ACTUATORI ELECTROMAGNETICI LINIARI (AEML)

1. Tema proiectului:
Sa se proiecteze un actuator electromagnetic liniar (aeml) cu intreier patrat care !a i utilizat
intr"o aplicatie #e pozitionare$
Parametri impusi:
%& Sarcina e'terioara prepon#erent inertiala( masa ansam)lului mo)il$ m=0,9 *kg+,
-& Cursa ma'ima$
.-
m
x
*mm+,
/& Cursa acti!a$
01
a
x
*mm+,
2& Timpul me#iu #e pozitionare$
2.
pm
t
*s+,
3& Tensiunea nominala$
/0
N
U
*V+,
0& In#uctia magnetica remanenta$ 43 ( 1
r
B *T+,
4& Intensitatea campului magnetic coerciti!$
35
C
H
*kA/m+,
5& Energia magnetica ma'ima$
( ) 32
m
BH
*kj/
/
m +,
.& 6ermea)ilitatea magnetica #e re!enire$
- ( /
rev

,
%1& Latura sectiunii patrate a magnetului$
31
m
h
*mm+,
%%& Intreier$ 78%(% *mm+
1.1 Notiuni generale
%
In ultimii ani actionarile electrice cu actuatori liniari au cunoscut o #ez!oltare #eose)ita& Unele
caracteristici speciice ca$ lipsa contactelor electrice rotati!e( cuplarea #irecta a receptorului mecanic cu
ansam)lul mo)il al actuatorului si simplitatea constructi!a ii ac competiti!i cu actuatorii rotati!i&
Actuatorii electromagnetici liniari sunt compati)ili cu te9nica numerica #e reglare& Aplicatia
ma:ora( care a consacrat acesti actuatori in te9nologia mecatronicao constituie pozitionarea capetelor #e
inregistrare pe #iscurile magnetice&
6erormantele unctionale conirmate in aceste aplicatii au stimulat cercetarile in #omeniu si
#rept rezultat au aparut noi tipuri constructi!e i#entiican#u"se si noi #omenii #e aplicare cum ar i
microro)otica( te9nologia electronica( etc&
6rin comparre cu actuatorii rotati!i( constructia actuatorilor elecromagnetici liniari este in )una
masura #eterminata #e natura aplicatiei& Aceasta particularitate e'plica #i!ersitatea constructi!a a aeml&
1.2 Principii constructive si functionale
Mo#ulele principale #in componenta unui actuator electromagnetic liniar sunt$ in#uctorul si
ansam)lul mo)il(ig&%)&
In#uctorul este construit #in $ placa #e )aza %( miezul -( placa polara / si magnetul permanent
NS #e orma cilin#rica& Ansam)lul mo)il este ormat #in $ )o)ina 2 i'ata pe ca#rul 3 si rolele 0&
;o)ina 2 este alimentata in curent continuu #e la o sursa a carei polaritate se sc9im)a& Ca urmare( se
sc9im)a sensul ortei #e propulsie su) actiunea careia se #eplaseaza ansam)lul mo)il al actuatorului&
Fig. 1
<orta #e propulsie se o)tine #in relatia$
! B F (%&%)
" un#e ; este in#uctia campului creat #e magnetul permanent NS( I este curentul prin )o)ina iar
este lungimea acti!a a con#uctorului )o)inei&
6ro#usul$
-
B "
F
(%&-)
reprezinta constanta #e orta a actuatorului& Magnetul permanent metalic NS( #e lungime m

este
magnetizat longitu#inal( liniile #e lu' # inc9inzan#u"se ra#ial( in intreierul circular $ #e lungime 1

&
Actuatorul se numeste cu )o)ina lunga si intreier scurt intrucat 1

%
>
&
=eza!anta:ul principal al acestui tip #e actuator este lu'ul #e scapari mare care creeaza
pro)leme in legatura cu protectia altor suansam)luri&
In ig& - se prezinta o alta !arianta constructi!a #e aeml( cu )o)ina scurta si intreier lung 1

