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B. H. CMHPHOB

KYPC BIdCmER MATEMATlIKII

TOM

II

H3,AATEJJbCTBO «HA)"JCA. ..

MOCKbA

v. SMIRNOV

COURS

de MATHEMATIQUES

SUPERIEURES

tome II

~ , deuxieme edition

SD ITIONS MIR • MOSCOU

Traduction jran;at. su.pervisee plJr t' auteur

© Traduction fraDfaise • Editions Mir 1970

Table des matieras

INTRODUCTION ••••••••••••.• . . • • . •• ••••..••••• • t.

CBAPITRE PRE1'4Jlm. eQUATIONS PIPp£aENTIELLES OI\DINAlllES

I-i. EquatloDs du premier ordre •.••••..•••. • . . .fS I-i-i. Notioua ~Uales (t3). l-t-2. D6tenninatioD de la solution II partir dune condItion initiale. Th4orimo d'w8teoce et d'unicl~ (t5). l-t-3. Equations II variablos MparieS (tS). 1-1-4. Exemples (t9). I-t-5. Equation hom.,pDe (23). 1-1-6. ECJ1!stion8 U~ et ~ation Cle Bernoulli (27). 1-1-7. M&thOde d'Euler-Cauchy·(33)'. l-t .. S. Applica'ionsdes &fries ent.l6rea (35). 1-1-9. JntEszrale g8Hrale et solution slDgul16re (37). l-t·-10. EquaUons non resolues par rapport 1ll::E' (40). J-i-U.Equation de Clillraut 142). [-t-t2. Equation de nee (45). I-t-t3. Envoloppes d nne famllle de courhes at so utlons alDgWIllres (41). I-f-t4- Trajectolies isoclines (50).

1-2. Equations dlff'rentlelles d'ordre s.rJeur et 8)'8tbles d·6qua.

lloDS '. . . . . . .53

1-2-1. Notions g6n&alas (53). 1·2-2. M6thocles d'iD~tion 1l'8- phiques des 6quatlOD8 dlH6reDtieUes du eeeond ordre (~. 1-2-3. L"quatlonrl,c", = I (z) (5'7). 1-2-4. DJmiDution de I'ordre d'une 6quatioD diff6rentieUe' (~). 1-2-5. SySllnnes d'6C1Uat.ioDS clUf6- reDUeUes ordiDaires (68). 1-2-6. E:cemples (61). 1-2-7. 8ystames d'~atloDS at. t\quat.lona d'ordre superieur (12). 1-2-8. EquatioDs Un68ires au d6iivks partielles (73). 1-2-9. InterpNtation pom6trique (77). 1-2-tO. Exemples (19).

CHAPITRE II. eQUATIONS DIPFltREN'I'IELLES LlNaAlIlBS ET COMPU. &teNTS .l. LA TB&oRI£ PES 8QUA.TIONS D1PI"&aENTIELLES

11·1.

Tb~rle gfn&ale et 6ciuatloD8 i ·coe'flcleals CODStaDts • . .83 II-t-t. Rquat.loDs 1iD6alres hom~s dUo second ordre (83). lI-t-2. EquBtioDB 1iD6aires non hOJDogbes du seoood ordre (87). (I-i-3. EquatloilS liD6aUes d'·ordre sup6r!eur (89). )J-t-4. EquatiODB homopnes du eecond ordre it. cOeffic1ent8 conatant8 (90). I1-t-5. Equations lldaire8 DOD homogbes du eeoond ordq II CGefficlent.s ccmatants (93). lI-t-6. eall part.iculiers (95). II-t-l. RacineS deB aolutloos at soiutiolUl oscfUailtes (91). iI-I-8. Equ ... tiona lInfalres dtordre mp6rfeur A coefflcloDts constants (tOO).

6

TABLE DES lIIATI8RBS

11-2.

1J-1-9. Equation., lln~aires ot pMnomltnes osciUatoires (102). II-I-tO. Oscillations Ilhres et oscUlations forcOOs (105). II-i-H. Force extirioul'e slnusoidalo et resonance (lOS). 1I-1-t~t Problemes aux limites (U2). lI-j-1S. Exemples (115). 11-1-14. M~thode symbollquo (U6). I1-1-tS. Equations Un68ms homog~nes d'ordro su~rieur 1 coofficients C(Jostanta (ft9). lI-l-t6. Equations non homog~nes lin6ah'es l coo[flcients constants ({22). I1-I-f7. ExempIe (123). 11-1-18. Equationd'Euler (124). II-f-19.Systemes d'iquations Hueaires l cOefficients constants (t27). 11-1-20. Examples

Cf8t~

tnt ration a I"alde de s6rles enUbes .•....•... 134

11-2- • ID~tjon d'une equation llneaire A l'aide d'uno aerie 8n\iere (134~. 11-2-2. Exemples (t81). 11-2-3. DtSveloppement do 18 solution en une s6rie ontillre glineiallsOO (t39). 11-2-4. Equation de Bessel (141). 11-2-5. Equations Be ramen ant a l'equation de Besscl (t46).

Complements i la tb60rio des ~uatJons dlff6rentlelles .. 147 n~t. Methode des approximations successive' pour les equations linea ires (t47). 11-3-2. Cas d'une ~ation non linhlre (155). 11-3-3. Complements au th80time d'exlstence et d'unlcU6 U6n. U-3-4. Conve~nce de la methodo d'Eule~llucby (t65). U-3-5. Points singuUers des 6quation8 difUrentielles du Jtremler ordre (t67). J10306. Systmnes autonomes (177). 1103-7. Examples (179).

1J-8.

CHAPITRE Ill. INTmRALBS MULTlPLES £T CORVILIGNES. IN'I'2GRALES IMPROPRES ET INTaGRALES DUBNDANT 1)'UN PARAM1!:Tn£

ID-f. Jntlegnlea multiples • • • • • . • • • • • • • • • • • • • 186 III -t-t. Volumes (186). III-t ~2. ln~ale double (tOO). 111-1-3. Calcul d'une intigfaIe d.ouble (192~. 111-1-4. Coordonnees curviligoes (t96).111-1-5. Int&rale'riple t99).III-t-6. Coordonneea c)'llndrlques et 8pMriques ~). Ill-f- . Coordonn4ea curvUigoes Clans I 'espace (209). 11[-1-8. Propri~Us fondamen.tales dea in~le8 multiples (2H). 111-1-9. Afro d'une surface (212). III-t-l0. IDtegralo de surface et formule d'Ost.rogl:adsld (216). Ill-i-H. IDW-

~ales sur un cat6 d'une surface (219). IU-t-t2. Les moments

22t~

111-2. nt ralea cunm~· .. . . . . . . . . . . . . . . . . 226

111- -to Definition d'uno iD~ale ourvWgne (226). 111-2-2. Travail d'un clwbp de forces. E%amples (280). IU-2-8. Aire at integrale cnrvlligne (234). 111-2-4. FOl'Dlule de Green (236). 111-2-5. Fonnule de Stokea ~239). 111-2-6. IDd6~dance de ri~~ale curvJUgne du chem1n d in~tion sur Ie plan (242). III-2-7. Cas d'uD domaillo conDe%O (246). fll-2-8. IDde~dance d 'une int&ralo curvUigne du chemill a'ID~tlon dans1'8SrBCe (249). 111-2-9". Mouvement stationnaire d'an Oulde (25f). I 1-2-10. Pacteur lni6gran&. (253). IU-2-tt. Equation en dlUmntielles totalos dana Ie cas de trois variables (258). 111-2-12. Cbaugement de variables dans uno InW~lo double (259).

11I·S. In t rales Impropres et-Jnl6J!rales d~penclaa' d'uu param~tre 262 111-3- • Int_aUoD seue le sfgno somme (262). 111-3-2. Formule de Dirichlet (261). 111'-3-3. DUU1'8n'lation BOWIle &po lIomme (267). 111·3-4. £xemples (270). HI-3-5. InWgrales lDlpropres (274). 111-3-6. InUgralea noD absolumant cODvorgentes (279). 111-3-1. InUgralea uniform6ment convergentea (281). 111-3-8. Examples

TABLB DBS JlATJBRBS

7

(285). 111-3-9. Intqrales multiples Impropres (288). IlI-S-tO. ,Exemples (292).

111-4. Mesure et tb~rle de 1'lnt6gra&ion .•.•••••.... 297 III-4-t. Introduction (297). IIl-4-2. Theorime8 fondamentaux(300). 11 1-4-3. EDBeJDbleadenOmbrablea. Operations sur les ensembles ponest.uel (302). II 1-4-4. Mesurodel'ordan (305).111-4-5. ED8emblesquar-

rablea(307).IlJ-4-6. Independance du ehoix des axes (310). 111-4-7.

Cas d'un nombre quelconque de dimensIons (812). 111-4-8. Fonctions ID~grablea (814). 111-4-9. Caleul d'une lnt8Jlrale double (816). 111-4-10. Integrales multiples (3f9). 111-4-11. Exom~lo8 (320). 111-4-t2. Mesure exterieure de Lebesgue (322). 111-4-13. Ensembles me8W'8bles (324). 111-4-14. Foneltions mosurables (330). 111-4-15. Donnees complmnentaires (334). II1-4-1S. Int~ale do Laba~gue (SS5). 111-4-17. Propri6t6s de I'integrale de Lobe~o (886). 111-4-18. Integrales de fonCtiODS DOD bomeea (348). 11I-4-t9. Passage 1 la limito sousla signa somma (847). I 11-4-20. Theodms de rubinl (350). 111-4-2t. Integration Sur un ensemble de mesure i1)finie (ass).

IV-I.

CBAPITRE IV. ANALYSE VECTORIELLB ET TUi!oRI£ DlJ c UAMP

IV.!.

EIOOIenis d'algebrc vectorlelle • • • • • • • • . . . . . • 355 IVrl·1. Addition et soustractioD de vj!Cteura (355). IV~t-2. Multiplicatlon de veoteurs par un sealaire. Veoteurs coplanaires (357). IV-loS. DkomposlUon d'DD vecteur en troia vecteura DOD coplanaires (858). 1V-!-4. ProdDi\ scalairo (859). IV-i-5. Prodult veetoriel (36t). (V-t·S. Rolatiol18 entre pi'Odwt scalaire et. produit. vect.oriel (364). lV-t-7. Viteases des polDts d'nn soUde fnd6fo rmabie eD rotatioD; moment d'DD vecteur (366).

Tboorle du champ • • • • • . . • . . • • • • • • • . • • 368 IV-2-1. Differen'iation d'un vecteur (368}. IV-~2. Champ scalalre ot gradient (370). JV-2-3. Champ vectoriel; dlve~ce et rotatioDDol (374). 1V-2-4. Champ potential et champ solenoidal (377). 1V-2-5. E16meDt de anrface oriente (379). 1V-2-6. Quelques formulas d'anslyse vootorieUa (381). 1V-2-1. Mouvement d'un solide at - tite defomu~tioD (88~. IV-2-8. Equation de contiDui~ 385). IV-2-9. E uations de 1 hydrodYDami~a d'DD flnide artait. 387}. IV-2-10. EJquatloD do la propagation dn son (389) •• J-2-U. quatlon do 18 chaleur (390). 1V-2-t2. Equations de MaxweU (B92). 1V-2-18. Expression de l'o-oerateur de Laplace en coordoDlu~eB ort.bogonales (395). lV-2-t4. blff6rentfatlon dans Ie &89 d'DD champ variable (401).

CBAPlTRE V. At.2MENTS DE OaGJdTRIB DIFFenENTJELLE

V.t.

Courbes dans Ie plan et dans l'espI!te • • • . . . . • • • • 406 v-tot. Courbes planes, courbure at. developp6e (406). V-t-2. Developpante (412).V-1-S. Equation Daturelle d'\IDO COUl'he ~'t3i' V-t~. EUioentB fondamentanx d'nne oourbe dans l'espaco 4tS. V-t-5. Las formulos de Fronet (4t9). V-l-B. Plan osculateur 420 . V-t-7. B6lices (42t). V-t-8. Champ de vecteurs unitairea (422). Tboorie d~ aurlaces •. . . • • . • • • • . • . . • • • • 423 V-2-1. Equations paramelriquos d'une surface. (423). V-2-2. Premiare forma diU~rentlella de Gauss (426). V-2-3. Douxi6me forme dlffl'rentlolle de Gauss (428). V-2-4. Courbure de Ilpes trades sur

V-2.

8

TABLB J)ES MATJ£RES

uae surface (480). V-2-5. Indicatrice de Dupin et fonnule d'Euler (433). V-2-6. Determination dos rayons do courburo princfpaux at des directions princfpales (436). V-2-7. Ll2nos de courbure (437). V-2-B. Tb4orllmo de Dupin (440). V-2-9. hempJe~~t). V-2-tO. Courhuro de Gauss (/t043). V-2-H. Variat.ion d'uo ent do surface et courhure moyenne (445). V-2-t2. Enveloppe d'uno famIDo de surfaces ot de coul'hes (448). V-2-tS. Surfaces d6veloppables (-55t).

CHAPITRE VI. SflllUES DB FOOIUEn

VI-I.

Aaalyse barmonique . • • . • . . . • . • • . ., ..' 454 vr-t-t. Orthogonolit8 desfonctron8 trjgonom6t.riques (454). V 1-1-2. Theorime do Dirichlet (/@8). VI-I-3. Exemples (460)~ VI-I-4. Deve- 10pJ)O!Dcnt sur l"int.ervallo (0. ~) (-162). VI-1-5. Fonctions periodiquos de D4Sriode 21 (468). VI-I-6. Erreur quadrati quo moyenne (470). VI-i-7. 'Syatemos generaux do fonctions OrthogonaJes (4-14). VJ-1-S. La classe L, {480}. VI-I-9. Convergence on moyenne (48t). VI-i-tO. Systbles orthoDonnes dans Lz (485).

COmpJ4imtIDts d 18 tb~rio deB series de Fourier . . . . . 488 VI-2-1. Developpcment. en serJo de Fourior (488). VI-2-2. Second th60reme de Ie mO~Dne (493). VI:-2-B. lnteslrale de Dirichlet. (496). VI-2-4. Th60remo Cia Dirlchlot (500). VI-2"-5. Approximation des fo~tioDB continues par des polyn6uies (50t). VI-2~. EquaLit)D de fermetwo (507). Vr-2-7. Convergence des dries de Fourier (509). V 1-2-8. Aal,moraUon de la convergence dos s8ri.es do Fol1l'ler (514). VI-2-9. Exemple (516).

IDtegrale de Fourier et series de Fourier mUlI.,les • . . .519 VI-3-t. FOnJlulo de Fourier (St9). VI-3-2. Skies ile Fouri ... sous folmO complexe (526). VI-3-S. Sl'!ries de Fouriermultiples (527).

VI-2.

VI-3.

CHAP1TRB VIl. tQUATlONSAUX l>2n1VUS PARTJBLLES DB LA PJl~5IQUE PtIATUDtATIQUR

VII·t_ EQuation des ondes . . • . . . • • • • . • • . . . . . .530 vn-r-s. Equations des cordes vibl'antes (530). VII-1-2. Solution de d' Alembert (534). VII-t-3. Cas particuliers C-?37). VU-t-4. Cord" flnie ,(542). VII-t-S. Methode de Fowier (M6). VII-i-6. Harroooiques et ondes atatioDDaires (549). VII-t-7. OscillatloDs lorcees (552). VU-t-8. Force concontno on un point (555). VII-i-9. Formule de Poisson (559). VIJ-I-tO. andes c)'lindriques (56S). VII-J-t 1. Caa d'UD elpace II ra dimensions (565,. VII-t-t2. Equa&fon des ondes non homogine (567). VII-i-ta. Source ponctuelle (571). VU-i-t4. Oscillations traDsversalea d'une membrane (572). VII-t-15. Membrane rectangulaire (573). VII-i-i6. Membrane elrculalre (Sm. VII-i-n. Theor8m8 dunlo!" (584). VII-i-iS. Application de Iln~e do Fouril'.r (586).

VIl·Z. EcruatJoD des t'l~pblstes .••.•••.•••.... 588 VII-2o.1. Equations londamentales (588). VJI-2-2. Elude en regime stationnalre (590). VII-2-8. Etude en "gima tranaltoire (592). VII-2-4. Excmples (596). VII-2-5. Equation ~4ralI~ des ~tllations d'uno corde (598). VlI-2-6 .. Cas genal d'un clrouit i1l1mi~ te (602). VII-2-1. M6thodo do Fourier dans le cas d'un circuit fini (6<K). VII-2-B. Equation des oudes g'n6ralfs4e (008).

TABLE DES MATIRRZS

9

VII.3. Equation de Laplace • . . . . . . • . . • . .. . • . 611

VIl·3-1. Fonctions hannoniquea (611). VIl-3-2. Fonnllle de Groen (612). VII-a-B. Proprie'~ fondamentales des rone&loD8 harmoniquos (Ot7). VII-a-~. Solution du prnbl&ne de Dirichlet dans Ie cas du eel'de (621). VII-3-S. JDtegrale de PoissoD (625). V 11-3-6. Probleme de Dirichlet. pour uno sphere (629). VU-S-'1. 'onelion de Green (633). VIJ-3-S. Cae d'un demi-espace (634). VU-3-9. Potontiel des IRIl8SeS et&ndues dimS l'espace (636). VII-3-tO. EquoLion de Poisson (639). VIl-3-H. Fonnul" de Kircbho(f (643).

VIl-4. Equation do la chaleur •.••••••••..•.... 646

Vll-4-t. Equo,ions fondamontales (M6). VIl-4-2. Barre IlUwltee (647). VlI-4-3. Bbrro limitee l une seule extl'limite (852). V JJ-4-4. Bane l1mib.~ aux deux extremit6s (657). VII-4-5. Remnrquca comp'lfmentalrea (660). V 11-4-6. Cas d'uoe sphA ... (eI61). VU-4-7. rh~olimc d'uoicito (663).

INDEX. • • • • • • • • • • . • • • • • •. ••. •. . •.

667

INTRODUCTION

Ce second LODle des cinq que compte Ie Cours de JDathemaUques superieuros eontient outre )'annlyso mathamatfque diverses Qutres questions de math6matiques superiel"est en particulier las prohlcmes les plus simples de In physique mathematique.

L'exp'ose cst con~u de tcUe sorte que )0 texte en gros ceracteres peul etre Iu independnmment. Lo l.ext.e en petits carneteres conlionl les examples, certains compl~ments et aussi quelques deve]oppements theoriques plus com plexes,

Ce livre est un manuel destine nUx ~tudiants des Facultes de physique et de mathematiques des Universit.6s et d'out.res 6coles techniques superleures,

Chapitre premier

EQUATIONS DIFFERENTIELLES ORDINAmES

I-t. Equations du premier Otdre

1-1-1. Notions "nerales. Une eqruJ.tton dtllirenttelle est une equation qui contient en plus des variables independantes at des fonctions de ees variables des derides ou des diHerentielles de cos fonctions (tome I, 11[-1-71). Siles fonctions qui figurent dans requation dlfferentielle dependent d 'une variable independante, on a une equation dtllerentleZle ortllnaire. 81 l'equation contient des derlvees partielles de fonctions de plusieurs variables lndependantes par 1'8pport a certaines de ces variables, n0118 sommes alors en presence d tune equation dilflrentfelle auz dArWin partlelln. Dans ce chapitre on s'occupera simplement des equations diHerentielles ordinaires et une grande partie du chapitre sera consacree au cas ou ron a une equation contenant une fonction de Ia variable independante.

Soit z Ia variable independante et lila fonction de cette variable.

La forme generale d'une equation dlffm-entlelle sera

CD (z. II, II', 11', ••• , ~) c= o.

L'ordre n Ie plus eleve de la derivee de la fonction inconnue qui figure dans l'equatlon, determine l'ordre de l'equation dtfferentfelle. Dans ce paragraphe on examinera lea equations diHerentlelles ordinaires au premier ordre. L'eeriture generale d'une telle equation est

cJ) (:z:, U, II') = 0 soit, en la resolvant par rapport 8 U': y' = /(z, II).

(f)

(2)

En utiUsant une autre nol,fltion de la deride. on peut ecrire cette equation sous la forme

:: c= f (z, 11).

(3) .

t4 CK. I. 8QUATIONS DIFP8RBNTJELLBS OflDINAIRBS

Si une certaine fODction

11 =cp (z)

(4)

vet-ifie J"equation dlfferentiel1e (1) ou (2). c'est-a-dire 8i cette 6quation devient une identiU pDr rapport a z, lorsqu'on remplaee y et v' par cp (z) et cp' (z). la fonction (4) est une solution de eetto equatum differenttelle. Le probl~me de la construction des sol utions d 'une equation differentielle s'appelle l'integratlon de l'eguatlon dtlferenueue.

Dans Ie cas Ie plus simple, Iorsque Ie second membre de I'equation (2) ne contient pas V' on obLient une equation differentiolle de la forme

y ...... t (z). (5)

Trouver les solutions de cette equation est Ie probleme fondamental du ealcn! integral (tome It (III-i-iJ) et. 1 'ensemble de ces solutions est donne par la formule

v- J I (z)d:t:+ C,

(6)

OU C est une constante arbitraire. Alnsl, dans ee cas tris simp.le on a une famille de solutions de l'equation differentlelle contenant une constante arbitraire. On verra que, dans Ie cas general d'une equation differentielle du premier ordre, on a egalement une familIa de solutions contonant une constante arbitraire

v=cp(z, C).

(7)

UnG telle Iamille de solutions est l'integrale generale de l'equatlon. L'integraJa generale peut s'exprimer sous fonne implicite ou sous forme explicite par rapport a C:

"'(z, y, C)==O soit m(z, y)=C. (71)

En donnant a la constante arbitraire C differentos valeurs numeriques, on obtient des solutions difIerentes de l'tSquation; ee sont 188 solutions part!cullUes.

On peut donner une interpretation geometrique de l'equation differentielle at de sa solution. Sf J'on consldire z et y comme etant las coordonneee d'nn point du plan, l'equation differentie1le (2) definit en obaque point (:.r, y) ou la fonction f (:.r, y) est definie Ie coefficient angulaire ae la tangente y' a une certaine courbe. La solution oherchee (4) .de I' equation (2) est une courbe (Ie cas 8cheant, une droile) telle qu'en chacun de ses points, la tangents ait un coefficient angulaire y' defini par l'egalitO (2). Une telle courbe est uue eourb« tntegrale de l'equation differentielle. Autroment dft, la notion de solution de 1'equation (2) coinoide avec 18 notion de courbe inte-

1-1. SOVATIONS OV PREMIER ORORE

grale (Ie cas aoh~ant. de droite) de cette 'quaUon dans Ie plan XOY, L'int~grale gen~rale (7) donne une infinit~ de courbes integrales ou, plus exactemont, uno famillo de courbes dependant d 'une constante arhltraire.

On suppose quo la {onction f (z, y) soil nnivoque et continue dans un certain domaine B du plan XOY. Soit Ia courbe l qui correspond a la solution (7) contenue dans ee domaine at 10 fonction fP (z) delinie sur un certain intervalle I ou z varie. Lorsque ron part de la solution (4), on cODSid~re. compte tenu de ce qui a deja etC dit, quo cp (z) est continue et a une deriv~e par rapport a z appartenant a T. Si l'extremite gauche de l'intervalle l1ui appartient, Ie derivee cp' (z) est la derivee a droite, et si c'est son extremite droite, c'est. Ia deriveo a gauche. II resulte de l'equatioD (3) et de la CODtinuite de f (z, y) que la derivee cp' (z) de la solution est, elle aussi, continue sur I.

Dans tout ce qui precede on a consid6re. naturellemant, que toutes las fonctions sont univoques. Comme cp (z) est univoque, los drottes pnrall~le8 a l'axe OY ne peuvent couper la courbe int~grolc qu'en \ID point au plus. Si l'on ecrU. (2) ou (3) sous la fOl'me

d:& l

Tv = f (.1:, v) , (31)

c'(tSt-o.-dire on ne considere pas y comme fonction de z, mais z eomme fOJlction de y, alors les droites parallOies a l'axe OX ne peuvent couper les eourbes integrales qu'en un point au plus, Soit Ia courbe inLegrale I de l'equation (2) telle que non seulement les droites paralleles a I'axe OY mais celies parallelos a J'axe OX ne la coupent qu'en un point au plus, c'est-a-dtre que dans l'~quat1on y=cp (:.r:) la Ionctton cp (z) possedc nne fonction inverse :.r: = "I' (y) univoque. Alors l est en meme temps In courbe int.~grale de l'equation diffOrentielle (3.). Dans 18 suite on sera surtout en pr4Ssence d'equation£ de la forme (2),

1-1-2. Determination de la solution a partir d'une condition in[tiale, Thooreme d'exJstence etd'uniette. L'equation la plus simple (5) a un nombre infini de solutions puisqua dans la Iormule (6) figure une constante aebitralre, Mais il est facile de montrer que l'on obtient une solution entiru-ement definie de l'equatioD (5), si l'on impose une condttlon tnttlale. a sa voir. si on exige que 18 lonction cherchde y pronoe une valeur donnde Yo pour une valeur donnoe z = .zo. On ecrit. cette eendrtien initiale sous In forme

YI~=yo. (8)

En eff~t, 901t 1 (z) une fonctioll continue dans un certain Intervalle I et Ie point % = Zo appartenant a I. En remplaoant dans la formll-

t6 CH. J. eQUATIONS DU,.SRBNTlBLLBS ORDJNAlIlBS

Ie (6) 1 'in"arale ind'finie par une integrale dfiinie ayant une limite suplSrieure variable :c et une limite imedeme :Co, on obtlent au Ueu de (6)

IIc= S~/(t)dt+C.

La premier terme s'aunule si:c c:::: :Co et pour que Ia condition (8) solt verifioo U faut que C = Yo. Aiusi l'equation (5) avec la condition initials (8) a pour solution unique

11== S:/(t)clt+1Io,

On DOtera que cette solution reste valable dans tout l'intervalle I.

De fa90n analogue, ai on a l'in~gra)e generale (7) d'une equation quelconque (2), pour que la conClition initiale (8) solt verin'e iI laut determiner la constanta arbitraire C a partir de l'tSquation

1/0 c:::: cp (:co, C). (9)

On va maintenant examiner l'interpretation gtSometrique. On suppose que la fonction I (:c, 11) est demnie dans un certain domaine B du plan XOY, ou eUe est unlvoque et continue. En chaque point (:c, y) de B on determine a partir de

Y 1"quation (2), comme on I'a deja indique, Ie coefficient. angulalre 1/' de la tBDgente a la courhe integrale cherchee. Par Ie pOint (.2:, 1/) on fait passer un petit segment de droite tormant avec l' axe OX un angle (Z tel que tg a == 1/', et on donne a ce segment une orientation que)conque (Ie seas OppoM De change pas tg a). On voit que I'equation (2) est equivalente It la definition dans Ie domaine B d'un champ

(J de dlrectio7J8. c'est-a-dire qu'en chaque point du domaine B I' equation (2) definit

Pis. t une certaine direction. Les courbes int4-

grates de l'equation (2) sont des courbes I aituees dans le domaine B et possMant la proprietG suivante: en chaque point (:c. 1/) la tangente 1 l a pour direction celie determWe par Ie champ de directions defini ci-d~. La condition initiale (8) revlent 1 imposer que Ia courbe inUgrale passe par Ie point donnlS (:Co, 1/0) qui S8 trouve dans B. On va donner maintenant des consid6- rations gtSomBtriques qui ~moignent avec evidence, mais qui per-mettent de voir 88DS grande rigoeur que par un point donne M 0 (:Co, Yo) il passe une courbe in~ale et une seule.

On dlvi98 Ie plan KOY (fig. t) au moyen de droltes paral181es aux axes I en petits carris tels que Ie point M 0 sa trouve au sommet


l/ rl'f,
j 11'11
.., ~~.
rHo


x H.1!:QUATIONS DU PREMIER ORDRE

17

de l'nn de ces earr6s (CC;p.l n'est pas essential). A partir du point M" on fait passer dans Ia direction des 3; croissants un segment de droit" MoM. de coefficient angulaire y; = f (%0. Yo) jusqu'il I'Intersecuon avec 1'11Oe des drottes du rOseau des carres. Soit (%,. Yt) los coord onnees du point MI. A partir de ]l.fl on fait passer dans la dit .. ction de.~ % croissants un segment de droUe MtM 2 de coefficient angulalre y~ = I (%It Yi) jusqu'l l'intorsection avec I'une des droites du reseau do carl'.ss et ainsi de suite. Cette construction peut otre e[[ectu~(' ~galement dans la direction des % decroissants. La Ilgne brlsee ains! construite represente de fac;on approch~et pour % vo;sin~ de Zo, Ia courbe integralc cherchee de l'equation (2) 1)8SS11nf. par Ie point Mo. Cotte construction rend tres vralsemhlable le f&lt que psr tout point Mode B i1 passe une courbe integrale et uno seule. Cette proposition est vraie ot on Ia demontrora dans Ia suite si I (z. y) a nne autre propriat6 ell plus de la cont.ioui~.

On suppose pour fixer 105 jdees que B est. un domaine ouvert, c'est-o.-diTe un domaine auqual on n'ajoute pas sa frontiers (B peut etre Ie plan tout entler). On a 1e theorllme sulvant.

