MINISTERUL EDUCAIEI NAIONALE

UNIVERSITATEA VASILE ALECSANDRI BACU

FACULTATEA DE INGINERIE
SPECIALIZAREA: ING. INDUSTRIAL








Proiect Mecanisme II


















Etape de proiect




1. Generaliti
2. Analiza structural
2.1. Notarea cuplelor si elementelor cinematice
2.2. Descompunerea mecanismului in grupe structurale
2.3. Calculul gradului de mobilitate al mecanismului
2.4. Determinarea tuturor dimensiunilor constructive al mecanismului
3. Reprezentarea la scar a mecanismului conform poziiei elementului conductor din
60 n 60
4. Determinarea poziiilor elementelor si a cuplelor prin metoda interseciilor locurilor
geometrice
5. Determinarea vitezei si acceleraiei prin metoda ecuaiei vectoriale












Tem de proiect

Se d un mecanism ce face parte din ansamblul unei maini unelte avnd schema cinematic
prezentat mai jos mpreun cu datele iniiale: l
1
=13, n=29 .

Reprezentarea grafic a mecanismului.

















Rezultatele obinute vor fi trecute ntr-un tabel de forma urmtoare:



Nr.
Crt.
Nume i prenume
L
1
[cm]
L
2
[cm]
L
3
[cm]
L
4
[cm]
n
[rot/min]
1. Prenu Vasile-tefan 13 29

l
3
l
4
l
1
=13
l
2
=4,2l
1

l
3
=2,2l
1
l
4
=2l
1

1

1. GENERALITI



Mecanismele sunt pri componente ale mainilor servind la transmiterea micrii sau la
transformarea ei n alt micare necesar. Legtura ntre maina energetic i maina de lucruse poate
face direct sau prin mecanisme denumite transmisii (mecanice, hidraulice, pneumatice, electrice etc.).
Att mainile ct i mecanismele sunt constituite din pri elementare cu funcii distincte denumite organe
de maini (uruburi, roi, arbori etc.), ce pot fi studiate, proiectate i executate independent.
Organele de maini se mpart n:
- organe de main de uz general (uruburi, arbori etc.);
- organe de main speciale (valuri de laminoare, cuite de foarfeci, rotoare de turbine etc.).
Elementul cinematic este un corp material component al mecanismului care atunci cndeste mobil,
are rolul de a permite transmiterea micrii i a forei.
Acestea pot fi:
- mobile - arbore cotit, tachet, roata dinat;
- fixe sau presupuse fixe, care se numesc elemente de baza.
Prin rang se nelege numrul legturilor pe care un element cinematic le formeaz cu elementele
vecine. n funcie de valoarea rangului (j) avem elemente cinematice simple j<=; j=l pentru elemente
unare; j=2 pentru elemente binare; elemente cinematice j>3 elementele ternale j.3, elemente polinare.

Cupla cinematica - reprezint legtura mobil directa dintre dou elemente cinematice, fcut cu
scopul limitrii libertii de micare relative dintre acestea i transmiterii micrii de la un element la
altul. Legtura se poate se poate realiza continuu sau periodic pe o suprafa , linie sau punct.
Clasificare :
1) Din punct de vedere geometric:
inferioare - reversibile din punct de vedere geometric i cinematic deoarece suprafeele n
contact fiind geometric identice, caracteristica micrii relative a elementelor nu se modific
indiferent care dintre ele este fix sau mobil.
superioare - la care contactul dintre elemente se face pe o linie sau un punct, aceste cuple nu
sunt reversibile din punct de vedere cinematic ntruct caracterul micrii relative a elementelor se
modific dup cum unul sau altul este considerat fix.
2) Din punct de vedere cinematic
plane - care permit elementelor n contact micri ntr-un singur plan sau sunt n plane
paralele
2
spaiale - care permit elementelor n contact micri spaiale
3) Din punct de vedere constructiv sau tehnic
nchise - la care contactul ntre dou elemente se realizeaz ntre dou elemente printr-o ghidare
permanent
deschise - la care contactul dintre dou elemente se asigur printr-o for care poate fi greutatea
sau un arc.

