Curso Basico - Automatos Programaveis - Dia 1

CS-PLC1
Curso Bsico
Autmatos Programveis
APRESENTAO
O formador:
Joo Mealhas

O Curso
O presente curso tem como publico alvo,
todas as pessoas que trabalham no
mbito da AUTOMAO INDUSTRIAL,
seja directamente na
manuteno/desenvolvimento ou
indirectamente no ensino desta matria.
Tratando-se de um CURSO BSICO, o seu
objectivo transmitir os conhecimentos
necessrios para se entrar no mundo da
programao de autmatos OMRON.
Obtendo os conhecimentos necessrios para
poder evoluir nesta matria, tenha ou no j
conhecimentos neste sentido.
APRESENTAO DA
EMPRESA

OBJECTIVOS
Breve apresentao da
OMRON
Passar frente
Asia Pacific
Amrica do
Norte/Sul :
12 Escritrios
1 Centro
Tcnico
3 Fbricas
Europa :
20 Escritrios
2 Centros
Tcnicos
3 Fbricas
sia Pacifico
:
14 Escritrios
1 Centro
Tcnico
8 Fbricas
Japo :
63 Escritrios
5 Centros
Tcnicos
21 Fbricas
Apresentao da empresa
Automatizao
Industrial
Produtos
Especiais
Transferncia
Electrnica de
Fundos
Sistemas
Abertos
Electromedicina
Informao
Pblica e
Controlo de
Trfego
Escritrios em : 20 pases da Europa
Colaboradores : 1.313
Volume Global de Negcios : 90 Milhes de contos
Fbricas :
Alemanha
Gr Bretanha
Holanda
INTRODUO
AUTOMAO INDUSTRIAL

OBJECTIVOS
Automao industrial
histria
Familiarizao com alguns
conceitos e tcnicas
utilizadas na automao
Passar frente
Introduo automao industrial
TCNICAS DE AUTOMATIZAO
Mecnica
Pneumtica
Hidrulica
Elctrica
Electrnica
A chegada da electrnica industria foi uma
perfeita revoluo. Permitiu automao
industrial dar uma passo gigante
AUTOMATIZAO ELECTRNICA

Circuitos electrnicos dedicados
Sistemas electrnicos standard
(ex.:controlo numrico)
Autmatos programveis
Micro e minicomputadores
AUTMATO PROGRAMVEL (VANTAGENS...)

Muito fivel - nmero de componentes mecnicos e de
ligaes mnimo
O desenvolvimento do programa pode ser feito em
paralelo com a montagem dos equipamentos
As alteraes do automatismo s implicam alteraes
no programa
O espao ocupado pelo autmato constante e
independente da complexidade da lgica do
automatismo
No requer stocks de equipamento de reserva to
elevados como nos sistemas por lgica cablada.

OPERADOR

PARTE DE COMANDO
COMANDOS
SINALIZAES
PARTE OPERATIVA
INFORMAO
ACTUAO
SENSORES ACTUADORES
ENTRADAS SADAS ENTRADAS SADAS
ESTRUTURA DE UM AUTOMATISMO
AUTMATOS - HARDWARE
OBJECTIVOS
OBTENO DE CONHECIMENTOS
ESSENCIAIS DA ESTRUTURA INTERNA
DE UM AUTMATO PROGRAMVEL
Autmatos - hardware
CONCEITO DE PLC

Um autmato programvel industrial (PLC:
Programmable Logic Controller)
um equipamento electrnico,
Programvel em linguagem no informtica,
Concebido para controlar em tempo real processos
sequenciais
Autmatos - hardware
ESTRUTURA DE UM
AUTMATO PROGRAMVEL

Os Controladores Lgicos
Programveis (PLC's)
podem apresentar
aspectos fsicos diferentes,
diferentes performances e
custos muito dspares; no
entanto, os seus
elementos constituintes
so fundamentalmente os
mesmos.

Autmatos - hardware
ENTRADAS
Por transstor
Por acopulador ptico

Por rel
Autmatos - hardware
SADAS

Por rel
Por transstor
Por triac
Autmatos - hardware
MEMRIA
na memria que se encontra o
programa a ser executado pelo
autmato.