T h ~ 0 rem e A. St f (z, y) est continue et a une dlrf.r,-Ce parttell~ continue par rapport a y dans B, par chaque point apportman.t a B u passe une courbe integrale de l'lquation (2) et une seule.

Ce th'oremo que 1'0n admettra pour l'instan1. sans demonstration est Ie thlorime cl'eztstence et d'unicttl de la solution de l'lquatllJn dtflerenttelle (2), pour une contltt"'n tniual« donnie.

Dans la suite. pour abreger, Ie tbeor~mo que ron vient d'unoncer sera designe par le theoreme A. A Ia fin du chapitre suivant on donne la demonstration de co th60reme et une s6rie de comploment.s a celui-ci. On va indiquer comment n faut comprendre ) 'unieiLO de Ia solution pour uno condition initiale donnee. Soil. y = CPt (z) et. Y = CP2 (z) deux solutions de l'equation (2) Yorifiant la condition (8). dont la premiilJre est delinie sur un certain intervalle It et In seconde sur 13 OU ~ varle, et 10 point %0 appartient. aux deux intervalles. Alors sur la portie commune des lntervalles II et 12 on doit avoir ltidentlt~ CPI (x) = ip2 (z). On suppose bien entendu que los courbes integrales y -= CPt (.x) et y = «pz (%) ne sortenl pas du domaine B. ou I (r., y) est deflnie et verifie los conditions du tbeor~me.

Dans Ies paragraphes suivants on va indiquer certains types particuUers d'equations differentielles dont l'int6gration so r~duit au ealcul des integrales indefinies ou, comma on dit, a. des quadrature8. On notera que Ie ealcul des integrales est lie au ealeul de surface, d'on le terme de quadrature. En examinant les types particuJiers Indiques on donnera une s6rie d'exemples sur lesquels on tllustrera les considerations indiquees el-dessus en liaison a vee Ie tMoreme A.

2-21l57

18 CR. I. IlQUATIONS DIP pBRBNTIELLBS ORDINAIRES

[.1-3. EquatiOJlB a variables separees. A la suite do ('equation (5) 10 plus simple. on considere l'equation

y'=!(y) soit :=/(Y).

On pout l'ecrire sous Ia forme

liz i av= "") , et I'integrale gonaralo est de 1a forme

:2:= I I~:) +c.

On suppose alors que le second me:nbre de l'Cquation (3) est 10 peodult d'une ionction de z seul par une fonetion de 11 seul

: = g (z) h (11). (to)

CoLle equation pout s'Scrire

dll ~_

1ilif = e (z) uoc.

SoiL y (:r) une solution quelconque de I'equation (to) ou, ce qui revient au mome, de I'equation (101), Cette derniere egalito ost celle de deux differenUelles dont I'une s'exprime au moyen de yet I'autre nu moyen de :r (1a forme d'une dffferentleUe du premier ordro ne depend pas du chotx de la variable (tome I, 111-1-61). 11 resulte de l'egalite <los diff6rentielles que les integrales indefinies ne different que d 'une constante arbitrllire. c'ast-a-diro

I Ii~~) = J g (:2:) dz+C.

En e(fecLuant. les quadratures ot on resolvant par rapport a y, on obtient I'int~rale ganerale de (10). En passant de (10) u (10.), on dit quo l'on separe les variables.

Pour completer co qui a ete deja dit, on va donner quelques consitlCrations general es, 'foute equation differBntielle du premier ordre. resolue par rapport a la derlvee, peut etre mise sous la forme

M (:2:, y) d.% + N (x, y) dy = O. (tt)

L'6quation ainsi ecrite n'ost pas lico au choix de Ia Ionctlon inconnue. On peut. prendre pour ceue fonetion ausst bien Y que x, Si M (z, y) et N (z, y) sont les produits d'una fonction de z seul par uno fonetion de y saul, c'est-a·dire si on a

MI (z) Mz (y) ck +NI (:2:) Nz (y) dy = 0,

H, 2QUAT[ONS DU PREMlBR ORDRS

19

Nquation est une equation. a uariable« separables (tome I. [In-1-81). En divisant les deux mambres par Ndz) M:dY)t on sGpare les variables :

M, (oT;) dz+ N2 (II) dy r=: 0 11ilif M~(v)

et l'on obtient I'integrale generale de .'equation sous la forme

S iJf. (z) dz+ r NZ{II) d ==C.

N. (z) .1 M2M Y

Dans la sui to on a'oecupera de l'equation generale (11).

On n'a pas 8xplicite jnsqu'a present les conditions qu'Il faut imposer aux fonctions g (z) t h (y), etc., et on n'a pas etudie las conditions des tl'RllsformaLions que l'on a effectuees, par exemple, 18 division des deux membres de l'equat.ion (10) par k (y). On examt-

nera cecil de faQon plus detaillee, sur les exemples. "-

I-i-4. Exemples, 1. Soit l'equation diCferentiello

till II

di'=4 7' (12)

ou a es~ une constante non nulle. Lea variables se separent.

ay dz

-=-4-

U z '

dtou

Inlyl=-alnlzl+lnICI soit. lyl=ICllzICi. (13)

En integrant, on earit sous Ie signe du logarithmo las valeur! absolues en tenant compte de ce que lea quantitas peuvent etre negative." et on designe la constante arbitraire par In , C l- Ltequation (12) dlSfinit un champ do directions dans tout -Ie plan, a l'exception do la droito z = 0, Si on l'ecrit sous In forme

dz i:J:

d1l =71/' (12,)

on voit que le champ de directions est defini sur la drclte zo::O pour y =1= 0: en ees points In direction de la tangente est. parallele a l'axe OY. A l'origine les seconds membres de (12) et (121) n'ont pas de sans. L'equat.ion (12) admet deux domaines B pour l'appUcation du theoreme A: la demi-plan gauche z < 0 ot Ie demi-plan droit ~ > 0, et. l'equation (12,) admet Ie demi-plan superieur y > 0 et inferieur y < O.

On va examiner maintenant les cas ou. a = 2, a = 1 at a == = - 1. Si a = 2, II resulte de (13) que y = Cr, c'est-A-dire que I'on obtient une familla de parabolas de sommet origine. tangontes A

~

20 CB. I. aOUATlONS DIlI'F8RBNTlBLLE8 ORDINAIRES

I'axe OX, et la droite y == 0 (lorsque C = 0), et l'equetioD (12.) admet la droite z == 0 comme courbe integrale. Par cheque point du plan excepte l'origine U passe une courbe et UDe seule de la fa mille formee des paraboles indiquees et des axes de eeerdcnnees. A I'origine, ou l'equation differentielle est indefinie, toutes los courbes de la famille indiquee se coupent (c'est un point nodal pour toutes las courbes in tegral as).

Si 1'0n ne considerait que l'equat.ion (12), l'axe OY (x = 0) serait exclu de la famille des courbes integralos. Partout Ie long de cet axe, sauf it I'origine, Ie second membre de (12) est infini (devient discontinu). On notera que toutes lea courbes integrales de l'equation (t2) sont tangentes a l'axe OX. Si 4 == 1, 11 resulte de (tS) que y = Cz, c'est-ii-dire que la famille des courbes integrales est l'ensomble des droites passant par I'origine. Cette famme inclut, comme pour 4 = 2, las axes do ceerdonnees. On notera que, dans ce cas, les courbes Integrales de l'equation (12) (droites) passent par l'origine avec des coeffioients 8ngWalres dtfferents. Si (% == - 1,

n r8su1.te de (13) que y == £. , c'est-a-dire que la famille des courbes

z

inte,uales des equations (12) et (12.) contient toutes les hyperboles equilat.eres eyant pour asymptotes les axes de coordonnees et ees axes eox-memes. Ce dernier enonce doit etre compris comme suit: 8 l'origine, on rencontre des parties d'axes de coordonneos aussi bien positives que negatives.

2. On con sid lire 1'8quation

-3'f==4 : .

Lea variables se separent ydy=tu:dz,

(14)

et en intigrant on obtient 1/'=az2+2C.

(15)

L'equation (14). comme dans l'exemple 1, a deux domaines B pour I'application du theoreme A: Ie demi-plan superieur y > 0 et inferieur y < O. SI 4 - - i, on obtient Xl + y~ == 2C, c'est-a-dire que 18 famille des courbes integrales est la famille de tous lea cercles centres sur l'origine. Par chaque point du plan a l'exception de l'origine, il passe un cercle ripondant a cette condition et un seul, et il n'y 8 pas une seule courbe integrale qui tonde indefiniment vers I'origine.

Si l'on he considere que l'equation (14), y dolt etre une fonction univoque de x, et tout eercla sera forme de deux courbes integrales : la partie 8uperieure du cercle (lorsque 11 > 0) et Ia partie inf'rieure

r-r, ~OUATJONS DU PRBMI.BR ORDRB

21

(lorsque y < 0). Sur I" axe OX (lorsque y = 0 et z '+ 0) Ie second membre de (14) devient infini. En cas points les to.ngentes aux eercles sont paralloles a l'oxe OY. Si I'on tScrit (14) lorsque 4 = - 1 sous la forme

1& singularit8 indiquee pour y = 0 dlsparait, lDais il apparait uue singulariU lorsque .2: = O. et i1 Iaut examiner les parties de eerele de droite (lorsque .2: > 0) ou de gauche (lorsque :e < 0) SU1' lesqueUes z est UDe fonctlon univoque de y ce qui est explicita par requaUon (14s). Le domaine B du theorome A pour l'equation (14,) sera differ~nt du domaine analogue pour l'equation (14) lorsque 4 = - 1. ot, en appliquant 10 th80romo A, on doit. tenir compte de Ia formo de l'equat.ion differentielle. C'est a ee poLnt de vue que I'on s'en tiendra dans Ia suite. lorsqu'il n'y aura pas de precisions supplementalres.

On peut considerer slmultanement (14) et (14.) comma on }'a fait dans l'exemple 1. Les difficultes indiquees lors de l'examen des courbes integrales sont Hees au fait que ron considere leurs equations sous formo explicite: y c::o cp (z) ou bien .2: c::o ", (y). SI ron passe A Ia forme parametrlque des equations des courbes integrales, o'est.-A-dire si I'on consid~ro :e et y comme des fonctions du pal'am~tre auxiliaire I. l'equation (14) est. romplacee par un syst.ime do deux equations pour deux. fonctions .2: et y de Ia variable ind6pendante I:

d2: flv

di"= -y, Tt=z.

On integrera cas syst~mes dans la suite.

On considere encore I'equation (14) lorsque 4 == 1. On obtient a partir de (15): y~ - zS = 2C. La famille des courbes integrales contient toutes les hyperboles equilat.eres at leurs asymptot.es y = ± :e.

3. Solt 1'ISquation

(16)

La champ de directions est defini ioi dans tout Ie plan, La second membra est. continu et a une derivee continue par rapport a y dans tout Ie plan, et Ie domalne B du theoreme A est tout Ie plan. Par tout point. du plan il passe une courbe integrate unique qui n'a pas de point commun avec les autres courbes integrales.

Les variables dans I'equation (16) se S4Sparent at l'integl'ale gOnarale eat de la forme

Y:::O-z!c soit (z+C)y=-1. (17)

22 CH. 1. SQUA'rl0NS DI PFBnENTIBLLES OnDINAIRES

C'est une famille a'hyperbo1es equilatores ayant leur contre au point (-C. 0) et comme asymptotes y = 0 et :,; = - C. De plus, l'aquation (16) a la solution 9vidente y = O. L'equation (17) donne deux courhes inlcgl'Il1os (deux branches d'hyperbole):

1 si -oo<$<-C
g= -z+(.'
et
1 si -C<z<+oo.
1/= -%+C Les premi~res d'entl'c ellss pour tous les C possibles remplissent sans intersection Ie demi-plan superi~ur (1/ > 0) ct les secondes Ie deml-plan inferiollr (1/ < 0).

La solution 11 = 0 pent etre ohtenue Jurmellement a partir do (17) de 1a maniore sutvante : dans 18 seconde des formules (17) on remplaco CpaI.' 11C et on multiplie los dCIIS membres par C, ce qui donne Ia formula (Cz + i) 11 = - C, d'ou lorsqne C = 0 on a 11 = O. Cette drotte et les hypl'rholes indiquees rempllssent lout le plan sans se COUpt>I',

4. L'cquation

definit Ull champ i'oxample 3. Les

dll 3":· (18)

cr;= r :

do directions dans tout le plan comme dans variables 50 sepal'Cnt et I'Integrale generale s'oxprlme uu moyen de In formula

Y=(Z+C)3. (HI)

C'esl uue Iamtlle de parabolos cubiques quo ron ohtlent a part ir de III parabnle 11 =.rfJ au moyen d 'uno trnnslatton parallale a I' axe X OY (fjg. 2), L'eqnalion (18) R cgalomenL 1" ---:iI ......... ~-t-C'T?"'!"'-~__ solut.ion y .... 0 (axe OX) qui no s'obtient pas it partir de la formule (19), quelle que solt In valeur nUln6rique de C. II est lucile do montrer qu'Il n'exlste pas d'nutre solution de l'equation (is) el; de l'equation

~; = ~ y-~.I3. L'equation (18). comme 011

Fig. 2 1'8 deja Indiqud, definit un champ do

directions dans tout Ie plan XOY. Mais la derivee du second membra par rapport a. y, ogale a 2y-118, u'existe pas (tend vers 1'1nfini) lorsque y .... O. Le lbeorome A est verifie dans doux domaines diUerents: dans Ie demi-plan sup~rieur (y > 0) et dans la demi-plnn inferieur (1/ < 0). Cos domaines contlennent des para boles (10). Parchaquo point (zo, Yo) 11 passe nne seule

y

1-(, ~OUATIONS DO PRISMlER ORDRE

parahole, Et alors la constante C est deterrniuee a partir de l'aqlUllion Yo = (%0 + C)3, c'ost-A-dire (,' = yJ.3 -.ro·

Par Ie point A (:lo, 0), on plus do la parabola, it passe encore In droite y == 0 et. il n'y a pns d'unicite de In solution pour Ia condition lnitdale (:eo, 0). Si on ext.rait (fig. 2) un intcrvaUe ausst IleUt. que. 1'0n veut Zo - ~ .~ z ~ .to + 6, dans cot. inteevalfe on n quatre solutions de r equation ('18): 1) Ie segment de parabolo BA C: 2) Ie segment DAE de I'uxe OX; 3) In Iigne DAC forJluio du segment DA de I'nxe OX 01. du segment .'Ie de la parabcle : 4) La ligne BAit lortRee du segment BA de In parabola et du segmen], AE do I'axe OX. 'routes cas courhes ont uno 6quation de In forme y = 'P (x), oil cP (z) et 'P' (.t) sont. continues (Ie long de ces courbes I'angle Iormd pur In tangonte avec l'axc OX vario eonttnument). Ces quau-e eourbes int6grales at ellos seules existent dans l'intervalle Xu - 6 ~ or ~ ~ :Co + IS aussi petit que soit ~ positiC donne. Plus briuv~ment, on peut dire que }lRr le point. (.ro, 0) it passe « Iocalement I) quatre courbes integrales.

Si on prand uu l)oilll. quelcouque (zo. Yo) dans le demi-plun superieur (yo > 0), it passe l)ar ce point lIRO parabole unique (t9) et 0110 ne COUlu: aucuna des autres pnruboles, de sorte quo dans ~n parti~ qui est situee dans le doml-plan superieur elle n'u pas de point commun avec Ies autres eourbos inLegl'nles de l'6qunt.ion (tS) (unic-il~ dans 10 demi-plnn superieur). Mais sit en descendant Ie long de Ia parabole Indiqude, Oil arrive jnsqu'a I'axe OX, la, on n une inflnite de posslbtlltds de continuer cette courbe inlegrate: on peut poursuivre ~n desconte Ie hmg de In melno para bole ou bien s'orteuter it gauche 10 long de I'axe OX. puis deseendre suivaut nile uutre parabola (ou bien aller Ie long de I'uxe OX sans suivre nne autre parabole), c'est-a-dtre quo par chaque point du plan non pas « loealement It mais • globnlement I) il passe un aumbre inflni de courbes integrales.

]-1-5. Equation homogcnc. Une Ionctlon homogeue cp (x. y) do degre zero ou tout simplement une [onction hcmogkne est une

foncl.ion du seul rapport y/::c, c'est-a-dlre que II' (.x. y) == / ( ~) , Uno autre condition caractdristtqne des {onctionlO llomogimes est fJI (u, ty) = cp (z, y) (tome I. IV-1-41). Uno equation dl/lerenUelle homogime est uno equation de la forme

y' = f ( :) , (20)

En conservant 18 variable iudcpolldanle x, on introduil au lieu do y une nouvelle fone-tion c.herc.heo u = JL, d'oit y' = it + au", :t

24 ~H. I. '£OUATlONS Dl PF~RENTlELLES ORDINAl RES

En trRosforl1li\nt I'equation (20), on arrive n l'oquatioD du

x di = f (IL) -fl.

Le cas I (I~) == U a eto etudie en lI-f-4). On suppose quo f (Il) ¢ u. Las variahlas se sepllrent et, en integr8ut, Oil obUent

S du

;l' = ClJ1 (u). ou '" (It) = e - u=;Tu".

En revenant 0 In varia hie Inltiale, on peut ecl'ire I'equatiun de 18 famille des courhes integrales scus 18 Iorme

(21)

On consldllre les homotheties dans Ie plan XOY dont 10 centro est A I'origine. Ces transformations conduisont it ee que le point (.1:. y) se translorme en une nouvelle posttton

.r, = kz, Yl = kyo (k> 0), (22)

ou, ce qui revient au memo, eUe se r6duit U multiplier la longueur du rayon vecteur de tout point du plan par Ie en conservant lsi direction do ce rayon. SI M est Ia position Inltlale du point et M 1 III position du IIle:rne point aprea transformation (fig. 3), on a

OM,: OM --=.1:I:.r= YI: y-..:: k.

En appliquant In transformation (22) 11 I'equation (2t) 011 ohtient 1'6quaLion

x, =< kC", ( !: ) ,

qui, compte tenu de co quo Ia eonstante C est arbitraire, UG diIferl~ pas de )'equation (21). c'est-a-dlre quo III transtcrmaticn (22) ne chango pas I'ensemblo des eeurbes (21) mais slmplement fail. passer do runt) des eourbos do In Iam dle (21) a 1I1l0 autre courbe de III me-me famille. Toutc courha de In famillo (21) )9Ut etre 6videmmcnt obtenue it partir (l'U1l9 courbe d6lermince de cetto (nmHlo nu moyen dt" J8 transfcrmatton (22), si J'OIl choisit eonvenahlemeut Ia constaute It. La r~ultnt obtcnu peut eLro enoRc6 eomme snit: routes les courbes lntellraies d' UIU! equaleo" homogine peuoen: etr~ obtenue« a partir de l'una d'entre cUes au moyen d'une homotheu» don: III centre cst a l'origine.

L'equatlon (20) peut s'ecrire

tga=/(tg9),

oil tg a est Ie coefficient angulaire de III tangente at 9 l'anglo forme par Ie rayon veeteur passant pftl' l'origino nee la direction positive

I-I, 2QUATIONS DU PREMIER ORDRE

25

db J'axe OX, Amst l'e<lua'ion (20) ~Lflh1it una rolation entre I~ angles c; CI. n, de sorte que le lUllg de toute droite PQssant par t'ortgtne des coordonnees, les tanK('nt,.~ allX courbe« integrales d' une equatio1l homogme ciuiuen.t Etrc.! PQrolleies (fig, 3),

11 est 6viclcnt alors. 8 partir de cette prol,rioLe des tangentes, que rhoQ)('Ithetio dont 10 centre est a l'ut'igino lransformo Ia courbe int~gralc em nile autre courbe integrale, car lorsque ron multlplte

y

y

x

x

Fig, 3

Fig. 4

les rayons vecteurs do chaque point de Ia courbe par un mome rapport, Ja direct.ion des tangentes SUt· ehaque rayon vecteur no chango pas (fig. 4).

Si on appliquo In trnnsformatlon indiquee cl-dessus it la courbe iutegrale qui est formoe d'lme droite P8RS81lt par l'origine des COOl'donnees, apres transformatton on obUcnt Ia m~me droite, de sorto quo dans ee ca« 16 methode indiquee ci·d CUllS pOll.r obtetur les courbes int/grales Ii partir de l'une d'entre ella u'est: pas 'appll.cable.

E x e m p I e. Determiner les courbes dont. la longueur prise sur 18 tangente do son point do (.(Intact M au poinl d'lnlorseeLion aveo "axe OX soiL ega)~ au se_gnlenL OT do I'au OX Cflg. S).

. L'6quac.ion de 18 tangent.e est de la forme

Y-g-II'(X-.r),

ou (X. Y) sont les coordonnoos du point courant do la tangonte.

En raisant Y - 0, on d6t.orrolno 10. trace do la !.angento sur I'axe OX:

OT=.r-~ I II

et )a COJl(liUOll MT2: •• (jfi donne (tODlO J, 1I1.s-.CJI)

,ll. +g'_ (z_L)2 ,

y'. v'

d'oiJ I'equatlon dUf6rent.lolle

26 CH. I, ~OtlATIONS DIl'P.eRBNTIELLES ORDINAIRES

Ce sont des cerclos passent par l' origino des courdonnees ut tangemts en co point n I' axe. OX (fig. 5), L'6quation (28) a evlcJnlUment. en plus. 1ft solution ,,== 0 qui pe lit 3t·ro oblenuo formollt'men' a partir de (24) par 18 nl~lhodo quo l'on a utilisee dllDS lo:r:emplo 3 (I-l-4). On remplaee dans (24) C par tiC. apm quoi lell deux mcmbrus de (24) sont Dlutuplle.s par C et ensuite on faU C -= O. I.e numeratollr 01'. Ie doaomli1atour du second tDombro ,10 l'6qua\lon (231 doylenllent slmullanemcnt nula souloment IlU point. (0,0). Tous les coreles ol a droltu u == 0 passent por co poInt et en ee point 10 ohamp do direcLlons os, Ind6t.ormine, Sl 1'00 consldore simplelllt'nt "equallon (23), it Y a dnas Ie plo.n quatro domainos B du theoremc A. Us S'ollLionnont on tra~anr. dans 10 plan los droltes II = :i:~. Aux points sit-uea sur cas drol\8S 10 d6nomlnateur du second mombro do )'equlltioD (23) devtent DUl. Dnns ees quaLro domalnos II est UDe fonction unlvoflue do ~ sur lOS eourhes int6grnlcs.

L'equatlon difierentielle

dV _I ( tz.z+bu+c: )

d~ al~+bsll+C1'

oounne on va )0 montrer, se reduit a unc equatiOJ1 homogena ou a une equation a variables sepllrees. Au lleu de :t at y, on wtroduit les nouvelles variables ~ et ,,:

x=~+a, y=ll+P.

ou e.G at ~ sout des ccnstantes que l'on va determinor.

L'equat Ion (25) avec los nouvelles variables est

dll_1 ( 1J,+bll+a~+bfJ+(' )

d; - Qll+btll+Qla+bIP7tl .

qul est 6vidomment une

y

Fig. 5

, 2~U

v-~_~' ~

equAtion }lomogene. On introduit all Ileu de II une nouvelle foncUon Ie wile quo

1J==~II, !I'_z,,'+u,

En port.ant dans )'tXiUa'ion (23). On obtlenL

, • 2" . all lI-ru3 0

~u ,-ueo i-u2 SOit Z "iii-I-u2 "'" ,

ot 1es verlablee so s8j'arellt

.!!.- ~dU ._ o .

.z u+u3

En integrant, on obLicmt ~(u2+ I) =c u

et.it, en rt'\'CJ1I10L it II, z2+Vll-CII=O,

(24)

(25)

(26)

I-I. BQUATIONS DU PREMIER onDRE

27

On d~termine ex et fll partir de la condition

a« + bfl + c=O, a,a.+b1fi + c1-O.

Alors I'equatton devient l'equation homogime

dll ( a+b-r )

df=1 .

4t+bt t

A Ia transformation (26) correspond une translatton paraUOle des axes de coordennees, et l'origine des eoordonnees t,1'8Jlsforma en Ie point d'ultel'S8ction des droUes

az+by+c=O, a,.r+bly+c.=U. (27)

Les rcsultals deja obtenus sont ainsi appllcables a l'equalion (25) avec pour seule difference quo Ie ralc de l'origino des coordonnees esL joue IJ8r le point (ex, P).

Si Ies dl'oites (27) sont. parnlleIes. la transformation indiqnec cl-dessus ne peut 41tre reaUsee. Mais dans ce cas on sait (COUl'S de geometl'ic analytlque) que les coefficients des equations (27) doivent ~tro proporttonnels

:t = ~t = A et a,z+b.II=A (ax + by) ; 011 introduisaut au lieu de y 10. nouvelle varlable u: u=ax+by,

011 obtiont , comma U est facile de 10 voir, uno equation n "a r iablos separees.

Dans la sutte on rencontrera uno applicaLion l.1'OS Importnnte des equations hemogenes.

1-1-6. EquaUons linenires et c()uation de Bemoulli. On nppelle equation Uniatrc (I" premier ordre uno equation de 10 Iorme :

1/' + P (:1:) II"" Q(z) .... O.

(28)

On consldeee d'abord l'~quation correspondante sans terme C.()IIS~ tant Q (x):

:' +P(x)z=O.

Les variables se SelJnrent alors,

~ + l' (e) cl:&= 0,

eL on oblient

C - t P (X) dJr

1;= e ,

(2U)

28 CH. I. BQUATIONS DIPFBRBNTIBLLBS ORDINAIRBS

On remplace I'int.egrale indefinie par une integrate definie ayant sa limi te superieure variable

-1 ~ pet) dt

J=aCe ~ •

Si on a la condition initiale

Y Iz-zo == Yo.

(30)

alors C == Yo. Pour integrar requation (28), on utilise Ia mltMde de variation. de la constante de Lagrange, c'est-a-dlre que I'on oherche une solution de eette equation sous la forme (29)

- S P(z)dz

y=U6 ,

en considerant que u n'est pas une constante mals uno fODction cherchee de e. En differe.ntlant, on obtlent

, , -S P(z)da P ( ) - S P(~)dz

y =ue -u z e .

En partant dans l'equation (28), on obtient

, - S P (x) 4:11 + Q ( ) _ 0 I Q ( ) S P (z) 4z

ue z-,u ..... - Z6 •

u=c - J Q(z) eS P (:lC}dz dz

et. finalemont

y = e - S P (:lC) 4~ [ C _ I Q (z) eS PIX) U dz ] • (31)

Lors de Ia determination de y au moyen de cette formule, i1 faut prendre rune des va leurs des integrales indefinies

J p (z) dz et I Q (z) eS P (:c)dz dz.

de sorte que Ie fait de leur ajouter des constantes arbltraires change simplement Ia valeur de C.

En 1es rempla~ant par des integrales definies avec une limite d'intlSgration superieure variable (tome I, [111-2-31), on peut recrlre la formule (31) sous 1a forme

() - S Z P ell' du [c S ~ S" P (II) 1111 ]

Y Z =6 q - Q (v) 6 :to dv.

zo

(32)

Pour preciser on a designe les variables d "integration au moyen des leUras u ot v dUf6rentes de e,

I-I. BQUATIONS DU PREMIER ORDRZ

51 on se donne la valeur initiale (30) de 18 801 ution chereheo lorsque % == Zo. la formule (32) donne une solution entierement. delinie

- r~ P (toll cllI[ S:C Slip (II' du ]

y(%) =e ~D Yo- XCI Q(v) e"o dv. (33)

Dans tout ce qui precede on a considere que P (%) et Q (%) sont continua dans un certain intervalle 1 con tenant Ie point %0' n resu1te de (33) le fait important suivant: la solution Y (%) eetst« dans tout l"interoolle I 011 uarte s: 11 resulte de la formule (32) que les solutions de l'equation dUferentielle linblre sont de la forme

Y = CPs (z) C + CP2 (z). (34)

c'est-a-dire que y est UlIS fonetton Uneaire d'une eonstant« arbttraire, Soit YI uno solution de l'equation (28). En posant

(35)

on obtient pour % I'equation

z' +p (x) z+ IY~ +P(%)YI +Q(x)] =0.

La somme qui se trouve entre crochets est nulle car. par hypothese, YI est solution de l'equation (28). Par suite, z est solution de l'equation correspondante sans membra constant" et elle est delinle par la formule (29), alors

-sP(~ d%

Y=YI+Ce •

(36)

On suppose alors que ron connatt une seconde solution Y2 de I'equation (28) et que ron obtient cotta solution it partir de la formulo (36), lorsque C!!!:!::! a:

En eliminant e - S p (~dx entre las equations (36) et (36s), on obt.lent I'axpression de toutes les solutions de I'tSquation lineairo en fonction de deux de ses solutions VI et V2:

Y =Y, +CI(Y2-Y,),

ou C1 est une constsnte arbitraire rempla~ant CIa dans les notations precedentes. II resulte de la derniere equation que

~_t-CI_C

I1-Y, ---ct- :a.

qui montre que Ie rapport ~ est une grandeur constants, c'estV-III

A-dire que la jamille des courbes lntlgrales de I' equation linlaire est

30 CH. I. 2QOATEOJl:S DU'PSRENTIELLES ORDINAIRES

une /amille de courbes qut partagent dans un rapport constaIJt le segment de Z'OrdonnillSttU4 entre dew: eourbes quelconques de cette lamtlle.