Gradul de libertate al unui lan cinematic reprezint numrul de parametrii independeni care
determin complet poziia sa.
L=(6-f)n-(5-f)C
5
-(4-f)C
4
-C
3
-(2-f)C
2
-(1-f)C
1

unde n reprezint numrul de elemente i f - familia
Familia este egal cu numrul de legturi comune la care sunt supuse elementele unui lan.
Gradul de mobilitate este gradul de libertate intern al lanului concept n ipoteza ca sistemul de
referin este solidar cu unul din elementele sale.
Se calculeaz dup formula:
M=(6-f)(n-1)-(5-f)C
5
-(4-f)C
4
-(3-f)C
3
-(2-f)C
2
-(1-f)C
1

Cunoaterea gradului de libertate este importanta deoarece el reprezint numrul de cuple motoare
necesare pentru ca micarea mecanismului sa fie una determinat.
Mecanismele cu utilizarea cea mai larg fac parte din familia 3. n aceast familie se ncadreaz
mecanismele plane i mecanismele sferice.
Grupa structural reprezint un lan cinematic care face parte dintr-un mecanism avnd urmtoarele
proprieti:
are un numr de cuple conductoare egal cu gradul sau de libertate ;
are un numr de cuple exterioare cu ajutorul crora se leag un mechanism;
nu se poate descompune n grupe structural mai simple.







3

2. Analiza structural


Analiza structural a unui mecanism studiaz micarea mecanic, analizeaz transmiterea micrii fr
a lua n consideraie cele dou componente ale puterii : viteza i fora. Modelul structural al mecanismului
avnd ca reprezentare grafic schema structural conine elementele i cuplele cinematice reprezentate
simplificat fr caracteristici statice geometrice i masice.
Analiza structural a unui mecanism se desfoar n mai multe etape. Aceast analiz presupune
inclusiv calcularea gradului de mobilitate, descompunerea n grupe structurale.


2.1. Notarea cuplelor si elemetelor cinematice

Se noteaz, pe schema cinematic, elementele cu cifre si cuplele cinematice cu litere mari
de tipar.















A
0
1
2
3
4
B
C
D
E
F
G
5
2
0
0
4
Elemente fixe: 0
Elemente mobile: 1,2,3,4,5
Cuple de rotaie: A,B,C,E,G
Cuple de translaie: D,F
n componena schemei cinematice se regsesc 7 cuple notate cu A,B,C,D,E, F, G i 6 elemente ale
angrenajului, notate cu 0,1,2,3,4,5.


2.2. Descompunerea mecanismului n grupe structurale

Grupa structural reprezint un lan cinematic care face parte dintr-un mecanism, avnd
urmtoarele proprieti:
are un numr de cuple conductoare egal cu gradul su de libertate
are un numr de cuple exterioare cu ajutorul crora se leag n mecanism
nu se poate descompune n grupe structurale mai simple
Grupele cinematice se clasific in clase i ordine. Clasa unei grupe cinematice este dat de
numrul de cuple cinematice care formeaz contururi nchise, iar ordinal grupei este dat de numrul de
cuple de clasa a V-a libere, cu care grupa se poate lega la alte elemente.
Grupele structurale cu gradul de libertate L=0 se numesc grupe Assur, iar grupele structurale al
cror grad de libertate este L>0 se numesc grupe conductoare. Noiunea de grup structural se
folosete, n special, pentru studiul mecanismelor cu cuple inferioare.

Clasificare
a) Grupele Assur (L=0)
Din condiia de definiie a grupelor Assur:

Putem stabili numrul de elemente i cuple de fiecare clas ale acestor grupe. Cele mai mici soluii
ntregi i positive sunt prezentate n urmtorul tabel:

Tabelul 1.
n 2 4 6 8
C
5

3 6 9 12


5
Fiecare soluie numeric conduce la una sau mai multe soluii structurale, adic scheme structurale
distincte.

Tabelul 2.








Grupele Assur se clasific in clase i ordine. Clasa unei grupe se stabilete astfel :
- dac grupa conine contururi nchise deformabile, clasa este egal cu numrul maxim de laturi ce
caracterizeaz aceste contururi.
- dac grupa nu conine astfel de contururi, clasa este egal cu rangul maxim al elementelor.
Ordinul este egal cu numrul cuplelor exterioare. Pentru combinarea celor dou tipuri de
cuple de clasa a 5-a se obin, pentru fiecare soluie structural, un numr de variante, numite
aspecte.
Tabelul 3.













b) Grupele conductoare (L=1)
Numrul de elemente i de cuple rezult din condiia: L= 3n-2C
5
=1
6
Soluiile numerice sunt prezentate n urmtorul tabel:

Tabelul 4.
n 1 3 5 7
C
5
1 4 7 10

Mecanismul este un lan cinematic nchis cu un element cinematic fix, numit batiu, care are
proprietatea c pentru o micare dat elementului sau elementelor conductoare, toate celelalte elemente
cinematice au micri univoc determinate.
Avnd n vedere c numrul de elemente mobile este n= 1-1, relaia structural a mecanismelor plane,
prin care se exprim gradul de mobilitate al acestora este:

M= 3n-2C
5
-C
4
sau M=3n-2C
5


n cazul mecanismului prezentat anterior, acesta se poate descompune n 3 grupe structurale:

Grupa 1:









Determinarea gradului de libertate se face cu ajutorul formulei:
L= 3n-2C
5

n=1 ; unde n reprezint numrul de elemente.
C
5
=1; unde C
5
reprezint numrul cuplelor de clas 5.
nlocuind n formula: L= 31-21
obinem L= 1, rezult c Grupa 1 este o grup conductoare.
7
Clasa acestei grupe este 1, deoarece elementul 1 poate participa doar n cadrul unei cuple, cupla A.
Ordinul grupei este 1, deoarece numrul cuplelor exterioare acestei grupe este 1.
Rezultatele obinute se trec ntr-un tabel de forma:
L Cl. Or.
1 1 1

Grupa 2:














Determinarea gradului de libertate se face cu ajutorul formulei:
L= 3n-2C
5

n=2 ; unde n reprezint numrul de elemente .
C
5
=3; unde C
5
reprezint numrul cuplelor de clas 5.
nlocuind n formula: L= 32-23
obinem L= 0, rezult c Grupa 2 este o grup condus.
Clasa acestei grupe este 2, deoarece elementul 2 poate participa la un numr maxim de 2 cuple,
C i B.
Ordinul grupei este 2, deoarece numrul cuplelor exterioare acestei grupe este 2.
Rezultatele obinute se trec ntr-un tabel de forma
L Cl. Or.
0 2 2


Aspectul 2

8
Grupa 3:















Determinarea gradului de libertate se face cu ajutorul formulei:
L= 3n-2C
5

n=2 ; unde n reprezint numrul de elemente .
C
5
=3; unde C
5
reprezint numrul cuplelor de clas 5.
nlocuind n formula: L= 32-23
obinem L= 0, rezult c Grupa 2 este o grup condus.
Clasa acestei grupe este 2, deoarece elementul 3 poate participa la un numr maxim de 2 cuple,
E i F.
Ordinul grupei este 2, deoarece numrul cuplelor exterioare acestei grupe este 2.
Rezultatele obinute se trec ntr-un tabel de forma:
L Cl. Or.
0 2 2




Aspectul 2

9
2.3. Calculul gradului de mobilitate al mecanismului

Grad de libertate. Grad de mobilitate

Gradul de libertate reprezint numrul parametrilor scalari independeni necesari pentru a
determina, la un moment dat, poziia unui corp n raport cu un sistem de referin. El corespunde
numrului de posibiliti de micri simple independente ale corpului respectiv.














Figura 1. Gradele de libertate ale unul corp liber n spaiu

Un corp liber n spaiu tridimensional are ase grade de libertate (figura 1), care corespund
componentelor pe cele trei axe ale vectorului translaiei i vectorului rotaiei instantanee
ale micrii sale (adic trei translaii, vx, vy, vz de-a lungul axelor i trei rotaii,

n jurul
axelor).
Cele ase liberti de micare pot fi limitate introducnd anumite condiii de legtur care pot
suprima micarea ntr-o direcie sau pot impune o relaie ntre mrimile unor componente ale translaiei i
rotaiei instantanee.
Gradul de libertate (L) al unui lan cinematic se determin prin scderea din numrul total al
micrilor pe care le-ar putea efectua cele h componente ale sale dac ar fi libere, a numrului de restricii
de micare introduse de cuplele cinematice care intr n structura lanului cinematic.
Notnd cu C
1
numrul cuplelor cinematice de clasa I, cu C
2
numrul cuplelor cinematice de clasa a
II - a, ..., cu C
5
numrul cuplelor cinematice de clasa a V-a, atunci gradul de libertate L al lanului
cinematic cu n elemente mobile se determin cu relaia general:
L=6n-5C
5
-4C
4
-3C
3
-2C
2
-C


1
10

Pentru stabilirea corect a mobilitii unui lan cinematic trebuie avute n vedere condiiile de
legtur comune (familia), impuse tuturor elementelor precum i condiiile de legtur i gradele de
libertate impuse de existena unor elemente sau cuple cinematice pasive.
Problema este legat de stabilirea familiei mecanismului.
Practic, ncadrarea mecanismului n familia corespunztoare, se face cunoscnd faptul c anumite
categorii de mecanisme aparin unor familii bine precizate. Astfel, mecanismele plane (micarea tuturor
elementelor este paralel cu un plan fix) sunt de familia 3-a; mecanismele sferice (toate elementele au un
punct fix comun) sunt tot de familia 3-a; mecanismele plane care au numai cuple de translaie sunt de
familia 4-a; mecanismele care conin elemente n micare spaial sunt de familia 0 (zero).