Quanto sua tecnologia podem ser :

RAM (Random Access Memory)
EPROM (Erasable Programable Read Only
Memory)
EEPROM (Electrically Erasable Programmable
Read Only Memory)
FLASHRAM
Autmatos - hardware
FONTE DE ALIMENTAO

A fonte de alimentao tem por funo fornecer as
tenses adequadas ao funcionamento do CPU
Encontramos com grande frequncia a equipar os
autmatos, fontes de alimentao comutadas.
Estas fontes renem entre outras as seguintes
caractersticas:
Elevado rendimento
Ocupam um pequeno volume
Aceitam grandes variaes na entrada

SELECO DE UM
AUTMATO PROGRAMVEL
OBJECTIVOS
Como seleccionar um autmato
programvel
Seleco de um autmato programvel
SELECO DE UM AUTMATO

Quando se refere um autmato programvel, normal
caracteriz-lo pelo nmero de Entradas+Sadas lgicas
que este pode controlar.
2 FOTOCLULAS
3 BOTONEIRAS PARA COMANDOS
MANUAIS
1 SELECTOR MANUAL /AUTOMTICO
3 CONTACTORES A 220 AC
1 INTERRUPTORES DE SELEO
4 INDICADORES
3 FINS DE CURSO
2 TERMOESTTOS
2 VARIADORES DE VELOCIDADE (4-20mA.)
2 SENSORES PT100
2 DETECTORES INDUCTIVOS
4 VLVULAS.
1 SINALIZAO DE ALARME
1 EMERGNCIA
SOLUO
Um PLC com
16 E digitais
12 S digitais
2 E analgicas PT100
2 S analgicas 4-20 mA.
C200HS
Seleco de um autmato programvel
APRESENTAO DE
UM AUTMATO

Compacto

Modular
AUTMATOS - SOFTWARE
OBJECTIVOS
Conhecer claramente as diferentes
reas de memria de um autmato
programvel, e suas caractersticas
Autmatos - software
CONCEITO DE BIT/WORD

BITS - No so mais do que posies de memria nas
quais possvel reter uma informao lgica;
ligado/desligado, verdadeiro/falso, ON/OFF ou 1/0.
Ao conjunto de 16 bits chama-se WORD (por vezes
tambm se designa por CANAL).

N BIT
(PESO)
15 14 13 12
11 10 9 8 7 6 5 4
3 2 1 0
msb lsb
Autmatos - software
ENDEREAMENTO
Nos autmatos OMRON os bits so endereados pelo
nmero da word em que se encontram e pela posio
que ocupam nessa word

XXX . YY
NMERO DO CANAL
(REGISTO)
NMERO DO BIT
(REL), ( ENTRE 00 E
15 )
Autmatos - software
RELS ESPECIAIS
Os autmatos programveis tem uma
dada rea de memria dedicada a rels
especiais. Dadas as funcionalidades
destes so bastante utilizados na
maioria dos programas.

Alguns dos rels especiais mais
relevantes:
NOME Ex: CPM1A Ex: CJ1M DESIGNAO
P_0_02s 254.01 CF103 0.02 second clock pulse bit
P_1min 254.00 CF104 1 minute clock pulse bit
P_1s 255.02 CF102 1.0 second clock pulse bit
P_CY 255.04 CF004 Carry (CY) Flag
P_EQ 255.06 CF006 Equals (EQ) Flag
P_First_Cycle 253.15 A200.11 First Cycle Flag
P_GT 255.05 CF000 Greater Than (GT) Flag
P_LT 255.07 CF005 Less Than (LT) Flag
P_Off 253.14 CF114 Always OFF Flag
P_On 253.13 CF113 Always ON Flag
ENDEREO
INICIAO PROGRAMAO
DE AUTMATOS
OBJECTIVOS
Primeiro contacto com instrues
elementares de tratamento lgico
Identificao de diferentes blocos lgicos,
num programa
Iniciao programao de autmatos
INSTRUES DE TRATAMENTO LGICO
Num esquema de contactos, temos a possibilidade de:
colocar rels em srie
em paralelo
operar com rels negados
combinaes entre estas hipteses
INSTRUES BSICAS (LD, OUT, END )
LD
Iniciar uma linha lgica
ou bloco
END
Indica o fim do
programa
OUT
Transfere o resultado das
condies lgicas que
antecedem esta instruo para
o bit especificado.