%
<
&
Fig. &
Magnetul permanent NS este ceramic( magnetizat ra#ial& <lu'ul #e scapari la acest tip #e
actuator este mai re#us&
Actuatorii cu )o)ina scurta si intreier lung se pot e'ecuta si cu magneti permanenti metalici
(ig& /)&
Fig. '
Magnetii permanenti metalici sau ceramici su) orma cilin#rica sau su) orma unor segmente
#e sector #e cerc creeaza #iicultati te9nologice atat la e'ecutie cat si la monta:&
/
Nea:unsurile #e natura te9nologica mentionate anterior se elimina in cazul aeml cu intreier
patrat (ig& 2)&
Fig. (
In#uctorul actuatorului este construit #in miezul %( placa #e )aza - si placile polare laterale /&
6e placile polare laterale se i'eaza magnetii ceramici anizotropi NS( #e sectiune #reptung9iulara(
magnetizati ra#ial&
Ansam)lul mo)il este ormat #in )o)ina 2 i'ata pe ca#rul 3 si rolele 0& Intreierul $ este #e
sectiune patrata( #e lungime egala cu lungimea magnetilor$
m

1
& ;o)ina 2 are lungimea
m %
<
( #eci
actuatorul este cu intreier lung si )o)ina scurta& <lu'ul magnetic # se inc9i#e prin intreierul $( miezul
%( placa #e )aza - si placile polare laterale /&
Aeml unilaterali analizati prezinta cate!a #eza!anta:e cum ar i$
" te9nologia #e realizare si consoli#are a )o)inei este comple'a,
" #atorita i'arii in consola a )o)inei( traiectoria centrului #e greutate a ansam)lului mo)il nu
coinci#e cu #irectia ortei #e propulsie( ceea ce #etermina aparitia momentelor #e rasturnare la
unctionarea in regim tranzitoriu (accelerare si ranare),
" constructia in sistem inc9is a in#uctorului nu a!orizeaza circulatia aerului inrautatin# regimul
termic al actuatorului&
In cazul aeml )ilateral (ig& 3) )o)ina 2 este i'ata pe ca#rul 3 #ispus simetric ata #e in#uctor&
In acest mo# se elimina o parte #in #eza!anta:ele mentionate anterior& Constructia )o)inei este mai
simpla( creste sta)i,itatea in unctionare si se im)unatateste regimul termic al actuatorului&
Fig. )
Aceste aspecte au ost conirmate #e rezultatele o)tinute prin incercarea mo#elului
e'perimental realizat in La)oratorul #e Mecanisme( Mecanica <ina si Mecatronica #in ca#rul
2
Uni!ersitatii Te9nice #in Clu:"Napoca& Cursa ma'ima realizata este #e %-1 mm& In constructia
actuatorului s"au utilizat magneti metalici&
Cursa ma'ima a aeml cu in#uctor i' este limitata& Aceasta limitare apare mai ales #in
consi#erente #e or#in constructi!& Aeml cu in#uctor mo)il (ig& 0) se apropie cel mai mult #in punct #e
!e#ere constructi! #e motoarele liniare 9i#raulice sau pneumatice&
Fig. *
In#uctorul mo)il este constituit #in placile polare % pe care se i'eaza magnetii permanenti - si
rolele /( prin interme#iul carora in#uctorul se #eplaseaza pe un sistem #e g9i#a:e& ;o)ina 2 este i'ata
pe miezul 3&
=in igura se o)ser!a ca lungimea cursei #epin#e #e lungimea miezului pe care se #ispune
)o)ina si #in punct #e !e#ere constructi! nu e'ista nici un el #e limitare&
6erormantele unctionale ale aeml sunt strans legate #e caracteristicile magnetilor permanenti
utilizati&
6roprietatile #e )aza ale materialelor magnetice se prezinta in continuare&
1.3 Materiale magnetice
In general materialele magnetizate permanent se impart in patru grupe( in unctie #e
proprietatile #e material relieate #e caracteristicile lor #e #emagnetizare prezentate in igura 4 si
ta)elul %&
Fig. +
Ta)elul %&
3
Materialul Tipul
r
B
T
, %
H
>A?m
, m
H
>A?m
(;@)
>
A Coe&
#e
temp&
B
C
1
Temp&
Curie
B
C
1
Coe&
#e
#ilatare
0
%1 A
C
Rezisti!itatea
Cm
Ceramic 0
;aSr
A 1&/5 -11 -21 /1 %&% "1&- 231 1
2
%1
Metalic
Alcoma'
; %&-1 33 33 2/ %&% "1&1- 531 %%
0
%1 31

Metalic
@Dcoma'
C 1&5 %11 %1/ %2 -&3 "1&1- 531 %-
0
%1 31

6amanturi
Rare
3 /
C- Sm
= 1&43 011 %-11 %/0 %&1 "1&12 411 2
0
%1 0 & 1

- Magneti din ferite (ceramici)

