Upravljanje tehnikim

sistemima
Algebra funkcije prenosa
Sistem automatskog upravljanja se esto predstavlja
pomou blok dijagrama:
Matematiki model sistema gde je veza izmeu pojedinih
komponenti prikazana blok dijagramima se naziva
strukturni blok dijagram.
Predstavljanje modela sistema pomou strukturnog blok
dijagrama je zgodan jer ukazuje na unutranju strukturu
sistema i meusobne veze izmeu pojedinih promenljivih
veliina.
Za detaljniju analizu ponaanja sistema potrebna je
funkcija prenosa:
najee se sa strukturnog blok dijagrama ne moe direktno
oitati.
Radi odreivanja funkcije prenosa na osnovu strukturnog
blok dijagrama (SBD) sistema potrebno je uprostiti SBD
do nivoa:
U cilju uproavanja SBD primenjuje se skup pravila -
algebra funkcije prenosa.
A
A
lgebra
lgebra
funkcije
funkcije
prenosa
prenosa
A
A
lgebra
lgebra
funkcije
funkcije
prenosa
prenosa
Ako se posmatra sistem sa povratnom spregom na njemu
se mogu definisati dve karakteristine funkcije prenosa
sistema.
1. Funkcija prenosa sistema sa zatvorenom povratnom
spregom:
naziva se funkcija spregnutog prenosa (funkcija prenosa
zatvorenog kola)
2. Funkcija prenosa sistema sa otvorenom povratnom
spregom:
naziva funkcija povratnog prenosa (funkcija prenosa otvorenog
kola)
GH
s W
s
m 1
1
) ( =
GH W(s) =
Zadatak:
Primenom algebre funkcije prenosa odrediti
funkciju prenosa sistema sa slike.
U(s)
Y(s)
G(s) =
Reenje:
vor koji se nalazi izmeu blokova G3 i G4 moe se premestiti iza bloka G4.
Korak 2.
Povratna sprega, uokvirena crvenom isprekidanom linijom, se moe svesti u
jedan blok.
Korak 3.
Sada se moe eliminisati povratna sprega uokvirena crvenom linijom.
Pre toga potrebno je pomnoiti funkcije prenosa redno vezanih elemenata G2 i
G3G4/(1 - G3G4H1).
Korak 4.
U ovom koraku se mnoe funkcije prenosa redno vezanih elemenata G1 i
G2G3G4/(1 - G3G4H1 + G2G3H2).
Nakon toga se povratna sprega svodi na jedan blok.
Tako da je funkcija prenosa sistema