Plenum Press, 1990.
SU:)l sydr'",,s byY>an.c\.iu.es f,<"e ."e.;ts b;>:.'its
722 INGINERIA REGfARff AUTOMATE
18. Crstoiu D., Olteanu A. - Sisteme bazate pe Editura
Politehnica Press, 2002.
19. Constantin Marin - Structuri Legi de Reglare Editura
Craiova, 2000.
20. Dorf R.C. -Modern Control Systems, 6'h ed. Reading, MA: Addison-
Wesley Publishing Company, Inc., 1992.
21. Doyle J.C., Francis B.A., Tannenbaum A. - Feedback" Control
Theory, New York: Macmillan, lnc., 1992.
22. Dragomir T.L. - Elemente de Teoria Sistemelor, Editura Politehnica,
2004.
23. Driankov D., Hellendoorn H., Reinfrank M. - An lntroduction to
Fuzzy Control, Springer Verlag, Heidellerg, 1993.
24. Dumitrache 1. -lntelligent Autonomous Systems, Revue Roumaine des
Sciences Techniques, no. 3, pp. 439-454, 2000.
25. Dumitrache 1. - Intelligent Control of Industrial Robots, Editura
Mediamira, 1998.
26. Dumitrache 1., - Algoritmi de Calcul pentru Sisteme Automate
Liniare, Litografia IPB, 1973.
27. Dumitrache 1., Dumitriu S., Munteanu FI. - Adaptive Structure
Algorithmfor Microprocessor Control of D.C. Motors, in Proceedings
of 1" European Conference on Power Electronics and Applications,
Bruxelles, pp. 257-262, 1985.
28. Dumitrache 1., Gr. - Some Nonlinear Control Algorithm.s
Implemented on Microcomputer Controllers, in Proceedins of !FAC
Symposium, London, 1980.
29. Dumitrache I., Buiu C. -Algoritmi genetici. Principii fundamentale
n Editura Mediamira, 2000.
30. Dumitrache 1., Buiu C., Ghica O. - Sisteme numerice pentru
conducerea proceselor, Editura Electra, 2002.
31. Dumitrache 1., S., - Echipamente
Electronice, Editura 1986.
32. Dumitrache I., I., Mihu I., Gh., Iliescu S. - Bazele
Teoretice ale Automate, Culegere de probleme, Litografia IPB,
1989.
33. Dumitrache 1., Constantin N ., M. - neurale,
Editura Matrix, 1999.
34. Dumitrache 1., Dumitriu S., Electronice, Editura
1993.
35. Dumitrache 1., D. - Pachet de Programe de Proiectare
Simulare PROSIM, Litografia IPB, 1980.
Bibliografie
723
36. Dumitrache 1. - Proiectarea Sistemelor numerice de Reglare,
Litografia IPB, 1985.
37. Dumitrache 1. - Tehnica Automate, Editura
1980.
38. Dumitrache 1., - DES - Suported Agents Based Comrol
. Architecture for Flexible Manufacturing Systems, IFAC - DECOM _
TI 2004, pp. 59-65.
39. Dumitriu S. - la Optimizarea Conducerii Proceselor
Rapide, de doctorat, IPB, 1987.
40. Florea S., Dumitrache 1. - Elemente de Hidraulice
Pneumatice, Editura 1966.
41. F1orea S., Dumitrache 1., -
Editura 1983.
42. Frank P.M.- Advances In Control, Springer, 1999.
43. Franklin F.G., Powell J.D. - Digital Control of Dynamic Systems,
Addison-Wesley, Reading, Mass, 2000.
44. Friedland B.- Control System Design, New York: McGraw-Hill Book
Company,1986.
45. Gang Tao - Adaptive Control Design and Analysis, Wiley-
Interscience, John Wiley&Sons Inc., 2003.
46. Goodwin G.C., Graebe S.F., Salgado M.E. - Control System Design,
Prentice Hall, 2001.
47. Gupta M.M., Sinha N.K. - lntelligent Control Systems. Theory and
Applications, IEE Press, 1996.
48. Guran M., Filip F.- Sisteme Ierarhizare n Timp Real cu Prelucrarea
a Datelor, Editura 1986.
49. Hangos K., Lakner R., Gazon M. - lntelligent Control Systems,
Kluwer Academic Publishers, 2001.
50. Hanis C., Billings A.S. - Selftuning and Adaptive Control Theory and
Applications, Peter Peregrinus, Ltd., 1981.
51. Huang B., Sirish L.S. - Performance Assessment of Control Loops.
Theory and Applications, Springer, 1999.
52. Ioannou A.P., Sun j. -Robust Adaptive Control, PTR Prentice Hall,
1996.
53. Ionescu V. - Teoria Sistemelor Liniare, Editura
1985.
54. Ionescu V., C., Weiss M. - Generalized Ricatti Theory and
Robust Control, A Popov Approach, John Wiley, 1999.
55. Ionescu V., Popeea C. - Conducerea a Sistemelor Liniare,
Editura 1986.
724
INGINERIA AUTOMATE
56. Ionescu V., Varga A. - Teoria Sistemelor, Editura All,
1994
