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Sciences Industrielles Analyse temporelle des systmes

linaires

I - ANALYSE TEMPORELLE DES SYSTEMES LINEAIRES
A. Systme du premier ordre
1. Dfinition
On appelle systme du premier ordre, tout systme rgit par une quation diffrentielle linaire
coefficients constant du premier ordre:

ds t
dt
s t K e t
( )
( ) . ( ) + =
avec : constante de temps >0;
K: gain statique
2. Fonction de transfert
On pose: et. e t E p
L
( ) ( ) s t S p
L
( ) ( )
En appliquant la transformation de Laplace l'quation prcdente, on obtient:
+ = pS p S p K E p ( ) ( ) . ( )
d'o la fonction de transfert:
H p
S p
E p
K
p
( )
( )
( )
= =
+ 1

3. Schma bloc:
Le schma bloc d'un systme du premier ordre est de la forme suivante.
E(p)
S(p)

K
p 1+

4. Etude temporelle
a) Rponse un chelon . e t E u t ( ) ( ) =
0
pour t > 0
(1) Rsolution de l'quation de diffrentielle
L'quation diffrentielle est donc la suivante.
ds t
dt
s t K E
( )
( ) . + =
0

La solution est de la forme pour un systme partant du repos: s t K E e
t
( ) =

0
1


(2) Rsolution par les proprits de la transforme de Laplace
S p H p E p ( ) ( ). ( ) = donc S p
K
p
E
p
( ) =
+

1
0


Etude de la rponse s(t)
Thorme de la valeur finale pour s(t)
lim ( ) lim ( )
lim ( ) lim
t p
t p
s t p S p
s t p
K
p
E
p


=
=
+

0
0
0
1

valeur finale lim ( ) lim .
t p
s t
KE
p
K E

=
+
=
0
0
0
1

Thorme de la valeur finale pour s'(t)
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by dali200821
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linaires
Papanicola Robert
Lyce Jacques Amyot

( ) lim ( ) lim ( )
lim ( ) lim ( )
lim ( ) lim
t p
t p
t p
s t p p S p
s t p S p
s t p
K
p
E
p



=
=
=
+

0
0
2
0
2 0
1

lim ( ) lim
t p
s t p
KE
p

=
+
=
0
0
1
0


Le systme donc une asymptote horizontale
Thorme de la valeur initiale pour s(t)
lim ( ) lim ( )
lim ( ) lim
t p
t p
s t p S p
s t p
K
p
E
p


=
=
+

0
0
0
1

lim ( ) lim
.
t p
s t
K E
p

=
+
=
0
0
1
0


Thorme de la valeur initiale pour s'(t)
lim ( ) lim ( )
lim ( ) lim
t p
t p
s t p S p
s t p
K
p
E
p


=
=
+

0
2
0
2 0
1

lim ( ) lim
t p
s t p
KE
p
K
E

=
+
=
0
0
0
1

La pente l'origine est non nulle
b) Temps de rponse
Le temps de rponse 5% est dfini comme le temps mis pour atteindre la valeur finale 5% prs. Donc :
s s t
s
KE K E e
KE
e
t
t
( ) ( )
( )

= =

5%
1
0 0
0


donc e
t

0 05 . d'ou T
5%
3 =
c) Allure de la rponse temporelle
Rponse pour K=1 et E
0
=1 pour diffrentes valeurs de la constante de temps
croissant
T5%=3
0,95
KE

0,63 K.E
0

Temps de rponse 5%
T
5%
3 =
Pente lorigine
K
E

0

valeur particulire
pour t =
( ) s t K E = 63%
0


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B.
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Systme du second ordre
1. Dfinition
On appelle systme du second ordre tout systme rgit par une quation diffrentielle linaire
coefficients constant du second ordre.
a
d s t
dt
a
ds t
dt
a s t b e t
2
2
2 1 0 1
( ) ( )
( ) . ( ) + + =
soit sous la forme canonique
1 2
2
2
2

n n
d s t
dt
z ds t
dt
s t K e t
( ) ( )
( ) . ( ) + + =
avec
n
: Pulsation propre du systme non amorti
K gain statique
z (ou ) facteur d'amortissement
2. Fonction de transfert:
Dans les conditions d'Heaviside (s(0)=0, s'(0)=0).
1 2
2
2

n n
p S p
z
pS p S p K E p ( ) ( ) ( ) . ( ) + + = donc
1 2
1
2
2

n n
p
z
p S p K E p + +

= ( ) . ( )
donc la fonction de transfert est:
H p
S p
E p
K
p
z
p
n n
( )
( )
( )
= =
+ +
1 2
1
2
2


3. Schma bloc
K
p
z
p
n n
1 2
1
2
2

+ +
E(p)
S(p)