Magnetii ceramici sunt realizati #in o'i# #e ier si car)onat #e )ariu (sau o'i# #e strontiu) care
se preseaza si se sinterizeaza& Magnetii anizotropi se preseaza su) actiunea unui camp magnetic
puternic pentreu alinierea particulelor in #irectia campului magnetic aplicat( o)tinan# astel
caracteristici magnetice superioare in #irectia anizotropiei& Energia magnetica la magnetii anizotropi
este #e apro'imati! #e trei ori mai mare #ecat la cei izotropi&
Magnetii #in erita( conorm Ta)elului % au camp magnetic coerciti! mare( permea)ilitate #e
re!enire mica( caracteristica #e #emagnetizare apro'imati! liniara rezisti!itate electrica oarte mica& Ca
parametri #eicitari se mentioneaza$ in#uctie magnetica remanenta scazuta( temperatura Curie mica si
!ariatia pronuntata a in#uctiei magnetice la !ariatiile #e temperatura&
- Magneti metalici
Magnetii permanenti metalici (in special #e tip Alnico) au sta)ilitate termica )una a
caractDeristicilor magnetice la !ariatii #e temperatura( energie magnetica ri#icata pe unitatea #e !olum(
te9nologia #e a)ricatie este relati! simpla&
Ca #eza!anta: se mentioneaza ragilitatea si #uritatea alia:ului& Alia:ele Alnico contin ier(
nic9el( aluminiu (sau cupru) si co)alt&Magnetii se o)tin prin turnare& 6entru ri#icare campului coerciti!(
in compozitia lor se a#auga titan& In general( magnetii metalici utilizati sunt anizotropi( cu cristale
orientate& Magnetii #e tip Alnico au #i!erse #enumiri comerciale$ Triconal( @Dcoma'( Magnico etc&
6retul #e cost este relati! ri#icat si este #eterminat mai cu seama #e continutul #e co)alt si titan&
- Magneti permanenti din compusi cu pamanturi rare
Acest tip #e magneti sunt realizati pe )aza #e samariu"co)alt ( 3 /
C- Sm
)& In#uctia magnetica
remanenta este me#ie( iar intensitatea campului magnetic coerciti! si energia magnetica sunt oarte
ri#icate&
Te9nologia #e a)ricatie este oarte pretentioasa si pretul #e cost ri#icat& Acesti magneti se
utilizeaza mai ales in aplicatiile aerospatiale si in#ustriale speciale un#e #imensiunile re#use( respecti!
greutatea au prioritate ata #e pretul #e cost&
1.4 lemente de !a"a privind calculul actuatorilor electromagnetici liniari
0
1.4.1 Notiuni generale
Calculul aeml se poate ace( prin analogie cu motoarele rotati!e #e c&c& e'citate cu magneti
permanenti( aplican# principiile #e )aza #in electrote9nica& 6entru o aplicatie ce !izeaza pozitionarea
elementului actionat( tre)uie precizate urmatoarele$
" <orta nominala$ <n*N+,
" Cursa ma'ima$ Em*mm+,
" Cursa acti!a$ Ea*mm+,
" Timpul me#iu #e pozitionare$ pm
t
*ms+,
" Ser!iciul #e lucru,
" Tensiunea nominala$
N
U
*F+,
" Con#itiile me#iului am)iant,
" Tipul magnetilor permanenti si parametrii acestora,
" Mo#ul #e cuplare cu receptorul mecanic,
" lungimea )o)inei$ %

si mo#ul #e consoli#are a spirelor&

1.4.2 #alculul punctului de functionareal magnetului permanent
6roprietatile #e )aza ale materialelor magnetice se pot #e#uce #in cur)ele #e 9isterezis( care
e'prima relatia #intre in#uctia magnetica B sau magnetizarea intrinseca . si intensitatea campului
magnetic H& In#uctia magnetica remanenta Br reprezinta in#uctia magnetica ma'ima care poate i
generat in magnet (ig& 5)&
Intensitatea campului magnetic coerciti! normal H, reprezinta capacitatea materialului
magnetic #e a rezista la actiunea campurilor magnetice #emagnetizante&
In ig& 5 se prezinta !ariatia in#uctiei in unctie #e energia inmagazinata #e magnet (cur)a #in ca#ranul
%)( respecti! partea #in ca#ranul - a ciclului #e 9isterezis( asa numita cur)a #e #emagnetizare pentru un
curent permanent metalic&
Circuitul magnetic al actuatorului este ormat #in patru magneti permanenti metalici NS, #e
orma paralelipipe#ica magnetizati trans!ersal( i'ati pe placile polare /& Liniile #e camp se inc9i# prin
intreierul $( placa #e )aza %( miezul - si placile polare laterale /&
6lacile polare laterale( miezul si placa #e )aza sunt e'ecutate #in ier moale& Intreierul $ #e
sectiune patrata( este #elimitat #e etele miezului - si supraetele corespunzatoare ale magnetilor
permanenti NS.
Aplican# legea circuitului manetic pe o cur)a inc9isa G si negli:an# tesiunea magnetica a
:ugurilor #e ier (se consi#era permea)ilitatea magnetica a ierului moale ininita)( se poate scrie$
1 +