Exemplo
Imaginemos um circuito controlado por um autmato cuja lgica
pretendida a seguinte:
- O estado da sada 10.00 dado pelo estado directo da entrada 0.00

LINGUAGEM DE
CONTACTOS
LISTA DE
INSTRUES
INSTRUES (AND, OR, NOT)
AND
Realiza um E
lgico com o
bit especificado
OR
Realiza um OU
lgico com o bit
especificado
NOT
Nega o estado do bit
ao qual est associado
Exemplo
Pretende-se implementar um circuito lgico que activa a
sada 10.00 do autmato, s se as entradas 0.00 e 0.01 e
0.02 estiverem activas (ON)

LINGUAGEM DE
CONTACTOS
LISTA DE
INSTRUES
Exemplo
Pretende-se implementar um circuito lgico que active
a sada 10.00 quando a entrada 0.01 estiver a OFF ou
quando as entradas 0.02 ou 0.00 estiverem a ON
LINGUAGEM DE
CONTACTOS
LISTA DE
INSTRUES
INSTRUES (AND LOAD, OR LOAD)

OR LOAD
A instruo OR LOAD permite colocar em paralelo dois
blocos lgicos, ou seja, permite realizar um OU lgico
entre dois blocos.
AND LOAD
A instruo AND LOAD permite colocar em srie dois
blocos lgicos, ou seja, permite realizar um E lgico entre
dois blocos.
AND LOAD

OR LOAD

NOTA: Uma instruo AND LD ou OR LD junta s dois blocos lgicos.
EXEMPLO DE APLICAO (uso de TRs)
Aplicar o conceito de TRs ao programa abaixo descrito.
TR0 TR1
On
Off
M
T

ENDEREOS COMENTRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
0.01 DESLIGAR SISTEMA
1.00 MOTOR TAPETE

EXERCCIO 1

Descrio do pretendido:

ordem de arranque (On), o tapete dever iniciar o seu movimento ( MT).

Este deve manter-se em funcionamento at ordem de paragem (Off).

CONSOLA DE
PROGRAMAO
OBJECTIVOS
Obter noes bsicas sobre o
manuseamento da consola de
programao
Consola de programao
CONSOLA DE PROGRAMAO
A consola de programao cada vez mais uma
ferramenta do passado, utilizada apenas em
intervenes pouco complexas, no local da mquina.
Conforme a sua natureza, poder
permitir a programao:
Em linguagem mnemnica
Linguagem de contactos,
Logigrama
Etc..

H consolas mais sofisticadas que
permitem guardar e ler programas
gravados em suportes magnticos,
e/ou programar memrias EPROM.

SOFTWARE PARA
PROGRAMAO DE PLCS
Objectivos
Introduo ao software de
programao (cx- programmer)

Software para programao de plcs
Software de Programao de Autmatos
Componente do CX Automation Suite
Conjunto de Softwares que recorrem ao
mesmo ncleo de Comunicaes: - O CX-Server
O CX-Server gere as comunicaes entre os
diversos Softwares e o Hardware (ex. PLCs)
PRINCIPAIS CARACTERSTICAS

Suporta os Autmatos:

C1000H, C2000H
C200H, C200HS, C200Halpha
CQM1, CQM1H
CPM1, CPM1A
CPM2A, CPM2C
CV
SRM1
CJ1H, CJ1G, CJ1M
CS1H, CS1G
PRINCIPAIS CARACTERSTICAS

Sistema operativo
Windows 95, Windows 98, Windows NT 4.0
Hardware
Processador: Pentium 133 MHz ou superior.
Memria: 32 Mb mnimo.
Disco duro: mnimo 100 Mb de espao livre.
Leitor de CD-ROM
Placa Grfica: resoluo mnima de 800x600 pixeis (SVGA).
Sistema operativo
Windows 2000, Windows ME
Hardware
Processador: Pentium 150MHz ou superior.
Memria: 64 Mb mnimo.
Disco duro: mnimo 100 Mb de espao livre.
Leitor de CD-ROM
Placa Grfica: resoluo mnima de 800x600 pixeis (SVGA).
REQUISITOS MNIMOS

INTRODUO AO CX-PROGRAMMER

Como qualquer outra aplicao do
Windows, para executar o CX-
Programmer utilizado o menu Start.


