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Ingeniera de Control M.C. Adrin Garca Mederez
Captulo 3
Sesin 14
#1
CAPTULO 3
Respuesta en el Tiempo de Sistemas
de Control Automtico Continuo Lineal
INGENIERA DE CONTROL
Sesin 14
Objetivo: El objetivo de este apartado es dotar a los alumnos de los
conocimientos y de las habilidades necesarias para que adquieran la
Competencia de construir grficas de respuesta en el tiempo con ayuda de
una calculadora programable y de una computadora utilizando el MS
Excel, el MatLab y el Program CC. Todo esto a travs de utilizar las
tcnicas bsicas de transformada de Laplace para solucin de ecuaciones
diferenciales representadas por funciones de transferencia para obtener
de una manera generalizada el comportamiento en el tiempo de sistemas
de control automtico analgico continuo lineal.
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#2
RESPUESTA EN EL TIEMPO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
Estado Estable o Estacionario
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#3
TEOREMA DEL VALOR FIMAL
( ) ( ) s sF t f
s t 0
lim lim

=
ERROR DE ESTADO ESTABLE
( ) ( ) s sE t e e
s t
ss
0
lim lim

= =
RESPUESTA EN EL TIEMPO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
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#4
ERROR DE ESTADO ESTABLE
) ( ) ( ) ( s B s R s E =
C s G s E s ( ) ( ) ( ) =
E s R s G s H s E s ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =
E s
R s
G s H s
( )
( )
( ) ( )
=
+ 1
e lim e t lim s E s
ss
t
s
= =

( ) ( )
0
e lim
s R s
G s H s
ss
s
=
+
0
1
( )
( ) ( )
RESPUESTA EN EL TIEMPO DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
) ( ) ( ) ( s C s H s B =
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s R s E s H s G s E = +
| | ) ( ) ( ) ( 1 ) ( s R s H s G s E = +
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#5
ERROR DE ESTADO ESTABLE
ERROR AL ESCALN
e lim
s R s
G s H s
ss
s
=
+
0
1
( )
( ) ( )
) ( ) ( 1
lim
1
0
s H s G
R
e
S
ss
+
=

) ( ) ( lim 1
0
1
s H s G
R
e
s
ss

+
=
K lim G s H s
p
s
=
0
( ) ( )
p
ss
K
R
e
+
=
1
1
%e
K
ss
p
=
+
100
1
RESPUESTA EN EL TIEMPO DE LOS
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#6
ERROR A LA RAMPA
e lim
s R s
G s H s
ss
s
=
+
0
1
( )
( ) ( )
) ( ) (
lim
2
0
s H s G s s
R
e
S
ss
+
=

) ( ) ( lim
0
2
s H s G s
R
e
s
ss

=
K lim sG s H s
v
s
=
0
( ) ( )
v
ss
K
R
e
2
=
%e
K
ss
v
=
100
ERROR DE ESTADO ESTABLE
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#7
ERROR A LA ACELERACIN
) ( ) (
lim 2 2
3
0
s H s G s s
R
e
S
ss
+
=

) ( ) ( lim
2
0
3
s H s G s
R
e
s
ss

=
K lim s G s H s
a
s
=
0
2
( ) ( )
a
ss
K
R
e
3
=
% e
K
ss
a
=
100
ERROR DE ESTADO ESTABLE
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#8

Tipo

K
p


K
v


K
a


0

K
B


0

0


1



K
B


0

0



2





K
B


0

0
3 0 0 0
Tipo de Sistema:
...
...
) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
) 1 ( ) 1 ( ) 1 (
) ( ) (
3 2 1
+ + +
+ + +
=
s s s s
s s s K
s H s G
m
c
b
a
B
t t t
t t t
Error de Estado Estable para diferentes Tipos de sistemas.
%e
ss
K
p
=
+
100
1
%e
ss K
v
=
100
%e
ss Ka
=
100
%e
ss
K
B
=
+
100
1
%e
ss K
B
=
100
%e
ss K
B
=
100
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#9
Considere un sistema de control automtico con retroalimentacin
unitaria que tiene la funcin de transferencia siguiente. Calcular
las constantes de error y los errores en estado estable para los tres
tipos bsicos de entradas :
( )
( )
( )( ) 12 5
1 5
2
+ +
+
=
s s s
s
s G
Entrada Escaln
( ) = = =

2
0
60
5
lim
s
s GH K
s
p
% 0
1
100
1
100
% =
+
=
+
=
P
ss
K
e
Entrada Rampa
( ) = = =

s
s sGH K
s
v
60
5
lim
0
% 0
100 100
% =

= =
Kv
e
ss
Entrada
Aceleracin
( )
12
1
60
5
lim
2
0
= = =

s GH s K
s
a
% 1200
100 100
%
12
1
= = =
Ka
e
ss
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