CINEMATIQUE CINEMATIQUE DU POINT page 1 / 7

CINEMATIQUE DU POINT

POURQUOI ?

Il est souvent bien pratique, en physique ou en mecanique, d`tudier le mouvement d`un solide comme
si il tait concentr en un point (son centre de gravite en general), aIIecte d`une masse.
Cette simpliIication est particulierement adaptee aux cas ou le solide est suIIisamment petit par rapport a
l`amplitude de ses mouvements. C`est ainsi par exemple que l`on peut calculer avec une grande precision
la trajectoire d`un satellite, ou encore analyser les accelerations subies par le pilote d`une voiture de
course.
D`o ce chapitre consacr l`tude du mouvement d`un point

1. REFERENTIEL

On ne peut parler de mouvement (d`un solide ou d`un point) que par rapport a un solide de reIerence,
auquel on associe un repere de reIerence. Ce solide de reIerence n`est pas obligatoirement immobile.


















2. TRA1ECTOIRE

2.1. DEFINITION : Ca appe||e t-aecte|-e d'aa pe|at daa: :ea meaemeat pa-
-appe-t a aa -epe-e de -j-eace |'ea:em|e de: pe:|t|ea: p-|:e: pa- daa: ce
-epe-e, aa cea-: da temp:.



















X1 X2
X3
Y1
Y2
Y3
X2
Y2
S3
S2
S2
S1
Exemples de notations .
Le motoriste sinteressera au mouvement du piston S3 par
rapport au bloc moteur S2 :
eaemeat (S
8
]S
2
}
= t-aa:|at|ea -ect|||qae a|te-aat|e

Lingenieur en acoustique sinquietera lui des vibrations
du bloc moteur S2 par rapport la caisse de la voiture S1 :
eaemeat (S
2
]S
I
} = ???

S3
S2
Exemple du moteur .

La trajectoire du centre de gravite C du piston S3 est .

dans le mouvement de S3 par rapport au carter S2 :

,.`
~ :eqmeat de d-e|te

dans le mouvement de S3 par rapport au sol :

,Se|`
~ cea-e p-|ed|qae


X2
Y2

,.`

,Se|`

Dcminiue DuLui:
Lyce McrgueriIIe VEFDUN
hIIp://www.Lcc::imcrgc.fr
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2.2. VECTEUR POSITION

aa: |e meaemeat d'aa pe|at M d'aa :e||de,
pa- -appe-t a aa -epe-e d'e-|q|ae O, ea appe||e
ectea- pe:|t|ea de M a |'|a:taat t |e ectea- OM(t)








2.3. POINTS CONCIDENTS

a aa pe|at qemt-|qae , ea peat d|:t|aqae- de: pe|at: mat-|e|: appa-teaaat
cacaa a a'|mpe-te qae| :e||de. Ca d|t qa'||: :eat ceac|deat: a cet |a:taat.

Exemples :
liaison rotule Roue sur une surIace plane













2.4. EQUATION CARTESIENNE DE LA TRA1ECTOIRE
Ca appe||e qaat|ea ca-t:|eaae de |a t-aecte|-e d'aa pe|at, |'qaat|ea de |a
cea-e -ep-:eataat |a t-aecte|-e, daa: |e -epe-e de -j-eace, |adpeadammeat
da temp:.













Y
M(t)
(t)
Le point materiel M S1 et le
point materiel M S2 sont
concidents en permanence,
puisque M est immobile dans le
mouvement S1/S2 (il est le centre
de la rotation)
Le point materiel Mroue et le point materiel
Msol sont concidents uniquement a linstant de la
figure. De plus, si la roue patine, on appellera
vitesse de glissement le vecteur .VM(roue/sol)
point gomtrique M
M
S1
S2
Mroue
Msol

Exemple :
Soit un point M en mouvement de rotation autour de l'axe (O , z )

Jecteur position a un instant t .
x(t) R.ce:

