Cap.

4 Acţionarea electrică cu tensiune variabilă pentru

mecanismele de ridicare

Generalităţi.Pentru satisfacerea necesităţilor ridicate de acţionare electrică a

mecanismelor macaralelor au fost dezvoltate scheme atât în curent continuu cât şi în curent
alternativ. Alegerea schemei corespunzătoare se face ţinând seama de următoarele:
- pornirea motoarelor trebuie să se realizeze rapid, fără şocuri şi oscilaţii ale sarcinii,
condiţii considerate valabile şi pentru frânări, la care se va verifica în plus dacă pe
lângă frânarea mecanică nu este necesară şi frânarea electrică;
-posibilitatea de reglare a vitezelor de lucru; în general este necesar ca sarcinile mici
să poată fi deplasate cu viteze mari, şi sarcinile mari să poată fi deplasate cu viteze
mici; pentru montaje este necesară o microviteză de (0,1…0,3)vn;
-manevrarea trebuie să fie simplă şi comodă, iar deplasările manetelor de comandă să
corespundă pe cât posibil cu sensul deplasării sarcinii;
-întreţinerea să fie simplă şi să poată fi efectuată de personal mai puţin calificat;
-soluţia să fie ieftină.
Nici o schemă nu poate răspunde simultan în aceiaşi măsură la dezideratele de mai
sus. În general, cu cât cerinţele sunt mai mari, cu atât schema se complică şi apare
posibilitatea de deranjamente. Nu trebuie pierdut din vedere că de multe ori soluţiile cele mai
simple dau pe ansamblu şi cele mai bune rezultate.
Analiza schemelor se face cel mai bine după diagrama moment-turaţie, în care pentru
claritate se trec valorile relative, adică momentul raportat la momentul nominal (pe abscisă) şi
turaţia raportată la turaţia nominală a motorului (pe ordonată).
Fig.1 Diagrama moment-turaţie pentru Fig.2. Diagrama moment-turaţie pentru
mecanismele de ridicare şi basculare mecanismele de translaţie şi rotire

30
 Pentru mecanismele de ridicare (fig. 1) momentul şi turaţia se consideră pozitive în
sensul ridicării şi negative în sensul coborârii. În cadranul I, atât turaţia cât şi momentul sunt
pozitive, corespunzând pentru ridicare. În cadranul II apare frânarea în sensul ridicării. Aceasta
are o importanţă practică redusă. În cadranul III atât momentul cât şi turaţia sunt negative, deci
apare coborârea cu motorul conectat în sensul coborârii. Această funcţionare poate să apară la
mecanismele cu randament foarte mic (autofrânare) la sarcini reduse. În cadranul IV momentul
motorului este pozitiv, iar turaţia negativă. Aici apar: frânarea subsincronă, când sarcina roteşte
motorul în sensul coborârii şi frânarea suprasincronă când momentul de frânare este dezvoltat
în regim de generator.
Pentru mecanismele de translaţie se construieşte o diagramă asemănătoare (fig. 2). Se
consideră pentru deplasarea într-un sens, de exemplu spre dreapta momentul; şi turaţia
pozitive, iar în sensul opus, momentul şi turaţia negative. Dacă la deplasarea macaralei spre
dreapta motorul este conectat în contracurent, acesta acţionează ca frână până ce macaraua se
opreşte, deci momentul este negativ iar turaţia pozitivă. După oprire, motorul antrenează
macaraua în sens contrar, cu momentul şi turaţia negative.
Similar se procedează şi în cazul mecanismelor de rotire sau a celor de basculare.
La schemele de comandă pentru mecanismele de ridicare trebuie să se ţină seama de
faptul că la ridicarea sarcinii maşina de acţionare lucrează în regim de motor, în timp ce la
coborâre, datorită momentului dat de sarcină, lucrează în regim de generator, adică de frânare.
O excepţie o formează numai mecanismele cu autofrânare, la care atât la ridicarea cât şi la
coborârea sarcinii, maşina de acţionare este conectată ca motor.