H h H
m m
(%&/)
" un#e$
@m " intensitatea campului magnetic in materialul magnetic,
9m " inaltimea magnetului permanent,

H
" intensitatea campului magnetic in itreier,
6e #e alta parte( #in legea conser!arii componentelor normale ale in#uctiei pe supraetele #e
#iscontinuitate rezulta$
4

S B S B
m m

(%&2)
" un#e$
m
B
" in#uctia magnetica in materialul magnetic,
m
S
" aria sectiunii longitu#inale prin magnetul permanent,

B
" in#uctia magnetica in intreier,

S
" aria sectiunii intreierului&
In intreier$

H B
1
(%&3)
" un#e 1

este permea)ilitatea magnetica a aerului& =in relatiile (%&/)( (%&2) si (%&3) se o)tine$
m
m
m
m
H
S
h S
B

1
(%&0)
Relatia (%&0) reprezinta ecuatia #reptei #e unctionare a circuitului magnetic& Semnul minus
apare( #eoarece in ca#ranul - in#uctia si intensitatea campului magnetic au semne contrare&
Intersectia #reptei #e unctionare a circuitului( cu cur)a #e #emagnetizare a magnetului
(#emagnetizare #atorata intreierului si campului magnetic e'terior)( e'primata analitic prin relatia$
m m r m
H B B +
1 (%&4)
" un#e m

este permea)ilitatea magnetica a magnetului( reprezinta punctul #e unctionare al

magnetului( punctul ( m m
B H (
)&
6anta caracteristicii #e magnetizare a circuitului(

C
/ #enumita si coeicientul #e permanenta al
circuitului magnetic rezulta #in relatia$

m
m
C
m
m
S
h S
/
H
B
1
(%&5)
Intrucat m
S S
se o)tine$

m
C
h
/ (%&.)
=e remarcat ca actorii care #etermina coeicientul #e permanenta sunt geometrici si
in#epen#enti #e proprietatile magnetice ale materialului magnetic consi#erat&
Ca#erea #e tensiune magnetica in :ugurile #e ier ale circuitului magnetic sunt luate in
consi#erare prin #oi coeicienti$
r
H%( coeicientul #e reluctanta magnetica( si s

H%( coeicientul
lu'ului magnetic #e #epresie( #enumit si coeicient #e scapari&
6rin acesti coeicienti se e!i#entiaza si alte enomene care in general sunt negli:ate si anume$
" magnetul permanent nu unctioneaza intr"un singur punct pe cur)a #e #emagnetizare,
" ; si @ nu au aceleasi !alori in tot !olumul magnetului,
5
" cur)a #e #emagnetizare presupune ca #irectiile !alorilor ; si @ sunt opuse in magnet( ceea ce nu este
a#e!arat in apropierea polilor magnetilor,
" inluenta saturatiei circuitului magnetic&
Tinan# seama #e acesti coeicienti( se scrie sistemul #e ecuatii care #etermina starea magnetica
a circuitului sui) orma$
1 +
m m r
h H H
(%&%1)

H B B
s s m

1 (%&%%)
m m r m
H B B +
1 (%&%-)
=in relatiile #e mai sus se o)tine$

C
m
s
r
/
B
H

%
%
1
( (%&%/)
) % (
%
1

C
m
C
r
m
/
/
B
H

+

(%&%2)
" un#e coeicientul #e permanenta al circuitului

C
/ ( in aceste con#itii( rezulta #in relatia$

r
m s
C
h
/
(%&%3)
Energia magnetica a sistemului se calculeaza cu a:utorul integralei #e !olum$

V
HB0v 1
-
%
(%&%0)
Energia totala are trei componente$
"
1
" energia magnetica localizata in intreier,
" m
1
" energia magnetica localizata in magnet,
"
t
1
" energia magnetica totala localizata in circuit&
Aceste energii se calculeaza cu relatiile$
- -
1
-
%
-