OM(t) v(t) R.:|a

:(t) 0

On peut ' eliminer ` facilement qui depend du temps .
Pour le centre de gravite de notre piston S3 par exemple .
Le repere ( X2 , Y2 , Z2 ) dorigine O est lie au carter S2.
Dans le mouvement S3/S2, le vecteur position est .
O
X
equation dun cercle de ravon R de centre O

X2
Y2
G
O
OG
V
M roue/soI

a
2
+ q
2
= R
2
.ce:
2
+. R
2
.:|a
2
= R
2
.(ce:
2
+ :|a
2
}

deac : a
2
+ q
2
= R
2

=I
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3. ABSCISSE Curviligne ou EQUATION HORAIRE

L`idee est de pouvoir situer a chaque instant un point le long de sa trajectoire, en exprimant la distance
parcourue en Ionction du temps.
Pour cela il Iaut d`abord choisir sur la trajectoire : aae e-|q|ae : O


aa :ea: pe:|t|j a-|t-a|-e


aae aa|t de |eaqaea- (|e met-e}

Ensuite on exprime : |'a:c|::e ca-|||qae da pe|at M a |'|a:taat t : s(t) = a-c OM
(me:a-e a|q-|qae de |'a-c OM}

C'e:t ea qae|qae :e-te |a d|:taace pa-cea-ae depa|: |'e-|q|ae, ajjecte d'aa :|qae

Son intert est essentiellement limite aux trajectoires rectilignes, ou aux problemes classiques sur les
deplacements de vehicules.
















4.VITESSE D`UN POINT

Prenons comme exemple une voiture qui fait le trajet Jerdun-Metz.
On considerera cette voiture comme etant un point M se deplaant sur une trafectoire T
M/
par rapport a un repere lie a la
Terre.





4.1. VITESSE MOYENNE


VMOY
(
t
1
a t
2)

/
1,1 km/min soit 66 km/h


Autrement dit : T|te::e meqeaae = =

Exemple : Un train de marchandise passe actuellement en gare A a la vitesse de 30,5 m/s (110 km/h). Il est suivi
par un train de vovageurs qui roule a 50 m/s (180 km/h) et qui vient a linstant de passer la gare B distante de 20
km. Ou et quand le train de vovageurs va-t-il rattraper lautre ?

Ramenons la trafectoire a un X
axe rectiligne X, pour simplifier .

abscisse du train de marchandise . s
1
(t) = 30,5 . t

abscisse du train de vovageurs . s
2
(t) = 50 . t - 20000

Lun rattrapera lautre lorsquils auront la mme abscisse au mme instant t
1
. s
1
(t
1
) = s
2
(t
1
)

30,5 . t
1
= 50 . t
1
20000 t
1
= 20000 / (50-30,5) = 1025 secondes

ce qui fait 17,1 minutes et la position sera s(1025) = 31282 m

Reponse . Il le rattrapera dans 17 minutes, a un peu plus de 31 km de la gare A
A linstant t
1
15 min , la voiture est a Etain, en M
1
dabscisse s(t
1
) 20 km
A linstant t
2
35 min , la voiture est a Jarnv, en M
2
dabscisse s(t
2
) 42 km
La vitesse movenne sur Etain-Jarnv est de .
Etain
Jerdun + Jarny
+ Met:

O
O
M(t)
s(t)

A B
M
1
(t) M
2
(t)
s
2
(t) s
1
(t)
(on prend la mme origine, au point A)
42-20 s(t
2
) - s(t
1
) s
35-15 t
2
t
1
t
d|:taace pa-cea-ae s
da-e t
s(t)
M(t)
origine
x
t
t1
s
1
(t)
s
2
(t)
-20000
s
CINEMATIQUE CINEMATIQUE DU POINT page 4 / 7
4.2. VITESSE INSTANTANEE




Mathematiquement, la vitesse instantanee est une vitesse mesuree sur une distance inIiniment courte,
autrement dit sur une duree t qui tend vers zero :
V
M/
(t) ||m ||m ||m =


ta |te::e |a:taataae d'aa pe|at daa: :ea meaemeat pa- -appe-t a aa
-epe-e m e:t |a d-|e (pa- -appe-t aa temp:} de :ea a:c|::e ca-|||qae s(t).