57. Iserman R.- Digital Control Systems, Springer-Verlag, Berlin, 1991.
58. Iserman R., Lachmann K.H., Drago M. - Adaptive Control Systems,
Prentice Hali, 1992.
59. Istepanian R.S.H., Whidborne F.J. Digital Controller
lmplementation and Fragility, Springer, 2001.
60. John C. Doyle, Francis A.B., Tannenbaum A.R.- Feedback Control
Theory, Macmillan Publishing Company, 1992.
61. Karl Erik Arzen, Anton Cervin- Control and Embedded Computing:
Survey of Research Directions- The Proceedings of 16
1
h !FAC World
Congress 2005, pag. 342-353.
62. Kisacanin B., Agarwal G.C. - Linear Control Systems, Kluwer
Academic/ Plenum Publishers, 2001.
63. Kuo B.C. - Automatic; Control Systems, 6
1
h ed. Upper Saddle River,
NJ: Prentice Hall, 1991.
64. Kwakernaak H.- Robust Control and lf"- Optimization, Automatica,
29,pp.255-273, 1993.
65. Lunze J. - Robust Multivariable Feedback Control, Prentice-Hall,
New Jersey, 1989.
66. Lutz M., Wendt W. - Taschenbuch der Regelungstechnik, Verlag,
2000.
67. MathWorks, Inc. - The Student Edition of MATLAB, version 4.0.,
Upper Saddle River, NJ: Prentice Hall, 1995.
68. McFarlane D.C., Glover K. - Robust Controller Design Using
Normalized Coprime Factor Plant Descriptions, volume 146, Springer-
Verlag, Berlin, 1990.
69. Neguaritsky M. - Artificial lntelligence. A Guide to lntelligent
Systems, Addison-Wesley, 2002.
70. Nekoogar F., Moriarty G. - Digital Control Using Digital Signal
Processing, Prentince Hali, Information and System Sciences Series,
1999.
71. Nguyen H.T., Sugeno M. - Fuzzy Systems. Mode/ing and Control,
Kluwer Academic Publishers, 1998.
72. Nise N.S. - Control Systems Engineering, John Wiley & Sons Inc.,
2000.
73. Ogata K. - Discrete-rime Control Systems, 2nct ed., Upper Saddle
River, NJ: Prentice Hall, 1995.
74. Ogata K. - Solving Control Engineering Problems with MATLAB,
Upper Saddle River, NJ: Prentice Hali, 1994.
Bibliografie
725
75. Ogata K. - Designing Linear Comrol Systems witlz MATIAB, Upper
Saddle River, NJ: Prentice Hali, 1994.
76. Ogata K. - Modem control Engineering, Prentice Hali Inc., Upper
Saddle River, NJ, 1997.
77. Olsson G., Piani G.- Computer Systems for Automation and Control
Prentice Hali International, 1998. '
78. Paraskevopoulos P.N.- Digital Control Systems, Prentice Hali, 1997.
79. Passino K., Yurkovich S.- Fuzzy Control, Addison-Wesley, 2000.
80. Patterson D.W. - Artificial Neural Networks. Theory and
Applications, Prentice Hali, 1996.
81. Petrescu C. - Configurarea de calculator a sistemelor
numerice de conducere, de doctorat, 2002.
82. Preitl Precup R.E.- Introducere n conducerea Juzzy a proceselor,
Editura 1997.
83. V. - Teoria Editura
1987.
84. Sastry S. - Non/inear Systems - Analysis, Stability and Control,
Springer, 1999.
85. S. -Proiectarea sistemelor de reglare Editura Bren,
2000.
86. Shinners S.M. - Advanced Modern Control System Theory and
Design, John Willey & Sons, Inc., 1998.
87. Slotine J.J.E.- Nonlinear Control Systems, Prentice Hali, 1993.
88. Thomas L.V., Grantham J.W. - Nonlinear and Optimal .Control
Systems, John Willey&Sons Inc., 2000.
89. M., Stoica P. - Identificarea de Calculator, Editura
1987.
90. Voronov A.A. - Basic Principles of Automatic Control Theory, Mir
Publishing, Moskow, 1985.
91. Voicu M.- Introducere n Editura Poli rom, 2002.
92. Wendt Lutz - Taschenbuch der Regulungstechnik, Verlag Harri
Deutsch, 1998.
93. Zadeh L.A. - Fuzzy Sets, Information and Control, 8, pp. 338-353,
1965.

Ingineria Reglarii Automate by Dumitrache, 2005

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Ingineria Reglarii Automate by Dumitrache, 2005

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Pror. univ. dr. ing.

Rn,n, (!)=0 (2.66)

f.':'oo'tr(r* (jro)T(jro))dro (6.33)

Qxk+u[Ruk Qx,+u?' Ru,}+

polinoamele estimate ale modelului

este real atunci

este matricea de cuplare.

Vous aimerez peut-être aussi