Ainsi si I'on connatt deux courbes integrales La et Lz de l'equa· Lion differonUelle lin'aire. tout autre courbe integrate L se d~finlt par In valeur constante des rapports (fig. 6)

.I1Az BB2 eGa JJ15z

AI .... = 5Jj = etC = DID =

Compte tenu de ceUe egalite, Ies cordes .A .Bi, AB et AzBz doivenL ou so couper en un memo point ou bien atre paralleJes. Lorsque Ie

segment de l'ordonn6c BfB2 tend indefiniment vcrs Ie segment AlA 2.

y

I., L Lz

Fig. 6

la direction de ees cordes so transformc en la direcLion des tangentes aux courbes aux points AI. A et Az• et on obtient ainsi nne proprieto des tangentes aux courbes inLegrales d 'une equation lineaite: les langenles aw: courbe« lnUgrales d'une equation Un/aire alt.% points d'inlenectton de en courbes par une MOite parall~le it l' axe OY ou bien S(1 coupent en. un mime point, ou bien snnt porallelcs.

E x 0 m " 1 o. On considero J'otab1issement. du courant dans un circuit soJ[-fnductlf. Soit t 1'intonslte du co"raD~. " la tension, R Ia nSsistanco du circuit et. L 10 coefficient. de self-Induction.

On a In Nlalion

u'o" pour I I'CquaUun IIneairo

~+1!. I-"!",...O.

(u L L

F.n c:onsiMrant quo R cL L son\. constants ot. que If ~t uno Ionetien don nee du &omps I, on calcule It's Integratos qui riguren' dans la formulo (33):

r' It

r 'S' R R S ' J 0 P dl i r I L '

JoPdl- 07dl-I:" oQe dh=-L' Julie dl.

I-I. ~QUATIONj; nu PREMIER ORDRE

En d~ignRnt par /0 10 valour inilillie .10 i, c'oat-A-dlro In valeuf de.> l'jntcllsitO a )'instllnt t - O. on obtfcnt, compto tonu de (33), uno formulo pormettanr. lIe determlnor ; ~ n'importo quol instant du temps

R n

-, ( f r' T' )

t=~ L iO+7 l 0 I.I~ dt.

Lorsqul' III tenslon u est. eonstante, on 1\ R

( ) --, II

t= lo-~ ~ L +7f'

-~t

Lorsquo t erolt, le racteur e L dkr()fl rapldement, et. pratiqucmcnl all haul. d'un court intervalle de temps le r6gimo tronsitoiro peut etre c()nsidere comma termiDtS, alors l'intonBil.e dll courant. C!J& calt.uleo d'npres III loi .1'Ohm:

II I = If

En particuller, si ;0 = 0 on obt.iont ]a romlulo II

u ( --I)

1='7 i-, L

(37)

pour l'lntensite (111 eourant lorsqu'on forme Ie eit'Cuit.

SI ron considefe la tension sinusoldllio u .... A sin rol d'llpres In Iormule (33). on a

11 est. facile do voir qne

R, II t

ST.· dt T. [ R Lit fJ)/.)J ]

~ sm rot = ~ CIl2L2+Ri 8 n 6) - ~L2+ II'J eml6)1

et par suite

n II

r I -c I • L ' [ RL. mL2 ]. 0>/,2

joe slllfl)tdl-~ fl)tLI+JlllSlnrot-6)21.1+Jl2COS6)l '6)2[,2+'t4'

En portant dans 1'~xpressJoll de I, on oLUent

R ,

( 6)".4) -r: RA I loLA

t- '0+ w2L2 +Jr.l t! + (OlILI+.R2 s n CIlt-,,)2L2+fl'.t COSfl)I.

ia8)

-!!.,

La premier terms gui CllnUent Ie fncteur ~ L !I'Qmortil rl\{lid~lIIcnt 01 pratiquemont au bout d'un court jOlorvallo do tomps apres t ICI 0, l'IDtenslte du courant ost deUnio par III somme des deux derninrs l.ermes do III Iermule (8S). Cl!tto somme rcpresento lIDO grandeur siD1I8oidalo do m8mo r~quC!neo ro que 11\

32 CR. I. gQUA1'lONS DIII'P2nENTIELLE8 ORDINAIRES

&enslon V mals ayant uno autre amplltude ot UIl8 autre phaae. On Dotora encore que catto somma qui doone 10 courant. de rigime peJ'Dl8l1eDt ne d6pt"nd pas de la valour iDiti.le du ()Ouran' Ie.

Une ~n6ralisat.ion de l'equation diUerentielle lin~ail'f) (28) est. donn6s par l'lquatton de Bernoulli

y' + P (:) 11 + Q (:) 11m c:R 0, (39)

ou 1'exposant m peut At.re consid6r6 comme non nul et different de 1, car dans cas cas l'equation serait I ineal ro. On diviso lea deux membres par 11m:

y-mv' + P (:) 1/1-m + Q (z) = 0

et on lntroduit au Ueu de y une nouvelle fonction cherchee u u = 1Il-m. u' = (1- m) y-mV' •

Alors l'equation se riduit 8

u' +P1 (z) U+Qf (z) = 0,

au

Pi (:) = (1.-m)P(z) et Q, (z) = (1 -m)Q(z),

c'est-a-dire qua la substltution u == 1/1-m dans "eqU4tion de Bernoullt (39) conduU 4 UM equation ltnitdre qui s'integra ensuite comme uno equa tlon lineaire.

On notera que l'intOgration d'une equation dlfferentieUe de lit forme

(40)

qui est l'eqU4twn de Rtccatt, ne se reduit pas avec aes coefficients arbitraires a des quadratures. On peut la met.tre sous forme d'une equation liDeaire 811'on connait une solution particuliere quelconque. En effet. soit 111 (z) une sclurien de I'equation (40). e'est-a-dtre

II; +P (:) III + Q (z) 11~ + R (z) = O. (41)

On introduit dans l"quation (40) au lieu de II una nouvelle fonetion u \ella que

t y=y,+-.

"

En portant dans (40) 8t en tenant compte de (41.), on obtient pour u une equation Hneaire de la forme

u' - (P (z) +2Q (z) Vf) u-Q (z) = O.

L'inUgrale gen'raJe de cette equation est de la forme u=Ccp (z) +'1>(,,;).

I-I. EQUATIONS DU PREMIBR ORDRE

33

En port.ant catta expression de u dans l'6galite oorite ci-dessus pone U, on obtient l'inttSgraie gonoralo de l'equat.ion de Ricatti SOllS Ia forme

ell', (zl +"'f (~) lI= C1P2(.1:)+~(z) -

(-f-7. Methode d'Eu.er-Cauchy. On a deja indiqu6 (1-1-2) nne methode npprocbtip. de construction de Ia courbe illh~grnle de l'equation

y' -. f (z, lI)

(42)

avec 18 condition initiale

Y 1.ftIIZo = lIo·

(43)

On peut simplifier cette methode en ut.ilisant au lieu d'un J'eseau de carres simplement des droites paralleles A l'axo OY. La m6Lhode ainsi obtenue conduit a un proc6de relatlvement simple et coanmode de caleul approche de l'ordonnee de la foncUon cherehee pour une abscisse donn6e. On port.e dans Ie plan une suite de droitAls parallelea A l"axe OY: :£ = :£0,:£ = Zit :£ ==Z:&, "', avec zo<.2:I<:£a<'"

Soit M 0 (zo, Yo) Ie point iniUal de Ia courbe int.egrale (fig. 7). A partir de ce point, on fait passer un segment de ('.oBflicient angulairef(zo, Yo) jusqu'a son intersection au point MI avec Ia droite Z =z,. Soit Yt Pordonnee de MI' Elle est definie pat Ia relation

y

x

o

lIl-lIn= I(zo. Yo)(z,-:£o),

car las segments MoN et NM, Fig. 7

s'expriD\ent au moyen des nom-

bres Zt -:Co et. lit -lIo, tandis que la tangente de l'angle NMoMl est, par construotion, egale a f (zo, lIo)' A partir du point. M t (Zh lit) on fait passer Ie segment M,M a de coefficient angulairo f (Zit lis) jusqu'n son intorsection au point Ma avec la droite z = .2:a. L'(Jrdonnee 112 du point d'lnterseetion est definie par la relation

lIa-lIs =r I (Zi' lis) (zt-ZI)'

De me me en partant du point M Z (%2. liz) on peut determiner Ie point suivant. M 3 (.z3' Y3), etc.

3-2IS;"

34 CH. I. SQUATIONS DIPdRl!lN'rIBLLB8 ORDINAlRB8

On suppose alora qu' il faut pour UDe valeur donnee do z deter· miner Ia valenr de 11 de la solution de I'tSquation (42) vtSriflant 1a condition initiale (43). Compte tenu de ee qui a dejll ete dit, pour cela it .£aut divisor l'intervalle (zo. z) en parties

Zo<ZI <Zs<~< ... < Zn-2< Z".J <z... (44)

at on detormine successivement les ordonnees moyen des formules

YI- Yo -= I (,%0, 1/0) (Zl-~). Y2-1/S = I (%h 1/s) (Z2-ZI). Y3- Y2 == I (Z2. 112)(Z3-Z2),

Yb 1/2. "', 1/n-t au

. . . . . . . . . . . . . . . . .

. (45)

Yn-t -1/n-2 = I (~-2. 1/n-2) (Zn-t-Z,,-z), y - Yn-t. == I (Z"-I' Yn-!) (.2:- .2:_1)'

Avec Ias conditions indiquees on [1-1-2] concornant les proprietes de la fonction f (z, 1/). 8i Ie nombre d'intervalles augmente et si chaeun d'oux tend vers 0, Ia grandeur Y obtenuo au moyen des formules (45) tend vers la wale ordonnee 11 de la courbe Int4Sgral& chercbee, sf la valeur donnee zest sufflsamment. proche de la valeur initiale Zo (cf. ([1-3-41).

En ajout8nt Ies 6galites (45) terme II terms, on obtient fa.cilemont

11 -- Y == Yo + I (Zo, Yo) (z,-zo) + I (Zit 1/1) (:zz-zt) + ... +

+ I (Z"-2' 1I_z)(Zn-t-Z,,-z) + I (z,,-It fln-l)(.~-Z_,), (46) Dans Ie cas Ie plus simple de l'equation

v' = I (z)

la formule krite est de 18 forme

,,-1

110+ ~ I (z.) (z-+r-.r.), _0

C8 qui douue uno expEeSSion approch6e pour l'expressiob

110+ S:J(z)d%,

c'est-ll-dire pour Ia solution de l'equation donnee, comme on Ie Bait (tome I. 1111.1-21).

Le calcul au moyen des formules (45) s'eUeotue dans l'ordre suiV80t. La premi~re des formulas (45) donne la difference (1/1 - Yo). En l'ajoutant A Yo, on obtient 18 seconde ordonnee IIr et lll'aide de la deuxieme formula (45) on trouve la difference (Ya - lit). En ajou-

I-S. 8QUATIONS nv PREMIBR ORnRB

tant cetto derniere a Yil on obtient la troisi~me ordonnee Y2 et au moyen de Ia troislemo des formules (45) on calcule la diUerence Y3 - y" ete, En ajoutant toutes ces differences a Yo, OD obtient Y. On reviendra sur cette methode au cbnpitre suivant.

Ex e m p leo On appliquo la m~tbode indlqu~ dans Ie eas de l'6quation

"'=~

2

avec la condition II (0) II: i. En s6parent les variables at en lnt.6grant, on v'rlfle que la solution cberchOO s'exprime au moyen de la formule

z~

1I==~4'

En appliquaot la formula (45), on cooslder8 que Z,,-zIc-1-0,l (k==t, 2 •••• ).

0 t ° 0 1
0,:1 I 0,05 0,005 1,0025
0,2 1,005 0,1005 0,0i01 1,0100
0,3 t,0i5t 0,1523 0,0152 1,0227
0,4 .,0303 O.206t 0,0206 1,0408
0,5 t,0509 0,2627 0,0263 1,~5
0,6 t,0772 0,3232 0,0323 1.0942
0.7 1,1095 0,3883 0,0388 1,1303
0,8 :1,1483 0,4593 0.04.59 1.1735
0,9 t.tM2 0,5374 0,0537 1.2244 Dans Ie tableau ci-joint les resultats dono6s des caleuls 80Ilt anondls.

La promihe eclenne dOllDe los valours de z, la seconde Ies valeul'8 COl'rospon·

dant8S de 110 la troisl~me lea valours de z: . 18 quatrillme les diH4rencea A, -

- zaY.O,l, anfin la dami?trc colonne donne los valeurs des ordonn6es de III

z2

courbe integrale striet. ,4

Pour = == 0.9 l'eneur, commo on le voit sur 10 Lableau, est iDflSrieu1'8 a 0,031, o'est·l-dlre qu'eUe reprisente environ 2,5 % •

l-t-8. Applications des series 8ntieres. Les equations differeDtielles s'integrent au moyen de quadratures seulement dans des cas particuliers. C'est pourquoi en plus de la m6thode approch8e d'integrati"on des equations dlH6rentiolles appUcable dans de tris nombreux cas et que ron a exposee en 11-1-71 on utilise encore la methode des series entieres. Lors de son utilisation on suppose que Ie second membre de l'equat.ion (42) posse de au point. (zo, Yo) et. en son volslnage des derivees de tout ordre par rapport a z ot y.

Ainsi on consldefe l'equatloD (42) avec Ia condition initiale (43).

En faisant dans Ie second membre de (42) z - Zo, Y = Yo. on obtient

3-

36 CB. I. l!lOUA'1'JONS DIJ'lI'SRBNTlBLLES ORDINAIRE8

1a valeur v; de la derivee de y par rapport a % pour % - %0' En differentiant t42) par rapport. it %, en supposant que y est Ia solution oberchee, on obtiont I'equation

Y• _ af (~. v) + 81 (z, If) ,

- IJz 811 y.

En portant dans lo second membre % -= .:1:0' Y = Yo et y' == y;. on determine la valeur de Y; de la derivee seconde y" Iorsque :& = .2'0' En differentiant 1'6quation ecrite ci-dessua encore une fois par rapport a %. on obtient comme ci-dessus la valeur y: de la derivee troisieme y" lorsque % = Zo, et ainsi de suite. Si 18 fonction I (.:r:. y) est differentiable autant de fois qu'on Ie veut, on peut determiner Ies derivoes de tout ordre de y pour .:I: = %0 et pal' 11 meme eonstrulre la serie de Taylor

. v:

yo+ft<z-zo) +iT(%-.:I:o)'+... (47)

On peut 58 poser la question de In convergence de cette serle.

On demontre que si Ie second membre de l'equation (42) admet

un d6veloppoment en serie enUere en differences % - Zo et y - Yo (tome I, IV -2-1 I)

CD

I (.:r:, y) = ~ a"q (.:1:-:&0)" (y- yO>9

JJ,qt.O

convergente. pour des valeurs abso1ues de cas differences suffisamment petites. 1a {onction 1(:&, y) est differentiable autant de fois qu'on Ie veut pour des valeurs de :& et y suifisamment proches de :&0 et Yo' La serie (47) converge aIors pour tout z suffisamment proche de :&0 et sa somme y est la solution de l'equation (42), verifiant la condition (43).

Au Ueu de determiner successivement les derivees pour :& == :&0- on peut appliquer une autre methode: la mlthode des coefficients UuUtermtnh. On porte dans Iss deux membres de l'equation (42) au lieu de y la serle entU~re 1 coefficients indetermines

11= yo+ar(:&-.:r:o) +42 (:&-:&0)1+... (48)

En d6veloppant Ie second membre suivant les puissances erotssantes de (:& - :&0) et en egalant los coefficients des m~mes puissances de (~- ~o). on peut determiner 8uccessivement las coefficients alt as, ' . . Las series (47) et (48) COincident, comme il est facile de Ie verifier.

Ex e m p 1 e. On cbercbe 18 sol11tlol1 de l'c!quatiol1

(49)

J-1. 110VATIONS DU PREMIBR ORDRE

vhifiant 1a condition initials

sous forme d'un8 ~ria entiere

111:':-0-1

(50)

GO

Vm:1+ ~ a~.

_I

et on a pris Ie terma CODstan~ 'gal a l'unite, oompte tenu de 18 condition inltia1e (50). On dlfterentie C8UO 86rie:

....

V' = ~ .a,z'-(. -I

En porlant Ies expressioDs obtenues au lieu de 11 at v' dans l'6qua~ion (49). on obtiont:

(CtI+~+8a3zt+ •.. +(,,+1) Ctn+(z"+ ••• ==

- ! Z C1+ul:l:+~+ •.. + U,,_I%"-I+ ••• ).

En 'galant. loa coollioienta des m6m88 puissances de z dans 10 premier elo Ie second membre, on obUenf, Ies relations indiqu4es dans 10 tableau ci-41es. BOUS. O'oU

UI=.a;,-"'6-·" =U2n+1-'" -0,

1 f f

cxa-'T' U, - 2 142 ' •••• uvr'" iilTn •

c'est-a.dlre (tome I, (IV 2-' J)

%2

v=t+T+-b (Tr' +iI(~r + ... +,h. (=;r+ ... oc• T.

%1

"1-0

I 2Ct2-T

1 8cx,-yul

1 Ita, = -2- CIt_

z"

1-1-9. Int (·grale g'oo1'8le et solution s1nguli~re. On a determine l'inttigl-.,Ic l,:l'lIcrale en tant que solution de l'equatfon diHerentielJe contenant uue constante arbitrnire. Solt le point (zo. Yo) qui figure dans In condition (43) et appartient au domnine B du theoreme A.

38 CR. I. 80UATIONS DJPFBRENTIELLES ORDINAIRE8

J~II (aieBJll "arier dans Ia c.oudilion initiale la valeur do Yo, 011 obtieut une iufinite de solutions de l'cqulltion (42), et Yo peut jouer Ie role de coustante arhltralre. Lorsque ron oxamino les examples d'equations different.iclles, OD obtient l'int.6grale g80erale dans laquelle Ia constnnte arbitrnire ne figure pas comme valeur initiale de y.

La notion d'int.egraJe gemSrale, en toute rigueur, n~cessite des expltcatlons supplementalres. On ne va pas s'on occuper parco que In base nnturoUe t.heorique de l'etude des ~quations different.iolles est Ie thCoreme A que ron a indique. Do plus, il est tres rare de pouvolr exprimer l'integrale gcnorale au moyen de {onctions elementatres ou de quadratures. 11 est natural d'entendre SOliS le terme d'lntegrale generale une solution de l'equation differentielle (42) coutenant une constante arbitraire a partir de laquelle on peut obtenir toutes les solutions definies par Ie tbeoreme A pour des eonditfons initiRle~ (.ro. 110) remplissant un domaine queleonque du plan XOY. Si l'in~egrale gem!folc est obtenue SOl1~ formo irn pl lcite

lP (x, y, C) == 0,

(51)

les valeurs correspondantes de C s'obtiennent all moyen de l'~quation '1JI (xo, Yo, C) = O.

Soit I'integrate generale do l'equation (42) sous forme expllclte em fonetion de C

(52)

On a obtenu cetto forme dans le cas d'uno equation a variables separeese La Iouctlou CI) (x. y) 0\\ )'egalite (52) sont les tnUgrall's de l'equation (42).

Lors de Ia substitution dans eeue Ionetlen d'une solut.ion particuliore de I'dquatfon (42). au lieu de y on doit obtenir une constante, c'est-a-dlre que l'integraLe de l'cquation (42) est une fonclion de x et de U dont La dilflrenttelle totale par rapport a:r est nulle, en vertu de l'equation (42).

En prenant In dCI'ivee totale par rapport a .r des deux memhres do l'eqnllLion (51), on obtiont (tome I, 111-'.1-31)

ac" (or, g) + ih4 (z, II) y' = 0

8:1: au '

et puisque y est, par hypothese, solution de l'eqllation (42). on obt.ient on rompla~.ant. y' par I (x, y)

iJ6>~:- g) + (}(D~. g} f (.1:, y) =- O. (53)

La fonction CI) (x, 11) doit verifier ceue equation independamment do la solution de I'equation (42) que l'on a portee dans cette Ionctlon,

i-r. 1tQUATlONS DU pnn",Il':'R ORDna

39

Mais compte LCJln de I'arbttralre sur Ia condition iniUate (43) contenuc dans le theoreme d'existence at d'uuicite, Ies valeurs de x et de y peuvcnt ~lro queleonques, si }'on prend toutes las solutions de l'~quation (42), c'est-a-dlre que In. jonctton. {J} (x, y) dott vertfter Z'equation (53) identiquement par rapport a x et y. On montrera enfin de quelle maniere on peut verifier In solution de l'equat.inn (42) qunnd elle est. donnee SO\lS forme implicite

ma(x, y) =- O. (54)

Comme cl-dessus, on obtient ]'6quation

8611 (%, II) + atol (%, 11) f ( ) - 0

{J% a,l x, y - t

(55)

et cette relation doit Ut.ro vcSrHi6e en 1.0\15 les points de In courbe (54), e'est-a-dire que l'equation (55) ne do it pas eLre obligatoirement verifiuo identlquement par rapport a :t et y mais seulement compte tenu de l'equation (54).

On consldere, pal' exomple, I'equation

, t-3zI-UI

JI - 2.z1l •

J1 eat tacile do voir que Ie cerda %2+II'-t-O

est aelutton de ceUo equation. En ollet, dans ee cas 1-3z2-US

I (:r. 11)= 2:r" et tol (.z. II) == %1+ 1I2_i,

1'6quat.ion (55) est de la Iorme

2%+2" t-~I-IIIJ =0, c'est.-a-dire t-~-lIl -0,

.zy %

at Jl est hideot qU'elle est v&rUh~et compte \eBU de l'~uation du carole. On va montror quo l'intISgralo g'n6rale de l'liquation differenifelle donnee est

z3+.%JI2-z=C.

En portant dans (53) COt (%, 1I)_z3+zys-z, on obtient

3.%'+1I'-1+2:l:y 1-ba-ua =0,

2:1:1/

e\ on volt alors quo cette 6quation ost. IdonUquQmont veriU6e pour tous % et u.

L'equation (42) peut avoir des solutions qui n'apparLionnent pas a la famille de Itint6grale generale, c'ast-a-dire qui ne peuvent pas ~t.re obtenues a partir de la formula (51) quelle que soit. In valeur parttcultere de C. De tones solutions sont des solutions stngulleres. Comme exemple on coosidere l'equaUon (18) et son int~grala generale (19). La solution y == 0 de l'equalion (18) n'appartieot pas a la familIo (19). On a V\l que par chaque point de la solution y = 0

40 CH. I. J!QOATIONS DI FJi'gRENTIELLBS ORDINAIRES

it passe plusiours courbes Inlegrnles. Los solutions qui appartiennent all demalne B du theoreme A no sont pas singulieres. Ordinairement Jes solutions 8ingulleres sont des courbes integralos telles qu'en chacuu des points les conditions du tMorime d'existeuce et d'unicit6 ne sont. 1)('5 vurifiees. On no las ohuent pas en gonerul a part.ir de 1'lnh~gr81e gen~rale quelle que sclt la valour numdrique (10 C. Dnns les pxemplcs suivants on revlendra encore sur ce point. Mai.ti eomme on I' a deja indiquc, Ie fondement prluclpal do ce qui VR suivre ~('rll donne par Ie thi-oreme A.

I.i.to. EI(uoUons non resoilies par rapport a y'. La t.h60rie des oquaUons diff6rentielles non re~olues par rapport. a y':

<0 (:1', II, y')= 0,

(56)

est notablemeut ]J11l'3 compliquee. En r6solvnnt cette equation pal' MPIJOrl a u', on oblieol uue 6qulll.ion de In forme (42), mais la Ionclion I (or. y) peru 6gaIl'ment lllre multlvoque. On se bornern au cas ou Ie ' .... emier mcmbre d~ (513) l'sL un polYlJonlc du second dcgru en y'

(57) de x

(It 011 cQMuicrt.: <{UC P (,1:, y) el. Q (x, y) sont des polynomes el 11(. 1/ F'n r6~oJvant. pat" rapport. a v'. 0[1 ohtiellt

,,' == - p (x, y) == 'VJl (.7:, y)

R (r, y):.= 1P (x, y»2_ Q (3:, y).

(58) (59)

ou

0" )IOuL '\voir un 0\1 plusieurs domaincs B dans Ie plan X01' ou R (x. y) > O. Dans ces domniues 10 formule (58) d(.finit deux eqUAtions difforentiellcR diff6r()nt~ (radical avec des signes opposeSs). Le second membre de chacune d'elles e~t. conunu dans B ct a 11110 deriv6e pnrtielle eontiuue po.r rapport a y. D'aprOs Ie thuoreme A par t.out. point M du domalne B i1 passe deux et seulement deux eourhes integrnles, et ees combos au pornt M no sont pM t.4ngentc~ CAl" cl1~ o nt deux veleurs differ(Jnt.g~ de y' dont In diff~l''-'nce est

~gale n 2 Y R (.:r. y). n n'y a pas d'sutres selutloos en dt'hors do cetles que l'on obtienL au moyen dn lheor~mc A dans Ie domaine B (U n'y n pas de solutions slnguliores). Dans le.~ partles du plan ou. R (.2;. l/) < (I I' c"qulltion (58) n 'u pas de vnleurs reeUes pnuL' y' (il n'y a PM de champ do dh'ectious) 01, 11 n'y a pas de courbes int~g"" 1 e.". Enfin on f~luidoro l·eqllati.on

R (x, y}.." O. (60)

Ello peut dulini" UlIO ou plusteurs courbess (front.i~re du domntne B, s'U existe). Cos courbes psuvent et.·., des courbes lntdgrales de "equation (!)7), mals pouvent egalement no pl\S l'etre.

I-I. ~QUATION8 DU PRBMIBR 01\D1\2

4t

On ne va pas examinee Ie., cas plus eompUques d'equations non resoille.s par rapport a y'.

E " e m p l e J. son l' equation

!It_at Vc.t&-vll

jI'2+ 0 soil. V' =:l: (61)

ga p

qui d({fUra de (57). On n dans to cas deux domaines BI• Bz qui sont des parties intem~ des bMldM eomprisos ontro les droltes II - 0 at !l - :±a. On notelra ~U(l los droltes 11 = IJ el. 11 = -4 sont des solutions do l·iSqllatlon (6f). Dans 1 equation (6f) le~ variables so soparcnt 01. en Jntigrant on obtient

(62)

e'~staa-djl't' one familIa de eereles dont le centre se treuve sur I'axe ox et dont. It' rayon est Q. Dans les domllincs indiquE!I on a. deux ~'1Ulltlons dIU'rentlolle8 (61) at 10 Iermule (62) est I'lntegralc dDtSrale p-our les deux 6quations. En chaque point do 8, so eeupent deux eereles do la fa mille (62). Los droites

y

Fig. 8

1/ ... ±n soot des solutions singulieres do "equallOn (Ot) (fig. 8). Par cbaque

~int cle ees dmlto" 11 pusso loC'nlumcnl. quntro eourbes Int61.'I'aios de 1'~uaUl)1l t) (cl. oxempto 4, (I~1-41l. Daus JesparLlO$ du pion oil II > II et ,,< -4 ~quatlon differontieno (Of) n'est pas dofinie.

SI Ie pOfD~ (zo. Uo) Be trOIlVO A J'lnt6rieur do B{ at s[ I'on rnlt :r .... :rt, II """ 110 dans l'aquat1on (62). on oMion' uno oquatlon du second d8~ pour C. Lp.s racine! do ecLI(! 6quat.ion dnnuent les valours dn C j)Our losquollos deux certl~s (62) pnsMnt par 10 point (:ro, Yo). Commo en l'a indlqu6, 10 formulo (62) ost l'jD~ralo geMi'Qle des doux equatiunl:! (6t). et ces d0UX equations, dans une eertatne mesure. sont l16Gs ontre ellos. La taopnte commUDe a \ou, Jeb eercles est parallele a )'uo 'J "'" O.

E x 0 m p 1 0 2. On considere encore uno equation fondamentalomcnL dill.keota ,10 eelle dt' l' exem 1'10 1 :

"'~-Zll' =0. (63)

La promler membra so decompose en ,/(u' - ~) => 0 0\ )'equRtlon (63) est 6quival"nle it l'cnsomblo des deux equations v' - 0 ot If' ... z, Ilynnt los intigrales g6nernles

z2

s= C (.t, V-T+C,

42 CR. I. 20UATlONS DI PF2BENTIELLES ORDINAIRES

On pout de taOon I.oul. it talt arttrlcielle les nSunlr en uno saule int.egrale po6raJo

(v-C) (11-:;"- C) =0.

C'est 1'Int6graJo g8Deralo de I'equa'ion (63), mals cotte demlere equation est, on fait, uno reunion art[ficjollo des equations y' = 0 et 1/' -:e. A chacuDo d'eUes on peut appliquer 10 t.heorOme A. ot Ie domaine B pour toutos las doux est. 10 plan XOY Lout enlier. La lomudo (63,) cst la ~lmion artificioUe de 10t6- grates generales des equations Indiqu6eS. On notera que la fonetioD II==Olors-

que :e <: 0 at 11 =- z; lonsqno:e:>o est une solution de requatlon (63). Lorsque l' on passe par la valour :e - 0, los velours de u et 11' variant do fa~n continuo. Cene courbe int4grala est lormee cles solutions des equations 1/' = 0 et 1/' .. e.

