Un robot es una entidad virtual o mecnica artificial.

Sin embargo, la palabra robot puede referirse tanto a

mecanismos fsicos como a sistemas virtuales de software,
aunque suele aludirse a los segundos con el termino de bots.

Robot
Se conoce por
Cinemtica
(Directa o Indirecta)
Pueden ser
Programables
Son
Manipulables.
Por el Usuario
Autnomas
Puede ser
Mvil
Se clasifica en
Holonomicos y
No Holonomico
Estudia
Planificacin de
Movimientos
Se utiliza para
Ambientes
Dinmicos y
desconocidos.
Ambientes
Conocidos.
Ambientes
Desconocidos
Cinemtica: estudio de los
movimientos de los cuerpos sin
considerar las causas.
Holonomicos: Corresponde a robots
formados por ligaduras, como los son
los brazos y manipuladores
No Holonomico: Mviles en general.
Eslabones: Son cuerpos rgidos.
Articulaciones: Permiten el movimiento de la unin de
eslabones.







Sensores: Herramientas de Percepcin.
Efectores: Herramientas de ejecucin.
Los sensores permiten percibir lo que sucede en el medio
ambiente, estas pueden ser:
1. Propio Percepcin: Saber donde se encuentran sus
articulaciones.
2. Percepcin de fuerza: Capacidad de detectar fuerzas y
permitir movimientos obedientes.
3. Percepcin tctil. Materiales que permiten la percepcin del
material que se esta tocando.
4. El sonar. Usa el tiempo que tarda un impulso sonoro
producido por el sensor.
5. Datos de cmara. Capta el ambiente y ayuda al trabajo del
robot para leer y saber con exactitud su ubicacin.



Son herramientas de ejecucin, convierten comandos de un
software en movimientos fsicos, estas pueden ser:
1. Locomocin: modifica la ubicacin del robot respecto al
ambiente.
1. Caminante estable.
2. Dinmicamente estable.
3. Ruedas y llantas.
2. Manipulacin: desplaza objetos del entorno a travs de
movimientos.
1. Giratorios.
2. Prismticos.*



*Prismtico. Slo Permite Un Movimiento Relativo De Deslizamiento Entre Los Eslabones. Tiene Un Grado De Libertad, Ya
Que La Posicin Relativa Queda Definida Por La Distancia Recorrida.
Mecnicamente, un robot es una cadena cinemtica formada de
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Nota: Algunos robots en la industria asemejan al brazo humano.
La cinemtica de un robot estudia el movimiento del mismo con
respecto a un sistema de referencias.
En particular, la cinemtica describe de forma analstica el
movimiento espacial (coordenadas de articulaciones) con una
funcin de tiempo que considera la relacin existente entre dos
elementos:
1. Posicin.
2. Orientacin.