Trabajo de Curso de Robtica

Puma 560: Cinemtica Inversa

Descripcin:
Todos los robots industriales permiten la realizacin de movimientos rectilneos de la
herramienta. Para lograrlo, en la mayoria de los casos es posible la obtencin semianaltica de la
cinemtica inversa de los mismos, de forma que dado un punto del espacio cartesiano (posicin y
orientacin se e!trae la posicin articular de cada e"e que lo logra para una configuracin articular
determinada (hombro a derechas, codo arriba#aba"o.
$ado que el robot puma ha sido estudiado e!tensamente, el traba"o consiste en la programacin
en %atlab tanto de la cinemtica inversa como directa del robot puma &'(. Par demostrarlo, se realizar
una trayectoria rectilnea del T)P en el sentido del e"e de apro!imacin de la herramienta refle"ando en
varios puntos del espacio la evolucin de las variables articulares.
Por *ltimo se ilustrar y se mostrar el efecto que sobre esta planificacin tienen los puntos
singulares.
Herramientas:
%atlab. Toolbo! de robtica.
Nivel: %edio.
Tutor: %iguel +ernando.
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Madrid