Gradul de mobilitate este gradul de libertate intern al lanului, conceput n ipoteza c sistemul de
referin este solidar cu unul dintre elementele sale.
Dup precizarea familiei se poate calcula gradul de mobilitate utiliznd formula general:
M = (6-f)(n-l)-

n
f k 1
(k-f)c
k

n care: M - gradul de mobilitate;
f - familia mecanismului;
n - numrul de elemente;
c
k
- numrul de cuple de clas k.

n cazul mecanismelor de familia 3-a, cele ntlnite mai frecvent, formula (5) se particularizeaz
fcnd pe f = 3 i rezult:
M=3(n-l)-2C
5
-C
4
(6)

Pentru stabilirea valorilor parametrilor n, C
5
, C
4
, ... care intervin n formulele (5) i (6), elementele
se noteaz cu cifre, iar cuplele cinematice cu litere mari.
n procesul de calcul al gradului de mobilitate pot interveni i situaii particulare (lanuri cinematice
pasive, mobiliti pasive, cuple duble) de care trebuie s se in seama pentru a nu obine rezultate
contradictorii.
Pentru mecanismul nostru avem urmtoarea schem cinematic :





11








Conform schemei de mai sus, pentru calculul gradului de mobilitate avem urmtorii paramentrii:

f = 3
n = 6
C
k
= 7
k = 5

Formula gradului de mobilitate pentru mecanismul nostru este:
M = (6-f)(n-l)-

n
f k 1
(k-f)c
k

nlocuind valoric, obinem urmtoarea relaie:
M = (6-3)(6-1)-

5
4
(5-3)7 = 15 14= 1

Rezult c gradul de mobilitate al mecanismului nostru este egal cu 1.


2.4. Determinarea tuturor dimensiunilor constructive al mecanismului

Determinarea elementelor constructive ale mecanismului nostru se face prin calcularea tuturor
parametrilor, respectiv l
2
, l
3
i l
4
n funcie de l
1
.
l
2=
4,2l
1
=54,5
l
3
=2,2l
1
=28,5
l
4
=2l
l
=26
Rezultatele obinute vor fi trecute n urmatorul tabel:




Nr.
Crt.
Nume i prenume
L
1
[cm]
L
2
[cm]
L
3
[cm]
L
4
[cm]
n
[rot/min]
1. Prenu Vasile-tefan 13 54,5 28,5 26 29
12

3. Reprezentarea la scar a mecanismului conform poziiei elementului
conductor din 60 n 60

Noiuni privind reprezentarea grafic a mecanismelor
Pentru formarea unei idei mai precise privitoare la construcia i funcionarea mecanismului,
schema cinematic se construiete la scar. Scara de reprezentare a unei mrimi fizice oarecare se
definete astfel:

Scara lungimilor trebuie aleas astfel ca desenul s se ncadreze n spaiul disponibil i s fie
destul de mare pentru ca toate detaliile sale s poat fi reprezentate i studiate fr efort. Valoarea scrii
trebuie exprimat printr-un numr cu puine cifre semnificative pentru c, n felul acesta, calculele n care
intervine scara se fac mai comod i cu precizie mai mare. Pentru scara lungimilor se recomand
urmtoarele valori: -110
n
; 210
n
; 2,510
n
; 3 10
n
; 410
n
; 510
n
,
unde exponentul n poate fi orice numr ntreg.
n cazul mecanismelor cu cuple inferioare poziia relativ dintre aceste suprafee se definete prin
distanele dintre axele cuplelor de rotaie i/sau translaie. Cazurile cele mai reprezentative sunt ilustrate
n figura 8.






Pentru alegerea scrii se identific lungimea maxima real a mecanismului.