On va passer maintenant II l'6t.ude de doux types d'~quations difCerentieUes non tesolues par rapport a y'.

1-1·t f. Equation de Clalraut. On va introduiro avant tout. une nouvelle notion. En rsmplaeant daus l'equllt1on differentielle (42) ou (56) y' par une constante arbitraire Cft on obtient. soit Ia famille de courbes

Chaque courbo de cette famille est 10 lieu geometrique des points du plan auxquels correspond una menlO direction de la tangonte aux courbes integrales. Cast la familIe des isOcltnes, c'est-a.-dire des u: ,nes de meme pente du champ de directions defini par l'equation diff6rentielle.

Pour "equation homogene [I-i-51 les isoclines etaient des dl'oiLos pessant par l'origine des coordennees,

On va chercher dans quels cas l'isocline est Ia courbo inte.grale de l'equatlon, c'est-a-dire la solution de I'equation. On prend une isoclino quelconque

G>(:r:, y, b)=O

eorrespondant au eaa particulier C, = b. Aux points de eette lsocline l'equation difftSrentielle donne une meme direction des tangentes, a savotr y' = b. Pour que l'isocline soit solution il faut et iI suffit que Ie coefficient angulairo de In tangente a l'isocline en t.ous ses points soit lui aussi egal a b, d'oit on volt. que }'jsoclioe dolt etre une droite de coefficient angulaire b, car de y' -= b i1 resuite que y = b:r: + e, ou c est une constante quelconque. Ainsi t'tsocline est solution de l'equ4tlon seulement It eUe est une drotte et lorsqu« 14 dfTectlon de eeue Moile coincide avec la direction aonsiante au tangenla de/tnie par l'lquo.tion dil/lrmtielle allZ pOints de eette Isocline.

1-'. :eQUATIONS DU PREMIER ORDRE

43

On passe maintenant au premier type d'equaLions non resolues pal: rapport a y'. l..'lquatton. de Clairaut est une equation de Ia forme

y = zy' ..!- «p (y/). (65)

La familIe do ses isoclines est de£inie par l'equation y = zCt -;- cp (Cf).

(66)

Toutes les isoclines sont des droites et Ie coefficient angulairo Ct de chacune d'elles est la eonstante qui a remplnce v: e'esL-a-dire que Ia direction des droites (66) en chacun de leurs points coincide avec la direction des tangcntes qui est dafinie par 1'6quation dUferentielle aux points de cette droite. En se rappel ant ce qui a deja 6te dit, on peut. affirmer que chacuoe des droites (66) est. solution de l'equation (65). c'est-a-dire que la famllle des isoclines (66) est on mAme temps famUle de l'integrale generale de l'eqllation (65).

On va Indiquer maintonant une autre methode pour obtenir l'iiltegT'ale genernlc de l'equation (65), ot eette methode permet non seulernent d'obtenir l'int.4grale generate mais 18 solution singuliero de l'equation (65). En posant y' = p, on peut caire l'equa. tion (65):

y= zp+ cp (p).

(65f)

Ceci se reduit A 18 recherche de p en tant que fonetion de z: pc::::. 6) (z). desortequ'en faisantp::oCl)(z) dans Ie second membre de (65.), 00 obtient pour y une fooetion de z telle que sa derivoe y' soit agale a y' = p = CI) (z). En prenant les differentlelles des deux membres de (65s) at en supposant a gauche que dy = y'dz= = pdz. on obtient une equation diUerenUetlc du premier ordre pour p

pdze:!pd:t:+zdp+({,'(p)dp soit [z+cp'(p)ldp=O.

En annulant chacun des facteurs, on obtient deux cas. Le cas dp "'" 0 donne p = C, ou C est une constante arbUraire; en portant p = C dans }'equation (65,). on obtient a nouveau l'integrale generale (66). Dans Ie second cas 00 a l'equation

z+«p' (p) = O.

En eliminant p entre Ies deux equations

y = zp + cp (p) et z + «p' (P) = O.

on obtient la solution de l'equation (65) ne contenant pas de eonstante arbitraire. Cotte solution est generalement une solution singulwre de I' equation.

Des probl~mes geometriques OU 00 cherehe a determiner une courbe a partir d'une propriete donnee de S8 tangento, mais telle

44 ca. I. SOUATION8 DIPPSRBNTJSLLES ORDINA.IRBS

que ceUe propri6ttS concerne simplement. la tangente et non son point de contact, conduisent a l'equation de Clairaut. En effet, 1'6quation de la tangente est de la forme

Y-y=y'(X-z)

soit

y = y'X +(1/-%1/'),

et toute propriete de la tangente s'exprime par une relation entre (1/-Z1/') et II'

(1) (1/-%Y' t 1/') """ O.

En resolva.nt ceci par rapport a (11 - ZII'), on arrivo a une equation de Ia forme (65). Lea droites formant l'lnt~grale generale de I'equation de Clairaut ne representent evidemment aueun inUret du point de vue de la reponse au probleme, et cette reponse est

donn~e par la solution slnguliere de

I' I 'equation.

Exemple f. L'lSquatlon ,,_ :e,,' + !I'I

a l'integrale gen6rale v-zC+C3•

x

FII. 9

En 611mmant p entre los 6quaUons V=:ep+ pl. :e+2p=O,

,1:1

on obtient la solution " .. - T . Elle

s'obUouf. egaloment s\ on applique A 1'6qu8tion

1I':1+ZI/' -(l::a0,

qui coincide avec r'quatloD dODllae, la formule (60). Lea droitos de l'int6grale zl

g'nuale forment une famille de tangentes a la para bole " .." - '4 .

Ex em pie 2. On cherche una courbe telle que Ie ~ont T,Tz de ea tangents compris entre las axes do COOrdOQD~ alt une longueur constante CI (fig. 9).

En d'terminant a plll'tir do l'8qU8,ion de la tllll88DC8 les traces OT, et OT: de Ie tangente aur les axes de coordonnOOs, on forme sans d1fficult6 l' equation difftSrent.ietla de la courbe cbercha8

L' jntfgrale ~n4Srnle

11 = zC:!: 'Vf'+'Ci

(67)

I-I. eOUATIONS DU PREMIBR ORDRE

repnsant.e uno fam1l1e de drol&es donr. 1& Io!llUoUJ' du sogment. compria en"re lea axes de coordonn~ est. 'gale 11 a. La solut.ion singuUere s'obtlent en 'IimlnauL p entre I'equation

(68)

et Nquation

.... 0

qui peut itre mise. sous la rorme

a

z ± ({ + ;)3/2 _0.

En posaDt p = t.g IP, on obLleDr.

z = =F CI cos' IP et. a partir de (68) on 0 pour "

g -:r a cos8 cp tg cp ± II 8in IP =-:f: CI aina cpo

En 'levBnt les deux dernieres 6quatioD8 A la pufasanco 2/8 et en ajoutaDt. memhre It momhre, on ,Umine II' :

z213 + ,,2/' = ,,3/8,

c'est-ll-dlre CJUe 1& coume c:hel'dltSe ea l'ast.rdlde d.ont 11 a dejA 4if.6 question (tome 1, rn-s-uJ>. Lee droites (67) ronnont Ja tamms de t.augentes 8 cette cDurbe (fig. 9).

1-1-12. Equation de Lagrange, L'lquaUon de Lo.grangtJ est une

equation de fa forme ~

11 = oZqIl (11') + cpz(1I'), (69)

et on considers que CPt Cy') est different de 11', car lorsque cP, (y')s 11', on obtient I'equation de Clairaut qu'on a dejA citee.

On appUque a l'equatioD (69) la meme methode de differentiation que dans Ie cas de l'equation de Clafraut. En posant 11' == P. on ecrit l'equation sous la forme

11 == ~1 (P) + cpa (p). (70)

En prenant les d[Uerentielles des deux membres, on trouve UDe equation du premier ordre en p

pdz-='J (P)tk+zr& (P) dp+IP~ (P) dp.

En dlvisant pal' dp, on obtient l'equation

[IPs (p)- p) :; +IP~ (p) ~+,; (P) - 0

(71)

46 CH. J 2QUATIONS DJ JlP~RENTIELLES ORD1NAlRES

q\li est uno I\qllnlion diCf6renlielle lincaire, sl on considere que z est uno fonction do p. En divisnnt los deux mombros pur Ie eoetficienL ICpt (p) - pl. on In mel. sous la forme (28) et on obtfeut son illtegrulQ u6nul'Alc sous la formo

:r; = 'l't (p) C + 1j1z (p). (72)

En portant cette expression de :r; dans i'equation (70), on ohticnt ))OU1' y UU&! equal iou do Iu forma

y =- '~3 (p) C + '1'40 (p). (73)

Les Iormulos (72) ,It (73) cxprimont x ot. y en fonction d'une constante ,ubill'ail'" C at d'un parame.l.rc variable p, c'9Sl-a-dire lJ 11' enos donncut une representation parametrlque de l'integl'ale gCJll'ralo do l'oql1l\Uon dn Lagl'ango. Si on eliminc entre los equations (72) ct (73) Ie ptlram~tro p, on obLiont une equaliOJl courante po Ill' l'inlogrlll0 gc.'.nel'alc.

Les ilmclillc.~ de l'oquaLioD (69) sout les droltes

y = zq>. (et> -I- CP2 (C.).

8i In valeur C I efl:l telle que CPt (C ,) = Ci, cette Ioemule dunne In solution de l'~q"'Dtioll (an). co qui l'.!It Iaelle de v6dii(Jr direetement;

EXt'm pI Q. Pour l"oquat.lon

y'J+2ZIl'+V"'O ou y' .... -.z± V.z'l. !! (74)

18 Iormule (00) donn" !I = z2 d eette (one\ton u'oat pas solution do 1'6quatlon rar eeue 6quntioll n'u va!' de solutions singuliorl!s. Le domalno B du tliooreme A ost l'on6riout du la parabole " .... z.I (y < z.I). En r6s0lvanf. l'~quat.j(lD pin

CIl4lQPart. It !I. «In arrivf.! it uno equation de In forme (G9) ot. 1'4quation (71) dans eel. oxomplu ost do In forme

3ptl.r+(2z+2p) dp=O. (75)

En dlvlsant. I""r dp, on arrive! II l'6qllaLion Unenlro

dz 2 2

dp + 3p .2:+3'-=0.

En lal~lJt cemme on I' a d~jn indiCJu6. un ubUonL

z=C,,-:m_ ! p. 11= _2Cptl3_-} pI, (76)

Des Iscclmes do J'e~uation (74) sont 11"" -2Csz - C'f 01. si - 2C1 .. , Cit e·ost.-A-diro si C. == 0, on obtJ(!nt la solutlnn II - 0 qui ne pout etro ohtenuo 8 partir do In formuJe (76) gncllo qut> soit 1a valeur numeriqul\ dn C. Mal!'! CC' n'est _pas une sulution singuliere car l'~uation (74), eommo on I'" vu, n'a pas de solutions slngullcres, Ceito soluuon II. ... Oost perduo ;1 rautlO de )8 divishm de I' 6quat.lon (75) par dp, Le long de Ja solution indiqu60 tip - dil' aO. el 10 variable p no pent pas i;Lre UDe variable Ind6pondantc.o. eomme on 10 ecuslclore dans (75,),

On Dotcra quo Itt point. (0. 0) 80 t.rouve Sllr la parabola 1/ == z2, dL' aorte que Ie domaine D ne comprond pas \out l'a:lo OX (" - 0), mata deux. domi-drClltos

1-1. eQUATIONS DU PREMlER ORDRE

47

z > 0 ot z < 0, c'est-A-dire quo" (z) - 0 si z > 0 at II (z) - 0 81 z < o. Los formules (76) donneot pour tout C donne dISUx. courbes iDLegrnlos: I'uno 8' oLlion.. pour -00 < I'. < 0 ot I' autre peur 0 < p < + 00. On epui8t' alns! loutes Ies ~Iutlons de 1 6quatlon (74.) l "l'xcepLion do V = O. SI on s'OtSt. donnG Ie point Mo (:&0. Vol Lol quo z3 - vo > 0, on obtlenl pour p en co poinl deux valoue'S: Po - -Zo :I: V ~ -lip. ot J' une des equntions (76) donne deux valeure de C corrcsponcJant. aux courOOI1 integrales pnssllD' par 10 pOint Mo. Pour 10 point (zo' 0) (/1:0 "" 0) on obtlont. Po -= 0 ot Po == -2 Zoo A 10 promli-re do tAla valeues correspond la soluuen 11 .... O.

1·1-13. Enveloppes d'une falnille de courbes et 5(Jlutlous singulieres. 011 a deja vu deux examples ou, on plus do l'integrllie generale, on n obtenu une solution singulioro. DaDS I'exemplo de U-i-1OJ l"int.egrale general0 etait form co d'une famillo de cerclcs

(z_C)II+y2=all (77)

dont las centres 6taient SUl" I'axo OX et dont Ie rayon fixe 6t.nit a. Los solutions singulicres etnicnL donnees par les deux droiLes y = = ± a. paralleles ill'axo OX. Ces droites on chacun de ces points sont. langentes it l'un des cercles de 18 famllle (77) (cf. fig. 8). Dans l'oxempJe de lI-i-itJ l'integrnle generalo otnil. formoo d'une famille do drones dent la lonl!uow' du segment comprls entre les deux axes do coordonees cLait. cgni() ii une grandeur donn6e a, et In sol ution singuliere etni t donnde par I' IlsLroido tangenLo en chacun do ses points il 1'uno des droites iDdiquees, c'est-a-diro que la famillo de droites incJiql\ee stail la familIo des tnngentes a cette asLroide.

Ces exemples conduisent naturellement a la notion d'enve!oppe d'une famille de courbes donnee. Soit la familia de courbos

'" (3:, y, C) = O. (78)

ou C est une constante arbltrairo, L'enueloppe de ccl14 /amille est ant! courb« qut en chacun de ses potnts est ta"genle au dif/erentes ltgnes de eeue lam-ilk, c'est-a-dire qu'clle a m chacun de ses point« une taueente commune avec La ligne de la tamille (78) passant par le mime potnt.

On VR donner la regie pour ohtenlr cette envoloppe. D'abord on VI} deLerminer Ie coo[[iciuJlt angulairo de la tangeate il la courbe do In fnmille (78). En diCferontiant I'tiquatlon (78) et en tenant com pte do ce qua y elJL une Ionctlon de x et C uno constante, on ohtient

at (:r~ II, C) ;- air (z, II. C) dg == 0

d~ lJy"'iIi"'

d'ou

(79)

48 CB. I. EQUATIONS DIPPBBBNTlBLLBS OBDINAIBBS

On suppose que I'~quation cherchile de I'enveloppe est

R (z, 1/) = O. (80)

On peut considorer que le premier membre pour l'instant i nconnu de cette ~quation, o'est-a-dire R (z, y) est de Ia forme", (z, y, C), ou C n'est pas une eonstnnts mats una fonction pour I'Jnstant, Inconnue de z et de y. En effet, pour toute fonetion R (z. y) on pont 'crire l'6quatioD

R (:c, 1/) = ~ (a:, 1/, C),

qui d6finit C comme fODction de ~ et de y. Ainsi on peut ehorcher l'equation de l'enveloppe BOUS la forme (78), en considernnt simplement que C n'est pas une constante mais une fonetion cherchee de z et. de y. En pronant In differentielle des deux membres de l'equation (78), on obtient, en tenant compte de co que C n'est pas uno eonstante,

81jI (z. 1/. C) .L, 8! (z, 1/, £> tiy + a; (z. !I, C) de - 0

6z uor;.,- Du Be - .

L'enveloppe eherchk a une tangente dont Ie coefficient angulaire :: dolt etre, par hypot.hcse,le mAme que pour In courbe de la famme (78) passant par Ie mome point, c'est-a-dire que l'equation (81) doit donner pour ~ )'expression pre~dente (79), et eeci se produ!t seulement dans Ie cas au Ie troisi~me terme du premier memhre de Ia formule (81) est nul, c'est-a-dire que ay (:ev, C) de = O. Le cas de de = 0 donne la constanta C. c'eat-a-diro que l'on obtiont a nouveau une oourbe de la r"mille, et non l'enveloppo, et par suite, pour obtenil' I'envalepps, il mut poser

!'P (z. y, C) 0

8e .

(81)

Cette equation dMinit C en tant que Ionctiou de (z, y). En portllnt cette expression de C en fonction de :& at de 11 dans 10 prem ier membre de (78), on obtient l'equation chorch~e do l'enveloppe (80), c'est-a-dire que l'lguatton de Z'enveloppe de lo. jamille (78) s'obtient en Ilimtn4nt Centre la deuz equat.lons

( C) 0 ChJI (z. v. C) 0

", e, 1/. =, ac .

(82)

Lorsqu'on se dtSplace sur l'enveloppe, on rencontre los differentes courbes de 18 famllle (78) en leur etant tangent, chacune de cos courbes 'tant definie par la valeur de la constante C, de sorte que 1'0n comprend pourquoi il Wlalt chereher l'equntion de I'envoloppe sous la forme (78), en considerant simplement que C est variable.

I-t.:£OUATIONS DV pnBMlBll ORPRB

49

On reviont maintenant aux solutions sillgulieres de l'equation differentielle. On suppose que (78) est la famille de ('integrale genm-ale de l'equation diff8rentielle

<l> (z, 1/.. 1/') = 0, (83)

c'est-a-dlre que sur toute courbe de 18 famille (78) 188 coordonnees (x. 1/) et Ie coefficient angulaire de 1a tangente 1/' vdrifient l'lSquation (83). En chaque point de l'enveloppe x, 1/ et 1/' coIncident. avec los valeurs correspondantes- d'une certaine courha de la Iamflle (78), c'est-a-dire que:r:, 1/ et 1/' de I'enveloppe verifient egalement (83). Ainsi Z' enoelopp« de la /amflle de l'lntegrale ginerale ese igalement une eourbe fntlgrale de l'lguatton.

Alnsl lorsque '" (z, 1/, C) ,_ 0 est l'integrale generale de I'equation (83), en eliminant C de I'expression (82). on obtient, dans certains cas, une solution slnguliere. Volci pourquoi on a stip,.le que ceci a lieu dans certains cas (et non toujours). Dans les raisonnements precedents on a suppose que los courbes (78) ont des tang(lntes, c'est pourquoi 81 on Qimine Centre les equations (82) on peut. obtenir non seulement l'enveloppe mais aussi l'ensemblc de tous lea points singuliers des courbea de Ia famille (78), c'est-a-dire Ie lieu geom6trique des points des courbes (78) OU elles n'ont pas de tangentes definies (tome I, lII-5-71). De plus, i1 arrive que I'enveloppe ene-meme appartienne a la familIe de eourbes (78). On ne va pBS s'arreter a l'expose rigoureux do la theorie de l'enveloppe et des solutions singulil!res. Une telle theorie dolt etre etroltement li4e au tb40reme d'existence ot. d'uniciW auquel on a fait reference [I-t-21 et on va se homer 1 exposer Ie probl~me sur quelques exemplese

1. OD cherebe \' enveloppe de 18 famU1a de eereles (62) (z-0)2+", =al•

Lea 6quaUons (82) sont, dans ce cas, do 1a forme

(z-C)'+JI'-a', -2 (z-C) =0.

La c1euxlAme 6quatlon donne C :::0 Z et, en P-_Ol'\ant ceUe valeur dans 18 proMiera 6quation. on obtient yI = 01. o'est-A.:atre l'ensemble des deux droltes " = :1=11, que ron Bvait d6jl obtenues.

2. L'lntegrale pn6rale cle l'6quatlon de Clairaut II = Zll' + q» W') ost:

II-ZC+q» (C).

L'enveloppe s'obtient en 611mh'lllDt Centre les deux fquBtions

lI-zC+q» (C), O=z+q»' lC).

Cas 6qu8tioDS ooincldent avec les eauaUona de [l-i-H) en remp1aoantp par C, c'est-l-dlre que l'on obUant 18 rilgle pric6dODte pour obtenlr 10 solution 8ioguUka de 1'6qu8tloD de Clalraut..

4-21R7

so CR. J. llQVA'l'IONS DIPP:lRBN'l'IBLLES ORDINAIRBS

8. La courhe v· = :r cst une parabolo somi-cubiquo (fig. to). En la depla~an' parallelemont l l'ue OY, on obtlent UDe famille de \ellos courbes somloublques:

(V+C)· .... s8.

Chacune de eea eourhes a un point do robroussement sor l'axe OY et en ce ~in' on a, A droile, uno tangente paraUelo a l'axe OX. Lea 6quatlons (82), dans ce cas, sont de 18 forme

(r+C)2_~, 2 (V+O)=O.

En eliminant C, on obUant z == 0, c'est-l-dlre l'axe OY.

Dans ce cas i'axe OY n'est pas I'enveloppe de la famiUe de eourbes, maJs Ie lieu gl!om~trlque des polo&.! singullers des eourbes de la famllla.

4. seu la famille do eourbcs

'I ~C (z-C)I.

Lorsque C.,p 0, o'ost une parabole at si C _0, c·est.

I' axe OX. Les 4quaLions (82) BODt. de la forma

V - C (s-C)I, (s- 0) (s-3O) =:I O.

La donxieme 'quation donno C .... s 011 C =.j. oZ. En portant dans la premiere ~uatloD. OD obt.lent. solt 'I = 0

Fig. to "

soit 11= 27:r. La premi~re eourb& v=-O es' l'axe OX qui

" appartient A 18 famille das eourbes, tandls qua la parabole cublque 'I .... 27 zI

y

x

est I'enveloppe de la famillo.

1-1-14. TraJectoires Isocllnes. So It une. famille de courbes fonction d 'une constante arbitraire

", (z, Yt C) = O.

(84)

On se pose Ie probl~me suivant : former l' equation differentielle dont la famille (84) est Ia iamille de I'integrale generale. L'equaLion (84) definit yen tant que Ionctdon de z et de C. En differenUant (84) par rapport a z, on obtient

~(~. 1/, C) + O9'(z, TI. C) Y' _ O.

dz 8U

En eliminant Centre (84) et (85), on obtient l'equation tielle cherehee

(85) differen-

CJ) (:f, 1It y') = o.

(86)

On revient a la famille (84). Les trajectokes Isoclines de la famille (84) forment la famille des courbes eoupant les courbes de la famille

(84) sous un angle constant cpo •

I-i. 2QUA'l'IONS DU PI\BMlBR ORDRB

5l

On S· oceupera tout d' abord de determiner 1es traJectotres orthogonales. D'apres I'hypothese d'orthogonBliU, la courbe chercboo au point d'intersection avec une courbe de la famille (84) dolt avoir un coefficient angulaire de sa tangente inverse en grandeur et de signe oppose au coefficient angulaire de la tangente a 18 cO'Ul'be de Ia famme (84), et par suite, pOUT obtentr Z'eqrudton dtfflrmtfelle flu traJectotres ortMgo7udes tZ faut, dans l'equation tllfllrmttelle de

14 jam'lle donnie. remplacer y' par. ( -7) .

Ainsi la recherche des traject.oires orLhogonales se reduit a I'integration de l'equation

ell (z, Vtt --k) =0,

ou VI est la fonction cherchoo de z.

On passera maintenant au probleme pn6r~1 des trajeetoires isoclines et soit cp I' angle constant sous lequel les courbes cherchees dolvent couper les courbes de Ia famille (84). En d6trignant. com me ct-dessus, par U, l'ordonnt!ie de la courbe cherch", et en tenant compte de I'expression de la tangente de la difference de deux angles

tgcpc= tg("" -"') == tt~~~-;~:t

ou tg", == y' est Ie coefficient angulaire de la tangente aax courbes (84) et tg""" - u; est Ie coefficient angulaire de la tangente aux courbes che.rch8eS, on peut ~rire

(87)

oil cp est compte a partir de la courbe (84) vers Ia courbe cherehee. En eliminant y' entre ceUe dernil!re ~quat,ion at l"quation (86), on obtient l'equation diff4Srentielle des trajeetoires isoelines qu'il faut ensuite int4Sgrer.

Ex e·m p l e, CbeECber las trajectolres i80clines de 10 famllle

lI-Czm.

En 6l1mlnan\ Centre 18s ~ot.ions &,=Cz"', 1/'=Cmzm-t.

on obtlen\ l'~~ion dUfmnt.ielle de la famme (88):

(88)

1/'=-mL. :tt:

52 CR. I. 'SQUATIONS DI PP'SRENTlELLBS ORDINAIJ\BS

En portant. calte expreulon de II' dans 1a formule (81), on obtlant ~uat.lon dlfMrentielle de 1& famille cherch&a:

I/'-m JL

% I

---~ .... -'

111/' «>

I+m-

%

on a lei duigo6 la coostante tg cp par t /k at. au lieu de fli on a I1crit simplemene. 1/. Celie ~uatlon peut. 88 mettre sous la forme

(89)

par cons6quent. c'ost ~ 6auaUon homo~De U-I-51.

Sf m = I, la fa mille (88) est une famille de rayons passeDt par l'ori(dne des coordonnMs, at lea courbes cherc66es

y dolveot les couper sous un a~le coostaot. e·eat.-l~lre que ee sont des spirales logarithmiquos (tome I, [II-5-14J) ou des careles.

81 m = -I, Ie probl~me sa ridult 11 la recherche des traJeetoire8 orthogonales dos hyperboles 6qui1ateres

:q=O. (90)

L'6quat.ion (89) donne dans co cas une 4Squat.ioo A variables s'pariea 11-1041

x

dll %

~- 11 solt. :e cl:C-1/4,1-0.

En io*rant, on obt.leot A nouveau une famille d'b~rlioles &Juilatires mals; rapponeos aux 088 de aym4trlb;

:ell_lIs_0.

Fig. 1 t n est facile de v'rlfler guo cette famille

s'obtient 11 partir de 1. famme donn6e (90), s1 00 faU ooe rotation d'uo angle de 4So autour de I'origloe. En gmuSraI, 81 Ie = 0, 1·6f"(Ualloo (89) peut ae mettre soW! la forme

41/ lie

ds - --;;;; ,

et SOD iD~ale g6drale est

mll'+:cI=C

c'est-11-dire que los trajeclolros orthogc;tnales de la famUle (88), lorsquo m est posltif. 80nt form4es d'une familia d'eUi~ semblables et si m est niSgaUC, d'bJPGrboles. Sur la fig. it on a repmeo{6 des trajectoires orlhogooales des paraholu 11 ... C~.

J-Z. noVATIONS DIUP'ERENTIBLLES D'ORDRE SUPSRIBUR 53

1·2. Equations diff6renUelles d'ordre 8up6rfeur et syatemes d'6quatioDS

1-2-1. NotioDS g4Snel'aies. Une equation difierentielle ordinaire d'ordre " a la forme

CD(z, 1/, v', 11', ••• , lI(n» =0 (1)

soit, si l'equation est r~olue par rapport a la deriv6e d'orm superieur lI(n) :

yen) r= I (z, y, v', 11', ••• , lI(n-1». (2)

Toute fonction 11 (z) ayant des derivees continues jusqu'j\ l'ordre n et verifiant l'equation (1) ou (2) est une solulton tk C8tte iguatlon (cf. [I-1.tJ), et Ie probl~me de la recherche des solutions d~ 1'6qnation dilferentielle est le probl~me de Z'integration de I'equation dtl/erentielle •

Comma exemple on va consid6rer Ie mouvement rectUigne d'une masse ponctuelle m soumise a l'action d'une force F dependant du temps, de la position du point et de sa vitesse. En prenant Ia droite sur laquelle se deplace Ie point. pour axe OX, compte tenu de ce qui a ete dit, on va considerer que la force Fest une fonction don nee

du temps t ainsi que de z et de ~ . D'apris la loi de Nowton, Ie produit de Ia masse dn point par son acceleration est egal A Ia force agissante. Ceci donne l'equation diff6rentielle du mouvement

m i~: =F(t, z, ~~) . (S)

L'integration de cette equation du second ordre deflnit la relation entre z et. I, c'8St~A~dire le mouvement du point. sous I'action de Ia force donnee. Pour obtenil' une soluttoa determinee du probleme on dolt se donner encore les condUtons inttiales du mouvement, c'est--adire 1a position du point et sa vltesse A un certain moment in1t.iaI, pnr exemple lorsque t = 0:

I dz I '

:I: ' ... 0=:1:0, di"" ,.O=ZOI

(4)

Pour une equation de la forme (1) ou (2) d'ordre n les conditions initiales sont. 1es valeurs de la fonction 11 et de 80s derivees jusqu'a I'ordre (n - t) lnolus, pour une certaine valeur delinie de:& = :1:0:

y I~ = Yo, y' 1:1-0 = y;, ••• , y(n-I) l.-ro =0 y!n- n, (5)

Dans ces conditions Zoo 1/0, y;, ... , y!n-u sont. des grandeurS deli· nies. Pour l'equation (2) d'ordre TI, on a un theoreme d'existence et d'unlcite tout A fait. analogue au theol"1\me A de [I-t-2]. On l'enoncera sous une forme qnelque peu di£f6rente.