Como qualquer outra
aplicao do Windows, para
executar o CX-Programmer
utilizado o menu Start.

Ambiente de Trabalho
Para aceder rea de trabalho necessrio
criar um novo projecto ou abrir um j criado.


BARRA DE
CONES
BARRA DE MENU
JANELA DE
PROJECTO
VISUALIZAO DO
CONTEDO DAS
VARIVEIS (JANELA DE
VISUALIZAO)
RESULTADO DA
COMPILAO OU
BUSCA (JANELA DE
RESULTADO)
REA DE
EDIO
JANELA DE PROJECTO

Propriedades
do PLC
Editor da
Tabela de E/S
Gesto dos
Mdulos de
memria (s
CV e CS1)
Editor/Monitor
das reas de
memria
Editor de
Variveis
Locais
Informao do
projecto
Editor de
Variveis
Globais
Configurao
do PLC
Visualizao
de erros
Informao da
tarefa
On
Off
M
T

ENDEREOS COMENTRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
1.00 MOTOR TAPETE

EXERCCIO 2


Utilizando a ferramenta de programao Cx-Programmer, editar o
programa feito no exerccio anterior.

Fazer a sua passagem para o autmato programvel (PLC)

Testar o seu funcionamento

Exemplo: 1 Passo Criao de um novo projecto

Exemplo: 2 Passo Insero dos contactos

Exemplo: 3 Passo Concluso do programa
NOTA: A Instruo
END(01), indispensvel
para o funcionamento do
programa.
Verses mais recentes do
Cx-Programmer fazem
esta operao
automaticamente.

Exemplo: 4 Passo Verificao do programa

Exemplo: 5 Passo Iniciar as comunicaes PC - PLC

Exemplo: 6 Passo Modo de funcionamento do PLC

Exemplo: 7 Passo Transferncia do programa para o PLC

Exemplo: 8 Passo Teste do programa em On-Line

Exemplo: 9 Passo Forar dados
Exemplo: 10 Passo Eventuais correces ao programa
Podemos fazer esta operao de
duas formas:
Em Off-Line, efectuar as
correces necessrias,
e voltar a transferir
novamente o programa
para o PLC. Necessita
fazer a paragem da
mquina.

Fazer a alterao do
programa no modo de
Edio On-Line. No
necessrio parar a
mquina.
Exemplo: 11 Passo Colocao do PLC em modo RUN
FIM do
EXERCCIO
EXERCCIO 3

Foi acrescentado um cilindro pneumtico para rejeio de peas defeituosas,
detectadas graas ao sensor existente.

Em funcionamento, sempre que uma pea seja detectada como defeituosa, o cilindro
dever avanar at actuar o fim de curso. O cilindro recua por si s assim que desaparea o
sinal de avano.

O tapete, s pra ordem de paragem (Off).

Se o cilindro estiver no processo de avano, e o operador actuar o sinal de paragem (Off),
este deve recuar.

MT
Sensor
Cilindro
Fim Curso
PEAS
REJEITADAS
PEAS
OK
On
Off

ENDEREOS COMENTRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
0.02 SENSOR DA ZONA DE INSPECO
0.03 CILINDRO FRENTE
1.00 MOTOR TAPETE
1.01 CILINDRO REJEIO DE PEAS

FUNES DE
ENCRAVAMENTO
OBJECTIVOS

Anlise de funes de encravamento e sua aplicao

Estudo da funo interlock no encravamento de rels
Funes de encravamento
INSTRUO KEEP(11)
A instruo KEEP(11), permite definir um rel como biestvel, sendo o
seu estado definido por duas condies lgicas; uma de SET e outra de
RESET.
O rel especificado na instruo ficar activo desde que a
condio de SET tenha tomado o valor ON.
O rel s desactivar quando existir um valor ON na condio
de RESET.

NOTA: Caso haja
simultaneidade das duas
condies a ON, a
condio de RESET a
predominante.