,
_

C
m
C
m
s m
m m r
/
/
S h B
1

(%&%4)
.
-
-
1
-
%
-
1
1
1
1
1
]
1

,
_

C
m
C
m
s m
m m r
m
/
/
S h B
1

(%&%5)

,
_

C
m
C
m
s m
m m r
t
/
/
S h B
1

%
-
-
1
-
(%&%.)
Relatia #intre t
1
si
1
are orma$

1 k 1
t

" un#e$

C
m
/
k

+ %
(%&-1)
este constanta #e #emagnetizare a magnetului permanent&
6entru o caracterizare cantitati!a suplimentara a calitatilor unui magnet permanent( se #eineste
#ensitatea #e energie ma'ima localizata in materialul magnetic si se #etermina cu relatia$
m m
m
ms
S h
1
2

(%&-%)
Inlocuin# in relatia #e mai sus pe
m
1
#in (%&%5) rezulta$
-
1
-
%
-
1
1
1
1
1
]
1

,
_

C
m
C
m
m
r
ms
/
/
B
2

(%&--)
6e )aza acestor relatii se poate airma ca materialele magnetice cu !alori mai mari ale in#uctiei
au si energii magnetice relati! ri#icate&
=ensitatea ma'ima a energiei magnetice localizata in magnet este un parametru( care in general
constituie un criteriu #e alegere a #i!erselor tipuri #e materiale magnetice&
6rin alegerea punctului #e unctionare al magnetului( corespunzator !alorii ma'ime a #ensitatii
#e energie se o)tine !olumul minim al magnetului necesar e'citarii circuitului
Un magnet permanent o#ata #emagnetizat( la orice sc9im)are ulterioare a starii sale #e
#emagnetizare nu mai unctioneaza pe cur)a #e #emagnetizare (a) ci pe asa numita cur)a #e re!enire
notata cu (,)& 6ermea)ilitatea #e re!enire
rev

se ia egala cu panta cur)ei ;8<(@) in

r
B si prin
urmare ea se consi#era constanta si in#epen#enta #e orientarea #reptei #e re!enire&
1.4.3 $ta!ilirea dimensiunilor magnetilor permanenti si a intrefierului
%1
=imensiunile magnetilor permanenti se sta)ilesc in unctie #e tipul acestora (metalici( ceramici
#in pamanturi rare)( in stransa corelatie cu cerintele constructi!e si unctionale&
Stiut iin# ca orta #e propulsie #ez!oltata #e acesti actuatori( e'primata prin relatia (%&%)(
#epin#e #e lungimea con#uctorului )o)inei alat in intreier( #aca se impune ca orta #e propulsie sa ie
constanta( in#uctia si curentul iin# constante( pentru o cursa ma'ima m
x
si )o)ina cu lungimea %

rezulta lungimea magnetului$

%1 + +
% m m
x
*mm+ (%&-/)
Celelalte #imensiuni se sta)ilesc #in consi#erente constructi!e tinan# seama si #e aptul ca
panta cur)ei #e #emagnetizare este cu atat mai mare cu cat inaltimea m
h
a magnetului Ialac
permanent este mai mare ata #e inaltimea intreierului&
6entru sta)ilirea #imensiunilor intreierului se tine seama #e aptul ca punctul #e unctionare al
magnetului #epin#e #e inaltimea acestuia& I#eal este ca intreierul 7 sa ie cat mai mic& Faloarea minima
este limitata #in consi#erente te9nologice si #epin#e #e numarul straturilor #e sarma ale )o)inei& Se
tine seama si #e necesitatea e'istentei unui spatiu pentru centrarea )o)inei& Asteel( pentru o )o)ina
e'ecutata #in #oua straturi #e sarma cu #iametrul %mm( se apreciaza ca un intreier 78/(3mm( este
accepta)il&
1.4.4 $ta!ilirea dimensiunilor %ugurilor de fier
Jugurile reprezinta parte circuitului magnetic e'ecutata #in ier moale& <ierul moale se
utilizeaza intrucat are permea)ilitate magnetica ri#icata si reluctanta magnetica negli:a)ila( astel ca(
ca#erile #e tensiune magnetomotoare sunt negli:a)ile&
Aria sectiunii placilor laterale se #etermina #in relatia ce se scrie pe )aza legii conser!arii
lu'ului la trecerea #intr"un me#iu in altul$
Fe Fe
s
m m
B S S B

