Conversor Dual con Control

de Corriente Circulante
Carlos Pavn Vargas, Patricio Chico Hidalgo
Escuela Politcnica Nacional (EPN). Quito-Ecuador
Resumen El proceso de aprendizaje en la ingeniera
requiere poder relacionar de manera directa la
informacin adquirida a partir de conceptos matemticos
abstractos con la experimentacin. La necesidad de
estudiar el comportamiento y las potenciales aplicaciones
de los rectificadores sncronos polifsicos a nivel de
laboratorio an incentivado al dise!o y construccin de
un mdulo de conversor dual con control de corriente
circulante para el laboratorio de conversores estticos de
energa del "epartamento de #utomatizacin y $ontrol
%ndustrial de la Escuela &olit'cnica (acional.
El sistema de convertidor dual con control de corriente
circulante implementado consiste en tres mdulos
independientes que puede trabajar de manera individual
o de manera conjunta por medio de un protocolo de
comunicaciones que permite utilizar los mdulos como
un conjunto con la finalidad de mantener una corriente
circulante constante en la configuracin dual de los
convertidores. &ara el proyecto se puso especial 'nfasis
en la independencia de cada una de las partes del sistema
para poder utilizarlo de manera individual o en conjunto
seg)n la configuracin que se desee implementar en el
laboratorio para la demostracin prctica de los
conceptos estudiados en la teora.
ndices $onversor #$*"$ de seis pulsos+ conversor
dual+ control cuatro cuadrantes+ control &% digital+
,-"$+ transmisin de energa.
I. INTRODUCCIN
Un convertidor dual con la caracter!stica de
"antener corriente circulante, "ostrado en la #ig.$, se
utili%a &ara el control de "a'uinas el(ctricas rotativas
de corriente continua de gran &otencia, &er"itiendo el
)unciona"iento del "otor en los cuatro cuadrantes de
o&eracin* ta"+i(n es utili%ado en la trans"isin de
energ!a el(ctrica &or un enlace de corriente continua
con la )inalidad de aco&lar los &ar'ues elicos a la red
el(ctrica o &ara la trans"isin de energ!a entre
siste"as el(ctricos de di)erentes caracter!sticas &or
"edio de un enlace de alto volta,e en corriente
continua &er"itiendo ade"-s la trans"isin de energ!a
en largas distancias con +a,as &(rdidas.
Ta"+i(n a &artir de la con)iguracin de conversor
dual se &uede construir un ciclo conversor &oli)-sico
con "odi)icaciones "enores al siste"a de control. .e
&uede reali%ar ade"-s a&licaciones un &oco "enos
conocidas co"o el "(todo de recu&eracin de energ!a
de /ra"er &ara "otores tri)-sicos de rotor +o+inado.
#ig.$. 0odelo de convertidor dual.
De los e,e"&los "encionados se &uede o+servar la
i"&ortancia del siste"a 1 la necesidad de contar con
un "dulo 'ue &er"ita la investigacin de las diversas
a&licaciones a nivel de la+oratorio.
II. CONV2R.OR 3C4DC D2 .2I. PU5.O.
5a +ase del convertidor dual dise6ado es un
conversor 3C4DC tri)-sico de seis &ulsos con"utado
&or la red el(ctrica co"o el 'ue se "uestra en la #ig.7.
5as caracter!sticas de )unciona"iento del conversor
&er"iten el control del volta,e &or "edio de la
variacin del -ngulo al)a a lo largo de la curva de
trans)erencia de la #ig.8 9$:.
#ig.7. Con)iguracin del conversor 3C4DC
#ig.8. #uncin de trans)erencia de volta,e
5a ecuacin 'ue descri+e el volta,e de salida de la

#ig.8 se indica en ;$<.

( )
;$<
( ) ( )
;7<
III
.
C
O
N
V
2
R
.
O
R
D
U
3
5
9$:
2l
control
del
volta,e a
lo largo
de la
curva de
la #ig.8
&or "edio
de la
variacin
del
-ngulo de
dis&aro
al)a
re'uiere
dos
condicion
es= 'ue
e>ista
conducci
n
continua
1 'ue a
&artir de
los ?@A se
tenga una
carga de
ti&o R5;B
2<.
