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U.F.R.

de Sciences
Licence Professionnelle A.I.I.




Langage de spcification
GRAFCET




1/ Livraison de matriaux

Un vhicule automoteur W doit la suite d'une demande externe faite par l'oprateur :
1) Recueillir un poids P1 de produit sous la trmie T1,
2) Complter son chargement de faon avoir un poids total P2 grce un produit provenant
de la trmie T2,
3) Dverser son contenu dans une machine M si celle-ci est prsente, sinon attendre en z sa
prsence,
4) Retourner sous la trmie T1 et attendre l'appel suivant de l'oprateur.

Un schma descriptif est donn en annexe, figure 1.

Etat initial
W est en principe en x et vide
La trappe de W et les trmies T1, T2 sont fermes par dfaut (vannes commandes
par des vrins simple effet)
La machine M est en principe prsente en m.

NOMENCLATURE
dcy : bouton poussoir de demande oprateur
x : contact de positionnement de W sous T1
y : contact de positionnement de W sous T2
z : contact de positionnement de W au-dessus de la machine M
P1 : information signalant un poids P1
P2 : information signalant un poids P2 dans W (P2>P1)
V : information signalant que W est vide
m : information signalant la prsence de la machine M en z
FC1 : contact de surcourse gauche
FC2 : contact de surcourse droite
OT1 : ouverture de T1
OT2 : ouverture de T2
OW : ouverture de W
AV : marche droite (avant) de W
RE : marche gauche (retour) de W

Etablir le grafcet de ce systme.

2
2/ Systme de mlange de produits chimiques

On considre le systme reprsent symboliquement en annexe, figure 2 et destin oprer des
mlanges et dissolutions de produits dans un solvant.
Cet ensemble comporte :
* deux trmies de stockage de produits dissoudre. Ces trmies seront supposes n'tre jamais vides.
* deux bascules (une par trmie) permettant de dfinir les quantits (en poids) de chaque produit
ncessaire au mlange souhait.
* deux convoyeurs (bandes transporteuses) permettant le transfert des produits de la sortie des bascules
au mlangeur.
* un rservoir de solvant (suppos jamais vide) associ une pompe P permettant d'alimenter en solvant
le mlangeur.
* un moteur M associ au rservoir dans lequel s'effectue le mlange (mlangeur).
* 6 lectrovannes notes Vi (pour i de 1 6).
Ce systme doit pouvoir raliser les oprations suivantes :

Si le niveau dans le mlangeur est infrieur au niveau minimum (Nmin) et si l'autorisation (MA)
est accorde alors ordre est donn de dmarrer le processus : ouverture des vannes V1, V2, V4 et
mise en marche de la pompe P.
Quand une quantit B1 (respectivement B2) de produit dissoudre s'est dverse dans la bascule 1
(respectivement 2) la vanne V2 (respectivement V4) se ferme.
Lorsque le niveau de solvant dans le mlangeur atteint la valeur Nmax, la pompe P s'arrte et la
vanne V1 se ferme.
Quand toutes les oprations prcdentes sont termines les moteurs M, C1 et C2 se mettent en
marche et les vannes V3 et V5 s'ouvrent.
Le convoyeur C1 (respectivement C2) reste en marche pendant une dure TC1 (respectivement
TC2) avec TC1<TC2 ; ces dures sont suffisantes pour transfrer totalement le produit des
bascules dans le mlangeur.
3 minutes aprs l'arrt du dernier convoyeur la vanne V6 s'ouvre.
Ds que le niveau devient infrieur Nmin, le moteur M s'arrte ce qui provoque aprs 1 minute,
la fermeture de V6.
Le systme retrouve alors son tat initial.

Remarque concernant la pompe P : la pompe P ne doit pouvoir tre mise en marche que 10 secondes
aprs l'ordre d'ouverture de V1. De mme, la fermeture de V1 ne doit avoir lieu que 10 secondes aprs
l'ordre d'arrt de P.

Etablir le grafcet de ce systme.


3/ Comptage et tri de pices

La machine construire est destine compter des objets de deux types. Une reprsentation globale
du systme est donne en annexe, figure 3 .

Le systme est constitu des lments suivants :
un tapis A en rotation permanente.
deux tapis B et C en rotation pisodique.
deux dtecteurs de passage (cellules photolectrique d1 et d2) distants de 50 cm (di=0 si pas
dobjet).
deux vrins double effet afin dorienter sur les tapis B et C les objets de type L1 ou de type L2. Les
commandes des vrins sont Vi+ ou Vi-, les positions des vrins sont Vih ou Vib.
3
un capteur de prsence d'objets d3.
deux lampes La1 et La2 qui permettent de visualiser le passage des objets devant les capteurs d1 et
d2. d1=1 alors La1 allume, d1=0 La1 teinte. Le raisonnement est identique pour l'autre lampe
La2.