Acţionarea electrică a podurilor transbordoare de minereu

Alimentarea cu energie electrica a podurilor transbordoare se realizează prin
intermediul unui cablu de alimentare, aşezat pe o estacada având în vedere faptul că curentul
de alimentare are 6kW şi derularea lui la nivelul solului este interzisă.
Cablul de alimentare se înfăşoară pe un tambur montat pe unul din picioarele
portalului de la uscat. Circuitul acestuia spre agregatele de acţionare cuprinde un
transformator care transformă curentul de înalta tensiune în curent de joasa tensiune.
Curentul de alimentare a podului transbordor este curentul alternativ. O parte din
instalaţiile podului transbordor, în special cele care acţionează direct asupra sarcinii de
ridicare, trebuie să fie alimentate cu curent continuu, întrucât curentul continuu poate realiza o
gamă extinsă de microviteze, impusă de necesitatea asigurării unor manevre precise şi
atenuate.

31
 De obicei mecanismele care lucrează în curent continuu, sunt următoarele:
-mecanismul de ridicare a sarcinii;
-mecanismul de ridicare a braţului;
-mecanismul de translaţie a căruciorului de sarcina (a pisicii);
-mecanismul de închidere deschidere a graifărului.
Acţionarea tuturor mecanismelor se efectuează prin sistemele de comandă din cabina
macaragiului (mai puţin a mecanismului de ridicare a braţului care se face din cabina
auxiliară) şi prin intermediul aparaturii din sala mecanismelor (aparatura electrică de acţionare
a mecanismelor şi a tuturor agregatelor de pe pod, precum şi aparatajul de protecţie-
contactoare, relee, temporizatoare).
Pentru aceasta, în sala mecanismelor se află instalat un grup Ward-Leonard care
realizează transformarea curentului alternativ în curent continuu. Grupul Ward-Leonard se
compune dintr-un motor asincron care antrenează generatorul de curent continuu şi maşina
excitatoare a acestuia. Generatorul alimentează un motor de curent continuu cu excitaţie
separată. Tensiunea excitatoarei, deci şi a generatorului de c.c. este reglată prin intermediul
reostatului R (fig. 3).
Fig. 3 Schema de principiu a unui grup Ward-Leonard simplu:

MA

MA-motor de antrenare asincron;G-generator; E-excitatoare; M-motor de curent continuu

Pentru acţionările mai pretenţioase se întrebuinţează acţionările Ward-Leonard reglate.

Schema de principiu a unei astfel de acţionari este arătată în fig.4.

32
 Amplificator
Integrator comanda Amplificator
punct turatie W.L.
reglaj n i

Fig.4 Sistem Ward-Leonard reglat:

TD-generator tahometric; G-generator; M-motor

Aceste acţionari au ca drept câmp principal de aplicaţie podurile transbordoare sau

descărcătoare de nave cu graifăr. În principiu, se utilizează o reglare a turaţiei peste care se
suprapune limitarea curentului. Acţionarea trebuie sa rezolve în principiu următoarele:
accelerarea în timp minim, repartizarea sarcinii pe motoarele de închidere şi ridicare a
graifărului în timpul închiderii acestuia, împiedicarea deschiderii graifărului plin,
sincronizarea tamburelor la coborârea graifărului deschis, impedicarea pendularii graifărului.
În principiu sistemul Ward-Leonard poate fi reglat: cu amplidina, cu transductoare
(amplificatoare magnetice) sau cu tiristoare. Schema bloc a unui sistem Ward-Leonard reglat
Ureal

M G

cu tiristoare este prezentata în fig.5.