%
(%&-2)
" un#e Fe
S
reprezinta aria sectiunii longitu#inale a placii( iar Fe
B
in#uctia magnetica #in ier&
Rezulta astel$
Fe
s m m
Fe
B
S B
S

(%&-3)
Lungimea placilor laterale se alege egala cu m

& Aria sectiunii placii #e )aza( rezulta #in

aceleasi consi#erente( #imensiunile #e ga)arit sta)ilin#u"se constructi!&
Se o)tine lungimea laturii patratului$
%
% %
2
2
N
N a
a

(%&-0)
" un#e a se a#opta astel incat in timpul unctionarii( )o)ina sa nu atinga miezul& <orma
geometrica a miezului se #einiti!eaza in unctie #e solutia a#optata pentru rigi#izarea spirelor )o)inei&
1.4.& #alculul si constructia !o!inei
%%
;o)ina se poate e'ecuta #in con#uctor #e aluminiu sau cupru& Lungimea con#uctorului se
#etermina in unctie #e constanta actuatorului si este$
B
"

F
(%&-4)
Cunoscan# lungimea con#uctorului( #iametrul acestuia si materialul #in care se e'ecuta( se
calculeaza rezistenta electrica$
S

3
a

(%&-5)
" un#e$

" rezisti!itatea materialului,

S " sectiunea con#uctorului&
=in punct #e !e#ere constructi! )o)ina poate i e'ecutata in #ierite mo#uri( solutiile a#optate
!izan# in general realizarea unei constructii cu rigi#ate ri#icata si greutate( respecti! costuri cat mai
mici&
1.4.' #alculul inductivitatii !o!inei
In#ucti!itatea se calculeaza pe )aza relatiei$
i
4

(%&-.)
" un#e$

" lu'ul total,

i " curentul prin )o)ina&
1.4.' $istemul de g(idare al ansam!lului mo!il al actuatorului
Sistemul #e g9i#are asigura centrarea )o)inei in raport cu miezul( si #eplasarea ansam)lului
mo)il su) actiunea ortei #e propulsie #ez!oltata #e actuator permitan#u"i un singur gra# #e li)ertate&
Solutiile a#optate sunt in stransa corelatie cu cerintele unctionale& Astel( pentru aplicatiile
pri!in# pozitionarea receptorilor mecanici in miscare #e translatie se impune realizarea ansam)lului
mo)il cu greutate cat mai re#usa( rigi#itate ri#icata si rec!enta proprie inalta&
1.4.) #alculul constantei de timp electrice a actuatorului
Constanta #e timp electrica reprezinta timpul #upa care curentul in )o)ina a:unge la 0/(-B #in
!aloarea in regim permanent&
Marimea acesteia se o)tine cu relatia$
3
4
,

(%&/1)
" un#e$ L " in#ucti!itatea )o)inei,
%-
R " rezistenta )o)inei&
1.4.* #onstanta de timp mecanica a actuatorului
Constanta #e timp reprezinta timpul #upa care !iteza ansam)lului mo)il a:unge la 0/(-B #in
!aloarea in regim permanent& semniicatia acestei constante este e!i#entiata graic in igura 5$
Fig. 5
6entru #eterminarea acestei constante( se scrie ec9ili)rul tensiunilor pentru actuator su) orma$
6 ! 3 U
a
+
(%&/%)
"un#e$ U " tensiunea #e alimentare a )o)inei,
a
!
" curentul prin )o)ina,
E " tensiunea electromotoare in#usa,
l " lungimea con#uctorului )o)inei,
! " !iteza ansam)lului mo)il al actuatorului&
v B ! 3 U
a a
+
(%&/-)
6entru t81( !81( curentul prin )o)ina este ma'im$
a
am
3
U
!
(%&//)
Acestei !alori a curentului ii corespun#e orta ma'ima #ez!oltata #e actuator$
am F m
! " F
(%&/2)
" !iteza me#ie$
B
U
v
m

(%&/3)
%/
" acceleratia ma'ima este$
m
! B
m
F
a
am m
m

(%&/0)
" un#e$ m " masa ansam)lului mo)il al actuatorului&
Se o)tine astel constanta #e timp mecanica$
m
m
m
a
v