V
M
]m
(t) = = s'(t)


Unit de vitesse pour les calculs de mecanique : met-e pa- :eceade (m]:}

4.3. VECTEUR VITESSE instantan
Le terme J
M/
(t) represente fuste un nombre . la vitesse de la voiture lue sur le compteur par exemple. Cette notion est
insuffisante en mecanique car il faudrait preciser en plus la direction et le sens de cette vitesse, dou lintert de representer la
vitesse dun point par un vecteur .




O
VECTEUR VITESSE DU POINT M par rapport au repre l`instant t :


V
M/
(t) ||m ||m ||m =


te ectea- |te::e |a:taataa d'aa pe|at daa: :ea meaemeat pa- -appe-t a aa
-epe-e m e:t |a d-|e (pa- -appe-t aa temp:} de :ea ectea- pe:|t|ea OM(t).

V
M
]m
(t) =


4.4. COORDONNEES DU VECTEUR VITESSE
En pratique, on ecrit d`abord les coordonnees du vecteur position, et on les derive l`une apres l`autre pour
avoir celles du vecteur vitesse.





M(t)
M`(tt)
Si un ' radar ` est place sur le parcours, il mesure une
vitesse movenne sur une di:aine de metres environ. Une
distance suffisamment courte par rapport a lensemble du
trafet pour que lon parle de vitesse instantanee.

Pendant l'intervalle de temps t .
le point passe de M en M.

Le vecteur position OM devient OM'
M(t)
M`(tt)
Si le vecteur position
a pour coordonnees .
(dans un repere R fixe ')
x(t)
OM(t) y(t)
z(t)
MM' s(t+t) s(t) s ds
t0 t t0 t t0 t dt
cest la definition
mathematique
dune derivee
ds
dt
uat-emeat d|t, |a |te::e e:t |a
d-|e de |a pe:|t|ea, pa-
-appe-t aa temp:.
MM' OM' OM OM dOM
t0 t t0 t t0 t dt
d OM
dt

x`(t) x
V
M
]m
(t) = y`(t) = y

z`(t) z
se lit X point
signifie . derivee
de X par rapport
au temps
|| e:t teaea-: taaqeat a |a t-aecte|-e
V
M
]m
(t)
s
tend vers zro
CINEMATIQUE CINEMATIQUE DU POINT page 5 / 7
5. NOTION D`ACCELERATION

Nous allons voir que la notion de vitesse ne suIIit pas a un mecanicien. Souvent, ce n`est pas la vitesse en
elle mme qui pose probleme, mais la variation de vitesse.

PREMIER EXEMPLE : Imaginons trois voitures, qui roulent en ligne droite .
A un instant t elles ont toutes les trois le mme vecteur vitesse (mme direction, mme sens, mme norme . 60 km/h)
Sauf que . La voiture 1 roule a vitesse constante
La voiture 2 vient de demarrer, et sa vitesse augmente
La voiture 3 roulait a 120 km/h et freine brutalement












Constatation . a linstant t les passagers des 3 voitures nont pas du tout la mme sensation, mme si leurs vecteurs vitesse
sont identiques.
Dou vient la difference ? 1
er
cas . |a ae-me de |a |te::e e:t cea:taate
2
eme
cas . |a ae-me de |a |te::e aaqmeate
3
eme
cas . |a ae-me de |a |te::e d|m|aae
te: ejje-t: caaqeat |e-:qae |a ae-me de |a |te::e a-|e ; Ce paemeae e:t appe|
acc|-at|ea


DEUXIEME EXEMPLE : Imaginons deux voitures qui roulent a 60 km/h .