5a
con)igura
cin dual
&er"ite
'ue cada
convertid
or tenga a
su salida
conectado
otro
conversor
'ue se
co"&orta
co"o una
carga ;B
2<* en
con,unto
con el
reactor de
inter)a%,
cada
convertido
r tiene
una carga
del ti&o
R5;B2<
&er"itiend
o la
variacin
de volta,e
desde V
"a>
hasta
BV
"a>
.
A.
Topologa
y odelo
a
!orriente
!ontinua.
5a
cone>in
del
conversor
dual se
&resenta
en la
#ig.C.
Donde se
&uede ver
'ue
consiste
en la
cone>in
de dos
convertido
res
3C4DC
conectado
s en
anti&aralel
o. Cada
conversor
se
co"&orta
co"o la
carga de
ti&o ;B2<
del
segundo
c
o
n
v
e
r
t
i
d
o
r
.
C
du
P
a
r
a

d
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&
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n

e
'
u
i
v
a
l
e
n
t
e
i
d
e
a
l
a
c
orriente continua co"o se
"uestra en la #ig.D.
#ig.D. 0odelo ideal a
DC de un conversor
dual
2l "odelo ideal de
la #ig.D es &osi+le de
i"&le"ntar si
. Por lo 'ue los -ngulos de
dis&aro de cada
convertidor se de)inen a
&artir de ;$<.
2n la ecuacin ;7< se
indica la condicin 'ue
de+en tener los -ngulos de
dis&aro de cada conversor.
". #olta$e de !on%ersor
&ual
De la ecuacin ;7< se
conoce 'ue los -ngulos de
dis&aro del conversor dual
de+en ser su&le"entarios.
2n la #ig.E se indica
el an-lisis de las )or"as
de onda de volta,e del a la
salida de cada conversor
constitu1ente de
convertidor dual
considerando la condicin
de ;7< con un -ngulo de
dis&aro de .
#ig.E. #or"as de
onda de volta,e
del conversor
dual.
2n la #ig.F se "uestra
la )or"a de onda de
volta,e en la carga del
convertidor dual.
#ig.F
#or"as
de onda
de
volta,e
en la
carga.
2l
volta,e
en la
carga se
descri+e
en ;8<.
(
(
)
)
(
3
)
!. !orriente del !on%ersor &ual '().
5a corriente circulante es inde&endiente del -ngulo
de dis&aro 1 su ri%ado est- li"itado &or el valor de la
inductancia del reactor de inter)a%. Una &articularidad
'ue de"uestra la inde&endencia de la corriente
res&ecto al -ngulo de dis&aro es cuando
. Pese a 'ue el volta,e de cada convertidor es @V,
los convertidores )uncionan en conduccin continua,
de+ido a la corriente circulante.
2l ri%ado de la corriente circulante se calcula en
+ase al volta,e de carga descrito en la 2cuacin8. 5a
co"&onente continua de la corriente circulante no
&uede ser calculada, es un &ar-"etro de)inido de
acuerdo a las necesidades del siste"a. 5a 2cuacin ;C<
descri+e el ri%ado de la corriente circulante.
( ( ) ( ))
(4)
0ientras "a1or sea el valor de la inductancia "enor
ser- el ri%ado, &or lo 'ue las inductancias 'ue
)uncionan co"o reactor de inter)a% de+en ser
dise6adas con un alto &ara garanti%ar corriente &lana.
&. Potencia del !on%ersor &ual.
5a &otencia del convertidor dual se anali%a co"o la
&otencia en cada uno de los convertidores 3C4DC. 5a
corriente es unidireccional 1 el volta,e es inverti+le lo
'ue &er"ite el )unciona"iento de cada convertidor en
dos cuadrantes, dando co"o resultado de la
con)iguracin el )unciona"iento en los cuatro
cuadrantes.
5a &otencia a la entrada de cada convertidor se
de)ine en ;D<.
