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MODELISATION DES MECANISMES.

Classes dquivalence :
C0 : {1,2,6,8}
C1 : {9,10,3}
Ne pas tenir compte des lments dformables (ressort).
Colorier toujours le dessin densemble.

Graphe des liaisons :

L0-1 : liaison pivot daxe (C,p)
Tableau des liaisons :

Liaison
GLISSIERE
daxe <

Liaison PIVOT
Glissant daxe

Liaison PIVOT
daxe

Liaison
HELICOIDALE
daxe

Liaison APPUI
PLAN
de normale

Liaison
LINEAIRE
ANNULAIRE
daxe

LINEAIRE
RECTILIGNE
daxe et de
normale (

axe
norm le a


Liaison Rotule

Liaison
Ponctuelle de
normale


R : penser mettre un repre, et raliser le schma en couleur.
CINEMATIQUE.

Notation :
- Mouvement 1 par rapport 0, not : M
vt,1/0
.
Exples : Rotation de centre B et daxe p, Mvt Plan,
Translation rectiligne daxe n,.
- Trajectoire du point A de 1 par rapport 0, not : TA,1/0.
Exples : Droite (AB) ou un cercle de centre A et de rayon [AB].
- Support ou direction dun vecteur vitesse : A,1/0.
Cest toujours une droite tangente la trajectoire TA,1/0.

- Centre Instantan de Rotation, CIR : I1/0
lintersection des perpendiculaires des vecteurs vitesses.


Equations du mouvement ou quations horaires :
(t)= 0
(t)= 0.t + 0
(t)=1/2 0.t
2
+ 0.t + 0
Si mouvement acclr ou
dclr 0 0
UNIFORME 0 = 0
R : 0, 0, 0 constantes dterminer (conditions initiales).
R : Mouvement de translation remplacer par a, par V, par x.

Graphes :
UNIFORMEMENT VARIE UNIFORME

Norme du Vecteur vitesse en rotation : V = R .
Acclration Normale :
2
2
0 / 1 ,
= = R
R
V
a
M n




Acclration tangentielle :
'
0 / 1 ,
= R a
M t


Composition des vitesses :
C,1/3
=
C,1/0
+
C,0/3

Point Concident : au 2 solides C,1/2
= e

Equiprojectivit des vecteurs vitesses :

Intensit des vecteurs vitesses :
Pour un mouvement de rotation
t
V(t) x(t) a(t) a(t) V(t) x(t)
W
t
W
n
CIR
MODELISATION DES ACTIONS
MECANIQUES.
- En rsolution Graphique.
Bilan des Actions Mcaniques extrieures sur 1 :
Nom P.A Direction sens Norme
;=
2/1
A 200 N
;>
3/1
B 200 N

Thorme 2 Forces :
1 solide soumis 2 A.M est en quilibre si les 2 A.M sont
ALIGNEES, SENS oppos, mme NORME.
Thorme 3 Forces :
1 solide soumis 3 A.M est en quilibre si les 3 A.M sont
concourantes et si le dynamique des forces est FERME.
- En rsolution analytique.
Bilan des Actions Mcaniques extrieures sur 1 :
- Action mcanique distance : pesanteur
{ }
1 P G
T avec P = m.g
- Action mcanique de contact :
{ } { } T 1 / 3 1 / 2 ; T
B A



Expression torsorielle des efforts transmissibles par
une liaison :
LIAISON Mobilits Torseur
Ponctuelle
de normale
o<

R T

Z
Y
X
Z
X
R
R
T
0
{ }

=
0 0
0
0 0
1 / 2 1 / 2
Y T
O

Expression torsorielle dune force en son point
dapplication A :
Z
Y
X
F
0 / 1
r
A
0 solide

{ }

=
0
0
0
0 /
Z
Y
X
T
A
F
r


Problme Plan : SIMPLIFICATION
Dans le cas de chargement plan (tous les efforts sont dans
le mme plan), le modle associ dune action mcanique
peut tre simplifi 3 inconnues.
0 X
{ }

=
1 / 2
1 / 2
1 / 2
1 / 2
0
0 N
Y T
, Problme plan ) , ( Y X
r r

Z2/1, L2/1, M2/1 sont toujours nuls.

Changement de point de rduction d'un torseur :
{ }

L L X

=
12 , 12
12 , 12
12 , 12
2 / 1
A
A
A
A
N Z
M Y
X
T =
12 , 12
12 , 12
12 , 12
2 / 1
B
B
B
B
B
N Z
M Y T { }

X12, Y12, Z12 sont invariants et seul le moment varie


12 12
12 ) ( ) ( R BA R M R M
A B
r r
+ =
PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA
STATIQUE.
- Equation torsorielle :
{ } { }

= + +
0
0
.......
/ / 2
r
r
S n A S A
T T

Thorme de la rsultante :
0 .....
/ / 2
r r r
= + +
S n S
R R
Thorme du moment rsultant :
0 ) ( ...... ) (
/ / 2
r r r
= + +
S n A S A
R M R M
R : 3 quations et 3 inconnues pour un pb plan
6 quations et 6 inconnues dans lespace.
RESISTANCE DES
MATERIAUX.