33
 Fig.5 Schema de principiu a unui sistem Ward-Leonard cu tiristoare:
1-generator de valoare necesară; 2-amplificator de tensiune; 3-amplificator de curent;
4-generator de impulsuri; 5-generator; 6-motor; 7-transformator de curent continuu;8-divizor
de valoare reală

La sistemul Ward –Leonard reglat cu tiristoare (semiductor), câmpul maşinii de

reglare este alimentat de tiristoare. Tensiunea continuă depinde de timpul de amorsare dintr-o
semiperioada. Căderea de tensiune în circuitul Ward-Leonard este reglată prin intermediul
unei compensări I∙R. Principala mărime reglată este tensiunea rotorică peste care se suprapune
curentul rotoric. Diferenţa dintre valoarea necesară a tensiunii rotorice şi valoarea reală a
acesteia este suprapusă după amplificare unui circuit de reglare de curent, care compară
tensiunea dată de un transformator de curent continuu, proporţională ca mărime şi sens cu
curentul rotoric, cu diferenţa amintită. Valoarea rezultată dă tensiunea de comandă pentru
aparatul de impulsuri care comandă celulele de siliciu.
Limitarea de curent are panta practic verticală.
În zona turaţiilor sub 10%, se obţine o zonă moartă, care se poate elimina numai prin
renunţarea la contactoare şi utilizarea schemei mult mai complicate antiparalel.
În fig.6 este prezentată schema bloc a unei acţionări cu tensiune continuă variabilă
direct din reţeaua de curent alternativ prin intermediul tiristoarelor (Ward-Leonard static).
Prin comutarea a şase tiristoare sub forma unei punţi trifazate şi prin aplicarea unor
impulsuri de amorsare, se poate obţine o tensiune de curent continuu a cărei valoare depinde
de unghiul de amorsare α. Turaţia motorului de curent continuu cu excitaţie separată poate fi
reglată prin varierea tensiunii rotorice.

Punct
reglaj Amplificator Amplificator
comanda turatie W.L.
n

Integratorul
punctului de
reglaj

34
 Fig.6 Schema de acţionare cu alimentarea prin tiristoare a motorului de curent continuu din
reţeaua trifazată. Comutarea circuitului rotoric prin contactoare

Deoarece tiristorul nu este conductor decât într-un singur sens, la trecerea cuplului din
pozitiv în negativ, este necesar să se inverseze şi curentul. Aceasta se poate obţine prin
intermediul unor contactoare comutatoare rotorice, prin montajul antiparalel al tiristoarelor
sau prin comutarea polilor câmpului motorului. Pentru motoarele mai mari vin în consideraţie
primele două posibilităţi, deoarece inversarea polarităţii câmpului este legată de constante
mari de timp care afectează funcţionarea corectă a schemei. Soluţia cu contactoare
comutatoare este mai ieftină, în schimb soluţia semiconductor, cu tiristoare permite rezolvarea
oricărei probleme de reglare.
La schema antiparalelă impulsurile de amorsare sunt eliberate sau blocate în funcţie de
sensul curentului. La comutarea electronică pauza fără curent este foarte mică, de ordinul a 20
ms.

Acţionarea mecanismelor de ridicare cu motoare de curent continuu alimentate din

reţeaua trifazată

Schema antiparalelă permite rezolvarea oricărei probleme de acţionare din domeniul

maşinilor de ridicat, dar soluţia este complicată şi costisitoare. Astfel, pentru acţionarea unei
macarale portal pentru şantierele navale cu o capacitate de ridicare de 500t, pentru
alimentarea celor trei motoare de ridicare principale (două pe căruciorul superior, unul pe
căruciorul inferior) de 200kW, se utilizează convertoare invertoare în schema antiparalel fără
curenţi de circulaţie interioară, deci când un redresor pe un sens al unui motor funcţionează,
celălalt este blocat, comutarea la inversarea curentului în rotor făcându-se electronic într-o
pauză de circa 7 ms. Fiecare unitate este compusă din partea de putere, reglare, logică şi
supraveghere. Funcţionarea tuturor aparatelor este supravegheată permanent. Toate
convertoarele sunt decuplate de reţea prin intermediul unor bobine de şoc care au şi rolul de a
împiedica influenţarea reciprocă. Instalaţia de reglare se compune dintr-o cascadă de reglare
de turaţie şi de curent căreia i s-a conectat anterior o instalaţie de poziţionare a sarcinii.
Turaţia necesară este indicată de un indicator de unghi cuplat capacitiv cu maneta
controlerului.