( )
(5)
5os -ngulos de dis&aro en cada convertidor son
su&le"entarios. 5a &otencia se vuelve &ositiva &ara
todo -ngulo "enor a ?@A 1 negativa &ara un -ngulo
"a1or a ?@A lo 'ue i"&lica 'ue "ientras un
convertidor consu"e energ!a de la red el(ctrica el
segundo convertidor devuelve la energ!a no utili%ada
hacia la red. 2n el caso de no tener una carga aco&lada
al siste"a el siste"a se convierte en un "edio de
trans"isin de energ!a en corriente continua.
2sta caracter!stica es utili%ada &ara aco&lar &ar'ues
elicos a la red el(ctrica convencional, o ta"+i(n &ara
trans"itir energ!a a largas distancias en corriente
continua &er"itiendo incluso aco&lar siste"as de
distintas caracter!sticas )acilitando la intercone>in de
siste"as el(ctricos.
IV. 35GORIT0O D2 CONTRO5 98: 9C:
2l "odelado de la &lanta &ara i"&le"entar el
controlador digital se o+tiene a &artir de la res&uesta
de la &lanta a una e>citacin de ti&o escaln 1 con la
a1uda del Tool+o> de Identi)icacin de .iste"as se
reali%a el "odelado 1 el dise6o del controlador.
2n la #ig.H se "uestra la e>citacin 1 la res&uesta
o+tenida de la &lanta 1 en la #ig.? el "odelo o+tenido
en el co"&utador &ara ser tra+a,ado en 0atla+.
#ig.H. Res&uesta de la &lanta
#ig.?. 0odelo &ara tra+a,ar en 0atla+
A. *ey de !ontrol
Con el "odelo o+tenido de la #ig.? 1 utili%ando el
toolIit de Identi)icacin de .iste"as de 0atla+ se
o+tiene la le1 de control 'ue se i"&le"enta co"o un
+lo'ue de &rogra"acin en el "icrocontrolador. 5a le1
de control o+tenida se "uestra en ;E<.
( ) ( ) ( )
( ) (6)
". !onsideraciones del dise+o
.e de+e to"ar en cuenta 'ue la corriente circulante
en el conversor es una condicin inicial 'ue de+e ser
de)inida &or el usuario. Por lo tanto la condicin de ;7<
se cu"&le Jnica"ente cuando se ha de)inido un valor
inicial de corriente circulante, es decir &ara el estado
esta+le.
Para de)inir el valor inicial de la corriente se de+e
crear un des+alance en los volta,es de los
convertidores &ara 'ue la di)erencia de &otencial so+re
el reactor de inter)a% ocasione la circulacin de
corriente en el convertidor.
Para esto se "antiene el valor del -ngulo de dis&aro
)i,o so+re uno de los convertidores 1 el -ngulo de
dis&aro del segundo convertidor es controlado &or la
le1 de control o+tenida en 0atla+.
.in e"+argo si la di)erencia de &otencial en el
reactor de inter)a% ca"+ia de "anera a+ru&ta el
creci"iento de la corriente es li"itado Jnica"ente la
inductancia 9D: 9E: 9F:. 2sto ocasiona 'ue un ca"+io
+rusco en el -ngulo de dis&aro lleve al siste"a de
convertidor dual a un estado de inesta+ilidad &or el
r-&ido creci"iento de la corriente.
Para evitar este &ro+le"a se a&lica l!"ites a los
valores de los -ngulos de dis&aro "odi)icando el
controlador co"o se "uestra en el diagra"a de
+lo'ues de la #ig.$7. 2n la #ig.$@ se "uestra los
l!"ites del controlador a lo largo de la curva de
trans)erencia de volta,e. 5a regin so"+reada es el
rango en el cual actJa el controlador digital. 2n la
#ig.$$ se &resenta el -rea de variacin de volta,e &ara
los l!"ites de los -ngulos de dis&aro de la #ig.$@.
#ig.$@. 5i"ites de al)a del convertidor
#ig.$$. 5i"ites de volta,e
5a #ig.$$ "uestra en el -rea so"+reada la regin de
variacin del volta,e del convertidor en la cual actJa el
controlador PI digital creando un des+alance de volta,e
de&endiendo del valor de consigna de la corriente
circulante.