54 ca, I. BOUATlON8 DI P'P2RBNTIELLES ORDINAIRBS

The 0 rem e A. Si f (X, y, v', .. " y(n-I,) est une joneuon unusqu«, continue d4 ees variables consid4rks comme des variables tncUpendantes et ayant des cUrtvees partielles continues par rapport a y, y', . , " y(n-l) pour les ualeur« (xo, Yo. y;, . , '. ytn-I)} et wutt!S 14s va leurs suflf.$a.mment proches de celles-ct, l'equation (2) a une soiution et une leuZe veri/lant les ~ondtttons inttlales (5),

On pourrait formuler ee theoreme de la memo fac;on qu'en [1-1-21, si on introduisait dans l'espace a (n + 1) dimensions des variables (z. y, y', .•. , y(n-U) un domaine B dans leque! Ie second membre de 1 '4qualion (2) est. univoque, continu et a des derivees continues per rapport aux arguments y, y', .. " y(n-u. Tous ces arguments ainsi que x sont consideres comme des variables ind6pendantes de In fonction f (x, y, v'. ' . " y(n-I». On reviendra sur ce th60reme au cbapitre suivant.

En ebangoant dans les conditions initiales les constantes Yo, y;, ' . " y~n-1), on obtient une famllle de solutions dependant de n constantes arbitraires. Ces constantes nrbitraires peuvent figurer dans 18 solution non pas comme des conditions initiales

lI=CP(x, Cit Ct, •.• , Cn). (6)

Uno \elle solutfon de l'equaUon (2) centenant, n constantes arbitralres est l'integrale geniraie de l'equation (2), Elle peut Atre ecrite sous Corme implicile

'" (z, y, Cit Ct, "., en) = O. (7)

En donnant a C .. CI, • , '. C" des valeurs numeriques definics, on obtient UDe solution particuliere de l'equat.ion (2), En differenUant. (6) ou (7) (n - f) fois par rapport a e, en faisant ensuite x = Xo et en prenant les conditions init.iales (5), on obtient n equat.ions. On suppose que cos equations sont resolubles par rapport a Cit Cz• • '" Cn pour n'importe queUes donnees initiales (xo, Vo, V;. ' , " y,"-t» dans, certain domaine de variation de xo, Yo, Yo" •• , y1,,-1). Ainsi on obtient une solution verifiant los conditions (5). La d6termination d'une solution slngultere est III mQmo que dans Ie cas d'equations du premier ordre. Ce qui est fondamental pour In suite e'est le theoreme A.

On indiquera brievement la g6n6ralisation de la methode des series ent.ioras 11-1-81 aux equations d'ordre n. Si Ie second membre de (2) est une serio entiel'e en differences

Z - Zo. 1I- Yo, 11' - y~, ". t y(n- 1) - y1,,-I)

ot si cetto serie converge, A condition que los valeurs absolues dl' ees differences ne soient pas plus grandes qu'un certain nombre posttif, la solution verifiant les conditions initiales (5) peuL ctrc

1-2. EQUATIONS DIPpERENTIELLES D'ORDRB SUPERIEUR 55

representee par Ia serie

11' 11"

Yo+-rr (z-;tt)+n(z-zo)'+... (8)

pour tous z suCfisaJ8ment. proehss de zoo Alors l'equation (2) avec les conditions (5), comme dans Ie cas de l'~quation dn premier ordre, definit. los coefficients de ceue serie. En eHet. en faisant dans l'equat.ion (2) z = Zo at en tenant compte des valenrs Initlales (5), on determine y(n! = ytn), Apros quoi, en differentiant l'equaLion (2) pal' rapport a :e et en faisant :e = zo, tout en Lenant. compte des conditions Initlales (5) at de ce que yen, =s y1"'. on determine yL"+') ot ains! de suite. On peut agir autrement : subsLituer dans les deux membres de l'equation (2) 10. ~rie enti~re au lieu de y:

00

y' ,1,,.-1)

Y = Yo + TI (z -:co) + ... + (n~i) I (:e- ZO)1\-l + ~ ail (:e -:&0)" (9)

II_n

avec des coefficients indetermines lln, t1n+l •••• En developpant Ie second membra auivant les puissances onlieres non n6gat.ives de (z - %0), on peut successivement determiner las coefficients indiqu~s en egalant les termss correspondant.s BUX momes puissances de (z - zo) dans les deux membres de l'egalite obLenue.

1-2-2. ltl6thodes d'ln~mUoD grapblques des 6quatioDS duterl!niJeliea du second ordre. A teute soluUondol'equaUon dlff6rcntiello d'ordre n correspond uno cf.'Irtain8 c:ourbo dans 10 plan XOY que I'on appelle, comme )our I equation du promier ordre, courbll inllg1'ol' de eeUe 6guat[on. A I'elluatlon dfffe1'Ontielio du premier ordre cortespondait un champ de dlreet.loD8 (1-1-21. On va matntenant chorcher la slplfication g40metriquo de l'6quotion du seeend ordre

y. "'" I (2:, II, 11'). (10)

SoU. [a longueur de l'arede la courho intlSgralo et. ~ l'ongle forme par la dtrect.ion f,0sltive de la tangonto IlVec 111 direction posit.ive de I'axe OX. On a ('0100 I, [I -5-11)

dll d.r

tb: _t.ga, r,-cosa.

et en diflerentlant par rapport a z on obtient

dag 1 da. 1 da tU l da.

dii' = c:0s2 a. dz - ~ "(j;'" Tz =- 00S3 ex d. ;

mai8 da./th est, comma on Ie Dait. (tume I, (11-5-21>, III c:ourbure do la courbe

da. 1

7.= If' (11)

tit PegaUte precedonte donne

1 dig

-_cos3 a,--.

Ii dz'i

(12)

56 CR. I. SQUA'l'IONS DUFaRENTIELLES ORDINAIRES

lei n esL pc,sitif si oc croit en mamo lomps (IUO ., ~t. negatif sl oc decroit lorsque , cn,it.

On supposo, p'nr oxomplo, quo "IlXO OX est oriont6 vera )0 deolte, et I'axe OY vera Ie haut, (fig. 12). Alors 51 n est poaUil, 1& courbo s'cnroule de tlroil.e 11 gnlleho (dans 10 sens mverse des niguUles d'une montre) lorsque $ croit et si R ost nogatif, 0110 s'enrou.e dans 10 aens conlralre.

Compto tenu de la Iormule ('12), l'equatfon dUferontlolle (10) peuL s'ecriro I!OU8 10 formo

1

T==/(z, 11, tgoc)cos3oc. (13)

On voit alors que l'/quatlon dit/lnnli,l" du #cond ordr« dORM Ie ,rnndeur till rDUo", d, eourbure Ii l'on Be donne la. pO$itlon du poin' et la direction d, Ie tfmctml. en ce point.

II on result.c.o uno mothodo d'approxilnClc.ion pour oblenir In courhe int.egrale elo l'6quatioD du second onlro au moyen d'uno courbe ayant une tangm/e

y

x

O~----------------~

o~----------------~

Fig. i2

Fig. is

IInrlfml ~onllnal7U'nt ttl lormlt: d' nrc. de cerel«, Ce.Ue lDot·hodo ost anologu& lc la methode d'approxlmaUon do Ia cuurbo integralo pllur 1'equation du promior f)I·d.·" 8U moyen d'uno Jlgoo brlB450 £1-1-21.

On SUPl'()SO quo lea conditions initiates pour )a courhe integralo cherehel.' sunL

"I~-o=-Yo, Vi 1:.:-0-110'

On trnce 10 poinL All. do eoordonnOOs (.r,o' Uo) 0\ pnr co point on (ail passer 'a droltc MoTo de eo~fficlClnt anguloiro u - tg oc ..,. yi (fig. 13).

L'cSquatlun (t3) don no la valeur curreRpondante R = RD. On porto Ie segmont MaCo eKnl ~ Ro C!t. perpcndiculalra n 10 direction MoTo. et 1t partir du Imint Co pris poW' centro on d,krU. un petit are MoMs du eercle de rayon /10,

On remllrquera alors CIllO In direction du segmont MoCo• compte tenu de co qui Vlcnt d'itro dU. cst dQtormin~ par 10 slgno de RD. Par C!xomplo. ~i Ho est nORatH, le mouYomt'nt. lIur I'are de corcle de Mo vors M, dolt s'eflenller dans Ie sons .Ics aig1JiUl!S dt,mo montra (fig. is). Soit (Zs. II,) les ('oordonne~ du point M, at tg OCI lu coetficu:nL angulniro do 1n t.llDgBnte M,T, au corolo trace par le point MI' L'express(on (tS) .lonoo III valeur correspondanle R == RI• On porte I., sugmenL M,C, egal R H, ot. perpendtcmlalre 11 M,TI, c'ost-l-dlre sltue surla droito M,Co, 01811 direction est Cl6lormlnee par 1e signe de R1; a partir du point

1-2 SQUATIONS DI PPSRENTIELLBS D'ORDRE SUPERIEUR 57

C. pris pour centro on decrlt un petit arc de carole MtMz de rayon R •• Pour Ie J)oint Ma eomme pour Ie point Mt on obUent it partir de I'equatlon (i3) In valeur R - R: (I\. I'on trace 10 segment M2CI cgain R,!, etc.

On cffC!Ct.II(1 la construttion IndiquCoe 11. l"aldo d'unG rigle clui porte 8 l'une do ses extr6mitcSs un C'lrilice pour 10 crayon. Depuis cot orifice Ie I(\ng do 18 ~glo, ost 'raceo une drolte avec des divisions sur InquoJlo on ealeulc la vo.lour (10 R: it y a aussi un petit lr6pioll

ponnnt trois orJficl'S dont on fnit y

coiDcider I'un avec Ie point corrt'8- Hz

pond ant ill la valeur do R, ot los deux Quttes, seulemont sur papler. Tou' eD rlli58nt gUSSElr II! tr6pied BOX polDts Mit M2, ete., 10 10Dg de 18 courbo cUee, on garde inthnngee la direction de 18 l-angllilte dana CElS points do aorte qU'OD oblient 18 courbe charchee.

On indiqup.rl\ maintennnt un autro proeEd' (I'int6grnt.lon grnphiquo de I'equallon (to) donnant une ropri- 80J1tation approcllee do la courbo Int8gralo SOU9 formo d'une lirnc bris/e. Ce proc::ede est uno ~neralisatlon do

colul ClUO I'on a indiqu6 fig. 7. En

plus de II on inLrodult. encore une

(OBction Ineennue s - ,,'. Au hen Fig. 14

d'uno 6quat.ion du deuxiume ordre

(10) on ob\lenl ainsi un systCme

de deux equations du premier ordre " deux (onclioRS Inecnnues , (at ,

d1J ell

7%=" (ji--/(%, V. I). (l~)

La proe&:l6 que l'on va oxposer cst applicable dans le cas general d'un systemo de deux equations quelconquos du promior ordro

dy <Is

'""d:i - K (%, lit I), lh"= J (%, 11, I) (J5)

avec les condi\ioDs initiales

1/ t~-;ro=lIo, 'I;c~-~. (16)

On truco Ies lignos brisecs dans Ie plan XOY 8ussi bien pOllr 1/ (z) quo JHlur I: (%) (fig. 14). 00 porto.comme on [1-1·7] dans 10 plan XOY les droltes % = %0. % == %It % -= Za, •• • parall~los A l'llxo OY, avec %0 < %, < Z2 < ... On noto los points Mo ef. No do coordonn'es (Zo. lIo) at (.ro, lei). A partir do cos points 00 fait p8S3C!r des droit08 deeoeffieionts angulaires corrospondanr. respec"ivement II '(%0' 110, '0) et J (zo, "0' %0) Jusqu'a l'intersection avec z = z" ot so it. M, (:Zit II.) et Nt (z,. 'I) lea I,oints a'intersection. A partir de CPS points 00 fait passer des segments do coofficients aoglllairesl (%" 1111 I,) ot. J (:,,,, •• 'I)

tusqu'A l'lnterseetion avec la droito % = %1, e& soit M2 (:ra. liz) C!t. NI (ZI' '.) es points d'interseelion, etc.

Les ordonnees II,. ": r.a• ~. etc. sopL li6es par des relations absolumeot Identiqu8S A celles de (1-1-7 •

1·2.3. L'~uatioD yen) =/«(»). L'6qual1on yen) = I (x)

est une generalisation de l'equation 1/':2/ (z),

(17) On va tout. d'abord

58 CR. I. !lOCATIONS DlPJ!'.ERBNTlBLLB8 ORDINAIRBS

examiner 18 forme de l'integrale generale de l'equation (17). Soit y.(:t) uno solution quolconquo de I'equation (17). c'est-a-dire

Yin) (x) = f (x). (18)

On inh'oduit dans l'equation (t7) au lieu de y une nouvelle Ionclion cherehee z telle que

Y= y, (x)+z.

(19)

En portant, dans I'equation (17), on obtient pour z l'equotion yin) + zen) = f (:t)

soit, compto lenu de J'identite (t8),

z(n) = O.

Du moment que la derivee d'ordre n doit etre nullo, la foncLion z alle-meme est un polyn6me de degre (n -1) a coefficients arbitralres constants

Z=Cl+C~+ •.. +Cnxn-I•

et 1a formula (19) donne l'integrale generale de l'equation (17)

y =YI (.z)+C.+C~+ •.. +C~l,

cOast-a-dire que l'l"Ugrale generale de l'equatlon (17) est La S011UM a'une solution partlcultere quelconque de eeue equation et a'un polyn6me de degre (n - 1) a coefficients arbttratre« constants.

JI reste ainsi a trouver une solution particuliero quolconque de l'equaLion (n). On consideee quo 10 fonction I (z) est continue dans I'Intervalla I contenant un certain point :t = %0, et on va chercher la solution qui verifie Ies condittons inittales nulles :

Y 1-0-= 0, I

.. ~' ~~ . ~'

y(n-S) I-.xo = o.

(20)

En intogrant. 1"equation (17) terms a terme de In valeur Zo jusqu'a une valeur variable %, on obtient

y1ft-U-1I1n-u .. r x I (:t) ch,

J a'o

ou y~'l-1) est. Ia valeur de y(n-I) Iorsqua %= Zo. Compte tenu de cect, d'aprils les conditions (20) yln-I) c= 0, et on a

y(n-I) == I: 1(%) ch.

1-2. eQUATIONS DlPP8RBNTIBLLES D·ORDRB sUPBruEuR 59

En intugrant le second membre par l'OPP01'l a x encore une Iols entre Ies limi tes Zo ot z, on obtient y(n-2) ot ainsl de suite, et enflll apIis 11 integrations on obtient. la Ionctlon cherchee. CeLle s6do d'inLegrat.ions s'ecrit ordinairament:

y_ P dz f:IC tk ... r:. ck ro\: J(x)d:r.. (21)

J:ro J:ro ja-o J:o

Ces n quadraturcs peui r ent etre remplacees par une seulo comma On va le montrer maintenant.

On IScrit y (3:) sous forme d'un developpcment limite de Taylor avec un reate sous formo d'inl6grale (tome I, IIV-2-1I)

y(z)=Yo+(x-.1:o) r~ +(3:-.1:o)2-1}+ ... +

!I£n-u t f 0\:

+(X-zO)n-1 (n-t) I + (n-f)! J:ro(x-t)n-1y(n)(t)dt,

OU Yo, V;, V;, ••• , yr-tl sont les va1eurs do y et de ses d6rivues 10lsque z = Zo et t designe simplement una variable d'illlegration. Compte tenu des conditions iniUalos (20).

Yo"':=: y; = Y; = ... = y~n-J) c: 0

et de l'oquation differentielle (1.7), yen) (t) = I (t), de sorte quo la formule de Taylor donne

u (z) ~ (n~1) I ~~ (:c- t)-11 (t) dl. (22)

Ainsi la [ormule (22) donne une solution. de Z'equaUon (17) pour lea conditions inttiales nalles (20) ou, ee qat reuu:nt au meme, donn". I' ezpraston de l'inlegrale muU"ple (21) sous jorme el' une tntcgrale stmple,

En ajoutant a Ia solution (22) le polynome do degre (n - 1) a coefficients arbltrairea, on obtient, l'inUigral0 gcndrale de l'~quation (1i). On notera que dans le second membre do Ia formulc (22) x figure comma limite d'inU~graLion superieuro ainsi que sous Ie signe somme. L'intcgratioll s'effoctue par rapport l t ot alors z est consider'; comme constant. La formule (22) est valable evidemment ausst dans Ie CDS OU n == 1 51 l'on considere quo 01 c= 1.

1-2-4. Diminution de I'orma d'une ~uation dUrerentlelle.

On indiquera quelques cas particulters OU I' ordre do I' equation differonl.iello peut 6tre diminue.

t. On suppose que l'equntion ne contient. pas la lonetion y ot. quelques derivees successives de ce1le-ci u', y., ... , y(fI-l), c'est-a-dtre qu'elle est de In forme

<I> (x, y(lI), y("'+o, •. .• y(n» c= O.

60 CH. 1. 2QUATIONS DIB'II'SRENTIBLLB8 ORDINAIRBS

En lntrodulsant la nouvelle fonction z = y(II), on diminue I'orclre de 1'6quaLion dUferentielle de k unites:

(I) (z, %, 1,', ••. , ,(n-"') c= O.

SI I'on obt.ient ]'inlegrale generate de cette demiere equation z c:= cp (z, Ct, C2, ••• , Cn-A),

alors 11 est determine par l'equation

1/(11) =- cp (z, Cft C2, ••• , C1l-A)

que l'on a etudhie [1-2-31.

2. Si ]'equat(on ne contient pas la variable independante z, c'est-a-dire si elle est de la forme

(I) (y, v'. g", ••• t y(n,) = 0,

on prend y pour variable independante et on introduit une nouvelle fonction p = y'.

En considerant que p est uno foncUon de y et depend de z par l'intermediaire de II et en appUquant la regIe de differentiation des fonctions de fonctions, on obtlent pour lea derivees de 11 par rapport a z les expressions

... dp dp

1/ """T: .... dV p,

.. d (9-.) II (liP) dlp...2 (liP ):1

Y =(ii" Il;j P = dV Tv p P ==d;i""- + d, p,

d'ou l'on voit que l'ordre de l'equation avec Ies nouvelles variables sera de (n-i).

SI cotte equation ains! transformee est integrie

P-=fJ'(Y, C" Ca, ••• , Cn-t),

la construction de l'integrale generale de l'equation consid6ree se reduit it la quadrature

dll= P dz =fJ' (y, Cit C2, "" Cn-s) dz,

d'ou

I cp <v. CSt c;: ... , On-u <= z+Cn•

L'une des constantes arbitraires C,. figure sons forme de composante ajoutee a z, et ceci est equivalent a ce que to ute courbe integrale peut aue deplacee paralllliement a l'ue OX.

3. Si Ie premier membra de I'{iquation

(I) (z, II, 1/', ••• , y(n) .... 0

1-2. 8QUA.TIONS DI,PBRElNTlElLLBS D'ORDREI SUPlIRiBUR 61

est une lonation homogine (tome I, IV -t-4)) des arguments lit s', •.. , lI(ft), en introduisant au lieu de y una nouvelle fonetion u (z) d'apres 1a formule

II r=SSUcfz

on obtient pour u une equation d'ordre (n- ). Ceci mults des formules evidentes:

II' r= sS uUu, y" c:t eS ucb(u1 + US) ••••

at de ce qu'apres substitution dans Ie premier membre de l'equat.lon on peut extraire une certaine puissance de la fonction exponentielle 6crite (compte tenu de l'homog~nelte), et on peut diviser par ce facteur las deux membres de l'equation. La constante additive dans l'integrale figurant dans l'exposant de e est un facteur arb itra1re de y.

Ex em p Ie 8. t. L'6quatlon de la forme ,. -I (v)

se rapporte au CIl!I 2. On pout l'int6grer directement. deux membres par 2{1' liz 0:: 2 till :

211'11" tIz- 2/ (1/) dJI.

(28) En muitipliaat 188

Dans Ie premier membre on a 6videmmont la dlffereuUelie de 1f'1 el en int'grant on obtient

11'2_ 5:02/(1/) d,l+C1=/1(1I)+Ch d'ou Z .... V/lW)+V': en Mparant. lea Variables et en 10Wgrant., 00 obtlent

+c J" du

:t: z- .

uo Via (II'+C,

(24)

(25)

SI on a las conditions iniUalea

U I~o =0 I/o. v' I~ = "ci,

en portent dans (24) et (25):t: = ZOo 1/ c:a VO, et 1/' = I/o. on obtient.

C,=lIo', C2- -%0, et. la solution cherch6e eat

S" d~

%-%0- •

110 .,; J:, 2J M IIv+"o'

On suppose qu.'un point 88 d6place Ie long de l'axe ox sous ,taction dtuna force F (%) d'pendant seulement de Is position du point.. l..'~ua\.lOD c1iCf6rentielle du mouvement est alom [1-2-1)

cls%

nL diI- F (%)..

62 ca. I. t.QUATIONS DJPFi'!RENTlBLLES ORDINAIRES

SolI. ZO cL 110 I' a lise lSSO 01 la vUosse Initjales du point l I' instant t = 0 :

% 1,=0=%0, ~; I,_o =l'O'

En DIUlLil)lillnr. Ies doux membees de l'tlquaUon par ~: dt et en iutegrant. 011 ulJl ttlnt.

1 ( d~)2 1 rx

Till tit -2mv~ """ J ~ F (z) d:e soU

1 (dZ)2 '" x . I

'Tm dt - J;1tO F (:e) dZ=Tnw:·

Ll'l'romler terme du premier membN ~ m (:) I reprisonte l'6nergil' rln~U'IIII.' et le d~uxl~mu terme [ - (:1) F (:t) dZ] osl. l'enorgie pot.cntielle d u point I'n mouvvment. ot il rOsIlIt.e dt' (16) 'IUO 18 sommo de 1'6nol'J(ie cin6Uquo at de l't;norgio pot.,nl&ellt> "~lO C.(lnstnllt~ all cours du mouvement.. En rCsblvant I' .. ·galit6 (26) par rapport il dt et en int(-grunt, on obtiont une relatien entre I (It. %.

2. On se pose le prohl~ml' suivont: trOU\'l!f In eeurbe U .:: 1/ (z) dont 18 courhure est nne fonetloR donn&! de l'absrillS8

1 "jf'_cp(:e).

127)

C'o,t uno equation diC£CNnLielle du second ordm (1+~~S)$'1 -411 (z).

I~n pusan!. P=lI', on obtloDt. line PqU8tiOD du premior ordre Ii \'arjable9 sel)arilcs

I't en ill14.~fant. on a

"'(Ill

(23)

et. €inalcment.

a. SUit l'6quaUon

1~2. BQOA'fIONS DI FPERENTIBLLE8 O'ORDRB SUPSRIEUR 1\3

donl los (loux mombro! sont des (nnct.ioDs homogonos de II. y', 11-. En IICo!!anl SUd.a:

11=11 •

Z1 (u' +tl2) _ (1-2:1£)', tJ'o~ on obUt-nt pour" uno ~quation lineairo

Ul+.!.U-~=O

z z:'

dont l'lnlfgrat.lon duano

'l=Z-' (C,+z) =-C,rt+z-'.

On porte ceue valeur dans I 'expression do u en fonr-tion do u u=e-C,Z-l+ID x+C

lIolt

1/ = C~zeC,Z-1 , ou on 1\ l'Omplac6 (-C,l par C, ~t ,.c par C2•

1-2--5. Systemes d'cquatioDS dirr~rentielles ordloalres. Un sysLemc do n oqunLions du premier ordre i\ n fonetions inconnues est un systeme de 1a forme

'!"z' = 'I (r, Ui' Y2, ••• , Un).

'::': -= 12 (.1:, Yit Y2' ••• , y,,),

til = I,. (:t, y" Y2, ••• , Un).

La .~ol,ttion dll. systeme (29) est l'ensemble des n fonctions Y, --~, (x) (£"",,1, 2, ••. , n) telles que si on porto ces valeurs dans lcs oqnations du systeme (29), ces equations doviennent des identitos en s: On suppose bien entendu que lcs fonctions "" (x) soot conUnues et ont. des d~riv6es conUnues. Comme dans le cas d'une equation d 'ordre n, on a un theoreme tout. a fait analogue au thCorome A [1-1-21. Les conditions tnitiales sont ·de Ia forme

(29)

Y I _yeo)

I -.l'o- I '

I co,

Y2 x-%o =r. y. , ...•

ynl~=!I:',

(30)

et au Ueu des valeurs de (ro, Yo, U;, ••• , y!_I» i1 faut parler des

81 .... de ( co, (0' (0')

v 8U~~ Xo. Yl 'Y2 ' ••• , Yn .

On examioera plus tard les Dotions g~n~ralos concernant Ie systeme (29). On a deja otudie le cas d'une equation et. lei on ne s'attardera pas aux details. Dans la mesure OU on peut changer dans les condittons (30) Ies valeurs de y\O" la solution obtenuo d'apres

64 CH. I. .eQUATIONS DIFlI'.eR2NTJBLLB8 ORDINAI'RES •

le theoreme A contient n constantes arbitraires. Cas constantes arbitralres peuvent figurel' dans In solution non comme donn~es Inltlales yiO) mais sous la forme generale

Yt = ,~, (z. CII Ct.. • •• , Cit). (31)

En donnant aux constant.es Ct. C2 •••• , Cn des valeurs numed· ques d~termlnees, on obtient des solutions particulieres du systeme (29). Pour extraire de la Iamille de l'integrale generale (Sf) la solution qui verifie 1es conditions initiales (30), il faut determiner CI• C,., .•. , Cra a partir des IfquaUons

y\O) = ~, (:Ot C .. C2, ••• , Cn) (i r= it 2, .•• , n) (32)

et. porter les valeura obtenues dans les formules (31). Si les constantes arbitraires C, sont y\O) et si les conditions du tMoteme A sont veri· fiees, on peut montrer que les equations (3f) sont resolubles par rapport a Cit de sorte que l'integrale g6nerale peut etre ecrite Sous la forme

q>,(z, YII Yt, .•. , Yn) = C, (i = it 2, ..• , n). (33)

L'equation du premier ordre donnait uno egaUte de ce genre [1-1.-91. Icl ehacune des equations (33) est la premin-e integrale ou, tout simplement, I'tntegrale du 81Isteme (29).

En resolvant Ie systome, on n'obtient pas immediatement les n integrales du systeme mais I'obteutten de chnque integrale particuliere faeilite, comma on va Ie voir, l'integration du systeme. On va indiquer comment obtenir une integrate particuliere du syslem.e.

La relation

'P (:r:, Y It Yz, ••• , Yra) = C (34)

est uno inUgra18 du systeme (29) si la fonction cp (z, Yft Ya •••• , Yn) ntest. pas une constante et. en substttuant, n'importe queUe solution y, = ~, (z) (i == i, 2, •. " n) du systime (29), elle devient UDe constante. Lorsque ron dit en'Importe queUe» solution du systerue (29), on sous-entend toutes les solutions qui s'obtiennent d'apris Ie tMoreme A dans un domaine quelconque de variation des donnees initiales. Les valeurs de cette constante sont dirferentes pour des choix diff&ents de conditions initiales (constante arbitraire).

On suppose que l'on a plusieurs integrales du systeme (29)

CPt (:r:, YII Yz, "'1 Yn) - C, (i = t. 2, •••• },) (35)

ou It est 1e nombre d'integrales. N'importe queUe {onction cp, se transforme en constante si on subsUme a Y" YZI ••• , Yn n'importe queUe solution du systeme (29). 8i I'on prend une fonction arbitraire F ('Ph 'P2, •• " 'PA) des premiers membres de l'equ8tion (35), cette (onction deviont uno constante si 1'0n remplace y" Y2, ••• , rln

I~. eQUATIONS DlJ'FBRBNTIELLB8 D'OBDRE 8VPS1UBVR 85

par n'importa queUe solution du systeme, e'est-ll.dire que leon a l'int8gr'ale du systeme

F (fP" 'P2, • 0 •• 'PI&) = C. (36)

Autremant dit, toute fonction des premiers memhres des int.sgrales du systeme est elle-m~me int.sgrale du systeme. L'inWgraJe (36) est la cosc6quence des int~aJes (35). Lea raisonnements pdelidents exigent quelques restrictions, en effet, Il faut que 109 premiers memhres de tout.es les ega Utes (85) deviennent des constant.es sl on porte A l'interieur les solutions y, = t, (:I:) (t == 1, 2, .. 0, n) Qbtenues d'apros Ie theoreme A dans un certain domains de variation des donnees initiales.

Lorsque ron calcule Ie nombre de eonstautes arbittaires dans Ia solution (31), II faut qu'll soil. Impossible de reduire leur nombre A un nombre inferieur. Par exemple, daDS les formules

lit - (C, +Cz) :t+C:h IIzr::: Ca:i', 11.=2:'+ Ca:z:+Ct +Cz

t.rois constantes arbit.raires peuvent At.re reduites a deux. en supposant C. + C'I, == Co Le erttere pour qu'on ne puisse pas Ie faire et pour que 109 formulas (31) donnent I'integrale g.snerale du systeme (29) est. que par un choix convenable des constantes arbitraires on peut v6rifier n'importe qualles donnees initiales dans Ie domaine de variation, c'est-A-dire que Ie systeme (32) est resoluble par rapport. A C I, C:., • 0 ., Cn dans un certain domaine de variation des grandeurs (zo, lI~o', lI~O), •.• , lI:'). On eonsid~re bien sQr que les seconds membres du syst.eme (29) verifient les condit.ions du th'o..eme A.