Dup efectuarea calculului rezult c lungimea real a mecanismului este de m.
Dimensiunile schemei pe care dorim s o desenm depinde de valoarea reprezentativ
corespunztoare. Pentru o schema desenat pe format A4, orientarea Landscape/Vedere, putem adopta
lungimea reprezentativ:

= 210
Figura 3. Mecanisme uzuale cu cuple inferioare
13

In felul acesta rezult scara lungimilor:

Pentru determinarea lungimilor de reprezentare a parametrilor l
1
, l
2
, l
3
,l
4
i l
5
, vom aplica
urmtoarele formule:

=
l
real
k
l
1
=
0,00383
13 , 0
= 34

=
l
real
k
l
2
=
0,00383
545 , 0
=142

=
l
real
k
l
3
=
0,00383
285 , 0
= 74

=
l
real
k
l
4
=
0,00383
26 , 0
= 68
Valorile lungimilor representative se nscriu, de asemenea, ntr-un table de forma :
Mrimea
Lungimea real
[m]
Lungimea reprezentativ
[mm]
l1 0,19 34
l2 0,545 142
l3 0,285 74
l4 0,26 68

n final se deseneaz schema cinematic la scar a mecanismului utiliznd lungimile
reprezentative din tabel.
Construcia mecanismului se face pornind de la poziia iniial a elementelor care formeaz cupla
conductoare. Se aplic, apoi, procedeele de determinare a poziiilor, specifice fiecrei grupe structurale
care intervine n construcia mecanismului. Se face reprezentarea la scar a mecanismului prin procedeul
descris pentru 6 poziii ale manivelei ( din 60 n 60).





14




























15

4. Determinarea poziiilor elementelor si a cuplelor prin metoda
interseciilor locurilor geometrice


Aceast metod are att caracter grafic ct i analitic.
Problema admite mai multe soluii, adic exist mai multe poziii ale grupei pentru aceleai date
iniiale. Fiecare dintre aceste poziii este definit prin construcia (montarea) mecanismului i trebuie
precizat mpreun cu ceilali parametri cunoscui.
Parametri cunoscui trebuie s ndeplineasc anumite condiii pentru a asigura problemei un caracter
compatibil i determinant.
Pentru a putea determina pozitiile mecanismului vom atasa un sistem de coordonate xOy cu
originea in punctul A,astfel punctul A va avea cordonatele (0;0).
Pozitiile cuplei de translatie D respectiv a cuplei de rotatie C vor ramane neschimbate in miscarea
complet a mecanismului nostru, (0 . Coordonatele punctelor C si D sunt: D(68;0) respectiv
C(68;0).
De asemenea cupla de rotatie G este incastrata deci si pozitia acesteia va ramane neschimbat:
G(142;0).
















y
x
16
Poziia I, rotaia grupei conducatoare la 0 :

Pozitia cuplelor E si F este identica .Coordonata axei x se poate afla din suma:

mm
Rezulta E=(210;0) respective F=(210;0)
A=(0;0)
B=(-34;0)
C=(-68;0)
D=(-68;0)
E=(-176;0)
F=(-176;0)
G=(-142;0)

Poziia II, rotaia grupei conducatoare la 60 :

A
1
=(0;0)
B
1
=(X
B1
;Y
B1
)
C
1
=(-68;0)
D
1
=(-68;0)
E
1
=(X
E1
;Y
E1
)
F
1
=( X
F1
;Y
F1
)
G
1
=(-142;0)

a. Determinarea punctului B
1
(X
B1
;Y
B1
) :

,5
17

b. Determinarea punctelor : E
1
=(X
E1
;Y
E1
) , F
1
=( X
F1
;Y
F1
)
Pentru determinarea coordonatelor acestor doua cuple este de ajuns sa calculam doar pentru una
dintre ele.
Se construieste sistemul format din ecuatia cercului cu centrul in B
1
si de raza B
1
E
1
si ecuatia punctelor
coliniare B
1
,C
1
,E
1
:

{

= -140

= -41
Dupa efectuarea calculelor, pozitiile elementelor in pozitia de 60 sunt :
A
1
=(0;0)
B
1
=(-17; 29,5)
C
1
=(-68;0)
D
1
=(-68;0)
E
1
=(-140;-41)
F
1
=( -140;-41)
G
1
=(-142;0)



18
Poziia III, rotaia grupei conducatoare la 120 :
A
2
=(0;0)
B
2
=(X
B2
;Y
B2
)
C
2
=(-68;0)
D
2
=(-68;0)
E
2
=(X
E2
;Y
E2
)
F
2
=( X
F2
;Y
F2
)
G
2
=(-142;0)
a. Determinarea punctului B
2
(X
B2
;Y
B2
) cu ajutorul funciilor trigonometrice:

b. Determinarea punctelor : E
2
=(X
E2
;Y
E2
) respectiv F
2
=( X
F2
;Y
F2
).
Pentru determinarea coordonatelor acestor doua cuple este de ajuns sa calculam doar pentru una
dintre ele. Se construieste sistemul format din ecuatia cercului cu centrul in B
2
si de raza B
2
E
2
si ecuatia
punctelor coliniare B
2
,C
2
,E
2
:
{