35
 La trecerea manetei controlerului din poziţia zero direct pe poziţia de viteză nominală,
un integrator realizează o accelerare, respectiv o frânare independentă de sarcină. Maneta
controlerului poate fi trecută şi dincolo de această poziţie, când intră în acţiune slăbindu-l şi
turaţia motorului creşte. Întrucât odată cu slăbirea câmpului scade şi momentul motorului,
această funcţionare nu este posibilă decât cu cârligul gol, respectiv la sarcini mici. Sarcina
este măsurată permanent prin intermediul unor doze dinamometrice. O aparatură specială
indică suma sarcinilor şi diferenţa acestora asigurând în acelaşi timp şi echilibrarea
motoarelor. La sarcină parţială poate lucra numai cu turaţia admisă de momentul ce poate fi
furnizat de motor în condiţiile slăbirii câmpului de excitaţie. În fig.7 este redată schema bloc a
15 17

1 16

2 3 11 12
min GI1
4 5 500t GT1 M1
15 17
13
105t 16
7 10
6

8 9
GI2
GT2 M2
15 17
16
13
14
max
M4 GI3
GT3 M3
GI4

mecanismului de ridicare.
Fig.7 Schema de acţionare a mecanismelor de ridicare a unei macarale portal pentru şantier
naval cu motoare de curent continuu alimentate din reţeaua trifazată în montaj antiparalel: 1-
bloc de comandă; 2-doze tensometrice; 3-formarea turaţiei limită; 4-suma şi diferenţa
sarcinilor la cârlige; 5-sarcina limită la cârligul principal; 6-sarcina limită la cârligul auxiliar;
7-indicator de sarcină pentru mecanismele de ridicare; 8-supravegherea dozelor tensometrice;
9-alegerea digitală a curselor şi indicare poziţie; 10-formarea valorilor necesare; 11-alegerea
valorii minime; 12-integrator; 13-sincronizare digitală; 14-comutarea valorii turaţiei reale; 15-
celule cu tiristoare în montaj antiparalel fără curenţi de circulaţie; 16-celule cu tiristoare
pentru reglarea excitaţiei; 17-reglarea impulsurilor la funcţionarea ca invertor; M1…3-motoare
de ridicare pentru mecanismele I,II,III; M4-motorul de ridicare pentru mecanismul auxiliar;
GT1..4-generatoare tahometrice; GI1..4-generatoare de impulsuri

36
 Concluzii
Cele două sisteme de acţionare cu tensiune variabilă prezintă avantaje şi dezavantaje.
Astfel sistemul Ward-Leonard cu maşini rotative are următoarele avantaje: capacitate mărită
de suprasarcină termică; capacitate mare de preluare a şocurilor pe care le transmite în reţea;
întreţinere mai puţin complicată; inversare fără dificultăţi a cuplului.
Ca dezavantaje apar: caracteristici dinamice mai defavorabile cu timp de decalaj
100…250 milisecunde; inversarea energiei prin contactoare (contacte); randament mai mic.
Sistemul cu alimentarea motorului de c.c. din reţea prin intermediul tiristoarelor
prezintă avantajele: caracteristici dinamice bune cu timpi de decalaj de cca 25 milisecunde;
inversarea energiei se poate face fără contacte, deci fără uzură; randament ridicat.
Ca dezavantaje apar: capacitate redusă de suprasolicitare termică; întreţinere
complicată cu personal specializat; factor de putere redus; transmiterea şocurilor în reţea;
siguranţele tiristoarelor se ard în cazul unei defecţiuni în reţea la coborârea sarcinilor.
Impunerea sistemului cu tiristoare este condiţionată de ieftinirea tiristoarelor şi
mărirea puterii reţelelor. În stadiul actual, sistemul Ward-Leonard reglat este încă preferat în
multe cazuri.

37