On peut ecrire Ie systeme (29) sous forme d'une serie de rapports

d.z dVI

-.- = 'I (~. Vit lit, •• 0, lin)

dY2 dVn (37)

= fa (~, Vit 112 •••• , un> = ... = I~ (~, Vt, lIa •••• , lin) •

En multipliant tous les denominateurs par un mame faot.eur on obtient au d,enominateur dans Ie premier rapport aussi au lieu de 1 une certaine fonction de (z, Uti Uat ••• , Un) at en designant. pour des raisons de symetrie les variables au moyen des lett~s %t. 2:2, • 0 0, 2:n+h on paut 8cme Ie systllme (29) sous la forme

dzt tlZz d~" dZn+t

Xi = -r. == ••. = x" == xn+t ' (38)

ou les X, (t - 1, 2, ... , n + 1) sont des fonclions donnees des variables 2: .. 2:a, ••• , Zn+t. Il est commode d'eerire le systems (29) sous la forme (38) compte tenu de Ia symetrie. Alors ee falsant on ne precise pas laquelle des variables 2:, ast. consideree comme variable

5-2187

66 CH. 1. BQUATIONS 1)1 PlI'aRBNTlBLLBS ORDINAJRES

independante. On suppose que dans un certain do maine de variation des variables ~I I.outes les fonctions X, " = t, 2, •.• , n + 1) sonl eenunuee et ont des dlSrlv'es continues par rapport. a tout.es 185 variables Independantes. On 8uppose de plus qu'en un certain point. Mo (~D>. :41>, ••• , Z~I) de co domalne la foncLion X,,+t n'est. pas DUlle. Alors, compt.e tenu de la cont.lnuite, elle sera non nulle egalement au voislnage de ce point, et pour le systeme d'oquations

dz, X, t

"'I"--=~ (i=, 2, ... , n)

az" ... , A." ... ,

Ie thiioreme A est applicable au voisinage du point Mo. Seuls les points ou tous les X, (t = i, 2, ... , n + 1) sont nuls seront des points singuliers.

On a utilise d6jl pour tout (n + 1) entier posit.if Ie terme g80- meb'ique de point, de voisinage de point, de domalne. Si n = 1 et n = 2, eela est evident du point de vue g60metrique. Dans Ie cas general, ces notions sont dMinies analytiquement de fa90n analogue 11 co que l'on falt, par exemple, dans l'espace a trois dimensions au moyen des coordonnees reetilignes orthogonales. On reviendra sur eect par la suite. L'integrale du sys~me (S8) est. de la forme

41> (Zh :rat •••• X"M) = C. (34.)

0 n suppose que l'on a n inbSgrales

'Ill (Xt. X¥, ••• , X,..I) co C, (i = f, 2, ••• , a). (33d

Elles sont tmUpendantes si cas egaUtes sont resoluble, par rapport. A n des variables z, (I - i, 2, .•. , n + f). Cette solution donne n foncttoRS d'une variable independante et n constantes arbitraires, c'est..a-dire les formules analogues aux formules (31), at sous La forme (33,) cas for mules sont r6s0lues paf rapport. aux constantes arbitraires, c'es~l-dire que n int6grales independantes du syst.8me (S8) donnent l'intligralo genlirale du systems. TonI. ceci concerne, comme \oujours, un certain domaine de variation des variables.

On peut montrer que l'lndependance des integrales (33,) est equivalent~ a co qu'entre les premiers membres de ces integrales il n'existe aucuna relation de la forme

(I) (cpt. Cl'tt ••• , 'Pn) = O.

verifiee ident.iquement pour X" On suppose bien entendu que toutes les integrales (33,) sont definies dans un meme domaine de variation des variables.

Dans ee qui pricMe OD D'a donn6 aueun critare ~i permeUe de Juger 8( les ID~l88 (381) soot des In'6grales ind6pendantes. SoU Ie eas on II - 2:

CPs (z" zt, z,) - Cit cPz (z" Z2, zal- Oz. (39)

1-2 • .eQUATIONS DIP&'liRBNTIBLLBS D'ORJ)RE SUP81UBUR 87

En tenant compte du 'h'o~me sur los fonc&ion8implicUes (tome I, [V-t-9», on peut afffrmer que pour que lea equatioD8 (39) solent. solubles par rapport A Z2 at :ra, il suffit que I'expresslon

_ alP, 8cpz _ alP. !!!.

601:12'1 (CPh fP2) - -;;:; 8:r3 8Z3 8z,z

De soU pas Dulle. On a un risultat analogue pour lea variables %" %1 at :rIo a::. En supposent que CPt of. 'P2 sont continues alnsl que leurs d6rlv_ du premier ordn, on peut demontrer que la condillon necessaire et suffisante pour que lea iotegrales (39) soient ind6pendantes se nStiuit a co que lion ait au moins l'une des oltpE'C!saioD8

A.xz~ ('Ph CPZ). A~1 (eph f:h). A;rIX2 (eplt fP2)

Don identiquement nulle. Au tome IlIon rovlendra au problemo de .'independance des systemes de fonctions l un nombra quelecmque de variables.

1-2-6. Exemples. t. Soit 10 8ys~me

tI: tlU tI!

n-- is- -(zs+V')· (40)

En simplifiant l'6quaUon

d:r tI,I

---

:u 11:

I

par -;' oli obticnt une equation 1 variables sep8rCe8 at, en fotfgranto on a

In:r"""lny-C. c'est-l-dlra lnL_Oo

%

qui est ~Ivalent 1

.!L::a01_ :t:

00 eerit Ie secondo equation du $JaWme

ck da:

-;;- .... "_--:(~~=-+-=-y"!:2~)

et, en uUlisant l'lntegrale deJA obteDue, on rem place 1/ par Ctr. En simpllfhmt par .!.. on ohtient

:&

(41)

.u tlz

7- -(t+Cf)% ' c'est<-a-dire (t+CJ)zd:&+zd~=O.

En tot6grant, OD a

ou bien, en remplaC;9Dt Ot par : .00 obUeDt la seconde intlgrale du 8y.steme

.zl +,,1+ ,2 = O2, AIDSf, on a lea deux in'fgrales do sys~mo

..!!..:;oO .. %'+,,*+,2_02, z

(42)

68 CB. 1. eQUATIONS DIPDRBNTJBLLB8 ORDINAlRB8

2. Le ays~8 d'~&loDS dUf6renLtollas du mouvemont d'uo ]IOInt mat6rJe1 de masse Ill. soumis 1 l'action d'unG force doDD& est de la forme

clSz dtu ell"

"'Ciii'" .. X, "'"i!ii"coY, m dts ... Z,

(44)

o~ X, Y. Z, qui sont las p'rojectioDS de la force sur las axes de coordODD6es. d6pendent du temps, de la ~ition du point et. de sa vUesse. o'es\-A-dire des variables t, z, ,I. I, z'. l! j Z'.

En introduisant de BOUVel es rODctions 'nconnuGS, 105 d6riv_ z' J. If', :' de z, " et % par rapport 8 t. OD met Ie S)'8teme (44) eous rorme de tJ ~at.iODS du premier ordre

dz , dlJ , d: , dz' d,l' Ib'

T-z, T=l!, Tt-', In (jI=X, In dT"-Y' M (ii"'"=Z. (45)

La solutioD ~n6rale de ce systeme caDtieot six coutant&! arhit.ralres ot ~ur les d6terminer U raut ae dODDer la p08i1ion du point at sa vi t.esse A 1 instant initial.

Les 3 &juatiODS

'" (fl :: -z :: ) = IIZ-sY,

( dlz d'z )

m I (jii"-z dii'" - IX - zZ,

( dllll clSZ)

In z dii-II(jiI =-zY-UX

r4sultent de (44). 00 voit als8ment qu'on peut las krlre ainsi :

d (th dll )

TIm U-;;:;-'T -UZ-s¥.

(46)

d (tb d:)

-m :--z- -:X-zZ,

dt de dl

d (dl! rlz )

TIm Z""di"-II Tt r:azY-VX.

(47)

On suppose que I'on a une rorce centrale, c'est-A-dire que sa directioD passe loujours par an certain ~int fixe que l'on prend pour ~e des eeeedOUMa. Comme les project.io09 dOuR vocteur sont. proport.lonneUes 1 ses cosinU5 directeurs, dans ee cas 6galement la direc1.lon du vecteur passe par I'orlglne des coordoDn'ea ot. Ie point (:c, II, :;); on a done

X Y Z

_::=t_-=_;

Z " I

las seconds mombros des 6quaUoDS (47) sont nuls at on obt.ient 105 troit' Int6grales du systime (46)

m (" ~-, ~~ ) -Cit m (ll : -z *) .... C2• m (z 1ft -II :; ) .. ClI.

(48)

1-2. SQUATIONS DIPPSBEN'l'IBLLBB D'ORDBB 8uP:9RIEUR 69

II raulte dos ~galltes (48) que

~+~+4=~ ~

d'ou l'oD volt que Ia trajectolre est una courbe plano, Le plaD de la traJectolre est. dBfiDi 6vldemmeDt par Ie CODtre de forea et Ie vee\eur vitesse it 1'1DB\aDt iDiUal.

On consldere ancore Ie cas ou X, y, Z sont 189 d6rlvI1es parUell89 d'uDe cerlaiDe fonct.ion U d~pend8Dt. de :. tI, s. La fOBction U cst Ie pot.ntlel tln fore" at (- U) "'I",,,,. pot.nti~l" du point

X=.!!!... au 8U

{}z' Y=8Y"' Z=T'.

(50)

En multlpllllDt les ~uatlons

cPz au dig 8U dis au

Ind;i"'-'h' In dIS ""'Tv' Mdii"=lia

par dZld~. dllld~, cIs/d, at en ajoutaDL, on obLiaDL

( clz tPz dy ti'll dl tPZ) dU

m d& d's +Tt dii'" + tit "'iJiI :::ITt

! T [{ :: y + ( -t- t + ( * ),J =- ~~ ,

d'od l'int4grale

(52)

(S3)

OU

m [( tlZ)S (rll/)a (elS )S] t

T-T CU + -;rr + crr =-rmrP

est l'lnerr.illl cinltiqUill tlu point.

L'egali" (53) eltprlme Ie fait que 18 eomme de l'6nergie c;l06t.ique 't at de reD6Nie potent.ielle (- U) cst const.oDte au cours du mouveDlOnt..

8. So1& un systeme do n points U& eum OUl( 0\ tol quo los coordonn6os de n'impolte ~e1 point du systeme solont dermics comma fonct.lons des pare. m4\tres fDd6pandants q .. qa, .•• , qA et du temps t :

Z, = CPt (II" qz, •.. , !lA, '), V,-""(q,, qa, ••• , <II" '),

S, _<tI, (qh qz, •••• qA, t) (I == I, 2, ..•• n). (55)

00 suppose qua Ies forces agfssaut. sur les points du syst6m8 d4riV8Dt d'un potent.fal U d6pendant simploment des coordonn6os da point, de BOlte que les ~jectiOD.9 sur les axes ·de coordonnOOs X I, Y" Z. de 1& forca agissaDt SUr 10 I II point BOnt les cl'riVMS partielles !Ie U par r"pport 1 Zit Iff' s,. Soil nla. mao •• OJ m" lea masses des points. 'A I'aido des EgaUtn (55) on pou~ exprhner t'energie eln6tique

II

T= ~ ";' [( ~)' +( d%,J )2+( If.- )2]

I-I

(56)

70 CH. I. eQOATIONS DI FF8RBNTIBLLES ORDINAIRB8

OD IoDct.ion des 9, et de leurs derlv8es par rapport au temps gi, et. U en fonct.ion des q, (i - t, 2, ... , n), at Ie mouvement. du ~me est defiDi. comma on Ie sait en m~caDique. par les equations Bulvanles dues l Lagrauge:

:, ( ~ ) - ;:. - ::. (,_ i. 2 .... , II). (57)

La fonetton '1' est evidemment un polyn6me du deuxieme degri des d6d. v6es qi. fi, ... , qi dos parametres ~ rapport au temp!!. at los 4quatloDS (57) repr6seDt.ent Ie equations du second oreIre ee qui eat ~uivalent l 2k equa· tions du. premier oreIre; l'ln'~tion des ~uatioDS (57) donne lea expressions eles fA 80US forme de fonctlons de , et de 2" coDStant.es arbitrairea.

On suppose que les 6quations (55) na contiannent pas t. Alora T at U ne con&IBDnent pas 'non plus. On mwt.lpUe las 4quatlons (51) reapeetivement par fi, 'li, .•. , qic et on additioDDe

A _

~,d(8'l') ~.aT dU

£.J 9, de V. - ~ 9. B9, -""di""'

~I .-1

En tenant. compt.e de I'agalite 6vldent.e

A A A _ "

""'" • d ( ar) ~ . 8'1' d ~ • er ~ _., er ~. ~T

~ f, Tt Bq; - '" 1J'1ii:=r, ~ Il, dq; - £.J 'f. 8q~ - ~ q. a;;'

_I .=-t ._1 .-J ~I

Dans Ie caa conslder6 '1' ost un polyn6me homopD8 en q; at.

A

l1 q; :~ -2'1',

_I

(58)

compte tonu du t.b60rimo d' Euler pour la8 fonctiODl bomopD8S (tome I, IV-l~J), d'o\)

tiT su T=Tt'

du 8ys'~me (57)

'l'-U=C.

d'o1\ l'on obUent l'lnt8lrale l'ln~rrle)

(60)

4. La prisenc:e de I'fn\6grale des 6quatioDS diHarent.1elle.s du mouvemenl d'un 8y8t~mo permet dans certains cas de nSsouelre Ie problble de la etabllltf dq oscillations du 8ystemo aut.our de position d'fiqulUbre. On va presenter Ie problime du point ele vue math6matique en so llDiltant, pour ab~r 10 ralsonnement, au caS de trois fon~tlons mcoDDuea :1:, v, s viirifiaDt. Ie ~a d'iiquatioDS dW&ren&ielles·)

(61)

.) Dans Ie cas do. mouvemen& d'QD point materiel on a six looot.iona ineonnues.

1-2. eQUATIONS DIPl!'aRBNTIBLLES D'ORDRE SUPSRJEUR 7t

oil X, Y. Z sont dos lonetions connues de z, V, ~ at t qui s'annulent lorsquo

z .... V-:=O. (62)

La systime (61) a alora la solution 6vidente (62) a laquelle correspond la position d'ticru1libre. CeLto position d'6quilibre (ou, tout slmplemont, In solution (62») est dUe ,tabl, 81 pour tout 8 positif 11 axisto un 1) posiUf tel que toute soludon du 8ystime (61) vOriflant lea conditions inltlales

.z 1,-0 - zo, 1I1,_0 = Vo, I I,_o ... Zo soil. pour tout, positif

pourvu qua

l.z I, 111 \ et 1 ~ 1 < 8, 1%0\,'"0\ at. 1'01<1'1.

(68) (64)

On suppose que Ie sysleme (6t) a pour l'!ntegrale

II' (:1:, II •• ) - C (65)

qui De contient. pas I at to1 que ltJ fonctlon cp (z. v., I) G pour.z - II - S - 0 un ma%lmum 01& un minimum. On va d6montrer qU alors Ia posl&ion d'6quilibre eat stable. En changeant, si c'eat nOOessalre, Ie signa de 'P, on peut considUer qu'ella a un minimum; en lui ajoutant une constanta, on peut consid6rer que ce minimum est nul.

Alns! la lonction II' devlent nuUe au point z = JI = • = 0 et est. positive till tout. point (z, V, .) voisin de (0,0,0) mais different de c:elul-ol. On va construice au voialnage de I'orlgine des coordonnus Ie cube 6. dont Ie centro ost 8 l'origlne et dont les erltes ont pour longueur 28. A la sUrface de co cube 18 ronctlon continue cp est positive at., par Bulte, attaint sa valeur positive la plus petite m, .de sorte que sur toute cotte surface OD 8

lP>m>~ ~~

On coDStruit alors au volslD!lKB de l'origine des coordonn~es un cube ouncentrique ~ d'llrGte 21) tel qu'll ]'lut'rieur CIa co cuba on ait l'l~tlon

lP<m, (67)

ce qui ut p08Sible ear II' (0,0.0) - O. On suppose qu'll'instant initial Ie point. (z, II, I) sa wuve a rinarieur du cube 611, c'est~-d1ra que la condl&lon (641 est veSrifi6e. L'ln6quation (67) sera v&iflee non seulemont a l'lnstant IDitla mala aoasl pendant t.out. Ie mouvament. En elfet, 11', compte tenu da ,65), conserve una valeur constanta C au COUl'II du mouvement. Mala pulaqu U en est aiDBi, pendant tout. Ie mouvement., 10 point. (z, 1/, J) De peut. pas paeser A travers Ja surface du cubo 6, car sur cotte surface on dolt avolr l'lll6galit6 (66) qui contredlt (67) i ainal Ie oondition (63) est. v6rifi6e pour tout I positif, ce qu'il

raUelt d6montrer. •

Lea lonctlons %, II, S peuvent. avolr n'lm~rte queUe signification g601l16- "ique ou m6canilWe, et. c'est seulement pour pleoiaer 188 id6es qu'au coors de la d'monstratlon on 108 a consid6rees comma las cOOrdODUea d'un point. On paut. supposer ~oxempla que dans las 6qaationa ($7) T at Uno d6pendeDt paa du tomps I. da sorte qu'OD a l'in~e (60). On .suppose que ~ur '1. - 0 188 conditions n6cessaires pour que U all un a1tnmum solent "ir1fi6es

8U 8U au

--:-- ••• -=s--_O.

iJqt IItJa iJb

' .. 88 equnt.ions (57) ont alors 1a solution evldante

(.= i, 2. _ •. , k),

(88,

12 CH. ,1. 8QUA.TIONS DIPdRBNTlBLLES ORDINAJRBS

A laquelle correspond 1. posUJon d"qulilbre du ~me. 51 de plus II s'avm que, pour lea valeurs q. = O. l'~Dergio poteDtlelle (- U) a UD minimum, on peut .Hirmer ~8 la dHfUenC8 (2' - U) ;1U' lea valeurs (68) a 4Sp!ement un minimum. car a1~ T qui De peut Gtre n atlf devient Dull c'eat-a.cJire a e~· lement un minimum. Ainsi on voit que ana Je cas o~ 1l1nerglo poteDUelJe est miDimum, la Jlqsitfon d"quUibre sera stable par r.ppor& aux grandeura 9. ot q; (&heoreme de Lagrange-Dirichlet).

1-2-7. Sy8t~mes d"quatlODS et ~tions d'ordre superieur.

On va examiner la liaison entre Ie systems d'equat.ions differentielle.s du premier ordre et une equation d'ordre superieur. SI on a par exemple nne equat.ion differontle11e du troisi~me ordre

y'" = f(z, Y, 11', y"),

en faisant 11 z= YI' y' = Y2' II' = y;" on peut remplacer cette equatioJl du troisieme ordra par un systeme de 8 equations du premier ordre

U est facile de voir que l' equation du troisieme ordre et ce dernier systeme sont equivalents avec le sens sulvant: si Y (z) est une solution de l'equation du troislilme ordre, alors y, (z) z= 11 (z), Y2 (z) == = y' (z) et Y3 (z) = y. (z) est une solution du systeme, et. sl".. (~), liz (z). Y3 (z) est une solution du systeme, alors y (z) - YI (z) est une solution de I'ISquation du trois18me ordre.

On a deja fnit une substit.ution de ce genre [1-2-21. De mime, en ayant par example un sy~me de deux 'quatioDS dif1erentielles du second ordre

y" =Is (~, y, II', z. z'). ,,== fa (z, y, s', z. z'),

ou. 11 et : sont des fonctions cherchees de z. on peut Ie rom placer par un systeme de quat.re ~quatioDS du premier ordre, en introduisant quatre fonct.ions cherchees y = Yit Y' = Ya, S CIt Y3, " == II.. Le systems preoedent peut alors s'ecr1re

y~ .... 112. Y; <= It (x, y" IIzl 113. y,),

y;-=Y" y;=/,.(z. lilt 112, III. y,).

On va mont.rer qne, reciproquement, l'integration d'un systl\me peut etre en general (pas touJours) remplacee par l'integration d'une equation d'ordre sup&ieur. On consid~re comma exemple Ie systeme de trois equat.ions du premier ordre l'Bsolu par rapport aux derivees

II~ = I,(z, Ylt lIa, II.), Y~=faC.z. lilt YI.. II,),

Y; == f,(x. lito lis. y,). (69)

1-2. eQUATIONS DIJ'PBRBN'flBLLBS D'OBDRB SUPUIBUR 78

On suppose que Ia premiere des equations contient v.. En resolvant cette equation par rapport l eelut-ct, on obtient

liz = mdz, lito 1I~, 11.)· (70)

En portant cette valeur dans les deux autres equations du systeme on a des equations de la forme

8(a), + 8a>, , + 8m, + 8Ca>, • .k.. ( .)

~ BpI 111 ""Ji;' 11. a,i 11. - 'n Z, 11" Vl' II. ,

11; c:o"'. (z, lito II~' 11,).

En portant dans Ia premiere equation l'expression de 11; de Ia seconde at en reso)vant la premiere equation par rapport a 11\, on obtient DB systeme do deux equations l deux fonctions cherchees ,I. et 11 3 de la forme

,1; -cp(z. '1" 11;. lis), II;-="(Z, lIh II~, III). (1t)

On suppose que la premiere des equations contient lI:s. En risolvant

• cetta equation par rapport a celui-ci, on a

118 = &la (z, lit. 1I~. Y;) (72)

at. en pottant dans la seconde des equations (71), on obtient une equation du troisieme ordre par rapport a lit que l'on peut eerke

lI~r=F(z, lib lI~t y;). (73)

On suppose que l'on a su integrer eette eqoation

y, =s<D(z, Cit Cat Cal.

En portant dans l'equation (72), on obtient lis et an portant eD8uite dans (70), on obtiant liz sans integration. 81 la premiere des equations (7t) ne contient pas Ys. on a deja una equation du second ordre pour III' Son integrale generale contlent deux constant.es arbitraires. En portant cette integrale generale dans Ia seconde des equations (71). on obtiant une equation du premier orelre pour lI3- Son integration cODduit ·ll une troisieme constante arbltraite. Enfin la for mUle (70) definit Y2 sans integration.

1-2-8. Equatlons line-ires aax d6riv6eB partielles. J usqu a pr6sent OD a considere des equations diff6rentlelles contenant des derivees de fonctions par rapport a une variable independanta. Comme on a dejA note. ce 80nt des equaUons diff6rentielles ordlnaires. Maintanant on va exami.n8r certaine c1asse d' lquaU0718 aw: dlrWles parU4lles dans Ia masura 00. ces equat.ions sont llees avec 1a tb'orie des equations diff6rentielles. On va raprenme l'examen du systeme

74 CR. I • .eQUATIONS DU'FBRBNTIBLLE8 ORDJNAlRBS

d'~quatlons diHerentielles

drt d~ d~n+t

~ = ""X2 = ... =0 x;;:;:t •

(74)

L'~galit6

q> (.2:1t ~, ••• t .2:II+l) = C

au la fonetion tp (.2:., .2:a, ••• , %n+t) qui De se reduit pas identiquemont il une eonstante, est l'tnUgrale clu. systM&e (74). si,lorsqlle l'on y porte une solution quelconque du systime que l'on a obtenue compte tenu du theoreme d'existence et d'unieite, on obtient. une constante.

Soit, par example, %s une yariable independante at %2, z" ... , %,.+1 des fonctions de ZI qul sont solution du systima (74). En portant cas fonetions dans l'expression cP (Zit Z:&, •• -, zn+t), on doit obtenir une eenstante, c'est-il-dire qu'A la suite de la substitution la variable independante z, dolt dlsparaitre et, par consequent, Ia derivee totale par ra)port A %, dolt etre nulle (tome I, JII-4-3l)

soiL

!'P =1 + 4L dza + .. _ + a8'1 dzn+l == O. (75)

U~t uza ~n+'

Mais puisque, lors de Ia substitution de la solution du systeme (74), les diUerentielles dz. doivent Atre proportionneUes aux grandeurs X" en rempla~ant dans les formules (75) dz, par des grandeurs proportionnellas X., on obtient pour cP l' equation suivante:

X t 8ihp + XI 88~ + ... + X ..... ....!!_a = O. (76)

0'1:1 Za Zn+'

La lonction cP (Zit z:h •• _, Zn+l) dolt verifier cette equatioll independamment de la solution du systeme (74) qU'on a portee dans cette fonetion. MaiB compte tenu du libra ohoix des conditions inltlales dans Ie thoorema d'existence at d'unicittS, les valeurs des variables %It Za, • _ ., %,,+t peuvent itre quelconques, 8i l'on prend toutes las solutions du syst8me (74), c'ast-A-dire que la fonetion ql (Zit Z2, •• -, %n+1) doit verifier t'equation (76) ldentiquement par rapport A (Zit %2, - •• , %n+.)'

The 0 rem e 1. S£ cP (Zit ZZ, ••• , Zrl+l) = C est une inUgrale du 8ystame (74), la lonctwn cp. (Z., .2:a •••• , ZII+') do" vlrtfler I' equation arur dirirJles partielles (76)_

Il n'est pas difficile de demontrer la proposition rticiproque.

1-2. ltgUATlONS DI PP2RBNTlBLLBS D'ORDRB SUPERIBUR 7S

The 0 rem e 2. Si cP (Zit Za. • •. , zn+') est une solution quekonque de l'equatwn (76). cP (Zit Z2t ••• , zn+t) c:: C est une intlgrale du sgsteme (74).

En effet. on porte dans la fonctlon q> (Zit Z2, • • ., %n +I) une solution quelconque du systeme (74) et on prend la differentiel1e totale

dcp (Zit %2. • •• , Z,*I) ~ .!!!La8 dZt + al}{p d:r:z + ... + ~ d:r:,.,.I'

~I za O'2:n+t

Comme on a substitue Ia solution du systeme. on peu.t., compt.e tenu de (74). ramplacer d:r:. par les grandeurs proportionnelles X., c'eat-it-dire dz. = lX., ou '" est un coefficient de proportionnalit4S. II en resulte que

dcp (Zit Z2 ••• '. Z"+I) = '" (XI ~+ Xz :: + ... + Xn.t-l 8:;+1 ) •

Mais comme cp verifie, par hypothise, I'equation (76) identiquement par rapport 1 ZI. ZI, ••• , %n+h on a dqJ (Z1o Z:h ••• , zn+t) = O. L'expression de Ia differ-enUelle du premier ordre ne depend pas de ee que las variables sont independentes ou non (tome I, lV-i-B)). Dans ce cas, apris substitut.ionde Ia 8Olu~ion du systeme, cP devient une fonction d'une variable independante, par oxemple Zh et il apparait. que Ia dUferentielle de cette fonetion est nulle, c'est-a-dire que la derives par rapport a ZI (apres substitution) est identiquement nulle, aut.rement dit, apres subst.itution cp ne depend pas de Zit o'est·a-dire que o'est une constante. Cael mont.re que III (Zit %:h •••• %a+t) est inttSgrale du sys~met co qu'il faUait d~montrer.

Les deux th90remes demontres etabUssent l'equivalenee de 1a notion d'int6grale du SY8tAme (74) et ae la solut.ion de I'equation aux derivees partiellas (76). Si

CPs = Cs ; CP2 = CZt •••• cp" = C"

sent k integraJes du systeme, on a deja vu que la 10Detion arbitraire F (fPh q>2 •••• , cp,,) donne 6galement une integrale du sys~me, et on peut dire qu'une jonctlon arburair« de solutions quekonqua tk Z'lqualion (76) est Igalement une solutwn de cdle equation. 81

Ill. (Zit Zat •••• %n+.) == Cft ••• , cpn (Zit Z2, ••• , Zn+t) = Cra (77.) est. .formee de n int6grales lndependantes du systeme (74). la fonetion arbltralre F (cplt 1Il2' ••• , CPn) est une solut.ion ae "equatio}l (76).

Ceel peut etre verifie directement. 81 l'on porte cp = 1-' (Ill" q!2 ••••• CPa> dans I' equation (76) et 8i l'on tient compte de ce que les fonetions CPIt CP2. • •• , CPn vm-ifient eetta equation. On peut.

16 CR. (. eQUATIONS DII'J'BRBNTJBLLES ORDINAIRBS

montrer, ce que l'on ne fera point ici, que lorsque certaines conditions sont verifiees, cett.e for mule exprime n'importe queUe solution de 1'6quation (76). D'ou la regie suivante pour l'int6gratlon de cette equation: pour trouver 14 solution glnlrale de Z'equation 4UZ dirtvles partt.eZla (76), tZ/aut former un systhM d'lquattoM df/f4renttelles onI,· na.ues (74) et trouuer n tnUgrales IndIpendantes (77) de ce systmu. La solution generale de l'equation (78) est alors

cp c::I F (cp,t 4h, •••• cpn),

ou F est un.e jonctlon arbitraire de qes n arguments.