INSTRUO SET E RESET
Em alternativa instruo KEEP(11) que congrega as condies de
activao e desactivao de um bit, existem duas instrues que
permitem manipular o estado de um bit, em circunstncias semelhantes.
Essas instrues so SET e RESET.

CX-PROGRAMMER INSTRUES
AVANADAS
Determinadas instrues no podem ser acedidas directamente, e so
tratadas como funes avanadas, o caso dos Temporizadores,
Contadores, etc.

Neste grupo inserem-se tambm as funes KEEP e SET/RESET
Estas funes podem ser
acedidas pelo seu cdigo
(nmero que se encontra dentro
de parntesis Ex: KEEP(11)) ou
directamente pelo seu nome.
EXEMPLO DE APLICAO
Objectivo - Edio instrues avanadas no Cx-Programmer
A ttulo de exemplo, vamos seguir passo a passo a insero da
funo KEEP(11).
Pg. 96
1 Passo

2 Passo

Nmero de operandos
necessrios para a funo
em causa.
Descrio
Tipo de dado requerido
para esse operando
FIM
EXEMPLO
EXERCCIO 4

Resolver o mesmo exerccio da fase anterior, mas recorrendo agora s
funes de encravamento.
A titulo meramente didctico, utilizar as funes SET e RSET para o
controlo do cilindro, e a funo KEEP para o motor do tapete.

MT
Sensor
Cilindro
Fim Curso
PEAS
REJEITADAS
PEAS
OK
On
Off

ENDEREOS COMENTRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
0.03 CILINDRO FRENTE
1.00 MOTOR TAPETE
1.01 CILINDRO REJEIO DE PEAS

INSTRUO INTERLOCK
A instruo INTERLOCK (IL(02)) est sempre associada instruo
INTERLOCK CLEAR (ILC(03)), sendo esta ltima sempre antecedida
pela primeira.

A instruo INTERLOCK sempre antecedida de uma
condio lgica que define a actuao da instruo IL(02).

Quando o resultado da condio lgica que antecede IL(02)
OFF, todas as instrues OUT contidas entre esta instruo e
a instruo ILC(03) tomam o estado OFF, independentemente
do estado das condies que lhes do origem

A todos os temporizadores feito o reset.

Se a condio que antecede a instruo IL(02) estiver a ON, a
parte do programa entre IL(02) e ILC(03) no afectada.

Podem usar-se vrias funes IL(02) com uma s
funo ILC(03)
ATENO: Os rels encravados por funes KEEP(11) no
so afectados por esta instruo.
EXEMPLO DE APLICAO
Objectivo Anlise da funo INTERLOCK

O programa que se segue, tem activa apenas a sada 010.02, embora todas elas (010.02,
010.00, 010.01) tenham condies lgicas para tal.
A diferena est nas condies de INTERLOK.

EXERCCIO 5

As peas so agora sujeitas a inspeco visual pelo operador.
ordem de arranque (On), o tapete iniciar o seu funcionamento parando assim que a foto-
clula detecte a presena da pea.
Uma vez inspeccionada a pea pelo operador o processo prossegue assim que este actue
novamente na ordem de arranque (On).
Para fazer a deteco do defeito o operador no necessita pegar na pea, ou seja se a pea no
tiver defeito no chega a sair do tapete e continua caminho assim que o operador d ordem para
continuar (On).
O processo repete-se assim que chegue nova pea zona de inspeco.
ordem de paragem (Off) todo o processo dever parar.

MT
Sensor
PEAS
REJEITADAS
PEAS
OK
On
Off

ENDEREOS COMENTRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
1.00 MOTOR TAPETE

FUNES DE
DIFERENCIAO
OBJECTIVOS
Compreenso do funcionamento
das funes diferenciais
Aplicao pratica destas funes
Exerccio de aplicao das
funes DIFD e DIFU
Funes de diferenciao
INSTRUES DIFU(13) E DIFD(14)

Ao tentar resolver o problema anterior, deparamo-nos com algumas
dificuldades.

Dificuldades essas que se compadecem com o facto de existirem
condies de SET e RESET simultaneamente para a mesma sada, como
o caso que se segue:

INSTRUO DIFU(13)
A instruo DIFU(13) permite activar um rel durante um ciclo de scan,
sempre que a condio lgica que antecede a instruo, transita do
estado OFF para ON.