CYCLE DE FONCTIONNEMENT
Le tapis roulant vhicule les uns derrire les autres et dans un ordre quelconque, deux types
dobjets L1 et L2, caractriss par deux longueurs diffrentes : L1 = 47cm et L2 = 53cm. Grce
un dispositif annexe, les objets sont toujours spars par une distance jamais infrieure 55cm.

Une fois la pice dtecte par le capteur d3 :
condition que le nombre d'objets de type L1 soit infrieur ou gal 5, l'objet L1 est dpos
sur le tapis B par le vrin V1, sinon il continue sur le tapis A. Quand la pice est dpose
sur le tapis B, le tapis fonctionne pendant une dure de 20 secondes.
condition que le nombre d'objets de type L2 soit infrieur ou gal 15, l'objet L2 est
dpos sur le tapis C par le vrin V2, sinon il continue sur le tapis A. Quand la pice est
dpose sur le tapis C, le tapis s'active pendant une dure de 10 secondes.

Remarque: La vitesse du tapis A est telle quil est impossible quune pice commence tre
dtecte par le capteur d1, alors quune pice est en cours de traitement au niveau des vrins et des
tapis B et C.


4/ Partage de ressource

a) On considre 2 chariots C1 et C2 pouvant se dplacer entre 2 postes de travail (a1 et b1 pour C1, a2 et
b2 pour C2) reprs par des contacts de fin de course de mmes noms (cf. figure 4 en annexe). Le
dplacement des chariots est command indpendamment lun de lautre.

Initialement les deux chariots sont au repos aux postes a1 pour C1 et a2 pour C2. Aprs avoir t
chargs manuellement, ils vont, sur ordre de l'oprateur (bouton poussoir m), se diriger vers leurs postes
de destinations (b1 pour C1, b2 pour C2) o ils seront dchargs. Leur dchargement est assur par un
systme de dchargement unique (pince) que nous ne dtaillerons pas ici. C'est donc le premier chariot
qui atteint son poste de destination qui est dcharg. Les oprations de dchargement seront symbolises
par DC1 et DC2. Lorsque l'opration est termine, le chariot dcharg revient vers son poste de dpart.
On note FDC1 et FDC2 les fins de dchargements de C1 et de C2. Le dchargement du second chariot
ne peut dbuter que lorsque le premier est effectivement revenu son poste de dpart. L'action sur le
poussoir m n'a d'effet que si les chariots sont tous deux au repos en a1 et a2.

Etablir le grafcet de cet automatisme en utilisant une structure connexe unique, puis faites la mme
chose en utilisant plusieurs grafcets connexes et des synchronisations.

b) On considre les mmes chariots C1 et C2 mais qui effectuent cette fois le cycle suivant :
Les chariots tant au repos aux postes a1 et a2 lorsque la consigne m est donne, ils partent
ensemble et effectuent chacun un aller et retour (a1 b1 a1 pour C1, a2 b2 a2 pour C2)
Le premier qui revient son poste de dpart (C1 ou C2) effectue un aller et retour
supplmentaire.

Etablir le grafcet global connexe de cet automatisme, en donnant la priorit au chariot C1.


4
ANNEXE




T1 T2
OT1 OT2 trappe T2 trappe T1
W
machine M
trappe de W
m
Z
X
Y
V
P2 P1


Figure 1 : Livraison de matriaux






Produit A

dissoudre
Electrovannes i =Vi
utilisation
niveau max (Nmax)
niveau min (Nmin)
mlangeur
(Vv)
vidange
(V6)
convoyeur 1
convoyeur 2
(C1)
(M)
(C2)
(V5)
(V4)
(V3)
(V2)
Rservoir
solvant
Moteur M
melangeur
Pompe
(P)
(V1)
Trmies
de
stockage
Produit B

dissoudre


Figure 2 : Systme de mlange de produits chimiques





5

d3
d2 d1
TAPIS C
TAPIS A
TAPIS B
V1b
V1h
VERIN 1
V2b
V2h
VERIN 2
V1+
V1-
V2-
V2+
L1 L2
La2 La1


Figure 3 : Comptage et tri de pices








poste b2 poste a2 poste a1 poste b1
Dchargement
C1 C2
a2
b2
b1
a1
m


Figure 4 : Partage de ressource

Centres d'intérêt liés