Vous êtes sur la page 1sur 5

Capitolul 4.

Rspunsul indicial al sistemelor de ordinul UNU i DOI




AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 1


8. Corelarea indicatorilor de calitate din domeniul frecvenei
cu indicatorii de calitate din domeniul timpului


Calitatea rspunsului n frecven se apreciaz pe baza
urmtorilor indicatori de calitate:
- Marginea de amplitudine
a
m
- Marginea de faz
F
M
- Vrful de rezonan
R
M
- Limea (pulsaia) de band
b
e

Vrful de rezonan i limea de band sunt asociate
rspunsului n frecven al sistemului nchis. Vrful de
rezonan
R
M reprezint valoarea maxim a modulului
funciei de frecven i apare la pulsaia de rezonan
R
e .
Fenomenul de rezonan apare numai la sisteme de ordin mai
mare ca doi. Pentru sistemul de ordinul doi, acestea se pot
calcula cu formule analitice (vezi cap. 5.2.2):
2
R R
1 2
1
) (

= = e j H M (5.43)

2
n R
2 1 = e (5.42)

rezonana aprnd numai dac factorul de amortizare
707 . 0 0 < s .

Vrful de rezonan ofer informaii asupra stabilitii
relative a sistemului. O valoare mare a vrfului de rezonan
indic o valoare mic a factorului de amortizare, iar o valoare
apropiat de unu a vrfului de rezonan, indic faptul c
sistemul este bine amortizat.
Limea de band se definete ca fiind domeniul
pulsaiilor
b
0 e e s s , n care modulul funciei de frecven
) ( ) ( e e H A = nu scade sub valoarea ) 0 ( 707 . 0 A
(Fig.8.1.a), respectiv sau sub dB 3 (Fig.8.1.b), n cazul n
care modulul este exprimat n dB. Altfel spus:
) 0 ( A 707 . 0 ) 0 ( A
2
2
) ( A
b
= = e (8.1)

dB 3 ) 0 ( A ) ( A
dB
b
dB
= e (8.2)

Limea de band caracterizeaz precizia cu care mrimea
de ieire urmrete forma mrimii de intrare:
Un sistem cu o lime de band mare, urmrete cu
precizie variaiile mrimii de intrare
Sistemele cu o lime de band mare sunt mai puin
sensibile la zgomot (semnale parazite).






Capitolul 4. Rspunsul indicial al sistemelor de ordinul UNU i DOI


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 2



a) b)
Fig.8.1

8.1. Calculul limii de band pentru sistemul de ordinul doi P2
Limea de band se poate calcula pentru sistemul P2,
plecnd de la expresia modulului FdF:
2
n
2
2
2
2
n
2

1
1
) j ( ) ( A
e e
e e
+
|
|
.
|

\
|

= = H (5.33)
Avnd n vedere condiia (8.1) rezult, cu 1 ) 0 ( A = :
2
n
2
b 2
2
2
n
2
b

1
1
2
2
+
|
|
.
|

\
|

= (8.3

Rezolvnd aceast ecuaie n raport cu necunoscuta
2
n
2
b

,
rezult n final expresia de calcul a pulsaiei de band:

4 2 2
n b
4 4 2 2 1 + + = e e (8.4)

Obs.
Pentru 0,8 . . . 0,5 = se poate folosi relaia
aproximativ: ) 5 . 1 (
2
b
= e .
Dac 2 / 2 = , atunci
n b
e e = .






Capitolul 4. Rspunsul indicial al sistemelor de ordinul UNU i DOI


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 3

8.2 Corelarea frecven timp pentru sistemul P2 ( 707 . 0 0 < s - rspuns oscilant amortizat)

Indicatori domeniu frecven Indicatori domeniu timp
Pentru un sistem P2, din rspunsul n frecven rezult
valoarea urmtorilor indicatori de calitate: vrful de rezonan
R
M , pulsaia de rezonan
R
e i pulsaia de band
b
e .
Din expresia (5.43) vrfului de rezonan, se poate calcula
factorul de amortizare:
R
2
1
1 2
M
=
0
1
4 4
2
R
2 4
=
M

2
R
1 1 (1 0.5 M = (8.5)
Avnd valoarea lui , din expresia (5.42) rezult formula
de calcul a pulsaiei naturale a sistemului:
2
R
n
2 1

=
e
(8.6)


Pe baza valorilor pulsaiei naturale
n
i a factorului de
amortizare , deduse prin relaiile (8.5) i (8.6), se pot calcula
indicatorii de calitate ai rspunsului indicial:
Suprareglarea:
2
1

e M

=

v
(4.29)
Timpul de vrf :
2
n
v
1

= t (4.26)
Pulsaia proprie:
2
n p
1 =
Timpul de stabilizare

) 1 ( ln
n
2
T
St
A
= t (4.31)
Timpul de cretere:
2
n
C
1
arcsin

= t (4.28)








Capitolul 4. Rspunsul indicial al sistemelor de ordinul UNU i DOI


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 4


8.3 Corelaii Frecven Timp, pentru sisteme de ordin superior ( 2 n > )

Datorit polilor suplimentari care apar n cazul sisteme de ordin superior, deducerea relaiilor de calcul este mult mai
complicat. Comportarea tranzitorie este diferit, n funcie de prezena sau absena polilor dominani (poli complex conjugai).


a) Sisteme de ordin superior cu poli dominani (poli complex conjugai)


n acest caz, comentariile fcute pentru sistemul de ordinul doi se pot extinde i la sistemul de ordin superior.

b) Sisteme de ordin superior cu poli dominani (poli complex conjugai)


Pentru sistemele de ordin superior cu poli dominani, avem urmtoarele legturi ntre rspunsul n frecven i rspunsul n
domeniul timpului:
Vrful de rezonan
R
M este un indicator relevant pentru stabilitatea relativ a sistemului:
- Pentru 1.4 M 1
R
< < , respectiv dB 3 M dB 0
R
< < , se obine un rspuns tranzitoriu satisfctor al
sistemului, respectiv factori de amortizare n domeniul 7 , 0 4 , 0 < <
- Pentru valori mai mari ale lui
R
M , crete suprareglarea sistemului la valori % 40
v
> M .
Valorile pulsaiei de rezonan
R
e i pulsaiei de band
b
e , constituie indicatori relevani ai vitezei de rspuns a
sistemului:






Capitolul 4. Rspunsul indicial al sistemelor de ordinul UNU i DOI


AUTOMATIZAREA SISTEMELOR de FABRICAIE - Ioan CRISTIAN 5
- Cu ct
R
e este mai mare, cu att sistemul este mai rapid (scade timpul de cretere
C
t )
- Pulsaia proprie a sistemului se situeaz ntre pulsaia de tiere i pulsaia de faz (
p t
< < e e e )
- Pentru sisteme slab amortizate, pulsaia de rezonan
R
e este apropriat de pulsaia proprie a sistemului
p
e .
- Sistemele cu lime de band mare (
b
e mare), sunt caracterizate prin urmtoarele proprieti: rspund rapid
(timpi de cretere i de stabilizare mici), dar au proprieti slabe de filtrare a zgomotelor.

Vous aimerez peut-être aussi