19

= -117

= -17
Dupa efectuarea calculelor, pozitiile elementelor in pozitia de 120 sunt :
A
2
=(0;0)
B
2
=(17; 29,5)
C
2
=(-68;0)
D
2
=(-68;0)
E
2
=(-117; -17)
F
2
=(-117; -17)
G
2
=(-142;0)
Poziia IV, rotaia grupei conducatoare la 180 :

mm

A
3
=(0;0)
B
3
=(34; 0)
C
3
=(-68;0)
D
3
=(-68;0)
E
3
=(-108; 0)
F
3
=(-108; 0)
G
3
=(-142;0)
Poziia V, rotaia grupei conducatoare la 240 :
In aceasta situatie, cand pozitia mecanismului nostru se afla la 240, pozitiile elementelor
mecanismului sunt simetrice fata de axa Ox cu pozitiile mecanismului calculat pentru miscarea la 120
,exceptand doar faptul ca, coordonatele elementelor vor avea semne diferite, impuse de sistemul de
referinta.
Prin urmare coordonatele stiute alea mecanismului in pozitia de rotatie la 240 sunt urmatoarele:
A
4
=(0;0)
B
4
=(17; -29,5)
C
4
=(-68;0)
20
D
4
=(-68;0)
E
4
=(-117; 17)
F
4
=(-117; 17)
G
4
=(-142;0)

Poziia VI, rotaia grupei conducatoare la 300 :
Mecanismul aflat in aceasta pozitie are o pozitie simetrica cu a mecanismului in pozitia la 60,din
aceasta cauza si coordonatele elementelor vor fi tot simetrice ,diferind doar semnul, impus de sistemul de
coordonate.














Asadar coordonatele cuplelor in acest caz sunt:
A
5
=(0;0)
B
5
=(-17;-29,5)
C
5
=(-68;0)
D
5
=(-68;0)
E
5
=(-140;41)
F
5
=( -140;41)
G
5
=(-142;0)



21

Dupa determinarea pozitiilor elementelor pentru 6 pozitii ale mecanismului,valorile se trec in
tabelul urmator :

Cupla
A B C D E F G
x y x y x y x y x y x y x y
0 0 -34 0 -68 0 -68 0 -176 0 -176 0 -142 0
0 0 -17 29,5 -68 0 -68 0 -140 -41 -140 -41 -142 0
0 0 17 29,5 -68 0 -68 0 -117 -17 -117 -17 -142 0
0 0 34 0 -68 0 -68 0 -108 0 -108 0 -142 0
0 0 17 -29,5 -68 0 -68 0 -117 17 -117 17 -142 0
0 0 -17 29,5 -68 0 -68 0 -140 41 -140 41 -142 0






















22
5. Determinarea vitezei si acceleraiei prin metoda
ecuaiei vectoriale


Aceast metod servete la determinarea vitezelor i a acceleraiilor , n special, n cazul
mecanismelor plane. Ea se asociaz, de obicei, cu metoda interseciei locurilor geometrice pentru analiza
complet a unui mecanism. De altfel, problema pozitiilor trebuie rezolvat, obligatoriu, nainte de a
aborda problema vitezelor i a acceleraiilor.
Metoda presupune folosirea unor ecuaii vectoriala care exprim relaia dintre dou viteze sau
acceleraii ce aparin unor puncte ale mecanismului. Aceste ecuaii, grupate n sisteme, se pot rezolva
grafic sau analitic. Ecuaiile utilizate snt de dou tipuri
,
funcie de relaia dintre cele doua puncte .

A. Ecuatiile de tipul I pentru grupa conducatoare
Calculul vitezei :

;


Fiind data turatia n elementului conducator, viteza unghiulara
1
se calculeaza cu relatia:

1 1 1
y
x

23

Calculul acceleratiei:

in care:

}

B. Ecuatiile de tipul II pentru grupele conduse: Grupa

Calculul vitezelor :

Calculul acceleratiilor :

C. Ecuatiile de tipul II pentru grupele conduse: Grupa

Determinarea vitezei:

Determinarea acceleratiei :

0 2 2
FGFGF GF R
Aspectul 2

Aspectul 2

0 2 2