CODIGO: 74185167 PROGRAMA: INGENIERIA DE TELECOMUNICACIONES CURSO: CONTROL ANALOGICO TUTOR: FABIAN BOLIVAR UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD CEAD VELEZ 2014 1. Disear un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que el sobre impulso sea mximo del 5% y el tiempo de establecimiento sea de 4 segundos. H=tf([1],[1 21 20]); pp=pole(H); dt=0.05; t=0:dt:7; y=step(H,t); dy=diff(y)/dt; [m,p]=max(dy); d2y=diff(dy)/dt; yi=y(p); ti=t(p); L=ti-yi/m; Tau=(y(end)-yi)/m+tm-L; figure (1) plot (t,y,'b',[0 L L+Tau t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k') title ('respuesta al escalon') ylabel ('amplitud') xlabel ('tiempo (s)') kp=1.2*Tau/L; Ti=2*L; Td=0.5*L; Ki=Kp/Ti; Kd=Kp*Td; G=tf([Kd Kp Ki],[1 0]) % controlador % lazo cerrado HLC=feedback(G*H,1); pole (HLC); figure(2) step(HLC) figure(3) pzmap (HLC) grid % refinamiento la derivativa no puede superar kp Kp1=1,5*Kp; Kd1=0*Kd; Ki1=0*Ki; G1=tf([Kd1 Kp1 Ki1],[1 0]) % controlador HLC1=feedback(G1*H,1); figure(4) step(HLC,HLC1) legend ('PID Z-N','PID refinado') Valores generados: Ubicacion de los polos. Respuesta al escalon. Grafica del controlador PID ZN sin arreglo, pero cumple el tiempo de 4 seg Refinamientos de las seales. Pero entre mas se busca cumplir con el 5% que se pide se disminuye el tiempo de establecimiento, lo que con lleva a gastar mas energia en el arranque.