!. &iagrama de "lo,ues del !ontrolador
2l controlador i"&le"entado considerando las
variaciones "->i"as del -ngulo de dis&aro se indica
en la #ig.$7. 9H: 9?:
#ig.$7. Diagra"a de Klo'ues del controlador
2l controlador cuenta con li"itacin en los valores
"->i"os 1 "!ni"os de salida hacia el actuador co"o
lo descri+e la #ig.$@, as! co"o una li"itacin en el
error "->i"o &er"isi+le.
V. 0DU5O I0P5202NT3DO
5a #ig.$8 "uestra el "dulo de convertidor 3C4DC
de seis &ulsos 1 la #ig.$C "uestra el "dulo de control
de corriente circulante 'ue se i"&le"ento en el
la+oratorio de Conversores 2st-ticos de 2nerg!a.
#ig.$8. 0dulo de convertidor 3C4DC de seis &ulsos
#ig.$C. 0dulo de control de corriente circulante
2n la #ig.$D se "uestra el "dulo co"&leto
i"&le"entado aco&lado los dos su+"dulos de
convertidor 3C4DC 1 el su+"dulo de control de
corriente circulante. 5as &rue+as 1 "edidas se
reali%aron en la i"&le"entacin de la #ig.$D.
VI. R2.U5T3DO. OKT2NIDO.
A. Prue-as sin !arga
5a cone>in del conversor dual sin carga &er"ite
'ue el "dulo )uncione co"o un enlace de corriente
continua 'ue &er"ite la trans)erencia de energ!a entre
los dos convertidores. 5as )or"as de onda de volta,e 1
corriente o+tenidas en las &rue+as reali%adas so+re el
conversor dual en vac!o se &resentan a continuacin.
Convertidor $ Convertidor 7
#ig.$E. #or"as de onda de volta,e 1 corriente &ara LM@A
Convertidor $ Convertidor 7
#ig.$F. #or"as de onda de volta,e 1 corriente &ara LM8@A
Convertidor $
Convertidor 7
#ig.$H. #or"as de onda de volta,e 1 corriente &ara LME@A
Convertidor $ Convertidor 7
#ig.$?. #or"as de onda de volta,e 1 corriente &ara LM?@A
Convertidor $ Convertidor 7
#ig.7@. #or"as de onda de volta,e 1 corriente &ara LM$7@A
Convertidor $ Convertidor 7
#ig.7$. #or"as de onda de volta,e 1 corriente &ara LM$D@A
Convertidor $ Convertidor 7
#ig.77. #or"as de onda de volta,e 1 corriente &ara LM$H@A
5as "edidas de &otencia o+tenidas en el convertidor
se &resentan en la Ta+la$. .e &uede o+servar co"o el
)lu,o de &otencia varia de acuerdo al -ngulo de dis&aro
&ara -ngulos "enores a ?@A el conversor $ consu"e
&otencia de la red el(ctrica 1 el convertidor 7 devuelve
energ!a el(ctrica lo 'ue se constata &or el signo
negativo de la &otencia. Para -ngulos "a1ores a ?@A
sucede el caso inverso.
Ta+la$. 0ediciones de &otencia en el conversor dual
2l "odelo de un tiristor de &otencia consiste en un
interru&tor ideal en serie con una resistencia 1 una
inductancia, ade"-s el reactor de inter)a% &resenta una
resistencia interna de+ido a la longitud del +o+inado.
2sto ocasiona 'ue la con)iguracin de convertidor
dual en vac!o &rodu%ca &erdidas en la trans"isin de
energ!a. 2stas &erdidas se ocasionan en la resistencia
interna del reactor de inter)a% 1 en el volta,e 'ue se
&ierde en los tiristores de+ido a la circulacin de
corriente.
". Prue-as con !arga
5a carga utili%ada es un "otor de corriente continua
el cual es accionado &or el "dulo de convertidor
dual, &er"itiendo el )unciona"iento del "otor en los
cuatro cuadrantes. 5as )or"as de onda o+tenidas de las
&rue+as reali%adas el convertidor dual cuando se
aco&la una carga al siste"a se "uestran a
continuacin.