ETAT de
sollicitations
Contrainte
condition de
rsistance
Compression
OU
Traction
S
N
=
R
pe

Rpe=Re/ks
Cisaillement
S.n
T
moy =

moy
R
pg

Rpg=Reg/ks
Torsion

maxi
=
G..R
=
L

maxi
R
pt

Rpt = Ret/ks
Flexion
z) I(G,
Y.Mfz
=

maxi
R
pe


Rpe, Rpg, Rpt = rsistances pratiques
lastique, au glissement et la torsion

Re, Reg, Ret = Rsistances thoriques
lastique, au glissement et en torsion

ks = coefficient de scurit

E = module dlasticit longitudinale
G = module dlasticit transversale

Io : moment quadratique par rapport au point G
I(G,z) : moment quadratique de la section

L = longueur de la poutre
S, So = section de la poutre

T, N = efforts tranchant et normal
Mt, Mfz = moment de torsion et de flexion

Loi de Hooke : = E.
= L / Lo = allongement relatif
MODELISATION DES ACTIONS
MECANIQUE AVEC FROTTEMENT.

g a

Pas de Frottement Glissement Adhrence


1 / sol
A
r
1 / sol
A
r
1 / sol
A
r
SENS DE DEPLACEMENT
T
r
N
r

Sans frottement laction mcanique est au
plan TANGENT au deux surfaces.
Laction de contact soriente dun angle de faon
sopposer au sens du mouvement.

Laction peut sorienter librement dans un cne
appel cne de frottement.

Relation liant la composante normale la
composante tangentielle :
T = tan .N = f.N

f ou = tan : Facteur de frottement
DYNAMIQUE DU SOLIDE.

EN TRANSLATION :
G
s extrieure a M F . / =


0 =

I M
EN ROTATION :
0 / =

s extrieure F
' '
,
.
Z G r m
J C C =
: acclration angulaire
JG,Z : moment dinertie

Moment dInertie quivalent.
avec d : d(0G)
J
OZ(1)
=J
GZ(1)
+m.d
2
ENERGETIQUE.

NOTION DE TRAVAIL.
En Translation : W = F.l. cos(;B,b).
En Rotation : W = C.
NOTION DE PUISSANCE.
En Translation : P = F. V. cos(;B,;R)
En Rotation : P = C.
RENDEMENT : global = 1.2..n
=P
S
/P
E
=C
S
.
S
/(C
e
.
e
) < 1.
i C
C 1
E
S
. = i : rapport de rduction

ENERGIE POTENTIELLE DE
PESANTEUR.
E
P
= m.g.H

ENERGIE POTENTIELLE DUN
RESSORT.
E
P
= . k.x
2
; k: raideur du ressort.

ENERGIE CINETIQUE.
E
C
= m. V
2
UNITES UTILISEES.

m : masse en Kilogramme [kg]
Force : en Newton [N]
C : couple ou moment en [N.m]
: acclration angulaire en [rd/s
2
]
ou : vitesse angulaire en [rd/s]
N : frquence angulaire en [tr/min]
: position angulaire en [rd]
a : acclration en [m/s
2
]
v : vitesse en [m/s]
x : position en [m]
JG,Z : moment dinertie ou quadratique en
[Kg.m
2
]
W : travail en Joule [J]
P : puissance en Watt [W]
E : nergie en joule [J]
f ou : facteur de frottement sans unit
i : rapport de rduction sans unit
: contrainte normale en [Mpa] N/mm
2
p : Pression en [Bar] : 1 Bar = 0,1 MPa
Rapport de rduction.

= =
mene Z
menante Z
i
n
E
S
.
.
. ) 1 (



n : Nbr de contact extrieur, (-1)
n
: donne le sens de rotation
FORMULAIRE MECANIQUE : S.PIGOT
RAPPELS MATHEMATIQUES.

Notion de Vecteur :




Produit scalaire :
y
x
F
F
F =
) cos( . . . 2 1 2 1 2 1 F F F F F = , F
60
. . 2 N
=
C
1
C
0
o<
Fy
Fx n<

Produit vectoriel : [ ]
2 1 2 1
2 1 2 1
2 1 2 1
2 1
. .
. .
. .
X Y Y X
X Z Z X
Y Z Z Y
F F