Uso de MATLAB para sistemas de control

Laboratorio
#3
SISTEMAS DE CONTROL

Fernando Marcelo Flores Chvez 6782530LP

Contenido
RESPUESTA A PERTURBACIONES DE UN TORQUE. ....................................................................................... 1
INTRODUCIENDO KP POR TECLADO.............................................................................................................. 3
RESPUESTA A PERTURBACIONES DE PAR (CONTROL PI)............................................................................... 3
Ejemplo: .................................................................................................................................................... 6
TAREA:.........................................................................................................................................................10
Con controlador proporcional: ...............................................................................................................10
Con controlador proporcional integral (PI):............................................................................................11

LABORATORIO #3
RESPUESTA A PERTURBACIONES DE UN TORQUE.

( )

En MATLAB:

( )

j=1;
b=0.5;
kp1=1;
kp2=4;
num=[0 0 1];
den1=[j b kp1];
den2=[j b kp2];
c1=step(num,den1);
plot(c1,'r')

text(3.5,1.35,'Kp=1')
hold on
c2=step(num,den2);
plot(c2,'g')
text(7,0.2,'Kp=4')
grid on

De otra manera:
num1=[0 0 1];
den1=[1 0.5 1];
num2=[0 0 1];
den2=[1 0.5 4];
t=0:0.01:20;
[y1,x1,t]=step(num1,den1,t);
[y2,x2,t]=step(num2,den2,t);
plot(t,y1,t,y2)
grid on
text(3.5,1.35,'Kp=1')
text(7,0.2,'Kp=4')

INTRODUCIENDO KP POR TECLADO.

Pidiendo al usuario que coloque valores en kps:
kp=input('Ingrese el valor de kp1= ')
kp2=input('Ingrese el valor de kp2= ')
num1=[0 0 1];
den1=[1 0.5 kp];
num2=[0 0 1];
den2=[1 0.5 kp2];
t=0:0.01:20;
[y1,x1,t]=step(num1,den1,t);
[y2,x2,t]=step(num2,den2,t);
plot(t,y1,t,y2)
grid on

RESPUESTA A PERTURBACIONES DE PAR (CONTROL PI).

( )

( )

Para comparar con el sistema anterior y ver su respuesta:

( )

Con uso de sisotool en matlab:

( )

En control architecture:

Datos del sistema:

Combinacin matricial de las variables cos de prueban distintas entradas o seal:

Por compensador o teclado (tf) introducir las funciones de una planta:

Ejemplo:
>> num=[0 0 1];
>> den=[1 0.5 1];
>> num2=[0 0 1];

>> den2=[1 0.5 4];

>> Gc=tf(num,den);
>> Gp=tf(num2,den2);
>> sisotool(Gc,Gp)

Figure 1: Respuesta en frecuencia

Luego:

Por lo que obtenemos:

Comparando respuestas:

Figure 2: Comparacin de seales, tomando la menor

Agregando un polo real:

Y su respuesta al paso:

TAREA:
Con controlador proporcional:

( )

( )

Realizamos un script que permita elegir los valores J, b y KP:

J=input('Ingrese el valor de J= ');
b=input('Ingrese el valor de b= ');
kp=input('Ingrese el valor de Kp= ');
num1=[0 0 1];
den=[J b kp];
t=0:0.01:20;
step(num1,den,t)
grid on

Y elegimos los valores para la funcin:

Ingrese el valor de J= 0.5
Ingrese el valor de b= 6.5
Ingrese el valor de Kp= 10

Con controlador proporcional integral (PI):

( )

( )

%controlador PI;
kp=input('Ingrese el valor de kp= ');
J=input('Ingrese el valor de J= ');
b=input('Ingrese el valor de b= ');
Ti=input('Ingrese el tiempo de integracin= '); %tiempo de integracin
num=[0 0 1 0];
den=[J b kp kp/Ti];
t=0:0.01:20;
step(num1,den,t)
title('controlador PI');
grid on

Ingrese el valor de kp= 7

Ingrese el valor de J= 1

Ingrese el valor de b= 1.3

Ingrese el tiempo de integracin= 2