Lune est en ligne droite Lautre prend un virage serre





A un instant t, les deux voitures ont le mme vecteur vitesse, et pourtant les passagers nont pas les mme sensations. Pourquoi ?

te: ejje-t: caaqeat :| |a d|-ect|ea da ectea- |te::e a-|e ; Ce paemeae e:t aa::|
appe| acc|-at|ea

CONCLUSION

ta a-|at|ea de pe:|t|ea, aat-emeat d|t |a |te::e, ae :ajj|t pa: a eap||qae- teat ce qa|
:e pa::e.
J| jaat aa::| tad|e- |a a-|at|ea da ectea- |te::e, ea ae-me cemme ea d|-ect|ea, et
pea- ce|a, || jaat |e d-|e-, ce qa| deaae-a |e ectea- acc|-at|ea.

M
1
M
2

M
3

V
M1/
V
M2/

V
M3/

instant t`t instant t instant t``~t
V
M1/
M
1
M
2
V
M2/
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Pendant lintervalle de temps t le point etudie passe de M en M
Son vecteur vitesse est tangent a la trafectoire
Son vecteur acceleration est dans une direction (presque...)
quelconque . cela depend a la fois de la variation de la valeur de
la vitesse et du tvpe de trafectoire.
6. VECTEUR ACCELERATION D`UN POINT

6.1. DEFINITION
De la mme Iaon qu`on a derive le vecteur position pour obtenir la vitesse, nous allons deriver le vecteur
vitesse pour avoir l`acceleration.

te ectea- acc|-at|ea d'aa pe|at daa: :ea meaemeat pa- -appe-t a aa
-epe-e m e:t |a d-|e (pa- -appe-t aa temp:} de :ea ectea- |te::e V
M
]m
(t).

Unit d`acclration : met-e pa- :eceade ca--e (m]:
2
ea m.:
-2
}


M
]m
(t) =









6.2. COORDONNEES DU VECTEUR ACCELERATION

Pour obtenir les coordonnees du vecteur acceleration, il suIIit de deriver les coordonnees du vecteur
vitesse (exprimees dans un repere Iixe).























M(t)
M`(tt)
x(t)
Vecteur position: OM(t) y(t)
z(t)
x`(t) x
Vecteur vitesse : V
M/
(t) y`(t) y
z`(t) z

x`` x
Vecteur acclration :
M
]m
(t) = y'' = y

z'' z




d V
M

dt
se lit
X deux points

M
]m

V
M]m

d-|e
d-|e
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7. ACCELERATIONS NORMALE ET TANGENTIELLE

Il peut tre interessant d`exprimer le vecteur acceleration dans un repere lie au solide, plutt que dans un
repere Iixe quelconque.

















Mathmatiquement :

Soit le repre ` M , n , t ] li au point M tel que : t taaqeat a |a t-aecte|-e, e-|eat
daa: |e :ea: da meaemeat



n pe-pead|ca|a|-e a t , d|-|q

e-: |'|at-|ea- de |a t-aecte|-e

Dans ce repere ` on peut ecrire : V
M/R
(t) = v . t (ca- |e ectea- |te::e e:t :a- |'aae t )

Et on peut montrer que le vecteur acceleration s`ecrit :


M
]m
(t) = t . t n . n


avec : t acc|-at|ea taaqeat|e||e

t

n acc|-at|ea ae-ma|e


= ejjet ceat-|jaqe

n R.
2
= V
2
/R R= -aqea de cea-a-e de |a t-aecte|-e

Remarque . pour une trafectoire rectiligne, R tend vers linfini, donc n 0
Y



O X
Exemple dune Formule 1 .

En partant du vecteur position exprime dans un
repere fixe (O , x , v ), on pourrait calculer les
coordonnees du vecteur acceleration du pilote dans
ce mme repere.
Mais il serait bien plus interessant davoir une idee
de la direction de lacceleration par rapport a la
voiture, pour pouvoir distinguer une acceleration
laterale (effet centrifuge) et une acceleration
longitudinale (freinage ou reprise de vitesse).
Cela revient a ecrire le vecteur acceleration dans le
repere (M , n , t )
dv
dt
(dpead de |a a-|at|ea de
|te::e, deac de :a d-|e.}
t
n
t
n

M

M
R

M
(t)
M(t)
t
n
V
M
(t)
trajectoire