INSTRUO DIFD(14)
A funo DIFD(14) permite activar um rel durante um ciclo de scan,
sempre que a condio lgica que antecede a instruo, transita de um
estado ON para OFF.

EXERCCIO 6


Resolver o problema anterior, recorrendo s funes de diferenciao.

MT
Sensor
PEAS
REJEITADAS
PEAS
OK
On
Off

ENDEREOS COMENTRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
1.00 MOTOR TAPETE
W0.00 DIFU DO SENSOR DA ZONA DE INSPECO

EXERCCIO 7


Pretende-se minimizar os tempos de paragem do tapete para inspeco.

Mantendo todas as funcionalidades do exerccio anterior, pretende-se que sempre que o
operador retire uma pea defeituosa do tapete este inicie a marcha automaticamente sem recurso
ordem de arranque (On).

Nas situaes de pea OK, mantm-se a necessidade de ordem de arranque pelo operador.

MT
Sensor
PEAS
REJEITADAS
PEAS
OK
On
Off

ENDEREOS COMENTRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
1.00 MOTOR TAPETE
W0.00 DIFU DO SENSOR DA ZONA DE INSPECO
W0.01 DIFD DO SENSOR DA ZONA DE INSPECO

TEMPORIZADORES E
CONTADORES
OBJECTIVOS
Estudo de funes de temporizao e contagem.

Tratamento de smbolos no cx-programmer.

Seccionamento de programas no cx-programmer.

Conceito de variveis globais e locais. Sua definio
no cx-programmer.
Temporizadores e contadores
TEMPORIZADORES TIM e TIMH(15)
A instruo TIM permite definir um temporizador de atraso operao com
a preciso de 0.1 segundo podendo este ter um alcance mximo de 999.9
segundos.

O valor de PRESET (tempo inicial) pode ser especificado por uma
constante ou pelo contedo de uma word.

Associado a cada temporizador existe um contacto TIM N (sendo N o
nmero do temporizador).

TEMPORIZADORES TIM e TIMH(15)
A instruo TIM sempre antecedida por uma condio lgica, que estando a ON activa o
temporizador
Este comea a decrementar o tempo pr-seleccionado e quando atinge o zero, fecha o contacto
TIM N
Se a condio lgica passar a OFF, implica o RESET do temporizador e consequentemente a
abertura do contacto TIM N.

CONFIGURAO DA FUNO TIM

Tempo
pretendido
Numero do
temporizador
EXEMPLOS TPICOS

Como j foi visto o mximo admitido pelo temporizador o
valor #9999, correspondente a 999,9 segundos.
E quando se pretende um valor superior?

Temporizadores em cascata

EXEMPLOS TPICOS

Como fazer um atraso desoperao?

Temporizadores, atraso
desoperao

EXEMPLOS TPICOS

possvel implementar um flip flop com um
perodo de oscilao e um duty-cycle varivel.
Como?

Temporizadores, flip flop

CONFIGURAO DA FUNO TIMH(15)
Para programar a instruo TIMH(15) necessrio usar a FUNO com
cdigo 15.

Esta instruo permite implementar um temporizador idntico ao
implementado pela instruo TIM, com a diferena de que este tem uma
preciso de 0.01 segundo e um alcance mximo de 99.99 segundos

O contacto deste temporizador tem a designao TIM N tal como na
instruo TIM.

EXERCCIO 8


Por exigncia de funcionamento do sistema a jusante deste processo, foi estabelecido um tempo
mximo de 5 segundos para a tarefa de inspeco.

Durante a inspeco, se nenhuma das condies j existentes se verificar (retirar pea, ou ordem
de seguir On) o sistema avanar automaticamente ao fim de 5 segundos independentemente do
estado da pea.

NOTA: Trabalhar a partir do ltimo programa feito.

MT
Sensor
PEAS
REJEITADAS
PEAS
OK
On
Off

ENDEREOS COMENTRIOS
0.00 LIGAR SISTEMA
1.00 MOTOR TAPETE
T0000 TEMPO MX PARA A INSPECO

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