(%&/4)
1.4.+ #aracteristicile mecanice si de cursa ale actuatorului electromagnetic liniar
La motoarele rotati!e clasice( caracteristica mecanica este #ata #e relatia
( ) . 7 8
(
( ) . 7
reprezentan# !ariatia turatiei sau !itezei ung9iulare unctie #e cuplul #ez!oltat #e motor( respecti!
!ariatia !itezei ung9iulare in unctie #e curent& In mo# analog( la aceste tipuri #e actuatori liniari se
poate #eini caracteristica mecanica ca o relatie #e orma
( ) F 7 v
( ecuatia ! iin# !iteza ansam)lului
mo)il al actuatorului( iar < orta acti!a care actioneaza asupra ansam)lului mo)il&
Caracteristica mecanica se poate #eini si ca o relatie #e orma
( )
a
! 7 v
( a
!
iin# curentul
prin )o)ina actuatorului&
=in relatia$
F
a a
F
"
! 3
"
U
v


(%&/5)
rezulta ca( caracteristica actuatorului este liniara ca si la motoarele rotati!e #e curent continuu cu
e'citatie in #eri!atie sau separata& 6anta caracteristicii se poate mo#iica prin inscrierea unei rezistente
cu )o)ina actuatorului&
2. #alculul numeric
6e )aza rezultatelor anterioare( se e!i#entiaza mo#ul #e lucru si particularitatile care inter!in in
calcule( pentru #eterminarea elementelor unui aeml cu intreier patrat( utilizat intr"o aplicatie pri!in#
pozitionarea receptorilor mecanici in miscare #e translatie&
6entru inca#rarea actuatorului intr"o astel #e aplicatie se impune precizarea urmatorilor
parametri$
%& Sarcina e'terioara prepon#erent inertiala( masa ansam)lului mo)il$ m=0,9 *kg+,
-& Cursa ma'ima$
.-
m
x
*mm+,
/& Cursa acti!a$
01
a
x
*mm+,
2& Timpul me#iu #e pozitionare$
2.
pm
t
*s+,
3& Tensiunea nominala$
/0
N
U
*V+,
0& In#uctia magnetica remanenta$ 43 ( 1
r
B *T+,
%2
4& Intensitatea campului magnetic coerciti!$
35
C
H
*kA/m+,
5& Energia magnetica ma'ima$
( ) 32
m
BH
*kj/
/
m +,
.& 6ermea)ilitatea magnetica #e re!enire$
- ( /
rev

,
%1& Latura sectiunii patrate a magnetului$
31
m
h
*mm+,
%%& Intreier$ 78%(% *mm+&
2.1 #oeficientul de permanenta al circuitului magnetic:
00 ( 2%
% ( % - ( %
31 % ( %

r
m s
C
h
/
" un#e$ m
h
" latura sectiunii patrate a magnetului,
7 " intreierul,
r
" coeicientul #e re#uctanta magnetica (
r
H%),
s

" coeicientul lu'ului magnetic #e #ispersie sau coeicient #e scapari ( s

H%)&
2.2 ,ntensitatea campului magnetic in intrefier:
-- ( 310
00 ( 2%
/
%
%
% ( % %1 2
43 ( 1
%
%
4
1

+

C
m
s
r
/
B
H
*kA/m+
" un#e$
r
B " in#uctanta magnetica remanenta,

C
/ " coeicientul #e permanenta al circuitului mgnetic,
1

" permea)ilitatea magnetica a aerului,

m

" permea)ilitatea magnetica a magnetului&

2.3 ,ntensitatea campului magnetic in materialul magnetic:
..2 ( %/
00 ( 2%
/
% 00 ( 2%
%
%1 2
43 ( 1
%
%
4
1

,
_

,
_

C
m
C
r
m
/
/
B
H
*kA/m+
" un#e$
r
B " in#uctanta magnetica remanenta,

C
/ " coeicientul #e permanenta al circuitului magnetic,
1

" permea)ilitatea magnetica a aerului,

m

" permea)ilitatea magnetica a magnetului&

2.4 ,nductia magnetica in materialul magnetic:
%3
0.. ( 1
- ( % % ( %
% ( % 31
%1 ..2 ( %/ %1 2
/ 4
1

r
s m
m m
h
H B
*T+
" un#e$ 1

" permea)ilitatea magnetica a aerului,

m
H
" intensitatea campului magnetic in materialul magnetic,
m
h
" latura sectiunii patrate a magnetului,
7 " intreier,
r
" coeicientul #e re#uctanta magnetica,
s