Convertidor $ Volta,e 1 corriente en la carga
#ig.78. #or"as de onda de volta,e 1 corriente &ara LM@A con carga
R52 ;0otor de corriente continua<
Convertidor $ Volta,e 1 corriente en la carga
#ig.7C. #or"as de onda de volta,e 1 corriente &ara LM8@A con carga
R52 ;0otor de corriente continua<
Convertidor $ Volta,e 1 corriente en la carga
#ig.7D. #or"as de onda de volta,e 1 corriente &ara LME@A con carga
R52 ;0otor de corriente continua<
Convertidor $ Volta,e 1 corriente en la carga
#ig.7E. #or"as de onda de volta,e 1 corriente &ara LM?@A con carga
R52 ;0otor de corriente continua<
Convertidor $ Volta,e 1 corriente en la carga
#ig.7F. #or"as de onda de volta,e 1 corriente &ara LM$7@A con carga
R52 ;0otor de corriente continua<
Convertidor $ Volta,e 1 corriente en la carga
#ig.7H. #or"as de onda de volta,e 1 corriente &ara LM$D@A con carga
R52 ;0otor de corriente continua<
.e o+serva co"o el controlador "antiene la
corriente constante en el convertidor$ "ientras el
volta,e 1 la corriente en la carga van ca"+iando a lo
largo de los cuatro cuadrantes de o&eracin.
Para la #ig.78, #ig.7C 1 #ig.7D se &uede o+servar
co"o el volta,e 1 la corriente en el "otor &resentan
valores &ositivos 'ue corres&onden a un -ngulo de
dis&aro entre @A 1 ?@A. 5a carga se encuentra
)uncionando en el &ri"er cuadrante de o&eracin.
2n la #ig.7E, #ig7F 1 #ig7H el volta,e 1 la corriente
en la carga tienen valores negativos corres&ondientes a
los -ngulos de dis&aro entre ?@A 1 $H@A
corres&ondiente al tercer cuadrante de o&eracin.
2l )unciona"iento en el segundo 1 cuarto
cuadrante de o&eracin se &roduce al ca"+iar
r-&ida"ente el -ngulo de dis&aro de un valor entre @A
1 ?@A a un valor entre ?@A 1 $H@A o viceversa. Durante
un &eriodo corto de tie"&o el "otor continJa girando
en sentido contrario a la &olaridad del volta,e a&licado
a los ter"inales. 2l "otor, +a,o esta condicin,
&roduce una circulacin de corriente contraria a la
&olaridad de volta,e lo 'ue &roduce 'ue el "otor
regenere la energ!a del )renado hacia el convertidor
'ue se encuentre &olari%ado de "anera adecuada.
VII. CONC5U.ION2.
5as &rue+as reali%adas en el conversor dual tri)-sico
dise6ado e i"&le"entado en el la+oratorio de
electrnica de &otencia &er"itieron co"&ro+ar 'ue
de&endiendo del -ngulo de dis&aro se &uede trans)erir
&otencia desde un "dulo hacia otro esto se corro+ora
con las ta+las de los datos o+tenidas en la "edicin de
la &otencia 'ue se &resentan co"o &arte de los
resultados o+tenidos.
2l an-lisis de la &lanta &er"iti co"&render 'ue el
siste"a de conversor dual con corriente circulante
tiene un co"&orta"iento deter"in!stico, &or lo 'ue el
siste"a de control 'ue se i"&le"ent &er"ite el
)unciona"iento del conversor dual dentro de
&ar-"etros &resta+lecidos &ara los valores de consigna,
'ue &roveer-n valores &redeci+les de volta,e 1
corriente )acilitando deter"inar las condiciones
iniciales necesarias &ara el correcto )unciona"iento
del algorit"o de control.
2l diagra"a )asorial revela 'ue el -ngulo de des)ase
entre el volta,e 1 la corriente corres&onde al -ngulo de
dis&aro 3l)a. 5as )or"as de onda ad'uiridas en la
entrada re)le,an 'ue la )or"a de onda de corriente al
"antener la corriente constante es igual &ara cual'uier
-ngulo de dis&aro, &ero de&endiendo del "is"o la
)or"a de onda de corriente se des&la%a en el tie"&o
generando un des)ase entre el volta,e 1 la corriente de
hasta $H@A lo 'ue ocasiona 'ue la &otencia sea
negativa a &artir de los ?@A.
