1

Compensacin
Lugar de races
2
Compensacin
Este mtodo es til cuando las
especificaciones se dan en trminos de la
respuesta en el tiempo como pueden ser:
mximo sobreimpulso (M
p
), tiempo de
estabilizacin (t
s
), tiempo pico (t
p
), tiempo
de crecimiento (t
r
), coeficiente de
amortiguamiento (), frecuencia natural de
resonancia (
n
).
3
Compensacin
por avance de fase
1. Con las especificaciones requeridas, se
determina la posicin deseada de los polos
dominantes de lazo cerrado.
2. Se dibuja el lugar de races del sistema sin
compensar, asegurndose que el slo ajuste
de ganancia no es suficiente para cumplir las
especificaciones de funcionamiento. Esto
significa que al variar la ganancia, el lugar de
races no pasa por los polos escogidos.
4
Compensacin
por avance de fase
3. Cuando el slo ajuste de ganancia no es suficiente, se
determina el ngulo de adelanto necesario provisto
por el compensador, si el nuevo lugar de races ha de
pasar por el lugar deseado.
4. Si no se especifican coeficientes de error, se
determinan la ubicacin del polo y el cero de la red de
adelanto para que sta contribuya con el ngulo
necesario y requiera la mnima ganancia adicional.
5. Se determina la ganancia en lazo abierto del sistema
compensado con la condicin de magnitud.
5
Compensacin
por avance de fase
Ejemplo. Considere el sistema de control mostrado en la siguiente
figura:
Especificacin:
= 0.5

n
= 4 rad/seg
Ubicacin de los polos deseados: S = -2 j23
6
Compensacin
por avance de fase
Lugar de races del sistema sin compensar.
Podemos verificar que con slo variar la ganancia, no es posible
conseguir las especificaciones pedidas.
7
Compensacin
por avance de fase
Debemos determinar el ngulo de fase necesario. Esto se obtiene
utilizando la condicin de magnitud del lugar de races.
( ) = 180 ) ( ) ( s H s G ang
=

+
+ =
210
) 2 (
4
3 2 2 j s
s s
Ang
Grficamente este ngulo puede obtenerse como:
8
S = -2 + j3.46
Polo deseado

2
= -90
El ngulo es = -210

1
= -120
-2 -1
Para que sean 180 hay que sumarle + 30
9
El compensador cuya funcin de transferencia est dada por:
Kc
Ts
Ts
s Gc
1
1
) (
+
+
=

Deber contribuir con este ngulo de adelanto.

Habr muchos pares de polo cero que su
suma sea de 30. El siguiente procedimiento
nos ayudar a determinar la mejor dupla.
10
S = -2 + j3.46
Polo deseado
P
A
Se traza una lnea horizontal que pase por P
11
S = -2 + j3.46
Polo deseado
P
A
O
Se traza una lnea del polo (P) al orgen (O)
12
S = -2 + j3.46
Polo deseado
P
A
O
Se traza la bisectriz del ngulo APO
13
S = -2 + j3.46
Polo deseado
P
A
Polo
Cero
O
Se ubica el ngulo deseado y se trazan dos rectas a partir
de la bisectriz, con un ngulo de /2
14
Despus del ejercicio prctico:
El polo est ubicado en: p = -5.4
El cero est ubicado en: z = -2.9
El compensador tiene la siguiente funcin:
4 . 5
9 . 2
) (
+
+
=
s
s
Kc s Gc
La funcin compensada es:
) 4 . 5 )( 2 (
) 9 . 2 (
) (
+ +
+
=
s s s
s K
s Fo
Kc K 4 =
15
Finalmente determinamos la ganancia necesaria, basados
en la condicin de magnitud:
1 ) (
3 2 2
=
+ = j s
s Fo
Se encuentra que K = 18.88
Por lo que: Kc = 4.7
Los resultados son los siguientes:
16
Lugar de races del sistema compensado
17
Respuesta en el tiempo de los sistemas en estudio