" coeicientul lu'ului magnetic #e #ispersie sau coeicient #e scapari&

2.& -ensitatea de energie ma.ima locali"ata in materialul magnetic:
45% ( .
-
.55 ( -4 0.. ( 1
-

m m
ms
H B
1 *k/
-
m +
" un#e$ m
H
" intensitatea campului magnetic in materialul magnetic,
m
B
" in#uctia magnetica in materialul magnetic&
2.' #oordonatele punctului de functionare al magnetului permanent:
( ) ( ) 0.. ( 1 ( ..2 ( %/ ( . B H .
m m
2.) -imensiunile placilor laterale si a placii frontale:
7e
s m m
7e
B
S B
S

7e
B
81(5 (Metalic @Dcoma')
%

8 31 *mm+
%3- %1 31 .- %1 + + + +
% m m
x
*mm+
m m
a S
mm m -1111 -1
%
mm a % N8%11 spire
3 ( 2.
%11 2
%11 3 ( 1 2 -1111
2
2
%
% %

N
N a
a
*mm+
43-2 %3- 3 ( 2.
m
S
*
-
mm +
3 ( 4-/%
5 ( 1
% ( % 43-2 0.. ( 1

7e
S
*
-
mm +
%0
" un#e$ m
S
" aria sectiunii longitu#inale prin magnetul permanent,
m

" lungimea magnetului,

%

" lungimea )o)inei,

m
x
" cursa ma'ima,
7e
B
" in#uctia magnetica #in ier,
m
B
" in#uctia magnetica in materialul magnetic&
2.* -imensiunile mie"ului:
3 ( 2.
%11 2
%11 3 ( 1 2 -1111
2
2
%
% %

N
N a
a
*mm+
2.+ #onstanta actuatorului:
.5 ( %/ -1 0.. & 1
%
B "
m 7 *N/9+
" un#e$ m
B
" in#uctia magnetica in materialul magnetic,
%
" lungimea con#uctorului ce ormeaza primul strat al inasurarii )o)inei&
2.1/ 0e"istenta electrica a !o!inei:
3 ( -
%1 %.0 ( 1
-1
%1 20 ( -
%
2
5

S
3
a

*:+
" un#e$ K " rezisti!itatea materialului,
S" sectiunea con#uctorului,
l" lungimea con#uctorului&
2.11 1ite"a ma.ima a ansam!lului mo!il:
34 ( -
-1 0.. ( 1
/0

B
U
v
m
N
m *
%
s m +
" un#e$ N
U
" tensiunea nominala,
m
B
" in#uctia magnetica in materialul magnetic,
l" lungimea con#uctorului&
2.12 #urentul ma.im prin !o!ina:
2 ( %2
3 ( -
/0

3
U
!
N
am
*9+
" un#e$ R " rezistenta electrica a )o)inei&
2.13 #urentul necesar pentru asigurarea fortei de propulsie impuse:
%4
%11 . ( .. %1
2.
01 2
/
-

F a *N+
%3 ( 4
.5 ( %/
%11

7
a
"
F
!
*9+
" un#e$ <" orta ma'ima pe care tre)uie sa o #ez!olte motorul,
7
"
" constanta actuatorului&
2.14 0e"istenta suplimentara inseriata cu !o!ina:
3/ ( -
%3 ( 4
%3 ( 4 3 ( - /0

a
a a N
s
!
! 3 U
3
*:+
" un#e$ N
U
" tensiunea nominala,
a
3
" rezistenta electrica a )o)inei,
a
!
" curentul necesar pentru asigurarea ortei #e propulsie impuse&
2.1& ,nductia !o!inei:
+ * 435 ( 1
%3 ( 4
%1 31 3 ( 2. 0.. ( 1 %11 -
% ( % 31
%1 %1 31 3 ( 2. %1 2 %11
/
2
-
/
2
0 0 0 4 -
1
-
mH
!
a B N
h
a N
4
s m
m
s
a

+
+

+
+

" un#e$ 1

" permea)ilitatea magnetica a aerului,

7 " intreier,
m
h
" latura sectiunii patrate a magnetului,
m
B
" in#uctia magnetica in materialul magnetic,
I" curentul necesar pentru asigurarea ortei #e propulsie impuse,
a " #imensiunile miezului,
N " numarul #e spire&
2.1' #onstanta de timp electrica:
3 ( %
3/ ( - 3 ( -
%1 431 ( 1
/

s
e
3 3
4

*s+
2.1) #onstanta de timp mecanica:
%5
1-3 ( 1
%11
34 ( -

m
m
a
V

*s+
" un#e$ m
V
" !iteza ma'ima a ansam)lului mo)il&
%.