2l "(todo de trans)erencia de energ!a &or un enlace
en corriente continua es e)ectivo Jnica"ente cuando el
-ngulo de dis&aro es cercano a @A, caso contrario el
)actor de &otencia dis"inu1e en relacin lineal al
-ngulo de dis&aro. 5o 'ue i"&lica 'ue es un "(todo
e)ectivo &ara cuando la variacin del volta,e en la
carga se encuentra cerca a los valores "->i"os de
volta,e de salida del convertidor 3C4DC 9$@:.
2l e)ecto causado de la con"utacin de los
interru&tores de &otencia 1 el e)ecto de la resistencia
interna de los inductores 'ue co"&onen el reactor de
inter)a% ocasionan 'ue el siste"a tenga &(rdidas. 5as
&(rdidas son "ucho "-s signi)icativas en el reactor de
inter)a% de+ido a la co"&onente resistiva de los
inductores, &ara "e,orar el dise6o se de+e utili%ar un
nJcleo con una "e,or caracter!stica de &er"ea+ilidad
"agn(tica lo 'ue se traduce en una "enor cantidad de
es&iras 'ue reduce las &(rdidas I
7
R so+re los
inductores "e,orando el rendi"iento del siste"a 9$$:.
R2#2R2NCI3. KIOGR3#N3.
$arlos &avn -argas+ Reali% sus
estudios secundarios en el Colegio T(cnico
2>&eri"ental .alesiano Don Kosco
o+teniendo el titulo de Kachiller T(cnico
Industrial con es&ecialidad 2lectricidadB
2lectrnica, 7@@D. 5os estudios su&eriores
los reali% en la 2scuela Polit(cnica
Nacional en la #acultad de Ingenier!a 2l(ctrica 1 2lectrnica
en la es&ecialidad de 2lectrnica 1 Control. .e ha
dese"&e6ado co"o a1udante de la+oratorio del
De&arta"ento de 3uto"ati%acin 1 Control Industrial de la
2scuela Polit(cnica Nacional en los la+oratorios de
2lectrnica de Potencia 1 de Control de 0-'uinas. .us -reas
de inter(s son la 2lectrnica de Potencia, el Control
2lectrnico de 0a'uinas 2l(ctricas, 2nerg!as Renova+les 1
."art Grids.
&atricio $ico ,idalgo+ Ingeniero en
2lectrnica 1 Control, 2scuela Polit(cnica
Nacional, $?HF. 0aster o) .cience in
2lectrical 2ngineering, Universit1 o)
Te>as at 3rlington, U.3, $??C.
3ctual"ente tra+a,a co"o Pro)esor
Princi&al a tie"&o co"&leto en el
De&arta"ento de 3uto"ati%acin 1 Control Industrial en la
2scuela Polit(cnica Nacional. .us -reas de inter(s son la
conversin est-tica de energ!a el(ctrica, los siste"as
"icro&rocesados, 1 la a&licacin de #PG3 en siste"as de
control.
9$: N. 0OH3N, T. 0. UND253ND and O. P. ROKKIN.,
POO2R 252CTRONIC. Converters, 3&&lications, and
Desing. Third 2dition, NeP Qerse11= Qohn Oile1 R .ons,
7@@8.
97: 0. H. R3.HID, 252CTRNIC3 D2 POT2NCI3 Circuitos,
Dis&ositivos 1 3&licaciones, Tercera 2dicin, 0(>ico=
P23R.ON 2ducacin, 7@@C.
98: Q. 3. .H3O, SThe PID Control 3lgorith", .econd 2dition,S
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Koulder, CO, U.3.
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SInductor Design Pith continous DC current,S .anta Kar+ara,
C3, U.3.
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9?: OarsaP Universit1 o) Technolog1 B 2lectrical 2ngineering B
Institute o) Control and Industrial 2lectronics, SIntegral 3ntiB
Oindu& )or PI Controllers,S
htt&=44PPP.ise&.&P.edu.&l4XaIladN a &edu4la + Bane4antiB
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