TRABAJO COLABORATIVO 2

RONAL ALEXIS MARTINEZ

CODIGO: 74185167
PROGRAMA: INGENIERIA DE TELECOMUNICACIONES
CURSO: CONTROL ANALOGICO
TUTOR: FABIAN BOLIVAR
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
CEAD VELEZ
2014
1. Disear un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que el sobre
impulso sea mximo del 5% y el tiempo de establecimiento sea de 4 segundos.
H=tf([1],[1 21 20]);
pp=pole(H);
dt=0.05;
t=0:dt:7;
y=step(H,t);
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
d2y=diff(dy)/dt;
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m;
Tau=(y(end)-yi)/m+tm-L;
figure (1)
plot (t,y,'b',[0 L L+Tau t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k')
title ('respuesta al escalon')
ylabel ('amplitud')
xlabel ('tiempo (s)')
kp=1.2*Tau/L;
Ti=2*L;
Td=0.5*L;
Ki=Kp/Ti;
Kd=Kp*Td;
G=tf([Kd Kp Ki],[1 0]) % controlador
% lazo cerrado
HLC=feedback(G*H,1);
pole (HLC);
figure(2)
step(HLC)
figure(3)
pzmap (HLC)
grid
% refinamiento la derivativa no puede superar kp
Kp1=1,5*Kp;
Kd1=0*Kd;
Ki1=0*Ki;
G1=tf([Kd1 Kp1 Ki1],[1 0]) % controlador
HLC1=feedback(G1*H,1);
figure(4)
step(HLC,HLC1)
legend ('PID Z-N','PID refinado')
Valores generados:
Ubicacion de los polos.
Respuesta al escalon.
Grafica del controlador PID ZN sin arreglo, pero cumple el tiempo de 4 seg
Refinamientos de las seales.
Pero entre mas se busca cumplir con el 5% que se pide se disminuye el tiempo de
establecimiento, lo que con lleva a gastar mas energia en el arranque.