4. Etude temporelle
a) Rponse un chelon unit
S p
K
p
z
p
E p
n n
( ) ( ) =
+ +

1 2
1
2
2

avec e( , t) = E0.u(t) E p E
E
p
( ) ( ) = = L
0
0

S p
KE
p
z
p p
n n
( )
.
=
+ +

0
2
2
1 2
1


Cas 1 si z>1
2 poles rels
Rgime apriodique
( )
r z z
n 1
2
1 = et
( )
r z z
n 2
2
1 = +
Cas 2 si z=1
ple double
Rgime apriodique critique
r
n
=
cas 3 si z<1
2 poles complexes conjugus
Rgime oscillatoire amorti
( )
r z i
n 1
2
1 = z et
( )
r z i
n 2
2
1 = + z
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b) Cas 1: z>1 rgime apriodique:
2 racines relles au dnominateur, on peut donc dcomposer la fonction de transfert en lments simples.
on pose::
( )

1
2
1
1
=

n
z z
,
( )

2
2
1
1
=
+
n
z z

La fonction de transfert s'crit
( )( )
H p
S p
E p
K
p
z
p
K
p p
n n
( )
( )
( )
= =
+ +
=
+ +
1 2
1
1 1
2
2
1 2



dou la dcomposition en fractions simples:
S p
E p
K
p p
( )
( )
=
+

+

1 2
1
1
2
2
1 1
.
Cette forme nous permet de rechercher dans la table des transformes inverses la fonction s(t) pour
donc e t E u t ( ) ( ) =
0
E p
E
p
( ) =
0
.
( ) ( )
S p
KE
p p p p
( ) =

+

+

0
1 2
1
1
2
2
1 1


d'o s t
KE
e e
t t
( ) =


0
1 2
1 2
1 1
1 2




z+
z=1
Le comportement du systme est non oscillant il tend
vers la valeur K sans jamais la dpasser. La tangente
l'origine est nulle.
Plus le coefficient damortissement z est grand plus le
temps de rponse est important.
La rponse temporelle ne dpasse pas la valeur finale.
La proprit de non dpassement est trs recherch dans
certains asservissements ou le dpassement est interdit.

c) cas z=1 rgime apriodique critique
Une racine double r
n
=
( )
H p
S p
E p
K
p
z
p
K
p
K
p
n n n
( )
( )
( )
( )
= =
+ +
=
+
=
+
1 2
1 1
1
2
2 2
2



( )
S p
K
p
E p ( ) ( ) =
+ 1
2


Pour , on a e t E u t ( ) ( ) =
0
( )
S p
K
p p
( ) =
+ 1
2

.
Dcomposition en lments simples
( ) ( )
S p
KE
p p
KE
p p
p
( ) =
+
=
+

+

0
2 0
1
1
1
1

2

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d'o la fonction temporelle s t KE
t
e
t
( ) = +

0
1 1



La rponse est non oscillante, pour un gain statique et une pulsation propre donne, c'est le rgime apriodique le
plus rapide.
d) cas 3 z<1 rgime oscillatoire
H p
S p
E p
K
p
z
p
n n
( )
( )
( )
= =
+ +
1 2
1
2
2


S p
K
p
z
p
E p
n
n
( ) ( ) =
+ +
1 2
1
2
2

pour e(t)=u(t) on a S p
KE
p p
z
p
n
n
( ) =
+ +

0
2
1 2
1
2


La transformation inverse nous donne
( ) ( )
s t KE
z
e z
z t
n
n
( ) . sin . =

0
2
2
1
1
1
1

t avec
=

arctg
z
z
1
2

La rponse prsente la forme d'une sinusode amortie de
pseudo - priode T
z
pa
n
=

2
1
2

.on appelle
pseudo - pulsation :
pa n
z = 1
2
.
Le dpassement est un critre important pour un
asservissement: L'instant du premier dpassement est
T
T
z
pm
pa
n
= =

2
1
2

.
s T KE e
pa
z
z
( ) = +

0
1
1
2



Dpassement
Pseudo priode
Le dpassement est donc d
D
V V
KE e KE
KE
F I
z
z
=

=
+

0
1
0
0
1
0
2
( )

d e
z
z
=

1
2

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Dpassement en fonction de z
m : numro du dpassement
m=1
m=2
m=3
m=4

e) Temps de rponse T5%
Labaque suivante donne le temps de rponse 5% pour un systme du second ordre.
On constate sur cette abaque deux parties :
pour z>0,7, le temps de rponse augmente lorsque z augmente ;
pour z<0,7, le temps de rponse augmente lorsque z diminue.
Le temps de rponse est minimal pour z= 0,7.

Labaque donne
n
T .
5%
en fonction de z.
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Temps de rponse T5%
abscisse : coefficient damortissement
ordonne :

n
T
5%
z

n
T
5%

Allure de la rponse temporelle en fonction de z
z0


Plus z est petit moins la rponse est amortie (z=0 rponse sinusodale non amortie).
Pour z=0.7 le temps de rponse est minimum.
La tangente lorigine est nulle.


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