Comme I'equat.ion (76) est lineaire par rapport aux derivees partielles. elle a deux partlcularltes: ses coefficients X. ne CODt.lennent pas la fonction cherchee cp et son terme constant est nul. Dans Ie cas B'neral d'equatlon lineaire on a une equation de la forme

Y, ::. +Yj ~ + ••• +Yn t! +Y",uc::lO, (78)

0'0 Yh Yz, ••• , Y _I contiennent ZIt Z2t ••• , Zn et cpo On va chercher la famille des solutions de l'equation (78) sous forme d'une fonctton implicite

CI) (z" Zz, ••• , Z,1t cp) = C, (79s)

ou C est une constante arbitraire. D'apres la regIe de differentiation des fonctions implicites,

86)

8qI D%,

8%, = -era;- ;

acp

en port.ant dans (78), on obtient pour CI) l'equatioQ

86) DOl Y 86) (0) 0

Y, 8%, + Y:a 8i2 + ... + JJ'li; + Y,*s alP - (792)

qui a les deux proprietes indiquees. On notera que, compte t.enu du fait que C est arbitraire dans Ia formule (79i), les variables Zit Z2, ••• , Zr" cp peuvent avoir n'importe queUe valeur et, comme ci-dessus, il en reswt.e que l'equat~on (792) doit 8tre veriflee identiquement pour t.ous 1es Zit %2, •••• Zn, cpo Sa solution se ram«me a l'inUgraUon du systeme d'equations diJferentie1les ordinaires qui lui correspond. 5i on a trouve CI), (79,) definit cpo On peut mont-rer qu'avec certaines hypotheses tres larges concernant Y", 011 paul. obtenlr ainsi toutes lea solutions de l'equaUon (78).

II faut Doter que la solution gen'rale de l'&quation anx d&rivees partielles contient une 10Dction arbitl'aire tan dis que Ia solution generale d'une eqnation differentieUe ordinaire ne comprend que des eonstantes arbitraires.

1·1.. BQVATIONS DIPPliRENTlBLLJ!lS D'ORDRB 81lPBnIBUR 77

Au tome IV on etudiera plus en detaO les equations lineaires aox derivees partielles et on et.ablira Ie theoreme d'existence et d 'unieite correspondant.

1.2·9. Interpntation g&metrlque. On donnera l'interpretation geometrique de la th60rie, exp~e en [I-UI, dans Ie cas de trois variables. On suppose que l'on a dans l'espace 1I. trois dimensions un champ de directions, c'est-A.-dlre qu'en cbaque point de l'espace. on sa donne une certaine direction. On lnt.roduit. un systime de coordonnees rectUignes orthogonales. Alors toute direction est. d6finie par trois nombres proportionnels aux coslnus d1recteurs de cette direction, c'est-A-dire aux cosluU8 des angles formu par cette direction avec Ies axes de coordon6es. On a, en general, aox diff6. rents points des directions difrerent.es, et Ie champ de directions est defini par trois fonctions

u (:.c, 1/, %), V (:.c, 1/, s), ID (:.c, 11, s), (80)

de sorLe que los cos1nus directeurs de la direction donn~ au point (:.c, 1/, :) sont proportionnels awe grandeurs (80).

Comme pour l'equation du premier ordre, on veut trouver dans l'e.c;pace des courbes telles qu'en ehaeun de leur point la tangente alt la mime direction que Ie champ de directions au point considere. Mais on sait (tome I, (V-i-fO) que les cosinus directeurs de la tangente soot proportionnels aux differentielles tlz, dy, tk et lorsque deux directions coincident, les grandeurs, qui sont proportionnelles a leurs cosinus directeurs, doivent etre proportionneUes entre elles, o'est-ll-dire que pour determiner les lignes cherchees dans l'espace. on a le syst8me d'6quations differentiel1es

4:1: d" ds (81)

U (:I:, II, J:) == P (:I:, II, J:) == ID (:I:, 1/, .I) •

L'integration de ee syst&ne se reduit a 1a recherche de deux integrales indepeodantes

CPs (:1:, y, s) cs Cit 'Pl (:.c, lit z) == Ca, (82)

o'est-a·dlre telles queles equations (B2) soient resolubles par rapport II deux variables quelconques. Ces deux equations definisseni une certaine courbe dans l'espace (tome I, lV-i-tOI); en donnant A Ct et C2 differentes valeurs num6riques, on obtient 10 familIe de courbes integrates du systeme (Bt). Les conditions init.iales se reduisent a uiger que la courbe cherchee passe par un point donne (:1:0. 110. '0). A partir de ees conditions initiales, on determine les constant.es arbitralres Ct et Ca.

On va passer maintenant A l'interpretation geometrique de .'equation anx d&tvees partielles. On considt\re A nouveau que lea

78 CB. I. eQUATIONS DI P'i'2RENTfBLLB8 ORDINAIRE8

fonctions (80). comma cl-dessus, d.mnissent un certain champ de directioD&. On veut trduver des surfaces telles qu' en chacun des points de ees surfaces Ia direction, definie en ee point par Ie champ de directions, soit dans Ie plan tangent a Ja surface en ee point. Soit l'equa· .. ion d'une certalne famille des surfaces cherchees

cp(:r:, y, z)=C.

Les cosinU8 directeurs de Ia norm ale 1 cette surface sont, comme on Ie salt (tome It (V·t·101), proportionnsis Ii :: ' !: ' ~~ et Ia direction de 18 normale doit 6tre perpendiculaire a 18 direction definie par les grandeurs (80), CDr cette derniire doit se trouver dans Ie plan tangent. En utilissnt Ia condition d'orthogonalite de deux directions (tome I, rV-1·t01), on obtient pour determiner cp une equation lineaire aux derivee.s partielles

~ &.p acp 0

u (:r:, y, :) -.rz- + v (:r:, y, z) 8N + w (:r:, y, z) ""8% = .

(83)

Le systeme d'equations differontJelles ordinaires correspond ant a cette equation est Ie systeme (8t), de sorte que la solution generale de (83) est do Ja forme

cpc=F(tp .. '2).

et. i'equation generale des surfaces cherchees sera

FC, .. Ch)'"-=O,

(84)

uu F est une fonction arbitraire des deux arguments. La constante arbitraire C pout ne pas etre ecrite car F est arbitraire et 'P.I et «1'2 donnent deux integrales ind~pendantes (82) du systitme (81). Si I'on choiait d'une fa9Gn determinee Ia fonction F, la surface (84) sera evidemment le lieu geometrique des courbes integrales du sys. teme (8t) dont les valeurs des constantes, dans les egalites (82). sont Uaes par Ia relation

(85)

La solution de I'equation (83) devient, en general, definie si I'on exige que la surface cherchcSe passe par une courbe (L) donnee dans l'espace. Cet.te condition est la condition initiale pour l'equation aux derivees partielles (83). La surface cherchee sera evidemment formee des courbes integrales du systAme (81) qui partent de points de la eeurbe (L), clest-li-dire pour lesquelles les coordonnees des points de la courbe (L) donnent des condit.ions Initiales. Compte tenu du t.h80rime d'existence ot d'unicite, pour le sY8t~me (8i) on obtient ainsi une sur.face definie. 11 exists un cas particulier )orsque la courbe donoee (L) est eUc--meme uno courbe inWgrale du systime

1-2. eQUATIONS DIlI'rARBNTIELLB9 D'ORDRB 8UPBRIBUR 79

(81). Dans ce cas, la construot.ion precedente donne nOD pas uno surface mais la courbe (L) elle-msme.

On peut montrer que dans ce cas il passe par la courbe (L) une infinU.e de surfaces cp = 0, ou cp verifie l'equation (83). On etudiera ceel en detail au tome IV.

On suppose que I'equation de la courbe (L) est donnee sous forme d'un ensemble de deux equations

"', (%, y, ,) = 0, '1-'2 (%, 1/, s) .,., O. (86)

En eliminant. entre les quatre equations (82) et (86) los variables x, 1/. e, on obtient UDe relation entre Ct et Cz qui. compte tenu de (85), definit la forme de la fonction F qu'il fant prendre pour que "equation (84) donne la surface cherchee passant par la courbe (86).

1-2-tO. Exemple8. 1. SOU. i'equation aux der1v4es par&iell~

=: :! +g: :: -(z'+"') : =0,

fA 8Y8&eme correspondant d'4quatloDS ditf6reutielles ordlDlllres est

dz du d,

n=vz= - (:.:2+112).

On a dejA trouye 11-2-6) deux int~les ind6pendanles

(87)

(88)

L_~. ~+~+~=4 ~)

z

La premJere equation donne une 'amille de plaos passant par I'axe OZ et. 18 seconde, .des spberes dODt Ie eeDtre est It. l'orllrine des eoordonn'ea. Les coul'bes in"grales du iyslime (88) forment uno f.mJOo de cercles sUu's dans lea plans Indlguu et ayant leur centro ll'origine des coordonn6ca. La solution geDerate de l'6quation (87) sera

(00)

oil F est une fonction arbitralre de ees deux arguments. On va eherchor 10 rorme de 18 fonotion F de sorta que la surface

F ( : ,zI+r,+,a) =0 (91)

passe par la drol te

(92)

On Qlmlno %{ If, , entre lea ~UIl&iODS (89) et (92). La premiere des equations (89) at es ~Uons (92) aonoent

%=<1, u-C" .-0,;

en portant cas valeura dans la seconde des 6quatlons (89), on obtlent une relation entre 0 t et 02:

t+2Cf-C2=0, G'est-A-dlre F(C" Cz)=f+2Cf-Cz•

80 I. ca. eQUATIONS DI ppBBENTIELLES ORDINAIRBS

Pour UD8 &elle forme de 1& fooction F l'~ua'loD (9t) dODD9 ]'6quatioD de 18 surface cherch6e

f + 2 ~_(,z:2+IIS+") .... 0 80it ,z:1+21/1_zI (~I+II'+sl) =0.

2, On suppose q_U8 10 champ de dlrectlo~ dMinl Pill' Ie 8Ys\eme d'~U8tiona diff6rentfelles. est tel qu'd tousles points de l'eapace la direction est la meMo. Soil. (12, 11, e) des nombres pro~rtionnels awt c08inus dlr8c&eu1'8 de cetts dll'\'C· Lion donn6e. La systeme d'~a'loDS dlff6rentiel1ea sera

dz dy ch

--'"T"'-- solt ed.1:-4dl=0, edll-blls-O,

a " 41

qui doane lmmEdJatement deux in&6grales cs-a-C.. ell-6: =C2•

Lea courbes 1nt~les 80nt 6videmmeot des droites paralleles 11a direction donnEe ci-dessus. L'~tion aux d6rlv6es pnrtielles correapolldant.e

a*+b :: +c*_O (93l

deflDit lea surfaces 41' (s. '10 I) - 0 qui sonL Ie lieu geome&r1que de certaines des droites lndlqu.scs cl.dessus, c'es\-a-dire quo "equation (93) est Nquatlon des surraces cylindriques. Sa solution ~n'rale est ite la forme

41'- P (e:-o:, clf-=l,

ou F est. UDe fooction arbitraire, et Ir~oation srenerale des surfaces cylindrlques dont lea geuratrlces oot. la direetloD Indiquoo cl-dessus sera

F (C:-41, ':11-=)=0.

3. On suppose que 1e champ de directions est tel qU'OD tou~ poiD~ M (s, J/o .) la illroctloD dMinie par 10 champ coincide avec fa direel.lOD du veetour allaD~ d'UD point fixe .A (a, b, c) au poio~ M (s. If, I). Lea J)l'OjectiODs de ce vecteur sur los axes de coordonn~ seronL

:-a, II-b, 1-41

et, par co~uent, cea .... Oi8 grandeurs sont pro~rtionnelles au COSiDU8 direc· teurs do 1 .. dlroc~loD donnoo au point M. La systeme d'~qual.lona dlff6nnt.lelles correspond ant. sera

dz dll '"

:::a = y b -:=C'

et on a deuJ: IDtOgrale.s 6vidon&es

-==--C" 1I-6 ... C2•

I-C :-e

OD volt, geometrlqqement, 1uo la famille des courbes integrales est. une rammo do droitos passaDt par 0 poiDt. A (c, b, c). L'6qUlltiOD aux d'riWea paliielles correspondante

(:-a)~+(g-6) !!.+(I-C)!!.=O

iJz iJ,I 0:

1-3. QQ'OATIONS DIFdRBNTIELLBS D'ORDBE SUpQRIBUR 81

d6tinif. des surfaces coDiquea ayan' son sommat au point A et l'equatlon gen6rale de telJe." surfaces .;;em

F (~, II-II ) ... 0,

~-t: ;;-t:

oit F est una (onotion arbitraire de ~ deux argumonts.

On notera guo par une courhe (L) donneo dans I'OSPBC6 on pout faire passor. en gen61'al, seulement. une sul'faC6 eontque qui solt fOnD" de ilrolt.es allant dn point A aux points de cane ligne (L). Mals 81 la courbo (L) appartiont a la famllla des courbes int6gt:ales du &yatf.me. c'est-l-dfre sf c'ost nne droito jlRlISIIot par le point A, on peut obtenlr un Domhra infini de surfaces eenlques contenan .. uno toIle droite (L).

4. On considere encore le systemo d'equa&ions dlff61'9ntlelles do la forme!

tl:e dU th

cu- bz = tJ:l-t:Z - b _ "1/ • (1M)

En ~galant ees trois rapports 1 la dilforentlelle dt d'une nouvelle varjabl" t, 00 peut ecrire

dz = (t:1/-bz) at, au = (az-ez) dt, d~==(b:e-au) dl. (9S)

n eat faeUe de former deux 6quations que 1'0n pout Integrar diroot.emonl.. Pour rormer 18 premiere on multlpTio los equations (95) memtire ~ membrc pal' a, b, t: et 00 addUlonne. et pour former la seconde eSquatlon on mull.iplic l'~uation (95) pal' z, 1/, ~ ot on addi'ionne. On obtleot ains! los deux fquatioDS

"dz+b dg+t: dz=O, :e dZ+lIdV+:d:-O, dont l'int6gration dODDe deux inUgrales du systeme

u+_+"-~ ~+~+_-~ ~

La premiere des integrales donne uno famUie de plans para1l8Jos dont la normalo a des c:osiDUS diroeteuf8 qui sonl. pl'Oportionnols aux oombres (a, b, t:). La deuxlemo des int.ales d(JDD8 UDe famille de sphores dont 10 eontrG est. A 1'0J'iglne. A I'intersection de cos f:la~ at do GeS spheres on obUan&. la lamille de eourbes inL6grales du syatllme 94). Co sora Ovidcmment. une famille de eercles disposis dans lea plaDs Indiqu s cl-dessus ot ayant leur centro sur Ja droite

(97)

passant par l'origino des coordonnMIl ot porpoodieulaire A tous 1418 plans indlquh.

II ost. facile do voir que l'~uat.lon nux derivees partiollos eeerespendante

(ey-bz) !!.+(tU-c:e) ~+(bz-a1/) ~IJ -0

1J:e iJl/ :

dHinit des SUl'laces de revolution dont la drol1e (!»7) est )'axe de rotatioD, at l'equaUOD generale de oes surfaces est

F (az+bl/ + cz, .zS+ 1/'+':') =0.

ou F m uno fonetion arbltraire de 80S deux ~meDts. On Dot.era qU'OD pourrait d6fIDlr la forme dos d6nomIDateUl'8 du ays~mo (97) 1 partir des consldiratlons g60m6t.riquos, avec un choix requls du champ de directions, comme on I'a fait dans les oxomplea pric6dents.

6-2187

82 CR. I. SQUA-TIONS DIFF2RENTIELLE8 ORDINAIRBS

5. La pl'Obl~me des I.raject.olres orthogonales dans l'8space conduit l des .tloDS aU:E dvlv6es parUeUes lin'aires. On suppose que l'on se donne une famlllo de surfaces

(I) (z. TI, a) - C, (98)

d6~ant du paramA&re C, de sorte que par tou& point de l'espace il l1asse, generalemen& parlant, una surface de 1. famille et UDe seule, On cherohe In 8lU'lace

ep (z, II. z)-=Ct (99)

gut tOupo toutea lea surfaces (98) soos un angle droit. La condmon d'orthogolUlUt' des Dormales aux surfaces (98) at (99) donne une equation aWl: d6rivees partielles Iin~lr8 pour la fonetton cberChee ep:

~l!..+~~+~~_O.

iJz 8z 8" 8" 8, 8,

La ays~me d'equaUons dlfferent.lelles ordlnaires eorrespondant

" d" dz

8(i'= a;;-= 8(;' (tOO)

7i" IJII 7Fi"

d6flnit. des courbes en ehaque point desquelles 1a tangent.o est normale a la surface (98) paasan& par ce point. SI

ept{z, II. I)-Cit cpz(z, y,~)-C3

sonI. deu in~Brales ind6pendantes du systime (tOO), l'oquation des surfnct's cbereh6es est. de Ja fOlllla

F (eph cpz)-O.

Chapitre II

EQUATIONS DIFFERENTIELLES LINEAIRES ET COMPLEMENTS A LA TBEORIE DES EQUATIONS nIFFERENTIELLES

11·1. Theorie generale et equations a coefficients constants

U- t -t. Equations lineaires homogenes du second ordre. La theorie des equations diHerentielles lineaires est. III partie Ia plus simple et mieux etudiee de la tMorie des equations diIferont.ielles et ce sont en particulier les equations lineaires que 1'0n reneontre Ie plus souvent dans les applications. Dans [I·t·61, on a resolu les equations du premier ordre. Dans ee chapitre on etudiera lee equations linea Ares de n'importo quel ordre at 1'on commencera par les equati01l8 du second ordre.

Une Iqwdlon llnlave homogene du second ordre est une equation de In forme:

P (g) = y" + p (:r:) y' + q (:r:) y = O.

(t)

ou pour abriger on a designe par P (y) Ie premier membre. Du fait que I' expression do P (y) est lineaire par rapport a Ia fonction y et a ses derivees, i1 resulte que si C, Ct et. Cz sont des constantes arbitraires :

P (Cg) = CP (y). P (CtY, + Calli) = C.p (Ys) + CzP (Y2)'

SI Y = Y. est uno solut.ion de l'equaUon, c'est-a-dtre si P (ys) .:= 0, il est evident quo P (Cg.) = 0, c'ast-a-dire que Y = Cy. est aussi solution de l'equation. De mAme, si y, et y,. sont. des solutions.

Y = CIYs + C21/1 (2)

est aussi una solution, las constantes arbit.raires etant C, et C:, c'est-a·dil'e que lea solu.tiQns d'une equation linialre homogme (1) peuvent etre multtplUes par des constantes arbttratres et addltionnJes. pour donner aiml de nouvelles solutions. 11 est evident que cette propriete s'applique a toute equation linea ire homogene, que! que soit son ordre. Le theoreme d'existence et d'unicite des solutions de I'equatlon (1) s'6nonce d'une mani~re particuliw-ement simple, comma on le montrera A la fin de ce chapitre: si p (:r:) et IJ (:r:) sont de!; fonctlom continues dans un certa~n tntervalle flnt et jerm.l



84 CR. II. eQUATIONS DIJI'dRBNTIELLBS LINeAIRES

1 (4 ~ Z ~ b) et st %0 est une valeur guelcoRIJue comprise tunIS cd lnterva.lle, il eztste une solutton et une seale de l'equatlon (i) $(lUSj4lstmt auz condlttons tntttales

Y Iz=l:o = Yo, y' I~ = Y;, (a)

ou 110 et v: sont des nombres quelconques donnes. Celie solutton extste dans tout Z'tntervalle I.

Si I'on fixe Xo et si ron donne a Yo et y; toutes les valeurs numeriques possibles, les solutions indiquees dans Ie theoreme epuisent t.outes les solutions de l'equation (1). Toutes ces solutions correspondant a des fonctions y (x). y' (.x) et y. (x) continues dans I'fnt.ervalle a ~ x ~ b et lea valeurs limites de Y' (x) et y. (.x) pour x == a sont les d6rivees 1 droite Y' (4 + 0), y. (4 + 0). et pour % = b 1es d6rivoea 8 gauche y' (b - 0), y. (b - 0). Par la suite, on n'ecrira pas dans les arguments ± 0 [I-1-1J. II resulte du theoreme eDOnCe plus haut un risultat analogue pour l'intervnlle ouvcrt a<%< b qui peut etre aussi bien ifni qu'lofini. On considere toufours Ies solutions de l'oqnation (1) dans l'lntervalle OU les coefficient.s p (x) et q (%) sont continus.

L'equation (f) admet la solution evidente y Ell 0 (solution triviale) a laquelle correspond Yo = y' = O. Dans ce qui suit. pat solutions de l'equation (1) on enten~a lee solutions autres que Ia solution triviale. Introduisons une nouvelle notion qui sera ult.erieuremen~ utile. Soient lit ot. 112 deux solutioos de l'equation (f). On considere J'expresslou suivante obtenue a partir d'olles:

~ (y" liz) c: lilY; -,12Y~' (4)

C'est Ie wronskten des solutions y, ot y". On a ici uno formule fort remarquablo:

(5)

ou 1.\0 est une constanto egale a la valour de ~ (YI, !It) pour ~ = Zo. Pour le demontrer, on calcule la derivee:

db. (II .. !Iv .. + . .. . . .

clz = YIYt Y,Y.- YaYl- Y2Y. == y,lI. -Y2YI·

En tenant compto du fait que Yt at Y2 sont solutions do l'equation (1), on a

y; +p(%) y~ +g(x) lis =-0. 11;+ P (z) y~+q (z) Yz= O.

En multipliant la premil!re equation par (-II,). la seconde par lit ot en addit.ionnant membra 8 membre, on obtlent

lilY; -1I~; + P (x) (YtY;- 11211;) ==0

II-t. :eQUATIONS 1 COEPPlCIBNTS CONSTANTS 85

et par suite

rIA <t' "2l + p (z) II (y" 113) = O.

C'est nne equation Unlaue homoglme f.ar rapport a II (II,. 1l2) et, en appliquant Ia formule (29) de 11-1-6 • on ob tient la formule (5). De cette Iormule, n resulte directement que le determinant II (Yit 112) est ou bien. identiqunnmt nul dans l'lntervalle J si La eonstant« flo ell nulle, 0'1. bien ne ,'annule pour aueune valeur de z de I car la fonetion exponentielle ne s'annule jomais. On considere que p (z) at q (z) sont des fonctions continues a I'interieur de I.

Les deux solutions lis et Yz de J'6quation (1), differentes de Ia solution triviale, sont dites lineatrement independantes, si J'Identil.e suivante pnr rapport a z n'existe pas dans l'inl.ervallo J

(Xillt + (X'1l12 = 0, (6)

ou los coofficients constants al et !Xl ne soot pas nuls. Si une Lella relation existe, 1es solutions lis at g2 sont dites ltnlatre~nt fMpendantu. 11 faut remarquer que si l'un des coefficients, par exemplo (XI, est nul et «2 + 0. Il risulte de (3) que liz ea 0, et cela conlredit I'hypothese que las deux solutions ne sont pas triviales. C'est pourquoi il est natural de supposer quo Ies deux coefficients ne sont pas nuls. La relation linaairo qui unit. les solutions Ys et. Y2 s'exprimanl. par l'idenlite (6) equivaut. evidemment. au fait quo l'une des solutions differe de I'autre uniquement. par un Iacteur constant Y2 .... CYI ou C est uno constante non nulle. 81 1'0n differentie cetto relation. Il vient 11; = Cy;; des deux relations

112(z) =CIII (z), y;(z) =Cy; (z)

iI resulte directemeot que Ie wronsklen d (y" liz) de deuz solutions lmealrement dipendo.ntes ut tdenttqrtement nul. Inversement, en supposant qne Ie wronskien Il (y" yz) est identiquement nul, on demonire qu'alors les solutdons y, (:.;) et 11'1. (z) sont linealrement dependantes, 00 lixe une valeur % = Zo pour laquelle 111 (zo) =1= 0 el. 1'on eerit deux 6quations contenant la constante C, en desigllant par glO, 11'1.0' 11;0' y~ les valeurs de y" Y3 et de leurs dlSrivt$es pour % = Zo:

Y2IJ=CYIO, y~=Cy~ •.

De la premiere equation OD extrait C = g30 et, en portaDt ceue

glo

valeur dans 18 seconde, OD volt qu'olle est aussi verifiee car II (Ylt Y2) est identiquement nul et, en partioulier, elle est. veriJiee pour z = %0' Aussi 18 solution Y (%) = 112 (%) - Cy, (%) de l'equaUon (1) veriCie Ies conditions iniUales (3) pour Yo = 0 at II~ = 0. c'est-adire que y (z) est UDe solution t.rivlale d'oll on voit que Y2 (z) - - Cy, (z) sa 0 ou yz (z) = CII, (z). On arrive ainsi a Ia conclusion

86 CR. 11. EQUATIONS DI1"1Pl!IRENTIElLLBS LIN"£AlRES

suivant.e: la condttton neCes8a£re et suittsasu« pour que dew; soluuan« y,. et Y2 soient linla£rement dependantes est que le wronskien 11 (111' 112) sott nul. c'est-a-.d£re que les deu:e solutions 111 et 1/-:. de l'equation (1) sont llneairement lndlpendantes st et seulement st leur wronskien n'est pas nul.

On a la for mule suivante pour la derivee du quotient des deux solutions:

- S"~ ptl)dl

d (112) _ A ("It liz) !J. e ~

Tz YI - III = 0 lit .

Elle n'est. evidemment. plus valable aux points ou lit est nul.

On peut montrer maint.enant. que sl 1/t et 1/2 sent deux solutions lin6airement independante., de l'equation (1), en cholslsaant judicicusement les constantes C 1 et C2.' la formule (2) donne 18 solution de l'equaLion (1) qui verifie n'Importe queUes conditions initiales donnees a I'avance

Y 1%-0 = Yo, y' I~o = y;. (8)

Soiont de nouveau lito. 1/:0, 1/~o' 1I~ les valeurs de 1/ .. Y2 et. de leurs derivees pour :x .... zo. Pour verifier les conditions init.iales (8), 11 faut determinor C. et. C: dans la formule (2) a partir du sys~me d'equations:

(7)

C 11/ 10 + C 2YIO = Yo, C ,Y;o ;- C 21/;. == y~.

Do l'indop{'ndance lineaire de Yt et VI it resulte que

Ao = 1/,011~ - lI:oI/~. =F 0,

par consequent, le systemc considers donne des valeurs definics de C, et Cs, ee qui demontre notre affirmation.

Mais en vertu du theoreme d'exist.ence et. d'unicite (1-1-21, toute solution de l'equation (1) est. ent.ierement d6terminee par ses conditions initiales et. on peut done anoncer Ia proposition suivant.e: st YI et Yz font dew; solutfons li~atrement tJulIpend4nus de l'iqU4tlon (1), La lormule (2) donne toules lea solutions de cette iguaeton.

Ainsi Ie probillme de i'int.egration de (1) se ramene ilIa recherche de deux solutions lineairement independantes. Soient 1/s une des solutions de cette equation et Y2 une quelconque de ses solutions. En integrant 18 relation (7), on obtient:

112 I - S: ,,(~)dz dz. J - S:. p(x)ds dz

-==110 e -;:r SOlt Yz=A«It e '"Z,

III "I VI

c'est-a-dire que si UDe solution particu1iere de l'equation (t) est eennue, une deuxieme solution peut etre obtenue au moyen de In

(9)

II-l ~QUATIONS l. COEPPICIENTS CONSTANTS

87

formule (9), ou ~o est une constante que l'on peut prendre ogale a l'unite.

Trouver cette premiere solution sous une forme finie ou meme a l'aide de quadratures dans Ie cas g~neral, ou p (~) eL q (z) sont des fonctions de z, s'avere impossible. Dans certains cas part.iculiers et entre autres dans Ie cas au p (z) et q (z) SOllt des constantes et non des fonctions de z,les solutions, comma on Ie verra, s'obtiennent sous une forme finie.

Plus loin, on indiquera un pro cede d'obtention des solutions frequoRunent utilise dans les applications: Ia recherche de la solutioo sous forme d 'uno serie infinie.

II-t-2. Equations Unealres nOD homogCoe5 du second ordre. On appelle equatton llneatTe non homog~ne du second ordre une equation de In forma

u· + p (z) u' + q (z) u= I (z).

(10)

Hi p (x), q (~) et I (z) soot continues dans un certain int.ervnllo a < z < b. 00 aura exactemeot Ie m~mo theorime d'existencc ot d'ullieil6 que pour l'equatioD homogime (1). Par la suite, on etudie.rn les solutions de l'equaUon (10) dans l'intervaUe ou p (~), q (z) et I (.x) soot continues.

Sott u = Us une solution partfculfere de cet.te equation, de sorte que

u; + p (z) ~ + q (z) Ut == f (.x).

(11)

On Introduit n In place do u uno nouvelle fonction y:

u=Y+Ut., (12)

La substttutien dans l'equation (10) donne

[1/" + p (.x) y' + q (~) y) + [u~ + p (.x) u~ + q (.x) us) = f (.x) ou, compte tenu de (11),

y" + p (z)y' +q(z) y= O. (13)

Celt.e derniere equation est. l'equation homogene corrl!sponilanl a l'equatlon (10). Si y, et 1/2 sont deux solutions lineairemont indepandantas, conformement a la formule (12) et a la proposition du paragraphe precedent, la formule

u => ellis + e.ys + u ..

ou Cs et C2 sont des constantes arhitraires, donnera toutes les solutions de l'equation (to). On peut done enonce.r In propriete suivante: la solution generale de t' equation ltneatre non homogene du second ordre eft egale a 10. somme de la solutloll Ilenerale de l'equatlon homo-

88 CK. U. 8QUATIONS DIlI'P8RRNTlBLLES LINeAlRES

gens correspondimte et d'une solutton parttcult~re quelconque de t'/quation non homogene.

La demonstration faiLe ci-dessus est evidemment valable pour toutes les equations lin6aires n~n homogenes d'ordre quelconque et la proprilSte enonc6e est aussi valable.

Connaissanf, las deux solutions Uneairement independantes de l'equation homogene (t3) on peut, com me on va Ie voir immediatemont, trouver la solution particull~re de l'equation (10) et par consequent sa solution generale. On utilisera pour cela la methode dite mlthode de variation da constanta de Lagrange U-1-61.

Soient v. et V2 deux solutions lineairement independantes de l'equaUon (13). Sa solution gonerale s'exprime, comma on 10 saH, par la formula (2). On cherche la solution de l'equation (10) sous la meme forme. en oonsiderant seulement Ct et Ca non plus comme des coustantes mals comma des Ionctlons lnconnues de z:

(f4)

Ayant non plus une, mals deux fODctions Inconnues VI (z) ot liz (z), on peut les soumettre en plus de l'equation (10) it une autre eondulon. On pose la condition suivante :

v; (z) v. + v; (:.:) V2 = O. (15)

En diff6rentiant I'expresslon (f4) et an utflisant la couditlon (15). 011 aura :

g(z). u=V.(Z)VI+V2(Z)·Y:. p(z)· u' = v. (z) V~ +V2 (x) y;.

f· u: =v. (z) V; +~ (z) V;+ v~ (z) V~ + v; (x) y~.

En introduisant ees valeurs dans 10 premier membre de J'equaLion (10), on obtient:

v. (x) (y; + p (z) y; + q (x) Y11 + vz (x) [V; + p (z) V; + q (z) Yzl +

+v~ (x) Y; +v; (z) Y. =j (z).

En tenant compte du fait. que VI et Y3 sont los solutions de l'equation homogene (13) et. en appliquant Ia condition (15), 011 aura un systOmc algebriquc d'equaLions du premier ordre

v; (x) V, + v; (x) Y2 = 0, v; (x) Y; + v~ (z) y;.= f (x) (i6)

pour dlitorminor v· (z) ot v~ (z).

Compto tenu de I'independanee lineairo des solutions Yt et V1.:

& (Ii .. vi) = Y.Y~ - VzY; +- O.

n-i. EOUATIONS A COEBR'lClENTS CONSTANTS

89

et c'est. pourquoi Ie syst.8mc (16) donne des expressions bien det.erDliuees pour v; (:c) et. v; (:c). Par quadrature on trouve Vt (:.:). "2, (:.:) et. ell les introduisant dons (14), on obt.ient la solution de l'equation (10).

lI-t-3. Equations Ilneatres d'ordre superieur. Les equations lineaires d'ordre superieur posse dent de nombreuses proprlet~ des equations du second ordre. On les formulera sans s'arreter aux domonstra tions.

On appelle equation homogene lbuaire d' ordre n une equation de In forme

yen) + pIC:.:) ytn-i) + Pa (:I:) 1/(n-2) + ... + P" (:c) Y =0. (t7)

SI Y .. Y2, ••• , YII sont 888 solutfons, la sommo

CtY, + C21/z + ... +CIlYA

sera aussl une solution, Cit C2" ••• , Cit etant des eonstantes orbitraires. Cela se demonl.ro exactament de la meme mani~re que pour l'equation du second ordre (I1-1-tl.

Lo tbeorime d'existence et. d'unieite s'enonce de la nlemo maniere que pour I'eqnation du second ordre et les conditions initiales Be presentent. sous 1a forme:

1/ l:r-;\.'I == Yo, y' 1-. = Y;, •.• , y(n- t) ~~. = y~n-I).

Los solutions Y,. Y2 ••••• y" s'appellent solutions liniairement tndlpenilantes, s'il n'exist.~ pns ontre elles uno relation do la forme

a.IY' + a.zYa + ... + a.1tYIl = 0

avec les coefficients constants ettl eta •• .' ., a.A. non tous nuls.

Si Yh Yz, ••• , Yn sont. n solutions lineairement. independantes de l'equation. 18 formule

1/ = ety, + C:!J~ + ... + CnY", (18)

ou C I sont des constantes arbitealrea, donne tout.es les solutions de cet.te equation. En choisissant les constantes Cit on peut obtenir une solution satisfaisant aux conditions initiates indiquees plus haute

L'iquatfon dt/lirentlelle tineatr« non homogene d'ordre n est de In forme

,,(n) + PI (z) U(n-I) + Pz(:c)u(n-2) + ... + Pn (:c) u = I (:c). (t9) Si UI est UDe solution quolconque de cotte equaUon et si YI.

Y2. ••••• Y,. sont les solutions lineairoment independantos de l'aqua. tion homogene cerrespondante (t 7). In formule:

u=C,Yt+C21/z+ ••• +CnYn+u"

90 CR. II. !OUATIONB DIPPSRBNTIELLES LINBAtRES

oil C, sont des constantes arbitraires, donne 10. solution generale de 1'6quation (19).

De plus, si lilt 11" •• 'r lin sont connues, Ia solution de l'equa-

tion (t9) pout 6tre obtenue 11 l'aide de la formulo

u=v. (~)Yl+V2(~)Y2+'" +vn (~)Yn,

ou vi (~) est determinee a partir du systeme d'6qnations du premier degri :

vi(~)Yt+V;(z)II:t+ •.. +~;'(z)Yn=O, v~(z)y;+v;(z)y;+ •.. +V~ (z)y~=O,

II; (~) y\"-2) +v; (z) y~n-2) + ... + v;. (~) y~n-2) = 0,

v~ (~) lI\n-1) + v; (2:) y~n-l)+ ..• + v~ (z) y~n-1) = I (x).

Pour le lecteur connaissant la tb'orio des determinants on ])eut indiquer la condition n6cossafre 0& suffisanto d'lnd6p8!ldance Unesire, absolumoot analoguo a celie cw.e l'on a donn&! plus haut pour les equations du second ordre. Soi~nt comme plus haut Ift,lIa, ••.• lin les solutions de 1"CJUation (17). On appelle Ie U1rolll1ctcn de ees solutions Ie determinant. suivant d'ordre n:

g. vi

~ (Vit V2t ... , v,,)- vi

112 IIi

IIi

,,(n- t) ,,(n- U ,,(ft-I)

1 .2 ....."

pour Iequel OD pfUt dlomontrer une formule 8D8logue 8 la Iermule (5): - SIC Pl(.Y)U

A Wit 112, •••• lin) == Aoe x. •

ou ~. est. la valeur de ~ pour = .... =0' De c~tte formule. comme plus h.aut, il d6c:oule que A est ou bien identiquement nul ou bien different. de zero quelle gue solt la valeur de :1:. LIl condition Dkessaire et suffisante d'ind.spendanee hDeaire des solutions JIlt Ya, • . .. Ifn consiste en ee que leur wronskien ne soU pas ident.iquement Dul. De plus. queUes que solent los conditions inftialos, on peut parfaltement determiner lea oonstaDtes arbitrairos do 1a formule (t8). De mime que ~ur Ies equations du seoond ordre, 1e th60rime d'exlstonc:e Gt d'unlcite donne la solution dans tout l'in1ervalle ou 188 coeffjoient.s de l'8qualion Ps (:1:), pz (=), ••• , Pn (:I:) SODt. des (onctions contdnues.

lI-t·4. Equatlons homogenes du second ordre a coefficients constants. Avant de considerer l'equation a coefficients constants 00 va d~montrer une formule de differentiation. Soit una fonelion complexe d'une variable reelle ~:

I (z) ==" (z) + t1p (z) (i = V -1),

II-t. :eQUATIONS A COEPPICIBNTS CONSTANTS

91

OU cp (z) et '" (z) SOD t des foncUons reelles. On determine la deriv4e de la fonction f (z) par Ia formula

t' (z) = cp' (z) + t"l" (:r),

d'on

r (z) = cp" (z) + t"," (z), etc.

Si r est un certain nombro reel, on connatt Ia formula sulvante de derivation de Ia fonetion ePx:

(er.ll:)' = re":

On montre quo eel te mime formule est valable lorsque r = a + bi est UJl nombre complexe quelconque. Effeetivement, par definit.ion de Ia Ionction exponenticUe dent l'exposant. est complexe, on 8:

e1a+bt)lI = e"x (cos bz+' sin 62:) = eCIJCcos b2: + f8C1:C sin bz

at, confol'menwnt a ce qU'OD a dit plus haut,

(elo+btlle), = t!'X (a cos bz- b sin bz) + f.eAX (a sin bz + b cos bz),

d'oll

(e(o+II')%)' = aeCile (cos bz + t sin bz) + b~lC ( -sin bz+ t cos b:r;)

ou bien

(e(AHf}%)' = (a + bi) eCl:C (cos bz+ t sin bz) = (4+ btl eCa+M}%.

co qu'il fallait demontrer.

Puis, on a

(e(4+bl)lI)" == (a + bt}2 e(o+b')x.

Passons maintenant it la resolut.ion de l'eqUatiOD lincaire bomogene a coefficionts constants:

y" + py' + qy."., O. (20)

Si les nombres p et q SODt reels et uno certaine fonction complexe y (or) == cp (z) + "" (z) est une solution de cette ISquation, les fonctions reolles cp (z) et '" (z). el1es ausai, v erifient , evidemment, l'equation (20). SubstituoDS dans le premier membre (20)

y = e=, (2t)

ou r est un certain nombre reol ou complexe. ED differentiant ot on met.tant. e'17. en facteur, on a

,}"Jl (r~ + pr+ q) = 0,

et la fonction (2t) drifie I'equation (20). si r est une racine d'UDO equation du second degre

r2+pr+q=O, (22)

92 CR. JI. 2QUATIONS DI pdnENTIELLES LINlLURBS

qu'on appeUe Iquatlon c41'acUrUtique de l'equation (20). Par la suite, on eonsiderera que p at 9 sont des nombres reels. Si l'equation du second degre (20) possede deux racines ruelles distinctes 'I et 'z. 18 formule (21) donne deux solutions de l'equation (20)

111 = trl~, liz = e"I:t. (23)

Ces solutions sont lineairement independantes car leur rapport, egal a er~ :er,x == e('.-11):Ie (,z ¢ 't). n'est pas une constanta. Sl les racines ne sont pas reelles. eIles sont complexes conjuguees: r == (1 + pt et '2 = a. - P' ~ ¢ 0).

Ayant pris las parties reelle et imaginaire e(o+lSf):Ie on obtiant

deux solutions, lineairement independantes elles auss!:

ef»t cos Pz = ~ [eco+~t):IC + e(O-IU):lCJ,

eCL¥sinib= i, [e(a+Ili):IC+e(a-pf):IC).

On suppose maintonant que I'equation (22) admot une racine double. Cela aura lieu si pt - 4q == O. at alors

~=~=-:. ~)

Modifions quelque peu las coefficients p et q de telle sorte que les racines soient distinctes, par exemple que la racine" ait la meme valeur que precedemmont (24) tandis que la racine '2 en differe. On obtiont alors deux solu&.ions (23). Faisons la difference de ces deux solutions et divisons par Ia constante (r2 - r1). Ainsi, on obtiendra de nouveau une solution [II-1-i]:

e"JiC _t'I:1 11= ':-1', •

(25)

Faisons maintenant tendre les valeurs modifi'es des coefficients p et q vers leurs valeurs initiales, pour lesquelles l'equation (22) ad met une racine dou.b16. ,z tendra alors V8J'S r, tandis que dans la formule (25) Ie numeratour et Ie d6nominateur tendront vers zero et la fraction aura pour limite la derivee de In fonction e'x par rapport 11 r pour, = rh c'est.-a-dire que la deuxieme solution de l'equation sera 1/z = ze',Z. Ainsi, dans Ie cas d'une racine double de l'equation (22) on aura las deux solution8lin~airoment indlipendantes suivantes :

111 =e'lz, lIz=ze'lz. (26)

Compte tenu d'un certain manque de rigueur dans Ie ralsonnement qui precede, on va s'assurer, grace a une substitution directe, que 1/z est. reellemenL solut.ion de l'equation. En introduisant 1/2.

II-t. :eQUATIONS A. COEPFICIENTS CONSTANTS 93

dans 10 premier membre de l'equation (20), on obtient: (r!ze'"l:¥ + 2rlel'J~) + p (r.ze"lZ + e"l~) + qze"l:r =

=zerl~ (r:+ pr, + g) + erl~ (2rl + p).

Le premier terme du second memhre sera egal A zero car r = r, est la racine de i'equation (22) at Ie deuxieme terme sera egal A z6ro en vertu de (24) et, eHectlvement, on voit que Y2 est uno solution de )' equa Lion (20).

Dans Ie cas OU l'equation (20) admet des racines delles distinctes r. et r~, elle posse de UDe integrale generale

y = C tel'J~ + C~, (27)

dans Ie cas des raeines complexes conjuguees a. ± ~l (~r:p 0) l'integrale genarale sera

Y = eWt (C, cos fi% + C'1.sin pz), (28)

et dans Ie cas d'une racine doublo de l'equat.ion (20)

y = (C, + CzZ) e=: (29)

Notons d'autre part Ie cas particulier de 18 fOI"III"lo (28), lorsque l'equation (22) admet une racine purement ilUnJ.th~ai&·c, c'est-a-dire a. = 0 at p 9= O. 11 faut alors que p = 0 et quo q suit positif. Ell posant q c: k". on aura pour I'equation (22) las raelues ±kl et, par consequ~nt, I' equation

lI'+k'y=O aura pour integra Ie ,anarale

y=C.cos kz+Czsinkz.

(30)

(31)

11-1-5. Equations lin6aires non bomogenes du second ordre a coefficients constants. On 'tudiera maintenant l'equation non bomogene

y" + py' +qy = I (z),

(32)

00 p et q sont, comme auparavant, des nombres reels donnes et f (3:) une fonction donnae de s: Pour trouver I'integrale g'nerale de cetto equation. iI suffit de trouver sa solution particuli~ra 9t de l'ajouter a l'integrale generale de l'equation homogene correspondante (20). Puisque l'integrale ll~nerale de l'equation homogene est connue, on peut, a l'aide de quadratures, trouver cette solution particuiihe en utilisant la methode de variation des constantes [11·1-2]. Appliquons cette m6thode. par exemple, a l'~quatton de la forme:

y" + k2y r= f (3:).

(33)

94 CR. II. EQUATIONS DIFFltRENTIELLBS LINSAlRES

Vintegrale genoraic de ('equation homogene corrospondante se determine par Ia formulo (3t) at Il faut chorchor In solution particuliore do l'~qu8tion (33) sous la forme:

U = Vt (z) eos k3; + V2 (x) sin kx, (34)

ou Vt (.:t) et Vz (.:t) sont des fonotion8 inconnues de e. Les equatoions (16) nous donnent dans le cas present pour Ies derivees de ces Ionetlons un sysrome de deux equatIons du premier degra

v~ C.:t) cos kz + v; (z) sin k:r = 0,

- v; (x) "in kz+ v; (z) cos k.:t=+ f (x).

En Ie resolvant, on obtiout

v~ (x) = - + f (z) siu k.:t, v; (.:t) =' ! I (x) cos kx:

On ecrit les Joncttens primitives sons la forme d'integralcs a borne superieure variable et on designe par; )8 variable d'integration

vdz) = - -} I:/ (i> sin ki di. Vz (x) =- ! J:o f (i) cos ka <lS,

OU .:to est un certain nombre donne. En substituant dans la formule (34), on obtient une solution particuliere

u= -~ f~ I(i)sinki~+ 8inb rx l(rocosk~dS, (34t)

k J:ro k J.xo

OUt on inlroduisant les Iactaurs ind6peDdants de la variable d'integration sous Ie signe somme,

U:= ! I:o f(~) sin k (.:t - f.) ~, (34a)

et l'integral0 generale de l'equat.ion (33) sera

y = C, cos kz...!... C2 sin kx+ ! I: f (~) sin k (z-~)~.

Faisons deux remnrques au sujet de la formula (342). La variable z figure dans Ie deuxiame membre de cette formule de deux manieres differentes. Premierement, .:t est la limite superieure de l'integrale et deuxiomement, elle entre sous Ie signe somme non comme variable d'integration. mals comme un paralnetre suppl~Dlentaire considere comme constant au cours de )'integration. Maintenant, i1 est facile de montrer que la solution particuliore (842) verifie 105 conditions initiales nulles pour z = zo, c'est-a-dire :

u l.x-xo -= 0, a' lxo=.xo "'" O. (343)

II-I. 8QUATIONS A COEFPICIENTS CONSTANTS

9.')

La premiere de cas egalites decoule directement de (342) car pour 3: =.r.o Ia borno supcrieure de l'integrale coincido avec la horne inferieure et t'intugrale est Dulle. Pour verifier la deuxieme egalite. 00 determine u' dans la formule (Mt) en se rappelant que la deriv~o de l'integrale par rapport a la borne supetioure est egale a Ia valeur de In fonction it integrer quand on prend pour argument sn borne superieure. Apres une simplification evidente. on obtient

u' == sin k» S:t f (~) sin k, d; + cos ks: S:t f (G) cos k'~.

:to «.

d'ou dkoulo direetement Ia deuxieme des formulas (3~.

lI-t-6. cas partleuUers. Slle deuxi~me membre de l'6quation (32) a une fol'DlO specialo, on pout recherchor bcllUCOUP plus facUomont. les solutions particulim-es. sans rccourir A 1a m6thode de variation dos oonstanles. Falsons d'ahord UDe remarque. Supposons que Ie second mombro do l'6quIltion (32) soit Ja sommo des deux termes

11'+ py' +qV-/l (z)+ I,.(z) (35)

et de plus que "t (~) ot 112 (e) solenL des 801u&1008 part.iculi~res de 1'6quation non bomogene quand le clewcieme membra est. respoctivement 6gal ~ la (z) et a 13 (~), c' est-ll-d ire

ui+pui+qu,-I, (:1:). U;+pU;+qll2~h.(z).

En additioDnatlt, on obtien\

(u, + "2)- + p (u, + 112)' + q (ua + u~ = I, (~)+ 12 (~). o'est-a-dlra que (u,+"2> est. una solut.ion partfculll!re de Nquation (35).

On 'tudfera maintenant uno 6quatloD non homogene de III forme:

rf+PV'+gy ... ~. (36)

,

oil dans Ie second membre a at Ie sont des nombres donn.. Pour simrUfiar J'ecrlture. on introduit. une notation spOOiale du premier membre de I equation (22)

~M=~+F+~ ~~

On chercho Ia solution de l'equation (3S) sous la mAma forme que 10 second mombre (&erme Ilbre), c'est-A-<llre sons [a forme:

V-aaeu•

ou a, est un coofficient DUm4!riqua a reohercber. Eo introduisant eeue formulo dans (36) et en simpllfiant par tl"', on obticnt pour d6tofminer A, 1'6qJJation qu'on peut, en vorLIl de (37), ecri.re sous la forme:

cp (Ie) ",- s.

8i Ie n'ost pas une racine de l'equation (22). c'est-A-dire si 'P (/r) +- 0, ceUe ~tion permet de determiner al' On suppose que Ie est une racine simple de l'tiquation (22), c'ost-a-dlro quo cp (Ie) - O. mals cp' (Tc) + 0 (tom8 I, [VI-2-3). DaDS ee CIIS, on ohercho la solution de l'equation (36) SOU8 la forme

II = alzeJc:l'.

96 ca. U. SQUATIONS DIPdllENTIELLBS LINEAIIIE8

En portant caUe valour dans 1'6quation et. on simpUfiant par ch:C, on obtient.

III (Tc) alz + Ill' (k) 0, - a, ou bien, 6t.ant. donne que III (k)-O,

cp' (Te) as == a,

ce qui pa-met de detormlner al puisque cp' (k) + O. Si enfin le nombra Tel est une racine double de I'equation (22), c'est.l-dlre si 'P (It) = 'P' (It) - 0, alors, comma pr&6domment., 11 est. als6 de demontrei' CJu'illaut chcrcher 18. solution de )'6quation soW! la forme

V_ala:l,h.x.

Par ceUe mime methode, on pent. trouver 18 solution dans un cas plWl general quand 10 IIOCOnd membre a la forMe d'un l'rodui& P (z)Jc:c, ou P (s) est un polyn6me de z. Si k n'es\ pas la racino do 1 equation (22), Il CauL c&eroher la solution S008 la forme

V=p, (s) ek:c, (38)

ou p. (s) est. un polyn&me de ml!me de~ que P ~s) et ou les coefficients de PI (s) soot inconnus. En lntrodulsant (38) dans 1 equation, on simpHfiant par i/'z at on idenuf1ant lea coefficients de m&me d~ do z, on obtien& los iqua&ioDS pormettan& de determiner lea coefficients ere PI. (s).

Mals 51 Tc est racine do J'6quatlon (22),11 faut Lntroduito daDS le second membre de (88) Ie Jacteur sou zI, sulvaDf. quo Ie oat. uno raciDe simple ou double de

l'8quatfon (22). .

On passe main tenant aux cas ou 10 tormo Iibro contlont. des fODCUODS trigonom4triques. On ftudle d'abord l'iSquation

"·+PV' +qV=sllz (a eo! l%+6 sin 1.1'). (39)

Utilisant les tormul~ (t.omo J, (VI.!i-8l)

• ,lx,_,-l~'

sanlz- 21 '

on peut presonter Ie second membra do l'~ation (39) sou la forme

Ae<Ic+lh X + Be<II-lh .x,

ou .d 0\ B son' des coDStaDtes. Si los Dombtes conjuguea (Ie ± It) ne sont. pas raciDea do NqualioD (22), 11 faut, coDlcmn6ment A co qui precedo, chercber la solution de l'iquatioD 8008 la fotmo

,,_A,t'"+1h~+Ble("-lh :r,

ou bien, passaot des CooctioM exponent.ielles aux foncUons \rlgonom6triques ,= ld ... cos lz :i: i sin lz,

on volt. que si (Ir:l: Ii) ne sont pas raciDes de l'equat.ion (22) 11 Jaut cheraher 10. solution de l'6quation (39) sous la forme

,,=ahZ(as cos lz+bssin Is), (40)

ou OJ et hi SODt des coostantes Inconnuoa. Do la mQme fB90n on peut demon'"r qu'U faut. Introdulro dans Ie second memhre do la formulo (40) Ie faeteur z, sf (k ± li) 8OD& racines de }'4quation (22). Le.s constantes a, at. hi sout d4termiDees en iDlroduisaDt. I'expresslon (4t1) dana 1'4quation (39). On remarque que

rr-r, aOUATIONS .1 COEFFICIENTS CONSTANTS

!)7

~, par exemple, aeuIs lea termes OD Cos lz ae trouvcnt dans le second nlombnt de (89), il faudra quand meme dans la solution (40) uti User les deux &4)rmeft en cos lz ct sin l:c.

00 etablira, sens s'aniter 11 Ia d6monalraUcm, un Asulta' plus gomSral. 81 )0 second membre est. do la forme:

j!tuc [P (.z) cosl.z+Q (z) sin l.zl,

ou P (.z) et Q (.z) sont. des polynomes de e, it fallt eberchor 10. solution sous la m6me fonne:

,,"Ole [Pi (z) cos b:+Q, (.z) sin lzJ.

ou Pt(.z) et. Qt Cz) soot des polyn6mes de z, dont les degr& dolvont itre JU IS ~aux 8\1 degri Ie plus .nev' _parmi 105 degr6s des polyn6mes P C~) ot. Q (,2:). Si Ie ± Ii sont lea raclnes de Nquation (22), 11 fau' aJoutcr 10 fae'~llr z.

11-1-7. Racines des solutions et solutions oscUJnntEls. On etudiora. dans ce paragraphe Ie probleme des racines dos solutions des equations (1.), c'est-A-dire des racines de l'equation y (x) = 0, ou y (x) est. une certaine solution do l"equation (i). Bien entendu, on suppose alors que la solution y (x) est distincte de la solution trtvlale, pour laquelle V (x) est Ideotiquement nul.

Tous lea raisonoements. comme dans ce qui precedo, se rapporteronL a l'intervalle, or. :e varie et 00 les ooofficiollts p (:e) at. q (x) sont conti nus. Sf Zo est racine d' une eertatn« solution y (.x) non triota le , c'est-a-dtre telle que y (xo) = 0, on a necessa.trement y' (xo) =f:= 0 car 41l..% donnees tntttales y (xo) = y' (:eo) = 0 correspond la solution trtotal«.

Si Xo est racine do deux solutions Yt (x) et Yt (x). il resuJr.e de (4) que A (Ytt V2) == 0 lorsque x 0= x(), c'est-a-dire que les sclutlons V, et Y2 soot lineairemont d6pandantes. Ainsi les solutions linea iremont independo.ntes n'ont pas de racines communes. 8i las solutions sont lineairement dependantes, c'est-A-dir8 si elles ne diCferent. que par un facteur constant, elles ont evidemmont las memes racines.

Soit Xo une racine de la solution y (x) non trivialo. On va montrcr qu'il e:etste un votsina.ge de ce point .xo - IS ~ x ~ Xo + B qui ne conttent pas d'autres raeines de y (x). Si pour un 6 donne aussl petit que l'on veut, positif, dans Ie voisinage dOl1n~ il existait des reetnes autres que .%0, on pourrait former une suite infinie de raclnes XI' X2, ••• , differentes de .rOt qui Lendrait vers Xo (xn - .ro). On forme o.1Ol'S l'expression

z,,-Z'o

Comme y (xn) = Y (xo) = 0, cette expression est nulle pour tout n. Par ailleurs, si x,. - Xo. ce rapport a pour limite y' (xo) et. par cons~quent. y' (xo) = O. Mais par hypot.hese y (:':0) ~ 0 et, ClOSt. pourquoi y (x) est alors la solution triviale co qui est contraire A 1 'hypot.hese. n resulte de co qui vient d'etra demontre que sur cho.que tntervaUe

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98 CH. II. SQUATION8 DIlI'1P2RBNTIBLLES LIN'SAlRBS

fermi et Ilnt a ~ z~ b tt ne peut ezister qu.' un nombre lini de racines de n'imporu quelle solutton 11 (z). S'U n'en etait pas ainsi, il existerait alors, comme U est facile de Ie montrer, una suite de racines dist.lnctes Zn (n = 1, 2, ... ) appartenant a l'int.ervalle a < z ~ b qui aurait une limite que ron designe par Xo. Compte tenu de la continuit.4S de 11 (x) et de ee que:Cn - Zo, U resulte puisque y (ZR) == 0 que 11 (zo) == 0, et que tout voisinage de Zo contiont un nombre iolinl de racines z" de 19, solution y (x). ee qui est impossIble, comme on I'a dt1ja montr'.

Soient Zo et z, deux racines successives d'une solution quelconque Y3 (z), c'est-a-dire que 111 (:Co) == 111 (Zl) = 0 et Y3 (:c) .:1= 0 pour Zo < Z < xs, et 1/1 (z) une solution lineairement lndependante de 1/3 (x). On va montrer que 1/, (x) a au moins une racine daus l'intorvalle Xo < z < Xl. On proc'dera a une demonstration par I'absurde. Supposons tout d'abord qu'U n'existe pas de telles racines, Comma 1es solutions sont lineairement independantes, c'9St~a-dire que 1/1 (x) n'est nul nt pour z = Zo ni pour z = ZI, co qui signifie que 1/. (z) r:p 0 sur l'intervalle ferme Zo ~ Z <;.2:1 et par suite Ie rapport y,/1/. est une foncUon continue 8ur eet intervalle et qui est nulle 1 sea extr8miUs. Mais il risuite de Ia formule (7) que ce rapport. est une fonetion-monotone sur cet intervalle-croissante si 10 nombre 40 est positif, decroissante si 40 est negatif. La contradiction qui apparait montre que y, (z) 11 au moins una raoine dans l'intervalle Zo < Z < Xl' Si eette fonction avait deux racines x~ et z~ sur eet lntervalle (zo < z; < z~ < zs). en appUquant Ie raisennement precedent, on montrerait que 1/2 (z) a au moins une racine entre .2:; et z;. ce qui est contra ire a l'hypothese pour laquelle .2:0 et z, Bont deux raeines successives de YI (z). On obtient ains! Ie lheor?!me suivant:

The 0 rem 0 1. (d 0 Stu r m). S€ Zo et Z. 80nt deu:e rllCtnes successives cl'une solutton y (.2:) de l'equatton (1), louie autre 8olutton Uneairement tntUpenclanu de 1/ (z) de La meme equation a 6Z4Ctement une racine comprtse entre :Co et z,.

On peut for-muler ee theoreme autrement: les raetna de dew: somUontl Unlatrement tndlpend4ntes de l'equatton (1) Be succ~nt les une:t au.z autre«.

II resulte de ee qui a ete dit que si une certaine solution de l'equalion (t) a m racines dans un intervalle ferme et fiui a ~ Z ~ b, la nombre k de raclnes de toute autre solution (non t.riviale) de Pequation (t) lorsque a ~ z ~ b verifie l'iD4Sgalite m - t ~ k ~ m + 1. On introdulra de nouv-:iies notions. Si la solution ,;(z) a dans un certain interval1e I pas plus d'une racine. on dit qu'eUo n'osc£lle pas dans cet. intervalle. Si Ie nombre de racines dans I n'est pas inferieur a deux, On dit quo eette solution osctlle dans I.